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Captulo 5

Fundamentos de Continuao Paramtrica


5.1 Introduo
Tcnicas de continuao paramtrica so procedimentos numricos destinados a traar ramos de solues estacionrias e/ou peridicas de sistemas dinmicos1. Estas tcnicas podem ser utilizadas para monitorar as mudanas de estabilidade dos pontos de equilbrio e o aparecimento de solues mltiplas medida que um ou mais parmetros do sistema dinmico, representado pela Equao (3.1), reapresentada a seguir, so variados: dx ( t ) dt = f (x (t ),) , (3.1)

onde t o tempo, xn o vetor de variveis de estado, n o vetor de parmetros, f o vetor de funes no-lineares no caso geral com fiC2 (i=1,...,n), o conjunto dos nmeros reais e C2 o conjunto das funes contnuas e com derivadas primeiras contnuas. Consideremos um sistema uni-paramtrico. A soluo estacionria da Equao (3.1) deve satisfazer a:
0 = f ( x, ) .

(5.1)

J vimos na Seo 4.1 que podemos calcular a derivada total da Equao (3.1) para escrever uma equao diferencial relacionando x com , como segue (agora no caso n-dimensional):

Para uma reviso destas tcnicas consultar a referncia R. Seydel e V. Hlavaek, Role of Continuation in Engineering Analysis, Chemical Engineering Science, v. 42, n. 6, pp. 1281-1295, 1987.

136

dx ( ) d

f f = , x

-1

(5.2)

* , * ) , de modo que, conhecendo-se uma soluo estacionria inicial, (x1 1 poderamos traar um ramo completo de solues estacionrias resolvendo-se a Equao (5.2). Entretanto, tal como no caso escalar, o procedimento de continuao paramtrica descrito acima s teria sucesso nos pontos do ramo estacionrio em que a matriz jacobiana do sistema (f/x) fosse regular, isto , pudesse ser invertida. J sabemos, entretanto, que este no o caso nos pontos limite, por exemplo, o que indica a no adequao desta tcnica para traar ramos de solues estacionrias de sistemas dinmicos, como ilustra a Figura 5.1.

[x]

f x

1
singular!

Figura 5.1. A matriz jacobiana singular em pontos limites. Precisamos, assim, de um mtodo que seja capaz de realizar a continuao de ramos mesmo na presena de pontos de equilbrio especiais. Suponhamos que
* , * ) , seja conhecida. A partir desta soluo uma soluo estacionria inicial, (x1 1 estacionria inicial, deseja-se obter outras solues estacionrias medida que variado, isto , deseja-se obter a seqncia de solues estacionrias:

* , * ), (x* , * ), (x* , * ), (x1 1 2 2 3 3

De uma maneira geral, o problema da continuao paramtrica obter, a


* partir de uma soluo estacionria (x* k , k ) , uma nova soluo estacionria * (x* k+1, k+1) . O procedimento clssico descrito na literatura consiste em obter, a

137

* * * partir de (x* k , k ) , uma soluo estacionria aproximada (x k+1, k+1) e, a seguir,

* refinar esta aproximao e obter a nova soluo estacionria (x* k+1, k+1) , utilizando uma tcnica do tipo predio-correo:
* * * * (x* (x* k , k ) k+1, k+1) (x k+1, k+1) . predio correo

Graficamente, este procedimento ilustrado na Figura 5.2. Na prxima seo, o algoritmo bsico de predio-correo apresentado.

[x]

Ramo estacionrio

* (x* k+1, k+1)


Correo

* (x* k , k )

Predio

* (x* k+1, k+1)

Figura 5.2. Ilustrao do mtodo de continuao paramtrica do tipo prediocorreo.

5.2 O Mtodo da Continuao do Comprimento do Arco


O mtodo de continuao de ramos estacionrios, tal como sugerida pela Equao (5.2), no vivel uma vez que no consegue lidar com pontos especiais como pontos limite. Geometricamente, o problema que em um ponto limite o ramo estacionrio d meia-volta na direo de avano, como mostrado na Figura 5.1. Assim, seria conveniente se a continuao do ramo estacionrio fosse feita atravs da variao de um parmetro associado ao ramo que crescesse monotonicamente, isto , nunca diminusse, evitasse a presena de singularidades como aquela apresentada pela Figura 5.1. Keller (1977) desenvolveu um mtodo para continuao utilizando o comprimento do arco do ramo estacionrio como parmetro principal. A razo para tal escolha que, para uma curva qualquer, o

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seu comprimento de arco um parmetro que sempre cresce medida que se avana em certa direo. A descrio do mtodo apresentada a seguir. Seja s o comprimento de arco do ramo estacionrio. Consideramos que tanto x como so funes do comprimento de arco, isto , x=x(s) e =(s). Assim, a derivada total da Equao (3.1) pode ser escrita como: f f dx f d = + = 0. s x ds ds (5.3)

A Equao (5.3) define um sistema de n equaes algbricas nas seguintes (n+1) variveis
dx1 dx 2 dx d , , , , n , ds ds ds ds que tm a interpretao de direes de variao de cada uma das novas variveis dependentes do sistema, isto , x1, x2, ..., xn e , no espao (n+1)-dimensional. Percebe-se, assim, que o sistema de equaes acima carece de uma equao para sua resoluo, visto que o nmero de incgnitas (n+1) maior que o nmero de equaes disponveis (n). Consideremos a ilustrao da Figura 5.3 para lembrar que o comprimento de arco dado, no caso planar, por: s 2 = x12 + x 22 , ou, no caso infinitesimal: ds 2 = dx12 + dx 22 . Logo, para o caso (n+1)-dimensional descrito acima, podemos escrever: dx1 dx n d ds + ... + ds + ds = 1 ,
2 2 2

(5.4)

(5.5)

(5.6)

que a Equao que faltava para completar o sistema de equaes dado pela Equao (5.3).
* Assim sendo, conhecendo-se certa soluo estacionria (x* k , k ) , podemos calcular a matriz jacobiana e a derivada de f em relao a neste ponto, ou seja, conhecemos:

J* =

f * = f e f . (x* ,* ) x (x* ,* ) k k k k

139

Logo, podemos resolver o seguinte sistema de equaes algbricas:


dx* d* * J* + f =0 k k ds ds k k , T 2 * * * dx dx d + =1 ds ds ds k k k

(5.7)

donde obtemos as direes de mudana das variveis no espao (n+1)dimensional na etapa de clculo k: dx* d* e . ds ds k k As solues acima podem, ento, ser usadas da seguinte forma:
dx* ds k d* ds k
* * x* k +1 x k x* = x* + dx s k +1 k ds s k * * * k +1 k * = * + d s k +1 k ds s k

(5.8)

onde o tamanho do passo do procedimento de continuao, s, escolhido convenientemente para cada problema. Como a nova soluo estacionria predita aproximada, consideramos esta como sendo apenas uma predio da nova soluo, ou seja:
* * + dx s x* x = k +1 k ds k * * + d s * = k +1 k ds k

(5.9)

* Assim, (x* k+1, k+1) so candidatos potenciais a estado estacionrio. O * problema que surge agora como usar (x* k+1, k+1) para refinar a soluo estacionria obtida. Em primeiro lugar devemos lembrar que, qualquer soluo

* estacionria do problema, por exemplo, (x* k+1, k+1) , que a soluo nova soluo buscada, deve satisfazer a:

140

* f x* k +1, k+1 = 0 .

(5.10)

Observe que a Equao (5.10) descreve um sistema de n equaes (pois f


* um vetor de funes de dimenso n) com (n+1) incgnitas, a saber, x* k +1, k+1 .

Observe, entretanto, que a seguinte relao deve tambm ser satisfeita:

dx* ds k

dx* d* + = 1, ds ds k k

(5.11)

que podemos aproximar por:

( )
x* k ou

T dx*

+ * k ds k

( )

T d*

= s , ds k

(5.12)

dx* d* * * * * = s . (x k +1 x k ) + ( k +1 k ) ds ds k k

(5.13)

Portanto, a Equao (5.13) completa o sistema de equaes algbricas necessrias para refinar a soluo estacionria desejada:
f x* , * k +1 k+1 = 0 , * * * ) dx + (* * ) d = s (x* x k +1 k k +1 k ds ds k k

(5.14)

quando damos, como chute inicial para resolver a Equao (5.14), a soluo
* aproximada (x* k+1, k+1) . Observe que na Equao (5.14) as nicas incgnitas

* so (x* k+1, k+1) . Esta ltima etapa do procedimento chamada de etapa de correo, como discutido anteriormente.

Exemplo 5.1: Seja o sistema dinmico abaixo: dx ( t ) dt = f ( x ( t ) , ) = x2 ,

141

* , * ) = (0, 0) . vlida para 0. Para =0 temos que a soluo estacionria (x1 1

Deseja-se obter o ramo de solues estacionrias (x* , * ) para 02 utilizandose o mtodo da continuao apresentado acima. O primeiro passo nesse problema escrever a jacobiana e a derivada de f em relao a :

J=

df df = 1 . = 2x e f = d dx

O segundo passo estabelecer um valor para s que, normalmente, escolhido na mesma ordem de grandeza que se escolheria o passo para a variao do parmetro de verdadeiro interesse, . Podemos ento escolher s=0.1.
Etapa k=1
* , * ) = (0, 0) , ento: J* = 0 e f * = 1 . Logo, a Equao (5.7) fica: Como (x1 1 1
1

dx* d* 0 1 =0 ds ds 1 1 , 2 2 dx* d* + =1 ds ds 1 1

* * dx d , = (0.99999967, 0) . Calculamos agora as cuja soluo 2: ds ds 1 1


* predies (x* 2 , 2 ) , de acordo com a Equao (5.9):

* * + dx s = 0 + 0.99999967 0.1 = 0.09999997 x* = x 2 1 ds 1 * * + d s = 0 + 0 0.1 = 0 * = 2 1 ds 1

Utilizamos o programa computacional Mathcad 13 para resolver os sistemas de equaes algbricas deste exemplo.
2

142

Estas duas solues so, ento, usadas como chute inicial para calcular
* (x* 2 , 2 ) de acordo com a Equao (5.14):

f x* , * = 0 2 2 , * * (x 0) 0.99999967 + ( 0) 0 = 0.1 2 2
* cuja soluo (x* 2 , 2 ) = (0.09999997 , 0.01) . A soluo analtica para =0.01 x=0.1. Portanto, para este primeiro passo do mtodo, o erro de aproximao desprezvel.

Etapa k=2
* * * Como (x* 2 , 2 ) = (0.09999997, 0.01) , ento: J1 = 0.19999993 e f1 = 1 . Logo, a Equao (5.7) fica:

dx* d* 0.19999993 1 =0 ds ds 1 1 , 2 2 dx* d* + =1 ds ds 1 1

* * dx d , = (0.99979987, 0.01999598) . Calculamos, cuja soluo : ds ds 2 2


* agora, as predies (x* 3 , 3 ) , de acordo com a Equao (5.9):

dx* * * s = 0.09999997 + 0.99979987 0.1 = 0.19997995 x3 = x 2 + ds 2 . * d * s = 0.01 + 0.01999598 0.1 = 0.0119996 * 3 = 2 + ds 2


* Estas duas solues so, ento, usadas como chute inicial para calcular (x* 3 , 3 ) de acordo com a Equao (5.14):

143

f x * , * = 0 3 3 , (x* 0.09999997) 0.99979987 + (* 0.01) 0.01999598 = 0.1 3 3


* cuja soluo (x* 3 , 3 ) = (0.19942458, 0.03977016) . A soluo analtica para = 0.03977016 x= 0.19942457. Portanto, para este segundo passo do mtodo, o erro de aproximao tambm desprezvel. Observe, assim, que as duas primeiras solues estacionrias encontradas

* * * para o problema acima, isto , (x* 2 , 2 ) e (x 3 , 3 ) , apresentam um erro de clculo desprezvel, o que confirma a adequao da tcnica descrita. De maneira seqencial, o algoritmo pode ser continuado at que um critrio de parada seja atingido, como o nmero mximo de passos ou o valor superior para o parmetro principal.

5.3 O Mtodo da Continuao Homotpica


Uma aplicao importante de mtodos de continuao paramtrica a continuao homotpica. Uma tcnica de continuao homotpica serve para facilitar a resoluo de sistemas de equaes algbricas no lineares de difcil resoluo, isto , cuja soluo no encontrada facilmente pela aplicao direta de mtodos numricos tradicionais, como o mtodo de Newton-Raphson, por exemplo. Seja g(x) um vetor de funes no lineares com xn e giC1 (i=1,...,n), e seja o seguinte sistema de equaes:
g (x) = 0 .

(5.15)

Admitamos que a Equao (5.15) seja de difcil resoluo pelas tcnicas tradicionais. Admitamos tambm que podemos obter uma verso simplificada da funo g(x), gs(x), cuja soluo mais facilmente encontrada. Podemos sugerir gs(x) como uma verso linear de g(x), por exemplo. A homotopia entre g(x) e gs(x) consiste em encontrar uma seqncia de funes fk(x):
f0 ( x) = g s ( x) = 0 f1(x) = 0

,
fk 1(x) = 0 f k ( x) = g ( x) = 0

(5.16)

144

de modo que a soluo da equao de f0 utilizada como chute inicial da equao de f1, a soluo desta como chute inicial da soluo de f2, e assim por diante, aumentando-se o grau de complexidade da funo f, at que, para k suficientemente grande, um chute inicial adequado obtido da soluo da equao de fk-1 usado para resolver a equao de fk. Um problema natural que surge como escolher a seqncia de funes fk de modo adequado. A verso discreta da homotopia apresentada acima pode ser rescrita de modo contnuo se adicionarmos um parmetro funo f de modo que:
f (x, = 0) = gs (x) = 0 , f (x, = 1) = g(x) = 0 (5.17)

e valores de 0<<1 fornecem funes f(x,) com graus de dificuldade cada vez maiores medida que nos aproximamos de =1. O parmetro chamado de parmetro de homotopia. Assim, observamos que:

1 f (x, ) g(x) .

(5.17)

Uma forma sistemtica de construir uma funo homotpica, como descrito acima, definir:

f (x, ) = g (x) + (1 )gs (x) .

(5.18)

Claramente, a funo definida pela Equao (5.18) atende aos requisitos apresentados pela Equao (5.17) e pode ser considerada uma funo homotpica. Podemos agora interpretar a resoluo da Equao (5.18) como um problema de continuao paramtrica. A soluo do problema pode ser continuada pela manipulao do parmetro de homotopia desde uma soluo inicial, obtida para =0 (portanto de fcil obteno) at =1, quando teremos obtido a soluo do problema original. A presena de pontos limite, neste novo cenrio, no tem a interpretao de uma bifurcao, mas, se ocorrer para valores de >1, pode significar a existncia de mltiplas solues do sistema de equaes. Exemplo 5.2: Seja a equao no linear abaixo3:
1 g ( x ) = 1 x Da x 2 exp 1 = 0 , + 1 (1 x)

Este modelo representa os balanos de massa de reagente e de energia em um reator de mistura perfeita onde conduzida uma reao de segunda ordem, irreversvel e exotrmica, expressos pelas em forma adimensional; x representa a converso molar no reator.

145

com Da=0.02381, =0.6 e =20, cujo grfico est apresentado na Figura 5.3. Vemos que esta funo apresenta trs razes (zeros) distintas no intervalo 0x1.5, a saber: (0.2544, 0.61386, 0.9672).

1.2 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0.0 -0.2 -0.4 -0.6 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4

f(x)

Figura 5.3. Representao das razes da funo g. Inicialmente, devemos propor uma equao fcil para representar a funo g. A sugesto definir uma funo utilizando-se apenas dos termos lineares da funo g(x), isto : gs(x)=1-x. Portanto, a Equao (5.18) fica:
f ( x, ) = g(x) + (1 ) gs (x) = 1 1 x Da x 2 exp 1 + (1 )(1 x) = 0 1 + (1 x)

Para =0 temos que: f (x, ) = gs (x) = 1 x = 0 . Logo, a primeira soluo do problema homotpico x=1. Utilizando-se um programa computacional para anlise de bifurcao adequado, podemos solicitar que o parmetro seja variado no intervalo, por exemplo, 02, de modo a encontrar as razes do problema

146

original. A equao homotpica foi implementada no programa para anlise de bifurcaes AUTO (Doedel et al., 1981), que ser discutido em detalhe na prxima seo. O resultado da implementao est apresentado na Figura 5.4. Podemos observar que a tcnica permitiu o clculo preciso de todas as razes do problema de uma nica vez, revelando, assim, uma de suas principais vantagens.

1.0

0.8

0.6

x
0.4 0.2 0.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0

Figura 5.4. Curva homotpica apresentando as trs razes da funo f.

5.4 Programas Computacionais para Anlise de Bifurcao


Programas computacionais para anlise de bifurcaes em sistemas dinmicos esto disponveis na literatura e so, em boa parte, programas de acesso livre. Uma reviso sobre os principais programas disponveis para anlise de bifurcaes pode ser encontrada em Seydel (1994), Ourique et al. (2001) e von Clausbruch (2005). Nesta seo, apresentaremos um dos programas mais populares desta classe de software, o pacote AUTO (Doedel et al., 1981), e sua verso modificada, o pacote AUTO_DAE (von Clausbruch et al., 2006).

5.4.1 O Pacote Computacional AUTO


O AUTO (Doedel et al., 1981) um pacote computacional de cdigo livre utilizado para realizar a continuao paramtrica em problemas de bifurcao de

147

equaes diferencias ordinrias ou equaes algbricas. Originalmente foi escrito na dcada de 1980 e j sofreu vrias alteraes ao longo desses anos. A ltima verso foi disponibilizada em 2007. Este programa amplamente utilizado dentro da comunidade que estuda sistemas dinmicos no lineares. O AUTO utiliza a continuao ao longo do pseudo-comprimento de arco do ramo de solues de modo extremamente robusto, sendo capaz de realizar a continuao paramtrica de praticamente todos os tipos de solues, incluindo pontos estacionrios e rbitas peridicas. O AUTO certamente o programa computacional mais utilizado para anlise de estabilidade de sistemas dinmicos no lineares.

Habilidades do AUTO

A verso AUTO97, escrita em linguagem de programao Fortran, pode realizar anlise de bifurcao de sistemas de equaes algbricas na forma da Equao (5.1). Para este tipo de equao, o AUTO97 capaz de: Computar ramos de solues estacionrias; Localizar pontos e computar automaticamente ramos de bifurcao; Localizar pontos de bifurcao de Hopf e fazer sua continuao em dois parmetros; Localizar pontos limites e fazer a continuao em dois parmetros para os mesmos, alm de outras caractersticas que no sero utilizadas neste trabalho.

Sistemas de equaes diferenciais ordinrias na forma da Equao (3.1) tambm podem ser investigadas no AUTO97 Para este tipo de equao, o AUTO97 capaz de: Computar ramos de solues estacionrias; Computar ramos de solues peridicas estveis e instveis e computar os multiplicadores de Floquet, que determinam a estabilidade ao longo destes ramos. O incio do cmputo de solues peridicas automaticamente gerado a partir do ponto de bifurcao de Hopf; Localizar pontos especiais, bifurcaes com perodo duplo, bifurcao tipo toro, ao longo dos ramos de solues peridicas; Fazer a continuao de pontos limites e bifurcaes com perodos duplos em dois parmetros. A continuao de rbitas de perodo fixo tambm possvel, sendo esta a maneira mais fcil de computar curvas de rbitas homoclnicas, se o perodo for suficientemente grande, alm de outras capacidades que no sero utilizadas neste trabalho.

Pode-se tambm computar a soluo estacionria de equaes diferenciais parciais da forma:

148

x(t, z) 2 x(t, z) =D + f (x(t, z), ) , t z 2

(5.19)

com as devidas condies de contorno e inicial, onde t, z e representam o tempo, a varivel espacial e um parmetro do sistema, respectivamente, f um vetor n-dimensional de funes no lineares e D representa a matriz diagonal e constantes de difuso. Para realizar a continuao de curvas estacionrias, o AUTO97 utiliza uma tcnica clssica de predio-correo de passo varivel (Kubik e Marek, 1986), desde que o usurio fornea um estado estacionrio inicial e escolha um ou mais parmetros de continuao do modelo matemtico do sistema. Alm de traar ramos estacionrios detectando o aparecimento de pontos especiais, como pontos limite (LPs) e pontos de bifurcao de Hopf (HBs), o AUTO97 tambm capaz de realizar a continuao de rbitas peridicas, e traar a localizao de LPs e HBs utilizando uma tcnica de continuao em dois parmetros. Uma das limitaes do AUTO, em qualquer verso, que a continuao paramtrica em sistemas algbrico-diferenciais (EADs) no possvel. Alm disso, o AUTO um programa projetado para sistemas de pequeno porte. Exemplo 5.3: Uso do AUTO97. Para exemplificar o funcionamento do AUTO97, tem-se como exemplo o seguinte sistema de EDOs
dx1 = -x1 + Da(1- x1 )exp(x 2 ) dt . dx 2 = -x 2 + B Da (1- x1 )exp(x 2 ) - x 2 dt Este sistema foi estudado por Uppal et al. (1974) e descreve um reator contnuo do tipo tanque agitado com uma reao exotrmica do tipo AB que ocorre em fase lquida. Da representa o nmero de Damkhler, B o aumento na temperatura adiabtica do reator e o coeficiente de transferncia de calor. H dois arquivos particularmente importantes para implementar o sistema acima no AUTO97, a saber: o arquivo xxx.f, onde o sistema de equaes deve ser adequadamente escrito em linguagem Fortran, e o arquivo r.xxx, que contm parmetros do procedimento de continuao como, por exemplo, o tamanho do passo s. No problema deste exemplo, que chamaremos de ab, os arquivos pertinentes so, portanto, ab.f e r.ab. A Tabela 5.1 mostra a implementao do sistema de equaes diferenciais no AUTO97. U(1) representa a primeira varivel de estado, x1, U(2) a varivel de estado x2, PAR(1) o nmero de Damkhler, escolhido como parmetro principal de continuao, PAR(2) e PAR(3) representam os parmetros secundrios B e , respectivamente.

149

Tabela 5.1. Implementao do sistema de equaes do Exemplo 5.3 no AUTO 97.


C SUBROUTINE FUNC(NDIM,U,ICP,PAR,IJAC,F,DFDU,DFDP) C IMPLICIT DOUBLE PRECISION (A-H,O-Z) DIMENSION U(NDIM), PAR(*), F(NDIM), ICP(*) C F(1)=-U(1) + PAR(1)*(1-U(1))*EXP(U(2)) F(2)=-U(2) + PAR(1)*PAR(2)*(1-U(1))*EXP(U(2))-PAR(3)*U(2) C RETURN END

A Figura 5.5 apresenta o diagrama de bifurcao obtido para este sistema. O primeiro passo foi traar o ramo de solues estacionrias. Foram localizados dois pontos limite e um ponto de bifurcao de Hopf. Para esta primeira etapa, o nmero de Damkhler utilizado como parmetro principal de continuao e os demais parmetros do sistema foram mantidos fixos (B=14 e =2).

1.0 0.8 0.6

x1
0.4 0.2 0.0 0.00

0.05

0.10

0.15

0.20

Da Figura 5.5 Diagrama de bifurcao para o caso AB: ramo estacionrio.


O segundo passo traar o ramo de rbitas peridicas que surge a partir do ponto de bifurcao de Hopf. Neste caso, o parmetro de continuao o perodo. A Figura 5.6 apresenta o diagrama de bifurcao completado com as rbitas peridicas.

150

Figura 5.6 Diagrama de bifurcao para o caso AB: rbitas peridicas.

5.4.1 O Pacote Computacional AUTO_DAE


Como j discutido anteriormente, o pacote AUTO no capaz de realizar anlise de bifurcao de sistemas em que equaes diferenciais e algbricas aparecem simultaneamente. Entretanto, um grande nmero de problemas de engenharia e, particularmente, de engenhara qumica, so descritos por equaes algbrico-diferenciais. Historicamente, as equaes algbricas eram derivadas e transformadas em equaes diferenciais. Como conseqncias negativas desse procedimento, podemos citar a perda da estrutura natural das equaes e, possivelmente, de termos das equaes durante o processo de derivao. H, portanto, demanda por pacotes computacionais capazes de realizar a anlise de estabilidade de sistemas descritos por equaes algbrico-diferenciais. O AUTO_DAE um pacote desenvolvido no Programa de Engenharia Qumica da COPPE/UFRJ para realizar anlise de estabilidade de sistemas descritos por equaes algbrico-diferenciais. Trata-se de uma extenso do pacote AUTO97 e est disponvel para utilizao livre. Para entendermos as alteraes realizadas no AUTO97, primeiramente devemos revisar a teoria sobre a estabilidade de sistemas descritos por equaes algbrico-diferenciais, assim como apresentado por Nassim et al. (2004).
Reviso Sobre a Teoria de Estabilidade de EADs4

A teoria de sistemas dinmicos no lineares plenamente estabelecida para sistemas de equaes diferenciais ordinrias. H dezenas de livros e milhares
4

A leitura desta seo opcional. Seu contedo no fundamental para a seo seguinte.

151

de artigos cientficos que tratam do comportamento qualitativo e quantitativo das solues dinmicas e estacionrias destes sistemas. No entanto, a estabilidade de estados estacionrios e trajetrias dinmicas de sistemas descritos por equaes algbrico-diferenciais escassamente discutida na literatura, especialmente na literatura da engenharia qumica. Algumas perguntas que surgem naturalmente nesta discusso so: Os mtodos de anlise no linear desenvolvidos para EDOs podem ser utilizados diretamente em EADs? possvel definir a estabilidade de Liapunov para EADs? Se a EAD possui um parmetro real , pode-se encontrar a estrutura das bifurcaes das solues obtidas? As respostas a estas perguntas so, infelizmente e via de regra, negativas. Uma discusso preliminar sobre este assunto pode ser encontrada em Beardmore e Song (1998) e uma apresentao detalhada pode ser encontrada em Reich (1995). Se certas condies de regularizao so aplicadas ao sistema de EADs, Reich (1995) mostra que a estabilidade dos pontos de equilbrio pode ser analisada utilizando conceitos tradicionais da lgebra linear e da anlise espectral e que, na vizinhana de um ponto de equilbrio, o sistema de EADs possui uma linearizao que um campo vetorial com um escoamento equivalente quele do sistema de EADs, e cuja dimenso igual quela da variedade da soluo local (Beardmore e Song, 1998). Tais resultados so particularmente importantes quando se pretende utilizar a teoria clssica de EDOs em EADs e mostra, alm disso, que sob certas circunstncias, a linearizao possvel. A determinao da estabilidade linear de sistemas de EADs realizada de um modo ligeiramente distinto do caso puramente diferencial. Considerando o sistema semi-explcito de EADs abaixo:
dx(t) = f (x(t), y (t), ) , dt 0 = g (x(t), y (t), )

(5.20)

onde f e g so vetores de funes no lineares n- e m-dimensionais, respectivamente, e xn, ym so as variveis de estado diferenciais e algbricas, respectivamente. A notao pode ser ainda mais simplificada, da seguinte forma:

(t) dx ( t ), ) , = f (x dt

(5.21) = [x y ]T n+m. g ]T n+m e x

= [f onde Bn+m,n+m e posto(B)<(n+m), f

Exemplo 5.4: Identificao da matriz B.


Consideremos um particular do caso genrico apresentado pela Equao (5.20), formado por duas equaes diferenciais e por uma equao algbrica:

152

dx1 =f 1(x1 (t), x 2 (t), y1 (t), ) dt dx 2 = f 2 (x1 (t), x 2 (t), y1 (t), ) . dt 0 = g1 (x1 (t), x 2 (t), y1 (t), ) onde x1 e x2 so as vaiveis diferenciais e y1 a varivel de estado algbrica. Para escrevermos o sistema da forma da Equao (5.21), devemos observar que o sistema acima equivalente a:
1 0 0 x1 ( t ) f 1(x1 (t), x 2 (t), y1 (t), ) 0 1 0 d x ( t ) = f (x (t), x (t), y (t), ) , 2 1 dt 2 2 1 0 0 0 y ( t ) g (x (t), x (t), y (t), ) 2 1 1 1 1

de modo que podemos identificar:


1 0 0 B= 0 1 0 0 0 0

ou seja, neste exemplo a matriz estrutural B tem dimenso 33 e a sua estrutura justificada pelo fato de a primeira equao possuir derivada apenas em relao a x1, a segunda apenas em relao a x2 e a terceira ser uma equao algbrica. Observe tambm que, por possuir uma linha nula, o determinante de B zero e, portanto, B no pode ser invertida. Dizemos, assim, que a matriz B possui posto menor que 3. * um ponto de equilbrio da Equao (5.21). Ento, a Consideremos x linearizao do sistema em torno do ponto de equilbrio resulta em: (t) - x *) d(x (t) x *) . B = J * (x dt (5.22)

A matriz J * n+m,n+m identificada como a matriz jacobiana do sistema calculada no ponto de equilbrio. Assim, a determinao da estabilidade da Equao (5.23) gera um problema de valor caracterstico generalizado:

J * v = Bv ,

(5.23)

153

sendo o valor caracterstico do sistema associado ao vetor caracterstico v. Cabe, neste ponto, utilizar a definio de feixe matricial (matrix pencil), ou simplesmente feixe.

Definio (Feixe matricial). Sejam A e B um par de matrizes nn. O conjunto de todas as matrizes da forma A-B com dito feixe matricial. Os valores caractersticos do feixe so elementos do conjunto (A,B) definido por:
( A, B) = { C / det( A B) = 0}.

Se (A,B) e J * v = Bv , com v0, ento v chamado de vetor caracterstico de A-B. Como apresentado por Beardmore e Song (1998), considerando que o sistema de EADs satisfaz s condies de regularizao de Reich (1995), o que assegura a existncia da linearizao, pode-se ento dizer que se todos os pares (,v) n+m que satisfazem a: ( J * - B ) v = 0 , (5.22)

* linearmente estvel. Para campos vetoriais bem com Re()<0, ento x estabelecido que estabilidade linear implica em estabilidade assinttica local (Seydel, 1994), o que tambm vlido para sistemas de EADs regulares. O clculo de pontos de bifurcao do tipo sela-n, ou pontos limites, pode ser realizado utilizando os teoremas para pontos limites de EDOs, uma vez que os mesmos so pontos de equilbrio da Equao (5.22). A nica ressalva que se faz que a estabilidade do ponto seja determinada da forma apresentada na Equao (5.23). Para o caso de pontos de bifurcao de Hopf, Reich (1995) apresenta uma verso do teorema de Hopf para EADs, em que as condies de regularidade asseguram a existncia da linearizao do sistema. Este procedimento foi utilizado por Reich para justificar o teorema de Hopf para sistemas de EADs de ndice 1 (Beardmore e Song, 1998).

Caractersticas do AUTO_DAE

O pacote AUTO_DAE capaz de realizar anlise de bifurcao de sistemas de equaes diferenciais semi-explcitas e de ndice-1, na forma estrutural da Equao (5.20). O novo cdigo computacional AUTO_DAE possui um dispositivo para realizar a caracterizao estrutural do sistema de EADs. Um novo vetor, UPRIME, foi adicionado em todas as equaes diferenciais do sistema, a fim de distinguir estas das equaes algbricas do problema. Deste

154

modo, as equaes que apresentarem o vetor UPRIME sero do tipo diferencial e o restante ser de equaes algbricas. Tal como no AUTO, h dois arquivos particularmente importantes para implementar o sistema de equaes, a saber: o arquivo xxx.f, onde o sistema de equaes deve ser adequadamente escrito, e o arquivo r.xxx, que contm parmetros do procedimento de continuao. A implementao do sistema dado pela Equao (5.20) no arquivo xxx.f do cdigo AUTO_DAE pode ser feita como apresentado na Tabela 5.2. A nica restrio que o novo cdigo oferece ao usurio que todas as equaes diferenciais sejam colocadas antes das algbricas. Tabela 5.2. Implementao do sistema de equaes no AUTO_DAE.
C SUBROUTINE FUNC(NDIM,U,ICP,PAR,IJAC,F,DFDU,DFDP) C IMPLICIT DOUBLE PRECISION (A-H,O-Z) DIMENSION U(NDIM), UPRIME(NDIM, PAR(*), F(NDIM), ICP(*) C C C Equaes diferenciais F(1)=f(1) UPRIME(1) F(2)=f(2) UPRIME(2) ... F(n)=f(n) UPRIME(n) C C C Equaes algbricas F(n+1)=g(1) F(n+2)=g(2) ... F(n+m)=g(m) C RETURN END

Maiores detalhes sobre as alteraes realizadas no pacote AUTO97 que resultaram no pacote AUTO_DAE podem ser encontradas em Nassim et al. (2004), von Clausbruch (2005) e von Clausbruch et al. (2006). O pacote AUTO_DAE pode ser obtido livremente acessando a URL: http://www.peq.coppe.ufrj.br/auto_dae/.

Exemplo 5.5: Uso do AUTO_DAE.


A fim de ilustrar a utilizao do pacote AUTO_DAE e poder comparar os resultados com a anlise padro obtida pelo AUTO, o modelo do reator apresentado no Exemplo 5.3 foi modificado a fim de forar o aparecimento de

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uma estrutura algbrico-diferencial. Na formulao EAD de ndice-1 do modelo utilizado no Exemplo 5.3, as equaes ficam: dx1 = x1 + Da (1 x1 ) x 3 dt dx 2 = x 2 + BDa (1 x1 ) x 3 x 2 , dt 0 = x 3 + exp( x 2 ) onde x1 e x2 so as variveis diferenciais e x3 a varivel algbrica do sistema. A Tabela 5.3 mostra a implementao do sistema de equaes algbricodiferenciais no AUTO_DAE. U(1), U(2) e U(3) representam as variveis de estado x1, x2 e x3, PAR(1) o nmero de Damkhler, escolhido como parmetro principal de continuao, PAR(2) e PAR(3) representam os parmetros secundrios B e , respectivamente. Tabela 5.3. Implementao do sistema de equaes do Exemplo 5.5 no AUTO_DAE.
C SUBROUTINE FUNC(NDIM,U,ICP,PAR,IJAC,F,DFDU,DFDP) C IMPLICIT DOUBLE PRECISION (A-H,O-Z) DIMENSION U(NDIM), PAR(*), F(NDIM), ICP(*) C F(1)=-U(1) + PAR(1)*(1-U(1))*U(3) UPRIME(1) F(2)=-U(2) + PAR(1)*PAR(2)*(1-U(1))*U(3)-PAR(3)*U(2) & UPRIME(2) F(3)=-U(3) + DEXP(U(2)) C

A Figura 5.7 apresenta um diagrama de bifurcao tpico obtido para este sistema, quando o nmero de Damkhler utilizado como parmetro principal de continuao. Os demais parmetros do sistema foram mantidos fixos (B=14 e =2). Observam-se bifurcaes do tipo sela-n (ponto limite) e de Hopf na curva estacionria do reator. Podemos observar que o diagrama de bifurcao rigorosamente idntico ao apresentado na Figura 5.6.

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1.0

0.8

0.6

X
0.4 0.2 0.0 0.00

0.02

0.04

0.06

0.08

0.10

0.12

0.14

0.16

Da

Figura 5.7. Diagrama de bifurcao do reator na forma algbrico-diferencial utilizando-se o AUTO_DAE.

5.5 Referncias Bibliogrficas


Beardmore, R. E., Song, Y. H. Differential-Algebraic Equations: A Tutorial Review, International Journal of Bifurcation and Chaos, v. 8, n. 7, pp. 13991411, 1998. Doedel, E. J. AUTO: A program for the automatic bifurcation analysis of autonomous systems, Congressus Numerantium 30, 265-284, 1981. Keller, H.B., Numerical Solution of Bifurcation and Nonlinear Eigenvalue Problem, In: Rabinowitz, P.H. (ed.), Applications of Bifurcation Theory, New York, USA, Academic Press, 1977. Kubik, M. e Marek, M., Computational Methods in Bifurcation Theory and Dissipative Structures, 1 ed., New York, Springer-Verlag, 1986. Nassim, B.C., Melo, P.A., Biscaia Jr., E.C., Anlise da Estabilidade de Sistemas No Lineares Descritos por Equaes Algbrico-Diferenciais, Anais do XIV Congresso Brasileiro de Engenharia Qumica, Universidade Federal do Paran, Curitiba PR, v. 1, pp.1-8, 2004. Ourique, C. O., Biscaia Jr., E. C., Pinto J. C., On the determination of periodic solutions of autonomous ordinary differential equations using the homotopy method, Latin American Applied Research, v. 31, n. 1, pp. 41-48, 2001/ Reich, S. On the Local Qualitative Behavior of Differential-Algebraic Equations, Circuits Systems Signal Process, v. 14, n. 4, pp. 427-443, 1995. Seydel, R. e V., Role of Continuation in Engineering Analysis, Chemical Engineering Science, v. 42, n. 6, pp. 1281-1295, 1987 Seydel, R., Practical Bifurcation and Stability Analysis From Equilibrium to Chaos. 2 ed., New York, Springer-Verlag, 1994. Uppal A., Ray W.H., Poore, A. B. On the Dynamic Behavior of Continuous Stirred Tank Reactors, Chemical Engineering Science, v. 29, n. 4, pp. 967 985, 1974.

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von Clausbruch, B. C., Anlise de Solues Peridicas em Sistemas de Equaes Algbrico-Diferenciais, Tese de M.Sc., Universidade Federal do Rio de Janeiro, Rio de Janeiro RJ, 2005. von Clausbruch, B. C., Biscaia Jr., E. C., Melo, P. A. Stability Analysis of Differential-Algebraic Equations in AUTO_DAE, Computer Aided Chemical Engineering, vol. 21, 297-302, 2006.

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