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Faculdade de Cincias da Universidade de Lisboa

Departamento de Matemtica







A Colocao por mnimos quadrados e a sua
aplicao Geodesia Fsica


Joo Catalo








Lisboa, 2000


Colocao por mnimos quadrados


Joo Catalo - FCUL 1






ndice







1. Introduo.....................................................................................................02

2. Colocao por mnimos quadrados......................................................04

3. A funo covarincia do potencial perturbador .........................09

4. Colocao analtica ........................................................................11

5.Funo covarincia ..............................................................................16
5.1 Estimao e modelao da funo covarincia.........................17
5.2 Expresses finitas da funo covarincia ..............................22
5.3 Funo covarincia local ........................................................24
5.4 Mtodos de ajuste da covarincia local......................................27

Referncias..........................................................................................29












Colocao por mnimos quadrados


Joo Catalo - FCUL 2



When in doubt, smooth
(Sir Harnold Jeffreys)






A colocao por mnimos quadrados e a sua
aplicao Geodesia Fsica





1. Introduo


A colocao um mtodo que permite a estimao eficiente do campo gravtico
mediante a utilizao das caractersticas estatsticas de dados heterogneos sob a forma de
funes covarincia. Segundo Balmino (1978), os primeiros trabalhos realizados neste
mbito so devidos a Kaula em 1966, Krarup em 1969 e Moritz em 1972 os quais
formularam a hiptese estocstica para o campo da gravidade modificando a teoria original
dos mnimos quadrados. Para o efeito, suposto que as observaes do campo gravtico
so uma realizao de um processo estocstico estacionrio e ergdico. Partindo deste
princpio, aplicaram este mtodo ao estudo da estimao e interpolao do campo
gravtico, obtendo estimativas para quantidades funcionalmente dependentes do potencial
perturbador, T(P). Neste mtodo, no s resolvemos o sistema de equaes para os
parmetros, mas tambm para o chamado sinal, que a segunda das duas componentes
aleatrias das observaes. Posteriormente, Moritz (1980) incorporou a ideia de clculo
por partes na colocao e chamou a este novo desenvolvimento colocao sequencial e por
partes, que foi utilizada por diversos autores especialmente Schwarz (1978), Rapp (1978;
1986) e Tscherning (1978; 1985; 1986).
Colocao por mnimos quadrados


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A abordagem estatstica da colocao elementar, no sentido em que so utilizadas
operaes com matrizes de dimenso finita, e constitui um esforo para evitar (quase
completamente) uma abordagem mais profunda baseada em espaos vectoriais de funes
de dimenso infinita (espaos de Hilbert). De facto, no essencial o que procuramos o
campo gravtico perturbador completo, ou seja, a funo T(P), em que o potencial
perturbador um elemento de um espao de Hilbert de funes de dimenso infinita. Em
particular, a teoria da colocao baseada nos espaos de Hilbert permite uma interpretao
da colocao por mnimos quadrados como um ajustamento por mnimos quadrados num
espao de dimenso infinita (Tscherning, 1978; 1985; 1986).

Poder ser questionado, quando ser indispensvel resoluo do problema, a
dimenso infinita dos espaos de Hilbert. As operaes no espao de Hilbert apresentam
uma semelhana formal com as operaes em espaos de dimenso finita, mas so
qualitativamente diferentes. verdade que o campo gravtico altitude dos satlites pode
ser descrito por um desenvolvimento em harmnicas esfricas truncadas a um grau
elevado; os coeficientes deste desenvolvimento formam um vector finito. Assim, se
trabalharmos exclusivamente a altitudes elevadas (do satlite), podemos de facto, substituir
o espao de Hilbert por um espao de dimenso finita, sem comprometer a preciso.

Esta situao muda substancialmente se considerarmos o campo gravtico
superfcie da Terra por incluso de observaes de anomalias da gravidade ou desvios da
gravidade. O campo gravtico detalhado na superfcie da Terra, no poder ser descrito
adequadamente por desenvolvimentos em harmnicas esfricas, nem do ponto de vista
terico (pela no garantia da convergncia), nem do ponto de vista prtico (porque mesmo
que possvel, tal desenvolvimento requer um elevadssimo nmero de termos, que est para
alm da capacidade actual de qualquer computador). Por isso, a substituio do espao de
Hilbert por um espao de dimenso finita no nem teoricamente adequada nem realizvel
na prtica. Contudo necessrio, uma vez que as equaes finais da colocao so
frmulas matriciais de dimenso finita.

A presente exposio tem por objectivo a discusso do mtodo da colocao por
mnimos quadrados do ponto de vista das suas aplicaes. Consequentemente, sero
focalizados os aspectos numricos e operacionais evitando deliberadamente a
argumentao baseada nos fundamentos tericos do mtodo. O aprofundamento de alguns
aspectos tericos pode ser encontrado em Moritz (1980), Tscherning (1986) e Sans
(1986). A exposio do mtodo da colocao que apresentamos neste captulo baseada
essencialmente no trabalho de Moritz (1980) e Tscherning (1985) adoptando a notao,
usada por estes autores, de modo a simplificar a comparao com outros trabalhos.






Colocao por mnimos quadrados


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2. Colocao por mnimos quadrados


O mtodo da colocao por mnimos quadrados (Least Squares Collocation) um
mtodo para determinar o potencial perturbador T, a partir de um conjunto de quantidades
mensurveis inter-relacionadas de diferentes tipos. Consideremos dois conjuntos de
quantidades aleatrias, com esperana matemtica nula, designadas respectivamente por l
(o vector das medies) e por s (o vector dos sinais). Sendo conhecido o vector l, composto
por quantidades arbitrrias do campo gravitacional perturbador, como por exemplo a
anomalia da gravidade g ou desvios da vertical ( , ), e representando s o sinal do
potencial perturbador T(P) a ser estimado, o problema enunciado e resolvido por Krarup,
em 1969, foi o seguinte : Qual a melhor estimativa de s com base no conjunto l de
observaes ?

Uma estimao linear para o vector s tem a forma:


)
s H l = (1)

em que H uma matriz qualquer de dimenso mxq; ou seja, cada componente do vector s
aproximada por uma combinao linear dos dados l.

O vector do erro dado por = $s - s e a matriz covarincia do erro por:

C

= cov (,) = E (,
T
) = E{( $s - s) ( $s - s)} (2)

Os termos diagonais desta matriz so as covarincias dos erros
k
2
dos sinais estimados $s
k
,
dados por:


k
2
= E (
2
k
) = E{( $s
k
- s
k
)
2
) (3)

A melhor estimao para s em termos de l definida, como a estimao linear
centrada de varincia mnima, ou seja, a matriz H dever ser tal que as varincias dos erros
sejam mnimos. Deste modo a estimao do sinal obtida pela expresso (Moritz, 1980, p.
80):

$s = C
sl
C
-1
ll
l (4)

que nos fornece a melhor estimao linear (no enviesada de varincia mnima) do vector
do sinal s em termos do vector de dados l. Esta formula designada por frmula de
estimao dos mnimos quadrados, na qual as matrizes C
sl
e C
ll
so a matriz das
covarincias cruzadas entre o vector l e s e a matriz autocovarincia dos vectores l.

Colocao por mnimos quadrados


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Os elementos destas matrizes so a mdia dos produtos E(l
i
, l
j
), E(s
k
, l
i
) i, j = 1,2...q
e k=1,2,..m. Esta afirmao verdadeira, pois as nossas variveis aleatrias so centradas.

Sabendo que qualquer das quantidades mencionadas inicialmente (anomalias da
gravidade e desvios da vertical) pode ser representada como um funcional linear do
potencial T, veja-se a frmula fundamental da geodesia fsica (Catalo, 1999), podemos
escrever:

l
i
= L
i
T ou l = B T i=1, 2, ....q (5)

em que o vector B compreende os funcionais L
i
.

Assim o problema encontrar T, se forem dados por medio q funcionais lineares
L
i
T. A determinao de uma funo por ajuste de uma aproximao analtica a um
determinado nmero de funcionais lineares chamada colocao (Moritz, 1980, p. 85) e,
consequentemente, o presente mtodo para determinar o campo gravitacional por
estimao por mnimos quadrados chamado colocao por mnimos quadrados.

No entanto, na prtica, quando efectuamos medies sempre esperado que seja
introduzido algum tipo de erro, ou erros humanos ou erros inerentes ao prprio
equipamento. Por este motivo, se as medies l
i
que formam o vector l so afectadas por
erros de medio aleatrias n
i
, ento em vez da equao 5 temos:

l
i
= L
i
T + n
i
i = 1,2,.....q (6)

Escrevendo L
i
T = t
i
obtemos l
i
= t
i
+ n
i


Desta forma, a observao l
i
foi decomposta num sinal t
i
e num rudo n
i
. A parte do
sinal de l
i
representa o elemento do campo gravitacional L
i
T (do qual l
i
a medio), e o
rudo um sinnimo para os erros aleatrios de medio.

Em notao simblica, estas equaes so escritas:

l = BT + n, BT = t , l = t + n (7)

O rudo n uma quantidade genuinamente aleatria (estocstica) e tem uma
distribuio de probabilidade com uma esperana matemtica nula ( E(n) = 0 ). Em geral,
supe-se que o rudo e o sinal no so correlacionados, assim como tambm no so
correlacionados os rudos das diferentes medies. Isto quer dizer, por exemplo, que se
medirmos o valor da gravidade em diversos pontos, o erro que afecta a medio num ponto
no necessariamente o erro que afecta a medio noutro ponto. O que se pode fazer
priori, e geralmente depende do aparelho de medio, fixar um valor para o desvio
padro dos erros. Neste caso a matriz das covarincias dos erros dada por:
Colocao por mnimos quadrados


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C
nn
g
g
g
=

(
(
(
(
(
(

2
2
2
0 0 0
0 0 0
0 0 0
...
...
...
...


A generalizao do mtodo da colocao por mnimos quadrados consiste na
introduo de um vector de parmetros X, de dimenso p, que representa alguns tipos de
erros sistemticos ou uma possvel transformao de coordenadas. Desta maneira (Moritz,
1980, p. 111):

l = AX + BT + n (8)

em que A uma matriz q x p, expressando o efeito dos parmetros sobre as medies l
i
, e
L=(L
1
,... L
q
) um vector de funcionais lineares. Na maioria dos casos, a matriz A obtm-
se por linearizao de uma relao funcional que originalmente no linear. Parte-se do
princpio que q>p e que A tem caracterstica mxima.

de salientar que no caso B = 0 a relao (8) fica reduzida seguinte expresso:

l = AX + n

e, consequentemente, o problema seria reduzido a um simples ajuste por mnimos
quadrados dos parmetros X. Neste caso, a condio dos mnimos quadrados

n C n
T
nn

=
1
min (9)

Trata-se de generalizar esta condio ao caso que nos interessa. Designado por s,
como habitual, o vector sinal com dimenso m que queremos estimar e consideremos t =
B T. Consideremos ainda um vector v que contm todas as quantidades aleatrias (ibid, p.
112):
v
s
n
s s n n
m q
=
|
\

|
.
| = ( ,... , ,... )
1 1
(10)
e supondo tambm que os q primeiros componentes de s coincidem com os de t:
v
t
u
=
|
\

|
.
| (11)
Desta maneira, u , na realidade, o vector m-q que queremos estimar.

A matriz das covarincias de v :

Colocao por mnimos quadrados


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C
C
C
vv
ss
nn
=
|
\

|
.
|
0
0
(12)
supondo que o sinal e o rudo so no correlacionados, a condio (9) pode generalizar-se
como :
v C v s C s n C n
T
vv
T
ss
T
nn

= + =
1 1 1
min (13)

Este o princpio de minimizao da colocao por mnimos quadrados. A relao 8
tambm se pode escrever como:

l = AX + Us + n (14)

em que U uma matriz qxm da forma U = (I 0), em que I a identidade qxq.

O problema de minimizar (14), utilizando a formulao (13), conseguido por meio
do mtodo dos multiplicadores de Lagrange (ibid, pp. 114-116) e obtm-se:


$
( )
$ (
$
)
X A C A A C l
s C C l AX
T T
st
=
=

1 1 1
1
(15)

em que C C C
tt nn
= + . A primeira destas equaes igual equao que permite
determinar os parmetros num ajuste clssico por mnimos quadrados, com a diferena de
que em vez da matriz C
nn
aparece a matriz C . Uma vez determinada a estimao dos
parmetros
$
X obtm-se a estimao do sinal $ s por meio da segunda equao, observando
que no caso em que no existem parmetros, A=0, esta equao se reduz expresso:

$ s C C l
st
=
1


que consiste numa soluo idntica soluo (4) fazendo C
ll
= C
tt
+ C
nn
e C
sl
= C
st
. Deste
modo a matriz das covarincias cruzadas (C
st
) entre os vectores s e t equivalente
matriz das covarincias entre os sinais a estimar e as observaes l. Similarmente, as
covarincias do erro so obtidas por (ibid, p. 128):


( )
$
E A C A
XX
T
XX
=


1
1
(16)

$
E C C C C C C AE A C C
ss ss sl ll sl
T
sl ll XX
T
ll sl
T
= +
1 1 1


bvio das equaes (15) que o operador L no entra explicitamente nas equaes
de estimao. A razo que, definindo uma funo covarincia para uma quantidade do
campo perturbador podemos obter funes covarincia para todas as quantidades
relacionadas por aplicao da equao (5) funo covarincia. Este processo designado
por lei da propagao da covarincia. Assim, uma funo covarincia K(P,Q) dada para
s podemos determinar a funo covarincia C(P,Q) de t aplicando a operao da frmula
(5) duas vezes funo K(P,Q)
Colocao por mnimos quadrados


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C(P,Q) = L
AP
(L
AQ
(K(P,Q))) (17)

Noutros termos, podemos aplicar a frmula bsica de estimao por mnimos
quadrados (4) para o clculo de qualquer elemento do campo gravitacional perturbador, a
partir de dados que sejam arbitrariamente outros elementos deste campo, se calcularmos
todas as covarincias por propagao de covarincias com base na mesma funo K(P,Q).
O resultado assim obtido ser consistente. As covarincias so assim vistas como
portadoras da estrutura analtica do campo gravitacional perturbador, devendo ser obtidas
rigorosamente de uma funo covarincia K(P,Q) por meio de frmulas tais como (17).

Uma vez que a funo covarincia desempenha um papel decisivo em todo o
procedimento, um nmero de questes prtica e tericas est relacionado com esta
determinao. Embora no faamos essa discusso no presente trabalho dever ser
mencionado que de modo a se obterem diferentes funes covarincia no necessrio
validar sries infinitas termo por termo. Existem expresses analticas equivalentes que
dependem unicamente de alguns parmetros e todas as diferenciaes podem ser realizadas
directamente nestas expresses facilitando grandemente o clculo das covarincias. Para a
determinao prtica da funo covarincia a referncia feita a Tscherning and Rapp
(1974), Moritz (1980) e Knudsen (1987).

Do ponto de vista operacional a aplicao da colocao para problemas em que se
pretenda estimar a ondulao do geide partindo de um conjunto de observaes da
anomalia da gravidade consiste basicamente num problema de ajustamento com rudo.
Considerando ento que o nosso sinal s dado por s=N(P) e que dispomos de um conjunto
de anomalias da gravidade em diversos pontos (P
i
, i=1,2, ,,f)


| |
l g g g
f
T
=
1 2
, , ,...

A frmula da estimao por mnimos quadrados :

$s C C l
sl ll
=
1

em que:

( )
C C C
sl P
Ng
Pf
Ng
=
1
,..,

C
C C
C C
ll
gg
f
gg
f
gg
ff
gg
=

(
(
(
11 1
1
....
... ...

A expresso da funo covarincia obtida da frmula fundamental da geodesia
fsica (Catalo, 1999) aplicando a lei de propagao das covarincias e exprime-se da
seguinte forma:

Colocao por mnimos quadrados


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cov( ( ), ( ))
' '
cov( ( ), ( ))
N P g Q
K
r r
K
g P g Q
K
r r r
K
r r
K
r rr
K


=
|
\

|
.
|
=

+

1 2
2 2 4
0
2

(18)

nesta expresso, K a covarincia do potencial perturbador T, e as coordenadas de P e de
Q so respectivamente (r,,) e (r, , ) :

K = K(P,Q) = K(r, r, ) = K (r, , , r, , )

Os elementos da matriz C
ll
e C
sl
esto relacionados com estas covarincias, da seguinte
forma:


C C g P g P
C C N P g P
ll ij
gg
i j
sl Pi
Ng
i
= =
= =
cov( ( ), ( ))
cov( ( ), ( ))

(19)

de referir que, numa aproximao esfrica, se os pontos {P
i
} esto ao nvel do mar
podemos tomar r = r= R e = =
0
.


3. A funo covarincia do potencial perturbador


Qualquer que seja a soluo por colocao por mnimos quadrados sempre exigvel
o conhecimento da funo covarincia, quer se trate de uma simples estimao (4) ou do
ajustamento cuja soluo dada pela equao (15). Sendo o potencial perturbador o
elemento fundamental em toda a teoria do campo gravtico, pois essencial o
conhecimento da funo covarincia desse mesmo potencial, bem como da relao entre
esta funo e as funes covarincia das outras quantidades do campo gravtico (ondulao
do geide, anomalias da gravidade ou desvios da vertical).

Consideremos ento o potencial perturbador T(P) e T(Q), em dois pontos quaisquer
P e Q do espao, em que ambos os pontos P e Q esto sobre a superfcie de uma esfera
r=R, representando a esfera terrestre mdia correspondente ao elipside de referncia numa
aproximao esfrica. Definimos a funo covarincia do potencial perturbador K(P,Q)
como sendo dada por (Heiskanen and Moritz, 1967, p. 252):

K(P,Q) = M{T(P), T(Q)}

em que M um operador homogneo (mdia sobre toda a esfera) e istropo (mdia sobre
todos os azimutes). Um operador com estas caractersticas pode ser interpretado de
diferentes formas. Pode ser entendido como definindo uma norma num espao de Hilbert,
com ncleo reprodutor, ou pode tambm ser considerado como a seleco de um operador
Colocao por mnimos quadrados


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M atravs do qual definida a melhor aproximao. Contudo, dever ser notado que as
diferentes interpretaes no desempenham um papel muito importante pois, quando
aplicamos a colocao por mnimos quadrados, estas conduzem a diferentes escolhas da
funo covarincia mas uma vez efectuada esta escolha, as frmulas computacionais so
exactamente as mesmas.

Definindo o operador M como um operador homogneo e istropo, a funo K(P,Q)
ser unicamente funo da distncia esfrica entre P e Q (Moritz, 1980, p. 82):

{ } K P Q K M T(P T(Q T( T( sen d d d ( , ) ( ) ) ) , ) , ) = = =
= = =

1
8
2
0
2
0 0
2
(20)
em que (,) so as coordenadas esfricas do ponto P, (, ) as coordenadas esfricas do
ponto Q, e o azimute. As coordenadas dos dois pontos P e Q so relacionadas pela
distncia segundo a frmula :

cos = cos cos + sen sen cos ( - ) (21)

De acordo com as condies iniciais do mtodo da colocao, nas quais se exigia que
as variveis sejam centradas, pois requerido que M{T} = 0 , ou seja:

M T) T( sen d d d ( , ) = =

1
8
0
2

(22)

Este integral zero se T(,) no contiver as harmnicas de grau zero, o que pode
ser conseguido escolhendo a massa do elipside de referncia igual massa da Terra.
Simultaneamente o termo de grau 1 pode tambm ser anulado por meio da escolha
apropriada da origem das coordenadas. Deste modo, assumimos que T(,) no contm as
harmnicas esfricas de grau zero e um; ento a equao (22) ser igual a zero.

Sendo o potencial perturbador uma funo harmnica pode ser escrito sob a forma de
um desenvolvimento em harmnicas esfricas (Catalo, 1999). Por outro lado, a
covarincia tambm pode ser desenvolvida em termos de harmnicas esfricas em funo
da distncia esfrica entre dois pontos (Moritz, 1980, p. 83) :

K k P com k C S
n
n
n n nm
m
n
nm
( ) (cos ) ( ) = = +
=

=

2
2
0
2
(23)

Os coeficientes k
n
denominam-se varincias de grau, porque so o valor mdio de T
n
2

sobre toda a esfera. De referir tambm que esta equao relaciona coeficientes
normalizados C
nm
e S
nm
com coeficientes no normalizados k
n
, mas esta a forma mais
fcil de exprimir a relao entre esses dois tipos de coeficientes. O desenvolvimento desta
funo no espao exterior esfera r=R verifica-se unicamente se impusermos que a funo
K(P,Q) seja harmnica no exterior dessa esfera, quer como funo de P, quer como funo
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de Q. Este requisito evidente, tendo em conta a definio de K(P,Q) como sendo a mdia
do produto de T(P) e T(Q), uma vez que T assumido como harmnica no exterior de r=R.

Sabemos que o ensimo grau de uma harmnica esfrica no exterior de uma esfera
depende do raio vector r atravs de r
-(n+1)
. Assim a funo covarincia do potencial
perturbador K(P,Q) no espao exterior dever ter a forma (ibid, p. 84):

K P Q k
R
r r
P
n
n
n
n
( , ) (cos ) =

|
\

|
.
|
=

2
2
1
(24)

onde r e r designam os raios vectores de P e Q, respectivamente.


4. Colocao analtica


A interpretao estatstica da colocao, apresentada anteriormente, baseada no
pressuposto de que as observaes do campo da gravidade so uma realizao de um
processo estocstico e que, quer as observaes, quer os sinais a estimar, so variveis
centradas. Partindo destas condies iniciais, a funo covarincia eleita como elemento
central em todo o processo da colocao contendo toda a informao relativa ao
comportamento do campo gravtico, sua variabilidade, distncia de correlao e
anisotropias, bem como a relao funcional entre os vrios elementos do campo.

Contudo, nesta abordagem so ignoradas as caractersticas analticas do potencial
perturbador como funo harmnica e a sua relao com os espaos vectoriais de funes
de dimenso infinita, consistindo assim numa interpretao superficial de um mtodo que
requer claramente um aprofundamento para a compreenso de todo o fenmeno de
estimao do potencial perturbador do campo gravtico e suas quantidades relacionadas.

Neste sentido, consideremos o caso em que a funo K(P,Q), a partir da qual so
obtidas as covarincias C
Pi
e C
ij
em (18) e (19), no a funo covarincia de T, mas uma
funo analtica arbitrria da forma (24), com coeficientes k
n
no negativos satisfazendo a
condio que srie infinita converge para r,r > R . Tal funo K(P,Q), que simtrica em
P e Q e harmnica como funo de P e Q no exterior e sobre uma esfera de raio R,
chamada funo ncleo
1
.

1
Num espao de Hilbert se um funcional L
P
(f) = f(P) limitado ( L f M f ( ) ) ento existe um
designado ncleo reprodutor. Designando por K
P
(Q) o representante de L
P
ento (K
P
(Q) , f(Q) ) = f(P). Se
o valor de P varia, temos uma aplicao K(P,Q):
3
x
3
, onde o ncleo reprodutor dado por:
K(P,Q), f(Q)) = f(P) . O ncleo reprodutor pode ainda ser expresso usando uma base ortonormal de forma:
K P Q f P f Q
i i
i
( , ) ( ) ( ) =
=

0
. Os espaos de Hilbert com estas caractersticas designam-se por Espaos de
Hilbert com Ncleo Reprodutor e tm um papel indispensvel na determinao do potencial (Tscherning,
1985).
Colocao por mnimos quadrados


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Neste caso, a estrutura analtica completa do campo gravtico perturbador
preservada: obtemos um campo gravitacional completamente consistente, no sentido em
que os dados observacionais l
i
so exactamente reproduzidos, e as vrias quantidades
estimadas s
k
se referem ao mesmo campo, em vista da invarincia em ordem
transformao linear do sinal. Dito de outra forma, os q dados l
i
no determinam
completamente o potencial T. Existem infinitas funes T(P) compatveis com as
observaes, e a utilizao de diferentes funes ncleo K(P,Q) em (15) corresponde a
diferentes possveis campos gravitacionais, todos internamente consistentes.

Sabendo que, sob certas condies, a funo potencial perturbador T(P) elemento
de um espao de Hilbert, o nosso objectivo consiste na determinao da melhor
aproximao a esta funo, segundo os princpios clssicos de minimizao de Gauss, ou
seja mnimos quadrados e mnima varincia. Para o efeito consideremos um conjunto de
elementos lineares e independentes quaisquer g
i
H, com i=1,2,..n (H um espao de
Hilbert), possvel encontrar a nica melhor aproximao
~
T funo T H (Tscherning,
1985, p. 288):

~
T a g
i
i
n
i
=
=

1
(25)
no sentido que
~
T-T tenha a menor norma possvel. Isto significa que, para qualquer
conjunto b
i
, i=1, ...n, se verificam as relaes (ibid, p. 288):

T T T a
i
g
i
i
n
T b
i
g
i
i
n
=
=

=

~
1 1
(26)

As constantes {a
i
} da equao (25) so obtidas directamente da expresso matricial

{(g
i
, g
j
)} {a
j
} = {(T, g
i
)}

em que (
i
,
i
) se refere ao produto interno entre dois vectores do espao de Hilbert.
De notar que, para determinarmos
~
T, necessrio que T seja elemento do mesmo
espao de Hilbert que as funes g
i
, de modo que (T, g
i
) possa ser calculado e de modo a
que sejam calculados todos os produtos internos.

Se utilizarmos para g
i
os representantes dos funcionais correspondentes s
observaes g
i
=K(P,L
i
), em que K(P,Q) o ncleo reprodutor de um espao de Hilbert
que tem o potencial perturbador como elemento, ento conseguida a melhor aproximao
linear:

{(g
i
, g
j
)} {a
j
}= {K(L
i
, L
j
)} {a
j
} (27)
= {(T, g
i
) } = { (T, K(P, L
i
) } = {L
i
T}

em que L
i
T so quantidades observadas. Neste caso verificamos que (ibid, p. 290):

Colocao por mnimos quadrados


Joo Catalo - FCUL 13

{ } { } { }
LT a L g L T K L L K L L LT
i k i k k
T
k j k j i
k
n
k
n
~
( ) ( , ) ( , ) = = =

= =

1
1 1
(28)

ou seja, existe uma igualdade entre as observaes e os valores calculadas usando a melhor
aproximao
~
T.

A verificao desta condio a base para a colocao por mnimos quadrados. Uma
funo
~
T obtida de modo que a equao (28) verificada e
~
T tem a norma mnima entre
os elementos do espao de Hilbert que verificam esta equao.

Consideremos o caso de um espao vectorial de funes harmnicas no exterior de
uma esfera de raio R e regular no infinito, com o seguinte produto interno (ibid, p. 283)):

( , ) ( , , ) ( , , ) cos
/
/
f g f R g R d d =


1
4
2
2

(29)

em que a base ortonormal dada pelas harmnicas esfricas slidas completamente
normalizadas (veja-se Catalo (1999)):

V r
R
r
P
j i j
sen j i j
ij
i
i
ij
( , , ) (cos )
cos

+
+
1
1
0
0
(30)

O facto de termos exigido que H composto de funes regulares no infinito tem
como consequncia que s se podem usar funes base com i>1, (confirmando o anterior
resultado da frmula de Stokes e na deduo da expresso 23).

O ncleo reprodutor deste espao :

K P Q V P V Q
i
ij ij
j i
i
( , ) ( ) ( ) =
=

=

0
(31)
ou seja
K P Q
R
r r
P i
i
i i
i
( , )
( )
(cos )( ) =

+
+
+
=

2 2
1
0
2 1 (32)

A norma usada neste exemplo um invariante rotacional, ou seja, se duas funes f e
g se tornam idnticas, aps a rotao do sistema de coordenadas, ento f g = . Pode ser
demonstrado que todos os ncleos reprodutores de tais espaos tm a forma (ibid, p. 296):
K P Q
R
r r
P
i
i
i
i
( , ) (cos ) =

|
\

|
.
|
=


0
2
1
(33)
em que R>0 e
i
so constantes positivas. Comparando esta expresso com a expresso
(24) da covarincia do potencial perturbador, verificamos que a adopo de uma norma
Colocao por mnimos quadrados


Joo Catalo - FCUL 14

invariante rotacional equivale introduo do operador M tambm ele homogneo e
istropo, na abordagem estatstica.

O problema consiste na construo de um ncleo reprodutor de tal modo que a
aproximao a T seja a melhor possvel. Neste espao o clculo de um valor, p.e.
~
T(P),
dever ser igual combinao linear de valor observados, que se supe serem tambm
valores de T em certos pontos, Q
i
:

~
( ) ) T P b T(Q
Pi
i
n
i
=
=

1
(34)

utilizamos o ndice P no coeficiente b para realar que estes coeficientes dependem de P.

O erro de estimao
e T(P T P T(P b T(Q
P Pi i
= =

)
~
( ) ) )
e
e T(P b T(P T(Q T(Q T(Q b b
P iP i
i i
i k Pi Pk
k
2 2
2 = +

) ) ) ) ) (35)

A ideia determinar os coeficientes b
Pi
de tal modo que o valor mdio de e
2
P
seja
mnimo para diferentes configuraes do conjunto de pontos {P, Q
i
, i=1,...n}. As diferentes
configuraes so obtidas por uma rotao em torno da origem. De modo a exprimir esta
relao, introduzimos o operador mdia M, anteriormente definido (20), e colocamos:

K
ik
= M{T(Q
i
), T(Q
k
)} e K
Pi
= M{T(P), T(Q
i
)} (36)
e

K
0
= M{T(P)
2
}

em que K funo covarincia do potencial perturbador.

Ento o valor mdio de e
2
P
dado por (ibid, p. 300):

{ } m M e K b K b b K
P P Pi Pi
i i
Pi Pk ik
k
2 2
0
2 = = +

(37)
querendo minimizar esta expresso:

m
b
P
Pi
2
0 = (38)
ou
K b K
ik Pk
k
n
Pi
=

=
1
(39)
de tal modo que
Colocao por mnimos quadrados


Joo Catalo - FCUL 15



~
( ) T P a K
i Pi
i
n
=
=

1
com { } { } { } a K T(Q
i ik k
=
1
) (40)

Verifica-se facilmente que
~
T(Q
i
) = T(Q
i
) i=1, ... n pelo que este procedimento nos
fornece a soluo mnimos quadrados. Teremos unicamente que provar que
~
T(P)
minimizado nalguma norma. O que como sabemos se verificar se a funo covarincia fr
o ncleo reprodutor de algum espao de Hilbert de funes harmnicas. Esta condio
tambm facilmente verificvel se M for a mdia de todas as configuraes obtidas por
rotao em torno da origem como na frmula (20).

Este aspecto analtico da colocao por mnimos quadrados de grande significado
bsico terico e prtico. Mostra que uma funo ncleo genrica pode ser utilizada para
obter um campo gravitacional consistente que compatvel com as observaes. A funo
covarincia K(P,Q) no pode ser determinada com exactido empiricamente uma vez que
para este fim necessitamos da funo T(, ) entrando em (20). Ou seja, necessitamos
conhecer o potencial perturbador em toda a esfera r = R, o que obviamente no o caso. A
funo covarincia emprica utilizada ser uma expresso analtica ajustada aos
dados e ter a caracterstica de uma funo ncleo genrica.

Uma interessante consequncia da utilizao da funo covarincia como funo
ncleo foi apontada por Tscherning (1985). Uma vez que K(P,Q) da equao (32) o
ncleo reprodutor ento os vectores base so:
V
i
V
ij
i
ij
*
/
( )
=
+
|
\

|
.
|

2 1
1 2
(41)

Podemos ento determinar a norma e produto interno se soubermos a expresso de
uma funo em ordem base V
ij
. Usando o desenvolvimento em harmnicas esfricas
(26) e a expresso da norma, resulta:
| | T
n
k
a b
n n
nm nm
m
n
2
2
2 2
0
2 1
=
+
+
=

=

(42)

Se escolhermos K(P,Q) como funo covarincia, ento k
n
dado pela expresso (23) e a
expresso anterior simplifica-se:
T n
n
2
2
2 1 = +
=

( ) (43)

Este resultado significa que a norma de T no finita e, consequentemente o
potencial T no pertence ao espao de Hilbert H. Este facto, que a colocao por mnimos
quadrados partilha com a teoria da estimao de processos estocsticos, aparece mais como
uma subtileza matemtica do que como uma dificuldade prtica. Contudo, na prtica, a
funo covarincia nunca poder ser determinada exactamente, uma vez que necessitaria
do conhecimento de T ou g sobre toda a esfera terrestre e as funes covarincias
Colocao por mnimos quadrados


Joo Catalo - FCUL 16

emprica podem sempre ser modificadas de tal maneira que (42) se torne finita. Por
exemplo, se as varincias de grau k
n
forem conhecidas com exactido, ser suficiente
mudar k
n
para k
n
(1+ )
n
, sendo positivo e to pequeno quanto se queira, para mudar a
divergncia de (42) para convergncia.


5. Funo covarincia


A aplicao do mtodo da colocao por mnimos quadrados para efeitos da estimao
do campo gravtico da Terra requer uma funo covarincia que exprima/contenha as relaes
entre as observaes e a relao entre as observaes e as quantidades estimadas. Em geral
podemos dizer que a funo covarincia reflecte o comportamento do campo gravtico
descrevendo a magnitude da sua variao e da rugosidade. Do ponto de vista estatstico, a
funo covarincia caracteriza a correlao estatstica de duas quantidades do campo gravtico
(por exemplo anomalias da gravidade) em dois pontos distintos, ou seja a tendncia que
apresentam em ter a mesma magnitude e o mesmo sinal. A determinao da funo
covarincia sempre necessria seja como indicador do comportamento do campo gravtico
numa determinada regio seja o caso presente em que se pretende estimar novos valores da
anomalia da gravidade.

Em princpio a funo covarincia da expresso 24 por definio uma funo
covarincia global. A sua determinao feita com recurso ao clculo de infinitos
coeficientes com base em observaes distribudas por toda a Terra. Tscherning and Rapp
(1974) desenvolveram alguns modelos da funo covarincia determinando uma expresso
para a funo covarincia emprica global.

No estudo que pretendemos realizar, os dados esto distribudos numa pequena regio
da Terra, pelo que dever ser introduzida alguma simplificao na determinao da funo
covarincia, designando-se neste caso por funo covarincia local. A funo covarincia
local foi definida por Goad et al. (1984) que introduziu esta noo como " um caso especial da
funo covarincia global em que a informao de comprimento de onda superior extenso
da rea local removida e assumido que a informao no exterior, mas junto rea, tem uma
variao similar no seu interior". Estes autores sugeriram tambm que os modelos de
Tscherning and Rapp devero ser utilizados de modo a ajustarem uma expresso aos valores
empricos, da mesma forma que no caso global.

A determinao da covarincia local ser efectuada para cada zona estimando os
coeficientes de um modelo paramtrico por meio do ajuste aos dados empricos da funo
covarincia. A primeira deciso a tomar consiste na definio da dimenso ptima das zonas,
pois se, por uma lado, devero ser suficientemente grandes para dispormos de suficientes
dados de observao que cumpram a condio do mtodo (mdia zero), por outro lado, devem
ser suficientemente pequenas para o campo da gravidade seja homogneo e istropo. Mais
ainda, se pretendemos efectuar uma boa estimao da distncia de correlao, devemos tomar
Colocao por mnimos quadrados


Joo Catalo - FCUL 17

uma distncia esfrica pelo menos uma vez e meia a referida distncia de correlao (Arabelos
and Tscherning, 1988).


5.1 Estimao e modelao da funo covarincia


A escolha da funo covarincia apropriada s muitas aplicaes da colocao por
mnimos quadrados na estimao das vrias componentes do potencial perturbador funo
de vrios parmetros e baseado em certos pressupostos relacionados com o campo gravtico.
Adoptando a definio da funo covarincia K(P,Q), (expresso 20), hiptese que
trabalhamos numa aproximao esfrica e que a funo covarincia igual ao valor mdio
dos produtos dos valores de T(P) e T(Q), na qual a mdia tomada sobre todos os pares de
pontos que tm a mesma distncia esfrica, e consequentemente tambm o mesmo azimute
, de P para Q. Se o valor mdio for calculado para uma regio, com os limites definidos
por
0
<<
1
e
0
<<
1
, ento designamos a funo covarincia regional em complemento
covarincia global.

Em ambos os casos suposto que os pontos esto localizados mesma altitude r e r,

K P Q
A
T(r T(r d d d ( , ) , , ) , , ) cos =
=

1
2
0
2
0
1
0
1

(44)

em que A a rea do bloco definido por (
0
,
1
) e (
0
,
1
), a distncia esfrica entre P
e Q, e
0
<<
1
,
0
<<
1
.

O clculo desta expresso feito por substituio dos integrais por somas:

K
p
T(R T(R
i
n
i i j j
j
m
( , ) , , ) , , ) =
= =

1
1 1
(45)

em que T(R, , ) zero se o ponto exterior rea definida anteriormente e p o
nmero de produtos com Q na rea, r=r= R, o azimute entre o ponto P e Q.

Em geral, as funes K() para uma determinada distncia esfrica no so
constantes e dizemos que a funo covarincia ser anisotrpica. Uma medida da
anisotropia, introduzida por Forsberg (1984), a razo entre a distncia de correlao
mxima e mnima. Uma funo covarincia istropa ter ndice 1. Felizmente, as
principais anisotropias podem ser eliminadas por subtraco da atraco topogrfica.
Ainda mais istropo ser o campo se subtrairmos tambm um campo geopotencial de
ordem elevada. Este procedimento no indispensvel para o clculo da equao (23), mas
a estimao do erro calculado pela equao (16) ser muito melhor se for utilizada uma
Colocao por mnimos quadrados


Joo Catalo - FCUL 18

representao invariante rotacional da funo covarincia. No captulo 6 ser apresentado
um estudo aprofundado sobre a isotropia da funo covarincia na rea de estudo.

Na prtica os valores de observao disponveis no so valores de T mas funcionais
lineares L
p
de T. Designando por C(P,Q) a covarincia das anomalias da gravidade nos
pontos P e Q ento:

C(P,Q) = cov (g(P) , g(Q)) (46)
K(P,Q) = cov (T(P), T(Q))


Utilizando a lei de propagao das covarincias e a frmula fundamental da geodesia
fsica (2.38) aplicada expresso da covarincia do potencial perturbador:

K P Q k
R
r r
P
n
n
n
n
( , ) (cos ) =

|
\

|
.
|
=

2
1
(47)
obtemos
C P Q c
R
r r
P com c k
n
r r
n
n
n
n n n
( , ) (cos )
( )
=

|
\

|
.
| =

2
1
2
1
(48)

Os coeficientes c
n
designam-se varincias de grau e uma anlise harmnica de um
conjunto de valores estimados para C
g
() permitir determinar as primeiras n varincias
de grau, em que n depende do intervalo de amostragem.

A estimao da funo covarincia C
g
() com base num conjunto de anomalias
gravimtricas designada por covarincia emprica e os valores desta funo so obtidos por
integrao numrica do valor mdio dos produtos das anomalias reduzidas no mesmo
intervalo de distncia esfrica
k
, ou seja, de todos os pares de observaes cuja distncia
esfrica est compreendida entre
k-1
<
ij
<
k
estendendo-se a todos os azimutes. Na prtica,
as observaes so um conjunto discreto de pontos distribudos irregularmente no interior de
cada zona, e o clculo da funo covarincia realizado por integrao numrica.

Se cada observao g
i
representar o valor da anomalia numa pequena rea A
i
e g
j

representar o valor da anomalia numa pequena rea A
j
ento segundo Knudsen (1987a, 1988):

C C g g
A A g g
A A
k k
i j i j
ij
i j
ij
= =

( , , )

i,j = 1, 2, ... n (49)
em que n o nmero de anomalias gravimtricas ou equivalentemente o nmero de pequenas
reas A
i
. Quanto mais pequeno for o intervalo da quadrcula de integrao maior ser o
nmero de dados que entram no clculo, pudendo no limite entrarem todos os dados. Contudo,
prefervel uma distribuio espacial homognea, em cada zona, em oposio a um grande
Colocao por mnimos quadrados


Joo Catalo - FCUL 19

nmero de dados irregularmente distribudos, que implicaria necessariamente um grande
nmero de clulas sem dados.

Se a rea for dividida em pequenas clulas com uma observao cada, e A
i
e A
j
forem
assumidas iguais ento esta expresso reduz-se (Knudsen, 1988):

C
g g
N
i j n
k
i j
ij
k
= =


, , ... 1 (50)
N
k
o nmero de produtos no intervalo
k
.

Uma medida do erro associado a cada valor estimado da funo covarincia poder ser
obtida com base na varincia e no nmero de observaes. O espaamento entre observaes,
interiores s clulas, assumido to pequeno quanto o necessrio para que a funo observada
corresponda ao comportamento real do campo. Considerando que cada clula possui uma
nica observao, a estimao do erro para o valor C
k
dado por (ibid) :
err
C
n
k
=
0
0
1/ 2
(51)
em que n
0
o nmero de clulas cobrindo uma regio. Prevendo a ocorrncia de clulas vazias
e consequentemente a diminuio do nmero de produtos a realizar na equao (50), os erros
devero ser divididos pelo verdadeiro nmero de produtos N
k
relativamente ao nmero de
produtos esperado n
k
, ou seja (Knudsen, 1987):

err
C
n
n
N
com
n
k 0
n 2 2 k 0
lk
0
o
k
k
k
0
=
=
=
+ >


( )( ) / ( )
( )( ) / ( )


2 1 2 1
1 1

k k k k
(52)

A generalizao destas frmulas para uma qualquer funo covarincia, relacionando
outras quantidades do campo gravtico, obtida pela substituio de C
0
por C C
0 0
'
, com C
0

representando a funo covarincia das observaes l e C
0
'
a funo covarincia das
observaes l. O factor n
k
/ N
k
o quociente entre o nmero de produtos esperado pelo
nmero de produtos utilizado, pelo que quanto maior o nmero de clulas vazias maior ser
este factor. Sendo o nmero de clulas vazias dependente da distribuio espacial das
observaes e do tamanho de clula escolhida, esta frmula fornece-nos um constrangimento
possvel para a seleco do melhor passo de amostragem face aos dados disponveis (veja-se
seco 6.5.2).

Da mesma maneira que a covarincia do potencial perturbador se relaciona com a
anomalia da gravidade, tambm se pode relacionar com qualquer outra quantidade do
campo gravtico aplicando a lei de propagao das covarincias. Deste modo:

Colocao por mnimos quadrados


Joo Catalo - FCUL 20

cov (N(P), g(Q)) k
n 1
r
R
r r
P (cos )
n
n 2
n 1
n
=

|
\

|
.
|
=

(53)
cov( ( ), ( )) (cos ) N P N Q k
R
r r
P
n
n
n
n
=

|
\

|
.
|
=

1
2
1



A utilizao destas expresses para efeitos da estimao da ondulao do geide ou
de anomalias da gravidade requer unicamente o conhecimento das varincias de grau c
n
,
uma vez que a partir destas se pode obter as varincias de grau k
n
(expresso 48).

A determinao da funo covarincia desenvolvida como uma soma infinita de
polinmios de Legendre, requer o conhecimento de um nmero infinito de varincias de grau,
o que no ser possvel sem que se faam algumas consideraes sobre o comportamento das
varincias de grau. Consequentemente ser escolhido um modelo que represente estes
coeficientes. A escolha deste modelo discutida em Moritz (1980) em que so apresentadas
vrias expresses. O modelo que usamos do tipo Tscherning/Rapp (Tscherning and Rapp,
1974) em que os valores da covarincia so rapidamente determinados usando uma expresso
(e no uma soma) para as vrias quantidades do campo gravtico.

Tscherning and Rapp (1974) estudaram vrios modelos de covarincia global para as
anomalias da gravidade tendo como objectivo a determinao das varincias de grau.
Nessa altura os dados disponveis incluram uma estimao para C
g
(0) (baseada num
conjunto de anomalias gravimtricas mdias numa rea de 1x1) e valores de c
n
, n<21
(baseada na determinao dos coeficientes do potencial obtidos da anlise de rbitas de
satlite), o que permitiu o desenvolvimento de uma expresso polinomial simples para c
n
e
a determinao de um valor para R de modo que C(), dado por 50, se ajustava o melhor
possvel a estes valores.

Considerando a expresso da covarincia das anomalias da gravidade dada pela
expresso (50) e considerando a seguinte simplificao de notao s = (R/rr)
2
a equao
inversa desta dada por (ibid, p. 4):
c
n
s C P sen d
n
n
n
=
+
+

2 1
2
2
0
( )
( ) (cos )

(54)
sendo C( ) a funo covarincia das anomalias mdias para um bloco de dimenso
x ento
c
n
s
C P sen d
n
n
n
n
=
+
+

2 1
2
1
2 2
0

( )
( ) (cos ) (55)
em que
n
a funo de Meissl. Com base num conjunto de 29960 anomalias mdias
distribudas por toda a superfcie da Terra, representando cada anomalia mdia um bloco
de 1x1 foram determinadas, utilizando a expresso anterior, as varincias de grau c
n

obtendo-se os seguintes valores (ibid, p. 11):


Colocao por mnimos quadrados


Joo Catalo - FCUL 21

Grau c
n

obtidos das
anomalias
c
n

obtidos dos coeficientes do
potencial
0 0.07 ---
1 2.3 ---
2 26.2 7.5
3 58.3 33.9
4 16.0 19.2
5 26.3 21.6
6 36.0 18.9

No mesmo trabalho, foi determinado o valor global de C
0
estimando-se a covarincia
emprica de todos os dados gravimtricos disponveis obtendo-se o valor de 1795 mGal
2
.

Os modelos estudados foram os seguintes:


c A n c A
n
n
n
c A
n
n
n
c A
n
n n B
n
c A
n
n n i n j
n
n n
n
n
n
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )( )
( )( )( )
1
1
2 2
2
3
3
4
4
5
5
1
1
1
1
2
2
1
2
2
1
2
2
= =

>
=

>
=

+
>
=

+
>
(56)

em que A
1
, A
2
, A
3
, A
4
, A
5
so constantes, e a covarincia dada pela expresso:

C c
R
r r
P
n
k
n
B
n
n
( ) (cos )
( )
=

|
\

|
.
|
=

2
2
1
(57)

expresso idntica (48) na qual R foi substitudo por R
B
, que se designa por raio da
esfera de Bjerhammar (Vanicek and Krakiwsky, 1982, p. 577) e tem o valor ligeiramente
mais pequeno que R. O raio da esfera de Bjerhammar corresponde a uma esfera totalmente
dentro da Terra, fora da qual a funo covarincia harmnica. Esta substituio permite a
estimao do potencial perturbador T por uma funo T que harmnica no exterior de
uma esfera raio R
B
. A aproximao de uma funo T, harmnica no exterior da superfcie
terrestre, por uma funo T harmnica fora da esfera de raio R
B
e portanto interior Terra
assegurada pelo teorema de Runge (Moritz, 1980, pp. 67-74).

A estimao dos parmetros A
i
e B resultou do ajuste destes modelos s varincias
de grau obtidas a partir dos coeficientes do potencial e das varincias de blocos de
anomalias mdias de 1 e 5. Desse ajuste concluiu-se que o modelo que melhor se
aproxima ao valor da anomalia na superfcie da Terra o modelo 4 com o parmetro B=24.
Foram determinadas as seguintes constantes:

Colocao por mnimos quadrados


Joo Catalo - FCUL 22

k
n
= A / (n-2) (n-1) (n+B), n > 2 c
2
R
2
= 7.5 mGal
2


R = R
E
- 1225 m A R
2
= 425.28 mGal
2
(58)

s = 0.99967

Desde 1974 foram efectuadas outras estimaes de uma forma um pouco mais
complexa, representando como soma de expresses como a (56) usando para cada
expresso um valor diferente de R e A, Moritz (1978) ou Moritz (1980, seco 23).

A principal razo para estes novos desenvolvimentos/estimaes para c
n
residiu no
facto de que o modelo (58) implica um valor muito elevado para a variao mdia global
dos gradientes horizontais da gravidade de aproximadamente 3500 E
2
(1E = 10
-9
s
-2
) sob a
superfcie da Terra (Tscherning, 1976). Este valor claramente muito elevado para zonas
de variao altimtrica inferior a 500 m. Contudo, em zonas montanhosas e em zonas de
oceano profundo, o valor muitas vezes demasiado pequeno. Por isso esta estimao
poder ainda ser uma estimao vlida para a variao mdia global.


5.2 Expresses finitas da funo covarincia


Pelo exposto anteriormente, o clculo da funo covarincia envolve a determinao
de somatrios infinitos. Tscherning and Rapp (1974) desenvolveram um conjunto de
expresses que permitem transformar a expresso da covarincia numa expresso finita, ou
seja numa expresso que tem um nmero finito de termos.

Para as quantidades c
n
e k
n
j definidas anteriormente temos as correspondentes
funes covarincia:
K P Q k s P
n
n
n
n
( , ) (cos ) =
=

2
1
C P Q c s P
n
n
n
n
( , ) (cos ) =
=

2
2
(59)

A tcnica utilizada para obter as expresses finitas bastante simples e passa pela
separao desta funo em componentes, que multiplicadas por constantes apropriadas nos
reconstruam a funo covarincia. Estas componentes so (ibid, p. 31):

F s P t s s P t
s
st s
n
n
n
n
n
n
= = =
+
+
=


1
0 0
2
1 2
( ) ( ) (60)
F
n i
s P t
i
n
n
n
=
+
+
=

1
1
0
( ) para i > 0 (61)
F
n i
s P t
i
n
n
n i
=
+
+
= +

1
1
1
( ) para i 0 (62)

Colocao por mnimos quadrados


Joo Catalo - FCUL 23

O denominador da equao (60) uma das quantidades bsicas nos prximos
desenvolvimentos pelo que foi utilizada a seguinte simplificao:

L st s M L st N M st = + = = + 1 2 1 1
2
(63)

Com estas simplificaes, os primeiros elementos das funes F
i
so dados por (ibid, p.
34):

F s M
ts
s P t
N
t

=
+
|
\

|
.
|
+ +
|
\

|
.
|
|
\

|
.
|
2
2
2
2
3 1
2
2 1
4
( ) ln
F s M ts
N

= +
|
\

|
.
|
1
2
ln (64)
F s
N
0
2
= ln F
s
s L
1
1
2
1
= +
+
|
\

|
.
|
ln

Sabendo que para o modelo 4 a expresso das varincias de grau pode ser escrita
como (ibid, p. 44):

c
B B
B
n
B
n n B
n
=
+ +
+

+
+

(
1
2 1
1
2
2
1
1
( )( )
(65)

ento as expresses finitas da funo covarincia podem ser escritas da seguinte forma
(ibid, p. 46):

K P Q
A R
B B
B
n
s P t
B
n
s P t
n B
s P t
n
n
n
n
n
n
n
n
n
( , )
( )( )
( ) ( ) ( ) =
+ +
+

+
+

(
=

+
=

+
=

+

2
3
1
3
1
3
1
2 1
1
2
2
1
1


=
+ +
+ + +
+

+

(

A R
B B
B F B F s P t F
s
B
s t
B
s P t
B
B
2
2 1
3
2
2 3
2
2 1
1 2
1 2 ( )( )
( ) ( )( ( ))
( )
(66)

Para a funo covarincia das anomalias da gravidade obtm-se uma expresso
semelhante dada por (ibid, p. 45) :
C P Q
A s
B
B F
s
B
s t
B
s P t
B
F
B
( , )
( )
( )
( )
=
+
+
+

+
+

2
1
1 2
2 3
2
2
(67)

Sendo B um valor inteiro varivel desta equao, a nica dificuldade no seu clculo
reside unicamente na determinao da funo F
B
. No entanto, Tscherning and Rapp (1974)
apresentam tambm uma frmula recursiva para a sua determinao (ibid, p. 37):

Colocao por mnimos quadrados


Joo Catalo - FCUL 24

F
s i
L t F
s
F
i i i +
= +

|
\

|
.
|
1 1
1
(2i 1)
(i 1)
(68)
Assim verificamos que quanto maior fr o valor de B mais lenta ser a determinao
da expresso da covarincia uma vez que a funo F
B
obtida por recorrncia.
Naturalmente se se utilizar as expresses iniciais da funo covarincia baseadas em
somatrios indiferente a o valor B seleccionado.


5.3 Funo covarincia local


A funo covarincia local geralmente calculada com dados aos quais foi retirada a
contribuio de um modelo de referncia T
0
de ordem N. Neste caso a funo covarincia
consistir de duas partes, na qual a primeira parte representa o rudo dos coeficientes do
campo de referncia e a segunda parte utiliza um modelo tipo Tscherning/Rapp para n > N:

C P Q c
R
r r
P c
R
r r
P
n
e
n
N
E
n
n n
n N
E
n
n
( , ) (cos ) (cos ) =

|
\

|
.
| +

|
\

|
.
|
=
+
= +

+

2
2
1
1
2
1
(69)

com ( ) c
GM
R
C S
n
e
E
nm nm
mj
n
=
|
\

|
.
| +
=

2
2 2
0
( ) ( ) (70)

em que
2
(C
nm
) e
2
(S
nm
) so as varincias dos erros das estimativas dos coeficientes.

O procedimento proposto para a modelao da funo covarincia local pressupe
implicitamente que a equao (69) um modelo vlido para a estimao (44). Este
pressuposto no claramente verificado, excepto se o campo gravtico no exterior da
regio em estudo se comporta em mdia como a rea interior. pois importante subtrair
no s o campo gravitacional de referncia T
0
mas tambm os efeitos locais da topografia
(conforme descrito em Catalo (1999), captulo 3). Esta soluo tambm no ser
satisfatria, tendo como consequncia que a lei de propagao das covarincias no poder
ser expressa de uma forma simples como a equao (48) atravs de uma simples
modificao das varincias de grau. Poder ser confirmado se possvel pelo clculo de
valores empricos da covarincia para vrias quantidades diferentes do campo gravtico.
No oceano, poder ser conseguido usando anomalias da gravidade em conjunto com
altitudes da superfcies ocenica obtidas de altimetria por satlites, tomadas como sendo a
ondulao do geide.

Tendo como objectivo o ajuste da covarincia emprica covarincia modelo, subsistem
duas questes que devero ser respondidas: primeiro, quantos sero os parmetros essenciais
determinao da funo modelo? Segundo, qual a relao das variveis da equao (69) com
estes parmetros? A primeira questo foi estudada por Moritz (1980) para funes covarincia
istropas e homogneas no plano, que podero ser desenvolvidas no espao exterior. Foi
Colocao por mnimos quadrados


Joo Catalo - FCUL 25

demonstrado que as funes covarincia harmnicas com simetria rotacional no espao tm
uma equivalncia no plano e que os resultados obtidos para essas aproximaes no plano so
transportadas para o caso esfrico com poucas modificaes.
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
-100
0
100
200
300
400
500

o
C(0)
C
o
v
a
r
i

n
c
i
a

(
m
G
a
l
*
*
2
)
Distncia esfrica (graus)

Figura 3.1 - Parmetros essenciais da funo covarincia.

Moritz (1980) define trs parmetros essenciais para a funo covarincia do tipo (69): a
varincia C
0
, a distncia de correlao
1
e o parmetro de curvatura (Fig. 3.1). A varincia
C
0
o valor da funo covarincia C() para o argumento = 0:

C
0
= C(0) (71)

A distncia de correlao
1
o valor do argumento para o qual;

C(
1
) = C
0
/ 2 (72)

O parmetro de curvatura est relacionado com a curvatura da curva da funo
covarincia para =0 e dado por
= k
1
/ C
0
(73)
em que k a curvatura.

Estes trs parmetros foram designados como essenciais. Isto no quer dizer que duas
funes covarincia que tm os mesmos valores numricos para os parmetros sejam iguais.
Mas o seu comportamento em ordem interpolao ser bastante similar. A varincia C
0
um
gnero de factor de escala para os erros de interpolao. O parmetro de curvatura
caracteriza o comportamento da funo covarincia para pequenas distncias , enquanto que

1
descreve o comportamento para distncias prximas da prpria distncia de correlao. Isto
indica que a forma (perfil) da curva da funo covarincia para distncias maiores que 1.5
1

no decisiva, um facto que confirmado por clculo numrico. De notar que a representao
de todo o espectro s poder ser conseguida se ajustarmos uma funo covarincia a estes trs
Colocao por mnimos quadrados


Joo Catalo - FCUL 26

parmetros. Um modelo que utilize dois destes parmetros poder produzir uma imagem
errada de parte do espectro.

Um outro parmetro importante a distncia do primeiro zero
0
, distncia esfrica
onde ocorre o primeiro zero da funo covarincia, que pode ser usado para fixar o valor de N
da equao (69).

A noo de funo covarincia local para uma regio extensa como a nossa rea de
trabalho requer alguma explicao. bvio que as funes covarincia emprica determinadas
em zonas diferentes devero ser diferentes de uma zona para outra. No entanto isto poder no
ser devido a uma diferena na estrutura local dos dados mas poder ser causado por estruturas
globais. pois necessrio em primeiro lugar eliminar os efeitos globais no sentido de tornar
visveis as caractersticas locais. Definimos ento, de uma forma heurstica, a funo
covarincia local como uma funo que representa a estrutura do campo gravtico para uma
certa zona, aps a remoo das tendncias globais.

A funo covarincia local reflecte o comportamento local do campo gravtico e por
isso poder tambm fornecer alguma informao relativa ao erro de estimao e distncia
entre observaes para se poder atingir uma determinada preciso definida previamente.
Para tal necessitamos de uma regra simples que relacione a mdia do erro de estimao
com o espaamento mdio das observaes. Consideremos a situao em que temos um
nico tipo de dados, com uma funo covarincia istropa C(). Para esse efeito
consideremos que dispomos de uma boa aproximao para <
0
:

C() = C
0
( 1 - 0.5 (/
1
)
2
) (74)

Ento, com uma nica observao, temos o seguinte erro mdio quadrtico para a
estimao (Tscherning, 1985):

e
2
= C
0
- C()
2
/ C
0

= C
0
(( /
1
)
2
- ( /
1
)
2
/ 4)

ou
e = C
0
1/2
( /
1
) (75)

O erro mdio numa rea quadrada com a dimenso d e uma observao no meio
desse quadrado
e C
d
2
0
2
1
6

(76)
para um espaamento de dados com uma distncia mdia d entre pontos o erro ser (para
d<2
1
)

e
2
= C
0
(0.3 d /
1
)
2
(77)

Colocao por mnimos quadrados


Joo Catalo - FCUL 27

Deste modo, um espaamento mdio entre pontos ser definido se for determinada a
varincia dos dados e a distncia de correlao da funo covarincia, e for definido o erro
com que se pretende a estimao.


5.4 Mtodos de ajuste da covarincia local (Mtodo de Knudsen)


A funo covarincia modelo determinada com base na covarincia emprica local em
que os parmetros R
B
, A e N de uma determinada funo modelo so estimados por ajuste aos
dados empricos. Os critrios para o ajuste consistem em igualar valores dos parmetros
essenciais das duas funes covarincia, ou seja determinar valores para N, R
B
e A de modo
que a funo covarincia modelo tenha os mesmos valores de varincia C(0), da distncia de
correlao
1
e a distncia do primeiro zero
0
que a funo covarincia local. Estes trs
parmetros essenciais da funo covarincia emprica representam as propriedades locais do
campo gravtico.

Para a resoluo do problema do ajuste da covarincia emprica covarincia local
definida pela equao (69), Knudsen (1987) apresentou um mtodo baseado na inverso por
mnimos quadrados. O ajuste do modelo da expresso nessa equao, conseguido por ajuste
dos parmetros R
B
e A. Adicionalmente, introduzido um terceiro parmetro , assumindo a
expresso das covarincias, da anomalia da gravidade, o seguinte aspecto:

C(P, Q) = c (
R
r r
) P ( ) +
A(n -1)
(n - 2)(n +24)
(
R
r r
) P ( )
n
e
2
P Q
n+2
n
n
N 2
P Q
n+2
n
n N
cos cos
= =


2
(78)

Com este parmetro, as varincias de grau dos erros dos coeficientes do potencial so
escaladas, de modo que estes representem a qualidade da aproximao dos coeficientes do
potencial na regio em estudo e no sistema de referncia.

O modelo utilizado por Knudsen (1987) para ajustar as covarincias empricas s
covarincias modelo o seguinte :

x x A C A C A C y y
T
y x
T
y
= +

0
1 1 1 1
0
( ) ( ) (79)

em que:

x so os parmetros a ajustar (, A, R
B
)
y so os valores da covarincia emprica
y
0
so os valores do modelo usando os parmetros iniciais x
0

A a matriz Jacobiana de y x
i j
/
C
y
a matriz do erro de y
C
x
a matriz da varincia de ( x-x
0
)

Colocao por mnimos quadrados


Joo Catalo - FCUL 28


A no linearidade da relao entre o modelo e R
B
conduz implementao de um
processo iterativo no qual, em cada iterao, o ajuste dos parmetros x calculado pela
expresso anterior.

O valor de N, relativo ordem do modelo geopotencial, seleccionado por ajuste do
primeiro zero da funo covarincia emprica, uma vez que quanto maior fr a ordem mais
perto da origem est o primeiro zero. A ordem N determinada pela relao N= 90/
0
, em
que
0
a distncia do primeiro zero da funo (em graus sexagesimais). O valor de R
B
, ou
mais exactamente R
B
-R
E
, dever ser relativamente pequeno, procurando que o rudo
(diferena entre a varincia emprica e a modelo) seja positivo. O coeficiente A um termo
livre com unidades de mGal
2
. O raio da esfera de Bjerhammar substitudo pela distncia a
essa esfera (R
B
- R
E
), de modo que se consiga obter uma maior preciso no ajuste deste valor
face ao seu pequeno valor (p.e de 0.2km por 6378km), assim os ajuste deste parmetros
transformado num acrscimo (ou decrscimo) na ordem de 0.2 km para 3 km.

A preciso do ajuste dada pela expresso:
Q
n m
y y C y y
T
y
2
0
1
0
1
=

( )
( ) ( ) (80)

em que n o nmero de dados e m o nmero de parmetros (m=3).
























Colocao por mnimos quadrados


Joo Catalo - FCUL 29




Referncias


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