REGULACIN DE VELOCIDAD EN MOTORES D.C.

Mara Nelly Olmos Serpa1 MSc. Jorge Duque Pardo 2

Estudiante de pregrado de la facultad de ingeniera, Universidad tecnolgica de Bolvar 2 Profesor de la facultad de ingeniera, Universidad tecnolgica de Bolvar Grupo J 29 de Abril 2013

PRCTICA 1: CARACTERSTICA DE TORQUE Y PERFIL DE VELOCIDAD 1.1 MODELO DE UN ASCENSOR

Modelo de simulacin En la figura 1.1, se muestra el modelo para simular un sistema de ascensor. El sistema de lazo cerrado, bsicamente asegura que un generador de par ideal (Ganancia = 10, frecuencia de corte de 15 Hz) desarrolla el par motor TM correspondiente a la velocidad lineal de referencia VRef. Las entradas para la simulacin son los valores de velocidad VRef y de la masa de la carga Mu.

Figura 1.1- Modelo de sistema de ascensor A partir de este figura 1.1, se hace la traduccin del modelo de simulacin en Simulink para los valores de estado estacionario de v. En la figura 1.2, se muestra el montaje realizado en Simulink.

12.5 K2 1.4 v 0.1 R2 0 Linear speed 0.1 400 Mu 300 Add Mc 100 Mv R 9.81 g TL 12.5 0.1 K 300 Mc1 100 Mv1 Add2 0.1 R1 Product Add1 Divide1 12.5 K1 JM Jp 0.05 J TM 0 OmegaRef 10 0.01s+1 Transfer Fcn Divide 1 s Integrator

Figura 1.2- Traduccin del modelo de sistema de ascensor a Simulink. Se ajusta el tiempo de simulacin a 1s y se procede con la misma con el fin de comprobar que el valor resultante de TM es compatible con el valor calculado anteriormente.

12.5 K2 1.4 v 0.1 R2 1.4 Linear speed 0.1 400 Mu 300 Add Mc 100 Mv R 9.81 g TL 12.5 0.1 K 300 Mc1 100 Mv1 Add2 0.1 R1 Product Add1 Divide1 12.5 K1 JM Jp 0.05 J TM 15.7 OmegaRef 10 0.01s+1 Transfer Fcn Divide 1 s Integrator

Figura 1.3- Resultado de TM del sistema de ascensor, para Mu=400 y v= 1.4. Perfil de velocidad desde el workspace Se ingresa el perfil de velocidad mostrado en la figura 1.6, desde el workspace, y se declara una matriz como la mostrada en la tabla 1.2.

Figura 1.6- Perfil de velocidad sistema de ascensor. v= 0 0 3.0000 1.4000 10.0000 1.4000 15.0000 0 20.0000 0 23.0000 -1.4000 30.0000 -1.4000 35.0000 0 40.0000 0 Tabla 1.2 Matriz con puntos caractersticos del perfil Posterior a que el bloque "From Workspace" interpole linealmente los datos entre los puntos dados. El diseo se modifica, como el que se muestra en la figura 1.7.

12.5 K2 v From Workspace OmegaRef 0.1 R2 10 0.01s+1 Transfer Fcn Divide 1 s Integrator

vRef 0.1 400 Mu 300 Add Mc 100 Mv R 9.81 g

omegaM

TM

TL 12.5 0.1 K 300 Mc1 100 Mv1 Add2 0.1 R1 Product Add1 Divide1 12.5 K1 JM Jp 0.05 J

Figura 1.7- Modelo en Simulink del perfil de velocidad sistema de ascensor. En la figura 1.8, la figura 1.8.1, la figura 1.8.2, se muestran los resultados de vref, omegaM y TM, respectivamente, despus de realizar la simulacin y haber ajustado el tiempo de simulacin de 40 seg.

Figura 1.8- Resultado de simulacin del perfil de velocidad sistema de ascensor, (vref)

Figura 1.8.1- Resultado de simulacin del perfil de velocidad sistema de ascensor, (omegaM)

Figura 1.8.2- Resultado de simulacin del perfil de velocidad sistema de ascensor, (TM)

Estructuracin del modelo Utilizando del comando "Edit/Create Subsystem", modifique el modelo del elevador como se muestra en la figura 1.9 y de verifica el contenido de cada subsistema, se muestran en la figura 1.9.1. Los cuales con mostrados en la figura 1.10.

v From Workspace

In1Out1

10 0.01s+1 Transfer Fcn 1 s Divide Integrator

omegaRef

vRef

omegaM

TM

400 Mu

In1Out1

TR
In1Out1

JM

Figura 1.9- Subsistemas del modelo del ascensor.

0.1
12.5 K2 1 In1 0.1 R2 OmegaRef
1 In1 Add Mc 100 Mv 9.81 g TL 12.5 K 0.1 R 1 Out1

0.05 J 1

300 Mc1 100 1 Mv1 In1

0.1 R1

Jp

1 Out1

300

Product Add2

Add1 Divide1 12.5 K1

JM

Out1

Figura 1.9.1- Subsistemas del modelo del ascensor, omegaRef, TR y JM, respectivamente

Figura 1.10- Resultados de simulacin de subsistemas del modelo del ascensor. Posteriormente se cambian los subsistemas por funciones y se inicializa cada parmetro. El modelo que resulta se muestra en la figura 1.10.1. Luego de realiza la grfica de la evolucin del punto de operacin mecnico del motor (torque del motor vs velocidad angular de rotacin). El resultado se muestra en la figura 1.11. De igual forma se realiza la grfica de torque y velocidad correspondiente al perfil de velocidad cuando el elevador ests vaco (Mu=0 kg). En la misma grfica la evolucin del punto de trabajo para carga full y en vaco del elevador. Los resultados se aprecian en la figura 1.12.

30

25

20

15

10

0 -200

-150

-100

-50

50

100

150

200

Figura 1.11-Torque del motor vs velocidad angular de rotacin

30

20

10

-10

-20

-30 -200

-150

-100

-50

50

100

150

200

Figura 1.12-Torque y velocidad de elevador ests vaco y carga full

60

50

40

30

20

10

0 -200

-150

-100

-50

50

100

150

200

Figura 1.13-Torque del motor vs velocidad angular de rotacin, disminuyendo Mc

8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 -10 -200

-150

-100

-50

50

100

150

200

Figura 1.14-Torque del motor vs velocidad angular de rotacin, aumentando Mc mayor que Mu. En relacin con las restricciones de potencia del motor, el valor de Mc de 300 Kg del contrapeso, est bien seleccionado, pues como se aprecia en los resultados de simulacin se muestra que la velocidad se mantiene constante. A partir de la simulacin, y mediante la variacin del valor del contrapeso Mc, se observa el comportamiento de las curvas de par/ velocidad. Si se disminuye el peso de Mc, se observa que el torque aumenta, esto se aprecia en la figura 1.13. Si el contrapeso Mc, es mayor que el peso del elevador, el torque es mucho menor, lo cual se aprecia en la figura 1.14, debido a que es necesario para mantener la velocidad.

1.2 BRAZO DE UN ROBOT

En la figura 2.1, se muestra el modelo para simular el brazo de un robot.

Gain2 K*60/(2*pi)

1/K Gain1 omegaRef From Workspace 10000 Gain 1/J Motor working point

1 s Omega

TM

P From Workspace1

u*R^2+Jm*K^2+Ja J omega
Mu Tf

func

TL

Tf

teta

Load Torque

1 s Teta teta

Figura 2.1- Diseo brazo de robot en Simulink.

Desde el "From Workspace" omegaRef y P son inicializados de acuerdo con el M.file init_Robot.m , luego J es calculado utilizando una "User Defined Function", despus el torque de friccin Tf es obtenido en el bloque "Coulombic and Viscous Friction" , posteriormente TL es calculado usando la funcin de matlab Embedded. En la figura 2.2 se muestran los resultados obtenidos luego de realizar la simulacin.

Figura 2.2 Resultados de simulacin

Figura 2.2.1 Resultados de simulacin teta

Figura 2.2.2 Resultados de simulacin omega

Figura 2.2.3 Resultados de simulacin TM

Figura 2.3 rea de trabajo del motor El resultado que se muestra en la figura 2.3, que es la evolucin del rea de trabajo de un motor, en comparacin con la del motor RX620J PARVEX, nos damos cuenta que coinciden. Segn la hoja de especificaciones mostrada en la figura 3.1, es evidente que el motor en simulacin tiene un torque igual al del motor RX620J PARVEX, el valor de este torque 0.5 N.m/A.

Figura 3.1 Especificaciones del motor RX620J PARVEX