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XVIII ENCONTRO NACIONAL DOS GRUPOS PET ENAPET RECIFE PE 1 A 6 DE OUTUBRO 2013 UFPE/UFRPE

BALTO: ROB CO-GUIA NO AUXILIO DA LOCOMOO DE PORTADORES DE NECESSIDADES ESPECIAIS.

PEQUENO, Marcelino Cavalcante1, CALDAS, Weslley Lioba2, ARAGO, Felipe Vasconcelos Farias2, FREITAS , Stenio Wagner Pereira de2, BRAGA, Thiago Isaias da Silva2, LINHARES, Leonardo Silva2.

Introduo No que diz respeito a realidade vivida por pessoas cegas ou com baixa viso, a maioria depende de terceiros para transitarem por vias pblicas e em geral sofrem com constantes situaes de risco. Dessa forma, usando a plataforma robtica Arduino em conjunto com um dispositivo Android, criamos um prottipo o qual nomeamos BALTO, capaz de detectar obstculos usando um sensor ultrassnico e comunicar-se via mensagens de voz por meio de um dispositivo mvel, assessorando um indivduo com necessidades especiais visuais em sua locomoo. O objetivo deste artigo apresentar e descrever esta nova ferramenta que ajudar deficientes visuais em sua locomoo, dando maior liberdade e autonomia aos mesmos. Material e mtodos A. Chassi e Motores O chassi do prottipo composto por uma chapa metlica perfurada pesando aproximadamente 28 gramas, com dimenses de 117 x 69 x 23 mm, respectivamente comprimento, largura e altura, como podem ser observados nas Fig. 1A e Fig. 1B. Essa chapa foi projetada para ser acoplada a uma placa Arduino (ver Fig. 1D) de 3,3V ou 5V, e conta com um local de encaixe para dois motores e uma esfera auxiliar na parte dianteira. A mesma tambm apresenta duas trilhas de energia, uma positiva e uma para o aterramento, que ligadas a uma bateria de 9v fazem a alimentao do rob. Inicialmente foi instalado o circuito integrado SN754410 que serve como uma ponte h, responsvel por calibrar a voltagem e amperagem necessrias para os motores, podendo gerar uma sada de at 36V em uma corrente contnua de 1A. A instalao dos motores feita de maneira simples sendo necessrio somente acopla-los no chassi e sold-los. Aps isso as rodas so encaixadas e a esfera superior parafusada. B. Ultrassom O ultrassom utilizado no projeto foi o HC-SR04, que possui a capacidade de medir distncias entre 2 e 400 cm, com uma margem de erro de 3mm, o mesmo se encontra na Fig. 1G. Existem quatro pinos acoplados ao ultrassom, rotulados da seguinte forma: trigger (entrada de pulso, ligada a uma bateria de 5V), echo (sada de pulso), supply (abastecimento de energia) e ground (aterramento). Para iniciar a medio, envia-se um pulso alto por pelo menos 10s para o pino trigger, ento, o ultrassom lana uma rajada de pulsos cclicos de 40kHz em forma de cone que, ao retornarem fazem o pino echo emitir um sinal alto por um perodo de 10s a 25ms, representando a distncia de ida e volta percorrida pelos pulsos. A durao T, dada em s do pulso alto no pino echo proporcional distncia D, em centmetros, percorrida por eles: D = T/58, essa relao baseada na diviso do tempo de retorno dos pulsos pela velocidade do som. Assim, obtm-se a distncia entre o ultrassom e o objeto. A ligao com o arduino foi feita da seguinte maneira: a entrada trigger foi ligada ao pino 13; a sada echo foi ligada ao pino 12; o abastecimento supply foi ligado a um dos pinos de fornecimento de energia da placa e o aterramento ground foi ligado sada para o fio-terra da placa. O ultrassom foi acoplado e parafusado na parte frontal do chassi de modo a receber sinais dos objetos a sua frente. A ligao do ultrassom no Arduino pode ser vista na Fig. 1C. C. Bluetooth Para a conexo do arduino com o aplicativo em android, foi utilizado mdulo bluetooth JY-MCU

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Tutor do PET-Computao da Universidade Federal do Cear. Graduando do curso de Computao da Universidade Federal do Cear e membro do grupo PET-Computao/UFC.

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(ver Fig. 1E), que foi soldado no chassi do prottipo tendo sua alimentao ligada diretamente as trilhas de energia do mesmo. Os pinos RX e TX existentes no mdulo e no Arduino so responsveis, respectivamente, por receber e transmitir os dados. Com isso ao ligarmos o RX do bluetooth ao TX do Arduino e o RX do arduino ao TX do bluetooth, permitimos que os dados captados pelo bluetooth sejam repassados diretamente ao Arduino e que esse possa enviar informaes ao aplicativo android atravs do bluetooth. A ligao do bluetooth no Arduino pode ser vista na Fig. 1F. D. Aplicativo android Pensando na dificuldade visual dos usurios, todo o sistema foi implementado de forma a ser comandando por mensagens de voz interpretadas pelo celular, tablet ou outro dispositivo mvel. Para isso, basta realizar um toque na tela (ver Fig. 1H) e ditar algum dos possveis comandos. Para a construo do aplicativo foi utilizada a API Amarino, que uma plataforma de comunicao entre um dispositivo com o sistema operacional Android e um micro controlador Arduino via bluetooth, permitindo controlar o Arduino (e os dispositivos ligados a ele) atravs do aplicativo. Desta forma possvel receber dados como a distncia de um objeto situado a frente do prottipo e avisar ao usurio para que ele tome alguma deciso. Resultados e Discusso A. Funcionamento do prottipo importante ressaltar que deficientes visuais tem noo parcial de sua localizao, de tal maneira que o prottipo no visa criar um percurso exato entre dois pontos destinos, mas apenas auxiliar na locomoo. Ao ligar BALTO e conect-lo a um celular contendo o aplicativo, um sinal de reconhecimento ser enviado para informar ao usurio que a conexo foi estabelecida. Aps isso possvel ditar comandos de voz como: ligar, pausar, direita e esquerda. Cada um desses comandos ser confirmado por um bipe emitido pelo celular. Em caso de comandos no reconhecidos, uma mensagem de voz ser emitida. Os comandos esto ligados diretamente a movimentao do rob. Ao ditar o comando ligar, por exemplo, ele seguir em linha reta at encontrar um obstculo que esteja a uma distncia de 30cm de sua parte frontal. Quando isso ocorrer, mensagens de voz indicaro a presena do obstculo permitindo que uma pessoa cega ou com baixa viso tenha noo do ambiente ao seu redor, podendo assim, andar sem a necessidade de terceiros. Existe tambm a opo de informar para qual lado pretende-se seguir ou mesmo parar a movimentao do rob, criando uma grande interao entre o aplicativo e a pessoa que o utiliza, tornando-a autnoma sobre o caminho a seguir. B. Trabalhos futuros Espera-se conseguir aprimorar tanto o prottipo quanto o aplicativo, pois atualmente s possvel evitar obstculos cncavos e existem poucos comandos. O grupo de desenvolvedores pretende criar um novo rob, com um tamanho mais prximo ao de um cachorro de mdio porte, pois isso simularia melhor um co guia real, alm de oferecer maior familiaridade para as pessoas que o utilizassem. Tambm sero utilizados mais sensores para obter uma maior quantidade de informaes sobre o ambiente, com isso ser possvel detectar obstculos nas laterais do rob ou suspensos por postes, como uma cabine telefnica. Pensando em melhorar a preciso da locomoo, motores de passo sero usados no lugar de motores contnuos, pois os primeiros oferecem o controle exato da movimentao, enquanto que motores contnuos giram indefinidamente at que a fonte de energia cesse. C. Concluso De forma prtica o BALTO consegue guiar uma pessoa por caminhos simples, evitando obstculos e permitindo que essa chegue ao seu destino. A interface do aplicativo, pensada na usabilidade da aplicao, garante o conforto dos usurios e, aliada ao baixo custo da confeco dos robores, confere ao projeto uma tima maneira de ajudar na locomoo de portadores de necessidades especiais visuais.

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De um ponto de vista didtico, a aplicao demonstrou-se bem interessante, ao motivar os alunos do curso de computao da Universidade Federal do Cear (UFC) a exercerem o raciocnio crtico sobre o tema da deficincia visual e as baixas condies de acessibilidade existentes no Brasil, alm de incentivar o interesse pela robtica. Vale ressaltar que a inovao tecnolgica tende a ser uma opo bastante vivel para auxiliar pessoas com necessidades especiais, visto que outros meios como um co-guia verdadeiro ou at mesmo enfermeiros acompanhantes custam caro e exigem um treinamento demorado, que na maioria dos casos no atende a demanda. Referncias BANZI, M. Primeiros Passos Com o Arduino. So Paulo: Novatec,2011, p1. BORGES, J.A. Projeto Dosvox: uma nova realidade educacional para deficientes visuais. 1996. Disponvel em: <http://www.intervox.nce.ufrj.br/dosvox/> Acesso em: 13 jun. 2013 CYTRON. Product Users Manual HC-SR04 Ultrasonic Sensor. em:<https://docs.google.com/document/d/1Y-yZnNhMYy7rwhAgyL_pfa39RsBx2qR4vP8saG73rE/edit/> Acesso em: 10 ago. 2013 Disponvel

DESHMUKH, A. V. Microcontrollers Theory And Applications.Noida, UP, India: Tata McGraw Hill, 2005, p4. FAANHA, A. R. ; LIMA, L. S. ; ARAJO, M. C. C. ; VIANA, Windson ; PEQUENO, M. C. . Auxiliando o processo de ensino-aprendizagem do Braille atravs de dispositivos touch screen. Informtica na Educao (Impresso), v. 15, p. 153-169, 2012. FREAKS, E. Ultrasonic Ranging Module HC-SR04. http://www.micropik.com/PDF/HCSR04.pdf /> Acesso em: 10 jun. 2013 Disponvel em:<

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Figura 1. Fig. 1A, prottipo visto frontalmente; Fig. 1B, prottipo visto lateralmente; Fig. 1C, esquema de montagem do bluetooth; Fig. 1D, placa Arduino; Fig. 1E, mdulo bluetooth; Fig. 1F, esquema de montagem do ultrassom; Fig. 1G, mdulo ultrassom; Fig. 1H, tela do aplicativo android.