CURSO: ECUACIONES DIFERENCIALES

UNIDAD 6. LA TRANSFORMADA DE LAPLACE CONTENIDO

6.1 6.2

INTRODUCCIN DEFINICIN Y NOTACIN

6.2.1 TRANSFORMADA DE LAPLACE 6.2.2 EJEMPLOS DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE

6.3
6.3.1 6.3.2 6.3.3

PROPIEDADES BSICAS DE LA TRANSFORMACIN DE LA PLACE

TEOREMA: PROPIEDAD DE LINEALIDAD TEOREMA: PROPIEDAD DE TRANSLACIN EJEMPLOS DE APLICACIN

6.4 6.5 6.5.1 6.5.2 6.5.3 6.6 6.7 6.7.1 6.7.2 6.7.3 6.7.4 6.7.5

LA TRANSFORMADA INVERSA TRANSFORMADAS DE LAPLACE DE DERIVADAS E INTEGRALES

TEOREMA: DERIVACION DE F(t) - Primera Derivada TEOREMA: SEGUNDA DERIVADA DE F(t) TEOREMA: INTEGRACIN DE F(t)

TRANSFORMACIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS FRACCIONES PARCIALES

CASO-1 Factor real no repetido (s-a) CASO-2 Factor real repetido (s-a)2 Factores Complejos- Expresin para la raz imaginaria CASO-3 Factor complejo no repetido [(S-a) (S-)] CASO-4 Factor complejo repetido [(S-a) (S-)]2

13/06/2011 Pgina 1 de 15

Profesor: Luis Rodolfo Dvila Mrquez

CDIGO: 00076 UFPS

UNIDAD 6
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE. 6.1 INTRODUCCIN La transformada de Laplace es una integral, que al ser aplicada a una ecuacin diferencial lineal de orden n con coeficientes constantes, la transforma en una ecuacin algebraica, resultando como consecuencia, una manipulacin ms sencilla y adecuada para el desarrollo de ciertos tipos de problemas de valor inicial, puesto que una ecuacin algebraica es ms sencilla de resolver que una ecuacin diferencial. Desarrollar una ecuacin diferencial por medio de la transformada de Laplace, es menos dispendioso y ms apropiado cuando el trmino independiente en la ecuacin diferencial es una funcin continua por tramos, o sea que, presenta algunas discontinuidades finitas. 6.2 DEFINICIN Y NOTACIN
6.2.1 TRANSFORMADA DE LAPLACE

Sea f(t) una funcin definida para todos los valores positivos de t, entonces, si se hace corresponder una nueva funcin a f(t) tal que, F(S) = 0 e (t) dt , a la correspondencia u operacin sobre f(t) se le llama Transformacin de Laplace y a la nueva funcin se le llama Transformada de Laplace de f(t) . La anterior correspondencia se denotar por la expresin siguiente: F(S) = L (f(t)) =
6.2.2 EJEMPLOS DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE 6.2.2.1 Sea f(t) = 1, para t > 0, entonces: L (f(t)) =

St f

eStf(t) dt

eS t dt = - 1 e- S t
S

1 = F(S), o sea que: S

L (1) = 1

6.2.2.2 Sea f(t) = t , para t > 0, entonces: L (f(t)) =

eS t tdt = [ t e

-St

-S

1 1 -St (e )] S S

1 = F(S), o S2

sea que:

L (t) = 12

6.2.2.3 Sea f(t) =

e a t , para t > 0, entonces: L (f(t)) =

L (e

e
0

s t a t

e dt =

e (a -s) t dt =

L (f(t))

1 1 = = F(S), o sea que: a S S-a

1 [ e(a- s) - e(a- s) 0] a S

at

)=

1 S-a

13/06/2011 Pgina 2 de 15

Profesor: Luis Rodolfo Dvila Mrquez

CDIGO: 00076 UFPS

6.2.2.4 Sea f(t) = Sen(b t) , para t > 0, entonces: L (f(t)) =

e s t Sen(bt) dt
L (Sen(b t)) =
b S + b2
2

es t (- S Sen(bt) b Cos(bt) ] (-S) 2 + (b) 2

b , o sea que : S + b2
2

6.2.2.5 Sea f(t) = Cos(b t) , para t > 0, entonces: L (f(t)) =

e s t Cos(bt) dt
L (Cos(b t)) =
S S + b2
2

es t (- S Cos(bt) + b Sen(bt) ] (S) 2 + (b) 2

S , o sea que : S + b2
2

6.2.2.6 Hallar la transformada de f(t)) = Sen(w t + )

L (f(t)) =
e w
Sw

e s t Sen(wt + ) dt ; hacemos wt + = Z ;

w dt = dZ ; reemplazando en la integral, tendremos:

Sw

SZ w

Sen( Z ) d

e ; haciendo a = wS ; la integral quedar: w

e a Z Sen( Z) dZ

Desarrollando la integral y volviendo a las variables iniciales antes de reemplazar los lmites: F(S) =

w e-S t S Sen() + w Cos() S [Sen(wt + ) w Cos(wt + )] 0 = 2 2 w S +w S2 + w 2

n

6.2.2.7 Sea f(t) = t , en donde (n 0) , para t > 0, entonces: L (f(t)) =

e s t t n dt , hacemos s t = z ; t = z/s
n! s n +1

Tomando diferenciales, tendremos: dt = dz/s, reemplazando en la integral, esta quedar:

n e z [ z s]

dz 1 = n +1 s s

e z z n dz =

1 s
n +1

n! (n + 1) = n +1 n +1 s s

L (tn) =

6.2.3 ALGUNAS TRANSFORMADAS DE LAPLACE A continuacin se encuentra una lista de transformadas sencillas, las cuales sern utilizadas a travs del desarrollo de la unidad.

f(t) 1 t t2 tn

F(S) = L (f(t))
1 S 1 S2

f(t) te
at

F(S) = L (f(t))
1 (S a ) 2

Sen(b t) Cos(b t) Senh(a t) Cosh(a t)

2! s3 n! s n +1
1 S-a

e at
13/06/2011 Pgina 3 de 15

b S + b2 S 2 S + b2 a 2 S - a2 S 2 S - a2
2

Profesor: Luis Rodolfo Dvila Mrquez

CDIGO: 00076 UFPS

6.3

PROPIEDADES BSICAS DE LA TRANSFORMACIN DE LA PLACE

6.3.1 TEOREMA: PROPIEDAD DE LINEALIDAD

Sean f1(t) y f2(t) dos funciones para los que existe la transformada de Laplace y C1 , C2 dos constantes, entonces se tiene que: L [ C1 f1(t) + C2 f2(t) ] = C1 L [ f1(t)] + C2 L [ f2(t)] EJEMPLO: La funcin Sen2 (bt) se puede simplificar a - Cos (2bt), por lo tanto, la transformada de la S 1 funcin ser igual a: L [Sen2 (bt)] = L () - L ( Cos (2bt)) = L () - L (Cos (2bt)) = - 2 2S S + 4b 2 2b 2 Luego: L [Sen2 (bt)] = S(S 2 + 4b 2 ) La funcin Cos2 (bt) se puede simplificar a + Cos (2bt), por lo tanto, la transformada de la funcin ser S 1 igual a: L [Cos2 (bt)] = L () + L ( Cos (2bt)) = L () + L (Cos (2bt)) = + 2 2S S + 4b 2 S 2 + 2b 2 L [Cos2 (bt)] = S(S 2 + 4b 2 )
6.3.2 TEOREMA: PROPIEDAD DE TRANSLACIN at at Si F(S) = L (f(t)) existe para S > c, entonces L [e f(t)) ] existe para S > a + c y L [e f(t)) ] = F(s-a) at 1 De otra forma: L ( F( s-a) ) = e f(t)), o sea que, la traslacin de S a S-a de la transformada corresponde a la

multiplicacin de la funcin original f(t) por e

F(s-a) =

at

e (s - a) t f(t) dt

e s t (e a t f (t) ) dt

6.3.3 EJEMPLOS DE APLICACIN at 6.3.3.1 Hallar la transformada de e , 1 Sabemos que: L (1) = , entonces: L (1 S at n 6.3.3.2 Hallar la transformada de e t Sabemos que: L (t ) =
n

e a t) =

at 1 , por lo tanto: L (e ) = 1 Sa Sa

n! n! at , entonces: L ( e tn ) = n +1 s (s - a) n +1

6.3.3.3 Hallar la transformada de Cosh (at) Se conoce que: Cosh (at) = [ Luego, L (Cosh (at)) =

ea t + e- a t ea t + e- a t at -a t ], por lo tanto, L (Cosh (at)) = L [ ]= L (e ) + L (e ) 2 2

1 + 1 = 2 S 2 Sa S+a S a

6.3.3.4 Problema: Sea f(t)) = K , para 0 < t < C y f(t)) = 0 , para t > C Aplicando la transformada de la Place a la funcin, tendremos:

f(t)
K

L (f(t)) =

e - S t f (t) dt =
c

C 0

e - S t K dt + C e - S t (0) dt

F(S) = c t(seg.)

K K -St 0 = [1 e-C S ] e S S

13/06/2011 Pgina 4 de 15

Profesor: Luis Rodolfo Dvila Mrquez

CDIGO: 00076 UFPS

6.4 LA TRANSFORMADA INVERSA A la operacin inversa a la transformacin de Laplace se le llamar transformada inversa de Laplace y se denotar por L 1 (F(S)), entonces se puede expresar que: f(t) = L 1 (F(S)), la funcin en el dominio del tiempo es igual al transformada inversa de la correspondiente transformada de Laplace. 5 5 1 6.4.1 Hallar la transformada inversa, si F(S) = ; Solucin: f(t) = L 1 ( ) = 5 L 1 ( ) = 5 e- 3 t S+3 S+3 S+3 Por lo tanto: f(t) = 5 e- 3 t 2 2 4 6.4.2 Hallar la transformada inversa, si F(S) = 2 ; Solucin: f(t) = L 1 ( 2 ) ) = L 1 ( 2 S + 16 S + 16 S + 16 Por lo tanto: f(t) = Sen(4 t)
6.4.3 Hallar la transformada inversa, si F(S) =

S-4 S-4 ; Solucin: f(t) = L 1 ( 2 ) 2 S 4 S 4 S 4 S 22 1 f(t) = L 1 [( 2 ] L [ )] = Cosh(2t) 2 Senh(2t) )( 2 )] = L 1 [ 2 S2 2 2 S 4 S 4 S 22 1 6.4.4 Hallar la transformada inversa, si F(S) = , para a b (S a ) (S - b) G ( S) , en donde: G(S) = 1 y H(S) = (S-a) (S-b) = S2-bS-aS-ab , H = 2S-a-b Por fracciones parciales: S F(S) = H ( S)
Entonces:

G (a ) 1 A B + , en donde: A = = (S a ) (S - b) S - a S - b H (a )

1 1 = 2(a ) - b - a a-b

B =

G (b) H (b)

1 1 1 1 1 1 1 1 = = = a -b + b-a = , por lo tanto: [ ] 2(b) - b - a (S a ) (S - b) b-a S-a S-b a -b S-a S-b 1 1 1 1 1 1 1 -at -bt ( )] = ) - L 1( )= [e L 1( -e ] a -b S-a S-b a-b S-a S-b a-b

Por lo tanto, f(t) = L 1 [

Algunas transformadas inversas:

F(S) b (S a ) 2 + b 2 (S a ) (S a ) 2 + b 2 b (S a ) 2 - b 2 (S a ) (S a ) 2 - b 2 2bS 2 (S + b 2 ) 2
13/06/2011 Pgina 5 de 15
L -1 (F(S)) = f(t) e a t Sen(bt)

e a t Cos(bt) e a t Senh(bt) e a t Cosh(bt) t Sen(bt)

Profesor: Luis Rodolfo Dvila Mrquez CDIGO: 00076 UFPS

S2 b 2 (S 2 + b 2 ) 2 2b 3 (S 2 + b 2 ) 2 2bS 2 (S 2 + b 2 ) 2 2b(S a ) ((S a ) 2 + b 2 ) 2

t Cos(bt)
Sen(bt) b t Cos(bt) Sen(bt) + b t Cos(bt)

e a t t Sen(bt)

6.5

TRANSFORMADAS DE LAPLACE DE DERIVADAS E INTEGRALES

La transformada de Laplace es un operador que tambin se puede aplicar a derivadas o integrales de funciones del tiempo 6.5.1 TEOREMA: DERIVACION DE F(t) - Primera Derivada Si f(t) es una funcin continua o seccionalmente continua y existe f (t), entonces:
L [ f ( t )] = S L (f(t)) - f( 0 )

Demostracin: L (f (t)) =

dt , aplicando la derivacin por partes, hacemos u = e- S t y dv = f (t) dt. e - S t f (t)

Entonces: du = - S e- S t dt y v = f(t) , reemplazando en la integral tendremos:

L [ f
(t)]

-St

= f(t) e

-St

0 -

(-se ) f (t) dt = f(t) e

-S t

-St

0 + S e
0

-St

f (t) dt = f(t) e

0 + S L (f(t))

L [ f (t)] = S L (f(t)) + f() e- S - f(0) e- S 0 = S L (f(t)) - f(0) 6.5.2 TEOREMA: SEGUNDA DERIVADA DE F(t) Si f(t) es una funcin continua o seccionalmente continua y existe f (t), f (t)entonces: L [ f (t)] = S2 L (f(t)) - S f( 0 ) - f ( 0 )

Demostracin: Sea f (t) = g(t) , (A), entonces, f (t) = g(t), (B); y por el teorema anterior: L [ g( t )] = S L (g ( t )) - g ( 0 ), (C) Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin B, y recordando la transformada de Laplace de la primera derivada, tendremos: L [ f (t)] = L [ g( t )] = S L (g ( t )) - g ( 0 ) , luego L [ f (t)] = S L (g ( t )) - g ( 0 ) , reemplazando la ecuacin A, en esta ltima ecuacin quedar: L [ f (t)] = S L (f (t) ) - f ( 0 ) , reemplazando nuevamente la transformada de Laplace de la primera derivada, la ecuacin quedar: L [ f (t)] = S[S L (f(t)) - f( 0 ) ] - f ( 0 ) = S2 L (f(t)) - S f( 0 ) - f ( 0 ).
NOTA: Utilizando un procedimiento similar al anterior podremos encontrar que: L [ f (t)] = S3 L (f(t)) - S2 f( 0 ) - Sf ( 0 ) - f ( 0 )

EJEMPLOS: Utilizando algunos de estos teoremas podremos encontrar las transformadas de Laplace de algunas funciones adicionales. Por ejemplo: 13/06/2011 Pgina 6 de 15
Profesor: Luis Rodolfo Dvila Mrquez CDIGO: 00076 UFPS

Sea f(t) = t Sen(bt) , por lo tanto, f( 0 ) = 0, si derivamos, la primera derivada quedar: f (t) = b t Cos(bt) + Sen(bt) y f (0) = 0, si derivamos nuevamente, la segunda derivada quedar: f (t) = 2b Cos(bt) b2 t Sen(bt) Si aplicamos el teorema de la transformada a la segunda derivada, tendremos: L [ f (t)] = 2b L ( Cos(bt)) b2 L (f(t)) = S2 L (f(t)) - S f( 0 ) - f ( 0 ) , o sea que: 2b S b2 L (f(t)) = S2 L (f(t)) 0 0, reagrupando y despejando, tendremos S + b2 De igual forma: 2bS S2 b 2 L (t Sen(bt)) = L (t Cos(bt)) = (S 2 + b 2 ) 2 (S 2 + b 2 ) 2
2

6.5.3 TEOREMA: INTEGRACIN DE F(t)

S f(t) es continua o seccionalmente continua y g(t) =

t L (g(t)) = L [ f (t) dt ] = 1 L (f(t)) 0

t 0

f (t) dt , existe y es continua, entonces:

Ejemplo: Aplicacin de la frmula en la determinacin de la transformada inversa: 1 Sea, F(S) = = L (f(t)) , determinar: f(t) 2 2 S (S + w 2 ) 1 1 1 Se conoce que: L 1( 2 Sen (wt) = g(t) , o sea que: L [ g(t) ] = ( 2 ) = ) 2 w S +w S + w2
t

Por lo tanto: 1 L (g(t)) = 1 (

S S

1 ) = S + w2
2

t 0

g (t) dt =

t 0

1 w

Sen(wt) dt =

1 w

Cos(wt) 0 =

1 w2

(1 - cos(wt))

1 )] = w12 (1 - cos(wt)) , s aplicamos nuevamente la frmula al resultado obtenido 2 S S +w t 1 1 1 1 1 1 1 1 [ ( 2 ( Cos(wt) dt = ( t - Sen(wt) ) )] = ) = 2 2 2 2 w2 2 0 w S +w w S S S +w S 1 1 1 ( t - Sen(wt) ) Finalmente: f(t) = L 1[ 12 ( 2 )] = w S + w2 w2 S O sea que: L 1 [ 1 (
2

6.5.3 .1 PROBLEMAS RESUELTOS

1. Determinar f(t) , s F(S) =

1 S +S
2

Si tomamos la transformada inversa tendremos: L 1 [

L 1 (

1 1 ] = L 1[1 ( 2 )], por otro lado, S +S S S +1 t

2

1 1 ) = e t , entonces: L 1 [ 2 ] = S +1 S +S
2

t 0

e - t dt = - e t 0 = 1 - e t , por lo tanto:

13/06/2011 Pgina 7 de 15

Profesor: Luis Rodolfo Dvila Mrquez

CDIGO: 00076 UFPS

1 ) = (1 - e t ) S +1 S-a ) 2. Determinar f(t) , s F(S) = 1 ( S S+a

f(t) = L 1 (
2

Si tomamos la transformada inversa tendremos: L 1 [ 1 ( = L 1 [(

S-a 1 a )] = L 1 [( )- 1( )] S+a S S+a S S+a

1 a )] - L 1 [ 1 ( )] S+a S S+a 1 a )] = e a t y L 1 [( )] = a e a t entonces: Por otro lado, L 1 [( S+a S+a t a )] = a e - t dt = ( 1 - e a t ) L 1[1 ( 0 S + a S S-a )] = e a t - ( 1 - e a t ) = 2 e a t 1 Luego, reemplazando en la expresin inicial, tendremos: L 1 [ 1 ( S S+a S-a )] = 2 e a t 1 Por lo tanto: f(t) = L 1 [ 1 ( S S+a NOTA: A menudo esta tcnica resulta ser ms conveniente para encontrar la transformada inversa de una P(S) , que el mtodo de fracciones parciales. fraccin de la forma n S Q (S)
6.6 TRANSFORMACIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS Las ecuaciones diferenciales ordinarias de coeficientes constantes se pueden resolver mediante el uso de la transformada de Laplace. Con la aplicacin de la transformada de Laplace a las ecuaciones diferenciales convierte a estas en ecuaciones algebraicas de fcil manipulacin.

Sea la ecuacin diferencial: y(t) + a y(t) + b y(t) = r(t) , donde a y b son constantes y r(t) es el trmino independiente. Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin diferencial, tendremos: L [y(t) + a y(t) + b y(t) = r(t) ] = L [y(t) ] + a L [y(t) ] + b L [y(t) ] = L [r(t) ] , aplicando las frmulas presentadas anteriormente, tendremos: S2 L [y(t) ] S y(0) - y(0) + a (S L [y(t) ] y(0) ) + b L [y(t) ] = R(S) Se hace: L [y(t) ] = Y(S) , y se reemplaza en la ecuacin obtenida para obtener: S2 Y(S) S y(0) - y(0) + a S Y(S) a y(0) + b Y(S) = R(S) , reagrupando trminos semejantes: Y(S) (S2 + a S + b ) S y(0) - y(0) a y(0) = R(S) , despejando Y(S) quedar: S y (0) + (y(0) + a y (0) ) R ( S) + , la cual en trminos generales se puede expresar como: Y(S) = 2 2 (S + a S + b) (S + a S + b)
. Expresin a la cual se le aplica la transformada inversa de Laplace para obtener la funcin H ( S) original f(t), o la solucin especfica de la ecuacin diferencial a resolver o problema de valor inicial. G ( S) L 1 [Y(S)] = L 1 [ ] = f(t) H ( S)

Y(S) =

G ( S)

13/06/2011 Pgina 8 de 15

Profesor: Luis Rodolfo Dvila Mrquez

CDIGO: 00076 UFPS

6.6.1 EJEMPLO: Dado el siguiente problema de valor inicial: y (t) - 4 y(t)

particular o especfica..

= 0 , con y(0) = 0 , y(0) = -6. Encontrar su solucin

L [y(t) - 4 y(t) = 0 ] = L [y(t) ] - 4 L [y(t) ] = L [0] , aplicando las frmulas de las transformadas presentadas anteriormente, tendremos: S2 L [y(t) ] S y(0) - y(0) - 4 L[ y(t) ] = 0, reemplazando las condiciones iniciales resulta: S2 L [y(t) ] S (0) (-6) - 4 L [y(t) ] = 0, la cual, simplificando y despejando L [y(t) ] = Y(S), 6 . quedar: Y(S) = L [y(t) ] = 2 S -4 6 2 ] = -3 L 1 [ 2 ], Tomando la transformada inversa de Y(S) , tendremos: L 1 [Y(S)] = L 1 [ 2 S -4 S -4 2 ] = - 3 Senh(2 t). resultando: f(t) = -3 L 1 [ 2 S -4 Por lo tanto, la solucin especfica o particular de la ecuacin diferencial es: y(t) = - 3 Senh(2 t).
6.6.2 EJEMPLO: Resolver el problema de valor inicial siguiente: y (t) + 2 y (t) + 2 y(t) = 0 , para : y(0) = 0 , y (0) = 1.

DESARROLLO: Aplicando la transformada de Laplace a ambos lados de la ecuacin diferencial, tendremos:

L [y(t) + 2 y(t) + 2 y(t) = 0 ] = L [y(t) ] + 2 L [y(t) ] + 2 L [y (t) ] = L [0] , aplicando las frmulas individuales de las transformadas presentadas anteriormente, se transforma a: S2 L [y(t) ] S y(0) - y(0) + 2 [S L(y(t)) y(0) )] +2 L (y (t) ) = 0, reemplazando las condiciones iniciales resulta: S2 Y(S) S (0) (1) + 2 S Y(S) 2 (0) + 2 Y(S) = 0, la cual, simplificando y despejando Y(S), quedar: G (S ) 1 = Y(S) = L [y(t) ] = 2 H (S ) S + 2S+ 2
Antes de tomar la transformada inversa, encontremos las races que tiene el polinomio del denominador, o sea: H(S) = S2 + 2 S +2 , la cual tiene races imaginarias. S2 + 2 S +2 = (S- a) (S ) , donde: a = - 1 + i = + i y = -1i=-i

DESARROLLO: Aplicando la transformada de Laplace a ambos lados de la ecuacin diferencial, tendremos:

=-1 y = 1

Por lo tanto, S2 + 2 S +2 = (S- a) (S ) = ( S - )2 + 2 = (S + 1)2 + 1, luego : 1 1 Y(S) = = 2 S + 2S+ 2 (S + 1) 2 + 1 Tomando la transformada inversa de Y(S) , tendremos: L 1 [Y(S)] = L 1 [ 1 ]= (S + 1) 2 + 1

e t Sen(t)

Finalmente, la solucin especfica o particular de la ecuacin diferencial es: y(t) = e t Sen(t)

6.7 FRACCIONES PARCIALES En el proceso de obtener la transformada inversa para determinar la funcin del tiempo, es conveniente analizar G ( S) , en donde, G(S) y H(S) son polinomios de S. Al tomar la transformada inversa de la expresin Y(S) = H ( S) laplace, es ms viable si, antes de aplicar la transformada inversa, se expresa a Y(S) en trminos de fracciones

13/06/2011 Pgina 9 de 15

Profesor: Luis Rodolfo Dvila Mrquez

CDIGO: 00076 UFPS

parciales, o sea, expresar el trmino en funcin de la suma de fracciones en donde los denominadores sean las races del polinomio H(S). Para efectuar el proceso anterior se tiene en cuenta las consideraciones siguientes: Los polinomios G(S) y H(S) , no tienen factores comunes y sus coeficientes son reales El grado del polinomio G(S) es menor que el de H(S) , G ( S) Sea (S = a), una raz del polinomio (H(S) = 0). Entonces el trmino Y(S) = , se podr expresar de la H ( S) forma A + W(S) , en donde: el trmino A es un coeficiente a determinar y el trmino W(S) indica la (S - a) suma de las fracciones parciales que corresponden a todos los factores lineales (repetidos o no) de H(S) que no se encuentran en el anlisis en ese momento. G ( S) H ( S) A + W(S) , y la transformada inversa es: (S - a)
S=a

6.7.1 CASO 1 - FACTOR REAL (S-a), NO REPETIDO S una raz del polinomio H(S) es (S = a), entonces, Y(S) =

f(t) = L 1 [Y(S)] = A ea t + L 1 [W(S)],

siendo: A = Qa (S)

(S - a) G (S) H (S)
S=a

3S 2 - 2S - 1 , determinando los factores del denominador, tendremos: S3 - 3S 2 + S - 3 A 3S 2 - 2S - 1 3S 2 - 2S - 1 + W(S) , en donde: A = Qa (S) S = 3 , por otro Y(S) = 3 = ; por lo tanto, Y(S) = 2 2 (S - 3) S - 3S + S - 3 (S 3) (S + 1) EJEMPLO: Hallar f(t) , s Y(S) = lado, Qa (S) = Y(S) = (S - 3) (3S 2 - 2S - 1) 3S 2 - 2S - 1 = , y A = Qa (S) (S 3) (S 2 + 1) (S 2 + 1)
S=3

3(3) 2 - 2(3) - 1 = 2, o sea que: ((3) 2 + 1)

2 + W(S) , la expresin para W(S) corresponde al caso 3, el cual se estudiar ms adelante. (S - 3) Tomando la transformada inversa de la expresin, tendremos: f(t) = 2 e3 t + L 1 [W(S)] S + 12 , determinando los factores del denominador, tendremos: S2 + 4 S A S + 12 S + 12 B + = = ; donde: Y(S) = 2 S (S + 4) S (S + 4) S + 4S S(S + 12) (S + 12) ((0) + 12) Qa (S) = = , por lo tanto, A = Qa (S) S = 0 = = 3 S (S + 4) (S + 4) ((0) + 4)

EJEMPLO: Hallar f(t) , s Y(S) =

((4) + 12) (S + 4)(S + 12) (S + 12) = , por lo tanto, B = Qb (S) S = -4 = = -2 S (S + 4) S 4 3 3 2 2 Luego Y(S) = + ; y f(t) = L 1 [ ] + L 1 [ ] = 3 - 2 e- 4 t. S (S + 4) S (S + 4) Qb (S) =

13/06/2011 Pgina 10 de 15

Profesor: Luis Rodolfo Dvila Mrquez

CDIGO: 00076 UFPS

6.7.2 CASO 2 - FACTOR REAL (S-a), ES REPETIDO

S una raz de H(S) es (S a)m, donde m es un nmero entero mayor de uno, entonces, Y(S) = reescribir como:

G (S ) H (S )

, se puede

A1 Am A m -1 + + ..+ + W(S) y la transformada inversa quedar: m m -1 (S - a) (S - a) (S - a)

t m 1 t m 2 t + Am-1 ea t + + A2 ea t + A1 ea t, (m 1)! (m 2)! (1)!

f(t) = L 1 [Y(S)] = Am ea t f(t) = ea t [Am

t m 1 t m2 t + A1 ] + L 1 [W(S)], donde, + Am-1 + + A2 (m 1)! (m 2)! (1)!

S=a

Am = Qa (S)

(S - a) m G (S) H (S)
S=a S=a

, como en el caso 1, y para el resto de coeficientes se utiliza:

d m -k Qa (S) 1 Ak = (m k )! dS m k

, donde: k = 1,2,3(m-1) G (S ) H (S ) =
A3 A1 A2 + + , donde, 3 2 (S - a) (S - a) (S - a)

EJEMPLO: S el trmino H(S) contiene (S a)3, entonces: Y(S) = Am = A3 = Qa (S) Am-1 = A2 = (S - a) 3 G (S) H (S)
S=a S=a

S=a

1 dQa (S) = (1)! dS

Am-2 = A1 =

2 1 d Qa (S) (2)! dS 2

S=a

EJEMPLO: Hallar f(t) , s Y(S) = Y(S) =

10 - 4S , determinando los factores del denominador, tendremos: (S - 2) 2 B 10 - 4S , donde, Qa (S) = (S-2)2 = (10-4S), por lo tanto, (S - 2) (S - 2) 2

A 10 - 4S = 2 (S - 2) 2 (S - 2)
S=2

A = Qa (S) B=

= (10-4(2)) = 2, para el otro coeficiente tendremos:

S=2

1 dQa (S) (1)! dS

d(10 4S) dS

S=2

= -4

Luego: Y(S) = quedar: f(t)

2 4 y tomando la transformada inversa, la funcin del tiempo 2 (S - 2) (S - 2) 2 4 1 ] = 2 t e2 t - 4 e2 t = e2 t (2 t 4) = L 1[ [ 2 ]- L (S - 2) (S - 2)

10 - 4S = (S - 2) 2

PROBLEMA: Desarrollar el problema de valor inicial siguiente: 9 y(t) - 6 y(t) + y(t) = 0 , para: y(0) = 0 ;y(0) = 1
L [9y(t) - 6 y(t) + y(t) = 0 ] = 9L [y(t) ] - 6 L [y(t) ] + L [y (t) ] = L [0] , aplicando las frmulas individuales de las transformadas, se transforma a: 9 [S2 L [y(t) ] S y(0) - y(0)] - 6 [S L (y(t)) y(0) )] + L [y (t) ] = 0, reemplazando las condiciones iniciales y L [y (t) ] = Y(S), resulta: 9 [S2 Y(S) S (0) - (1)] - 6 [S Y(S) (0)] + Y(S) = 0, la cual, simplificando y despejando Y(S), quedar:
DESARROLLO: Aplicando la transformada de Laplace a ambos lados de la ecuacin diferencial, tendremos:

13/06/2011 Pgina 11 de 15

Profesor: Luis Rodolfo Dvila Mrquez

CDIGO: 00076 UFPS

Y(S) = L [y(t) ] =

G (S) 27 S - 9 9 (3S - 1) (3S - 1) = = = 2 1 9S - 6 S +1 H (S) 9 (S 2 - 2 (S - 1 3) 3 S + 9)

(3S - 1) = 2 (S - 1 3)
S= 1 3

Por lo tanto, Y(S) =

tanto, A2 = Qa (S) A1 = 1 Qa (S) (1)!

A2 2 (S - 1 3)

A1 2 , en donde, Qa (S) = (S - 1 3) 1 (S - 3 )

(3S - 1) = (3S - 1), por lo 2 (S - 1 3)

= (3() 1) = 0, y para el otro coeficiente tendremos: d(3S 1) dS = 3 = 3 , luego: Y(S) =

(3S - 1) 0 3 = + 1 2 1 2 (S - 1 (S - 3 ) (S - 3 ) 3)

S=

1 3

S=

1 3

S=

1 3

Tomando la transformada inversa, determinaremos la funcin del tiempo Y(t) , o , la solucin especfica de la t 3 3 , la cual corresponde a la solucin especfica de ecuacin diferencial, esto es: Y(t) = L 1 [ ] = 3 e (S - 1 3) la ecuacin diferencial. 6.7.3 FACTORES COMPLEJOS (EXPRESIN PARA LA RAZ IMAGINARIA) S el polinomio de H(S) contiene races complejas, aparecen en pares conjugados, por lo tanto se pueden tener en cuenta las expresiones siguientes: Toda raz compleja se presenta de la forma siguiente: a = + i y = - i, en donde, y son nmeros reales. Las races: S1 = a y S2 = Los polinomios que contienen las races: (S a) = 0 ; (S ) = 0 El polinomio que contiene las dos races: (S a) (S ) = 0, luego el polinomio se puede expresar como: [S ( + i)] [S ( - i)] = [S - i] [S + i] = S2 2 S + 2 + 2 = (S )2 + 2. Luego, el polinomio con coeficientes reales que contiene races imaginarias se puede escribir como, (S )2 + 2 , cuyas races son: S1 = + i y S2 = - i EJEMPLO: Sea el polinomio S2 + 2S + 5, se puede escribir como S2 + 2S + 1 + 4 = (S+1)2 + 22, en donde, = - 1 y = 2, por lo tanto, el polinomio tiene las races S1 = - 1 + 2 i y S2 = - 1 - 2 i

6.7.4 CASO 3 - FACTOR COMPLEJO NO REPETIDO [(S-a) (S-)] S el trmino H(S) , contiene un polinomio cuadrtico no repetido, en donde las races son imaginarias conjugadas, la fraccin parcial correspondiente se puede escribir de la forma: G ( S) AS + B AS + B Y(S) = = + W(S) = + W(S) , en donde A y B son reales. 2 2 H ( S) (S - ) + (S - a) (S - a ) La transformada inversa de esta expresin es: 1 t AS + B e [ Ta Cos( t) + Sa Sen( t) ] + L 1 [W(S)], en ] + L 1 [W(S)] = f(t) = L 1 [Y(S)] = L 1 [ 2 2 (S - ) + G ( S) donde, Sa y Ta, son la parte real e imaginaria de Ra(S) S = a = Sa + i Ta , siendo, Ra(S) = [(S )2 + 2] H ( S)

13/06/2011 Pgina 12 de 15

Profesor: Luis Rodolfo Dvila Mrquez

CDIGO: 00076 UFPS

DEMOSTRACIN: G ( S) AS + B = + W(S) , multiplicando a ambos lados de la ecuacin por: [(S )2 + 2], Sea: Y(S) = 2 2 H ( S) (S - ) + tendremos: [(S )2 + 2] (S a) (S ) Ra(S) G ( S) H ( S) G ( S) H ( S)
= A S + B + [(S )2 + 2] W(S) , o

= A S + B + (S a) (S ) W(S), por lo tanto:

S=a

= [(S a) (S )

G (S ) H (S )

S=a

= [A S + B + (S a) (S ) W(S)]

S=a

y en consecuencia

Ra(S)

S=a

= [(0) (S )

G ( S) H ( S)
S=a

] = [A a + B + (0) (S ) W(S)] = A S + B

S=a

= A a + B = A ( + i ) + B

O sea que, Ra(a) = Ra(S)

= A a + B = A ( + i ) + B = (A + B) +A i = Sa + i Ta , lo cual significa A= Ta B = Sa Ta

que: Ta = A y (A + B) = Sa , arrojando los resultados siguientes:

Conocidos las magnitudes de los coeficientes A y B , retomamos la expresin inicial, para continuar con la determinacin de la transformada inversa. G (S ) AS + B AS B = Y(S) = + W(S) = + + W(S) 2 2 2 2 H (S ) (S - ) + (S - ) + (S - ) 2 + 2 Tomando la transformada inversa, tendremos: AS B f(t) = L 1 [Y(S)] = L 1 [ + ] + L 1 [W(S)] 2 2 (S - ) + (S - ) 2 + 2 A S a la expresin interna de la transformada inversa le restamos y le sumamos el trmino , la (S - ) 2 + 2 expresin no se altera de valor. AS A A B f(t) = L 1 [Y(S)] = L 1 [ + + ] + L 1 [W(S)] 2 2 2 2 2 2 2 2 (S - ) + (S - ) + (S - ) + (S - ) + A(S - ) A+B + ] + L 1 [W(S)], la cual simplificando, quedar: f(t) = L 1 [Y(S)] = L 1 [ 2 2 2 2 (S - ) + (S - ) + (A + B) t f(t) = A e t Cos( t) + e Sen( t) + L 1 [W(S)], la cual reemplazando los valores de los 1 coeficientes, la funcin del tiempo quedar: f(t) = e t [ Ta Cos( t) + Sa Sen( t) ] L 1 [W(S)] EJEMPLO N 1: Desarrollar el problema de valor inicial siguiente: y(t) + 2 y(t) + 5 y(t) = 0 , para: y(0) = 2 ;y(0) = - 4 Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin diferencial, tendremos: L [y(t) + 2 y(t) + 5 y(t) = 0 ] = L [y(t) ] + 2 L [y(t) ] + 5 L [y (t) ] = L [0] , aplicando las frmulas individuales de las transformadas, se transforma a:

13/06/2011 Pgina 13 de 15

Profesor: Luis Rodolfo Dvila Mrquez

CDIGO: 00076 UFPS

[S2 L [y(t) ] S y(0) - y(0)] + 2 [S L (y(t)) y(0) )] + 5 L [y (t) ] = 0, reemplazando las condiciones iniciales y L [y (t) ] = Y(S), resulta: [S2 Y(S) S (2) - (-4)] + 2 [S Y(S) (2) )] + 5 Y(S) = 0, la cual, simplificando y despejando Y(S), quedar: Y(S) (S2 + 2 S + 5 ) 2 S = 0 2S 2S 2S = Y(S) = L [y(t) ] = 2 = . (S + 2 S + 5) (S + 1) 2 + 4 (S - a) (S - a ) Donde a = - 1 + 2 i , = - 1 - 2 i , luego = - 1 y = 2 2S Por otro lado, Ra(S) = (S + 1)2 + 4) 2 = 2S (S + 2 S + 5) Por lo tanto, Ra(a) = 2 (- 1 + 2 i ) = - 2 + 4 i = Sa + i Ta , o sea que: Sa = - 2 y Ta = 4 Tomando la transformada inversa de Y(S), o aplicando la frmula determinada anteriormente, encontraremos la solucin del problema de valor inicial. 1 -t f(t) = Y(t) = e [ 4 Cos(2 t) 2 Sen(2 t) ] 2 EJEMPLO N 2: G (S ) 1 = Determinar la transformada inversa de: Y(S) = L [y(t) ] = 2 H (S ) S + 2S+ 2
Antes de tomar la transformada inversa, encontremos las races que tiene el polinomio del denominador, o sea: H(S) = S2 + 2 S +2 , la cual tiene races imaginarias. S2 + 2 S +2 = (S- a) (S ) , donde: a = - 1 + i = + i y = -1i=-i

=-1 y = 1 1 Por otro lado, Ra(S) = (S2 + 2S + 2) 2 = 1 S + 2S+ 2 Por lo tanto, Ra(a) = 1 = Sa + i Ta , o sea que: Sa = 1 y Ta = 0 1 Reemplazando los valores en f(t) = e t [ Ta Cos( t) + Sa Sen( t) ] Luego, la transformada inversa de Y(S) ser: f(t) = e t Sen(t)
6.7.5 CASO 4 - FACTOR COMPLEJO ES REPETIDO [(S-a) (S-)]2 Como en el caso 2, cuando el factor es repetido, las fracciones parciales para este caso donde el trmino en H(S) contiene el factor complejo repetido,[(S-a) (S-)]2 , se puede escribir como: G (S ) AS + B CS + D = Y(S) = + + W(S), donde A, B, C y D son nmeros reales y las races del 2 2 2 H (S ) [(S - ) + ] (S - ) 2 + 2 polinomio son: a = + i , = - i Tomando la transformada inversa, tendremos: AS + B CS + D f(t) = L 1 [Y(S)] = L 1 [ + ] + L 1 [W(S)], y la funcin del tiempo ser: 2 2 2 2 2 [(S - ) + ] (S - ) +

13/06/2011 Pgina 14 de 15

Profesor: Luis Rodolfo Dvila Mrquez

CDIGO: 00076 UFPS

f(t) = L 1 [Y(S)] =

1 e t [ (Ta Sa* - Sat) Cos( t) + (Sa + Ta* + Ta t ) Sen( t) ] + L 1 [W(S)], en 3 2 G (S ) donde, Sa y Ta, son la parte real e imaginaria de Ra(S) S = a = Sa + i Ta , siendo, Ra(S) = [(S )2 + 2]2 y H (S )
S=a

Sa* y Ta*, son la parte real e imaginaria de Ra(S)

= Sa* + i Ta* , siendo, Ra(S) =

d R a(S) dS

EJEMPLO: Desarrollar el problema de valor inicial siguiente: y(t) + 25 y(t) = 10 Cos(5 t) 20 Sen(5 t) , para: y(0) = 1 ;y(0) = 2 Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin diferencial, tendremos: L [y(t) + 25 y(t) = 10 Cos(5 t) 2 Sen(5 t)] = L [y(t) ] + 25 L [y (t) ] = L [10 Cos(5 t) 20 Sen(5 t)] , aplicando las frmulas individuales de las transformadas, se transforma a: [S2 L [y(t) ] S y(0) - y(0)] + 25 L [y (t) ] = 10 L [Cos(5 t)] 20 L [Sen(5 t)], reemplazando las condiciones S 5 iniciales y L [y (t) ] = Y(S), resulta: [S2 Y(S) S (1) - (2)] + 25 Y(S) =10 2 - 20 2 , la cual, S + 25 S + 25 10(S - 10) simplificando, quedar: Y(S) (S2 + 25 ) S 2 = y despejando Y(S), tendremos: S 2 + 25 10(S - 10) (S + 2) (S 2 + 25) (S3 + 2 S 2 + 35 S - 50) + = . Y(S) = L [y(t) ] = 2 (S + 25) 2 (S 2 + 25) 2 (S 2 + 25) 2 Expresando el trmino Y(S) en funcin de sus fracciones parciales, tendremos: (S3 + 2 S 2 + 35 S - 50) AS + B CS + D AS + B CS + D = [ 2 + 2 ]=[ + ] Y(S) = 2 2 2 2 2 2 (S + 25) [S + 25] (S + 25) [(S - 0) + 5 ] (S - 0) 2 + 5 2 donde a = 0 + 5 i , = 0 - 5 i , luego = 0 y = 5 Para obtener los coeficientes, determinamos Ra(S) y Ra(S) (S3 + 2 S 2 + 35 S - 50) 2 Ra(S) = (S + 25) = S3 + 2 S2 + 35 S 50 ; Ra(S) = 3 S2 + 4 S +35 2 2 (S + 25) Por lo tanto, Ra(a) = (5 i ) 3 + 2 (5 i )2 + 35 (5 i ) 50 = - 100 + 50 i ; luego: Sa = - 100 y Ta = 50 Por otro lado: Ra(a) = 3 (5 i )2 + 4 (5 i ) + 35 = 10 + 20 i ; luego: Sa* = -40 y Ta* = 20 Tomando la transformada inversa de Y(S) AS + B CS + D f(t) = L 1 [Y(S)] = L 1 [ + ], o aplicando la frmula presentada en el paso 2 2 2 [(S - ) + ] (S - ) 2 + 2 inmediatamente anterior, podremos encontrar la solucin del problema de valor inicial: 1 [(250 + 500 t ) Cos(5 t) + (250 t) Sen(5 t)] f(t) = L 1 [Y(S)] = Y(t) = 250 Y(t) = ( 1 + 2 t) Cos(5 t) + t Sen(5 t)

13/06/2011 Pgina 15 de 15

Profesor: Luis Rodolfo Dvila Mrquez

CDIGO: 00076 UFPS