SISTEMAS DE CONTROLE 1. SISTEMA DE CONTROLE: Um dispositivo ou conjunto de dispositivos que a partir de informaes medidas comandam o comportamento de outros dispositivos.

Recebe entradas e produz sadas como resposta a essas entradas. 2. Medidas de desempenho de um sistema de controle: Varivel controlada a grandeza ou a condio que medida e controlada. Varivel manipulada a grandeza ou a condio variada pelo controlador de modo a afetar o valor da varivel controlada Controlar-significa medir o valor varivel controlada e aplicar o valor conveniente da varivel manipulada ao sistema de modo a corrigir ou limitar o desvio entre o valor medido e o valor desejado da varivel controlada. Processos uma operao ou desenvolvimento natural, que evolui progressivamente e continuamente, caracterizado por uma srie de mudanas graduais que se sucedem uma s outras, resultando um objetivo particular ou meta. Sistemas combinao de componentes que atuam em conjunto e realizam certo objetivo. Distrbios caracterizado por um sinal que tende a afetar de modo adverso o valor da varivel de sada de um sistema. 3. Vantagens dos sistemas de controle: Melhoria no desempenho de sistemas dinmicos; Melhoria da produtividade. Dimunio de trabalhos rduos em rotinas manuais repetitivas. - Construo simples e manuteno fcil. 4. 10 aplicaes do sistema de controle: Controle de velocidade controla a velocidade de uma mquina, por exemplo. -Controle de temperatura controla a temperatura de um determinado ambiente. 5. Sistema de Malha Aberta, 3 exemplos: Sistemas nos quais o sinal de sada no afeta a ao de controle. -Chuveiro -Liquidificador -Semforo 6. Sistema de Malha Fechada, 3 exemplos: Usa medida da sada e a realimentao desse sinal para compar-lo com a sada desejada -Geladeira -Controle de temperatura em um forno. - Sensor de velocidade 7. Resposta transiente: a relao preestabelecida entre a grandeza de sada e a grandeza de referncia 8. Resposta em regime estacionrio: Faz o uso da retroao a fim de reduzir o erro do sistema 9.Estabilidade: No faz o uso da retroao e as aes so fundamentalmente em funo do tempo Um sistema dito estvel se a resposta temporal for limitada para qualquer sinal de entrada tambm limitada 10. Procedimento para elaborar um projeto de sistema de controle , caracterizando todas as etapas: So sistemas geralmente no lineares, pode ser aproximado por meio de modelos matemticos lineares, o sistema pode conter erros to pequenos quanto possvel ao sinal de entrada.

Projeto de um controlador Procedimento sugerido 1- Definio dos requisitos desejados da planta controlada a)Desvios mximos permitidos em regime permanente; b) Desvios mximos permitidos nos transitrios c)Tempo mximo e mnimo de correo do erro e estabilizao do sistema d) Efeitos transitrios indesejveis e) Potncia e capacidade dos atuadores, consumo de energia f) Custo,espao disponvel 2- Projetar o controlador 3- Verificar critrios associados: confiabilidade, manuteno, reposio de componentes 4- Anlise da robustez do projeto em relao variao de parmetros internos e das excitaes externas Verificao do projeto a) Modelo matemtico de simulao da planta b)Testes numricos do modelo matemtico sem controle para verificar a coerncia com o comportamento real c) Projeto do controlador d) Testes numricos do modelo matemtico controlado e) Construo e teste de um prottipo f)Testes no sistema real e sintonia dos parmetros do controlador e da planta MODELAGEM NO DOMINIO DA FREQUENCIA 1.Transformada de Laplace: um mtodo operacional que pode ser usado de maneira vantajosa na soluo de equaes diferenciais lineares. Permite o uso de tcnicas grficas para prever o desempenho do sistema, sem a necessidade de solucionar sistemas de equaes diferenciais. 2. Expanso em fraes parciais: o mtodo da expanso em fraes parciais para a determinao das transformadas inversas de laplace. 3. Funo de Transferncia: Relao entre a transformada de Laplace da sada (funo de resposta) e a transformada de Laplace de entrada (funo de excitao), admitindo-se todas as condies iniciais mnimas. A funo f(t) dita de ordem exponencial quando existir um nmero real positivo ( ), tal que a funo tenda a zero. 4. Processo de linearizao de um processo linear: MODELAGEM NO DOMINIO DO TEMPO 1. Plos e zeros de um sistema: os polos permitem analizar a estabilidade do sistema. Plo: nmero real ou complexo finito S tal que /G(s)/ = infinito. Zero: nmero real ou complexo finito S tal que /G(s)/ = 0 2. Sistemas de 1 Ordem: Considere-se um sistema de 1 ordem, cujo comportamento dinmico descrito pela funo de transferncia em que K o ganho estacionrio do sistema e a sua constante de tempo. A variao de um parmetro t muda apenas a velocidade da resposta 3. Constante de Tempo: Tempo necessrio 4. Tempo de subida: Tempo que a resposta leva entre a primeira vez que cruza um determinado limite inferior e a primeira vez que cruza um determinado limite superior. 5. Tempo de Assentamento: Tempo ao fim do qual a resposta se encontra definitivamente dentro de determinada margem em torno do valor final. 6. Sistemas de 2 Ordem: caracteriza-se porque tem 2 plos. A variao de um parmetro pode mudar a forma de uma resposta 7. Frequencia natural: a freqncia de oscilao natural do sistema sem amortecimento. 8. Frao/Razo de Amortecimento:

9. Resposta/Sistema superamortecido: Se refere a uma grande absoro de energia pelo sistema. Isto impede o sistema de apresentar ultrapassagem e osculao em torno do valor de estado estacionrio para uma entrada degrau. A medida que se reduz a absoro de energia pelo sistema, ele se torna subamortecido e apresenta ultrapassagem. 10. Resposta Subamortecido: Se 0 < < 1 . a parte real do plo coincide com a freqncia do decaimento exponencial da amplitude da senide. A parte imaginaria do plo conincide com a frequancia da oscilao natural. Tende ao valor de estado estacionrio atrabs de uma resposta transitria que uma oscilao amortecida. 11. Resposta no amortecida: O plo na origem devido entrada gera uma resposta forada de valor constante. Plos situados sobre um eixo imaginrio geram uma resposta natural senoidal cuja freqncia igual localizao dos plos sobre o eixo imaginrio. A ausncia de uma parte real no par de plos corresponde a uma exponencial que no decai. 12. Resposta criticamente amortecida: se = 1 . Devido entrada o plo na origem gera uma resposta forada de valor constante. Os plos no eixo diferente de zero geram uma resposta natural multiplicada pelo tempo, onde a freqncia exponencial igual localizao dos plos reais. Sistema sobre-amortecido, se > 1 .