Comandos de Eletrohidrulica

Exerccios Comentados para Elaborao, Montagem e Ensaios

Elementos de Processamento de Sinais:
Os componentes de processamento de sinais eltricos so aqueles que analisam as informaes emitidas ao circuito pelos elementos de entrada, combinando-as entre si para que o comando eltrico apresente o comportamento final desejado diante dessas informaes. Entre os elementos de processamento de sinais podemos citar os rels auxiliares, os contatores de potncia, os rels temporizadores e os contadores, entre outros, todos destinados a combinar os sinais para energizao ou desenergizao dos elementos de sada.

Rels Temporizadores:
Os rels temporizadores, tambm conhecidos como rels de tempo, geralmente possuem um ou dois contatos NA mais um ou dois contatos NF, podendo ser ainda um ou dois contatos reversveis. Seja qual for o tipo e quantidade de contatos, eles so manobrados de forma conjunto, de forma simultnea, pela energizao de uma bobina eletromagntica. Esta, por sua vez, poder ser acionada com retardo na energizao ou com retardo na desenergizao e isso o que distingue dois tipos distintos de rels temporizadores. A ao de temporizar, apesar de no implicar na ocorrncia de movimento algum, deve ser considerada como um passo na seqncia de acionamento. No mapa de acionamentos, o intervalo de tempo (T) deve ocupar uma coluna prpria, do mesmo modo como cada um dos movimentos ocupam suas prprias colunas.

Rel Temporizador com Retardo na Energizao:

Este rel temporizador possui alm dos contatos, uma bobina com retardo na energizao, onde o retardo equivale a um intervalo de tempo que pode ser ajustado por meio de um potencimetro.
Simbologia

Quando a bobina energizada, ao contrrio dos rels auxiliares comuns, que comutam imediatamente seus contatos, um circuito eletrnico que existe internamente ao rel temporizador, tem a funo de causar um retardo (T) no acionamento do contato, de acordo com o ajuste de um potencimetro. Se o ajuste de tempo no potencimetro for, por exemplo, de 5 segundos, o temporizador ento aguardar esse perodo de tempo, que se inicia a partir do instante em

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que a bobina do rel de tempo for energizada, e somente ento, depois de transcorrido este tempo, os contatos sero acionados, abrindo os NF e fechando os NA. J, quando a bobina deste rel de tempo desligada, o contato comutador retorna imediatamente posio inicial. Devido a este comportamento que deriva a designao rel temporizador com retardo na energizao.

Rel Temporizador com Retardo na Desenergizao:

Este outro tipo de rel temporizador apresenta retardo no desligamento. A aplicao deste tipo de rel costuma, s vezes, causar um pouco de confuso caso o tcnico no esteja bem atento, pois este rel trabalha com lgica invertida tanto no que diz respeito ao acionamento de seus contatos ao fim da temporizao como tambm com relao a energizao da sua bobina para incio da temporizao.
Simbologia

Quando sua bobina energizada, seu contato imediatamente acionado, mas esta condio a condio de repouso do temporizador e ele no est contando tempo. A partir do momento em que a bobina desligada, que o perodo de tempo ajustado no potencimetro comea a ser contado e somente ento, com o tempo decorrido, os contatos associados so desacionados, indo para suas posies normais. Outro tipo de rel temporizador, tambm encontrado em comandos eltricos o rel temporizador cclico, tambm conhecido como rel pisca-pisca. Este tipo de rel possui, alm dos contatos e da bobina, dois potencimetros que permitem ajustar independentemente os tempos de retardo para as inverses dos contatos. Quando a bobina energizada, o contato invertido ciclicamente.

Exerccio 1:
Dado o esquema eletrohidrulico mostrado ao lado: Usando o mtodo intuitivo, elabore um diagrama de comando eltrico para executar a seguinte seqncia: A+ T AOnde T seja um intervalo de tempo de 5s determinado por um rel de tempo com Retardo na Energizao. Considere a necessidade de um boto de partida para dar incio a execuo da seqncia.
Vlvula Duplo Solenide 4 vias 3 Posies com Centro Aberto

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Exerccio 2:
Para o mesmo circuito hidrulico, usando o mtodo intuitivo, elabore um novo diagrama de comando eltrico para executar a seqncia: A+ T AOnde T um intervalo de tempo de 5s determinado por um rel de tempo com Retardo na Desenergizao.

Rels Contadores (Predeterminveis):

Os rels contadores normalmente apresentam um nico contato do tipo reversvel (SPDT). Os rels contadores funcionam usando os seguintes modos de operao possveis: aModo Simplificado (Contador Regressivo): Registram internamente um certo valor predeterminado (valor positivo inteiro, normalmente de 0 a 9999); Decrementam o valor do registro (contagem regressiva), toda vez que o contador recebe um pulso eltrico em sua bobina que a ela enviado pelo circuito de comando; Comparam o valor do registro com zero e emitem em sua sada um sinal de comando, ou seja, o rel inverte seu contato reversvel, abrindo 11 com 12 e fechando 11 com 14, sempre que o valor da registro se tornar igual a zero. Quando o registro chega a zero o contador est atuado e nesta situao passa a ignorar quaisquer pulsos eltricos que porventura ocorram em sua bobina; Estando atuado, precisam de um pulso de reinicializao (reset) para retornar seu contato comutador posio inicial visando o incio de uma nova contagem; O pulso de reinicializao pode ser dado em sua bobina de reset R1/R2 ou simplesmente acionar manualmente o boto reset, localizado na parte frontal do mostrador. bModo Completo (Up-Down Counter = Contador Progressivo Regressivo): Registram internamente um certo valor predeterminado (preset value = valor predeterminado: valor positivo inteiro, normalmente de 0 a 9999); Registram internamente a quantidade de pulsos eltricos a eles enviados pelo circuito de comando (current value = valor atual ou valor da contagem). Estes pulsos podem chegar sua bobina por duas entradas distintas: Uma entrada para contagem progressiva; Outra entrada para contagem regressiva;

Comparam o valor da contagem com o valor previamente determinado;

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Emitem em sua sada um sinal de comando sempre que o valor da contagem se tornar igual ao valor predeterminado, mas este sinal desligado sem necessidade de zerar os registros, basta continuar contando. Outros sinais de sada avisam sobre os transbordos do contador (valor de contagem maior que o mximo de contagem ou valor de contagem menor que zero). A qualquer momento um pulso de reinicializao pode ser dado em sua bobina de reset ou simplesmente acionar manualmente o boto reset, localizado na parte frontal do mostrador. A aplicao dos rels contadores em circuitos eltricos de comando de grande utilidade, no somente para contar e registrar o nmero de ciclos de movimentos efetuados por um atuador da mquina, mas principalmente, para controlar o nmero de peas a serem produzidas, interrompendo ou encerrando a produo quando sua contagem atingir o valor neles determinado.
Simbologia

Os rels contadores normalmente possuem um mostrador (display) no qual ele apresenta o nmero de vezes que sua bobina for energizada. A energizao da bobina normalmente feita por receber um pulso eltrico de um elemento de entrada, geralmente de um sensor ou chave fim de curso. Atravs de uma chave seletora manual (Tumble Wheel), possvel definir o valor predeterminado, ou seja, o nmero de pulsos que o rel deve contar. Alguns modelos mais sofisticados permitem o ajuste do valor predeterminado atravs de botes de incremento e decremento e com monitoramento pelo mostrador. Rels contadores que operam no modo simplificado so mais comuns e este ser o caso do rel contador utilizado nos softwares FluidSim, mas existem ainda verses de contadores de modo de operao simplificado apenas progressivos (vide laboratrios do NAI), de maneira que, quando a contagem de pulsos for igual ao valor programado na chave seletora, o contato reversvel atuado. Este modelo real no ignora pulsos de contagem depois de atuado.

Exerccio 3:
Considerando o mesmo esquema eletrohidrulico dos exerccios 1 e 2, usando o mtodo intuitivo, elabore um diagrama de comando eltrico para executar a seguinte seqncia: A+ A- A+ A- A+ A- . Use um rel contador para controlar o nmero de ciclos de movimentos efetuados pelo atuador A e um boto de partida para dar incio execuo da seqncia.

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Vlvula 4/3 Vias Duplo Solenide com Centro Fechado e Retorno por Mola:

Simbologia

Uma condio de centro aberto permite o movimento livre do atuador enquanto o fluxo da bomba devolvido ao tanque a uma presso baixa. As vlvulas de 4 vias, de centro aberto, so muitas vezes usadas em circuitos de atuadores simples. Nestes sistemas, depois do atuador completar o seu ciclo, o carretel da vlvula direcional centralizado e o fluxo da bomba retorna ao tanque a uma presso baixa. Ao mesmo tempo, o atuador fica livre para se movimentar.

Por possuir retorno mola nas duas extremidades, a posio de repouso deste tipo de vlvula no centro, que aberto, assim uma vlvula direcional com um mbolo de centro aberto tem as passagens P, T, A e B, todas ligadas umas s outras na posio central.

Presso Muito Baixa

Sangria

Uma desvantagem da vlvula de centro aberto que nenhum outro atuador pode ser operado quando a vlvula estiver centrada, devido baixa presso de suprimento. Para constatar a veracidade desta afirmao no simulador FluidSim necessrio definir algum valor de carga e de atrito esttico para este outro atuador, pois a condio default para estes parmetros nas propriedades do elemento de valor zero, coisa que no acontece no mundo real. Com a carga e o atrito esttico, ambos nulos (como o FluidSIM admite), outros atuadores at conseguem movimentar-se, mesmo com uma presso muitssimo baixa. Tambm para o prprio atuador comandado pela vlvula de centro aberto deve ter algum valor de carga e de atrito esttico definido (diferente de zero), caso contrrio, ao iniciar a simulao o atuador avanar por si somente, mesmo que lentamente, como voc j deve ter percebido nas simulaes dos exerccios anteriores. Isto ocorre, pois, apesar de ambas as cmaras estarem submetidas mesma presso, existe na prtica uma diferena a menor na rea de atuao da presso da cmara dianteira, quando comparado com a rea de atuao da presso na cmara traseira.

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Exerccio 3.1:
Objetivo: Simular funcionamento do circuito eletrohidrulico submetendo os atuadores a condies reais de carga e de atrito.

Uma vez que o comando do exerccio 3 j esteja funcionando corretamente, responda: 1Ao iniciar a simulao a vlvula 4/3 vias de centro aberto permanece centrada? Sim No 2O cilindro atuador B, permanece parado (recuado)? Sim No

D um duplo clique no cilindro B para acessar as propriedades (ou um clique com boto direito e em seguida Properties) e selecione a ficha External load (ou carga externa). A ficha External load permite configurar valores para os parmetros da massa movente (Moving mass) e do coeficiente de atrito esttico (Static friction coefficient). Repare que ambos os parmetros encontram-se zerados. Vamos assumir ento os seguintes valores: Massa Movente: 10 Kg Obs: Coeficiente de atrito esttico: 0,5

O coeficiente de atrito esttico uma constante de proporcionalidade entre foras (a fora de atrito mxima e a fora normal), da o fato de ser uma grandeza adimensional. Clique em OK e em seguida vamos iniciar novamente a simulao. E agora ... 3Ao iniciar a simulao a vlvula 4/3 vias de centro aberto permanece centrada? Sim No 4Cilindro atuador B, permanece parado (recuado)? Sim No

Perceba que ao adicionarmos uma carga e um atrito ao atuador colocamos nele condies prximas s fisicamente possveis no mundo real. Por isso que agora ele permanece parado aps iniciar a simulao. Agora d a partida no comando e observe: 5Ainda possvel movimentar o outro atuador (cilindro A)? Sim No

Ento para o cilindro A vamos adotar os seguintes valores: Massa Movente: 10 Kg Coeficiente de atrito esttico: 0,5

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Clique em OK e em seguida vamos iniciar novamente a simulao. D a partida no comando e observe agora ... 6Ainda possvel movimentar o outro atuador (cilindro A)? Sim No Por que? ___________________________________________________________________ ___________________________________________________________________ ___________________________________________________________________ ___________________________________________________________________ OBS: Sem saber entender o porque, voc muito provavelmente no conseguir encontrar uma soluo para o exerccio 4.

Exerccio 4:
Considerando o mesmo diagrama eletrohidrulico dos exerccios anteriores, e acrescentando um Coeficiente de Atrito Dinmico (Sliding Friction Coefficient) de valor 0,2 s propriedades de carga externa de ambos os atuadores. Usando o mtodo intuitivo, elabore um diagrama de comando eltrico para executar a seguinte seqncia: A+ A- A+ A- A+ A- T B+ BUse um rel contador para controlar o nmero de ciclos de movimentos efetuados pelo atuador, um rel temporizador para T = 4 s e um boto de partida para dar incio execuo seqncia.

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Exemplos de Solues para os Exerccios Propostos:

Exerccio 1
Mapa de Acionamentos: O emprego da vlvula duplo solenide torna o comando de acionamento bem simples: No mapa de acionamentos, o intervalo de tempo (T) tratado como se equivalesse a um movimento; Ao acionar o boto B1, energizamos o solenide Y1 fazendo assim, com que o atuador avance; Ao final do avano do atuador a chave fim de curso S2 acionada, provocando a energizao da bobina do rel temporizador KT, dando assim incio a temporizao; Decorrido o tempo programado KT comuta os seus contatos e com isso energizamos o solenide Y1 e o atuador recua; Logo no inicio do recuo do atuador a chave fim de curso S2 desligada derrubando o rele temporizador.
BOTES RELS SOLENIDES MOVIMENTOS FINS DE MOVIMENTOS

B1 KT Y1 A+ S2 T KT Y2 AS1

Diagrama de Comandos:

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Exerccio 2
Mapa de Acionamentos: A lgica invertida deste tipo de temporizador requer uma ateno maior: A bobina do rel temporizador KT deve estar inicial energizada, pois, este o estado de repouso deste temporizador; Tal situao fora os contatos de KT a comutarem, ou seja, os contatos estaro inicialmente acionados; Assim devemos cortar a energia da bobina de KT para dar inicio a contagem do tempo Da em diante acaba a dificuldade e a rotina a mesma do exerccio anterior.
BOTES RELS SOLENIDES MOVIMENTOS FINS DE MOVIMENTOS

B1 KT Y1 A+ S2 T KT Y2 AS1

Diagrama de Comandos:

Comparando os dois exerccios, podemos considerar que um rel temporizador com retardo na desenergizao no seja o mais adequado para esta aplicao especfica, mas de fato existem outros casos de aplicao em que seu emprego se torna vantajoso. No havendo algum impedimento (como no caso do uso deste rel temporizador) ou alguma necessidade especfica que requeiram o contrrio, todas as linhas de um comando devem terminar desenergizadas ao final da execuo da seqncia.

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Exerccio 3
Mapa de Acionamentos: Caso fossemos elaborar o comando para esta seqncia sem usarmos o rel contador o nmero de rels auxiliares necessrios para resolver os problemas dos casos de sobreposio de sinais seria dependente do nmero de ocorrncias na seqncia de dois movimentos consecutivos, de sentidos opostos, de um mesmo atuador. O movimento A+ seguido do movimento A- ocorre trs vezes, mas na terceira ocorrncia tambm o fim da seqncia, ento a terceira ocorrncia no precisa ser tratada. Para tratar duas ocorrncias isso requer dois rels auxiliares. O fato de estarmos usando um rel contador (no exemplo identificado como KC) no nos exime da necessidade do uso de rel auxiliar para resolver problemas dos casos de sobreposio de sinais, mas o emprego do rel contador faz com que seja necessrio sempre apenas um rel auxiliar (no exemplo identificado como K1), independente da quantidade de ocorrncias de dois movimentos consecutivos, de sentidos opostos, de um mesmo atuador. Isto se deve ao fato de que precisamos diferenciar apenas o primeiro movimento A+ de todos os demais movimentos A+, pois o primeiro deve ocorrer dependendo do acionamento do boto de partida (B1) e todos os outros demais ocorrero ciclicamente de modo automtico dependendo assim da combinao de sinais do sensor de fim de curso do recua do atuador A (contato NA da chave S1) e do prprio rele auxiliar (sinal habilitador de um contato NA do rel auxiliar K1). Para diferenciar somente o primeiro movimento A+, um nico rel auxiliar basta. Isto significa que seqncia: A+ A- A+ A- A+ AOu a seqncia: A+ A- A+ A- A+ A- A+ A- A+ A- A+ A- A+ A- A+ AAmbas so resolvidas pelo mesmo circuito de comando, bastando apenas alterar o valor predeterminado no rel contador!

BOTES RELS SOLENOIDES MOVIMENTOS FINS DE MOVIMENTOS

B1 Y1 A+ S2 K1 KC Y2 AS1K1 Y1 A+ S2 KC Y2 AS1K1 Y1 A+ S2 KC K1 Y2 AS1KC KC

Onde: K1 o rel auxiliar que tem a funo resolver problemas dos casos de sobreposio de sinais (S1K1 Y1); KC o rel contador que tem a funo de contar o nmero de ciclos de movimentos executados.

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Nesta verso o evento adotado para produzir os pulsos de contagem foi: toda vez que o cilindro A terminar de avanar. Tambm seria possvel adotar a estratgia de enviar pulsos de contagem toda vez que o cilindro A terminar de recuar, bastaria que ao terminar o terceiro e ltimo recuo do cilindro A, o contador contasse e imediatamente resetasse sua contagem. Ao final do terceiro e ltimo avano do cilindro A o rel contador atinge o limite da contagem e ele atua seu contato provocando o desligamento de rel auxiliar K1 (j no precisamos de K1 deste momento em diante). No entanto o reset do contador somente ocorrer quando o cilindro A completar o ltimo recuo (S1KC KC). Deste mapa de acionamentos extramos o seguinte diagrama de comandos: Diagrama de Comandos: Verso 1:

Tal diagrama de comando resolve plenamente a seqncia em questo, no entanto temos ainda um problema prtico: Suponha que o rel contador tenha apenas um contato reversvel (o rel contador usado na bancada de fato deste tipo). Note que no diagrama anterior ns empregamos dois contatos NF e um contato NA do rele contador (KC). Assim precisamos fazer, intuitivamente, uma minimizao dos contatos empregados. Tal minimizao possvel, no s com os contatos de KC mas tambm com os contatos de S2, conforme mostrado na verso 2, a seguir:

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Verso 2:

Com apenas 1 contato reversvel em KC e 2 contatos NA de S2.

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Exerccio 4
Mapa de Acionamentos: Antes de tudo necessrio considerar que as condies de carga e atrito atribudas aos atuadores fazem com que a vlvula do atuador B no possa permanecer na condio de centro aberto, pois isso impediria a movimentao do atuador A. Assim, forosamente devemos acionar o solenide do recuo do atuador B (Y4) apenas para tirar a vlvula da condio de centro aberto. Como o cilindro B j se encontra recuado (e isso garantido pelas condies de carga e atrito), acionando-se Y4 efetivamente no provocaremos movimento algum. Da em diante a tarefa de elaborao do comando se torna bastante simples, medida que a seqncia desejada neste exerccio nada mais do que a mesma seqncia do exerccio 3 com um complemento a mais no final que envolve rel temporizador. Deste modo o mapa de acionamentos usado no exerccio 3 ser aproveitado (aparecem em cor clara) e complementado com os novos passos (em cor escura):
BOTES RELS SOLENOIDES MOVIMENTOS FINS DE MOV.

B1 K2 Y4 Y1 A+ S2

K1 KC Y2 AS1K1

Y1 A+ S2

KC Y2 AS1K1

Y1 A+ S2

KC K1 Y2 AS1KC

KT T KT

K2 Y4 Y3 B+ S4

K3 Y3 Y4 BS3

K3 KC KT

Diagrama de comandos:

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Outra verso de soluo (do aluno Cludio Hiroshi Matsuo Set/2006):

Todos os exerccios aqui apresentados podem ser implementados com software FuidSIM verso 4 (verso demo em ingls), disponvel em: http://www.fluidsim.de/fluidsim/indexud4_e.htm andrellenz@hotmail.com

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