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CURVAS PARAM

ETRICAS: TEOR

IA LOCAL DE CURVAS
PREFACIO
Estas notas son una segunda reedicion de las notas del curso de Analisis I escritas por Fernando Pa-
ganini en la decada del 90 (la primer reedicion fue realizada por Heber Enrich en el a no 2003).
Este material completa el tema de curvas parametricas presentado en el CD, gua del curso, en lo que
respecta al curso 2004.
Marzo 2004
Freddy Rabn
Responsable de esta edicion
1. Teora Local de Curvas
1.1. Introducci on
Se buscara denir parametros locales (en los alrededores de un punto dado) que describan propie-
dades geometricas de las curvas. Consideraremos curvas representadas a traves de parametrizaciones
P : I IR
3
, de clase C
3
, regulares (

P(t) =

0).
Para que la estructura geometrica aparezca en forma pura es conveniente trabajar en curvas para-
metrizadas respecto a la longitud del arco (s). De este modo nos movemos con velocidad 1 y nos
independizamos de propiedades cinematicas que dependen de la velocidad con que se recorren los
puntos.
Trabajamos entonces, en casi toda la seccion, con curvas representadas por la parametrizacion (s),
parametrizadas respecto a la longitud de arco, es decir que cumple |

(s)| 1.
El siguiente lema sera usado en toda la seccion.
Lema 1.1.
Si : I IR
3
, funcion diferenciable tal que |(s)| = cte para todo s I, entonces

(s)(s) s I.
Demostracion:
|(s)| = C (s).(s) = C
2
(producto escalar).
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Derivando
1
se tiene:

(s).(s) + (s).

(s) = 0

(s).(s) = 0

(s)(s)
L.Q.Q.D.
1.2. Deniciones y justicaciones
Deniciones 1.1.
Sea (s) curva parametrizada respecto a la longitud de arco.
El versor t(s) =

(s) se llama versor tangente a la curva en (s).

El n umero k(s) = |

(s)| se llama curvatura de la curva (s).

Observar que |t(s)| = |

(s)| = 1, (t es un versor, vector de modulo 1).

Observar que en este caso denimos la curvatura siempre positiva a diferencia de lo hecho en el caso
plano.
Para motivar la denominacion de curvatura para |

(s)| = k(s), veremos que k(s) nos da una idea

de la rapidez con que la curva cambia su direccion.
Para eso, sean s
o
, s I y (s) el angulo que forman t(s) y t(s
o
).
Como |t(s)| = |t(s
o
)| = 1, se tiene que
|t(s) t(s
o
)| = 2 sen
_
(s)
2
_
Cuando s s
o
, (s) 0 = (s
o
) y |t(s) t(s
o
)| (s) = (s) (s
o
). Por lo tanto,

(s
o
)

= lim
sso
|t(s) t(s
o
)|
s s
o
= lim
sso
(s) (s
o
)
s s
o
=

(s)
O sea que k(s
o
) =

(s
o
) mide la rapidez con que cambia el angulo de la tangente con respecto a una
tangente ja.
En una recta, (s) es siempre 0 y por lo tanto la curvatura es 0 para todo s. Como veremos a
continuacion, la recta es la unica curva que cumple esto.
1
Los productos escalares y vectoriales se derivan siguiendo la regla de derivacion de productos numericos, la derivada
del primero por el segundo m as el primero por la derivada del segundo. En el caso del producto vectorial debe mantener
el orden del producto pues no es conmutativo.
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Teorema 1.2.
Sea : I IR
3
/ |

(s)| 1 y k(s) = |

(s
o
)|.
Entonces
k(s) 0 en todo I (I) esta contenido en una recta
Demostracion:

(s) 0 en todo I

(s) =

cte = v en todo I (s) = s v + u con v, u constantes
Las ecuaciones (s) = s v + u s I, denen segmentos de rectas en el espacio, por lo que el teorema
queda probado.
L.Q.Q.D.
Ejemplo 1.1.
Sea P(t) = (rcos(t), rsen(t)), parametrizacion de la circunferencia de centro (0, 0) y radio r. Una
parametrizacion respecto a la longitud de arco sera
(s) =
_
rcos
_
s
r
_
, rsen
_
s
r
__

(s) =
1
r
_
cos
_
s
r
_
, sen
_
s
r
__
k(s) =
1
r
El ejemplo concuerda con lo se nalado mas arriba sobre la interpretacion de la curvatura: cuanto mayor
es el radio de la circunferencia, mas lentamente se dobla y menor es la curvatura.
Este ejemplo nos lleva a la siguiente denicion.
Denicion 1.2.
Sea (s), una curva parametrizada respecto a la longitud del arco, k(s) = 0. El n umero (s) =
1
k(s)
se
llama radio de curvatura de la curva en (s).
Denicion 1.3.
Sea (s), una curva parametrizada respecto a la longitud del arco, k(s) = 0. El versor n(s) =

(s)
k(s)
se
llama versor normal a la curva en (s).
Observacion 1.1.
Como t(s) =

(s) tiene modulo constante, del lema 1.1 obtenemos que

(s)

(s) t(s) n(s).

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Deniciones 1.4.
Sea (s), una curva parametrizada respecto a la longitud del arco, k(s) = 0.
Al plano que pasa por (s), determinado por los vectores t, n se le llama plano osculador a la curva en
(s).
Al punto Q = (s) + (s) n(s) se le llama centro de curvatura a la curva en (s).
A la circunferencia contenida en el plano osculador, de centro Q y radio (s) se le llama circunferencia
osculatriz a la curva en (s).
Observaciones 1.2.
La curva (s) no esta, en general, contenida en un plano. El plano osculador es, sin embargo, el
que esta mas cerca de la curva en un entorno de (s). No daremos aqu una version precisa
de esta armacion.
Por otra parte, la circunferencia osculatriz es la circunferencia que mejor aproxima a la curva en
una entorno de (s), hecho que tampoco probamos.
En adelante nos restringiremos a curvas con curvatura k(s) = 0. Tenemos denido aqu el versor n(s)
y es natural completar con un tercer versor para tener una terna ortonormal.
Deniciones 1.5.
Sea (s), una curva parametrizada respecto a la longitud del arco, k(s) = 0.
El vector b(s) = t(s) n(s) se llama versor binormal a la curva en (s).
La terna { t , n, b } se llama triedro de Frenet de la curva en (s).
El plano por (s) con vectores b, n se llama plano normal a la curva en (s).
El plano por (s) con vectores t, b se llama plano recticante a la curva en (s).
Completamos las deniciones con un ultimo parametro escalar, la torsion, para ello veamos antes la
siguiente propiedad.
Proposicion 1.3.
Sea (s), una curva parametrizada respecto a la longitud del arco, k(s) = 0.
Entonces, el vector b

(s) es colineal con n(s).

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Demostracion:
Como |b(s)| = 1, constante, del 1.1 tenemos que b

(s)b(s) (i).
Por otra parte, derivando la expresion b = t n, tenemos:
b

= t

n + t n

= k n n + t n

= t n

de donde b

t (ii).
Combinando (i) y (ii), se tiene que b

es colineal con n, la tesis.

L.Q.Q.D.
Denicion 1.6.
Al escalar (s) tal que b

(s) = (s) n(s) le llamaremos torsion de la curva en (s)

2
.
Observar que la variacion de b con s corresponde a la variacion del plano osculador (perpendicular a b),
por lo tanto (s) mide con que rapidez la curva se sale de un plano. Para reforzar esta interpretacion,
tenemos el siguiente teorema.
Teorema 1.4.
Sea (s), una curva parametrizada respecto a la longitud del arco, k(s) = 0.
Entonces,
(s) 0 en todo I (I) esta contenido en un plano
Demostracion ():
(s) 0 en todo I b

(s) 0 en todo I b(s) = b

o
(constante) en todo I
As ((s).b
o
)

(s).b
o
= t.b
o
= 0.
Entonces (s).b
o
= C (constante) y por lo tanto
((s) (s
o
)) .b
o
= 0 s I
probandose que (s) pertenece al plano perpendicular a b
o
por (s
o
) para todo s I.
2
Algunos autores denen con el signo opuesto.
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Demostracion ():
Si (s) pertenece a un plano para todo s y u un versor perpendicular a , entonces (s) (s
o
)u
para todo s o sea ((s) (s
o
)) .u = 0 s I.
Derivando, tenemos t(s).u = 0.
Derivando nuevamente queda k(s) n(s).u = 0 s I.
Si juntamos las ultimas dos conclusiones se tiene t(s) u y n(s) u s I, por lo tanto b(s) es
colineal con u s I y b(s) = u s I.
Como b(s) es continua, b(s) es constante y por lo tanto b

(s) 0, lo que signica que (s) 0, lo que

se quera probar.
L.Q.Q.D.
Observacion 1.3.
La torsion, a diferencia de la curvatura, es una magnitud con signo. Existe una interpretacion de ese
signo en terminos de la orientacion en el espacio que dene la curva, tema en el que no entramos.
Observacion 1.4.
El triedro de Frenet {t, n, b}, la curvatura y la torsion no dependen del sistemas de coordenadas, su
denicion se hizo independiente de cualquier referencial, tampoco lo hacen del origen que se tomen
para las longitudes de arco ni de la parametrizacion, dicho con otras palabras son intrnsecos a la curva.
1.3. Formulas de Frenet
Las siguientes formulas nos dan las derivadas de los versores del triedro de Frenet:
_

_
t

= k n
n

= k t + b
b

= n
o tambien (notacion):
_
_
_
t

_
_
_ =
_
_
_
0 k 0
k 0
0 0
_
_
_
_
_
_
t
n
b
_
_
_
Demostracion:
La primera es la denicion de n (t

).
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La ultima es la denicion de .
La segunda se obtiene derivando la expresion n = b t :
n

= b

t + b t

= (n t) + k (b n) = b k t
1.4. Formulas explcitas para determinar el triedro de Frenet, curvatura y torsion
3
Caso en que la curva esta parametrizada respecto de la longitud de arco
t(s) =

(s) , n(s) =

(s)
|

(s)|
, b(s) = t(s) n(s) =

(s)

(s)
|

(s)

(s)|
k(s) = |

(s)| , (s) =
(

(s),

(s),

(s))
k(s)
2
Caso general, parametrizacion cualquiera
Para una curva P(t), cualquiera, un camino para hallar t, b, n, k y , sera reparametrizar respecto a la
longitud del arco y luego aplicar las formulas anteriores. Es mas comodo, sin embargo, tener formulas
explcitas, que presentamos a continuacion.
t =

P
|

P|
, b =

P

P
|

P

P|
, n = b t =
_

P

P
_

P
|(

P

P)

P|
k =
|

P

P|
|

P|
3
, =
(

P ,

P ,
...
P )
|

P

P|
2
Ejemplo 1.2.
Consideremos la parametrizacion de la helice
(s) =
_
a cos
_
s
c
_
, a sen
_
s
c
_
, b
s
c
_
con c =
_
a
2
+ b
2
, a > 0 y b > 0
Verique que se trata de una parametrizacion respecto de la longitud de arco.
Calculemos los elementos de l triedro de Frenet, la curvatura y la torsion.
t(s) =

(s) =
_

a
c
sen
_
s
c
_
,
a
c
cos
_
s
c
_
,
b
c
_

(s) =
a
c
2
_
cos
_
s
c
_
, sen
_
s
c
_
, 0
_
k(s) =
a
c
2
=
a
a
2
+ b
2
n(s) =
_
cos
_
s
c
_
, sen
_
s
c
_
, 0
_
3
( u, v , w) = (u v).w es el producto mixto.
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Observar que el versor normal es horizontal.
b(s) = t(s) n(s) =

i j k

a
c
sen
_
s
c
_

a
c
cos
_
s
c
_
b
c
cos
_
s
c
_
sen
_
s
c
_
0

=
_
b
c
sen
_
s
c
_
,
b
c
cos
_
s
c
_
,
a
c
_
b

(s) =
_
b
c
2
cos
_
s
c
_
,
b
c
2
sen
_
s
c
_
, 0
_
=
b
c
2
n(s) (s) =
b
c
2
=
b
a
2
+ b
2
Vericar este resultado con la formula explcita.
Observar que en el caso de la helice, la curvatura y la torsion son constantes (iguales en todos los
puntos).
Ejemplo 1.3.
Curvatura de una curva plana dada por una funcion y = f(x) x I.
Parametrizamos la curva de la siguiente forma P(x) = (x, f(x)) x I.
Las derivadas de la curva seran
P

(x) = (1, f

(x)) , P

= (0, f

(x))
Por lo tanto |

P

P| = |f

(x)| y
k(x) =
|f

(x)|
_
_
1 + (f

(x))
2
_
3
1.5. Teorema fundamental de la teora local de curvas
Teorema 1.5 (Teorema fundamental de la teora local de curvas).
Dadas funciones k(s) > 0 y (s) con s I, con condiciones de regularidad que no explicitaremos aqu,
existe una curva regular : I IR
3
tal que s es la longitud de arco, k(s) es su curvatura y (s) su
torsion. Ademas, es unica a menos de un movimiento rgido.
Demostracion: Se omite.
Corolario 1.6.
Las circunferencias (o parte de ellas) son las unicas curvas que poseen curvatura constante y
torsion identicamente nula.
Si una curva posee curvatura y torsion constantes, entonces la curva esta incluida en una helice.