DCR-ES REV00

INGENIERA MECATRNICA DINMICA Y CONTROL DE ROBOTS

DIRECTORIO Secretario de Educacin Pblica Mtro. Jos ngel Crdoba Villalobos

Secretario de Educacin Superior Dr. Rodolfo Tuirn Gutirrez

Coordinadora de Universidades Politcnicas Mtra. Sayonara Vargas Rodrguez

PGINA LEGAL

Elabor Dr. Roger Miranda Colorado

Primera Edicin: 2013

DR 2013 Coordinacin de Universidades Politcnicas Nmero de Registro: Victoria, Tamps. ISBN

INTRODUCCIN
Actualmente la automatizacin en la industria ha tenido un auge sobresaliente, por lo que es difcil pensar en un sistema en el cual no se cuente con alguna estrategia o metodologa de control que le permita operar de modo automatizado. De esta manera, es importante tomar en cuenta que las aplicaciones de la teora de control en la actualidad son de gran importancia para la mayora de los aspectos de la vida diaria. En lo referente a la industria y muchas aplicaciones que involucren la investigacin, los robots son parte fundamental de dichas aplicaciones debido a que una amplia variedad de tareas pueden ser llevadas a cabo de modo ms eficiente empleando la tecnologa robtica. En especial es importante considerar la aplicacin de los denominados robots manipuladores, ya que muchas de las aplicaciones con las que se cuenta hoy en da emplean a dichos dispositivos para una muy amplia variedad de tareas. La razn del xito de dichos sistemas robticos se debe a que estn diseados y controlados de tal modo que su desempeo es altamente satisfactorio. Debido a ello es que se debe de prestar especial atencin a la forma en que dichos dispositivos son controlados. Existen muchas tcnicas para el control de los mismos, las cuales pueden variar desde la sencillez del diseo de estrategias de control basadas en el modelo lineal del sistema considerado, hasta el diseo de estrategias de control no lineal, las cuales toman en cuenta directamente el modelo no lineal del robot para establecer un algoritmo que permita el movimiento del manipulador en una amplia gama de aplicaciones, las cuales pueden ser incluidas dentro de los problemas de regulacin de punto de ajuste o seguimiento de trayectorias. Conforme a lo mencionado anteriormente, existen varios aspectos a considerar que son de utilidad cuando se trata de disear una estrategia de control para un robot manipulador. Una de ellas tiene que ver con el modelo del sistema. Dicho modelo puede obtenerse de diversas formas, siendo dos de ellas el mtodo de determinacin de ecuaciones dinmicas de Newton-Euler y otro el formalismo de Euler-Lagrange. Dichas estrategias toman en cuenta ventajas de formulacin recursiva o consideraciones energticas, aunque uno de los elementos clave con los que se debe de contar o tener conocimiento es el referente a las propiedades inerciales como lo son el tensor de inercia. Lo anterior debido a que es ms sencillo el desarrollo de

estrategias de control cuando se comprende la estructura que puede tomar el conjunto de ecuaciones diferenciales que describen al robot manipulador. Finalmente, una vez que se conocen las propiedades inerciales y las ecuaciones dinmicas de un robot manipulador, es posible considerar el diseo de una estrategia de control con un buen desempeo que funcione no solo en rangos de operacin lineal, sino en todo el rango de operacin y con la complejidad que implican las ecuaciones altamente no lineales que describen el comportamiento dinmico de un robot manipulador. Debido a lo anterior es que este documento describe los elementos clave de la materia de Dinmica y Control de Robots, en la cual se analizan todos los aspectos que tienen que ver con propiedades inerciales, modelado dinmico y control de robots manipuladores. Se mostrar que dicho anlisis permite establecer estrategias de operacin adecuadas y que es posible establecer un comportamiento deseado para el robot manipulador y que es posible visualizar el movimiento del mismo por medio del anlisis o fundamento terico que se establece.

PROGRAMA DE ESTUDIOS
PRO G RAMA DE ESTUDIO

DA TOS GENERA LES

NOMBRE DEL PROGRAMA EDUCATIVO: Ingeniera Mecatrnica. OBJETIVO DEL PROGRAMA EDUCATIVO: Formar profesionistas con valores universales, competentes en el diseo, desarrollo, mantenimiento e implantacin de sistemas, productos o procesos mecatrnicos, con el fin de innovar, mejorar e impulsar el desarrollo tecnolgico regional y nacional. NOMBRE DE LA ASIGNATURA: Dinmica y Control de Robots CLAVE DE LA ASIGNATURA: DCR-ES OBJETIVO DE LA ASIGNATURA: Desarrollar la capacidad en el alumno para obtener, mediante diferentes mtodos, las ecuaciones dinmicas de robots manipuladores de cadena cinemtica abierta y estrategias de control para que realicen tareas de regulacin y seguimiento de trayectorias.

TOTAL HRS. DEL CUATRIMESTRE: 90 horas. FECHA DE EMISIN: 26 de Marzo de 2013 UNIVERSIDADES PARTICIPANTES: Universidad Politcnica de Victoria (UPV)

CONTENIDOS PARA LA FORMACIN TECNICAS SUGERIDAS UNIDADES DE APRENDIZAJE RESULTADOS DE APRENDIZAJE EVIDENCIAS ESPACIO EDUCATIVO

ESTRATEGIA DE APRENDIZAJE EVALUACIN MOVILIDAD FORMATIVA

MATERIALES REQUERIDOS EQUIPOS REQUERIDOS

TOTAL DE HORAS TERICA

Presencial NO Presencial

PRCTICA
Presencial NO Presencial

OBSERVACIN TCNICA INSTRUMENTO

PARA LA ENSEANZA
(PROFESOR)

PARA EL APRENDIZAJE
(ALUM NO)

AULA

LABORATORIO

OTRO

PROYECTO

PRCTICA

Al completar la unidad de aprendizaje, el alumno ser capaz de:

ED1: Exposicin en que se muestren ejemplos de aplicacin del Jacobiano, as como el anlisis inercial de un robot manipulador. C onferencia o exposicin. Instruccin programada. Ilustraciones y esquemas Lectura comentada. Utilizar diagramas, ilustraciones, esquemas y cuadros sinpticos. Realizacin de resumen. Plantear y resolver problemas de aplicacin.

1 Jacobiano y Propiedades Inerciales

EC1: C uestionario acerca de la aplicacin del * Identificar las principales aplicaciones del Jacobiano y de las propiedades inerciales de los Jacobiano y sus relaciones con velocidades y eslabones que componen al manipulador. fuerza. EP1 : Elaborar reporte de investigacin en el * Analizar las propiedades inerciales de los cual se muestre de modo detallado el anlisis eslabones que componen a un robot de un robot manipulador, tomando en cuenta manipulador de cadena cinemtica abierta. elementos tales como: aplicaciones en el dominio de la fuerza, anlisis de velocidades, determinacin de tensor de inercia y anlisis de esfuerzos

N/ A

N/ A

N/ A

Diseo de programa que permite el movimiento de un robot manipulador empleando una estrategia de control clsico. El control Pizarrn. debe de basarse en el Diapositivas. anlisis del Jacobiano. Material impreso. Adems, se debe de mostrar el anlisis de velocidades e indicar la importancia de las propiedades inerciales de los eslabones que compongan al manipulador.

G uia de observacin para exposicin de las aplicaciones del Jacobiano. Equipo de cmputo. Proyector (can). Marcadores, pibntarrn y borrador. C uestionario con aspectos relacionados a las aplicaciones del jacobiano, asc omo de las propiedades inerciales. Lista de cotejo para el reporte de investigacin del trabajo de las aplicaciones del Jacobiano y de anlisis de propiedades inerciales.

11

Documental.

Al completar la unidad de aprendizaje, el alumno ser capaz de:

ED1 : Presentacin en la que se analice un robot manipulador y se obtengan sus ecuaciones dinmicas y se muestre su equivalente linealizado. Lectura comentada. Utilizar diagramas e ilustraciones. Realizacin de resmenes. Plantear y resolver problemas de aplicacin.

G ua de observacin para exposicin de anlisis de ecuaciones dinmicas y lineazlizacin. C onferencia o exposicin. Instruccin programada. Ilustraciones, esquemas, videos y simulaciones. Diseo de programa que simule el movimiento de un Pizarrn. robot manipulador con sus Diapositivas. ecuaciones dinmicas no Material impreso. lineales y con las linealizadas. C uestionario con aspectos especiales que reafirmen el procedimiento de NewtonEuler, asc omo el de linealizacin. Lista de cotejo para reporte de trabajo de movimiento de robot manipulador empleando sus ecuaciones no lineales y lineales.

2 Ecuaciones dinmicas de Newton-Euler y Linealizacin

EC1 : resolucin de una lista de ejercicios en los que se aplique el conocimiento terico y * Analizar un robot manipulador de cadena prctico para la obtencin de las ecuaciones cinemtica abierta y obtener sus ecuaciones din maicas de un robot manipulador, ascomo dinmicas empleando la metodologa de la linealizacin de las mismas. Newton-Euler. * Realizar el proceso de linealizacin de las ecuaciones dinmicas de un robot manipulador. EP1 : trabajo de investigacin en que se muestre el movimiento de un robot manipulador a partir de las ecuaciones diferenciales que modelan su comportamiento y mostrar la relacin que existe entre el movimiento con las ecuaciones origginales y con las ecuaciones linealizadas.

N/ A

N/ A

N/ A

Equipo de cmputo. Proyector (can). Marcadores, pibntarrn y borrador.

11

Documental y de campo

Al completar la unidad de aprendizaje, el alumno ser capaz de: * Analizar un sistema mecnico, elctrico o electromecnico por medio de las 3 Ecuaciones de Euler-Lagrange ecuaciones de Euler-Lagrange * Analizar un robot manipulador y obtener sus ecuaciones dinmicas por medio de la metodologa de las ecuaciones de EulerLagrange

ED1 : Exposicin en la que se muestre la descripcin y anlisis dinmico de un robot manipulador de cadena cinemtica abierta de 3 o ms G DL EC1: C uestionario de ecuaciones dinmicas y de problemas en los que se muestre la aplicacin de los conceptos de las ecuaciones de Euler-Lagrange. EP1 : Trabajo de investigacin de un robot manipulador real, en que s muestre su anlisis dinmico empleando los datos reales del mismo y las ecuaciones Euler-Lagrange.

C onferencia o exposicin. Instruccin programada. Ilustraciones, esquemas, videos y simulaciones.

Lectura comentada. Utilizar diagramas e ilustraciones. Realizacin de resmenes. Plantear y resolver problemas de aplicacin.

G ua de observacin para exposicin de ecuaciones dinmicas de un robot de 3 G DL. Diseo de programa que Pizarrn. muestre la evolucin en el Diapositivas. tiempo de un sistema Material impreso. electromecnico empleando las ecuaciones EL. Equipo de cmputo. Proyector (can). Marcadores, pibntarrn y borrador. C uestionario con aspectos especiales que reafirmen la aplicacin de las ecuaciones de Euler-Lagrange. Lista de cotejo de trabajo de anlisis dinmico de un robot manipulador con datos reales.

N/ A

N/ A

N/ A

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Documental

Al completar la unidad de aprendizaje,, el alumno ser capaz de:

ED1 : Exposicin en la que se muestre el problema de regulacin y seguimiento de trayectoria de un robot manipulador de 3 G DL empleando sus ecuaciones dinmicas linealizadas y sus ecuaciones dinmicas no lineales.

G ua de observacin para exposicin de control de un robot manipulador de 3 G DL. C onferencias o exposicin. Instruccin programada. Ilustraciones, esquemas, videos y simulaciones. Lectura comentada. Utilizar diagramas e ilustraciones. Realizacin de resmenes. Plantear y resolver problemas de aplicacin. Diseo de programa de manipulador real en el que Pizarrn. se muestre el seguimiento Diapositivas. de una trayectoria Material impreso. determinada empleando el modelo lineal y no lineal del mismo. C uestionario con aspectos adicionales que refuercen el diseo de una estrategia de control lineal y no lineal para un robot manipulador. Lista de cotejo de trabajo de obtencin de una ley de control para un manipulador real con su modelo lineal y no lineal.

4 Control de robots manipuladores

* Realizar el controlde un robot manipulador EC1 : C uestionario de problemas relacionados por medio de sus ecuaciones linealizadas con el control desacoplado de un robot manipulador, control de un manipulador * Realizar el control de un robot empleando las ecuaciones linealizadas y control manipulador a partir de sus ecuaciones general de un robot manipulador con sus dinmicas no lineales empleando el ecuaciones dinmicas no lineales. segundo mtodo de Lyapunov EP1 : Trabajo de investigacin para obtener una ley de control de un manipulador real marcando las diferencias entre: control lineal y no lineal.

N/ A

N/ A

N/ A

Equipo de cmputo. Proyector (can). Marcadores, pibntarrn y borrador.

22

Documental

Al completar la unidad de aprendizaje, el alumno ser capaz de: 5 Control real de robot manipulador * Aplicar las estrategias de modelado y diseo de leyes de control para disear una plataforma robtica experimental.

ED1 : Exposicin en la que se muestre el resultado de aplicar los conocimientos de anlisis dinmico y control de un robot manipulador para una plataforma experimental de al menos 2 G DL. EC1 : Trabajo de desarrollo terico en que se muestre todo el anlisis necesario para el control de la plataforma experimental. EP1 : Prototipo en que se muestre el manipulador de 2 G DL y su control empleando las tcnicas de anlisis estudiadas.

C onferencias o exposicin. Instruccin programada. Ilustraciones, esquemas, videos y simulaciones.

Lectura comentada. Utilizar diagramas e ilustraciones. Realizacin de resmenes. Plantear y resolver problemas de aplicacin.

G ua de observacin para exposicin de aplicacin del Jacobiano con leyes de control clsico. Diseo conjunto para control de robot de 2 G DL Pizarrn. Diapositivas. Material impreso. Equipo de cmputo. Proyector (can). Marcadores, pibntarrn y borrador. C uestionario que refuercen los aspectos bsicos de Teora de C ontrol y textos diversos de aplicaciones del jacobiano. Lista de cotejo para trabajo de anlisis y control de un robot manipulador en caso real.

N/ A

N/ A

N/ A

Documental

FICHA TCNICA: DINMICA DE ROBOTS

Nombre de la asignatura Clave Justificacin

Objetivo

Habilidades

Competencias genricas a desarrollar

Dinmica de Robots DCR-ES Esta asignatura permitir al alumno el desarrollo de habilidades para llevar a cabo el anlisis dinmico de los robots manipuladores. Se centrar en permitir al alumno llevar a cabo las operaciones necesarias para poder determinar las ecuaciones dinmicas de un robot, as como el diseo de leyes de control que permitan resolver el problema de regulacin de punto de ajuste y seguimiento de trayectorias. Desarrollar la capacidad en el alumno para obtener, mediante diferentes mtodos, las ecuaciones dinmicas de robots manipuladores de cadena cinemtica abierta y estrategias de control para que realicen tareas de regulacin y seguimiento de trayectorias. Lectura, escritura, capacidad de anlisis, razonamiento matemtico, seleccin y anlisis de informacin, habilidad para comprender la manera de establecer un puente entre el anlisis terico y el prctico, de modo que sea capaz de resolver problemas de la vida real y plantearse estrategias novedosas para dicho fin. Capacidad de anlisis y aplicacin de la mayora de los conocimientos tericos que se han adquirido durante la carrera, de modo que se apliquen dichos conocimientos a la solucin de problemas reales en el mbito de la robtica.

Capacidades a desarrollar en la asignatura Determinacin de valores relacionados con las propiedades inerciales de robots manipuladores Anlisis dinmico de robots manipuladores Desarrollo de estrategias de control aplicadas a robots manipuladores

Competencias a las que contribuye la asignatura Interpretar las propiedades de inercia de un robot manipulador Obtener un conjunto de ecuaciones diferenciales que describaan el movimiento de un robot manipulador Interpretar las ecuaciones dinpamicas de un robot manipulador y modificarlas por medio de una estrategia de control de modo que se obtenga un funcionamiento determinado con un desempeo esperado

Estimacin de tiempo (horas) necesario para transmitir el aprendizaje al alumno por unidad de aprendizaje

Unidades aprendizaje

de Horas de Teora Horas Prcticas Presencial No Presencial No presencial presencial

11 1 2 1

1. Jacobiano y propiedades inerciales 2. Ecuaciones dinmicas de Newton-Euler y Linealizacin 3. Ecuaciones de Euler-Lagrange 4. Control de robots manipuladores 5. Control real de robots manipuladores

11

20 22

1 1

7 4

2 3

Total de horas por cuatrimestre Total de horas por semana Crditos

105

PRCTICA

Nombre de la Asignatura: Nombre de la Unidad de Aprendizaje: Nombre o Proyecto: Nmero:

Dinmica y Control de Robots Control de Robots Manipuladores Control por par calculado de un robot manipulador de n Grados de Libertad (n GDL) 4 Duracin (horas): 4 El alumno aplicar los conocimientos de control de robots empleando la tcnica de control de par calculado. De esta manera disear un algoritmo para regulacin y seguimiento de trayectorias de un robot de n GDL y simular el movimiento del mismo. Matlab, SolidWorks, SimMechnics y Simulink

Resultados de Aprendizaje:

Requerimientos (Material o Equipo):

Actividades a desarrollar Profesor: Ensear el concepto de control por par calculado aplicado a robots manipuladores Proporcionar ejemplos de las aplicaciones de par calculado Proporcionar material de base para el uso de la estrategia de control por par calculado Proporcionar bibliografa necesaria para reforzar conceptos Alumno: Crear un programa que permita a un robot de n GDL posicionarse en lugares determinados, as como seguir un conjunto de trayectorias establecidas, utilizando el modelo no lineal del robot manipulador y la tcnica de control de par calculado. Evidencia a generar en el desarrollo de la prctica: EP: Programa de control de un robot de n GDL por medio de la tcnica de par calculado EP: Programa de simulacin de movimiento de robot empleando Matlab-Simulink con un diseo del robot manipulador empleando SimMechanics y SolidWorks ED: Comprende y aplica la estrategia de control por par calculado

Desarrollo Prctica Control por par calculado de un robot manipulador de n Grados de Libertad
El objetivo de esta prctica es: Aplicar la estrategia de control de un robot manipulador empleando el mtodo de par calculado para resolver el problema de regulacin y seguimiento de trayectorias.

Las actividades a realizar son las siguientes: 1. Se debe de hacer el anlisis dinmico de un robot manipulador. La configuracin y nmero de grados de libertad del robot ser indicada por el profesor. 2. Una vez hecho el anlisis dinmico se establecern el conjunto de parmetros que definen fsicamente al robot manipulador, como lo son: masas, inerciales, materiales, longitudes, etc. 3. Empleando los parmetros del robot se crear un modelo del mismo empleando SolidWorks. Este modelo se exportar a Matlab-Simulink empleando Simmechanics. 4. Se crear un programa de simulacin en Simulink en el cual se implemente una estrategia de control por par calculado. Se probar el correcto funcionamiento del mismo para las siguientes tareas: a. Determinacin de un conjunto de puntos fijos que el robot debe de alcanzar con un margen de error establecido b. Establecimiento de un conjunto de trayectorias que el robot debe de seguir con un margen de error establecido 5. Una vez verificado el correcto funcionamiento del programa para resolver los problemas de regulacin y seguimiento de trayectorias, se deber de integrar el modelo de SimMechanics para visualizar el correcto funcionamiento del robot manipulador. En la Fig. 1 se muestra un ejemplo de un robot de 2 GDL. El modelo mostrado se cre empleando Solid-Works. Dicho modelo puede exportarse de SolidWorks a Simulink por medio de la herramienta SimMechanics. Esta parte de desarrollo de modelo es importante debido a que permite que el alumno aplique las competencias adquiridas en diseo mecatrnico. Adems, le permite establecer de modo directo todas las propiedades reales del robot manipulador con el cual se encuentra trabajando, de modo que la simulacin que vaya a llevar a cabo sea lo ms realista posible de acuerdo a los intereses establecidos.

Figura 1. Ejemplo de robot planar de 2 GDL creado en SolidWorks Para el mtodo de control por par calculado en el caso de seguimiento de trayectorias, se propone que las trayectorias iniciales sean lo ms sencillas posibles, a fin de que al observar los resultados sea posible visualizar claramente si las trayectorias coinciden plenamente o si se ha cometido algn error de clculo o programacin.

DESARROLLO DE PROYECTO

Nombre de la Asignatura: Nombre de la Unidad de Aprendizaje: Nombre o Proyecto:

Dinmica de Robots Control Real de Robots Manipuladores Diseo fsico de robot manipulador y control empleando una estrategia no lineal 5 Duracin (horas): 10

Nmero:

Resultados de Aprendizaje:

El alumno ser capaz de aplicar los conocimientos adquiridos en la materia e integrarlos de modo que se disee una estructura fsica de un robot y se lleve a cabo el control de mismo empleando un algoritmo de control no lineal. Matlab-Simulink, Arduino MEGA 2560, Servomecanismos de CD

Requerimientos (Material o Equipo):

Actividades a desarrollar Profesor: Indicar los objetivos esperados del proyecto Indicar los elementos mnimos requeridos del aprendizaje adquirido para su aplicacin en el proyecto Establecer los requerimientos de evaluacin de desempeo de la plataforma creada Establecer el nmero n de grados de libertad del robot deseado Alumno: Crear un sistema de n-GDL que realice tareas de regulacin y seguimiento de trayectorias empleando una estrategia de control no lineal. Evidencia a generar en el desarrollo de la prctica: EP: Programa de control de sistema de n-GDL. ED: Comprende y desarrolla los conceptos analizados en clase y los integra en un sistema robtico real.

INSTRUMENTOS DE EVALUACIN

CUESTIONARIO U1, EC1

Nombre de la Asignatura: Dinmica CDIGO: y Control de Robots Nombre del alumno: Firma del Alumno:

Matrcula:

Carrera:

Grupo:

Fecha:

Nombre del evaluador:

Firma del Evaluador:

INSTRUCCIONES Estimado usuario: En este momento tiene a su disposicin un instrumento de evaluacin que permitir cimentar las actividades que ha demostrado tener a travs de su desempeo o por medio de la entrega de sus productos. Debe de contestar los siguientes planteamientos de modo claro Es importante que tome el tiempo necesario para contestar y desarrollar el contenido planteado ELEMENTOS GENERALES Identificar las principales aplicaciones del Jacobiano y sus Resultado de relaciones con velocidades y fuerza. aprendizaje Analizar las propiedades inerciales de los eslabones que componen a un robot manipulador de cadena cinemtica abierta. ASPECTO 1. Defina cules son ejemplos de posibles aplicaciones del Jacobiano en los robots manipuladores 2. Determine el tensor de inercia de un conjunto de 3 piezas simples como: cilindro, esfera, cono, etc. 3. Investigue un ejemplo de un robot manipulador y determine el tensor de inercia de sus eslabones. Verifique el resultado obtenido empleando SolidWorks 4. Para un robot de 3 GDL estbablezca un conjunto de fuerzas aplicadas a su efector final y determine los pares de junta necesarios para mantener el equilibrio esttico. Realice el anlisis empleando el jacobiano en el dominio de la fuerza. 5. Muestre el anlisis requerido y pruebas de simulacin para el control de un robot empleando el mtodo Resolved Motion Rate Control. SI NO CUMPLE:

GUA DE OBSERVACIN PARA EXPOSICIN U1, ED1

INSTRUCCIONES Revisar los documentos indicados en la seccin de prcticas para reconocer las actividades y documentos solicitados y marcar en los apartados SI cuando s se satisface la evidencia a evaluar. En caso contrario marcar la opcin NO. En la columna de observaciones se deben de hacer las indicaciones requeridas en caso de que no se satisfaga de modo total o parcial con la evidencia establecida. Valor del CUMP reactivo Caracterstica a cumplir LE OBSERVAC IONES S N I O 10% Presentacin del reporte con todos los elementos requeridos: se mantienen todos los elementos establecidos para las prcticas y en el orden requerido. 10% Ortografa 25% Contenido correcto: todos los temas son desarrollados con rigor y justificacin, sin que se obvien pasos en el desarrollo. 10% Presentacin: se prepara un documento en un programa como PPT o similar, en el cual se maneja de manera sintetizada el material a reportar de la prctica. 25% Dominio del tema: se establece el procedimiento para la solucin del problema de la prctica de modo claro y con todos los elementos requeridos y justificacin. 20% Simulaciones: se muestra el cdigo y verifica el funcionamiento del mismo, de modo que se sustente el desarrollo terico establecido en la prctica. CALIFICACIN:

RBRICA PARA REPORTE U1, EP1

Aspecto a Evaluar Anlisis y sntesis de la informaci n (5 puntos)

Competente 10 Realiza un anlisis claro y exhaustivo de la informacin obtenida, clarificando la relacin tericoprctica. Existe profundidad en las conclusiones obtenidas.

Organizaci n de la informaci n (3 puntos)

Presenta todos los requisitos mnimos(1). Agrupa los conceptos y los jerarquiza de lo general a lo particular de manera apropiada y es capaz de plasmar sus ideas.

Independi ente 9 Muestra los puntos elemental es de la prctica de forma sintetizada y muestra la relacin tericoprctica. Realiza conclusio nes claras y estas reflejan el contenido real. Presenta al menos seis elementos de los requisitos mnimos. Agrupa los conceptos y los jerarquiza de lo general a lo particular de manera apropiada

Bsico Avanzado 8 Indica parcialmen te los conceptos elementale s de la prctica. Muestra la relacin tericoprctica. Presenta conclusion es generales.

Presenta al menos cinco elementos de los requisitos mnimos. Agrupa los conceptos y logra presentar sus ideas.

Bsico Umbral 7 Muestra algunas ideas referentes a la prctica. Muestra escasament e la relacin tericoprctica. Sus conclusion es son escasas pero entendibles . Presenta al menos cuatro elementos de los requisitos mnimos. Muestra algunos de los conceptos y logra presentar sus ideas.

Insuficient e 0 Carece de anlisis claro y lo presenta incompleto o sin el mismo. Presenta conclusion es sin incluir las ideas principales.

No presenta ni al menos cuatro elementos de los requisitos mnimos, no agrupa los conceptos y no presenta ideas propias.

y es capaz de plasmar sus ideas. Forma puntos) (2 Cumple todos los elementos a considerar: 1. Requisitos mnimos 2. Referencias bibliogrficas 3. Orden y limpieza del trabajo 4. Ortografa 5. Datos generales(2) (1) Requisitos mnimos: Portada, Introduccin, lista de equipo (en caso necesario), objetivos, desarrollo terico, desarrollo prctico, anlisis de los datos y conclusiones. (2) Datos generales: nombre y nmero de prctica, nombre del alumno, asignatura, fecha, nombre de la escuela, fecha, espacio para indicacin de calificacin, integrantes de equipo en orden alfabtico (si aplica), logotipo institucional.

CUESTIONARIO U2, EC1

Nombre de la Asignatura: Dinmica CDIGO: y Control de Robots Nombre del alumno: Firma del Alumno:

Matrcula:

Carrera:

Grupo:

Fecha:

Nombre del evaluador:

Firma del Evaluador:

INSTRUCCIONES Estimado usuario: En este momento tiene a su disposicin un instrumento de evaluacin que permitir cimentar las actividades que ha demostrado tener a travs de su desempeo o por medio de la entrega de sus productos. Debe de contestar los siguientes planteamientos de modo claro Es importante que tome el tiempo necesario para contestar y desarrollar el contenido planteado ELEMENTOS GENERALES Analizar un robot manipulador de cadena cinemtica abierta y Resultado de obtener sus ecuaciones dinmicas empleando la metodologa aprendizaje de Newton-Euler. Realizar el proceso de linealizacin de las ecuaciones dinmicas de un robot manipulador. ASPECTO 1. Indique qu son las ecuaciones dinmicas y cul es su aplicacin en robtica 2. Indique en qu consisten las ecuaciones de Newton-Euler y cul es su ventaja en la determinacin de las ecuaciones dinmicas de un robot manipulador 3. Cul es la forma de representar las ecuaciones dinmicas de un robot manipulador en forma vector-matriz? 4. Cules son las matrices bsicas que pueden reconocerse en la representacin general de las ecuaciones dinmicas de un robot manipulador? 5. Para el robot manipulador mostrado en la Figura 2 realizar el siguiente conjunto de operaciones: a. Anlisis cinemtico directo el cual se calcule: tabla de parmetros DH y matrices de transformacin. b. Determinacin de sus ecuaciones dinmicas empleando la formulacin de Newton-Euler c. Simplificacin de sus ecuaciones dinmicas de acuerdo a la representacin

Vector-Matriz 6. Modelar el robot indicado en SolidWorks y exportar a Simulink 7. Emplear las ecuaciones dinmicas obtenidas para el manipulador para simular el movimiento del mismo y emplear el diseo creado en SolidWorks para visualizar el movimiento de dicho manipulador. Nota: observar que slo se requiere visualizar el movimiento del robot, mas no se requiere el control del mismo.

Figura 02. Robot manipulador SI CUMPLE:

NO

GUA DE OBSERVACIN PARA EXPOSICIN U2, ED1

INSTRUCCIONES Revisar los documentos indicados en la seccin de prcticas para reconocer las actividades y documentos solicitados y marcar en los apartados SI cuando s se satisface la evidencia a evaluar. En caso contrario marcar la opcin NO. En la columna de observaciones se deben de hacer las indicaciones requeridas en caso de que no se satisfaga de modo total o parcial con la evidencia establecida. Valor del CUMP reactivo Caracterstica a cumplir LE OBSERVAC IONES S N I O 10% Presentacin del reporte con todos los elementos requeridos: se mantienen todos los elementos establecidos para las prcticas y en el orden requerido. 10% Ortografa 25% Contenido correcto: todos los temas son desarrollados con rigor y justificacin, sin que se obvien pasos en el desarrollo. 10% Presentacin: se prepara un documento en un programa como PPT o similar, en el cual se maneja de manera sintetizada el material a reportar de la prctica. 25% Dominio del tema: se establece el procedimiento para la solucin del problema de la prctica de modo claro y con todos los elementos requeridos y justificacin. 20% Simulaciones: se muestra el cdigo y verifica el funcionamiento del mismo, de modo que se sustente el desarrollo terico establecido en la prctica. CALIFICACIN:

RBRICA PARA REPORTE U2, EP1

Aspecto a Evaluar Anlisis y sntesis de la informaci n (5 puntos)

Competente 10 Realiza un anlisis claro y exhaustivo de la informacin obtenida, clarificando la relacin tericoprctica. Existe profundidad en las conclusiones obtenidas.

Organizaci n de la informaci n (3 puntos)

Presenta todos los requisitos mnimos(1). Agrupa los conceptos y los jerarquiza de lo general a lo particular de manera apropiada y es capaz de plasmar sus ideas.

Independi ente 9 Muestra los puntos elemental es de la prctica de forma sintetizada y muestra la relacin tericoprctica. Realiza conclusio nes claras y estas reflejan el contenido real. Presenta al menos seis elementos de los requisitos mnimos. Agrupa los conceptos y los jerarquiza de lo general a lo particular de manera apropiada

Bsico Avanzado 8 Indica parcialmen te los conceptos elementale s de la prctica. Muestra la relacin tericoprctica. Presenta conclusion es generales.

Presenta al menos cinco elementos de los requisitos mnimos. Agrupa los conceptos y logra presentar sus ideas.

Bsico Umbral 7 Muestra algunas ideas referentes a la prctica. Muestra escasament e la relacin tericoprctica. Sus conclusion es son escasas pero entendibles . Presenta al menos cuatro elementos de los requisitos mnimos. Muestra algunos de los conceptos y logra presentar sus ideas.

Insuficient e 0 Carece de anlisis claro y lo presenta incompleto o sin el mismo. Presenta conclusion es sin incluir las ideas principales.

No presenta ni al menos cuatro elementos de los requisitos mnimos, no agrupa los conceptos y no presenta ideas propias.

y es capaz de plasmar sus ideas. Forma puntos) (2 Cumple todos los elementos a considerar: 6. Requisitos mnimos 7. Referencias bibliogrficas 8. Orden y limpieza del trabajo 9. Ortografa 10. Datos generales(2) (3) Requisitos mnimos: Portada, Introduccin, lista de equipo (en caso necesario), objetivos, desarrollo terico, desarrollo prctico, anlisis de los datos y conclusiones. (4) Datos generales: nombre y nmero de prctica, nombre del alumno, asignatura, fecha, nombre de la escuela, fecha, espacio para indicacin de calificacin, integrantes de equipo en orden alfabtico (si aplica), logotipo institucional.

LISTA DE COTEJO PARA PROBLEMARIO U2, EP1

ASIGNATURA: Dinmica y Control de Robots FECHA: __________________________ UNIDAD DE APRENDIZAJE: Ecuaciones dinmicas de Newton-Euler y Linealizacin GRUPO:____________________________________________ MATRCULA: ______________________________________ INSTRUCCIONES DE APLICACIN DE ESTE INSTRUMENTO: Marque con una X la columna que corresponda (SI O NO) si el producto a evaluar o el desempeo del alumno cumplen con lo especificado en el reactivo. En caso de indicar NA (No Aplica), indique la razn en la columna de observaciones. Ntese que la opcin NA se emplear cuando no se puede evaluar al alumno dicho reactivo debido a circunstancias no imputables al mismo. Valor Reactivo El alumno: Presenta el anlisis cinemtico de modo correcto y claro Obtiene de modo ordenado y correcto los clculos establecidos por el conjunto de ecuaciones de Newton-Euler Explica la forma en que se obtienen las ecuaciones dinmicas Interpreta y factoriza de modo adecuado las ecuaciones dinmicas del robot manipulador Cumplimient o
SI NO NA

Nmero

Observacion es

1 2

20 20

3 4

30 30

GUA DE OBSERVACIN PARA PRCTICAS U2, ED1

INSTRUCCIONES Revisar los documentos indicados en la seccin de prcticas para reconocer las actividades y documentos solicitados y marcar en los apartados SI cuando s se satisface la evidencia a evaluar. En caso contrario marcar la opcin NO. En la columna de observaciones se deben de hacer las indicaciones requeridas en caso de que no se satisfaga de modo total o parcial con la evidencia establecida. Valor del CUMP reactivo Caracterstica a cumplir LE OBSERVAC IONES S N I O 10% Presentacin del reporte con todos los elementos requeridos: se mantienen todos los elementos establecidos para las prcticas y en el orden requerido. 10% Ortografa 25% Contenido correcto: todos los temas son desarrollados con rigor y justificacin, sin que se obvien pasos en el desarrollo. 10% Presentacin: se prepara un documento en un programa como PPT o similar, en el cual se maneja de manera sintetizada el material a reportar de la prctica. 25% Dominio del tema: se establece el procedimiento para la solucin del problema de la prctica de modo claro y con todos los elementos requeridos y justificacin. 20% Simulaciones: se muestra el cdigo y verifica el funcionamiento del mismo, de modo que se sustente el desarrollo terico establecido en la prctica. CALIFICACIN:

CUESTIONARIO U3, EC1

Nombre de la Asignatura: Dinmica CDIGO: y Control de Robots Nombre del alumno: Firma del Alumno:

Matrcula:

Carrera:

Grupo:

Fecha:

Nombre del evaluador:

Firma del Evaluador:

INSTRUCCIONES Estimado usuario: En este momento tiene a su disposicin un instrumento de evaluacin que permitir cimentar las actividades que ha demostrado tener a travs de su desempeo o por medio de la entrega de sus productos. Debe de contestar los siguientes planteamientos de modo claro Es importante que tome el tiempo necesario para contestar y desarrollar el contenido planteado ELEMENTOS GENERALES Analizar un sistema mecnico, elctrico o electromecnico por Resultado de medio de las ecuaciones de Euler-Lagrange aprendizaje Analizar un robot manipulador y obtener sus ecuaciones dinmicas por medio de la metodologa de las ecuaciones de Euler-Lagrange ASPECTO 1. Explique en qu consiste el anlisis dinmico empleando las ecuaciones de EulerLagrange 2. Indique la interpretacin de la matriz de masa del sistema, la matriz de fuerzas centrfugas y de Coriolis, as como la matriz de pares gravitacionales. 3. Considere un robot manipulador de n-GDL como el mostrado en la Fig. 03. Para dicho manipulador realice las siguientes operaciones: a. Anlisis cinemtico b. Determinacin de la tabla de parmetros DH c. Determinacin de las matrices de transformacin homognea y los productos de las mismas d. Aplicacin de las ecuaciones de Euler-Lagrange para obtener las ecuaciones dinmicas del robot manipulador 4. Factorizar las ecuaciones dinmicas obtenidas anteriormente de acuerdo a la estructura general matriz-vector de las ecuaciones dinmicas dada por la siguiente

expresin: ( ) ( ) ( )

5. Modelar el robot manipulador en Solid-Works 6. Emplear el modelo creado y utilizarlo en Simulink para visualizar el movimiento del robot empleando el conjunto de ecuaciones dinmicas obtenidas por medio de la formulacin de Euler-Lagrange

Figura 03. Robot manipulador SI CUMPLE:

NO

GUA DE OBSERVACIN PARA EXPOSICIN U3, ED1

INSTRUCCIONES Revisar los documentos indicados en la seccin de prcticas para reconocer las actividades y documentos solicitados y marcar en los apartados SI cuando s se satisface la evidencia a evaluar. En caso contrario marcar la opcin NO. En la columna de observaciones se deben de hacer las indicaciones requeridas en caso de que no se satisfaga de modo total o parcial con la evidencia establecida. Valor del CUMP reactivo Caracterstica a cumplir LE OBSERVAC IONES S N I O 10% Presentacin del reporte con todos los elementos requeridos: se mantienen todos los elementos establecidos para las prcticas y en el orden requerido. 10% Ortografa 25% Contenido correcto: todos los temas son desarrollados con rigor y justificacin, sin que se obvien pasos en el desarrollo. 10% Presentacin: se prepara un documento en un programa como PPT o similar, en el cual se maneja de manera sintetizada el material a reportar de la prctica. 25% Dominio del tema: se establece el procedimiento para la solucin del problema de la prctica de modo claro y con todos los elementos requeridos y justificacin. 20% Simulaciones: se muestra el cdigo y verifica el funcionamiento del mismo, de modo que se sustente el desarrollo terico establecido en la prctica. CALIFICACIN:

RBRICA PARA REPORTE U3, EP1

Aspecto a Evaluar Anlisis y sntesis de la informaci n (5 puntos)

Competente 10 Realiza un anlisis claro y exhaustivo de la informacin obtenida, clarificando la relacin tericoprctica. Existe profundidad en las conclusiones obtenidas.

Organizaci n de la informaci n (3 puntos)

Presenta todos los requisitos mnimos(1). Agrupa los conceptos y los jerarquiza de lo general a lo particular de manera apropiada y es capaz de plasmar sus ideas.

Independi ente 9 Muestra los puntos elemental es de la prctica de forma sintetizada y muestra la relacin tericoprctica. Realiza conclusio nes claras y estas reflejan el contenido real. Presenta al menos seis elementos de los requisitos mnimos. Agrupa los conceptos y los jerarquiza de lo general a lo particular de manera apropiada

Bsico Avanzado 8 Indica parcialmen te los conceptos elementale s de la prctica. Muestra la relacin tericoprctica. Presenta conclusion es generales.

Presenta al menos cinco elementos de los requisitos mnimos. Agrupa los conceptos y logra presentar sus ideas.

Bsico Umbral 7 Muestra algunas ideas referentes a la prctica. Muestra escasament e la relacin tericoprctica. Sus conclusion es son escasas pero entendibles . Presenta al menos cuatro elementos de los requisitos mnimos. Muestra algunos de los conceptos y logra presentar sus ideas.

Insuficient e 0 Carece de anlisis claro y lo presenta incompleto o sin el mismo. Presenta conclusion es sin incluir las ideas principales.

No presenta ni al menos cuatro elementos de los requisitos mnimos, no agrupa los conceptos y no presenta ideas propias.

y es capaz de plasmar sus ideas. Forma puntos) (2 Cumple todos los elementos a considerar: 11. Requisitos mnimos 12. Referencias bibliogrficas 13. Orden y limpieza del trabajo 14. Ortografa 15. Datos generales(2) (5) Requisitos mnimos: Portada, Introduccin, lista de equipo (en caso necesario), objetivos, desarrollo terico, desarrollo prctico, anlisis de los datos y conclusiones. (6) Datos generales: nombre y nmero de prctica, nombre del alumno, asignatura, fecha, nombre de la escuela, fecha, espacio para indicacin de calificacin, integrantes de equipo en orden alfabtico (si aplica), logotipo institucional.

LISTA DE COTEJO PARA PROBLEMARIO U3, EP1

ASIGNATURA: Dinmica y Control de Robots FECHA: __________________________ UNIDAD DE APRENDIZAJE: Ecuaciones de Euler-Lagrange GRUPO:____________________________________________ MATRCULA: ______________________________________ INSTRUCCIONES DE APLICACIN DE ESTE INSTRUMENTO: Marque con una X la columna que corresponda (SI O NO) si el producto a evaluar o el desempeo del alumno cumplen con lo especificado en el reactivo. En caso de indicar NA (No Aplica), indique la razn en la columna de observaciones. Ntese que la opcin NA se emplear cuando no se puede evaluar al alumno dicho reactivo debido a circunstancias no imputables al mismo. Valor Reactivo El alumno: Presenta el diagrama de modo claro Obtiene el anlisis cinemtico de modo claro y correcto Explica la forma en que se aplica las ecuaciones de Euler-Lagrange Aplica correctamente las ecuaciones de Euler-Lagrange y obtiene las ecuaciones dinmicas del robot manipulador, as como su factorizacin en matrices y vectores. Cumplimient o
SI NO NA

Nmero

Observacion es

1 2 3 4

20 20 30 30

GUA DE OBSERVACIN PARA PRCTICAS U3, ED1

INSTRUCCIONES Revisar los documentos indicados en la seccin de prcticas para reconocer las actividades y documentos solicitados y marcar en los apartados SI cuando s se satisface la evidencia a evaluar. En caso contrario marcar la opcin NO. En la columna de observaciones se deben de hacer las indicaciones requeridas en caso de que no se satisfaga de modo total o parcial con la evidencia establecida. Valor del CUMP reactivo Caracterstica a cumplir LE OBSERVAC IONES S N I O 10% Presentacin del reporte con todos los elementos requeridos: se mantienen todos los elementos establecidos para las prcticas y en el orden requerido. 10% Ortografa 25% Contenido correcto: todos los temas son desarrollados con rigor y justificacin, sin que se obvien pasos en el desarrollo. 10% Presentacin: se prepara un documento en un programa como PPT o similar, en el cual se maneja de manera sintetizada el material a reportar de la prctica. 25% Dominio del tema: se establece el procedimiento para la solucin del problema de la prctica de modo claro y con todos los elementos requeridos y justificacin. 20% Simulaciones: se muestra el cdigo y verifica el funcionamiento del mismo, de modo que se sustente el desarrollo terico establecido en la prctica. CALIFICACIN:

CUESTIONARIO U4, EC1

Nombre de la Asignatura: Dinmica CDIGO: y Control de Robots Nombre del alumno: Firma del Alumno:

Matrcula:

Carrera:

Grupo:

Fecha:

Nombre del evaluador:

Firma del Evaluador:

INSTRUCCIONES Estimado usuario: En este momento tiene a su disposicin un instrumento de evaluacin que permitir cimentar las actividades que ha demostrado tener a travs de su desempeo o por medio de la entrega de sus productos. Debe de contestar los siguientes planteamientos de modo claro Es importante que tome el tiempo necesario para contestar y desarrollar el contenido planteado ELEMENTOS GENERALES Realizar el control de un robot manipulador por medio de sus Resultado de ecuaciones linealizadas aprendizaje Realizar el control de un robot manipulador a partir de sus ecuaciones dinmicas no lineales empleando el segundo mtodo de Lyapunov ASPECTO 1. Explique en qu consiste el diseo de una ley de control para un robot manipulador 2. Explique en qu consiste el mtodo de control basado en el enfoque de Lyapunov 3. Indique en qu consiste el mtodo de control basado en la estrategia de par calculado 4. Indique la ventaja de controlar un sistema directamente a partir de sus ecuaciones dinmicas no lineales, en lugar de su modelo linealizado 5. Considerar el robot manipulador mostrado en la Figura 4. Para dicho manipulador realizar el siguiente conjunto de operaciones: a. Realizar el anlisis cinemtico completo del mismo b. Obtener sus ecuaciones dinmicas empleando las ecuaciones de NewtonEuler c. Obtener sus ecuaciones dinmicas empleando las ecuaciones de EulerLagrange

d. Verificar que los conjuntos de ecuaciones obtenidas por Newton-Euler y Euler-Lagrange son equivalentes e. Disear un algoritmo de control para regulacin y seguimiento de trayectoria empleando el enfoque de Lyapunov con una ley de control PD f. Disear un algoritmo de control para regulacin y seguimiento de trayectoria empleando la estrategia de par calculado. Adems debe de establecerse un criterio de desempeo del sistema controlado enfocndose en los siguientes aspectos: factor de amortiguamiento y frecuencia natural. 6. Crear un programa en Simulink en el que se implementen las estrategias de control diseadas anteriormente, junto con un modelo en SimMechanics que permita visualizar el comportamiento del robot para regulacin y seguimiento de trayectorias empleando.

Figura 04. Robot manipulador SI CUMPLE:

NO

GUA DE OBSERVACIN PARA EXPOSICIN U4, ED1

INSTRUCCIONES Revisar los documentos indicados en la seccin de prcticas para reconocer las actividades y documentos solicitados y marcar en los apartados SI cuando s se satisface la evidencia a evaluar. En caso contrario marcar la opcin NO. En la columna de observaciones se deben de hacer las indicaciones requeridas en caso de que no se satisfaga de modo total o parcial con la evidencia establecida. Valor del CUMP reactivo Caracterstica a cumplir LE OBSERVAC IONES S N I O 10% Presentacin del reporte con todos los elementos requeridos: se mantienen todos los elementos establecidos para las prcticas y en el orden requerido. 10% Ortografa 25% Contenido correcto: todos los temas son desarrollados con rigor y justificacin, sin que se obvien pasos en el desarrollo. 10% Presentacin: se prepara un documento en un programa como PPT o similar, en el cual se maneja de manera sintetizada el material a reportar de la prctica. 25% Dominio del tema: se establece el procedimiento para la solucin del problema de la prctica de modo claro y con todos los elementos requeridos y justificacin. 20% Simulaciones: se muestra el cdigo y verifica el funcionamiento del mismo, de modo que se sustente el desarrollo terico establecido en la prctica. CALIFICACIN:

RBRICA PARA REPORTE U4, EP1

Aspecto a Evaluar Anlisis y sntesis de la informaci n (5 puntos)

Competente 10 Realiza un anlisis claro y exhaustivo de la informacin obtenida, clarificando la relacin tericoprctica. Existe profundidad en las conclusiones obtenidas.

Organizaci n de la informaci n (3 puntos)

Presenta todos los requisitos mnimos(1). Agrupa los conceptos y los jerarquiza de lo general a lo particular de manera apropiada y es capaz de plasmar sus ideas.

Independi ente 9 Muestra los puntos elemental es de la prctica de forma sintetizada y muestra la relacin tericoprctica. Realiza conclusio nes claras y estas reflejan el contenido real. Presenta al menos seis elementos de los requisitos mnimos. Agrupa los conceptos y los jerarquiza de lo general a lo particular de manera apropiada

Bsico Avanzado 8 Indica parcialmen te los conceptos elementale s de la prctica. Muestra la relacin tericoprctica. Presenta conclusion es generales.

Presenta al menos cinco elementos de los requisitos mnimos. Agrupa los conceptos y logra presentar sus ideas.

Bsico Umbral 7 Muestra algunas ideas referentes a la prctica. Muestra escasament e la relacin tericoprctica. Sus conclusion es son escasas pero entendibles . Presenta al menos cuatro elementos de los requisitos mnimos. Muestra algunos de los conceptos y logra presentar sus ideas.

Insuficient e 0 Carece de anlisis claro y lo presenta incompleto o sin el mismo. Presenta conclusion es sin incluir las ideas principales.

No presenta ni al menos cuatro elementos de los requisitos mnimos, no agrupa los conceptos y no presenta ideas propias.

y es capaz de plasmar sus ideas. Forma puntos) (2 Cumple todos los elementos a considerar: 16. Requisitos mnimos 17. Referencias bibliogrficas 18. Orden y limpieza del trabajo 19. Ortografa 20. Datos generales(2) (7) Requisitos mnimos: Portada, Introduccin, lista de equipo (en caso necesario), objetivos, desarrollo terico, desarrollo prctico, anlisis de los datos y conclusiones. (8) Datos generales: nombre y nmero de prctica, nombre del alumno, asignatura, fecha, nombre de la escuela, fecha, espacio para indicacin de calificacin, integrantes de equipo en orden alfabtico (si aplica), logotipo institucional.

LISTA DE COTEJO PARA PROBLEMARIO U4, EP1

ASIGNATURA: Dinmica y Control de Robots FECHA: __________________________ UNIDAD DE APRENDIZAJE: Control de Robots Manipuladores GRUPO:____________________________________________ MATRCULA: ______________________________________ INSTRUCCIONES DE APLICACIN DE ESTE INSTRUMENTO: Marque con una X la columna que corresponda (SI O NO) si el producto a evaluar o el desempeo del alumno cumplen con lo especificado en el reactivo. En caso de indicar NA (No Aplica), indique la razn en la columna de observaciones. Ntese que la opcin NA se emplear cuando no se puede evaluar al alumno dicho reactivo debido a circunstancias no imputables al mismo. Valor Reactivo El alumno: Presenta el anlisis dinmico del robot de modo claro Aplica correctamente el diseo de control con el enfoque de Lyapunov Aplica correctamente el diseo de control empleando la estrategia de par calculado Muestra correctamente la simulacin de control con las estrategias anteriores con pequeos mrgenes de error Cumplimient o
SI NO NA

Nmero

Observacion es

1 2

20 20

30

30

GUA DE OBSERVACIN PARA PRCTICAS U4, ED1

INSTRUCCIONES Revisar los documentos indicados en la seccin de prcticas para reconocer las actividades y documentos solicitados y marcar en los apartados SI cuando s se satisface la evidencia a evaluar. En caso contrario marcar la opcin NO. En la columna de observaciones se deben de hacer las indicaciones requeridas en caso de que no se satisfaga de modo total o parcial con la evidencia establecida. Valor del CUMP reactivo Caracterstica a cumplir LE OBSERVAC IONES S N I O 10% Presentacin del reporte con todos los elementos requeridos: se mantienen todos los elementos establecidos para las prcticas y en el orden requerido. 10% Ortografa 25% Contenido correcto: todos los temas son desarrollados con rigor y justificacin, sin que se obvien pasos en el desarrollo. 10% Presentacin: se prepara un documento en un programa como PPT o similar, en el cual se maneja de manera sintetizada el material a reportar de la prctica. 25% Dominio del tema: se establece el procedimiento para la solucin del problema de la prctica de modo claro y con todos los elementos requeridos y justificacin. 20% Simulaciones: se muestra el cdigo y verifica el funcionamiento del mismo, de modo que se sustente el desarrollo terico establecido en la prctica. CALIFICACIN:

CUESTIONARIO U5, EC1

Nombre de la Asignatura: Dinmica CDIGO: y Control de Robots Nombre del alumno: Firma del Alumno:

Matrcula:

Carrera:

Grupo:

Fecha:

Nombre del evaluador:

Firma del Evaluador: INSTRUCCIONES

Estimado usuario: En este momento tiene a su disposicin un instrumento de evaluacin que permitir cimentar las actividades que ha demostrado tener a travs de su desempeo o por medio de la entrega de sus productos. Debe de contestar los siguientes planteamientos de modo claro Es importante que tome el tiempo necesario para contestar y desarrollar el contenido planteado ELEMENTOS GENERALES Aplicar las estrategias de modelado y diseo de leyes de Resultado de control para disear una plataforma robtica experimental. aprendizaje ASPECTO 1. Indique las caractersticas de los motores de CD 2. Explique cmo puede establecerse la arquitectura para el control de un robot fsico 3. Explique cules son las principales dificultades que involucra el diseo de una plataforma fsica para un robot manipulador 4. Indique los parmetros de diseo que deben de tenerse en cuenta para poder aplicar de modo apropiado un robot fsico empleando las estrategias de control con el enfoque de Lyapunov y par calculado 5. Cree un diagrama en Simulink que implemente las estrategias de control para un robot fsico empleando los parmetros reales del sistema 6. Muestre las grficas que validen el correcto funcionamiento de la estrategia de control del robot fsico SI NO CUMPLE:

GUA DE OBSERVACIN PARA EXPOSICIN U5, ED1

INSTRUCCIONES Revisar los documentos indicados en la seccin de prcticas para reconocer las actividades y documentos solicitados y marcar en los apartados SI cuando s se satisface la evidencia a evaluar. En caso contrario marcar la opcin NO. En la columna de observaciones se deben de hacer las indicaciones requeridas en caso de que no se satisfaga de modo total o parcial con la evidencia establecida. Valor del CUMP reactivo Caracterstica a cumplir LE OBSERVAC IONES S N I O 10% Presentacin del reporte con todos los elementos requeridos: se mantienen todos los elementos establecidos para las prcticas y en el orden requerido. 10% Ortografa 25% Contenido correcto: todos los temas son desarrollados con rigor y justificacin, sin que se obvien pasos en el desarrollo. 10% Presentacin: se prepara un documento en un programa como PPT o similar, en el cual se maneja de manera sintetizada el material a reportar de la prctica. 25% Dominio del tema: se establece el procedimiento para la solucin del problema de la prctica de modo claro y con todos los elementos requeridos y justificacin. 20% Simulaciones: se muestra el cdigo y verifica el funcionamiento del mismo, de modo que se sustente el desarrollo terico establecido en la prctica. CALIFICACIN:

RBRICA PARA REPORTE U5, EP1

Aspecto a Evaluar Anlisis y sntesis de la informaci n (5 puntos)

Competente 10 Realiza un anlisis claro y exhaustivo de la informacin obtenida, clarificando la relacin tericoprctica. Existe profundidad en las conclusiones obtenidas.

Organizaci n de la informaci n (3 puntos)

Presenta todos los requisitos mnimos(1). Agrupa los conceptos y los jerarquiza de lo general a lo particular de manera apropiada y es capaz de plasmar sus ideas.

Independi ente 9 Muestra los puntos elemental es de la prctica de forma sintetizada y muestra la relacin tericoprctica. Realiza conclusio nes claras y estas reflejan el contenido real. Presenta al menos seis elementos de los requisitos mnimos. Agrupa los conceptos y los jerarquiza de lo general a lo particular de manera apropiada

Bsico Avanzado 8 Indica parcialmen te los conceptos elementale s de la prctica. Muestra la relacin tericoprctica. Presenta conclusion es generales.

Presenta al menos cinco elementos de los requisitos mnimos. Agrupa los conceptos y logra presentar sus ideas.

Bsico Umbral 7 Muestra algunas ideas referentes a la prctica. Muestra escasament e la relacin tericoprctica. Sus conclusion es son escasas pero entendibles . Presenta al menos cuatro elementos de los requisitos mnimos. Muestra algunos de los conceptos y logra presentar sus ideas.

Insuficient e 0 Carece de anlisis claro y lo presenta incompleto o sin el mismo. Presenta conclusion es sin incluir las ideas principales.

No presenta ni al menos cuatro elementos de los requisitos mnimos, no agrupa los conceptos y no presenta ideas propias.

y es capaz de plasmar sus ideas. Forma puntos) (2 Cumple todos los elementos a considerar: 21. Requisitos mnimos 22. Referencias bibliogrficas 23. Orden y limpieza del trabajo 24. Ortografa 25. Datos generales(2) (9) Requisitos mnimos: Portada, Introduccin, lista de equipo (en caso necesario), objetivos, desarrollo terico, desarrollo prctico, anlisis de los datos y conclusiones. (10) Datos generales: nombre y nmero de prctica, nombre del alumno, asignatura, fecha, nombre de la escuela, fecha, espacio para indicacin de calificacin, integrantes de equipo en orden alfabtico (si aplica), logotipo institucional.

LISTA DE COTEJO PARA PROBLEMARIO U5, EP1

ASIGNATURA: Dinmica y Control de Robots FECHA: __________________________ UNIDAD DE APRENDIZAJE: Control Real de Robots Manipuladores GRUPO:____________________________________________ MATRCULA: ______________________________________ INSTRUCCIONES DE APLICACIN DE ESTE INSTRUMENTO: Marque con una X la columna que corresponda (SI O NO) si el producto a evaluar o el desempeo del alumno cumplen con lo especificado en el reactivo. En caso de indicar NA (No Aplica), indique la razn en la columna de observaciones. Ntese que la opcin NA se emplear cuando no se puede evaluar al alumno dicho reactivo debido a circunstancias no imputables al mismo. Valor Reactivo El alumno: Presenta el anlisis dinmico del robot de modo claro Indica la forma de aplicar el control con enfoque de Lyapunov de manera precisa Indica la forma de aplicar el control por medio de la estrategia de par calculado de modo preciso Muestra el desempeo de las estrategias de control con grficas y simulaciones claras Cumplimient o
SI NO NA

Nmero

Observacion es

1 2

20 20

30

30

GUA DE OBSERVACIN PARA PRCTICAS U5, ED1

INSTRUCCIONES Revisar los documentos indicados en la seccin de prcticas para reconocer las actividades y documentos solicitados y marcar en los apartados SI cuando s se satisface la evidencia a evaluar. En caso contrario marcar la opcin NO. En la columna de observaciones se deben de hacer las indicaciones requeridas en caso de que no se satisfaga de modo total o parcial con la evidencia establecida. Valor del CUMP reactivo Caracterstica a cumplir LE OBSERVAC IONES S N I O 10% Presentacin del reporte con todos los elementos requeridos: se mantienen todos los elementos establecidos para las prcticas y en el orden requerido. 10% Ortografa 25% Contenido correcto: todos los temas son desarrollados con rigor y justificacin, sin que se obvien pasos en el desarrollo. 10% Presentacin: se prepara un documento en un programa como PPT o similar, en el cual se maneja de manera sintetizada el material a reportar de la prctica. 25% Dominio del tema: se establece el procedimiento para la solucin del problema de la prctica de modo claro y con todos los elementos requeridos y justificacin. 20% Simulaciones: se muestra el cdigo y verifica el funcionamiento del mismo, de modo que se sustente el desarrollo terico establecido en la prctica. CALIFICACIN:

GLOSARIO
Cinemtica directa: procedimiento por el que generalmente se obtiene la posicin y orientacin del efector final en funcin de las variables de las juntas. Convencin de Denavit-Hartenberg: procedimiento sistemtico por medio del cual se obtienen las matrices de transformacin que permiten obtener la cinemtica directa de un robot manipulador. Efector final: La parte terminal del robot donde normalmente se suele acoplar una cierta herramienta o dispositivo, dependiendo de la tarea que vaya a realizar el manipulador. Eslabones: elementos mecnicos que constituyen la estructura del robot. Espacio de trabajo: volumen total que es cubierto por el efector final cuando el robot efecta cualquiera de sus movimientos posibles. Jacobiano: matriz que permite establecer una relacin o mapeo de las velocidades articulares a las velocidades lineales y angulares de un robot manipulador. Junta rotacional: aquella que permite un movimiento relativo de tipo rotacional entre dos eslabones. Matriz antisimtrica: matriz que sumada con su transpuesta produce la matriz cero. Matriz de transformacin homognea: matriz que permite relacionar la posicin y orientacin de un sistema de referencia con respecto a otro sistema de referencia. Propagacin de velocidades: procedimiento recursivo por medio del cual se obtiene las velocidades de un manipulador partiendo de su base y hasta el efector final. Robot. Manipulador multifuncional reprogramable diseado para mover materiales, partes, herramientas o dispositivos especializados a travs de movimientos variables programados para desempear una amplia variedad de tareas. Singularidad: configuracin del robot en el cual se pierden grados de libertad. En general se pueden determinar por medio de los valores de las variables de las juntas que causan que el jacobiano del manipulador pierda rango. Teorema de Euler: teorema que establece que dado un movimiento rotacional, la velocidad lineal inducida es igual al producto cruz del vector de velocidad angular con el vector de posicin.

BIBLIOGRAFA
TTULO AUTOR AO EDITORIAL O REFERENCIA LUGAR Y AO DE EDICIN ISBN O REGISTRO TTULO AUTOR AO EDITORIAL O REFERENCIA LUGAR Y AO DE EDICIN ISBN O REGISTRO TTULO AUTOR AO EDITORIAL O REFERENCIA LUGAR Y AO DE EDICIN ISBN O REGISTRO TTULO AUTOR AO EDITORIAL O REFERENCIA LUGAR Y AO DE EDICIN ISBN O REGISTRO TTULO AUTOR AO EDITORIAL O REFERENCIA LUGAR Y AO DE EDICIN ISBN O REGISTRO TTULO AUTOR AO EDITORIAL O REFERENCIA LUGAR Y AO DE EDICIN ISBN O REGISTRO Robtica John J. Craig 2006 Prentice Hall EEUU, 2006 9702607728 Control de Movimiento de Robots Manipuladores Rafael Kelly 2003 Pearson Mxico, 2003 8420538310 Robtica, Manipuladores y Robots Mviles Anibal Ollero Baturone 2007 AlfaOmega-Marcombo Mxico, 2007 978-9701512302 Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in Matlab Peter Corke 2012 Springer-Verlag EEUU 2013 978-3642201431 Fundamentos de Robtica Antonio Barrientos 2007 McGraw-Hill Interamericana de Espaa Espaa, 2007 978-8448156367 Robot Dynamics and Control M. W. Spong, Seth Hutchinson, M. Vidyasagar 2005 Wiley EEUU, 2005 978-0471649908

TTULO AUTOR AO EDITORIAL O REFERENCIA LUGAR Y AO DE EDICIN ISBN O REGISTRO TTULO AUTOR AO EDITORIAL O REFERENCIA LUGAR Y AO DE EDICIN ISBN O REGISTRO TTULO AUTOR AO EDITORIAL O REFERENCIA LUGAR Y AO DE EDICIN ISBN O REGISTRO TTULO AUTOR AO EDITORIAL O REFERENCIA LUGAR Y AO DE EDICIN ISBN O REGISTRO

Ingeniera de Control Moderna Katsuhiko Ogata 2010 Prentice Hall Espaa, 2010 978-8483226605 lgebra Lineal Stanley I. Grossman 2008 Mc Graw Hill Mxico, 2008 970-1065174 Clculo Vectorial Jerold E. Marsden 2004 Pearson Education Espaa, 2004 978-8478290697 Mecnica Vectorial para Ingernieros: Dinmica Beer, Johnston, Cornwell 2010 Mc Graw Hill Mxico, 2010 978-607-15-0261-2