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1. MODELIZACIN E IDENTIFICACIN DE LOS PARMETROS DE UN SERVOMOTOR............................................................................................................... 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6. OBJETIVOS ................................................................................................... 1 MODELIZACIN ......................................................................................... 1 IDENTIFICACIN........................................................................................ 2 EXPERIMENTACIN.................................................................................. 4 PRECAUCIONES .......................................................................................... 4 BIBLIOGRAFA ............................................................................................ 4
Asignatura: Sistemas Lineales. Ingeniera en Automtica y Electrnica Industrial. ESIDE. rea de Automtica. Curso 2006-2007
1.1
OBJETIVOS
Objetivos globales Modelizar el servomotor de cc controlado por armadura Identificar los parmetros caractersticos del mismo Verificar los resultados mediante Simulink
1.2
MODELIZACIN
Se puede obtener un modelo matemtico para el servomotor cc controlado por armadura considerando el circuito equivalente de la figura 1.1, donde va(t) e ia(t) representan, respectivamente, la tensin de entrada y la corriente en el circuito de armadura, (t) es la velocidad de giro y J y f son, respectivamente, la inercia de carga y la friccin. No es difcil demostrar (Dorf, 2001) que:
( s ) =
donde e = La Ra , m = J f , K m es el par constante, y Td representa el par de perturbacin. La modelizacin se puede simplificar al diagrama de bloques mostrado en la figura 1.2. ia (t ) Ra La
(t )
v a (t )
e(t ) f
4-1
Perturbacin Td ( s)
+
Velocidad TL ( s )
1 Js + b
Posicin
Va ( s )
Km R a + La s
T m (s)
( s )
1 s
( s )
Kb
Por tanto, G ( s ) =
Km ( s ) , sin embargo para la mayora de = Va ( s ) (Ra + La s )[( Js + b ) + K b K m ] los servomotores cc, la constante de tiempo de la armadura e = La Ra es despreciable, ( s ) K m (Rab + K b K m ) y por tanto, G ( s ) = = , donde la constante de tiempo Va ( s ) s + 1 equivalente es = Ra J (Rab + K b K m ) .
1.3
IDENTIFICACIN
El modelo presentado en la figura 1.3 asume que la planta es lineal. Sin embargo, en general, esto no es cierto para todos los valores de va(t) y por lo tanto primero debe estudiarse el comportamiento esttico del sistema y como consecuencia obtener el rango de va(t) para el que el sistema es lineal.
Perturbacin Td ( s )
Va ( s )
Km +
Velocidad
1 s + 1
( s )
Kt
Vt ( s )
4-2
La regin lineal se puede determinar de la siguiente manera: Aplicar tensiones constantes (Va) a las terminales de la armadura y registrar los correspondientes valores en estado estacionario (Vt) en los terminales del tacmetro. Representar los puntos (Va, Vt) y obtener una recta mediante el mtodo de mnimos cuadrados. El rango lineal ser aquel que mejor se aproxime a la recta.
Va ( s )
( s )
Kt
Vt ( s )
4-3
La respuesta de un sistema de primer orden ante una entrada escaln est dada por:
t vt (t ) = K a K t 1 e
Obtenga el modelo del sistema Compruebe los resultados experimentales con el modelo obtenido en Simulink
1.5
PRECAUCIONES
Alimentar adecuadamente todos los mdulos. No encender las fuentes de alimentacin hasta asegurarse de que todo est bien conectado y los parmetros de los elementos bien ajustados. Conectar todas las referencias de los elementos conectados.
1.6.
BIBLIOGRAFA
Jacob, Dominique. Rgulation PID en genie elctrique. tudes de cas. Ed. Ellipses, 2000. Dorf, Richard. Modern Control Systems, 9th edition, Prentice Hall, 2001
4-4