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ndice Definio Histrico Contribuio Robs: realidade e fico Anatomia Controle Programao Aplicaes Manipulao de Material Soldagem Atividades

Perigosas Exemplos de Programas Movimentao Soldagem MIG/ MAG Sistema de Rob Sistema Mecnico Armrio de Comando Painel de Controle Artigos de Revistas Nasce o Rob Sapiens Doutor Rob Rob Habilis Rob Sapiens Perfeito Manequim Incansveis Operrios de Metal Este Rob um Bebe Bibliografia 01 02 04 05 06 10 12 14 15 16 17 18 18 24 28 29 30 31 32 33 38 45 51 57 61 66 71

Definio Rob qualquer tipo de dispositivo que possa vir a substituir o trabalho humano que feito normalmente manualmente. Seja este dispositivo que tenha seus acionamentos mecnicos, eltricos, hidrulicos, pneumticos, ou um conjunto destes.

Histrico

1922 O autor checo Karel Carpek cria o nome rob = trabalhador, servo. 1939 Isaac Asimov escreve uma srie de contos sobre robs que culminaram no livro "Eu, Rob", publicado em 1950. As "Trs Leis da Robtica" foram formuladas por Asimov em 1942. 1954 George Devol Jr. entra com um pedido de patente para uma mquina programvel. 1956 George Devol apresenta as especificaes preliminares de sua mquina programvel. 1958 Iniciado o projeto de um rob VERSATRAN (Versatile Transfer) pela empresa AMF. As empresas CONDEC e UNIMATE entram em acordo com Devol e preparam especificao detalhada de performance para um primeiro rob. 1962 AMF apresenta o modelo #102 e #212 modelos preliminares. A UNIMATE prepara o prottipo MARK I para teste de campo. 1965 A AMF comea a desenvolver um sistema VERSATRAN a baixos custos 1966 UNIMATE e VERSATRAN ganham experincia na rea industrial. A VERSATRAN apresenta o modelo #301, um rob Point to Point. 1967 A UNIMATE apresenta o MARK II 2000, que derivado da experincia adquirida com o MARK II, 1900 em 70 aplicaes industriais. O primeiro rob importado para o Japo. 1968 AMF VERSATRAN apresenta o modelo #302. A PRAB entra no mercado de robs com robs de mdia tecnologia. O Japo comea a desenvolver servo robs a partir dos VERSATRAN. 1969 O primeiro UNIMATE instalado numa fbrica da NISSAN de automveis. Departamento de Defesa dos Estados Unidos funda a Pesquisa de Inteligncia Artificial em cinco 3

universidades.

Universidade

de

Edinburgh

inicio

ao

programa "Hand-eye". 1970 UNIMATE apresenta rob com seis graus de liberdade. AMF apresenta o modelo #401. AMF Japan Ltd formada e 26 VERSATRANS so instalados em fbricas japonesas. 1971 A Associao Japonesa Industrial de Robs formada. 1972 A Robotics entra no mercado. A IBM comea a realizar experincias internas com robs. A SUSTRAND introduz um rob ANTHROPOMORPHIC (De aes semelhantes s humanas). Este rob era o "Estado da Arte" para a poca. ELETROLUX Sua entra no mercado de robs. O governo japons funda o Programa de Pesquisa avanada em robtica, focando solues para problemas industriais. 1973 HANS&DANA e o governo canadense constroem trs prottipos de robs industriais. A Universidade de Stuttgart cataloga todas as industrias de rob no mundo que somam 71. 1974 ASEA desenvolve um rob industrial totalmente eltrico. 1975 Um sociedade de Robs finalmente formada nos EUA (RIA = Robot Institute of America). 1976 A VW projeta um sistema de robs na Alemanha. 1977 A Associao Britnica de Robs formada (BRA). 1978 A GM desenvolve o PUMA, um rob Antropomrfico eltrico com 5 e 6 graus de liberdade. 1979 A PRAB compra o VERSATRAN. 1980 Publicao do magazine: "Robotics Today". A

Associao Americana para Inteligncia Artificial formada e publica o "AI Magazine". A AUTOMATIC INC formada. Passa-se a combinar sensores e softwares com robs. A CYBOTECH, uma juno entre a RANSBURG e a RENAULT formada produzindo todas as espcies de robs.

Contribuio

Os robs industriais seguem o mesmo princpio de controle das mquinas-ferramenta CNC, mas sua estrutura mecnica bastante diferente. Alguns conceituam rob como um manipulador mecnico reprogramvel. Para outros, o rob um mecanismo automtico universal. Seja como for, a idia principal a de que os robs so mquinas controladas numericamente, destinadas a executar uma grande diversidade de operaes.

mquina universal A maior parte dos robs, espalhados pelo mundo, desenvolve atividades de soldagem, manipulao de peas e pintura.

distribuio de robs entre vrias tarefas industriais 5

Robs: realidade e fico

Tendemos a crer que robs so mquinas construdas semelhana do homem, com inteligncia privilegiada. Mas a tecnologia atual ainda no capaz de igualar a realidade fico cientfica. Os robs industriais so surdos, mudos, feios e burros. A maioria deles cega e os poucos que possuem sistemas de viso artificial acabam distinguindo apenas contrastes entre reas claras e escuras. Mas os robs atuais so mquinas bastante teis e, desde 1961, quando o primeiro rob foi empregado numa indstria automobilstica, vm evoluindo.

Anatomia dos robs industriais

Um conceito importante no estudo dos robs o de volume de trabalho, ou seja, o conjunto de todos os pontos que podem ser alcanados pela garra de um rob, durante sua movimentao. Assim, os componentes que fazem parte do seu local de trabalho devem ser arranjados para ficarem dentro desse volume de trabalho. Os robs so classificados de acordo com o volume de trabalho. Assim, existem os robs cartesianos, cilndricos, esfricos ou polares e os articulados ou angulares. Essas configuraes so chamadas de clssicas ou bsicas. Elas podem ser combinadas de modo a formar novas configuraes.

configuraes de robs industriais A grande maioria dos robs acionada por meio de

servomotores eltricos. O acionamento eltrico, ao contrrio do pneumtico ou hidrulico, mais facilmente controlvel e oferece maior preciso de posicionamento. Os robs podem apresentar por meio de vrios um movimentos. servomotor Cada

movimento,

realizado

eltrico,

corresponde ao que chamamos de grau de liberdade. Os graus de liberdade de um rob podem estar associados ao corpo ou ao punho.

No corpo: A: movimento angular do antebrao B: movimento angular do brao C: rotao da base

No punho: E: movimento angular P: rotao do punho Portanto, este um rob de cinco graus de liberdade: trs graus de liberdade no corpo e dois graus de liberdade no punho. Os graus de liberdade do corpo do rob definem a posio do centro da flange do punho. Assim, quando movemos os eixos A, B e C do rob, cada qual num determinado ngulo, a posio do centro da flange fica perfeitamente definida. Conhecida essa posio, os graus de liberdade do punho (E e P) definem, ento, a orientao da flange, ou seja, o ngulo que a flange forma com o antebrao do rob. Alguns robs possuem punhos com trs graus de liberdade.

desenho esquemtico do punho de um rob Para executar seu trabalho, o rob necessita de uma

ferramenta que pode ser simples, como uma pistola de solda a ponto ou uma lixadeira. Ou de uma ferramenta complicada, como as utilizadas do rob. para manusear pra-brisas de automveis. Essa ferramenta, denominada rgo terminal, fixada na flange do punho

exemplos de rgos terminais O conjunto dos movimentos do corpo e do punho dos robs define a posio e a orientao do rgo terminal, possibilitando a execuo da tarefa. 9

Dependendo do nmero de graus de liberdade, a estrutura mecnica de um rob pode ser mais ou menos complexa. Ela consiste basicamente de peas que se unem umas s outras por articulaes ou juntas. O acionamento de cada uma das juntas realizado por meio de um servomotor eltrico e de sistemas de transmisso mecnica que variam em funo da configurao do rob. Utilizam-se fusos de esferas circulantes, iguais aos empregados em mquinas-ferramenta, engrenagens, polias e correias dentadas (tambm chamadas sincronizadoras), barras articuladas e redutores de velocidade de elevada taxa de reduo. Quanto aos redutores de velocidade, dois tipos bastante utilizados so os redutores planetrios e os cicloidais, devido ao fato de apresentarem uma elevada taxa de reduo em relao ao volume ocupado. Esses redutores so normalmente aplicados no acionamento dos movimentos do corpo do rob (base, brao e antebrao). Substituem os fusos de esferas, utilizados no acionamento do brao e do antebrao dos robs articulados mais antigos, possibilitando robs mais compactos.

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Controle

Os robs industriais so, na verdade, como j dissemos, espcies de mquinas de comando numrico. Seu sistema de controle funciona de maneira similar ao das mquinas-ferramenta CNC.

malha de controle de um dos eixos de um rob Controlar os movimentos de um rob consiste, basicamente, em fazer com que seus motores girem, associados a cada uma das juntas da estrutura do rob, de modo que o rgo terminal atinja posio e orientao desejadas. Esse controle, primeira vista, pode parecer fcil. Na verdade, complicado, pois envolve aspectos mecnicos, eletrnicos e de computao. No se trata apenas de um ponto, mas de uma srie deles, formando uma trajetria a ser percorrida pelo rgo terminal. E a cada ponto o rgo terminal pode apresentar uma orientao diferente. O sistema de controle ainda deve considerar a massa que est sendo manuseada pelo rob, as aceleraes e desaceleraes, os atritos entre os componentes mecnicos. E todos esses clculos 11

devem ser feitos durante a movimentao do rob ou, como se costuma dizer, em tempo real. O desenvolvimento de controles numricos com velocidades de processamento cada vez maiores, bem como o surgimento de novos componentes mecnicos e materiais mais leves e resistentes, vem contribuindo para que os robs fiquem mais rpidos, confiveis e precisos. Mesmo assim, a preciso desse tipo de mquina continua sendo pior do que a das mquinas-ferramenta CNC, que normalmente apresentam estruturas mais rgidas e um arranjo mais simples de componentes mecnicos. Alm disso, os robs ainda continuam sendo mquinas pouco inteligentes. No tm capacidade suficiente para se adaptar a situaes imprevistas. Os robs atuais ainda seguem, passo a passo, todas as instrues fornecidas pelo homem. No podem se desviar do que lhes foi previamente estabelecido, a menos que este desvio tambm tenha sido previsto. Os robs no pensam. Apenas obedecem cegamente aos comandos do homem. Esta caracterstica faz com que eles s possam ser usados em ambientes padronizados, no sujeitos a variaes imprevistas. Caso contrrio, ficaro sujeitos a acidentes que acabaro por inviabilizar a operao automtica.

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Programao

O maior nmero de graus de liberdade dos robs, quando comparados s mquinas-ferramenta CNC, tambm influi nos mtodos de programao utilizados. Os mtodos de programao de robs dividem-se em dois tipos: off-line e on-line. Na programao off-line ou fora-de-linha, usam-se linguagens de programao semelhantes s utilizadas na programao de mquinas-ferramenta CNC. Por meio das linguagens de programao, pode-se controlar os movimentos do rob numa sala, longe do ambiente de trabalho real da mquina. Num rob encarregado de executar a solda a ponto de uma carroceria de automvel, alguns dos pontos de solda esto localizados em regies de difcil acesso. Para levar seu rgo terminal a esses locais, o rob precisa ser capaz de efetuar vrios movimentos. Portanto, apesar do progresso no desenvolvimento de mtodos de programao off-line, as dificuldades ainda persistem e acabaram popularizando a programao on-line, em que se diz que o rob ensinado. Utilizamos um pequeno painel de controle manual chamado teaching box, que podemos traduzir como caixa de ensinamento ou, mais tecnicamente, painel de controle manual. Com o auxlio desse painel de controle, movimentamos os eixos do rob at o primeiro ponto da trajetria desejada e armazenamos a posio desse ponto na memria do comando numrico. Em seguida, deslocamos o rgo terminal para o ponto seguinte da trajetria e armazenamos esse novo ponto. Repetimos o procedimento para todos os pontos que formam a trajetria, como a da soldagem de 13

pra-lamas de automvel. Assim, ensinamos ao rob a trajetria que deve ser percorrida, bem como a orientao do rgo terminal em cada um desses pontos.

exemplo de aplicao de programao on line Durante a operao automtica, simplesmente mandamos o rob repetir o que lhe foi ensinado e pronto. A desvantagem desse mtodo de programao, no entanto, est na necessidade de interromper o trabalho normal de produo do rob para ensinar-lhe uma nova tarefa.

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Aplicaes

As possibilidades de aplicao de robs industriais so muito amplas. Apesar de se concentrarem em reas determinadas, a cada dia, graas a sua caracterstica de mquina universal, os robs ganham uma nova aplicao, substituindo o homem como uma mquina-ferramenta.

Os robs industriais podem ser aplicados nas mais diversas operaes passando principalmente por: . Pintura; . Solda Ponto; . Solda Arco; . Cola; . Manipulao; . Montagem.

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Manipulao de material

A funo principal de um rob manipular materiais. Isto no acrescenta valor ao produto, mas somente custo. Portanto, deve ser cuidadosamente estudado para se obter uma forma de manuseio eficiente e barata. Entre as operaes de manuseio mais comuns, realizadas pelos robs, esto as de carregamento e descarregamento de mquinas, bem como as de paletizao e despaletizao. Paletizar significa distribuir ou arranjar peas sobre um pallet. Pallet o nome que se d bandeja ou estrado sobre o qual podem ser dispostos elementos como peas, sacos, caixas. Despaletizar retirar esses elementos do pallet, para serem processados, armazenados, embalados.

rob movimentando peas Os robs tambm podem manusear peas para a montagem de um determinado produto. o que ocorre quando se ajusta um prabrisa na carroceria de um automvel.

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Soldagem

Os processos de soldagem MIG e por resistncia eltrica (solda a ponto) so as aplicaes mais populares dos robs industriais. O principal usurio dos robs de solda a ponto a indstria automobilstica. A figura mostra, esquematicamente, uma estao de soldagem de carrocerias de automveis formada por robs. Em algumas das linhas, possvel associar-se a cada carroceria um sistema de identificao. A carroceria, ao passar pela estao, identificada como sendo deste ou daquele veculo. Com essa informao, acionase o programa de soldagem apropriado. Assim, uma mesma linha pode trabalhar com tipos diferentes de automveis, de modo flexvel.

estao de soldagem de carrocerias de automveis

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Atividades perigosas

Alm das aplicaes industriais tpicas, o rob tem aplicao bastante promissora em atividades perigosas ou insalubres ao homem. Utilizam-se robs para a explorao espacial (um exemplo o brao mecnico usado pelos nibus espaciais americanos para colocar satlites em rbita ou repar-los). Os robs tambm so enviados para lugares onde ningum pode ou quer ir: recolhem tesouros em navios afundados a grandes profundidades, medem temperaturas e fazem anlise de gases em crateras de vulces ou lidam com produtos radiativos em usinas nucleares.

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Exemplos de Programas

A programao diferente de qualquer mquina CNC, o rob levado at o ponto desejado, este ponto gravado, depois levado manualmente ao prximo ponto, este gravado, e assim sucessivamente, ao longo dos pontos definido pelo programador a trajetria que ele executar de um ponto ao outro. A movimentao manual pode ser feita pelas statuskeys ou pelo space-mouse encontrados no KCP Existem apenas 3 comandos para movimentao dos eixos do rob: PTP Ponto a Ponto; LIN Linha; CIRC Arco. Movimentao: &ACCESS RVO &COMMENT TOMA_LE_PICAS DEF LEVADAS ( ) ;FOLD INI;%{PE}%V2.3.0,%MKUKATPBASIS,%CINIT,%VCOMMON,%P ;FOLD BAS INI;%{PE}%V2.3.0,%MKUKATPBASIS,%CINIT,%VINIT,%P INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( ) INTERRUPT ON 3 BAS (#INITMOV,0 ) ;ENDFOLD ;FOLD A20 INI;%{E}%V2.3.0,%MKUKATPA20,%CINIT,%VINIT,%P IF ARC20==TRUE THEN A20 (ARC_INI ) INTERRUPT DECL 6 WHEN $CYCFLAG[3]==FALSE DO A20 (TECH_STOP2 ) ENDIF 19

;ENDFOLD ;FOLD A10 INI;%{E}%V2.3.0,%MKUKATPARC,%CINIT,%VINIT,%P IF A10_OPTION==#ACTIVE THEN INTERRUPT DECL 4 WHEN $CYCFLAG[2]==FALSE DO A10 (#APPL_ERROR ) INTERRUPT DECL 7 WHEN A_ARC_SWI==#ACTIVE DO A10 (#ARC_SEAM ) INTERRUPT DECL 5 WHEN A_FLY_ARC==TRUE DO A10 (#HPU_ARC ) INTERRUPT ON 5 A10_INI ( ) ENDIF ;ENDFOLD ;FOLD GRIPPER INI;%{E}%V2.3.0,%MKUKATPGRIPPER,%CINIT,%VINIT, %P USER_GRP (0,DUMMY,DUMMY,GDEFAULT ) ;ENDFOLD ;FOLD SPOT INI;%{E}%V2.3.0,%MKUKATPSPOT,%CINIT,%VINIT,%P USERSPOT (#INIT ) ;ENDFOLD ;FOLD TOUCHSENSE INI;%{E}%V2.3.0,%MKUKATPTS,%CINIT,%VINIT, %P IF H70_OPTION THEN INTERRUPT DECL 15 WHEN $MEAS_PULSE[TOUCH_I[TOUCH_ACTIVE].IN_NR] DO H70 (6,CD0 ) INTERRUPT DECL 16 WHEN $ZERO_MOVE DO H70 (7, CD0) INTERRUPT DECL 17 WHEN $TECHPAR_C[FG_TOUCH,8]>0.5 DO H70 (8,CD0 ) H70 (1,CD0 ) ENDIF ;ENDFOLD ;FOLD USER INI;%{P}%V2.3.0,%MKUKATPUSER,%CINIT,%VINIT,%P ;Make your modifications here ;ENDFOLD (USER INI) ;ENDFOLD 20

LOOP ;FOLD WAIT Time= 4 sec;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CWAIT, %VWAIT,%P 2:4 WAIT SEC 4 ;ENDFOLD ;FOLD PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT;%{PE} %V2.3.0,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT $H_POS=XHOME PDAT_ACT=PDEFAULT BAS (#PTP_DAT ) FDAT_ACT=FHOME BAS (#FRAMES ) BAS (#VEL_PTP,100 ) PTP XHOME ;ENDFOLD ;FOLD PTP for CONT Vel= 70 % PDAT1;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:fo, 3:C_PTP, 5:70, 7:PDAT1 PDAT_ACT=PPDAT1 BAS (#PTP_DAT ) FDAT_ACT=FFO BAS (#FRAMES ) BAS (#VEL_PTP,70 ) PTP XFO C_PTP ;ENDFOLD ;FOLD PTP pastor CONT Vel= 100 % PDAT2;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:pastor, 3:C_PTP, 5:100, 7:PDAT2 PDAT_ACT=PPDAT2 BAS (#PTP_DAT ) FDAT_ACT=FPASTOR BAS (#FRAMES ) 21

BAS (#VEL_PTP,100 ) PTP XPASTOR C_PTP ;ENDFOLD ;FOLD PTP fogo CONT Vel= 75 % PDAT3;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:fogo, 3:C_PTP, 5:75, 7:PDAT3 PDAT_ACT=PPDAT3 BAS (#PTP_DAT ) FDAT_ACT=FFOGO BAS (#FRAMES ) BAS (#VEL_PTP,75 ) PTP XFOGO C_PTP ;ENDFOLD ;FOLD PTP zeto Vel= 65 % PDAT4;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS, %CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:zeto, 3:, 5:65, 7:PDAT4 PDAT_ACT=PPDAT4 BAS (#PTP_DAT ) FDAT_ACT=FZETO BAS (#FRAMES ) BAS (#VEL_PTP,65 ) PTP XZETO ;ENDFOLD ;FOLD PTP ponney Vel= 75 % PDAT5;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:ponney, 3:, 5:75, 7:PDAT5 PDAT_ACT=PPDAT5 BAS (#PTP_DAT ) FDAT_ACT=FPONNEY BAS (#FRAMES ) BAS (#VEL_PTP,75 ) PTP XPONNEY ;ENDFOLD ;FOLD PTP burro CONT Vel= 75 % PDAT6;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:burro, 3:C_PTP, 5:75, 7:PDAT6 22

PDAT_ACT=PPDAT6 BAS (#PTP_DAT ) FDAT_ACT=FBURRO BAS (#FRAMES ) BAS (#VEL_PTP,75 ) PTP XBURRO C_PTP ;ENDFOLD ;FOLD PTP burro2 CONT Vel= 75 % PDAT7;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:burro2, 3:C_PTP, 5:75, 7:PDAT7 PDAT_ACT=PPDAT7 BAS (#PTP_DAT ) FDAT_ACT=FBURRO2 BAS (#FRAMES ) BAS (#VEL_PTP,75 ) PTP XBURRO2 C_PTP ;ENDFOLD ;FOLD PTP veronese CONT Vel= 100 % PDAT8;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:veronese, 3:C_PTP, 5:100, 7:PDAT8 PDAT_ACT=PPDAT8 BAS (#PTP_DAT ) FDAT_ACT=FVERONESE BAS (#FRAMES ) BAS (#VEL_PTP,100 ) PTP XVERONESE C_PTP ;ENDFOLD ;FOLD PTP fefao CONT Vel= 100 % PDAT9;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:fefao, 3:C_PTP, 5:100, 7:PDAT9 PDAT_ACT=PPDAT9 BAS (#PTP_DAT ) FDAT_ACT=FFEFAO BAS (#FRAMES ) BAS (#VEL_PTP,100 ) 23

PTP XFEFAO C_PTP ;ENDFOLD ENDLOOP

;FOLD PTP HOME Vel= 100 %DEFAULT;%{PE} %V2.3.0,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT $H_POS=XHOME PDAT_ACT=PDEFAULT BAS (#PTP_DAT ) FDAT_ACT=FHOME BAS (#FRAMES ) BAS (#VEL_PTP,100 ) PTP XHOME ;ENDFOLD END

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Soldagem MIG/ MAG: &ACCESS RVO &COMMENT TTTTTT DEF TEST_ARC ( ) ;FOLD INI;%{PE}%V2.3.0,%MKUKATPBASIS,%CINIT,%VCOMMON,%P ;FOLD BAS INI;%{PE}%V2.3.0,%MKUKATPBASIS,%CINIT,%VINIT,%P INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( ) INTERRUPT ON 3 BAS (#INITMOV,0 ) ;ENDFOLD ;FOLD A20 INI;%{E}%V2.3.0,%MKUKATPA20,%CINIT,%VINIT,%P IF ARC20==TRUE THEN A20 (ARC_INI ) INTERRUPT DECL 6 WHEN $CYCFLAG[3]==FALSE DO A20 (TECH_STOP2 ) ENDIF ;ENDFOLD ;FOLD A10 INI;%{E}%V2.3.0,%MKUKATPARC,%CINIT,%VINIT,%P IF A10_OPTION==#ACTIVE THEN INTERRUPT DECL 4 WHEN $CYCFLAG[2]==FALSE DO A10 (#APPL_ERROR ) INTERRUPT DECL 7 WHEN A_ARC_SWI==#ACTIVE DO A10 (#ARC_SEAM ) INTERRUPT DECL 5 WHEN A_FLY_ARC==TRUE DO A10 (#HPU_ARC ) INTERRUPT ON 5 A10_INI ( ) ENDIF ;ENDFOLD ;FOLD GRIPPER INI;%{E}%V2.3.0,%MKUKATPGRIPPER,%CINIT,%VINIT, %P USER_GRP (0,DUMMY,DUMMY,GDEFAULT ) ;ENDFOLD ;FOLD SPOT INI;%{E}%V2.3.0,%MKUKATPSPOT,%CINIT,%VINIT,%P USERSPOT (#INIT ) 25

;ENDFOLD ;FOLD TOUCHSENSE INI;%{E}%V2.3.0,%MKUKATPTS,%CINIT,%VINIT, %P IF H70_OPTION THEN INTERRUPT DECL 15 WHEN $MEAS_PULSE[TOUCH_I[TOUCH_ACTIVE].IN_NR] DO H70 (6,CD0 ) INTERRUPT DECL 16 WHEN $ZERO_MOVE DO H70 (7,CD0 ) INTERRUPT DECL 17 WHEN $TECHPAR_C[FG_TOUCH,8]>0.5 DO H70 (8,CD0 ) H70 (1,CD0 ) ENDIF ;ENDFOLD ;FOLD USER INI;%{P}%V2.3.0,%MKUKATPUSER,%CINIT,%VINIT,%P ;Make your modifications here ;ENDFOLD (USER INI) ;ENDFOLD ;FOLD PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT;%{PE} %V2.3.0,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT $H_POS=XHOME PDAT_ACT=PDEFAULT BAS (#PTP_DAT ) FDAT_ACT=FHOME BAS (#FRAMES ) BAS (#VEL_PTP,100 ) PTP XHOME ;ENDFOLD ;FOLD PTP P1 Vel= 100 % PDAT1 ARC_ON PS S Naht1;%{PE}%R 2.4.13,%MKUKATPARC,%CARC_ON,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P1, 3:, 5:100, 7:PDAT1, 9:1, 10:S, 12:Naht1 PDAT_ACT=PPDAT1 BAS (#PTP_DAT ) FDAT_ACT=FP1 BAS (#FRAMES ) BAS (#VEL_PTP,100 ) 26

A10 (#PRE_ARC_ON,BS,A_W_PARA_ACT,A_E_PARA_ACT,1 ) PTP XP1 A10 (#ARC_STRT ) ;ENDFOLD ;FOLD LIN P2 CPDAT1 ARC_OFF PS W1 E Naht1;%{PE}%R 2.4.13,%MKUKATPARC,%CARC_OFF,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P2, 3:, 5:2, 7:CPDAT1, 9:1, 10:W1, 11:E, 12:Naht1 LDAT_ACT=LCPDAT1 BAS (#CP_DAT ) FDAT_ACT=FP2 BAS (#FRAMES ) A10 (#PRE_ARC_OFF,A_S_PARA_ACT,WW1,EE,1 ) LIN XP2 A10 (#ARC_OFF ) ;ENDFOLD ;FOLD LIN P3 Vel= 2 m/s CPDAT2;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS, %CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P3, 3:, 5:2, 7:CPDAT2 LDAT_ACT=LCPDAT2 BAS (#CP_DAT ) FDAT_ACT=FP3 BAS (#FRAMES ) BAS (#VEL_CP,2 ) LIN XP3 ;ENDFOLD

;FOLD PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT;%{PE} %V2.3.0,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT $H_POS=XHOME PDAT_ACT=PDEFAULT BAS (#PTP_DAT ) FDAT_ACT=FHOME BAS (#FRAMES ) BAS (#VEL_PTP,100 ) 27

PTP XHOME ;ENDFOLD END

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Sistema de Rob

O sistema de Rob constitudo por: sistema mecnico; o armrio de comando; os cabos de ligao; o painel de controle; os perifricos.

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Sistema Mecnico

O Sistema Mecnico de um rob exemplo de 5 eixos(graus de liberdade) composto por subconjuntos que so mostrados na figura:

No corpo: A: movimento angular do antebrao B: movimento angular do brao C: rotao da base No punho: E: movimento angular P: rotao do punho

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Armrio de Comando

constitudo pela unidade de controle e pela unidade de potencia, ambas integradas num armrio de comando comum. Cada item a seguir corresponde a uma placa dentro do armrio de comando: MFC(Carta Multifuncional) . Responsvel pela interface entre o PC e o KCP, tambm supervisiona a lgica de segurana. DSEAT(Eletrnica Servo Digital) . Realiza a regulao digital de um mximo de 8 eixos e o comando de um mdulo de potencia servo. RDW(Transformador Resolver/ Digital) . Realiza a alimentao e o comando dos resolvers e a transformao do sinal analgico do resolver em digital. K-VGA . Realiza a interface tipo VGA do PC com o LCD do KCP.

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Painel de Controle

O KCP constitui a interface entre o homem(operador) e a mquina(rob) uma unidade de entrada/ sada. Componentes: Display multicolor LCD em modo VGA;

Space Mouse para a deslocao do rob, como alternativa para o deslocamento por meio das teclas(mais sensvel); Teclado como unidade de entrada; Ligao a Ethernet; Ligao para um teclado MFII tipo standard.

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Artigos de Revistas

Tem-se a seguir diversos artigos de exploram como assunto principal tecnologia utilizada nos robs nas suas diversas reas de atuao, mesmo as que se encontram fora da gama industrial.

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Nasce o Rob Sapiens

o rob que vai estar presente na vida de todos os dias no comeo do sculo XXI: ele v, ouve, sente e, mais do que isso toma decises por conta prpria. Vai substituir o homem nos servios que afetam a sade ou oferecem risco de vida. E s no far o que a mente humana for incapaz de imaginar. O tecladista concentra-se na partitura frente. Os dedos geis percorrem as teclas do rgo eletrnico, enquanto os ps marcam o acompanhamento no pedal. um virtuose. Em seus concertos, ouvem-se desde as mais complexas composies clssicas at sucessos dos Beatles. Embora as partituras sejam idnticas s lidas por qualquer pianista, os olhos do tecladista so, na verdade, uma cmera de televiso de emite a imagem da partitura ao seu crebro -- que um computador. Esse rob japons de aspecto humanide, chamado Wasubot, l a nota musical, reconhece seu smbolo e sabe exatamente como dever agir, ou seja, decide-se por uma tecla e um movimento especfico dos dedos. O Wasubot faz parte da mais recente gerao de robs -mquinas revolucionrias capazes de ver, ouvir, sentir pelo tato e, principalmente, tomar decises a partir do que puderem ver, ouvir e sentir, graas aos sensores de que so dotados, equivalentes aos nossos rgos dos sentidos. A primeira gerao de robs, surgida em 1962, foi a dos chamados autmatos: robs eletromecnicos, que s conseguiam fazer movimentos simples como dobrar os braos. A segunda gerao, nascida cerca de dez anos depois, foi a dos robs equipados com comandos eletrnicos, da qual existem 300 000 espcies no mundo inteiro ( e cerca de 200 no Brasil), que representam a maioria dos robs industriais hoje em uso. Eles possuem movimentos bem mais flexveis e podem ser programados para uma srie de tarefas, como pintar automveis, soldar, parafusar peas. Mas esses robs, embora muito aperfeioados, em 34

comparao com os que os precederam, so incapazes de fazer seja l o que for por conta prpria: apenas cumprem as ordens contidas em sua programao. Por irem muito alm, os novos robs de terceira gerao so chamados inteligentes. Afinal, eles sabem lidar com os obstculos do ambiente em que se encontram, percebem mudanas de situao, avaliam objetos estranhos e escolhem modos de agir diante de imprevistos. Capazes de tanta coisa, no toa que seu aparecimento representa um salto extraordinrio na cincia da robtica. Pois, no futuro, essas mquinas s no faro aquilo que a mente humana for incapaz de imaginar. J na prxima as dcada, diversas haver robs inteligentes robs desempenhando mais atividades. Haver

engenheiros, babs e at engenheiros. Robs construiro casas, abriro estradas. E, no comeo do sculo XXI, eles devero substituir o homem em todo tipo de trabalho que contenha risco de vida ou possa fazer mal sade. Por exemplo, desativaro bombas, faro experincias com substncias txicas, pulverizando inseticidas nas plantaes. Naturalmente, medida que os robs forem sendo aperfeioados, novos empregos iro surgindo para ele. O que h de fascinante nisso tudo, alm da perspectiva de uma vida mais fcil, como esses robs lidam com situaes novas -- um tema largamente explorado no recente filme americano Short Circuit, estrelado pelo rob Number Five. Isso possvel graas inteligncia artificial: o crebro-computador do rob alimentado por programas que buscam reproduzir mecanismos do raciocnio humano, tornandoo capaz de comparar aquilo que desconhece com experincias passadas, formando conceitos diferentes e planejar aes futuras. Com essa inteligncia, os novos robs podem at atuar na Medicina. Eles j so usados em hospitais americanos, ajudando neurocirurgies. Seus braos mecnicos localizam tumores cerebrais com preciso de meio milsimo de polegada. E serram a caixa craniana na altura exata, diminuindo os riscos da cirurgia. Os sensores, que transmitem informaes sobre o ambiente ao computador pequenos. do rob, so equipamentos eletrnicos muitos O Massachussets Institute of Technology (MIT), nos 35

Estados Unidos, est desenvolvendo uma

pele artificial para as

mos de robs, com 64 sensores por centmetro quadrado, capazes de medir desde a temperatura densidade de objetos. O MIT, junto com a Universidade de Utah, construiu a mais avanada mo de rob, com dezesseis graus de liberdade. Isto significa que ela pode mover-se duas vezes mais do que a de um rob comum. A mo humana no vai muito longe -- possui vinte graus de liberdade. A mo de rob do MIT considerada to excepcional que o doutor David Siegel, responsvel pelo projeto, afirma: trata-se da primeira mo igual do homem. A flexibilidade se relaciona preciso de movimento. Por isso a agncia espacial americana Nasa tem pesquisado ligas metlicas flexveis para as articulaes dos robs. Afinal, eles povoaro as estaes espaciais a serem instaladas nas prximas dcadas e devem ter movimentos precisos para manipular os materiais que sero pesquisados fora da atmosfera, alm de controlar os comandos das estaes e at de consertar equipamentos. Os robs que iro para o espao sero, com certeza, similares ao chamado ROSA (sigla em ingls para Brao Funcional com Controle Remoto), que a Nasa construiu para uso em operaes com materiais nucleares, em que a risco de exploso ou radiao elevada. O ROSA foi experimentalmente instalado nas estaes de pesquisas nucleares dos Estados Unidos. Graas a ele, os tcnicos trabalham a uma distncia segura, enxergando o ambiente por cmaras de vdeo espalhadas pelo corpo do rob. A tecnologia caminha no sentido de libertar o rob do controle humano -- e essa outra caracterstica revolucionria das mquinas de ltima gerao. Nos Estados Unidos e na Europa, os robs colhem frutas no p, sem precisar que algum indique qual est madura e qual no. Na regio de Montpellier, na Frana, o rob Magali do Cemagref (Centre National du Machinisme Agricole) colhe mas. Nos Estados Unidos, um rob projetado pela Universidade da Flrida colhe laranjas. Ele consegue colher quinze frutas por minuto -- menos que o homem, capaz de apanhar vinte no mesmo tempo. Em compensao, o rob trabalha faa chuva faa sol, de dia ou sob luz 36

artificial. Por isso vale o preo de 100 000 dlares. Os robs que colhem frutas so munidos de viso estereoscpica, ou seja, podem desdobrar a imagem captada pelo vdeo. E, conforme o nmero de imagens sobrepostas, calculam a distncia entre dos troncos e dos galhos. Para reconhecer quais frutas esto maduras, valem-se de filtros de luz instalados nas cmeras de vdeo que produzem contrastes na imagem em preto e branco. Uma lente vermelha, por exemplo, transforma as laranjas maduras em esferas de um branco reluzente e torna cinzentas as frutas verdes. Os filtros do Magali so ainda mais sofisticados para compensar o efeito das cascas brilhantes das mas que dificulta a ao das lentes. Ensinar um rob a reconhecer aquilo que se v um dos desafios mais complicados da robtica. Mais fcil ensin-lo a segurar um objeto delicado. Hoje, a construo de sensores tteis at que simples, informa o doutor Susumu Tachi, diretor de robtica do Laboratrio de Engenharia Mecnica do Ministrio da Indstria e Comrcio do Japo, ouvido pela SUPER em Tquio. Tambm j dominamos o sistema de sensores que determinam a fora a ser aplicada nos movimentos, orgulha-se Tachi. Isso permite ao rob no apenas segurar o ovo, mas ainda quebr-lo na hora certa na frigideira. O doutor Tachi e sua equipe trabalham atualmente em projetos que consideram mais projetos. o caso do chamado co-rob, destinado a ser guia de cegos. Seu computador recebe um mapa com todos os detalhes do ambiente que percorrer. Ento, programa-se um ponto de partida e diversos trajetos a serem cobertos -- escola, farmcia etc. Escolhido um caminho, o co-rob encontra a direo no mapa e se pe em marcha, agindo por etapas em obedincia a ordens como andar 10 metros frente, virar esquerda, mais 5 metros... Como as ruas nunca esto vazias, cada transeunte pode ser um obstculo em potencial, o co-rob emite ondas de ultra-som que, ao serem refletidas, informam distncia que ele se encontra de pessoas e de animais. E, como ele reconhece a largura das caladas, consegue desviar-se dos obstculos, assim que o percebe. Se houver 37

uma barreira intransponvel, como obras na rua, o co-rob escolher um caminho alternativo. O fascnio que os robs inteligentes exercem sobre as pessoas em toda a parte pode ser medido pelo pblico de Jorel, o rob humanide que faz s vezes de recepcionista na Mostra do Museu de Cincia de Washington. Jorel, por sinal, nem sequer um rob de terceira gerao encanta os visitantes com suas falas pr-gravadas do tipo: vocs humanos so maravilhosos. Daqui a alguns anos Jorel poder ser de verdade o que hoje apenas aparenta: um rob que pensa. Os cientistas j falam em neurocomputadores com sistemas que reproduzem o funcionamento das clulas cerebrais. o primeiro passo para o neuro-rob, que em vez de se limitar s tarefas para as quais foi treinado, poder aprender sozinho a fazer qualquer coisa. Sero mquinas dotadas de criatividade e intuio, antecipa Robert Hecht-Nielson, presidente da NHC, fabricante produziremos americano de computadores. Daqui a dez anos, robs que faro tudo o que seu dono mandar.

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Doutor Rob

Os robs de ltima gerao j tm olhos, ouvidos e tato. Agora, os cientistas tratam de ensin-los a conversar e a tomar a deciso certa na hora certa. a receita da inteligncia. Uma porta se abre e o rob imediatamente aponta-lhe o olho uma cmara de vdeo que transmite a imagem ao crebrocomputador. Mas os chips, diferentemente dos neurnios do crebro humano, apenas identificam nmeros: traduzem cada ponto da imagem para algarismos correspondentes intensidade de luz. O rob v, portanto, um bloco construdo por nmeros nada mais. Isso basta para ele saber que algo de determinado tamanho e forma est entrando pela porta. Mas ser uma mulher ou um macaco? Essa dvida desafia qualquer rob inteligente e, por extenso, os pesquisadores que se dedicam a construir a grande e variada famlia de mquinas aptas a tirar concluses por conta prpria e agir de acordo numa ampla diversidade de situaes. Os caminhos seguidos pelos cientistas convergem para a criao de engenhos cada vez mais refinados de uso tanto na guerra como na paz. E h quem ache que a meta ltima de tais pesquisas conseguir um rob inteligente feito um ser humano. Robs inteligentes tm tato, viso, audio. Percebem quando acontece alguma coisa por exemplo, quando uma porta se abre para algum entrar. A partir das informaes que recebem, tomam decises. Mas decidir pode ser complicado num mundo em que as palavras tm mais de um sentido e objetos diferentes muitas vezes possuem a mesma forma. Um mal-entendido qualquer pode levar a decises no muito espertas. Por isso, os cientistas da rea da robtica preocupam-se em tornar os novos robs de terceira gerao de fato inteligentes, ensinando-os a interpretar informaes. Um trabalho difcil, mas no impossvel afinal, em tese, no existem obstculos ao desenvolvimento da inteligncia dessas mquinas. Teoricamente, elas podem ser to inteligentes quanto os 39

homens, como os robs dos livros e filmes da fico cientfica. Alis, os robs da fico inspiram os cientistas da realidade, que pretendem fazer mquinas capazes de conversar como pessoas comuns, voar para o espao como astronautas ou participar de guerras como soldados. Mas, se no existem impedimentos tericos, os problemas prticos ainda por resolver so muitos. Compreender uma ordem verbal no simples para uma mquina. Os computadores mais sofisticados que respondem a comandos verbais tm um vocabulrio limitado cerca de mil palavras como uma criana de quatro anos. A questo para os cientistas no apenas ampliar esse repertrio, mas tambm fazer com que os robs compreendam o sentido de cada palavra usada numa frase. Por exemplo, j existem robs que servem caf ao ouvir "quero uma xcara de caf". Eles no sabem, porm, o significado da palavra "caf" ou "xcara". Apenas cumprem a ordem automaticamente quando escutam a frase, como um bicho de circo, porque foram programados para isso. Jamais entenderiam a palavra "caf" em outro contexto, durante uma conversao. Cientistas da Universidade de Stanford, nos Estados Unidos, trabalham sobre o conceito de senso comum, ou seja, acham que a soluo est em ensinar ao rob os significados mais freqentes das palavras mais usadas para superar o obstculo da ambigidade que existe em toda lngua "o papel do jornal" tanto pode referir-se matria-prima do jornal quanto funo do jornal, por exemplo. Os cientistas desenvolvem esse programa antiambigidade para robs em um computador que analisa sentenas. Se algum diz ao computador que "o Sol escorrega", ele devolve o que compreendeu: "Existe um fenmeno de escorregamento e a coisa que escorrega o Sol". A mquina pode ter destrudo o estilo potico com que algum lhe descreveu um pr-do-sol. Mas demonstrou ter entendido de alguma maneira o que lhe disseram. Saber ouvir saber falar: ao compreender as palavras, os robs se transformaro em autnticos tagarelas. Nada impedir ento uma conversa franca de homem para mquina. Um bom exemplo de interlocutor o Wasubot, o rob tecladista japons construdo pela 40

Universidade de Waseda, que l partituras e toca rgo. Seus criadores trabalham num projeto para ensin-lo a falar sobre seu assunto predileto msica. Alm de falante, o novo Wasubot saber caminhar e no se limitar a tocar rgo, pois mexendo nas chaves de um modernssimo sintetizador ir tirar das teclas o som de violinos, violas ou uma orquestra inteira. A voz metlica de um rob no deve servir apenas para conversas amenas, como no caso do tecladista. tambm uma questo de praticidade, como concluram os cientistas da agncia espacial norte-americana NASA, que trabalham no projeto de uma viagem tripulada a Marte, prevista em princpio para o final do sculo. Eles perceberam a necessidade de ter a bordo da nave um computador ou um rob muito semelhante ao Hal, de 2001 - Uma Odissia no Espao, obra de Arthur Clarke. Hal era um computador que lia os lbios dos astronautas e assim participava das conversas. "Um rob que atenda a comandos de voz", explica Kerry Joels, da NASA, "permitir que os astronautas fiquem livres de uma poro de atividades. Alm disso, numa situao de emergncia, as pessoas respondem muito mais rapidamente ao aviso da voz metlica do que ao sinal de uma luz vermelha no painel." Para um rob mais difcil, porm, interpretar o que v do que aquilo que ouve. O olho humano complexo: cada retina coberta por 125 milhes de clulas receptoras que processam a informao dos estmulos de luz para o crebro. At a, os robs tambm processam traduzem para nmeros, no caso, cada ponto de luz da imagem de vdeo que enxergam. Mas, como ainda um mistrio a maneira pela qual o crebro humano interpreta as informaes do olho, nesse aspecto o homem por enquanto no consegue fabricar robs que o imitem. No basta ensinar ao rob o que uma rvore. Para evitar confuses, o trabalho deve ser minucioso; o crebro-computador do rob precisa ter na memria um imenso nmero de tipos de galhos e uma no menor variedade de formatos de folhas. Alm do mais, o rob necessita ter algumas noes bsicas sobre uma rvore voltando ao conceito de senso comum. "Ao v-la", explica o norte41

americano Jarry Hobbs, da Universidade de Stanford, "o rob deve lembrar-se ao menos de trs palavras: sombra, oxignio e alimento." Bons olhos mesmo tem o Terragator (Terrestrial Autonomous Navigator, ou "Navegador Terrestre Autnomo"), que enxerga em cores, enquanto a maioria dos robs inteligentes possui cmaras de vdeo em preto e branco. Construdo pelo MIT (Instituto Tecnolgico de Massachusetts), o Terragator desliza sobre seis rodas sem esbarrar em objetos pelo caminho. A direo ordenada pelas ondas de um computador, que o rob capta por uma antena. Foi o Departamento de Defesa dos Estados Unidos quem financiou o projeto, com o objetivo de fazer do Terragator o tanque de guerra do futuro uma guerra em que supostamente no haveria combatentes humanos, apenas mquinas. O governo norteamericano pretende robotizar tambm a chamada iniciativa de Defesa Estratgica, mais conhecida como Guerra nas Estrelas, o projeto do presidente Ronald Reagan que pode transformar o espao em teatro de operaes militares. Robs nos comandos de naves blicas teriam duas vantagens: o sangue-frio absoluto e menor nmero de baixas humanas. A NASA, enquanto isso, pesquisa o que chama de telexistncia, ou seja, existncia a distancia. Trata-se de conduzir os robs com controles remotos, enxergando na tela do computador a mesma imagem que o rob v com sua cmara. Isso j pode ser feito hoje, mas a idia dos cientistas dispensar o comando humano no futuro, to minuciosos sero os programas e to inteligentes os robs. Outro projeto j realizado nas pginas de fico, que mais cedo ou mais tarde poder ser desenvolvido na vida real, unir a robtica engenharia gentica para produzir andrides seres com corpo de homem e cabea de mquina. Muitos se perguntam se os robs construdos para a guerra no poderiam se voltar contra seus comandantes humanos. No Japo outro pas que pesquisa os chamados robs de defesa , o professor Hisao Yamada, da Universidade de Tquio, deixa claro: "Se o que se quer um rob para proteger a nao, bvio que no se quer que 42

qualquer coisa seja capaz de deslig-lo". No difcil perceber os riscos vida humana implcitos nesse raciocnio. Talvez por isso mesmo cientes da dificuldade de deixar sem ao robs que se comportem mal, os japoneses campees mundiais em miniatura imaginam mini-robs to pequenos que poderiam ser carregados pelo vento. Esses robs celulares, do tamanho de bactrias, seriam programados para fazer verdadeiros estragos no crebrocomputador de um rob blico. O mini-rob invadiria o rob-soldado; a contaminao s se daria quando os homens achassem necessrio, acionando a pseudobactria. Em todo caso, os usos pacficos dos robs inteligentes vo exceder em muito seu emprego para fins militares. No futuro, eles construiro, por exemplo, as cidades espaciais projetadas pela NASA para ficar na rbita terrestre. Em formato de anel, girando em torno do prprio eixo, tais cidades produziro a mesma gravidade encontrada na Terra e tero a mesma infra-estrutura de qualquer cidade moderna de hoje. Quando ficarem prontas, porm, os robs no sero dispensados. Eles sero enviados Lua para extrair hidrognio e oxignio, este representando 60 por cento do solo lunar. E robs refinadores, unindo as molculas de oxignio e hidrognio, fabricaro a gua das cidades espaciais. Atualmente, para ir ao espao os robs s aguardam o desenvolvimento da inteligncia artificial, a fabricao dos chamados programas pensantes, que interpretam tudo o que a mquina v, ouve ou percebe. Mesmo para os robs com os ps na Terra, a inteligncia tem se mostrado gnero de primeira necessidade. No incio desta dcada esperava-se que Estados Unidos, Alemanha e Japo pases que mais investiram em robtica possussem um total de 250 mil robs. Mas a populao de robs dos trs pases no passa de 160 mil unidades apertando um pouquinho, caberiam no Estdio do Maracan. O nmero de robs cresceu menos do que se previa justamente por causa da falta de habilidade das mquinas em lidar com situaes imprevistas, o que desestimulou muitos usurios em potencial. No Brasil existem menos de 350 robs na ativa. E todos os robs inteligentes do mundo nenhum brasileiro moram 43

ainda em laboratrios. Embora o crebro de silcio do rob no se compare ao crebro humano, no Japo j existe um rob capaz de interpretar e cumprir as ordens vindas diretamente do crebro: serve por isso para substituir um membro amputado. Inspirado no filme Guerra nas Estrelas quando a mo decepada do protagonista Luke Skywalker substituda por um membro artificial com controles eletrnicos combinados aos impulsos nervosos , esse rob pode ter o formato de um brao. O brao robtico, em vez de seguir os comandos de um crebro-computador prprio, obedece s ordens dos nervos de quem o carrega. "A questo principal a decodificao desse rob, dos impulsos por transmitidos pelos neurnios", explica o professor Susumu Tachi, responsvel pelas pesquisas ouvido SUPERINTERESSANTE. "Construmos um controle no rob capaz de interpretar esses sinais; enquanto isso no acontece da forma adequada, recorremos a um reforo. O reforo, no caso, consiste em colocar eletrodos no ombro da pessoa isso daria um impulso extra ao controle do rob, graas ao movimento dos msculos. "Esses robs", diz Tachi, "possuem uma infinidade de sensores de tato, de maneira que controlam automaticamente a fora empregada em cada movimento, como um aperto de mo. Os estudos do professor Tachi tambm se voltam para a questo da inteligncia. Como seus colegas de outros pases, ele tambm vislumbra o dia em que a mquina se equiparar ao homem. Outros enxergam ainda mais longe. Robert Jastrow, um dos chefes de pesquisas da NASA, acredita que os robs no s alcanaro os homens at o ano 2000 como sero ainda mais inteligentes. criador." A palavra rob ouvida pela primeira vez na pea RUR, de Karel Capek, encenada em 1926 na Broadway, em Nova York deriva do tcheco robota, que significa "escravo". de fato um sonho antigo do homem produzir seres artificiais que o substituam em 44 "Qualquer ser no-biolgico que carregue o conhecimento humano", diz ele, "est destinado a ultrapassar o seu

tarefas desagradveis ou simplesmente montonas ou repetitivas. Da toda uma linhagem de livros e filmes veio contar histrias de um mundo futuro onde humanos e robs iriam conviver nem sempre pacificamente. Contudo, a realidade no dever acompanhar a fico num aspecto: para tristeza dos donos de casa, provavelmente os robs no iro lavar loua nem passar aspirador. Afinal, robs inteligentes devero ser utilizados em tarefas mais nobres, como dirigir uma nave espacial. Estaro muito mais para parceiros do que para escravos. Transplante de memria. A imortalidade pode ser conquistada num corpo metlico. Enquanto corre mundo o filme Robocop sobre um policial do futuro transformado em rob , cientistas norte-americanos e japoneses pensam na maneira de transferir um crebro humano para um computador. A idia que se situa cem dvida na fronteira mais distante da robtica saiu de uma pequena sala repleta de livros e revistas cientficas, no terceiro andar da Universidade de CarnegieMellon, em Pittsburg, nos Estados Unidos. Ali trabalha o engenheiro e fsico Hans Moravec, autor de importantes estudos sobre a viso do rob. Ele o pai do conceito de transferncia e por isso talvez possa ser comparado ao clebre doutor Frankenstein, do romance de Mary Shelley. Moravec imagina uma pessoa anestesiada, mas sem perder a conscincia. Ento um rob cirurgio lhe abriria a caixa craniana, deixando o crebro descoberto. O cirurgio se concentraria numa nfima rea da superfcie cinzenta, equivalente cerca de cem neurnios. O crebro inteiro tem algo como 40 bilhes de neurnios. Esse segmento seria ligado a um computador e submetido a diversos exames de encefalografia, para descrever as ondas que emite, irrigao sangnea etc. A partir da maneira como a poro do crebro age ou reage, o computador faz um programa. Depois, transfere esse programa para um chip do crebro-computador do rob. 45

Testes permitiriam verificar se os dois crebros humano e robtico se comportam da mesma forma. Em caso positivo, o cirurgio passa para o segmento seguinte do crebro. E, assim, pedacinho por pedacinho, constri uma mente. Terminado o trabalho, o novo crebro colocado num rob. Ele ter na memria o que havia na memria da pessoa e agir como ela. At a, tudo bem, mas o que pode acontecer ao paciente que repartir sua mente com uma mquina? Moravec no v maiores complicaes: "Ningum se importar, desde que a cpia seja bem feita. Pois, se algum pensa em tudo o que quer fazer na vida, ver que uma existncia no basta". Marvin Minsky, o cientista norte-americano criador do conceito de inteligncia artificial, no acredita que a idia de Moravec se realizar ainda no sculo XX. Mas lamenta: "Acho que seremos a ltima gerao de cientistas a morrer".

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Rob Habilis

Logo eles podero enviar sinais de Marte, auxiliar nas tarefas domsticas e at tomar delicadas decises. Pode-se imaginar que num futuro bem prximo sero companheiros e auxiliares indispensveis ao homem. Quando o detetive Rick Deckard se apaixonou pela replicante Rachel, um rob, ningum poderia supor que ele fosse abandonar tudo para viver, longe da Los Angeles de 2015, um lindo caso de amor. Mas foi essa a opo de Deckard na cena final do filme Blade Runner (1982 ). Pelas competentes mos do cineasta ingls Ridley Scott, materializava-se, na tela, um velho desejo dos cientistas: criar mquinas capazes dos mesmos sentimentos humanos. No de hoje que o homem tenta criar uma mquina a sua imagem e semelhana. Na Grcia Antiga, o clebre poema pico Ilada de Homero (sculo IX ou VIII a.C), cantava em versos a historia de Hefesto,o deus do fogo, que construra mulheres mecnicas de ouro que andavam, falavam e pensavam. Tambm na Idade Mdia os alquimistas buscavam a superfmula que daria vida a objetos inanimados.E relatos fantsticos no faltavam, como os que atribuam ao papa Silvestre II (945-1003) a inveno de estranhos autmatos. Curiosamente, as lendas e relatos sempre contam a revolta da criao contra o criador, a quem destroem. Tanto, que o temor pela mquina descontrolada um dos temas preferidos da fico cientfica. Fora dela, a vida real tambm tem seus exemplos: quem no se lembra dos robs que, de 1978 a 1987, mataram dez operrios no Japo? Mesmo assim, o homem precisa se acostumar com os robs, pois num futuro no muito distante, como prevem os cientistas, eles estaro to integrados vida domstica quanto as geladeiras. Os robs da primeira gerao limitam-se a realizar tarefas repetitivas e simples, possuem somente sensores internos e no so 47

afetados pelas mudanas externas. Os da segunda so dotados de sensores externos que lhes do condies de adaptao a pequenas variaes ambientais. Muito usados nas indstrias o primeiro rob industrial foi lanado em 1959 pela empresa americana Unimation Incorporation programado. A terceira gerao, ainda em desenvolvimento, ser capaz de tomar decises de acordo com as circunstncias, resolver problemas e interferir no ambiente graas inteligncia artificial. Na verdade, as mquinas que chamamos robs da palavra tcheca robota, que significa trabalho forado descendem ou das sucessivas inovaes introduzidas nos mecanismos industriais ao longo do tempo ou dos primitivos brinquedos mecnicos. Foi no sculo XVIII, por exemplo, que surgiram mquinas com formas de animais ou capazes de imitar os movimentos dos homens. Entre essas invenes, merece destaque um boneco, criado pelo suo Jacques Broz, que pegava uma pena, molhava-a no tinteiro e, hbil como um humano, escrevia uma frase inteira. Em 1738, o inventor francs Jacques de Vaucanson (1709-1782) construiu um pato de cobre que comia e bebia gua. No inicio do sculo XX, a busca por robs cada vez mais perfeitos voltou com fora total. O grande marco foi o livro Cybernetics: or, control and communication in the animal and the machine (Ciberntica: ou, controle e comunicao nos animais e nas mquinas), escrito em 1948 pelo matemtico americano Norbert Wiener (1894-1964). A cincia da Ciberntica aquela que estuda as teorias e tcnicas de controle da comunicao entre seres vivos e mquinas ou entre estas. No mesmo ano, o neurofisiologista ingls W. Grey Walter construiu Elmer (iniciais de Electro Mechanical Robot, ou rob eletromecnico), uma tartaruga mecnica. Na verdade, apenas sua carapaa de plstico lembrava o casco das tartarugas. No mais, nada tinha a ver com esses animais, apoiava-se sobre trs rodas e uma clula fotoeltrica se prendia a roda dianteira. Todas as vezes que suas baterias estavam carregadas, Elmer procurava os lugares 48 , os modelos dessa gerao so capazes de interromper as operaes se acontecer algo diferente do que foi

escuros

para

"descansar".

medida

que

as

baterias

iam

descarregando, ela saa procura de luz como um animal em busca de comida. Mais tarde, Walter construiu mais duas tartarugas, Elsie e Cora, mais aperfeioadas que Elmer. Outro exemplo de animal rob foi o rato criado pelo matemtico americano Claude Elwood Shannon, em 1951. Tratava-se de um m com bigodes sensores que, ao entrar em contato com as paredes imantadas de um labirinto, recebiam um sinal eltrico, fazendo o rato girar em ngulo reto. Os sensores so uma espcie de terminal nervoso dos robs e lhes permitem estar cada vez mais "atentos" ao que acontece a sua volta. Podem ser tambm um grande passo no caminho de sua humanizao o grande desafio dos cientistas hoje. " claro que os sensores melhoram muito a percepo dos robs. Mas, ao mesmo tempo, surge outro problema: processar, por computador, os sinais emitidos pelos sensores e conseguir reaes mais rpidas, pois a inteno tornar os robs to eficientes quanto o homem", explica Joo Antonio Zuffo, engenheiro da Escola Politcnica da Universidade de So Paulo. As pesquisas nesse sentido continuam avanando. No Instituto de Robtica da Universidade Carnegie-Mellon, nos Estados Unidos, os cientistas conseguiram fabricar um nariz artificial sensvel a gases especficos. Para isso, se valem de sensores que diferenciam os odores, auxiliados por um computador. O sensor olfativo analisa as estruturas moleculares do ar, e um computador as compara com os dados armazenados em sua memria. Assim, tanto podem distinguir um bom perfume quanto denunciar a presena de gases txicos. O paladar tambm poderia ser simulado por um sistema semelhante. Os robs tambm j podem ver: muitos modelos experimentais ou pouco comercializados possuem o sentido da viso. Mas vem somente objetos bidimensionais, sem profundidade. Nunca poderiam distinguir uma chave de fenda de outra, numa caixa de ferramentas. Somente a viso tridimensional lhes permitir reconhecer um objeto, ainda que esteja em posio diferente ou no meio de outros. O princpio usado o mesmo da viso humana, onde se produzem, 49

simultaneamente, na retina dos dois olhos imagens que no so idnticas, j que cada olho a captou de um ngulo diferente. Essas imagens, ligeiramente diferenciadas, produzem a sensao de relevo. No rob, duas cmeras enviam a informao a um computador, que calcula o desvio entre as duas imagens, obtm a sensao de relevo e determina a distncia do objeto. O tato tambm vem sendo pesquisado. H anos, os cientistas tentam construir uma pele artificial que tenha sensibilidade. No Instituto de Tecnologia de Massachusets (MIT), nos Estados Unidos, j foram criadas peles de trs camadas: a externa e a interna, feitas de couro sinttico flexvel, e uma intermediria, com uma fina rede de condutores eltricos. Quando um objeto pressionado, so produzidas intensidades distintas de correntes que o computador traduzir como sensaes de tato. Na Universidade de Pisa, na Itlia, uma equipe de engenheiros dirigida pelo italiano Danilo De Rossi inventou uma pele artificial que imita a humana. A pesquisa de ponta em robs se utiliza a "fuzzy logic" (lgica incerta, em ingls), que tornar possvel a eles pensar em termos relativos, ou seja, perceber que entre o quente e o gelado, h o morno e o frio, por exemplo. Assim, no s sero capazes de tomar decises, mas tambm compreendero a ambigidade da comunicao humana. A maioria dos robs ainda utilizada em linhas de montagem industriais. Mas j existem modelos mais sofisticados, com mecanismos to sensveis, que so capazes de interpretar, ao piano, com seu nico brao, uma pea de Frdric Chopin (1810-1849). Mais espetaculares so aqueles expostos em feiras e parques de diverses, como os do Epcot Center na Disneyworld h robs agricultores e domsticos entre outros. No futuro, os robs pisaro em Marte, e os usos que se podem dar a eles vm se ampliando. Nos Estados Unidos, por exemplo, um modelo com sensores infravermelhos e snicos j comercializado como atento e infalvel agente de segurana. Sem contar aqueles que auxiliam os deficientes fsicos na realizao de tarefas simples. Na agricultura podem colher dez vezes mais frutas que um trabalhador experiente. Um outro tipo, de fabricao americana, pode ser visto a 50

levar bandejas de alimentos aos pacientes de hospitais. Ele memoriza o trajeto dos corredores e tem sensores ultra-snicos, como os dos robs de limpeza. para evitar encontres. Existem tambm os robs cirurgies. Num hospital de Grenoble, na Frana, um deles j participou, como auxiliar, de 150 cirurgias. At o final da dcada de 90, os japoneses esperam conseguir produzir, em escala industrial, microrrobs que entraro no corpo humano para fazer microcirurgias, diagnsticos e dosar a aplicao de medicamentos. Viajando dentro de um estmago ou intestino doentes, esses minsculos robs de 1 centmetro de comprimento vo tirar amostras de tecido, medir a acidez e a temperatura e avaliar a gravidade da infeco. Os mais populares no Japo so os robs camareiros e cozinheiros. Os primeiros conseguem servir at vinte tipos diferentes de ch, como manda a velha tradio oriental. J os cozinheiros amassam e preparam pastis com mais higiene e cuidado que os de carne e osso. Em alguns supermercados japoneses, os robs-carrinho facilitam a vida dos consumidores. Atrados por cintures magnticos seguem, obedientes os compradores. Difceis trabalhos submarinos, vetados ao homem, tambm so realizados por mquinas. Em 1986, os robs submarinos Jason e Argos mostraram ao mundo imagens do navio ingls Titanic que naufragou em abril de 1912 e estava a mais de 3 000 metros de profundidade. Desenhados pelo Instituto Oceanogrfico de Woods Hole, nos Estados Unidos, e dotados de cmeras de televiso eram acoplados um ao outro para aumentar o ngulo de viso. Os grandes barcos robotizados, usados para transportes martimos, podem transformar os marinheiros em meros figurantes e tambm auxiliam no resgate de embarcaes com problemas. Os mais modernos esto sendo projetados para uma tripulao de cinco pessoas e so capazes de navegar at seis meses sem aportar. J se pensa em construir barcos em que a tripulao s seja necessria na hora da atracao; os marinheiros seriam levados a bordo por um helicptero. Os avies podero tambm, algum dia, prescindir da presena do piloto, graas sofisticada automatizao dos sistemas de navegao area. 51

Um xito, sem dvida, foi o mini RPV (Remotely Piloted Vehicles, ou veculos pilotados distncia), um engenho militar israelense quase impossvel de ser detectado pelo radar. Basta um sinal de seus controladores, que podem estar situados cerca de 80 quilmetros de distncia, para que os mini-RPVs saiam to furtivamente quanto chegaram. Postos em ao durante a Guerra do Lbano em 1982, esses pequenos avies-rob provocaram o disparo das defesas antiareas srias, cuja posio eles captavam e transmitiam imediatamente aos msseis israelenses. Em uma hora conseguiram destruir 28 bases de msseis. Esse uso choca frontalmente com a potica idia do escritor americano Isaac Asimov, que criou, em 1942, normas para o comportamento dos robs chamadas de "as trs leis da robtica". A mais importante delas diz: "Nenhum rob pode ferir um ser humano nem permitir que sofra, por omisso, qualquer dano". Ironicamente, os artefatos mais sofisticados so desenvolvidos em laboratrios militares supersecretos. O Exrcito americano, por exemplo, est projetando robs para serem utilizados em campos de batalha verdadeiros tanques de guerra em miniatura, bem mais eficientes que seus irmos maiores. Para combater esse tipo de utilizao, uma associao americana pretende que todas as mquinas estejam subordinadas ao mandamento no matars, como os humanos. A presena dos operrios de ao nas fbricas supe a substituio dos homens e desperta novamente o velho medo da mquina. Segundo o engenheiro Zuffo, "o problema mais grave no o desemprego, mas o treinamento dos homens substitudos para exercerem novas funes. Nesse ponto, pases do Primeiro Mundo, como Japo e Estados Unidos, sofrero menos, j que o grau mdio de instruo da mo-de-obra de l maior que o dos trabalhadores de pases como o Brasil, por exemplo". Alm disso, h questes ticas e jurdicas que esto longe de serem resolvidas. Na Frana, os sindicatos conseguiram que os robs fossem taxados pela Previdncia Social, j que a substituio de operrios diminuiu sua receita. Mais longe foi um sindicato japons, ao exigir que os robs fossem sindicalizados para suprir as cotas pagas pelos operrios 52

dispensados. O Ministrio do Trabalho vetou.

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Rob Sapiens

Mquinas capazes de aprender por conta prpria reavivam um debate que divide cientistas e filsofos: pode a inteligncia ser reproduzida por um circuito eletrnico? Nos ltimos trinta anos, cinco geraes de computadores inteligentes aperfeioaram os seus dotes mentais e se tornaram capazes de substituir profissionais de carne e osso em dezenas de tarefas de alto gabarito intelectual. J diagnosticam doenas com mais preciso que os mdicos, vencem quatro em cada cinco mestres internacionais de xadrez, compem msica e sofrem curiosos distrbios comparados por alguns aos sonhos e s alucinaes dos homens. Agora, esto surgindo as mquinas da sexta gerao, s quais j no preciso dar ordens: aprendem sozinhas. Ainda tm programas, instrues, que lhes ditam o que fazer. Mas podem alter-los por conta prpria, sem interferncia direta por parte dos criadores humanos. Ainda de fraldas nos mais avanados laboratrios de cincia computacional, as novas mquinas recebem o nome de redes neuroniais e esto reavivando uma polmica que toca fundo no orgulho humano. "As mquinas podem superar o homem em inteligncia, provoca, por exemplo, o fsico americano Leon Cooper, Prmio Nobel em 1972, atualmente convertido computao. Mas nem todos revelam o mesmo entusiasmo. o caso do filsofo John Searle, da Universidade da Califrnia, nos Estados Unidos. Embora reconhea que os avanos recentes superam as expectativas, no os considera uma mudana qualitativa com relao ao passado. Para Searle, a mquina ainda uma espcie de xerox sofisticado, no mais que isso. Pode imitar o crebro humano com perfeio mas imitar no exatamente pensar, argumenta. " possvel, por exemplo, simular o funcionamento do estmago num computador, mas ningum espera com isso digerir um pedao de pizza. Da 54

mesma forma, no se deve esperar que uma simulao do crebro humano seja capaz de pensar." Ele no imagina que a mente seja alguma coisa de inatingvel, como a alma ou o esprito, para quem acredita neles. Mas Searle recorda que nenhum dos mais sagazes computadores tem conscincia do que faz, nem pode sentir alegria, dio ou medo. Anlise parecida articula o americano Roger Penrose, um discpulo de ningum menos que Albert Einsten, que decidiu colocar no papel suas idias sobre a inteligncia. O resultado foi o lanamento, este ano, de um livro recordista de vendas nos Estados Unidos, The emperors mind (A mente do imperador, ainda no editado no Brasil). Nele, o autor argumenta que muitos, mas nem todos, os traos do crebro humano podem ser adaptados para os circuitos eletrnicos. Nenhum computador capaz de contornar os dilemas da criao matemtica, exemplifica. Isso no significa que no sejam criativos, porm sua criatividade limitada. J o australiano Rodney Brooks parece se coloca em posio diametralmente oposta. Criador do Gngis, uma estranha formiga de seis pernas, cerca de 30 centmetros de comprimento e 57 processadores de dados embutidos no corpo, ele no se preocupa muito com a conscincia ou com a criatividade. Simplesmente deixou de lado a inteligncia humana e voltou-se para a dos insetos. Gnsis, por exemplo, emprega computadores extremamente modestos, cuja memria comporta apenas alguns milhares de bytes, ou unidades de informao, ao passo que as mquinas inteligentes comuns trabalham com memrias at 20 000 vezes maiores. No obstante, o engenho capaz de proezas fora do alcance dos robs mveis tradicionais. Estes, como tm que seguir ordens estritas, previamente embutidas nos seus circuitos, exigem condies muitos especiais. S se movimentam a velocidade constante, numa estrada plana, reta e uniformemente iluminada. Gngis, comparando a eles, esbanja vitalidade. Contorna obstculos, sobe degraus e leva tombos dos quais se recupera sem maiores problemas. O motivo que Brooks d a cada um dos seus processadores tarefas bem simples: por exemplo, a de levantar as 55

pernas de Gngis, sem maior cuidado. A partir da eles organizam-se para andar, o que conseguem depois de um perodo de aprendizagem. Inicialmente, passam sinais arbitrrios uns aos outros. Formam-se assim diversas conexes entre eles, mas o movimento final das pernas no ajuda Gngis a andar. Sempre que isso ocorre no entanto, um operador humano reprime as conexes feitas. Emite um sinal eletrnico recebido pelos processadores envolvidos de forma que, na tentativa seguinte, ser menor a chance de que cada um deles repita a conexo anterior. Alm disso, se o rob cair, o choque detectado por sensores que tambm repreendero as conexes responsveis. Como resultado, cria-se uma ordem interna na qual certas conexes, fortalecidas, sempre se repetem e ganham desse modo um significado claro para o rob. Se, quando v um vulto direita, sempre vira esquerda, sinal de que aprendeu o que "obstculo" um novo conhecimento nos que no havia sido Gngis previamente colecionou programado processadores individuais.

diversas idias como essa. Para erguer-se, aprendeu a encolher as pernas sob o corpo; em seguida, para andar, sabe mov-las alternadamente, com o cuidado de sempre manter trs pernas no cho. Exatamente como fazem os seus semelhantes naturais, garantem os bilogos. Com o mesmo tipo de treinamento, um rob poderia ser ensinado, por exemplo, a reviver as aventuras de Chapeuzinho Vermelho na floresta, aprendendo a identificar quem lobo e quem vov. Brooks trabalhando atualmente no Instituto de Tecnologia de Massachusetts nos Estados Unidos, j fez diversos outros insetos com o mesmo xito. Em todos eles, o excesso de autonomia chega a ser um problema: como so programados, so difceis de controlar "Nunca se sabe o que vo fazer", critica o especialista Charles Torpe, da Universidade de Carnegie-Mellon. Ele concorda, no entanto, que ningum imaginava que mecanismos to simples pudessem ser to inteligentes. So um exemplo extraordinrio das redes neuroniais, assim chamadas por copiar a arquitetura natural do crebro. Segundo essa analogia, cada processador representa um neurnio, 56

uma clula cerebral. Sua funo consiste apenas em receber um sinal, avaliar a sua fora e, dependendo da intensidade, emitir um novo sinal a um segundo neurnio. Estima-se que o crebro contenha 100 bilhes de clulas, cada qual conectada em mdia a outras 10 000. No total, so 100 bilhes de ligaes a complexa rede de sinais que chamamos mente. Alguns computadores j empregam redes neuroniais com 1 milho de processadores e um total de 20 000 conexes. Os de maior porte tm condies de identificar imagens mais detalhadas e com mais rapidez que os seus congneres convencionais. Um dos mais prticos e aplaudidos, no entanto, no grande. Trata-se do NetTalk, que depois de memorizar a pronncia correta de apenas 500 palavras em ingls descobriu como falar qualquer outra palavra inglesa que se digite no seu teclado. Tem apenas 200 processadores que fazem 1 000 conexes entre si, mas pronuncia sem erro 90% dos termos. A informa necessidade o de lidar em com a lngua Paulo portuguesa Rogrio vem Foina, estimulando a pesquisa com inteligncia artificial tambm no Brasil, especialista computao atualmente ligado iniciativa privada em Braslia. A maior parte dos trabalhos envolve os chamados computadores especialistas, menos ousados que as redes neuroniais, mas muito astutos. Como seu nome indica, se aprofundam em temas especficos. A matemtica Maria Carolina Monardi, da Universidade Federal de So Carlos, interior de So Paulo, por exemplo, criou um programa que sabe tudo sobre a Odissia, poema atribudo ao grego Homero. Com facilidade, responde a perguntas sobre os personagens, do tipo: "Quem aquele de quem Poseidon tem dio?" D o nome certo Ulisses e, em seguida, no se deixa confundir pela rplica capciosa: "E quem a esposa dele?" O pleno conhecimento do poema permite-lhe deduzir que se trata da esposa de Ulisses: "Penlope". Foina diz que a meta de pesquisas desse tipo criar mquinas que se comportem de maneira inteligente no necessariamente de maneira humana. Mas no h motivo que as impea de dominar os segredos da mente, inclusive a conscincia. De sua parte, Rodney Brooks acredita que a trilha para atingir essa 57

meta passa por seus insetos. "Minha hiptese que o comportamento consciente somente um verniz", arrisca o australiano. A maior parte do tempo, o crebro humano est ocupado com conhecimentos simples, como a "idia" de obstculo desenvolvida por Gngis. Em vista disso, opina, cabe fazer uma analogia evolutiva. Os insetos demoraram 3 bilhes de anos para surgir sobre a Terra; desde ento, at o advento do homem, se passou meio bilho de anos, apenas um sexto do tempo anterior. "Portanto, depois de dominarmos a inteligncia dos insetos", espera, "no ser muito difcil reproduzir a humana." Pele sensvel Os robs no tm tato porque no possuem um dos rgos mais sensveis do corpo humano: a pele. Uma das pesquisas mais avanadas nesse campo est sendo desenvolvida na Universidade de Pisa, na Itlia, pelo engenheiro italiano Danilo De Rossi. Ele criou uma pele artificial no muito espessa e composta de duas camadas: a epiderme, a camada mais externa, e a derme, logo abaixo. A epiderme feita de lminas plsticas com minsculos sensores, discos feitos de substncias piezeltricas as que emitem uma corrente eltrica quando submetidas presso. Esses sensores podem detectar texturas to finas quanto letras de um alfabeto braile. J a derme, cheia de um gel condutor, comprimido entre duas camadas de eletrodos, que incha em contato com a gua. Toda vez que um rob pressiona um objeto, esse gel se deforma e altera a voltagem que circula entre os eletrodos. Quanto maior a presso, mais o gel se deforma, tornando possvel calcular a fora exercida. Esse tipo de pele dotado de grande sensibilidade e, diferentemente de outras peles artificiais, sensvel frico. Nenhum outro tipo de sensor capaz disso. A maioria das peles robticas detecta somente presses perpendiculares em sua superfcie e no deformaes laterais, explicou De Rossi. O maior problema, entretanto, a incompatibilidade das duas camadas: a gua presente no gel condutor da derme provoca curto-circuito nos 58

sensores da epiderme. Ser preciso separar as duas, mas ainda no se encontrou um material que no altere a espessura, a resistncia e a flexibilidade da pele. Depois disso, o obstculo seguinte ser coordenar todas as informaes tteis transmitidas pela pele artificial. Astronautas de metal Nas misses espaciais do futuro, o astronauta entrar no ciberespao" o mundo de imagens tridimensionais geradas por computador para manejar um rob teleguiado. Operado dessa maneira, ele substituir o homem nas perigosas tarefas realizadas fora das naves. Esse o trabalho que o engenheiro americano Scott Fisher est desenvolvendo para a NASA: o projeto de um rob para trabalhar no espao. Os cientistas mais otimistas acreditam que at o ano 2030, um grupo dessas mquinas construir uma estao espacial em Marte. O primeiro a explorar o planeta vermelho poder ser um rob de seis pernas com pouco mais de 5 metros um verdadeiro pernalta. Desenvolvido pela Universidade Carnegie, Melk Ambler (Autonomous Mobile Exploration Robot, ou rob mvel de explorao autnoma), como foi chamado, vai explorar o acidentado terreno marciano. Andando, ele gastar menos energia do que se estivesse sobre rodas, pois, provavelmente, ter que percorrer de 100 a 200 quilmetros, movendo-se a uma velocidade de 1 ou 2 metros por minuto.

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Perfeito Manequim

Uma nova gerao de robs imita com crescente realismo o corpo humano e suas funes. Um deles at consegue suar a camisa - literalmente. Mais difcil o homem imitar certos robs. Como qualquer pessoa, ele fala, anda, cruza as pernas e chuta bola. O mais novo tipo de recruta a alistar-se no Exrcito americano parece assim exatamente igual aos outros - ou quase. Pois, apesar de trabalhar horas a fio sem sequer parar para descansar e ainda por cima expor-se a grandes riscos, jamais se queixa em segredo de seus superiores, nem sonha com uma licena, como um praa normal. Um autntico caxias, em suma. Com tais virtudes sobre-humanas, s poderia ser o que - um manequim robotizado. Ele tem uma misso na vida, digamos assim: testar trajes de proteo para uso em situaes de extremo perigo, mesmo para um soldado. Manny, como apropriadamente chamado esse robusto manequim de 1,80 m e 75 quilos, pode lembrar primeira vista um simples boneco de polietileno do tipo que se v em lojas de departamentos. Nada menos verdadeiro: ele o rob mais parecido com o homem que o homem j conseguiu produzir. Construir uma mquina nossa imagem e semelhana tarefa relativamente fcil quando a criatura se destina a operar em estdios de cinema, ajudando a compor a grande iluso proporcionada pela arte dos efeitos especiais. Mas na vida real tudo muda de figura. Por isso, como ningum tinha ainda construdo robs to humanides, os cientistas e engenheiros do Laboratrio Battele, nos arredores de Washington, tiveram de dar tratos bola e improvisar bastante para criar o manequim-soldado. Quando comeamos o projeto, deparamos com um desafio evidente, conta Dave Benett, gerente de pesquisa da empresa. O corpo humano muito complexo e bem desenhado - no fcil imit-lo. Depois de trs anos de gestao e investimentos que 60

passaram a marca de 2 milhes de dlares, chegou finalmente ao campo de provas do Exrcito, em Dugway, Utah, o equipamento que combina robtica avanada, multiprocessadores de dados, Bioengenharia, computao grfica e novos produtos qumicos. De fato, para determinar como os movimentos do corpo, a transpirao e at a respirao desgastam os pesados trajes militares, vrias funes humanas tiveram de ser reproduzidas com o mximo de fidelidade. Extremamente articulados - ao menos no sentido mecnico da expresso -, Manny tem 42 graus de movimento livre em quinze juntas, bem menos que as setenta e tantas juntas de um homem, certo, mas o suficiente para imitar nossos movimentos bsicos. Tubos e eixos formam o esqueleto, preso atrs por um suporte ligado ao crebro de computadores. O movimento executado por msculos hidrulicos, isto cilindros dotados de pistes que esticam e se retraem em cada junta. No incio do projeto, os tcnicos descobriram e resolveram testar um brao mecnico utilizado num show do cantor pop Michael Jackson. Deu certo. A respirao por sua vez simulada pelo movimento do peito para dentro e para fora, alm do ar mido que sai da boca e do nariz. Placas de filmes sensveis cobrem o corpo, dando-lhe temperatura prpria. Ao exercitar-se, Manny se aquece, respira mais rpido e comea a transpirar como uma pessoa de verdade. Um sistema de finos tubos leva gua a vrios pontos na superfcie da pele, na tentativa de imitar a funo dos 2 milhes de glndulas de transpirao existentes na derme humana. Para sorte de Manny, sua pele tem uma composio especial para lhe dar aspecto humano e proteger da contaminao o seu interior. No crebro do rob, um arquivo de movimentos bsicos, facilmente acionados por comandos de computador, coloca-o em atividade pelo tempo que se quiser. Sua agilidade foi conseguida graas gravao da imagem de um atleta em ao. Os computadores marcaram as posies do corpo em uma parte do filme e agora as reproduzem com a coordenao do movimento de todas as juntas, no tempo e na velocidade correta. Quando der baixa do Exrcito, Manny j tem emprego 61

garantido. As indstrias americanas que mexem com detritos txicos e proteo contra fogo, alm da agncia espacial NASA, tambm precisam testar trajes mais seguros. A medio da resistncia que as roupas proporcionam ao corpo, uma das atribuies do manequimrob, pode ajudar um dia a criar trajes mais confortveis, servindo s confeces. So aplicaes como essas - testar materiais de uso humano - que justificam a construo de robs com aparncia de homem, um tendncia que se afirma cada vez mais no campo da robtica. No de hoje que existem aparelhos para substituir mode-obra e, afinal, este o conceito mais amplo de robtica, termo derivado do checo robota, que significa trabalho forado. As mquinas operadas automaticamente j substituram o homem em muitos servios ingratos, montonos ou perigosos. A presena de braos computadorizados deixou de ser novidade nas linhas de produo industrial - a tal ponto que muitos projetistas passaram a se perguntar se o corpo humano no seria, afinal, um molde muito inadequado para o design de robs. Assim, tcnicos procuram desenvolver modelos com um terceiro olho, ou um pescoo modular, que dobra de comprimento, ou ainda juntas com rotao total. Mas a maioria dos pesquisadores tenta imitar o ente mais complexo criado pela natureza nestes ltimos 3 bilhes de anos terrestres - o prprio homem. A lista dos mais recentes avanos nesse campo digna de um conto de fico cientfica: no Instituto de Tecnologia de Tquio, por exemplo, o professor Toyosaka Moriizumi anunciou, no ano passado, a criao de um rob capaz de sentir cheiros. Seu criador promete uma grande utilizao do rob farejador no departamento de controle de qualidade das indstrias de alimentos e de cosmticos. Aps vinte anos de pesquisa, outro japons, Ichiro Kato, lanou o rob andarilho WL-10, que imita com perfeio o andar humano. A destreza da mo tambm j foi aperfeioada pelos pesquisadores no caso, do Instituto de Tecnologia de Massachusetts, nos Estados Unidos. Alm de funes repetitivas e de aplicar fora bruta, a mo de um rob de ltima gerao realiza delicadas operaes cerebrais, ajuda em misses policiais de alto risco e cuida de idosos e 62

deficientes fsicos. O rob Infant, criao de uma pequena companhia americana, reproduz as funes do crebro para aprender a se adaptar a novas situaes, igualzinho ao homem. Um motor eltrico, da espessura de um fio de cabelo, foi criado na Universidade da Califrnia para acionar robs microscpicos que os cientistas pretendem usar a fim de explorar o interior do corpo humano - a vida assim imita a arte do filme. A viagem fantstica. O sonhado computador que no s capaz de obedecer a comandos de voz, como tambm de falar, tem seu nascimento previsto pata 1993 pela maior empresa mundial de informtica, a IBM. Apesar de tais conquistas, as pesquisas esbarram ainda num limite decisivo: a chave para se fazer robs mais espertos est na esperteza dos computadores que os controlam e, como se sabe, no h computador que se compare ao crebro humano. De fato, a maioria dos robs e assemelhados em uso hoje no espao, sob o mar e em instalaes atmicas so operados a distncia por pessoas. Os construtores de robs chamam a isso telerrobtica - uma extenso dos sentidos e da capacidade de manipulao. A idia estar l sem ir at l, resume John Merrit, consultor da indstria americana de robtica. O que o operador tem a fazer usar um capacete que recebe os sons e as imagens da mquina, a qual repete seus movimentos, graas armadura eletrnica colocada nos braos do homem. A telerrobtica importante em situaes de alto risco, em que se precisa contar com o julgamento e a inventividade humana qualidades ainda inconcebveis num computador. O desenvolvimento atual da telerrobtica uma das principais razes para imitar os padres tpicos do homem. Isso porque, quanto mais se consegue reproduzir a experincia das pessoas em certas tarefas, mais facilmente elas conseguem comand-lo. Voc esquece onde realmente est. Com o rob diante de si, parece que voc se v encarnado nele, ilustra Merrit. Para conseguir essa sensao, que os especialistas chamam telepresena, a tecnologia de vdeo teve de desenvolver um sistema semelhante aos olhos - duas cmaras paralelas captam a mesma 63

imagem, criando a percepo de profundidade espacial que uma simples tela de TV no oferece. Todas as pesquisas sobre mquinas, para surpresa de muitos cientistas, abriram um novo caminho para conhecer os seres humanos . Os robs que se tornaram parte do mundo moderno no se parecem, de forma alguma, com os andrides que a fico cientfica e a imaginao popular anteciparam h muitos anos. Mas hoje efetivamente se conhece - e se aprende a imitar diga. a mquina humana com uma riqueza de detalhes inimaginvel aos avs dos atuais fazedores de robs. Manny que o

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Incansveis Operrios de Metal

Cada vez mais versteis e inteligentes, os robs ocupam espao nas fbricas e em postos de trabalho inacessveis ao homem, como o fundo do mar O homem o mais eficiente e mais verstil animal j inventado pela natureza. Capaz de converter em fora de trabalho at 20% das calorias que consome contra apenas 10% do segundo colocado nessa categoria, o cavalo , o organismo humano, alm disso, retm o bom desempenho nas mais diversas circunstncias, dos desertos ardentes aos plos gelados. Mas talvez nem precise fazer isso por muito mais tempo. pois vem se encarregando de criar trabalhadores ainda melhores, os robs. Equipados com tecnologia cada vez mais sofisticada, os novos operrios enfrentam, incansveis e sempre disponveis, as tarefas complicadas, estressantes ou perigosas que o homem, por diversos motivos, no pode ou no deve encarar. Eles prometem, por exemplo, revolucionar a explorao do fundo do mar, que se quer transformar num permanente canteiro de obras e de pesquisas, ocupado por milhares de robs submarinos. "Ser como nos dias do Velho Oeste", entusiasma-se o empresrio americano Graham Hawkes. Fundador da firma Deep Ocean Engineering, ele conta ao jornal The New York Times que est preparado para produzir e vender mquinas especializadas em servios nas profundezas.Algumas delas j esto trabalhando em verdadeiras expedies caa-tesouros cujo objetivo recuperar objetos valiosos que, no passado, tenham afundado com navios, avies ou mesmo msseis. Ainda mais promissores, no entanto, so os robs empregados na indstria petrolfera No preciso ir longe para descobrir o motivo. Basta visitar os poos que a Petrobrs perfura em alto-mar, junto costa do Rio de Janeiro. Obrigada a realizar suas atividades no leito ocenico, em profundidades que vo at os 1 000 metros, a empresa j no pode prescindir da mo-deobra dos robs. O maior deles atende pelo nome de Triton. Baixinho 65

e atarracado tem 1,32 metro de altura, 1,20 de largura e 1,42 de comprimento , pesa 1,9 tonelada e capaz de carregar 227 quilos de equipamentos em seus braos. A escurido impenetrvel, reinante abaixo dos 200 metros, um problema srio, mas contornvel. O Triton enxerga, antes de tudo, por meio de duas cmaras de televiso uma em cores e outra em preto-e-branco e para isso tem que iluminar os objetos com quatro lmpadas de 250 watts cada uma. Esses instrumentos, no entanto, s so eficazes quando esto bem prximos de seu alvo. "A mais de 5 metros do objetivo, o rob est completamente perdido", aponta o engenheiro mecnico Jos Antnio Galarza. A sada, ento, apelar para o sonar, um olho que v o som trata-se de um aparelho que emite ondas sonoras contra um obstculo e, em seguida, capta os sinais refletidos por ele. De acordo com esse eco, pode desenhar as formas que encontra pela frente. Os mesmos instrumentos equipam o Scorpio, outro funcionrio exemplar da Petrobrs.A diferena que o Triton um pouco mais forte, pois tem um motor de 50 HP, que Ihe permite enfrentar correntezas de at 3 ns, cerca de 5,5 quilmetros por hora. J o Scorpio, com uma potncia de 40 HP, no se arrisca quando o mar exige velocidade acima dos 2,5 ns. Idiossincrasias parte, ambos conhecem bem os servios de rotina nas grandes plataformas, como controlar o fluxo de combustvel nos oleodutos' abrindo e fechando suas vlvulas. Ou ento, fazer reparos gerais, como apertar parafusos, carregar e fixar hastes metlicas, ou desenrolar cabos eltricos e hidrulicos no leito ocenico."Teoricamente, eles podem fazer tudo o que um homem faz, explica o engenheiro eletrnico Antnio Cludio Sant'anna. claro que certas comparaes so muito desfavorveis. O brao mais forte do Scorpio, por exemplo, consegue realizar, no mximo, cinco movimentos diferentes, como se erguer, girar, dobrar e assim por diante. O outro brao, chamado manipulador, um pouco mais fraco e um pouco mais gil, pois faz at sete movimentos diferentes. Mas, mesmo assim, fica muito aqum do brao humano, que detm a marca insupervel pelo menos por enquanto de 27 66

tipos de movimentos. Por outro lado, nenhum homem capaz de trabalhar eficientemente a cerca de 300 metros de profundidade.Nesse caso, os robs saem-se bem melhor que os operrios, conforme se viu num teste efetuado pela Petrobrs. A experincia consistiu em fixar uma das chamadas rvores de natal", apelido que se d ao complicado conjunto de vlvulas usado para abrir e fechar os poos submarinos. Embora dois mergulhadores humanos trabalhassem nada menos que quatro horas e meia para terminar o servio, o Scorpio, sozinho, aprontou tudo em 35 minutos. "Fez mais depressa e mais bem feito" resume Carlos Vilarinho da Costa, especialista em robtica da empresa. O teste d uma idia das limitaes do corpo humano e, por extenso, ilustra o grande potencial do trabalho com robs. Os poos da Petrobrs j esto no nvel dos 1 000 metros, e provvel que se v ainda mais longe Mas a marca de 320 metros considerada como o limite de resistncia dos mergulhadores, pois a presso torna-se equivalente a 30 quilos sobre cada centmetro quadrado do seu corpo. Para evitar problemas, eles tm que ser preparados, antes da descida, durante onze longos dias. Mesmo assim, no podem demorar no fundo mais que oito horas, e depois de voltar tona, levam mais dez dias recuperando-se. As mquinas, em vez disso, so to insensveis presso da gua quanto s reivindicaes salariais. Podem, portanto, ampliar a explorao racional nas imensas, e ainda desconhecidas, plancies submarinas. "Mais de 90% do leito ocenico j esto acessveis aos robs'`, opina o especialista americano Robert Wernli. Ele deve saber, pois um dos dirigentes do Centro de Pesquisas Ocenicas, da Marinha dos Estados Unidos, cujos estudos comearam ainda nos anos 60. Em 1965, um dos aparelhos projetados no Centro desceu a 26 metros e, de l, trouxe para a superfcie velhas peas de artilharia afundadas.Um ano mais tarde, o mesmo engenho realizou a proeza de recuperar uma bomba atmica que, por acidente, havia cado sob 77 metros de gua, na costa da Espanha. Hoje, acreditam os pesquisadores, h pelo menos 600 robs capazes de cumprir a mesma misso e com muito mais facilidade. Muitos deles podem mergulhar mais de 1000 metros e, 67

alm de capturar objetos, podem ainda fazer perfuraes no subsolo, soldar metais ou cortar cabos. Em outras palavras, as mquinas tomaram-se mais versteis e mais inteligentes. Isso se deve, em grande parte, aos circuitos eletrnicos acoplados s suas engrenagens. Assim, por meio de comandos mais simples, foi possvel obter maior ganho de fora nos Braos-guindaste e de agilidade nos braos manipuladores. Outra novidade importante foram os novos materiais, como o kevlar, um plstico que tem a resistncia do ao; ou o titnio, um metal forte e muito leve, que dificilmente se deixa corroer pelo sal. Os robs que operam no Brasil empregam algo diferente uma notvel resina recheada de minsculas esferas ocas de vidro, chamada espuma sinttica. As esferas tm apenas 1 milmetro de dimetro e, em grande quantidade, parecem um talco muito fino, cuja funo tornar mais leves as peas construdas com ela. Desse modo, pode-se contrabalanar o peso das partes de metal, que so os msculos da mquina.Afinal, enquanto fazem suas tarefas, os robs submarinos tm que flutuar e nadar, ao contrrio de seus primos da indstria, que so fixos. Essa habilidade sofisticou-se muito quando entraram em funcionamento as fibras ticas, ampliando os canais de comunicao entre o fundo mar e a superfcie. So acondicionadas dentro do mesmo cabo que os operadores empregam para dirigir e acionar os robs. A diferena que, em vez de comandos eltricos, transportam grande quantidade de sinais eletrnicos, responsveis pelas imagens de televiso e de sonar.Foram essas tecnologias que, a partir da dcada de 70, capacitaram os robs para tarefas pretensiosas, como as que executam nas plataformas de petrleo. Ou as que podem vir a executar, dentro de mais alguns anos, em muitos outros setores. A Frana, por exemplo, j construiu inmeros prottipos com o objetivo de recolher minerais raros no leito ocenico. difcil prever se os robs avanaro mais velozmente no mar ou nas indstrias de terra firme, nas quais vm assumindo tarefas tais como apertar parafusos e fazer pontos de solda, num ritmo de milhares de operaes ao dia. Desde 1982, por exemplo, eles desembarcaram na linha de produo 68

da Volkswagen, em So Bernardo do Campo, SP, e acabaram tornando-se fundamentais para a empresa. Das 24 mquinas existentes na fbrica, quatro modelos, denominados R30 mais espertos. Dotados de sensores magnticos e de calor, localizam e soldam com preciso 72 pontos diferentes na carroaria dos carros Santana, Voyage e Fox. O capricho tanto, que o R30 no se limita a fazer o servio: tambm registra o nmero e a posio dos pontos de solda. Trata-se de um detalhe decisivo, pois o relatrio apresentado por ele com rigor e rapidez inigualveis aceito no exterior como comprovante de qualidade. Por esse motivo, tornou-se indispensvel na montagem de carros para exportao. " uma garantia de alta homogeneidade de trabalho", confirma o engenheiro de manufatura Carlos Daniel Kibrit.Alm disso, acrescenta, a mquina no reclama de insalubridade, no sofre com os acidentes de trabalho e adapta-se de imediato s mudanas, muito comuns nas modernas linhas de montagem. Embora seja cego, surdo e burro expresso empregada por Kibrit , o R30 est alterando toda a fbrica, pois permanece fixo em um local. Em vista disso, montou-se um verdadeiro autorama capaz de levar os carros at ele so correias de transporte automticas, guiadas por comandos eletrnicos. Toda a preciso pouca, diante das rapidssimas reaes do rob, cujo crebro eletrnico capta uma mensagem em apenas meio segundo e, naturalmente, manda executar as tarefas com presteza equivalente. Cada gesto seu, ao longo da jornada, obedece a uma programao predeterminada, qual obedecem, tambm, muitos outros equipamentos sua volta, em perfeita sincronia. Levando isso em conta, no h como duvidar do sucesso dos novos operrios a Volkswagen, que j possui 24 mquinas, est importando outras catorze, mais sofisticadas, da Alemanha. certo que, fora da indstria automobilstica, a modernizao mais lenta, mas nem por isso deixa de existir. J no pas 48 robs em atividade nos mais variados ramos de negcio, de acordo com a estimativa de Roberto Camanho, diretor da Sobracon, Sociedade Brasileira de Comando 69

Numrico

Automao

Industrial.Camanho

diz

que

tambm

aumenta o nmero de fabricantes brasileiros. entre os quais destacam-se empresas como a Villares-Hitachi, Metrixer e a Romi. Elas decidiram comear pelos modelos mais simples. Os mais habilidosos robs da Petrobrs, por exemplo, so estrangeiros o Triton americano e o Scorpio, canadense. Seus preos oscilam entre as ponderveis quantias de 700 000 e 1 milho de dlares, razo por que no so comprados, mas sim alagados. Os menores, equipados apenas de urna cmara, saem por 1 200 dlares ao dia; os maiores, dotados de braos, por 2 500 dlares.Como exceo, existem nas plataformas duas simpticas mquinas brasileiras, trabalhando a todo o vapor. Construdas pela firma Consub e batizadas de Tatu, vem por meio de cmaras de TV, enfrentam correntes de 2 ns e descem at os 1 000 metros. Esto preparadas para tarefas rotineiras de inspeo ou reparo de cabos. Mais importante que isso, no entanto, seu papel simblico, como os primeiros representantes de uma indstria de vanguarda no pas.

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Este Rob um Bebe

Ele no foi projetado para executar nenhum tipo de tarefa prtica. No vai substituir operrios, no vai consertar satlites no espao, nem realizar microcirurgias nos hospitais. Ele no faz coisa nenhuma. Est sendo construdo com um nico objetivo: ser capaz de aprender. Seus criadores esperam que ele tenha um comportamento equivalente ao de um recm-nascido. S por isso, essa j a mais ousada experincia tentada pela robtica. Cog, como foi batizado, recebe ensinamentos de uma figura materna, uma mulher de verdade, e est programado para reconhec-la. Por enquanto, Cog intil como um recm-nascido. Mas, se abrir caminho para que as mquinas possam aprender e a desenvolver suas inteligncias artificiais, ter sido to essencial como uma criana. Metais, fios, vidros, plsticos e borrachas era tudo o que havia no princpio. Essa matria-prima virou cmeras de vdeo, microfones, motores, engrenagens, fios e circuitos eletrnicos. E essas partes, depois de montadas, exercem as funes de rgos e membros do corpo humano: olhos, ouvidos, braos etc. assim que Cog vai ser o rob mais prximo de uma criatura humana j projetado. A semelhana no fsica, evidentemente, mas de contedo, ou melhor, de desenvolvimento. Os outros robs s fazem o que mandam as instrues previamente embutidas em sua memria, mas Cog vai ser diferente. Programado apenas para executar as operaes mais simples, como erguer os braos ou girar o corpo, ele nasceu para ser capaz de aprender. A pretenso grande: a equipe do Laboratrio de Inteligncia Artificial do Instituto de Tecnologia de Massachusetts (MIT, na sigla em ingls), na cidade de Cambridge, Estados Unidos, quer que Cog reproduza o processo de aprendizado de um beb. No sabemos exatamente como ser o aprendizado de Cog, diz a roboticista Lynn Andrea Stein, chefe da equipe. Antes de tudo, 71

ele tem de controlar o prprio corpo. Como fazem os bebs. Eles comeam com as capacidades motoras, mexendo as mos e treinando os movimentos dos olhos. Cog, alis, j tem um certo domnio dos olhos: pode dirigir suas cmeras para acompanhar uma bola em movimento, por exemplo. Mas Lynn conta que s daqui a algum tempo ele deve comear a calibrar todos os seus motores internos. A, pode ter melhor noo de suas habilidades. Os bebs tambm comeam mexendo os braos sem muita coordenao. S mais tarde, descobrem como esticar o brao com preciso. Cog vai pela mesma trilha. At uma me Cog ter. Ser uma instrutora encarregada de ensin-lo e estimul-lo a aprender, que ele ser capaz de reconhecer visualmente. Provavelmente Cog ir procurar atrair a ateno da me mexendo os braos, mais ou menos como os bebs de verdade choram, supe Daniel Bennet, filsofo e membro da equipe. Aps dez anos de aprendizado, deve ter os mesmos conhecimentos ou a mesma capacidade cognitiva que um beb de seis meses. Voc pode achar pouco, mas se Cog for bem sucedido, em dez anos teremos uma revoluo tecnolgica no planeta. O homem ter aprendido a fazer as mquinas aprenderem como o homem. Cog, pobre mquina, no tem nada de parecido com um beb. um monstrengo, cujo crebro uma rede de 64 microcomputadores de ltima gerao nem cabe na prpria cabea. Ocupa uma sala inteira, prxima sala em que est o rob. Os construtores de Cog acreditam que, dessa forma, podem imitar uma das caractersticas do crebro humano: a capacidade de realizar vrias tarefas ao mesmo tempo, e de combin-las para executar operaes mais complicadas. Em alguns casos, o rob poder superar os recm-nascidos: ele talvez tenha a perspiccia de olhar para um ponto, s por notar que algum, ao lado, dirigiu a vista para aquele lugar. Com sorte, talvez consiga tambm acenar para um cientista enquanto presta ateno na conversa de dois outros, distncia. Mas Cog ainda est em construo. Seus braos e mos, com 72

trs dedos mveis e um polegar rgido, devem ser instalados dentro de pouco tempo. Seus olhos so cmeras de vdeo, em preto e branco. Seus ouvidos, microfones. Com um quadril e um pescoo mecnicos, pode girar o corpo e a cabea, que tambm se levanta. Fica sempre parafusado a um pedestal metlico porque lhe dar pernas complicaria inutilmente o trabalho, dizem os cientistas. Faz sentido. Bebs de seis meses no sabem andar. Estudar o funcionamento dos robs importante. No s do ponto de vista da pesquisa, em si, mas por causa da aplicao das novas tecnologias na indstria. Porm, para o mais rebelde dos roboticistas, o australiano Rodney Brooks, tambm do MIT e colaborador de Lynn Stein, o que conta apenas a possibilidade de entender a inteligncia humana, animal ou artificial. Isso o que torna Cog uma experincia ultra-avanada. Ela pe em xeque a prpria inteligncia artificial. Antes de Cog, prevalecia a idia de que uma mquina automatizada s pode se mover num certo ambiente, como uma sala, se tiver gravados na memria dois tipos de informao. Primeiro, instrues minuciosas sobre cada um dos movimentos que pode fazer, ou para se locomover, ou para agarrar e transportar objetos. Segundo, um mapa preciso da geometria da sala e de todos os objetos que ali esto. Esse mapa seria montado pelas prprias mquinas por meio de cmeras de televiso ou qualquer outra categoria de sensor. Feito isso, elas podem estudar a sala e decidir como andar de um lado para outro, como trocar as coisas de lugar, ou como se desviar delas. O resultado no muito bom, avalia Brooks. S d certo onde os locais no tm muitos detalhes e nem passam por mudanas constantes. Brooks prope uma estratgia bem diferente, na qual a maior parte dos programas, as prprias mquinas desenvolvem ao longo da vida. Por isso, precisam ser inteligentes desde o princpio. Inteligncia, para Brooks, algo muito mais prtico do que geralmente se imagina. Ela comea com operaes bsicas, como levantar uma perna ou girar o corpo para localizar um objeto. Essas pequenas coisas podem se somar, numa etapa posterior, criando operaes mais e mais complicadas. O roboticista argumenta que, na 73

natureza, o crebro pode ter evoludo assim, e bom deixar os robs seguirem a mesma trilha. Com essa estratgia na cabea, desde o incio da dcada passada ele transformou o Laboratrio de Inteligncia Artificial do MIT em um ninho de mquinas espertssimas. Como Gngis, um gafanhoto de metal, de seis pernas, que descobriu por conta prpria como subir escada sem levar tombos. Ou tila, uma formiga eletrnica, que acabou percebendo como mudar de rumo quando tem um obstculo sua frente. No fim das contas, mais de vinte robs aprenderam a ser insetos (pelo menos at certo ponto) apenas tentando e errando, at acertar. As mquinas, inicialmente, mexem as pernas sem coordenao nenhuma. Mas sempre que um movimento as faz cair, o tombo liga um sensor que reprime aquele movimento: da vez seguinte que a perna for acionada, provavelmente vai se mexer de maneira menos desastrada. E assim por diante, at o inseto de metal conseguir andar. Ou fazer coisa mais elaborada, como subir escadas. Os especialistas, hoje, reconhecem que os inventos de Brooks so inigualveis no campo dos robs mveis. Mesmo os que acham ridcula a tentativa de recriar a inteligncia da maneira que ele prope. Uma das crticas a de que os robs-inseto so imprevisveis. Nunca se sabe o que vo aprender. Portanto, no se sabe quanto tempo pode levar at surgir um rob realmente til. Brooks acredita que vai dar certo. E j convenceu muita gente, inclusive Lynn Stein, seguidora da linha tradicional at pouco tempo. Brooks conta que ambos deram um passo muito alm dos insetos mecnicos: O mais lgico seria tentar um rptil, ou um cachorro. Mas eu no queria ficar conhecido como o sujeito que construiu o melhor gato artificial do mundo. Automao em milhes de dlares Desenvolver um novo rob, entre os mais sofisticados

existentes nas pranchetas dos engenheiros, atualmente, no sai por menos de 10 milhes de dlares. Em alguns projetos em curso, o 74

oramento sobe a 50 milhes. Cog deve ficar mais perto da primeira quantia. um projeto de pesquisa em que os cientistas buscam resultados tericos, e no prticos. E os tericos geralmente no recebem dotaes to altas quanto gostariam. Lynn Stein, criadora de Cog, estima que ele vai consumir muitos milhes de dlares, ao longo de 10 anos. Teoricamente. Porque ela no se arrisca a dar um valor exato para o custo final. Fices inteligentes demais Se os robs de hoje, desenvolvidos por laboratrios de pesquisa ou pela indstria, esto muito longe dos robs do cinema, a culpa no dos cientistas. do prprio cinema. Desde o velho monte de lata pacifista Robbie, do Planeta Proibido, de 1956, aos adorveis R2D2 e C3PO, da trilogia Guerra nas Estrelas, das dcadas de 70 e 80, a fico cientfica nos filmes sempre foi mais fico que propriamente cientfica. O melhor exemplo so os robs dos filmes Exterminador do Futuro 1 e 2. No primeiro, a mquina, mesmo aps ter sido desmembrada, continuava viva, rastejando, na tentativa de cumprir a misso a qualquer custo. No segundo, os autores se superaram. Criaram um rob com um material estranhssimo, no qual cada pedao Ele podia se liquefazer, qualquer era independente separar-se e e inteligente. podia adquirir forma,

reagrupar-se de novo. Tudo muito, muito longe do que a tecnologia atual pode fazer. Inseto eletrnico Gngis um dos mais de vinte robs-inseto inteligentes construdos no Instituto de Tecnologia de Massachusetts. Os circuitos eletrnicos desse gafanhoto high tech. so revestidos por placas de fibra de vidro. As patas so acionadas por ar comprimido e os movimentos, controlados por computador. custa de muita tentativas, erros e acertos, Gngis aprende pequenas coisas.

capaz de perseguir qualquer objeto mvel que passe por perto. E 75

tambm sobe escadas sem levar tombo. Como uma formiga tila tem apenas 1,6 quilo e 30 centmetros de comprimento. Embora meio grando, tem sido comparado a uma formiga. Ele outro rob-inseto do Instituto de Tecnologia de Massachusetts. Com 23 motores e 150 sensores inclusive uma cmera de vdeo, que funciona como olhos , ele realiza tarefas, como desviar de obstculos, usando sua prpria cabea. Ou seja, ele enfrenta os problemas, aprendendo a resolv-los sozinho.

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Bibliografia

Apostila de Manuteno KR15 KUKA Roboter do Brasil Ltda. Apostila de Operao KR15 KUKA Roboter do Brasil Ltda. Apostila de Programao Bsica KR15 KUKA Roboter do Brasil Ltda. Apostila de Programao Avanada KR15 KUKA Roboter do Brasil Ltda. Apostila Telecurso 2Grau Automao SENAI www.kuka.de www.trueforce.com

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