Curso de Electrnica y Microcontroladores PIC

Csar Antonio Saldas Caro. www.ingenieropic.wordpress.com

Parte 2 Introduccin al lenguaje Assembler. Este curso incluye una carpeta con el cdigo fuente compilado del programa que analizaremos. En la primera parte de este curso aprendiste los conceptos bsicos sobre microcontroladores. En esta ocasin te ensear los conceptos bsicos sobre programacin en lenguaje Assembler y analizaremos nuestro primer programa El encendido y apagado de un LED. El cdigo fuente El cdigo fuente est constituido por una sujecin de lneas de programa. Cada lnea suele estar compuesta por cuatro campos diferentes los cuales estn separados por una o ms tabulaciones. Estos campos son los siguientes: - Campo de etiquetas. - Campo de instrucciones. - Campo de operandos y datos. - Campo de comentarios. A continuacin podemos ver un ejemplo:

La siguiente tabla nos explica mejor la imagen de arriba para poder entender mejor el asunto:

Etiquetas: Las etiquetas (tambin denominadas label) son expresiones alfanumricas escogidas por el usuario, su funcin principal es identificar a una instruccin dentro del programa. Sin embargo, a pesar de que el nombre de las etiquetas lo determina el usuario, estas no pueden llevar el nombre de una instruccin del assembler o de un operando. Por ejemplo sera errneo ponerle el nombre bsf a una etiqueta. Tampoco es admitido que el primer caracter de una etiqueta sea un nmero o un espacio, siendo incorrecto por ejemplo ponerle 10inicio

Las etiquetas suelen utilizase para realizar saltos. Por ejemplo:

En este ejemplo, le estamos diciendo al programa (con la instruccin goto) que salte hasta donde se encuentra la etiqueta inicio. Instrucciones: El segundo campo es para las instrucciones, las cuales le indican al microcontrolador la tarea que debe realizar. Suele ser una instruccin del microcontrolador que es directamente traducida a cdigo mquina por el ensamblador. Operandos y Datos: Esta columna contiene los operandos para las instrucciones. Este campo puede tener uno o ms operandos separados por comas. Es importante destacar que algunos operandos no llevan dato. Comentarios: Los comentarios se escriben generalmente en el ltimo campo, pero solo es por una cuestin de orden y estilo, puesto que pueden ir escritos en cualquier parte (excepto entremedio de una etiqueta, instruccin u operando). Los comentarios son palabras, frases o textos escritos por el programador, con el fin de explicar o hacer una breve descripcin de lo que se est realizando, de manera tal que posteriormente no sea dificultoso entender el programa o modificarlo. Los comentarios se escriben siempre anteponiendo punto y coma (;) y no son traducidos a cdigo mquina por el ensamblador. En otras palabras, los comentarios no son parte del programa propiamente tal. Importante Un detalle importante y de inters, es que, no todas las lneas de programa estn conformadas por los cuatro campos descritos anteriormente. Por ejemplo, las etiquetas solo se usan de vez en cuando. Tambin hay instrucciones que no llevan operando, y hay operandos que no llevan dato. Pero nunca encontraremos un operando que no lleve instruccin, ni tampoco un dato que no lleve operando. El repertorio de instrucciones El PIC 16F628A posee un repertorio de 35 instrucciones que pueden ser agrupadas de la siguiente manera: - Instrucciones de carga. - Instrucciones aritmticas. - Instrucciones lgicas. - Instrucciones de bit. - Instrucciones de salto. - Instrucciones para manejar subrutinas. - Instrucciones especiales.

Las caractersticas principales de este repertorio de instrucciones son:

- Es un juego de instrucciones reducido (RISC) rpido y sencillo. - La mayora de las instrucciones se ejecutan en 4 ciclos de reloj. - Son ortogonales (casi todas pueden usar cualquier operando). - Todas tienen una longitud de 14 bits, y los datos son de 8 bits. He aqu el set de instrucciones del PIC 16F628A:

Las directivas Para el correcto ensamblado del programa, es necesario escribir directivas. Estas no son parte del programa ya que no son traducidas a lenguaje mquina, por eso se les suele llamar pseudoinstrucciones. END: Esta directiva indica el fin del programa. Es la nica directiva obligatoria, y se utiliza siempre al final del programa para indicar en donde se termina el proceso. ORG: Esta directiva le indica al programa la direccin desde la que deben ensamblarse las instrucciones escritas. Si las instrucciones del programa son ensambladas sin especificar ORG, el ensamblador toma por defecto ORG 0x0. __CONFIG: Esta directiva le indica al programa la configuracin elegida para la grabacin del programa. Se le denomina tambin Palabra de Configuracin

Ejemplo:

Esta directiva est formada por varios fusibles que se utilizan para definir una serie de parmetros que a continuacin explicar. La forma de escribir estos parmetros es tal como se ve en la imagen de arriba, se coloca un guin bajo entre cada fusible y su configuracin, y se separa cada configuracin con la letra &. WDT: Watch Dog Timer, o Temporizador Perro Guardin. Este temporizador resetea el PIC cada determinado tiempo para evitar enciclamientos por error en el programa. Preferentemente hay que apagarlo (OFF). OSC: Define que tipo de oscilador se usara. RC es para Capacitor y resistencia, XT es para cristal de 4Mhz, HS para cristales mayores a 4Mhz. BODEN: Se emplea para que el PIC se resetee cuando exista una cada de tensin. CP: Cdigo de Proteccin de programa, si lo habilitamos (ON) evita que otras personas puedan leer el programa contenido en el PIC. PWRT: Bit de Permiso para el Timer de conexin de alimentacin. Se usa para resetear el PIC cada vez que se conecta la fuente de alimentacin de nuestra aplicacin. WRT: Permiso para escritura en Modo FLASH. Se usa cuando en nuestro programa accedemos a la memoria de datos EEPROM. CPD: Cdigo de Proteccin de Datos. Se usa para evitar que terceros lean lo que hemos escrito en la memoria EEPROM del PIC. LVP: Voltaje de programacin bajo. Si esta en ON permite programar el PIC con 5V, si esta en OFF programa el PIC con 12V. Hay un detalle muy importante con respecto al ltimo fusible llamado LVP. Una de las funciones del pin RB4 del PIC16F628A es la de programacin en bajo voltaje, y por defecto es la funcin que viene habilitada de fbrica. Esto significa que si queremos utilizar el pin RB4 como entrada o salida debemos poner el fusible LVP en OFF para desactivar la funcin que trae de fbrica.

LIST: Esta directiva indica el modelo de microcontrolador que se va a utilizar.

INCLUDE: Esta directiva se utiliza para incluir una librera dentro de nuestro programa. CBLOCK y ENDC: Este par de directivas cumplen la funcin de asignar direcciones, generalmente de la memoria RAM de datos. La lista queda enmarcada entremedio de las directivas CBLOCK y ENDC. #DEFINE: Esta directiva define una cadena de sustitucin de texto. Las Subrutinas Una subrutina es un trozo de cdigo fuente que suele estar apartado del resto del programa para hacer ms sencilla la revisin y lectura del programa. Para llamar a una subrutina se utiliza la instruccin call, y para salir de una subrutina se utiliza la instruccin return. Al llamar a una subrutina, el programa ejecuta las instrucciones que forman parte de ella, y luego retorna una posicin ms abajo desde donde fue llamada la subrutina. Mira esta representacin:

Las subrutinas generalmente se utilizan cuando un mismo trozo de cdigo fuente se debe repetir demasiadas veces, entonces se escribe ese trozo de cdigo a modo de subrutina, y posteriormente se le llama cada vez que se necesite.

La memoria del microcontrolador Para poder realizar las acciones que ejecuta el microcontrolador, es necesario escribir y leer datos en alguna parte Para eso est la memoria del PIC, la cul est dividida en cuatro bancos (del 0 al 3), en cada banco hay una cierta cantidad de registros, y cada registro est dividido en 8 bits (1 byte). Veamos el mapa de memoria del PIC 16F628A:

Programa de ejemplo Probablemente, el encendido y apagado de un LED es lo primero que todos intentan conseguir cuando se inician en la programacin en Assembler, por esa razn decid comenzar la segunda parte de mi curso explicando precisamente un programa que realice tal accin. Comencemos:

La primera lnea se utiliza simplemente para indicarle al programa el modelo de PIC que vamos a utilizar. La segunda lnea es para agregar a nuestro programa la librera del PIC 16F628A que contiene datos de direccionamiento para que no tengamos que escribirlos manualmente. *Entindase por librera como un programa escrito previamente, el cul agregamos a nuestros programas para que sean ms manejables. Podramos decir entonces que cualquier programa que escribamos podra ser denominado librera si lo agregramos a otro programa a futuro.

En esta lnea estamos configurando los fusibles. Esto fue explicado en la seccin de directivas.

Con esta lnea le estamos indicando al programa que ignore los posibles errores cuando almacene en banco. Cuando compilamos, a veces aparecen mensajes que dice Warning o Message advirtiendo de posibles errores en nuestro programa, cada uno de estos errores tiene un nmero (este nmero aparece junto al mensaje). El aviso 302 es el que indica que un registro puede haber sido configurado en un banco equivocado. Al escribir errorlevel -302 estamos dicindole al programa que ignore ese posible error.

Los registros o variables que se usarn se declaran entre estos dos reglones, el 0X20 indica que usaremos los espacios disponibles para registros a partir de la posicin 0x20 de la memoria. *Para mayor informacin puedes ver la seccin Memory Map en la datasheet del PIC.

Las variables que utilizaremos se declararn entre estos dos reglones, pero eso lo haremos ms adelante.

La lnea org 0x0 (origen 0) es el Vector de Reset, lo cual quiere decir que siempre que se resetee, o se encienda el PIC, el programa se comenzar a ejecutar a partir de esta posicin. El goto es una instruccin que se utiliza para saltar a una parte especfica de nuestro programa, en este caso le decimos que vaya a la etiqueta reg, que obviamente puede tener cualquier otro nombre.

Como ya debers saber, el PIC 16F628A tiene cuatro bancos, en cada uno de ellos hay registros, y en cada registro hay 2 Nibbles, que es lo mismo que 8 bits. *Nibble: Conjunto de 4 bits. Para moverse de un banco a otro debemos utilizar el registro STATUS. En este registro tenemos RP0 y RP1, los cuales deben tener un 0 o un 1 para poder posicionarnos en un determinado banco. La siguiente tabla (extrada de la datasheet) muestra la configuracin que debe tener RP0 y RP1 para moverse a un determinado banco:

Vale decir que para movernos al banco 0, debemos poner en 0 el RP0 y el RP1, y para movernos por ejemplo al banco 3 debemos poner en 1 el RP1 y en 0 el RP0.

Teniendo esto en cuenta, analicemos las siguientes lneas.

BCF es la instruccin para poner un 0 y BSF es para poner un 1. Lo dije de una manera poco tcnica pero se entiende la idea. Entonces, necesitamos configurar los registros TRIS ubicados en el banco 1, estos registros se utilizan para definir si los puertos A y B sern entradas o salidas. Por lo tanto, y segn la tabla de arriba, para movernos al banco 1 debemos poner un 0 en RP1 y un 1 en RP0. La lnea org 0x5 se utiliza para saltarse el vector de interrupciones (esto ser analizado en la segunda parte de este curso). Luego estamos poniendo en 1 el RP0, no hace falta poner en 0 el RP1 porque por defecto todo bit est en cero. Ahora ya estamos ubicados en el Banco 1 de la memoria de nuestro PIC.

Ahora, en la tercera lnea dice clrf trisa. La instruccin clrf es para mandar puros ceros a un registro, en este caso estamos mandando puros ceros al registro TRISA lo cual configura al puerto A como salida. *TRISA direcciona al puerto A y TRISB direcciona al puerto B. La instruccin clrf nos ahorra espacio, ya que manda puros ceros, pero sera lo mismo escribir esto:

De esta forma cargamos puros ceros y luego los mandamos al registro TRISA. Es lo mismo.

Bueno, volvamos a este trozo de cdigo fuente. Luego de poner en 0 el TRISA estamos utilizando la instruccin movlw que carga un valor literal en W, en este caso el valor literal es binario (por eso ponemos una b en minscula). El nmero binario que estamos cargando es 10000000 lo que significa que RB7 est configurado como entrada, y de RB6 a RB0 estn siendo configurados como salidas. Pero hasta este momento solo hemos cargado el valor binario, pero ahora hace falta enviarlo a algn registro, para ello utilizamos la instruccin movwf y escribimos TRISB, o sea que le estamos diciendo que mueva el valor binario cargado al registro TRISB. En seguida, debemos regresar al Banco 0, puesto que el PIC debe mantenerse en este banco para poder trabajar. Para ello nicamente ponemos en 0 el RP0 (como se explic ms arriba) y ya estamos en el Banco 0.

Las dos lneas que siguen clrf porta y clrf portb estn mandando puros ceros a los registros porta y portb para apagar ambos puertos, por si alguno de ellos se encontrase con un nivel de voltaje alto a la hora de comenzar a funcionar el programa. Como los registros porta y portb se encuentran en el Banco 0, debemos estar posicionados en ese banco para poder configurarlos.

Aqu ya entramos de lleno en el programa principal, la parte difcil era la configuracin de los registros, pero el programa principal propiamente tal, es mucho ms fcil y aburrido, porque si no es difcil no es divertido. Haremos un programa que encender un LED conectado en RB0 cuando presionemos un pulsador conectado en RB7. Primeramente, escribimos una etiqueta a la que yo he llamado inicio. Luego nos topamos con la instruccin btfss que es como una condicin if then en programacin con otros lenguajes que son de alto nivel. Esta instruccin pregunta si se ha cumplido una determinada condicin, si esta condicin es falsa el programa hace una cosa, y si es verdadera entonces hace otra. En este caso yo puse btfss portb,7 lo cual est preguntando si hay o no un nivel del voltaje alto en el pin RB7, si la condicin es falsa se ejecuta la instruccin que le sigue al btfss, en este caso un goto que nos est enviando de regreso al inicio para que vuelva a comprobar la condicin, y estar dando vueltas en este bucle hasta que la condicin sea verdadera. *PORTB,7 hace referencia al RB7, as como por ejemplo PORTA,4 hara referencia al pin RA4. Ahora bien, si la condicin es verdadera (o sea que hay un nivel alto en RB7), entonces el programa se salta la instruccin goto y contina leyendo el resto de instrucciones.

Ahora que la condicin se hizo verdadera, la instruccin que sigue es bsf que se utiliza para poner un 1, en este caso yo coloco en 1 el pin RB0, o sea que se encender el diodo LED conectado en dicho pin. Luego, llamo a una rutina de tiempo (que haremos ms adelante) para que el programa espere un tiempo antes de continuar. Para esto utilizamos la instruccin call y nuestra rutina se llama PDelay. Terminando la rutina de espera, utilizamos la instruccin bcf para poner en 0 el RB0 y as apagar el LED. Despus, volvemos a llamar a la rutina y finalmente utilizamos la instruccin goto para regresar al inicio y realizar todo el programa nuevamente infinitas veces.

Eso es todo, ahora veamos la subrutina de tiempo. Esta se puede confeccionar manualmente empleando una formula, pero ya son las 0:34, tengo sueo y no tengo ganas de explicar eso, as que haremos nuestra rutina con un lindo programa que se llama PIC Delayer, ms conocido como PIC Delay o PIC Del.

Bueno, ejecuta el PIC Delayer y se ver est ventana:

En donde dice Frequency debes escribir la frecuencia del oscilador que ests utilizando, el programa trae por defecto 4MHz. Luego, donde dice Delay Time debes escribir el tiempo que deseas (ponlo en milisegundos). Y presiona el botn Calculate Cycles. Yo puse 500mS. Luego presionas el botn Generate Code y espera a que el programa genere la rutina de tiempo solicitada. Debers ver esto:

Ah ya est la subrutina creada, ahora cpiala y pgala en tu cdigo fuente. De esta manera:

No olvides escribir end al final del programa. Yo aqu arregl la rutina borrando los comentarios y alinendola con mi cdigo fuente. Te sugiero que hagas lo mismo, no hay un programador ms mediocre que el que escribe desordenado. Si te fijas la palabra PDelay aparece encerrada con rojo en nuestra rutina. Ese es el nombre de la etiqueta de nuestra rutina y a ella debemos llamar para que el programa salte hacia all. Call PDelay. Ojo con un detalle. Cuando creamos la rutina con el programa PIC Delayer, aparecieron unos requerimientos en la parte de abajo:

Nuestra rutina necesita un lugar en el cual almacenarse, a estos lugares denominaremos variables. Estas variables se llaman PDel0 y PDel1 y hay que declararlas entre los reglones cblock y endc.

De esta forma nuestra rutina funcionar de forma correcta. Si te fijas hay un tercer requerimiento, 1 stack level. El stack es una cosa del PIC que no voy a explicar ahora, pero no te preocupes por eso ya que no es relevante saberlo para que la rutina funcione. Por ahora ignora eso del stack. Gracias por descargar este curso Csar Saldas.