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CAPÍTULO 1

INTRODUÇÃO À ROBÓTICA.

Décadas atrás, os robôs faziam parte apenas da ficção científica, fruto da imaginação do
homem. No início dos anos 60, os primeiros robôs começaram a ser usadas com o
objetivo de substituir o homem em tarefas que ele não podia realizar por envolverem
condições desagradáveis, tipicamente contendo altos níveis de:

· calor;
· ruído;
· gases tóxicos (ambientes poluídos);
· esforço físico extremo;
· trabalhos monótonos, repetitivos e "chatos".

Existem 2 tendências, nas últimas décadas, que garantem a evolução dos robôs:

1. o constante aumento dos níveis salariais dos empregados (visão global);


2. o extraordinário avanço tecnológico no ramo de
computadores, eletrônica, controle e mecânica fina, que induz à redução dos
preços do robô e uma
significativa melhoria em seu desempenho.

Há muitos anos, foi concebida a idéia de que sistemas mecânicos poderiam ser
controlados por operações numérico-aritméticas. As máquinas-ferramentas CNC
(Controle Numérico Computadorizado) são máquinas operadas, e suas velocidades são
controladas por computadores conectados aos motores das máquinas.
CAPÍTULO 2
O QUE É UM ROBÔ?

Neste capítulo vamos estudar algumas definições e conceitos envolvidos com a


operação de robôs. Os pontos abordados neste capítulo são: o braço mecânico, seus
tipos de automação, uma classificação de robôs, as limitações de custo e implicações
sociais.

O BRAÇO MECÂNICO.
O braço mecânico é um manipulador projetado para realizar diferentes tarefas e ser
capaz de repeti-las. Para realizar determinadas tarefas, o robô move partes, objetos,
ferramentas, e dispositivos especiais segundo movimentos e pontos pré-programados.
Um robô consiste de um braço mecânico motorizado e um cérebro na forma de um
computador que controla seus movimentos. O computador guarda em sua memória um
programa que detalha o curso que o braço seguirá. Quando o programa está rodando, o
computador envia sinais ativando motores que movem o braço e a carga no final dele,
que é mantida sob controle pelo atuador ("end effector").

Dois aspectos importantes do funcionamento de um braço mecânico correspondem ao


sensoriamento do ambiente e como se realiza a programação do mesmo.

SENSORIAMENTO

Para realizar certas tarefas os robôs precisam de habilidades sensoriais similares às do


homem. Os modelos avançados de robôs estão equipados com sensores mas sua
capacidade ainda é limitada, assim como sua capacidade de movimentação, já que os
robôs ficam fixos em um local, ou tem um espaço restrito para se mover.

PROGRAMAÇÃO.

O computador que controla o robô deve possuir as seguintes características:

· memória para guardar os programas;


· conexões para os controladores dos motores;
· conexões para entrada e saída de dados e para
ativar os programas operacionais;
· unidade de comunicação controlada por um
humano.
TIPOS DE AUTOMAÇÃO.
Automação pesada: máquinas que são projetadas para executar uma função específica.
Nestes sistemas, qualquer mudança na operação padrão demanda uma mudança no
hardware da máquina e em sua configuração. Geralmente utilizados para um produto
particular e de difícil adaptação a outro produto. Automação flexível:máquinas de fácil
programação onde pode ser mudada fácil e rapidamente uma configuração de
manufatura para outra.

CLASSIFICAÇÃO DE ROBÔS.
1ª Geração - são incapazes de obter qualquer informação sobre o meio. Podem realizar
apenas movimentos pré-programados e as informação que eles retornam sobre o
ambiente de operação é mínima.

2ª Geração - possui todas as características da 1ª Geração, acrescentando uma detalhada


comunicação com seu ambiente. Esta comunicação é atingida através de sistemas de
sensoriamento e identificação. Necessita de computadores mais velozes, com maior
memória, e também um grande avanço na capacidade de sensoriamento.

LIMITAÇÕES DE CUSTO.
O maior fator que impede a adoção em massa de robôs nas indústrias é seu alto custo. O
tempo que leva para se recuperar o investimento em um robô depende dos custos de
compra, instalação e manutenção. Este tempo não é fixo, depende da fábrica onde o
robô será instalado e de sua aplicação. Deve-se considerar as seguintes condições:

· número de empregados substituídos pelo robô;


· número de turnos por dia;
· produtividade comparada a seu custo;
· custo de projeto e manutenção;
· custo dos equipamentos periféricos.

O preço de um robô é determinado por:

· tamanho;
· sofisticação ou grau de complexidade;
· exatidão;
· confiabilidade.

IMPLICAÇÕES SOCIAIS.
Nos últimos tempos, através da automação, observou-se o decréscimo do nível de
emprego nas atividades industriais. A curto prazo, a automação levanta problemas como
o desemprego, necessária reconversão e treinamento pessoal, conseqüências da redução
de horas de trabalho, questões de aumento de salários em atividades de maior
produtividade.

Alguns aspectos do confronto operacional de homens e robôs são:


HOMEM X ROBÔS

O robô tem claramente algumas vantagens sobre os humanos:

1. não se cansa;
2. não necessita de salário;
3. pode manter uma qualidade uniforme na produção;
4. não necessita de condições ambientais
especiais, tais como ar condicionado, luz e silêncio.

Em compensação, o robô tem: aprendizado, memória e movimentos limitados se


comparado a um homem.
CAPÍTULO 3
O BRAÇO MECÂNICO

INTRODUÇÃO.
Neste capítulo estudaremos o braço mecânico do robô, seus tipos de juntas e graus de
liberdade, seus tipos de articulações, sua área de trabalho (work envelope), e suas
formas de acionamento.

O braço do robô executa movimentos no espaço, transferindo objetos e ferramentas de


um ponto para outro, instruído pelo controlador e informado sobre o ambiente por
sensores. Na extremidade do braço existe um atuador usado pelo robô na execução de
suas tarefas. Todo braço de robô é composto de uma série de vínculos e juntas, onde a
junta conecta dois vínculos permitindo o movimento relativo entre eles, como mostrado
na figura 1. Todo robô possui uma base fixa e o primeiro vínculo está preso a esta base.
A mobilidade dos robôs depende do número de vínculos e articulações que o mesmo
possui.

FIGURA 1 - Junta e vínculos em um braço de robô

TIPOS DE JUNTAS.
Os braços de robôs podem ser formados por três tipos de juntas:

· juntas deslizantes;
· juntas de rotação;
· juntas de bola e encaixe.

A maioria dos braços dos robôs são formadas pelas juntas deslizantes e de revolução,
embora alguns incluam o de bola e encaixe. A seguir será descrito cada um destes tipos
de juntas.
Juntas Deslizantes.

Este tipo de junta permite o movimento linear entre dois vínculos. É composto de dois
vínculos alinhados um dentro do outro, onde um vínculo interno escorrega pelo externo,
dando origem ao movimento linear. Este tipo de junta é mostrada na figura 2, como
segue.

FIGURA 2 - Junta deslizanteJuntas de Rotação.


Esta conexão permite movimentos de rotação entre dois vínculos. Os dois vínculos são
unidos por uma dobradiça comum, com uma parte podendo se mover num movimento
cadenciado em relação à outra parte, como mostrado na figura 3. As juntas de rotação
são utilizadas em muitas ferramentas e dispositivos, tal como tesouras, limpadores de
pára-brisa e quebra-nozes.

FIGURA 3 - Junta de rotação


Juntas de Bola e Encaixe.

Esta conexão se comporta como uma combinação de três juntas de rotação, permitindo
movimentos de rotação em torno dos três eixos, como mostrado na figura 4.

FIGURA 4 - Junta de bola e encaixe

Estas juntas são usadas em um pequeno número de robôs, devido à dificuldade de


ativação. De qualquer maneira, para se ter a performance de uma junta bola e encaixe,
muitos robôs incluem três juntas rotacionais separadas, cujos eixos de movimentação se
cruzam em um ponto, como na figura 5.
FIGURA 5 - Três juntas rotacionais substituindo a junta de bola e encaixe

GRAUS DE LIBERDADE.
O número de articulações em um braço do robô é também referenciada como grau de
liberdade. Quando o movimento relativo ocorre em um único eixo, a articulação têm um
grau de liberdade. Quando o movimento é por mais de um eixo, a articulação têm dois
graus de liberdade. A maioria dos robôs têm entre 4 a 6 graus de liberdade. Já o homem,
do ombro té o pulso, têm 7 graus de liberdade.

CLASSIFICAÇÃO DOS ROBÔS PELO TIPO DE ARTICULAÇÃO.


É usual classificar os robôs de acordo com o tipo de junta, ou mais exatamente, pelas 3
juntas mais próximas da base do robô. Esta divisão em classes fornece informações
sobre características dos robôs em várias categorias importantes:

1. Espaço de trabalho.
2. Grau de rigidez.
3. Extensão de controle sobre o curso do movimento.
4. Aplicações adequadas ou inadequadas para cada tipo de robô.

Robôs podem ser classificados pelo tipo de juntas em cinco grupos:

- Cartesiano.
- Cilíndrico.
- Esférico.
- Articulação horizontal.
- Articulação vertical.
O código usado para estas classificações consiste em três letras, referindo-se ao tipo de
junta ( R = revolução, P = deslizante - do inglês prismatic ) na ordem em que ocorrem,
começando de junta mais próxima à base.

Robôs Cartesianos.

O braço destes robôs têm três articulações deslizantes sendo codificado como PPP,
como na figura 6.

FIGURA 6 - Robô Cartesiano

Os robôs cartesianos caracterizam pela pequena área de trabalho, mas com um elevado
grau de rigidez mecânica e são capazes de grande exatidão na localização do atuador.
Seu controle é simples devido ao movimento linear dos vínculos e devido ao momento
de inércia da carga ser fixo por toda a área de atuação.

Robôs Cilíndricos.

Os braços destes robôs consistem de uma junta de revolução e duas juntas deslizantes,
sendo codificada como RPP, como segue na figura 7.
FIGURA 7 - Robô Cilíndrico
A área de trabalho destes robôs são maiores que os robôs cartesianos, mas a rigidez
mecânica é ligeiramente inferior. O controle é um pouco mais complicado que o modelo
cartesiano, devido a vários momentos de inércia para diferentes pontos na área de
trabalho e pela rotação da junta da base.

Robôs Esféricos.
Estes robôs possui duas juntas de revolução e uma deslizante, sendo codificado como
RRP, como na figura 8.

FIGURA 8 - Robô Esférico


Estes robôs tem uma área de trabalho maior que os modelos cilíndricos, mas perde na
rigidez mecânica. Seu controle é ainda mais complicado devido os movimentos de
rotação.
Robôs com Articulação Horizontal.
Caracterizam-se por possuir duas juntas de revolução e uma deslizante, sendo
codificados RRP, como na figura 9.

FIGURA 9 - Robô com Articulação Horizontal

A área de atuação deste tipo de robô é menor que no modelo esférico, sendo apropriados
para operações de montagem, devido ao movimento linear vertical do terceiro eixo.

Robôs com Articulação Vertical.

Estes robôs caracterizam-se por possuir três juntas de revolução, sendo codificados por
RRR, como na figura 10.
FIGURA 10 - Robô com Articulação Vertical

Sua área de atuação é maior que qualquer tipo de robô, tendo uma baixa rigidez
mecânica. Seu controle é complicado e difícil, devido as três juntas de revolução e
devido à variações no momento de carga e momento de inércia.

COMPARAÇÃO DA ÁREA DE TRABALHO DOS ROBÔS.

Nesta seção será feita uma análise matemática elementar para o calculo da capacidade
dos robôs. As comparações são ilustradas na figura 11 e o calculo da área de trabalho
segue-se após a mesma.

Robôs Cartesianos - Alcançam qualquer ponto de um cubo de lado L.

V = L *L *L

Robôs Cilíndricos - alcançam qualquer ponto em um cilindro de altura L e raio 2L,


exceto os pontos do cilindro interno de raio L e altura L.

V = 9,42 * L * L * L

Robôs Esféricos - alcançam qualquer ponto de uma esfera de raio 2L, exceto a esfera
interna de raio L.

V = 29,32 * L * L * L

Robôs de Articulação Horizontal - alcançam qualquer ponto de um cilindro de raio 2L e


altura L.

V = 12,56 * L * L * L

Robôs de Articulação Vertical - Alcançam qualquer ponto de uma esfera de raio 2L.

V = 33,51 * L * L * L

Dessa forma, os robôs possuem um progressivo aumento na sua área de atuação, indo
do cartesiano até o de articulação vertical. Então, a razão entre a área relativa aos casos
extremos é:

Vav/Vc = 33,51

Isto significa que a área de trabalho de um robô com articulação vertical com 2 vínculos
de tamanho L é 33,51 vezes maior que a área de trabalho do robô cartesiano com 3
vínculos de tamanho L.
FIGURA 11 - Comparação da Área de Trabalho dos tipos de robôs
CONVENIÊNCIA PARA TAREFAS PARTICULARES.

A avaliação dos tipos de articulações e seu arranjo, permite ao projetista estimar a área
de atuação do robô, rigidez mecânica e facilidade de controle do braço, possibilitando
qual tarefa será mais apropriada para cada tipo de robô. O movimento das articulações
capacitam o robô a mover seu atuador para qualquer ponto na sua área de atuação, mas
não habilitando o controle da orientação do atuador no espaço; cuja importância não se
restringe somente ao alcance da peça, mas também em conduzir o atuador a uma certa
altitude em relação a peça. Essa tarefa pode ser realizada adicionando-se articulações
para o pulso do braço, dando um maior grau de liberdade. A partir disso, o robô fica
habilitado a realizar os seguintes movimentos:

· Pitch - movimento para cima e para baixo.


· Roll - movimento de rotação no sentido horário e anti-horário.
· Yaw - movimento para a esquerda e para a direita.

CONSTRUÇÃO DOS VÍNCULOS.

Um importante fator na construção dos vínculos é a carga que o mesmo suporta, o peso
do próprio braço e o grau de rigidez do mesmo. Um braço pesado necessita de um
motor maior, tornando o custo do robô mais elevado. Um braço de baixa rigidez reduz a
precisão do robô devido às vibrações e resposta à tensão. Para aumentar a rigidez
mecânica do braço sem aumentar seu peso, freqüentemente usa-se uma estrutura oca. A
utilização deste tipo de estrutura tem uma melhor dureza quando comparada com uma
construção maciça utilizando a mesma massa de material. Essa comparação é mostrada
na figura 12.

FIGURA 12 - Estruturas para a construção de vínculos


DRIVER'S DE ACIONAMENTO DO BRAÇO DO ROBÔ.
Existem vários tipos de Driver's que são classificados genericamente como:

· pela forma de movimento - Drivers de Rotação e de Deslizamento.


· pela forma de acionamento - Drivers Elétrico, Hidráulico, Pneumático
· pela forma de conexão - Drivers Direto e Indireto

Classificação pela forma movimento: Drivers de rotação e de deslizamento

Driver de rotação - consiste em um motor, que quando conectado à sua fonte de energia,
o eixo do motor responde em um movimento de rotação.

Driver deslizante - consiste em um cilindro hidráulico ou pneumático. O movimento


linear também pode ser produzido por um movimento rotativo usando correias ou hastes
empurradas pelo motor, fazendo uma conversão de movimento rotativo em linear.

Classificação pela forma acionamento: Drivers elétrico, hidráulico e pneumático

Driver Elétrico

Este tipo de driver utiliza motores elétricos que podem ser: motor de corrente contínua,
motor de passo e motor de corrente alternada. Muitos robôs novos tem drivers de motor
corrente contínua devido ao alto grau de precisão e simplicidade de controle do motor
elétrico. As vantagens do driver elétrico:

1. Eficiência calculada, controle preciso.


2. Envolve uma estrutura simples e fácil manutenção.
3. Não requer uma fonte de energia cara.
4. Custo relativamente pequeno.

As desvantagens:

1. Não pode manter um momento constante nas mudanças de velocidade de


rotação.
2. Sujeitos a danos para cargas pesadas suficientes para parar o motor.
3. Baixa razão de potência de saída do motor e seu peso, necessitando um motor
grande no braço.

Driver hidráulico

Esta unidade é composta de: motor de movimento rotativo e cilindro para movimento
deslizante. A unidade de acionamento hidráulico provoca movimento em pistões que
comprimem o óleo, como mostra a figura 13.
FIGURA 13 - Unidade de acionamento hidráulico

O controle é feito através de válvulas que regulam a pressão do óleo nas duas partes do
cilindro e que impulsionam o pistão. As vantagens do driver hidráulico:

1. Momento alto e constante sob uma grande faixa de variação de velocidade.


2. Precisão de operação (menor que o elétrico e maior que o pneumático). O óleo
não é compressível e não há variação de seu volume quando se varia a pressão.
3. Pode manter um alto momento para um longo período de tempo, quando parado.

As desvantagens são:

1. Requer uma fonte de energia cara.


2. Requer uma manutenção cara e intensa.
3. Requer válvulas de precisão caras.
4. Está sujeito a vazamento de óleo.

Driver pneumático

Esta unidade é similar à hidráulica e é composto de: motores pneumáticos de


movimento rotativo e cilindros pneumáticos de movimento deslizante. Na figura 13
pode-se considerar a mesma para acionamento pneumático, utilizando ar ao invés de
óleo. Possui um alto grau de precisão nas paradas. São utilizados em sistemas
automáticos simples, mas pouco utilizado em robôs devido à alta compressibilidade, o
que reduz a habilidade de realizar controle preciso. É muito utilizado em movimentos de
agarramento, tanto para abrir como para fechar as garras. As vantagens do driver
pneumático:
1. Podem operar em velocidades extremamente altas.
2. Custo relativamente pequeno.
3. Fácil manutenção.
4. Podem manter um momento constante em uma grande faixa de velocidade.
5. Pode manter alto o momento por longos períodos de tempo sem danos, quando
parado.

As desvantagens são:

1. Não possui alta precisão.


2. Esta sujeito a vibrações quando o motor ou cilindro pneumático é parado.

Resumindo, o driver elétrico é melhor em aplicações envolvendo:

· Alta precisão de posição;


· Transferência de carga de tamanho pequeno e médio;
· Pequenas ambientes para sistemas de compressores de óleo e ar;

O driver hidráulico trabalha melhor em situações envolvendo:

· Transferência de cargas pesadas ( de 2.000 pounds ou mais);


· De média para alta precisão na localização e velocidade;

O driver pneumático é preferível em aplicações envolvendo:

· Baixa precisão;
· Necessidade de baixo custo;
· Altas velocidades;
· Transferências de pequenas e médias cargas.

Classificação pela forma de conexão: Drivers Direto e Indireto.

No caso do driver direto, o motor é montado diretamente na junta que ele irá mover. Se
o motor é montado longe da junta, próximo da base, o driver é indireto; neste caso há
elementos de transmissão como correntes, correias, diferenciais e engrenagens. As
vantagens do driver indireto sobre o direto:

1. Redução do peso do braço mecânico;


2. Permite mudanças na velocidade de rotação das juntas.

As desvantagens do driver indireto sobre o direto:

1. Falta de precisão da operação da junta devido a liberdade mecânica dos pontos


de conexão entre os dispositivos de transferência;
2. Perdas consideráveis de potência.
CAPÍTULO 4
O CONTROLADOR DO ROBÔ.

INTRODUÇÃO

O Controlador é a parte do robô que opera o braço mecânico e mantém contato com seu
ambiente. O dispositivo em si é composto por hardware e software, combinados para
possibilitar ao robô executar suas tarefas.

Neste capítulo vamos estudar: os níveis de controle do robô, a classificação temporal da


programação do controlador e tipos de software para o controlador.

NÍVEIS DE CONTROLE DO ROBÔ.

O controle do robô pode ser dividido em três níveis que constituem a hierarquia de
controle.

Os níveis são:

· Controle do acionador : ou controle de cada eixo do robô separadamente. Nível


mais baixo.
· Controle da trajetória : ou controle do braço do robô com coordenação entre os
eixos para percorrer a trajetória especificada. Nível intermediário.
· Controle de coordenação com o ambiente : é o controle do braço em
coordenação com o ambiente. Nível mais alto.
Fig 1 - Relação entre os vários níveis de controle na realização de uma tarefa.

CONTROLE DO ACIONADOR
Acionadores: unidades que provocam o movimento dos eixos do robô. Cada eixo de
movimento inclui, pelo menos, uma articulação, um vínculo e um acionador. Em alguns
robôs, os eixos incluem dispositivos de transferência de movimento assim como
unidades para identificar a posição relativa dos vínculos. Um eixo que contém tais
unidades possui controle de malha fechada.

Os sinais de controle provém de um computador (quando se fala em computador, deve-


se ter em mente que pode ser também um micro-controlador, ou um microprocessador)
é digital, então deve passar por um conversor digital/analógico (uma vez que os
Acionadores de robô geralmente trabalham com sinais analógicos).

Mas isso ainda não é suficiente, pois a potência necessária para operar a unidade
acionadores é relativamente alta, então usa-se um amplificador.
FIG. 2 - Sequência de acionamento de um motor elétrico com controle de malha
fechada

Para se entender o conceito de malha fechada é necessário recordar o de realimentação.


Realimentação consiste em se tomar uma medida do estado atual do dispositivo a ser
controlado e comparar essa medida com um valor pré-definido. Essa comparação vai
resultar em um erro. O controlador vai tomar as providências necessária para que esse
erro seja reduzido a zero. Um diagrama em blocos desse tipo de controle é mostrado na
figura 3.

FIG. 3 - Seqüência de acionamento de um motor elétrico.

Em um controle de malha fechada, não se pode medir nem corrigir eventuais erros,
então não se tem certeza se o objetivo foi atingido.

Controle em malha fechada é utilizado em praticamente todos os robôs industriais


existentes.

Em um controle de malha fechada de um braço de robô, as unidades que informam


sobre a posição atual dos vínculos é o encoder. Há um encoder presente em cada eixo a
ser controlado. Existe um grande número de encoders, mas o mais comum é o encoder
rotacional ótico, que é composto por:

· uma fonte de luz (como um LED).


· um detector de luz.
· um disco perfurado que gira entre a fonte e o detector de luz.

Esse disco é conectado à articulação do robô. Isso faz com que o detector receba pulsos
de luz e transforme em pulsos elétricos. O número de pulsos gerados é proporcional à
extensão de movimento e/ou ao ângulo de rotação do eixo do robô. A velocidade dos
vários eixos do robô também deve ser conhecida, para se prevenir flutuações no
movimento do robô. Um componente utilizado para medir a velocidade é o tacômetro.

CONTROLE DE TRAJETÓRIA
Cada tarefa executada por um robô pode ser considerada como uma série de operações,
através das quais o atuador é movido pelo braço do robô entre dados pontos e operado
como programado nesses pontos.

O controle de trajetória pode ser dividido em dois métodos: controle ponto-a-ponto e


controle contínuo.

Antes de descrever cada método, devemos definir alguns termos:

· Ponto: localização no espaço em direção ou através do qual o atuador é movido


por uma operação do braço do robô.
· Passo: uma parte do programa operacional do robô. A cada passo, o robô
executa uma atividade.
· Série: uma coleção de passos que combinados formam o programa operacional
do robô.

CONTROLE DE TRAJETÓRIA PONTO-A-PONTO


Neste tipo de controle, primeiramente definimos uma coleção de pontos para o robô.
Então construímos a série e guardamos na memória do controlador. Quando rodamos a
série, o braço do robô vai se mover pelos vários pontos, de acordo com a ordem dos
passos na série. Em cada passo o robô sabe para onde ir, mas não conhece a trajetória
que traçará para chegar a um certo ponto.

Robôs com controle ponto-a-ponto são geralmente usados em séries onde o atuador não
precisa realizar alguma função no decorrer do movimento. Uma aplicação típica é solda
em ponto. A maioria dos robôs do mundo opera em controle ponto-a-ponto.

CONTROLE DE TRAJETÓRIA CONTÍNUA


Esse método é mais complexo e caro do que o ponto-a-ponto, pois o braço deve se
mover por uma trajetória exatamente definida.

Os movimentos dos acionadores são coordenados pelo controlador do braço a cada


instante, de tal forma que a trajetória irá se assemelhar o máximo possível com a
programada.

A trajetória do robô pode ser definida por dois métodos, como veremos:
· Método A: Nesta técnica, o braço do robô é movido manualmente pela trajetória
desejada, enquanto o controlador grava em sua memória as posições das
articulações a cada instante, através das informações fornecidas pelos encoders.
Quando a série é rodada mais tarde, o controlador comanda os acionadores de
acordo com a informação em sua memória. O braço então repete a trajetória
precisamente.

Método B: Nesta técnica, a trajetória é definida por um determinado


trajeto de movimento, tal como uma linha reta ou um arco passando por
dados pontos. O controlador calcula e coordena o movimento a cada
instante. O computador controlador deve ser mais rápido e ter mais
memória do que o computador de um controle ponto-a-ponto. Robôs
com controle de trajetória contínua são usados em séries onde o atuador
deve realizar algum trabalho enquanto o braço se move. Uma aplicação
típica é pintura com spray.

CONTROLE DE COORDENAÇÃO COM O AMBIENTE


O movimento de um braço de robô é baseado em movimento coordenado de todos seus
acionadores. As condições em que esses acionadores trabalham são diferentes. Diferem
na carga, no momento de inércia e na velocidade, por exemplo. Portanto, essas
condições variáveis podem exigir um diferente planejamento de controle para cada
malha de controle.

· Em robôs modernos, cada malha de controle do acionador é controlada por um


microcomputador. Se quisermos que o atuador se mova até determinado ponto,
podemos ditar as coordenadas daquele ponto para o computador controlador que
irá coordenar o movimentos das várias articulações. O operador não precisa se
preocupar com o controle de cada eixo separadamente nem coordenar o
movimento dos vários eixos, isso é função do computador controlador.

CLASSIFICAÇÃO TEMPORAL DE PROGRAMAÇÃO

Uma das principais diferenças entre controladores relaciona-se com o momento em que
a trajetória de movimento é calculada, e com a habilidade de realizar mudanças na
trajetória enquanto o braço está em movimento. Existem dois tipos de controle:
programação off-line e programação e controle em tempo real.

PROGRAMAÇÃO OFF-LINE
Neste modo, o controlador do robô guarda a trajetória de movimento em sua memória
como uma série de pontos e os correspondentes movimentos das várias articulações.
Enquanto o programa está sendo executado, o controlador não realiza cálculos de
trajetória. Ao invés disso, o controlador simplesmente lê os comandos de movimento da
memória que já foram previamente processados. Portanto, neste método não podem ser
usadas séries em que ocorrem mudanças durante a execução do programa, tais como as
que envolvem o uso de sensores. Programação off-line não necessita de computadores
rápidos e complexos, por isso é menos dispendiosa do que controle em tempo real.
PROGRAMAÇÃO E CONTROLE EM TEMPO REAL
Nesta modo, o controlador recebe instruções gerais sobre a trajetória de movimento.
Enquanto o braço está se movendo, o controlador deve calcular a extensão do
movimento das vária articulações a fim de se mover pela trajetória desejada. As
informações recebidas dos sensores sobre mudanças no ambiente do robô enquanto o
braço se move são processadas pelo controlador em tempo real.

Controle em tempo real é preferível a programação off-line, por ser mais flexível na sua
habilidade de mudar o curso de ação enquanto uma tarefa está sendo executada. Esta
flexibilidade exige um controlador mais complexo, incluindo um computador rápido o
suficiente para processar a informação sem diminuir a velocidade de operação do robô.

TIPOS DE SOFTWARE PARA O CONTROLADOR

Como já foi dito, o controlador do robô é composto de hardware e software. Este


software pode ser dividido basicamente em dois componentes: software de usuário e
software de controlador.

SOFTWARE DE USUÁRIO
É escrito pelo operador do robô para cada série executada pelo robô. Consiste numa
coleção de pontos ao longo da trajetória e das operações executadas nesses pontos pelo
atuador. São escritos em linguagens de alto nível.

Escrever um programa de usuário é tarefa simples, qualquer um pode fazê-lo com


algum treino.

SOFTWARE DE CONTROLADOR
É o software do robô que é escrito pelo fabricante. É o responsável pelo processamento
dos comandos do programa do usuário e pela sua conversão em comandos para o robô.

O grau de sofisticação do robô é fortemente determinado pelo software do controlador.


Esse software em robôs avançados é complexo. Inclui centenas de cálculos que devem
ser realizados rapidamente enquanto o robô está em movimento. Se torna mais
complexo a medida que os graus de liberdade aumentam.
CAPÍTULO 5
MÉTODOS PARA ENSINAR O ROBÔ.

INTRODUÇÃO.
Para realizar uma tarefa o robô e o ser humano devem passar por um processo de
aprendizagem, sendo que o homem pode receber definições genéricas; enquanto que
para o robô é necessário subdividir a tarefa em partes simples de movimento. Para
realizar as tarefas, homens e robôs utilizam-se de sensores que enviam dados ao ponto
central de controle (cérebro para o homem e controlador para o robô), o qual toma
decisões enviando comandos de movimentação às partes que o realizam. O processo de
realização de uma tarefa para o homem é composto de instruções simples e genéricas,
pois o homem é capaz de tomar decisões próprias durante a realização do processo e
recorrer a sua memória acumulativa de experiências já ocorridas. Para o robô é
necessário que as instruções sejam bem detalhadas, pois o mesmo não é capaz de tomar
decisões próprias (exceto quando o programação trata disto, como em programação para
inteligência artificial) o que acarretaria numa programação muito complexa. Fazer um
robô movimentar uma peça de um local para outro, requer algumas pequenas rotinas
como pegar a peça, levantá la, mover até a outra posição, descê-la e soltá-la. Além disso
é necessário informá-lo da velocidade em que estes passos de procedimento devem
ocorrer. Isto faz com que procedimentos mais complexos tenham dezenas e até centenas
de pequenos movimentos, o que requer um tempo muito grande de programação do
processo para treinar o robô.

Neste capítulo vamos estudar diferentes formas de treinar o robô a realizar suas tarefas.
Vamos ver os métodos para treinar o robô a realizar suas tarefas e realizar uma
comparação entre os métodos para treinar o robô. O capítulo se encerra com uma
conclusão a respeito destes métodos.

MÉTODOS PARA TREINAR O ROBÔ


Existem vários métodos para treinar o robô e, a cada dia, pesquisadores e fabricantes
estão desenvolvendo novos métodos com a finalidade de tornar o robô mais flexível a
aprendizagem de novas tarefas, simplificando o processo de treinamento. Os atuais
métodos para treinar o robô podem ser divididos em dois grupos: métodos de ensino e
métodos de programação.

Nos métodos de ensino há um movimento físico do braço do robô numa série de pontos
de uma a outra posição. Dentro dos métodos de ensino pode-se ter variações como o
método de ensino por meio de chaves (teach in), ensino manual (teach-through), e
ensino por sensores.

Nos métodos de programação determina-se uma série de pontos que o braço deverá
percorrer, sem que o mesmo se mova fisicamente durante a programação. Nestes
métodos de programação, caso em que não se utiliza o acionamento de sensores físicos
ou atuadores, pode-se trabalhar com: definições de coordenadas, deslocamento do
sistema de coordenadas, uso de sensores de visão e apontadores e modelagem de mundo
(world modeling).

MÉTODOS DE ENSINO

Nos métodos de ensino há um movimento físico do braço do robô numa série de pontos
de uma a outra posição. Dentro dos métodos de ensino pode-se ter variações como o
método de ensino por meio de chaves (teach in), ensino manual (teach-through), e
ensino por sensores.

ENSINO POR MEIO DE CHAVES - TEACH-IN


Este é um dos métodos mais comuns, pois o método consiste de um ser humano fazendo
com que o robô mova-se através do acionamento de botões ou chaves localizados num
controle remoto (teach pendant) ou caixa de controle (teach box) em uma certa ordem; a
fim de que o atuador seja movido ao ponto desejado. Ao atingir o ponto desejado é
gravado esta posição através de um botão chamado de tecla de registro. Esta posição
gravada nada mais é que a posição das articulações (ângulos de rotação, trecho de
extensão de juntas de deslocamento) e o estado do atuador (garra aberta ou fechada). O
processo de marcar a posição é realizado ao longo da trajetória, em diferentes pontos.
Para isto o operador utiliza-se de um pequeno e leve controle remoto conectado ao
controlador do robô por um cabo, geralmente, proporcionando ao operador uma visão
total do desempenho e área de atuação do robô. Neste processo o operador passa a
operar como um sensor de controle do robô e cuja responsabilidade de garantir a
perfeita realização da tarefa; necessitando que o mesmo seja altamente treinado e
especializado para realizar a operação.

A tarefa realizar-se-á quando o controlador chama os pontos da memória e envia os


comandos as juntas e atuador; assim como foi gravado durante o aprendizado. Existe
uma grande variedade de controles remotos, sendo que cada robô possui um adaptado às
necessidades para seu uso. Pode-se encontrar controles remoto desde os mais simples,
onde as teclas controlam diretamente o motor, até aqueles mais sofisticados, onde as
teclas programam o controlador de forma que mova o robô em linha reta ou vários
sistemas de coordenadas. Na figura 1 pode-se notar dois tipos de controles remotos,
tipos padrão nos controles.
Fig. 1 - Tipos padrão de controle remoto

Uma desvantagem apresentada na utilização de controle é que o operador precisa


desviar atenção dos movimentos do robô a fim de localizar e acionar a tecla adequada,
para tanto elimina-se este problema com a utilização de um joystick parecido com os
utilizados por pilotos de avião ou de vídeo game padrão atari. As teclas de movimento
são montadas no joystick de tal forma que se possa acionar uma ou mais teclas,
promovendo a movimentação em várias direções sem que seja necessário que o
operador se distraia. Na figura 2 pode-se ver um joystick que controla um robô em
apenas duas direções, sendo que joysticks mais sofisticados podem controlar,
juntamente, vários outros movimentos.
Fig. 2 - Representação de um joystick para controle do robô

Um outro método envolve um robô adicional, chamado de mestre, caracterizado por ser
uma máquina leve e não incluir motores ou dispositivos de transferência de movimento.
Seus vínculos são iguais em comprimento ao robô escravo e o robô mestre possui
encoders em suas articulações; ambos são controlados por um computador comum. O
processo de ensino torna-se mais fácil, uma vez que o operador move o robô mestre sem
dificuldades pela trajetória. Como a estrutura geométrica dos robôs mestre e escravo são
idênticas, a trajetória realizada pelo robô mestre será feita pelo escravo. Este método é
usado quando não é exigido um alto grau de precisão e quando é difícil dividir a tarefa
em uma série de pontos individuais para criar o movimento ponto-a-ponto. A figura 3
mostra um exemplo de robô mestre-escravo sendo ensinado para realizar a tarefa de
pintura automobilística com spray.
Fig. 3 - Representação de conjunto Robôs Mestre-Escravo

ENSINO MANUAL - TEACH-THROUGH.


O ensino manual de robô pode ser feito de duas maneiras: o ensino manual direto e o
ensino manual por sensor de força.

ENSINO MANUAL (TEACH-THROUGH) DIRETO.


Neste método, o robô é movido manualmente ao longo da trajetória desejada, e o
controlador grava a posição das juntas por amostras (sampling) ou toma a leitura em um
intervalo de tempo fixo; sendo que seus motores devem estar inoperantes. Este método
tem duas limitações:

· O operador tem de vencer o peso do robô e o atrito nas juntas e engrenagens,


tornando inaplicável para robôs de grande e médio porte; onde é requerida
precisão.
· O controlador necessita de uma memória muito grande para armazenar a
informação amostrada a uma taxa de 10 vezes por segundo, comprometendo a
precisão do processo. Para amenizar o problema de peso do robô pode-se utilizar
uma unidade de balanço, a qual suporta o peso estático do braço.

ENSINO MANUAL (TEACH-THROUGH) USANDO UM SENSOR DE


FORÇA.
Este método é semelhante ao anterior, porém utiliza o auxílio de um sensor de força
ligado ao atuador. Quando o operador move o braço (robô) é exercida uma força no
atuador, o sensor converte a força em sinais elétricos, que ativam os motores do robô na
direção fixada. A vantagem deste método sobre o anterior é que o operador não
necessita de um grande esforço para mover o robô, podendo obter um alto grau de
precisão; entretanto ainda é restrito a modelos experimentais.

ENSINO POR MEIO DE SENSORES.


Neste método os sensores auxiliam o operador no direcionamento do robô ao longo da
trajetória através de transmissão de informações ao controlador. Com isso torna-se mais
caro que os outros métodos uma vez que utiliza equipamentos mais sofisticados.
Contudo os sensores são utilizados somente durante o processo de aprendizagem, uma
vez que na execução da tarefa não serão afetados pela interferência do robô. Com a
utilização dos sensores há uma diminuição do tempo e da força necessária para ensinar
o robô a realizar as tarefas.

MÉTODOS DE PROGRAMAÇÃO.

Consiste no movimento do robô através da trajetória fixada para o controlador sem


mover o atuador, não necessitando para tanto o movimento ponto a ponto. Os métodos
de programação podem ser divididos em quatro grupos, como:

· Definição de coordenadas pelo computador;


· Deslocamento do sistema de coordenadas;
· Uso de sensores de visão e apontadores;
· Modelagem de mundo.

DEFINIÇÃO DE COORDENADAS PELO COMPUTADOR.


O controlador pode receber informações sobre uma série de pontos que o atuador
passará e que é armazenado na memória, sem que o atuador mova-se; determinando a
trajetória desejada durante o processo de aprendizagem. Este método é usado na maioria
dos robôs e provê a base da programação OFF-LINE. Por exemplo, uma tarefa pode ser
definida como uma série de números, como 2,3, 4 e 5, 6, 7, e ao executar a tarefa o robô
move o atuador para a coordenada x=2; y=3 e z=4; movendo-se em seguida para a
coordenada x=5; y=6; z=7. Procedimento este a ser explicado posteriormente. A
habilidade para definir o movimento especificado pelas
CAPÍTULO 6
ATUADORES

INTRODUÇÃO
O atuador (end effector) é todo um sistema montado na extremidade do vínculo mais
distante da base do robô, cuja tarefa é agarrar objetos, ferramentas e\ou transferí-las de
um lugar para outro. São exemplos de atuadores a pistola de solda, garras e
pulverizadores de tintas. A operação do atuador é o objetivo final na operação de um
robô, assim todos os demais sistemas (unidades drives, controles, etc.) são projetados
para habilitar sua operação.

O atuador é de extrema importância na execução de uma tarefa, portanto é necessário


que o mesmo seje adequadamente projetado e adaptado as condições do seu meio e área
de trabalho. Existem dois tipos de atuadores: Garras e Ferramentas.

Neste capítulo vamos apenas estudar as garras, sendo que os diferentes tipos de
ferramentas vão ser vistos mais à frente, no capítulo de aplicações, já que as ferramentas
são específicas para cada tipo de aplicação.

ATUADORES TIPO GARRA


A garra é comparável a mão humana. No entanto, ela não é capaz de simular seus
movimentos, resultando na limitação dos movimentos a uma faixa de operações. A
grande demanda tem levado ao desenvolvimento de garras que podem manusear objetos
de diferentes tamanhos, formas e materiais. Estas garras são divididas em vários tipos
de classe:

· Garra de dois dedos;


· Garra de três dedos;
· Garra para objetos cilíndricos;
· Garra para objetos frágeis;
· Garra articulada;
· Garra a vácuo e eletromagnética,
· Adaptador automático de garras.

Garra de dois dedos:

É o tipo mais comum e com grande variedade. São diferenciados um do outro pelo
tamanho e/ou movimento dos dedos, como o movimento paralelo mostrado na figura 1
ou o movimento de rotação mostrado na figura 2. A principal desvantagem desta garra é
a limitação da abertura dos seus dedos, restringindo, assim a sua operação em objetos
cujo tamanho não exceda esta abertura máxima.
Fig. 1 - Garra de movimento paralelo

fig. 2 - Garra com movimento de rotação


Garra de três dedos:

São similares aos de dois dedos, porém permitem uma segurar objetos de forma
circular, triangular e irregular com maior firmeza. Os dedos são articulados e formado
por diversos vínculos, como mostra a figura 3, abaixo.

fig. 3 - Garra de três dedos

Garra para objetos cilíndricos:

Consiste de dois dedos com vários semicírculos chanfrados (ver figura 4), que permitem
a garra segurar objetos cilíndricos de vários diâmetros diferentes. As principais
desvantagens são:

· O seu peso que deve ser sustentado pelo robô durante a operação;
· A limitação de movimentos causada pelo comprimento da garra.
fig. 4 - Garra para objetos cilíndricos

Garra para objetos frágeis:

São garras próprias para exercer um certo grau de força durante a operação de segurar
algum corpo, sem causar algum tipo de dano ao mesmo. Ele é formado por dois dedos
flexíveis, que se curvam para dentro, de forma a agarrar um objeto frágil; seu controle é
feito por um compressor de ar. Veja a figura 5.

fig. 5 - Garra para objetos frágeis


Garra articulada:

São projetados para agarrar objetos de diferentes tamanhos e formas. Os vínculos são
movimentados por pares de cabos, onde um cabo flexiona a articulação e o outro a
estende. Sua destreza em segurar objetos de formas irregulares e tamanhos diferentes se
deve ao grande número de vínculo, conforme mostra a figura 6, abaixo.

fig. 6 - Garra articulada

Garras a vácuo e eletromagnéticas:

Garras a vácuo são projetados para prender uma superfície lisa durante a ação do vácuo.
Estas garras possuem ventosas de sucção conectadas a bomba de ar comprimido, que
predem superfícies como chapas metálicas e caixas de papelão. Para reduzir o risco de
mal funcionamento devido a perda de vácuo, é comum usar mais do que uma ventosa de
sucção. A figura 7 ilustra este tipo de garra.

fig. 7 - Garras a vácuo

Garras eletromagnéticas são utilizados para segurar objetos que podem ser
magnetizados (aço e níquel) através de um campo magnético. Estes objetos devem
possuir um lugar específico na qual a garra passa atuar. Ambos os tipos de garras
descritos acima são muito eficientes, uma vez que eles podem segurar objetos de vários
tamanhos e não necessitam de grande precisão no posicionamento da garra.
Adaptador automático de garra:

Surgiu da necessidade de se ter uma garra capaz de segurar todos os tipos de objetos.
Então foi criado uma unidade chamada de automatic gripper changer, que é um
adaptador que permite que uma garra seja rapidamente ligada ou removida do braço do
robô.

· Restrições:
Os adaptadores devem ser ligados ao braço do robô de um mesmo modo e deve
conectar de maneira idêntica suas unidades de drive, se elétrica, mecânica ou
pneumática.

Desvantagens:

1. O peso adicional na extremidade do braço do robô;


2. Complicações tecnológicas são uma fonte potencial de mal
funcionamento;
3. Acréscimo no custo do robô;
4. Tempo gasto na troca das garras.

Diante destes fatos verifica-se que o desenvolvimento e produção de garras é um estágio


importante no projeto de robôs para tarefas particulares. Normalmente, os fabricantes
vendem robôs sem o atuador, as garras e as ferramentas são escolhidas e adaptadas pela
equipe de engenharia que instala o robô no local de trabalho. Este é um estágio crítico
da instalação, requerendo um alto nível de conhecimento e prática.
CAPÍTULO 7
Subsistemas em Ação - Executando uma
tarefa

INTRODUÇÃO
Neste capítulo descreveremos como as operações dos vários subsistemas que compõem
um robô são integrados durante sua operação. Para ilustrar isto, especifica-se uma tarefa
para o robô e acompanha-se a operação destes vários subsistemas durante a execução da
tarefa. O trabalho se realiza em duas fases: aprendizado da tarefa e execução da série de
comandos da tarefa.

APRENDIZADO DA TAREFA
A tarefa em questão é a construção de uma torre com 3 blocos de diferentes tamanhos
(figura 1). A posição dos blocos antes da montagem da torre é especificada, juntamente
com a instrução de que a torre é para ser construída sobre o bloco 1 em sua posição
atual.

Fig. 1 - Tarefa: construir uma torre com três blocos de tamanhos diferentes
Os comandos necessários para a colocação de um bloco sobre o outro são ilustrados
pela figura 2.:

1. Vá para o ponto 1;
2. Vá para o ponto 2;
3. Feche a garra (para levantar o bloco);
4. Vá para o ponto 3;
5. Vá para o ponto 4;
6. Vá para o ponto 5;
7. Abra a garra (para colocar o bloco);
8. Vá para o ponto 6;

Fig. 2 - Colocação do bloco 2 sobre o bloco 1: posições asssumidas

Os pontos 2 e 5 são aqueles nos quais o robô efetua uma operação sobre o bloco,
portanto, é muito importante que a garra esteja precisamente localizada nestes pontos
em questão.

Os pontos 1, 3, 4 e 6 não exigem tal precisão, porque nenhuma operação é executada


neles, deste modo a precisão da posição da garra nestes pontos não é importante. Eles
estão incluídos na trajetória apenas para criar o movimento vertical requerido para
abaixar e levantar a garra. Os movimentos verticais são importantes para evitar que a
garra danifique os blocos durante o movimento. Estes pontos são chamados de "dummy
points" ou "via points".
Colocando o Bloco 2 sobre o Bloco 1: ensina-se o robô a ir nos pontos mostrados na
figura 2, pressionando chaves de um "manual teach pendant". Quando o robô alcança o
ponto desejado, a chave de gravação é pressionada; o controlador então gravará em sua
memória a posição de cada articulação (ângulo, alcance do vínculo) do braço do robô,
assim como o estado da garra (aberto ou fechado). A velocidade é também definida para
cada ponto. No fim do estágio de aprendizado, o controlador terá armazenado em sua
memória 8 linhas de dados, uma para cada comando de movimentos. Ele memorizará a
posição de cada articulação, o estado da garra e a velocidade. Na figura 2, o robô
movimenta somente 3 juntas - base joint, shoulder joint e elbow joint. A série de
comandos armazenados na memória do controlador provavelmente apresenta o aspecto
representado pela tabela 1.

Tabela 1 - Valores das variáveis de robô para colocar o bloco 2 sobre o bloco 1

Ângulo Ângulo Ângulo Estado da


Comando Velocidade
Base joint Shoulder joint Elbow joint Garra
1 10 70 110 0 15
2 10 60 95 0 5
3 10 60 95 1
4 10 70 110 1 5
5 0 40 150 1 15
6 0 35 145 1 5
7 0 35 145 0
8 0 40 150 0 5

Obs:

1. Os números acima servem somente para ilustração.


2. Estado da garra ( 0 = aberto e 1 = fechado).
3. A alta velocidade reduz a precisão da trajetória, portanto é usado somente entre
dois dummy points onde a precisão da trajetória não é relevante. E a baixa
velocidade é usado para pontos próximos a um objeto ou quando efetuar um
movimento de operação sobre um objeto.

Colocando Bloco 3 sobre Bloco 2: A trajetória necessária para colocar o bloco 3 sobre
o bloco 2 será ensinado pela definição das coordenadas cartesianas dos pontos ao longo
da trajetória para o controlador do braço do robô, como mostra a figura 3. A definição
dos pontos será feita pela programação Off-Line, portanto, deve-se definir as
coordenadas dos pontos ao longo da trajetória com grande precisão - particularmente o
ponto no qual o robô agarra o bloco 3 e o ponto onde o bloco 3 é colocado sobre o bloco
2. A série de comandos armazenados na memória é semelhante ao apresentado na tabela
2.
Fig. 3 - Colocação do bloco 3 sobre o bloco 2: posições asssumidas

Tabela 2 - Valores das variáveis de robô para colocar o bloco 3 sobre o bloco 2

Estado da
Comando X Y Z Velocidade
Garra
9 9 0 16 0 15
10 9 0 1 0 5
11 9 0 1 1
12 9 0 16 1 5
13 11 5 16 1 15
14 11 5 17 1 5
15 11 5 17 0
16 11 5 16 0 5

Este estágio completa o processo de aprendizado da tarefa. A série foi armazenada na


memória do controlador, e será chamada sempre que se quiser executá-la.
EXECUÇÃO DA SÉRIE DE COMANDOS DA TAREFA

O passo seguinte ao processo de memorização da tarefa é o de execução da série de


comando. O operador instrui o controlador a executar a série, pelo nome atribuído a ela.
O controlador por sua vez recebendo esta instrução para executar a série, acessa sua
memória para chamar a primeira linha do programa (que indica os ângulos das juntas
(10, 70, 110), o estado da garra (0) e a velocidade (15). Antes de iniciar qualquer
movimento, o controlador "lê" a posição das juntas do robô, através do encoder e
calcula a diferença entre a posição ditada pelo comando 1 e a posição atual. Desta
maneira o controlador move o braço para a posição indicada pelo comando 1. Sempre
que o controlador reconhece que os valores desejados das juntas do robô não são iguais
aos valores atuais, ele emite um comando de movimento, na forma digital. Este sinal
digital é convertido para um sinal analógico equivalente por um conversor
Digital/Analógico (D/A). O sinal analógico é amplificado por um amplificador de drive
para ativar uma unidade de drive. As unidades de drives, por sua vez, movimenta as
juntas diretamente ou por meio de engrenagens, eixos e correias (indirect drive). Os
movimentos combinados das juntas criam o movimento do braço, para mover o atuador
("end effector") para o ponto desejado. Quando os comandos de 9 a 16 são executados
(ver tabela 2), o controlador deve primeiro transformar as coordenadas cartesianas
listadas em seu programa para a variável de junção apropriada. Após a tradução,
seguem-se os mesmos passos descritos acima. A tradução da posição das coordenadas
cartesianas para âng
CAPÍTULO 8
Aplicações de Robôs na Indústria.

Introdução.
Como já tem sido mencionado nos capítulos anteriores, os robôs vem sendo aplicados
na indústria em uma crescente variedade de funções, as quais se mostram perigosas,
entediantes e fisicamente difíceis demais para serem realizadas por seres humanos.
Neste capítulo, serão descritas as mais comuns aplicações industriais envolvendo robôs,
onde, em cada exemplo, serão discutidos o processo onde o robô é integrado e a sua
adaptação à tarefa a ser executada.

Os principais pontos aqui discutidos são: as principais categorias de robôs, os principais


tipos de aplicações, características indispensáveis do robô, características auxiliares e
estágios da seleção de robôs para aplicações industriais.

Principais Categorias.
No quadro a seguor, pode-se observar as principais categorias de aplicação de robôs na
industria, bem como as suas capacidades e principais benefícios gerados pelo seu uso,
principalmente em células de trabalho ( ou de produção).
Em 1981 foram feitas estimativas, baseadas na situação das indústrias dos EUA na
época, sobre a distribuição dos robôs dentro do conjunto de principais aplicações. O
qudro a seguir ilustra essa pesquisa. Quadro 2: Uso de robôs nos EUA por aplicação

Fonte: Introduction to Robotics - Arthur J. Critchlow - pg. 29

Tipos de Aplicações.
Descreve-se a seguir algumas das principais aplicações dos robôs na indústria: Carga e
Descarga de prensa, Fundição em Molde, Carga e Descarga em Máquinas de
Ferramenta, Solda a Ponto, Solda em Arco, Pintura a Spray, Montagem, Acabamento.

Carga e Descarga em Prensa

O processo de prensagem é uma operação usada para dar forma e remodelar peças. A
peça de trabalho é posicionada em uma prensa, a qual exerce uma pressão externa sobre
a mesma, ou mesmo remove porções dela a fim de obter dela uma nova forma. A
transferência de pressão da prensa para a peça de trabalho é realizada por um molde
especial chamado matriz, na qual a peça é colocada para assumir a sua forma.
Normalmente, a peça passa por um número variado de operações de prensagem até
receber sua forma final. A figura 1 mostra uma típica célula de trabalho para uma
operação de prensagem, onde o robô pega a peça bruta do alimentador de peças e
posiciona-a na prensa. Na figura 2 o robô transfere a peça da prensa para correias
transportadoras ou pallets, onde as peças acabadas são armazenadas. A figura 3 mostra
um esquema, visto de cima, de um sistema de prensa semelhante.

Os robôs utilizados nesse processo possuem movimentos simples e trajetória não muito
importante, realizando funções do tipo "apanhar e colocar", sendo assim do tipo
"primeira geração". No entanto, para diminuir o tempo gasto no processo e facilitar a
tarefa realizada, usa-se um braço com duas garras, uma para fase de carregamento e
outra para fase de descarga sobre correia transportadora ou pallets.
Fig.1: Robô pegando uma peça na prensa.
Fonte: Introduction to Robotics; Arthur J. Critchlow; pg. 382

Fig.2: Robô colocando uma peça no pallet.


Fonte: Introduction to Robotics; Arthur J. Critchlow; pg. 383
Fig. 3: Vista plana superior de um sistema de prensa.
Fonte: Robotics Training Prpgram - Test Book 1; Eshed Robotic;
pg115

Os benefícios da integração do robô ao processo de prensagem são:

1. redução de mão-de-obra;
2. aumento de produtividade;
3. significativa diminuição de acidentes;
4. melhoria nas condições de trabalho dos seres humanos, que passam a
supervisionar a produção das máquinas.

Há, no entanto, inúmeros problemas nessa integração do robô ao processo, basicamente


em casos onde o sistema falha, como por exemplo quando a matéria-prima termina ou
quando a peça fica presa na matriz e o robô não é capaz de extraí-la. Um meio utilizado
para superar isso é o uso de sensores simples no braço do robô, os quais informarão ao
controlador do robô a existência desses problemas, paralisando então o mesmo e
alertando o sistema supervisor.

Fundição em Molde.

Esta operação é realizada pela injeção de uma matéria em sua temperatura de fusão
dentro de um molde especial, ou matriz. Dentro da matriz, o material esfria e solidifica,
tomando a forma do molde. A matriz então é aberta par se extrair a peça fundida já
endurecida. A peça pode passar por uma prensa na sequência do processo para obter
acabamento antes de ser armazenada em pallets. O Material do molde deve ter um ponto
de fusão mais alto que o da matéria-prima, a qual geralmente é plástico, chumbo ou
alumínio. Alguns processos de fundição incluem a inserção de porções de outros
materiais à porção fundida com a finalidade de aumentar a capacidade mecânica do
produto final.

Fig. 4: Célula de Produção de uma injetora / prensa.


Fonte: Robotics Training Prpgram - Test Book 1; Eshed Robotic; pg118
A figura 4 mostra uma célula de trabalho de fundição, com um robô atendendo uma
máquina de fundição e uma prensa. Para evitar um mau funcionamento, o controlador
do robô é conectado à matriz da máquina de fundição e à prensa. Ele supervisiona a
duração das várias operações, para manter o sincronismo dentro da célula.

Carga e descarga em Máquinas de Ferramenta.

Máquinas de Ferramenta são aquelas que realizam processos de usinagem de peças,


como por exemplo torneamento, desbaste, moagem, etc. Antes da integração de robôs
no processo, a introdução de dispositivos CNC (Comando Numérico por Computador)
reduziu a necessidade de operadores hábeis em usinagem para a realização apenas das
atividades de carga e descarga das máquinas. Durante muito tempo, o uso de robôs
nessa atividade ficou reduzido por acreditar-se terem custos muito elevados. Com os
dispositivos CNC passando a realizar atividades de ajuste de parâmetros das máquinas,
de acordo com o processo envolvido, e troca de ferramentas das máquinas, o robô veio,
após provar ter uma relação ótima custo-benefício, a ocupar a posição de carga e
descarga das máquinas, deixando o ser humano com a função de supervisão e reparos
em peças danificadas. Assim, o robô passou a ser integrado como parte de células de
trabalho, servindo várias máquinas de ferramentas, pallets e outras unidades auxiliares
de transporte. A figura 5 mostra uma célula de trabalho (ou de produção) com robô
atuando sobre dois tornos e um moinho.

Fig. 5: Célula de Produção com robô atuando sobre MF's.


Fonte: Robotics Training Prpgram - Test Book 1; Eshed Robotic;
pg120

Para empregar-se robôs no processo de carga e descarga de algumas máquinas de


ferramenta, todas as operações, do robô e das máquinas, devem ser precisamente
temporizadas. Para isso, a estação de trabalho é projetada para permitir o
posicionamento de todas as máquinas, alimentadores e pallets dentro da área de atuação
(ou de trabalho) do robô, com um planejamento de todos os movimentos para se evitar
colisões com equipamentos vizinhos. Os robôs móveis são capazes de alcançar e servir
um grande número de máquinas. Dessa maneira, para facilitar a operação, robôs são
instalados em trilhos suspensos, ao longo dos quais eles se movem, de máquina para
máquina. Um exemplo desse tipo de instalação é mostrado na figura 6.

Fig.6: Robô suspenso em trilhos atuando sobre MF's.


Fonte: Robotics Training Prpgram - Test Book 1; Eshed Robotic; pg121

Solda a Ponto.

O processo de solda a ponto é difícil , monótono e requer um alto grau de precisão.


Assim, os robôs se mostram ideais para serem integrados a esse tipo de processo, visto
que seus movimentos são altamente precisos e capazes de alcançar posições difíceis,
sem danificar as partes ou peças envolvidas. A flexibilidade das estações de trabalho
com robôs, permitindo a armazenagem de diversos programas de solda para diferentes
empregos de produção, vem a ser um importante ponto de motivação da integração de
robôs no processo de solda a ponto. O processo de solda é baseado num fluxo de
corrente alta entre dois eletrodos e através de dois pedaços de metal a serem unidos.
Quando a corrente flui, um grande calor é gerado no ponto de contato. A pressão dos
eletrodos é mantida por um curto tempo após a corrente cessar seu fluxo, a fim de
manter as partes de metal juntas enquanto o ponto onde se realizou a solda resfria e se
solidifica. Os eletrodos não sofrem fusão durante o fluxo de corrente devido a um fluido
que flui através deles. A figura 7 mostra dois tipos de garras (pistolas) de solda e
demonstra o processo de solda a ponto de duas partes metálicas.
Fig.7: Esquema de eletrodos para solda a ponto.
Fonte: Robotics Training Prpgram - Test Book 1; Eshed Robotic; pg122

A figura 8 mostra uma aplicação de ponto de solda na indústria automotiva. Ela mostra
um carro entrando no trilho de uma célula de trabalho composta por vários robôs, de
ambos os lados da linha, com a função de realizar centenas de diferentes pontos de solda
no corpo do carro, em minutos. Hoje em dia, a indústria automotiva utiliza mais robôs
que qualquer outro tipo de indústria, desempenhando várias funções, como soldagem,
pintura e operações na linha de montagem, possuindo cerca de 30% dos robôs em
operação no mundo.

Os robôs que realizam solda a ponto executam movimentos complicados, tais como
seguir contornos de peças e alcançar pontos inacessíveis sem danificar as peças que
estão sendo soldadas. Desta forma, muitas aplicações de solda utilizam robôs com 6
GDL (graus de liberdade) - três para posicionamento e três para orientação ou postura
em relação à peça. Embora os movimentos necessários aos robôs de solda a ponto sejam
complicados, o único ponto que requer uma grande precisão é o ponto onde a solda
ocorre de fato, sendo assim possível a utilização de controle ponto-a-ponto durante a
trajetória do robô entre os pontos de solda. Para se evitar colisões entre o robô e as
peças que estão sendo soldadas durante o movimento deste entre dois pontos de solda, o
robô é instruído com um grande número de posições pelas quais ele deve passar no seu
percurso até o próximo ponto de solda. O ensino de tarefas de solda a ponto é um
processo complicado. O robô deve ser manualmente transportado através de cada um
dos centenas de pontos de solda, devendo ser posicionado com uma precisão de +/-
1mm. Como, em solda a ponto, os eletrodos devem estar perpendiculares às peças, essa
precisão se mostra ainda mais difícil de ser atingida.
Fig.8: Desenho de uma linha de produção automotiva
realizando um conjunto de soldas a ponto.
Fonte: Introduction to Robotics; Arthur J. Critchlow; pg. 397

Numa linha de montagem automotiva, vários modelos diferentes são produzidos, cada
qual com diferentes séries de pontos de solda, tornando o processo de ensino dos robôs
envolvidos na realização dos pontos de solda dos carros muito longo e cansativo. Esse
processo pode ser simplificado utilizando-se softwares capazes de alterar a orientação
de uma pistola de solda sem alterar sua localização no espaço. Assim, permite que o
atuador do robô, ou seja, a pistola de solda (mostrada na figura 9), seja trazido ao local
desejado e então realizar a orientação desejada sem ter de corrigir as posições de suas
juntas.

Fig.9: Pistola de solda a ponto da Milco Manufacturing Company. É acoplada ao braço


do robô.
Fonte: Introduction to Robotics; Arthur J. Critchlow; pg. 399
As operações do processo de solda a ponto, integrando o robô, são:

· movimento rápido do braço do robô, com a pistola de solda fixa, para se


aproximar do ponto a ser soldado;
· aproximação dos eletrodos da pistola de solda à ambos os lados da parte a ser
soldada e posicionamento destes exatamente em frente ao ponto de solda;
· fixação dos eletrodos ao ponto a ser soldado;
· envio de corrente elétrica através dos eletrodos e do material a ser soldado;
· espera;
· abertura dos eletrodos;
· movimentação do braço do robô para se aproximar do novo ponto de solda.

As principais vantagens envolvidas no uso de robôs em pontos de solda são:

1. melhor qualidade da solda;


2. posicionamento preciso das soldas, assegurando resistência;
3. economia de mão-de-obra e tempo.

As principais desvantagens são as falhas que podem ocorrer no processo devido à


deterioração física dos eletrodos e ao tedioso processo de ensino.

Solda em Arco.

A solda em arco é um processo usado para se unir duas partes de metal ao longo de uma
área de contato contínua. Nele, as duas partes de metal são aquecidas ao longo da área
de contato até o metal fundir-se; ao esfriar-se, o metal fundido se solidifica, unindo as
duas partes.

Para criar uma corrente elétrica, dois eletrodos com diferentes potenciais, alimentados
pelo equipamento de solda, são necessários. A pistola de solda em arco tem apenas um
eletrodo, com o objeto a ser soldado servindo como segundo eletrodo. Esse tipo de
pistola é também usada em alguns raros casos de solda a ponto. Os objetos de metal são
aquecidos por uma corrente elétrica, que flui através dos eletrodos na pistola de solda e
através de um vão de ar para o objeto sendo soldado. Quando se usa um robô para
realizar uma solda em arco, a pistola de solda é fixada como atuador do mesmo e o
eletrodo é alimentado através de um cabo condutor paralelo ao braço do robô. A pistola
de solda também dispersa um gás especial para prevenir a área aquecida contra a
oxidação, o que iria prejudicar a qualidade da solda. O processo de solda em arco
necessita do uso de robôs de alta qualidade com softwares sofisticados, capazes de
realizar as seguintes operações:

· rápido movimento para a área de contato a ser soldada;


· transmissão de sinais para causar a dispersão do gás e aplicação de tensão ao
eletrodo;
· movimento preciso ao longo do caminho de solda enquanto mantém um
constante vão de ar;
· preservar constante a orientação do eletrodo em relação à superfície a ser
soldada;
· manter a pistola de solda se movendo a uma velocidade constante;
· habilidade para realizar movimentos de "tecelagem", para se atingir uma boa
junção entre os dois corpos de metal e garantir a qualidade da solda.

Para se encontrar os requisitos acima, o processo desolda em arco necessita de robôs


com as seguintes características:

1. cinco a seis graus de liberdade;


2. controle de trajetória contínua, para mover-se exatamente ao longo da trajetótia
de solda e regulagem de velocidade.
3. alta repetibilidade.

A figura 10 mostra um braço de robô realizando uma operação de solda em arco.

Fig.10: Robô da Aronson Machine Company (Modelo CMB2) realizando uma solda em
arco.
Fonte: Introduction to Robotics; Arthur J. Critchlow; pg. 416

Os problemas resultantes da adaptação do robô à solda em arco incluem: - o uso do


método "TEACH-IN" na solda em arco é um processo complicado, especialmente no
caso de trajetórias curvas;

· o ensino de solda em arco por meio de métodos "TEACH- THROUGH" é de


difícil realização para o indivíduo que move o braço manualmente ao longo da
trajetória;
· quando os corpos são aquecidos, ocorrem distorções causando um ligeiro
deslocamento da linha de união durante o processo de solda, o que pode ser
significativo em soldas longas onde o calor não é dissipado rapidamente da área
de solda.

O uso de um sensor para identificar a linha de união entre as partes pode solucionar
esses problemas, eliminando o estágio de aprendizado. Assim, o sensor guia o braço do
robô e seu atuador (a pistola de solda) ao longo da linha de união através da luz e do
calor gerados no processo. A figura 11 mostra uma estação de trabalho de solda em
arco, mostrando componentes como "jigs" e "mesa giratória indexada", usados para dar
precisão ao posicionamento das partes a serem soldadas.

Fig.11: Célula de Trabalho de Solda em Arco.


Fonte: Robotics Training Prpgram - Test Book 1; Eshed Robotic; pg129
CAPÍTULO NOVE
SENSORES

INTRODUÇÃO

Escritores de ficção científica e futuristas descrevem os robôs como máquinas


semelhantes à imagem do homem e que podem executar todas as suas tarefas. Neste
capítulo, nós não discutiremos a questão de semelhança física com o corpo humano.
Entretanto, se robôs jamais poderão substituir o homem, devemos levar em conta os
possíveis avanços em duas áreas que podem ser comparadas às habilidades humanas:

· Desenvolvimento de inteligência artificial - isto é, aumentar a capacidade do


robô compreender, entender e tomar decisões à partir das informações colhidas
por sensores.
· Desenvolvimento de sensores - isto é, o aumento da habilidade do robô em obter
informações sobre o ambiente em que se encontra, bem como de suas próprias
características.

Neste capítulo vamos considerar alguns aspectos relacionados com Inteligência


Artificial aplicada a robôs, discutir a questão de sensores humanos versus sensores
artificiais e detalhar os principais tipos de sensores.

INTELIGÊNCIA ARTIFICIAL

A inteligência é a capacidade de entender, conhecer e aprender. Esta capacidade, no


homem, tornou possível a construção e o controle do mundo, enquanto animais com
menor inteligência continuam vivendo como há milhões de anos.

Robôs com flexibilidade limitada não tem inteligência, mas alguns robôs podem fazer
escolhas à partir de dados colhidos de seu ambiente por sensores. Estes são chamados
de inteligentes.

Através de sensores e de um processador integrado dentro do sistema do robô é feita a


sua adaptação ao ambiente. Os sensores podem ser simples (chaves On/Off) ou
complexos (identificação em três dimensões).

SENSORES HUMANOS X SENSORES ARTIFICIAIS

Alguns sensores artificiais apresentam um paralelo com os sentidos humanos,


particularmente, visão, tato e ouvido. Outros, significamente importantes, não
apresentam nenhum paralelo:

* Sensor de luz infravermelha : identifica fontes de calor.

* Sensor de proximidade : detectam a aproximação de algo à área do sensor.


* Sensor acústico : determinam a localização e o movimento, como os morcegos e
golfinhos.

Dos cinco sentidos humanos - visão, tato, ouvido, olfato e gosto - aqueles cujo paralelo
artificial tem sido mais extensamente desenvolvidos são a visão e o tato. A visão do
homem é o principal método de entrada de dados. A quantidade de informações
coletadas é enorme. Muita pesquisa e desenvolvimento industrial tem sido gasto na
tentativa de duplicar esta capacidade. Grandes esforços também tem sido investido no
desenvolvimento de sensores de toque. Além disso, alguns avanços tem sido feitos na
área dos sensores de escuta, como por exemplo a identificação de vozes.

Outras capacidades de sensoreamento presentes nos humanos não tem paralelo nos
robôs como "sentir" aceleração, pressão, ângulo e velocidade angular, o que permite o
homem ficar em pé e andar.

O sensor artificial comparado aos olhos humanos é a câmera. Assim como o olho,
câmera inclui uma lente, um obturador, e um sistema de detecção capaz de transmitir
dados sobre a quantidade de luz incidente.

O sensor artificial de toque consiste de uma "pele" que pode, assim como a pele
humana, enviar sinais sobre pressão exercida sobre algum ponto. Os sensores podem
também medir forças e momentos para os pontos de contato,

Os sensores de escuta artificial são os microfones, que traduzem as vibrações criadas no


ar pela fala, em sinais elétricos. Em todos esses casos o computador decodifica a
informação fornecida pêlos sensores.

TIPOS DE SENSORES

Os sensores atualmente podem ser classificados de acordo com os princípios físicos


sobre os quais eles estão baseados (ótico, acústico, e assim por diante) ou de acordo
com as quantidades medidas (distância, força, e assim por diante). Entretanto, eles são
habitualmente divididos em dois tipos principais: sensores de contato e sensores sem
contato.

As principais informações obtidas por sensores de contato são:

· Presença ou não de um objeto em um lugar;


· Força de "agarre";
· Força de momento;
· Pressão;
· Escorregamento entre a garra e a peça;
· Conjunto.

As principais informações obtidas por sensores sem contato são:

· Presença ou não de um objeto em um lugar;


· Distâncias;
· Movimentos;
· Posição de objetos;
· Orientação de objetos;
· Conjunto.
Temos ainda dispositivos que identificam condições internas dos robôs, como corrente,
posição dos links e velocidade dos links.

SENSORES DE CONTATO

Os sensores de contato são aqueles que requerem um contato físico com os objetos em
seu ambiente, além de produzir um sinal de medida. Existem sensores de contato para
vários níveis de sofisticação. Desde sensores simples como microchaves (que são
usadas para identificar a presença ou ausência de um objeto) até sensores complexos
como "pele" artificial contendo centenas de elementos sensitivos que transmitem
informações sobre orientação, dimensão, pressão exercida, e assim por diante.

Os sensores de contato, por natureza, iniciam a alimentação de dados somente após o


contato físico ter sido feito entre o robô e o seu ambiente. O contato deve ser feito de
um modo controlado; o braço do robô deve ser movido para a zona de contato devagar e
cuidadosamente para evitar a danificação do sensor.

A principal vantagem deste tipo de sensor é a precisão de suas medidas. Os sensores de


contato podem ser divididos em duas categorias, de acordo com a sua posição em
relação ao braço do robô :

· Sensores posicionados para os seus próprios pontos de contato. Eles permitem a


medição da pressão, presença de um objeto, identificação de chapas, e assim por
diante.
· Sensores posicionados para o pulso ou dedos do robô. Eles permitem a medição
da direção de processos ocupando lugar para os pontos de contato.

Os sensores de contato podem ser classificados em: sensores de contato simples,


superfícies sensoras de múltiplo contato, lâminas de contato, sensores de
escorregamento, sensor de pelo e sensores de força e momento.

Sensores de contato simples:


Os sensores de contato mais simples são aqueles que permitem a medição em um eixo e
transmitem somente duas possíveis informações:

· O contato existe entre o sensor e o objeto;


· O contato não existe.

O controlador do braço usa este dado para voltar para sub-rotina apropriada, ou
procedimento de suporte. A figura 1 ilustra um sensor chave com duas posições
instalado em uma garra. Este sensor diz ao controlador se a garra está, ou não,
segurando um objeto. O controlador pode dizer, através dos dados, se a produção está
ocorrendo normalmente ou se o robô está sendo alimentado por partes curtas. Neste
caso, o controlador interrompe o trabalho e sinaliza um mal funcionamento.
Fig. 1: Sensor usado na identificação de presença ou não de objetos

Este tipo de sensor é comumente usado em sistemas automáticos, desde que ele seja
simples, barato, seguro e possa fornecer dados vitais.

Superfícies sensoras de múltiplo contato:


Uma superfície sensora de múltiplo contato é uma combinação de um número de
sensores de contato simples localizados em grandes concentrações sobre uma superfície
simples. Cada um desses sensores envolvidos pode alimentar um sinal elétrico
proporcional à quantidade de força exercida sobre ele. Quando um objeto é posicionado
sobre uma superfície sensora de contato, todos os sensores em contato com a parte
enviam sinais para um processador central, obtendo-se um desenho aproximado da
parte. Este processo é mostrado na figura 2.

Fig. 2 : Superfície sensitiva

Os sinais recebidos da superfície são processados e transmitidos para o controlador do


robô, que os usa para decidir onde mover o braço além de carregar a operação relativa.

Os sensores acoplados ao braço do robô, como mostrado na figura 3, podem fornecer


poucas informações sobre a chapa das partes em contato com o sensor, mas as
informações sobre o atuador é mais precisa.
CAPÍTULO 10
A ROBÓTICA NO FUTURO
Introdução

A grande quantidade de recursos destinados ao desenvolvimento e pesquisa em robótica


já começou a dar frutos, e certamente conduzirá a grandes acontecimentos no futuro.
Várias ferramentas têm sido desenvolvidas, e fontes de energia tem sido exploradas,
para substituir o homem e ajudá-lo em seu trabalho. Atualmente o homem ainda é uma
parte importante do sistema por ser responsável pela tomada de decisão.

O principal objetivo da robótica é liberar o ser humano de tarefas difíceis e cansativas.


Para atingir esta meta muita pesquisa deve ser realizada na área de Inteligência
Artificial, para que o robô possa por si só tomar decisões e identificar os objetos ao seu
redor.

A robótica surgiu como resultado de intensa pesquisa na área de computadores e está


num estágio precoce de desenvolvimento, abrangendo as áreas de controle, computação
e inteligência artificial. A próxima etapa depende do aparecimento de computadores que
possam funcionar como cérebros. O cérebro do robô do futuro deverá ser um
computador sofisticado, rápido, com grande espaço de memória e capacidade de
analisar situações complicadas. É necessário também que seja pequeno e tenha baixo
consumo de potência.

Neste capítulo abordamos alguns aspectos importantes do uso de robôs no futuro, tais
como: a fábrica sem pessoas, os robôs pessoais e a comunicação homem-máquina.

Fábricas sem pessoas


Nos dias de hoje, o principal objetivo das industrias é o desenvolvimento de plantas das
linhas de produção que não requeiram a presença de pessoas. Toda a linha de produção
seria controlada por computadores que estariam conectados às máquinas, robôs e
sensores.

O computador central executá-lo planejamento de processos, fazendo a identificação e


correção de falhas. Uma ordem de produção vinda do departamento de vendas ou
diretamente dos clientes poderá ser iniciada imediatamente, de modo que as
interferências humanas serão mínimas. Esta fábrica será capaz de trabalhar
continuamente, dispensando iluminação, exceto na sala de controle central, onde
algumas pessoas estarão gerenciando o funcionamento de toda fábrica.

Robôs Pessoais
São máquinas automatizadas cuja operação não está no campo da indústria, mas em
serviços domésticos ou em ambientes comerciais como: restaurantes, escritórios, lojas,
etc.

Embora exista um mercado em potencial para robôs pessoais, não está se dedicando o
esforço necessário nesta área devido a alguns fatores :

· este tipo de robô teria um alto custo devido a complexidade;


· desempenho restrito em relação aos robôs industriais;
· o fator segurança é mais crítico devido a proximidade com pessoas;
· o robô pessoal teria problemas de precisão devido a sua necessidade de
mobilidade. Só um robô inteligente capaz de sensoriar o meio poderia superar
tais problemas.

Diversas fábricas estão projetando robôs para tarefas domésticas úteis, ou simplesmente
como brinquedos. Entre eles está o Hero1 e o Androbot, que estão disponíveis no
mercado há algum tempo, e podem ser os precursores de modelos mais sofisticados

O Hero1, fabricado pela Heatch Company, está disponível montado ou num kit. Foi
projetado como um professor assistente e como entretenimento. Pode mover-se por uma
sala através de comando computadorizado. Possui um braço articulado que pode pegar
objetos pequenos, sensor ultrasônico, detetor de sons e sintetizador de voz . Mede
aproximadamente 60 cm.

O Androbot foi projetado pela Nolan Bushell, uma das empresas da Atary Company.
Chamado de "BOB" (Brain On Board), também possui controle computadorizado e
sintetizador de voz. Possui três microprocessadores 8088 e é montado sobre rodas que
permitem mobilidade. Mede 97 cm de altura e 60 cm de diâmetro.

As figuras 1 e 2 apresentam os robôs Hero e Androbot.

Figura 1 - Hero
Figura 2 - Androbot

Além dos robôs pessoais, existem pesquisas para desenvolvimento de robôs que atuem
nas mais diversas áreas, como por exemplo: exploração submarina, combate a
incêndios, mineração e também em sistemas de auto- reprodução, isto é, uma fábrica
robotizada para construir outros robôs.

Comunicação homem-máquina
Atualmente os robôs são programados para executar a mesma operação durante um
longo período de tempo. Portanto, a programação via teclado é de acesso prático e
satisfatória. No futuro, devido ao uso mais geral dos robôs e necessidade de maior
flexibilidade, esta programação se tornará muito lenta e ineficiente.

O método que substituirá o teclado será a comunicação pela voz. Muitos esforços tem
sido investidos no avanço da área de reconhecimento de linguagem e análise da
informação transmitida pela voz.

Na área de biomedicina tem-se desenvolvido próteses para substituição de membros


humanos, que, embora não é considerado parte da robótica, futuramente poderão ser
aproveitados para se construir um robô humanóide.

Conclusão
O desenvolvimento de robôs modernos prevê uma revolução na vida das pessoas, assim
como a Revolução Industrial. As máquinas serão responsáveis por trabalhos e serviços
em diversas áreas, permitindo ao homem dedicar-se a pesquisa científica, hobbies e
lazer.
PARTE II - O Robô Didático

CAPÍTULO 2-1 - ROBÔ DIDÁTICO

Introdução.
Os robôs didáticos têm sido muito utilizados na orientação de estudantes e operários
responsáveis pela operação e manutenção de robôs, devido a robótica se apresentar
como um dos campos de maior avanço tecnológico da atualidade.

O que é um robô didático?

Embora eles possuam algumas das principais características dos robôs industriais, são
mais baratos, menores e com baixo nível de desempenho. Similares aos industriais, os
robôs didáticos são compostos por:

- Braço mecânico: Estrutura metálica de vínculos, junções e atuador com garra.


- Sistema de acionamento: Pode ser pneumático, hidráulico ou elétrico (motor DC).
- Realimentação: Conjunto de sensores que fornece ao sistema supervisório as
informações sobre o estado de vínculos em movimento.
- Computador: Responsável pelo controle eletrônico do robô.
- Fonte de energia: Providencia energia para o controlador e potência para todos
componentes.

O quadro a seguir apresenta alguns aspectos comparativos entre o robô didático e o


industrial:

. Robô Industrial Robô Didático


Carga útil 10 a 1000 kg alguns Kg
Precisão 10-2 mm 10-1 mm
Funcionamento meses ininterruptos menor tempo
Área de trabalho vários metros dezenas de cm
Software muitos poucos

Uma das grandes vantagens dos robôs didáticos é a possibilidade de desmontar para
reconhecer peças internas.

No estudo do SCORBOT-ER III veremos os seguintes tópicos:


- Estrutura do braço mecânico e suas características (transmissão, relação de
transmissão);
- Tipos de controle de curso;
- Descrição do controlador e princípios de operação;
- Encoder ótico como unidade de (entradas e saídas);
- Posição de repouso ou posição inicial;
- Descrição do sistema operacional realimentação;
- A relação do robô com seu ambiente armazenado no computador;
- Comunicação entres computadores para realizar comunicação entre o computador do
SCORBOT-ER III e o "host";
- Preparação do robô didático para operação;
- Linguagens de alto nível e programação off-line;
- Propostas de desenvolvimento de software;
- Dados técnicos do robô.
CAPÍTULO 2-2
SEGURANÇA COM O ROBÔ
DIDÁTICO

Introdução.

A presença de robôs no ambiente industrial pode provocar riscos a segurança dos


operários não familiarizados, pois eles são mais rápidos que outras máquinas.

A segurança humana em ambientes de robôs industriais Colisões com robôs em


movimento ou suas ferramentas podem causar ferimentos graves ao ser humano,
devendo ser adotadas precauções tais como:

· Não ultrapassar o isolamento ao redor de um robô em movimento;


· Prestar atenção na sinalização local;
· Não colocar as mãos na parte interna da garra do robô;
· Tomar cuidado ao tocar o controlador do robô e seu sistema de energia.

Os isolamento de robôs de pessoas não autorizadas é conveniente, e normalmente


utilizam-se mecanismos que interrompem o funcionamento do robô instantâneamente
caso a área de segurança seja invadida. Segurança de um robô industrial

Os robôs e outras máquinas comuns ao seu ambiente de trabalho são equipamentos de


alto custo, de tal forma que seus operadores devem ser pessoas familiarizadas com sua
operação.

Segurança em ambientes de robôs didáticos

Os robôs didáticos são menores e mais lentos que os industriais, tendo uma imagem
inofensiva ao ponto de que seus usuários sejam descuidados. Para evitar que ocorra
acidentes no aprendizado deve-se tomar algumas precauções:

· Não se aproximar demais do robô em movimento;


· Não colocar as mãos no mecanismo interno;
· Não abrir a tampa do controlador sem autorização;
· Certificar-se que o cabo de alimentação está desconectado antes de abrir o
controlador ou trocar fusíveis;
· Certificar-se que a chave de alimentação está desligada antes de conectar
entradas e saídas.

Segurança do robô didático

Devido ao fato dos robôs didáticos serem mais sensíveis que os industriais deve-se
tomar alguns cuidados para aumentar sua vida útil:

· Prender o robô a uma base com no mínimo 3 parafusos


· Certificar-se que o robô tem espaço suficiente para movimentar-se;
· Não mover o robô a força;
· Não colocar cargas superiores a 1Kg no braço do robô;
· Certificar-se que os objetos pesados não correm risco de deslizar das garras;
· Não apertar bruscamente os objetos na garra;
· Não conectar qualquer tensão aos conectores de entrada do robô;
· Não conectar tensões maiores que 12V aos conectores de saídas, ou fazer
conexões que resultem em corrente maior que 10A.
CAPÍTULO 2-3 - COMPONENTES DO
ROBÔ DIDÁTICO SCORBOT - ER III

Introdução
O robô didático, como mostra a figura 1, é composto por duas sessões principais:

* Sistema do braço mecânico: Está ligado a base do robô e tem uma garra para
manipular objetos. Existem seis motores DC instalados no braço operando em loop
fechado através de um codificador montado em cada motor.

* Controlador: Unidade responsável pela operação do braço mecânico. É composto por


um microprocessador que supervisiona a operação do robô, memória e componentes
lógicos. O controlador recebe comandos de um computador externo e os traduz em
instruções de operação para o braço mecânico.

O controlador também possui fontes de alimentação que fornece energia para ele
mesmo e para os motores do braço do robô.

O SCORBOT-ER III deve ser conectado a um computador externo com os softwares de


operação e programação do robô instalados.

É utilizado a interface serial RS-232C para conectar o controlador ao computador.

Fig. 1 - O robô didático Scorbot ERIII


O BRAÇO MECÂNICO
Classificação da estrutura mecânica

O braço mecânico do SCORBOT-ER III é composto por vínculos e junções articuladas


verticalmente com cinco graus de liberdades e uma garra.

A figura 2 ilustra o braço mecânico do robô, listando suas junções e comparando o


mesmo a um braço humano. A tabela 1 relaciona o nome de cada junta, seu tipo de
movimento e o motor responsável pelo movimento.

Fig. 2 - Esquema do braço mecânico

TABELA 1 - Relacionamento entre junta e seu movimento


Motores do Robô

Todas as junções do robô são movidas pelos motores DC. A direção do movimento do
robô é determinado pela polaridade da tensão de operação.

Cada motor tem um controlador de malha fechada que verifica a extensão e direção do
movimento dos mesmos.

É utilizado um codificador ótico em forma de disco em cada motor do braço do robô


para o controle de malha fechada. A figura 3 mostra o motor e o codificador instalados
no braço do robô.

Fig. 3 - Motor e codificador

O codificador consiste de uma fonte de luz (LED), detetores de luz (fototransistor) e um


disco de metal com ranhuras que gira com o motor.

O codificador fornece ao controlador informações sobre o movimento do robô. Essas


informações são conferidas para verificar se os movimentos estão sendo corretamente
realizados, o que seria impossível caso o sistema do robô não tivesse os codificadores.

Sistema de Drive

O sistema de drive do SCORBOT-ER III é do tipo indireto sendo realizado por meio de
engrenagens e correias rodando do motor para a junção.

Os sistemas de drive utilizam duas definições importantes:

- Taxa de transmissão: Valor que permite o cálculo das velocidades relativas dos eixos
de movimento.

- Resolução: Valor que indica a capacidade do sistema com relação a precisão do


movimento.
Transmissão indireta em um grau

A figura 4 mostra a transmissão usada para movimentar a base do robô.

Fig. 4 - Tipo de transmissão usado no robô

A engrenagem menor com raio Ra está instalada diretamente no eixo de saída do motor.
A engrenagem maior com raio Rb está fixada a junção de base do robô. O movimento
do robô causa a seguinte cadeia de movimentos:

motor - engrenagem a - engrenagem b - base do robô

Notar que as engrenagens giram em sentidos opostos.

CÁLCULO DA TAXA DE TRANSMISSÃO


A taxa de transmissão do robô pode ser calculada por:

Tab = Rb / Ra : 1

onde:

Tab = taxa de transmissão da engrenagem a para a b.

Ra = Raio da engrenagem conectada ao eixo de saída do motor.

Rb = Raio da engrenagem conectada a base do robô.

Para cada volta da engrenagem a, a engrenagem b irá girar Ra/Rb.

A taxa de transmissão também pode ser calculada por:

Tab = na/nb

onde:

na = número de dentes da engrenagem ligada ao eixo do motor.

nb = número de dentes da engrenagem ligada a base do robô.


CÁLCULO DA TAXA DE TRANSMISSÃO EM RPM

A taxa de transmissão também determina a taxa relativa de rotação das engrenagens


envolvidas.

No exemplo a engrenagem a irá rodar (nb/na) vezes mais rápido que a b.

Wb/Wa = 1/Tab = na/nb

onde:

Wa = Rotações por minutos da engrenagem ligada a base do robô.

Wb = Rotações por minutos da engrenagem ligada ao eixo do motor.

CÁLCULO DA TAXA DE RESOLUÇÃO

A resolução define o menor passo possível para girar as engrenagens, motores ou


junções. É definida em graus para resolução angular e unidades de comprimento para
resolução linear.

Quanto menor o passo, maior a resolução e maior a exatidão do movimento.

A resolução pode ser calculada por:

resolução da engrenagem = a = Sb = 1_ = na

resolução da engrenagem b Sa Tab nb

Transmissão Indireta a Dois Graus


Na figura 4, foi mostrado uma transmissão a um grau (uma engrenagem move a outra).
A figura 5 mostra uma transmissão com o acréscimo de mais um grau.

Fig. 5 - Transmissão com dois graus

O número de dentes de cada uma das quatro engrenagens é mostrada a seguir:

Engrenagem a b c d
Número de dentes na nb nc nd
CÁLCULO DA TAXA DE TRANSMISSÃO

A taxa de transmissão da figura 5 é o produto das taxas das transmissões formadas por
cada grau do drive:

Tad = Tab x Tcd

onde:

Txy = taxa de transmissão entre engrenagem x e a engrenagem y

Txy = ny / nx

Se mais graus de transmissão forem acrescentados, a taxa de transmissão Tad deve ser
multiplicada pela taxa de cada grau acrescido.

CÁLCULO DA TAXA DE RPM

A razão entre a taxa de revolução da engrenagem d e a engrenagem a, como mostrada


na figura 5, é a seguinte:

onde:

Wn = taxa de revolução da engrenagem n

Txy = taxa de transmissão da engrenagem x para a engrenagem y

CONCLUSÃO
A inclusão de um grau adicional de transmissão, cuja taxa de transmissão seja maior
que 1, reduz a taxa de revolução do último grau de transmissão.

Na inclusão de um segundo grau de drive, aumenta a taxa de transmissão e, deste modo,


aumenta-se a resolução do sistema, ou seja, o robô torna-se mais preciso, uma vez que é
possível realizar movimentos mais curtos.

Transmissões do SCORBOT-ER III


A transmissão de cada eixo de movimento do SCORBOR-ER III começa dentro da
carcaça do motor. Dentro desta carcaça há uma engrenagem que é constituída de
engrenagens acopladas umas às outras. A estrutura básica de um motor do SCORBOT-
ER III é mostrado na figura 6.
Fig. 6 - Estrutura de um motor do robô didático

Existem três tipos de motores neste robô, com montagens de engrenagens diferentes. As
taxas de transmissão destes motores estão listados abaixo (Tm é a taxa de transmissão
entre o eixo do motor e o eixo de saída):

Motores da base, ombro e cotovelo: Tm 1,2,3 = 127,7:1

Motores do pulso, pitch (arremesso) e roll (giro): Tm 4,5 = 65,5:1

Motor da garra: Tm 8 = 19,5:1

Em outras palavras, uma taxa de transmissão de 127,7:1, por exemplo, significa que a
cada 127,7 revoluções do motor, o eixo de saída dará apenas 1 volta.

CÁLCULO DA TAXA DE REVOLUÇÃO DO EIXO DE SAÍDA DO


MOTOR DO PULSO E SUA RESOLUÇÃO

Dada a taxa de revolução do eixo do motor: Wm = 2412 rpm, temos que a taxa de
revolução do eixo de saída é de:

Dado que a resolução do eixo do motor (o cálculo da resolução será explicado no


capítulo 5), Sm, é de 60º, temos que a resolução do eixo de saída é de:

CÁLCULO DA TAXA DE REVOLUÇÃO DA BASE, OMBRO E


COTOVELO DO EIXO DO MOTOR E SUAS RESOLUÇÕES

Tmol 1,2,3 = 127,7:1

Wm = 2412 rpm
Sm = 60º

Com base nestes valores é possível identificar a taxa de transmissão de cada junta do
robô.

TRANSMISSÃO DA JUNTA DA BASE

A transmissão da junta da base do robô é idêntica à apresentada na figura 4. A


engrenagem a está diretamente acoplada ao eixo de saída; a engrenagem b está acoplada
ao corpo do robô.

TRANSMISSÃO DA JUNTA DO OMBRO

A transmissão da junta do ombro do SCORBOT-ER III é similar à de sua base. A


diferença é que a transmissão no ombro é dupla, ou seja, o ombro é movido
simultaneamente de ambos os lados do braço mecânico, o que aumenta a sua
mobilidade, bem como sua habilidade em suportar cargas.

A engrenagem a está ligada ao eixo de saída e a engrenagem b está ligada ao ombro,


fazendo com que este se mova.

TRANSMISSÃO DA JUNTA DO COTOVELO

Esta transmissão é mostrada na figura 7. Como na transmissão do ombro, o cotovelo


também usa uma transmissão dupla. O cotovelo é movido simultaneamente de ambos os
lados do braço mecânico, ou seja, contém dois sistemas de tração, do tipo ilustrado na
figura 7.

Fig. 7 - Transmissão da junta do cotovelo


A combinação de duas transmissões duplas (ombro e cotovelo) previne contra torções
do braço, além de aumentar a estabilidade do robô.

A engrenagem a, que está ligada ao eixo de saída do motor, movimenta a engrenagem b.


A engrenagem c, que está ligada nesta engrenagem, movimenta a engrenagem d através
de uma correia.

TRANSMISSÃO DA JUNTA DO PULSO

O SCORBOT-ER III tem a junta do pulso com dois graus de liberdade, permitindo dois
tipos de movimento: subir/descer de pulso (pitch) e movimento de rotação do pulso
(roll).

A estrutura é diferente das anteriores e é mostrada na figura 8.

Fig. 8 - Transmissão da junta do pulso

A junta do pulso tem três partes separadas, constituindo uma montagem conhecida
como diferencial. As partes 1 e 2 são tracionadas pelos motores 4 e 5, respectivamente.
O movimento da parte 3 depende do movimento relativo de 1 e 2, sendo que a garra é
fixada a esta parte. Desse modo:

* Quando as partes 1 e 2 movem-se na mesma direção, a parte 3 sobe ou desce (pitch).

* Quando as partes 1 e 2 movem-se em direções opostas, a parte 3 sofre rotação (roll).

Cada engrenagem tem 32 dentes.

Em ambos movimentos de pulso, a extensão de movimento dos motores 4 e 5 é idêntica


(podendo somente diferir na direção).

As transmissões dos motores 4 e 5 para a junta do pulso são idênticas, conforme


transmissão ilustrada na figura 9.
Fig. 9 - Transmissão dos motores 4 e 5

A execução da transmissão para o motor 4 (ou motor 5), para a articulação do pulso
diferencial, é a seguinte:

A engrenagem a é presa ao eixo de saída do motor e traciona a engrenagem b via correia


1 e assim sucessivamente até a engrenagem f que gira a engrenagem diferencial.

TAXA DE TRANSMISSÃO E RESOLUÇÃO DE CADA JUNTA DO


ROBÔ

Base Ombro Cotovelo Pulso


na (dentes) 24 18 18 12
nb (dentes) 120 72 72 24
nc (dentes) - - 17 24
nd (dentes) - - 17 24
ne (dentes) - - - 24
nf (dentes) - - - 24
Wa (rpm) 18,88 18,88 18,88 36,85
Sa (graus) 0,47 0,47 0,47 0,916
Característica
um um dois dois
de
grau grau graus graus
Transmissão

Tabela 2 - Transmissão das juntas


TRANSMISSÃO DA GARRA

O motor da garra do SCORBOT-ER III está acoplado à junta do pulso. Sua revolução
gira um parafuso fazendo com que a garra abra ou feche. Este tipo de transmissão é
chamada de transmissão guiada por parafuso (transmissão lead screw) e é ilustrada na
figura 10.

Fig. 10 - Transmissão da garra

Neste tipo de transmissão um dado importante é o passo do parafuso. No sistema


milimétrico, ele é definido como o número de milímetros entre duas linhas adjacentes
do parafuso.

O passo do parafuso é equivalente ao movimento linear do parafuso. Como a garra


encontra-se acoplada a este parafuso, logo, têm-se o movimento da garra (em
milímetros). Um aumento no valor do passo do parafuso, aumenta a velocidade com a
qual a garra abrirá ou fechará. A resolução dos dedos da garra, entretanto, decresce
proporcionalmente.
CÁLCULO DA VELOCIDADE DE ABERTURA (FECHAMENTO)
DOS DEDOS DA GARRA E DA SUA RESOLUÇÃO

A velocidade de abertura (fechamento) e a resolução derivam dos dados do motor da


garra, das dimensões da garra e do parafuso guia. A força de aperto dos dedos é também
afetada pelo passo do parafuso.

CÁLCULO DA VELOCIDADE DE ABERTURA (FECHAMENTO)

O cálculo é dado por:

D = P x N = P x W x t/60 t = 60 x D/(P x W)

V = L/t

Onde:

W = velocidade de revolução do parafuso [rpm]

N = número de revoluções do parafuso (totalmente fechado até totalmente aberto)

D = comprimento do parafuso [mm]

P = passo do parafuso [mm]

t = tempo decorrido para o parafuso ir de totalmente fechado até totalmente aberto


(negligenciado o tempo de aceleração do motor) [sec]

V = velocidade dos dedos da garra [mm/sec]

L = comprimento de abertura da garra [mm]

CÁLCULO DA RESOLUÇÃO

O cálculo é dado por:

S 8 = Sm /Tmo8 N1 = 360/So

Sg = L/(N1 x n)

Dados:

Sm = 60 graus Tm8 = 19.5:1

Onde:

Sm = resolução do motor [graus]

S8 = resolução da saída do motor [graus]

Tm8 = raio de transmissão interno do motor da garra


Sg = resolução dos dedos da garra [mm]

N1 = número de pulsos do encoder por revolução da saída do motor

As garras normalmente apresentam dois dedos em cujas pontas podem ser acoplados
vários acessórios, como mostra a figura 11. Em operações normais, blocos de borracha
são acoplados aos dedos da garra para criar fricção e melhorar o aperto.

Fig. 11 - Montagem da garra

O CONTROLADOR
O termo "controlador" refere-se à unidade que opera e controla o braço mecânico. A
figura 12 mostra o controlador do SCORBOT-ER III.

Fig. 12 - O controlador

As funções do controlador são as seguintes:

* Ativação dos motores do robô;

* Tratamento das informações recebidas dos encoders como parte do processo de


realimentação;
* Identificação de sinais do ambiente, através da entrada de oito microchaves;

* Ativação de equipamentos externos, em completa sincronização com o robô, através


de oito saídas;

* Identificação dos sinais recebidos do braço do robô, além de estabelecer um ponto de


referência permanente, através de oito microchaves instaladas no braço do robô.

Painel Frontal do Controlador

A figura 13 ilustra o painel frontal do controlador, incluindo o seguinte:

Fig. 13 - Painel frontal do controlador

* Chave POWER ON/OFF. Alimentação 110V/220V.

* Chave MOTORES ON/OFF. Alimentação DC dos motores do robô.

* Botão LAMP TEST. Quando pressionado, todas as luzes do painel frontal indicam e
checam se o funcionamento está correto.

* Botão RESET. Quando pressionado, para o funcionamento do controlador e reseta as


informações armazenadas na memória.

* CONECTORES DE ENTRADA. A faixa de conectores inclui 16 parafusos tipo


conector para oito entradas existentes. Cada par de conectores forma uma entrada.

OBSERVAÇÃO: O operador deve tomar cuidado para não conectar qualquer tensão aos
conectores de entrada.

* CONECTORES DE SAÍDA. Apresenta quatro faixas de conectores, cada qual


incluindo três parafusos tipo conector, sendo:

N.C. (normally closed) = normalmente fechado

COM (common) = comum

N.O. (normally open) = normalmente aberto

OBSERVAÇÃO: O operador deve tomar cuidado para não conectar tensões maiores do
que 12V, ou tensões que resultem uma corrente maior que 10A.
* CHAVES DE ENTRADA 1 E 2. Estas chaves são conectadas em paralelo às entradas
1 e 2 na faixa dos conectores de entrada.

* LED's DE ENTRADA (oito led's verdes). Quando acesos indicam um curto-circuito


na entrada correspondente.

* LED'S DE SAÍDA (oito led's vermelhos). Quando acesos indicam um sinal na saída
correspondente.

* CONECTORES DO MOTOR 6 E 7. Permitem a conexão de dois eixos adicionais de


movimento. Podem ser conectados a um motor com encoder, para criar um controle de
malha fechada adicional para os graus de movimento.

* Botão MOTOR TEST. Ativa uma rotina de auto diagnóstico.

Painel Traseiro do Controlador

A figura 14 mostra o painel traseiro do controlador, incluindo o seguinte:

Fig. 14 - Painel traseiro do controlador

* LINE. Conexão de tensão (110V ou 220V) para o controlador.

* FUSÍVEL 220V. Fusível de 1.5A (alimentação).

* FUSÍVEL -12V. Fusível de 4A para entrada de -12DC (motores do robô).

* FUSÍVEL +12V. Fusível de 4A para entrada de +12DC (motores do robô.

* FUSÍVEL LÓGICO +5V. Fusível de 1A para entrada de +5DC (circuitos do


controlador, incluindo microprocessador e memória).

* CONECTOR DO ROBÔ. Conector tipo D50, com 50 pinos em três fileiras. Conecta o
controlador aos motores e encoders do braço mecânico.

* CONECTOR RS232C (Inferior). Conector tipo D25, com 25 pinos em duas fileiras.
Conecta o controlador ao computador host.

* CONECTOR RS232C (Superior). Conector tipo D25. Conecta o controlador ao


controle remoto (teach pendant - dispositivo para operação manual do robô).

* LED'S Tx e Rx. Provê informações sobre a existência de dados na transmissão (Tx)


e/ou recepção (Rx) respectivamente.
CAPÍTULO 2-5 - ENCODERS ÓTICOS

INTRODUÇÃO
O encoder é um dispositivo que fornece ao controlador do robô informações sobre o
status físico das várias juntas do robô (inclusive taxas de movimento). Em outras
palavras, o encoder é uma unidade de realimentação (feedback unit), que informa sobre
as posições atuais das juntas do robô, de forma que possam ser comparadas com
posições desejadas e seus movimentos sejam planejados.

Esta unidade de realimentação possibilita o controle em malha fechada, em arranjo


simples de componentes opto-eletrônicos, como na figura 1. Neste caso têm-se uma
fonte de luz, um receptor e um disco perfurado, que irá modular a recepção da luz.

Fig. 1 - Encoder ótico simples

Este disco está preso a um eixo ou motor, de forma a criar um movimento rotacional,
enquanto que a fonte de luz e o receptor estão fixos. A rotação do disco cria uma série
de pulsos pela interrupção ou não da luz emitida ao detector. Estes pulsos de luz são
transformados pelo detector em uma série de pulsos elétricos.

A frequência do pulso é diretamente proporcional ao número de rotações no intervalo de


tempo, e ao número de furos ao longo do disco.

Os encoders são geralmente montados nas juntas do robô, ou nos eixos dos motores que
atuam em cada uma das juntas. O encoder deve ser montado preferencialmente nas
juntas, pois desta forma suas informações são diretamente coletadas, evitando possíveis
incertezas de medição. Esta montagem requer um encoder de alta precisão e desta forma
mais caro. A montagem do encoder na eixo do motor pode causar um grau de incerteza,
exceto quando a taxa de transmissão é superior a 1.
A função do encoder é de fornecer informações em duas áreas:

Quantidade de movimento executado pelo motor (ou pela junta);

Direção do movimento (horário ou anti-horário).

Informações adicionais, tais como taxa de movimento, podem ser obtidas pelo cálculo
da divisão da quantidade de movimento pelo intervalo de tempo decorrido para tal
movimento.

Encoders óticos podem ser divididos em dois grupos:

· Encoders Incrementais;
· Encoders Absolutos.

ENCODERS ÓTICOS INCREMENTAIS

Este tipo de encoder fornece informações sobre o movimento executado e a direção da


rotação do motor (figura 2).

Fig. 2 - Encoder ótico incremental

Para determinar a quantidade de movimento realmente executada pelo motor, um disco


com uma única fileira de furos é suficiente. Porem, para determinar a direção da
rotação, precisa-se de duas fileiras de furos no disco (como visto na figura 2). Para
demonstrar o método utilizado para determinar o sentido de rotação, considere os sinais
recebidos de dois detectores de luz, em quatro passos:

DETECTOR DETECTOR
PASSO
EXTERNO INTERNO
Passo 1 luz escuro
Passo 2 luz luz
Passo 3 escuro luz
Passo 4 escuro escuro

Os detectores de luz transformam os estados de luz e escuro em sinais elétricos digitais.


Luz é transformado em 0 lógico e escuro em 1 lógico. Como resultado, quando o disco
é movimentado no sentido anti-horário, o microprocessador recebe dos detectores uma
série de sinais elétricos, como indicado na tabela a seguir:

DETECTOR DETECTOR
PASSO
EXTERNO INTERNO
Passo 1 0 1
Passo 2 1 1
Passo 3 1 0
Passo 4 0 0

Quando o movimento for no sentido horário, a série de sinais elétricos será como
descrito na tabela a seguir:

DETECTOR DETECTOR
PASSO
EXTERNO INTERNO
Passo 1 0 1
Passo 2 0 0
Passo 3 1 0
Passo 4 1 1

CÁLCULO DA RESOLUÇÃO DE UM MOTOR CONECTADO A UM


ENCODER ÓTICO INCREMENTAL

Na figura 2 é possível observar que o disco possui dois anéis concêntricos de furos.
Cada par de furos (anel interno e anel externo) compõe uma unidade de contagem. O
disco mostrado na figura 2 possui 6 pares de furos e desta forma 6 unidades são
contadas a cada rotação completa do disco.

Assim pode-se deduzir que a resolução (S) é: circunferência do disco (em graus)

S = num. de pares de furos no disco

Em termos matemáticos: 360

Sn = n, n é o número de pares de furos.

Portanto a resolução do encoder da figura 2 é: 360

S6 = 60

Os encoders óticos incrementais não fornecem informação sobre a localização absoluta


do eixo de movimento no espaço. Mais precisamente, eles fornecem a quantidade de
movimento executada pelo eixo, começando do momento em que o computador é
ativado e o movimento começa. Se o sistema é desligado ou ocorre uma queda de
energia, a informação da localização do eixo de movimento é perdida. Quando o
sistema for religado, a posição dos eixos de movimento devem ser re-fixadas. Somente
após isto ser feito, o controlador poderá identificar a posição do robô novamente.

Apesar de fornecer informações incompletas, os encoders incrementais podem ser


utilizados como dispositivos de realimentação para muitos sistemas industriais, através
do uso de softwares especiais que analisam o número de pulsos enviados e calculam a
posição relativa e a velocidade da junta em movimento.

ENCODERS ÓTICOS ABSOLUTOS

Os encoders óticos absolutos fornecem informações mais rigorosas que os encoders


óticos incrementais. Possuem a capacidade de informar a posição física do robô assim
que ele é ativado, sem a necessidade de fixação da posição inicial. Isto é possível
porque o encoder transmite, para o controlador, um sinal diferente para cada posição da
junta.

A figura 3 mostra um disco contendo 4 anéis de perfurações e está dividido em 16


seções da arcos iguais, contendo cada uma um arranjo diferente de furos. Desta forma,
cada seção possui uma combinação diferente de furos, possibilitando uma combinação
diferente de sinais recebidos pelos 4 receptores. Quando o sistema é ativado, o
controlador identifica a combinação dos sinais recebidos pelos receptores e transforma
na exata localização da junta do robô no espaço.

Fig. 3 - Encoder ótico absoluto

O número de anéis utilizados em um disco depende do grau de resolução de que se


necessita. Quanto maior o número de anéis, maior será o número de combinações de
sinais e maior será a resolução do dispositivo (figura 4).

Fig. 4 - Incremento da resolução do encoder


O cálculo da resolução (S) do encoder absoluto é dado por: circunferência do disco
(em graus)

S = num. de segmentos no disco

Em termos matemáticos: 360

Sn = 2n, n é o número de anéis.

ENCODERS APLICADOS NO SCORBOT-ER III

Os encoders utilizados no SCORBOT-ER III são do tipo incremental, de construção


simples e designados para dar demonstrações dos princípios de operação aos estudantes.

A estrutura de um encoder do SCORBOT-ER III é mostrada na figura 5.

Fig. 5 - Estrutura doencoder do robô didático

O disco do encoder está conectado ao eixo do motor e gira na mesma velocidade deste,
entre duas coberturas de alumínio. Em uma delas estão montados dois LED's, que são as
fontes de luz. Na outra cobertura estão dois fototransistores, que são os detectores de
luz. Cada LED é montado diretamente oposto a um fototransistor, formando dois pares
LED-fototransistor. Um deles está localizado próximo a borda do disco, e o outro
próximo ao centro.

Quando o disco gira, uma linha de luz aparece e desaparece alternadamente entre cada
LED e seu fototransistor, causando condução e corte, respectivamente, da corrente entre
o coletor e o emissor do fototransistor. Assim, o sinal de tensão entre o emissor e o
coletor do fototransistor fica como visto na figura 6, sendo os níveis baixo (0V) e alto
(4V),correspondentes à existência ou não de luz emitida.
Fig. 6 - Esquema de sinais no emissor e coletor

Percebe-se também um deslocamento de tempo entre as ondas dos dois fototransistores


(chamado de deslocamento de fase). Isto é causado pelo deslocamento físico entre as
perfurações mais externas e mais internas do disco.

O sinal de tensão é transmitido para o microprocessador, que traduz a variação de


tensão em uma medida da quantidade de movimento realmente executada pelo robô.

A direção do deslocamento entre as duas ondas fornece ao controlador o sentido de


rotação do motor.

Como o disco encoder possui 6 pares de perfurações a cada volta do motor, 6 unidades
de contagem são feitas, possibilitando uma resolução de 60.

Para calcular a resolução de uma das juntas do robô, por exemplo a junta do cotovelo,
deve-se lembrar que o alojamento do motor possui uma coleção de engrenagens que
movem-se uma a outra. A razão de transmissão entre estas engrenagens é de 127,7:1 ,
dando uma resolução de saída do motor de:

S = 60/127,7 = 0,47

A resolução da junta de cotovelo é:

que é uma resolução muito boa para um robô didático, sem ter um alto custo.
Os encoders do SCORBOT-ER III são montados no motor e não nas juntas como seria
preferível, pois o movimento do motor nem sempre é diretamente proporcional ao
movimento da junta. As transmissões conectando o motor às juntas introduzem um grau
de incerteza, levando a valores imprecisos de posição.

Neste caso, a montagem do encoder na junta de forma a ter a mesma resolução de 0,12
aumentaria em muito o custo do equipamento, pois, para alcançar tal resolução seria
necessário utilizar um disco com 3000 pares de furos, para cada um de seus 6 encoders.

O uso de encoders simples, com 6 furos, permite um baixo custo e uma boa resolução, a
nível de uso educacional.
Capítulo 2-6 - Entradas e Saídas:
Comunicação entre o robô e seu
ambiente.

INTRODUÇÃO
Até o momento, foi vista uma descrição do robô e seus vários componentes. Mas deve-
se ter em mente que o robô não realiza seu trabalho em um ambiente isolado e, sim,
serve máquinas ou outros robôs. Logo, é muito importante coordenar a temporização e
as operações de todos os componentes do sistema.

Para garantir esta coordenação, ou sincronização, entre o robô e seu ambiente, utiliza-
se de entradas e saídas. Entradas são sinais do ambiente para o robô. Saídas são sinais
do robô para o ambiente . As seções seguintes discutirão entradas e saídas e como elas
trabalham.

ENTRADAS
Suponha, por exemplo, um transportador onde as peças não são distribuídas
regularmente. Compondo o sistema há, também, um robô que tem por função
descarregar as peças do transportador. Prevê-se, de imediato, que a chegada da peça no
ponto de descarga não pode ser prevista com exatidão. Como o robô pode saber quando
a peça que deve ser descarregada, chegou no ponto de descarga?

Isto pode ser resolvido com a instalação de uma chave no transportador, no ponto no
qual o robô descarrega as peças que estão chegando.

A chave, que pode ser mecânica, óptica ou outra, é um dispositivo que conecta ou
desconecta dois condutores elétricos. A figura 1 mostra uma chave mecânica.

Fig. 1 - Chave mecânica

A seqüência para fazer uma conexão elétrica começa com uma pressão que deve ser
exercida na alavanca, que empurra o pino. O pino, então, fecha a chave e uma conexão
elétrica (curto-circuito) é criada entre os condutores. Ambos condutores são conectados
ao controlador, que pode, assim, identificar o status da chave (aberta ou fechada).

Quando uma peça no transportador alcança o ponto de descarga, ela pressiona a


microchave, que fecha a chave. O controlador identifica o curto resultante entre os dois
terminais dos condutores, e atua no braço mecânico do robô que agarra a peça que
pressionou a alavanca, e descarrega a peça do transportador, de acordo com o programa
armazenado na memória do computador. A figura 2 ilustra este método.

Fig. 2 - Operação da chave mecânica

A figura 3 mostra um outro método de solucionar o problema de descarga. Este sistema


é composto de uma fonte de luz e um detector de luz montado no lado oposto do
transportador. Até a peça chegar no ponto de descarregamento, o detector "vê" a fonte
de luz e emite um certo sinal elétrico para o controlador. Quando a peça chega no ponto,
ela bloqueia o campo de visão entre a fonte de luz e o detector. O detector então, muda
o nível do sinal elétrico que é transmitido ao controlador.

Fig. 3 - Posicionamento com detector

A entrada óptica é geralmente mais prática em aplicações deste tipo. Contudo, a


máxima distância entre a fonte de luz e os detectores é muito limitada, e paralelo a isso,
eles podem sofrer mal funcionamento devido a interferências de luz de seus arredores.

APLICAÇÕES DE ENTRADA NO ESCORBOT-ER III


O sistema do robô possui 8 entradas. O usuário instala as microchaves como ele julgar
conveniente, com um par de fios ligando cada microchave a um ponto de conexão no
painel do controlador, como mostra a figura 4.

Fig. 4 - Ligação das entradas

Até agora, nós vimos as conexões de entrada. Para verificar o status da entrada - por
exemplo, da entrada 3 - o usuário escreve um comando no programa, como a seguir:

IF INPUT 3 IS ON, THEN ROBOT SHOULD DO A PREDEFINED TASK. IF INPUT IS


OFF, THEN IT SHOULD DO ANOTHER TASK.

"Input on" significa que a alavanca está pressionada. "Input off" significa que a
alavanca não está pressionada.

Em adição as oito entradas que podem ser conectadas ao sistema, o SCORBOT-ER III
possui uma simulação de entrada do painel do controlador, obtida através de dois
botões, conectados em paralelo às entradas 1 e 2 do robô. Estes botões possibilitam aos
estudantes praticar operações de entrada sem microchaves instaladas na célula de
trabalho. Estas entradas são chamadas de entradas didáticas.

SAÍDAS
O princípio das saídas é similar ao das entradas. Saídas são também projetadas para
prover sinalização entre o robô e seu ambiente e/ou operar equipamentos externos e
máquinas.

Imagine um robô cuja tarefa é agarrar uma broca, trazê-la para a posição acima da peça
de trabalho, perfurar um buraco dentro de um certo período de tempo, parar a broca, e
levá-la para a próxima posição de perfuração. O problema nesta aplicação é controlar a
broca. Não é conveniente que a broca gire através de toda a operação, já que
desperdiçaria eletricidade e provocaria sobreaquecimento da mesma. Logo, sua
operação deve ser controlada, a fim de que a broca seja ligada no exato momento acima
de cada posição de perfuração, e seja desligada depois de cada operação completa de
perfuração.

Este controle pode ser feito através de sinais de saída presentes no sistema do robô. O
controlador sabe quando a broca está posicionada exatamente acima do ponto de
perfuração. No ponto exato, o controlador comanda uma saída para girar a broca. A
broca é desligada após completar a perfuração de cada buraco, por meio da mesma
saída.

Como fazer este tipo de saída trabalhar?

Isto pode ser feito através do uso de um relê, como mostra a figura 5.

Fig. 5 - Chave magnética

Um relê é composto de dois componentes básicos: uma bobina e uma chave. Quando
relê é ativado, uma corrente "I" flui através da bobina. Como resultado, um campo
magnético é criado perto da bobina. Este campo atrai a chave, fechando-a. A chave fica
nesta posição enquanto a corrente fluir na bobina. Quando a corrente para de fluir, o
campo magnético torna-se inativo, e a chave abre.

Agora, como os relês podem ser integrados ao sistema do robô, e como eles podem ser
usados para solucionar o problema de perfuração descrito acima? A figura 6 mostra
como isto pode ser feito.

Fig. 6 - Esquema de ligação do relê

Os terminais C e D do relê são conectados em série ao circuito que inclui um motor


elétrico, que opera a broca, e uma fonte de tensão para o motor. Enquanto a chave
permanece aberta, não flui corrente através do motor, que não gira. O motor começará a
girar quando a chave fechar.

Os terminais A e B do relê são conectados ao controlador. O controlador pode enviar


corrente através da bobina do relê em um determinado instante, fechando o relê e
ativando o motor.

Em contraste com as entradas, que são componentes passivos, habilitando o controlador


a verificar as chaves, saídas são componentes ativos que realmente operam dispositivos
externos.
As entradas de um robô são freqüentemente usadas para controlar a duração da ativação
de uma saída do robô. A saída é ativada quando uma certa entrada é fechada, e
desativada quando a entrada abre.

APLICAÇÕES DE SAÍDA NO SCORBOT-ER III

O sistema do robô possui, também, 8 saídas. Estas saídas são divididas em dois grupos:
4 relês de saída e 4 saídas didáticas.

Os relês de saída permitem ativar equipamentos externos, tais como motores, na


seqüência, para implementar operações na célula de trabalho.

As saídas didáticas consistem de LED's que se iluminam, quando o programa dá um


comando para uma certa unidade do equipamento de saída. Estas saídas possibilitam
simulações para testar o aprendizado dos estudantes com relação aos princípios das
saídas, além do uso de saídas na pratica.

A figura 7 ilustra a conexão de um sinal de saída para um equipamento externo.

Fig. 7 - Esquema de ligação das saídas

A conexão pode ser realizada em um dos dois seguintes modos:

Conectando o equipamento externo aos conectores N.O. (normalmente aberto) e COM


(comum).

Conectando o equipamento aos conectores N.C. (normalmente fechado) e COM.

Estes dois modos são mostrados nas figuras 8 e 9 respectivamente.

Fig. 8 - Relê normalmente aberto


Fig. 9 - Relê normalmente fechado

A operação de saída pode ser feita por meio de um relê como mostra a figura 10.

Fig. 10 - Conjunto de relês

Para ativar uma saída - por exemplo, saída 2 - o usuário escreve um comando no
programa, como segue:

TURN ON OUTPUT 2

Para desconectar a saída, o usuário escreve:

TURN OFF OUTPUT 2

Para integrar entradas e saídas, o usuário escreverá uma série de comandos como a
seguir:

LINE 1 TURN ON OUTPUT 2

LINE 2 IF INPUT 3 ON, JUMP TO LINE 4

LINE 3 JUMP TO LINE 2

LINE 4 TURN OFF OUTPUT 2

A explicação destes comandos é a seguinte:

LINE 1 : a saída 2 agora está ligada;

LINE 2 : a entrada 3 serve para verificar o estado do evento que controla a saída 2. O
controlador verifica a entrada 3. Se a entrada está ligada, o programa irá para a linha 4,
onde ele desconectará a saída 2. Se a entrada 3 estiver desligada, o programa irá para a
próxima linha (neste caso, linha 3).
LINE 3 : o programa retorna para a linha 2 para ver se a entrada 3 se tornou ativa.
Enquanto a entrada 3 não vir a ficar ativa, a saída 2 permanece ativa.
CAPÍTULO 2-7
Ponto de inicialização do robô (Robot
Home)

INTRODUÇÃO
Como já foi visto, chaves são usadas para identificar a posição de peças. Contudo,
chaves também podem ser usadas para outras aplicações. Nos robôs industriais, chaves
são instaladas em cada articulação do braço mecânico, e são usadas para localizar o
ponto de inicialização.

O que é um "ponto de inicialização"?

O "ponto de inicialização" é ponto de referência fixo, conhecido, utilizado para a


localização do braço mecânico no espaço. Quando o robô é ligado depois de ter sido
desligado, o "ponto de inicialização" deve primeiramente ser localizado. Somente
depois, os programas podem ser carregados da memória e executados. Este ponto de
referência garante que futuras execuções de programas presentes serão exatas e sem
desvios. Robôs sem tal característica, serão incapazes de executar programas que
demandem um alto grau de precisão.

Para encontrar seu ponto de inicialização, o controlador move uma articulação até que a
chave daquela articulação seja pressionada. Ele então, vai para a próxima articulação, e
assim por diante, até que todas as articulações estejam em suas posições específicas,
constituindo, juntas, o ponto de inicialização daquele robô.

ENCONTRANDO O ROBOT HOME COM O SCORBOT-ER III


Como nos robôs industriais, o SCORBOT-ER III é capaz também, de encontrar seu
ponto de inicialização no espaço. Cada uma das articulações inclui uma chave, que é
pressionada quando a articulação assume uma certa posição no espaço.

A figura 1 ilustra a forma do braço mecânico no seu ponto de inicialização. A figura 2


mostra a posição das chaves nas articulações do braço.

Os usuários podem obter vantagens do programa de localização do ponto de


inicialização fornecido pelo fabricante, ou pode escolher escrever seus próprios
programas para esta finalidade.
Fig. 1 - Braço mecânico no ponto de inicialização

Fig. 2 - Posição das chaves


CAPÍTULO 2-10
UTILIZANDO SCORBASE PARA
OPERAR O ROBÔ

Introdução
Scorbase é uma linguagem alto nível utilizada para operar o Robô didático SCORBOT-
ER III, que permite o controle da trajetória do robô.

O objetivo deste capítulo é apresentar os Princípios de Operação da linguagem


SCORBASE e detalhar sua divisão em três níveis:

Nível 1: para iniciantes

Nível 2 : intermediário

Nível 3 : avançado

PRINCÍPIOS DE OPERAÇÃO
SCORBASE foi projetada para ensinar estudantes a escrever programas para o robô em
dois estágios:

Estágio 1: ensinar ao robô as varias posições, às quais o usuário quer que ele alcance
enquanto executa uma operação.

Estágio 2: escrever um programa para operação do robô, sendo que para isto é
necessário apenas um computador deixando o robô livre para outro usuário.

A vantagem desta metodologia é a eficiência na utilização do robô, pois enquanto um


usuário está escrevendo um programa, outro pode operar o mesmo (numa situação
semelhante a encontrada nas indústrias ). Isto caracteriza o que se denomina
"programação off line"

Além desta, uma outra característica da linguagem SCORBASE é a de permitir o


controle do robô em tempo real durante a execução do programa.
SCORBASE NÍVEL 1
Este nível de programação é destinado a ensinar ao estudante como posicionar o robô e
explicar como estas posições são usadas na programação off line.

Ao iniciar o trabalho com Scorbase nível 1 deve-se tomar as seguintes precauções:

Ter certeza de que o braço do robô está conectado ao controlador.

Certificar-se de que o computador está conectado ao controlador

Ligar a alimentação do controlador

Ligar a chave do motor

Ligar o computador e carregar o programa SCORBASE nível 1

Quando o programa estiver carregado o MENU PRINCIPAL será exibido:

MAIN MENU

1 TEACH POSITIONS
2 EDIT PROGRAM (OFF-LINE)
3 PROGRAM HANDLING
4 RUN PROGRAM
5 HOME

O Menu Principal, como mostrado na figura acima, inclui as seguintes opções:

TEACH POSITIONS: esta opção mostrará uma tela na qual o usuário pode movimentar
o robô a partir do teclado do computador, e gravar as posições desejadas na memória.

EDIT PROGRAM (OFF-LINE): esta opção mostra uma tela a partir da qual o usuário
pode escrever novos programas para o robô, listar o programa atual, apagar e adicionar
novas linhas a programas existentes e deletar programas.

PROGRAM HANDLING: esta opção mostra uma tela a partir da qual o usuário pode
realizar operações de disco tais como: gravar novos programas, carregar programas
previamente escritos, apagar e listar programas.

RUN: esta opção mostra uma tela a partir da qual o usuário pode executar passo a passo
ou num ciclo contínuo os programas que foram escritos.

A estrutura destes menus será discutida a seguir.


TEACH POSITIONS MENU

Este menu é selecionado teclando [ 1 ] a partir do MAIN MENU, aparecendo então uma
tela conforme a FIGURA 2.

TEACH POSITIONS MENU

1/Q MOVE BASE RIGHT/LEFT


2/W MOVE SHOULDER UP/DOW
3/E MOVE ELBOW UP/DOW
4/R MOVE WRIST-PITCH UP/DOW
5/T MOVE WRIST-ROLL UP/DOW
6/Y MOVE AXIS 6 +/-
7/U MOVE AXIS 7 +/-
OG/OC OPEN/CLOSE GRIPER
F/S FAST/SPEED
GP GO TO POSITION #
P RECORD POSITION
L LIST/DELETE POSITIONS
H SET PRESENT POSITION AS HOME
<ESC> RETURN TO MAIN MENU

MOVENDO AS ARTICULAÇÕES DO ROBÔ

Para ensinar posições no espaço, o usuário move as articulações do robô até que a garra
esteja localizada na posição desejada. As primeiras sete posições do menu TEACH
POSITIONS são destinadas a executar esta função, sendo que nas cinco primeiras
opções, o movimento ocorre nas articulações do braço mecânico, e nas opções 6 e 7, são
fornecidos dois graus de liberdade adicionais.

MENSAGEM DE ERRO DE COMUNICAÇÃO

Se uma das teclas de funções acima citadas for pressionada quando o controlador do
robô está desligado, ou quando o cabo de comunicação está desligado, será mostrada a
seguinte mensagem:

"COMUNICATION ERROR"

Esta mensagem será mostrado até que se ligue o controlador do robô e se pressione a
tecla <ESC> o que causará o retorno do MAIN MENU para a tela.

MENSAGEM DE ERRO DO MOTOR

Se um das teclas de funções for pressionada quando for impossível o movimento da


articulação correspondente, devido a uma parada mecânica que impede o movimento,
ou porque o motor desta articulação não está conectado ao controlador, aparecerá a
seguinte mensagem:

"MOTOR X ERROR!

PRESS 'C' TO CONTINUE OR 'M'TO RETURN

TO MENU"

Onde o "x" da mensagem corresponde ao motor incapaz de se movimentar. Qualquer


tecla que não seja 'C' ou 'M', será rejeitada pelo computador.

ABRINDO E FECHANDO A GARRA

A garra do robô reage aos comandos "OPEN" e "CLOSE" movendo-se para um estado
completamente aberto ou fechado quando é teclado [OG] e [CG] respectivamente. Se
um objeto está posicionado entre os dedos da garra, o movimento para quando os dedos
tocam-no

Se a garra já está completamente aberta ou fechada ao se tentar, respectivamente, abri-la


ou fechá-la, nenhum movimento será executado.

MOVIMENTO DE BAIXA/ALTA RESOLUÇÃO (VELOCIDADE DE


MOVIMENTO)

Resolução é um conceito usado para definir o menor movimento que o robô é capaz de
executar. No SCORBOT ER- III, este movimento é medido em pulsos de encoder.
Selecionando o comando "FAST/SPEED MOVMENT", é possível ajustar a velocidade
do movimento.

Quanto maior for a velocidade, mais rápido e suave é o movimento, e quanto menor a
velocidade, mais truncado será o movimento, por isto, a baixa

MANDANDO O ROBÔ PARA POSIÇÕES ARMAZENADAS NA MEMÓRIA

Para mover rapidamente o robô para posições previamente armazenadas na memória , o


comando [GP] - Go Position - seguido do número da posição armazenada na memória,
realiza esta tarefa.

O usuário deve tomar as precauções para que não haja obstáculos entre o braço do robô
e a posição desejada, além disto, se o usuário decidir cancelar o comando GO
POSITION, pode fazê-lo pressionando <ENTER> antes de entrar o número da posição,
ou pressionando [B], durante a realização do movimento (o que implica na parada do
movimento). No primeiro caso um beep é soado ao se cancelar o comando, e no último
será exibida a seguinte mensagem:

"PRESS "C" TO CONTINUE

"M" TO RETURN TO MENU"

Caso o usuário tenha entrado um número para as posições que não esteja compreendido
entre 1 e 100, a seguinte mensagem será exibida:

"VALUE IS OUT OF RANGE"


Caso se mande o robô para uma posição que não existe na memória, a mensagem abaixo
será exibida:

"POSITION IS EMPTY"

GRAVANDO POSIÇÕES NA MEMÓRIA

O comando RECORD POSITION é utilizado para se gravar uma determinada posição


do braço do robô. Para tanto, deve-se teclar [P] e entrar uma posição de 1 a 100

Caso uma posição ilegal seja fornecida, a gravação é cancelada, um BEEP é soado e a
seguinte mensagem é exibida:

"VALUE IS OUT OF RANGE"

DEFININDO POSIÇÃO ATUAL COMO "HOME"

O comando HOME é utilizado no nível 1 da linguagem SCORBASE, para definir como


HOME a posição atualmente ocupada pelo braço do robô. Desta forma, teclando-se [H],
a seguinte mensagem será exibida:

"SET PRESENT POSITION AS HOME

ARE YOU SURE ? (Y/N)"

A confirmação desta mensagem (Y) define como HOME a posição corrente.

LISTANDO/DELETANDO POSIÇÕES DA MEMÓRIA

O comando [L] do menu TEACH POSITIONS chama outro menu: o menu LIST
/DELETE POSITIONS que é mostrado a seguir.

LIST DELETE POSITIONS

1 LIST POSITION
2 LIST FROM POSITION
3 DELETE POSITION
4 DELETE FROM POSITION ... TO POSITION ...
5 DELETE ALL
6 PRINT POSITIONS
<ESC> RETURN TO TEACH POSITIONS MENU

A opção [1] pede que seja entrado o número do ponto que se deseja listar e mostra as
coordenadas do ponto escolhido uma unidade correspondente ao número de pulsos dos
encoders de cada articulação. Caso pontos cujo número não foi gravado sejam
solicitados, é exibida a seguinte mensagem:

"POSITION IS EMPTY"
Caso os pontos solicitados tenham número menor que zero ou maior que 100, é exibida
a mensagem:

"VALUE IS OUT OFF RANGE"

A opção [2] deste menu (LIST FROM POSITION) lista as posições a partir da posição
fornecida pelo usuário.

As opções [3], [4] e [5] são destinadas a apagar as posições armazenadas na memória,
sendo que DELETE POSITION apaga apenas a posição fornecida pelo usuário,
DELETE FROM POSITION...TO POSITION ..., apaga uma faixa de posições
fornecida pelo usuário, e DELETE ALL apaga todas as posições da memória.

A opção PRINT POSITIONS é a de número [6] e se destina a imprimir as posições


gravadas

MENU EDIT PROGRAM (OFF LINE)

Este menu corresponde à opção [2] de MAIN MENU e se destina a escrever programas
simples onde o robô executa sequencialmente as operações que compreendem abertura
e fechamento da garra e mover o robô de uma posição à outra

EDIT PROGRAM (OFF LINE)

O/C OPEN/CLOSE GRIPPER


1 GO POSITION
I INSERT LINE
X REPLACE LINE
L LIST/DELETE
<ESC> RETURN TO MAIN MENU
1 []
Capítulo 2-11 - Escrevendo um Programa
para Localização do "Hard Home"

Introdução
Como já exposto em outros capítulos, o processo de localização da referência ("home")
do robô depende diretamente da sua habilidade de identificar as posições das
microchaves instaladas nas ligações do braço do robô, perto das junções.

Uma vez que o SCORBASE fornece ao usuário informações sobre o status destas
microchaves, o programa de localização do "Hard Home" pode ser escrito como um
programa qualquer.

Comandos Invisíveis

No conjunto de comandos mostrados na tela do editor de programas (EDIT PROGRAM


(OFF-LINE)), quatro comandos foram intencionalmente omitidos no capítulo anterior.
A omissão se dá para evitar que o uso de tais instruções sejam usadas por usuários
inexperientes.

Os comandos "invisíveis" -- que servem basicamente para localizar o "hard home" --


são os seguintes:

<CTRL> J: SET PRESENT POSITION AS HOME - computador seta artificialmente as


coordenadas para zero.

<CTRL> K: MESSAGE #... - imprime algumas mensagens pré-estabelecidas, sendo


estas numeradas de 1 a 18.

<CTRL> L: IF LIMIT SWITCH #. ON JUMP TO ... - o usuário preenche o campo com


o número da chave a ser checada e o número da linha a pular, caso a chave esteja ligada.

<CTRL> P: SET AXIS #. TO ZERO - seta um zero na tabela de posições no lugar do


eixo especificado.

Escrevendo o Programa de Localização do "Hard Home"

Apesar de existirem vários métodos de para a elaboração de tal programa, foi usado
aqui um modelo simples, rápido, que requer o conhecimento apenas da linguagem de
nível 3 do SCORBASE, além dos comando a pouco citados.

O processo inicia pela movimentação da junção da base do robô (eixo 1) em uma dada
direção. Os movimento são curtos (15 passos por movimento). Após cada movimento,
checa-se a posição da microchave da junção da base. Se esta estiver pressionada, o eixo
passa a mover em incrementos de um passo por movimento, de modo a localizar o
ponto em que a chave é desligada, para ter uma maior precisão na localização do "hard
home".
A importância do ponto que separa a microchave pressionada e a microchave solta é a
maior precisão de posicionamento do robô, uma vez que existe mais de uma posição
possível de uma junção quando a microchave está pressionada.

De maneira similar, os eixos restantes são posicionados, um de cada vez, até que o
"home" seja localizado.

Os fluxogramas a seguir descrevem o processo de sincronização para os eixos do robô.


A seguir, tem-se o exemplo de programa utilizado para a localização do "hard home":

Sincronização da Base
1 SET PRESENT POSITION AS HOME

2 IF LIMIT SWITCH 1 ON JUMP TO 20

3 SET COUNTER #1 TO 40

4 GO POSITION 1 *FAST

5 IF LIMIT SWITCH #1 ON JUMP TO 20

6 SET PRESENT POSITION AS HOME

7 DECREMENT COUNTER #1

8 IF COUNTER #1 > 0 JUMP TO 4

9 GO POSITION 2 *FAST

10 IF LIMIT SWITCH #1 ON JUMP TO 20

11 SET PRESENT POSITION AS HOME

12 SET COUNTER #1 TO 40

13 GO POSITION 3 *FAST

14 IF LIMIT SWITCH #1 ON JUMP TO 20

15 SET PRESENT POSITION AS HOME

16 DECREMENT COUNTER #1

17 IF COUNTER #1 > 0 JUMP TO 13

18 MESSAGE #1

19 JUMP TO LINE 31

20 SET PRESENT POSITION AS HOME

21 SET COUNTER #1 TO 150

22 GO POSITION 4 *FAST

23 SET PRESENT POSITION AS HOME

24 IF LIMIT SWITCH #1 ON JUMP TO 26

25 JUMP TO LINE 30

26 DECREMENT COUNTER #1

27 IF COUNTER #1 > 0 JUMP TO 22

28 MESSAGE #1

29 JUMP TO LINE 31

30 MESSAGE #1
Sincronização do Ombro
31 SET PRESENT POSITION AS HOME

32 IF LIMIT SWITCH #2 ON JUMP TO 41

33 SET COUNTER #2 TO 75

34 GO POSITION 5 *FAST

35 IF LIMIT SWITCH #2 ON JUMP TO 41

36 SET PRESENT POSITION AS HOME

37 DECREMENT COUNTER #2

38 IF COUNTER #2 > 0 JUMP TO 34

39 MESSAGE #12

40 JUMP TO LINE #52

41 SET PRESENT POSITION AS HOME

42 SET COUNTER #2 TO 500

43 GO POSITION 6 *FAST

44 SET PRESENT POSITION AS HOME

45 IF LIMIT SWITCH #2 ON JUMP TO 47

46 JUMP TO LINE 51

47 DECREMENT COUNTER #2

48 IF COUNTER #2 > 0 JUMP TO 43

49 MESSAGE #12

50 JUMP TO LINE 52

51 MESSAGE #2

Sincronização do Cotovelo
52 SET PRESENT POSITION AS HOME

53 IF LIMIT SWITCH #3 ON JUMP TO 73

54 SET COUNTER #3 TO 30

55 GO POSITION 7 *FAST

56 IF LIMIT SWITCH #3 ON JUMP TO 71


57 SET PRESENT POSITION AS HOME

58 DECREMENT COUNTER #3

59 IF COUNTER #3 > 0 JUMP TO 55

60 SET PRESENT POSITION AS HOME

61 GO POSITION 11 *FAST

62 SET PRESENT POSITION AS HOME

63 SET COUNTER #3 TO 30

64 GO POSITION 9 *FAST

65 IF LIMIT SWITCH #3 ON JUMP TO 73

66 SET PRESENT POSITION AS HOME

67 DECREMENT COUNTER #3

68 IF COUNTER #3 > 0 JUMP TO 64

69 MESSAGE #13

70 JUMP TO LINE 84

71 SET PRESENT POSITION AS HOME

72 GO POSITION 10 *FAST

73 SET PRESENT POSITION AS HOME

74 SET COUNTER #3 TO 400

75 GO POSITION 8 *FAST

76 SET PRESENT POSITION AS HOME

77 IF LIMIT SWITCH #3 ON JUMP TO 79

78 JUMP TO LINE 83

79 DECREMENT COUNTER #3

80 IF COUNTER #3 > 0 JUMP TO 75

81 MESSAGE #13

82 JUMP TO LINE 84

83 MESSAGE #3

Sincronização do Pitch do Pulso


84 SET PRESENT POSITION AS HOME

85 IF LIMIT SWITCH #4 ON JUMP TO 105


86 SET COUNTER #4 TO 20

87 GO POSITION 12 *FAST

88 IF LIMIT SWITCH #4 ON JUMP TO 105

89 SET PRESENT POSITION AS HOME

90 DECREMENT COUNTER #4

91 IF COUNTER #4 > 0 JUMP TO 87

92 GO POSITION 15 *FAST

93 IF LIMIT SWITCH #4 ON JUMP TO 105

94 SET PRESENT POSITION AS HOME

95 SET COUNTER #4 TO 20

96 GO POSITION 14 *FAST

97 IF LIMIT SWITCH #4 ON JUMP TO 105

98 SET PRESENT POSITION AS HOME

99 DECREMENT COUNTER #4

100 IF COUNTER #4 > 0 JUMP TO 96

101 MESSAGE #14

102 JUMP TO LINE 116

103 SET PRESENT POSITION AS HOME

104 GO POSITION 16 *FAST

105 SET PRESENT POSITION AS HOME

106 SET COUNTER #4 TO 150

107 GO POSITION 13 *FAST

108 SET PRESENT POSITION AS HOME

109 IF LIMIT SWITCH #4 ON JUMP TO 111

110 JUMP TO LINE 115

111 DECREMENT COUNTER #4

112 IF COUNTER #4 > 0 JUMP TO 107

113 MESSAGE #14

114 JUMP TO LINE 116

115 MESSAGE #4
Sincronização do Roll do Pulso
116 SET PRESENT POSITION AS HOME

117 IF LIMIT SWITCH #5 ON JUMP TO 135

118 SET COUNTER #5 TO 30

119 GO POSITION 17 *FAST

120 IF LIMIT SWITCH #5 ON JUMP TO 135

121 SET PRESENT POSITION AS HOME

122 DECREMENT COUNTER #5

123 IF COUNTER #5 > 0 JUMP TO 119

124 GO POSITION 20 *FAST

125 IF LIMIT SWITCH #5 ON JUMP TO 135

126 SET PRESENT POSITION AS HOME

127 SET COUNTER #5 TO 60

128 GO POSITION 19 *FAST

129 IF LIMIT SWITCH #5 ON JUMP TO 135

130 SET PRESENT POSITION AS HOME

131 DECREMENT COUNTER #5

132 IF COUNTER #5 > 0 JUMP TO 128

133 MESSAGE #15

134 JUMP TO LINE 147

135 SET PRESENT POSITION AS HOME

136 SET COUNTER #5 TO 150

137 GO POSITION 18 *FAST

138 SET PRESENT POSITION AS HOME

139 IF LIMIT SWITCH #5 ON JUMP TO 141

140 JUMP TO LINE 145

141 DECREMENT COUNTER #5

142 IF COUNTER #5 > 0 JUMP TO 137

143 MESSAGE #15

144 JUMP TO LINE 147

145 MESSAGE #15


146 GO POSITION 21 *FAST

147 SET PRESENT POSITION AS HOME

Sincronização da Garra
148 OPEN GRIPPER

As posições utilizadas nas instruções GO POSITION estão listadas na tabela abaixo:

# AX-1 AX-2 AX-3 AX-4 AX-5 AX-6 AX-7


1 15 0 0 0 0 0 0
2 -600 0 0 0 0 0 0
3 -15 0 0 0 0 0 0
4 -1 0 0 0 0 0 0
5 0 -20 0 0 0 0 0
6 0 1 0 0 0 0 0
7 0 0 -20 0 0 0 0
8 0 0 -1 0 0 0 0
9 0 0 20 0 0 0 0
10 0 0 -125 0 0 0 0
11 0 0 200 0 0 0 0
12 0 0 0 20 0 0 0
13 0 0 0 -1 0 0 0
14 0 0 0 -20 0 0 0
15 0 0 0 -10 0 0 0
16 0 0 0 -10 0 0 0
17 0 0 0 0 -10 0 0
18 0 0 0 0 -1 0 0
19 0 0 0 0 10 0 0
20 0 0 0 0 300 0 0
21 0 0 0 0 65 0 0

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