Controlo de um sistema atravs de PID industrial/autmato

Tecnologia de Sistemas de Controlo e Automao

Antnio Manuel Lopes de Azevedo Antnio Pedro Gomes Sousa e Silva

Alunos: 020503057 020503058

Docente: Antnio Paulo Gomes Mendes Moreira

ndice
1 2 Introduo ................................................................... 2 PID ............................................................................ 3 2.1 Controlo ON/OFF ........................................................4 2.2 Controlo Histerese ......................................................5 2.3 Controlo PID..............................................................6 2.3.1 Controlo P.............................................................6 2.3.2 Controlo PI ............................................................7 2.3.3 Controlo PID ..........................................................8 2.4 Resultados experimentais..............................................9 2.4.1 Auto-tuning ...........................................................9 2.4.2 Clculo do modelo................................................. 10 2.5 Regras de Chien ....................................................... 12 2.5.1 Anlise das situaes reais .................................... 13 3 Autmato ................................................................... 16 3.1 Cartas ................................................................... 16 3.1.1 MAD42 ............................................................... 16 3.1.2 OD211................................................................ 18 3.1.3 ID211................................................................. 18 3.2 PID ....................................................................... 19 3.3 TPO ...................................................................... 22 4 Concluses .................................................................. 24

1 Introduo
Com este trabalho prtico vamos ter um contacto mais prtico com os controladores do tipo PID para tal vamos testar alguns modos de funcionamento deste tipo de controladores. Pretende-se atravs do PID controlar a temperatura de um forno simulado por uma lmpada. O ajuste dos parmetros deve ser feito numa primeira fase utilizando o auto-tuning disponibilizado pelo prprio controlador, posteriormente calcular o modelo do sistemas e atravs dele calcular os parmetros utilizando o mtodo de Chien. Por fim deve ser feita uma anlise comparativa do desempenho do controlador de temperatura para os diferentes parmetros. Assim com este trabalho prtico pretende-se ganhar uma maior familiaridade com os controladores do tipo PID percebendo a influncia que cada um dos parmetros de ajuste (P - proporcional; I - integral e D - derivativo) tem no funcionamento do sistema.

2 PID
O controlador utilizado no trabalho prtico foi o E5Ck da OMRON. Este controlador disponibiliza diferentes tipos de funcionalidades que devem ser configuradas pelo utilizador. Para perceber o funcionamento deste foi ento necessrio consultar o manual de instrues e configurar os seguintes parmetros: Mtodos de controlo: controlo frio; controlo quente; controlo frio/quente; Tipo de controlo: controlo PID ou ON/OF; Ajuste dos parmetros P, I, D; Perodo de controlo T; Tipo de entrada (sensor de temperatura tenso proporcional temperatura) com ajuste dos limites inferior e superior; Tipo de sada do PID (PWM); Alarmes. Aps ter configurado os principais parmetros comeas ento por fazer alguns ensaios onde testamos os alarmes e verificamos a correcto funcionamento do sistema. Aps esta etapa inicial de configuraes comeamos ento por realizar alguns testes.

2.1 Controlo ON/OFF

Numa primeira etapa experimentamos o controlo ON/OF. De seguida est ilustrado um diagrama de blocos que ilustra o funcionamento deste tipo de controlo.

Figura 1 Controlo ON/OFF

Este tipo de controlo simples e sem parmetros para calibrar. O processo a controlar atinge a referncia, contudo a maioria das vezes oscila. Foi experimentado este controlar para o nosso processo todavia no foram registamos os dados obtidos contudo podemos verificar que com este tipo de controlo o comportamento do sistema no era o melhor j que a varivel de controlo apenas tem dois estados comutando entre eles conforme o erro positivo ou negativo, conforme se pode ver na Figura 1. Verificamos assim tal como era de esperar que o sistema oscilava bastante em torno da referncia.

2.2 Controlo Histerese

Foi ainda experimentado o controlo com histerese. Neste tipo de controlo a varivel de controlo tem em funo do erro o comportamento abaixo ilustrado.

Figura 2 Controlo histertico

De notar que com a introduo da histerese a sensibilidade do controlador a pequenas variaes em torno da referncia menor como se pode ver no grfico acima e foi possvel visualizar no processo em causa uma vez que o sistema apesar de ainda oscilar em torno da referncia essa oscilao era bastante menor.

2.3 Controlo PID

Antes de implementarmos o controlo PID no sistema e apesar de ter sido objectivo de estudo j em cadeiras anteriores optamos por fazer algumas simulaes no Matlab para relembrar a influncia dos diferentes parmetros no controlador. Assim testamos a resposta de um sistema com a seguinte funo de tran1 sferncia: G ( s ) = com um controlador P, PI e PID com diferentes par(s + 1)3 metros e para uma entrada em degrau com amplitude 10.

2.3.1 Controlo P
Para o controlador do tipo proporcional testamos trs ganhos diferentes obtendo os resultados abaixo ilustrados.

Figura 3 Diferentes tipos de resposta ao controlo proporcional

Como se pode ver na figura acima apenas com um ganho K, o sistema tem um erro em regime permanente ao degrau tanto maior quanto menor o ganho. Contudo, o aumento do ganho no a forma melhor de resolver este erro em regime permanente j que com esse aumento o sistema oscila como se pode constatar nas simulaes.

2.3.2 Controlo PI
De seguida temos ento um controlador do tipo PI onde K=1 e testamos trs tempos integrais-ti diferentes. Os resultados obtidos para esta simulao esto ilustrados no grfico abaixo. De notar que a aco integral tem como finalidade melharar a estabilidade do sistema em malha fechada.

Figura 4 - Diferentes tipos de resposta ao controlo PI

Como se pode ver com a introduo da aco integral o erro em regime permanente ao degrau anulado. Contudo convm no diminuir muito o parmetro Ti j que apesar de tornar o sistema mais rpido, aumenta a oscilao e overshoot.

2.3.3 Controlo PID

Por fim simulamos ento como seria o comportamento do sistema com um controlador do tio PID. Os resultados esto na figura abaixo ilustrado. Foram utilizados um k=3 e um Ti=2.

Figura 5 - Diferentes tipos de resposta ao controlo PID

Como se pode observar na simulao, a introduo da aco derivativa fez com que o sistema pudesse ter uma resposta mais rpida sem oscilar, j que este factor proporcional derivada do erro permite ao controlador prever o erro futuro. Assim com um controlador do tipo PID e desde que os parmetros estejam bem calibrados podemos controlar um sistema com erro nulo ao degrau em regime permanente, boa resposta dinmica principalmente em sistemas lentos (como o caso do trabalho prtico - sistema trmico) com um controlo simples de implementar. A influncia dos parmetros de calibrao do PID foi tambm testada no sistema real do trabalho prtico, todavia a evoluo da temperatura no foi registada de forma a poder traar a resposta do sistema, contudo os resultados obtidos foram em tudo semelhantes aos atrs analisados.

2.4 Resultados experimentais

2.4.1 Auto-tuning
Depois de termos tido um primeiro contacto com o PID quer com a sua configurao quer com um controlo elementar do tipo ON/OFF, passamos para o controlo PID com auto-tuning, isto , controlamos o processo com um controlador PID onde os parmetros P, I, e D foram calculados automaticamente pelo prprio controlador. Os resultados obtidos foram registados numa folha de excel para desenhar a resposta do sistema que se encontra abaixo ilustrada. Os parmetros calculados pelo controlador foram:
BP I D 10,9 2 42

Tabela 1 Parmetros do auto-tuning

Para testar o controlador, foi estabilizado o sistema numa dada temperatura e feita uma variao em degrau da referncia (essa variao foi de aproximadamente 10C).

Calibrao com Auto-tuning Variao de Temperatura (C) 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 15 30 45 60 75 90 105 120 135 150 165 180 195 210 225 240

Resposta

Tempo (s)

Figura 6 Resposta com auto-tuning

Como se pode ver a resposta do sistema foi boa j que no existe overshooting, e relativamente rpida tempo em conta que um sistema trmico.

2.4.2 Clculo do modelo

Contudo nem sempre os controladores PID nos disponibilizam esta opo de auto-tuning, logo necessrio saber calcular os parmetros do PID. Para se poder calcular esses parmetros necessrio ter o modelo do processo a controlar. A seguinte etapa do trabalho foi assim calcular o modelo do processo de forma a poder depois calcular os parmetros para o controlador. Para calcular o modelo do sistema estabilizou-se o sistema aplicando na entrada um PWM constante. Aps o sistema estar estabilizado aplicou-se um degrau e registou-se os valores da sada de cinco em cinco segundos at o sistema estabilizar. Os valores foram registados numa folha de clculo excel de forma a poder traar o grfico da sada. O sistema aproximado foi de primeira ordem para facilitar os clculos contudo convm realar que na realidade o sistema de ordem superior, como se pode observar na curva da sada que para os instantes iniciais cncava. A expresso do sistema de primeira ordem a seguinte: y (t ) = K 1 e

Foi feita uma aproximao grosseira do K e do tau e calculado o erro quadrtico do sistema e da aproximao. Utilizando o solver do excel de forma a minimizar o erro quadrtico foi possvel calcular os novos parmetros K e que modelam o processo em causa. Esses parmetros esto na tabela abaixo. De seguida est tambm ilustrado um grfico comparativo entre o sistema real e o modelo com os parmetros calculados pelo solver do excel.

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Determinao do Modelo
Variao de Temperatura (C) 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Resposta Modelo

20

40

60

Tabela 2 Parmetros do modelo

80 10 0 12 0 14 0 16 0 18 0 20 0 22 0
Tempo (s)

Figura 7 Modelo do sistema K 0,783501 103,8195

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2.5 Regras de Chien

Depois de termos o modelo do sistema estamos agora em condies de calcular os parmetros do controlador para o respectivo processo. Para tal foram utilizadas as regras de Chien para modelos de primeira ordem atravs da seguinte tabela:

Tabela 3 Regras de Chien

Onde cl a constante de tempo em malha fechada, tempo do processo e L o atraso que neste caso zero.

a constante de

Este tipo de regra tente colocar o zero do controlador no mesmo ponto que o plo do sistema assim idealmente o lugar de razes do conjunto controlador mais processo seria semelhante ao abaixo ilustrado.

Figura 8 Caso ptimo

Como se pode ver o sistema estvel e com um boa resposta. Contudo este o caso ideal e que muito dificilmente ocorre na realidade. 12

Assim podemos ter duas situaes distintas que de seguida vo ser analisadas.

2.5.1 Anlise das situaes reais

Figura 9 Caso bom

Quando o plo introduzido pelo controlador se situa direita do plo do sistema este pode ter uma resposta inicial rpida e depois demora algum tempo at chegar referncia, contudo o sistema no oscila.

Figura 10 Caso mau

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Caso o plo introduzido pelo controlador fique esquerda do plo do processo, o sistema pode oscilar tal como se pode ver pelo lugar de razes acima desenhado.

Tendo em conta os aspectos acima realados, estudamos o comportamento do sistema (processo mais controlador) onde os parmetros do controlador foram calculados pelas regras de Chien. O clculo dos parmetros do controlador para um sistema de primeira ordem atravs do mtodo de Chien feito atravs das equaes seguintes:

kc k p = TI =

cl + L

A constante L representa o atraso do processo, que no nosso caso 0 e a constante integrativa igual constante de tempo do processo. A banda proporcional para o controlador PID no caso do Chien 2 calculada da seguinte maneira:

BP =

100 logo BP = 100 k p cl . kc

2
, BP =

Como cl =

100 k p 2

39, 2 .

Na tabela abaixo esto calculados os ganhos para diferentes constantes de tempo de malha fechada (2, 4, 8 vezes mais rpidas). De notar que o aumento das constantes vai diminuir a banda proporcional, logo diminuir o tempo de estabelecimento.
Chien 1 0,783501 1,276322 78,35013 103,8195 Chien 2 0,783501 2,552644 39,17506 103,8195 Chien 4 0,783501 5,105289 19,58753 103,8195 Chien 8 0,783501 10,21058 9,793766 103,8195

Kp Kc Bp Ti

Figura 11 Parmetros de Chien para os vrios ensaios

Os resultados prticos obtidos esto ilustrados de seguida.

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Figura 12 Resposta do sistema com diferentes parmetros de Chien

Como se pode ver na figura acima o tempo de estabelecimento do sistema diminui medida que diminumos a constante de tempo em malha fechada. Contudo nota-se que para os valores mais baixos dessa constante o sistema tem oscilao. Podemos assim concluir que o aumento da rapidez do sistema s possvel at determinado ponto a partir do qual comea a ser notria oscilao em regime permanente. Para alm da oscilao na sada do sistema foi-nos possvel observar uma grande variao na varivel de controlo, isto , apesar de o sistema no oscilar muito a varivel de controlo tem grande oscilao.

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3 Autmato
A segunda parte do trabalho consistia em controlar o processo utilizando as funcionalidades de um autmato. Assim, para executarmos este trabalho temos de interligar o processo e o autmato e de seguida, configurar o PID que implementado pelo autmato. O autmato o Omrom SYSMAC CJ1M CPU11e possui a carta de entradas digitais ID211, a carta de sadas digitais OD211 e a carta de entradas e sadas analgicas MAD42. Iremos de seguida explicar como interligamos o processo s cartas do autmato e como o programamos.

3.1 Cartas

3.1.1 MAD42
A carta MAD42 uma carta de entradas e sadas analgicas que nos foi fornecida para trabalhar. Com esta carta, foi-nos possvel adquirir a leitura do sensor de temperatura e convert-la para digital. Como a gama do sinal de sada do sensor compatvel com a gama de entrada da carta, no foi necessrio nenhum circuito adicional. Assim, escolhemos a entrada 2 para entrada da carta e efectuamos as ligaes correspondentes, o sinal ao pino B5 e a massa ao pino B6. De seguida, foi efectuada a restante configurao da carta. O nmero da unidade escolhido foi o 0. Desta forma, fica reservado espao na memria de I/O, 2000 a 2009, para ler o valor de entrada. tambm atribudo espao na memria de dados interna, 20000 a 20099, para configurar o modo como lido o valor.
Posio de memria D20000 D20001 D20007 D20018 D20029 D20030 CIO2006 Word escrita 0020 0C00 0000 0000 0000 1388 Explicao Entrada 2 activada. Gama da entrada 2 0-5V. Utilizao de dois buffers para o clculo. Bits 0-7 da word. Modo de operao normal. Bits 8-15 da word. Tempo de converso de 1ms e resoluo de 4000. Limite inferior da escala - 0 V. Limite superior da escala - 5 V (5000). Valor lido.

Tabela 4 Configurao da MAD42

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Figura 13 Implementao das configuraes da carta no autmato

Estas configuraes so feitas logo que o autmato iniciado. Com esse objectivo, utilizamos a instruo P_First_Cycle que este segmento de cdigo nessa altura. Aps a configurao da carta, confirmamos que a leitura era efectuada na posio de memria CIO2006, como era esperado.

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3.1.2 OD211
A carta OD211 uma carta de sadas digitais que nos serviu para ligar a sada do autmato, PWM, ao processo a controlar. Para fazer a ligao correctamente precisamos de saber a configurao da sada da carta. Atravs da consulta da datasheet, conclumos que era do tipo npn. Assim, a interligao foi feita da seguinte maneira, usando a sada digital Q1.00.

Figura 14 Ligao da sada do autmato ao processo

3.1.3 ID211
Aps a ligao da sada digital do autmato, fizemos um pequeno programa de teste para confirmarmos o funcionamento desta. O programa consistiu em simular o funcionamento de um interruptor. Para isso, ligamos uma entrada digital, I0.00, da carta ID211 sada digital do autmato. Quando a entrada accionada, a luz acende-se.

Figura 15 Teste efectuado

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3.2 PID
Para realizar a implementao do PID no autmato, utilizamos o bloco de instrues PIDAT. Este bloco, para alm de ter a funo de PID normal, pode funcionar no modo de auto-tuning, ajustando os parmetros automaticamente.

Figura 16 Bloco PIDAT usado

Neste bloco so definidas trs posies de memria, a posio que contm a varivel de entrada, a que contm o primeiro parmetro de configurao e a que contm a varivel de sada. No nosso caso, utilizamos as seguintes configuraes: S = CIO2006; C = D200; D = D400. A word de sada ser depois transformada num PWM a aplicar ao processo atravs do bloco TPO. De seguida, configuramos os parmetros do PID executando diversas instrues de MOV para as posies de memria de configurao do PIDAT. Essas configuraes so explicadas na seguinte tabela:

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Posio de memria D200 D201 D202 D203 D204

Word escrita 0BB8 BP Ti 0000 0032

Explicao Referncia do processo Banda Proporcional Tempo Integral Tempo Derivativo Perodo de amostragem. Foi usado 0,5 segundos. Bits 4-15 da word. Coeficiente do filtro de entrada. Foi usado 0,65 -> 000 hex. Bit 3 da word. Especifica a sada quando o erro nulo. Usamos saida a 50% -> 1. Bit 1 da word. Novos parmetros do PID activados no inicio da instruo -> 0. Bit 0 da word. Aco proporcional com aco "forward" -> 1. Bit 12 da word. Varivel de sada no limitada -> 0. Bits 8-11 da word. Nmero de bits da word de entrada. Usamos 8 -> 16 bits. Bits 4-7 da word. Tempo integral e tempo derivativo mltiplos do tempo de amostragem -> 1. Bits 0-3 da word. Nmero de bits da word de sada. Usamos 8 -> 16 bits. Limite mnimo da varivel de sada quando o limite est activo. Neste caso, no nos interessa. Limite mximo da varivel de sada quando o limite est activo. Neste caso, no nos interessa. Bit 15 da word. Bit do auto-tuning. Inicia o auto-tuning na transio 0->1. Pra o auto-tuning na transio 1->0 ou quando acaba o auto-tuning. Bits 0-11 da word. Contribuio dos resultados do PID para os valores armazenados. Usamos 000. Histerese do ciclo limite. Usamos o valor por defeito 0000->0,20%.

D205

0009

D206

0818

D207

0000

D208

FFFF

D209

0(8)000

D210

0000

Tabela 5 Configurao do PID

Para verificar o funcionamento do PIDAT, foi efectuado um teste onde utilizamos BP = 03E8 (100%) e Ti = 270F ( ). Assim garantamos funcionamento com ganho unitrio.

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Figura 17 Implementao das configuraes do PIDAT no autmato

Aps esta verificao, introduzimos no PID os valores obtidos atravs das regras de Chien para = d . 21

3.3 TPO
Aps configurar o PID, constatamos que seria necessrio um bloco adicional para gerar o sinal de PWM a aplicar na sada. Desta forma, introduzimos o bloco de instrues TPO.

Figura 18 Bloco TPO utilizado

Tal como no PIDAT, so aqui definidas trs posies de memria, a posio que contm a varivel de sada do PIDAT e de entrada do TPO, a que contm o primeiro parmetro de configurao do TPO e a que contm a varivel de sada. No nosso caso, utilizamos as seguintes configuraes: S = D400; C = D5000; R = Q1.0. A configurao deste bloco foi igualmente feita usando uma srie de instrues MOV para as suas posies de memria de configurao. Essas configuraes so explicadas na seguinte tabela:
Posio de memria Word escrita Explicao Bits 0-3 da word. Nmero de bits da word de emtrada. Usamos 8 -> 16 bits. Bits 4-7 da word. Word de entrada uma varivel manipulada -> 1. Bits 8-11 da word. Word de entrada lida no incio do periodo de controlo -> 0. Bits 12-15 da word. Sada no limitada -> 0. Perodo de controlo. Usamos 2 segundos. Limite mnimo da varivel de sada quando o limite est activo. Neste caso, no nos interessa. Limite mximo da varivel de sada quando o limite est activo. Neste caso, no nos interessa.

D5000

0018

D5001 D5002 D5003

00C8 0000 2710

Tabela 6 Configurao do TPO

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Figura 19 Implementao da configurao do TPO no autmato

Na implementao do programa, encontramos um problema, devido ao facto de para activar o PIDAT e o TPO termos de forar a entrada e no pudermos usar a instruo P_ON para o funcionamento contnuo deste.

Figura 20 Implementao dos blocos PIDAT e TPO

Foi tambm testado o funcionamento do PIDAT com auto-tuning. No entanto, no foi possvel coloc-lo em funcionamento apesar da sua configurao ter sido efectuada correctamente. 23

4 Concluses
Com este trabalho prtico, foi-nos possvel trabalhar com controladores PID que apesar de simples, so largamente utilizados na indstria. Pudemos constatar que a modelao do sistema importante para a calibrao dos parmetros do controlador. Apesar de se fazer aproximao ao modelo de 1 ordem, e como possvel constatar, este de ordem superior, conseguimos calibrar os parmetros do controlador, obtendo resultados satisfatrios. Na segunda parte deste trabalho, pudemos ainda contactar com controladores do tipo PID implementados em autmatos industriais. Foi-nos possvel concluir que a utilizao destes controladores nos autmatos, apesar de termos comprovado o seu bom funcionamento, s justificvel quando utilizamos o autmato para outras aplicaes, uma vez que o seu preo superior, o tipo de funcionalidades mais alargadas e necessitam de um software prprio para configurao. Quer o PID industrial, quer o PID implementado no autmato a nvel do controlo do processo em causa, tiveram resultados semelhantes e satisfatrios.

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Bibliografia
Pid controllers: theory, design, and tuning - Karl J. Astrm e Tore Hgglund Modern control engineering Katsuhiko Ogata Dynamical systems and automatic control - J. L. Martins de Carvalho

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