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Srie de Exerccios Compensao no Domnio da Freqncia

Formulrio r + H(s)

e C(s) G(s) y

Mp = e

, 12

Ta =

4 . Wn

0,01.MF (margem de fase) , Wn

Wcg (freq. de cruzamento).

Z = R + jX = M = M cos + j M sin , M = R 2 + X 2 , = tan -1 Z1 Z 2 = Z1 Z 2 ( 1 + 2) , s = jW .


sn K G(s)s=0 = 1/ess (erro em regime para G(s) tipo n).

X , R

Kp +

Ki + sKd = C(s) PID : s

cos Kp = G(jWcg)H(jWcg) o = 180 + MF G( jWcg)H ( jWcg) Kd = Ki + sin Wcg2 G( jWcg)H ( jWcg)Wcg


a1s + a 0 = C(s) Lead / Lag : b1s + 1

. (*)

1-a0G(jWcg)H(jWcg)cos a1= G(jWcg)H(jWg) sin .Wcg o = 180 + MF G( jWcg)H( jWcg) cos -a0G(jWcg)H(jWcg) b1 = sin .Wcg

. (*)

(*) Nestas expresses os valores dos mdulos no esto em dB, mas em vezes: 10(dB/20).

1- Considere uma malha de controle similar a do diagrama de blocos do formulrio com realimentao unitria H(s) = 1 e com G(s) = 1/s(s+1). a) Calcular os parmetros de um compensador, tal que a constante de erro esttico de velocidade seja 50 [s-1], com margem de fase prxima de 55 0 para uma freqncia de cruzamento de ganho em torno de 10 [rd/s]. b) As figuras abaixo so respostas de C(jW)G(jW) e y(t) para entrada r(t) degrau e rampa, respectivamente. Responder se as especificaes desejadas foram atingidas. Justificar a resposta. As caractersticas como mximo pico (Mp) e tempo de acomodao (Ta) esto coerentes com os grficos de resposta no tempo? Calcular as estimativas de Mp e Ta.
C(jW)G(jW) 40 20 dB 0 -20 -40 0 10 -120 -130 Fase -140 -150 -160 -170 0 10
1 2

10 W [rd/s]

10

10 W [rd/s]

10

Resposta ao degrau da malha de controle compensada 1.4

1.2

0.8 y 0.6 0.4 0.2 0 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1 t [s]

1.2

1.4

1.6

1.8

Resposta a rampa da malha de controle compensada 2 1.8 1.6 1.4 r = -.- , y = ___ 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t [s] 1.2 1.4 1.6 1.8 2

2- Um processo G(s)H(s) tem seu diagrama de Bode indicado a seguir.

40 20 0 dB -20 -40 -60 -1 10 -50 -100 Fase -150 -200 -250 -300 -1 10
0 1 0 1

10 W [rd/s]

10

10 W [rd/s]

10

So desejadas as seguintes especificaes para a malha de controle deste processo: erro em regime permanente nulo a entrada degrau; margem de fase prxima de 450 e freqncia de cruzamento de ganho em 2 [rd/s]. Usando as informaes do grfico de resposta em freqncia, pede-se: a) Os parmetros de um controlador tipo avano de fase (Lead), admitindo o valor da constante de erro de velocidade unitrio. b) Os ganhos de um controlador tipo PD. c) A partir das especificaes no domnio da freqncia, quais as estimativas das caractersticas no domnio do tempo esperadas (ultrapassagem mxima e tempo de acomodao)? 3- Um sistema de controle de tenso modelado atravs das funes G(s) = 1/(0,1+1) e H(s)=1. Projetar um controlador PI de forma que as seguintes especificaes sejam atingidas: Wcg = 50 [rd/s]; MF = 1000. Qual o erro em regime permanente para entrada em degrau? Justificar a resposta. 4- Qual a finalidade das malhas de controle? 5- Com quais tecnologias os controladores/compensadores podem ser implementados? 6- Exemplificar como pode ser realizado um controlador PI analgico atravs de amplificadores operacionais, resistores e capacitores.

7- Qual o conceito de compensao no domnio da freqncia? 8- Citar exemplos de malhas de controle vistas nas prticas de laboratrio.