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03/05/2011

6.2. O critério de Estabilidade de Routh-Hurwitz

 

A. Hurwitz e E.J. Routh publicaram independentemente um método de investigar a estabilidade de um sistema linear (vide Ogata). O critério de estabilidade de Routh-Hurwitz verifica se todos os pólos de uma função de transferência pertence ao semi-plano esquerdo do plano-s. Suponha que a função de transferência é da forma:

(

Gs

) =

 

bs

0

m

+ bs

1

m

1

+

+

b s b

m

1

+

m

 

0

 

n

n

1

,

a

0

 

as

0

+ as

1

 

+

+

+

a s a

n

1

n

1ºpasso: identifique apenas o denominador de G(s):

 

Ds =as +as

0

1

(

)

n

n

1

+

+a s+a

n

1

n

 

(1)

2ºpasso: verifique se qualquer destas constantes (a i ) é igual a zero ou, negativa na presença de pela menos uma constante positiva. Se isto ocorrer, conclua que o sistema é instável e não é necessário executar os próximos passos. Do contrário, nada pode-se concluir, vá para o 3º passo.

 

1

3ºpasso: construa a seguinte tabela:

 
 
   
 

Os elementos a 0 , a 1 ,

,a

n são os coeficientes do denominador D(s) da equação (1).

 
 

2

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Os elementos b 1 , b 2 , b 3 , , c 1 ,
Os elementos b 1 ,
b 2 ,
b 3 ,
,
c 1 ,
c 2 ,
e todos os demais são
calculados com as
seguintes expressões:
3
4ºpasso: aplique o seguinte critério de estabilidade de Routh-Hurwitz:
“O número de raízes de D(s) (pólos de G(s)) com parte real maior que zero (positivo)
é igual ao número de mudanças de sinal dos coeficientes da primeira coluna da
tabela construída no 3ºpasso.”
Obs.: se pelo menos um elemento da 1ª. coluna for nulo ou se uma linha toda for
nula, deve-se observar o caso especial que mostraremos mais adiante.
2
s
+ 1
Exemplo: Seja
G(s)
estude sua estabilidade.
4
3
2
= s
+
2
s
+
3
s
+
4
s
+
5
Sol.:
4
3
2
1º passo:
D(s)=s + s + s + s+
2
3
4
5
2ºpasso: todos coeficientes de D(s) são positivos portanto nada pode-se concluir.
4

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3ºpasso:

3ºpasso:  
 

Neste caso, os elementos da 1ºcoluna são:

 
5

5

Exemplo: Determine se o sistema é estável ou instável:

 
 

G(s)

 

s

2

+

s

1

= s

3

+

3

s

2

− +

s

5

Sol.:

1º passo:

D(s)=s + s s+

3

3

2

5

 

2ºpasso: existe um coeficiente negativo na presença de outro positivo, logo o sistema é instável e não precisa ir ao passo seguinte.

Exercício: O piloto automático de um avião tem a seguinte F.T.M.F.:

 
 

θ s

(

)

=

150

s

3

+

900

s

2

+

165

s

+

900

r ( )

θ s

s

5

+

15

s

4

+

240 5

,

s

verifique se o sistema é estável ou instável.

3

+

1303 6

,

s

2

+

1667 4

,

s

+

924

>>den=[1 3 -1 5]; >>roots(den)

 

6

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O cálculo dos pólos de um sistema (raízes de um polinômio) são fáceis para os
O cálculo dos pólos de um sistema (raízes de um polinômio) são fáceis para os usuários
do MATLAB ou das calculadoras científicas atuais. Por exemplo, os pólos do exemplo
acima são calculados pelo MATLAB com o comando:
>>den=[1 3 -1 5];
>>roots(den)
Aparentemente o método de Routh-Hurwitz seria desnecessário, porém ele é
extramente útil para projetar controladores, o exemplo a seguir ilustra este fato.
Exemplo: Determine o intervalo de k, ganho do controlador, para o qual o sistema
realimentado seja estável.
7
sol.: A F.T.M.F. é dada por:
(
s
+
1 )
k
ss
ks
(
1
)(
s
+
6
)
(
+
1 )
H s
(
) =
=
(
s
+
1 )
ss
(
1
)(
s
+
6
)
+
ks
(
+
1
)
1 +
k
ss
(
1
)(
s
+
6
)
Note que não é possível obter os pólos de H(s) usando a calculadora.
Usemos o método de Routh-Hurwitz:
1ºpasso: D(s)=s 3 +5s 2 +(k-6)s+k
2ºpasso: Para que todos os coeficientes sejam positivos:
k-6>0 ⇒ k>6
e
k>0
∴k>6 satisfaz
(I)
8

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3ºpasso: Para que elementos da 1ª coluna sejam todos positivos, é necessário que: 5 (
3ºpasso:
Para que elementos da 1ª coluna sejam todos positivos, é necessário que:
5
(
k
− 6 −
)
k
30
(II)
> ⇒
0
5
k
30
k
> ⇒
0
4
k
30 0
> ⇒
k
>
⇒ > 75 ,
k
5
4
e
k>0
(III)
Logo, para k>7,5 o sistema será estável.
Como já foi dito, se tiver um zero (0) na primeira coluna de tabela ou se
uma linha for nula, então deve-se usar o caso especial a seguir.
9
Exercício: Estude a estabilidade do sistema.
Exercício: Estude a estabilidade do sistema.
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CASO ESPECIAL

Se o primeiro elemento de uma linha é zero, e pelo menos um elemento na mesma linha é diferente de zero, então substituiu-se o primeiro elemento de linha, que é zero, por um pequeno número , que poderá ser negativo ou positivo, e continua-se o cálculo das próximas linhas da tabela. O exemplo abaixo ilustra este caso.

Exemplo: Estude a estabilidade de

Sol.:

G(s)

 

5

5

+

2

s

4

+

2

s

3

+

4

s

2

+

11 10

s

+

= s

1ºpasso: D(s)=s 5 +2s 4 +2s 3 +4s 2 +11s+10

2ºpasso: todos os coeficientes são positivos, nada pode-se concluir.

3ºpasso: construção da tabela:

11

neste caso aparece um 0 na 1ª coluna e outros elementos desta linha são diferentes

neste caso aparece um 0 na 1ª coluna e outros elementos desta linha são diferentes de 0. Mostre que não é possível calcular os elementos da linha s 2 pois seria necessário dividir por 0. Substitua o 0 por e continue:

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para ∆ pequeno, ∆ ≅ 0, tem-se a seguinte tabela: se ∆ ≅ 0 temos

para pequeno, ∆ ≅ 0, tem-se a seguinte tabela:

para ∆ pequeno, ∆ ≅ 0, tem-se a seguinte tabela: se ∆ ≅ 0 temos 6

se ∆ ≅ 0 temos 6

13

Se ∆ →0 pela esquerda, ou seja ∆ <0, temos 2 trocas de sinais na

Se →0 pela esquerda, ou seja <0, temos 2 trocas de sinais na primeira coluna. Se → 0 pela direita, ou seja >0, temos também 2 trocas de sinais na primeira coluna. Assim, o sistema é instável.

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Exercício: Estude a estabilidade de:

G(S)

7

Exercício: Encontre a faixa de K tal que o sistema abaixo seja estável:

a faixa de K tal que o sistema abaixo seja estável: Exercício: Determinar a faixa de

Exercício: Determinar a faixa de valores de K para a qual o sistema a seguir é estável:

abaixo seja estável: Exercício: Determinar a faixa de valores de K para a qual o sistema

15

= s

5

= s 5 + 3 s 4 + 2 s 3 + 6 s 2 +

+

3

s

4

+

2

s

3

+

6

s

2

+

6

s

+

9

Estabilidade

de

sistema

com

projeto

de

controlador

dependente

de

dois

parâmetros

Um controlador industrial muito utilizado é o controlador P.I. (proporcional e integral). Neste caso a estabilidade fica dependente de dois parâmetros. Um exemplo de projeto ilustra o uso do critério de estabilidade de Routh-Hurwitz para este caso, e está mostrado a seguir.

Exemplo: Para o sistema controlado por um controlador P.I. dado abaixo, encontre as faixas de k p e k i do controlador tal que o sistema abaixo seja estável:

P.I. dado abaixo, encontre as faixas de k p e k i do controlador tal que

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Sol.: A F.T.M.F. é sk + k 1 p i . s ( s +
Sol.: A F.T.M.F. é
sk
+ k
1
p
i
.
s
(
s
+
1
)(
s
+
2
)
(
sk
+
k
)
1
p
i
1 +
.
s
(
s
+
1
)(
s
+
2
)
Y s
(
)
sk
+
k
p
i
=
3
2
Rs
(
)
s
+
3
s
+
(
2
+
k s k
)
+
p
i
1ºpasso: D(s)=s 3 +3s 2 +(2+k p )s+k i
2ºpasso: para estabilidade é necessário que:
k i >0
e: 2 +
k
> 0 ⇒
k
> −2
(I)
p
p
17

(

Y s

)

=

=

sk

p

+ k

i

(

Rs

)

(

s s

+

1

)(

s

+

2

)

+

sk

p

+

k

i

3ºpasso: 1ª coluna: 32+ ( k ) k − >0 p i k i k
3ºpasso:
1ª coluna:
32+
(
k ) k
>0
p
i
k i
k
>
− 2
(II)
p
3
e k
> 0
(III)
i
De (I), (II) e (III) tem-se a região:
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Exercício: Encontre a faixa de k p e k i do controlador abaixo tal que o sistema seja estável.

Encontre a faixa de k p e k i do controlador abaixo tal que o sistema

Matlab (Simulink):

Encontre a faixa de k p e k i do controlador abaixo tal que o sistema

19

6.3. Estabilidade Relativa

A estabilidade estudada até agora neste curso é conhecida como estabilidade absoluta pois tem-se como referência o lado esquerdo do plano- s. Um outro conceito é o conceito de estabilidade relativa. Pode-se determinar a margem de segurança que um sistema apresenta no tocante à sua estabilidade. Por exemplo, no plano-s abaixo, pode-se dizer que os pólos z 1 e z 1 ’ tem menor margem de estabilidade que os pólos z 2 e z 3 :

pode-se dizer que os pólos z 1 e z 1 ’ tem menor margem de estabilidade

20

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Pode-se usar o critério de Routh para estudar a margem de estabilidade relativa de um sistema, neste caso é necessário usar uma translação de eixo imaginário.

é necessário usar uma translação de eixo imaginário. Os eixos acima são relacionados através da seguinte

Os eixos acima são relacionados através da seguinte equação de translação de eixos:

ou ainda

s'=s+δ

s=s'δ

21

Exemplo: Verifique se o sistema abaixo tem todos os pólos à esquerda de s=-1: 1
Exemplo: Verifique se o sistema abaixo tem todos os pólos à esquerda de s=-1:
1
G(s)
3
2
= s
+
9
s
+
26
s
+
24
Sol.: Neste caso, deve-se realizar a translação de eixos abaixo:
logo, s=s’-1 em G(s):
A translação do eixo imaginário é feita substituindo s=s’-1 em G(s):
1
Gs
( ')
3
2
= (
s
'
1
)
+
9
(
s
'
1
)
+
26
(
s
'
− +
1
)
24
22

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então,

( ')

Gs

 

1

s

'

1

)( '

s

2

2

s

'

)

1

+ +

(

Gs

') =

 

9

(

s

'

2

1

2

s

'

)

1

+ +

26

s

'

+

26 24

   

s

'

3

+

6

s

'

2

+

11

s

'

+

6

= (

logo,

s ' 2 + 11 s ' + 6 = ( logo, ∴ este sistema é

este sistema é estável, sua estabilidade relativa engloba o eixo s=-1. Portanto sua margem de estabilidade é >1. Obs.: Para determinar a margem de estabilidade (total) de um sistema é necessário ir transladando o eixo s (imaginário) até o surgimento de um zero na 1º coluna da tabela de Routh-Hurwitz, indicando que existe pólo sobre o eixo imaginário s’.

23

Este trabalho pode ser evitado, utilizando-se as calculadoras científicas para obter todos os pólos do sistema (ou o MATLAB), a margem de estabilidade será igual ao módulo da parte real do pólo mais próximo ao eixo imaginário, supondo-se que todos os pólos são de sistema estável.

Exercício: Use o MATLAB/SciLab ou a calculadora para determinar a margem de estabilidade do sistema.

G(s)

s

Exercício: Verifique, usando o critério de Routh-Hurwitz se o sistema abaixo tem todos seus pólos à esquerda de s=-2.

(

Gs

)

s + 01 ,

Exercício: Projete K tal que o sistema abaixo tenha margem de estabilidade maior que 4.

de s=-2. ( Gs ) s + 01 , Exercício: Projete K tal que o sistema

24

= s

3

= s 3 + 4 s 2 + 6 s + 4

+

4

s

2

+

6

s

+

4

= s

4

= s 4 + 3 s 3 + s 2 + 2 s + 4

+

3 s

3

+

s

2

+

2

s

+

4

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Exercício: Use o MATLAB/SciLab ou a calculadora para determinar a margem de estabilidade do sistema.
Exercício: Use o MATLAB/SciLab ou a calculadora para determinar a
margem de estabilidade do sistema.
s
G(s)
Solução:
3
2
= s
+
4
s
+
6
s
+
4
No SciLab:
-->s=poly(0,"s")
-->p=s^3+4*s^2+6*s+4
-->roots(p)
s
=
p
=
ans =
s
2
3
0
-->p=s^3+4*s^2+6*s+4
1 + s + s + s
1. + i
p
=
1. -
i
2
3
-->roots(p)
ans =
-->n=s
4 + 6s + 4s + s
-->roots(p)
ans =
- 1.145D-17 + i
n
=
- 1.145D-17 - i
- 2 + s
- 1.
-->d=p
- 1. + i
-->s=poly(2,"s")
d
=
- 1. - i
s =
2
3
- 2.
- 2 + s
-->s=poly(1,"s")
-->p=s^3+4*s^2+6*s+4
2s - 2s + s
-->h=syslin('c',n./d);
s =
p
=
-->plzr(h)
- 1 + s
2
3
2s - 2s + s
25
26

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Exercício: Verifique, usando o critério de Routh-Hurwitz se o sistema abaixo tem todos seus pólos
Exercício: Verifique, usando o critério de Routh-Hurwitz se o sistema abaixo
tem todos seus pólos à esquerda de s=-2.
s
+ 01 ,
Gs
(
)
4
3
2
= s
+
3
s
+
s
+
2
s
+
4
Solução:
(
s
'
2 01
)
+
,
Gs
( ')
4
3
2
= (
s
'
2
)
+
3
(
s
'
2
)
+
(
s
'
2
)
+
2
(
s
'
− +
1
)
4
s
' − 19 ,
Gs
(
') =
4
3
2
s
'
5
s
'
+
7
s
'
+
2
s
'
4
Usemos o método de Routh-Hurwitz:
1ºpasso:
4
3
2
D(s')=s' − s' + s' + s'−
5
7
2
4
2ºpasso: existe um coeficiente negativo na presença de outro positivo, logo
o sistema é instável e não precisa ir ao passo seguinte.
27

No SciLab:

 

-->s=poly(2,"s")

 

s

=

-

2 + s

-->n=s+0.1

 

n

= - 1.9 + s

-->d=s^4+3*s^3+s^2+2*s+4

d =

 
 

2

3

4

- 4 + 2s + 7s - 5s + s

-->real(roots(d))

ans =

 
 

0.8124973

-

0.7009008

2.4442018

2.4442018

-->h=syslin('c',n./d);

 

-->plzr(h)

 
- 0.7009008 2.4442018 2.4442018 -->h=syslin('c',n./d);   -->plzr(h)   28

28

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Exercício: Projete K tal que o sistema abaixo tenha margem de estabilidade maior que 4.
Exercício: Projete K tal que o sistema abaixo tenha margem de estabilidade
maior que 4.
Solução: A F.T.M.F. é dada por:
1
K
K
1 +
K .
Para que o sistema tenha margem de estabilidade maior que 4, s=-5, temos:
K
K
H s
(
) =
Usando o método de Routh-Hurwitz:
2
1ºpasso:
D s = s +12s −45 + K
(
)
'
'
29

(

H s

) =

.

s

2 +

22

s

+

40

( H s ) = . s 2 + 22 s + 40 = s 2

= s

( H s ) = . s 2 + 22 s + 40 = s 2
( H s ) = . s 2 + 22 s + 40 = s 2

2 +

22 s

+

40

( H s ) = . s 2 + 22 s + 40 = s 2

=

K

1 s

2 +

1 s 2 + 22 s + 40 + K s 2 + 22 s +

22

s

+

40

+

K

1 s 2 + 22 s + 40 + K s 2 + 22 s +

s

2

+

22

s

+

40

+

K

s

2 +

22

s

+

40

s

2 +

22 s

+

40

(

s '

5

)

2

+

22

(

s

'

5

)

+

40

+

K

=

s

'

2

+

'

12 45

s

( s ' − 5 ) 2 + 22 ( s ' − 5 ) +
( s ' − 5 ) 2 + 22 ( s ' − 5 ) +

+

K

2ºpasso: para estabilidade é necessário que:

45 + K > 0

K > 45

3ºpasso: As raízes de D(s) são dadas abaixo, para K=46, pelo SciLab:

No SciLab:

D(s) são dadas abaixo, para K=46, pelo SciLab: No SciLab: -->s=poly(0,"s")   -->n=K  

-->s=poly(0,"s")

 

-->n=K

 

s

=

n

=

s

46.

-->K=46

-->d=p

 

K

=

d

=

46.

46.   2
 

2

-->p=s^2+12*s+45+K

 

1 + 12s + s

p

=

 

-->h=syslin('c',n./d);

2

-->plzr(h)

 

1 + 12s + s -->roots(p)

 

ans =

 

- 0.0839202

-

11.91608

2 -->plzr(h)   1 + 12s + s -->roots(p)   ans =   - 0.0839202 -

30