PRCTICA N 4: MODELIZACIN E IDENTIFICACIN DE LOS PARMETROS DE UN SERVOMOTOR

1. MODELIZACIN E IDENTIFICACIN DE LOS PARMETROS DE UN SERVOMOTOR............................................................................................................... 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6. OBJETIVOS ................................................................................................... 1 MODELIZACIN ......................................................................................... 1 IDENTIFICACIN........................................................................................ 2 EXPERIMENTACIN.................................................................................. 4 PRECAUCIONES .......................................................................................... 4 BIBLIOGRAFA ............................................................................................ 4

Asignatura: Sistemas Lineales. Ingeniera en Automtica y Electrnica Industrial. ESIDE. rea de Automtica. Curso 2006-2007

Prctica N4. Modelizacin e identificacin de los parmetros de un servomotor

1. MODELIZACIN E IDENTIFICACIN DE LOS PARMETROS DE UN SERVOMOTOR

1.1

OBJETIVOS

Objetivos globales Modelizar el servomotor de cc controlado por armadura Identificar los parmetros caractersticos del mismo Verificar los resultados mediante Simulink

1.2

MODELIZACIN

Se puede obtener un modelo matemtico para el servomotor cc controlado por armadura considerando el circuito equivalente de la figura 1.1, donde va(t) e ia(t) representan, respectivamente, la tensin de entrada y la corriente en el circuito de armadura, (t) es la velocidad de giro y J y f son, respectivamente, la inercia de carga y la friccin. No es difcil demostrar (Dorf, 2001) que:

( s ) =

( e s + 1) f K m Ra f Va ( s ) T ( e s + 1)( m s + 1) + K e K m (Ra f ) ( e s + 1)( m s + 1) + K e K m (Ra f ) d

donde e = La Ra , m = J f , K m es el par constante, y Td representa el par de perturbacin. La modelizacin se puede simplificar al diagrama de bloques mostrado en la figura 1.2. ia (t ) Ra La

(t )
v a (t )

e(t ) f

Figura 1.1. Circuito equivalente de un motor cc controlado por armadura.

Laboratorio de Sistemas de Medida y Regulacin

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Sistemas Lineales. Cuaderno de Prcticas.

Perturbacin Td ( s)
+

Velocidad TL ( s )
1 Js + b

Posicin

Va ( s )

Km R a + La s

T m (s)

( s )

1 s

( s )

Kb

Figura 1.2. Diagrama del servomotor cc controlado por armadura.

Por tanto, G ( s ) =

Km ( s ) , sin embargo para la mayora de = Va ( s ) (Ra + La s )[( Js + b ) + K b K m ] los servomotores cc, la constante de tiempo de la armadura e = La Ra es despreciable, ( s ) K m (Rab + K b K m ) y por tanto, G ( s ) = = , donde la constante de tiempo Va ( s ) s + 1 equivalente es = Ra J (Rab + K b K m ) .

Finalmente, un modelo ms simple del sistema puede ser: K Ka ( s ) = Va ( s ) d Td ( s ) s + 1 s + 1

1.3

IDENTIFICACIN

El modelo presentado en la figura 1.3 asume que la planta es lineal. Sin embargo, en general, esto no es cierto para todos los valores de va(t) y por lo tanto primero debe estudiarse el comportamiento esttico del sistema y como consecuencia obtener el rango de va(t) para el que el sistema es lineal.

Perturbacin Td ( s )

Va ( s )

Km +

Velocidad

1 s + 1

( s )

Kt

Vt ( s )

Figura 1.3. Diagrama de bloques del servomotor cc controlado.

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ESIDE. Departamento de Automtica

Prctica N4. Modelizacin e identificacin de los parmetros de un servomotor

Experimento para encontrar la regin lineal de operacin y la ganancia esttica KaKt

La regin lineal se puede determinar de la siguiente manera: Aplicar tensiones constantes (Va) a las terminales de la armadura y registrar los correspondientes valores en estado estacionario (Vt) en los terminales del tacmetro. Representar los puntos (Va, Vt) y obtener una recta mediante el mtodo de mnimos cuadrados. El rango lineal ser aquel que mejor se aproxime a la recta.

Por tanto el modelo no lineal incluye la zona muerta de la figura 1.4.

Perturbacin Td ( s ) Km + 1 s + 1 Velocidad

Va ( s )

( s )

Kt

Vt ( s )

Figura 1.4. Diagrama de bloques con un bloque no lineal.

Matemticamente, la zona muerta se puede expresar como:

K K [v (t ) V0 ] va (t ) > V0 vt (t ) = a t a va (t ) < V0 0 La consecuencia de la introduccin de la zona muerta es que el modelo lineal de la figura 1.3 es slo vlido en la regin lineal y, por lo tanto, una mejor descripcin del sistema ser proporcionada por el diagrama de bloques de la figura 1.4. Para calcular el valor de V0 se puede utilizar la siguiente expresin:
n 1 V0 = Vti K a K tVai i =1 n

Experimento para determinar el parmetro Ka

Dividir la ganancia esttica KaKt entre el valor de la sensibilidad de la tacodinamo Kt

Laboratorio de Sistemas de Medida y Regulacin

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Sistemas Lineales. Cuaderno de Prcticas.

Identificacin de a partir de la respuesta transitoria a una entrada escaln

La respuesta de un sistema de primer orden ante una entrada escaln est dada por:
t vt (t ) = K a K t 1 e

es el tiempo que tarda el sistema en alcanzar el 63% del valor final

1.4 EXPERIMENTACIN

Obtenga el modelo del sistema Compruebe los resultados experimentales con el modelo obtenido en Simulink

1.5

PRECAUCIONES

Alimentar adecuadamente todos los mdulos. No encender las fuentes de alimentacin hasta asegurarse de que todo est bien conectado y los parmetros de los elementos bien ajustados. Conectar todas las referencias de los elementos conectados.

1.6.

BIBLIOGRAFA

Jacob, Dominique. Rgulation PID en genie elctrique. tudes de cas. Ed. Ellipses, 2000. Dorf, Richard. Modern Control Systems, 9th edition, Prentice Hall, 2001

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