Breve resea de la historia de control clsico

Hasta bien entrado el siglo XX las nicas herramientas analticas que posea el especialista en control eran la utilizacin de ecuaciones diferenciales ordinarias junto con criterios algebraicos para determinar la posicin de las races de la ecuacin caracterstica asociada. Aplicando el criterio de Routh y Hurwitz el ingeniero determinaba la estabilidad o no de los sistemas, pero para esto se deba obtener el modelo matemtico operando mediante ecuaciones diferenciales. Esto supona un arduo trabajo. Adems se debe destacar que el criterio de Routh y Hurwitz no ofrece informacin de cmo mejorar la estabilidad del sistema. Desde el punto de vista terico, la Ingeniera de Control se empieza a consolidar cuando se produce el traslado y aplicacin de los conocimientos adquiridos en los problemas de amplificacin de seales a los problemas de control industrial. Estos estudios desembocan en la llamada Teora Clsica de Control, en la cual se utililizaban como herramientas matemticas los mtodos de Transformacin de Laplace y Fourier y la descripcin externa de los sistemas. Dos trabajos de singular importancia son los desarrollados por Minorsky y Hazen. En el trabajo de Minorsky "Directional Stability of Automatic Steered Bodies" [Thaler 74] de 1922, se reconoce la no-linealidad de los sistemas y aplica la linealizacin mediante el desarrollo en serie de Taylor a sistemas no-lineales correspondientes al movimiento angular de un buque. Estudia la estabilidad y los efectos de los retrasos de la informacin sobre las salidas de los Sistemas. Hazen en su publicacin "Theory of Servomechanism" (1934) [Thaler 74], analiza el funcionamiento de los servomecnismos utilizando en su anlisis entradas tpicas de escaln y rampa. Aparte de proponer un marco conceptual, Hazen utiliza herramientas matemticas como el clculo operacional de Heaviside. En sus trabajos estudia el diseo de servomecanismos para posicionar ejes.

El desarrollo de las tcnicas frecuenciales:

El estudio de los servomecanismos y los reguladores en el dominio frecuencial se realiza al obtenerse resultados sobre el diseo de amplificadores de seal realimentados. Destacan los trabajos de Nyquist (1932), Black (1934) y Bode (1940). El suceso que realmente marca poca en el desarrollo de los mtodos de respuesta en frecuencia es la aparicin de trabajo clsico de Nyquist sobre la estabilidad de amplificadores realimentados. Nyquist presenta en este trabajo "Regeneration Theory" [Thaler 74], su celebre criterio de estabilidad. Su investigacin surge de los problemas que presentaba la atenuacin y distorsin de la seal en la telefona a grandes distancias. En 1915 la Bell System haba finalizado un enlace telefnico experimental entre New York y San Francisco. Este enlace utiliz una lnea area de cobre que pesaba 500 Kg/milla y fue cargado inductivamente para tener una frecuencia de corte de 1000 Hz. La atenuacin de la seal a lo largo de las 3000 millas era de 60 dB, se redujo a 18dB utilizando seis amplificadores con una ganancia total de 42 dB. Sin embargo el cambio a operaciones mediante cable, plante serios problemas tcnicos. Debido a la escasa seccin de los cables la atenuacin era grande y se requeran muchos amplificadores repetidores. Esto supona que la seal al pasar por mltiples etapas amplificadoras, cada una con sus no-linealidades, se iba distorsionando. Para mantener la inteligibilidad de la seal de audio transmitida en distancias intercontinentales se requera una linealidad efectiva del amplificador muy lejos de la que la tecnologa era capaz de dar ( una distorsin del orden del 0.005%). Esta dificultad slo se pudo vencer con el magnfico invento desarrollado por H. Black de los laboratorios Bell quien propuso la idea de un amplificador realimentado , en su trabajo "Stabilized Feedback Amplifiers" [Thaler 74] en 1934. El descubrimiento importante de Black fue que la elevada ganancia en un dispositivo amplificador no lineal y cuyos parmetros eran variables con el tiempo se poda negociar para conseguir una reduccin en la distorsin no

lineal de manera que el sistema se comportase como una ganancia lineal, estable y precisa. Black utiliza el criterio de Nyquist y llega a interpretar una serie de fenmenos que se producen en los sistemas realimentados. El mecanismo era simplemente utilizar componentes pasivos lineales apropiados de gran precisin en el lazo de realimentacin de un amplificador no lineal de elevada ganancia. Hacia 1932 Black y su equipo podan construir amplificadores que funcionaban razonablemente bien. Sin embargo presentaban una tendencia a inestabilizarse. Algunos lo hacan cuando aumentaba la ganancia del lazo del amplificador realimentado, lo cual se poda esperar, pero otros manifestaban estas caractersticas cuando la ganancia se disminua y esto si que era completamente inesperado. La situacin era muy parecida a la asociada con los reguladores de velocidad del siglo XIX, que presentaban oscilaciones en la velocidad y cuya conducta no se poda explicar con las herramientas de anlisis disponibles. Los amplificadores realimentados de la poca podan contener del orden de 50 elementos independientes almacenadores de energa (tales como condensadores, autoinducciones, etc.). Su descripcin en trminos de un conjunto de ecuaciones diferenciales, como en el anlisis clsico de los sistemas de control automtico de origen mecnico era casi una tarea imposible a la vista de las rudimentarias facilidades disponibles en esos aos para la solucin por computador de tales ecuaciones. El famoso trabajo de Nyquist resolvi este misterio, abri totalmente nuevas perspectivas en la teora de los mecanismos realimentados y por lo tanto comenz una nueva era en el Control Automtico. Antes de 1932 el enfoque basado en las ecuaciones diferenciales haba sido la gran herramienta del ingeniero del control; en la dcada que sigui a la contribucin de Nyquist estas tcnicas fueron casi completamente reemplazadas por mtodos basados en la teora de variable compleja los cuales fueron la consecuencia natural y directa de su nuevo planteamiento. La solucin del problema de la estabilidad de un sistema realimentado propuesta por Nyquist se basaba en la forma de la respuesta en frecuencia de la ganancia en lazo abierto y esto era de un valor prctico inmenso ya que se formulaba en trminos de una cantidad (la ganancia) que era

directamente medible. Este enlace directo con medidas experimentales era un desarrollo completamente nuevo en trabajos dinmicos de tipo aplicado. La aplicacin del criterio de estabilidad de Nyquist no dependa de la disponibilidad de un modelo del sistema en la forma de una ecuacin diferencial. Ms an, el contorno del lugar de Nyquist daba una indicacin inmediata de cmo se poda mejorar la conducta de un sistema realimentado que estaba muy poco amortiguado o que incluso era inestable simplemente modificando de una manera apropiada su caracterstica de ganancia en lazo abierto en funcin de la frecuencia. Con la perspectiva de hoy da puede resultarnos demasiado fcil subestimar la magnitud de la invencin de Black y el logro terico de Nyquist, sin embargo las cosas parecan muy diferentes en su tiempo. La concesin de una patente a Black por su amplificador tard ms de 9 aos. La oficina de patentes de EEUU citaba trabajos tcnicos que decan que la salida de un amplificador no se poda conectar a la entrada y permanecer estable a menos que la ganancia del lazo fuese menor que uno. La oficina de patentes britnica, en palabras de Black, trat la aplicacin "como si se tratase de una mquina de movimiento continuo". El trabajo de Nyquist dejaba sin resolver como estaban relacionadas la amplitud y la fase en funcin de la frecuencia de la funcin de transferencia de la ganancia en lazo abierto. En otro de los trabajos clsicos que estn en los fundamentos de la Teora del Control, H. W. Bode realiz este anlisis, extendiendo resultados previos de Lee y Wiener. En el trabajo de Bode "Relations Between Attenuation and phase in Feedback Amplifier Design" [Thaler 74] de 1940, se presenta la definicin de margen de fase y margen de ganancia y la definicin de los diagramas logartmicos de Bode. Bode demostr que dada cualquier funcin de respuesta en frecuencia A (w) siendo A la amplitud de la ganancia en lazo abierto se le puede asociar una funcin F (w) siendo la fase mnima de dicha funcin de respuesta en frecuencia. De esta forma fue capaz de dar reglas para obtener la forma ptima de la ganancia del lazo en funcin de la frecuencia para un amplificador realimentado.

En la industria de los procesos qumicos la introduccin del control por realimentacin tendi en un principio a desarrollarse de forma aislada de los desarrollos mecnicos y elctricos. En estos procesos la evolucin de la variable controlada era tan lenta ( y lo sigue siendo) que el control se hacia mediante realimentacin manual. Los primeros pasos que se dan para controlar estos procesos son la incorporacin de instrumentos para supervisar la operacin y registradores de plumilla. El desarrollo natural fue utilizar el movimiento de la plumilla del registrador para efectuar una accin de realimentacin sobre las vlvulas de control en la planta utilizando lneas de transmisin, amplificadores y transductores neumticos. Los primeros controladores de temperatura, ofrecan una accin de control de tipo on-off por medio de un simple mecanismo conmutador o rel que pronto se revel insuficiente para las exigencias planteadas en los procesos industriales, como por ejemplo en la industria lctea, el proceso de pasteurizacin de la leche. El siguiente desarrollo fueron los primeros reguladores con accin proporcional. En estos reguladores se manifestaba claramente el dilema de la automtica: precisin frente estabilidad, si se desea un error estacionario pequeo, se deba aumentar la ganancia del regulador, o lo que es lo mismo disminuir la banda proporcional. Pero esto conllevaba que el proceso era sometido a fuertes oscilaciones en el transitorio. Y si se aumentaba la banda proporcional, disminuan las oscilaciones pero en caso de cambios en la carga apareca un error estacionario apreciable. El mximo valor recomendado entonces para la banda proporcional era del cinco por ciento. Durante los aos 30 se desarrollaron completamente estos reguladores neumticos y se transfiri a este campo del control la idea de utilizar el trmino de accin integral que se vena empleando desde tiempo en los sistemas mecnicos. El primer regulador de temperatura con accin proporcional integral fue el Foxboro Stabilog patentado por Mason en 1931. En este regulador neumtico, se incorporaba amplificacin lineal, basada en el principio de la realimentacin negativa (al igual que Black en los amplificadores de seal realimentados) y accin integral (reset). Hay que hacer constar que en un principio el Stabilog no tuvo mucho xito comercial, debido entre otras cosas a su precio y a que no era comprendido su funcionamiento.

A finales de los aos 30 se introdujo la accin derivativa en estos controladores neumticos dando lugar as al regulador PID de 3 trminos (Proporcional, Integral y Derivativo). En 1942 Ziegler y Nichols, ingenieros de Taylor Instruments hicieron un estudio importante que condujo a frmulas empricas para sintonizar el regulador PID al proceso. Este estudio " Optimum Settings for Automatic Controllers" [Thaler 74] fue presentado en el "ASME Winter Anual Meeting". Los coeficientes de las distintas acciones proporcional, integral y derivada, se podan determinar de valores medidos experimentalmente del proceso que se deseaba controlar. La importancia de estas reglas de ajuste ptimo de controladores es enorme, siguen siendo vigentes y profusamente usadas en el mbito del control de procesos industriales. El trabajo de Ziegler y Nichols es pionero en el desarrollo de la idea de control ptimo, aunque su criterio de optimizacin, que consiste en minimizar la superficie de error absoluto, no se puede tratar analticamente. Un paso crucial en la transferencia de las tcnicas utilizadas en el anlisis de los amplificadores realimentados de los sistemas de telefona a otras clases de sistemas fue realizada por H. Harris del MIT en su trabajo "The analisys and design of servomechanics" [Harris 42], en el cual introduce el uso de funciones de transferencia en el anlisis de un sistema realimentado general. Esto permiti que un servomecanismo mecnico o un sistema de control de un proceso qumico se representasen mediante diagramas de bloques y utilizasen las tcnicas del dominio frecuencial. Avances durante la Segunda Guerra Mundial: Un gran estmulo para el desarrollo de la tcnica lo constituyen las guerras. La Segunda Guerra Mundial supuso un gran impulso al desarrollo terico y mucho ms al desarrollo prctico, dada la fuerte necesidad de sistemas de control que funcionarn como los servos de los radares y el posicionamiento de caones. La Segunda Guerra Mundial cre una necesidad urgente para disear servomecanismos de altas prestaciones y condujo a grandes avances en la forma de construir sistemas de control realimentados. Las exigencias de la guerra enfocaron la atencin sobre un problema importante: el

llamado problema de control de tiro, proporcionando una cadena automtica de rdenes entre la deteccin del blanco, el apuntamiento del arma y el disparo. Este problema tiene tres etapas: a. Deteccin y seguimiento del blanco. b. Prediccin. c. Colocacin del can en posicin de disparo. En el comienzo de la guerra, aunque cada etapa requera algunos operadores, cada uno efectuando operaciones de seguimiento manual, haba una considerable controversia en cuanto al valor operacional del control automtico. Esto no es sorprendente ya que los predictores que estaban en uso tenan un error medio de 2-3 grados que eran del mismo orden que el error medio de un operador de batera bien entrenado que efectuase un seguimiento manual. Cuando la guerra progres, aument la velocidad de los blancos, el personal entrenado comenz a escasear y la aparicin de los radares de seguimiento mejor notablemente la capacidad de prediccin: era pues el momento para que el control automtico se hiciese notar. Con el objetivo fundamental de investigar y avanzar en los problemas de control del radar y de control de tiro, en marzo de 1942, de una manera informal se constituy un grupo que posteriormente sera denominado el "Servo-Panel". Su principal funcin consisti en organizar encuentros, proporcionar informacin y servir de nexo de comunicacin entre diferentes grupos de investigacin. El gobierno americano al intentar desarrollar los sistemas de control automtico de tiro se enfrent con el problema de que aunque haba una considerable experiencia en temas de control, sta se encontraba dispersa entre muchas ramas de la ingeniera y faltaba el atributo unificador de una terminologa en comn. La reaccin no se hizo esperar, con la formacin en 1940 bajo la direccin del Dr. Vannevar Bush del Comit de Investigacin de Defensa Nacional (NDRC). Entre los muchos comits del NDRC estaba el de Contro1 de Tiro que bajo el liderazgo de Warren Weaver coordin el trabajo de los servicios, laboratorios industriales y universidades. El comit era responsable de la

direccin de la investigacin y de la circulacin de informes reservados a los grupos apropiados. Los informes de Brown, Harris, Hall, Wiener, Phillips y Weis entre otros, fueron emitidos bajo los auspicios del NDRC y su contenido no fue conocido hasta finales de los aos 40. Los siguientes trabajos han sido recogidos en la coleccin [Thaler 74]:

Brown, G.S., and A.C. Hall: Dynamic Behavior and Design of Servomechanism. [Brown 46]. Harris, H. JR: The frecuency Response of Automatic Control. [Harris 46]. Hall, A.C: Aplication of Circuit Theory to the Design of Servomechanisms. [Hall 46]. Weiss, H.K.: Constant Speed Control Theory . [Weiss 39].

Albores de la era espacial: Desde siempre los procesos ms complejos comandados por computador han sido las aplicaciones de control de vuelo aerospaciales. Sin disponer de las tecnologas del control automtico y los computadores, hubiera sido imposible que el hombre hubiera viajado al espacio. Los pioneros en esta aplicacin fueron, adems de otros, el ruso Constantin E. Tsiolkovsky (18571935), y el alemn Hermann Ganswindt (1856-1934) que criticaron a los astrnomos y matemticos de la poca que aseguraban que nunca jams el ser humano poseera los medios para conseguir el control, la precisin y la velocidad necesaria para los vuelos en el espacio. Uno de los primeros trabajos en este campo se debe al alemn Hermann Orberth, que en su articulo "Die Rakete zu den Planetenrumen" (Cohetes en el espacio interplanetario) publicado en 1923, afirma que para poder efectuar vuelos en el espacio, el hombre debe acceder a tcnicas de control automtico mucho ms sofisticadas que las disponibles entonces. En su trabajo de 1929 "Wege zur Raumschiffahrt" (Mtodos para volar en el espacio) predice que el desarrollo de cohetes que dispongan de la suficiente fuerza propulsiva llevar largo tiempo y lo mismo suceder con la necesaria tecnologa de control automtico. Asimismo un elemento fundamental en la navegacin espacial ser la precisin a la hora de maniobrar dado que las velocidades y las distancias implicadas son enormes (evidentemente

astronmicas). Para colocar un satlite orbitando sobre la tierra es necesaria una velocidad mnima de 7,904 kilmetros por segundo. Para poder escapar de la tierra y navegar por el espacio interestelar es necesaria una velocidad mnima de 11,178 Km./seg. conocida como la velocidad de escape. Estas velocidades resultaban difciles de imaginar para la poca cuando un coche que circulaba a 100 Km./hora necesitaba cinco minutos para recorrer la distancia de ocho kilmetros. En otras palabras el cohete deba ir a una velocidad trescientas veces superior a la del coche. La falta de oxigeno en el espacio exterior conllevaba la imposibilidad de realizar la combustin en las turbinas de los cohetes. Robert H. Goddard publica en 1919 el primer trabajo "A Method of Reaching Extreme Altitudes" donde se describen cohetes cuya combustin se basaba en oxgeno lquido. Las mayores contribuciones al campo de la navegacin espacial que posibilitaron que el hombre llegara a la luna en 1969 se realizaron en la base alemana de Peenemnde situada en la isla de Usedom del mar Bltico. La base fue construida entre 1936 y 1940. Las investigaciones y desarrollos realizados ah constituyen uno de los captulos ms excitantes de la historia de la ciencia y la tcnica. Las primeras unidades desarrolladas para el ejercito alemn, las denominadas A1 y A2, fueron destinadas principalmente al ensayo de sistemas de propulsin y control de cohetes. Una vez se dispuso de unidades en funcionamiento, enseguida se observo que el principal problema a solucionar era mantener el sistema estable. Segn palabras de Willy Ley [Willy 44] los conocimientos que se posean entonces sobre la estabilidad de los cohetes "se podan escribir en una postal, dejando alguna parte en blanco". Para el desarrollo del tercer ingenio, la A3, la marina Alemana envi a un reconocido especialista en el problema de estabilizacin y alineamiento de las torretas de tiro, el clsico problema del control de la segunda guerra mundial. Sin embargo este ingenio no se termin de construir dado que el mecanismo de control se revelo inadecuado. Despus de lo cual se desarrolla un nuevo sistema de control bastante avanzado para la poca. Este sistema utilizaba girscopos y acelermetros como elementos sensores y dispona de

servomotores elctricos que podan efectuar pequeos y precisos movimientos, construidos en molibdeno, un material resistente a altas temperaturas, y encargados de controlar el suministro de gas a las turbinas del cohete. Para estudiar la dinmica del sistema se construyo un simulador mecnico, cuyo diseo se bas en los registros obtenidos de los vuelos de los primeros ensayos mediante radiotelemetra (otro desarrollo pionero). En este momento, Willy Ley hubiera necesitado al menos doce docenas de postales. Esta concentracin de esfuerzos en resolver los problemas de control y estabilidad condujo al desarrollo de la unidad A4, que Goebbels despus denominara V2V de Vergeltungswaffe (misil de justo castigo o pena merecida). Ya en las primeras pruebas efectuadas por este misil se le equip con un potente equipo de radio con el objetivo de realizar medidas mediante telemetra y tambin dispona de un sistema de radiocontrol en fase de pruebas. En 1943 un misil A4 se estrell en la zona de Borholm en Dinamarca, siendo recuperados sus restos por agentes de aquel pas que se encargaron de enviar fotografas y dibujos a Inglaterra va Estocolmo. En el verano de 1944 otro misil se estrell al sur de Suecia, este fue entregado a los aliados, los cuales se alarmaron ante lo que se vea venir. Los aliados concluyeron errneamente que estos ingenios estaban guiados por radio. Nada ms lejos de la realidad, las pruebas realizadas por los investigadores alemanes afirmaban que les era imposible controlar los misiles con la debida precisin. Los ingenios eran alineados hacia su objetivo (primero fue Pars y despus Londres), pero una vez haban sido lanzados era imposible modificar la trayectoria del misil. Durante las ltimas fases de la segunda guerra mundial en la base de Peenemnde se llegaron a realizar proyectos sobre misiles transatlnticos (la unidad A6)Incluso la Gestapo llego a arrestar a Wernher Von Braun por haber hablado abiertamente de la posibilidad de enviar objetos al espacio. Fue liberado gracias a la mediacin del director de la base de Peenemnde, que explic a altos oficiales de la Gestapo que las ideas de von Braun contribuan a la creacin de nuevos y ms potentes misiles de justo castigo. Cuando Alemania esta ya prcticamente derrotada, en mayo de 1945, la base de Peenemnde junto con todo su arsenal de cohetes cay en manos de los aliados, y en Julio de ese mismo ao trescientos vagones de

tren cargados de cohetes A4 llegaron a una base de Nuevo Mjico. Tambin se traslado all todo el equipo cientfico alemn que continu con su labor de investigacin. El resto de la historia es de sobra conocida por todos nosotros. Llegar alguno de nuestros hijos al Planeta Rojo? Los aos clsicos: 1945-1955: Desde el punto de vista del desarrollo de las tcnicas de diseo de control automtico, el principal resultado de este gran esfuerzo y experiencia fue extender rpidamente la utilizacin de las ideas de respuesta en frecuencia a todos los campos y producir as una teora unificada y coherente para los sistemas realimentados con un nico lazo. Coincidiendo con la segunda guerra mundial, el matemtico Wiener desarrolla la teora estocstica clsica, la cual tuvo su inicio en el estudio del problema de automatizacin de un can areo. En este trabajo se da un enfoque radicalmente distinto del estudio del problema del control, y supone el inicio de la conocida como teora estocstica clsica. Las aportaciones de Wiener consisten en considerar la presencia de ruidos en las seales, e introduce tambin el concepto de control ptimo, cuyo objetivo consiste en minimizar un determinado criterio que define la calidad del control, en este caso minimiza la superficie de error cuadrtico [Wiener 49]. Wiener tambin establece la relacin entre estos ingenios autogobernados y determinados procesos que suceden en los seres vivos. Todo ello, conduce a la formulacin de lo que se denominara ciberntica en su trabajo "Cybernetics" de 1948 publicado por el MIT press [Wiener 48]. A finales de la dcada de los cuarenta, surgen otras dos vas de desarrollo de la teora de control: el Mtodo del modelo de Truxal [Truxal 54] y el mtodo del lugar de las Races, de Evans. Se presentan tambin aportaciones como la extensin de los mtodos frecuenciales a sistemas no-lineales y a sistemas estocsticos. El mtodo del modelo es una adaptacin del mtodo de Guillemin desarrollado inicialmente para el diseo de redes pasivas. Partiendo de las especificaciones deseadas se obtiene la funcin de transferencia que debe

seguir el sistema de control. El clculo de la funcin de transferencia del regulador se realiza fcilmente por medio de operaciones lgebraicas. Este mtodo resultaba atractivo dado que no utiliza la tcnica de prueba y error. Pero se manifestaban en l algunas dificultades prcticas como podan ser la complejidad de los correctores que se obtienen, que dejaban de tener la estructura clsica PID. Los trabajos de Evans: "Graphical Analysis of Control Systems" [Evans 48]. "Control System Synthesis by Root Locus Method" [Evans 50]. ambos recogidos en [Thaler 74], constituyen la ltima gran contribucin a la teora clsica de control. En palabras del propio autor "el lugar de las races determina todas las races de la ecuacin diferencial de un sistema de control por medio de una representacin grfica, la cual permite una sntesis rpida de la respuesta transitoria o frecuencial deseada". El mtodo de Evans cuenta con el handicap de no poder abordar el anlisis de sistemas con retraso puro y la difcil estimacin de la respuesta temporal de sistemas con distribuciones dispersas de polos y ceros. A su favor, aporta un mtodo grfico de estimar la influencia de variaciones en los parmetros del sistema o del regulador sobre la estabilidad y el comportamiento dinmico de los sistemas. Primeros pasos del control por computador: Como la rotacin de un radar de seguimiento solamente ilumina a su blanco de forma intermitente, muchos de los sistemas de control de tiro desarrollados durante la Segunda Guerra Mundial tuvieron que disearse para tratar con datos que estaban disponibles de forma pulsada o muestreada. Los computadores desarrollando funciones de control de procesos son elementos que trabajan por ciclos. No trabajan en tiempo continuo sino en tiempo discreto. El computador necesita un tiempo para adquirir las entradas (mando y realimentaciones), calcular las acciones, y para volcar las acciones sobre el sistema, que consiste en un proceso de conversin digital-analgico.

Este ciclo se ejecuta cada cierto intervalo de tiempo o perodo de muestreo por lo que los computadores trabajan en tiempo discreto. Por lo tanto la teora de los sistemas continuos desarrollada hasta entonces era inservible. Las bases para un tratamiento efectivo de los sistemas muestreados fueron establecidas por Hurewicz, quien desarroll una extensin apropiada del criterio de estabilidad de Nyquist para este tipo de sistemas. El posterior desarrollo de las tcnicas de clculo digital iba pronto a conducir a un campo de investigacin muy activo sobre tales sistemas discretos. Shanon en 1948 estudia los procesos de muestreo y reconstruccin de seales con presencia de ruido [Shanon 48]. Los sistemas de control digital que operan sobre plantas de naturaleza continua, requieren tcnicas de anlisis que permitan que ambas clases de sistemas, continuos y discretos, as como sus interconexiones a travs de interfaces adecuadas se puedan ver desde un punto de vista unificado. Este trabajo lo desarroll Linvil en el dominio transformado. La teora de sistemas muestreados es llevada a cabo, entre otros, por Balker, Ragazzini, Zadeh y Salzer. El impulso definitivo para el estudio de esta clase de sistemas se debe al grupo del Prof. Ragazzini en la Universidad de Columbia en la dcada de los 50. Entre sus integrantes figuraban investigadores de la talla de Zadeh, Kalman, Jury, Franldin, Bertram, Bergen, Friedland, Slansky y Kranck entre otros. Salzer en 1954 introduce la transformada Z, la cual permite que los resultados obtenidos en el estudio de los sistemas continuos se puedan aplicar a los sistemas discretizados en el tiempo. Esto hace que se desarrollen los estudios que pretenden trasladar al campo discreto los resultados obtenidos para el campo continuo. A finales de la dcada de los cincuenta, los trabajos de Jury en 1958, "Sampled data control Systems" con su criterio de estabilidad, los de Ragazzini y Franklin tambin en 1958 con idntico ttulo al de Jury, y el trabajo de Tou de 1959 "Digital and Sampled Data Control Systems" terminan por definir y establecer la teora clsica de los sistemas muestreados.