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MS211 - Curs ao - 2007

Oitavo Exerc cio Programa

F = ma
Problemas de valor inicial

Resumo A Mec anica e uma fonte inesgot avel de interessantes e profundos problemas. Neste EP, dois sistemas mec anicos simples dever ao ser analisados usando-se o algoritmo de Runge-Kutta de quarta ordem para a solu c ao de suas equa c oes de movimento. No primeiro, um sistema dissipativo, as bacias de atra c ao dos pontos de equil brio dever ao ser identicadas. O segundo, o j a conhecido p endulo duplo, e um otimo exemplo de um sistema Hamiltoniano n ao integr avel. Veremos tamb em como criar anima c oes simples usando-se arquivos ppm.

Um sistema dissipativo simples

Nesta primeira parte do EP, consideraremos o sistema mec anico unidimensional correspondente a um corpo puntiforme de massa m movendo-se sob a c ao de um potencial V (x) e de uma for ca de atrito Fatr = bx . A segunda lei de Newton, neste caso, ser a dada por mx + bx + V (x) = 0. Na aus encia de atrito (b = 0), sabe-se que a energia total E (t) = m x (t)2 + V (x(t)) 2 (2) (1)

e uma constante do movimento. Devido ao atrito, por em, a energia E n ao se manter a constante e ir a decrescer com o tempo. Suponha um potencial V (x) 1

V(x)

B A
1 0 0 1

1 0 0 1

1 0 0 1

Figura 1: Potencial V (x).

como o da Fig. 1. Este potencial possui tr es pontos de equil brio (V = 0): dois est aveis (V > 0): A e C ; um inst avel (V < 0): B . Dadas certas condi c oes iniciais x(0) e x (0) e, conseq uentemente, uma certa energia inicial E (0), o sistema evoluir a de acordo com (1), perdendo energia continuamente devido ` a for ca de atrito e terminar a, inexoravelmente, em repouso em um dos tr es pontos de equil brio. Intuitivamente, sabemos que somente para condi c oes iniciais cuidadosamente escolhidas o sistema terminar a no ponto inst avel B . J a os pontos est aveis dever ao ser atingidos para um conjunto muito maior e menos restrito de condi c oes iniciais. Chamaremos de Bacia de Atra c ao de um certo ponto de equil brio x o conjunto de condi c oes iniciais (x0 , x 0 ) no plano (x, x ) tal que as equa c oes (1) quando resolvidas com as condi c oes iniciais x(0) = x0 e x (0) = x 0 levam a
t

lim x(t) = x .

(3)

O objetivo desta primeira parte do EP e identicar as bacias de atra c ao no plano (x, x ) dos pontos de equil brio de um dado pontencial V (x). As bacias dever ao ser identicadas por cores diferentes de acordo com os pontos de equil brio correspondentes. O resultado deve ser gravado num arquivo ppm, que poder a ser enviado ` a galeria. Deve-se seguir o seguinte roteiro: 1. Encontre a express ao anal tica de um potencial como o da Fig. 1, por em com 3 pontos de equil brio est aveis. 2. Escreva a equa c ao (1) como um sistema de equa c oes de primeira ordem e obtenha as respectivas itera c oes do m etodo de Runge-Kutta de quarta 2

ordem. Lembrando, dado um sistema de equa c oes diferenciais = F (X, t), X X : R RN ,

as itera c oes de Runge-Kutta de quarta ordem com um intervalo h s ao: K1 K2 K3 K4 Xn+1 = = = = hF (Xn , t), hF (Xn + K1 /2, t + h/2), hF (Xn + K2 /2, t + h/2), hF (Xn + K3 , t + h), 1 = Xn + ( K 1 + 2 K 2 + 2 K 3 + K 4 ) . 6

3. Discretize o plano das condi c oes iniciais (x, x ) em, por exemplo, 400 400 pontos. 4. Resolva o problema de valor inicial da Eq. (1) para todos os pontos do plano das condi c oes iniciais (x, x ) e gere as respectivas bacias de atra c ao. Estabele ca um crit erio mais eciente que (3) para decidir quando uma solu c ao vai terminar num certo ponto de equil brio x . 5. Repita o procedimento para diferentes valores dos par ametros m, b e para os limites xmin , xmax e x min , x max do plano das condi c oes iniciais. 6. Para discuss ao: (a) Altere a for ca de atrito para Fatr = bx |x |. Qual o impacto disto nas bacias de atra c ao? (b) O que se pode armar sobre as bacias de atra c ao dos pontos inst aveis? (c) H a algum sinal de fractalidade nas bacias de atra c ao do sistema (1)? As bacias de atra c ao sugerem alguma diculdade para se obter na pr atica a evolu c ao temporal do sistema?

O p endulo duplo

Esta segunda parte do EP ser a a an alise do p endulo duplo (Fig. 2). A id eia e fazer um programa que, dadas certas condi c oes iniciais, determine a evolu c ao 3

00 x 11 0000 1111 00 11 00 T1 11 00 11 00 11 l1 00 00 11 1 11 00 11 T 00 11 001 m y 11 00 11 1 00 11 0000 1111 00 11 00 11 0000 1111 T2 00 11 0000 1111 0000 m 1 g 1111 0000 1111 l2 0000 1111 0000 1111 0000 1111 2 0000 1111 0000 1111 T2 11 00 m2 0000 1111 00 11 00 11

m2 g

Figura 2: O p endulo duplo.

temporal do sistema. Este applet e uma boa demonstra c ao do p endulo duplo. A primeira tarefa desta an alise e a obten c ao das equa co es de movimento, algo nada trivial. A seguinte se c ao e dedicada a isto.

2.1

As equa c oes do p endulo duplo: Uma introdu c ao ` a Mec anica Anal tica

A obten c ao das equa c oes de movimento para um sistema n ao t ao simples como o p endulo duplo da Fig. 2 merece uma aten c ao especial. O p endulo consiste em duas massas m1 e m2 ligadas por hastes r gidas de massas desprez veis com comprimentos l1 e l2 . Cada uma das massas, portanto, est a sujeita ` a segunda lei de Newton F = ma. Como, por em, identicar claramente as for cas envolvidas? Como veremos, a escolha de coordenadas apropriadas e fundamental nestes problemas. Mas o que seriam estas coordenas apropriadas? H a alguma maneira sistem atica para se proceder nestes casos? Estas perguntas levam naturalmente ao formalismo Lagrangiano da Mec anica, ponto central da chamada Mec anica Anal tica. Iniciamos a an alise escolhendo os eixos x e y como os da Fig. 2. A posi c ao 4

da massa m1 ser a dada pelo par (x1 , y1 ) e a da massa m2 por (x2 , y2 ). Um pouco de trigonometria elementar em m2 revela que as for cas que ali atuam, (2) (2) de acordo com os eixos x e y , s ao (Fx , Fy ) = (T2 sin 2 , T2 cos 2 + (1) (1) m2 g ). Repetindo-se a an alise para m1 obt em-se (Fx , Fy ) = (T1 sin 1 + T2 sin 2 , T1 cos 1 + T2 cos 2 + m1 g ). O sistema deve obedecer, portanto, as seguintes equa c oes: m1 x 1 = Fx , (1) m1 y 1 = Fy ,
(1)

m2 x 2 = Fx , (2) m2 y 2 = Fy .

(2)

(4)

Falta, por em, um ingrediente fundamental. As coordenadas (x1 , y1) e (x2 , y2 ) n ao s ao independentes! As hastes garantem que, em todos os instantes da evolu c ao temporal de (4), temos os seguintes v nculos
2 x1 (t)2 + y1 (t)2 = l1 , 2 2 2 (x2 (t) x1 (t)) + (y2(t) y1 (t)) = l2 .

(5)

As equa c oes de movimento do p endulo duplo s ao, portanto, as equa c oes (4) e simultaneamente os v nculos (5). De certa forma, h a informa c oes redundantes aqui. As tens oes T1 e T2 presentes em (4) s ao as respons aveis pela manuten c ao dos v nculos (5) em todos os instantes t da evolu c ao. Apesar das equa c oes (4) sugerirem que o espa co de congura c oes do sistema e R4 (espa co coberto pelas coordenadas (x1 , y1 ) e (x2 , y2 )), os v nculos restringem a din amica ` a intersec c ao das duas hipersuperf cies descritas em (5). V nculos que podem ser descritos como hipersuperf cies no espa co de congura c oes s ao chamados v nculos holon omicos1. A principal tarefa agora e encontrar uma maneira de implementar os v nculos (5) nas solu c oes de (4). Isto pode ser feito escolhendo-se uma forma param etrica para o local geom etrico correspondente ` a intersec c ao das hipersuperf cies dos v nculos. Uma consulta r apida a suas anota c oes do brilhante curso de GA revela que a forma param etrica procurada e dada por x1 (t) = l1 sin 1 (t), y1 (t) = l1 cos 1 (t), x2 (t) x1 (t) = l2 sin 2 (t), y2 (t) y1 (t) = l2 cos 2 (t). (6)

As fun c oes 1 (t) e 2 (t) caracterizam completamente o sistema. Vemos que o espa co de congura c oes tem, portanto, dimens ao 2 (um toro, neste
Mais detalhes vejam, por exemplo, T.W.B. Kible e F.H. Berkshir, Classical Mechanics. O livro pode ser folheado na Amazon!
1

caso). Estas fun c oes, escolhidas para que os v nculos (5) sejam identicamente satisfeitos, s ao chamadas de coordenadas generalizadas no formalismo Lagrangiano. Devido aos v nculos (5) (ou (6) na forma param etrica), as acelera c oes x 1 ey 1 n ao s ao independentes, assim como x 2 e y 2 . Derivando-se (6) em rela c ao ao tempo obt em-se 2 sin 1 + l1 1 cos 1 , x 1 = l1 1 2 cos 1 l1 1 sin 1 , y 1 = l1 1 2 sin 1 + l1 1 cos 1 l2 2 sin 2 + l2 2 cos 2 , x 2 = l1 1 2 2 2 cos 1 l1 1 sin 1 l2 cos 2 l2 2 sin 2 . y 2 = l1 1 2 As equa c oes de movimento (4) podem agora ser escritas como 1 cos 1 m1 l1 2 sin 1 = T1 sin 1 + T2 sin 2 m1 l1 1 2 m1 l1 1 sin 1 m1 l1 1 cos 1 = T1 cos 1 + T2 cos 2 + m1 g 2 sin 2 + m2 l1 1 cos 1 m2 l1 2 sin 1 = T2 sin 2 m2 l2 2 cos 2 m2 l2 2 1 2 2 m2 l2 2 sin 2 m2 l2 2 cos 2 m2 l1 1 sin 1 m2 l1 1 cos 1 = T2 cos 2 + m2 g Usando-se a terceira e a quarta equa c ao para se eliminar T2 da primeira e da segunda temos 1 cos 1 (m1 + m2 )l1 2 sin 1 + m2 l2 2 cos 2 m2 l2 2 sin 2 = (m1 + m2 )l1 1 2 T1 sin 1 2 2 cos 2 = (m1 + m2 )l1 1 sin 1 (m1 + m2 )l1 1 cos 1 m2 l2 2 sin 2 m2 l2 2 T1 cos 1 + (m1 + m2 )g 2 cos 2 m2 l2 2 sin 2 + m2 l1 1 cos 1 m2 l1 2 sin 1 = T2 sin 2 m2 l2 2 1 2 sin 2 m2 l2 2 cos 2 m2 l1 1 sin 1 m2 l1 2 cos 1 = T2 cos 2 + m2 g m2 l2 2 1 Podemos agora eliminar as tens oes T1 e T2 (rea c oes de v nculos) das equa c oes de movimento acima. Comecemos multiplicando a primeira equa c ao por cos 1 e somando-se com a segunda multiplicada por sin 1 . Depois, repetimos o procedimento com a terceira e a quarta, multiplicando-as, respectivamente, por cos 2 e sin 2 . Obt em-se, ap os algumas simplica c oes: 1 + l1 m2 m2 2 cos (2 1 ) 2 sin (2 1 ) + g sin 1 = 0, l2 l2 m1 + m2 m1 + m2 2 2 + l1 1 cos (2 1 ) + l1 2 sin (2 1 ) + g sin 2 = 0. l2 (7) 1 6

Estas s ao as equa c oes do p endulo duplo. As etapas desta parte do EP s ao as seguintes: 1. Escreva as equa c oes (7) como um sistema de equa c oes diferenciais ordin arias de primeira ordem e monte as itera c oes de Runge-Kutta de quarta ordem. 2. Fa ca um programa capaz de resolver o problema de valor inicial correspondente. Guarde, a cada nh instantes de tempo, as posi c oes das massas. Crie um arquivo ppm para cada posi c ao instant anea do p endulo. 2 No linux , use o comando convert -delay 20 *.ppm out.gif para criar um gif animado contendo os arquivos ppm, exibidos um a cada 20/100 = 1/5 de segundo. Este arquivo pode ser enviado ` a galeria do curso.

Agradecimentos
A todos que colaboraram durante o semestre. Chrissie em especial. Boas f erias a todos.

Sugest oes para o Windows s ao bem-vindas.