Leccion 11

Ecuaciones diferenciales de segundo orden

11.1. Introduccion
Posiblemente el ejemplo mas caracterstico de fenomeno fsico cuyo modelizacion conduce
a una ecuacion lineal de segundo orden es el movimiento amortiguado de una masa m
unida mediante un muelle elastico a una pared como la que se muestra en la Figura 11.1:
Al aplicar a la masa unida al resorte una fuerza F(t) hacia la izquierda, de forma que el
m
k
b
Figura 11.1: Movimiento amortiguado de una masa unida a un muelle elastico.
muelle se comprima, este reacciona con una fuerza de igual magnitud hacia la derecha que
produce un desplazamiento de la masa en dicho sentido hasta hacer tope con un pieza elastica
que amortigua dicho desplazamiento hasta que la masa se para. En ese instante el muelle
se encontrara extendido respecto de su posicion de reposo por lo que producira un nuevo
desplazamiento de la masa hacia la izquierda, provocando una nueva compresion del muelle,
y as sucesivamente. La amortiguacion del movimiento del resorte se puede producir no solo
193
194 Ecuaciones diferenciales de segundo orden
por contacto con otra pieza elastica sino tambien por rozamiento con el medio, o cualquier
otra causa.
Suponiendo que la fuerza de amortiguacion es proporcional a la velocidad: bx

(t) y que k,
una constante, mide la rigidez del muelle (que depende del material del que este hecho), la
segunda Ley de Newton conduce a la siguiente ecuacion que sirve de modelo para el estudio
de este fenomeno fsico:
mx

(t) + bx

(t) + kx(t) = F(t) (11.1)

Esta ecuacion junto a las condiciones iniciales: x(0) = x
0
(posicion de la masa en el
momento inicial) y x

(0) = v
0
(velocidad de la masa en el momento inicial), que podran
ser ambas cero si la masa esta en reposo en el momento inicial, forman un Problema de
Condiciones Iniciales que lo escribiremos as:
_
mx

(t) + bx

(t) + kx(t) = F(t)

x(0) = x
0
, x

(0) = v
0
El objetivo de este captulo es estudiar este tipo de ecuaciones diferenciales de segundo
orden. En particular la ecuacion (11.1) es una ecuacion diferencial de segundo orden lineal
no homogenea y de coecientes constantes. Pero antes de llegar a estas ecuaciones analiza-
remos otras ecuaciones de segundo orden que pueden reducirse, mediante simples cambios
de varaibles, a ecuaciones de primer orden.
11.2. Ecuaciones de Segundo Orden
Vimos en la primera Leccion que las ecuaciones de orden n, escritas en forma normal son
las del siguiente tipo:
x
(n)
= f(t, x, x

, . . . , x
(n1)
).
Solo estudiaremos aqu ecuaciones de segundo orden:
x

= f(t, x, x

) (11.2)
Tal y como hemos dicho en la introduccion, entre todas ellas la mas famosa, sin duda, es la
segunda ley del movimiento de Newton:
mx

(t) = F(t, x, x

)
que rige el movimiento de una partcula de masa m que se mueve por la accion de una fuerza
F. En esta ecuacion la fuerza depende del tiempo t, de la posicion x(t) de la partcula y de la
11.2 Ecuaciones de Segundo Orden 195
velocidad a la que se mueve x

(t). Si, ademas, a la ecuacion (11.2) se le imponen condiciones

iniciales sobre x(t) de la forma
x(t
0
) = x
0
, x

(t
0
) = x

0
entonces tenemos un Problema de Condiciones iniciales
_
x

= F(t, x, x

)
x(t
0
) = x
0
, x

(t
0
) = x

0
.
Las ecuaciones de segundo orden son muy difciles de resolver analticamente, salvo en
casos muy excepcionales. Claro que esto no debera sorprendernos despues de nuestra expe-
riencia con las ecuaciones de primer orden, donde vimos que solo unas poquitas son realmente
manejables. En realidad nuestro estudio se referira exclusivamente a ecuaciones lineales. Pero
hay unas pocas ecuaciones de segundo orden, que no son lineales, y que se pueden reducir a
ecuaciones de primer orden: las ecuaciones en las que no aparece una de las dos varaibles.
11.2.1. Ecuaciones en las que no aparece la variable dependiente
Consideremos ecuaciones de segundo orden de la forma
x

= f(t, x

)
donde la variable dependiente x no aparece en la ecuacion. Por ejemplo
2tx

+
1
x

= 0 (t = 0). (11.3)
En este caso la sustitucion u = x

nos permite reducir la ecuacion original a otra de primer

orden. En efecto, si u = x

entonces u

= x

de modo que x

= f(t, x

) se reduce a u

= f(t, u).
Basta integrar esta ecuacion para obtener la solucion general u = u(t). Como x

= u,
obtenemos la solucion de la ecuacion original por integracion x(t) =
_
u(t) dt + C.
En el ejemplo anterior, x

= u y x

= u

. Sustituyendo en la ecuacion:
2tu

u +
1
u
= 0.
Como t = 0 podemos escribir
u

=
u
2
1
2ut
.
Esta ecuacion tiene dos soluciones de equilibrio u(t) = 1 y u(t) = 1. Una vez consideradas,
podemos separar las variables:
2u
u
2
1
du =
1
t
dt.
196 Ecuaciones diferenciales de segundo orden
Integrando obtenemos
u(t)
2
= 1 + c
1
t, c
1
> 0.
Ahora deshacemos el cambio u = x

. Para la solucion general

x(t) =
_

1 + c
1
t + c
2
=
2
3c
1
(1 + c
1
x)
3/2
+ c
2
.
Y para las soluciones de equilibrio
x(t) =
_
1 dt + c
2
= t + c
2
.
Obtenemos, as, todas las soluciones de la ecuacion (11.3).
11.2.2. Ecuaciones en las que no aparece la variable independiente
Consideremos ahora ecuaciones de la forma:
x

= f(x, x

),
en las que no aparece la variable independiente t. Por ejemplo
2xx

= 1 + (x

)
2
. (11.4)
Para resolver estas ecuaciones hacemos uso de la misma sustitucion que en el caso anterior:
u = x

. Como no aparece la variable t en la ecuacion, debemos pensar en u como una funcion

de x; claro que, como x es funcion de t, u tambien es funcion de t. Viendo u como funcion
de x podemos aplicar la regla de la cadena para calcular x

:
d
2
x
dt
=
du
dt
=
du
dx
dx
dt
.
Como
dx
dt
= x

= u tenemos que
x

=
d
2
x
dt
= u
du
dx
,
con lo que la ecuacion x

= f(x, x

) se convierte en
u
du
dx
= f(x, u),
11.2 Ecuaciones de Segundo Orden 197
que es de primer orden en la variable x. Se resuelve como si x fuera la variable independiente.
Esto nos dara todas las soluciones u = u(x) de dicha ecuacion. Ahora, tenemos que resolver
otra nueva ecuacion diferencial x

= u(x), que es en variables separables.

Para la ecuacion (11.4) hacemos el cambio u = x

. As x

= u
du
dx
y u = x

:
2xu
du
dx
= 1 + u
2
.
Esta ecuacion es variable separables pero no tiene soluciones de equilibrio. Separamos las
variables:
2u
1 + u
2
du =
1
x
dx.
Integrando
u(x)
2
= c
1
x 1, c
1
= 0.
Ahora debemos deshacer el cambio x

= u(x). Es decir
x

c
1
x 1.
Se trata de una nueva ecuacion en variables separables. Separandolas
1

c
1
x 1
dx = dt.
Integrando
2
c
1
(c
1
x 1)
1/2
= t + c
2
.
Elevando al cuadrado
4(c
1
x 1) = c
2
1
(t + c
2
)
2
,
o bien
x(t) =
1
c
1
+
c
1
4
(t + c
2
)
2
,
donde c
1
es una constante no nula cualquiera y c
2
es otra constante arbitraria. Esta es la
solucion general de la ecuacion.
11.2.3. Ecuaciones lineales de segundo orden
Recordemos que las ecuaciones lineales de segundo orden tienen la siguiente forma:
x

+ p(t)x

+ q(t)x = r(t). (11.5)

198 Ecuaciones diferenciales de segundo orden
Recordemos tambien que en la Leccion 8 vimos que la sustitucion x
1
= x y x
2
= x

nos
permite pasar al sistema lineal de primer orden y dimension equivalente:
x

=
_
0 1
q(t) p(t)
_
x +
_
0
r(t)
_
, (11.6)
Esto signica que x = x(t) es solucion de la ecuacion (11.5) si y solo si el vector
x(t) =
_
x
1
(t)
x
2
(t)
_
=
_
x(t)
x

(t)
_
es solucion del sistema (11.6).
Por lo tanto, todo lo que se puede decir de las soluciones de las ecuaciones lineales de
segundo orden se deduce de las propiedades de las soluciones de los sistemas lineales de primer
orden y dimension 2. Lo que exponemos a continuaci on es un resumen de estas propiedades.
Comenzamos con el teorema de existencia y unicidad para el problema de condiciones
iniciales:
_
x

+ p(t)x

+ q(t)x = 0
x(t
0
) = x
0
, x

(t
0
) = x

0
(11.7)
El teorema es el siguiente que, como es habitual, damos sin demostracion:
Teorema 11.1 .- Supongamos que las funciones p(t) y q(t) son continuas en el intervalo
abierto (a, b). Entonces existe una y solo una funcion x(t) que es solucion del problema de
condiciones iniciales (11.7) en el intervalo (a, b); es decir, que satiface la ecuacion (11.5) en
el intervalo (a, b) y tal que x(t
0
) = x
0
y x

(t
0
) = x

0
. En particular, la unica solucion de (11.5)
que cumple x(t
0
) = 0 y x

(t
0
) = 0 en alg un tiempo t = t
0
debe ser la funcion identicamente
cero: x(t) = 0 para t (a, b).
Como siempre, este teorema tiene una gran importancia teorica y practica. Por el mo-
mento prestamos atencion a la ultima parte.

Esta es, en realidad, una consecuencia de la
unicidad: como la funcion x(t) = 0 siempre es una solucion de la ecuacion homogenea (11.5)
y cumple que x(t
0
) = 0 y x

(t
0
) = 0 para todo t
0
, y como solo hay una solucion de la ecuacion
que cumple estas condiciones iniciales, esta debe ser la funcion x(t) = 0.
Por otra parte, dos soluciones x
1
(t) y x
2
(t) de la ecuacion (11.5) se dice que forman un sis-
tema fundamental de soluciones de la ecuacion, si las correspondientes funciones vectoriales,
solucion del sistema (11.6)
x
1
(t) =
_
x
1
(t)
x

1
(t)
_
y x
2
(t) =
_
x
2
(t)
x

2
(t)
_
11.2 Ecuaciones de Segundo Orden 199
forman un sistema fundamental de soluciones de dicho sistema equivalente. Es decir, si
det
_
x
1
(t) x
2
(t)
x

1
(t) x

2
(t)
_
= 0
para alg un t (a, b) del intervalo de denicion de la ecuacion (11.5) (i.e., en el que las
funciones p(t) y q(t) son continuas). Al determinante
W(x
1
, x
2
)(t) = det
_
x
1
(t) x
2
(t)
x

1
(t) x

2
(t)
_
se le llama Wronskiano de x
1
(t) y x
2
(t) en t.
Denicion 11.2 .- Dos funciones x
1
(t) y x
2
(t) dendas en el intervalo (a, b) se dice que
son linealmente dependientes en (a, b) si existe una constante c tal que x
1
(t) = cx
2
(t) o
x
2
(t) = cx
1
(t). Dos funciones que no son linealmente dependientes en (a, b) se dice que son
linealmente independientes.
Es muy importante observar que la dependencia e independencia lineal dependen funda-
mentalmente del intervalo (a, b) que se este considerando. Por ejemplo, las funciones x
1
(t) = t
y x
2
(t) = |t| son linealmente dependientes en el intervalo [0, 1] y son linealmente indepen-
dientes en el intervalo [1, 1]. En efecto,x
2
(t) = t = x
1
(t) en el intervalo [0, 1], por lo que
existe una constante c = 1 tal que x
2
(t) = cx
1
(t). Pero en el intervalo [1, 1] tal constante no
existe, porque si fuera x
2
(t) = cx
1
(t) para todo t [1, 1] (la misma constante c para todos
los valores de t [1, 1]), entonces x
2
(1) = cx
1
(1). Como x
2
(1) = 1 y x
1
(1) = 1
debera ser c = 1. Y como x
2
(1) = x
1
(1) = 1 tendramos que c = 1. Como tiene que ser la
misma c, concluiramos que 1 = 1, que es absurdo.
Si x
1
(t) y x
2
(t) son linealmente dependientes en (a, b) entonces, digamos, x
2
(t) = cx
1
(t)
para todo t (a, b). Derivando, x

2
(t) = cx

1
(t), y por lo tanto
x
2
(t) =
_
x
2
(t)
x

2
(t)
_
= c
_
x
1
(t)
x

1
(t)
_
= cx
1
(t).
Es decir, x
1
(t) y x
2
(t) tambien son linealmente dependientes en (a, b). Esto implica que
det W(x
1
, x
2
)(t) = 0 para todo t (a, b). Y recprocamente, si det W(x
1
, x
2
)(t) = 0 para
todo t (a, b), entonces x
1
(t) y x
2
(t) son linealmente dependientes en (a, b) y en consecuencia
sus primeras componentes, x
1
(t) y x
2
(t), cumplen que x
1
(t) = cx
2
(t) o x
2
(t) = cx
1
(t) para
todo t (a, b). As pues tenemos el sisguiente
Teorema 11.3 .- Dos soluciones x
1
(t) y x
2
(t) de la ecuacion (11.5) son linealmente in-
dependientes en el intervalo (a, b) si y solo si su Wronskiano es distinto de cero en dicho
intervalo. As, dos soluciones forman un sistema fundamental de soluciones de (11.5) en
(a, b) si y solo si son linealmente independientes en este intervalo.
200 Ecuaciones diferenciales de segundo orden
Observamos nalmente que la solucion x(t) = 0 de la ecuacion (11.5) no puede estar nunca
en un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacion diferencial porque esta funcion es
linealmente dependiente de cualquier otra funcion en cualquier intervalo. En efecto, si y(t)
es cualquier otra funcion 0 = x(t) = 0y(t) para todo t.
En conclusion
Teorema 11.4 .- Dada la ecuacion diferencial lineal homogenea de segundo orden
x

+ p(t)x

+ q(t)x = 0
con p y q continuas en el intervalo (a, b), la funcion x(t) es solucion de esta ecuacion si y
solo si existen constantes c
1
y c
2
tales que para todo t (a, b)
x(t) = c
1
x
1
(t) + c
2
x
2
(t)
siendo x
1
(t) y x
2
(t) soluciones de la ecuacion linealmente independientes en (a, b).
En otras palabras, la solucion general de la ecuacion (11.5) es
x(t) = c
1
x
1
(t) + c
2
x
2
(t)
siendo x
1
(t) y x
2
(t) funciones linealmente independientes en (a, b) y c
1
y c
2
constantes arbi-
trarias.
Consideremos ahora las ecuaciones lineales de segundo orden no homogeneas:
x

+ p(t)x

+ q(t)x = r(t). (11.8)

donde p(t), q(t) y r(t) son funciones continuas en un intervalo abierto (a, b). Al igual que
para ecuaciones o sistemas de primer orden, la solucion general de estos sistemas es suma
de una solucion particular y de la solucion general de la ecuacion homogenea. Damos este
resultado en forma de teorema sin demostracion.

Esta es identica a la que mostramos para
sistemas.
Teorema 11.5 .- Sean x
h
(t) de la ecuacion homogenea x

+ p(t)x

+ q(t)x = 0 y x
p
(t) una
solucion particular de la ecuacion no homogenea (11.8). Entonces la solucion general, x(t),
de la ecuacion (11.8) debe ser de la forma:
x(t) = x
h
(t) + x
p
(t)
El problema consiste en como encontrar soluciones generales de la ecuacion lineal ho-
mogenea y soluciones particulares de la no homogenea. En la proxima seccion estudiamos
ambos problemas para ecuaciones cuyos coecientes son constantes.
11.3 Ecuaciones Lineales de Segundo Orden Con Coecientes Constantes 201
11.3. Ecuaciones Lineales de Segundo Orden Con Coe-
cientes Constantes
Las ecuaciones lineales de segundo orden con coecientes constantes son de la forma
x

+ px

+ qx = r(t) (11.9)
donde p y q son constantes y r(t) es una funcion que depende solo de t y que supondremos
que es continua en un intervalo (a, b). Para resolver estas ecuaciones aprovechamos lo que
ya conocemos de los sistemas de ecuaciones.
Tal y como hemos dicho mas arriba la sustitucion:
x
1
(t) = x(t) x
2
(t) = x

(t)
nos permite obtener el sistema equivalente de primer orden y dimension 2:
_
x

1
= x
2
x

2
= qx
1
px
2
+ r(t)
(11.10)
que ya sabemos resolver.Debe observarse, sin embargo, que estamos interesados en las fun-
ciones x(t) que son solucion de la ecuacion (11.9); es decir, de las dos componentes que nos
proporciona la solucion del sistema (11.10) solo estamos interesados en la primera de ellas.
11.3.1. Caso homogeneo
Consideramos en primer lugar el caso homogeneo:
x

+ px

+ qx = 0. (11.11)
y su correspondiente sistema
_
x

1
= x
2
x

2
= qx
1
px
2
(11.12)
cuya matriz de coecientes es
A =
_
0 1
q p
_
.
Los valores propios del sistema (11.12) son las races del polinomio caracterstico de esta
matriz:
det
_
1
q + p
_
=
2
+ p + q
As pues, el polinomio caracterstico de la matriz del sistema se obtiene directamente de
la ecuacion homogenea: en efecto, p() =
2
+ p + q es el polinomio que se obtiene al
202 Ecuaciones diferenciales de segundo orden
sustituir x por
0
= 1, x

por
1
y x

por
2
en la ecuacion diferencial dada. Al polinomio
p() =
2
+ p + q se le llama polinomio caracterstico de la ecuacion (11.9) o (11.11).
Por otra parte, si
1
,
2
son las races de p() (que pueden ser complejas o reales, y
en este caso iguales o distintas) debemos calcular vectores propios de A asociados a estos
valores propios:
(
1
I
2
A)v =
_

1
1
q
1
+ p
__
v
1
v
2
_
=
_
0
0
_
De aqu sacamos que v
2
=
1
v
1
. Escogemos v
1
= 1 y entonces
v
1
=
_
1

1
_
es un vector propio asociado a
1
. Si
1
=
2
entonces obtendramos de la misma forma que
v
2
=
_
1

2
_
es un vector propio asociado a
2
. Si
1
y
2
son n umeros reales entonces un sistema funda-
mental de soluciones del sistema (11.12) sera
x
1
(t) =
_
e

1
t

1
e

1
t
_
x
2
(t) =
_
e

2
t

2
e

2
t
_
y la solucion general del sistema (11.12) es :
x(t) =
_
c
1
e

1
t
+ c
2
e

2
t
c
1

1
e

1
t
+ c
2

2
e

2
t
_
Notese que la segunda componente de x(t) es, en efecto, la derivada de la primera.
Recordemos ahora que solo estamos interesados en la primera componente x
1
(t) porque esta
es la funcion x(t) que es solucion de la ecuacion (11.11). As
x(t) = c
1
e

1
t
+ c
2
e

2
t
es la solucion general de la ecuacion (11.11) si las races del polinomio caracterstico de la
ecuacion son reales y distintas.
Debe notarse que e

1
t
y e

2
t
son funciones linealmente independientes, por lo que estamos
en las condiciones del Teorema 11.4.
Si
1
es una raz compleja, digamos
1
= a + bi, entonces
2
= a bi y el sistema
11.3 Ecuaciones Lineales de Segundo Orden Con Coecientes Constantes 203
fundamental de soluciones sera (recordemos que v
1
=
_
1

1
_
=
_
1
a
_
+ i
_
0
b
_
):
x
1
(t) = Re
_
e
at
(cos bt + i sen bt)
__
1
a
_
+ i
_
0
b
___
x
2
(t) = Im
_
e
at
(cos bt + i sen bt)
__
1
a
_
+ i
_
0
b
___
Es decir:
x
1
(t) =
_
e
at
cos bt
e
at
(a cos bt b sen bt)
_
x
2
(t) =
_
e
at
sen bt
e
at
(b cos bt + a sen bt)
_
Notese de nuevo que las segundas componentes de estas soluciones son las derivadas de las
primeras componentes. Ahora, como la solucion general de la ecuacion (11.11) es la primera
componente de la solucion general del sistema (11.12), tenemos que
x(t) = c
1
e
at
cos bt + c
2
e
at
sen bt
es la solucion general de la ecuacion (11.11) cuando las races del polinomio caracterstico
son a +bi y a bi. Observese otra vez que las funciones e
at
cos bt y e
at
sen bt son linealmente
independientes en todo R.
Estudiamos nalmente el caso en que
1
=
2
. Es decir, el caso en que hay un unico valor
propio cuya multiplicidad algebraica es 2. En este caso p() = (
1
)
2
=
2
2
1
+
2
1
.
Es decir, p = 2
1
y q =
2
1
. Y para hallar los vectores propios asociados debemos resolver
el sistema:
_

1
1
q
1
+ p
__
v
1
v
2
_
=
_
0
0
_
,
que en este caso queda
_

1
1

2
1

1
__
v
1
v
2
_
=
_
0
0
_
.
Ahora bien, la matriz de este sistema tiene siempre rango 1 porque el elemento en la posicion
(1, 2) es siempre 1. Por lo tanto, la multiplicidad geometrica del valor propio es siempre
1. Por lo tanto debe haber un vector propio y un vector propio generalizado. El primero de
ellos debe ser solucion del sistema caracterstico, que ya hemos visto que es:
v
1
=
_
v
1

1
v
1
_
Para calcular un vector propio generalizado debemos resolver el sistema (
1
I
2
A)
2
v = 0.
Pero
(
1
I
2
A)
2
=
_

1
1

2
1

1
__

1
1

2
1

1
_
=
_
0 0
0 0
_
.
204 Ecuaciones diferenciales de segundo orden
As pues, cualquier vector de R
2
que no sea linealmente dependientes de v
1
nos sirve como
vector propio generalizado. Por ejemplo:
v
2
=
_
0
1
_
.
Un sistema fundamental de soluciones en este caso es:
x
1
(t) = e

1
t
v
1
=
_
e

1
t

1
e

1
t
_
x
2
(t) = e

1
t
(I
2
+ (A
1
I
2
)t)v
2
=
_
te

1
t
(
1
t + 1))e

1
t
_
Una vez mas, solo estamos interesados en la primera componente de la solucion general del
sistema, que en este caso es:
x(t) = c
1
e

1
t
+ c
2
te

1
t

Esta es entonces la solucion general de la ecuacion (11.11) cuando las races del polinomio
caracterstico son iguales. Debe notarse, de nuevo, que las funciones e

1
t
y (1 + t)e

1
t
son
linealmente independientes en todo R.
Ejemplo 11.6 .- Sea un n umero real
1. - Calc ulese la solucion general de la ecuacion
x

+
2
x = 0
siendo = 0.
2. - Calc ulese la solucion general de la ecuacion
x

2x

+
2
x = 0
Solucion.-
1. - El polinomio caracterstico de la ecuacion es p() =
2
+
2
, cuyas races son
1
= i
y
2
= i. Como = 0 se trata de dos races complejas conjugadas por lo que la
solucion general es:
x(t) = c
1
e
0t
cos t + c
2
e
0t
sen t = c
1
cos t + c
2
sen t.
2. - El polinomio caracterstico de la ecuacion es p() =
2
2 +
2
, cuyas races son

1
=
2
= . Por lo tanto la solucion general de la ecuacion es:
x(t) = c
1
e
t
+ c
2
(1 + t)e
t
En particular si = 0 la solucion sera
x(t) = c
1
t + c
2
11.3 Ecuaciones Lineales de Segundo Orden Con Coecientes Constantes 205
11.3.2. Caso no homogeneo
Estudiamos ahora el caso no homogeneo:
x

+ px

+ qx = r(t) (11.13)
El sistema asociado a esta ecuacion mediante la sustitucion x
1
(t) = x(t), x
2
(t) = x

(t) es:
_
x

1
= x
2
x

2
= qx
1
px
2
+ r(t)
(11.14)
que es un sistema lineal no homogeneo. Ya sabemos que la solucion general de este sistema
es
x(t) = x
p
(t) +x
h
(t)
donde x
h
(t) es la solucion general del sistema homogeneo (ya calculada mas arriba) y x
p
(t)
es una solucion particular del no homogeneo. Debemos notar de nuevo que solo estamos
interesados en la primera componente del vector x(t); y por lo tanto solo nos interesa la
primera componente del vector x
p
(t), que en realidad es una solucion particular de la ecuacion
no homogenea (11.13).
Ya sabemos como calcular la solucion general de la ecuacion homogenea. Nos centraremos
en la b usqueda de una solucion particular de la no homogenea. Tenemos dos metodos a
nuestra disposicion. El primero de ellos (el metodo de variacion de las constantes) consiste en
hallar la solucion particular del sistema no homogeneo equivalente y quedarnos con la primera
componente. El segundo (el metodo de los coecientes indeterminados) es util cuando el
termino independiente es de una forma determinada, pero muy frecuente en las aplicaciones.
Metodo de variaci on de las constantes
Recordemos que este metodo, para sistemas lineales de primer orden y de dimension 2,
consiste en buscar una solucion particular de la forma
x
p
(t) = c
1
(t)x
1
(t) + c
2
(t)x
2
(t)
siendo {x
1
(t), x
2
(t)} un sistema fundamental de soluciones de (11.14). Ademas las funciones
c
1
(t) y c
2
(t) se hayan a partir del sistema
X(t)c

(t) = b(t),
donde
X(t) =
_
x
1
(t) x
2
(t)
_
, c(t) =
_
c
1
(t)
c
2
(t)
_
y b(t) =
_
0
r(t)
_
.
206 Ecuaciones diferenciales de segundo orden
Ahora bien, si {x
1
(t), x
2
(t)} es un sistema fundamental de soluciones de la ecuacion (11.13)
entonces
x
1
(t) =
_
x
1
(t)
x

1
(t)
_
, x
2
(t) =
_
x
2
(t)
x

2
(t)
_
.
As pues, el sistema X(t)c

(t) = b(t) se escribe explcitamente de la siguiente forma:

_
c

1
(t)x
1
(t) + c

2
(t)x
2
(t) = 0
c

1
(t)x

1
(t) + c

2
(t)x

2
(t) = r(t)
que se puede resolver por la regla de Cramer:
c

1
(t) =
det
_
0 x
2
(t)
r(t) x

2
(t)
_
det
_
x
1
(t) x
2
(t)
x

1
(t) x

2
(t)
_, c

2
(t) =
det
_
x
1
(t) 0
x

1
(t) r(t)
_
det
_
x
1
(t) x
2
(t)
x

1
(t) x

2
(t)
_
Ahora bien, det
_
x
1
(t) x
2
(t)
x

1
(t) x

2
(t)
_
= W(x
1
, x
2
)(t) es el Wronskiano del sistema fundamental de
soluciones de la ecuacion homogenea x

+ px

+ qx = 0, det
_
0 x
2
(t)
r(t) x

2
(t)
_
= r(t)x
2
(t) y
det
_
x
1
(t) 0
x

1
(t) r(t)
_
= r(t)x
1
(t), de modo que
c
1
(t) =
_
r(t)x
2
(t)
W(x
1
, x
2
)(t)
dt, y c
2
(t) =
_
r(t)x
1
(t)
W(x
1
, x
2
)(t)
dt
Ejemplo 11.7 .- Hallar la solucion general de la ecuacion
x

+ x = tg t
Solucion.- La ecuacion caracterstica es
2
+1 = 0 que tiene dos rades
1
= i y
2
= i.
Un sistema fundamental de soluciones es x
1
(t) = cos t y x
2
(t) = sen t. La solucion general
de la ecuacion homogenea
x
h
(t) = c
1
cos t + c
2
sen t.
Una solucion particular de la no homogenea es x
p
(t) = c
1
(t) cos t + c
2
(t) sen t, donde
c
1
(t) =
_
r(t)x
2
(t)
W(x
1
, x
2
)(t)
dt, y c
2
(t) =
_
r(t)x
1
(t)
W(x
1
, x
2
)(t)
dt.
Ahora bien
W(x
1
, x
2
)(t) =
_
cos t sen t
sen t cos t
_
= 1.
11.3 Ecuaciones Lineales de Segundo Orden Con Coecientes Constantes 207
As
c
1
(t) =
_
tg t sen t
1
dt =
_
sen
2
t
cos t
dt =
_
cos
2
t 1
cos t
dt =
=
_
cos t dt
_
sec t dt = sen t ln | sec t + tg t|.
Y
c
2
(t) =
_
tg t cos t
1
dt =
_
sen t dt = cos t.
Por lo tanto una solucion particular de la ecuacion no homogenea sera
x
p
(t) = (sen t ln | sec t + tg t|) cos t cos t sen t = ln | sec t + tg t| cos t.
Y la solucion general de la ecuacion no homogenea es:
x(t) = x
h
(t) + x
p
(t) = c
1
cos t + c
2
sen t ln | sec t + tg t| cos t
Aunque solo de interes teorico, hay una forma explcita de expresar los valores de c
1
(t) y
c
2
(t) en funcion de los valores propios de la ecuacion homogenea: Deberemos distinguir los
tres casos posibles seg un que las races sean iguales o distintas, y en este caso seg un sean
reales o complejas
1.
1
y
2
reales y distintos.- En este caso la solucion general del sistema homogeneo es:
x
h
=
_
c
1
e

1
t
+ c
2
e

2
t
c
1

1
e

1
t
+ c
2

2
e

2
t
_
Para hallar una solucion particular del sistema no homogeneo debemos resolver el
sistema
_
c

1
(t)e

1
t
+ c

2
(t)e

2
t
= 0
c

1
(t)
1
e

1
t
+ c

2
(t)
2
e

2
t
= r(t)
De la primera ecuacion tenemos que c

1
(t) = e
(
2

1
)t
c

2
(t) que sustituda en la segunda
ecuacion y despejando obtenemos
c

2
(t) =
1

1
e

2
t
r(t).
Por lo tanto:
c

1
(t) =
1

2
e

1
t
r(t).
As pues:
c
1
(t) =
1

2
_
e

1
t
r(t) dt
c
2
(t) =
1

1
_
e

2
t
r(t) dt
208 Ecuaciones diferenciales de segundo orden
De esta forma la primera componente de la solucion particular del sistema no ho-
mogeneo es:
x
p
(t) = e

1
t
c
1
(t) + e

2
t
c
2
(t) =
=
1

2
__
e

1
(ts)
r(s) ds
_
e

2
(ts)
r(s) ds
_
Y la solucion general de la ecuacion no homogenea:
x(t) = c
1
e

1
t
+ c
2
e

2
t
+
1

2
__
e

1
(ts)
r(s) ds
_
e

2
(ts)
r(s) ds
_
2.
1
y
2
complejas conjugadas.- Procedemos en este caso como en el anterior. La so-
lucion general del sistema homogeneo es:
x
h
(t) =
_
c
1
e
at
cos bt + c
2
e
at
sen bt
c
1
e
at
(a cos bt b sen bt) + c
2
e
at
(a sen bt + b cos bt)
_
Debemos resolver el sistema:
_
c

1
(t)e
at
cos bt + c

2
(t)e
at
sen bt = 0
c

1
(t)e
at
(a cos bt b sen bt) + c

2
(t)e
at
(a sen bt + b cos bt) = r(t)
Calculos similares a los del caso anterior producen:
c

1
(t) =
1
b
e
at
sen btr(t) a
1
(t) =
1
b
_
e
as
sen bsr(s) ds
c

2
(t) =
1
b
e
at
cos btr(t) a
1
(t) =
1
b
_
e
as
cos bsr(s) ds
As pues la primera componente de la solucion particular sera:
x
p
(t) =
1
b
e
at
cos bt
_
e
as
sen bsr(s) ds +
1
b
e
at
sen bt
_
e
as
cos bsr(s) ds =
=
1
b
_
e
a(ts)
[cos bt sen bs + sen bt cos bs]r(s) ds =
=
1
b
_
e
a(ts)
sen b(t s)r(s) ds
Y la solucion general de la ecuacion no homogenea sera:
x(t) = c
1
e
at
cos bt + c
2
e
at
sen bt +
1
b
_
e
a(ts)
sen b(t s)r(s) ds
11.3 Ecuaciones Lineales de Segundo Orden Con Coecientes Constantes 209
3.
1
=
2
.- En este caso la solucion general del sistema homogeneo es:
x
h
(t) =
_
e

1
t
(c
1
+ c
2
t)
e

1
t
[
1
(c
1
+ c
2
t) + c
2
]
_
por lo que el sistema a resolver es:
_
e

1
t
(c

1
(t) + c

2
(t)t) = 0

1
e

1
t

1
(c

1
(t) + c

2
(t)t) + c

2
(t)] = r(t)
De aqu deducimos que c

1
(t) = tc

2
(t) y como c

1
(t) +c

2
(t)t = 0, c

2
(t) = e

1
t
r(t). Por
lo tanto
c
1
(t) =
_
se

1
s
r(s) ds
c
2
(t) =
_
e

1
s
r(s) ds
y una solucion particular de la ecuacion no homogenea sera:
y
p
(t) = e

1
t
_
t
_
e

1
s
r(s) ds
_
se

1
s
r(s) ds
_
=
=
_
(t s)e
)
1
(ts)
r(s) ds
En conclusion, la solucion general de la ecuacion no homogenea es:
x(t) = (a
1
+ a
2
t)e

1
t
+
_
(t s)e

1
(ts)
r(s) ds
Metodo de los Coecientes Indeterminados
El metodo de variacion de las constantes es de general aplicacion cualquiera que sea
el termino independiente r(t). Hay, sin embargo, terminos independientes para los que se
pueden encontrar soluciones particulares de la ecuacion homogenea especialmente simples.
Por ejemplo, para la ecuacion
x

+ 3x

+ 2x = 3t + 1
se puede observar que la solucion bien podra ser un polinomio porque las derivadas sucesivas
de un polinomio son polinomios (cada vez de un grado menor). As, si x
p
(t) fuera un polinomio
de grado n entonces x

p
(t) sera un polinomio de grado n 1 y x

p
(t) sera un polinomio de
grado n 2. De esta forma x

p
(t) + 3x

p
(t) + 2x
p
(t) sera un polinomio de grado n. Como
lo que buscamos es una funcion x
p
(t) tal que x

p
(t) + 3x

p
(t) + 2x
p
(t) = 3t + 1 entonces es
natural pensar que posiblemente un polinomio de grado 1 pueda ser solucion de la ecuacion.
Es decir, intentaremos ver si x
p
(t) = At + B es solucion de la ecuacion para algunos valores
de A y B.
210 Ecuaciones diferenciales de segundo orden
Esta forma de proceder se conoce con el nombre de Metodo de los Coecientes
Indeterminados.
Para que x
p
(t) = At + B sea una solucion de la ecuacion debe suceder que
x

p
(t) + 3x

p
(t) + 2x
p
(t) = 3t + 1
pero
x

p
(t) = A
x

p
(t) = 0
As pues x
p
(t) = At + B es solucion de la ecuacion si
0 + 3A + 2(At + B) = 3t + 1
con lo que identicando los coecientes tenemos que
2A = 3
3A + 2B = 1
y resolviendo este sistema obtenemos A =
3
2
y B =
7
4
. Por lo tanto, la funcion
x
p
(t) =
3t
2

7
4
es una solucion particular de la ecuacion no homogenea.
El metodo de los coecientes indeterminados se puede aplicar cuando el termino indepen-
diente es una funcion como las que aparecen en las soluciones de los sistemas. En concreto
(a) r(t) = r
n
t
n
+ r
n1
t
n1
+ + r
1
t + r
0
, polinomio de grado n.
Tal y como hemos visto mas arriba es plausible pensar que puede encontrarse una solucion
particular de la ecuacion no homogenea del mismo tipo:
x
p
(t) = A
n
t
n
+ A
n1
t
n1
+ + A
1
t + A
0
Para ello, se debe sustituir x
p
(t) en la ecuacion e identicar los coecientes:
x

p
(t) = nA
n
t
n1
+ (n 1)A
n1
t
n2
+ + A
1
x

p
(t) = n(n 1)A
n
t
n2
+ (n 1)(n 2)A
n1
t
n3
+ cdots + 2A
2
.
Y
x

p
(t) + px

p
(t) + qx
p
(t) = qA
n
t
n
+ (qA
n1
+ pnA
n
)t
n1
+ (qA
n2
+ pA
n1
+ A
n
)t
n2
+
= + (qA
1
+ 2pA
2
+ 2 3A
3
)t + (qA
0
+ pA
1
+ 2A
2
)
11.3 Ecuaciones Lineales de Segundo Orden Con Coecientes Constantes 211
Identicando los coecientes:
_

_
qA
n
= r
n
qA
n1
+ pnA
n
= r
n1
qA
n2
+ pA
n1
+ A
n
= r
n2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
qA
1
+ 2pA
2
+ 2 3A
3
= r
1
qA
0
+ pA
1
+ 2A
2
= r
0
obtenemos un sistema de n + 1 ecuaciones con n + 1 incognitas. En la primera ecuacion
podemos despejar A
n
=
r
n
q
siempre q = 0. Una vez obtenido el coecientes A
n
, lo sustitumos
en la segunda ecuacion y podemos despejar A
n1
(de nuevo, siempre que q = 0). Sustitumos
A
n
y A
n1
en la tercera ecuacion y despejamos A
n2
, y as sucesivamente.
Como vemos, existe una solucion particular polinomial siempre que q = 0. Si q = 0 tal
solucion no existe. Por ejemplo la ecuacion:
x

+ x

= 5
En este caso r(t) es un polinomio de grado cero, por lo que deberamos buscar una solucion
de la forma x
p
(t) = A. Sin embargo tal cosa no es posible porque x

p
(t) = x

p
(t) = 0 con lo que
nunca x

p
(t) + x

p
(t) = 5. Esta situacion excepcional ocurre debido a que cualquiera que sea
A la funcion x(t) = A es solucion de la ecuacion homogenea. Esto se puede comprobar sin
mas que sustituir, pero a n de conseguir un criterio general calculamos la solucion general
de la ecuacion
x

+ px

= 0
La ecuacion caracterstica es
2
+ p = 0; y las races son
1
= 0 y
2
= p. La solucion
general es entonces
x
h
(t) = c
1
+ c
2
e
pt
De aqu vemos que, haciendo c
2
= 0, las funciones constantes x(t) = c
1
son solucion de la
ecuacion homogenea. As pues, si q = 0 y p = 0 entonces tomamos como solucion particular
de la ecuacion x

+ px

= r
n
t
n
+ r
n1
t
n1
+ + r
1
t + r
0
el polinomio
x
p
(t) = t(A
n
t
n
+ A
n1
t
n1
+ + A
1
t + A
0
).
En primer lugar, escogemos un polinomio de grado n + 1 para que x

p
(t) + px

p
(t) sea un
polinomio de grado n. Y lo escogemos sin termino independiente porque al sustituir el termino
independiente en la ecuacion nos da cero.
Al derivar y sustituir en la ecuacion obtenemos, de nuevo, un sistema de n+1 ecuaciones
con n + 1 incognitas, que tiene solucion si y solo si p = 0. Si p = 0 entonces la solucion
particular que se toma es
x
p
(t) = t
2
(A
n
t
n
+ A
n1
t
n1
+ + A
1
t + A
0
).
212 Ecuaciones diferenciales de segundo orden
Las razones para tomar un polinomio de grado n + 2 y sin termino independiente y de
primer grado son las mismas que mas arriba.
As para resolver la ecuacion x

+x = 5 tomaramos x
p
(t) = At. Derivando y sustituyendo:
5 = x

p
(t) + x

p
(t) = A + 0
por lo que x
p
(t) = 5t es una solucion particular de la ecuacion no homogenea.
(b) r(t) = e
t
(r
n
t
n
+ r
n1
t
n1
+ + r
1
t + r
0
)
Este caso se reduce al anterior haciendo el cambio de variable
x(t) = e
t
u(t).
La ecuacion que se obtiene es
u

+ p
1
u

+ q
1
u = r
n
t
n
+ r
n1
t
n1
+ + r
1
t + r
0
,
siendo p
1
= 2 + p y q
1
=
2
+ p + q. Observese que ahora q
1
= 0 es equivalente a que
sea raz de la ecuacion caracterstica de la ecuacion. Y que p
1
= q
1
= 0 equivale a que sea
raz caracterstica doble. En efecto, las races de la ecuacion caracterstica
2
+ p + q = 0
son
1
2
_
p
_
p
2
4q
_
.
Entonces q
1
= 0 signica que
2
+ p + q = 0; es decir, que es raz de la ecuacion
caracterstica. Y que q
1
= p
1
= 0 signica que es raz y que = p/2, lo que implica que
(observemos la forma de las races) p
2
4q = 0; es decir, que es raz doble. Seg un esto, y
teniendo en cuenta el caso en el que el termino independiente es polinomial conclumos que
la solucion particular debemos escogerla de acuerdo con el siguiente criterio:
x
p
(t) =
_
_
_
(A
n
t
n
+ A
n1
t
n1
+ + A
1
t + A
0
)e
t
si no es valor propio
t(A
n
t
n
+ A
n1
t
n1
+ + A
1
t + A
0
)e
t
si es valor propio simple
t
2
(A
n
t
n
+ A
n1
t
n1
+ + A
1
t + A
0
)e
t
si es valor propio doble
Veamos dos ejemplos:
Ejemplo 11.8 .- Hayar las soluciones generales de las siguientes ecuaciones
(i) x

+ 3x

+ 2x = e
3t
(ii) x

8x

+ 16x = e
4t
11.3 Ecuaciones Lineales de Segundo Orden Con Coecientes Constantes 213
Solucion.- (i) El polinomio caracterstico es
2
+3 +2 = 0 cuyas races son
1
= 2 y

2
= 1. La solucion general de la ecuacion homogenea es:
x
h
(t) = c
1
e
2t
+ c
2
e
t
Por lo tanto = 3 no es valor propio de la ecuacion. Buscamos una solucion particular de
la forma x
p
(t) = Ae
3t
. Para ello calculamos x

p
(t) = 3Ae
3t
y x

p
(t) = 9Ae
3t
. Sustituyendo en
la ecuacion:
e
3t
= x

p
(t) + 3x

p
(t) + 2x
p
(t) = e
3t
(20A)
Por lo tanto, A =
1
20
y x
p
(t) =
e
3t
20
es una solucion particular de la ecuacion no homogenea.
La solucion general de la ecuacion no homogenea sera:
x(t) = c
1
e
2t
+ c
2
e
t
+
e
3t
20
(ii) El polinomio caracterstico en este caso es
2
8 + 16 = 0 que tiene una raz doble

1
= 4. La solucion general de la ecuacion homogenea es:
x
h
(t) = (c
1
+ c
2
t)e
4t
Ahora = 4 es valor propio doble de la ecuacion, por lo tanto, la solucion particular
sera x
p
(t) = At
2
e
4t
. Para calcular A hacemos x

p
(t) = 2At(1 + 2t)e
4t
, x

p
(t) = 2A(1 + 8t +
8t
2
)e
4t
. As
e
4t
= x

p
(t) 8x

p
(t) + 16x
p
(t) = e
4t
[2A(1 + 8t + 8t
2
) 16At(1 + 2t) + 16At
2
] =
= 2Ae
4t
con lo que A =
1
2
y x
p
(t) =
t
2
2
e
4t
. La solucion general de la ecuacion no homogenea sera:
x(t) = (c
1
+ c
2
t)e
4t
+
t
2
2
e
4t
(c) r(t) = e
at
cos(bt)(r
n
t
n
+ r
n1
t
n1
+ + r
1
t + r
0
) o bien r(t) = e
at
sen(bt)(r
n
t
n
+
r
n1
t
n1
+ + r
1
t + r
0
)
Este caso se puede reducir al anterior considerando soluciones complejas. La reduccion
se basa en el siguiente lema que es a la vez simple y muy util:
Lema 11.9 .- Sea x(t) = u(t) + iv(t) un solucion compleja de la ecuacion
x

+ px

+ qx = r(t). (11.15)
214 Ecuaciones diferenciales de segundo orden
siendo p y q numeros reales y r(t) = r
1
(t) + ir
2
(t) una funcion, posiblemente compleja.
Entonces u(t) es solucion de la ecuacion
x

+ px

+ qx = r
1
(t),
y v(t) es solucion de la ecuacion
x

+ px

+ qx = r
2
(t).
Demostracion.- Debemos observar que aunque r(t) sea una funcion real se puede escribir
como r(t) = r
1
(t) + ir
2
(t). Basta poner r
2
(t) = 0.
Que x(t) = u(t) + iv(t) es solucion de la ecuacion (11.15) signica que
(u

(t) + iv

(t)) + p(u

(t) + iv

(t)) + q(u(t) + iv(t)) = r

1
(t) + ir
2
(t).
Igualando las partes reales e imaginarias:
u

(t) + pu

(t) + qu(t) = r
1
(t), y
v

(t) + pv

(t) + qv(t) = r
2
(t).
Esto signica que u(t) y v(t) son soluciones de las ecuaciones
x

+ px

+ qx = r
1
(t) y
x

+ px

+ qx = r
2
(t),
respectivamente.
Recordemos ahora la formula de Euler
e
(a+bi)t
= e
at
(cos(bt) + i sen(bt)).
Supongamos que y
p
(t) = x
1p
(t)+ix
2p
(t) es una solucion compleja particular de la ecuacion
x

+ px

+ qx = e
(a+ib)t
(r
n
t
n
+ r
n1
t
n1
+ + r
0
).
Pongamos por simplicidad notacional g(t) = r
n
t
n
+ r
n1
t
n1
+ + r
0
. Como
e
(a+ib)t
g(t) = e
at
cos(bt)g(t) + ie
at
sen(bt)g(t),
resulta que e
at
cos(bt)g(t) es la parte real de e
(a+ib)t
g(t) y e
at
sen(bt)g(t) es la parte imaginaria
de e
(a+ib)t
g(t). Aplicando el Lema 11.9 deducimos que x
1p
(t) es una solucion particular de la
ecuacion
x

+ px

+ qx = e
at
cos(bt)g(t),
11.3 Ecuaciones Lineales de Segundo Orden Con Coecientes Constantes 215
y x
2p
(t) es una solucion particular de la ecuacion
x

+ px

+ qx = e
at
sen(bt)g(t).
La obtencion de y
p
(t), que es la solucion particular compleja de
x

+ px

+ qx = e
(a+ib)t
(r
n
t
n
+ r
n1
t
n1
+ + r
0
)
se hace como en el apartado anterior
Ejemplo 11.10 .- Hallar soluciones particulares de las siguientes ecuaciones:
(a) x

+ 2x

+ x = te
t
cos t (b) x

+ 4x = sen(2t)
Solucion.- (a) En primer lugar te
t
cos t es la parte real de te
(1+i)t
, de modo que = 1+i.
Ahora, la ecuacion caracterstica es
2
+ 2 + 1 = 0, as que la ecuacion homogenea solo
tiene una raiz doble = 1. Como = 1, una solucion particular compleja de la ecuacion
x

+ 2x

+ x = te
(1+i)t
es y
p
(t) = (At + B)e
(1+i)t
. Derivamos esta funcion
y

p
(t) = (A(1 + i)t + B(1 + i) + A)e
(1+i)t
y

p
(t) = (A(1 + i)
2
t + B(1 + i)
2
+ 2A(1 + i))e
(1+i)t
.
Y sustituyendo en x

+ 2x

+ x = te
(1+i)t
obtenemos
(A[(1 + i)
2
+ 2(1 + i) + 1]t + B[(1 + i)
2
+ 2(1 + i) + 1] + A[2(2 + i)])e
(1+i)t
= te
(1+i)t
Como (1 + i)
2
+ 2(1 + i) + 1 = (2 + i)
2
y simplicando
A(2 + i)
2
t + B(2 + i)
2
+ 2A(2 + i) = t.
Identicando coecientes:
A(2 + i)
2
= 1
2A + B(2 + i) = 0.
As
A =
1
(2 + i)
2
=
3 4i
25
,
y
B =
2A
2 + i
=
2
(2 + i)
3
=
4 + 22i
125
.
Entonces
y
p
(t) = e
(1+i)t
(At + B) = e
t
(cos t + i sen t)
_
3 4i
25
t +
4 + 22i
125
_
=
e
t
125
(cos t + i sen t)(15t 4 + (20t + 22)i)
=
e
t
125
([(15t 4) cos t + (20t 22) sen t] + i[(22 20t) cos t + (15t 4) sen t]).
216 Ecuaciones diferenciales de segundo orden
Como hemos dicho mas arriba te
t
cos t es la parte real de te
(1+i)t
, por lo que solo estamos
interesados en la parte real de y
p
(t). Es decir, una solucion particular de la ecuacion es:
x
p
(t) =
e
t
125
((15t 4) cos t + (20t 22) sen t).
(b) Para la ecuacion x

+ 4x = sen(2t) tenemos que sen(2t) es la parte imaginaria de

e
2it
. Por lo tanto = 2i. La ecuacion caracterstica es
2
+ 4 = 0 y sus races 2i. Como
es un valor propio de la ecuacion homogenea, la solucion particular que buscamos tiene la
forma y
p
(t) = Ate
2it
. Derivamos
y

p
(t) = e
2it
(A + 2Ati)
y

p
(t) = e
2it
(4Ai 4At).
Sustitumos en la ecuacion x

+ 4x = e
2it
:
e
2it
= y

p
(t) + 4y
p
(t) = e
2it
(4Ai 4At + 4At) = 4Aie
2it
.
as
A =
1
4i
=
i
4
.
Por lo tanto
y
p
(t) =
i
4
te
2it
=
t
4
(cos(2t) + i sen(2t))i =
t
4
(sen(2t) + i cos(2t)).
La solucion particular de x

+ 4x = sen(2t) es la parte imaginaria de y

p
(t):
x
p
(t) =
t
4
cos(2t).
Un par de observaciones nales antes de dar el resultado que resume todo lo que hemos
discutido en esta seccion. Si en la ecuacion no homogenea x

+ px

+ qx = r(t), el termino
independiente es de la forma e
at
cos(bt)g(t) o e
at
sen(bt)g(t), con g(t) un polinomio de grado
n, entonces se busca una solucion particular compleja de la ecuacion
x

+ px

+ qx = e
(a+bi)t
g(t)
Esta solucion particular compleja sera de la forma y
p
(t) = e
(a+bi)t
h(t), si a + bi no es valor
propio de la ecuacion homogenea x

+ px

+ qx = 0, o de la forma y
p
(t) = te
(a+bi)t
h(t), si
a + bi es valor propio de la ecuacion homogenea. En ambos casos h(t) es un polinomio de
grado n. Los coecientes de este polinomio estan indeterminados y se obtienen al sustituir
y
p
(t) y sus derivadas en la ecuacion no homogenea. Hasta aqu todo es sabido. Lo que es
importante observar, tal y como se ve en los ejemplos de mas arriba, es que al resolver el
11.3 Ecuaciones Lineales de Segundo Orden Con Coecientes Constantes 217
sistema que se plantea para calcular los coecientes del polinomio h(t) puede ser que se
obtengan n umeros complejos. Es decir, el polinomo h(t) en y
p
(t) es en general de coecientes
complejos. Entonces h(t) se puede escribir como h(t) = h
1
(t) + h
2
(t)i, con h
1
(t) y h
2
(t)
polinomios de coecientes reales, de grado menor o igual que n y uno de ellos, al menos,
de grado exactamente n. Esto nos permite ser un poco mas explcitos sobre la forma de la
solucion particular.

Esta debe ser
y
p
(t) = e
at
(cos(bt) + i sen(bt))(h
1
(t) + ih
2
(t)
= e
at
(h
1
(t) cos(bt) h
2
(t) sen(bt) + i[h
2
(t) cos(bt) + h
1
(t) sen(bt)]),
si a + bi no es valor propio de la ecuacion homogenea; o
y
p
(t) = te
at
(cos(bt) + i sen(bt))(h
1
(t) + ih
2
(t)
= te
at
([h
1
(t) cos(bt) h
2
(t) sen(bt)] + i[h
2
(t) cos(bt) + h
1
(t) sen(bt)]),
si a + bi es valor propio de la ecuacion homogenea.
Si la ecuacion que queremos resolver es x

+ px

+ qx = e
at
cos(bt)g(t), solo nos interesa
la parte real de y
p
(t), de modo que la solucion particular de esta ecuacion sera de la forma
x
p
(t) =
_
e
at
(h
1
(t) cos(bt) h
2
(t) sen(bt)) si a + bi no es valor propio de la ecuacion homogenea
te
at
(h
1
(t) cos(bt) h
2
(t) sen(bt)) si a + bi es valor propio de la ecuacion homogenea.
Y si la ecuacion que queremos resolver es x

+ px

+ qx = e
at
sen(bt)g(t), solo nos interesa
la parte imaginaria de y
p
(t), de modo que la solucion particular de esta ecuacion sera de la
forma
x
p
(t) =
_
e
at
(h
2
(t) cos(bt) + h
1
(t) sen(bt)) si a + bi no es valor propio de la ecuacion homogenea
te
at
(h
2
(t) cos(bt) + h
1
(t) sen(bt)) si a + bi es valor propio de la ecuacion homogenea.
As, en la parte (a) del Ejemplo 11.10, x

+ 2x

+ x = te
t
cos t, la solucion particular
tendra la siguiente forma
x
p
(t) = e
t
[(At + B) cos t + (Ct + D) sen t],
porque 1 + i no es valor propio de la ecuacion homogenea y el termino independiente es
r(t) = te
t
cos t. En la parte (b) (x

+4x = sen(2t)), sin embargo, la solucion particular sera

x
p
(t) = t(Acos(2t) + B sen 2t))
porque 2i es valor propio de la ecuacion homogenea y el termino independiente es r(t) =
sen(2t).
Emplear la soluciones complejas o esta ultima forma mas directa es cuestion de gustos.
Ambos procediemientos conducen a la misma solucion particular
Un ultimo ejemplo para reforzar esta ultima forma de proceder.
218 Ecuaciones diferenciales de segundo orden
Ejemplo 11.11 .- Encuentrese la solucion general de la ecuacion x

+ x = t cos t.
Solucion.- La ecuacion caracterstica es
2
+ 1 = 0 que tiene dos races complejas con-
jugadas
1
= i y
2
= i. La solucion general de la ecuacion homogenea es:
x
h
(t) = c
1
cos t + c
2
sen t.
Como cos t es la parte real de e
it
e i es valor propio de la ecuacion homogenea, la solucion
particular debe ser de la forma x
p
(t) = t[(At+B) cos t+(Ct+D) sen t). Tenemos que derivar
x

p
(t) = (Ct
2
+ (D + 2A)t + B) cos t + (At
2
+ (2C B)t + D) sen t
x

p
(t) = (At
2
+ (4C B)t + 2D + 2A) cos t + (Ct
2
(4A + D)t + 2C 2B) sen t
y sustituir
cos t = (At
2
+ (4C B)t + 2D + 2A) cos t + (Ct
2
(4A + D)t + 2C 2B) sen t
+(At
2
+ Bt) cos t + (Ct
2
+ Dt) sen t
= (4Ct + 2D + 2A) cos t + (4At + 2C 2B) sen t
De aqu sacamos que 4A = 0, 2C 2B = 0, 4C = 1 y 2D+2A = 0. As pues, C = B =
1
4
.
Por lo tanto x
p
(t) =
t
4
cos t +
t
2
4
sen t. Y la solucion general de la ecuacion no homogenea es
x(t) = c
1
cos t + c
2
sen t +
t
4
cos t +
t
2
4
sen t.
La ultima observaci on es que si r(t) es suma de dos funciones, digamos r(t) = r
1
(t)+r
2
(t)
entonces es facil comprobar que la solucion general de x

+px

+qx = r(t) se puede escribir

en la forma:
x(t) = x
h
(t) + x
p1
(t) + x
p2
(t)
donde x
h
(t) es, como siempre, la solucion general de la ecuacion homogenea, x
p1
(t) es una
solucion particular de la ecuacion x

+px

+qx = r
1
(t) y x
p2
(t) es una solucion particular de
x

+ px

+ qx = r
2
(t). Por ejemplo, hemos visto en el Ejemplo 11.8 que la solucion general
de la ecuacion
x

+ 3x

+ 2x = 0
es
x
h
(t) = x
h
(t) = c
1
e
2t
+ c
2
e
t
y que la funcion x
p1
(t) =
e
3t
20
es una solucion particular de la ecuacion x

+ 3x

+ 2x =
e
3t
. Tambien se puede ver que x
p2
(t) =
3t
2

7
4
es una solucion particula de la ecuacion
x

+ 3x

+ 2x = 3t + 1. Entonces
x(t) = x
h
(t) + x
p1
(t) + x
p2
(t) = c
1
e
2t
+ c
2
e
t
+
e
3t
20
+
3t
2

7
4
11.3 Ecuaciones Lineales de Segundo Orden Con Coecientes Constantes 219
es la solucion general de la ecuacion
x

+ 3x

+ 2x = e
3t
+ 3t + 1.
En particular, si r(t) = e
at
[P
n
(t) cos(bt) + Q
m
(t) sen(bt)], con P
n
(t) y Q
m
(t) polinomios
de grados n y m respectivamente, entonces podemos escribir r(t) = r
1
(t) +r
2
(t) con r
1
(t) =
e
at
P
n
(t) cos(bt) y r
2
(t) = e
at
Q
m
(t) sen(bt). Las soluciones particulares correspondientes a
estos dos terminos independientes seran, seg un lo visto mas arriba:
x
p1
(t) = t
s
e
at
[

P
n
(t) cos(bt) +

Q
n
(t) sen(bt)] y
x
p2
(t) = t
s
e
at
[

P
m
(t) cos(bt) +

Q
m
(t) sen(bt)],
donde s = 1 o 0 seg un que a+bi sea o no valor propio de la ecuacion homogenea,

P
n
(t) y

Q
n
(t)
son polinomios indeterminados de grado n y

P
m
(t) y

Q
m
(t) son polinomios indeterminados
de grado m. Al sumar estas dos soluciones particulares obtenemos una solucion particular
de la ecuacion no homogenea:
x
p
(t) = x
p1
(t) + x
p2
(t) = t
s
e
at
[(

P
n
(t) +

P
m
(t)) cos(bt) + (

Q
n
(t) +

Q
m
(t)) sen(bt)].
Poniendo

P
k
(t) =

P
n
(t) +

P
m
(t) y

Q
k
(t) =

Q
n
(t) +

Q
m
(t) tenemos que
x
p
(t) = t
s
e
at
(

P
k
(t) cos(bt) +

Q
k
(t) sen(bt))
donde s es la multiplicidad de a +bi como raz caracterstica y

P
k
(t) y

Q
k
(t) son polinomios
indeterminados de grado k = max(n, m).
Ahora podemos resumir todos los resultados obtenidos sobre el metodo de los coecientes
indeterminados en el siguiente teorema
Teorema 11.12 .- Si el segundo miembro de la ecuacion x

+px

+qx = r(t) es de la forma

r(t) = e
at
[P
n
(t) cos(bt) + Q
m
(t) sen(bt)]
donde P
n
(t) y Q
m
(t) representan polinomios de grados n y m respectivamente, entonces
existe una solucion particular de la ecuacion de la forma:
x
p
(t) = t
s
e
at
[

P
k
(t) cos(bt) +

Q
k
(t) sen(bt)]
donde s es la multiplicidad de a +bi como raz caracterstica y

P
k
(t) y

Q
k
(t) son polinomios
de coecientes indeterminados de grado k = max(n, m)
En la expresion
r(t) = e
at
[P
n
(t) cos(bt) + Q
m
(t) sen(bt)]
220 Ecuaciones diferenciales de segundo orden
estan todas las formas posibles de terminos independientes a las que se les puede aplicar el
metodo de los coecientes indeterminados. As, si a = b = 0 entonces r(t) = P
n
(t) es un
polinomio de grado n. Si b = 0 y a = 0 entonces r(t) = e
at
P
n
(t) (caso (b)) y si b = 0 tenemos
la forma mas general. El caso r(t) = e
at
P
n
(t) cos(bt) se obtiene cuando Q
m
(t) = 0 y el caso
r(t) = e
at
Q
m
(t) sen(bt) se obtiene cuando P
n
(t) = 0. Al polinomio cero se le suele asignar
grado . As Q
m
(t) = 0 signica que m = y P
n
(t) = 0 signica que n = .