TCC 2010 1 2

U NIVERSIDADE F EDERAL DO R IO G RANDE DO N ORTE C ENTRO DE T ECNOLOGIA D EPARTAMENTO DE E NGENHARIA DE C OMPUTAO E AUTOMAO T RABALHO DE C ONCLUSO DE C URSO
Desenvolvimento de um Software para a Sintonia de Malhas de Controle em Processos Industriais
Daniel Guerra Vale da Fonseca
Natal RN Junho/ 2010
Orientador: Prof. Dr. Andr Laurindo Maitelli
Trabalho de Concluso de Curso apresentado ao Corpo docente do Curso de Engenharia de Computao da Universidade Federal do Rio Grande do Norte como parte dos requisitos para obteno do ttulo de Bacharel em Engenharia de Computao.
Natal RN Junho/ 2010
Trabalho de Concluso de Curso aprovado em 18 de junho de 2010 pela banca examinadora composta pelos seguintes membros:
Prof. Dr. Andr Laurindo Maitelli (Orientador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DCA/UFRN
Prof. Dr. Fbio Meneghetti Ugulino de Arajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DCA/UFRN
Me. Marcelo Roberto Bastos Guerra Vale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Impossvel um conceito, no uma realidade

(Autor desconhecido)
Dedico este trabalho primeiramente a Deus, que me confortou nos momentos mais difceis e que indicou o caminho certo ao longo de toda minha vida. Maria Santssima que com seu amor de me me consolou tambm em todos os momentos. Ao meu anjo da guarda, pela proteo e iluminao. toda minha famlia e, em especial, a minha av (In Memorian), Maria de Lourdes Guerra Vale, que sempre procurou me ensinar com suas histrias de vida o que o carter, a integridade e como deve ser o ser humano. Guiou-me para o caminho de Deus. Aos meus amigos que sempre me acompanharam, me dando a fora para superar as adversidades. Que no lhes falte sade, paz e tranquilidade. Fica aqui minha gratido eterna, pois sem vocs nada seria possvel.
AGRADECIMENTOS
Deus, por tudo, em todos os momentos de minha vida. Aos meus pais e irmo, pelo apoio incondicional ao longo de toda minha vida. minha av, por sua grande participao na minha construo pessoal. Aos meus amigos, pela fora nos momentos difceis. Ao meu orientador professor Andr Laurindo Maitelli, sou grato pela orientao. todos os professores e funcionrios do Departamento de Engenharia de Computao e Automao, pelo aprendizado e pela ajuda. Aos colegas de graduao, pelas crticas e sugestes. Ao CNPq, pelo apoio nanceiro.
R ESUMO
O bom desempenho das malhas de controle de uma planta industrail um dos principais fatores para manter os produtos dentro das especicaes de qualidade. O grande nmero de malhas de controle torna a sintonia e o diagnstico um trabalho demorado e complexo quando executado sem uma metodologia, contribuindo para que grande parte das malhas opere inadequadamente, acarretando produtos fora de especicao. A sintonia de malhas de controle regulatrio em um processo industrial, que na sua maioria envolve controladores PID, no uma tarefa fcil, pois, em geral, o modelo dos processos no-linear, contm grandes atrasos de transporte e no est disponvel, o que impede o uso de mtodos clssicos como o do Lugar das Razes (Root-Locus). Neste caso, o uso de mtodos prticos, como o de Ziegler-Nichols, CHR, heurstico de Cohen e Coon so bem vindos. Diversos critrios podem ser estabelecidos para a sintonia dos controladores, tais como: menor sobrevalor, razo de declnio, menor tempo de subida da resposta, mnima energia e a utilizao de um ndice de desempenho para avaliar a qualidade do controle. Este trabalho tem por objetivo desenvolver um software capaz de sintonizar os parmetros de controladores PID, implementados em Controladores Lgicos Programveis (CLP), utilizando os mtodos prticos citados anteriormente. O sistema avaliado utilizando uma bancada industrial em que os controladores PID, implementados em CLP, cujos parmetros sero ajustados pelo programa, atuaro em uma planta real: um sistema experimental de tanques acoplados para controle do nvel de gua desenvolvidos pela Quanser . Palavras-chave: Controladores PID, Controladores Lgicos Programavis, Sintonia de Controladores, Controle de Processos
S UMRIO
Sumrio Lista de Figuras Lista de Tabelas Lista de Smbolos e Abreviaturas 1 Introduo 1.1 Introduo . . . . . 1.2 Motivao . . . . . . 1.3 Objetivo . . . . . . . 1.4 Estrutura do trabalho
i iii iv v 1 1 1 3 3 4 4 5 7 9 13 13 14 16 16 20 22 24 28 29 31
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2 Sintonia de Controladores PID 2.1 Dinmica de Processos . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Modelo de primeira ordem com tempo morto FODT 2.3 Mtodos de sintonia para controladores PID . . . . . 2.3.1 Mtodo de Ziegler e Nichols . . . . . . . . . 2.3.2 Mtodo Chien, Hrones e Reswick (CHR) . . . 2.3.3 Mtodo de Cohen e Coon (CC) . . . . . . . 2.3.4 Mtodo da Integral do Erro . . . . . . . . . . 3 Apresentao do Ambiente Desenvolvido 3.1 Caractersticas do Software . . . . . . . . . . . . . 3.1.1 Utilizao do Software para sintonia PID . . . 3.1.2 Sistema Experimental de Tanques Acoplados 3.1.3 Comunicao . . . . . . . . . . . . . . . . .
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4 Resultados 4.1 Identicao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1 Resultado para as sintonias propostas . . . . . . . . . . . . . . . . i
5 Concluses 5.1 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Perspectivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Referncias Bibliogrcas
36 36 37 38
L ISTA
DE
F IGURAS
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 3.10 3.11 3.12 3.13 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8
Respostas ao degrau em malha aberta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modelo de primeira ordem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dinmica de um processo de primeira ordem. . . . . . . . . . . . . . . . . Resposta dinmica de uma malha de controle. . . . . . . . . . . . . . . . Sistema em malha fechada expresso por diagrama de blocos. . . . . . . . Respota ao degrau de um processo de primeira ordem em malha aberta. . Resposta do processo aplicando o segundo mtodo de Ziegler e Nichols. . (a) Mtodo do rel em malha fechada. (b) Resposta um rel de amplitude h. Tela inicial do programae tela referente a aba de Identicao. . . . . . . . Janela contendo os histricos dos ndices de desempenho. . . . . . . . . . Janela responsvel pela congurao da comunicao OPC. . . . . . . . . Tela referente a aba de ndices. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tela referente a aba de Sintonias PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a) - Exemplo de um ensaio. b) - Aproximao para visualizao dos degraus. Tela mostrando os valores para os parmetros aps terminado o ensaio. . Diferentes conguraes para o sistema de tanques. . . . . . . . . . . . . Diferentes conguraes para o sistema de tanques. . . . . . . . . . . . . Kit de treinamento ZTK900. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama esquemtico do Kit de treinamento ZTK900. . . . . . . . . . . . Circuito conversor de corrente 4-20mA para tenso entre -3 3 Volts. . . . Organizao da comunicao entre programa-CLP, CLP-planta. . . . . . . Aplicao do ltro varivel de processo . . . . . . . . . . . . . . Identicao do sistema de tanques. . . . . . . . . . . . . . . . . Resultado da identicao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Utilizao da sintonia proposta por ZN na planta real. . . . . . . . . Teste de convergncia da planta com sintonia de ZN. . . . . . . . . Utilizao da sintonia proposta por CHR sem overshoot. . . . . . . Utilizao da sintonia proposta por CHR com 20% de overshoot. . . Resultado para sintonia do mtodo da integral do erro ITAE - servo). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 6 7 8 8 10 11 12 17 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 26 27 29 30 30 32 32 33 34 34
iii
L ISTA
DE
TABELAS
1.1 Problemas tpicos encontrados em malhas auditadas. 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 10 11 13 13 14 15 15 31 35
Sintonia segundo o primeiro mtodo de Ziegler e Nichols. . . Sintonia segundo o segundo mtodo de Ziegler e Nichols. . . Sintonia por CHR sem overshoot. . . . . . . . . . . . . . . Sintonia por CHR 20% de overshoot. . . . . . . . . . . . . Sintonia segundo Cohen e Coon. . . . . . . . . . . . . . . . Constantes para o clculo da sintonia problema regulatrio. Constantes para o clculo da sintonia problema servo. . . .
4.1 Sintonias propostas pelos mtodos para o controle do sistema de tanques . 4.2 ndices calculados como resultado da aplicao das sintonias. . . . . . . .
iv
L ISTA
DE
S MBOLOS
A BREVIATURAS
CC CHR CLP FODT IAE IDE ISE ITAE MV OLE OPC PI PID PV SDK SISO SP Z&N ZOH
Mtodo de sintonia proposto por Cohen e Coon Mtodo de sitonia proposto por Chien, Hrones e Reswick Controlador Lgico Programvel First Order Delay Time Integral do valor absoluto do erro entre SP e PV Integrated Development Environment Integral do erro entre SP e PV ao quadrado Integral do produto do tempo pelo valor absoluto do erro entre SP e PV Manipulated Variable Object Linking and Embedding OLE for Process Control Controlador Proporcional-Integral Controlador Proporcional-Integral-Derivativo Process Variable Software Development Kit Single Input Single Output Setpoint Mtodo de sintonia proposto por Ziegler e Nichols Segurador de Ordem Zero Zero Order Holder
C APTULO 1
I NTRODUO
1.1 Introduo
O controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) capaz de prover retroalimentao, eliminar erros de regime permanente atravs da ao integrativa e antecipar o futuro atravs da ao derivativa, constituindo-se, assim, de vrias funes importantes. sem dvida o algoritmo de controle mais tradicional da indstria [Campos & Teixeira 2006], estando presente em mais de 95% das malhas de controle, onde a maioria destas , na verdade, controlada por um Proporcional-Integral (PI) [strm & Hgglund 1995]. Diversos mtodos de sintonia para controladores PID existem, atualmente, na indstria. Dentre eles pode-se citar alguns clssicos, como o caso de Ziegler Nichols [Ziegler & Nichols 1942], Cohen e Coon [Cohen & Coon 1953] e Lpez [Lpez et al. 1967]. Embora o desenvolvimento de novas tcnicas tenha se ampliado e ganhado aceitao no meio industrial, os mtodos tradicionais ainda constituem marcos referenciais [Carmo 2006]. Para que seja possvel determinar os parmetros da sintonia se faz necessrio o conhecimento da dinmica do processo, ou seja, quanto tempo a varivel de processo (Process Variable PV) leva para reagir ao atuar em uma varivel da planta. Uma maneira de obter o modelo dinmico de um sistema atravs da resposta ao degrau que permite determinar um modelo de primeira ordem com atraso de transporte, composto por trs parmetros: ganho do processo, constante de tempo do processo e tempo morto. Uma outra forma de identicao de sistemas bem conceituada foi desenvolvida por strm & Hgglund (1995) e conhecida como mtodo do rel.
1.2 Motivao
A rea de controle, automao e otimizao de processos consegue aumentar a rentabilidade, contribuindo para a melhoria da produtividade das plantas industriais. Como
CAPTULO 1. INTRODUO
exposto em [Campos & Teixeira 2006], vrios so os ganhos da aplicao destas tecnologias nos processos industriais, justicando a sua utilizao:
Aumento do nvel de qualidade dos produtos. Minimizao da necessidade de reprocessamento. Isto , com um sistema de controle ruim os produtos podem no atingir as especicaes desejadas, o que leva muitas vezes necessidade de se recircular e fazer com que os produtos passem novamente pelas unidades de processamento, com todos os custos de energia envolvidos. Aumento da conabilidade dos sistemas, pois os controles bem projetados evitam que os equipamentos operem em regies indesejadas, onde ocorre uma deteriorao mais rpida dos mesmos, e possveis paradas no programadas para manuteno. Aumento do nvel de segurana da unidade, pois os controles podem atuar para evitar um aumento brusco e perigoso de uma presso ou temperatura, por exemplo. Liberao do operador de uma srie de atividades manuais e repetitivas. Por exemplo, em sistemas com um controle deciente o operador pode ser obrigado muitas vezes a car atuando constantemente em vlvulas para manter um nvel ou uma temperatura nos seus respectivos valores desejados, deixando de executar uma tarefa de superviso e otimizao da planta. O controlador PID faz parte dessa rea tecnolgica e de fundamental importncia, anal, como visto anteriormente, o mais usado nas diversas malhas industriais. O motivo de tamanha popularidade simples: possui uma estrutura verstil; bom desempenho em muitos processos; poucos parmetros a serem sintonizados ou ajustados; e fcil associao entre os parmetros de sintonia e desempenho. Apesar de suas caractersticas, segundo strm & Hgglund (1995) "existe potencial para melhoria do controle PID". Essa armao se torna evidente ao observar como esses controladores so usados nas malhas industriais. Muitos deles so postos em modo manual e aqueles postos em automtico no possuem a congurao completa de seus parmentros, como o caso do desligamento da ao derivativa, devido a complexidade de sua sintonia e da existncia de rudos. Carmo (2006) apresenta que as razes chave para um desempenho insatisfatrio dos processos industriais so os problemas com equipamentos, como vlvulas e sensores, e a m sintonia para os controladores. A tabela 1.1, demonstra de forma clara que a decincia na performance das malhas de controle, dentre outros fatores, reside em sintonias inadequadas para os controladores, especialmente o PID. Assim, garantir o bom funcionamento desses equipamentos atravs de uma instalao adequada, bem como denir uma sintonia apropriada, so essenciais durante a elaborao do projeto de um sistema de controle, contribuindo para que o comportamento do controlador seja satisfatrio.
CAPTULO 1. INTRODUO
Problemas Tpicos das Malhas de Controle

Vlvulas de controle com problemas Problemas de sintonia (parmetros incoerentes) Problemas de sintonia (comprometimento do desempenho) Estratgia de controle inadequada Controlador em modo manual Desempenho da malha insatisfatrio Malhas com melhor desempenho automtico que manual
Percentual das malhas auditadas 30% 30% 85% 15% 30% 85% 25%
Tabela 1.1: Problemas tpicos encontrados em malhas auditadas.
1.3 Objetivo
Este trabalho tem como objetivo a elaborao de um software capaz de realizar a sintonia dos parmetros do controlador PID, implementado em um Controlador Lgico Programvel (CLP). Tal sintonia se dar por tcnicas clssicas como o caso de Ziegler Nichols [Ziegler & Nichols 1942], Cohen e Coon [Cohen & Coon 1953] Chien, Hrones e Reswick (CHR) [Chien et al. 1952] e da proposta por Lpez [Lpez et al. 1967]. Ficar disposio do usurio escolher qual delas ser a responvel por denir os parmetros do PID. A qualidade da sintonia escolhida poder ser feita atravs do mdulo de anlise de desempenho e auditoria de malhas desenvolvido por Protsio (2010). A idia que o software possua dois mdulos: um de sintonia do controlador e um para avaliar a malha de controle. Dessa maneira, os dois mdulos trabalham em conjunto para prover uma boa performance algum processo escolhido. A realizao desse trabalho conta com a construo de uma bancada industrial para os testes. O programa, atravs do protocolo OLE for Process Control (OPC), se comunica com o CLP lendo e escrevendo os dados necessrios. O CLP atuar em uma planta real de tanques acoplados para controle do nvel de gua desenvolvidos pela Quanser
1.4 Estrutura do trabalho

A organizao deste trabalho encontra-se disposta da seguinte forma: o captulo 2 apresenta uma reviso rpida de modelos dinmicos, bem como algumas formas de sua identicao, tendo como foco principal apresentar as tcnicas de sintonia para os controladores PID. No captulo 3 discutido o software proposto, detalhando a estrutura do ambiente desenvolvido. No captulo 4 est exposto os devidos testes bem como os resultados encontrados para os mesmos, procurando demonstrar o funcionamento do programa. Por m, as concluses do trabalho esto dispostas no captulo 5.
C APTULO 2
S INTONIA
DE
C ONTROLADORES PID
No captulo 1 foram expostas vrias informaes sobre o controlador PID e como importante para a indstria o bom funcionamento desses equipamentos, sendo a sintonia umas das principais responsveis por isso. Aps uma rpida reviso sobre dinmica de processos, apresenta-se neste captulo as tcnicas de sintonia a partir dos modelos dinmicos de processos aproximados.
2.1 Dinmica de Processos

Dinmica do processo a chave para o entendimento de qualquer processo de controle. Pode ser entendida como sendo o comportamento dado pela varivel de processo (PV), ou seja, a sada do sistema, ao se atuar em alguma varivel do mesmo. A determinao dessa dinmica um passo importante para o projeto de um sistema de controle, inuenciando diretamente as sintonias, tanto que algumas delas precisam de modelos explcitos. A obteno desses modelos pode ser feita ou atravs da modelagem do processo em termos de leis fsico-qumicas e correlaes, ou pela identicao do sistema. Os modelos fsico-qumicos, apesar de fornecerem informaes detalhadas a respeito do sistema, podem ser de difcil construo, sendo extremamente complexos e de pouco valor prtico, caso no se conheam com exatido os seus parmetros. A identicao de sistemas consegue elaborar modelos matemticos de processos dinmicos a partir de dados experimentais observados da planta. Pode ser o mtodo mais rpido e prtico quando aplicado aos sistemas complexos, porm possui apenas uma validade local, isto , em torno do ponto de operao [Campos & Teixeira 2006]. As tcnicas de identicao so realizadas em malha aberta, atravs da aplicao de um sinal na entrada do sistema, ou com procedimentos em malha fechada, como o caso do mtodo do rel [strm & Hgglund 1995]. Como resultado se consegue mensurar parmetros como o ganho esttico, constante de tempo e tempo morto do sistema. Vale ressaltar que estes parmetros so para um modelo de ordem reduzida que pode
CAPTULO 2. SINTONIA DE CONTROLADORES PID
representar sistemas de ordem mais elevada. So, em alguns casos, aproximaes da realidade, porm j o suciente para representar a dinmica de uma planta industrial, permitindo o ajuste de muitos controladores na prtica. A dinmica de um processo pode ser determinada pela resposta perturbaes como pulsos, degraus, rampas e outros sinais determinsticos [strm & Hgglund 1995]. Neste trabalho sero utilizadas tcnicas baseadas na resposta ao degrau, mtodo simples, consistindo na aplicao de um sinal na entrada do processo enquanto se observa a sada do mesmo, de onde se adquire os dados necessrios para a formulao de um modelo aproximado. Na gura 2.1 encontram-se alguns exemplos de repostas ao degrau em malha aberta. Na gura 2.1(a) tem-se a resposta ao degrau aplicado um sistema de 2 ordem. J na gura 2.1(b) o sistema oscilatrio amortecido. Nas guras 2.1(c) e 2.1(d) os processos so instveis. A gura 2.1(e) trata-se de um processo de primeira ordem com tempo morto e a gura 2.1(f) um processo de fase no-mnima, em que a medida do sinal inicialmente se move para a direo contrria.
(a) (b)
(c)
(d)
(e)
(f)
Figura 2.1: Respostas ao degrau em malha aberta. A resposta ao degrau uma forma conveniente para caracterizar a dinmica do processo devido a sua simples interpretao fsica. Muitos mtodos de sintonia so baseados nele [strm & Hgglund 1995].
2.2 Modelo de primeira ordem com tempo morto FODT

Modelos de primeira ordem (gura 2.2) so, na maioria das vezes, aproximaes da realidade, anal raramente um processo real linear e possui tal ordem. A varivel K , na gura 2.2, conhecida como ganho do processo e a letra grega representa a constante de tempo, ou seja, o tempo necessrio para que a PV chegue ao 63,2% do seu valor nal aps uma perturbao na entrada do processo.

Entrada do processo Sada do processo
K
s+1
Figura 2.2: Modelo de primeira ordem. Para obter um modelo um pouco mais completo se adiciona o tempo morto (), tempo que a PV leva para comear a variar ou sair do seu regime permanente a partir do instante em que o processo foi perturbado com o degrau. O modelo, chamado de primeira ordem com tempo morto First Order Delay Time (FODT), mostrado na equao 2.1, sendo um dos mais utilizados na prtica para representar a dinmica do processo e servir de base para a sintonia dos controladores PID [Corripio 1990].
G(s) =
K s e s + 1
(2.1)
Uma metodologia prtica de identicao para obteno dos parmetros K , e apresentada por Campos & Teixeira (2006), consistindo no seguinte:
Esperar que o processo esteja em regime e ento modicar o controlador para atuar
no modo manual. Introduzir perturbaes iniciais em degrau na varivel manipulada (U) de forma a garantir o condicionamento do sistema (vericar bandas mortas, histereses, etc.), isto , efetuar dois ciclos de degraus para cima e para baixo. Esperar para que o sistema atinja o regime permanente estvel (varivel controlada constante) e que no esteja sendo perturbado por alguma outra varivel (no caso de sistemas multivariveis). Introduzir um degrau na varivel manipulada, e obter a resposta do processo. Esta resposta conhecida como "curva de reao" da planta. A partir desta curva pode-se clcular os parmetros do modelo do processo. O ganho do processo (K ) em unidade de engenharia calculado dividindo-se a variao da varivel controlada (PV) em regime permanente pela variao da varivel manipulada (MV). Seja a gura 2.3 composta pelos grcos da entrada U (MV) e da sada Y (PV) do processo, o ganho K seria dado por K = Y /U = (Y2 Y1 )/(U2 U1 ). A constante de tempo () o tempo a partir do incio da perturbao na MV, descontando o tempo morto, em que a varivel controlada j atingiu 63.2% da variao total do novo regime permanente. Logo o tempo para atingir: 0.632 Y = 0.632 (Y2 Y1 ). Na gura 2.3, = t3 t2 . O tempo morto () o tempo a partir do incio da perturbao na varivel manipulada em que a varivel controlada comea a responder. Este tempo tambm conhecido como atraso de transporte, pois estaria associado ao tempo que a perturbao necessita para transita dentro do processo e comear a afetar a varivel controlada. Por exemplo, seja um duto de comprimento (L),
Y Y2
0.632(Y2 - Y1 )
Y1
Tempo
U U2
U1
t1 t2 t3
Tempo
Figura 2.3: Dinmica de um processo de primeira ordem. onde existe um uido com velocidade (V ), e se adiciona um produto qumico (X ), o tempo para este componente (X ) atingir a sada do duto que est sendo monitorado ser: = L/V . Este tempo est associado ao tempo morto. Na gura 2.3, = t2 t1 .
Repetir pelo menos trs vezes este ciclo, incluindo variaes positivas e negativas
na varivel manipulada, e considerar como modelo do processo a mdia dos valores obtidos em cada uma destas identicaes. O objetivo de repetir o teste vericar se existe uma diferena na dinmica do processo para uma variao positiva ou negativa da varivel manipulada. Esta repetio tambm permite vericar se ocorreu alguma outra perturbao no desejada durante o teste (principalmente para procesos multivariveis) que alterou o cculo dos parmetros do modelo.
2.3 Mtodos de sintonia para controladores PID

A escolha e aplicao dos mtodos de sintonia antecedida por uma etapa de estabelecimento de critrios de desempenho desejados para a malha de controle. Observe a resposta dinmica mostrada na gura 2.4 para uma varivel Y. A partir dela pode-se denir alguns desses critrios:
Mnimo sobrevalor ou overshoot (razo A/B na gura 2.4) possvel. Tempo de ascenso ou subida mnimos (ts na gura 2.4). Varivel manipulada (MV) com baixa atuao ou mnimo gasto de energia.
Mnimo tempo de assentamento ou acomodao (ta na gura 2.4). Esse o tempo

quando o desvio em regime permanente menor do que 2% ou 5%. Estabelecer um valor para razo de declnio (C/A na gura 2.4). Avaliar o controle com a utilizao de ndices de desempenho.
Y
A C SP
ts
ta
Tempo
Figura 2.4: Resposta dinmica de uma malha de controle. Contudo, um critrio indispensvel para o ajuste da malha de controle: a estabilidade da mesma. Isto signica que todos os plos da funo de transferncia de malha fechada devem estar contidos no semi-plano esquerdo do plano complexo, isto , todos os plos devem ter parte real negativa (considerando o sistema linearizado). A gura 2.5 retrata um sistema em malha fechada expresso por um diagrama de blocos. A varivel SP(s) corresponde ao setpoint ou referncia do sistema. Y (s) representa a sada (PV) do sistema. A entrada do controlador C(s) dada pela varivel E (s) correspondente ao erro entre o SP e a PV. J U (s) a entrada do processo G p (s) e trata-se da varivel manipulada (MV).
SP(s) +
-
E(s)
C(s)
Controlador
U(s)
Gp (s)
Processo
Y(s)
Figura 2.5: Sistema em malha fechada expresso por diagrama de blocos. A entrada do processo (U (s)) pode ser calculada pela equao 2.2 e a sada Y (s) ser dada pela equao 2.3:
U (s) = C(s)E (s) Y (s) = G p (s)U (s)
(2.2) (2.3)
Substituindo a equao 2.2 em 2.3 tem-se: Y (s) = G p (s)C(s)E (s). Como E (s) = SP(s) Y (s), pode-se chegar a funo de transferncia em malha fechada:
G p (s)C(s) Y (s) = SP(s) 1 + G p (s)C(s)
(2.4)
Sabendo que os plos da equao 2.4 so as razes do denomidador 1 + G p (s)C(s), para que o sistema seja estvel eles precisam ter parte real negativa. Com isso, o controlador C(s) exerce um papel fundamental para a estabilidade. O controlador PID paralelo clssico [Campos & Teixeira 2006] possui a seguinte funo de transferncia:
C(s) = K p (1 +
1 + Td s) sTi
(2.5)
A sintonia de um PID feita ajustando o ganho proporcional (K p ), o tempo integral (Ti ) e o tempo derivativo (Td ) do controlador de modo que se alcance os critrios de desempenho. essencial que esses parmetros sejam adequados de tal forma que o denominador da funo de transferncia em malha fechada do sistema possua razes com parte real negativa. evidente que nem todos os critrios de desempenho sero satisfeitos simultaneamente. Fica, ento, a cargo do operador decidir quais deles so mais apropriados malha em questo. Alm disso, o sistema de controle deve ter mnima sensibilidade para mudanas dos parmetros do processo (G p (s)), ou seja, ele deve ser robusto para as incertezas no modelo utilizado durante a sintonia. Robustez outra caracterstica desejada para o controle [Campos & Teixeira 2006]. Os mtodos de sintonia implementados no software, baseados na identicao do sistema, sero detalhados a seguir. Nenhum deles garantem um desempenho especco, nem a estabilidade em malha fechada, portanto, devem ser usados com cuidado.
2.3.1 Mtodo de Ziegler e Nichols

O trabalho de Ziegler e Nichols [Ziegler & Nichols 1942] foi o primeiro a propor uma metodologia objetiva e simples para a sintonia de controladores PID. Nele esto presentes dois mtodos clssicos para determinar os parmetros do PID, a partir de um processo SISO (Single Input Single Output uma entrada uma sada), que ainda so largamente usados em sua forma original ou com algumas modicaes. O primeiro mtodo utiliza a resposta ao degrau de um sistema em malha aberta, em que o controlador posto no modo manual e gera-se uma variao em degrau na sada do controlador (U ). Se o sistema produzir uma resposta como a exposta pela gura 2.6,
10
possvel determinar o tempo morto () e a constante de tempo (). Para isso, traa-se uma reta, tangente ao ponto de inexo da curva de reao, sendo dado pela interseo dessa reta com o eixo horizontal. Existem algumas formas de encontrar a constante de tempo. Neste caso, o tempo na qual a tangente intercepta a reta y(t ) = K . Porm, como foi visto anteriormente, tambm pode ser o tempo em que a PV leva para atingir 63.2% do seu valor de regime. Em ambos os casos preciso descontar o tempo morto. Segundo strm & Hgglund (1995) a segunda forma produz melhores aproximaes, enquanto a primeira tende a gerar altos valores para .
y Reta tangente no ponto de inflexo K
Tempo
Figura 2.6: Respota ao degrau de um processo de primeira ordem em malha aberta. Com posse do tempo morto e da constante de tempo, e sabendo que o ganho (K ) dado por K = Y /U (visto na seo 2.2), monta-se a tabela 2.1 que mostra a sintonia do controlador PID em funo dos parmetros de um modelo FODT. Controlador P PI PID
Kp /K 0.9/K 1.2/K
Ti
Td

3.33 2
0.5
Tabela 2.1: Sintonia segundo o primeiro mtodo de Ziegler e Nichols. O segundo mtodo, tambm conhecido como mtodo da oscilao crtica, consiste em determinar um valor de K p que torne o sistema margialmente estvel. Para isso, utiliza-se um controlador P (Ti = e Td = 0) em malha fechada e aumenta-se o ganho proporcional gradativamente at o sistema apresentar uma resposta oscilatria com amplitude constante (gura 2.7). O ganho que gera tal resposta conhecido como ganho ltimo (Ku ) e o perodo da oscilao o perodo ltimo (Pu ). A resposta oscilatria da varivel controlada encontra-se no limite da estabilidade, logo, qualquer ganho maior que Ku resultar num sistema instvel.
11
y Pu
Tempo
Figura 2.7: Resposta do processo aplicando o segundo mtodo de Ziegler e Nichols. A tabela 2.2 mostra a sintonia do controlador PID a partir dos valores de Ku e Pu (que representam a dinmica do processo). Na prtica, o segundo mtodo de Ziegler e Nichols (Z&N) pode levar o processo a variar fora de uma regio segura, no sendo muito utilizado em plantas industriais [Campos & Teixeira 2006]. Controlador P PI PID
Kp 0.5Ku 0.45Ku 0.6Ku
Ti
Td

Pu /1.2 Pu /2
Pu /8
Tabela 2.2: Sintonia segundo o segundo mtodo de Ziegler e Nichols. Os mtodos de Ziegler e Nichols usam como critrio de desempenho uma razo de declnio igual a 1/4 (igual a C/A na gura 2.4). Mesmo sendo este considerado o critrio que leva ao desempenho timo dos controladores em geral, Ziegler e Nichols alertaram que nem sempre ele deve ser usado. A razo entre o tempo morto e a constante de tempo (/) conhecida como fator de incontrolabilidade do processo [Corripio 1990]. Quanto maior for tal fator, mais difcil ser controlar o processo, ou seja, quanto maior o tempo morto em comparao constante de tempo, mais difcil ser controlar esta planta. Para Corripio (1990) a sintonia de Z&N boa para processos com fator de incontrolabilidade (/) entre 0,1 e 0,3. J para Rivera et al. (1986) o desempenho razovel para um fator de incontrolabilidade entre 0.2 e 1.4, tendo uma boa robustez se (/) for aproximadamente 0.3. As regras de sintonia de Z&N geram sistemas instveis caso o fator seja maior do que 4. A sintonia de Z&N foi desenvolvida para controladores analgicos. Perodos de amostragem considerveis interferem na sintonia de tal forma que as frmulas podem gerar um desempenho com a razo de declnio maior do que 1/4. Isto pode torna o sistema instvel. Uma soluo aumentar o tempo morto de um valor igual metade do perodo de amostragem ( = + TA/2) antes de utilizar a tabela 2.1 [Campos & Teixeira 2006]. O ajuste do controlador dado por Ziegler e Nichols serve como referncia inicial, porm pode instabilizar a malha de controle, seja por erros de modelagem, seja devido ao critrio de desempenho da razo de declnio ser pouco robusto. Dessa forma, na prtica, diminuise inicialmente os parmetros sugerios por Z&N e aos poucos aumenta-os, de acordo com a observao do comportamento do processo.
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Mtodo do rel O mtodo de oscilao crtica de Ziegler e Nichols leva o processo ao limite de sua estabilidade. Algumas plantas industriais no permitem que este limite seja atingido, seja por questes operacionais, estruturais ou porque isso reduziria a vida til dos componentes da planta [Carmo 2006]. Uma alternativa seria aplicar o mtodo do rel em malha fechada, proposto por strm & Hgglund (1984), em que se substitui o controlador pelo rel (ver gura 2.8(a)). O objetivo provocar oscilaes limitadas e controladas no processo que permitam estimar a resposta em frequncia da planta. A resposta (gura 2.8(b)) consiste de um sinal de amplitude (a) e com perodo de oscilao (P), gerado pelo rel de amplitude (h), que permite estimar o ganho ltimo (Ku ) e o perodo ltimo (Pu ) do processo (equao 2.6). A partir desses dois parmetros, aplica-se a tabela 2.2 para ajustar o PID.
4h Ku e Pu = =P a
(2.6)
Na prtica pode-se utilizar o PID congurado no sistema de controle para simular um rel: limita-se a sada do PID de h em torno do ponto de operao, aumenta-se o ganho proporcional ao mximo e elimina-se o termo integral e derivativo [Campos & Teixeira 2006].
a) +h SP -h Erro Processo Y
Sada do processo b)
a P
Sada do rel
Figura 2.8: (a) Mtodo do rel em malha fechada. (b) Resposta um rel de amplitude h. A identicao do ganho e perodo ltimo da malha pelas frmulas acima pode resultar em erros da ordem de 5 a 20% dependendo do processo [Li et al. 1991]. Devido a essas
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incertezas, sugere-se aplicar um fator de folga ou detuning f igual a 2.5 quando se utilizar o mtodo de Ziegler e Nichols (Z&N) para sintonia do controlador a partir de Ku e Pu :
K p = K p Z &N /( f /2) Ti = Ti Z &N f

Outros mtodos de sintonia, alm de Z&N, tambm podem ser usados.
2.3.2 Mtodo Chien, Hrones e Reswick (CHR)

O mtodo Chien, Hrones e Reswick (CHR) deriva do trabalho de Chien et al. (1952) em que se modicou o mtodo de Ziegler e Nichols para que a malha de controle fornea uma resposta ao degrau com menor tempo de subida. Para isso propuseram dois critrios de desempenho: resposta mais rpida sem sobrevalor e resposta mais rpida com 20% de sobrevalor. Os parmetros so determinados a partir do modelo FODT. A tabela 2.3 mostra a sintonia por CHR considerando o critrio de desempenho como resposta mais rpida sem sobrevalor. Controlador P PI PID
Kp 0.3/(K ) 0.35/(K ) 0.6/(K )
Ti
Td

1.16
0.5
Tabela 2.3: Sintonia por CHR sem overshoot. J a tabela 2.4 ajusta o PID a partir de CHR considerando o critrio da resposta mais rpida com 20% de overshoot. Controlador P PI PID
Kp 0.7/(K ) 0.6/(K ) 0.95/(K )
Ti
Td

1.357
0.473
Tabela 2.4: Sintonia por CHR 20% de overshoot.
2.3.3 Mtodo de Cohen e Coon (CC)

O mtodo de Cohen e Coon [Cohen & Coon 1953] considera os processos com tempos mortos mais elevados fator de incontrolabilidade (/) maior do que 0.3 para desenvolver uma sintonia do controlador PID. A razo de declnio de 1/4 o critrio de desempenho desejado. A sintonia pelo mtodo de CC pode ser encontrada na tabela 2.5 a seguir.
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Controlador P PI PI
Kp
1.03 + 0.35 ( ) K (0.9 + 0.083 ( )) K (1.35 + 0.25 ( )) K
Ti
(0.9+0.083( )) (1.27+0.6( )) (1.35+0.25( )) (0.54+0.33( ))
Td
0.5 (1.35+0.25( ))
Tabela 2.5: Sintonia segundo Cohen e Coon. Segundo Rivera et al. (1986) o mtodo de Cohen e Coon possue desempenho razovel para valores de fator de incontrolabilidade (/) entre 0.6 e 4.6, sendo a robustez ruim para valores menores do que 2. Como possvel observar, o objetivo do mtodo de CC obter regras de sintonia para procesos com tempo morto maiores do que os estudados por Ziegler e Nichols. Da mesma maneira que Z&N, o ajuste por Cohen e Coon produz sintonias agressivas, sugerindo-se, assim, diminuir os ganhos fornecidos pela tabela 2.5 e aument-los progressivamente enquanto se observa o comportamento do processo.
2.3.4 Mtodo da Integral do Erro

O mtodo da integral do erro foi desenvolvido inicialmente por Lpez et al. (1967) para ser aplicado em problemas regulatrios (ponto de operao Setpoint xo e se deseja manter o processo o mais prximo possvel deste valor, apesar das perturbaes). Posteriormente, Rovira et al. (1969) utiliza-o em seu trabalho para problemas servo (ponto de operao deve seguir uma trajetria). O critrio de desempenho utilizado a integral do erro em um perodo de tempo suciente para que o sistema entre em regime. Na prtica, os mais utilizaddos so o IAE (Integral do valor absoluto do erro |e(t )| dt ) ou o ITAE (Integral do produto do tempo pelo valor absoluto do erro t |e(t )| dt ) Lpez et al. (1967) em seu trabalho resolveu numericamente o problema de otimizao (obter as sintonias que minimizassem a integral) para vrias razes entre o tempo morto e a constante de tempo do processo (fator (/)). A faixa de anlise foi para fatores de incontrolabilidade entre 0 e 1. Ele obteve as seguintes equaes para sintonia:
Kp =
1 A K
Ti =
C
D
Td = E
Os valores de A, B, C, D, E e F so mostrados na tabela 2.6 de acordo com os controladores e o crterio desejado. Rovira et al. (1969) tambm resolveu o problema de otimizao numericamente e, para o problema servo, obteve as seguintes equaes (somente o clculo do tempo integral foi modicado):
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Controlador PI PI PID PID
Critrio IAE ITAE IAE ITAE
A 0.984 0.859 1.435 1.357
B -0.986 -0.977 -0.921 -0.947
C 0.608 0.674 0.878 0.842
D -0.707 -0.68 -0.749 -0.738
E 0.482 0.381
F 1.137 0.995
Tabela 2.6: Constantes para o clculo da sintonia problema regulatrio.
1 Kp = A K
Ti = C+D
Td = E
Os valores de A, B, C, D, E e F so mostrados na tabela 2.7 de acordo com os controladores e o crterio desejado. Controlador PI PI PID PID Critrio IAE ITAE IAE ITAE A 0.758 0.586 1.086 0.965 B -0.861 -0.916 -0.869 -0.850 C 1.02 1.03 0.740 0.796 D -0.323 -0.165 -0.130 -0.147 E 0.348 0.308 F 0.914 0.929
Tabela 2.7: Constantes para o clculo da sintonia problema servo. Neste trabalho, tanto o mtodo de Lpez et al. (1967) quanto o de Rovira et al. (1969) foram implementados utilizando os parmetros referentes ao PID com o ndice ITAE.
C APTULO 3
A PRESENTAO DO A MBIENTE D ESENVOLVIDO
Neste captulo ser apresentado o ambiente desenvolvido para a sintonia de controladores PID apresetando suas caractersticas e forma de utilizao. H tambm uma descrio sobre o sistema de tanques acoplados, escolhido como planta-teste para o software e um detalhamento de como foi realizada a comunicao programa-CLP, CLP-planta.
3.1 Caractersticas do Software

O software foi desenvolvido no sistema operacional Microsoft Windows , a partir da linguagem de programao C++, sendo sua interface grca construda atravs do Qt SDK (Software Development Kit ), composto por bibliotecas, ferramentas de desenvolvimento e um Ambiente Integrado de Desenvolvimento (IDE Integrated Development Environment ) chamado QtCreator. A linguagem C++ muito utilizada, principalmente para aplicaes em que o desempenho algo crucial, como o caso do sistema desenvolvido, que requer diversidades de clculos em tempo real em um curto intervalo de tempo, determinado pelo processo. Por exemplo, se o modelo escolhido da planta for discretizado em 0.2 segundos, esse ser o tempo total que o programa ter para processar os dados colhidos e se comunicar com o CLP atravs do protocolo OPC, antes de uma nova amostragem. O gargalo de tempo dessa operao se encontra na comunicao, cando claro que se o programa no tiver um processamento eciente os dados chegaro atrasados planta, dicultando o controle. Neste projeto, a planta foi discretizada em 0.1 segundos. A gura 3.1 mostra a tela inicial do programa. Algumas ferramentas j so bastante conhecidas, como o caso de uma rgua de menu localizada na parte superior. Ela contm o menu File, o OPC e o ndices. Em File se encontra apenas a opo de salvar o grco corrente. Em ndices est a opo Histrico que abrir uma janela (3.2) respon-
CAPTULO 3. APRESENTAO DO AMBIENTE DESENVOLVIDO
17
svel por mostrar o histrico de ndices de desempenho para cada vez que se faz uma avaliao na malha de controle.
Figura 3.1: Tela inicial do programae tela referente a aba de Identicao.
Figura 3.2: Janela contendo os histricos dos ndices de desempenho. E em OPC existe a opo Congurao OPC que abrir uma nova janela (3.3), correspondente a um Cliente OPC, aonde ser possvel denir a congurao dessa comunicao.
18
Figura 3.3: Janela responsvel pela congurao da comunicao OPC. O usurio dever escolher o servidor OPC e aps estabelecer conexo dever indicar as TAGs referentes a cada varivel da planta. Aps posicion-las nas variveis correspondentes, aperta-se o boto Setar Memrias que atribui para cada TAG uma memria do programa. Devido ao processo-teste ser um sistema de tanques acoplados (explicado mais adiante, neste captulo), se adicionou um Combo Box a mais para colher dados que dizem respeito ao nvel do Tanque 1 (Tk1). O software est dividido em trs abas: Identicao, ndices e Sintonias PID, que sero detalhados a seguir. Aba de Identicao Na aba de identicao ser possvel obter, visualizar e enviar informaes. Ela composta por uma rea aonde so plotados os grcos referentes ao processo. Note que os eixos so em funo da Amplitude Tempo(s). No se adotou nenhuma unidade especca para o eixo das ordenadas j que possvel plotar vriveis que possuam unidades diferentes, como por exemplo, tenso (medida em volts) e nvel (medida em centmetros). Existem trs botes de operao nessa aba:
Iniciar/Parar: inicia/para a aquisio dos dados fornecidos pelo CLP, via OPC, e
mostra-os na rea de grco. Caso no haja nenhuma congurao OPC denida, o programa iniciar uma simulao em malha aberta dos tanques atravs de uma equao discretizada do seu modelo. Serve apenas como exemplo de utilizao. Iniciar Identicao: inicia o processo de identicao de um modelo representativo de primeira ordem para a planta ao qual o software esteja conectado. Aps iniciada a identicao o boto torna-se Cancelar Identicao possibilitando o cancelamento desta etapa
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Denir Controlador: esse boto responsvel por escrever o Setpoint, K p , Ti e Td no CLP, via OPC, denindo, assim, a referncia do sistema e os parmetros do
controlador, respectivamente. Ainda na aba de Identicao possvel encontrar o quadro Variveis aonde o usurio pode modicar a referncia a ser seguida pela planta (Setpoint ) e os parmetros K p , Ti e Td do controlador PID, que s tero efeito para o CLP aps o clique no boto Denir Controlador. O quadro Legendas composto por vrias Check Boxes permitindo selecionar quais sero os grcos a serem plotados na rea. E o campo Tempo utilizado na etapa de identicao, descrita na sub-seo 3.1.1 adiante. Aba de ndices A aba de ndices, mostrada pela gura 3.4, permite a congurao de uma janela de tempo em que ser feita uma anlise do desempenho da malha de controle, atravs da obteno de ndices como ITAE, IAE ou ISE (Integral do erro ao quadrado e2 (t ) dt ). Mais detalhes sobre a sua utilizao podem ser encontrados em Protsio (2010).
Figura 3.4: Tela referente a aba de ndices.
Aba de Sintonias PID A aba de Sintonias PID pode ser visualizada a partir da gura 3.5. Nela ser possvel encontrar todos os valores para K p , Ti e Td obtidos a partir das tcnicas de sintonia discutidas no captulo 2, bem como os parmetros do modelo de primeira ordem com atraso, utilizados por essas tcnicas. Tais parmetros so apresentados ao usurio aps a realizao de um ensaio na malha de controle em que se feita a identicao (boto Iniciar
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Identicao na aba Identicao). O campo Fator de Incontrolabilidade mostra o valor da razo / para que o usurio possa ter uma noo da diculdade de controle da planta.
Figura 3.5: Tela referente a aba de Sintonias PID. O quadro Sintonias permite ao usurio determinar qual tcnica dever ser usada para sintonizar o PID do CLP. Ao clicar no boto Denir Sintonia os valores do mtodo escolhido sero colocados nos seus respectivos campos na aba de Identicao (gura 3.1) bastando apertar o boto Denir Controlador para nalizar a operao de escolha da sintonia.
3.1.1 Utilizao do Software para sintonia PID

O principal objetivo do software ser capaz de gerar sintonias para controladores PID em sistemas SISO e realizar a anlise de desempenho e auditoria de malhas de controle baseadando-se em ndices [Protsio 2010]. O programa de sintonia um mdulo deste software. Como visto no captulo 2, os parmetros K p , Ti e Td do controlador PID podem ser determinados a partir do conhecimento do ganho (K ), da constante de tempo () e do tempo morto (), obtidos atravs de um modelo FODT. Portanto, o primeiro passo na utilizao do mdulo para sintonizar controladores PID a realizao de um ensaio de identicao. O ambiente utiliza a metodologia proposta por Campos & Teixeira (2006), baseada na resposta ao degrau, para identicao do modelo. Inicia-se trabalhando com o sistema em malha aberta e levando-o at o ponto de operao. Ao apertar o boto Iniciar Identicao da aba Identicao ser dado incio ao ensaio, composto por trs degraus: um positivo, de 20% da varivel manipulada (MV);
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outro negativo, tambm 20% da MV; e por m um positivo sendo de 30%. A durao de cada degrau especicada pelo usurio atravs do campo Tempo. A gura 3.6 corresponde a um exemplo de um ensaio feito a partir da simulao do sistema de tanques. O perodo para cada degrau foi de 150 segundos.
a)
20
15
Amplitude
10
0 0 200 400 600 800 1.000
Tempo(s)
b)
18
16
Amplitude
14
12
10 200 400 600 800 1.000
Tempo(s)
Figura 3.6: a) - Exemplo de um ensaio. b) - Aproximao para visualizao dos degraus. No momento em que a identicao termina, o programa automaticamente calcula o modelo de primeira ordem com atraso e aplica as tcnicas de sintonia PID. Todos os dados so apresentados na aba de Sintonias de PID, como mostra a gura 3.7. A curva azul representa o nvel do tanque 2, j a curva rosa indica o nvel que o tanque deve alcanar ao fazer a variao na MV. De posse das sintonias, ca a cargo do usurio escolher qual a de sua preferncia e aplic-la no CLP, como explicado na seo anterior.
22
Figura 3.7: Tela mostrando os valores para os parmetros aps terminado o ensaio.
3.1.2 Sistema Experimental de Tanques Acoplados
Com o intuito de testar o software desenvolvido, o sistema experimental de tanques acoplados para controle do nvel da gua da Quanser foi utilizado, permitindo obter informaes reais a respeito de uma malha de controle. O sistema composto por dois tanques e uma bomba. A vazo de sada do tanque 1 corresponde a vazo de entrada do tanque 2 cuja sada recai em um vasilhame localizado na parte inferior. A bomba impulsiona a gua deste vasilhame para algum dos tanques,
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dependendo da estratgia de controle que se deseja implementar. Alguns componentes desse sistema, como os orifcios de sada dos tanques, podem ser alterados. Trs tipos de experimentos podem ser montados com esse sistema (gura 3.8), dependendo da congurao escolhida:
Congurao 1: sistema SISO. A bomba alimenta o tanque 1 e o objetivo projetar um controlador capaz de regular o nvel do tanque 1 (L1). O tanque 2 no utilizado. Congurao 2: sistema SISO com estados acoplados. A bomba alimenta o tanque 1 que por sua vez alimenta o tanque 2. O objetivo projetar um controlador para regular o nvel do tanque 2 (L2). Congurao 3: sistema SISO com estado e entrada acoplados. A bomba alimenta o tanque 1 e 2 simultaneamente atravs de um divisor de uxo. O tanque 1 tambm alimenta o tanque 2. Projeta-se um controlador para regular o nvel do tanque 2.
Configurao 1
Controlar nvel Tanque 1 (L1) L1 L1 L1
Configurao 2
Configurao 3
L2
L2 Controlar nvel Tanque 2 (L2)
L2 Controlar nvel Tanque 2 (L2)
Bomba
Bomba
Bomba
Figura 3.8: Diferentes conguraes para o sistema de tanques. Neste trabalho, a congurao escolhida foi a 2 em que deseja-se controlar o nvel do tanque 2 (L2 ). Isto , o controlador receber informaes sobre este nvel (PV), pelos sensores, e ao produzir um erro (SP-PV), gerar um sinal de controle para a bomba de tal forma que se injete ou retire gua. As equaes diferenciais capazes de determinar L1 e L2 esto expressas logo abaixo:
1 = a1 2gL1 + Km Vp L A1 A1 a a 1 2 2 = 2gL1 2gL2 L A2 A2
(3.1)
Foram a partir dessas equaes que se gerou o modelo discreto utilizado para a simulao comentada nas sees anteriores. Este modelo possui as seguintes equaes a diferenas:
L1 (k) = 0.9935L1 (k 1) + 0, 02955Vp (k 1) L2 (k) = 0.006522L1 (k 1) + 0.9935L2 (k 1) + 0, 00009687Vp
(3.2)
24
Elas foram obtidas a partir de um modelo linearizado das equaes (3.1), discretizadas a partir de um segurador de ordem zero (ZOH) a 0.1 segundos, funcionando adequadamente apenas quando trabalham prximo do ponto de operao escolhido na linearizao (nvel 15cm). Para que ocorra a interao com o sistema de tanques se utiliza um mdulo de potncia (gura 3.9). este mdulo que permite ao CLP enviar o seu sinal de controle bomba e recolher informaes dos sensores referentes aos nveis dos tanques.
Sinal analgico para digital (A/D). Leitura dos sensores Sensores
Para Bomba
Sinal digital para analgico (D/A). Alimentao da bomba
Figura 3.9: Diferentes conguraes para o sistema de tanques. A bomba aceita uma alimentao entre -15 15 Volts. Como o mdulo de potncia amplica o sinal que recebe com um ganho de cinco, cabe ao CLP enviar um sinal de controle limitado entre -3 3 Volts para que no ocorra riscos de danicar o equipamento.
3.1.3 Comunicao
Para que os parmetros denidos pelos mtodos de sintonia PID cheguem at o controlador implementado no CLP necessrio que haja uma interface de comunicao entre os dois. O protocolo OPC justamente responsvel por esse papel, conseguindo ligar aplicaes a dispositivos (hardware). A escolha pelo OPC se deu devido a sua gama de vantagens [Silva 2010]:
Padronizao de interfaces de comunicao entre servidores e clientes de dados

em tempo real, facilitando a integrao e manuteno dos sistemas;
Eliminao da necessidade de drivers de comunicao especcos; Melhoria do desempenho e otimizao da comunicao entre dispositivos de automao;
Reduo dos custos e tempo para desenvolvimento de interfaces e drivers de comunicao, com consequente reduo do custo de integrao dos sistemas;
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Facilidade de desenvolvimento e manuteno de sistemas e produtos para comunicao em tempo real; Esse protocolo possui uma arquitetura Cliente-Servidor em que o cliente OPC um consumidor de dados e o servidor OPC, por sua vez, o fornecedor destes. O ambiente desenvolvido neste trabalho possui um cliente OPC capaz de buscar os sevidores OPC presentes no computador local ou em computadores remotos na rede. Cada servidor OPC possui uma lista de TAGs de dados que guardam informaes de modo geral. Por exemplo, possvel que exista uma TAG no servidor chamada de dv0:D2 que armazena informaes referentes a varivel de processo (PV). O cliente OPC escolhe com quais TAGs deseja trabalhar, podendo realizar operaes de leitura e escrita sobre as mesmas. Esses passos foram todos tratados na seo 3.1 quando se mostrou a janela de congurao OPC. No presente trabalho, utilizou-se o Kit de treinamento ZTK900 da HI Tecnologia (gura 3.10), um mdulo didtico baseado no controlador lgico programvel ZAP900. Essa famlia de controladores foi desenvolvida para atender aplicaes de pequeno porte (aproximadamente 40 pontos de I/O), porm, com recursos de software encontrados em CLPs de grande porte e custo muito superior.
Figura 3.10: Kit de treinamento ZTK900. Seu diagrama esquemtico dado pela gura 3.11. O kit de treinamento possui entradas e sada analgicas que sero usadas para comunicar o CLP ao sistema de tanques. Possui, tambm, canais de comunicao serial RS232 sendo um destes ligado ao computador aonde encontra-se o programa. A HI Tecnologia disponibiliza, atravs do seu site, um servidor OPC (HS1-OPC) gratuito, permitindo a comunicao OPC do software (cliente OPC) com o CLP, via serial. A programao do CLP feita em Ladder, uma linguagem grca, em forma de diagrama capaz de representar ligaes fsicas entre componentes eletrnicos como os sensores e atuadores. formada por blocos funcionais que possibilitam a realizao de operaes mais complexas do que a leitura ou a escrita de variveis. Um bom exemplo
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Fonte de Alimentao
Controlador lgico programvel ZAP900
Painel de operao e de Interface Emulador de Processo
Processo Real
Computador de Programao e Superviso
Figura 3.11: Diagrama esquemtico do Kit de treinamento ZTK900. o bloco PID, utilizado por esse projeto, que permite a congurao desta estratgia de controle. O usurio informa os ganhos do controlador (K p , Ti e Td ) e o Setpoint, e o bloco calcula o sinal de controle (MV). A MV produzida pelo CLP acessada pela sada analgica do ZTK900 que fornece apenas uma corrente no padro de 4-20mA. Como explicado ao m da seo 3.1.2, este sinal precisaria ser entre -3 3 Volts. Para isso, se desenvolveu um circuito conversor de corrente para tenso, mostrado na gura 3.12.
12 Volts 100k MV do CLP 4-20mA 100k 250k 60k 1k 1k 250k 1k Tenso entre -3 e 3 Volts
Figura 3.12: Circuito conversor de corrente 4-20mA para tenso entre -3 3 Volts. As medidas do sensores (PV), obtidas a partir do mdulo de potncia no necessitou de nenhum tratamento prvio, podendo ser enviado diretamente ao CLP atravs das entradas analgicas.
27
Com isso possvel entender como o programa se comunica com o CLP, e este com a planta. A gura 3.13 representa um resumo grco da situao.
CLP Medida do nvel do tanque 2 (PV) Mdulo de Potncia
Circuito conversor corrente-tenso Sinal de Controle (corrente de 4-20mA) Comunicao OPC: Escrita dos ganhos do PID Escrita do SP Comunicao OPC: Leitura da PV Leitura da MV Sinal de Controle (tenso de -3 a 3 Volts) Tenso para bomba (entre -15 a 15 Volts)
Leitura dos Sensores (PV)
Computador executando programa para sintonia PID
Bomba
Sistema de tanques
Figura 3.13: Organizao da comunicao entre programa-CLP, CLP-planta.
C APTULO 4
R ESULTADOS
A aplicao das tcnicas propostas geram diferentes sintonias para que o controlador lgico programvel, atravs do seu bloco PID, possa contrololar o sistema de tanques acoplados. Neste captulo sero mostrados os resultados da utilizao do software atravs de grcos comparativos contendo o sinal do nvel do tanque 2 (PV) e o sinal de controle (MV). A partir dos ndices propostos pelo mdulo avaliador, possivel ter uma anlise do desempenho da malha de controle para cada sintonia usada. Como os sinais recolhidos dos tanques atravs da entrada analgica apresentavam muito rudo, foi implementado no ladder do CLP um ltro Butterworth de primeira ordem com frequncia de corte c = 1 e ganho unitrio, cuja funo de transferncia dada por:
H (s) =
1 s+1
(4.1)
A discretizao de H (s), atravs de um ZOH com um perodo de amostragem T de 0.1 segundos produz H (z):
H (s) =
0.09516 z 0.9048
(4.2)
Essa funo de transferncia permite chegar a equao a diferena que foi colocada no CLP:
y(k) = 0.9048y(k 1) + 0.09516u(k 1)
(4.3)
A gura 4.1 mostra dois grcos: um a sada da planta, cujo Setpoint 15cm, e o outro o sinal de controle, com intervalos em que o ltro est sendo aplicado. possvel ver claramente a sua importncia, principalmente atravs do grco do sinal de controle, que se altera totalmente quando o ltro no est sendo usado.
CAPTULO 4. RESULTADOS
29
Com filtro
15.5 15.4
Sem filtro
Com filtro
15.3
Amplitude
15.2
15.1
15
14.9
14.8 0 50 100 150 200 250 300
Tempo(s)
(a) Nvel tanque 2 (PV) em azul.

1.5
1.45
1.4
Amplitude
1.35
1.3
1.25
1.2 0 50 100 150 200 250 300
Tempo(s)
(b) Sinal de controle (MV).
Figura 4.1: Aplicao do ltro varivel de processo
4.1 Identicao
Como explicado na seo 3.1.1 do captulo 3 a etapa inicial para se ter o conhecimento dos ganhos do controlador PID, para cada mtodo, fazer a identicao do modelo de primeira ordem com tempo morto (FODT). Sendo assim, leva-se a planta at o ponto de operao (nesse caso escolheu-se o nvel 15 pois encontra-se na regio intermediria do tanque) e coloca o controlador trabalhando em malha aberta. O ensaio para o sistema de tanques feito em malha aberta e consistiu de degraus na MV a cada 200 segundos produzindo a sada mostrada pelo grco da gura 4.2. Para calcular o tempo morto traa-se uma reta tangente ao ponto de inexo de cada curva produzida pelos degraus. Devido ao sinal com rudo, usou-se um ajuste polinomial de terceira ordem em conjunto com o mtodo das diferenas nitas centrais para determinar o ponto de inexo. O tempo morto dado pela intercesso da reta tangente com o eixo horizontal, como visto na gura 2.6 da seo 2.3.1. Os resultados da identicao podem ser visualizados na gura 4.3 Observe o modelo de primeira ordem cou denido como: ganho K = 22.7771, = 40.8628 e = 4.77053 dado pela equao (4.4). O fator de incontrolabilidade foi igual a 0.116745.
30
20
18
Amplitude
16
14
12
10 0 200 400 600 800 1,000 1,200
Tempo(s)
Figura 4.2: Identicao do sistema de tanques.
Figura 4.3: Resultado da identicao.
G(s) =
22.7771 e4.77053s 40.8628s + 1
(4.4)
Os valores das sintonias para cada mtodo ca melhor visualizado a partir da tabela 4.1.
31
Controlador Ziegler e Nichols Cohen e Coon CHR sem overshoot CHR com 20% de overshoot ITAE servo ITAE regulatrio
Kp
0.451 0.519 0.226 0.357 0.263 0.455
Ti
9.541 11.373 40.863 55.451 52.466 9.946
Td
2.385 1.729 2.385 2.256 1.711 1.837
Tabela 4.1: Sintonias propostas pelos mtodos para o controle do sistema de tanques Com posse desses parmetros, a seguir so mostrados os resultados da aplicao de cada uma das sintonias ao CLP para o controle da planta.
4.1.1 Resultado para as sintonias propostas

A aplicao de cada sintonia foi feita atravs do mdulo avaliador de malhas capaz de gerar ndices que permitem analisar o desempenho dos mtodos utilizados. Ao nal deste captulo, uma tabela com os ndices de cada sintonia ser disponibilizada. O nvel de intruso para cada sintonia foi de 20%, ou seja, estando o sistema no ponto de operao 15, ser dado um degrau de 20% fazendo com que a referncia seja 18 durante a avaliao. A janela de tempo avaliativo foi de 200 segundos. Ziegler e Nichols O mtodo de ZN [Ziegler & Nichols 1942] produziu os resultados expressos na gura 4.4. A gura 4.4(a) representa a sada do tanque 2 e a 4.4(b) o sinal de controle produzido pelo PID do CLP. Observe que tal sintonia no conseguiu amortecer a sada do sistema dentro do perodo avaliativo de 200 segundos. Um novo teste foi realizado para conferir se o mtodo seria capaz de levar o sistema a um regime permanente. Para isso, nao foi usado o avaliador, dando apenas o degrau de 20%. Os resultados podem ser conferidos na gura 4.5. Em alguns momentos o rudo interferia a tal ponto de aumentar a oscilao, porm possvel notar que o sistema, com o tempo, entraria na faixa de acomodao de 5%.
32
21
20
19
Amplitude
18
17
16
15
14 0 50 100 150 200 250
Tempo(s)
(a) Setpoint em rosa. Nvel tanque 2 (PV) em azul.

2
1.8
Amplitude
1.6
1.4
1.2
1 0 50 100 150 200 250
Figura 4.4: Utilizao da sintonia proposta por ZN na planta real.
21
20
19
Amplitude
18
17
16
15
14 0 200 400 600 800 1$000 1
Tempo(s)

1.9 1.8 1.7 1.6
Amplitude
1.5 1.4 1.3 1.2 1.1 1 0 200 400 600 800 1,000 1,20
Tempo(s)
Figura 4.5: Teste de convergncia da planta com sintonia de ZN.
33
CHR sem overshoot O mtodo de sintonia por CHR [Chien et al. 1952] considerando o critrio de desempenho como resposta mais rpida sem overshoot produziu os resultados mostrados na gura 4.6 em que o grco 4.6(a) representa a sada do tanque 2 e o 4.6(b) o sinal de controle produzido pelo PID do CLP.
18.5 18 17.5 17
Amplitude
16.5 16 15.5 15 14.5 400 450 500 550 600 650
Tempo(s)

1.55 1.5 1.45
Amplitude
1.4 1.35 1.3 1.25 1.2 400 450 500 550
"
"
Tempo(s)
Figura 4.6: Utilizao da sintonia proposta por CHR sem overshoot. CHR com 20% overshoot O mtodo de sintonia por CHR [Chien et al. 1952] considerando o critrio de desempenho como resposta mais rpida com 20% de overshoot produziu os resultados mostrados na gura 4.7 em que o grco 4.7(a) representa a sada do tanque 2 e o 4.7(b) o sinal de controle produzido pelo PID do CLP. ITAE Servo O mtodo da integral do erro aplicado ao problema servo [Rovira et al. 1969] teve como resultados os grcos apresentados na gura 4.8. Assim como os anterios, a gura 4.8(a) representa a sada do tanque 2 e a 4.8(b) o sinal de controle produzido pelo PID do CLP.
34
18.5 18 17.5 17
Amplitude
16.5 16 15.5 15 14.5 0 50 100 150
Tempo(s)

1.6 1.55 1.5 1.45
Amplitude
1.4 1.35 1.3 1.25 1.2 0 50 100 150
Tempo(s)
Figura 4.7: Utilizao da sintonia proposta por CHR com 20% de overshoot.
18.5 18 17.5 17
Amplitude
16.5 16 15.5 15 14.5 0 50 100 150
Tempo(s)

1.55
1.5
1.45
Amplitude
1.4
1.35
1.3
1.25 0 50 100 150 200
Tempo(s)
Figura 4.8: Resultado para sintonia do mtodo da integral do erro ITAE - servo).
35
CC e ITAE regulatrio O mtodo de Cohen e Coon [Cohen & Coon 1953] e o mtodo da integral do erro para problemas regulatrios [Lpez et al. 1967] sugeriram sintonias muito parecidas com a de Ziegler e Nichols, no conseguindo levar o sistema para o regime permanente em tempo aceitvel. Como explicado no captulo 2, o mtodo de CC apresenta desempenho razovel apenas para processos cujo fator de incontrolabilidade (/) est entre 0.6 e 4.5, possuindo uma robustez deciente quando esse valor menor do que 2, que o caso do sistema teste aqui analisado.
Os ndices avaliativos para cada mtodo de sintonia PID encontram-se na tabela 4.2. Quanto menor o ndice melhor o desempenho. Controlador Ziegler e Nichols CHR sem overshoot CHR com 20% de overshoot ITAE servo ISE 46.18 21.41 14.45 17.20 IAE 311.96 108.64 76.78 91.64 ITAE 28238.00 3146.85 1829.09 2611.46
Tabela 4.2: ndices calculados como resultado da aplicao das sintonias. Aquela que teve o melhor resultado foi a sintonia de CHR com critrio de desempenho sendo a resposta mais rpida com 20% de sobrevalor. O mtodo da integral do erro para o problema servo ca logo atrs seguido pelo o outro mtodo de CHR. A sintonia de ZN no chegou ao regime permanente, possuindo valores bem mais elavados que os demais.
C APTULO 5
C ONCLUSES
5.1 Concluses
Este trabalho apresentou um programa capaz de realizar a sintonia de malhas de controle. Trata-se de um ambiente amigvel, de interface simples, que possui um mdulo para sintonia e outro para avaliao dessas malhas [Protsio 2010]. Procurou-se mostrar de maneira clara as caractersticas do programa e como deve ser utilizado para atender ao seu propsito. Atravs de um cliente OPC, o software foi capaz de enviar ao CLP os valores dos ganhos para o controlador PID, da mesma maneira que conseguiu acessar informaes sobre o sistema de tanques acoplados. Tal planta possibilitou a execuo das sintonias sugeridas pelos mtodos oferecendo uma viso de como a planta se comporta ao ser controlada por diferentes tcnicas. Devido a uma diculdade com a presena de rudos, implementou-se no CLP um ltro que teve grande valia para que se pudesse executar um controle adequado da planta. O fato do programa contar com um mdulo de auditoria de malhas permitiu um estudo comparativo das diferentes sintonias propostas para o sistema de tanques. No captulo 4 foram apresentados vrios resultados, sendo, de acordo com a tabela de ndices, o mtodo de CHR com o critrio de desempenho da resposta mais rpida com 20% de sobrevalor a tcnica que proveu o melhor ajuste para os ganhos do PID. Isso no signica dizer que esse o melhor mtodo existente. Para essa planta, e com as condies em que todas sintonias foram executadas, esse foi o mtodo com melhor performance. Isso se torna claro ao pensar na ao do rudo. O mesmo mtodo produz diferentes indces quando aplicado seguidamente justamente devido a ao dessa varivel. A grande maioria das malhas de controle utilizam um controlador PID, cujo principal problema o ajuste apropriado de seus parmetros. Muitas vezes esse um procedimento complexo fazendo com que vrios mtodos de sintonia, ou ajustes empricos, no produzam desempenho aceitvel [Carmo 2006]. Isso cou claro quando se escolheu o
CAPTULO 5. CONCLUSES
37
mtodo de Ziegler Nichols para o controle da planta. Dessa forma, sugere-se considerar esses valores como um ponto de partida, sendo necessrio um ajuste dos mesmos para o alcance de uma performance satisfatria.
5.2 Perspectivas
O ambiente desenvolvido possui apenas o mtodo de identicao baseado na resposta ao degrau para determinar os parmetros do modelo de primeira ordem com atraso. Outras tcnicas, como o mtodo do rel, discutido no captulo, 2 podem ser incorporadas ao software possibilitando uma nova forma de obter o modelo da planta em estudo, justamente pelo fato de que nem todas as plantas possuem uma resposta ao degrau na forma em S como a da gura 2.6. Como houve somente a implementao das tcnica para o controlador PID, interessante reforar a parte de sintonias do software para englobar controladores PI e P, disponibilizados em cada tabela dos mtodos (captulo 2), motivado justamente pelo fato de ser o PI o mais utilizado para controle das malhas industriaisa. Uma idia futura a implementao de simulaes da planta com a sintonia escolhida antes de envi-la para o CLP, podendo ser feita uma anlise de como ser o comportamento da malha com o controlador. Seria interessante utilizar o software em outras plantas industriais e aplicar outras estratgias de controle (no apenas o problema servo) para vericar a ao dos mtodos de Cohen e Coon e do mtodo da integral do erro para os problemas regulatrios.
R EFERNCIAS B IBLIOGRFICAS
strm, Karl J & Tore Hgglund (1984), Automatic tuning of simple regulators with specications on phase and amplitude margins, Automatica 20(5), 645651. strm, Karl J & Tore Hgglund (1995), PID Controllers: Theory, Design, and Tunning, Instrument Society of America 2 Edio. Campos, Mario Cesar M. Massa De & Herbert C. G. Teixeira (2006), Controles Tpicos de equipamentos e processos industriais, Editora Edgard Blcher. Carmo, Marlon Jos Do (2006), Ambiente educacional multifuncional integrado para sintonia e avaliao do desempenho de malhas industriais de controle, Dissertao de mestrado, Universidade Federal de Juiz de Fora. Chien, K. L., A. Hrones & J. B. Reswick (1952), On the automatic control of generalized passive systems, Transactions ASME 74, 175185. Cohen, G. H. & G. A. Coon (1953), Theoretical considerations of retarded control, Transactions ASME 75, 827837. Corripio, Armando B. (1990), Tuning of Industrial Control Systems, Instrument Society of America. Li, Wei, Esref Eskinat & William L Luyben (1991), An improved autotune identication method, Ind. Engineering Chemistry Research 30, 15301541. Lpez, A. M., J. A. Miller & C. L. Smith P. W. Murril (1967), Tuning controllers with errointegral criteria, Instrumentation Technology 14, 5762. Protsio, Alan Diego Dantas (2010), Anlise de desempenho e auditoria das malhas de controle baseadas em ndices no intrusivos. Trabalho de Concluso de Curso, Universidade Federal do Rio Grande do Norte. Rivera, Daniel E., Manfred Morari & Sigurd Skogestad (1986), Internal model control. 4. pid controller design, Industrial and Engineering Chemistry Process Design and Development 25, 252265. 38
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
39
Rovira, A. A., P. W. Murrill & C. L. Smith (1969), Tuning controllers for setpoint changes, Instruments and Control Systems 42, 6769. Silva, Walmy Andr Cavalcante Melo (2010), Protocolo ole for process control (opc). Disponvel em: <http://www.cefetrn.br/ walmy/RI_A10.pdf>. Ziegler, J. B. & N. B. Nichols (1942), Optimum settings for automatic controls, Transactions ASME 64, 759768.

TCC 2010 1 2

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U NIVERSIDADE F EDERAL DO R IO G RANDE DO N ORTE C ENTRO DE T ECNOLOGIA D EPARTAMENTO DE E NGENHARIA DE C OMPUTAO E AUTOMAO T RABALHO DE C ONCLUSO DE C URSO

Desenvolvimento de um Software para a Sintonia de Malhas de Controle em Processos Industriais

Daniel Guerra Vale da Fonseca

Natal RN Junho/ 2010

Desenvolvimento de um Software para a Sintonia de Malhas de Controle em Processos Industriais

Daniel Guerra Vale da Fonseca

Orientador: Prof. Dr. Andr Laurindo Maitelli

Natal RN Junho/ 2010

Desenvolvimento de um Software para a Sintonia de Malhas de Controle em Processos Industriais

Daniel Guerra Vale da Fonseca

Prof. Dr. Andr Laurindo Maitelli (Orientador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DCA/UFRN

Prof. Dr. Fbio Meneghetti Ugulino de Arajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DCA/UFRN

Me. Marcelo Roberto Bastos Guerra Vale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Impossvel um conceito, no uma realidade

4 Resultados 4.1 Identicao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1 Resultado para as sintonias propostas . . . . . . . . . . . . . . . . i

5 Concluses 5.1 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Perspectivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Referncias Bibliogrcas

Problemas Tpicos das Malhas de Controle

Tabela 1.1: Problemas tpicos encontrados em malhas auditadas.

1.4 Estrutura do trabalho

2.1 Dinmica de Processos

CAPTULO 2. SINTONIA DE CONTROLADORES PID

2.2 Modelo de primeira ordem com tempo morto FODT

CAPTULO 2. SINTONIA DE CONTROLADORES PID

CAPTULO 2. SINTONIA DE CONTROLADORES PID

2.3 Mtodos de sintonia para controladores PID

CAPTULO 2. SINTONIA DE CONTROLADORES PID

Mnimo tempo de assentamento ou acomodao (ta na gura 2.4). Esse o tempo

CAPTULO 2. SINTONIA DE CONTROLADORES PID

U (s) = C(s)E (s) Y (s) = G p (s)U (s)

G p (s)C(s) Y (s) = SP(s) 1 + G p (s)C(s)

2.3.1 Mtodo de Ziegler e Nichols

CAPTULO 2. SINTONIA DE CONTROLADORES PID

CAPTULO 2. SINTONIA DE CONTROLADORES PID

Kp 0.5Ku 0.45Ku 0.6Ku

CAPTULO 2. SINTONIA DE CONTROLADORES PID

CAPTULO 2. SINTONIA DE CONTROLADORES PID

K p = K p Z &N /( f /2) Ti = Ti Z &N f

2.3.2 Mtodo Chien, Hrones e Reswick (CHR)

Kp 0.3/(K ) 0.35/(K ) 0.6/(K )

Kp 0.7/(K ) 0.6/(K ) 0.95/(K )

Tabela 2.4: Sintonia por CHR 20% de overshoot.

2.3.3 Mtodo de Cohen e Coon (CC)

CAPTULO 2. SINTONIA DE CONTROLADORES PID

(0.9+0.083( )) (1.27+0.6( )) (1.35+0.25( )) (0.54+0.33( ))

2.3.4 Mtodo da Integral do Erro

CAPTULO 2. SINTONIA DE CONTROLADORES PID

Controlador PI PI PID PID

Critrio IAE ITAE IAE ITAE

A 0.984 0.859 1.435 1.357

B -0.986 -0.977 -0.921 -0.947

C 0.608 0.674 0.878 0.842

D -0.707 -0.68 -0.749 -0.738

Tabela 2.6: Constantes para o clculo da sintonia problema regulatrio.

A PRESENTAO DO A MBIENTE D ESENVOLVIDO

3.1 Caractersticas do Software

CAPTULO 3. APRESENTAO DO AMBIENTE DESENVOLVIDO

Figura 3.1: Tela inicial do programae tela referente a aba de Identicao.

CAPTULO 3. APRESENTAO DO AMBIENTE DESENVOLVIDO

CAPTULO 3. APRESENTAO DO AMBIENTE DESENVOLVIDO

Figura 3.4: Tela referente a aba de ndices.

CAPTULO 3. APRESENTAO DO AMBIENTE DESENVOLVIDO

3.1.1 Utilizao do Software para sintonia PID

CAPTULO 3. APRESENTAO DO AMBIENTE DESENVOLVIDO