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UNIVERSIDADE TCNICA DE LISBOA INSTITUTO SUPERIOR TCNICO

DEEC / rea Cientfica de Energia

Energias Renovveis e Produo Descentralizada

EQUIPAMENTO ELCTRICO DOS GERADORES ELICOS

J.M. Ferreira de Jesus, Rui M.G. Castro

Maio de 2008 (edio 1.1)

SOBRE OS AUTORES

J.M. Ferreira de Jesus Professor Associado com Agregao e Rui Castro Professor Auxiliar, ambos na rea Cientfica de Energia do Departamento de Engenharia Electrotcnica e de Computadores do Instituto Superior Tcnico da Universidade Tcnica de Lisboa.

J.M. Ferreira de Jesus fjesus@popsrv.ist.utl.pt Rui Castro rcastro@ist.utl.pt http://energia.ist.utl.pt/ruicastro

Foto da capa Imagem de uma montagem MIDA retirada do site: http://www.iet.aau.dk/ Institute of Energy Technology, Aalborg University

NDICE

1. INTRODUO 2. PRINCPIOS DE FUNCIONAMENTO


2.1. Mquina de Induo com Rotor em Gaiola 2.2. Mquina de Induo Duplamente Alimentada 2.3. Mquina Sncrona de Velocidade Varivel

4 6
6 8 12

3. MQUINA DE INDUO DUPLAMENTE ALIMENTADA 14


3.1. Esquema Equivalente 3.2. Modos de Funcionamento 3.3. Introduo ao Controlo 3.3.1. Controlo das potncias transitadas atravs da tenso do rotor 3.3.2. Controlo da tenso no rotor atravs do ndice de modulao 14 17 18 18 27

4. BIBLIOGRAFIA

30

Introduo

1.

INTRODUO

Os primeiros Geradores Elicos (GEOL) que se instalaram em Portugal (no final dos anos 80, incio dos anos 90) encontravam-se equipados com Mquinas de Induo de Rotor em Gaiola (MIRG). A diferena entre os diversos sistemas residia na forma como a turbina controlava a potncia mecnica: turbinas em que o controlo da potncia conseguido atravs do desenho especfico das ps do rotor, denominadas turbinas tipo stall, e turbinas em que o controlo da potncia realizado por variao do passo das ps do rotor, denominadas turbinas tipo pitch. Estes GEOL caracterizavam-se por possurem uma velocidade de rotao praticamente constante (sendo as variaes da velocidade de rotao contabilizadas pelo escorregamento) e por possurem caixas de velocidade para adaptao da velocidade de rotao nominal da turbina (cerca de 38 rpm) velocidade de sincronismo da mquina de induo (tipicamente 1500 rpm). No final da dcada de 90 foram instalados em Portugal, os primeiros GEOL equipados com Mquinas Sncronas, operadas a Velocidade Varivel (MSVV). Estes caracterizam-se pela ausncia de caixa de velocidades, sendo a adaptao da frequncia das grandezas elctricas do gerador frequncia da rede, realizada atravs de um sistema de converso corrente alternada / corrente contnua / corrente alternada (CA/CC/CA). As turbinas que equipam estes GEOL so do tipo pitch. Na mesma altura comearam tambm a ser instalados em Portugal GEOL equipados com mquinas de induo de rotor bobinado com aproveitamento da energia do escorregamento, uma montagem designada na literatura por Mquina de Induo Duplamente Alimentada (MIDA). Estes GEOL so equipados com turbinas do tipo pitch e possuem uma caixa de velocidades por forma a adaptar a velocidade da turbina velocidade de rotao da mquina de induo. A partir do incio da presente dcada, comeou a verificar-se uma tendncia dos fabricantes que ofereciam sistemas baseados em MIRG, para passarem a oferecer MIDA, na gama de potncias actualmente disponibilizadas nos GEOL (2-3 MW).

Introduo

No horizonte temporal de 2010, expectvel que em Portugal os parque elicos sejam predominantemente equipados com GEOL de trs tipos a saber: Turbinas tipo stall com geradores de induo de rotor em gaiola. Turbinas tipo pitch com geradores sncronos de velocidade varivel ligados rede de energia elctrica atravs de conversores CA/CC/CA. Turbinas tipo pitch com geradores de induo duplamente alimentados, com o estator directamente ligado rede de energia elctrica e o rotor ligado rede de energia elctrica atravs de conversores CA/CC/CA. Neste texto descrevem-se os tipos de GEOL que, previsivelmente, estaro instalados em Portugal at 2010. A caracterizao dos GEOL realizada separadamente para a mquina de induo com rotor em gaiola (MIRG), para a mquina de induo duplamente alimentada (MIDA) e para a mquina sncrona de velocidade varivel (MSVV). Seguidamente, d-se particular ateno ao funcionamento da mquina de induo duplamente alimentada, pois observa-se que uma grande parte dos GEOL em comercializao possuem esta tecnologia.

Princpios de Funcionamento

2.
2.1.

PRINCPIOS DE FUNCIONAMENTO
MQUINA DE INDUO COM ROTOR EM GAIOLA

A Mquina de Induo com o Rotor em Gaiola (MIRG) funciona como gerador nas situaes em que a velocidade angular do rotor superior velocidade angular do campo girante, ou seja, para escorregamentos, s, negativos, conforme ilustrado na Figura 1.
60
Tmec [Nm]

40

20

0 -1,5 -1 -0,5 0 0,5 1 s 1,5

-20

-40

-60

-80

Figura 1 Caracterstica binriovelocidade da MIRG.

No modo de funcionamento como gerador, a mquina funciona entre os pontos correspondentes ao escorregamento (aproximadamente) nulo e o correspondente ao valor mximo da intensidade de corrente admissvel no estator, o qual, para a mquina a que corresponde a caracterstica representada na Figura 1, se verifica para um valor de s igual a 0,8%. Este valor consideravelmente inferior quele para o qual ocorre o binrio mximo (cerca de 8% para a caracterstica representada na Figura 1). Em virtude da variao da velocidade admissvel da mquina em relao velocidade de sincronismo ser muito pequena, na prtica, esta mquina comporta-se como tendo velocidade constante. A Figura 2 ilustra a potncia reactiva consumida pela mquina de induo em funo da potncia activa gerada.

Princpios de Funcionamento

-200

-220

-240

Q [kvar]

-260

-280

-300

-320 0 100 200 300 P [kW] 400 500 600 700

Figura 2 Potncia reactiva, Q, consumida em funo da potncia activa gerada, P.

Na MIRG, o campo electromagntico, essencial para a converso de energia mecnica em energia elctrica, estabelecido atravs do estator da mquina. Tal facto implica que a mquina absorve sempre potncia reactiva da rede, conforme ilustrado na Figura 2. Note-se a escala negativa no eixo dos y, para ilustrar a absoro de potncia reactiva, na conveno gerador. O factor de potncia da mquina aumenta com o aumento da potncia activa gerada, sendo esta variao no linear, conforme ilustrado nesta figura. Para a mquina com a caracterstica ilustrada na Figura 2, o factor de potncia varia entre 0,18 e 0,91 (capacitivo, na conveno gerador) para valores da potncia activa entre 40 kW e 660 kW, respectivamente. Os GEOL equipados com MIRG so sempre equipados com baterias de condensadores por forma a compensar o factor de potncia das mquinas. Os fabricantes compensam, geralmente, o factor de potncia para o valor unitrio, por meio de bancos de condensadores, tipicamente com dois escales. Alguns fabricantes oferecem MIRG com um nmero varivel de pares de plos (tipicamente 23): o nmero a usar depende da velocidade da turbina. Esta soluo permite adaptar a velocidade especfica da ponta da p, , a um valor que maximize o coeficiente de potncia, Cp.

Princpios de Funcionamento

2.2.

MQUINA DE INDUO DUPLAMENTE ALIMENTADA

O principio de funcionamento da Mquina de Induo (com rotor bobinado) Duplamente Alimentada (MIDA) baseia-se na possibilidade de controlar a sua velocidade por variao da resistncia do rotor. A Figura 3 ilustra a alterao das curvas binrio escorregamento da mquina de induo devido variao de uma resistncia ligada em srie com a do enrolamento do rotor.
Rr1 Rr2 60
T [Nm]

Rr3

Rr4

Tmec

40

20

0 -1 -0,8 -0,6 -0,4 -0,2 0 0,2 0,4 0,6 0,8 s [pu] -20 1

-40

-60

-80

Figura 3 Curvas caractersticas binrio escorregamento para diferentes valores de resistncia do rotor: Rr4 > Rr3 > Rr2 > Rr1.

Na Figura 3 observa-se que, para um dado binrio mecnico, T, possvel variar a velocidade da mquina de induo variando a resistncia rotrica. Se em lugar de uma resistncia varivel, se instalar um sistema de converso CA/CC/CA ligado ao rotor, possvel extrair potncia activa pelo rotor da mquina e assim controlar a velocidade. este o princpio do aproveitamento da energia de escorregamento nos motores de induo de rotor bobinado. O modo de funcionamento das MIDA utilizadas nos GEOL baseia-se no princpio acima descrito: para escorregamentos negativos, at se atingir a intensidade de corrente nominal do estator da mquina, a potncia extrada pelo rotor da mquina controlada por forma a optimizar a velocidade especfica da ponta da p do rotor, , e assim maximizar o valor do coeficiente de potncia, Cp, da turbina.

Princpios de Funcionamento

Para escorregamentos negativos, superiores (em mdulo) quele em que a intensidade da corrente no estator atinge o valor nominal, a potncia activa no estator e rotor permanecem constantes. Este princpio do controlo da velocidade por aproveitamento da energia de escorregamento, leva a que esta mquina possa funcionar como gerador para escorregamentos positivos. Por forma a garantir este modo de operao, torna-se necessrio fornecer potncia activa ao rotor. Na Figura 4 mostram-se as caractersticas da potncia mecnica em funo da velocidade do vento para turbinas de velocidade fixa (v f) e de velocidade varivel (v v), sujeitas mesma velocidade do vento incidente.
vv 800 vf

700

600

500 Pmec [kW]

400

300

200

100

0 0 5 10 v [m/s] 15 20 25

Figura 4 Caractersticas P(u) para turbinas de velocidade varivel (vv) e de velocidade fixa (vf).

A Figura 4 ilustra as vantagens de explorar uma turbina a velocidade varivel: a potncia mecnica disponvel para converso em potncia elctrica claramente superior, quer na zona das mais baixas, quer na das mais elevadas velocidades de vento. A Figura 5 ilustra as potncias activas no estator, Ps(vv), no rotor, Pr, e total Pt(vv) (=PsPr) de uma MIDA que equipa o GEOL explorado a velocidade varivel e a potncia activa no estator, Ps(vf), da MIRG de velocidade constante.

Princpios de Funcionamento

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A anlise da Figura 5 permite a identificao de trs zonas na caracterstica potncia velocidade de rotao da MIDA: uma zona abaixo da velocidade de sincronismo em que fornecida potncia activa ao rotor da mquina; uma zona prximo da velocidade de sincronismo em que o trnsito de potncia activa no rotor da mquina praticamente nulo; uma zona, a partir de cerca de 1512 rpm, em que a mquina fornece potncia activa rede pelo estator e pelo rotor. Estas zonas que se observam na Figura 5 so tpicas nos GEOL equipados com MIDA correntemente comercializados.
Ps (v v) 650 Pr Ps (v f) Pt (v v)

550

450

350 P [kW] 250 150 50 1200 -50

1250

1300

1350

1400 Nr [rpm]

1450

1500

1550

1600

1650

Figura 5 Potncias activas das MIRG (v f) e MIDA (v v) em funo da velocidade do rotor.

Na Figura 6 apresenta-se o esquema de ligaes da MIDA.

Figura 6 Esquema de ligaes de um GEOL equipado com MIDA [IET].

Princpios de Funcionamento

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O estator da mquina de induo encontra-se directamente ligado rede de energia elctrica; o rotor est ligado rede atravs de um sistema de converso CA/CC/CA e de um transformador elevador. Os conversores CA/CC/CA que interligam o rotor da mquina rede, atravs do transformador elevador, so pontes conversoras a seis pulsos equipados com transistores bipolares de porta isolada (IGBTs) com um sistema de comando por modulao da largura do impulso (PWM). Tipicamente, nos GEOL equipados com MIDA, o conversor ligado ao transformador elevador controla a tenso contnua aos terminais do condensador do subsistema de corrente contnua e controla o factor de potncia no ponto comum aos circuitos do rotor e estator. O conversor directamente ligado ao rotor da mquina de induo controla o mdulo e argumento da intensidade de corrente injectada / extrada pelo circuito rotrico. O princpio de funcionamento do sistema de controlo PWM dos conversores permite impor uma forma de onda alternada sinusoidal com frequncia, amplitude e fase ajustveis aos terminais de corrente alternada dos conversores. Esta propriedade do sistema PWM permite dispensar a utilizao de baterias de condensadores na grande maioria dos casos. Tipicamente, os fabricantes asseguram um controlo do factor de potncia entre cerca de 0,9 indutivo e cerca de 0,9 capacitivo aos terminais da mquina. O sistema de controlo dos conversores CA/CC/CA visa assegurar a maximizao do valor do coeficiente de potncia, Cp, da turbina, na regio da caracterstica P(u) em que a potncia no controlada. Adicionalmente, o sistema de controlo destes conversores mantm um dado valor do factor de potncia no ponto de interligao da MIDA com a rede de energia elctrica. Na regio de potncia controlada da caracterstica P(u) da turbina, o controlador do sistema de converso CA/CC/CA mantm constante a potncia total extrada pelo estator e rotor da mquina, sendo complementado pelo sistema de controlo do ngulo de passo das ps do rotor.

Princpios de Funcionamento

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2.3.

MQUINA SNCRONA DE VELOCIDADE VARIVEL

A Figura 7 ilustra o esquema de ligaes dos geradores elicos equipados com Mquinas Sncronas de Velocidade Varivel (MSVV).

Figura 7 Esquema de ligaes de um GEOL equipado com MSVV [Enercon].

Nestes sistemas a mquina sncrona encontra-se ligada rede atravs de um sistema de converso CA/CC/CA, j que a frequncia das grandezas estatricas (idntica frequncia angular de rotao do rotor) diferente da frequncia da rede de energia elctrica. Os GEOL deste tipo no possuem caixa de velocidades, pelo que a velocidade mecnica de rotao do rotor idntica velocidade de rotao da turbina. Tipicamente a velocidade de rotao da turbina (e do rotor da mquina sncrona) varia entre 17 rpm e 36 rpm, pelo que a mquina possui um nmero de pares de plos elevado (32 nalgumas das instalaes existentes). O estator da mquina sncrona hexafsico e encontra-se ligado a dois sistemas de converso CA/CC/CA independentes. O paralelo entre os dois sistemas de converso efectuado sada dos conversores CC/CA (conversores de rede) que se encontram ligados ao transformador elevador. Cada um dos conversores CA/CC ligados ao gerador (conversores de gerador) constitudo por uma ponte conversora a seis pulsos equipadas com tiristores. Estes tiristores funcionam com um ngulo de disparo constante.

Princpios de Funcionamento

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A tenso contnua aos terminais do condensador colocado em paralelo na ligao em corrente contnua tem de ser regulada para um valor constante. Contudo, para valores baixos da velocidade do rotor, o sistema de excitao da mquina sncrona no tem capacidade para assegurar aquele valor, sendo necessrio recorrer a um chopper (conversor CC/CC) instalado entre o conversor do gerador e o condensador, o qual desligado quando a velocidade do rotor excede um determinado valor. O conversor de rede constitudo por uma ponte conversora a seis pulsos equipada com IGBTs, com um sistema de comando por modulao da largura do impulso (PWM). Este conversor controla a potncia activa injectada na rede e o factor de potncia. O controlo de potncia activa no conversor de rede permite a imposio de um binrio electromagntico (resistente) ao gerador, tornando assim possvel o controlo da velocidade de rotao do grupo turbina elica gerador, por forma a obter a velocidade especfica da ponta da p ptima, , para cada valor da velocidade de vento. A Figura 11 ilustra a potncia activa e reactiva fornecida pelo conversor de rede de um GEOL deste tipo em funo da velocidade de rotao do rotor.
P 700 Q

600

500

P; Q [kW/kVar]

400

300

200

100

0 16 18 20 22 24 26 Nr [rpm] 28 30 32 34 36

Figura 8 Potncia activa e reactiva fornecida por um GEOL equipado com MSVV em funo da velocidade do rotor.

Mquina de Induo Duplamente Alimentada

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3.
3.1.

MQUINA DE INDUO DUPLAMENTE ALIMENTADA


ESQUEMA EQUIVALENTE

A Figura 9 ilustra o esquema equivalente de uma mquina de induo deduzido num referencial sncrono com o campo girante do estator (que gira velocidade s) e em que os parmetros do rotor se encontram referidos ao estator. Todas as grandezas se encontram em por unidade (pu).
Rr s

Is

Rs

jXls Im

I r

jX lr

Vs

jXm

Vr s

Figura 9 Esquema equivalente de uma mquina de induo

A partir do esquema da Figura 9 possvel estabelecer as relaes que regem o comportamento da mquina de induo em regime estacionrio:

Vs = (R S + jX As )Is + E V 'r R'r = + jX'Ar I'r +E s s


equao 1

em que a fora electromotriz (E) e o escorregamento (s) so dados, respectivamente, por (r a velocidade do rotor):

E = jXmIm s= s r s
equao 2

O escorregamento positivo se a velocidade angular do campo girante for superior velocidade angular do rotor da mquina e negativo no caso contrrio.

Mquina de Induo Duplamente Alimentada

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A equao 1 e a equao 2 permitem caracterizar o regime estacionrio das mquinas de induo de rotor bobinado, bem como o das mquinas de induo de rotor em gaiola, desde que se considere Vr = 0. As equaes que traduzem as transferncias de potncia activa e reactiva no estator e rotor da mquina so, respectivamente:

Ps = R sIs + Pag
2

Qs = XAsIs + Qag
2

equao 3

P'r R'r 2 = I'r + Pag s s Q'r 2 2 = X'Ar I'r + XmIm + Qag s


onde:

equao 4

Ps e Qs representam as potncias activa e reactiva fornecidas rede;


so positivas se a transferncia for no sentido da mquina para a rede.

Pr/s e Qr/s representam as potncias activa e reactiva normalizadas


(porque so divididas pelo escorregamento) transferidas no circuito rotrico; Pr e Qr so definidas positivas quando a transferncia de potncia se verificar do exterior para o circuito do rotor.

* Pag = Re{EI* s } e Q ag = Im{EIs } representam as potncias activa e reactiva

que transitam no entreferro da mquina; so positivas se forem transferidas do rotor para o estator. No caso de uma mquina de induo com o rotor em gaiola de esquilo,

Pr/s = Qr/s = 0.
A partir da equao 4 pode escrever-se:

sPag = P'r R'r I'r

equao 5

Mquina de Induo Duplamente Alimentada

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Esta equao permite concluir que, da potncia Pag que transferida no entreferro, a parcela sPag transferida no rotor (Pr), depois de descontadas as perdas (RrIr2). No caso de uma mquina com o rotor em gaiola de esquilo, Pr nulo, pelo que se conclui que, no caso de s ser maior que zero, Pag negativo, resultando que se verifica transferncia de potncia activa do estator para o rotor, ou seja, a mquina funciona como motor. Raciocnio idntico aplica-se no caso do funcionamento como gerador. No caso da mquina de induo duplamente alimentada, Pr no nulo, podendo verificar-se a situao da mquina receber potncia atravs do rotor (Pr>0) ou fornecer (Pr<0). A equao do balano de potncia activa no rotor da mquina conduz a:
Pag = P'r R'r I'r +Pmec
2

equao 6

onde Pmec a potncia mecnica transferida no rotor da mquina; definida positiva no modo de funcionamento como gerador e negativa no modo de funcionamento como motor. Combinando a equao 5 com a equao 6, obtm-se:

Pmec = (1 s)Pag
Problema MIDA1.

equao 7

Num dado ponto de operao de uma MIDA com uma resistncia rotrica de 0,0085 pu, registaramse os seguintes valores: Ps Pr = 0,374 pu Vr = 0,00515 exp (j 217,9) pu Ir = 0,51 exp (j 41,3) pu Pmec = 0,379 pu Calcule: a) O escorregamento; b) As perdas activas.

Mquina de Induo Duplamente Alimentada Soluo: a) s = 0,72% b) Pp = Ppe + Ppr = 0,0028 + 0,0022 = 0,005 pu

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3.2.

MODOS DE FUNCIONAMENTO

A Tabela 1 e a Tabela 2 ilustram os diferentes modos de funcionamento em que, respectivamente, as mquinas de induo de rotor em gaiola e duplamente alimentadas podem operar.
Tabela 1 Modos de funcionamento da mquina de induo de rotor em gaiola (MIRG)
MIRG P'r s>0 s<0 0 0 Pag <0 >0 Pmec <0 >0 Modo Motor Gerador

Tabela 2 Modos de funcionamento da mquina de induo duplamente alimentada (MIDA)


MIDA P'r s>0 >0 >0 <0 s<0 >0 >0 <0 Pag <0; P'r<R'rI'r >0; P'r>R'rI'r <0 <0; P'r>R'rI'r >0; P'r<R'rI'r >0
2 2 2 2

Pmec <0 >0 <0 <0 >0 >0

Modo Motor Gerador Motor Motor Gerador Gerador

A Tabela 1 no apresenta novidades: reflecte o comportamento tradicional da mquina de induo. J a Tabela 2 permite concluir que a mquina de induo duplamente alimentada pode funcionar como gerador para escorregamentos positivos, ou seja, para situaes em que a velocidade angular do campo girante maior que a velocidade angular do rotor, o que, de facto, traduz uma situao nova, pois este modo de funcionamento no possvel nas mquinas de induo com gaiola de esquilo. Para isso necessrio que a mquina receba potncia atravs do circuito rotrico (Pr>0).

Mquina de Induo Duplamente Alimentada

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Outra situao que merece destaque que, para escorregamentos negativos (situaes em que a velocidade angular do campo girante inferior velocidade angular do rotor da mquina), a mquina, funcionando como gerador, pode fornecer potncia activa rede pelo estator e pelo rotor (Pr<0). interessante verificar, por exemplo no funcionamento gerador, atravs da equao 7, a repartio da potncia mecnica recebida atravs do rotor: a parcela
Pag da potncia mecnica transferida, no entreferro, para o estator da mquina;

a parcela sPag transferida no rotor (Pr), depois de descontadas as perdas (RrIr2). No que concerne a potncia reactiva, a equao 3 e a equao 4 evidenciam a possibilidade do fornecimento desta ser suprida quer pelo estator, quer pelo rotor da mquina, se esta for de dupla alimentao. Contudo, se as necessidades de potncia reactiva forem supridas pelo estator da mquina, no estator o factor de potncia sempre capacitivo (na conveno gerador). Se as necessidades de potncia reactiva forem supridas atravs do rotor, o factor de potncia no estator pode ser indutivo ou capacitivo. No caso da mquina de induo de rotor em gaiola, dado que este se encontra em curto circuito, a mquina possui sempre um factor de potncia capacitivo.

3.3.

INTRODUO AO CONTROLO

3.3.1. Controlo das potncias transitadas atravs da tenso do rotor Do acima exposto conclui-se que, atravs dos terminais do rotor possvel controlar a potncia activa e reactiva da mquina de induo duplamente alimentada, sendo a tenso rotrica a grandeza que permite que esse controlo seja efectuado. A partir do esquema equivalente da Figura 9, pode escrever-se:

I'r = Is + Im
e, portanto, a equao 1 rescrita na forma:
Vs = (R s + jX s )Is + jXmI'r V'r R'r = + jX'r I'r jXmIs s s

equao 8

equao 9

Mquina de Induo Duplamente Alimentada

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em que:

X s = X As + X m X'r = X'Ar + Xm

equao 10

A partir da primeira equao da equao 9 possvel exprimir Ir em funo de Is e de Vs. Substituindo o resultado na segunda equao da equao 9, obtm-se a tenso rotrica em funo dos parmetros do esquema equivalente e da tenso e corrente estatrica, como:
V'r = Z IsIs + K Vs Vs s
equao 11

em que:

X R' X'r R s + s r s Z Is = RIs + jXIs = Xm R' r X'r +j s K Vs = K rVs + jK iVs = Xm Xm

R' R 2 X'r Xs Xm r s s + j Xm

equao 12

Problema MIDA2. Uma turbina elica encontra-se equipada com uma MIDA. A mquina de induo possui as seguintes caractersticas: Vnominal: 1000 V Rs: 0,0055 pu Rr: 0,0055 pu Snominal: 2750 kVA Xls: 0,055 pu Xlr: 0,1375 pu npp: 2 Xm: 3,4925 pu

A caixa de velocidades possui uma relao de 104,53. Num dado ponto de funcionamento, em que a velocidade da turbina de 14,43 rpm, a potncia complexa no estator da mquina dada por 0,73+j0,146 pu. Admitindo que a tenso que a rede impe ao estator da mquina igual a 1+j0 pu, determine: a) As potncias activa e reactiva transitadas no entreferro; b) O escorregamento; c) A potncia transitada no rotor.

Mquina de Induo Duplamente Alimentada Soluo: a) Pag = 0,7330 pu; Qag = 0,1765 pu b) s = 0,56% c) Pr = 2,2810x105 pu

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Problema MIDA3. (Exame 2004/05) Considere de novo a MIDA do problema MIDA2. Num dado ponto de funcionamento, registaram-se os seguintes valores para a tenso, corrente e potncia mecnica no rotor: Vr = 0,0228 exp (j1,5074) pu Ir = 0,9283 exp (j27,4760) pu Pmec = 0,72 pu Calcule: a) potncia activa no entreferro; b) escorregamento; c) potncia complexa no estator, Ps+jQs d) tenso no estator.

Soluo: a) Pag = 2.018 kW b) s = 1,88% c) Ps = 2.008 kW; Qs = 413,51 kvar d) Vs = 0,90 exp(0,03) pu

Para efeitos de simulao, considera-se que, na equao 11, a tenso do estator Vs imposta pela rede qual a mquina estiver ligada. Admitem-se conhecidos os parmetros da mquina e o escorregamento s. Arbitrando valores para Vr/s possvel determinar Is (equao 11) e, a partir da equao 9, determinar Ir, podendo ento obter-se as potncias Ps e Qs transitadas no estator e as potncias Pr/s e Qr/s transitadas no rotor.

Mquina de Induo Duplamente Alimentada Exemplo MIDA1 Considere uma mquina de induo duplamente alimentada com as seguintes caractersticas:
Vn (V) 690 In (A) 558 Pn (kW) 660 Nn (rpm) 1511,9 npp 2 Sn (kVA) 667

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Os parmetros do esquema equivalente so:


Rs (pu) 0,0097 Xls (pu) 0,0420 R'r (pu) 0,0085 X'lr (pu) 0,0714 Xm (pu) 2,9981

A mquina est ligada a uma rede que impe a tenso Vs = 1,0 + j 0 pu, e est a funcionar com escorregamento s = 1%. Admita que Vr/s = Vr/s + j 0 pu Calcule: a) A potncia complexa no estator Ss e a potncia complexa normalizada no rotor Sr/s, para Vr/s = 1 pu; b) A variao de Ps e de Pr/s em funo do mdulo da tenso rotrica normalizada Vr/s (limites de variao: 0,9 a 1,1 pu) c) Igual a b) mas para variao de Qs e de Qr/s. Resoluo: a) As potncias que se pretendem calcular so (em pu): Ss = Vs Is* e Sr/s = Vr/s Ir* As tenses so conhecidas e iguais a 1,0 pu. Importa, portanto, calcular as correntes Is e Ir. A partir dos parmetros do esquema equivalente, podem determinar-se a impedncia ZIs e a constante KVs (equao 12): ZIs = 0,8520 + j 0,1172 e KVs = 1,0238 + j 0,2835 as quais possibilitam o clculo de Is atravs da equao 11: Is = 0,0175 + j 0,3304 Conhecido Is, o clculo de Ir obtido atravs da equao 9: Ir = 0,0167 + j 0,0015 As potncias pretendidas so portanto: Ss = 0,0175 j 0,3304 e Sr/s = 0,0167 j 0,0015 Pode observar-se que, apesar do escorregamento ser negativo, a mquina est a funcionar como motor, pois Ps negativo. Pr/s tambm negativo, mas por causa do escorregamento, pelo que a potncia efectivamente transferida no rotor Pr positiva (Pr = 1,6650e-004), o que significa que o rotor est a receber potncia activa do exterior. A potncia transferida no entreferro Pag = 0,0164 (equao 5) e a potncia mecnica Pmec = 0,0166 (equao 7).

Mquina de Induo Duplamente Alimentada

22

As potncias reactivas no estator e no rotor so Qs = 0,3304 e Qr = 1,5080e-005, o que significa que a mquina est a receber potncia reactiva atravs do estator e do rotor. b) e c) Repetindo os clculos de a) para Vr/s a variar entre 0,9 e 1,1 pu, possvel obter os grficos da Figura 10 e da Figura 11. Da Figura 10 resulta que, sendo o escorregamento negativo, a potncia activa Ps torna-se negativa (mquina no modo motor) se o mdulo da tenso rotrica normalizada for superior a cerca de 0,99 pu. Quanto potncia activa normalizada no rotor, Pr/s positivo significa que Pr negativo, ou seja a potncia flui do rotor para a rede, o que se verifica para valores de Vr/s inferiores a 0,99 pu.
0,10

0,05

Ps (pu) ; P'r/s (pu)

0,00 0,90

0,92

0,94

0,96

0,98

1,00

1,02

1,04

1,06

1,08

1,10

-0,05

Ps
-0,10

P'r/s

-0,15 V'r/s (pu)

Figura 10 Variao das potncias activas no estator e no rotor (normalizada) em funo do mdulo da tenso rotrica normalizada.

Mquina de Induo Duplamente Alimentada

23

0,05

Q'r/s
0,00 0,90 0,92 0,94 0,96 0,98 1,00 1,02 1,04 1,06 1,08 1,10

-0,05

-0,10 Qs (pu) ; Q'r/s (pu)

-0,15

-0,20

-0,25

-0,30

Qs
-0,35 V'r/s (pu)

Figura 11 Variao das potncias reactivas no estator e no rotor (normalizada) em funo do mdulo da tenso rotrica normalizada. No que concerne a potncia reactiva, a Figura 11 permite concluir que varia pouco com o mdulo da tenso rotrica normalizada e que a potncia reactiva, Qs, transitada no estator da mquina flui sempre da rede para a mquina. Salienta-se que, sendo Qs negativa, Qag tambm negativa, ou seja, parte ou a totalidade de potncia reactiva necessria para a converso mecano-elctrica de energia fornecida pelo estator da mquina.

Exemplo MIDA2 Considere de novo a mquina do Exemplo MIDA1. A mquina est ligada a uma rede que impe a tenso Vs = 1,0 + j 0 pu, e est a funcionar com escorregamento s = 1%. Admita que a mquina est a funcionar como gerador com Vr/s = 0,95 ej pu, em que o ngulo da tenso rotrica normalizada. Calcule: a) A potncia complexa no estator Ss e a potncia complexa normalizada no rotor Sr/s, para

= 15; b) A variao de Ps e de Pr/s em funo do ngulo da tenso rotrica normalizada (limites


de variao: 0 a 360) c) Igual a b) mas para variao de Qs e de Qr/s.

Mquina de Induo Duplamente Alimentada Resoluo: a)

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Dada a semelhana de metodologia de resoluo com o exemplo anterior, apresentam-se apenas os resultados obtidos: Is = 0,1164 + j 0,0602 e Ir = 0,1182 j 0,2729 As potncias pretendidas so portanto: Ss = 0,1164 j 0,0602 e Sr/s = 0,0413 + j 0,2795 Pode observar-se que a mquina est a funcionar como gerador, conforme estipulado, com Ps = 0,1164. Pr/s tambm positivo, pelo que a potncia efectivamente transferida no rotor Pr negativa (Pr = 4,1349e-004), o que significa que o rotor tambm est a fornecer potncia activa ao exterior. A potncia transferida no entreferro do rotor para o estator Pag = 0,1165 e a potncia mecnica recebida no rotor Pmec = 0,1177. As potncias reactivas no estator e no rotor so Qs = 0,0602 e Qr = 0,0028, o que significa que a mquina est a receber potncia reactiva atravs do estator e a fornecer atravs do rotor. b) e c) Os grficos obtidos encontram-se na Figura 12 e na Figura 13. Os resultados constantes na Figura 12 revelam que, para escorregamentos negativos a mquina fornece sempre potncia activa pelo estator. Para uma gama de argumentos da tenso rotrica normalizada situada entre 0 e 30 e prximo de 360,a mquina fornece potncia activa pelo rotor (Pr/s>0) No que concerne a potncia reactiva, os resultados obtidos na Figura 13 revelam que a mquina s funciona com carcter indutivo (fornecimento de potncia reactiva rede pelo estator) para uma gama de argumentos da tenso rotrica normalizada situada na gama de 30 a 150. Os resultados constantes nas figuras mencionadas revelam ainda que o sentido do trnsito da potncia reactiva mais sensvel s variaes do argumento da tenso rotrica normalizada, do que o sentido do trnsito de potncia activa.

Mquina de Induo Duplamente Alimentada

25

2,5

2,0

1,5

Ps
1,0

Ps (pu) ; P'r/s (pu)

0,5

0,0 0 -0,5 60 120 180 240 300 360

-1,0

P'r/s
-1,5

-2,0

-2,5 ngulo de V'r/s ()

Figura 12 Variao das potncias activas no estator e no rotor (normalizada) em funo do ngulo da tenso rotrica normalizada.

1,5

1,0

Q'r/s Qs
0,5

Qs (pu) ; Q'r/s (pu)

0,0 0 60 120 180 240 300 360

-0,5

-1,0

-1,5

-2,0

ngulo de V'r/s ()

Figura 13 Variao das potncias reactivas no estator e no rotor (normalizada) em funo do ngulo da tenso rotrica normalizada.

Mquina de Induo Duplamente Alimentada Exemplo MIDA3

26

Considere ainda a mquina cujos parmetros so os que foram dados no Exemplo MIDA1, ligada a uma rede que impe a tenso Vs = 1,0 + j 0 pu. Admita que a mquina est a funcionar como gerador, num ponto de operao caracterizado por Ps = 0,63 pu e Qs = 0. Para os escorregamentos s = 1% e s = 1%, calcule: a) A tenso rotrica normalizada, Vr/s; b) As potncias normalizadas transferidas no rotor, Pr/s e Qr/s. Resoluo: a) Tendo em conta que Ss = Ps + j Qs = Vs Is*, a equao 11, depois de obtidos os parmetros da equao 12, permite obter a tenso rotrica desejada, a qual (valores pu): Vr/s = 0,4871 + j 0,3573 = 0,6041 exp(j 36,2640) (para s = 1%) Vr/s = 1,5731 j 0,2132 = 1,5875 exp(j 7,7174) (para s = 1%) b) Conhecida a corrente no estator, a equao 9 permite calcular a corrente
*

rotrica

Ir = (Vs + Zs Is) / (j*Xm) e, depois, as potncias transitadas no rotor Sr/s = Vr/s Ir (valores pu). Pr/s = 0,1912, Qr/s = 0,3917 (para s = 1%) Pr/s = 1,0765, Qr/s = 0,3917 (para s = 1%) Observa-se que o trnsito de potncia reactiva no rotor idntico quer o escorregamento seja negativo ou positivo. o valor do mdulo do escorregamento que define as perdas de potncia reactiva na mquina, pelo que sendo estes iguais em mdulo, este resultado expectvel. Repare-se que para s = 1%, a potncia activa transferida no rotor negativa, o que significa que o gerador fornece potncia activa no rotor. Ao invs, para o escorregamento de 1%, verifica-se que a potncia activa transferida no rotor positiva. Este facto torna-se evidente tendo em considerao que, para escorregamentos positivos, a mquina s pode funcionar como gerador se receber potncia activa pelo rotor.

Os estudos acima efectuados permitem concluir que possvel controlar a potncia activa e reactiva transitada no estator de uma mquina de induo duplamente alimentada atravs da tenso aplicada ao enrolamento do rotor. Neste pargrafo estabeleceu-se, portanto, o princpio de como se obtm o valor da tenso rotrica. O que se no estabeleceu foi a forma como se impe este valor. este o objecto do pargrafo seguinte.

Mquina de Induo Duplamente Alimentada

27

3.3.2. Controlo da tenso no rotor atravs do ndice de modulao A Figura 14 ilustra o esquema unifilar do sistema usualmente utilizado para o controlo da tenso do rotor de uma MIDA.

VdI
=

MIDA Vr/s Vs

Figura 14 Esquema unifilar do sistema de controlo da tenso do rotor de uma MIDA.

O rotor de uma MIDA encontra-se ligado a um conversor corrente contnua / corrente alternada atravs de uma ponte conversora equipada com transstores bipolares de porta isolada (IGBT) com um sistema de comando por modulao da largura do impulso (PWM). Por forma a que seja possvel controlar a tenso do rotor necessrio que a tenso contnua VdI permanea constante. Em regime estacionrio o condensador C garante este desiderato. Num conversor a seis pulsos equipado com IGBT com comando por modulao da largura de impulso so geradas duas ondas, uma sinusoidal (onda modulada) outra triangular (portadora). A interseco da onda modulada com a portadora define os instantes de passagem conduo e ao corte dos dispositivos que compem o conversor. Definem-se geralmente dois ndices de modulao: o ndice de modulao de amplitude relao entre as amplitudes das ondas sinusoidal e triangular , ma, e o ndice de modulao de frequncia relao entre as frequncias das ondas sinusoidal e triangular, mf, como:

Mquina de Induo Duplamente Alimentada

28

ma = mf =

Vsin Vtriang fsin ftriang

equao 13

A amplitude da onda triangular fixa, podendo a frequncia ser fixa ou varivel. A amplitude e frequncia da onda sinusoidal so variveis e constituem as variveis que permitem o controlo da tenso do rotor. Nas aplicaes com interesse para a MIDA, a frequncia da onda sinusoidal regulada para a frequncia das grandezas elctricas no rotor da mquina (sr). A amplitude da onda sinusoidal regulada por forma a que o mdulo da tenso possua o valor pretendido. A fase da onda sinusoidal pode ser controlada desde que se estabelea uma referncia com uma frequncia idntica da onda sinusoidal. O controlo da fase da onda sinusoidal permite controlar a fase da tenso no rotor. Em regime estacionrio, a relao entre o mdulo da tenso no rotor, Vr/s, e a tenso contnua, VdI, para um ndice de modulao ma compreendido entre 0 e 1, obedece a:

V 'r = s

3 ma VdI = 0,612ma VdI 2 2

equao 14

Designando o argumento de Vr/s por r, possvel escrever:


V'r V 'r (cos r + j sin r ) = s s = 0,612 VdI (ma cos r + jm a sin r ) = 0,612 VdI (mar + jm ai )

equao 15

A equao 15 clarifica a forma como a partir do ndice de modulao de amplitude, expresso na forma complexa, possvel controlar a tenso em mdulo e argumento no rotor. Considerando que a tenso Vs tem argumento nulo e combinando a equao 11 com a equao 15, obtm-se:

Mquina de Induo Duplamente Alimentada

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0,612 VdImar =

RIsPS + XIsQS + K rVs Vs Vs

X P RIsQS 0,612 VdImai = Is S + K iVs Vs Vs

equao 16

A equao 16 permite, conhecidos os parmetros da mquina, a velocidade do rotor e as tenses Vs e VdI, calcular os parmetros mar e mai da ponte conversora equipada com IGBT que impem no estator da MIDA as potncias activa, Ps, e reactiva, Qs.
Exemplo MIDA4 Considere mais uma vez a mquina cujos parmetros so os que foram dados no Exemplo MIDA1, ligada a uma rede que impe a tenso Vs = 1,0 + j 0 pu. Admita que a mquina est a funcionar como gerador, com escorregamento igual a 1%. A tenso contnua VdI = 1,8/0,612 pu. Calcule os parmetros, mar e mai, da ponte conversora de modo a impor: a) Ps = 0,4 pu e Qs = 0; b) Ps = 0,8 pu e Qs = 0; c) Ps = 0,63 pu e Qs = 0,3 pu; d) Ps = 0,63 pu e Qs = 0,3 pu. Resoluo: Os resultados deste exemplo so obtidos por aplicao directa da equao 16. a) mar = 0,3795 pu e mai = 0,1835 pu b) mar = 0,1901 pu e mai = 0,2096 pu c) mar = 0,2511 pu e mai = 0,0565 pu d) mar = 0,2901 pu e mai = 0,3405 pu Sendo a potncia reactiva constante e a potncia activa varivel, observa-se que s o parmetro mar do controlador varia significativamente. Ao invs, sendo a potncia activa constante e a potncia reactiva varivel, observa-se que s o parmetro mai exibe variao aprecivel. Isto permite concluir que o parmetro mar usado para controlar a potncia activa no estator ao passo que a potncia reactiva regulada por actuao no parmetro mai.

Bibliografia

30

4.

BIBLIOGRAFIA

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Akhmatov; Variable-Speed Wind Turbines with Doubly-Fed Induction Generators Part I: Modelling in Dynamic Simulation Tools, Wind Engineering, Vol 26, n 2, 2002.

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CIGR Task Force 38.01.10, 2001. Ekanayake; Holdsworth; Wu; Jenkins; Dynamic Modelling of Doubly Fed Induction Generator Wind Turbines, IEEE Transactions on Power Systems, vol.18, n 2, May 2003.

[Enercon] [IET] [Manwell]

http://www.enercon.de/ Enercon GmbH. http://www.iet.aau.dk/ Institute of Energy Technology, Aalborg University. Manwell; McGowan; Rogers; Wind Energy Explained, John Wiley & Sons, 2002.

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Mohan; Undeland; Robbins; Power Electronics Converters, Applications and Design, John Wiley & Sons, 2003.