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PARCIALES DEL PRIMER CORTE ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ PRIMER PARCIAL 1 1.D Una perturbacin, en un sistema de control, puede ocurrir: A).

Exclusivamente en la planta B). Slo en los elementos de realimentacin. C). Slo en los elementos de entrada D). En cualquier parte del sistema E). Exclusivamente en el controlador 2.C A qu parte de la respuesta total es atribuible la inestabilidad A). A la respuesta permanente o forzada B) A las perturbaciones que intervienen sobre el proceso C). A la respuesta natural O). A la constante de tiempo del proceso. E). Al tiempo de asentamiento 3.A Una masa en un sistema mecnico traslacional es equivalente a qu en un sistema mecnico rotacional A). Al momento de inercia B). A un Jerk C). A una aceleracin de Coriollis O). A un coeficiente de friccin viscosa E). A un amortiguador rotacional 4.E Porqu razn las funciones de transferencia para redes mecnicas parecen idnticas a las funciones de transferencia pra redes elctricas A). Porque los rdenes de los sistemas son mximo de grado 2 B). Porque los sistemas siempre son estables C). Porque las ecuaciones diferenciales que los describen tienen formas muy diferentes . D). Porque los sistemas siempre son lineales E). Porque las ecuaciones diferenciales que los describen tienen formas muy parecidas. 5.D El orden de un sistema de control est ntimamente ligado a: A). El nmero total de componentes B). El nmero total de elementos que se mueven : C) El nmero total de bloques que lo componen D). El nmero de elementos que almacenan energa. E). El nmero total de elementos que consumen energia. 6.C Los componentes de un vector de estado; es decir, las variables de estado, siempre deben formar: A). Un conjunto de tres variables B). Un conjunto linealmente dependiente de variables C). Un conjunto linealmente independiente de variables. D). Un conjunto de variables acotadas E). Un conjunto de variables integrables 7.B Tanto en el dominio del tiempo como en el dominio de la frecuencia, un sistema: A). Siempre tiene una representacin nica B). Puede tener varias representaciones C). Tiene un orden que mximo es cuatro D). Est limitado a tener cuatro elementos que almacenan energia E)Siempre se excita con una seal de prueba consistente de un escaln unitario 8.A Para convertir un sistema desde la representacin en funcin de transferencia (dominio de la frecuencia) a la representacin en variables de estado (dominio del tiempo), un mtodo usual es el de las variantes de fase. Esse te fundamenta en A) Tomar derivadas sucesivas B). .Tomar integrales sucesivas C). Multiplicar por una constante O). Dividir por constantes. E). Reducir el diagrama de bloques

9.2.4.D Dos criterios fundamentales para el diseo de sistemas de control son: 1). Mayor nmero de oscilaciones que presente 2). Rapidez en el establecimiento de la respuesta 3). Que el error oscile en forma mantenida. 4). Precisin. 10.1.3.E Los sistemas de control de lazo cerrado encuentran su aplicacin tpica en: 1). Procesos con variables de tipo anlogo. 2). Procesos de tipo secuencial, donde priman las variables digitales. 3). Procesos en donde se requiere buena precisin 4). Procesos simples en donde no se requiere buena precisin. 11.1.2 A Hablando de analogas entre !os sistemas elctricos y mecanicos, con la analoga fuerza-corriente (circuito RLC en paralelo) 1). Una masa es anloga a un condensador. 2). Un resorte es anlogo a un inductor. 3). Una masa es anloga a un inductor. 4). Un resorte es anlogo a un condensador 12.2.4 D Un sistema es lineal si cumple los principios de (Hay dos respuestas que son las verdaderas) : 1). Conservacin de la masa 2). Homogeneidad. 3). Analogia de sistemas 4). Superposicin. 13.3.4.E En la formulacin normalizada de las variables de estado: 1). El vector U es el vector de salida. 2). La matriz e se conoce como la matriz prealimentacin 3). La matriz de estado siempre es cuadrada. 4). A la matriz B se le conoce como matriz de entrada. 14.1.3 Con la representacin de sistemas de control con variables de estado: 1). Se pueden considerar sistemas con ms de una entrada y ms de una salida 2). Se tiene una representacin que siempre es nica. 3). Se pueden considerar sistemas lineales y no lineales. 4). Se limita grandemente el estudio a sistemas lineales invariantes en el tiempo. 15.A La respuesta de un sistema de segundo orden depende de la ubicacin de los polos porque los polos , suministran informacin sobre la estabilidad y rapidez de la respuesta. 16.A La utilizacin de tcnicas de variables de estado es un procedimiento de anlisis completo porque es vlido para sistemas lineales o no lineales, variables o invariables con el tiempo y con una o varias entradas/salidas. 17.D La estabilidad o inestabilidad de un sistema de control depende definitivamente de la respuesta forzada porque la respuesta forzada depende exclusivamente de la naturaleza de la entrada. 18.A Ajustar la salida (La respuesta que Yo quiero) es un procedimiento relativamente complicado porque hay que conseguir (en la respuesta del mismo) de manera simultnea buena rapidez, buena precisin y buena estabilidad. 19.A Una realimentacin positiva implica inestabilidad porque si la realimentacin es positiva entonces el error se incrementa con el tiempo haciendo que el controlador produzca una salida que se incrementacion el tiempo. 20.C Los sistemas de control de primer orden siempre son estables porque la estabilidad depende exclusivamente de la respuesta permanente del sistema.

PRIMER PARCIAL 2 1.El numero de variables de estado para un sistema de control esta intimamente relacionado con - El orden del sistema 2 La transformada de laplace de una funcion existe si la integral - Converge 3 La transformada de laplace de la funcion impulso unitario es -1 4 La presencia del termino e*exp(-sT) en el dominio de la frecuencia implica en el dominio del tiempo - Un corrimiento 5 Un sistema de control de tercer orden se puede aproximar a un sistema de control de segundo orden cuando - la parte real de la raiz adicional es muy superior a la parte real de los polos dominantes 6 Una funcion de tranferencia se define como - una relacion de la salida a la entrada en el dominio de s y con condiciones iniciales nulas 7. La presencia del termino (s-0) en el denominador de la funcion de tranferencia de un sistema de control implica que en la respuesta aparece - una rampa con pendiente unitaria 8 Un sistema es lineal si se cumple los principios de -superposicion y homogeneidad 9 una realimentacion positiva implica inestabilidad porque - el error aumenta al transcurrir el tiempo 10 una perturbacin es una seal indeseada que se puede presentar - en cualquier parte del sistema de control 11 en la formulacin de las ecuaciones en el espacio de estado la matriz C se denomina - matriz de salida 12 una ventaja en el modelamiento en el espacio de estado es que - se aplica para sistemas lineales o no lineales e invariables o variables con el tiempo 13 un sistema MIMO es un sistema - con varia entradas y varias salidas 14 la constante de tiempo de un sistema de primer orden se define como -el tiempo transcurrido mientras la respuesta alcanza el 63.2 por ciento del valor final 15 el tiempo de asentamiento se logra prcticamente en -4 constantes de tiempo 16 al tener un modelo en el espacio de estado la ecuacin caracteristica del mismo se determina al resolver - det [sI-A]=0 17 un diagrama de bloques que se contenga solo el termino 1/s es un - integrador 18 la forma canonica de Jordan es una forma estandar para representar algunos sistemas de control en el espacio de estado. En esta forma - los polos quedan en la diagonal de la matriz de estado 19 en un grafo de flujo de seal los puntos o nodos representa -variables o seales 20 la representacin de un sistema en el espacio de estado en la forma de variable de fase hace uso de -derivadas sucesivas

PRIMER PARCIAL 3 1.D Una de las grandes desventajas de los sistemas de control realimentado es que: a). Pueden presentar inexactitudes grandes b).Son excesivamente costosos c). Son muy complejos de estudiar d). Pueden introducir inestabilidad e). Su modelamiento es demasiado complejo 2.B La respuesta natural de un sistema depende de: a). la entrada b). Los componentes del sistema e). La salida d). Las bobinas y condensadores e). las masas y amortiguadores presentes 3.B Una funcin de transferencia se define con la Premisa fundamental de que las condiciones iniciales sean diferentes de cero: a). Solo si la entrada es un escaln. b). Falso. C,. Unicamente si la entrada es un impulso unitario. D)Cierto e . Si, pero si la entrada es una sinusoide. 4.C Sea F(s) =1 / (s (s+2))la aplicacin del teorema del valor final para esta funcin establece que el valor finales: a). 20. b).5 c). 1/2. D)2 e). 1/20 5.C En la formulacin estndar en el espacio de estados, a la ecuacin Y=CX+DU se le llama: a). Ecuacin de entrada b). Ecuacin de estado c) Ecuacin de salida d). Ecuacin de transicin e). Ecuacin diofantina 6.C Para el modelamiento de un sistema en el espacio de estados se necesitan: a). las funciones de transferencia b). las ecuaciones algebraicas de R L y C c)Las ecuaciones diferenciales d). El determinante de la matriz e). la matriz de transicin de estados 7.D la informacin sobre la respuesta de un sistema de control se encuentra en: a). El numerador de la funcin de transferencia b). La matriz de entrada c).la matriz de prealimentacin D) los polos de la funcin de transferencia que relaciona la salida con la entrada. e). los ceros de la funcin de transferencia que Relaciona la salida con la entrada. 8.A Si en la funcin de transferencia que relaciona la salida con la entrada existen Polos con componente imaginaria esta parte imaginaria influye en la respuesta del sistema al aparecer: a).Oscilaciones b).Componente exponencial decreciente c). .Componente exponencial creciente d). Constantes e). Muestras discretas 9.B Cuando en un diagrama de bloques hay 2 ramas que estn en paralelo, uno puede reemplazarlas dos ramas por una funcin de transferencia equivalente consistente de: a) El producto b) la suma C) El cociente d).1 e). El producto sobre la suma

10.C Cuando en un grafo de flujo de seal todos los lazos cerrados tocan a la isima trayectoria directa entonces el cofactor isimo vale: a). O b). 10 c).1 d).0.1 e). 100 11.2.3 La respuesta completa de un sistema est compuesta de (hay dos respuestas vlidas): 1). La Entrada 2). la respuesta natural 3). La respuesta forzada 4). La salida 12.1.2 Dos criterios fundamentales para el diseo de un sistema de control son: 1). Rapidez. 2). Precisin. 3) Economia en el costo 4). Un error infinito para una entrada en rampa. 13.1.3 Dos de las seales de prueba ms usadas para la simulacin de sistemas de control son: 1). Escaln unitario 2). senoidal 3). Impulso unitario 4). Cuadrada 4. En un diagrama de bloques: 14).2.3 Un diagrama de bloques 1)un bloque representa una seal 2). Un bloque relaciona en forma funcional la salida con la entrada 3). Una lnea est asociada con una seal 4). Una lnea contiene siempre una funcin de transferencia. 15.1.2 La representacin de un sistema con variables de estado permite: 1). Considerar sistemas de varias entradas y varias Salidas 2). Considerar sistemas variables o invariables con el tiempo 3). Considerar solo sistemas MIMO; es decir, de una entrada y una salida. 4). Estudiar slo sistemas estticos o invariables con el tiempo. 16.1.3 En la formulacin estndar de las variables de estado: 1). La matriz siempre es cuadrada 2). La matriz ~ es siempre rectangular 3). C se denomina matriz de salida 4). La matriz de salida es la B 17.3.4 Los parmetros fundamentales de estudio de un sistema de control de primer orden son 1). El factor de amortiguamiento zita 2). La frecuencia de oscilacin wn 3). La constante de tiempo del sistema 4). El tiempo de asentamiento 18.2.3 Un sistema de primer orden tiene un coeficiente de amortiguamiento relativo de 0.5 y wn de 4. Para este sistema se puede afirmar que: 1)Presenta amortiguamiento crtico en la respuesta 2) Presenta sub amortiguamiento en la respuesta ante una entrada en escalon 3) El tiempo de asentamiento vale 2 segundos 4) presenta un overshut del 25 por ciento 19.1.2 En un diagrama de bloques: 1). Las lneas son seales 2). Los bloques tienen funciones de transferencia 3). Las lneas tienen funciones de transferencia 4). Los bloques son equivalentes a nodos. 20.2.4 En un grafo de flujo de seales 1). Los nodos estn asociados con funciones de transferencia 2). Los nodos estn asociados con seales 3). Las ramas estn asociadas con seales 4). Las ramas estn asociadas con funciones de transferencia

21A Un sistema de lazo abierto es susceptible de introducir impresiciones porque no hay forma de observarla la salida o respuesta y compararla con la entrada o referencia Verdadero y verdadero 22C un diagrama de bloques es una representacin muy usual para sistemas de entrada y una salida porque los sistemas de control siempre tienen una entrada y una salida Verdadero y verdadero 23A la representacin con variables de estado es una representacin completa porque se pueden modelar sistemas con varias entradas y varias salidas se pueden estudiar sistemas variables e invariables en el tiempo y adems porque se pueden modelar sistemas lineales o no lineales Verdadero y verdadero 24D un sistema de control de primer orden siempre presenta inestabilidad porque lo que pasa es que solo tiene una raiz que necesariamente te ubica en el semieje real negativo Falso y verdadero 25C el tiempo de asentamiento es un parametro muy importante en el estudio de la dinamica de los sistemas de primer orden y segundo orden porque mediante el conocemos el tiempo en que la respuesta pasa del 10 por ciento al 90 por ciento del valor final Verdadero y falso PRIMER PARCIAL 4 1.Una razon de peso para no usar sistemas de control realimentado es que -pueden provocar inestabilidad 2. A que parte de la respuesta total es atribuible la inestabilidad - a la respuesta natural 3. Que suposiciones se hacen respecto a las condiciones iniciales cuando se trabaja con la funcion de transferencia - se asumen que son cero 4. Que transformacin convierte la solucion de ecuaciones diferenciales en manipulaciones algebraicas - la transformada de laplace 5. con cuantas variables de estado seria representado en el espacio de estado un sistema de octavo orden -8 6. Cual es la seleccin conveniente de variables de estado para redes electricas -corrientes en bobinas y tensiones en condensadores 7. Que parte de la respuesta genera la parte imaginaria de un polo - la parte forzada o permanente 8. Si un polo se mueve a lo largo de una lnea radial que se prolonga desde el origen . Que tendr en comn las respuestas ante una entrada en escaln - el mismo overshut 9. En un grafo de flujo de seal si una trayectoria directa toca a todos los lazos cerrados . Cual sera el valor de los cofactores -uno 10. Que trminos se encuentran a lo largo de l diagonal para un sistema representado en la forma cannica de Jordan -los polos 11. Mencione los tres criterios fundamentales para el diseo de los sistemas de control -producir la respuesta transitoria deseada -reducir los errores en estado estable -alcanzar la estabilidad 12. Mencione las dos partes que conforman la respuesta de un sistema de control -respuesta natural -respuesta forzada 13. que modelo matemtico permite una facil interconexin de los sistemas fisicos -diagramas de bloques

14. A que clasificacin de sistemas se puede aplicar mejor la definicin de funcin de transferencia - sistemas lineales e invariables en el tiempo 15. de dos razones para modelar sistemas de control en el espacio de estados -es el ms completo para el modelamiento -es el que proporciona la respuesta mas completa 16. Defina estado - valores que tienen un sistema justamente y t=t0 si se conoce el sistema de un estado a la entrada para t mayor a t0 entonces se conoce el comportamiento dinmico del sistema 17. Mencione las especificaciones de diseo para un sistema de control de primer orden 18. Que posicin de polo caracteriza un sistema sobreamortiguado -la posicin del eje real al lado izquierdo o negativo del eje real 19. Mencione los cuatro componentes de un diagrama de bloques para un sistema de control lineal e invariable en el tiempo -bloque -seal (flechas interconexiones) -punto derivacin -punto suma 20. Que caracteriza un sistema de fase nominal -que la seal baja y luego se establece a la entrada Respecto a esta funcion de transferencia 121/(s^2+13.2s+121) 21. La respuesta forzada o permanente ante una entrada en escalon es -1 22. El coeficiente de amortiguamiento es -0.6 23.la frecuencia natural amortiguada es en rad/s -8.8 24.la constante de tiempo en segundos es -0.15 25. El tiempo de asentamiento en segundos es -0.6 26. La representacin en el espacio de estado en la forma de variables de fase es 27. La representacin en el espacio de estado en la forma canonica controlable es 28. Si se agrega un polo (s+20)el sistema resultante te puede aproximar a un sistema de segundo orden -no 29. La matriz Teta del sistema es 30. La matriz de translacin de estados es Formulas Ts=Wn^2/(s^2+2*wn*zita+wn^2) Ts=4/(zita*wn) Wd frecuencia no amortiguada Wd=wn*raiz(1-zita^2) Tp=pi/(wn*raiz(1-zita^2)) Os=e^((-zita*pi)/(1-zita^2))*100 Zita= coeficiente de amortiguamiento Wn= frecuencia natural no amortiguada Tr=tiempo de levantamiento Os= over shoot o sobrepaso Ts= tiempo de asentamiento Si: zita = 0 no amortiguada 0 menor zita menor sub amortiguada Zita =1 criticamente amortiguada Zita mayor a 1 sobre amortiguada

++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ ESTE ES EL PARCIAL DEL SEGUNDO CORTE ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ PRIMER PARCIAL Con base a un diagrama 1. Asumiendo k=1 el error en estado estacionario ante una entrada en escaln es R1/2 2. El lugar geomtrico de las races es el conjunto de R. los puntos a la izquierda de -2 en el eje real 3. Un sistema de control tiene estabilidad crtica cuando R: Hay un par de races ubicadas sobre el eje imaginario con simetra respecto al origen 4. Segn el criterio de Routh el siguiente polinomio asociado con la ecuacin caracterstica de un sistema de control s^3+3s^2+6s+k=0 R. menor k menor 18 5. En general el ajuste integral de un PID proporciona R. Precisin 6. Un controlador PID con una banda estrecha implica R. Alta sensibilidad al error detectado 7. La determinacin de las constantes de sintona segn el criterio de Ziegler-Nichols se fundamenta en R. el periodo ultimo y la ganacia proporcional ultima 8. En la construccin del arreglo de Routh la presencia de una fila llena de ceros implica R. la presencia de races simtricas respecto al origen del plano s 9. Para el siguiente polinomio asociado a la ecuacin caracteristica de un sistema de control s^5+as^4+3s^3+12s^2+20s+6=0 R. hay necesidad de construir el arreglo de Routh para saber si siempre es estable 10. La transformada z del impulso unitario con magnitud 4 ubicado en el origen es R. 4 11. Un retenedor de orden cero es R. Un dispositivo que mantiene un valor de seal hasta el siguiente instante de muestreo 12. La estabilidad de un sistema de control discreto esta garantizada siempre que las races de la ecuacin caracterstica del sistema R. esten dentro del circulo unitario en el plano z SEGUNDO PARCIAL FIGURA 1 La funcin de transferencia en lazo cerrado, para el sistema de control de !a figura es: R. k/(s^2+4s^2+5s+k) 2. El margen de estabilidad para el sistema de control de la figura es (no incluya La condicin de estabilidad critica): R. k menor 20

3. Si k = 1.5, entonces el _error en estado estable para una entrada en escalnes: R.0 4. Si k = 1 Yse tiene en la entrada una rampa unitaria, entonces el error en estado estable

es: R. 5 5. Hay lugar geomtrico de races en el eje real R. menos infinito hasta cero 6. Cuntos puntos de ruptura tiene el lugar geomtrico de las raices del sistema de control: R. 3 7. Si k = 20, la frecuencia de oscilacin de la respuesta ante una entrada en escaln es: R.2.23 rad/s 8. En un controlador PID: R. La accin propOrcional da rapidez La accin derivativa da estabilidad. 9. Para el sistema de la figura 1: R. hay un integrador en la funcin de transferencia de lazo abierto El sistema es de tipo 1 10. El lugar geomtrico del sistema de control de la figura 1: R. tiene tres ceros en el infinito Tiene las asntotas de los ceros en el infinito a +60, -60 y 180 grados 11. Son condiciones necesarias pero no suficientes para que halla estabilidad R. que todos los coeficientes de la ecuacin caracterstica existan Que todos los coeficientes de la ecuacin caracterstica tengan el mismo signo 12. En una grfica de flujo de seales R. los nodos son seales Las ramas son funciones de transferencia o transmitancias 13. Dentro de las herramientas usadas en control digital se tiene que R. z/(z-1) es la transformada z del escaln unitario 1 es la transformada z del impulso unitario 14. En el criterio de sintona de Ziegler Nichols para lazo cerrado R. k critica y T critico fijan los ajustes de las diferentes ganacias de los controladores Para determinar k critica y T critica se eliminan las acciones integral y derivativa 15.Cambios en los ajustes de las ganancias de los controladores originan cambios en la respuestas de los sistemas de control porque al producir estos cambios uno se est moviendo en el lugar geomtrico de las races y ya se ha visto que de la ubicacin de las races depende la naturaleza de la respuesta. R. A V V 16. La accin integral de un PID produce precisin porque la accin integral tiene un efecto anticipatorio en la respuesta RB 17. La sensibilidad de la accin proporcional de un PID est ntimamente ligada con la banda proporcional porque una banda estrecha implica que para pequeos errores la accin proporcional es amplia y viceversa; es decir, que con una banda amplia, para amplios errores la accin proporcional es pobre. RAVV 18. La transformada z depende del periodo de muestreo porque z esta definida como Z=1/T R. C V F 19. En la formulacin de la teoria de error un kp grande implica un error en estado estacionario grande porque el error en estado estacionario depende en forma directa de kp RDFV 20. A nivel industrial son muy pocos usados los controladores tipo I y D (con las solas acciones integral y derivativas) porque controladores con estas acciones solo originan oscilaciones e inestabilidad R. B V F

REGLAS PARA CONSTRUIR EL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES * fundamentadas en la satisfaccin de las 2 condiciones la de ngulo y la de magnitud 1 ubicando los polos y ceros finitos. En le plano complejo ubicar los polos y ceros finitos de la FTLA G(s) H(s) 2 Lugar geomtrico de las races sobre e eje real Hay lugar geomtrico de races sobre el eje real cuando a la derecha del punto del intervalo en cuanto hagan numero impar de polos y ceros - polos y ceros a la derecha aportan 180 grados - polos y ceros a la izquierda aportan 0 grados 3 el lugar geomtrico de las races (rlocus) es siempre simtrico es siempre simtrico respecto al eje real 4 numero de ramas n=numero de ramas N es igual al numero de polos finitos de la FTLC Rama: trayectoria que se dirige desde un polo k=0 hasta un cero K=inf 5 ngulo de las asntotas de los ceros en el infinito R=(2h+1)*180/n-m 6 centro de gravedad de las asntotas de los ceros en el infinito Cg=sumatoriaRepolos-sumatoriaReceros/n-m 7 puntos de silla punto sobre el eje real en donde el locus sale a buscar componentes imaginarias o llega de las componentes imaginarias a buscar el eje real k=1/g(er) Dk/Der=0 n=polos=x m=ceros=o Error Csp-Cm/Cmax-Cmin*100 Proporcional p=po+kp*ep Accion de control ingralp+ki*int(ep)0,t Kp=ganancia integral o repeticiones por minuto Accion de control derivativa PI p=po+kpep+kpki*int(ep) PD p=po+kpep+kpkd*dep/dt PI p=po+kpep+kpki*int(ep)0,t*+kpkd*dep/dt Bp=100/kp*100 Tercer parcial 1.en un sistema de control realimentado la seal de actuacin se llama error R. 2.la parte de la respuesta total a la que se le atribuye la inestabilidad la inestabilidad se denomina R respuesta natural 3. Una seleccin conveniente de variables de estado para redes electricas con componentes resistivos, inductivos y capacitivos es R. corrientes en inductancias y tensiones en condensadores 4.en terminos generales en los sistemas de primer orden el tiempo de asentamiento se consigue en R.4 constantes de tiempo 5.un sistema de tecer orden tiene 2 polos complejos conjugados y un tercer polo ubicado sobre el eje real si la parte real de los polos complejos conjugados es -0.5 cuando se puede afirmar que los polos complejos conjugados son dominantes R. cuando la parte real del tercer polo es mayor que -2.5

6. la funcin de transferencia en lazo abierto de un sistema de control realimentado tiene dos polos en -2+j1 y un cero en -4 para este sistema se puede afirmar que R. 7. en un arreglo de Routh aparece toda una fila llena de ceros cuando R. hay races que son simetricas alrededor del origen 8. como se sabe del lugar geometrico de las raices si un sistema es inestable R. si existen raices con parte real positiva es decir si el lugar geomtrico de raices cruza el semiplano derecho del plano s 9. La transformada z del impulso unitario es R. z/(z-1) 10. si la ecuacin caracterstica de un sistema de control digital en lazo cerrado tiene races ubicadas en la circunferencia de radio unitario entonces la respuesta del sistema ante una entrada escaln R. es una constante 11.Un Circuito RLC en serie es analogo a un sistema mecanico consistente de una masa un amortiguador y un resorte . Para los 2 sistemas que se pueden se puede afirmar que R. M es analogo a L y fv es analogo a R 12. condiciones fundamentales impuestas a un vector de estado son que R.El minimo numero de variables que lo componen es igual al orden de la ecuacin diferencial que describe el sistema Sus componentes deben ser linealmente independientes 13.En un sistema de segundo orden se cumple que R.Si las raices son reales e iguales la respuesta sera criticamete amortiguada Si las raices son reales diferentes la respuesta sera sper amortiguada 14. Un sistema de fase no minima se caracteriza por R. tener un cero en Producir una respuesta inicial en direccin contraria a la entrada 15.en un sistema de segundo orden R. si zita es menor que 1 la respuesta es subamortiguada Si zita es igual a cero la respuesta es no amortiguada 16. En un sistema tipo 1 R.kp es una constante para una entrada en escaln} Kv es igual a cero para una entrada en rampa 17. La funcin de transferencia en lazo abierto de un sistema de control realimentado tiene 2 polos en -2+j1 y un cero en -4 para este sistema se puede afirmar que R. hay lugar geomtrico de las races desde menos infinito hasta menos 4 El lgr tiene un punto de ruptura de llegada 18. En un controlador PID La accin integral tiene en cuenta la historia del error La accin derivativa tiene un efecto anticipatorio 19. Un retenedor de orden uno R retiene el valor que se tiene en un instante hasta el siguiente instante de muestreo No es conveniente usarlo cuando se tienen cambios fuertes en la variable controlada 20. En cuanto a estabilidad para sistemas de control digital R. el criterio de Jury es al mismo criterio de routh modificado 21. existen analogas entre los sistemas elctricos y mecnicos porque la forma de las ecuaciones diferenciales en la misma y al sacar la transformada de lapalce quedan unas ecuaciones algebraicas muy similares VV 22.la tcnica del lugar geomtrico de las races sirve para analizar estabilidad porque permite conocer con todo detalle caractersticas de la respuesta tales como sobrepaso tiempo pico coeficiente de amortiguamiento relativo VV

23. Siempre hay lugar geomtrico de las races en el eje real cuando el numero de polos y ceros a la derecha del punto en cuestin es par porque lo que pasa es que los puntos a la derecha aportan 180 grados y los puntos a la izquierda del punto en cuestin aportan cero grados FV 24.la determinacin de los errores en estado estable estan fundamentadas en la aplicacin del teorema del valor final porque en el mimite que contenpla este teorema s tiende a infinito ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ PARCIAL FINAL ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ +++++++++++++++++++++++++++++++++++ 1. en un sistema de control realimentado la seal de actuacin se llama error R. 2. la parte de la respuesta total a la que se le atribuye la inestabilidad la inestabilidad se denomina R respuesta natural 3. Una seleccin conveniente de variables de estado para redes elctricas con componentes resistivos, inductivos y capacitivos es R. corrientes en inductancias y tensiones en condensadores 4. en trminos generales en los sistemas de primer orden el tiempo de asentamiento se consigue en R.4 constantes de tiempo 5.un sistema de tercer orden tiene 2 polos complejos conjugados y un tercer polo ubicado sobre el eje real si la parte real de los polos complejos conjugados es -0.5 cuando se puede afirmar que los polos complejos conjugados son dominantes dominantes R. cuando la parte real del tercer polo es mayor que -2.5 6.la funcin de transferencia en lazo abierto de un sistema de control realimentado tiene dos polos en -2+j1 y un cero en -4 para este sistema se puede afirmar que R. 7. en un arreglo de Routh aparece toda una fila llena de ceros cuando R. hay races que son simtricas alrededor del origen 8. como se sabe del lugar geomtrico de las races si un sistema es inestable R. si existen races con parte real positiva es decir si el lugar geomtrico de races cruza el semiplano derecho del plano s 9. La transformada z del impulso unitario es R.z/(z-1) 10.si la ecuacin caracterstica de un sistema de control digital en lazo cerrado tiene races ubicadas en la circunferencia de radio unitario entonces la respuesta del sistema ante una entrada escaln R. es una constante 11. Un Circuito RLC en serie es anlogo a un sistema mecnico consistente de una masa un amortiguador y un resorte . Para los 2 sistemas que se pueden se puede afirmar que R. M es anlogo a L y fv es anlogo a R 12. condicones fundamentales impuestas a un vector de estado son que R. El mnimo numero de variables que lo componen es igual al orden de la ecuacin diferencial que describe el sistema Sus componentes deben ser linealmente independientes 13. En un sistema de segundo orden se cumple que R. Si las races son reales e iguales la respuesta ser crticamente amortiguada Si las races son reales diferentes la respuesta ser sper amortiguada 14. Un sistema de fase no mnima se caracteriza por R. tener un cero en Producir una respuesta inicial en direccin contraria a la entrada 15. en un sistema de segundo orden

R. si zita es menor que 1 la respuesta es subamortiguada Si zita es igual a cero la respuesta es no amortiguada 16. En un sistema tipo 1 R.kp es una constante para una entrada en escalon} Kv es igual a cero para una entrada en rampa 17. La funcin de transferencia en lazo abierto de un sistema de control realimentado tiene 2 polos en -2+j1 y un cero en -4 para este sistema se puede afirmar que R. hay lugar geomtrico de las races desde menos infinito hasta menos 4 El lgr tiene un punto de ruptura de llegada 18. En un controlador PID La accin integral tiene en cuenta la historia del error La accin derivativa tiene un efecto anticipatorio 19. Un retenedor de orden uno R retiene el valor que se tiene en un instante hasta el siguiente instante de muestreo No es conveniente usarlo cuando se tienen cambios fuertes en la variable controlada 20. En cuanto a estabilidad para sistemas de control digital R. el criterio de Jury es al mismo criterio de routh modificado 21. existen analogas entre los sistemas elctricos y mecnicos porque la forma de las ecuaciones diferenciales en la misma y al sacar la transformada de lapalce quedan unas ecuaciones algebraicas muy similares VV 22. la tcnica del lugar geomtrico de las races sirve para analizar estabilidad porque permite conocer con todo detalle caractersticas de la respuesta tales como sobrepaso tiempo pico coeficiente de amortiguamiento relativo VV 23. Siempre hay lugar geomtrico de las races en el eje real cuando el nmero de polos y ceros a la derecha del punto en cuestin es par porque lo que pasa es que los puntos a la derecha aportan 180 grados y los puntos a la izquierda del punto en cuestin aportan cero grados FV 24.la determinacin de los errores en estado estable estn fundamentadas en la aplicacin del teorema del valor final porque en el limite que contempla este teorema s tiende a infinito