CAD AVANZADO PARA ELECTRONICA TRABAJO COLABORATIVO No. 2 UNIDAD 2.

SIMULINK

Grupo: 208008_18

KENNY BANEXA GUERRA FUENMAYOR Cod.: 40937433

Director de curso: Ing. Electrnico JUAN MONROY

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD Escuela de Ciencias Bsicas, Tecnologa e Ingeniera PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA Santa Marta 2010

INTRODUCCION El programa Simulink que viene en el paquete de MATLAB es una herramienta bastante til en la simulacin de sistemas de comunicaciones y otras aplicaciones importantes. Por esta razn es importante tener un buen manejo de este programa ya que nos permite acercarnos a la realidad y reforzar los conceptos estudiados en las clases tericas.) Simulink proporciona un entorno grfico al usuario que facilita enormemente el anlisis, diseo y simulacin de sistemas (de control, electrnicos, etc.), al incluir una serie de rutinas que resuelven los clculos matemticos de fondo, junto con una sencilla interfaz para su uso. Proporciona un entorno de usuario grfico que permite dibujar los sistemas como diagramas de bloques tal y como se hara sobre el papel. El conjunto de componentes incluidos junto al programa Simulink, incluye bibliotecas de fuentes de seal, dispositivos de presentacin de datos, sistemas lineales y no lineales, conectores y funciones matemticas. En caso de que sea necesario, se pueden crear nuevos bloques a medida por el usuario. En la siguiente experiencia se busca profundizar en conceptos, tales como: Modelos Matemticos de un sistema fsico, controladores PID, sistemas de lazo cerrado.

OBJETIVOS Describir el modelo matemtico del motor como un diagrama de bloques. Describir los parmetros de un controlador PID como un diagrama de bloques. Evaluar los conceptos de control. Conocer la importancia, funcionamiento y confiabilidad simulacin SIMULINK. del programa de

Conocer los aspectos bsicos para crear aplicaciones en simulink. Aprender el funcionamiento, propiedades y configuracin de los principales herramientas a utilizar.

DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD Procedimiento Al final de la unidad 1 se describi y se implement en MATLAB el modelo de un motor de corriente continua. Para el siguiente trabajo colaborativo es necesario modelar este mismo sistema pero en SIMULINK, en donde tambin se implementar un controlador PID. Las condiciones de la simulacin son las siguientes. 1. Los parmetros de las ecuaciones son:

2. Se modelar el sistema como una funcin de transferencia y como un modelo de variable de estados. Consideraron los siguientes parmetros: Momento de inercia del sistema J = 0.05 Coeficiente de roce b = 0.3 Nms kgm 2 s2

Constante de fuerza electromotriz K = Ke = Kt = 0.02 Resistencia de armadura R = 2 Inductancia de armadura L = 0.6 H Entrada (V): Fuente de Tensin Posicin del eje: Se supone rotor y eje rgidos.

Nm A

La cupla (T) est relacionada con la corriente de armadura y la fem (e) con la velocidad de rotacin, segn las ecuaciones:

T = Kt i e = K e
Siendo ambas constantes iguales (Kt=Ke=K): En base a la ley de Newton y la ley de Kirchoff, resultan las siguientes ecuaciones diferenciales que describen la dinmica del sistema:
J + b = K i L
di + R i = V K dt

Funcin de Transferencia Aplicando la Transformada de Laplace y haciendo cero las condiciones iniciales, las ecuaciones del sistema quedan expresadas en el dominio de s:

s (J s + b ) (s ) = K I (s ) (L s + R ) I (s ) = V K s (s )
Eliminando I(s) se obtiene la transferencia entre la entrada de tensin de armadura V y la velocidad de rotacin como salida:

K = V ( J s + b ) (L s + R ) + K 2
Espacio de Estados La descripcin del sistema de estados en el dominio temporal puede obtenerse definiendo las variables fsicas velocidad de rotacin (t ) y corriente de armadura i(t), como variables de estado, la tensin de armadura v(t) como entrada y la velocidad de rotacin como salida:

 b d J = dt i K L

K 0 J + v 1 R i L L

3. Se visualizarn las respuestas en lazo abierto para ambos casos. Funcin de Transferencia

Grafica funcin de transferencia

En los anteriores ejercicios, se utiliz como seal de entrada, una funcin tipo escaln. La conectamos a la funcin de transferencia:
0.02 = 2 V 0.03s + 0.28s + 0.6004

La funcin de transferencia y la seal de entrada se conectan a un multiplexor, con el objeto de visualizar en la misma grafica las dos seales (la de la planta y la seal de entrada que es la funcin escaln). Adicionalmente, se utiliz un bloque llamado simout para visualizar la simulacin desde matlab, esto lo realizamos digitando en el prompt de Matlab el siguiente comando:

>> plot(tout,simout.signals.values);grid on;

2. Espacio de Estados Los valores usados para el diagrama de estado los sacamos con la siguiente funcin de matlab. [A,B,C,D]=tf2ss(0.02,[0.03,0.28,0.6004]) TF2SS (Transfer function to state-space conversion). [A,B,C,D]=TF2SS(NUM,DEN)calculalarepresentacindeespaciodeestado: x=Ax+Bu y=Cx+Du ofthesystem: NUM(s) H(s)= DEN(s) De una sola entrada. Vector DEN debe contener los coeficientes del denominador en potencias descendentes de s. Matriz NUM debe contienen los coeficientes de numerador con tantas filas, ya que hay salidas y. Las matrices A, B, C, D se devuelven en el regulador a la forma cannica. Este clculo tambin funciona para sistemas discretos. Para las funciones de transferencia en tiempo discreto, es muy recomendable que la longitud del numerador y el denominador tiende a garantizar resultados correctos. Usted puede hacer esto utilizando la funcin en EQTFLENGTH la caja de herramientas de procesamiento de seal. Sin embargo, esta funcin slo se ocupa de solo una sola entrada-salida de sistemas.

Grafica de espacios de estado

En los anteriores ejercicios, se utiliz como seal de entrada, una funcin tipo escaln. La conectamos al espacio de estado, que contiene los siguientes valores, los cuales se reemplazan en la ecuacin correspondiente:

d 9.3333 20.0133 1 = 0 + [0 0.6667] 0 0 dt i 1.0000

El espacio de estado y la seal de entrada se conectan a un multiplexor, con el objeto de visualizar en la misma grafica las dos seales (la de la planta y la seal de entrada que es la funcin escaln).

Adicionalmente, se utiliz un bloque llamado simout para visualizar la simulacin desde matlab, esto lo realizamos digitando en el prompt de Matlab el siguiente comando:

>> plot(tout,simout.signals.values);grid on;

0.02 , as 0.6004 que 0.033 es el valor final de la salida a una entrada escaln unitario. Esto corresponde al error de estado estacionario de 0.967. Adems, el tiempo de elevacin es alrededor de 1.7 segundos, y el tiempo de establecimiento es alrededor de 2 segundos.
4. Se implementar un controlador PID, los parmetros para este controlador sern: Tiempo de establecimiento de 2.5seg Sobreimpulso menor que el 4% Error de estado estacionario

La ganancia continua de la funcin de transferencia de la planta es

Planta: sistema a controlar Controlador: Provee la excitacin de la planta; Se disea para controlar el comportamiento de todo el sistema La funcin de transferencia del controlador PID es:
KDs2 + K ps + KI KI Kp + + KDs = s s

Kp = Ganancia Proporcional KI = Ganancia Integral Kd = Ganancia Derivativa Primero, echemos un vistazo a cmo trabaja el controlador PID en un sistema a lazo cerrado usando el esquema de abajo. La variable (e) representa el error de seguimiento, que es la diferencia entre el valor deseado de entrada (R) y la salida real (Y). Esta seal de error (e) ser enviada al controlador PID, y ste calcular tanto la derivada cuanto la integral de esta seal de error. La seal (u)

recin salida del controlador es ahora igual a la ganancia proporcional (Kp) veces la magnitud del error ms la ganancia integral (Ki) veces la integral del error, ms la ganancia derivativa (Kd) veces la derivada del error.

u = K p e + K I edt + K D

de dt

La seal (u) se enviar a la planta, y se obtendr la nueva salida (Y). Esta nueva salida (Y) se re-enviar al sensor para hallar la nueva seal de error (e). El controlador toma esta nueva seal de error y computar su derivada y su integral otra vez. Este proceso sigue sin parar. LAS CARACTERSTICAS DE LOS CONTROLADORES P, I, Y D Un controlador proporcional (Kp) tendr el efecto de reducir el tiempo de elevacin y reducir, sin jams eliminar, el error de estado estacionario. Un control integral (Ki) tendr el efecto de eliminar el error de estado estacionario, pero puede empeorar la respuesta transitoria. Un control derivativo (Kd) tendr el efecto de incrementar la estabilidad del sistema, reduciendo el sobrepico, y mejorando la respuesta transitoria. Los efectos de cada uno de los controladores Kp, Kd, y Ki en un sistema a lazo cerrado se resumen en la tabla de abajo.

Note que estas correlaciones podran no ser exactamente seguras, porque Kp, Ki, y Kd son dependientes entre s. De hecho, cambiando una de estas variables se puede variar el efecto de las otras dos. Por esta razn, la tabla deber usarse nicamente como referencia cuando se determina los valores de Ki, Kp y Kd. SUGERENCIAS GENERALES PARA EL DISEO DEL CONTROLADOR PID Cuando est diseando un controlador PID para un sistema dado, siga los pasos de abajo para obtener una respuesta deseada. 1. 2. 3. 4. Obtenga una respuesta a lazo abierto y determine qu hay que mejorar Agregue un control proporcional para mejorar el tiempo de elevacin Agregue un control derivativo para mejorar el sobrepico Agregue un control integral para eliminar el error de estado estacionario

5. Ajuste cada coeficiente Kp, Ki, y Kd hasta que obtenga la respuesta general deseada. Solucin: En los anteriores ejercicios, se utiliz como seal de entrada, una funcin tipo escaln. La conectamos a un punto suma o comparador, el cual, permiten que las seales deseadas sean comparadas dando como resultado la diferencia o la adicin de seales; es tambin conocido como punto de suma o diferencia. Luego colocamos el controlador PID cuyos valores son:

Kp = 150 Ki=300 Kd = 15
Funcin de Transferencia

Se logro hacer un controlador PID con las condiciones especificadas inicialmente, utilizando las sugerencias generales para el diseo del controlador PID, citadas en prrafos anteriores. Utilizando la funcin de transferencia de la planta:
Kp + KDs2 + K ps + KI KI + KDs = s s

Tenemos una seal de entrada tipo escaln, que se dirige hacia un comparador. Observamos una bifurcacin de la seal, esta llega a formar parte

de las entradas del multiplexor, la entrada A. La salida del comparador se conecta al controlador y posteriormente a la funcin de transferencia de la planta. La otra entra al comparador retroalimenta la salida de la funcin de transferencia de la planta, esta salida constituye la entrada B del multiplexor. El multiplexor tiene la salida conectada a un osciloscopio.

Espacio de Estado

Se logro hacer un controlador PID con las condiciones especificadas inicialmente, utilizando las sugerencias generales para el diseo del controlador PID, citadas en prrafos anteriores. Utilizamos la ecuacin el espacio de estado:

Tenemos una seal de entrada tipo escaln, que se dirige hacia un comparador. Observamos una bifurcacin de la seal, esta llega a formar parte de las entradas del multiplexor, la entrada A. La salida del comparador se conecta al controlador y posteriormente a espacio de estado de la planta. La otra entra al comparador retroalimenta la salida del espacio de estado de la planta, esta salida constituye la entrada B del multiplexor. El multiplexor tiene la salida conectada a un osciloscopio.

CONCLUSION Simulink es quiz despus de Matlab el instrumento mas utilizado por los cientficos para modelar, comprender y replantear los sistemas de comunicaciones. La utilizacin adecuada de los principales comandos de herramientas de software implementadas para la representacin de los sistemas de control, como son: MATLAB, SCILAB y SIMULINK; contribuye a una mejor comprensin y anlisis del sistema a estudiar, complementando y fortaleciendo de esta manera an mas el proceso de formacin. Se observa, por lo tanto, que el comportamiento tensin velocidad del motor de corriente continua responde al de un sistema de primer orden. En cuanto a la relacin tensin-par, responde a un par polo-cero. En la practica, la calidad de los motores utilizados en servo accionamientos y las elevadas prestaciones de sus sistemas de control, hace que esta relacin pueda considerarse casi constante (sin la dinmica propia de los polos y ceros). El reconocimiento los diferentes elementos que componen un sistema de control y los tipos de sistemas de control existentes en tiempo continuo y discreto; identificando, a travs de la prctica los diferentes mtodos de control aplicados actualmente en la industria, con el fin de tener una visin general de los alcances de la teora de control, es un aporte sustancioso para el avance en el desarrollo del curso de formacin. Programa MATLAB-SIMULINK, proporcionan las herramientas para modelar y analizar los elementos de una ecuacin diferencial a partir de las ecuaciones de un sistema fsico, obtener la respuesta en el tiempo para una funcin Y(s), y obtener las grficas de las diferentes variables dentro de mismo sistema fsico, sin requerir obtener su representacin en el tiempo.

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

SENDOYA, Fernando. Sistemas Dinmicos. Universidad Nacional Abierta y a Distancia, Neiva, 2009. REFERENCIAS WEB http://www.buenastareas.com/ensayos/InformeBasicoDeSimulink/420547. html

http://www.ing.unlp.edu.ar/cys/pdf/matlab2.pdf