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195 Prof.

Celso Mdulo 11 Resposta em freqncia-Diagrama de Bode RESPOSTA EM FREQNCIA A resposta em freqncia a resposta em regime permanente de um sistema, quando o mesmo submetido a uma entrada senoidal. Quando uma entrada senoidal aplicada a um sistema linear, a resposta do sistema ser senoidal com a mesma freqncia. A sada ir diferir da entrada apenas em amplitude e fase. A funo de transferncia pode ser escrita como uma relao de dois polinmios em s:
G ( s) = Y ( s ) p ( s) K ( s + z1 )( s + z2 )...( s + zm ) = = X ( s ) q ( s ) ( s + p1 )( s + p2 )...( s + pn )

(11.1)

onde: K ganho do sistema z1, z2....zm zeros do sistema p1, p2...pn plos do sistema Considerando uma entrada senoidal do tipo:
x(t ) = A.sen (t )

, onde A a amplitude do sinal e a freqncia angular em rad/s

A transformada de Laplace desta entrada (vide tabela de transformadas) dada por:


X (s) = A. s + 2
2

(11.2)

Substituindo a equao (11.2) em (11.1) e calculando a sada, tem-se:


Y ( s) = K ( s + z1 )( s + z2 )...( s + zm ) t . ( s + p1 )( s + p2 )...( s + pn ) s 2 + 2

(11.3)

Aplicando a expanso em fraes parciais a equao acima torna-se:


Y (s) = b1 b b a a + 2 + .. + n + + s + s1 s + s2 s + s n s + j s j

(11.4)

A transformada inversa de Laplace da equao (11.4) dada por:


y (t ) = b1.e s1t + b2 .e s 2 t + ... + bn .e s n t + a.e jt + a .e jt

(11.5)

Para um sistema estvel -s1, -s2...-sn tem partes negativas. Portanto quando t tende ao infinito, os termos e-s1t, e-s2t... e-snt tendem a zero. Assim, todos os termos da equao (11.5), exceto os dois ltimos, se anulam no regime permanente.

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196 Prof. Celso Mdulo 11 Resposta em freqncia-Diagrama de Bode Os termos que se anulam so termos de regime transitrio. O termo de regime permanente devido a entrada senoidal. Assim a sada em estado estacionrio dada por:

y (t ) = A. G ( j ) .sen(t + )
onde: G(j) o mdulo da funo de transferncia G(s) ngulo de defasagem entre a entrada e a sada senoidal.

(11.6)

Substituindo s por j, passa-se do domnio s para o domnio da freqncia.

CLCULO DO MDULO E FASE Considere um nmero complexo: x + jy O mdulo e a fase so dados por: r = x2 + y2

= tg 1

y x

Exemplo 1: Considere um sistema cuja funo de transferncia dada por:


5 s +1 Qual a sada em regime permanente quando este sistema sujeito a uma entrada senoidal de: G( s) =

x(t ) = 4.sen(3t + 60o ) Soluo: para resolver este problema (envolvendo entrada senoidal), deve-se: 1- passar a funo para o domnio da freqncia substituindo s por j. 2- Aps isso, calcula-se o mdulo e a fase do sistema. 3- Substitui os valores achados na equao de sada. 196

197 Prof. Celso Mdulo 11 Resposta em freqncia-Diagrama de Bode Transformando a funo de transferncia do domnio s para o domnio da freqncia, tem-se: G ( jw) = 5 j + 1 aqui substituiu s por jw

Multiplicando pelo conjugado: G ( jw) = 5 ( j + 1) . j + 1 ( j + 1) = 5 j 5 2 +1 +1


2

Calculando o mdulo e a fase


G ( jw) = x + y =
2 2

25
2

+1

) (
2

25 2
2

+1

=5

1+ 2
2

+1

5
2

+1

tg =

y 5 = = x 5

Como y negativo e x positivo, isto indica que a sada atrasada em relao a entrada. A entrada especifica = 3 rad/s. Substituindo esse valor no mdulo e na fase, tem-se: G ( jw) =

5
2

+1

(3

+1

= 1,58

tg = = 3

= 71,5o
A entrada foi dada por: x(t ) = 4.sen(3t + 60o ) A sada ser dada por:

y (t ) = A. G ( j ) .sen(t + ) y (t ) = 4.1,58.sen(3t + 60o 71,5o ) y (t ) = 6,32.sen(3t 11,5o )

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Resposta em freqncia para sistema de primeira ordem

Sendo a funo do sistema de primeira ordem igual a:


G( s) = 1 1 + Ts

onde T a constante de tempo

(11.7)

O mdulo e a fase do sistema ser dado por:


G ( jw) = x 2 + y 2 = 1 (1 + 2T 2 )

(11.8)

tg =

y = T x

(11.9)

Exemplo 2: Qual o mdulo e a fase do circuito abaixo: Pela leis das malhas:

ve (t ) = R.i(t ) + vc (t )
Aplicando Laplace Ve ( s ) = R.I ( s ) + Vc ( s) Como a corrente que passa no resistor a mesma do capacitor, tem-se;

i (t ) = C.

dvc (t ) dt I ( s) = sCVc ( s)

ou

substituindo a corrente na equao acima

Ve ( s) = sRCVc ( s) + Vc ( s) Ve ( s) = Vc ( s)(RCs + 1) G (s) = nota-se que um sistema de primeira ordem Vc ( s) 1 = Ve ( s) (1 + RCs ) G ( j ) = 1 (1 + jRC )

Passando para a freqncia (s=j)

onde a constante de tempo T=RC Utilizando as equaes (11.8 e 11.9), o mdulo e a fase so dados por:
G ( jw) = 1 (1 + R C )
2 2 2

tg =

y = RC x

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Resposta em freqncia para sistema de segunda ordem

Sendo a funo do sistema de segunda ordem igual a:

n 2 G ( s) = 2 2 s + 2 n s + n
Substituindo s por j:
G ( j ) =

onde n a freqncia natural e o coeficiente de amortecimento

(11.10)

n 2 n 2 1 = = 2 2 2 2 2 + j 2 n + n n + j 2 n 1 ( / n ) + j 2 / n

Multiplicando pelo conjugado: G ( j ) = G ( j ) =

[1 ( / ) ]
2

1
2

1 ( / n ) j 2 / n . 2 + j 2 / n 1 ( / n ) j 2 / n

[1 ( / ) ] + [2 / ]
2 2

1 ( / n ) j 2 / n
n n

O mdulo e a fase so dados por:


G ( jw) = x 2 + y 2 =

[1 ( / ) ] + [2 / ]
2 2 n n

(11.11)

tg =

2 / n y = 2 x 1 ( / n )

(11.12)

exemplo 3: Dada a seguinte funo de transferncia abaixo, calcular o mdulo e a fase do sistema. Considere que a freqncia do sinal de entrada seja 2 rad/s ().
G (s) = 1 s + 2s + 2
2

deixando a funo acima na forma de uma funo de segundo grau:


G(s) = 1 2 2 2 s + 2s + 2

onde:

n = 2 2. .n = 2

= 0,707

Utilizando as equaes (11.11 e 11.12), o mdulo e a fase so dados por:

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200 Prof. Celso Mdulo 11 Resposta em freqncia-Diagrama de Bode

G ( jw) =

1 1 2 2 2 1 2 / 2 + 2 * 0,707 * 2 / 2

= 0,3172

tg =

2 / n 2 * .0,707 * 2 / 2 2 = = =2 2 2 1 1 ( / n ) 1 2/ 2

= 63,4

ou = 63,4 180o = 116,6o


o

Exerccio 1: Qual o mdulo e a fase das funes de transferncia abaixo: a) G ( s) =


4 1 + 5s

Resp.: G ( j ) = 4 / 1 + 25 2 b) G ( s) = 4 5+s

tg = 5

Resp.:
G ( j ) = 0,8 / 1 + 0,04 2 tg = 0,2

c) G ( s) =

18 s + 27 s + 9
2

Resp: G ( j ) = 2 / 1 ( / 3)

2 2

+ 9( / 3)

tg = 3 / 1 ( / 3)

]
200

201 Prof. Celso Mdulo 11 Resposta em freqncia-Diagrama de Bode

Exerccio 2: Qual a sada para os sistemas cujas funes de transferncia so dadas abaixo quando o mesmo so submetidos a uma entrada senoidal de: x(t ) = 5.sen(3t + 20 o )

a) G ( s ) =

1 s+4

Resp.: y (t ) = 1,5625sen(3t 16,87 o )

b) G ( s ) =

2 0,5s + 4s + 1
2

Resp.: y (t ) = 1,628sen(3t + 93,73o )

201

202 Prof. Celso Mdulo 11 Resposta em freqncia-Diagrama de Bode


DIAGRAMA DE BODE

Para anlise das funes de transferncia senoidais geralmente so utilizadas uma das trs representaes:

Diagrama de Bode (grfico logartmico) Anlise no domnio da freqncia

Diagrama de Nyquist (diagrama polar)

Carta de Nichols (diagrama do logaritmo do mdulo versus ngulo de fase)

O diagrama de Bode formado por dois grficos, um do mdulo em dB pela freqncia e outro do ngulo de fase pela freqncia. Uma vantagem do diagrama de Bode que a multiplicao de vrios mdulos se transforma em somas. Seja a seguinte funo de transferncia:

G ( j ) = G1 ( j ) . G2 ( j ) . G3 ( j ) ....
Passando para a representao padro de 20 vezes o logaritmo na base 10, essa equao torna-se:

log G( j ) = 20. log G1 ( j ) + 20. log G2 ( j ) + 20. log G3 ( j ) + ...

O diagrama de Bode pode ser construdo atravs da decomposio da funo de transferncia em unidades bsicas. A unidades bsicas so: I) II) III) IV) V) VI) VII) Ganho constante K Plo na origem Zero na origem Plo real Zero real Par de plos complexos Par de zeros complexos

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203 Prof. Celso Mdulo 11 Resposta em freqncia-Diagrama de Bode I) Ganho constante K Ocorre quando G ( s ) = K , passando para o domnio da freqncia:
G ( j ) = K

O mdulo (em decibis) e a fase dessa funo so dados por:


G ( j = 20. log K tg = 0 K = 0o

A figura 11.1 mostra os grficos para o ganho constante.

Fig.11. 1 Diagrama de Bode para um ganho constante

II) Plo na origem Ocorre quando G ( s ) = passando para o domnio da freqncia: G ( j ) = 1 j = j


1 , s

O mdulo (em decibis) e a fase dessa funo so dados por:


G ( j ) = 20. log tg = 0 1

( 1 / ) = = 90o
Fig.11. 2 - Diagrama de Bode para um plo na origem

= 20. log

A figura 11.2 mostra o diagrama de Bode para um plo na origem. O grfico do mdulo traado variando a freqncia : Quando =1 mdulo G(j)=0 Quando =10 mdulo G(j)=-20 dB Isto implica que o grfico tem uma inclinao de -20 dB por dcada. 203

204 Prof. Celso Mdulo 11 Resposta em freqncia-Diagrama de Bode No diagrama de Bode uma oitava a relao entre duas freqncias, sendo 1 a primeira freqncia a segunda ser 2.1, isto , se uma for 2 rad/s a outra ser 4 rad/s. Outra relao a dcada entre duas freqncias, sendo 1 a primeira freqncia a segunda ser 10.1, isto , se uma for 2 rad/s a outra ser 20 rad/s. III) Zero na origem Ocorre quando G ( s ) = s , passando para o domnio da freqncia:
G ( j ) = j

O mdulo (em decibis) e a fase dessa funo so dados por:


G ( j ) = 20. log tg =

( ) = + = 90o
0
Fig.11. 3 - diagrama de Bode para um zero na origem

A figura 11.3 mostra o diagrama de Bode para um plo na origem. O grfico do mdulo traado variando a freqncia : Quando =1 mdulo G(j)=0 Quando =10 mdulo G(j)=20 dB Isto implica que o grfico tem uma inclinao de +20 dB por dcada.

IV) Plo real Ocorre quando G ( s ) =


1 , Ts + 1

passando para o domnio da freqncia:

G ( j ) =

1 1 j T = jT + 1 1 + 2T 2

O mdulo (em decibis) e a fase dessa funo so dados por:

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205 Prof. Celso Mdulo 11 Resposta em freqncia-Diagrama de Bode G ( j ) = 20. log tg = 1 1+ T


2 2

= 20. log 1 + 2T 2 = arctg (T )

(T ) = T
1

O grfico do mdulo traado variando a freqncia . Quando <<1/T (baixas freqncias), o mdulo em dB pode ser aproximado por:

G ( j ) = 20. log 1 + 2T 2 20. log 1 = 0


Quando >>1/T (altas freqncias), o mdulo em dB pode ser aproximado por:

G ( j ) = 20. log 1 + 2T 2 20. log 2T 2 = 20. log(T )


Portanto, para baixas freqncias o grfico uma linha reta em 0 dB. Para altas freqncias o grfico possui uma inclinao de 20 dB/dcada. A freqncia que as duas assntontas se encontram chamada de freqncia de canto ou freqncia de corte e ocorre em =1/T. Quando =1/T mdulo G(j)=0 O grfico da fase obtido realizando o mesmo processo. A figura 11.4 mostra o diagrama de Bode para um plo real.

Fig.11. 4- Diagrama de Bode para um plo real

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206 Prof. Celso Mdulo 11 Resposta em freqncia-Diagrama de Bode

Como as assntotas so aproximaes da curva real, os erros entre essas duas curvas so mostrados na tabela abaixo, tanto para o mdulo como para a fase: Tabela 11.1 Erros entre as curvas assntoticas e real para plo ou zero real % 0,1/T 0,2/T 0,5/T 1/T 2/T 5/T Erro do mdulo dB -0,04 -0,02 -1 -3 -1 -0,2 o o o o o Erro de fase -5,7 +2,3 +4,9 0 -4,9 -2,3o 10/T -0,04 +5,7o

V) Zero real Ocorre quando G ( s ) = 1 + Ts , G ( j ) = 1 + j T passando para o domnio da freqncia:

O mdulo (em decibis) e a fase dessa funo so dados por:


G ( j ) = 20. log 1 + 2T 2 tg = T = arctg (T )

O grfico do mdulo pode ser traado variando a freqncia , ou como a funo de transferncia do zero real inversa ao do plo real, o grfico do zero real ser simtrico ao plo real. A figura 11.5 mostra o diagrama de Bode para um zero real. Os erros entre a assntota e a curva real pode ser calculado utilizando a tabela 11.1.

Fig.11. 5 - Diagrama de Bode para um zero real

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207 Prof. Celso Mdulo 11 Resposta em freqncia-Diagrama de Bode VI) Par de plos complexos

n2 Ocorre quando G ( s ) = 2 s + 2 n s +
domnio da freqncia:

passando

para

G ( j ) =

n 2 2 2 + j 2 n + n

O mdulo (em decibis) e a fase dessa funo so dados por:

G ( j ) = 20. log tg =

[1 ( / ) ] + [2 / ]
2 2 n n

= 20. log 1 ( / n ) 2 + [2 / n ]
2

2 ( / n ) 1 ( / n ) 2

O grfico do mdulo traado variando a freqncia . Quando <<n (baixas freqncias), o mdulo em dB pode ser aproximado por: G ( j ) 20. log 1 = 0 Quando >>n (altas freqncias), o mdulo em dB pode ser aproximado por:
G ( j ) = 20. log

2 40. log 2 n n

Quando =n, G ( j ) = 40. log1 = 0 Portanto, para baixas freqncias o grfico uma linha reta em 0 dB. Para altas freqncias o grfico possui uma inclinao de 40 dB/dcada. Aqui a freqncia de canto ou freqncia de corte das duas assntotas ocorre em =n. O grfico da fase obtido realizando o mesmo processo. O valor real do grfico depende do fator de amortecimento (). A figura 11.6 mostra o diagrama de Bode para um plo complexo e as curvas reais para diferentes coeficientes de amortecimento. Os erros entre as curvas so mostradas na tabela 11.2 e 11.3.

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208 Prof. Celso Mdulo 11 Resposta em freqncia-Diagrama de Bode

Fig.11. 6 - Diagrama de Bode para um plo complexo

208

209 Prof. Celso Mdulo 11 Resposta em freqncia-Diagrama de Bode Tabela 11.2 Erros entre as curvas assntoticas e real para complexos /n 0,1 0,2 0,5 1 2 1 -0,09 -0,34 -1,92 -6 -1,92 0,7 0 -0,01 -0,26 -3 -0,26 0,5 +0,04 +0,17 +0,9 0 +0,9 0,3 +0,07 +0,29 +1,85 +4,4 +1,85 um par de plos ou zeros 5 -0,34 -0,01 +0,17 +0,29 10 -0,09 0 +0,04 +0,07

Tabela 11.3 Erros de fase para um par de plos ou zeros complexos /n 0,1 0,2 0,5 1 2 5 o o o o 1 -11,4 -22,6 +1,6 0 -1,6 +22,6o o o o o 0,7 -8,1 -16,4 +19,6 0 -19,6 +16,4o 0,5 -5,8o -15,3o +29,2o 0 -29,2o +15,3o o o o 0,3 -3,5 -22,3 +41,1 0 -41,1o +22,3o

10 +11,4o +8,1o +5,8o +3,5o

VII)Par de zeros complexos Ocorre quando G ( s ) = freqncia:


2 + j 2 n + n
2

s 2 + 2 n s + n

n 2

passando para o domnio da

G ( j ) =

n 2

O mdulo (em decibis) e a fase dessa funo so dados por: G ( j ) = 20. log 1 ( / n ) 2 + [2 / n ]
2

tg =

2 ( / n ) 1 ( / n ) 2

O grfico do mdulo traado variando a freqncia ou como a funo de transferncia do zero complexo inversa ao do plo complexo, o grfico do par de zeros complexos ser simtrico ao grfico do par de plos complexos. O valor real do grfico depende do fator de amortecimento ().Os erros entre a assntota e a curva real pode ser calculado utilizando as tabelas 11.2 e 11.3. A figura 11.7 mostra um resumo apresentando novamente os diagramas de Bode para as unidades bsicas. 209

210 Prof. Celso Mdulo 11 Resposta em freqncia-Diagrama de Bode

Fig.11. 7 - Diagrama de Bode das unidades bsicas

210

211 Prof. Celso Mdulo 11 Resposta em freqncia-Diagrama de Bode Exemplo 4: Traar o diagrama de Bode da seguinte funo de transferncia: G ( s) = 12( s + 2) s ( s + 3)( s 2 + s + 4)

O diagrama de Bode pode ser traado decompondo a funo acima nas suas unidades bsicas. 1) passando a funo para o domnio da freqncia (substituindo s por j): G (s) = 12( j + 2) j ( j + 3)( j 2 + j + 4)

2) normalizando:
12 * 2 j j ( + 1) 2.( + 1) 3* 4 2 2 G (s) = = j j 2 j j j 2 j j ( + 1)( + + 1) j ( + 1)( + + 1) 3 4 4 3 4 4

3) Decompondo a funo acima em unidades bsicas:

f 1 = 2;

f2=

j + 1; 2

f3=

1 ; j

f4=

j +1 3

f5=

1 j j + +1 4 4
2

Dessas funes bsicas temos: f1= 20.log 2 = 6,02 fase = 0 f2 zero real, freqncia de canto = 1/T = 2 f3 plo na origem, cruza o eixo em =1 rad/s f4 plo real, freqncia de canto = 1/T = 3 f5 plo complexo, n=2

fase = -90o

A figura seguinte (11.8) mostra todas essas funes bsicas traadas. O resultado final do diagrama de Bode ser a soma algbrica de todas essas funes.

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212 Prof. Celso Mdulo 11 Resposta em freqncia-Diagrama de Bode

Fig.11. 8 - Diagrama de Bode - exemplo 4

212

213 Prof. Celso Mdulo 11 Resposta em freqncia-Diagrama de Bode Exerccio 3: Traar o diagrama de Bode para a seguinte funo G ( s) = 10 s (0,1s + 1)

213

214 Prof. Celso Mdulo 11 Resposta em freqncia-Diagrama de Bode Exerccio 4: Traar o diagrama de Bode para a seguinte funo G(s) = 1 (2s + 1)(0,5s + 1)

214

215 Prof. Celso Mdulo 11 Resposta em freqncia-Diagrama de Bode Exerccio 5: Traar o diagrama de Bode para a seguinte funo G(s) = 5 (2s + 1)( s + 3s + 25)
2

215

216 Prof. Celso Mdulo 11 Resposta em freqncia-Diagrama de Bode Exerccio 6: Traar o diagrama de Bode para a seguinte funo G ( s) = ( s + 1) ( s + 2)( s + 3)

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217 Prof. Celso Mdulo 11 Resposta em freqncia-Diagrama de Bode Exerccio 6: Quais so as funes de transferncia dos diagramas de Bode da figura abaixo:

217

218 Prof. Celso Mdulo 11 Resposta em freqncia-Diagrama de Bode


Sistema de fase mnima e fase no mnima Sistema de fase mnima: so sistemas que no possuem plos e zeros no semiplano direito do plano s. Para estes sistemas, quando = o ngulo de fase torna-se igual a:

-90o(q p), onde p e q so os graus do polinmio do numerador e do denominador.


Sistema de fase no mnima: so sistemas que no possuem plos e zeros no semiplano direito do plano s. Nesses sistemas, quando = o ngulo de fase difere de -90o(q p).

A figura abaixo (fig.11.9) mostra dois sistemas, um de fase mnima e outro de fase no mnima:

Fig.11. 9 - Sistema de fase mnima e fase no mnima

G1( s ) =

1+ s 1 + 2s

G 2( s ) =

1 s 1 + 2s

O diagrama de fase para os dois sistemas mostrado abaixo:

Fig.11. 10 - Diagrama de fase dos sistemas de fase mnima e no mnima

No caso, nota-se que p=1 e q=1. Portanto para o sistema ser de fase mnima o ngulo de fase deve ser igual a 90o(1-1) = 0, o que demonstrado no traado de G1(j). Um sistema de fase no mnima pode ocorrer quando se inclui elemento de fase no mnima no sistema ou quando existe uma malha interna instvel. 218

219 Prof. Celso Mdulo 11 Resposta em freqncia-Diagrama de Bode


Determinao da constante de erro

Atravs do diagrama de Bode possvel determinar as constantes de erro do sistema. Considerando que a funo de transferncia em malha aberta :
K (s + z i ) s N (s + pi )
i =1 i =1 n N m

G ( s) H ( s) =

K (Ta s + 1)(Tb s + 1)......(Tm s + 1) s N (T1 s + 1)(T2 s + 1).......(Tn s + 1)

O desempenho do sistema quando s tende a zero depende do nmero de integradores N. O nmero de integradores freqentemente chamado de TIPO do sistema (N). Portanto: Para N = 0 Tipo 0 erro de posio Para N = 1 Tipo 1 erro de velocidade Para N = 2 Tipo 2 erro de acelerao Entrada
RESUMO DE ERROS ESTACIONRIOS Tipo 0 Tipo 1 Tipo 2 erro de regime constante Erro constante Erro constante Erro de erro de erro de erro

Degrau Rampa Parbola

1 1+ K p
1 Kv 1 Ka

KP = K KV = 0 KA = 0

1 1+ K

KP = KV = K KA = 0

0
1 K

KP = KV= KA = K

0 0

1 K

Onde: Kp erro de posio Kv erro de velocidade Ka erro de acelerao

Fig.11. 11 - Erro estacionrio atravs do diagrama de Bode

219

220 Prof. Celso Mdulo 11 Resposta em freqncia-Diagrama de Bode Pela figura 11.11 nota-se que se o grfico de bode comea com um ganho constante, esse ganho k ser o erro de posio. Se o grfico comear com uma reta de -20 dB/dcada, haver um erro de velocidade que pode ser obtido prolongando essa inclinao at cruzar o eixo das freqncias e a freqncia obtida ser o erro do sistema. Para o erro de acelerao o grfico de Bode comea com uma inclinao de -40 dB/dcada e o erro ser a raiz quadrada da freqncia obtida do cruzamento da inclinao de -40 dB/dcada com o eixo das freqncias. Exerccio 7: Nos diagramas de mdulo de Bode abaixo, dizer qual o tipo de erro do sistema e qual o seu valor:

220

221 Prof. Celso Mdulo 11 Resposta em freqncia-Diagrama de Bode

SEO MATLAB

O comando para traar o diagrama de Bode no MatLab : bode(num, den) bode(num,den,w)


w o espaamento entre dcadas

Pode-se, tambm, utilizar argumentos: [mag,phase,w] = bode (num, den) [mag,phase,w] = bode(num, den,w) onde: mag uma matriz que contm o mdulo phase a matriz que contm o ngulo de fase O mdulo pode ser convertido em decibis pelo comando: magdB = 20*log10(mag); Utilizando espaamento (w): w = logspace(d1,d2,n) gera um vetor de n pontos entre as dcadas 10d1 e 10d2 Exemplo: Esboar o o diagrama de Bode para:

G ( s) =

16 s + 4 s + 16
2

Fazendo num = 16 e den = (s2 + 4s +16)

num = [0 0 16] den = [1 4 16]

num = [0 0 16 ]; % numerador de G(s) den =[1 4 16]; bode(num,den) % grfico de Bode title(Diagram de Bode) % usando o mesmo sistema anterior com espaamento de 0,1 at 1000: w = logspace(-1,3,100) % gera 100 pontos espaados de 0,1 at 1000 bode(num,den,w) % grfico de Bode. title(Diagram de Bode) Como exerccio: fao todos os grficos desta apostila utilizando o matlab.

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