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Antenor Sanchez 096122-1 Frederico Simes 106302-2 Mrcio Cardoso 96144-2

Inversor de Frequncia

Bragana Paulista, 13 de Junho de 2012

Antenor Sanchez 096122-1 Frederico Simes 106302-2 Mrcio Cardoso 96144-2

Inversor de Frequncia
Trabalho de aproveitamento da disciplina de Eletrnica de Potncia aos cuidados do professor Prof. Luiz Fernando T. Kurahassi .

Bragana Paulista, 13 de Junho de 2012

Sumrio
1 Definio..................................................................................................................................... 4 2 Descrio dos circuitos bsicos a partir de diagrama de bloco................................................... 4 2.1 Unidade Central de Processamento (CPU)..................................................................... 4 2.2 Interfaces Homem/Mquina (IHM)................................................................................ 5 2.3 Interfaces......................................................................................................................... 5 2.4 Etapa de potncia............................................................................................................ 5 3 Princpio de funcionamento.........................................................................................................5 3.1 Controle do chaveamento................................................................................................7 3.2 Modulao por largura de pulso (PWM).......................................................................10 4 Como especificar um Inversor de Frequncia?......................................................................... 12 4.1 Potncia e tenso do motor............................................................................................13 4.2 Tipo de mquina............................................................................................................ 13 4.3 Ciclo de trabalho da mquina........................................................................................14 4.4 Inrcia da mquina........................................................................................................ 14 4.5 Tempo de acelerao e desacelerao........................................................................... 15 4.6 Acionar acima de 60 Hz?.............................................................................................. 16 4.7 Referncia de velocidade.............................................................................................. 17 4.8 Tipo de parada............................................................................................................... 18 4.9 Comando a dois fios ou trs fios................................................................................... 19 4.10 Resistor de frenagem...................................................................................................19 5 Aplicaes..................................................................................................................................21 5.1 Variador com polias cnicas e correia: .........................................................................23 5.2 Variador com polias cnicas e corrente:........................................................................23 5.3 Variador com discos de frico:.................................................................................... 23 5.4 Motor Hidrulico:..........................................................................................................24 5.5 Variador Hidrocintico.................................................................................................. 24 6 Concluso.................................................................................................................................. 25 7 Bibliografia................................................................................................................................ 26

1 Definio
O inversor de frequncia um equipamento eltrico que produz uma variao dos valores da frequncia eltrica que alimenta o motor, gerando uma variao em sua velocidade (2).

2 Descrio dos circuitos bsicos a partir de diagrama de bloco


A figura abaixo representa em blocos os componentes dos inversores de frequncia:

Figura 1: Blocos de componentes do inversor de frequncia.

2.1 Unidade Central de Processamento (CPU)


A CPU de um inversor de frequncia constitudo por um microprocessador ou por um microcontrolador, variando de acordo com o fabricante. Essa unidade tem as funes de armazenar os dados e parmetros relativos ao equipamentos e gerar os pulsos de disparo para os IGBTs por meio de uma lgica de controle coerente (1).

2.2 Interfaces Homem/Mquina (IHM)


A IHM possibilita visualizar o que est ocorrendo no inversor de frequncia (display) e program-lo de acordo com a aplicao (teclas) A IHM a canal de comunicao direta entre o usurio e o dispositivo. Atravs de um display, pode-se visualizar diferentes grandezas do motor, tais como: tenso, corrente, frequncia, status do alarme, entre outras funes. E atravs das teclas possvel parametriz-lo de acordo com a aplicao(1).

2.3 Interfaces
A maior parte dos inversores de frequncia pose ser controlada por sinais analgicos e digirais. Normalmente para se controlar a velocidade de um motor CA no inversor, utiliza-se uma tenso analgica de comando, a velocidade de rotao proporcional a esse valor e o sentido de rotao polaridade do sinal. Este sistema o mais empregado em mquinas e ferramentas automticas, sendo a tenso analgica de controle originado do controle numrico computadorizado (CNC). Como j comentado acima, os inversores tambm possuem entradas digitais, e atravs de um parmetro de programao pose-se selecionar o tipo de sinal de entrada (digital ou analgico) (1).

2.4 Etapa de potncia


A etapa de potncia formado por um circuito retificador, que atravs de um circuito intermedirio chamado chamado barramento CC alimenta o circuito de sada inversor (mdulo IGBTs) (1).

3 Princpio de funcionamento
A evoluo da Eletrnica de Potncia possibilitou o desenvolvimento de conversores de frequncia com dispositivos de estado slido, inicialmente com tiristores e atualmente com IGBTs (transistor bipolar de porta isolada). A classificao dos inversores de frequncia pode ser feita pela sua topologia, que dividida em trs partes: o tipo de retificao, o tipo de controle do circuito intermedirio e a sada. O inversor de frequncia pose ser considerado uma fonte de tenso alternada de frequncia varivel. A figura 2 mostra um diagrama simplificado dos principais blocos do inversor de frequncia, contendo o circuito retificador, intermedirio e de controle (1).

Figura 2: Diagrama detalhado das etapas do inversor de frequncia O circuito retificador faz a retificao do sinal alternado da rede em uma tenso CC pulsante, atravs de um circuito utilizando diodos (1). A figura 3 ilustra a aplicao de uma alimentao trifsica pelas fases L1, L2 e L3 na ponte de retificao formada pelos diodos D1, D2, D3, D4, D5 e D6, e o sinal gerado na sada.

Figura 3: Funcionamento do bloco retificador. 6

Desta maneira temos uma forma de onda retificada pulsante que ter oscilao reduzida por meio de capacitores de filtro. Esta configurao produz uma fonte simtrica, devido a existncia de um ponto de terra como referncia, onde h uma tenso continua +V/2 (positiva) e uma -V/2 (negativa) em relao ao terra, compondo um circuito denominado barramento CC, que alimenta a etapa inversora composta de transistores de potncia denominados IGBTs. Com uma sequncia lgica so gerados pulsos pelo circuito de controle sobre estes transistores que atuam de modo a alternar o sentido de corrente que circula pelo motor (1). 1 Sistema de controle Pode-se ser dividido o sistema de controle em quatro partes: 1. Sistema de controle inversor; 2. Sistema de leitura de velocidade do motor; 3. Sistema de Leitura de Corrente; 4. Sistema de interfaces: Ajuste de parmetros pelo usurio; Envio de informaes para o operador para diagnsticos de falha por IHM. Entradas digitais e analgicas para receber sinais de controle; Sadas digitais e analgicas para enviar informaes (1). 2 Bloco inversor No bloco inversor os transistores IGBTs so responsveis pela inverso de tenso contnua recebida do link CC em alternada, com tenso e frequncia variveis.

3.1 Controle do chaveamento


O circuito de comando dos transistores de potncia tem a funo de gerar os pulsos de controle dos transistores de potncia utilizando microcontroladores digitais. Assim, a frequncia do sinal trifsico controlado atuando-se sobre a taxa de variao do chaveamento da base dos transistores que trabalham no corte e saturao como chave esttica. Para facilitar a compreenso ser iniciada a anlise com um circuito monofsico. A figura 4 ilustra o circuito inversor monofsico alimentando um motor CA monofsico (1).

Figura 4: Diagrama de um inversor de frequncia monofsico.

Para entender como funciona o circuito, ser verificada a sua operao em que a lgica de controle aciona os transistores em pares da seguinte forma: Os transistores T1 e T4 esto ligados, e T3 e T2 esto desligados. E a corrente circula no sentido A para B, como mostra a figura 5a. No prximo instante os transistores T1 e T4 sero desligados, e T3 e T2 sero ligados. E a corrente inverte o sentido, circulando de B para A, figura 5b.

Figura 5: Inversor monofsico com os transistores T1 e T4 comutados (a) e com os transistores T3 e T2 comutados (b). Desta maneira ocorre a inverso do sentido da corrente no motor, ou seja, a corrente contnua se transforma em alternada e consequentemente a corrente aplicada no motor alternada. E a velocidade de rotao do motor aumenta ou diminui na proporo da variao da frequncia de chaveamento (1). Agora ser feita a anlise do inversor trifsico (ver figura 6), que o dispositivo mais utilizado nas indstrias para o controle da velocidade dos motores (1).

Figura 6: Diagrama de um bloco inversor de frequncia para um motor trifsico. Para este inversor trifsico deve-se utilizar uma lgica de controle para os pulsos de disparo de seis IGBTs, de maneira a produzir uma tenso de sada alternada e com defasagem de 120 entre elas. Nesta lgica de controle os transistores devem ser ligados trs a trs, e oito combinaes so possveis, porem, apenas seis vlidas, conforme a tabela a seguir (1): 8

Tabela 1: A combinaes para acionamento dos IGBTs de um inversor de frequncia trifsico (1). 1 tempo 2 tempo 3 tempo 4 tempo 5 tempo 6 tempo T1, T2, T3 T2, T3, T4 T3, T4, T5 T4, T5, T6 T5, T6, T1 T6, T1, T2 No 1 tempo tem-se os transistores T1, T2 e T3 ligados e os demais desligados. H uma referencia central (terra) e tenses CC +V/2 e V/2. Para acionamento do motor trifsico as tenses de linha Vrs, Vst e Vtr dever estar defasadas em 120 . Abaixo ser feita uma anlise para o 1 tempo e os outros instantes seguem o mesmo raciocnio (1): Vrs +V/2 (+V/2) = 0 Vst +V/2 (V/2) = +V Vtr V/2 (+V/2) = V A tenso Vrs a diferena de potencial entre as fase T e S . A tabela 2 apresenta as tenses aplicadas ao motor em cada perodo (1): Tabela 2: Tenses aplicadas ao motor nos respectivos instantes de tempo. Vrs Vst Vtr T1, T2, T3 0 +V V 1 tempo T2, T3, T4 V +V 0 2 tempo T3, T4, T5 V 0 +V 3 tempo T4, T5, T6 0 V +V 4 tempo T5, T6, T1 +V V 0 5 tempo T6, T1, T2 +V 0 V 6 tempo Montando um diagrama de tempos com os dados da tabela 2, obtem-se as trs fases defasadas em 120, como esperado para o acionamento do motor de induo (1) (ver figura 7).

Figura 7: As trs fases resultantes na sada do bloco inversor.

3.2 Modulao por largura de pulso (PWM)


A forma de onda de sada do inversor de frequncia sempre quadrada, devido ao fato dos transistores trabalharem como chaves liga ou desliga. E para se gerar um tenso mais prxima da senoidal , os transistores so chaveados modulando sua largura de pulso pela tcnica denominada PWM (Pulse Width Modulation ) (1). Existem vrias tcnicas de modulao PWM, porem, ser descrita apenas uma tcnica que a mais utilizada para o controle de chaveamento do inversor de frequncia. Nesta tcnica , um microprocessador realiza a combinao de uma onda triangular e uma senoidal. O sinal triangular determina a frequncia de chaveamento do inversor. E o sinal senoidal determina a largura dos pulsos e , portanto, a tenso RMS de sada do inversor (ver figura 8):

Figura 8: Sinal de sada do gerador de PWM. A variao no tempo de chaveamento do IGBT controla a quantidade de corrente que chega ao motor. Inicialmente so utilizados curtos perodos de chaveamento, que permite que apenas uma pequena corrente chegue ao motor. Os tempos em estado ligado so aumentados, permitindo correntes maiores no motor, at alcanar a corrente nominal. E posteriormente o IGBT passa a ser ligado novamente em perodos menores de tempo progressivamente (1). A figura 9 mostra esse processo:

Figura 9: Acionamento dos IGBTs no circuito do inversor 10

A parcela negativa da onda senoidal produzida atravs do chaveamento do IGBT conectado ao valor negativo de tenso CC (1). Quanto mais prxima de uma senoidal for a corrente de sada do PWM, maior a reduo de pulsaes de torque e perdas. A frequncia de chaveamento o fator que influenciar diretamente na proximidade da forma da corrente gerada com uma onda senoidal. Quanto maior a frequncia de chaveamento, mais senoidal a onda gerada, embora o rudo seja aumentado, devido este ser proporcional a frequncia de chaveamento, como mostra a figura 10.

Figura 10: Forma da onda de corrente em relao a frequncia de chaveamento. A tenso CC modulada eletronicamente pelo circuito de controle para gerar tenso e frequncia variveis. Para baixas frequncias de sada os dispositivos de chaveamento so ligados por um pequeno perodo de tempo, assim sero pequenas as tenses e correntes aplicadas ao motor. E para frequncias altas de sada necessria uma alta tenso e os dispositivos de chaveamento so ligados por um longo perodo de tempo, possibilitando correntes e tenses mais elevadas para serem aplicadas no motor. As figuras 11 e 12 descrevem este comportamento.

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Figura 11: Dispositivos de chaveamento ligados em curtos perodos de tempo, tenso baixa.

Figura 12: Dispositivos de chaveamentos ligados em longos perodos de tempo, tenso alta.

4 Como especificar um Inversor de Frequncia?


O uso do inversor de freqncia bastante difundido em instalaes industriais, mas as nicas informaes disponveis para especific-lo so a potencia e a tenso do motor acionado. Para determinar corretamente o modelo a ser usado, confira neste artigo os aspectos que devem ser levados em considerao. Quando as informaes disponveis para a compra de um inversor so o valor da potncia e da tenso para determinar o modelo usamos alguma tabela do fabricante, corremos o risco de no fazer o acionamento do motor corretamente. Alm disso, outras necessidades podem gerar a compra de mais acessrios, ou mesmo a troca de seu modelo (geralmente mais caro) por um que possua o recurso procurado. Para que o dimensionamento seja feito totalmente, devemos nos preocupar com diversos itens, mesmo que no faam parte da documentao utilizada, mas que o usurio tenha avaliado como necessrios para o bom funcionamento. Trata-se da completa engenharia de aplicao do produto em uma mquina.

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4.1 Potncia e tenso do motor


Nem sempre devemos dimensionar o inversor pela potncia. A especificao pode ser feita tambm atravs da corrente nominal do motor ou at mesmo pela corrente de trabalho. Isso permite usar um inversor de potncia menor acionando um motor de potncia maior, desde que a corrente de trabalho seja menor do que a corrente suportada pelos transistores do inversor. Em sentido contrrio, no devemos usar um motor cuja potncia seja menor que a metade da potncia disponvel no inversor, pois o controle de velocidade em baixas rotaes no acontece de modo adequado, principalmente para o controle vetorial.

4.2 Tipo de mquina


importante observar o tipo de mquina que o motor, acionado pelo inversor, rodar, pois algumas delas possuem caractersticas particulares e outras podem agregar vantagens como economia de energia, em caso de bombas centrfugas ou ventiladores, ou at mesmo exigir do inversor algum recurso que nem todos possuem. Com este clculo pode-se at justificar o investimento na compra de um inversor, visto que o custo da energia eltrica tem crescido nos ltimos anos. Se a aplicao movimenta uma carga no sentido vertical, necessrio empregar uma resistncia de frenagem para absorver a energia regenerada pelo motor quando ocorre o acionamento na descida, o que implica em um custo maior. Devemos notar tambm se o inversor adquirido possui o stimo transistor IGBT, que possibilita a desacelerao dentro do tempo parametrizado. A automao entre o freio mecnico e o controle de torque feito pelo conjunto motor inversor, deve ser levada em considerao para que no ocorram acidentes durante a movimentao de carga. Uma seqncia de automao pode ser vista na figura 13.

Figura 13 No caso de controle de nvel de tanques, vazo de uma bomba ou presso do ar em um ventilador, alguns modelos oferecem um sistema de controle de regulao PID que permite ao inversor controlar a varivel do processo, atravs do sinal vindo do sensor da grandeza. A malha de controle deve ser ajustada pelo display do produto, que admite a monitorao dos valores informados pelo sensor. O esquema de ligao pra o funcionamento deste sistema e pode ser observado na figura 14.

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Figura 14 O prprio controle PID pode ser empregado de duas formas: modo direto, onde o resultado do funcionamento decide diretamente a velocidade de rotao do motor, e o modo indireto, onde o bloco PID corrige uma velocidade pr-determinada por outra referncia. Cada um desses casos se aplica em mquinas diferentes. Na figura 15, o mesmo recurso de controle PID usado, porm no modo indireto.

Figura 15

4.3 Ciclo de trabalho da mquina


Como preciso programar a rampa de acelerao e desacelerao, bem como o tipo de parada da mquina (ver Comando a dois ou trs fios), necessrio saber qual o ciclo de trabalho para no alterar seu funcionamento. No caso do projeto de uma mquina nova, alguns clculos fsicos devem ser feitos para alcanar a potncia suficiente realizao do trabalho e, neste clculo, o tempo da acelerao crucial para determinar a potncia. A ateno dada a este tpico pode ser o diferencial entre realizar ou no o acionamento. Em casos de acelerao e desacelerao muito rpidas (abaixo de um segundo), alguns ajustes (como torque inicial) ou acessrios (resistncia de frenagem) podem ser necessrios.

4.4 Inrcia da mquina


Muitas vezes, para determinar a potncia, torque, ou alguns ajustes no inversor, tudo que precisamos do valor de inrcia da mquina. Com este dado possvel calcular algumas variveis fsicas envolvidas no acionamento e determinar se existe algum ponto fraco na cadeia cinemtica do acionamento (motor, redutor, acoplamento, at fusveis). Devido a anlise do comportamento das inrcias existentes, podemos constatar a ocorrncia de uma regenerao energtica pelo motor que 14

deve ser administrada tecnicamente. Alguns inversores de controle vetorial podem realizar o teste do conjunto motor mquina, e determinar as perdas eltricas, assim como a inrcia da mquina. A auto-sintonia, como pode ser chamada, pode ser esttica (sem girar o motor) ou dinmica (com giro do motor). Em uma segunda etapa, necessrio verificar a inrcia da mquina para compens-la durante as variaes de velocidade solicitadas.

4.5 Tempo de acelerao e desacelerao


Quando uma mquina no acionada por inversor e, para flexibilizar a produo, conclumos que sua aplicao necessria. A observao do tempo natural de partida e parada importante para a parametrizao desses valores de modo a no causar interferncia inercial durante a execuo dos trabalhos. Dependendo do caso, somente o controle da partida da mquina desejado, pois deve acontecer em um tempo razoavelmente longo (minutos), mas de forma controlada e mantendo o torque do motor. Muitos optam pelo uso de um softstart, que possui rampas de tempo similar ao inversor. Entretanto, o softstart no consegue manter o torque nominal do motor sendo, portanto, pouco provvel que ele realize a partida nestas condies. Velocidades mnima e mxima. Depois de definidas as rampas de tempo, preciso analisar os limites de velocidade de trabalho. Muitas razes podem determinar a faixa de operao. A primeira e mais bvia que, com a reduo da velocidade, a auto refrigerao do motor pode no ser suficiente para manter o motor funcionando por um longo perodo, e o ponto mnimo deve ser parametrizado no produto usado. Para reduzir a velocidade abaixo de 30 Hz, um estudo minucioso deve ser realizado, inviabilizando a compra do produto. Basicamente necessrio se informar sobre o torque solicitado pela mquina em baixas rotaes e compar-lo com uma curva disponvel para o motor, garantindo que ele fique sempre abaixo do mnimo permitido. A figura 16 mostra algumas curvas comparativas ilustrando esta situao. Devemos trabalhar sempre dentro das situaes 1 ou 2, dependendo da ventilao do motor.

Figura 16

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Outro fator determinante dos limites de velocidade pode vir da prpria mquina como, por exemplo, uma bomba centrfuga que no deve ter sua rotao reduzida ao extremo, pois corremos o risco de oper-la em baixo rendimento. As curvas das bombas usadas so fornecidas pelos fabricantes e devemos consult-las quando for aplicado um inversor, para variar a vazo das mesmas. Em uma esteira, poderemos alterar as tenses mecnicas, caso esteja operando em velocidade acima da nominal, o que causa desgastes excessivos. Em outras mquinas pode existir um sistema de autolubrificao ou auto-refrigerao dependente da velocidade e que, em caso de reduo excessiva, defeitos podem ocorrer. Aps verificar que h condies para reduzir a velocidade para valores mnimos, uma outra condio imposta. Nem todos os inversores possuem capacidade de controlar o torque do motor com a preciso desejada. sabido que um inversor de controle vetorial consegue realizar o trabalho melhor do que um inversor de controle vetorial. Porm, mesmo assim, nem todos os inversores tm mtodos de controle iguais. Outros aspectos como o software de seu sistema operacional, a qualidade dos transistores de fora, o objetivo comercial do fabricante e os recursos de parametrizao podem interferir na qualidade do acionamento. Nas especificaes tcnicas existe uma informao que permite avaliar at o quanto devemos reduzir e a preciso para obter a velocidade desejada. Trata-se da Regulao da Velocidade, que normalmente informada da seguinte maneira: 1 % da velocidade-base com resposta dinmica de 60:1. Com este dado podemos realizar o seguinte clculo: ao utilizar um motor de 4 plos, com velocidade de 1800 rpm (na prtica, a velocidade um pouco menor, dependendo do escorregamento), podemos garantir que o inversor escolhido reduzir sua velocidade para at 1800 / 60 = 30 rpm e a preciso ser de cerca de 18 rpm (1 % de 1800 rpm). Assim, mesmo atingindo qualquer velocidade entre 12 e 38 rpm, quando desejamos os 30 rpm calculados, o inversor estar dentro de sua preciso. Esta condio pode no fazer diferena ao acionar uma bomba centrfuga, pois uma diferena de 1% na vazo, normalmente no interfere na produo desejada. Contudo, ao acionar uma desbobinadeira de indstria txtil, pode-se encontrar dificuldades para manter a produo, pois o fio poder se romper ou amontoar em uma parte da mquina. Neste ltimo caso pode-se utilizar um inversor, por exemplo, com as seguintes caractersticas 0,001 % da velocidade-base com resposta dinmica de 1000:1. Pode haver a necessidade de um encoder para controle em malha fechada, mas isso indicado no manual do produto.

4.6 Acionar acima de 60 Hz?


Em muitos casos aceitvel aproveitar o recurso de acionamento do motor acima da velocidade-base (1800 rpm em um motor de 4 plos). Isso poder ser atingido com a parametrizao da velocidade mxima, mas alguns cuidados devem ser tomados, pois podem ocorrer grandes perdas. Atravs da relao V/Hz mantemos o torque do motor em quase toda faixa de velocidade at 60 Hz. Ao atingir esta velocidade, estamos tambm com a tenso nominal na sada do inversor, entretanto, quando realizada a parametrizao e o inversor comandado para alm do limite, somente a freqncia aumentada. Isso acontece porque a isolao eltrica do motor no suporta um nvel de tenso muito maior. Deste ponto em diante perdemos a relao V/Hz e o comportamento do motor se torna diferente, conforme podemos verificar na figura 17.

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Figura 17 Nesta situao, o motor pode no girar a mquina quando acionamos acima de 60 Hz, pois tem seu campo eletromagntico enfraquecido e, em conseqncia, seu torque. O limite pode ser alterado, dentro de certa tolerncia, atravs de uma parametrizao adequada, mas a vida eltrica do motor pode ser reduzida. Com o aumento da velocidade, as mquinas solicitam mais torque e, neste momento, o motor tem seu torque reduzido. Desse modo, medida que a acelerao aumenta, pode chegar a uma velocidade onde os dois torques so iguais. Acrescido de mais um pequeno aumento de velocidade, o torque solicitado se torna maior do que o disponvel no motor, o que causa o travamento repentino de seu eixo. Essa ocorrncia pode levar a acidentes de grandes propores, perda financeira significativa e at mesmo acidente de trabalho com fatalidade, caso algum operador esteja prximo da mquina. Com maior velocidade, as energias cinticas envolvidas aumentam e, caso acontea uma parada repentina, ela ser direcionada aleatoriamente para a rea prxima da mquina atravs de peas e partes destrudas.

4.7 Referncia de velocidade


A referncia de velocidade necessria para ocorrer o acionamento, pois o inversor necessita de, no mnimo, dois comandos para fazer o motor funcionar: a ordem de marcha (liga /desliga) e a referncia de velocidade, que determinaro a rotao que o motor acelerar. Assim, diversas maneiras podem ser usadas para enviar esta informao ao inversor. Caso seja utilizado um potencimetro manual, preciso verificar se ser o do prprio display ou algum externo, e neste caso, usaremos uma entrada analgica, que deve ser programada para ser de 0 10 V alm do uso de uma fonte de alimentao CC de mesmo valor, externa ou disponvel na rgua de terminais do produto.

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O sinal analgico na entrada do inversor poder tambm ser de 4 20 mA, proveniente de um sensor cujo sinal eltrico deve possuir as mesmas caractersticas, alm de uma faixa de operao dentro da medio da grandeza fsica do sistema. Alguns inversores permitem que a faixa do sinal analgico vlida seja restrita dentro dos mximos acima citados (0-10 V ou 4-20 mA). Com este ajuste de faixa aliado aos limites de velocidade mxima e mnima, permitem flexibilizar a rotao do motor para atender a mquina em funcionamento. Algumas funes especficas dos inversores podem ser usadas para determinar a velocidade desejada. A mais bsica delas se se chama Velocidades pr-programadas, onde podem ser memorizadas at oito velocidades diferentes no inversor, e com uma combinao booleana de sinais nas entradas digitais (000,001,010,100,011,110,101,111) possvel determinar ao inversor a velocidade que deve ser usada. Outra funo mais recente chamada de Passos lgicos (Step Logic) em que, conforme a figura 18, todas as oito velocidades so usadas em cada passo e a transio pode ser feita atravs de sinais digitais, por temporizao, sinais via rede de comunicao serial ou ainda uma combinao entre ambos. Este procedimento evita que seja adquirido um CLP para programar este comando, reduz o custo de servio de programao, alm do tempo instalao.

Figura 18

4.8 Tipo de parada


To importante quanto a partida, a parada deve ser analisada durante a implantao do acionamento. Basta ajustar no parmetro especfico para isso, qual o tipo de parada desejada. Outras vezes o controle deve ser feito e o tempo solicitado pela aplicao deve ser ajustado no inversor. No movimento vertical, este tipo de parada pode trazer implicaes no funcionamento da mquina. Durante a desacelerao, a inrcia do peso movimentado promove um giro do eixo do motor numa velocidade mais rpida do que o determinado pelo inversor e o motor eltrico regenera energia. Ela se acumula nos capacitores internos, elevando a tenso. Naturalmente, quando atinge valores de cerca de 800 Vcc (depende do modelo e fabricante escolhidos), os transistores de sada so desligados. Isso pode causar um acidente de queda de carga e, portanto, devemos descarregar esta energia. Para realizar este procedimento, normalmente se coloca um banco de resistncia no barramento CC do inversor atravs do stimo transistor IGBT, incluso no equipamento adquirido ou especificado externamente, alm do dimensionamento da resistncia usada em funo da aplicao. A terceira modalidade de frenagem bsica a injeo de corrente contnua no fim da desacelerao, que permite a parada total da mquina e o travamento do eixo do motor por um 18

breve perodo de tempo, at que um freio mecnico segure definitivamente o eixo. O nvel de injeo CC e o tempo, que no deve ser muito grande para no aquecer o motor, desta injeo so programveis pelo display do produto.

4.9 Comando a dois fios ou trs fios


A forma de informar o inversor de como e em que momento necessrio ligar e desligar a mquina, tambm pode ser parametrizada. Basicamente, duas ligaes eltricas externas so implementadas e a que for escolhida para comandar deve ser ajustada no inversor. A primeira a ligao de dois fios, onde o sinal mantido enquanto desejvel que o inversor se mantenha operando (ou no). Este mtodo mais usado para comando via CLP, cuja sada digital pode ser programada, ou um contator que se mantenha energizado e retido eletricamente. A segunda ligao a de trs fios, onde o sinal pulsado, mais utilizada com a colocao de botoeira diretamente na rgua de terminais do inversor. Para a ligao acontecer, o inversor dispe de uma fonte CC interna de 24 volts e os esquemas de ligao podem ser vistos na figura 19.

Figura 19 Outra preocupao reverso do sentido de giro e se a alimentao ser fornecida pelo prprio inversor ou ser externa. Estes detalhes devem ser compatibilizados para que o acionamento acontea da maneira correta.

4.10 Resistor de frenagem


Quando a desacelerao realizada atravs de rampa, pode ser necessrio o emprego de uma resistncia de frenagem, determinar se o inversor possui o stimo transistor IGBT ou se preciso incluir um mdulo de frenagem. Esta anlise impacta na performance do acionamento, bem como em custos adicionais e espao para peas. Para isso deve ser comparado o preo de diversas marcas, alm dos acessrios necessrios para que a mquina corresponda s expectativas. A m especificao desta resistncia, assim como a no utilizao dela podem acarretar acidentes, inclusive com risco para os operadores. Segue abaixo um exemplo de clculo: 1 passo Clculo da inrcia da mquina

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Jt - inrcia total refletida ao eixo do motor, quilogramas metros2, kg m2, ou libras ps2, lb ft2 Jm - inrcia do motor, quilogramas metros2, kg m2, ou libras ps2, lb ft2 GR - relao de reduo para qualquer acoplamento entre motor e carga, sem dimenso JL - inrcia da carga, quilogramas metros2, kg m2, ou libras ps2, lb ft2 1.0 lb ft2 = 0,04214011 kg m2 2 passo Potncia mxima de frenagem

Jt - inrcia total refletida no eixo do motor, quilogramas - metros2, Kg - m2, ou libras - ps2, Ib ft2 o - velocidade rotacional angular, menos do que a velocidade nominal e pode ser 0, Rad/s= Nb - velocidade nominal do motor, em RPM t3 t2 - tempo total de desaceleraes entre wb e wo, em segundos Pb - potncia mxima de frenagem, em watts. 3 passo Valor mximo da resistncia (o valor mnimo deve ser verificado na tabela para cada modelo)

Vd = valor da tenso do barramento CC que o mdulo chopper regula igual a 375 Vdc, 750 Vdc ou 937,5 Vdc. Pb = mxima potncia de frenagem calculada no passo 2 Rdb1 = mximo valor permitido para a resistncia de frenagem dinmica Conforme o ciclo de trabalho da mquina, a potncia mxima pode ser convertida num valor mdio que deve ser informado, assim como o valor hmico e a tenso de operao, (geralmente 800 Vcc), para que seja feita a resistncia. Nem todas as informaes relatadas no artigo devem constar de uma folha de especificao, mas o tcnico deve observar estes detalhes para que consiga atingir seu objetivo. Talvez um checklist deva ser criado para que todos os itens necessrios a boa aplicao sejam considerados. No prximo artigo, discutiremos alguns outros tpicos como temperatura ambiente, uso do contator na entrada ou sada do inversor, comunicao serial, rudos eletromagnticos, entre outros.

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5 Aplicaes
Um acionamento eltrico um sistema capaz de converter energia eltrica em energia mecnica (movimento), mantendo sob controle tal processo de converso. Estes so normalmente utilizados para acionar mquinas ou equipamentos que requerem algum tipo de movimento controlado, como por exemplo a velocidade de rotao de uma bomba. Um acionamento eltrico moderno formado normalmente pela combinao dos seguintes elementos: Motor: converte energia eltrica em energia mecnica. Dispositivo eletrnico: comanda e/ou controla a potncia eltrica entregue ao motor. Transmisso mecnica: adapta a velocidade e inrcia entre motor e mquina (carga). Os motores mais amplamente utilizados nos acionamentos eltricos so os motores de induo monofsicos e trifsicos. Esses motores, quando alimentados com tenso e freqncia constantes, sempre que no estejam operando a plena carga (potncia da carga igual a potncia nominal do motor) estaro desperdiando energia. importante ressaltar tambm o fato de que um motor de induo transforma em energia mecnica aproximadamente 85% de toda a energia eltrica que recebe e que os 15% restantes so desperdiados, sendo assim o acionamento eltrico de mquinas um assunto de extraordinria importncia no que se refere a economia de energia. Durante muitos anos, as aplicaes industriais de velocidade varivel foram ditadas pelos requisitos dos processos e limitadas pela tecnologia, pelo custo, pela eficincia e pelos requisitos de manuteno dos componentes empregados. Os sistemas mais utilizados para variao de velocidade foram por muito tempo implementados com motores de induo de velocidade fixa, como primeiro dispositivo de converso de energia eltrica para energia mecnica. Para a obteno de velocidade varivel o sistema necessitava de um segundo dispositivo de converso de energia que utilizava componentes mecnicos, hidrulicos ou eltricos. Com a disponibilidade no mercado dos semicondutores a partir dos anos 60 este quadro mudou completamente. Mas foi mesmo na dcada do 80 que, com o desenvolvimento de semicondutores de potncia com excelentes caractersticas de desempenho e confiabilidade, foi possvel a implementao de sistemas de variao de velocidade eletrnicos. O dispositivo de converso de energia eltrica para mecnica continuou sendo o motor de induo mas agora sem a utilizao de dispositivos secundrios mecnicos, hidrulicos ou eltricos. Em muitos casos a eficincia das instalaes equipadas com estes novos dispositivos chegou a ser duplicada quando comparada com os sistemas antigos. Estes sistemas de variao continua de velocidade eletrnicos proporcionam, entre outras, as seguintes vantagens: Economia de energia Melhoramento do desempenho de mquinas e equipamentos, devido a adaptao da velocidade aos requisitos do processo Elimina o pico de corrente na partida do motor Reduz a frequncia de manuteno dos equipamentos Etc. Estes novos dispositivos eletrnicos para variao de velocidade de motores de induo so conhecidos como Inversores de Frequncia. A aplicao de motores de induo tem se regido historicamente pelas caractersticas descritas na placa de identificao do motor.

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Na aplicao dos inversores de frequncia o motor de induo, ao contrrio do que acontece quando ligado diretamente rede de distribuio de energia eltrica, alimentado com frequncia e tenso varivel. Isto possibilita, como veremos neste guia, obter velocidade varivel no eixo do prprio motor. muito importante, assim, conhecer e entender o funcionamento destes sistemas (motor + inversor) para prevenir erros de aplicao que poderiam acabar comos benefcios que estes dispositivos proporcionam. Os tcnicos ou engenheiros envolvidos com aplicaes de velocidade varivel no precisam de conhecimentos sobre o projeto de motores e projeto de sistemas eletrnicos de comando/controle, mas sim sobre o funcionamento e utilizao dos mesmos. As dvidas mais frequentes podem resumir-se nas seguintes perguntas: Como funciona meu motor? Como o motor se comporta ante uma determinada carga? Como eu posso melhorar/otimizar o funcionamento do meu motor e carga? Como eu posso identificar problemas no meu sistema? Este guia tem por inteno, fornecer, mesmo para pessoas sem experincia no assunto, informaes sobre o funcionamento dos modernos sistemas de velocidade varivel disponveis e como eles se comportam ante diferentes cargas, tentando assim responder as perguntas formuladas anteriormente. Muitos processos industriais requerem dispositivos de acionamento de cargas com 22

velocidade varivel. Exemplos: Bombas: _ variao de vazo de lquidos Ventiladores: _ variao de vazo de ar Sistemas de transporte: _ variao da velocidade de transporte Sistemas de dosagem: _ variao da velocidade de alimentao Tornos _ variao da velocidade de corte Bobinadeiras: _ compensao da variao de dimetro da bobina. Os sistemas de variao de velocidade tradicionais empregavam motores de induo como dispositivo primrio de converso de energia. Como sabemos estes motores quando alimentados diretamente da rede de distribuio de energia eltrica possuem uma caracterstica de velocidade constante. assim que para se obter velocidade varivel eram necessrios adicionalmente outros dispositivos, que podem ser: Variadores mecnicos Variadores hidrulicos Variadores eletromagnticos Os primeiros sistemas utilizados para se obter uma velocidade diferente das velocidades que eram possveis utilizando motores de induo foram os sistemas mecnicos, pois so os de maior simplicidade de construo e baixo custo.

5.1 Variador com polias cnicas e correia:


Cada uma das polias cnicas constituda de dois pratos cnicos, montados um de frente para o outro, sobre um eixo ranhurado, que podem se aproximar ou se afastar. O prato de uma das polias acionado pelo dispositivo de variao, e o prato da outra pressionado por uma mola. O fluxo de fora transmitido por frico entre os discos das polias e a correia, que tem uma seo transversal trapezoidal. A faixa de variao de velocidade mxima de 1:8 neste tipo de variador.

5.2 Variador com polias cnicas e corrente:


Idem ao anterior, somente com uma corrente ao invs de correia.

5.3 Variador com discos de frico:


Nos variadores com discos de frico o fluxo de fora transmitido por frico entre um par de discos, construdos com materiais de grande resistncia presso superficial e ao desgaste, e de alto coeficiente de atrito. A presso de contato necessria para transmitir a potncia entre o eixo de entrada e o eixo de sada se auto regula em funo do torque transmitido. Um dispositivo de 23

variao desloca um dos discos, variando a relao de transmisso. A faixa de variao de velocidade mxima neste tipo de variador de 1:5.

5.4 Motor Hidrulico:


Este mtodo permite variao contnua de velocidade. O motor hidrulico de deslocamento positivo projetado e desenvolvido para converter a potncia hidrulica de um fludo em potncia mecnica. Esta converso feita atravs de um dispositivo de engrenagens planetrias ou atravs de acionamento de pistes com controle efetuado por vlvulas e que permite se obter as seguintes caractersticas: Baixa rotao (5 a 500 rpm aproximadamente) Elevado torque Permite rotao nos dois sentidos Motores de baixa potncia Baixo custo Para o acionamento dos motores hidrulicos necessrio que se tenha um sistema hidrulico a disposio (tubulaes, bombas, motores eltricos auxiliares), que faz com que, em uma anlise global do conjunto, o sistema tenha um rendimento baixo e um nvel de manuteno elevado pela existncia de vrias partes mecnicas. O controle da variao de velocidade do motor feita atravs da vazo do fluido injetado no motor (quanto maior a vazo, maior a velocidade) que feito atravs de vlvulas de estrangulamento no circuito hidrulico, ocasionando perdas elevadas.

5.5 Variador Hidrocintico


Este mtodo permite variao contnua de velocidade. O sistema consiste basicamente em um variador de velocidade de princpio hidrocintico, composto de um eixo de entrada, de rotao fixa, e de um eixo de sada, cuja rotao pode variar linearmente de zero at uma rotao muito prxima do eixo de entrada. O princpio de operao pode ser demonstrado pelo seguinte: Colocando-se dois ventiladores frente a frente e fazendo-se a hlice de um deles girar, a hlice do segundo ventilador ir comear a girar tambm ao receber a corrente de ar. Se no houvesse perdas, a rotao do segundo ventilador seria praticamente a mesma que a do ventilador acionador. Agora se colocarmos entre os dois ventiladores uma folha de papelo, poderemos diminuir ou aumentar a rotao do segundo ventilador conforme o desejado, em funo do fluxo de ar existente. No variador hidrulico, no lugar de ar usa-se leo como fluido, e em vez das hlices, so usados discos aletados que so alojados em uma caixa fechada, montada sobre dois eixos independentes. Com os variadores eletromagnticos mudou-se o conceito de variao exclusivamente mecnica para variao eletromecnica, atravs de tcnicas baseadas o princpio fsico das correntes de Foucault, utilizando um sistema de discos acoplados a bobinas que podem ter o seu campo magntico varivel, variando-se assim o torque (e tambm a velocidade) na sada do variador. Algumas limitaes devem ser observadas para a aplicao deste equipamento: A rotao mxima de sada sempre a nominal do motor, nunca alm desta; Aqui tambm o motor sempre estar girando na rotao nominal, independente da rotao desejada no eixo de sada. Isto proporciona um consumo inadequado (desperdcio de energia), quando se opera em rotaes abaixo da rotao nominal; rendimento deste tipo de acionamento muito baixo, pois apresenta perdas por aquecimento 24

e rudo; As manutenes preventivas e corretivas so freqentes, pois existem muitas partes girantes as quais necessitam de ajustes constantes e substituies peridicas.

6 Concluso
Eles so usados em motores eltricos de induo trifsicos para substituir os rsticos sistemas de variao de velocidades mecnicos, tais como polias e variadores hidrulicos, bem como os custosos motores de corrente contnua pelo conjunto motor assncrono e inversor, mais barato, de manuteno mais simples e reposio profusa. Os conversores de frequncia costumam tambm atuar como dispositivos de proteo para os mais variados problemas de rede eltrica que se pode ocorrer, como desbalanceamento entre fases, sobrecarga, queda de tenso, etc. Normalmente, os conversores so montados em painis eltricos, sendo um dispositivo utilizado em larga escala na automao industrial. Podem trabalhar em interfaces com computadores, centrais de comando, e conduzir, simultaneamente, dezenas de motores, dependendo do porte e tecnologia do dispositivo. Os conversores costumam ser dimensionados mais precisamente, pela corrente do motor. O dimensionamento pela potncia do motor pode tambm ser feita, entretanto, a corrente a principal grandeza eltrica limitante no dimensionamento. Importante tambm notar outros aspectos da aplicao, durante o dimensionamento, como por exemplo, demanda de torque (constante ou quadrtico), preciso de controle, partidas e frenagens bruscas ou em intervalos curtos ou muito longos, regime de trabalho, e outros aspectos particulares de cada aplicao. Dentre os diversos fabricantes deste produto, temos uma vasta coleo de catlogos e normas, que devem sempre ser consultados. Quando o acionamento eltrico no exige variao da velocidade do motor, querendo-se apenas uma partida mais suave, de forma que limite-se a corrente de partida evitando assim quedas de tenso da rede de alimentao, costuma-se utilizar soft-starters. Os conversores de frequncia tem uma vasta aplicao na indstria de mquinas e processos em geral. Com a capacidade inerente de variar a velocidade de motores eltricos trifsicos de Corrente Alternada, permitem a aos projetistas, desenvolver mquinas que sem os mesmos, seriam praticamente impossveis de serem fabricadas. Os conversores de frequncia de ltima gerao, no somente controlam a velocidade do eixo de motores eltricos trifsicos de corrente alternada, como tambm, controlam outros parmetros inerentes ao motor eltrico, sendo que um deles, o controle de Torque. Atravs da funcionalidade que os microprocessadores trouxeram, os conversores de frequncia hoje so dotados de poderosas CPUs ou placas de controle microprocessadas, que 25

possibilitam uma infindvel variedade de mtodos de controle, expandindo e flexibilizando o uso dos mesmos. Cada fabricante consegue implementar sua prpria estratgia de controle, de modo a obter domnio total sobre o comportamento do eixo do motor eltrico, permitindo em muitos casos que motores eltricos trifsicos de corrente alternada, substiturem servo motores em muitas aplicaes. Os benefcios so diversos, como reduo no custo de desenvolvimento, custo dos sistemas de acionamento, custo de manuteno. Muitos conversores hoje, so dotados de opcionais que permitem implementar tcnicas de controle de movimento, manipulao de vrios eixos de acionamento, Posicionamento e Sincronismo de Velocidade ou Sincronismo de Posio. Modernas tcnicas de chaveamento da forma de onda de tenso e tambm da frequncia aplicada sobre o estator do motor eltrico, permitem o controle com excelente preciso, sobre o eixo do motor. Uma das tcnicas mais conhecidas o PWM ou "Pulse Width Modulation". Tais tcnicas so sempre aliadas ao modelamento matemtico preciso do motor eltrico. Os conversores de ltima gerao, fazem medies precisas e estimativas dos parmetros eltricos do motor, de modo a obter os dados necessrios para o modelamento e consequente controle preciso do motor. Os Conversores de Frequncia, por serem dispositivos dotados comumente de uma ponte retificadora trifsica a diodos, ou seja, trata-se de cargas no lineares, geram harmnicas. Os fabricantes de conversores de frequncia disponibilizam filtros de harmnicas, alguns j integrados ao produto, outros opcionais. @Existem vrias tcnicas para filtragem de harmnicas, que vo desde as mais simples e menos custosas, como indutores na barra DC ou indutores nas entradas do conversor, antes da ponte retificadora, passando pelos retificadores de 12 ou 18 diodos ou pulsos, utilizando transformadores defasadores at chegar aos filtros ativos ou retificadores a IGBT, para diminuio ou at mesmo eliminao das harmnicas tanto de corrente quanto de tenso eltrica.

7 Bibliografia
1. Claiton Moro Franchi Inversores de frequncia Teoria e aplicaes. 2 ed. Editora rica Ltda. 2009. So Paulo. 2. TSUTIYA, 2004 apud GURGEL,2006 - GURGEL, B.B.F. do A. Proposio de uma metodologia para avaliao de inversores de frequncia em estaes elevatrias de gua estudo de casos no sistema de abastecimento de gua de So Jos dos Campos - Dissertao. So Paulo, 2006.

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