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DINMICA

VIBRAES DE SISTEMAS
COM 1 GRAU DE LIBERDADE







Antnio Arajo Correia

Janeiro de 2007

1
VIBRAES DE SISTEMAS
COM 1 GRAU DE LIBERDADE

1. INTRODUO
Esta publicao destina-se ao apoio das aulas da disciplina semestral de Dinmica do primeiro
semestre do segundo ano do mestrado integrado em Engenharia Civil do Instituto Superior Tcnico.
O tema abordado o das vibraes de sistemas discretos em que o movimento pode ser descrito por
apenas um parmetro, ou seja, de sistemas com 1 grau de liberdade.
1.1. VIBRAES MECNICAS
Uma vibrao mecnica o movimento oscilatrio de uma partcula ou de um corpo em torno de
uma posio de equilbrio. Este movimento oscilatrio geralmente provocado quando o sistema
deslocado da sua posio de equilbrio estvel devido, por exemplo, actuao de foras exteriores,
de deslocamentos da sua base ou de choques com outros corpos. As foras actuantes no corpo
quando essa solicitao cessa tm a tendncia de restaurar a configurao inicial, sendo
denominadas de foras de restituio (fora elstica no caso de uma massa ligada a uma mola ou
fora gravtica no caso de um pndulo). Quando o corpo atinge de novo a sua posio inicial a sua
velocidade no ser nula pelo que o movimento se prolongar no tempo como uma oscilao
harmnica.
O intervalo de tempo necessrio para o movimento completar um ciclo o perodo de vibrao (T).
A frequncia de vibrao (f) o seu inverso e corresponde ao nmero de ciclos por unidade de
tempo:
T / 1 f = (1.1)
Sendo que um ciclo num movimento circular corresponde a um ngulo de 2 radianos, define-se a
frequncia angular () como sendo:
f 2 = (1.2)
O deslocamento mximo do sistema medido a partir da sua posio de equilbrio a amplitude do
movimento.
Uma vibrao pode ser classificada como livre, quando o movimento se mantm apenas devido s
foras de restituio, ou forada, quando se aplica uma fora varivel no tempo. Pode ainda ser
amortecida, quando os efeitos do atrito no so desprezveis, ou no amortecida, quando esses
efeitos podem ser desprezados.
1.2. FENMENOS DINMICOS E SOLICITAES
Um fenmeno de origem dinmica caracteriza-se por uma solicitao varivel no tempo, e
porventura tambm no espao, no qual as foras de inrcia, produto da massa pela acelerao, tm
uma influncia significativa na resposta do sistema. Por abuso de linguagem, o termo
carregamento dinmico frequentemente atribudo de forma errada a fenmenos cuja nica
caracterstica serem variveis no tempo. De facto, se a velocidade de carregamento for
suficientemente lenta, a acelerao desprezvel e as foras de inrcia no tm uma influncia
significativa na resposta. Tais fenmenos so classificados de cclicos, se o sentido do carregamento
alternado, ou quasi-estticos monotnicos. A ttulo de exemplo citam-se:
2
- fenmeno quasi-esttico monotnico: aplicao de uma carga crescente a uma estrutura
(Figura 1.1a), na qual a carga P(t) varia lentamente; as nicas foras aplicadas viga alm
da carga P(t) so as reaces de apoio R(t), tambm elas variveis no tempo;
- fenmeno dinmico: impacto na estrutura produzindo uma fora P(t); as foras aplicadas
so nesse caso a fora P(t), as reaces de apoio R(t) e as foras de inrcia f
i
(t) dependentes
da distribuio de massa e das aceleraes na estrutura (Figura 1.1b);
- carregamento cclico: solicitao da estrutura da Figura 1.1a) por uma fora lentamente
crescente e de seguida decrescente, como o caso da aco das ondas sobre as plataformas
off-shore;
- carregamento dinmico alternado: a fora P(t) varia rapidamente de forma crescente e de
seguida decrescente, como o caso das vibraes de uma mquina colocada sobre a
estrutura da Figura 1.1a). Este tipo de carregamento igualmente o induzido por uma
solicitao ssmica imposta estrutura.


a) b)
Figura 1.1: Carregamento de uma viga.
Os tipos de solicitaes podem definir-se como sendo determinsticos ou aleatrios consoante a sua
variao temporal e espacial perfeitamente definida ou no. De entre as solicitaes
determinsticas podem distinguir-se as peridicas (harmnicas ou no) e no peridicas (impulsivas
ou de longa durao). As Figuras 1.2 a 1.6 representam os vrios tipos de solicitaes e a respectiva
variao temporal.


Figura 1.2: Carregamento peridico harmnico vibrao de mquina rotativa.


Figura 1.3: Carregamento peridico no harmnico propulsor de navio.

Foras de inrcia
3

Figura 1.4: Carregamento impulsivo onda de choque de uma exploso.


Figura 1.5: Solicitao de longa durao aco ssmica.


Figura 1.6: Carregamento aleatrio vibrao ambiente.

2. FORMULAO DAS EQUAES DO MOVIMENTO
A formulao das equaes do movimento de um problema dinmico uma das tapas mais
delicadas na anlise da resposta de uma estrutura. So apresentadas aqui vrias tcnicas para as
obter, que esto na base de mtodos numricos que permitem o estudo das situaes mais
complexas. As tcnicas referidas apresentam como grande diferena a utilizao de quantidades
vectoriais ou de grandezas escalares.
2.1. FORMULAO DIRECTA
Esta formulao consiste em identificar as foras e momentos que se exercem sobre a estrutura em
estudo e a escrever que a sua resultante igual variao da quantidade de movimento do sistema,
baseando-se portanto na segunda lei de Newton ou lei fundamental da dinmica. Em geral o sistema
de foras actuantes equivalente a uma fora resultante e a um momento resultante, com trs
componentes cada.
4
Designando por R

(t) a fora resultante aplicada a uma massa M animada de uma velocidade v

, a
quantidade de movimento igual a Mv

e o teorema da quantidade de movimento permite escrever:


( ) u M
dt
u d
M
dt
u d
M
dt
d
v M
dt
d
R
2
2

= = |

\
|
= = (2.1)
A quantidade ( u M

) representa a fora de inrcia que actua sobre o sistema. Esta equao pode
ser escrita numa forma alternativa, como indicado na expresso seguinte, que corresponde ao
princpio de DAlembert: a equao do movimento do sistema satisfaz a equao de equilbrio
esttico do sistema solicitado pelas foras aplicadas e pelas foras de inrcia. O comportamento
dinmico do sistema ento descrito por uma equao anloga a um problema esttico:
0 u M R

= (2.2)
A equao (4) de facto um sistema de N equaes, cada uma associada a um grau de liberdade da
massa M. Em geral para um corpo rgido N=6, correspondendo a trs translaces e trs rotaes.
Consoante o grau de liberdade M designa a massa ou uma inrcia de rotao, sendo que nesse caso
a equao do movimento seria ligeiramente diferente mas com termos similares.
O mtodo directo particularmente til para a formulao das equaes do movimento de sistemas
discretos nos quais as massas esto concentradas em alguns pontos da estrutura, sendo que a
dificuldade reside na correcta determinao das foras e momentos resultantes que resultam das
ligaes e das interaces entre as vrias massas do sistema.
2.2. PRINCPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS
Quando o sistema estrutural relativamente complexo e envolve vrias massas interligadas ou
corpos rgidos, o mtodo directo pode revelar-se bastante difcil de utilizar. Frequentemente as
vrias foras envolvidas podem ser expressas facilmente em funo dos graus de liberdade mas as
suas relaes de equilbrio serem complexas. Neste caso o Princpio dos Trabalhos Virtuais pode
ser utilizado para formular as equaes do movimento em detrimento do mtodo directo.
O Princpio dos Trabalhos Virtuais exprime que se um sistema em equilbrio sob a aco de um
conjunto de foras aplicadas for sujeito a deslocamentos virtuais, compatveis com as ligaes do
sistema, o trabalho total realizado por essas foras nulo. Naturalmente, a anulao do trabalho
realizado durante um deslocamento virtual equivalente a uma equao de equilbrio. A resposta
dinmica de um sistema pode ento ser estabelecida identificando primeiro todas as foras actuantes
nas massas do sistema, incluindo as foras de inrcia de acordo com o Princpio de DAlembert. De
seguida as equaes do movimento so obtidas introduzindo campos de deslocamentos virtuais
correspondentes a cada um dos N graus de liberdade e igualando o trabalho virtual a zero.
Para um campo de deslocamentos virtual a componente da fora generalizada segundo o grau de
liberdade q
i
Q
i
e vem:
( )

=
=
N
1 i
i i i i i
0 q q m q Q (2.3)
Uma das grandes vantagens desta abordagem que os trabalhos virtuais so grandezas escalares,
podendo ser adicionadas algebricamente, enquanto que as foras actuantes so grandezas vectoriais
e s podem ser sobrepostas vectorialmente.
2.3. MTODOS ENERGTICOS - PRINCPIO DE HAMILTON E EQUAES DE LAGRANGE
Esta formulao, ao contrrio do mtodo directo, baseia-se apenas em grandezas escalares, dando
5
origem Mecnica Analtica por oposio Mecnica Vectorial de Newton. Essas grandezas
escalares esto relacionadas com a energia mecnica do sistema e com o trabalho das foras nele
aplicadas.
O Princpio Variacional de Hamilton uma lei geral da Fsica que, sendo um princpio, no pode
ser provado. Apesar de no poder ser provado, alis tal como os princpios de Newton, assumindo a
sua validade pode demonstrar-se o Princpio dos Trabalhos Virtuais ou as Leis de Newton atravs
deste princpio e vice-versa.
Introduz-se a funo de Lagrange, ), , , ( t q q L
i i
como sendo uma funo que contm toda a
informao sobre a evoluo mecnica do sistema, conhecidas as posies e velocidades dos
elementos do sistema num determinado instante. Define-se ainda a Aco, S, de um sistema como
sendo o integral da funo de Lagrange no perodo de tempo em estudo:

=
2
1
) , , (
t
t
i i
dt t q q L S (2.4)
O Princpio Variacional de Hamilton postula ento que de todas as trajectrias possveis para ir de
um ponto a outro, ou de todas as configuraes de equilbrio possveis, a real corresponde que
minimiza a Aco, ou seja, aquela qual corresponde uma variao nula da Aco:
0 = S (2.5)
Note-se que a noo de variao consiste numa trajectria diferente mas com os mesmos pontos
extremos, ou numa configurao de equilbrio diferente mas com as mesmas ligaes ao exterior e
entre as componentes do sistema.
Na Mecnica Clssica a funo de Lagrange para um sistema conservativo igual diferena entre
a energia cintica e potencial (L = T V). Quando actuam foras no conservativas o seu trabalho
denominado aqui por
nc
e o Princpio de Hamilton escreve-se:
0 ) (
2
1
2
1
= +

t
t
nc
t
t
dt dt V T (2.6)
As Equaes de Lagrange constituem uma outra forma de formular as equaes do movimento de
um sistema e podem ser deduzidas do Princpio de Hamilton. Na formulao de Lagrange as
energias cintica e potencial e o trabalho das foras no conservativas exprimem-se em funo das
coordenadas generalizadas:

=
= = =
N
i
i
nc
i nc i i i
q Q q V V q q T T
1
) ( ) , ( (2.7)
O Princpio de Hamilton escreve-se ento:
0
2
1
1
=
|
|

\
|
+


=
t
t
N
i
i
nc
i i
i
i
i
i
i
dt q Q q
q
V
q
q
T
q
q
T

(2.8)
Integrando por partes o segundo termo:

|
|

\
|

2
1
2
1
2
1
t
t
i
i
t
t
i
i
t
t
i
i
dt q
q
T
dt
d
q
q
T
dt q
q
T

(2.9)
e reconhecendo que o primeiro termo do membro da direita nesta expresso nulo, porque a
variao q
i
nula em t
1
e em t
2
, vem:
6
0
2
1
1
=
|
|

\
|
+

+
|
|

\
|


=
t
t
i
N
i
nc
i
i i i
dt q Q
q
V
q
T
q
T
dt
d

(2.10)
Este resultado deve ser vlido qualquer que seja a variao arbitrria q
i
, pelo que se obtm as
Equaes de Lagrange do sistema:

i i i
nc
i
q
V
q
T
q
T
dt
d
Q

|
|

\
|

(2.11)

Exemplo de aplicao
Considere-se o pndulo da Figura 2.1 constitudo por 2 massas m
1
e m
2
ligadas por barras rgidas de
comprimento L
1
e L
2
. A descrio cinemtica do sistema obtida facilmente considerando como
coordenadas generalizadas os ngulos
1
e
2
que as barras formam com a vertical.








Figura 2.1: Pndulo.
No referencial indicado na figura as coordenadas (x
i
, y
i
) das duas massas exprimem-se por:

) cos( ) cos( ) sin( ) sin(
) cos( ) sin(
2 2 1 1 1 2 2 1 1 2
1 1 1 1 1 1


L L y L L x
L y L x
+ = + =
= =
(2.12)
As suas derivadas temporais so:

) sin( ) sin( ) cos( ) cos(
) sin( ) cos(
2 2 2 1 1 1 1 2 2 2 1 1 1 2
1 1 1 1 1 1 1 1




L L y L L x
L y L x
= + =
= =
(2.13)
As energias cintica e potencial so dadas por:

) ( ) ( ) (
) (
2
1
) (
2
1
2 2 2 1 1 2 1
2
2
2
2 2
2
1
2
1 1
y L g m y L g m m V
y x m y x m T
+ + =
+ + + =
(2.14)
Juntando as equaes (2.12), (2.13) e (2.14) consegue exprimir-se as energias cintica e potencial
em funo das coordenadas generalizadas q
1
=
1
e q
2
=
2
.
Aps derivao as equaes de Lagrange conduzem s duas equaes diferenciais que regem o
equilbrio dinmico do sistema:

2
m
1
m
2
L
1
L
2
y

x

7

0 ) sin( ) (
) sin( ) cos( ) (
1 1 2 1
1 2
2
2 2 1 2 1 2 2 2 1 2 1
2
1 2 1
= + +
+ +


gL m m
L L m L L m L m m

(2.15a)

0 ) sin(
) sin( ) cos(
2 2 2
1 2
2
1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 2
2
2 2
= +
+


gL m
L L m L L m L m

(2.15b)
Este exemplo ilustra a relativa facilidade dos mtodos energticos para obter as equaes do
movimento de sistemas complexos. O mtodo directo aplicado ao mesmo sistema de aplicao
bastante mais difcil.
2.4. CONCLUSO
Os vrios mtodos aqui expostos so equivalentes e conduzem s mesmas equaes do movimento.
A escolha do mtodo mais apropriado depende do problema concreto em anlise.
O mtodo directo mais intuitivo mas revela-se de aplicao mais difcil para os sistemas
complexos devido ao facto de utilizar grandezas vectoriais. Os mtodos energticos, visto que
utilizam apenas grandezas escalares, ou os baseados nos trabalhos virtuais so mais robustos e
simples de aplicar. Estes mtodos constituem o fundamento dos mtodos numricos de resoluo de
problemas complexos.

3. SISTEMAS COM 1 GRAU DE LIBERDADE
O oscilador linear com um grau de liberdade constitudo por um bloco rgido de massa M ligado a
um apoio e com movimento na horizontal sem atrito o sistema mecnico mais simples para o
estudo das vibraes de um sistema com um grau de liberdade.
A Figura 3.1 representa um tal oscilador, solicitado por uma fora P(t) varivel no tempo. O nico
movimento possvel do oscilador o deslocamento horizontal, u(t), da massa. O oscilador
encontra-se ligado ao apoio por um elemento que desenvolve uma fora ) , ( u u F , funo do
deslocamento e da velocidade da massa M. A funo ) , ( u u F caracteriza o comportamento do
oscilador; a fora P(t) caracteriza a solicitao.

Figura 3.1: Oscilador com 1 grau de liberdade.
Alguns esquemas estruturais simples podem ser assimilados a osciladores com 1 grau de liberdade
para efeitos prticos:

M
u
F( u,u )
P(t)
8

Figura 3.2: Estruturas assimilveis a osciladores com 1 grau de liberdade.

Lei de comportamento do oscilador
Esta lei de comportamento depende em geral do deslocamento u(t) da massa e da sua velocidade
) (t u em relao ao apoio. Se a fora de restituio F s depender do deslocamento u(t) e se houver
proporcionalidade entre a fora e o deslocamento ento o oscilador elstico linear. Esse o caso
tpico de uma mola, mas representa tambm o comportamento de qualquer estrutura quando os
deslocamentos so inferiores a um determinado limite do comportamento elstico linear. A relao
entre a fora no elemento de ligao e o deslocamento relativo u(t) das duas extremidades desse
elemento escreve-se simplesmente:
u K F
s
= (3.1)
Nesta equao K a constante de rigidez da mola e o ndice s corresponde denominao
anglo-saxnica para a mola (spring). Nestes apontamentos apenas se analisar o caso do oscilador
linear caracterizado por uma lei de comportamento como a dada pela equao 3.1. Nesta equao o
tempo no intervm, sendo a relao vlida quer o carregamento se efectue de forma lenta ou rpida.
Desta forma, se for imposto um deslocamento inicial u
0
massa M antes de a libertar, esta oscilar
indefinidamente com uma amplitude do movimento u
0
.
Na realidade constata-se que a amplitude do movimento decresce ao longo do tempo e que a massa
se imobiliza ao fim de algum tempo na sua posio de equilbrio esttico. De facto, uma parte da
energia elstica armazenada na mola dissipa-se ao longo do tempo, sendo este fenmeno
denominado de amortecimento.
O amortecimento de um movimento pode ser o resultado de diferentes causas. Pode tratar-se de um
amortecedor fsico (por exemplo um amortecedor hidrulico) o qual utilizado em automveis ou
em problemas de isolamento das vibraes numa estrutura. A dissipao da energia pode tambm
ser originada por efeitos trmicos relacionados com carregamentos repetidos dos elementos
estruturais, por atrito interno nos materiais ou por deformaes plsticas dos materiais e elementos
estruturais.
Em geral, e salvo em casos excepcionais, o amortecimento em construes de Engenharia Civil no
pode ser calculado a partir das propriedades fsicas do sistema. Por exemplo, no caso de um edifcio
em beto armado submetido a uma solicitao ssmica significativa, as fontes de dissipao de
energia so mltiplas: fissurao do beto, plastificao das armaduras, danos em elementos
secundrios (paredes de alvenaria, envidraados, etc.). Na prtica os fenmenos de dissipao de
energia so ento caracterizados de forma bastante simplificada considerando que provm de um
amortecedor viscoso linear.
Um amortecedor viscoso linear caracterizado por uma relao linear entre a fora desenvolvida no
amortecedor e a velocidade relativa das suas extremidades:
u C F
d
= (3.2)
9
A constante de proporcionalidade C, caracterstica do amortecedor, tem undiades de massa por
unidade de tempo. O ndice d corresponde denominao anglo-saxnica para o amortecedor
(damper). A descrio dos fenmenos de dissipao de energia com base num amortecedor
equivalente realizada igualando a energia dissipada num ciclo de vibrao do sistema energia
dissipada no amortecedor para um ciclo de vibrao com a mesma amplitude de deslocamento.
3.1. EQUAO DO MOVIMENTO
De acordo com o exposto no captulo 2, a equao de equilbrio dinmico pode ser obtida a partir de
trs mtodos: mtodo directo, princpio dos trabalhos virtuais e mtodo energtico.
3.1.1. MTODO DIRECTO
As foras exercidas sobre o oscilador da Figura 3.3 so:
- a fora exterior aplicada P(t);
- a fora de ligao exercida pela mola F
s
, proporcional ao deslocamento u da massa M;
- a fora de ligao exercida pelo amortecedor F
d
, proporcional velocidade u da massa M;
- as foras de inrcia F
i
exercidas sobre a massa M, iguais ao produto desta pela acelerao da
massa u .





Figura 3.3: Oscilador linear com 1 grau de liberdade.
Escrevendo que a resultante de todas estas foras nula:
) (t P F F F
s d i
= + + (3.3)
Para um sistema viscoelstico linear a equao anterior transforma-se em:
) (t P u K u C u M = + + (3.4)
3.1.2. PRINCPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS
Considere-se um deslocamento virtual u para a massa M. A aplicao do princpio dos trabalhos
virtuais ao trabalho virtual de todas as foras aplicadas, incluindo as foras de inrcia, fornece:
0 ) ( = + u t P u F u F u F
s d i
(3.5)
Como esta expresso vlida para qualquer deslocamento virtual u, obtm-se facilmente a
equao do movimento (3.4).
3.1.3. MTODO ENERGTICO
A energia cintica do sistema dada por:
M
u
K
C
P(t) R(t)
F
s
=Ku
d
F Cu =
P(t)
10

2
2
1
u M T = (3.6)
A energia potencial da mola corresponde a:

2
2
1
u K V
s
= (3.7)
O potencial das foras exteriores calculado como sendo o simtrico do seu trabalho:
u t P V
fe
) ( = (3.8)
E finalmente, o trabalho virtual das foras no conservativas consiste no trabalho da fora de
amortecimento, obtendo-se a fora generalizada no conservativa correspondente ao grau de
liberdade u:
u C Q u u C u Q
nc nc nc
= = = (3.9)
Introduzindo agora estas grandezas nas equaes de Lagrange (2.11), obtem-se imediatamente a
equao do movimento (3.4).
3.1.4. EXEMPLO DE UM OSCILADOR COM 1 GRAU DE LIBERDADE
O mecanismo da Figura 3.4 um oscilador com 1 grau de liberdade composto por duas barras
rgidas AB e BC com uma articulao em B, um apoio fixo em A e um apoio deslizante em C que
permite o movimento na horizontal. A solicitao constituda pela fora distribuda transversal
p(t) aplicada barra AB. As barras esto apoiadas ainda em molas e amortecedores. A massa do
sistema constituda por uma massa uniformemente distribuda m(x)=m na barra AB e por uma
massa pontual M. Considera-se que as barras se encontram na posio horizontal na configurao
de equilbrio esttico, pelo que o peso no ser considerado, de acordo com o que ser discutido no
pargrafo 3.2.


Figura 3.4: Mecanismo com corpos rgidos.
Sendo as duas barras consideradas como rgidas, o sistema possui apenas 1 grau de liberdade, sendo
utilizado o deslocamento vertical u(t) do ponto B como coordenada generalizada. Devido
complexidade do sistema, a formulao das equaes do movimento efectuada mais facilmente
utilizando o princpio dos trabalhos virtuais em vez do mtodo directo.
Os trabalhos virtuais associados s foras actuantes so:
u(t)
p(t)
11
- foras elsticas nas molas:
u t u K u t u K
s

3
1
) (
3
1
4
3
) (
4
3
2 1
= (3.10a)
- foras de amortecimento:
u t u C u t u C
d
= ) (
4
1
) (
4
1
2 1
(3.10b)
- foras de inrcia:
u t u M
a
u
a
t u a am
u t u M I
AB AB
AB
A i


3
2
) (
3
2
4 4
) (
3
) 4 ( ) 4 (
3
2
) (
3
2
2
= =

(3.10c)
- foras exteriores:
u a t p
fe

12
5
) 2 ( ) (
2
1
= (3.10d)
O Princpio dos Trabalhos Virtuais escreve-se ento:

0 ) (
12
5
) (
9
4
) (
3
4
) ( ) (
16
1
) (
9
1
) (
16
9
2 1 2 1
= |

|
+

\
|
+
u t p a t u M
t u m a t u C t u C t u K t u K


(3.11)
Tendo em conta que o deslocamento virtual u arbitrrio, a equao anterior pode ser escrita sob a
forma da equao (3.4) para o oscilador simples:
) (t P u K u C u M

= + + (3.12)
Nesta equao

P K C M e , , representam a massa generalizada, o coeficiente de amortecimen-
to generalizado, a rigidez generalizada e a solicitao generalizada do sistema, sendo dados por:

) (
12
5
) (
9
1
16
9
16
1
9
4
3
4
2 1
2 1
t p a t P K K K
C C C M m a M
= =
+ = + =


(3.13)
3.1.5. FORMA REDUZIDA DA EQUAO DO MOVIMENTO
A equao do movimento de um oscilador linear com 1 grau de liberdade ((3.4) ou mais
genericamente (3.12)) pode ser escrita na sua forma reduzida dividindo os dois membros da
equao por M:
M t P u u u
n n
/ ) ( 2
2
= + + (3.14)
Escrevendo a equao do movimento nesta forma so introduzidas as duas grandezas que
usualmente so utilizadas para caracterizar o comportamento dinmico de um sistema com 1 grau
de liberdade:
- frequncia angular prpria ou natural:
12

M
K
n
= (3.15)
- factor de amortecimento:

c n
C
C
KM
C
M
C
= = =
2
2
(3.16)
Nesta equao C
c
o coeficiente de amortecimento crtico cujo significado fsico ser explicado no
pargrafo 3.4.2
A soluo para a equao diferencial do movimento do oscilador linear com 1 grau de liberdade vai
ser estudada nos pargrafos 3.4 e 3.5.
3.2. INFLUNCIA DAS FORAS GRAVTICAS
A influncia das foras gravticas na equao do movimento, para efeitos do estudo das oscilaes
de sistemas, pode separar-se em dois casos, tal como representado na Figura 3.5:
a) a fora generalizada associada s foras gravticas constante, no dependendo dos graus de
liberdade do sistema;
b) a fora generalizada associada s foras gravticas varivel e dependente dos graus de
liberdade do sistema.

a) b)
Figura 3.5: Influncia das foras gravticas.

Fora generalizada constante
No caso da fora generalizada ser constante o efeito das foras gravticas o de impor um
deslocamento esttico ao sistema estando o movimento de oscilao centrado nessa posio de
equilbrio esttico. Para o demonstrar analisemos a equao do movimento da Figura 3.5a), em
funo do deslocamento absoluto do sistema:

g
F x K x M = + (3.17)
Podemos tambm medir o deslocamento a partir da posio de equilbrio esttico atravs do
deslocamento relativo do sistema ( x u x u
est
= = ). Substitutindo esta relao na equao
(3.17) obtem-se:
M
u
K
x

est
= F
g
/ K
P(t)
K
M

L
13

g est
F K u K u M = + + (3.18)
Visto que o deslocamento esttico corresponde ao deslocamento para o qual a fora desenvolvida na
mola equilibra o peso do corpo, ento a equao (3.18) reduz-se a:
0 = + u K u M (3.19)
Ou seja, obtem-se a mesma equao do movimento que foi obtida anteriormente para o oscilador
linear com 1 grau de liberdade, isto , sem considerar o efeito das foras gravticas, desde que o
movimento seja medido a partir da configurao de equilbrio esttico.
Conclui-se que o efeito de uma fora generalizada constante apenas o de alterar a posio de
equilbrio esttico do sistema, em torno da qual se d a oscilao.

Fora generalizada varivel
Quando a fora generalizada associada s foras gravticas dependente dos graus de liberdade do
sistema a equao do movimento incluir sempre uma parcela associada s foras gravticas,
mesmo que seja escrita em relao posio de equilbrio esttico.
Analisando o pilar esquematicamente representado na Figura 3.5b), as equaes do movimento
podem ser obtidas facilmente atravs do equilbrio de momentos na sua base. Para fins didcticos
estas equaes sero obtidas de seguida utilizando as equaes de Lagrange.
A energia potencial (elstica, gravtica e das foras exteriores) dada por:
sin ) ( cos
2
1
2
L t P MgL K V + = (3.20)
A energia cintica da massa :

2 2
2
1

ML T = (3.21)
A equao do movimento que se obtem ento:
cos ) ( sin
2
L t P MgL K ML = +

(3.22)
A equao do movimento (3.22) poderia tambm ser obtida atravs do equilbrio de momentos em
relao base do pilar na configurao deformada da estrutura. Esta equao diferencial do
movimento no linear em , sendo vlida para qualquer valor desse ngulo. No estudo das
vibraes de estruturas em engenharia civil o interesse centra-se sobretudo nas pequenas oscilaes
em torno da posio de equilbrio esttico, para as quais 0. Podem ento realizar-se dois tipos de
anlises aproximadas:
i) Anlise geometricamente no linear de 2 ordem:
Neste caso vo reter-se nas expresses da energia potencial e cintica os termos at ao 2 grau
em . Assim:
( ) L t P MgL K ML ) (
sin
2
1 cos
2
2
= +


(3.23)
Verifica-se que o efeito das foras gravticas na equao do movimento o de reduzir a rigidez
generalizada da estrutura.
14
A equao do movimento (3.23) poderia mais uma vez ser obtida atravs do equilbrio de
momentos em relao base do pilar na configurao deformada da estrutura, considerando
que para pequenas oscilaes o vector deslocamento de um ponto devido a uma rotao
perpendicular ao vector que une o centro de rotao ao ponto considerado e tem uma amplitude
igual ao valor da rotao multiplicado pela distncia entre os dois pontos (Figura 3.6). Esta
aproximao geomtrica equivalente a considerar um movimento devido a uma rotao
infinitesimal no como um arco de circunferncia mas como a tangente a essa circunferncia.


Figura 3.6: Rotao infinitesimal.
ii) Anlise geometricamente linear:
Neste caso vo reter-se nas expresses da energia potencial e cintica apenas os termos lineares
em . Assim:
L t P K ML ) (
sin
1 cos
2
= +


(3.24)
Verifica-se agora que o efeito das foras gravticas na equao do movimento desaparece numa
anlise geometricamente linear, tal como sucedia quando a fora generalizada era constante.
Para obter a equao do movimento (3.24), correspondente a uma anlise geometricamente
linear, atravs do equilbrio de momentos em relao base do pilar, essa equao de equilbrio
escrita na configurao indeformada da estrutura.
3.3. INFLUNCIA DO MOVIMENTO DA BASE
Um movimento oscilatrio pode ser forado no por uma fora P(t), aplicada massa e varivel no
tempo, mas por um movimento dos apoios da estrutura. o caso de solicitaes como a vibrao
transmitida s estruturas por mquinas ou o movimento ssmico da fundao da estrutura em estudo.
A Figura 3.7 esquematiza o sistema em estudo. A massa M submetida ao movimento do seu apoio
ao longo do tempo, definido pela funo y(t). Denomina-se o movimento absoluto da massa por x(t)
e o movimento relativo entre a massa e o seu apoio por u(t).

R

R
15

Figura 3.7: Oscilador com 1 grau de liberdade sujeito ao movimento da base.
As foras exercidas sobre o oscilador da Figura 3.7 so:
- a fora de ligao exercida pela mola F
s
, proporcional ao deslocamento relativo u da massa M;
- a fora de ligao exercida pelo amortecedor F
d
, proporcional velocidade relativa u da massa M;
- as foras de inrcia F
i
exercidas sobre a massa M, iguais ao produto desta pela acelerao absoluta
da massa x .
O deslocamento absoluto da massa M corresponde soma do deslocamento da sua base com o
deslocamento relativo ( u y x u y x + = + = ). Escrevendo que a resultante de todas as foras
exercidas sobre o oscilador nula:
0 0 = + + = + + u K u C x M F F F
s d i
(3.25)
Escrevendo esta equao com base no deslocamento relativo e no movimento da base vem:
) (t y M u K u C u M = + + (3.26)
Ou seja, o movimento do oscilador solicitado por um movimento do seu apoio equivalente ao do
mesmo oscilador solicitado por uma fora varivel no tempo, correspondendo essa fora fora de
inrcia associada ao movimento do seu apoio.
3.4. VIBRAES LIVRES
Quando um movimento oscilatrio provocado unicamente por um deslocamento inicial em
relao posio de equilbrio esttico ou por uma velocidade inicial denomina-se de vibrao livre.
As vibraes livres so a soluo da seguinte equao do movimento:
0 2
2
= + + u u u
n n
(3.27)
A resposta do sistema ser diferente consoante exista ou no amortecimento. A soluo para esta
equao diferencial de 2 ordem homognea com coeficientes constantes ser estudada nos
pargrafos seguintes.
3.4.1. VIBRAES LIVRES NO AMORTECIDAS
Quando o amortecimento nulo a equao do movimento reduz-se a:
0
2
= + u u
n
(3.28)
As nicas funes para as quais a soma da segunda derivada com a prpria funo pode ser nula so
M
x(t)
K
C
R(t)
y(t)
x deslocamento absoluto
y deslocamento da base
u=x-y deslocamento relativo
16
funes trigonomtricas do tipo seno ou cosseno. Dessa forma a soluo geral para esta equao do
movimento :
( ) ( ) t B t A t u
n n
sin cos ) ( + = (3.29)
Nesta expresso A e B so constantes que dependem das condies iniciais do movimento
(deslocamento inicial u(0) e velocidade inicial u (0)). Para que essas condies iniciais sejam
satisfeitas tem que ser:
( ) ( ) t
u
t u t u
B u
A u
n
n
n
n

sin
) 0 (
cos ) 0 ( ) (
) 0 (
) 0 (

+ =

=
=
(3.30)
A soluo da equao do movimento pode tambm ser escrita com uma nica funo sinusoidal:
( ) + = t U t u
n m
sin ) ( (3.31)
Nesta soluo U
m
a amplitude do movimento oscilatrio e o ngulo de fase da resposta. A
velocidade e acelerao do oscilador so dados por:
( ) ( ) + = + = t U t V t u
n m n n m
cos cos ) ( (3.32)
( ) ( ) ) ( sin sin ) (
2 2
t u t U t A t u
n n m n n m
= + = + = (3.33)
onde V
m
e A
m
correspondem s amplitudes da velocidade e da acelerao. Introduzindo as condies
iniciais obtem-se:
( ) ( ) ( )
2
2 2 2 2 2
2
2
) 0 (
) 0 ( cos sin
) 0 (
) 0 (
|
|

\
|
+ = = + =
|
|

\
|
+
n
m m m
n
u
u U U U
u
u


(3.34)
( )
|
|

\
|
= =
) 0 (
) 0 (
/ ) 0 (
) 0 (
u
u
arctg
u
u
tg
n
n

(3.35)
O movimento correspondente a uma vibrao livre no amortecida ento um movimento
harmnico com amplitude constante e perodo igual a T
n
= 2 /
n
(Figura 3.8).


Figura 3.8: Vibrao livre no amortecida.

n n
T / 4 /
n
T
m
U
u(t)
t
u(0)
1

u(0)
17
3.4.2. VIBRAES LIVRES AMORTECIDAS
A soluo geral para a equao (3.27) uma funo que somada sua primeira e segunda derivadas
se anula. Vai procurar-se uma soluo do tipo:

t
e t u

= ) ( (3.36)
Introduzindo esta funo na equao (3.27) obtem-se:
( ) 0 2
2 2
= + +
t
n n
e

(3.37)
Para que esta expresso se anule para todo e qualquer instante t:
1
2
=
n n
(3.38)
O valor crtico do coeficiente de amortecimento o que anula a raiz na expresso anterior, ou seja,
aquele para o qual o factor de amortecimento unitrio. Consoante o valor do factor de
amortecimento distinguem-se trs casos distintos:
- sistema com amortecimento sobre-crtico ( >1);
- sistema com amortecimento crtico ( =1);
- sistema com amortecimento sub-crtico ( <1);
Para estruturas de engenharia civil o factor de amortecimento em geral igual ou inferior a 5%.

Sistema com amortecimento sobre-crtico
Neste caso as duas solues encontradas so exponenciais negativas, sendo a soluo geral dada
por:
0 , ) (
2 1
2 1
< + =

e Be Ae t u
t t
(3.39)
Esta soluo no oscilatria e tende para zero a tempo infinito, sendo o regresso posio de
equilbrio esttico to mais clere quanto menor for o amortecimento. As constantes A e B
dependem das condies iniciais e podem ser determinadas de forma semelhante ao exposto
anteriormente.

Sistema com amortecimento crtico
Quando o amortecimento crtico as duas solues so iguais, demonstrando-se que a soluo geral
da equao do movimento da forma:
( )
t
n
e t B A t u

+ = ) ( (3.40)
Tal como no caso do amortecimento sobre-crtico esta soluo no oscilatria e tende para zero a
tempo infinito. As constantes A e B dependem, mais uma vez, das condies iniciais e podem ser
determinadas de forma semelhante ao exposto anteriormente.
O valor crtico do coeficiente de amortecimento corresponde ao menor valor que este pode
apresentar para que o movimento no seja oscilatrio.


18
Sistema com amortecimento sub-crtico
A um valor inferior unidade do factor de amortecimento correspondem solues complexas para a
equao (3.38). Definindo a frequncia angular amortecida por:

2
1 =
n d
(3.41)
As solues da equao (3.38) so ento:

d n d n
i i = + =
2 1
(3.42)
Tendo em conta as propriedades da exponencial complexa:

sin cos i e
i
+ = (3.43)
A soluo geral da equao do movimento dada por:
( ) ( ) [ ]
t
d d
n
e t B t A t u



+ = sin cos ) ( (3.44)
Introduzindo as condies iniciais obtem-se:
( ) ( )
t
d
d
n
d
d n
n
e t
u u
t u t u
B A u
A u

+
+ =

+ =
=
sin
) 0 ( ) 0 (
cos ) 0 ( ) (
) 0 (
) 0 (

(3.45)
Esta soluo pode tambm escrever-se com uma nica funo sinusoidal, ficando:
( )

+ =

t e U t u
d
t
m
n
sin ) ( (3.46)
Nesta equao U
m
a amplitude mxima do movimento oscilatrio e o ngulo de fase da
resposta, sendo dados por:

2
2
) 0 ( ) 0 (
) 0 (
|
|

\
| +
+ =
d
n
m
u u
u U


(3.47)

|
|

\
|
+
=
n
d
u u
u
arctg

) 0 ( ) 0 (
) 0 (

(3.48)
O movimento correspondente a uma vibrao livre amortecida com deslocamento inicial u(0)
encontra-se representado na Figura 3.9. Como pode ver-se nessa figura os valores mximos do
deslocamento esto espaados de um intervalo de tempo igual a T
d
= 2 /
d
. A sua amplitude
decresce exponencialmente ao longo do tempo e tende para zero a tempo infinito. O regresso
posio de equilbrio esttico tanto mais lento, e com mais ciclos de oscilao, quanto menor for o
amortecimento.
Uma forma simples de estimar o amortecimento em estruturas atravs do chamado decremento
logartmico , que relaciona os valores das amplitudes do deslocamento em dois ciclos sucessivos:
( ) 1 2
1
2
ln
2
1 ,
, / 2
1 ,
,
<<

=
|
|

\
|
= =
+ +


se
U
U
e
U
U
i m
i m
i m
i m
d n
(3.46)

19

Figura 3.9: Vibrao livre amortecida.
3.5. VIBRAES FORADAS
Neste pargrafo so estudadas as vibraes foradas devido a uma solicitao aplicada directamente
massa ou devido a um movimento dos apoios. Ser considerado o caso de um sistema com
amortecimento sub-crtico, que o nico caso com interesse prtico para estruturas de engenharia
civil.
3.5.1. CARGA HARMNICA APLICADA MASSA
Estudam-se neste pargrafo as vibraes foradas devido a uma solicitao varivel no tempo
correspondente a uma carga harmnica aplicada directamente massa com amplitude P
m
e
frequncia
f
:
) sin( ) ( t P t P
f m
= (3.47)
O interesse de estudar o caso de uma solicitao harmnica prende-se com o facto de qualquer
funo poder ser decomposta numa srie de funes harmnicas. Assim , o caso que abordado
neste pargrafo serve de base para a anlise de vibraes foradas devido a solicitaes mais
complexas.
A equao do movimento (3.4) passa a ter um termo independente harmnico (parcela do lado
direito da equao, que no depende de u), transformando-se ento em:
) sin( 2 ) sin(
2
t
M
P
u u u t P u K u C u M
f
m
n n f m
= + + = + + (3.48)
Uma soluo particular desta equao diferencial ter que ser tambm harmnica com frequncia
f
,
sendo procurada uma funo do tipo:
( ) ( ) t C t C t u
f f p
sin cos ) (
2 1
+ = (3.49)
Introduzindo esta soluo na equao (3.48) e identificando as constantes termo a termo obtem-se:

( ) [ ] ( )
( ) ( )
(
(

|
|

\
|
|
|

\
|
+
+
= t t
K
P
t u
f
n
f
f
n
f
n f n f
m
p


sin 1 cos 2
/ 2 / 1
1
) (
2
2
2
2
(3.50)
Uma soluo da equao das vibraes foradas (3.48) que consista na soma desta soluo
particular com as solues da equao das vibraes livres (3.27), que corresponde forma
homognea (com termo independente nulo) da equao (3.48), tambm soluo para este
= 1
> 1
< 1

n
t
e
t / T
d
u / u(0)

20
movimento oscilatrio forado. A soluo geral da equao das vibraes foradas assim a soma
da soluo particular com a soluo da equao homognea:

( ) ( ) [ ]
( ) [ ] ( )
( ) ( )
(
(

|
|

\
|
|
|

\
|
+
+
+
+ + = + =

t t
K
P
e t B t A t u t u t u
f
n
f
f
n
f
n f n f
m
t
d d p h
n




sin 1 cos 2
/ 2 / 1
1
sin cos ) ( ) ( ) (
2
2
2
2
(3.51)
O primeiro termo da equao anterior corresponde ao regime livre ou transitrio e foi estudado no
pargrafo 3.4.2., enquanto que o segundo termo corresponde ao regime forado ou permanente.
As constantes A e B da equao (3.51) so determinadas pelas condies iniciais de velocidade e
deslocamento da massa.
O regime transitrio tem essa designao porque a sua amplitude decresce ao longo do tempo,
apenas tendo alguma importncia na resposta total nos instantes iniciais do movimento. medida
que esta parcela se desvanece o movimento passa a ser dominado pela resposta em regime
permanente (Figura 3.10), pelo que de seguida se ir aprofundar a anlise da soluo particular.


Figura 3.10: Resposta total em vibrao forada.

Estudo da soluo particular (regime permanente)
A resposta em regime permanente correspondente equao (3.50) pode tambm escrever-se como
uma nica funo sinusoidal, ficando:
( )
1
sin ) ( = t U t u
f m p
(3.52)
A amplitude U
m
desta soluo particular dada por:

( ) [ ] ( )
K
P
K
P
U
m m
n f n f
m 1
2
2
2
/ 2 / 1
1


=
+
= (3.53)
onde
1
o coeficiente de amplificao dinmica do deslocamento. De facto, o deslocamento
produzido no sistema se a fora P(t) fosse aplicada estaticamente (com frequncia nula e com valor
P
m
) :

K
P
U
m
esttico
= (3.54)
Resposta total
Regime
permanente
Resposta total
Regime
permanente
u(t) / U
m

t / T
f
21
pelo que a amplitude do deslocamento dinmico correspondente soluo particular :

esttico m
U U
1
= (3.55)
O coeficiente de amplificao dinmica encontra-se representado na Figura 3.11 em funo da
relao entre a frequncia de excitao e a frequncia prpria do sistema. Naturalmente este
coeficiente unitrio para um carregamento esttico e tende para zero quando a frequncia de
excitao tende para infinito, qualquer que seja o valor de . Para frequncias de excitao muito
elevadas as foras de inrcia tornam-se preponderantes em relao s foras elstica e de
amortecimento. Essas foras de inrcia tendem para infinito e, sendo contrrias ao movimento, a
massa permanece praticamente imvel.


Figura 3.11: Coeficiente de amplificao dinmica do deslocamento.
O valor mximo do coeficiente de amplificao dinmica dado por:

= = <

= =
1 0 1
2
2
1 2
1
2 1
2
2
, 1
2
, 1
2
mx
n
f
mx
n
f

(3.56)
Para efeitos prticos, em estruturas de engenharia civil, o valor mximo atingido quando a
frequncia de excitao iguala a frequncia prpria do sistema (situao de ressonncia):


2
1
2 , 0
, 1
=
mx n f
(3.57)
Em situao de ressonncia, quando o amortecimento nulo o valor mximo do coeficiente de
amplificao dinmica tende para infinito.
O ngulo de fase indicado na equao (3.52) entre a fora aplicada e o deslocamento resultante
dado por:
22

( )
|
|

\
|

=
2
1
/ 1
/ 2
n f
n f
arctg


(3.58)
A Figura 3.12 representa o ngulo de fase em funo da relao entre a frequncia de excitao e a
frequncia prpria do sistema. Para frequncias baixas o desfasamento nulo ou desprezvel o que
significa que o sistema responde instantaneamente solicitao. Quando se atinge a ressonncia
existe um desfasamento de 90 entre a fora aplicada e o deslocamento resultante, sendo o
deslocamento nulo quando a fora mxima e vice-versa. Para altas frequncias da excitao a
fora aplicada e o deslocamento esto em oposio de fase, sendo ambos mximos em valor
absoluto no mesmo instante mas com sinais contrrios. Relembre-se que para altas frequncias, no
entanto, a amplitude do deslocamento tende para zero.



Figura 3.12: ngulo de fase da resposta permanente.
O valor da solicitao que transmitida aos apoios do sistema (a reaco R(t)) dada pela soma das
foras na mola e no amortecedor:
( ) ( ) ( )
2 1 1
sin cos sin ) ( ) ( ) ( = + = + = t R t U C t KU t u C t u K t R
f m f m f f m
(3.59)
A amplitude e a fase desta reaco so calculadas atravs das seguintes equaes:

( )
( ) ( )

= + = =
= =
2 1 2 1 1
2 1 1
cos 2 / sin 2 /
sin 0


m m m f
m m f f
R R KU t
R U C t
(3.60)
De seguida calcula-se:

( ) ( ) ( )
( ) ( )
n f n f
f
m m n f m f m m
arctg
K
C
tg
P P U C KU R



/ 2 / 2
/ 2 1
1 2 2 1
2
2
1
2 2
= = =
= + = + =
(3.61)
O coeficiente de amplificao dinmica da reaco,
2
, que relaciona a amplitude da fora
transmitida ao apoio com a amplitude da fora aplicada, encontra-se representado na Figura 3.13 em
funo da relao entre a frequncia de excitao e a frequncia prpria do sistema. Este coeficiente
unitrio para um carregamento esttico. Para valores da relao entre a frequncia de excitao e a
frequncia prpria do sistema inferiores a 2 , o efeito de amplificao do deslocamento faz com
que a fora na mola seja preponderante em relao fora no amortecedor, sendo a reaco tanto

f
/
n

= 0
= 1
23
menor quanto maior o amortecimento devido diminuio da amplitude do deslocamento que este
implica. Quando essa relao superior a 2 a fora no amortecedor passa a ser preponderante
face fora na mola, passando a reaco a ser tanto maior quanto maior o amortecimento.


Figura 3.13: Coeficiente de amplificao dinmica da reaco.

Estudo da ressonncia
Como foi referido, quando a frequncia de excitao coincide com a frequncia prpria do sistema a
resposta em deslocamento apresenta um valor mximo, que pode ser infinito se o amortecimento for
nulo.
Para um oscilador forado com condies iniciais nulas em deslocamento e em velocidade a
equao (3.51) indica que a resposta em deslocamento :
( ) ( ) ( )
(
(

|
|

\
|

+ =

=
=

t e t t
K
P
t u
K
P
B
K
P
A
n
t
d d
m
m
m
n


cos sin
1
cos
2
1
) (
1 2
1
2
1
2
2
(3.62)
Esta expresso pode simplificar-se para valores baixos de e para um instante suficientemente
posterior ao instante inicial:
( ) ( ) t e
K
P
t u
n
t m
n


cos 1
2
1
) ( =

(3.63)
Quando o sistema no amortecido, a passagem ao limite da soluo (3.59) para 0 leva
seguinte resposta em deslocamento:
( ) ( ) [ ] t t t
K
P
t u
n n n
m
cos sin
2
) ( = (3.64)
A Figura 3.14 representa a evoluo ao longo do tempo das respostas do sistema descritas pelas
equaes (3.60) e (3.61). Para o sistema no amortecido a amplitude da resposta cresce de um factor
24
em cada ciclo, relativamente ao deslocamento esttico, e tende para infinito o sistema instvel.
Para o sistema amortecido, mesmo que o amortecimento tenha um valor reduzido, a amplitude da
resposta cresce tambm ao longo do tempo mas o coeficiente de amplificao dinmico limitado a
um valor de 1 / 2, que atingido to mais rapidamente quanto mais elevado for o amortecimento.

Figura 3.14: Evoluo da amplitude da resposta de um sistema em ressonncia.
3.5.2. MOVIMENTO HARMNICO DA BASE
Estudam-se neste pargrafo as vibraes foradas devido a um movimento do apoio varivel no
tempo de forma harmnica com amplitude Y
m
e frequncia
f
:
) sin( ) ( t Y t y
f m
= (3.65)
A equao (3.26) a equao do movimento deste sistema, escrita com base no deslocamento
relativo e no movimento da base, e transforma-se para esta solicitao em:
) sin( ) (
2
t Y M u K u C u M t y M u K u C u M
f m f
= + + = + + (3.66)
Esta equao diferencial do movimento similar equao (3.48) das vibraes foradas devido a
uma carga sinusoidal aplicada directamente massa do sistema. As duas equaes so iguais se se
fizer a equivalncia entre a amplitude da fora de inrcia associada ao movimento da base e a
amplitude de uma fora sinusoidal equivalente:

m f m
Y M P
2
= (3.67)
Com esta equivalncia os resultados obtidos anteriormente so directamente aplicveis s vibraes
foradas por movimento da base. Analisando a soluo em regime permanente obtem-se:
( )
1
sin ) ( = t U t u
f m p
(3.68)
com:

m m
n
f m f
m
m
Y Y
K
Y M
K
P
U
3
2
1
2
1 1

=
|
|

\
|
= = = (3.69)
O coeficiente de amplificao dinmica
3
, que relaciona o movimento da base com o deslocamen-
to relativo da massa, encontra-se representado na Figura 3.15 em funo da relao entre a
frequncia de excitao e a frequncia prpria do sistema. Quando a frequncia de excitao nula
u(t)
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ou quando o oscilador muito rgido (frequncia prpria muito elevada), o oscilador acompanha o
movimento da base e o deslocamento relativo nulo. Quando o oscilador muito flexvel
(frequncia prpria muito baixa), este permanece imvel e a amplitude do deslocamento relativo
igual do movimento da base, sendo a sua fase oposta.


Figura 3.15: Coeficiente de amplificao dinmica do deslocamento relativo
face ao movimento da base.
A fora transmitida ao apoio neste caso dada tambm pela equao (3.59) e a sua amplitude
igual a:

m f m m
Y M P R
2
2 2
= = (3.70)
Esta reaco naturalmente nula quando o movimento da base aplicado estaticamente (com
frequncia nula).
Quanto ao movimento absoluto, a equao (3.25) indica que a fora de inrcia igual fora
transmitida pela massa ao apoio:
( )
2
sin ) ( = = + = t R t R u K u C x M
f m
(3.71)
Tendo em conta esta equao e a equao (3.70), que define a amplitude da fora transmitida ao
apoio, a acelerao absoluta fica:
( )
2
2
2
sin ) ( = t Y t x
f m f
(3.72)
Integrando esta expresso em relao ao tempo duas vezes e sabendo que a massa parte do repouso,
com velocidade e deslocamento absolutos nulos, obtem-se:
( ) ( )
2 2 2
sin sin ) ( = = t X t Y t x
f m f m
(3.73)
Ou seja, a amplitude do deslocamento absoluto relaciona-se com a amplitude do movimento da base
atravs do coeficiente de amplificao dinmica
2
. Assim, quando o oscilador muito rgido a
amplitude do deslocamento absoluto igual do movimento da base e quando o oscilador muito
flexvel o deslocamento absoluto tende para zero tem fase contrria ao movimento da base.