Você está na página 1de 105

rea Tecnolgica de Mecatrnica

CLP SIEMENS





rea Tecnolgica Mecatrnica
















CLP SIEMENS




















SALVADOR
2 0 0 2




Copyright 2002 por SENAI CIMATEC. Todos os direitos reservados.

rea Tecnolgica de Mecatrnica

Elaborao: Milton Bastos de Souza

Reviso Tcnica: Eduardo Lima II

Reviso Pedaggica: Maria Clia Calmon Santos

Normalizao: Maria do Carmo Oliveira Ribeiro














Catalogao na fonte
________________________________________________________

SENAI CIMATEC Centro Integrado de Manufatura
e Tecnologia. CLP SIEMENS. Salvador, 2002. 105.p.
il. (Rev.00)


I. Sistemas Digitais - CLP I. Ttulo

CDD 621.3
________________________________________________________



SENAI CIMATEC
Av. Orlando Gomes, 1845 - Piat
Salvador Bahia Brasil
CEP 41650-010
Tel.: (71) 462-9500
Fax. (71) 462-9599
http://www.cimatec.fieb.org.br







MENSAGEM DO SENAI CIMATEC



O SENAI CIMATEC visa desenvolver um programa avanado de suporte tecnolgico
para suprir as necessidades de formao de recursos humanos qualificados,
prestao de servios especializados e promoo de pesquisa aplicada nas
tecnologias computacionais integradas da manufatura.

Com uma moderna estrutura laboratorial e um corpo tcnico especializado, o
CIMATEC desenvolve programas de intercmbio tecnolgico com instituies de
ensino e pesquisa, locais e internacionais.

Tudo isso sem desviar a ateno das necessidades da comunidade, atendendo suas
expectativas de formao profissional, suporte tecnolgico e desenvolvimento,
contribuindo para uma constante atualizao da indstria baiana de manufatura e
para a alavancagem do potencial das empresas existentes ou emergentes no
estado.




































APRESENTAO


O curso de Controladores Lgicos Programveis, objetiva fornecer os subsdios
necessrios para que o treinando, esteja a par do atual estgio tecnolgico da
instrumentao, aplicada ao controle de processos.

Este material enfoca aspectos gerais relacionados ao CLP, com a inteno de
ser o mais genrico possvel.

No pretendemos com este curso esgotar o tema, mas indicar o caminho, para
os que iro atuar na manuteno de equipamentos digitais e projetos de
pequenos sistemas de automao utilizando CLPs aplicados no controle de
variveis de processos industriais.

Esperamos que os treinandos tirem o maior proveito deste material, pois, ele
uma sntese do conhecimento de vrios especialistas na rea de Sistemas
Digitais.


































SUMRIO


1. Histrico dos CLPs................................................................................................. 8
2. Estrutura Bsica de um CLP.............................................................................. 11
2.2 Entradas ......................................................................................................................... 11
2.2 Sada................................................................................................................................ 14
2.3 Unidade Central de Processamento (Central Processing Unit CPU).......... 16
2.4 O que caracteriza o tamanho do CLP? .................................................................. 17
2.5 Famlia de Hardware para PLCs Siemens ............................................................. 17
2.5.1 Caractersticas das CPUs .................................................................................................... 17
3. Introduo a Liguagem Siemens...................................................................... 30
3.1 Ladder ............................................................................................................................. 30
3.2 STL................................................................................................................................... 36
4. Instrues avanadas da Siemens ................................................................. 44
4.2 Instrues Matemticas ............................................................................................. 46
4.2.1 Exemplos de Casos para PLCs Allen-Bradley.................................................................. 46
4.2.2 Estudo de Casos para PLCs Siemens ............................................................................... 49
4.3 Instrues de Comparao...................................................................................... 55
4.3.1 Estudo de Casos para PLCs da Allen-Bradley.................................................................. 55
4.3.2 Estudos de Casos para o CLP Siemens............................................................................ 59
4.4 Instrues de Controle de Programa...................................................................... 61
4.5 Chamada de Subirrotina ............................................................................................ 66
4.5.1 Para PLC Allen-Bradley...................................................................................................... 66
4.5.2 Chamada de Subirrotina para PLC SIEMENS............................................................... 67
4.6 SCL Escala ................................................................................................................. 72
4.6.1 Escala para CLP Allen-bradley......................................................................................... 72
4.6.2 Escala em CLP SIEMENS .................................................................................................. 74
4.6.3 UNSCALE para CLP SIEMENS......................................................................................... 74
5 INSTRUO PID.................................................................................................. 76
5.1 Conceito de PID............................................................................................................ 76
5.2 A Equao PID.............................................................................................................. 77
5.3 Parmetros para o PID Allen-Bradley..................................................................... 78
5.4 Tela de Instalao PID................................................................................................ 79
5.5 Bloco de Controle PID................................................................................................ 81
5.6 Indicadores de Status................................................................................................. 82
5.7 Bloco PID para PLCs SIEMENS................................................................................ 83
6 Movimentao de Dados...................................................................................... 87
6.1 Copiar Arquivo.............................................................................................................. 87
6.1.1 Copiar arquivo CLP Allen-Bradley.................................................................................. 87
6.1.2 Copia arquivo Pelo CLP SIEMENS(FC81)...................................................................... 88


6.2 Preencher Arquivo....................................................................................................... 88
6.2.1 Para CLP Allen-Bradley(FLL)............................................................................................ 88
6.2.2 Preenchimento para CLP SIEMENS(SFC21)................................................................. 89
6.3 Deslocar Bit Direita e Deslocar Bit Esquerda................................................ 90
6.3.1 Deslocar Bit para o CLP Allen-bradley .......................................................................... 90
6.3.2 Desloca Bits para o CLP SIEMENS................................................................................. 91
ANEXO 1 ..................................................................................................................... 95
ANEXO 2 ................................................................................................................... 104
BIBLIOGRAFIA......................................................................................................... 105








































8
1. Histrico dos CLPs

Segundo a NEMA (National Eletrical Manufactures Association), o Controlador
Lgico programvel (CLP) definido como aparelho eletrnico digital que utiliza uma
memria programvel para o armazenamento interno de instrues especficas, tais
como lgica, sequenciamento, temporizao, contagem e aritmtica, para controlar,
atravs de mdulos de entradas e sadas, vrios tipos de mquinas e processos.

O desenvolvimento dos CLPs comeou em 1968 em resposta a uma requisio da
Diviso Hidramtica da General Motors. Naquela poca, a General Motors passava
dias ou semanas alterando sistemas de controles baseados em rels, sempre que
mudava um modelo de carro ou introduzia modificaes em uma linha de montagem.
Para reduzir o alto custo de instalao decorrente destas alteraes, a especificao
de controle da GM necessitava de um sistema de estado slido, com a flexibilidade
de um computador, mais que pudesse ser programado e mantido por engenheiros e
tcnicos na fbrica. Tambm era preciso que suportasse o ar poludo, a vibrao, o
rudo eltrico e os extremos de umidade e temperatura encontrados normalmente
num ambiente industrial. Abaixo alguns modelos de CLPs.




Os primeiros CLPs foram instalados em 1969, fazendo sucesso quase imediato.
Funcionando como substitutos de rels, at mesmo estes primeiros CLPs eram mais
confiveis do que os sistemas baseados em rels, principalmente devido robustez
de seus componentes de estado slido quando comparados s peas mveis dos
rels eletromecnicos. Os CLPs permitiram reduzir os custos de materiais, mo-de-
obra, instalao e localizao de falhas ao reduzir a necessidade de fiao e os
erros associados. Os CLPs ocupavam menos espao do que os contadores,
temporizadores e outros componentes de controle anteriormente utilizados.

9
E a possibilidade de serem reprogramados permitiu uma maior flexibilidade para
trocar os esquemas de controle.

Talvez a razo principal da aceitao dos CLPs pela industria foi que a linguagem
inicial de programao era baseada nos diagramas de contato (ladder) e smbolos
eltricos usados normalmente pelos eletricistas. A maior parte do pessoal de fbrica
j estava treinada em lgica ladder, adaptando-a rapidamente nos CLPs.

Por que usar um CLP?

Deveramos estar usando um controlador lgico programvel? Nos anos 70 e inicio
dos 80, muitos engenheiros, gerentes de fbrica e projetistas de sistema de controle
dedicaram grande parte de seu tempo a debater esta questo, tentando avaliar a
relao custo-beneficio.

Atualmente, aceita-se como regra geral que os CLPs se tornaram economicamente
viveis nos sistemas de controle que exigem mais de trs rels. Considerando-se o
baixo custo dos micro-CLPs e o fato dos fabricantes colocarem grande nfase na
qualidade e produtividade, a questo do custo deixa praticamente de existir. Alm
das redues nos custos, os CLPs oferecem outros benefcios de valor agregado:

Confiabilidade. Depois de escrito e depurado, um programa pode ser transferido
e armazenado facilmente em outros CLPs. Isto reduz o tempo de programao,
minimiza a depurao e aumenta a confiabilidade. Como toda a lgica existe na
memria do CLP, no existe qualquer possibilidade de cometer um erro lgico
por conta de um erro de fiao. A nica fiao necessria para o fornecimento
de energia para as entradas e sadas.

Flexibilidade. As modificaes no programa podem ser feitas com pouca
digitao. Os OEMs (fabricantes do equipamento original) podem realizar
facilmente as atualizaes no sistema, bastando enviar um novo programa em
vez de um tcnico. Os usurios finais podem modificar o programa em campo ou,
por outro lado, os OEMs podem evitar que os usurios finais alterem o programa
(o que uma importante caracterstica de segurana).

Funes Avanadas. Os CLPs podem realizar uma grande variedade de tarefas
de controle, desde aes simples e repetitivas at a manipulao de dados
complexos. Com a adoo dos CLPs, abrem-se muitas alternativas para os
projetistas e simplifica-se o trabalho do pessoal de manuteno.

Comunicaes. A comunicao com interfaces de operao, outros CLPs ou
computadores facilita a coleta de dados e o intercmbio de informaes.

Velocidade. Como certas mquinas automatizadas processam milhares de itens
por minuto e como os objetos so expostos aos sensores durante apenas uma
frao de segundo, muitas aplicaes de automao necessitam da capacidade
de resposta rpida dos CLPs.

10
Diagnstico. A capacidade de localizao de falhas dos dispositivos de
programao e o recurso de diagnstico incorporado no CLP permitem que os
usurios localizem e corrijam rapidamente os problemas de software e hardware.


Outras Caractersticas

Hardware e/ou dispositivo de controle de fcil e rpida programao ou
reprogramao, com a mnima interrupo na produo.
Capacidade de operao em ambiente industrial sem o apoio de equipamentos
ou hardware especficos.
Sinalizadores de estado e mdulos tipo plug-in de fcil manuteno e
substituio.
Hardware ocupando espao reduzido e apresentando baixo consumo de energia.
Possibilidade de monitorao do estado e operao do processo ou sistema,
atravs da comunicao com computadores.
Compatibilidade com diferentes tipos de sinais de entrada e sada.
Capacidade de alimentar, de forma contnua ou chaveada, cargas que
consomem correntes de at 2 A.
Hardware de controle que permite a expanso dos diversos tipos de mdulos, de
acordo com a necessidade.
Custo de compra e instalao competitivo em relao aos sistemas de controle
convencionais.
Possibilidade de expanso da capacidade de memria.
Conexo com outros CLPs atravs de redes de comunicao


Aplicaes Tradicionais

Seja qual for a aplicao, o uso do CLP permite aumentar a competitividade. Os
processos que usam CLPs incluem: empacotamento, engarrafamento e
enlatamento, transporte e manuseio de materiais, usinagem, gerao de energia,
sistemas de controle predial e de ar condicionado, sistemas de segurana,
montagem automatizada, linha de pintura e tratamento de gua. Os CLPs so
utilizados nas mais diversas industrias, incluindo alimentos e bebida, automotiva,
qumica, plsticos, papel e celulose, farmacutica e siderurgia/metalurgia.
Basicamente qualquer aplicao que exija um controle eltrico pode usar um CLP.


11
2. Estrutura Bsica de um CLP

A Estrutura bsica de um controlador programvel adveio do hardware bsico de um
computador. Podemos afirmar que um CLP um computador para aplicaes
especficas.

Para entender como funciona um CLP, necessria uma anlise rpida de seus
componentes. Todos os CLPs, dos micros aos grandes CLPs, usam os mesmos
componentes bsicos e esto estruturados de forma similar, como mostrado na
figura abaixo. Os sistemas CLP consistem de :

1. Entradas
2. Sadas
3. Unidade Central de Processamento (Central Processing Unit CPU)
4. Memria para o programa e armazenamento de dados
5. Fornecimento de alimentao
6. Dispositivo de programao


2.2 Entradas

Os terminais de entrada conectados no CLP formam a interface pela qual os
dispositivos de campo so conectados ao CLP.

Os sinais recebidos por um mdulo de entrada podem vir de dois tipos de sensores:

Discretos:
Chave limite; botoeira; chave de digitadora (thumbwheel); chave de presso;
fotoclula; contato de rel; chave seletora; teclado.

12
Analgicos:
Transdutor de presso; transdutor de temperatura; clula de carga (strain gage);
sensores de vazo; transdutores de vibrao; transdutores de corrente; transdutores
de vcuo; transdutores de fora.

Os sinais eltricos enviados pelos dispositivos de campo ao CLP so normalmente
de 120Vca ou de 24Vcc. Os circuitos de entrada no CLP recebem esta tenso vinda
do campo e a condicionam de forma que possa ser utilizada pelo CLP. Tal
condicionamento necessrio j que os componentes internos de um CLP operam a
5Vcc e devem, portanto, estar protegidos de flutuaes de tenso. Para que os
componentes internos fiquem eletricamente isolados dos terminais de entrada, os
CLPs empregam um isolador ptico que usa a luz para acoplar os sinais de um
dispositivo eltrico a outro.


A estrutura interna de um mdulo de entrada pode ser subdividida em seis blocos
principais, como mostrado na figura abaixo:





13
Tabela onde podemos ver a funo de cada bloco:

Parte Funo
Sensores de campo Informar ao controlador programvel
as condies do processo
Terminais para conexo dos
sensores de campo
Permitir a interligao fsica entre os
sensores de campo e o controlador
programvel.
Condicionamento e converso do
sinal de entrada
Converter os sinais de campo em
nveis baixos de tenso, compatveis
com o processador utilizado.
Indicadores de estado das entradas Proporcionar indicao visual do
estado funcional das entradas
contidas num mdulo de entrada.
Isolao eltrica Proporcionar isolao eltrica entre os
sinais vindos do campo e os sinais do
processador.
Interface/multiplexao Informar ao processador o estado de
cada varivel de entrada.

Dependendo da natureza do sinal de entrada, podemos dispor dos seguintes tipos
de mdulos de entrada:

TIPO

CARACTERSTICAS
DIGITAL (AC) 12 Vac; 24 A 48 Vac;
110/127 Vac; 220/240 Vac


DIGTAL (DC)

120 Vdc com isolao
12 Vdc; 12 a 24 Vdc com resposta rpida;
24 a 48 Vdc;
12 a 24 Vdc (lgica negativa) source;
12 a 24 Vdc (lgica positiva) sinking;
48 Vdc source;
48 Vdc sinking
ANALGICO 1 a 5 Vdc; 0 a 10Vdc; -10 a +10Vdc; 4 a 20mA.

ESPECIAL

TTL com suprimento; TTL com dreno; 5 a 30 Vdc
selecionvel; 5Vdc contador/ decodificador; 12 a 24Vdc
codificador/ contador; termopar; cdigo ASCII; cdigo
Gray; pulsos de alta velocidade.


14
2.2 Sada

Os mdulos de sada tambm so considerados como elementos de interface, pois
permitem que o processador se comunique com o meio externo. A estrutura interna
de um mdulo de sada pode ser subdividida em sete blocos principais, relacionados
a seguir:



Tabela onde podemos ver a funo de cada bloco:

Parte Funo
Interface/Demultiplexao Recebe os sinais vindos do processador
direcionando-os para as respectivas sadas.
Memorizador de sinal Armazena os sinais que j foram multiplexados
pelo bloco anterior.
Isolao eltrica Proporciona isolao eltrica entre os sinais
vindos do processador e os dispositivos de
campo.
Indicadores de estado de
sadas
.Proporciona indicao visual do estado
funcional das sadas contidas num mdulo de
sada
Estgio de Potncia Transforma os sinais lgicos de baixa potncia
vindos do processador em sinais de potncia,
capazes de operar os diversos tipos de
dispositivos de campo
Terminais para conexo dos
dispositivos de campo
Permite a conexo fsica entre CLP e os
dispositivos de campo.
Dispositivos de campo Consiste em dispositivos eletromecnicos que
atuam no processo/equipamento, em funo
dos sinais de controle enviados pelo CP.


15
Dependendo da natureza dos dispositivos de campo e do tipo de sinal de controle
necessrio para comand-los, podemos dispor dos seguintes tipos de mdulos de
sada:

TIPO

CARACTERSTICAS
Digital (AC) 12Vac; 24 a 48Vac; 120Vac; 220/240Vac; 120Vac com
isolao.

Digital (DC) 12 a 60Vdc; 12 a 24Vdc com resposta rpida; 24 a 48Vdc;
12 a 24Vdc com suprimento; 12 a 24Vdc com dreno; 48Vdc
com suprimento; 48Vdc com dreno.

Analgico 1 a 5Vdc; 0 a 10Vdc; -10 a +10Vdc; 4 a 20mA.

Especial TTL com suprimento; TTL com dreno; 5 a 30Vdc
selecionvel; contato NA; contato NF; sada em ASCII;
servo-motor; motor de passo.



Os circuitos de sada funcionam de maneira similar aos circuitos de entrada: os
sinais emitidos pela CPU passam por uma barreira de isolamento antes de energizar
os circuitos de sada.

Os CLPs utilizam vrios circuitos de sada para energizar seus terminais de sada:
rels, transistores e triacs.

Rels. Os Rels podem ser usados com alimentao alternada ou contnua. Os
rels eletromagnticos de CLPs tradicionais aceitam correntes de at alguns
ampres. Os rels suportam de forma melhor os picos de tenso porque contm
uma camada de ar entre seus contatos que elimina a possibilidade de ocorrncia
de fuga. No entanto, so comparativamente lentos e sujeitos a desgaste com o
tempo.

Transistores. Os transistores chaveiam corrente contnua, so silenciosos e no
contm peas mveis sujeitas a desgaste. Os transistores so rpidos e podem
reduzir o tempo de resposta, mas suportam cargas de, no mximo, 0,5A. Certos
tipos especiais de transistores, os FETs (Transistores de Efeito de Campo)
podem aceitar cargas maiores, normalmente de 1A.

Triacs. Os triacs chaveiam exclusivamente corrente alternada. Como os
transistores, as sadas triacs so silenciosas, no tem peas mveis sujeitas a
desgaste, so rpidas e transportam cargas de at 5A.

Obs. As sadas de estado slido (triacs e transistor) podem ser danificadas e
destrudas em caso de sobre tenso ou sobrecarga.

16
Os mdulos de sada podem acionar os seguintes tipos de dispositivos de sada:

Discretos:

Controladores de motores, indicadores de painel, contator, vlvula solenide,
display, bobina de rel, sistemas de alarme e segurana, sirena.

Analgicos:

Acionadores AC, vlvula de controle, acionadores DC.

2.3 Unidade Central de Processamento (Central Processing Unit CPU)

A CPU, formada por um microprocessador e um sistema de memria, o principal
componente do CLP. A CPU l as entradas, executa a lgica segundo as instrues
do programa de aplicao, realiza clculos e controla as sadas, respectivamente.

Os usurios de CLPs trabalham com duas reas da CPU: Arquivo de Programas e
Arquivo de Dados. Os Arquivos de Programa contm o programa de aplicao do
usurio, os arquivos de sub-rotina e as rotinas de falha. Os Arquivos de Dados
armazenam dados associados com o programa, tais como status (condio) de
entrada e sada, valores predefinidos e acumulados de contadores/temporizadores e
outras constantes e variveis. Juntas, estas duas reas so chamadas de memria
de aplicao ou memria do usurio. Veja a figura abaixo:


O 0 Sada
MEMRIA I 1 Entrada
S 2 Status
B 3 Binrio
0 Sistema
ARQUIVO
DE DADOS
T 4 Temporizador
1 Reservad
a
C 5 Contador
2 ladder
ARQUIVO DE
PROGRAMA
R 6 Controle
3 ladder N 7 Inteiro
4 Ladder F 8 Ponto
Flutuante


225 Ladder X 225


Ainda dentro da CPU encontra-se um programa executvel ou Memria do Sistema
que direciona e realiza as atividades de operao, tais como a execuo do
programa do usurio e a coordenao de varreduras das entradas e atualizaes
das sadas. A memria do sistema, programada pelo fabricante, no pode ser
acessada pelo usurio.

17
2.4 O que caracteriza o tamanho do CLP?

Vrios critrios so utilizados para classificar um CLP como micro, pequeno, mdio
ou grande, entre eles: funcionalidade, nmero de entradas e sadas, custo e
dimenses fsicas.




Os CLPs podem ser de Estrutura Fixa ou Estrutura Modular.

Estrutura Fixa. So unidades que j incluem o processador, a fonte de
alimentao e as E/S reunidas em um s bloco.

Estrutura Modular. aquele que tem componentes separados, porm
interligados e podem ser expandidos com o acrscimo de mais mdulos de E/S
no chassi.


2.5 Famlia de Hardware para PLCs Siemens

2.5.1 Caractersticas das CPUs

O SIMATIC S7 consiste dos seguintes tipos de PLCs, classificados de acordo a suas
performance:
SIMATIC S7-200 um PLC compacto MicroPLC, usados para aplicaes
que tenham baixssimas performances.
SIMATIC S7-300 um minecontrolador modular designado para aplicaes
de mdia performance.
SIMATIC S7-400 designado para aplicaes de media para auta
performance.


18


Caractersticas das CPUs Siemens

CPU S7-300 Descrio MLFB
CPU
CPU 313, 12KB,
mx.256 I/O; 0.6s 6ES7313-1AD03-0AB0
Standard
CPU 314, 24KB,
mx. 1024 I/O; 0.3s 6ES7314-1AE04-0AB0

CPU 315, 48KB,
mx. 1024 I/O; 0.3s 6ES7315-1AF03-0AB0

CPU 315-2 DP,
64KB, mx. 8192
I/O,incl DP; 0.3s 6ES7315-2AF03-0AB0

CPU 316-2DP,
128KB, mx. 16384
I/O, incl DP M/S;
0.3s 6ES7316-2AG00-0AB0

CPU 318-2DP,
512KB, mx. 65536
I/O, MPI 12 Mbits/s;
incl DP M/S; 0.1s 6ES7318-2AJ00-0AB0

19
CPU
CPU 312, 16KB,
mx.256 I/O; 0.2s
Carto MMC
requerido 6ES7312-1AD10-0AB0
Standard
CPU 314, 48KB,
mx.1024 I/O; 0.1s
Carto MMC
requerido 6ES7314-1AF10-0AB0
Nova
Gerao
CPU 315-2 DP,
128KB, mx. 1024
I/O,incl DP; 0.1s
Carto MMC
requerido 6ES7315-2AG10-0AB0
CPU
CPU312C, 16KB,
10ED, 6SD, 2 cnt
(10kHz), 0.2 s
Carto MMC
requerido 6ES7312-5BD00-0AB0
Compacta
CPU313C, 32KB,
24ED, 16SD,
4+1EA,2SA,
3cnt(30kHz), 0.1s
Carto MMC
requerido 6ES7313-5BE00-0AB0

CPU313C-2 PtP,
32KB,
16ED,16SD,3cnt(30k
Hz), PtP, 0.1s
Carto MMC
requerido 6ES7313-6BE00-0AB0

CPU313C-2 DP,
32KB,
16ED,16SD,3cnt(30k
Hz), DP, 0.1s
Carto MMC
requerido 6ES7313-6CE00-0AB0

CPU314C-2 PtP,
48KB, 24ED, 16SD,
4+1 EA, 2SA, 4 cnt.
(60kHz), PtP, 0.1s
Carto MMC
requerido 6ES7314-6BF00-0AB0

CPU314C-2DP,
48KB, 24ED, 16SD,
4+1EA, 2SA, 4 cnt.
(60kHz), DP, 0.1s
Carto MMC
requerido 6ES7314-6CF00-0AB0
CPU Fail-
Safe
CPU 315F-2DP;
128KB.
Carto MMC
requerido 6ES7315-6FF00-0AB0
MMC
Micro carto de
memria 64 kbytes Ver Nota ***** 6ES7953-8LF00-0AA0

Micro carto de
memria 128 kbytes Ver Nota ***** 6ES7953-8LG00-0AA0

Micro carto de
memria 512 kbytes Ver Nota ***** 6ES7953-8LJ00-0AA0

Micro carto de
memria 2 Mbytes Ver Nota ***** 6ES7953-8LL00-0AA0

Micro carto de
memria 4 Mbytes Ver Nota ***** 6ES7953-8LM00-0AA0










20






21

Fontes e Chassis






Os chassis e as fontes de alimentao modulares fornecem flexibilidade na
configurao de sistema. Selecionando o chassi, a fonte de alimentao, e os
mdulos apropriados do processador central e de E/S, voc pode criar um sistema
do controlador projetado especificamente para sua aplicao.

Quatro fontes de alimentao esto disponveis para atender as exigncias de
potncia do seu sistema; trs fontes de alimentao de entrada CA e uma de
entrada CC.




S7-300 BG Descrio MLFB
TRILHOS TRILHO 160mm 6ES7390-1AB60-0AA0
TRILHO 482mm 6ES7390-1AE80-0AA0
TRILHO 530mm 6ES7390-1AF30-0AA0
TRILHO 830mm 6ES7390-1AJ30-0AA0
TRILHO 2000 mm 6ES7390-1BC00-0AA0
PS 307
Fonte de Alimentao -
AC120/230V;DC24V;2A 6ES7307-1BA00-0AA0

Fonte de Alimentao -
AC120/230V;DC24V;5A 6ES7307-1EA00-0AA0

Fonte de Alimentao -
AC120/230V;DC24V;10A 6ES7307-1KA00-0AA0
PS 305
Fonte de Alimentao -
24DC/48/60/110V ;
24DCV ; 2A 6ES7305-1BA80-0AA0







22


MDULOS DE ENTRADAS E SADAS


Mdulos de Entradas e Sadas Digitais so:

S7-300 Descrio MLFB
SM
Ent. Digital 16 x 24Vdc, isolada
NEW! 6ES7321-1BH02-0AA0
DIGITAL
Ent. Digital 16 x 24Vdc, isolada,
leitura Neg. 6ES7321-1BH50-0AA0
Ent. Digital 32 x 24 Vdc 6ES7321-1BL00-0AA0
Ent. Digital 16 x 120/230 Vac 6ES7321-1FH00-0AA0
Ent. Digital 32 x 120 Vac 6ES7321-1EL00-0AA0
Ent. Digital 8 x 120/230Vac 6ES7321-1FF01-0AA0

Ent. Digital 8 x 120/230Vac;
pontos isolados um a um 6ES7321-1FF10-0AA0

Ent. Digital 16 x 24 Vdc, capac.
interrupo e diagnose 6ES7321-7BH00-0AB0

Ent. Digital 16 x 24 Vdc, p/ larga
faixa de temp. 6ES7321-1BH82-0AA0

Ent. Digital 16 x 48 - 125 Vdc p/
larga faixa de temp. 6ES7321-1CH80-0AA0

Ent. Digital 32 x 24 Vdc p/ larga
faixa de temperatura 6ES7321-1BL80-0AA0
Sada Digital 8 x 24Vdc, 2A 6ES7322-1BF01-0AA0
Sada Digital 16 x 24Vdc; 0,5 A 6ES7322-1BH01-0AA0
Sada Digital 32 x 24 Vdc; 0,5 A 6ES7322-1BL00-0AA0
Sada Digital 16 x 120 Vac; 0,5 A 6ES7322-1FH00-0AA0

Sada Digital 32 x 120 Vac; 1 A;
isolada (larg. dupla) 6ES7322-1EL00-0AA0

Sada Digital 8 x 120 /230 Vac; 1
A 6ES7322-1FF01-0AA0

Sada Digital 8 x Rele;
24Vdc/230Vac;2A 6ES7322-1HF01-0AA0

Sada Digital 8 x Rele;
24Vdc/230Vac;5A
verif.
conector 6ES7322-1HF10-0AA0

Sada Digital 8 x Rele;
24Vdc/230Vac;5A p/ carga
indutiva
verif.
conector 6ES7322-5HF00-0AB0

Sada Digital 16 x Rele;
24Vdc/230Vac; 2A 6ES7322-1HH01-0AA0

Sada Digital 8 x 24 Vdc; 5A ou
230 Vac,5A para larga faixa de
temp. 6ES7322-1HF80-0AA0

Sada Digital 8 x 48-125V, 1.5A
para larga faixa de temp. 6ES7322-1CF80-0AA0

Sada Digital 8 x 120 Vac; 2 A;
pontos isolados um a um 6ES7322-5FF00-0AB0

23

Sada Digital 8 x 24Vdc; 0,5A;
capac. diagnose 6ES7322-8BF00-0AB0

Ent. Dig. 8 x 24Vdc + Sada Dig.
8 x 24 Vdc; 0,5A 6ES7323-1BH01-0AA0

Ent. Dig. 16 x 24Vdc + Sada
Dig. 16 x 24 Vdc; 0,5A 6ES7323-1BL00-0AA0




Mdulos de Entradas e Sadas Analgicos
SM
Ent. Analgica 8 x
13 bits; I/U;PT100
6ES7331-1KF00-
0AB0
ANALGICO
Ent. Analgica 8 x
12/14+S bits;
I/U;PT100,Ni100;Th
ermo 4 Ent. p/ resist.
6ES7331-7KF02-
0AB0

Ent. Analgica 2 x
12/14+S bits; I/U;
PT100; Ni100;
Thermo 1 Ent. p/ resist.
6ES7331-7KB02-
0AB0

Ent. Analgica 2 x
12/14+S bits; I/U;
PT100; Ni100;
Thermo; para larga
faixa de temp. 1 Ent. p/ resist.
6ES7331-7KB82-
0AB0

Ent. Analgica 8 x
16 bits; I/U; isolada
6ES7331-7NF00-
0AB0

Ent. Analgica 4/8 x
16 bits; I/U; isolada
6ES7331-7NF10-
0AB0

Ent. Analgica 2 x
HART 0/4-20 mA p/ IM153-2
6ES7331-7TB00-
0AB0

Ent. Analgica 8 x
16 bits ,
PT100/200/1000
NI100/120/200/500/
1000
6ES7331-7PF00-
0AB0

Ent. Analgica 8 x
16 bits Thermopar
Tipo B, E, J, K, L, N,
R, S, T.
6ES7331-7PF10-
0AB0

Sada Analgica 2 x
12+S Bits; I/U
6ES7332-5HB01-
0AB0

Sada Analgica 2 x
11+S Bits; I/U; para
larga faixa de temp.
6ES7332-5HB81-
0AB0

Sada Analgica 2 x
0-20 mA HART
6ES7332-5TB00-
0AB0

Sada Analgica 4 x
11+S Bits; I/U
6ES7332-5HD01-
0AB0
Sada Analgica 8 x 6ES7332-5HF00-

24
11+S Bits; I/U 0AB0

Sada Analgica 4 x
15 Bits; I/U; isolada
6ES7332-7ND00-
0AB0

Ent. Analog. 4x 8
Bits; I/U + Sada
Analog. 2 x 8 Bits;
U/I
6ES7334-0CE01-
0AA0

Ent. Analog. 4 x 12
Bits + Sada Analog.
2 x 12 Bits; 0-10V /
PT100 2 EA p/ PT100
6ES7334-0KE00-
0AB0

Ent + Sai Analog
4AI, 2AO, 12 bits 0-
10V PT100
6ES7334-0KE80-
0AB0

Ent + Sai Analog 4I,
14 bits/4O, 11 ou 12
bits
6ES7335-7HG01-
0AB0


EXERCCIO


Observe o cdigo de cada placa do CLP e levante as caractersticas das placas a
partir das tabelas das pginas anteriores.


Fonte

Cdigo de catlogo:
Tenso de entrada nominal:
Variao da tenso de entrada:
Potncia de entrada:
Corrente de Sada:
Fusvel:
Corrente da fonte do usurio:


Placa CPU

Cdigo de catlogo:
Memria do usurio:
Nmero de pontos de E/S:
Mximo de E/S analgicas (local):
Tempo de Varredura do Programa /
Kpalavra:

Tempo de varredura de E/S:
Nmero Mximo de Chassis:
Nmero mximo de mdulos de E/S
(local):

Portas de Comunicao:

25
Memria de Backup:
Bateria para RAM:
Consumo de corrente da CPU:


Placa 1

Cdigo de catlogo:
Entrada ou sada:
Digital ou analgica:
Nmero de entradas/sadas:
Tipo AC ou DC:
Tenso de operao:
Aplicaes:


26

Placa 2

Cdigo de catlogo:
Entrada ou sada:
Digital ou analgica:
Nmero de entradas/sadas:
Tenso de operao:
Corrente Mxima por Sada:
Corrente Mxima por Mdulo:
Tipo de Contatos:
Aplicaes:


Placa 3

Cdigo de catlogo:
Entrada ou sada:
Digital ou analgica:
Nmero de entradas/sadas:
Faixa de tenso/corrente de
operao:

Tempo de atualizao:
Resoluo mxima (bits):




* Pacotes de Configurao fornecidos juntamente com as placas.
** Necessrio o uso de ferramentas de configurao (veja em SW)
*** Cabos RS232C. Ver Manuais e Acessrios
**** Pacote de configurao disponvel com o firmware, verifique em "S7-300 /
outros"
*****p/ CPU31X Nova Gerao, CPU31XC, IM151

27
Endereamento

Bits, Bytes e Palavras

Bit: Dgito Binrio (BInary digiT) a menor quantidade de informao possvel.
Tem dois estados: 0 e 1. 0 (zero) corresponde a desligado, desativado, off, aberto,
apagado.

Byte: Conjunto de 8 bits, que corresponde a 1 caractere: 1 letra, 1 nmero ou 1
smbolo grfico: < > , . : ? / { } [ ] + = - _ * & % $ # @ !

Palavra: Nmero de bits que podem ser manipulados simultaneamente por um
sistema. Na famlia SLC 500, a palavra de 16 bits.


Numerao das Placas / Slots

Os Slots so numerados da esquerda para direita, contando a partir de um. O slot 1
reservado para a fonte de alimentao, o slot dois para CPU e o 3 para o carto de
comunicao. Os outros Slots so usados para cartes de I/O. Caso haja mais de
um rack, a numerao continua a partir do ltimo slot do rack anterior. As placas
assumem o nmero do slot onde esto encaixadas.







28




Endereamento de Entradas e Sadas



Q125.0
Nmero da entrada ou sada
Nmero do Byte surgerido pelo programa S7.
Tipo: I = entrada
Q = Sada

Este exemplo mostra o endereo de uma sada digital (on-off), a sada 0 da Byte
125. Caso a sada (ou entrada) fosse analgica o endereo fica estabelecido da
seguinte forma PQBX (endereo do Byte), PQWX (para dois Bytes, X o endereo
do primeiro Byte) e PQDX (para quatro Bytes, X o endereo do primeiro Byte). O
mesmo procedimento feito para endereamento de entrada fsica (I) e memria(M).
Assim, substitui a letra Q pelas letras I e M quando estiver referenciando a
entradas fsicas e endereos de memria respectivamente.


Endereamento de Bits e Palavras

Os endereos identificam reas da memria RAM e so compostos de caracteres
alfanumricos separados por delimitadores. O ponto para acessar bits.

Exemplos:

M100.7 um endereo de elemento, onde o ponto separa o endereo do Byte de
memria (100) do oitavo bit.

MW100 enderea uma posio de memria de 16 bits, onde 100 equivale ao
primeiro bytes da palavra (Word).



1.2.2. Constantes

Use esse mtodo quando fornecer constantes para parmetros da instruo.

Para fornecer uma constante hexadecimal: digite o valor hexadecimal seguido pela
letra H (Hexadecimal).

Para fornecer uma constante binria: digite o valor binrio seguido pela letra B
(Binrio). Por exemplo: digite 1010111101B, o mostrador exibe o equivalente
hexadecimal (02BDh).

Para fornecer uma constante decimal: digite o valor decimal.


29

Diagrarma de pinagem para a CPU S7-314 IFM


Diagrarma de Pinagem da CPU 314 IFM

Modos de Operao



RumP

modo programao
Permite alterao no programa que est sendo
executado pelo CLP.

Stop

modo remoto
Desabilita todas as Sadas.
No permite execuo de programas residentes
na CPU.


RUN

modo execuo
Executa o programa.
No permite que o programa seja alterado.
Habilita as Sadas.
MRES Limpa as Mmorias Limpa as memrias de usurios do CLP e faz o
reset de falha (deve ser pressionado durante 3
segundos aproximadamente).










30
O modo de operao selecionado pela chave rotativa que fica na frente da CPU.



2.6 Linguagens de Programaao de CLPs

A norma IEC 1131 visa normatizar os controladores lgicos programveis (CLP).
Essa norma composta de 5 partes:
1. Informaes gerais e caractersticas dos CLPs.
2. Equipamentos eltricos e mecnicos requeridos.
3. Linguagens de programao de CLPs.
4. Guia de auxlio ao usurio no projeto de sistemas de automao.
5. Comunicao entre CLPs de diferentes fabricantes.
Neste material so mostrados os aspectos bsicos do diagrama de contatos, ou
diagrama escada (mais comumente chamado de diagrama Ladder), por ser a
linguagem de programao de CLPs mais difundida no meio tcnico. mostrada
tambm a linguagem STL, de propriedade da SIEMENS, que, apesar de no seguir
a norma, a linguagem implementada que mais se aproxima do IL, normatizada
pela IEC 1131-3 (IEC, 1992). O STL foi escolhido para ser utilizado neste trabalho
por ser uma linguagem texto, permitindo, assim, a gerao automtica do programa
para o compilador do CLP a partir de uma ferramenta computacional. J o Ladder,
apesar de no permitir tal gerao, segue a padronizao da norma IEC 1131-3.



3. Introduo a Liguagem Siemens

3.1 Ladder

Um degrau do diagrama Ladder (SIEMENS 1966a) composto por duas partes: a
primeira, sempre esquerda, representa uma expresso lgica. A segunda,
direita, pode representar um sinal de sada, uma memria ou um comando especial.
Os sinais de entrada e a leitura dos flags internos so representados por duas barras
paralelas, indicando contato eltrico caso o sinal seja verdadeiro, ver figura abaixo.


PRORunP RUS Stop
Run
MRes

31


Sinal de entrada no diagrama Ladder.

Duas barras paralelas cortadas em diagonal representam a lgica inversa do sinal




Sinal de entrada inversa no diagrama Ladder.


A lgica e representada por dois sinais em srie, ou seja, caso um dos sinais seja
falso, o circuito aberto, tornando falso o sinal de sada. A figura abaixo mostra a
lgica e.




Lgica e no diagrama Ladder.

A lgica ou representada por dois sinais em paralelo. Caso um dos sinais seja
verdadeiro, o circuito fechado, tornando verdadeiro o sinal de sada. A figura
abaixo mostra a lgica ou.






32


Lgica ou no diagrama Ladder.


Os sinais de sada e a escrita nos \textit{flags} internos so representados por dois
parnteses na parte direita do degrau. Caso haja sinal no circuito (circuito fechado,
ou lgica de entrada verdadeira) escrito o valor verdadeiro na sada, caso contrrio
escrito o valor falso. Nesse caso, sempre ser escrito algum valor na varivel de
sada.



Atribuio de valor a um sinal de sada em diagrama Ladder.

Pode ser desejado, porm, alterar o valor da sada apenas se a lgica de entrada for
verdadeira. Nesse caso, so utilizadas instrues de set e reset. A instruo de set
escreve o valor verdadeiro na sada se a lgica de entrada for verdadeira. A
instruo de reset escreve o valor falso na sada se a lgica de entrada for
verdadeira. A figura abaixo mostra a representao das duas instrues.



Instrues de set e reset


A instruo NOT inverte o valor lgico em um ponto do circuito. A figura abaixo
mostra a lgica

33



Instruo NOT em diagrama Ladder.}



Variveis ou instrues de sada diferentes com lgicas de entrada iguais podem ser
agrupadas em paralelo em um mesmo degrau.

A figura abaixo mostra a representao da lgica:




Representao da instruo NOT em LADER da equao acima.




Exemplo - representao em Ladder da lgica da equao


Funes especiais de comparao variam de fabricante para fabricante, porm so
sempre utilizadas na parte esquerda do degrau Ladder. Na figura tem-se a

34
comparao de dois inteiros. Caso o resultado seja verdadeiro, o circuito fechado,
caso contrrio o circuito aberto.




IN1 Igual IN2


IN1 Diferente IN2


IN1>IN2

Funo de comparao de inteiros no diagrama Ladder.

Da mesma maneira, os temporizadores variam conforme o fabricante, mas tambm
so utilizados na parte esquerda do degrau. Porm, por possuirem uma entrada de
habilitao, nunca so o primeiro elemento do degrau, participando sempre de uma
lgica \textbf{e}. Existem vrios tipos de temporizadores, dos quais o mais utilizado
o temporizador com retardo na ligao. Quando o sinal aplicado na sua entrada
verdadeiro, inicia-se a contagem do tempo. No momento em que essa contagem
atinge o valor pr-determinado, o circuito fechado e o sinal de sada passa a ser
verdadeiro, s voltando a ser falso quando o sinal de entrada se torna falso. A figura
abaixo mostra a representao de um temporizador de 3 segundos em diagrama
Ladder, tendo como sinal de habilitao a entrada E e como sada S. Logo aps ao
diagrama LADDER mostramos tambm o grfico relacionando os sinais de entrada e
de sada para esse temporizador.







35






Temporizador no diagrama Ladder.







Entrada X sada para um temporizador com retardo na ligao.







Operaes matemticas podem ser realizadas utilizando instrues como ADD
(adio) e SUB (subtrao). Essas instrues so executadas somente quando o
sinal em sua entrada de habilitao for verdadeiro, e so utilizadas na parte direita
do degrau. Devem ser fornecidos dois valores constantes ou variveis sobre os
quais ser realizada a operao, e uma varivel na qual ser armazenado o
resultado. A instruo ADD na figura abaixo mostra a soma da varivel J com a
Constante 2, sendo o valor armazenado em K.






36



Instruo de soma em diagrama Ladder.



3.2 STL

O STL-Statement List uma linguagem texto para programao de CLPs,
desenvolvida pela SIEMENS. Essa linguagem prxima da IL- Instruction List,
padronizada pela norma IEC 1131-3, se diferenciando basicamente pela sintaxe dos
comandos. Segundo o prprio fabricante, devido grande difuso da linguagem STL
e posio de liderana no mercado de CLPs, foi dada, no desenvolvimento das
verses recentes, prioridade compatibilidade com verses anteriores do prprio
STL. Na verdade, no existe ainda implementada nenhuma linguagem de
programao totalmente equivalente IL.

Aqui apresentada a sintaxe utilizada pela linguagem STL por ter sido utilizada para
validao do procedimento.

Em STL, o resultado de uma operao lgica (Result of Logic Operation)
armazenado em um flag interno chamado RLO. Toda operao subsequente
realizada com o RLO. Por exemplo, a operao A B (AND B) equivalente a



Comparando-se com o diagrama Ladder, o RLO equivalente tenso nos contatos
aps cada elemento do circuito.

O RLO pode, ento, ativar ou desativar um sinal de sada, ou servir de sinal de
habilitao para uma instruo como um temporizador.

O termo first check (primeira contagem) indica que est sendo executada a primeira
instruo de uma lgica. Isso significa que uma nova operao lgica se iniciou, e
que o resultado (RLO) da operao lgica anterior no ser executado. Isso torna
sem importncia qual instruo (por exemplo, e ou ou) est sendo executada como
primeira instruo de uma lgica escrita em STL.

37

As operaes e e ou so feitas, respectivamente, pelas instrues A e 0, que tm
como argumento o nome da varivel. O valor do RLO armazenado em uma
varivel lgica (sada ou flag interno) atravs da instruo "=". A figura abaixo
mostra como pode ser escrita em STL a operao



Note que a primeira instruo tanto pode ser 0 B quanto AB.





Instrues ou e e em STL.

As instrues "AN" e "ON" fazem, respectivamente, as operaes e e ou com os
valores inversos de seus argumentos. A figura abaixo mostra a operao




Instrues ou(valor inverso) e e em STL.


Instrues ou(inverso) e e em STL.


38
As instrues de set e reset so representadas pelas letras "S" e "R". A figura abaixo
mostra essas instrues.





Instrues de set e reset em STL.

Assim como em Ladder, variveis ou instrues de sada diferentes com lgicas de
entrada iguais podem ser agrupadas em um mesmo bloco, utilizando o mesmo valor
do RLO (veja exemplo).


Representao em STL a lgica da equao abaixo.




A figura mostra a representao da lgica da equao, mostrada em Ladder no
exemplo acima


A instruo "NOT" inverte o valor do RLO. A figura abaixo mostra a lgica






39
Em instrues de comparao, utilizado o conceito de pilha, em que os valores a
serem comparados so armazenados na pilha atravs da instruo "L" e, em
seguida comparados atravs da instruo apropriada. Na figura abaixo comparam-
se dois inteiros e armazena-se o resultado lgico da operao na sada "S".


Instruo NOT em STL






Funo de comparao de inteiros em STL.

Nos casos em que o resultado da comparao deve passar por uma operao
lgica, utilizado o conceito de pilha de RLOs. A abertura de um parntese aps
instrues de operao de bits (ex. A(, O(, AN(, ON( etc) grava o valor atual do RLO
na pilha, inicia um novo RLO, executa as instrues seguintes e, quando o
parnteses fechado, executada a operao lgica entre o RLO atual e o RLO da
pilha. (Veja o exemplo).

A figura mostra a representao da lgica da equao, em que o flag "F" ativado
se a entrada "E" for verdadeira e o inteiro "J" for maior ou igual a "2".



40

Exemplo - representao em STL da lgica da equao acima


Cada tipo de temporizador possui uma instruo diferente, sendo "SD" a instruo
do temporizador com retardo na ligao. Essa instruo continua (ou inicia) a
contagem de tempo se o RLO for verdadeiro. Antes da instruo "SD" necessrio
armazenar na pilha (instruo "L") o tempo associado ao temporizador. A figura
mostra a representao de um temporizador de 3 segundos em STL, tendo como
sinal de habilitao a entrada "E" e como sada "S". Observe-se que o valor do
tempo obedece ao formato ``"S5T#"'' seguido do valor propriamente dito.





Operaes matemticas como soma e subtrao so sempre executadas entre os
dois ltimos valores armazenados na pilha. O resultado da operao armazenado
na pilha, e pode ser transferido para uma varivel atravs da instruo "T". A figura
mostra a soma da varivel "J" com a constante "2", sendo o valor armazenado em
"K".



41

Instruo de soma em STL.}

Pode-se desejar executar uma operao matemtica apenas se uma dada condio
lgica for satisfeita. Como as instrues "L" e "T" no so influenciadas pelo valor do
RLO, necessrio se utilizar uma instruo de salto condicional ("JNB" saltar se
RLO=falso) que provoca o desvio do fluxo do programa para a instruo seguinte
instruo \verb"T", que deve ser identificada por um {label}. Caso essa seja a ltima
instruo de um bloco, salta-se para a instruo "NOP 0" (no operation) que deve
ser inserida aps a instruo "T". A figura mostra um programa STL que, caso o
valor da entrada "E" seja verdadeiro, soma a varivel "J" com a constante "2" e
armazena o resultado em "K".






Soma condicional em STL.


3.3 Traduo entre as linguagens

Todo programa escrito em Ladder pode ser traduzido para STL. Contudo, por ser
mais flexvel, nem sempre possvel se traduzir um programa de STL para Ladder.

Quando um programa STL pode ser traduzido para Ladder e escrito em uma certa
formatao, o ambiente de programao STEP7 da SIEMENS capaz de fazer a
converso automaticamente. Porm isso geralmente torna o programa maior e de
execuo mais lenta.


42
So mostrados, a seguir, alguns exemplos de programas em Ladder e sua traduo
para STL na forma otimizada e na forma que permita sua converso para Ladder
pelo STEP7.



A figura abaixo mostra os programas para a lgica da equao



Equao


Programas em Ladder e STL






O resultado da operao temporariamente armazenado no L0.0, que
utilizado em seguida para definir o valor de S1 e S2. A instruo BLD 102 no

43
tem funo alguma, servindo simplesmente para possibilitar a traduo do programa
para Ladder.



- Traduo de programa de Ladder para STL.


44

- Traduo de programa de Ladder para STL.

Para que o STEP7 traduza o programa para Ladder, necessrio que cada bloco de
operaes matemticas seja identificado por um label.






4. Instrues avanadas da Siemens

4.1 Contador Crescente S_CU

Com um flanco de impulso positivo na entrada S, o contador setado com o
valor da entrada PV. Iniciando com 0 ou PV, o contador conta crescentemente a
cada vez que existe um flanco de impulso positivo na entrada CU. A sada Q
sempre 1, enquanto o valor de CV no for igual a 0. se houver um flanco de impulso
positivo na entrada R o contador resetado, isto , o contador setado com o valor
0.








45



Exemplo de um contador S_CU



Contador decrescente S_CD

Com um flanco de impulso positivo na entrada S, o contador setado com o
valor da entrada SC. Iniciando com 0 ou SC, o contador conta decrescentemente a
cada vez que existir um flanco de impulso positivo na entrada CD. A sada Q
sempre 1, enquanto o valor CV no for igual a 0. Se houver um flanco de impulso
positivo na entrada R o contador resetado, isto , o contador setado com o valor
0.

Exemplo de contador S_CD


46



Up / Down Counter S_CUD

Combinao de contadores crescente e decrescente




Exemplo de contador S_CUD



4.2 Instrues Matemticas

4.2.1 Exemplos de Casos para PLCs Allen-Bradley

As Instrues Matemticas consideram um par de valores e realizam a operao
desejada. O resultado colocado em uma localizao separada.



47
Parmetros das Instrues

Origem Endereos dos valores em que a operao matemtica ser executada.
Podem ser endereos de palavra ou constantes de programa. Se a instruo tiver
dois operandos Origem, no possvel introduzir constantes de programa nos dois
operandos.

Dest Endereo destino referente ao resultado da operao.


Adio (ADD)

Adiciona o valor Origem A ao valor Origem B e armazena o resultado no destino.



A figura a seguir apresenta o formato da instruo













Subtrao (SUB)

A instruo SUB subtrai o valor Origem B do valor Origem A e armazena o
resultado no destino (Dest).

A figura a seguir apresenta o formato da instruo
















Adicionar

Origem A C5:5.ACC

Origem B 35

Dest N7:33

ADD

Subtrair

Origem A N7:10

Origem B 19

Dest N7:33

SUB

48
Multiplicao (MUL)

A instruo MUL multiplica o valor origem A pelo valor origem B e armazena o
resultado no destino (Dest).

A figura a seguir apresenta o formato da instruo













Diviso (DIV)

A instruo DIV divide o valor origem A pelo valor origem B e armazena o resultado
arredondado no destino (Dest).

A figura a seguir apresenta o formato da instruo













Raiz Quadrada (SQR)

Calcula a raiz quadrada do valor Origem e coloca o inteiro resultante no destino
Dest.

A figura a seguir apresenta o formato da instruo








Multiplicar

Origem A T4:7.PRE

Origem B 50

Dest N7:39

MUL

Dividir

Origem A T4:21.ACC

Origem B N7:73

Dest N7:39

DIV

Raiz quadrada

Origem C5:10.ACC

Dest N7:76

SQR

49





Zeramento (CLR)

Zera todos os bits de uma palavra

A figura a seguir apresenta o formato da instruo










4.2.2 Estudo de Casos para PLCs Siemens

EN = Habilita entrada. A instruo ser executada se e somente se o RLO
verdadeiro (RLO=1).

ENO = Habilita sada. A sada Enable output tem o mesmo estado de sinal que EN
(EN=ENO), a menos que tenha havido um erro durante a converso. Por exemplo, a
instruo DIV_I fornece ENO=0 quando se faz uma diviso por zero.

IN1 = Entrada 1 1. valor aritmtico da instruo

IN2 = Entrada 2 2. valor aritmtico da instruo

OUT = Sada - Resultado da operao aritmtica

Adio

ADD_I Soma inteiros


Adio de Inteiros
ADD_DI Soma inteiros duplos


Limpar

Dest N7:90

CLR

50

Adio de inteiros duplos

ADD_R Soam nmeros reais


Adio de Reais












Subtrao

SUB_I Subtrai inteiros


Subtrao de Inteiros

SUB_DI Subtrai inteiros duplos


Subtrao de Inteiros duplos

SUB_R Subtrai nmeros reais


51

Subtrao de Reais


Multiplicao

MUL_I Multiplica Inteiros


Multiplicao de Inteiros










MUL_DI Multiplica inteiros duplos



Multiplicao de Reais Duplos








MUL_R Multiplica nmeros reais


52

Multiplicao de Reais


Diviso

DIV_I Divide inteiros


Diviso de Inteiros

DIV_DI Divide inteiros duplos


Diviso de Duplo Inteiros



DIV_R Divide nmeros reais


Diviso de Reais

ABS_R Quando a entrada EN e verdadeira, o processador pega o valor da posio
de memria IN e extrai o seu valor absoluto e armazena na posio OUT. A sada
ENO reproduz a mesma condio existente em ENO.

53

Valor Absoluto

SQR_R Eleva o valor armazenado em IN ao quadrado e guarda na posio
apontada por OUT.

O quadrado de um Nmero


SQRT_R Extrai a raiz quadrada do valor armazenado em IN e guarda na posio
apontada por OUT.

Raiz Quadrada.








LN_R Determina o logaritmo Neperiano do valor armazenado na posio de
memria apontada em IN e salva na posio de memria apontada por OUT.


Logaritmo Neperiano.

EXP_R Calcula a exponencial de Neper do valor armazenado na posio de
memria apontada por IN e salva o resultado na posio apontada por OUT.

54


Funo Seno

SIN_R Calcula o seno do valor armazenado na posio de memria apontada por
IN e salva o resultado na posio apontada por OUT.


Funo Cosseno

COS_R Calcula o Cosseno do valor armazenado na posio de memria apontada
por IN e salva o resultado na posio apontada por OUT.


Funo Tangente








TAN_R Calcula a Tangente do valor armazenado na posio de memria apontada
por IN e salva o resultado na posio apontada por OUT.


Arco Seno

ASIN_R Calcula o arco cujo seno o valor armazenado na posio de memria
apontada por IN e salva o resultado na posio apontada por OUT.


55

Arco Cosseno

ACOS_R Calcula o arco cujo cosseno o valor armazenado na posio de
memria apontada por IN e salva o resultado na posio apontada por OUT.

Arco Tangente

ATAN_R Calcula o arco cujo a tangente o valor armazenado na posio de
memria apontada por IN e salva o resultado na posio apontada por OUT.


4.3 Instrues de Comparao

4.3.1 Estudo de Casos para PLCs da Allen-Bradley

As instrues de Comparao so usadas para testar pares de valores de forma a
condicionar a continuidade lgica de uma linha.

Igual a (EQU)

Testa se dois valores so iguais. Se a Origem A e Origem B so iguais, a lgica da
linha verdadeira.

Origem A deve ser um endereo. Origem B pode ser uma constante do programa
ou um endereo.


A figura a seguir apresenta o formato da instruo













Igual a

Origem A C5:1.ACC

Origem B 17

EQU

56
Diferente (NEQ)

Testa se o primeiro valor no igual ao segundo. Se Origem A e Origem B so
diferentes, a lgica da linha verdadeira.

Origem A deve ser um endereo. Origem B pode ser uma constante do programa
ou um endereo.

A figura a seguir apresenta o formato da instruo NEQ











Menor que (LES)

Testa se o primeiro valor menor que o segundo. Se a Origem A menor que o
valor da Origem B a lgica da linha verdadeira.

Origem A deve ser um endereo. Origem B pode ser uma constante do programa
ou um endereo.



A figura a seguir apresenta o formato da instruo









Menor ou igual a (LEQ)

Testa se o primeiro valor menor ou igual ao segundo. Se o valor da Origem A
menor ou igual Origem B, a lgica da linha verdadeira.

Origem A deve ser um endereo. Origem B pode ser uma constante do programa
ou um endereo.


A figura a seguir apresenta o formato da instruo


No Igual a

Origem A 5:25.PRE

Origem B 37

NEQ

Menor que (A<B)

Origem A C5:9.ACC

Origem B T4:4.ACC

LES

57











Maior que (GRT)

Testa se o primeiro valor maior que o segundo. Se o valor da Origem A maior
que o valor da Origem B, a lgica da linha verdadeira.

Origem A deve ser um endereo. Origem B pode ser uma constante do programa
ou um endereo.

A figura a seguir apresenta o formato da instruo












Maior ou igual a (GEQ)

Testa se o primeiro valor maior ou igual ao segundo. Se o valor da Origem A
maior ou igual ao valor da Origem B, a lgica da linha verdadeira.

Origem A deve ser um endereo. Origem B pode ser uma constante do programa
ou um endereo.

A figura a seguir apresenta o formato da instruo











Maior que ou igual a (A>=B)

Origem A N7:10

Origem B 12

GEQ

Maior que (A>B)

Origem A 4:19.ACC

Origem B N7:12

GRT

Menor que ou Igual a (A<=B)

Origem A N7:10

Origem B N7:12

LEQ

58


Teste de Limite (LIM)


Exemplo:










LIM testa se o valor de Teste est dentro ou fora da faixa especificada por Limite
Inferior (Lim Inf) e Limite Superior (Lim Sup).

Para testar se o valor de Teste est dentro da faixa, o Limite Inferior deve ter um
valor igual a ou menor que o Limite Superior. A instruo ser verdadeira quando o
valor de Teste estiver entre os limites ou for igual a um dos limites. Se o valor de
Teste estiver fora dos limites, a instruo ser falsa.
Para testar se o valor de Teste est fora da faixa, o Limite Inferior deve ter um valor
maior que o Limite Superior. A instruo ser verdadeira quando o valor de Teste
estiver fora dos limites ou for igual a um dos limites. Se o valor de Teste estiver
entre os limites, a instruo ser falsa

Fornecendo Parmetros

Dependendo de como voc define o parmetro Teste, os parmetros Limite Inferior
e Limite Superior podem ser um endereo de palavra ou uma constante de
programa. Veja abaixo.

Se Teste for Limite Inferior Limite Superior
Constante Endereo de Palavra Endereo de Palavra
Endereo de
Palavra
Endereo de Palavra ou
Constante
Endereo de Palavra
ou Constante





Mover (MOV)

Move o valor da origem para o destino;






Teste de Limite

Lim Inf 590

Teste N7:12

Lim Sup 610

LIM

59
A figura a seguir apresenta o formato da instruo










4.3.2 Estudos de Casos para o CLP Siemens

Para o PLC SIEMENS, a grande maioria das instrues apresentam-se vinculadas
ao tipo de varivel que ser manipulada.

Igual a(I para inteira, D para inteiro duplo e R para reais)


Smbolo para igualdade de Inteiros

A instruo de comparao igual a habilita a sada se IN1 for igual a IN2







Diferente a(I para inteira, D para inteiro duplo e R para reais)




Smbolo para diferena entre inteiros

A instruo de comparao no igual a habilita a sada se IN1 for diferente de IN2


Menor que(I para inteira, D para inteiro duplo e R para reais)



Mover

Origem C5:10.ACC

Dest N7:76

MOV

60


Smbolo para comparao entre inteiros

A instruo menor que habilita a sada se IN1 < IN2

Menor ou igual a(I para inteira, D para inteiro duplo e R para reais)




Smbolo para comparao entre Duplo inteiros

A instruo menor ou igual a habilita a sada se IN1 IN2


Maior que(I para inteira, D para inteiro duplo e R para reais)


A instruo maior que habilita a sada IN1 > IN2

Maior ou igual a(I para inteira, D para inteiro duplo e R para reais)


A instruo maior ou igual a habilita a sada IN1 IN2


MOVE _ A instruo MOVE movimenta um Byte(8 bits), Word(16 bits) ou DWord(32
bits) da posio apontada por IN para uma outra apontada por OUT. Isto ocorre
quando a entrada EN se encontra habilitada.


61

Smbolo da Instruo MOVE




4.4 Instrues de Controle de Programa

4.4.1 Para CLP ALLEN-Bradley

JMP [Saltar para Rtulo] e LBL [Rtulo]


Exemplo :








JMP faz o processador saltar frente ou atrs para a instruo de rtulo (LBL)
correspondente e retomar a execuo do programa a partir do rtulo.

LBL o alvo da instruo JMP com o mesmo nmero de rtulo. Voc deve
programar essa instruo de entrada como a primeira instruo de uma linha. LBL
sempre avaliada como verdadeira ou 1 lgico. Os nmeros de rtulos so nicos,
isto , no podem ser repetidos.

Saltar frente para um rtulo reduz o tempo de varredura do programa ao omitir um
segmento do programa at que seja necessrio. Saltar para trs permite que o
controlador execute repetidamente segmentos do programa.

Mais de uma instruo JMP pode saltar para o mesmo rtulo.

Obs. Tenha cuidado ao usar a instruo JMP para saltar para trs ou fazer loops
em seu programa. Se voc fizer loops muito demorados, o temporizador de controle
pode exceder o limite de tempo e causar uma falha no processador. Use um
contador, temporizador, ou registro de varredura do programa (S:3, bits 0-7) para
limitar o tempo gasto dentro de loops com instrues JMP/LBL.


PARMETROS:

Digite um nmero decimal para o rtulo, de 0 a 999. Voc pode colocar:

( JMP )

] LBL

62

At 256 rtulos para controladores SLC em cada arquivo de subrotina.
At 1000 rtulos para controladores MicroLogix em cada arquivo de subrotina.

63

EXEMPLO:

1. Programa Semforo e Pisca-pisca utilizando JMP e LABEL A seleo do
funcionamento como semforo ou como pisca-pisca feita atravs de chaves on-
off









64
4.4.2 Para CLP SIEMENS

JUMP(Jump Within the Block When 1) Pula para um determinado Rtulo(Label)
quando o mesmo executado. Quando inexiste condio para a sua execuo esta
instruo chamada de incondicional. Quando ele executado aps o programa
atender uma determinada condio, esta instruo chamada de Jump condicional.

Exemplo:

1- Jump Incondicional O CLP vai para a posio CAS1 quando executa a
Network 1. Ele no executar nenhuma Network entre o Jump e o rtulo.


2- Jump Condicional Quando a condio I0.0 for verdadeira o CLP ir pular
todas as linhas entre o Jump e o rtulo(CAS1), executando as linhas
subsequentes.



65
JMPN(Jump if Not)- Corresponde a negao do JMP. Esta instruo executa
um pulo para o Rtulo se a condio de entrada for falsa.

Exemplo JMPN: Pula para o rtulo aps quando a condio I0.0 for falsa




Label(Rtulo) Identificador da posio que ocorrer JMP. Para a colocao do
nome do rtulo devemos iniciar sempre com um caractere aphabtico.



Smbolo do Label



DESAFIO:

Crie um programa semforo e pisca-pisca utilizando JMP. O semforo deve
funcionar das 6 s 24 h e o pisca-pisca das 0 s 6 h, automaticamente, a partir
do relgio de tempo real do CLP.



66

4.5 Chamada de Subirrotina

4.5.1 Para PLC Allen-Bradley

SBR [Subrotina]


Exemplo:






Uma subrotina serve para armazenar sees repetitivas da lgica do programa que
devem ser executadas a partir de diversos pontos dentro de um projeto. Uma
subrotina economiza memria porque voc a programa apenas uma vez.

Colocada como a primeira instruo em um arquivo de subrotina, a instruo SBR
identifica o arquivo. Esse o nmero do arquivo usado na instruo JSR para
identificar o alvo para onde o programa deve saltar.

Essa instruo no tem bits de controle. Ela sempre avaliada como verdadeira. A
instruo deve ser programada como a primeira instruo da primeira linha de uma
subrotina. O uso dessa instruo opcional, porm recomendado.

AVISO: As sadas controladas de dentro de uma subrotina permanecem no
seu ltimo estado at que a subrotina seja executada novamente.

Salto para uma Subirrotina

JSR [Saltar para Subrotina]


Exemplo:








JSR uma instruo de sada que faz com que o processador salte para o arquivo
alvo da subrotina.

Voc s pode saltar para a primeira instruo em uma subrotina. Cada subrotina
deve ter um nmero de arquivo exclusivo (decimal, 3-255).


Saltar para Subrotina
Nmero de Arquivo SBR U:5

JSR

Subrotina


SBR

67
Aninhar subrotinas permite direcionar o fluxo do programa, do programa principal
para uma subrotina e da para outra subrotina. As seguintes regras aplicam-se
quando aninhar subrotinas:

Processadores Fixo e 5/01 - voc pode aninhar subrotinas at 4 nveis.
Processadores 5/02, 5/03, 5/04 e MicroLogix - voc pode aninhar subrotinas em
at 8 nveis.



RET [Retorno da Subrotina]


Exemplo:







Essa instruo de sada marca o final da execuo da subrotina ou o final do arquivo
de subrotina. Ela faz com que o processador retome a execuo no arquivo do
programa principal na instruo seguinte instruo JSR onde ele saiu do
programa. Se a seqncia de subrotinas aninhadas est envolvida, a instruo faz
com que o processador retorne a execuo do programa para a subrotina anterior.

Sem uma instruo RET, o comando END (sempre presente na subrotina) retorna
automaticamente a execuo do programa para a instruo JSR no seu programa
de contatos que a chamou.


4.5.2 Chamada de Subirrotina para PLC SIEMENS

Para chamada de subirrotina O PLC da SIEMENS utiliza o Comando CALL_XX,
onde XX est representando o programa chamado. Por exemplo:

CALL : Sem parmetro, chama uma funo.
CALL_FB : Chama um bloco de Funes( FB )
CALL_FC : Chama uma Funo(FC)
CALL_SFB : Chama um sistema de FB
CALL_SFC: Chama um sistema de FC



Call Sem Parmetros- Com a instruo Call FC/SFC sem parmetros podemos
chamar uma Funo ou um Sistema de Funes que no vem com parmetros. Na
seo de codificao de uma funo (FC), voc na pode especificar qualquer
parmetro do typo de Bloco_FC como endereo para uma chamada condicional.
Voc pode, contudo, um parmetro do tipo Bloco_FC como o endereo de um bloco
de funes (FB). Ao executar esta instruo ocorrero as seguintes aes:

Retorno


RET

68

O Endereo para retorno ao programa principal aps a execuo da subirrotina
ser salvo.
Os dados so salvos.
rea para armazenar os dados locais da FC ou SFC.



Smbolo da instruo sem Parmetro.

CALL_FB (Call FB Como Box)

O smbolo depende da FB (se tem e quantos parmetros existem). EN, ENO e o
nome ou nmero da funo.


Descrio
CALL_FB ou CALL_FC so executadas quando o estado do sinal EN 1


Smbolos

Onde Teremos os seguintes Parmetros:













69
EXEMPLO:


Programa Semforo e Pisca-pisca utilizando subrotinas JSR, SBR e RET. A seleo
do funcionamento como semforo ou como pisca-pisca feita atravs de chaves on-
off

LAD 2 Arquivo Pricipal




LAD 3 PISCA-PISCA



70
LAD 4 SEMFORO






71
DESAFIO:

Crie um programa Semforo e Pisca-pisca utilizando subrotinas a instruo Call e
RET. O semforo deve funcionar das 6 s 24 h e o pisca-pisca das 0 s 6 h,
automaticamente, a partir do relgio de tempo real do CLP.


72
4.6 SCL Escala


4.6.1 Escala para CLP Allen-bradley

Exemplo:











Essa instruo utilizada para escalar dados de mdulos analgicos e convert-los
para os limites prescritos pela varivel de processo ou outro mdulo analgico. Por
exemplo, use SCL para converter um sinal de entrada de 4 a 20 mA para uma
varivel de processo PID. Ou use SCL para escalar uma entrada analgica para
controlar uma sada analgica.

Quando as condies da linha so verdadeiras, essa instruo multiplica a origem
por uma taxa especificada e depois divide por 10000. O resultado arredondado
adicionado a um valor de deslocamento e colocado no destino.


Equaes usadas no clculo do valor a ser colocado no destino:

Destino = (Origem x (taxa / 10.000)) + deslocamento

Onde:

Taxa = 10.000 x k (sada mxima - sada mnima)
(entrada mxima - entrada mnima)

Deslocamento = sada mnima - entrada mnima x taxa
10.000

Parmetros:

Os valores devem estar entre -32768 e +32767 para os seguintes parmetros.

Origem - deve ser um endereo de palavra.
Taxa - (ou inclinao) um valor positivo ou negativo. Pode ser uma constante de
programa ou um endereo de palavra.
Deslocamento - pode ser uma constante de programa ou um endereo de palavra.
Destino - o endereo do resultado da operao.

Escala

Origem I:9.1

Taxa [/10000] 4000

Deslocamento 100

Destino N7:14

SCL

73
EXEMPLO:

Programa para realizar o controle on-off da temperatura de um forno. A medio de
temperatura realizada atravs de um transmissor cuja sada no padro 4 a 20
mA (zero vivo). Este transmissor calibrado para a faixa de 0 a 400
o
C (0 a 100%). O
aquecimento liga caso a temperatura caia at 300
o
C e desliga se a temperatura
subir at 350
o
C. Caso haja algum problema no transmissor, o aquecimento
desativado e um alarme acionado. O transmissor simulado com o mdulo de
entrada e sada analgica. Este mdulo fornece tenses de 0 a 10 V. Portanto, ser
utilizado o padro de tenso da instrumentao de 1 a 5 V (0 a 100%)






74
4.6.2 Escala em CLP SIEMENS

A funo SCALE leva um nmero inteiro(IN) e converte para uma unidade de
engenharia localizada entre um limite inferior(Lo) e um limite superior(Hi). O
resultado desta operao escrito na sada OUT e usa a seguinte equao:


LOLIM LOLIM HILIM
K K
K IN FLOAT
OUT +

= ) ( *
1 2
) 1 ) ( (
[





As constants K1 e k2 so valores baseadas nas seguites condies:
1 Bipolar k1=-27648.0 e k2=+27648.0.

2 - UNIPOLAR: K1 = 0.0 and K2 = +27648.0


Smbolo do SCALE


4.6.3 UNSCALE para CLP SIEMENS

A funo UNSCALE leva um nmero real de entrada (IN) em unidade de engenharia
entre um limite inferior(LoLIM) e um limite superior(HiLIM) e converte ele para inteiro.
Da seguinte forma.
( )
( )
1 ) 1 2 ( * ) ( K K K
LOLIM HILIM
LOLIM IN
OUT +
(

=

Onde :
1 - BIPOLAR: A sada inteira estar entre 27648 e 27648, portanto, K1 =
27648.0 and K2 = +27648.0

2 - UNIPOLAR: A sada inteira estar entre 0 e 27648, contudo, K1 = 0.0 e K2
= +27648.0


75

Smbolo do UNSCALE

Crie um programa para realizar o controle on-off do nvel de um tanque de 1000
m
3
. A medio de nvel realizada atravs de um transmissor cuja sada no
padro 4 a 20 mA (zero vivo). Este transmissor calibrado para a faixa de 0 a 1000
m
3
(0 a 100%). A bomba que enche o tanque liga caso o nvel caia at 500 m
3
e
desliga se o nvel subir at 900 m
3
. Caso haja algum problema no transmissor, a
bomba deve ser desativada e um alarme deve ser acionado. O transmissor
simulado com o mdulo de entrada e sada analgica. Este mdulo fornece tenses
de 0 a 10 V. Portanto, ser utilizado o padro de tenso da instrumentao de 1 a 5
V (0 a 100%)


76

5 INSTRUO PID

Exemplo:
















Essa instruo de sada usada para controlar variveis fsicas como temperatura,
presso, nvel de lquido ou vazo em malhas de controle de processo.

A instruo PID normalmente controla um malha fechada usando entradas de um
mdulo de entrada analgico e fornecendo uma sada para um mdulo de sada
analgico como uma resposta a uma varivel de processo mantida efetivamente em
determinado Set Point (ponto pr-programado).

A equao PID controla o processo enviando um sinal de sada ao atuador. Quanto
maior o erro entre o Set point e a entrada da PV (varivel de processo), maior o sinal
de sada e vice versa. Um valor adicional (feed forward ou polarizao) pode ser
adicionado sada de controle como um patamar. O resultado do clculo PID
(varivel de controle) ir dirigir a varivel de processo que voc est controlando,
para o Set Point.

5.1 Conceito de PID

Esse um exemplo de como opera uma malha PID simples. um malha de
controle de temperatura bsico.


PID

Bloco de Controle N7:9

Varivel de Processo I:9.0

Varivel de Controle N7:11

Comprimento do Bloco de Controle 23

Tela de Configurao


77


E o diagrama genrico da malha de controle


A equao PID controla o processo enviando um sinal de sada para uma vlvula de
controle. Quanto maior o erro entre o Set Point e a entrada da varivel de processo,
maior o sinal de sada e vice versa. Um valor adicional (feed-forward ou polarizao)
pode ser adicionado sada de controle como um patamar. O resultado do clculo
PID (varivel de controle) ir dirigir a varivel de processo, que voc est
controlando, para o Set Point.

5.2 A Equao PID

A instruo PID usa o seguinte algoritmo:

(

+ + =
}
dt
dPV
Td Edt
Ti
E Kc CV
1
) (










78
As constantes de Ganho Padro so:

Termo Smbol
o
Faixa (Inferior para Superior)
Ganho do
Controlador
Kc 0,1 a 25,5 (sem dimenso)
0,01 a 327,67 (sem dimenso)*
Tempo Integral Ti 25,5 a 0,1 (minutos por repetio)
327,7 a 0,01 (minutos por repetio)*
Tempo
Derivativo
Td 0,01 a 2,55 (minutos)
0,01 a 327,67 (minutos)*

* Aplica-se a faixas PID do 5/03 e 5/04 quando o bit Redefinir Ganho (RG) ativado.

O termo derivativo suaviza o sinal atravs de um filtro passa-baixas. A frequncia de
corte do filtro 16 vezes maior que a frequncia de corte do termo derivativo.


5.3 Parmetros para o PID Allen-Bradley

Normalmente, voc coloca a instruo PID em uma linha sem lgica condicional. A
sada permanece no seu ltimo valor quando a linha falsa. O termo integral
tambm zerado quando a linha falsa.

A instruo PID no permite valores de ponto flutuante para nenhum de seus
parmetros. Logo, se voc tentar mover um valor de ponto flutuante para um dos
parmetros PID (com a instruo MOV, por exemplo), ocorre uma converso de
ponto flutuante para inteiro.

Bloco de Controle - um arquivo que armazena os dados necessrios para operar a
instruo. O comprimento do arquivo fixo em 23 palavras e deve ser fornecido
como um endereo de arquivo inteiro. No grave em endereos de bloco de
controle com outras instrues no seu programa. Apenas o set point os seguintes
sinalizadores de instruo PID podem ser ativados ou zerados por seu programa de
contatos:

SP (Set Point) Palavra 2 do Bloco de Controle
TM (bit de modo temporizado) Palavra 0 do Bloco de Controle, bit 0
AM (bit auto/manual) Palavra 0 do Bloco de Controle, bit 1
CM (bit modo de controle) Palavra 0 do Bloco de Controle, bit 2
OL (bit ativar limitao de sada) Palavra 0 do Bloco de Controle, bit 3



79
AVISO!

No altere o estado de nenhum valor de bloco de controle PID a menos que voc
entenda completamente sua funo e efeitos relacionados em seu processo. Uma
operao inesperada pode resultar em possveis danos ao equipamento e/ou
ferimentos pessoais.

Dica: Use um arquivo de dados exclusivo para seu bloco de controle PID (N9:0, por
exemplo). Isso evita reutilizao acidental dos endereos do bloco de controle
PID por outras instrues no seu programa.

Comprimento do Bloco de Controle - Especifica um arquivo inteiro, por exemplo
N7:0. O comprimento do arquivo fixo de 23 palavras.

Varivel de Processo PV - O endereo de elemento que armazena o valor de
entrada do processo. Esse endereo pode ser o local da palavra de entrada
analgica onde o valor do A/D de entrada armazenado. Esse valor tambm pode
ser um valor inteiro se voc preferir pr-escalar seu valor de entrada para a faixa 0-
16383.

Varivel de Controle CV - O endereo de elemento que armazena a sada da
instruo PID. A faixa do valor de sada vai de 0 a 16383, com 16383 sendo 100%
do valor ON. Esse normalmente um valor inteiro e voc pode escalar a faixa de
sada PID para a faixa analgica particular que seu aplicativo requerer.

Tela de Instalao - clique duas vezes no item Tela de Instalao para exibir uma
tela que solicita a voc outros parmetros para completar a programao da
instruo PID.
5.4 Tela de Instalao PID

Ao Clicar Tela de Configurao na instruo PID, aparece um dilogo que permite a
entrada de parmetros adicionais. Os parmetros so descritos aqui.

Parmetro Faixa vlida Descrio
Kc Ganho
do
Controlador
0 at +327,67* Este o ganho proporcional da equao
PID.
Ti Tempo
Integral
0 at +327,67*
minutos
Este o tempo integral da equao PID.
Td Tempo
Derivativo
0 at +327,67*
minutos
Este o tempo derivativo da equao PID.
Atualizar
Circuito
0.01 a 10.24
segundos
Este o intervalo de tempo entre clculos
PID. O valor indicado em intervalos de
0,01 segundos. Geralmente, digite um
tempo de atualizao de circuito entre cinco
e dez vezes mais rpido que o perodo
natural de carga. No modo STI, este valor
precisa equivaler ao valor do intervalo de
tempo STI S:30.

Modo
Selecione
E = SP - PV (Ao
Ao Reversa causa um aumento no CV de
sada quando o PV de entrada menor que

80
Controle Reversa) ou
E = PV - SP (Ao
Direta)
o set point SP (por exemplo, em uma
aplicao de aquecimento). Ao direta
causa um aumento no CV de sada quando
o PV de entrada maior que o set point SP
(por exemplo, em uma aplicao de
resfriamento).
Controle PID Selecione
Auto ou Manual
Auto indica que o PID controla a sada.
Manual indica que o usurio define a sada.

Modo de
Data/Hora

Selecione
Temporizado ou
STI
Com o modo Temporizado selecionado, o
PID atualiza a sua sada a intervalos
especificados no parmetro de atualizao
de circuito. Ao usar o modo temporizado, o
tempo de varredura do seu processador
deve ser pelo menos dez vezes mais rpido
do que o tempo de atualizao de circuito
para evitar imprecises na temporizao ou
distrbios

Com o modo STI selecionado, o PID
atualiza a sua sada a cada varredura da
subrotina STI. Ao selecionar STI, a
instruo PID deve ser programada em uma
sub-rotina de STI de interrupo, e a rotina
STI deve possuir um intervalo de tempo que
equivale definio do parmetro de
atualizao do circuito PID. Defina o
perodo STI na palavra S:3.0
Limitar
Sada CV
Selecione
Sim ou No
Selecionar Sim limita a sada aos valores
mnimo e mximo. Selecionar No no
aplica limites sada.
Zona Morta
DB
0 at o mximo
escalado, ou entre
0 e 16383 quando
no existe escala.
A zona morta se estende acima e abaixo do
set point especificado por voc. A zona
morta s tem efeito depois que a varivel de
processo PV cruza o Set Point.

* Nota: O bit RG deve ser ativado para aceitar valores acima de 25,5 quando utilizar
processadores 5/03 e 5/04.

Entradas

Parmetro Faixa vlida Descrio

Valor de Ref.
SP
1 e 16383, ou
dentro da faixa
vlida de
unidades de
engenharia
Set Point ou o ponto de controle desejado
da varivel do processo.

Val. Ref.
MX (Vmx)

-32768 at
+32767
Se o Set Point carregar unidades de
engenharia, isto corresponde ao valor do
Set Point em unidades de engenharia
quando a entrada de controle for 16383
(100%).

81

Val. Ref. MN
(Vmn)

-32768 at
+32767
Se o Set Point carregar unidades de
engenharia, ento este parmetro
corresponde ao valor do set point em
unidades de engenharia quando a entrada
de controle for 0 (0%).
Varivel de
Processo PV
(No editvel, s
para visualizao)
Este o valor da varivel de processo (a
entrada analgica) em unidades de
engenharia



Sada

Parmetro Faixa vlida Descrio
Controlar
Sada CV (%)

0 a 100 %
Permite alterar a varivel de controle de
sada somente se voc tiver selecionado o
modo manual.

Sada Mn
(CV%)

1 a 99 %
Se CV cair abaixo deste valor mnimo, o bit
de alarme de limite inferior (LL) de sada
ser ativado.

Se Limitar Sada CV for Sim, o valor que
voc digitar ser a porcentagem mnima de
sada que a varivel de controle CV atingir.


Sada Mx.
(CV%)

1 a 99 %
Se CV exceder este valor mximo, o bit de
alarme de limite superior (UL) de sada ser
ativado.

Se Limitar Sada CV for Sim, o valor que
voc digitar ser a porcentagem mxima de
sada que a varivel de controle CV atingir.

Erro de Escala
SE
(No editvel, s
para
visualizao)
Este o erro da equao PID ( E = SP -
PV ou E = PV - SP ).


5.5 Bloco de Controle PID


Formato do Bloco de Controle:

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Palavra 0 E
N
D
N
P
V
S
P
LL UL D
B
D
A
TF S
C
R
G
O
L
C
M
A
M
TM
Palavra 1 Sub Cdigo de Erro PID (MSB)
Palavra 2 Ponto Pr-programado SP Set Point
Palavra 3 Ganho Kc
Palavra 4 Tempo Integral Ti
Palavra 5 Tempo Derivativo Td
Palavra 6 Polarizao Frente (bias)

82
Palavra 7 Set Point Mximo (Smax)
Palavra 8 Set Point Mnimo (Smin)
Palavra 9 Banda morta
Palavra 10 APENAS PARA USO INTERNO - NO ALTERE!!
Palavra 11 Sada Mxima
Palavra 12 Sada Mnima
Palavra 13 Atualizar Circuito
Palavra 14 Varivel de Processo Escalada
Palavra 15 Erro de Escala SE
Palavra 16 CV% de Sada (0-100%)
Palavra 17 Soma Integral MSW
Palavra 18 Soma Integral LSW
Palavra 19 APENAS PARA USO INTERNO - NO ALTERE!!
Palavra 20 APENAS PARA USO INTERNO - NO ALTERE!!
Palavra 21 APENAS PARA USO INTERNO - NO ALTERE!!
Palavra 22 APENAS PARA USO INTERNO - NO ALTERE!!


AVISO!

No altere o estado de nenhum valor de bloco de controle PID a menos que voc
entenda completamente sua funo e efeitos relacionados em seu processo. Uma
operao inesperada pode resultar em possveis danos ao equipamento e/ou
ferimentos pessoais.

5.6 Indicadores de Status

Os seguintes indicadores de status associados com a instruo PID aparecem como
Marcadores do lado direito da tela de Configurao PID. Acesse esta tela ao clicar
Tela de Instalao na instruo PID.

Bits que podem ser ativados ou desativados por instrues no programa de
contatos.

TM Bit de Modo de
Data/Hora (palavra 0, bit
0)
Especifica o modo PID. 1 para o modo
TEMPORIZADO e 0 para o modo STI.
AM Bit Auto/Manual
(palavra 0, bit 1)
Especifica a operao automtica quando 0 e a
operao manual quando 1.
CM Bit de Modo de
Controle (palavra 0, bit
2)
Este bit 0 se o controle for E=SP-PV. 1 se o
controle for E=PV-SP.
OL Bit de Limitar Sada
Ativado (palavra 0, bit 3)
Este bit deve ser 1 se voc optar por limitar a varivel
de controle.

Bits configurados pelo usurio

RG Bit Redefinir Ganho
(palavra 0, bit 4)
Quando 1, este bit faz com que o valor de Ti e Kc
sejam aumentados por um fator de 10 (o
multiplicador de Kc e Ti muda para 0,01).

83
Quando 0, este bit permite que Ti e Kc usem as
mesmas faixas do PID do 5/02 (multiplicador de Ti e
Kc de 0,1).
Note que o Multiplicador de Td no afetado por esta
seleo
DA Bit de Ao
Derivativa (palavra 0, bit
7)
Quando 1, os clculos do termo derivativo da
equao do PID so feitos sobre o erro. Quando 0,
os clculos usam a PV.

Bits que apenas indicam condies da instruo PID

SC Sinalizador de
Escala de Set Point
(palavra 0, bit 5)
Quando 1 indica que os valores mnimo e mximo do
Set Point no foram especificados
TF Tempo de
Atualizao de Circuito
Muito Rpido (palavra
0, bit 6)
Este bit ativado pelo algoritmo PID se o tempo de
atualizao de circuito especificado no puder ser
atingido pelo programa (devido a limitaes de
tempo de varredura).
DB Erro de Zona Morta
(palavra 0, bit 8)
Ativado quando a varivel de processo est dentro da
faixa da zona morta ao cruzar com 0
UL Alarme de Sada,
Limite Superior (palavra
0, bit 9)
Ativado quando CV de sada de controle calculado
excede o limite superior de CV.
LL Alarme de Sada,
Limite Inferior (palavra
0, bit 10)
Ativado quando CV de sada de controle calculado
menor que o limite inferior de CV.
SP Set point Fora da
Faixa (palavra 0, bit 11)
Ativado quando o set point excede o valor mximo
escalado ou menor que o valor mnimo escalado.
PV Varivel de
Processo Fora da Faixa
(palavra 0, bit 12)
Ativado quando a varivel de processo no escalada
(ou bruta) excede 16383 ou menor que zero.
DN PID Concludo
(palavra 0, bit 13)
Este bit ativado em varreduras onde computado o
algoritmo PID. computado taxa de atualizao do
circuito.
EN PID Ativado (palavra
0, bit 15)
Este bit ativado enquanto a linha da instruo PID
estiver ativada


5.7 Bloco PID para PLCs SIEMENS.

O SFB41/FB41 Cont_C usado no CLP SIMATIC S7 para controlar processo com
variveis de entrada e sadas contnuas. Este controlador pode ser parametrizado
facilmente atravs da farrementa disponvel no pacote Simatic Step7 chamado de
Assign PID Control Parameter.

Descrio
Considerando que as funes no setpoint e desvio de processo, este PID
implementa um controlador PID completo com variveis manipuladas de sada e as
opes de manipulaes das variveis manualmente.

Abaixo faremos uma breve descrio de algumas sub-funes:

84

Desvio do SetPoint o setpoint uma varivel de entrada formatada como ponto
flutuante na entrada SP_INT.


Desvio da varivel de Processo - A varivel do processo pode ser entrada no
perifrico no formato de ponto flutuante. O bloco CRP_IN um bloco que converte
esta varivel para o formato de -100% a +100%.

a PV_NORM normaliza a sada de CRP_IN.

Sinal de Erro a diferena entre o setpoint e a varivel do processo. Para suprimir
pequenos distrbios aplicado a um supressor de rudo chamado de DEADBAND.
Se o parmetro DEADB_W=0, o DEADBAND desligado.

Algoritmo PID - A ao integral (INT) e derivativa (DIF) so conectadas em paralelo
e pode ser ativada e podem ser ativadas e desativadas individualmente. Isto permite
configurarmos este elemento com as aes P, PI, PD e PID. As condies Integral
ou derivativa pura so tambm possveis.

tambm possvel configurar este elemento para trabalhar no modo manual. Neste
modo a varivel manipulada e corrigida manualmente . A parte integral e ajustada
internamente LMN_I-LMN_P-DISV e a parte derivativa para 0. isto significa que no
haver alterao brusca na sada do controlador quando passarmos para o modo
automtico.

Valores Manipulados podem ser limitados usando a funo LMNLIMIT. Bits de
sinalizao indicam quando o limite excedido. LMN_FAC default 1 e LMN_OFF
default 0.

O valor de manipulado tambm disponvelno formato do perifrico. O CPR_OUT
converte o valor limitado para um valor do perifrico.

Inicializao Este bloco PID possui uma rotina de inicializao que roda quando o
parmetro COM_RST est em 1. na inicializao , o integrador ajustado para o
valor inicial I_ITVAL. Todas as outras sadas so ajustadas para os seus valores
default. Abaixo apresentamos o diagrama em bloco deste PID,



85

86
EXEMPLO:

Programa para realizar o controle PID da temperatura de uma caldeira. A medio
de temperatura realizada atravs de um transmissor cuja sada no padro 4 a 20
mA (zero vivo). Este transmissor calibrado para a faixa de 0 a 100
o
C (0 a 100%). O
operador pode selecionar o modo de operao do controle entre automtico ou
manual atravs de uma chave on-off. O transmissor e o elemento final de controle
so simulados com o mdulo de entrada e sada analgica. Este mdulo fornece
tenses de 0 a 10 V(entrada analgica) e mede tenses de 0 a 10 V sobre um
resistor de 250 (sada analgica). Portanto, ser utilizado o padro de tenso da
instrumentao de 1 a 5 V (0 a 100%).






87

DESAFIO:

No programa exemplo da instruo PID, acrescente as instrues para, caso haja
algum problema no transmissor, desligar o aquecimento e soar um alarme.
Acrescente tambm as instrues para o operador possa alterar o Set Point atravs
de uma chave codificadora (Thumbwheel), simulada atravs de chaves on-off.


6 Movimentao de Dados


As instrues de movimentao de dados so instrues de sada, ou seja, s so
executadas quando as condies da linha so verdadeiras.

6.1 Copiar Arquivo

6.1.1 Copiar arquivo CLP Allen-Bradley


Exemplo










Quando as condies da linha so verdadeiras para essa instruo de sada, um
arquivo de origem definido pelo usurio copiado para um arquivo destino.

Os elementos de origem e destino podem ser de um tipo diferente, mas o tipo de
arquivo de destino determina quantas palavras de dados sero transferidas.

Parmetros

Origem - o endereo do arquivo voc deseja copiar. Use o indicador de arquivo (#)
no endereo.

Destino - o endereo inicial onde o arquivo de origem copiado. Use o indicador de
arquivo (#) no endereo.

Comprimento - o nmero de elementos no arquivo que voc deseja copiar. Pode
ser especificado um comprimento mximo de 128 palavras.





Copiar Arquivo

Origem #B3:80

Destino #B3:20

Comprimento 23

COP

88

6.1.2 Copia arquivo Pelo CLP SIEMENS(FC81).
A funo IBLKMOV usada para mover um bloco de dados consistindo de bytes,
palavra(W), inteiros(I), palavras duplas(DW) ou Duplo inteiro(DI) de um bloco origem
para um bloco destino. O nmero de elementos para ser movido determinado belo
comprimento (LENGTH) e o tamanho do arquivo determinado pelo tipo de dado. O
(S_DATA) e o (D_DATA) apontam para o local de inicio do movimento da origem e
destino dos dados.



6.2 Preencher Arquivo

6.2.1 Para CLP Allen-Bradley(FLL)

Exemplo:










Essa instruo de sada preenche as palavras de um arquivo com um valor da
origem.

Os elementos so preenchidos em ordem crescente at alcanar o nmero de
elementos (o comprimento) ou at alcanar o ltimo elemento do arquivo de destino,
o que ocorrer primeiro.

Preencher Arquivo

Origem 80

Destino #C5:0

Comprimento 16

FLL

89

O tipo de arquivo de destino determina o nmero de palavras por elemento que a
instruo transfere. Por exemplo, se o tipo de arquivo de destino for contador e o
tipo de arquivo de origem for inteiro, trs palavras inteiras so transferidas para cada
elemento no arquivo tipo contador.

Nenhuma converso de dados ocorre se os arquivos de origem e de destino so de
tipos diferentes; use o mesmo tipo de arquivo para os dois.


Parmetros:

Origem - a constante de programa ou endereo do elemento. O indicador de
arquivo (#) no necessrio para um endereo de elemento.

Destino - o endereo do arquivo de destino. A instruo grava sobre quaisquer
dados j armazenados no destino.

Comprimento - o nmero de elementos no arquivo que voc quer preencher. voc
pode especificar um comprimento mximo de 128 palavras.

6.2.2 Preenchimento para CLP SIEMENS(SFC21)
Com esta instruo voc pega um determinado contedo e colo em outro at que a
memria destino esteja completamente Cheia.


Exemplo de um comando FILL


90

6.3 Deslocar Bit Direita e Deslocar Bit Esquerda

6.3.1 Deslocar Bit para o CLP Allen-bradley

Exemplo:













Em cada transio desligado-para-ligado na entrada, essa instruo de sada
carrega um bit de dados em um bloco de bits, desloca o bloco para a direita e
descarta o bit final .


Exemplo:













Em cada transio desligado-para-ligado na entrada, essa instruo de sada
carrega um bit de dados em um bloco de bits, desloca o bloco para a esquerda e
descarta o bit final .


Um exemplo do uso dessas instrues acompanhar garrafas em uma linha de
engarrafamento onde cada bit representa uma garrafa.


( EN )

( DN )

Deslocar Bit Direita

Arquivo #B3:7

Controle R6:4

Endereo do Bit B3/27

Comprimento 8

BSR

( EN )

( DN )

Deslocar Bit Esquerda

Arquivo #B3:7

Controle R6:5

Endereo do Bit B3/2

Comprimento 4

BSL

91
Parmetros

Arquivo - esse o endereo do bloco de bits que voc deseja deslocar. Voc deve
usar o indicador de arquivo (#) no endereo do bloco de bits. . Voc deve iniciar o
bloco no limite do elemento de 16 bits, por exemplo, use o bit 0 do elemento Nm1,
2, 3 etc.

Controle - Esse o endereo exclusivo da estrutura de controle (48 bits, 3 palavras
de 16 bits) na rea de controle da memria que armazena os bits de status da
instruo, o tamanho do bloco (em nmero de bits), e o apontador do bit (atualmente
no em uso).

O elemento de controle:

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Palavra
0
E
N
D
N
E
R
U
L
No Usado
Palavra
1
Tamanho do bloco de bits (nmero de bits)
Palavra
2
Apontador do Bit (atualmente no em uso)


Bits de Status da Palavra de Controle

UL (descarregar) bit de sada do bloco aps o deslocamento.
ER (erro) indica que um erro ocorreu, como um nmero negativo para o
comprimento ou posio
DN (pronto) indica que um deslocamento foi realizado.
EN (ativar) ativado quando a linha de entrada passa de falso para verdadeiro.

Endereo do Bit - o local do bit que ser adicionado ao bloco.

Comprimento - o nmero total de bits a ser deslocado. Podem ser at 2048 para o
SLC e at 1680 para o MicroLogix 1000

6.3.2 Desloca Bits para o CLP SIEMENS

Voc pode usar a instruo Shift para mover o contedo da entrada IN bit a bit para
direita ou esquerda. Deslocar n bits para a esquerda multiplica o contedo de IN por
2 elevado a n
( )
n
IN 2 *


deslocar n bits para a direita significa dividir o contedo de IN por 2 elevado a n

n
IN
2

Por exemplo, se voc desloca o equivalente a 3 em binrio, para esquerda de 3
bits,voc obtm o equivalente a 24 em decimal. Si voc desloca o equivalente a 16

92
em binrio, 2 bits para direita , voc obtm o equivalente a 4 em decimal. O nmero
que voc coloca a entrada N indica o nmero de bits a ser deslocado. A posio que
ficar vaga aps o deslocamento preenchido com o bit que representar o sinal do
nmero(0 para positivo ou 1 para negativo). O valor do ltimo bit deslocado
armazenado dentro do bit CC1 na palavra de status. O bit CCO e o OV da palavra
de status levado para 0. voc pode o usar a instruo de JUMP para avaliar o bit
CC1.

As seguintes instrues de SHIFT esto disponveis:

SHR_I : Desloca um nmero inteiro para direita.
SHR_DI : Desloca um inteiro duplo para direita.
SHL_W : Desloca para esquerda uma palavra.
SHR_W : Desloca para direita uma palavra.
SHL_DW : Desloca para esquerda uma palavra dupla.
SHR_DW : Desloca uma palavra Dupla para direita.




Smbolos para a instruo Shift




Exemplo de um Deslocamento para Direita

93
EXEMPLO:

Programa que detecta e descarta garrafas com a boca ou o fundo quebrados em
uma linha de engarrafamento, utilizado as instrues BSR ou BSL. Os sensores de
garrafa (I:1/5) e de boca de garrafa (I:1/9) so simulados com chaves on-off e o
atuador de descarte simulado com uma lmpada.




94

DESAFIO:

Acrescente, no programa exemplo de movimentao de dados, as instrues
que realizem a contagem do nmero de garrafas quebradas, acionando um
alarme quando este nmero atingir 20 unidades.














































95
























ANEXO 1


96
SISTEMAS DE NUMERAO.


Todos ns, quando ouvimos pronunciar a palavra nmeros, automaticamente a
associamos ao sistema decimal com o qual estamos acostumados a operar. Este
sistema est fundamentado em certas regras que so bases para qualquer outro.

Vamos, portanto, estudar estas regras e aplic-las aos sistemas de numerao
binria, octal e hexadecimal. Estes sistemas so utilizados em computadores
digitais, circuitos lgicos em geral e no processamento de informaes dos mais
variados tipos. O nmero decimal 573 pode ser tambm representado da seguinte
forma:

573
10
= 500 + 70 + 3 ou 573
10
= 5 x 10
2
+ 7 x 10
1
+ 3 x 10
0


Isto nos mostra que um dgito no sistema decimal tem, na realidade, dois
significados. Um, o valor propriamente dito do dgito, e o outro o que esta
relacionado com a posio do dgito no nmero (peso). Por exemplo: o dgito 7 no
nmero acima representa 7 x 10, ou seja 70, devido a posio que ele ocupa no
nmero. Este principio aplicvel a qualquer sistema de numerao onde os dgitos
possuem "pesos", determinados pelo seu posicionamento. Sendo assim, um
sistema de numerao genrico pode ser expresso da seguinte maneira:

N = dn. B
n
+...+ d3.B
3
+ d2.B
2
+ dl.B
1
+ d0.B
0


Onde:

N = Representao do nmero na base B
dn = Dgito na posio n
B = Base do sistema utilizado
n = Valor posicional do dgito

por exemplo, o nmero 1587 no sistema decimal representado como:

N = d3.B
3
+ d2.B
2
+ dl.B
1
+ d0.B
0

1587
10
= 1.10
3
+ 5.10
2
+ 8.10
1
+ 7.10
0



Sistema de Numerao Binrio

O sistema binrio utiliza dois dgitos (base 2), para representar qualquer quantidade.
De acordo com a definio de um sistema de numerao qualquer, o nmero binrio
1101 pode ser representado da seguinte forma:

1101
2
= l x 2
2
+ l x 2
2
+ 0 x 2
1
+ l x 2
0



97

1101
2
= 8 + 4 + 0 + l = 13
10


Note que os ndices foram especificados em notao decimal, o que possibilita a
converso binria-decimal como descrito acima.

Atravs do exemplo anterior, podemos notar que a quantidade de dgitos
necessrios para representar um nmero qualquer, no sistema binrio, muito maior
quando comparada ao sistema decimal. A grande vantagem do sistema binrio
reside no fato de que, possuindo apenas dois dgitos, estes so facilmente
representados por uma chave aberta e uma chave fechada ou, um rel ativado e um
rel desativado, ou, um transistor saturado e um transistor cortado; o que torna
simples a implementao de sistemas digitais mecnicos, eletromecnicos ou
eletrnicos.


Em sistemas eletrnicos, o dgito binrio (0 ou 1) chamado de BIT, enquanto que
um conjunto de 8 bits denominado BYTE.


Converso Binrio - Decimal

A converso de um nmero do sistema binrio para o sistema decimal
efetuada
simplesmente adicionando os pesos dos dgitos binrios 1, como mostra o exemplo
a seguir

a) 1 1 0 1 0
2
b) 1 1 0 0 1 0 0
2


Soluo:

a) 1 1 0 1 0
2
= 1.2
4
+ 1.2
3
+ 0.2
2
+ 1.2
1
+ 0.2
0

1 1 0 1 0
2
= 16 + 8 + 0 + 2 + 0
1 1 0 1 0
2
= 26
10



b) 1 1 0 0 1 0 0
2
= 1.2
6
+ 1.2
5
+ 0.2
4
+ 0.2
3
+ 1.2
2
+ 0.2
1
+ 0.2
0

1 1 0 0 1 0 0
2
= 64 + 32 + 0 + 0 + 4 + 0 + 0
1 1 0 0 1 0 0
2
= 100
10


Converso Decimal - Binrio

Para se converter um nmero decimal em binrio, divide-se sucessivamente o
nmero decimal por 2 (base do sistema binrio), at que o ltimo quociente seja 1.
Os restos obtidos das divises e o ltimo quociente compem um nmero binrio
equivalente, como mostra o exemplo a seguir.

Converter os seguintes nmeros decimais em binrio.

a) 23
10
b) 52
10


98
Soluo: logo:

a) 23

23
10
= 1 0 1 1 1
2





b) 52

52
10
= 1 1 0 1 0 0
2




Complemento de 2

Na maioria dos sistemas digitais, a operao de subtrao efetuada atravs da
representao de nmeros negativos usando complemento de 2. Por exemplo, a
operao 7 - 5 pode ser representada como sendo 7 + (-5). Observe que, na
segunda representao, a operao efetuada uma adio de um nmero positivo
com um negativo.

O complemento de 2 um nmero binrio obtido adicionando-se l ao complemento
de 1 do mesmo. O complemento de 1 obtido simplesmente invertendo-se os
dgitos que formam o nmero.

Exemplo:

Calcule o 2
0
complemento dos seguintes nmeros binrios.

a) 1 0 0 1
2
b) 1 1 0 1
2


Soluo:

a) 1 0 0 1 b) 1 1 0 1
0 1 1 0

complemento de 1 0 0 1 0 complemento de 1
+ 1 + 1
0 1 1 1 complemento de 2 0 0 1 1 complemento de 2

No exemplo, a o nmero 9
10
( 1 0 0 1
2
) tem como complemento de 2: 0 1 1
1
2
. O complemento de 2 a representao negativa do nmero binrio, ou seja, -9
10

representado como: 0 1 1 1
2.

A subtrao binria atravs do segundo complemento, realizada somando-se o
subtrator com o complemento de 2 do subtraendo, como mostra o exemplo a seguir.


Subtraia os seguintes nmeros em binrios.

a) 13
10
- 7
10
b) 6
10
- 9
10


99

Soluo:

a) 13
10
= 1 1 0 1
2

7
10
= 0 1 1 1
2


Calculando o complemento de 2 de 7
10
( 0 l l l
2
), temos:

0 1 1 1 logo:
1 0 0 0 complemento de 1 13 = 1 1 0 1
+ 1 7 = +1 0 0 1
1 0 0 1 complemento de 2 6 0 1 1 0



OBSERVAO:

Sempre que houver carry (vai um) do bit mais significativo, ele dever ser desprezado.

b) 6
10
= 0 1 1 0
2

9
10
= 1 0 0 1
2


Calculando o complemento de 2 de 9
10
( 1 0 0 1
2
), temos:

1 0 0 1
0 1 1 0 complemento de 1
+ 1
0 1 1 1 complemento de 2

Se no resultado da soma ( 1 1 0 1 ) no existe carry (vai um), devemos achar o
complemento de 2 deste nmero e acrescentar o sinal negativo.

1 1 0 1 ento:
0 0 1 0 complemento de 1 6 9 = 3
+ 1 ou seja:
0 0 1 1 complemento de 2 0 0 1 1

OBSERVAO:

Podemos achar o complemento de 2 de um nmero binrio a partir da seguinte
regra: conservamos o primeiro bit 1 (um) menos significativo e efetuamos o
complemento de 1 dos bits mais significativos (bits da esquerda)


100

Sistema de Numerao Hexadecimal


O sistema hexadecimal, ou sistema de base 16, largamente utilizado nos
computadores de todos os portes. Neste sistema so utilizados 16 smbolos para
representar cada um dos dgitos hexadecimais, conforme a tabela a seguir:


N
O
DECIMAL


DGITO HEXADECIMAL

N
O
BINRIO
0 0 0 0 0 0
1 1 0 0 0 1
2 2 0 0 1 0
3 3 0 0 1 1
4 4 0 1 0 0
5 5 0 1 0 1
6 6 0 1 1 0
7 7 0 1 1 1
8 8 1 0 0 0
9 9 1 0 0 1
10 A 1 0 1 0
11 B 1 0 1 1
12 C 1 1 0 0
13 D 1 1 0 1
14 E 1 1 1 0
15 F 1 1 1 1

Note que as letras A, B, C, D, E, F representam dgitos associados s quantidades
10,11,12,13,14 e 15 respectivamente.


Converso Hexadecimal - Decimal

Novamente aplicamos para o sistema hexadecimal a definio de um sistema de
numerao qualquer. Assim temos:

N = dn.l6
n
+ . . . + d2.16
2
+ dl.l6
1
+ d0.l6
0


Para se efetuar a converso, basta adicionar os membros da segunda parcela da
igualdade, como ilustra o exemplo a seguir:

101

a ) 23
16
b) 3B
16


S o l u o :

a) 23
16
= 2 x 16
1
+ 3 x 16
0

23
16
= 2 x 16 + 3 x 1
23
16
= 35
10

b) 3B
16
= 3 x 16
1
+ 11 x 16
0

3B
16
= 3 x 16 + 11 x 1
3B
16
= 59
10


Observe que o dgito hexadecimal "B", no exemplo (b), equivalente ao nmero 11
decimal, como mostra a tabela apresentada anteriormente.


Converso Decimal - Hexadecimal

A converso decimal-hexadecimal efetuada atravs das divises sucessivas do
nmero decimal por 16, como demonstrado no exemplo a seguir.

a) 152
10
b) 249
10


S o l u o:

a) l 52








b) 249







l o g o :

a) 152
10
= 98
16


b) 249
10
= F9
16



102
Nmeros Decimais Codificados em Binrio (BCD)

Como j foi discutido anteriormente, os sistemas digitais em geral, trabalham com
nmeros binrios. Com o intuito de facilitar a comunicao homem-mquina, foi
desenvolvido um cdigo que representa cada dgito decimal por um conjunto de 4
dgitos binrios, como mostra a tabela seguinte:


N
o
DECIMAL

REPRESENTAO BINRIA

0 0 0 0 0
1 0 0 0 1
2 0 0 1 0
3 0 0 1 1
4 0 1 0 0
5 0 1 0 1
6 0 1 1 0
7 0 1 1 1
8 1 0 0 0
9 1 0 0 1


Este tipo de representao denominado de cdigo BCD (Binary-Coded
Decimal). Desta maneira, cada dgito decimal representado por grupo de quatro
bits, como ilustrado a seguir:

527
10
= 0101 0010 0111

527
10
= 010100100111
2


Observe que a converso decimal-BCD e BCD-decimal direta, ou seja,
separando-se o dgito BCD em grupos de 4 bits, cada grupo representa um dgito
decimal, como ilustrado a seguir.

a) 290
10
b) 638
10


S o l u o :
a) 290
10
= 0010 1001 0000
290
10
= 001010010000
2

b) 638
10
= 0110 0011 1000
638
10
= 011000111000
2


E x e m p l o :

Converter os seguintes nmeros BCD para decimal.

a) 1001010000001000 b) 1001101001

S o l u o :


103
a) 1001010000001000 = 1001 0100 0000 1000

1001010000001000 = 9 4 0 8

= 9 4 0 8
10



b) 001001101001 = 0010 0110 1001

001001101001 = 2 6 9

= 2 6 9
10








































104



















ANEXO 2


105

BIBLIOGRAFIA

LIMA II, Eduardo. Uma metodologia para implementao atravs de CLPs
de contole supervisrio de clulas de manufatura utilizando rede de Petri.
2002. Tese (Mestrado em Engenharia Eltrica) - Faculdade de Engenharia,
Universidade Federal da Bahia, Salvador.

SENAI CETIND. Apostila de CLP bsico. Lauro de Freitas, s.d.

SENAI CETIND. Apostila de CLP Avanado. Lauro de Freitas, s.d

GEORGINI, Marcelo. Automao aplicada descrio e implementao de
sistemas seqenciais com PLCs. So Paulo: rica, 2000.

SILVEIRA, Paulo Rogrio da; SANTOS, Wilderson E. Automao e controle
discreto. So Paulo: rica, 1998.

NATALE, Ferdinando. Automao industrial. So Paulo: rica, 2000.

MIYAGI, Paulo Eigi. Controle programvel fundamentos do controle de
sistemas a eventos discretos. So Paulo: Edgard Blcher, 1996.

OLIVEIRA, Jlio Csar Peixoto de. Controlador programvel. So Paulo:
Makron Books, 1993.

BONACORSO, Nelson Gauze. Automao eletropneumtica. So Paulo: rica,
1997.

ALLEN-BRADLEY . Reference Manual. S.l.p. , s.d.

SIMPSON, Colin D. Programmable Logic Controllers. S.l.p. 1994.

Site tutorial sobre CLP na internet: <http://www.plcs.net>

Site da ALLEN-BRADLEY na internet: <http://www.ab.com>

Site da SMAR na internet: <http://www.smar.com.br>

Site da ALTUS na internet: <http://www.altus.com.br>

Site da SIEMENS na internet: <http://www.siemens.com>

Site da MODICON na internet: <http://www.modicon.com>

Site da Editora rica na internet: <http://www.erica.com.br>