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2 ENCONTRO NACIONAL DE ESTUDANTES DE INFORMTICA

vora, 3 de Maro de 2006

Robtica
Pedro U. Lima
Instituto de Sistemas e Robtica - Instituto Superior Tcnico

OS ROBOTS ESTO ENTRE NS

O que um robot?

ENEI2006 Pedro Lima

Um pouco de histria

Grua com braos mltiplos para escavar canais no rio Arno, por Leonardo da Vinci (1452-1519).
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Um pouco de histria

No final dos anos 40, o neurofisiologista Grey Walter conduziu trabalho pioneiro em animais artificiais no Burden Neurological Institute, em Bristol, desenvolvendo a famosa tartaruga robtica com a qual queria aprofundar os seus estudos das funes cerebrais.

Tartaruga de Grey Walter

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Um pouco de histria

A palavra robot apareceu pela primeira vez em 1921 no romance R.U.R., do checo Karel Capek

Em meados dos anos 50, George Devol desenvolveu um dispositivo articulado programvel, um manipulador cuja execuo podia ser programada (e portanto alterada)

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Um pouco de histria

1979 - Stanford Cart


Desenvolvido a partir de 1967, o Stanford Cart conseguiu atravessar com sucesso uma sala cheia de cadeiras. O investigador Hans Moravec reconstruiu-o em 1977, equipando-o com viso stereo.

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Um pouco de histria
Shakey, 1969
Primeiro robot mvel a ser controlado por viso Conseguia executar (e compr) tarefas como:
identificar um objecto usando viso dirigir-se ao objecto manipul-lo (por exemplo empurrando-o)

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O que um robot?
sensor de proximidade

antena de comunicaes RF

microfone

transdutor de ultra-sons (sonar) Polaroid

cmara de vdeo anel de sensores de infra-vermelhos detector de movimento por micro-ondas

range-finder disparador pneumtico de setas Computador de bordo; bssolas magnticas para medir orientao do robot; medidores de temperatura;

anel de sonares Polaroid

Baterias 12V, 80 Ah

roda e motor de cadeira de rodas


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Como Se Move um Robot Com Rodas

TRACO DIFERENCIAL

TIPO TRICICLO

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Como Se Move um Robot Com Rodas


OMNIDIRECCIONAL

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Como Sabe um Robot Onde Est


Contentor, fixo estrutura do veculo, cheio com pedras e com um orifcio na parte inferior. A rotao de uma das rodas faz rodar um tambor em torno do contentor. Tambor tem um orifcio do mesmo tamanho do existente no contentor. Depois de um certo nmero de rotaes da roda, os dois orifcios coincidem e uma pedra cai, sendo recolhida numa caixa. O nmero de pedras recolhidas na caixa num intervalo de tempo permite estimar a distncia percorrida.
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Como Sabe um Robot Onde Est


Odometria
TRACO DIFERENCIAL

v x ( t ) r 2 r 2 w l (t) 0 v y ( t ) = 0 & w r ( t ) ( t ) r L r L

& w =
Vy Vx Wl Wr

Como x = Vx t , se somarmos os incrementos ao longo do tempo obtemos o x percorrido


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Como Sabe um Robot Onde Est


Robot com anel de sonares para detectar as paredes

s.c .

s.c. mundo
rob ot

paredes no sistema de coordenadas do mundo

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Como Sabe um Robot Onde Est


Robot com anel de sonares para detectar as paredes

s.c. robot s.c. mundo

paredes no sistema de coordenadas do mundo paredes vistas pelo robot no seu sistema de coordenadas ENEI2006 Pedro Lima

Como Sabe um Robot Onde Est


Trilaterao
Posies absolutas das balizas P1, P2, P3 so conhecidas Medimos, com sensores apropriados, distncias d1 a P1 d2 a P2 d3 a P3
P1 d1 d3 P3 d2

P2

Estamos aqui!
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Como Vai um Robot de um Stio para Outro

TRAJECTRIA REAL

err

Derr

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Como Vai um Robot de um Stio para Outro

TRAJECTRIA REAL

ENEI2006 Pedro Lima

Como Vai um Robot de um Stio para Outro


TRAJECTRIA VIRTUAL

err

Derr

ENEI2006 Pedro Lima

Como Vai um Robot de um Stio para Outro


evitando obstculos

ENEI2006 Pedro Lima

Como Vai um Robot de um Stio para Outro


evitando obstculos
Robot com anel de infravermelhos para detectar os obstculos e Clulas foto-resistivas para medir a gradao de cinzentos

1 nvel de cinzento

Derivada negativa na direco longitudinal

cinzento x
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Como Vai um Robot de um Stio para Outro


evitando obstculos

1 nvel de cinzento

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Como Vai um Robot de um Stio para Outro


evitando obstculos

1 nvel de cinzento

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Como Vai um Robot de um Stio para Outro


evitando obstculos

1 nvel de cinzento

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Como Vai um Robot de um Stio para Outro


evitando obstculos

1 nvel de cinzento

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Como Planeia o Robot o Que Fazer

chuta bola para fora

procura bola

vai para bola

apanha bola

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Como Planeia o Robot o Que Fazer

chuta bola para fora

procura bola

vai para bola

apanha bola

ENEI2006 Pedro Lima

Como Planeia o Robot o Que Fazer

leva bola para baliza procura bola vai para bola

apanha bola

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Como Planeia o Robot o Que Fazer

chuta

leva bola para baliza procura bola vai para bola

apanha bola

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Como Aprende o Robot o Que Fazer


GOLO!
chuta

leva bola para baliza procura bola vai para bola

chuta bola para fora

apanha bola

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Aplicaes

Terra
Servios: Transporte de correio e comida ou medicamentos, limpeza, vigilncia, desarme de explosivos, desminagem; Indstria: Soldadura, pintura, colagem, corte, montagem e transporte de materiais;

Mar
Investigao oceanogrfica Vigilncia ambiental

Ar e Espao
- Observao da Terra - Comunicaes - Explorao planetria - Busca e Salvamento
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I&D em Robtica em Portugal

Instituto de Sistemas e Robtica (ISR), plos do Porto (FEUP), Coimbra (FCTUC) e Lisboa (IST) Instituto de Engenharia Mecnica (IDMEC/IST) UNINOVA / U. Nova de Lisboa Departamento de Electrnica Industrial da U. Minho Actividade Transversal em Robtica no IEETA / U. Aveiro Grupo de Automao e Robtica do DEM / U. Aveiro Laboratrio de Robtica Industrial da U. Coimbra Laboratrio de Sistemas Autnomos do ISEPorto

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I&D em Robtica em Portugal

AGVs na EFACEC, Renova (desenhados e construdos em Portugal, fim dos anos 80 por equipa liderada no IST pela Prof I. Ribeiro)

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I&D em Robtica em Portugal


Projecto SME-ROBOT Laboratrio de Robtica Industrial da U. Coimbra
Coordenador: Norberto Pires

PDA PDAControl Control

Voice-Welding Voice-Welding

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I&D em Robtica em Portugal


Projecto MAROV ISR-Lisboa
Coordenador: Antnio Pascoal
Radio Link
Radio Link

Differential Global Positioning System receiver (DGPS) - Base Station -

Radio Link

Support Ship Unit (SSHU)

Differential Global Positioning System receiver (DGPS) - Remote Station -

Autonomous Surface Craft (ASC)

Shore Station Unit (SSTU)


USBL receiving array high baud rate acoustic Ulra Short Baseline communication System (USBL) link (data) low baud rate acoustic communication link Autonomous Underwater (commands/data) USBL emmiter Vehicle (AUV) Scanning sonar

low baud rate acoustic communication link (commands)

Doppler log

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Prottipos
Operaes OperaesOceanogrficas Oceanogrficas
DELFIM (catamaran autnomo) INFANTE (submarino autnomo)

ISR-Lisboa
Coordenador: Antnio Pascoal

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I&D em Robtica em Portugal


Projecto RESCUE ISR-Lisboa
Coordenador: Pedro Lima

ENEI2006 Pedro Lima

I&D em Robtica em Portugal


Projecto RESCUE ISR-Lisboa
Coordenador: Pedro Lima

RESCUE RESCUE Vision-Based Vision-BasedAerial AerialControl Controlof ofaaBlimp Blimp

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Prottipos
RAPOSA RAPOSA Robot Robotsemi-Autnomo semi-AutnomoPara ParaOperaes Operaesde deSAlvamento SAlvamento
Front Web Cameras and Illuminating LEDs Thermal Camera Sensors: CO, methane, propane, and butane, hydrogen sulfide

IdMind, Engenharia de Sistemas ISR Lisboa (I. Ribeiro, P. Lima)


http://www.idmind.pt/raposa

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Prottipos
RAPOSA RAPOSA Interface Interfacecom comooOperador Operador

inclinmetros

web cams

cmara trmica sensors


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Prottipos
RAPOSA RAPOSA

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I&D em Robtica em Portugal


Sistemas SistemasMulti-Robot Multi-Robot Futebol FutebolRobtico Robtico

ISR/IST vs FEUP

U. Minho

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I&D em Robtica em Portugal


Sistemas SistemasMulti-Robot Multi-Robot Futebol FutebolRobtico Robtico Arquitectura SW-HW da equipa CAMBADA (U. Aveiro, Resp.: Luis S. Lopes)
Vision 2 Cameras RTDB Wireless Comunication Sensorial interpretation Intelligence and Coordination

Objectivo: Aumentar a reactividade


Distributed Real-Time DB
com info actual sobre robots e mundo

Wireless communication
(802.11) peridica e sincronizada

Reactive vision processing


separa items dinmicos de menos dinmicos

Distributed sensing / actuation com


sincronizao adequada

Low-level communication handler

High-level: Pentium + Linux / RTAI


Odometry

Motion Kick

System monitor

Low-level: CAN + 9 PIC C

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I&D em Robtica em Portugal


Sistemas SistemasMulti-Robot Multi-Robot--Futebol FutebolRobtico Robtico

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I&D em Robtica em Portugal


Sistemas SistemasMulti-Robot Multi-Robot--Futebol FutebolRobtico Robtico

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I&D em Robtica em Portugal


BALTAZAR BALTAZAR Assistente AssistenteRobtico Robtico
Imitao de gestos humanos: 1. 2. 3. Observao do ser humano Processamento da imagem para remover o fundo Imitao do gesto, usando mapa viso-motor

Capacidade de agarrar objectos

ISR-Lisboa
Coordenador: Jos Santos-Victor
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I&D em Robtica em Portugal

Prottipos
Cadeira Cadeirade deRodas RodasOmnidireccional Omnidireccional
Premiada no Concurso Nacional de Inovao BES

Departamento de Electrnica Industrial da U. Minho


Coordenador: Fernando Ribeiro
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I&D em Robtica em Portugal


Redes Redesde deSensores SensoresDistribudos Distribudos

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Formation Estimation Methodologies for Distributed Spacecraft

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Formation Estimation Methodologies for Distributed Spacecraft

optical path
ENEI2006 Pedro Lima

Formation Flying Mission Goal


High Resolution Remote Observation Based on Interferometry

Sub-telescope

x 10

-7

OPDfrz

2.5

Folding Mirror

1.5

Delay line

0.5

Beam combining telescope


-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 OPD [m] CL/10 =
336 nm

0 -1

0.6

0.8 x 10

1
-5

Focal plane ENEI2006 Pedro Lima

- CL/10 = - 336 nm

Futebol Robtico para Jovens

Traco diferencial (2 motores independentes) Sensores de infra-vermelhos para detectar bola, gradiente de cinzentos no campo Sensores de contacto para detectar choques Microcontrolador para coordenao e programao de tarefas
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Competies de Robtica em Portugal


Micro-Rato (Aveiro), desde 1996

Festival Internacional de Cincia e Tecnologia, 1997

Festival Nacional de Robtica, ROBTICA 2001-05

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Competies de Robtica em Portugal

ENEI2006 Pedro Lima

O Futuro Prximo

Robots Reconfigurveis

USC, EUA

Micro-Robots

EPFL, Zurich, Suia

Sandia National Lab, EUA

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So loucos, estes romanos!

O Passado e o Futuro da Robtica

MMX

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