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Universidade Presbiteriana Mackenzie

trica Curso de Engenharia Ele

Controle II
Notas de Aula

Prof. Marcio Eisencraft Segundo semestre de 2004

Universidade Presbiteriana Mackenzie


trica Curso de Engenharia Ele

Controle II
TEORIA

Prof. Marcio Eisencraft Segundo semestre de 2004

Controle 2 Aula 1T Professor Marcio Eisencraft julho 2004

Universidade Presbiteriana Mackenzie Controle 2

Professor Marcio Eisencraft (marcioft@mackenzie.com.br) 2. Semestre 2004


1. Objetivos O objetivo da disciplina ampliar o conhecimento na rea de controle de sistemas lineares, com estudo de aplicaes voltadas principalmente para sistemas eltricos e mecnicos. Ser usada intensamente a linguagem Matlab para simulao de sistemas. O contedo envolve estudo de tcnicas de projeto de sistemas de controle como o Lugar Geomtrico das Razes, resposta em freqncia alm de uma introduo s tcnicas de controle digital.

2. Aulas de Teoria e Prtica Nas aulas de prtica sero vistas aplicaes dos assuntos abordados nas aulas de teoria. Em todas as aulas de prticas ser utilizada a ferramenta computacional Matlab, principalmente seu ferramental (toolbox) para a rea de controle. Ser utilizado tambm o kit didtico de levitao ECP.

3. Avaliao Sero realizadas trs avaliaes versando sobre o contedo visto nas aulas de teoria e de prtica.

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O aluno estar aprovado caso consiga mdia maior ou igual a 7,0 e estar reprovado caso consiga mdia inferior a 5,5. Se a mdia ficar entre 5,5 e 6,9 o aluno ser aprovado caso possua mais de 80% de presena em aula, caso contrrio estar reprovado.

Cada avaliao ser constituda de duas notas: o Nota da Prova 0,0 a 9,0 o Nota de Relatrios da Aula Prtica 0,0 a 2,0

Nas aulas de prtica os alunos formaro grupos de um ou dois alunos. Ao final de todas as aulas ser passada uma atividade a ser entregue pelo grupo no incio da aula prtica seguinte. A tolerncia para entrega desta atividade de 10 minutos. Importante: O relatrio deve ser entregue em folha de papel A4 constando dos nomes, nmeros de matrculas e nmero da aula qual a atividade se refere. FORA DESSAS CONDIES, O RELATRIO NO SER ACEITO. Eventualmente, o professor poder exigir a entrega de uma atividade durante a aula. Para que o grupo tenha presena nas aulas de prtica indispensvel que pelo menos um dos componentes tenha a apostila da aula. Ser considerado presente o aluno que estiver em sala no momento em que realizada a chamada. No sero abonadas faltas (exceto os casos previstos em lei). A tolerncia para entrada em sala de 30 minutos.
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As provas sero realizadas no horrio das aulas de teoria nos seguintes dias: PROVA Turma F (6 feira) P1 P2 P3 10/09 15/10 A ser definida Peso Peso 1 Peso 1 Peso 2

4. Contedo Programtico O curso formado por trs tpicos principais muito importantes no projeto e anlise de sistemas de controle moderno:

1. Tcnicas do Lugar das Razes [NISE, pp. 305-323].

2. Tcnicas de Resposta em Freqncia [NISE, pp. 417-458].

3. Sistemas de Controle Digital [NISE, p.558-579].

5. Bibliografia A cada aula (de teoria e de prtica) sero disponibilizadas na Internet no site http://meusite.mackenzie.com.br/marcioft/ notas de aula. Alm disso, sero fornecidas listas de exerccios. A principal referncia que ser utilizada durante todo o curso : [NISE] NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3 edio, LTC, 2002.

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Outras referncias disponveis em vrios exemplares na biblioteca:

[OGATA] OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4 edio, Prentice-Hall do Brasil, 2003.

[DORF] DORF, R.C. Sistemas de controle modernos. 8 edio, LTC, 2001.

[HAYKIN] HAYKIN, S. S. Sinais e sistemas. 1 edio, Bookman, 2000.

[PHILLIPS] PHILLIPS, C. L.; HARBOR, R. D. Sistemas de Controle e Realimentao, 1 edio, Makron Books, 1997.

[OPPENHEIM] OPPENHEIM, A. V.; WILLSKY, A. S. Signals & Systems. 2 edio, Prentice-Hall, 1997.

[LATHI] LATHI, B. P. Signal Processing & Linear Systems. BerkeleyCambridge, 1998.

[CHAPMAN] CHAPMAN, S. J. Programao em Matlab para Engenheiros, 2 edio, Thompson, 2003.

6. Horrios preferenciais para atendimento 5 feira 20h 21h25min

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Aula 1T Bibliografia

Tcnicas do Lugar das Razes Introduo

NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3. Edio, LTC, 2002. Pginas 301-305. OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4 edio, Prentice-Hall do Brasil, 2003. Pginas 276277.

1. 1.1.

Tcnicas do Lugar das Razes Introduo

Como foi visto em Controle 1, os plos de uma funo de transferncia determinam vrias caractersticas qualitativas da resposta de um sistema de controle. Por exemplo, para um sistema de 2 ordem temos: o Estabilidade: o sistema estvel se todos os plos tm parte real negativa. o Resposta transitria: subamortecida se os plos so complexos conjugados, superamortecida se os plos so reais e diferentes e com amortecimento crtico de os plos so reais e iguais.

Lugar das razes: representao grfica dos plos a malha fechada em funo da variao de um parmetro do sistema.

Assim, o lugar das razes, tratado neste captulo, fornece a descrio

qualitativa do desempenho de um sistema de controle em funo da variao de um parmetro e tambm serve como uma poderosa ferramenta quantitativa fornecedora de mais informaes do que os mtodos j estudados. Antes de estud-lo vamos revisar dois conceitos fundamentais: o O problema do sistema de controle e

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o Nmeros complexos e suas representaes como vetores.

1.1.1. O problema dos sistemas de controle Problema srio dos sistemas de controle: enquanto os plos da funo de transferncia em malha aberta so facilmente determinados (comumente so conhecidos por inspeo e no se alteram com mudanas no ganho do sistema), os plos da funo de transferncia a malha fechada so mais difceis de determinar (normalmente no podem ser encontrados sem fatorar o polinmio caracterstico do sistema, o denominador da funo de transferncia). Alm disso, os plos a malha fechada se alteram quando se muda o ganho.

Lembrando:

Figura 1 Sistema de controle com realimentao [NISE] Funo de transferncia em malha aberta: KG (s )H (s )

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Funo de transferncia em malha fechada: T (s ) =

C (s ) KG (s ) = R(s ) 1 + KG (s )H (s )

Exerccio: 1. Seja G (s ) =
s +1 s+3 e H (s ) = . s (s + 2 ) s+4

(a) Calcule os plos e zeros do sistema em malha aberta. (b) Determine a funo de transferncia em malha fechada. Determine seus zeros. (c) Verifique que os plos do sistema em malha fechada so mais difceis de calcular e dependem do ganho K .

1.1.2. Representao vetorial de nmeros complexos vetor. Nmero complexo, s = + j = M pode ser sempre descrito como um

Figura 2 Plano complexo [NISE]

Quando o nmero complexo substitudo em uma funo complexa

F (s ) , resulta outro nmero complexo. Por exemplo, se F (s ) = (s + a ) , substitu-

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indo ento o nmero complexo s = + j resulta F (s ) = ( + a ) + j , outro nmero complexo. Este nmero mostrado a seguir.

Figura 3 - F (s ) = ( + a ) + j [NISE] Observe que F (s ) apresenta um zero em a . Se deslocarmos o vetor de

a unidades para a esquerda, como a seguir, teremos uma representao alter-

nativa do nmero complexo que se origina no zero de F (s ) e termina no ponto


s = + j .

Figura 4 Representao alternativa para F (s ) = ( + a ) + j [NISE]

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Conclumos que (s + a ) um nmero complexo e pode ser representado por um vetor traado a partir do zero da funo ao ponto s .
F (s ) = (s + 7 )

Por exemplo,

calculada no ponto

s = 5 + j2

vale

F (5 + j 2 ) = 12 + j 2 e pode ser obtido traando a partir do zero da funo, -7, um

vetor at s = 5 + j 2 como mostrado a seguir.

Figura 5 F (s ) = (s + 7 ) calculada em s = 5 + j 2 [NISE]

Seja ento

(s + z ) (s + z )(s + z ) (s + z ) = F (s ) = (s + p )(s + p ) (s + p ) . ( ) + s p
i i =1 n 1 2 m 1 2 n j j =1

Uma vez que cada fator complexo pode ser visto como um vetor, a magnitude
M de F (s ) em cada ponto s :

M=

(s + z )
i

(s + p )
j j =1

i =1 n

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em que s + z i a magnitude do vetor traado a partir do zero de F (s ) em z i ao ponto s e s + p j a magnitude do vetor traado a partir do plo de F (s ) em p j ao ponto s . O argumento, , de F (s ) em qualquer ponto s :
= ngulos dos zeros ngulos dos plos = (s + z i ) (s + p j )
m n i =1 j =1

em que o argumento do zero o ngulo, medido no sentido trigonomtrico, a partir do eixo real, de um vetor traado do zero de F (s ) em z i ao ponto s e o argumento do plo o ngulo, medido no sentido trigonomtrico a partir do eixo real, de um vetor traado do plo de F (s ) em p j ao ponto s .

Exerccios: 2. Dado F (s ) =

(s + 1) , obter F (s ) no ponto s (s + 2 )

s = 3 + j 4 usando a abordagem ge-

omtrica vista acima.

3. Dado F (s ) = mas:

(s + 2)(s + 4) obter F (s ) no ponto s (s + 3)(s + 6 )

s = 7 + j 9 nas seguintes for-

(a) substituindo diretamente o ponto em F (s ) ; (b) Calculando o resultado usando vetores.


Resp:

0,0339 j 0,0899 = 0,096 110,7 o

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Aula 2T Bibliografia

Definindo o Lugar das Razes Propriedades do Lugar das Razes

NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3. Edio, LTC, 2002. Pginas 305-310. OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4 edio, Prentice-Hall do Brasil, 2003. Pginas 277279.

1.2.

Definindo o Lugar das Razes

Vamos definir o que o lugar das razes a partir do seguinte exerccio.

Exerccio 1. Um sistema de cmara de vdeo, semelhante ao mostrado na figura a seguir, pode acompanhar automaticamente um objeto. O sistema de rastreamento consiste em um sensor duplo e um transmissor, em que um componente montado sobre a cmara e o outro usado pelo objeto. Uma diferena entre as sadas dos dois sensores que recebe energia do transmissor faz com que o sistema gire a cmara para eliminar a diferena e seguir a fonte de energia.

Figura 1 Cmara de vdeo do Exerccio Um [NISE]


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Admita a representao em diagrama de blocos deste sistema apresentada a seguir.

Figura 2 Diagrama de blocos do sistema do Exerccio Um [NISE]. Pede-se: (a) Encontre a funo de transferncia em malha fechada T (s ) = o de K = K1 K 2 . (b) Os plos da funo de transferncia encontrada em (a) variam com K . Preencha a tabela a seguir com o valor destes plos.
K
C (s ) em funR (s )

Plo 1

Plo 2

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

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(c) Localize estes plos no plano complexo para cada valor de K . (d) Com relao ao item (c), retire a localizao dos plos individuais e represente seu percurso por linhas cheias.

Esta a representao do percurso dos plos a malha fechada medida que o ganho modificado que chamamos de lugar das razes.

O lugar das razes mostra a mudana na resposta transitria resultante da variao do ganho K . (e) Baseado no lugar das razes obtido no item (d), determine o intervalo de valores de K para o qual o sistema : i) superamortecido. ii) criticamente amortecido iii) subamortecido iv) estvel

1.3.

Propriedades do Lugar das Razes

No Exerccio Um, chegamos ao lugar das razes encontrando as razes do polinmio de segunda ordem no denominador da funo de transferncia. Considere o que aconteceria se aquele polinmio fosse de quinta ou dcima ordem. Encontrar as razes do polinmio para um nmero elevado de valores de ganho, sem o uso de um computador seria um grande problema. Vamos analisar as propriedades do lugar das razes. A partir dessas propriedades, seremos capazes de fazer um esboo rpido do lugar das razes para sistemas de ordem superior sem ter que encontrar as razes do denominador da funo de transferncia a malha fechada. Seja o sistema de controle geral a seguir:
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Figura 3 Sistema de controle a malha fechada [NISE] J sabemos que

T (s ) =

C (s ) KG (s ) = . R(s ) 1 + KG (s )H (s )

Com base nesta equao, vemos que existe um plo, s , quando o polinmio caracterstico no denominador se anula, ou seja,

KG (s )H (s ) = 1 = 1(2m + 1) 180o ,
ou,

m = 0, 1, 2,

KG (s )H (s ) = 1 KG (s )H (s ) = (2m + 1) 180o
Desta forma, se quisermos saber se um ponto s est no lugar das razes de um dado sistema, substitumos s em KG (s )H (s ) o que resulta num nmero complexo.
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Se o ngulo do nmero complexo for um mltiplo mpar de 180, este valor de s um plo do sistema para um valor particular de K . Qual valor de K ? Uma vez que o critrio do ngulo seja atendido, tudo o que resta a satisfazer o critrio da magnitude. Por conseguinte,

K=
Vamos fazer alguns exerccios.

1 G (s ) H (s )

Exerccios 2. Considere o sistema a seguir:

Figura 4 - Sistema de controle do Exerccio Dois [NISE]

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Seja o ponto 2 + j3 . Verifique se ele pertence ao lugar das razes para algum valor de K . Resposta: Se este ponto for um plo em malha fechada, ento devemos ter
KG (s )H (s ) = (2m + 1) 180 o ou G (s )H (s ) = (2m + 1) 180 o j que K real.

Vimos na aula passada que G (s )H (s ) pode ser calculado como a diferena entre os ngulos dos zeros e os ngulos dos plos. Da figura seguinte,

Figura 5 - Contribuio dos plos e zeros no ponto 2 + j3 [NISE]

1 + 2 3 4 = 56,31o + 71,57 o 90 o 108,43 o = 70,55 o


Por conseguinte, 2 + j3 no um ponto sobre o lugar das razes ou, alternativamente, 2 + j3 no um plo em malha fechada para nenhum valor do ganho.
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3. Repita o Exerccio 2 para s = 2 + j

2 . Caso ele seja um ponto do lugar 2

das razes, determine para qual valor de K . 4. Para um sistema com retroao unitria com funo de transferncia no canal direto
G (s ) = K (s + 2 ) , s + 4 s + 13
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faa o seguinte: (a) Calcule o ngulo de G (s ) no ponto ( 3 + j 0) encontrando a soma algbrica dos ngulos dos vetores desenhados a partir dos zeros e plos de G (s ) para o ponto dado. (b) Determine se o ponto especificado em (a) est sobre o lugar das razes. (c) Se o ponto especificado em (a) estiver sobre o lugar das razes, encontre o ganho K , usando os comprimentos dos vetores. Resp: (a) Soma dos ngulos = 180 (b) O ponto est sobre o lugar das razes (c) K = 10 .

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Aula 3T Bibliografia

Esboando o Lugar das Razes

NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3. Edio, LTC, 2002. Pginas 310-313. OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4 edio, Prentice-Hall do Brasil, 2003. Pginas 279294.

1.4.

Esboando o Lugar das Razes

Como vimos na aula passada, podemos obter o lugar das razes de um sistema buscando no plano complexo pontos s que satisfaam:

G (s )H (s ) = (2m + 1) 180 o
Este procedimento pode ser bastante trabalhoso. Veremos nesta aula, como montar um esboo rpido do lugar das razes praticamente sem fazer contas. Nas prximas aulas, aprenderemos a refinar este esboo e a usar uma ferramenta computacional (Matlab) para obter um grfico preciso.

A.

Nmero de ramos.

Ramo o caminho que o plo percorre. Existe um ramo para cada plo a malha fechada. O nmero de ramos do lugar das razes iguala o nmero de plos a malha fechada. O lugar das razes do sistema discutido na aula passada (reproduzido a seguir) apresenta dois ramos, um comeando em 0 e o outro em -10.

Figura 1 Diagrama de blocos de um sistema com realimentao [NISE].


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Figura 2 - Lugar das Razes do sistema da Figura 1 [NISE].

B.

Simetria

Cada ponto do lugar das razes representa um plo, ou seja, uma raiz do polinmio caracterstico do sistema de controle a malha fechada. Ora, sabemos que um polinmio com coeficientes reais ou tem razes reais ou complexo conjugadas. Assim, conclumos que: O lugar das razes simtrico em relao ao eixo real. Novamente, o sistema analisado na aula passada ilustra esta simetria.

Figura 3 - Simetria no Lugar das Razes do sistema da Figura 1 [NISE].


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C.

Segmentos sobre o eixo real.

Faamos uso da propriedade do ngulo para determinar onde existem segmentos do eixo real que fazem parte do lugar das razes.

A figura a seguir mostra plos e zeros de um sistema a malha aberta genrico

Figura 4 Determinao dos segmentos sobre o eixo real [NISE] Se tentarmos calcular a contribuio angular dos plos e zeros em cada ponto P1 , P2 , P3 e P4 sobre o eixo real, observaremos o seguinte: (1) em cada ponto, a contribuio de um par de plos e zeros complexos a malha aberta zero; (2) a contribuio dos plos e zeros a malha aberta esquerda do ponto respectivo zero. A concluso que a nica contribuio de ngulo em qualquer dos pontos sobre o eixo real vem dos plos e zeros em malha aberta que existem direita do respectivo ponto. Se calcularmos o ngulo em cada ponto usando apenas os plos e zeros a malha aberta sobre o eixo real, direita de cada ponto, notamos o seguinte: (1) os ngulos do eixo real alternam entre 0 e 180 e (2) o ngulo 180 para regies do eixo real em que existem esquerda de um nmero mpar de plos e/ou zeros. A regra seguinte resume o que foi descoberto:
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No eixo real, para K > 0 , o lugar das razes existe esquerda de um nmero mpar de plos e/ou zeros finitos a malha aberta sobre o eixo real.

Exerccio 1. Encontre o LGR sobre o eixo real do sistema de controle mostrado a seguir (j discutido, em parte, na aula passada).

Figura 5 Sistema com realimentao do Exerccio Um [NISE]

D.

Pontos de incio e trmino

Onde se inicia (ganho zero) e onde termina (ganho infinito) os ramos do lugar das razes? Para o sistema padro,

Figura 6 Sistema com realimentao negativa padro


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fazendo G (s ) =

N G (s ) N (s ) KG (s ) , H (s ) = H e T (s ) = , temos: 1 + KG (s )H (s ) DG (s ) D H (s )

N G (s ) N (s ) K G DG (s )DH (s ) DG (s ) DG (s ) e T (s ) = T (s ) = KN G (s )N H (s ) DG (s )DH (s ) + KN G (s )N H (s ) 1+ DG (s )DH (s ) K

T (s ) =

KN G (s )DH (s ) DG (s )DH (s ) + KN G (s )N H (s ) .

O lugar das razes ento definido pelas razes da equao

DG (s )DH (s ) + KN G (s )N H (s ) = 0
Fazendo K 0 , a equao (I) torna-se:

(I)

DG (s )DH (s ) = 0
e vemos que os plos do sistema a malha fechada nos ganhos pequenos tendem aos plos combinados de G (s ) e H (s ) . Conclumos que o lugar das razes se inicia nos plos de G (s )H (s ) , a funo de transferncia a malha aberta. Para ganhos altos, em que K est tendendo a infinito,

DG (s )DH (s ) + KNG (s )N H (s ) KNG (s )N H (s ) .


Assim, percebemos que os plos do sistema a malha fechada para ganhos elevados tendem aos zeros combinados de G (s ) e H (s ) . Conclumos assim que o lugar das razes termina nos zeros de G (s )H (s ) , a funo de transferncia em malha aberta. Resumindo:

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O LGR se inicia nos plos finitos e infinitos de G (s )H (s ) e termina nos zeros finitos e infinitos de G (s )H (s ) .

Exerccio 2. Baseado na regra acima, tente esboar o LGR do sistema do Exerccio 1.

E.

Comportamento no infinito: Assntotas.

A regra D diz que os ramos do LGR comeam nos plos e terminam nos zeros da funo de transferncia a malha aberta. Mas o que acontece quando esta funo de transferncia tem um nmero diferente
G (s ) =

de

plos

zeros

finitos?

Por

exemplo,

funo

K tem trs plos (-2, -1 e 0) e nenhum zero finito. E a? s (s + 1)(s + 2)

Na verdade, o problema que no estamos levando em conta os plos e zeros infinitos. Toda funo de s tem um nmero igual de plos e zeros se incluirmos os plos e zeros infinitos bem como os plos e zeros finitos. Assim, a funo G (s ) acima tem trs zeros infinitos. Estes zeros no infinito aparecem no lugar das razes como assntotas, que so retas para as quais os ramos tendem quando K . Assim,

O nmero de assntotas num LGR sempre a diferena entre o nmero de plos finitos e o nmero de zeros finitos. A seguinte regra, cuja demonstrao pode ser encontrada, por exemplo, na pgina 284 do [OGATA] resume como encontrar as assntotas num LGR.

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O lugar das razes tende a retas assintticas quando o lugar tende ao infinito. Alm disso, a equao das assntotas dada pelo ponto de interseco sobre o eixo real, a , e o ngulo a da seguinte forma:
a = a =
num. plos finitos num. zeros finitos

plos finitos zeros finitos


(2k + 1) 180 o

num. plos finitos num. zeros finitos

em que k = 0, 1, 2, 3, e o ngulo dado em graus no sentido antihorrio a partir do eixo real positivo. Vejamos os exerccios a seguir.

Exerccios 3. Esboce o lugar das razes para o sistema mostrado a seguir.

Figura 7 Sistema do Exerccio Trs [NISE]

4. Esboce o lugar das razes e suas assntotas para um sistema com retroao unitria que tenha a funo de transferncia direta dada a seguir:
G (s ) = K . (s + 2)(s + 4)(s + 6)

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Aula 4T Bibliografia

Refinando o esboo do Lugar das Razes

NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3. Edio, LTC, 2002. Pginas 313-321. OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4 edio, Prentice-Hall do Brasil, 2003. Pginas 279-294.

1.5.

Refinando o esboo

Reviso: um ponto s do plano complexo est no LGR se

KG(s )H (s ) = 1 ,
o que significa que

(1)

G (s )H (s ) = (2m + 1) 180o
e seu ganho associado

K=

1 G (s )H (s )

Na aula passada, aprendemos a esboar rapidamente o LGR determinando: o Nmero de ramos o Simetria o Segmentos sobre o eixo real o Pontos de incio e trmino o Assntotas Na aula de hoje, aprenderemos a refinar este esboo calculando: o Pontos de sada e de chegada sobre o eixo real o Pontos de interseo do eixo j e o ngulos de partida e de chegada

1.5.1. Pontos de sada e de chegada sobre o eixo real Veja a figura a seguir em que foi esboado um LGR a partir das regras vistas na aula passada.

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Figura 1 Exemplo de traado de LGR [NISE] Este LGR sai do eixo real entre -1 e -2 e retorna a ele entre +3 e +5. O ponto onde o lugar deixa o eixo real, 1 chamado de ponto de sada e o ponto onde o lugar retorna ao eixo real, 2 , chamado de ponto de entrada. Como os dois plos a malha fechada, os quais esto em -1 e -2 quando
K = 0 , movem-se de um deles em direo ao outro, o ganho aumenta a

partir do valor zero. Conclumos que o ganho deve ser mximo no eixo real no ponto onde ocorre a sada, em algum lugar entre -1 e -2. Naturalmente, o ganho aumenta alm deste valor quando os plos se deslocam para o plano complexo. Conclumos que o ponto de partida ocorre no ponto de ganho mximo sobre o eixo real entre os plos de malha aberta. Usando um raciocnio anlogo, podemos concluir que o ganho no ponto de entrada o mnimo encontrado no eixo real entre os dois zeros. Sendo assim, lembrando que da equao (1),

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K=

1 G (s )H (s )

e que nos pontos de chegada e sada s = (real) basta derivarmos a equao


K= 1 G ( )H ( )

com relao a e fazermos a derivada igual a zero para encontrar os pontos de ganhos mximos e mnimos e, portanto os pontos de sada e de chegada.

Exerccio 1. Obter os pontos de sada e chegada para o lugar das razes da figura anterior usando o clculo diferencial. Uma outra forma de obter os pontos de sada e de chegada sem precisar de derivadas o chamado mtodo de transio que no ser deduzido aqui (ver [NISE]). Seu enunciado : Os pontos de sada e de entrada satisfazem a relao
n 1 1 = i =1 + z i i =1 + p i m

em que z i e pi so, respectivamente, os negativos dos zeros e dos plos de


G (s )Hs (s ) .

Exerccio 2. Repita o Exerccio 1 sem uso de derivao. 1.5.2. Pontos de interseo com o eixo j Os pontos de interseo do eixo j um ponto no lugar das razes que separa a operao estvel do sistema da operao instvel.

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Para encontrar o ponto de interseo no eixo j , podemos usar o critrio de Routh-Hurwitz, j estudado em Controle I, como se segue: forando uma linha de zeros na tabela de Routh se obter o ganho; retornando linha para a equao de polinmio par e determinando as razes resulta a freqncia do ponto de interseo com o eixo imaginrio.

Exerccio 3. Para o sistema da figura a seguir, cujo esboo do LGR foi obtido na aula passada, obter a freqncia e o ganho, K , para o qual o lugar das razes cruza o eixo imaginrio. Para que faixa de valores de K o sistema estvel?

Figura 2 Sistema do Exerccio trs [NISE]

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1.5.3. ngulos de partida e chegada Considere a figura a seguir que mostra os plos e zeros de um sistema em malha aberta, alguns dos quais so complexos.

Figura 3 LGR com zeros e plos complexos [NISE] O lugar das razes se inicia nos plos a malha aberta e finaliza nos zeros a malha aberta. Para esboar o lugar das razes corretamente, precisamos calcular o ngulo de partida do lugar das razes a partir dos plos complexos e o ngulo de chegada aos zeros complexos. Se admitirmos um ponto no lugar das razes prximo ao plo complexo, a soma dos ngulos traados a partir de todos os plos e zeros finitos um mltiplo mpar de 180. Exceto para o plo prximo ao ponto , admitimos que todos os ngulos traados a partir de todos os outros plos e zeros so desenhados diretamente ao plo que est prximo do ponto . Desta forma, o nico ngulo desconhecido na soma o ngulo desenhado a partir do plo que est prximo a . Podemos buscar a soluo para este ngulo desconhecido, o qual tambm o ngulo de partida deste plo complexo. Portanto, a partir da figura anterior,
1 + 2 + 3 4 5 + 6 = (2k + 1) 180 o

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ou 1 = 2 + 3 4 5 + 6 (2k + 1) 180 o . De forma totalmente anloga podemos determinar ngulos de chegada a zeros complexos.

Exerccios 4. Dado o sistema com retroao unitria da figura seguinte, encontre o ngulo de partida dos plos e esboce o lugar das razes.

Figura 4 Sistema do Exerccio quatro [NISE].

5. [NISE, p.320] Dado um sistema com retroao unitria com funo de transferncia do canal direto:
G (s ) = K (s + 2 ) s 4s + 13
2

faa o seguinte: (a) Esboce o lugar das razes (b) Determine o ponto de interseo com o eixo imaginrio (c) Determine o ganho, K , no ponto de interseo do eixo j . (d) Determine o ponto de entrada. (e) Determine o ngulo de partida dos plos complexos.
RESPOSTAS: (b) (c)

s = j 21 K =4

(d) Ponto de entrada = -7 (e) ngulo de partida = -233,1

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Aula 5T Bibliografia

Um Exemplo de LGR

NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3. Edio, LTC, 2002. Pginas 321-323. OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4 edio, Prentice-Hall do Brasil, 2003. Pginas 279294.

1.6.

Um Exemplo de LGR

Revisando: lugar das razes o caminho percorrido pelos plos a malha fechada de um sistema medida que se varia um parmetro do sistema. Cada ponto s do LGR satisfaz

G (s )H (s ) = (2m + 1) 180o
1.6.1. Regras bsicas para esboar o lugar das razes Nmero de ramos O nmero de ramos do LGR igual ao nmero de plos a malha fechada.

Segmentos do eixo real Sobre o eixo real, o lugar das razes existe esquerda de um nmero mpar de plos e/ou zeros a malha aberta finitos sobre o eixo real.

Pontos de incio e de trmino O lugar das razes se inicia nos plos finitos e infinitos de G (s )H (s ) e termina nos zeros finitos e infinitos de G (s )H (s ) .

Comportamento no infinito (assntotas) Sejam


n = nmero de plos em malha aberta

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m = nmero de zeros em malha aberta

ento valem Nmero de assntotas = n m Ponto de encontro das assntotas com o eixo real: A = ngulos das assntotas: A =
plos zeros nm

(2k + 1) 180 o com


nm

k = 0, 1, , n m 1 .

1.6.2. Regras adicionais para refinar o esboo Pontos de entrada e de sada do eixo real O LGR sai do eixo real no ponto onde o ganho mximo e entra no eixo real no ponto onde o ganho mnimo. Clculo dos pontos de interseo com o eixo j Pode-se usar Routh-Hurwitz para determinar o ponto de interseo com o eixo j .

ngulos de partida e de chegada O lugar das razes sai dos plos complexos (entra nos zeros complexos) a malha aberta segundo ngulos que podem ser calculados da seguinte forma: admita um ponto prximo ao plo (zero) complexo. Adicione a este ponto todos os ngulos desenhados a partir dos plos e zeros a malha aberta. A soma igual a (2k + 1) 180 o . O nico ngulo desconhecido o do vetor traado a partir de prximo ao plo (zero), visto que todos os outros plos e zeros podem ser considerados ligados ao plo (zero) complexo prximo ao ponto . Calculando o ngulo desconhecido obtm-se o ngulo de partida (ngulo de chegada).

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Pontos especficos do LGR Todos os pontos do LGR satisfazem a relao G (s )H (s ) = (2k + 1) 180 o . O ganho, K , em qualquer ponto sobre o lugar das razes dado por:

K=

1 G (s )H (s )

Exerccios 1. Esboce o lugar das razes para o sistema mostrado a seguir e determine o seguinte:

Figura 1 Sistema de controle do Exerccio Um [NISE]

(a) O ponto e o ganho exatos onde o lugar cruza a reta de relao de amortecimento 0,45. (b) O ponto e o ganho exato onde o lugar cruza o eixo j . (c) O ponto de sada do eixo real. (d) A faixa de K na qual o sistema estvel.

2. [NISE, p.322] Dado um sistema com retroao unitria com a seguinte funo de transferncia do canal direto,
G (s ) = K (s 2)(s 4) s 2 + 6s + 25

faa o seguinte: (a) Esboce o lugar das razes.

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(b) Determine o ponto de interseo com o eixo imaginrio. (c) Determine o ganho, K , no ponto de interseo com o eixo j . (d) Determine o ponto de entrada. (e) Determine o ponto onde o lugar cruza a reta de relao de amortecimento 0,5. (f) Determine o ganho onde o lugar cruza a reta de relao de amortecimento 0,5. (g) Encontre a faixa de ganho, K , para a qual o sistema estvel.
RESPOSTAS: (b) (c)

s = j 4,06 K =1
s = 2,42 + j 4,18

(d) Ponto de entrada = +2,89 (e) (f) (g)

K = 0,108 K <1

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Aula 7T Bibliografia

Tcnicas de resposta em freqncia - Introduo

NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3. Edio, LTC, 2002. Pginas 417-423. DORF, R.C. Sistemas de Controle Modernos. 8 edio, LTC, 2001. Pginas 322 328.

2. Tcnicas de Resposta em Freqncia 2.1. Introduo Mtodo mais antigo do que o de lugar das razes.

Possui aplicaes diferentes; por exemplo, ao se modelar funes de transferncia a partir de dados fsicos.

Figura 1 Analisador de espectro [NISE]

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Veremos o conceito da resposta em freqncia, definindo-a, deduzindo expresses analticas para a resposta em freqncia, desenvolvendo formas de esboar a resposta em freqncia e ento aplicar o conceito anlise e ao projeto de sistemas de controle.

2.1.1. O conceito da resposta em freqncia Em regime estacionrio, entradas senoidais aplicadas a sistemas lineares geram respostas senoidais de mesma freqncia. Embora a freqncia da entrada e da sada sejam as mesmas, elas diferem com relao amplitude e ao ngulo de fase. Estas diferenas so funes da freqncia. Voc j sabe que senides podem ser representadas por nmeros complexos chamados de fasores. A senide M 1 cos(t + 1 ) representada por
M 11 em que a freqncia fica implcita.

Como o sistema provoca alteraes tanto na amplitude quanto no ngulo de fase da entrada, podemos pensar no sistema representado por um nmero complexo, definido de tal modo que o produto do fasor pela funo de sistema produza a representao do fasor de sada.

Considere o sistema massa-mola da figura a seguir em que aplicada uma fora senoidal f (t ) = M i cos(t + i ) .

Figura 2 Sistema massa-mola com entrada senoidal [NISE].


2

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Definimos ento o nmero complexo M ( ) ( ) de forma que


M O O ( ) = (M I I ( ))(M ( )) ,

ou

M ( ) =

M O ( ) ( ) = O ( ) i ( ) M I ( ) e

Estas equaes constituem nossa definio de resposta em freqncia. Chamamos M ( ) de magnitude da resposta em freqncia e ( ) de fase da resposta em freqncia.

2.1.2. Expresses analticas da resposta em freqncia

Consideremos um sistema LIT com funo de transferncia G (s ) . Suponhamos que o sistema seja estvel e que X (s ) e Y (s ) representem a transformada dos sinais de entrada e sada respectivamente.

Figura 3 Sistema LIT no domnio s [NISE]. Admitamos que G (s ) seja expressa na forma:

p (s ) G (s ) = (s + p1 )(s + p 2 ) (s + p n )
em que p1 , p 2 , , p n so os plos do sistema supostos distintos por simplicidade.
3

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Consideremos como entrada um sinal senoidal de amplitude A e freqncia


, x(t ) = A sin (t ) cuja transformada de Laplace voc j deve saber que :
X (s ) = A

s +2
2

Nessas condies, temos:


Y (s ) = G (s )X (s ) = G (s ) A P(s )A = 2 (s + p1 )(s + p 2 ) (s + p n )(s + j )(s j ) s +
2

Esta resposta pode ser decomposta em fraes parciais como


Y (s ) = bn b1 b2 a a + + + ++ s + j s j s + p1 s + p 2 s + pn

em que a e a so complexos conjugados dados por


a=A G ( j ) G ( j ) e a* = A . 2j 2j

Em virtude da estabilidade do sistema, os termos do tipo:


bi , i = 1, 2, , n s + pi

correspondem a funes do tempo que tendem a zero quando este se torna suficientemente grande. Sendo assim, a resposta estacionria y (t ) corresponde aos dois primeiros termos da expanso:
G ( j ) 1 G ( j ) 1 + Y (s ) = A 2 j s j 2 j s + j

Antitransformando, vem:
G ( j ) jt G ( j ) jt + y (t ) = A e e 2j 2j

Fazendo
G ( j ) = G ( j ) e j ( ) e G ( j ) = G ( j ) e j ( )

e lembrando que

e j t e j t = sin t , temos: j2

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y (t ) = A G( j ) sin(t + ( ))
Assim, vemos que G ( j ) =G (s ) s = j a resposta em freqncia que definimos em 2.1.1. Ou seja, para um sistema estvel,

Resposta em freqncia = G ( j ) = G (s ) j
2.1.3. Grficos da resposta em freqncia A resposta em freqncia, G ( j ) = M G G pode ser representada graficamente de vrias maneiras. As principais so: o atravs de grficos separados de magnitude e de fase, em funo da freqncia; o por meio de um grfico polar, em que o comprimento do fasor a magnitude e o ngulo do fasor a fase. Quando fazemos os grficos de magnitude e fase separados, a curva de magnitude geralmente traada em decibis (dB) em funo da freqncia em escala logartmica. (dB = 20 log M ). A curva de fase construda com o ngulo de fase em funo da freqncia em escala logartmica.

Exerccios
1.

Determinar a expresso analtica de magnitude e de fase da resposta em freqncia de um sistema com funo de transferncia G (s ) =
1 . Traar s+2

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tambm ambos os diagramas de magnitude e de fase separados e em grfico polar. (Use as escalas a seguir para ajudar).

2. [NISE, p. 423] (a) Determinar as expresses analticas para a magnitude e a fase da resposta em freqncia de:
G (s ) =

(s + 2)(s + 4)

(b) Construa os grficos logartmicos de magnitude e de fase usando a freqncia em rad/s na abscissa. (c) Construa um grfico polar da resposta em freqncia.
RESPOSTA:

(a) M ( ) =

(8 ) + (6 )
2 2

6 arctan 8 2 , 8 ; ( ) = 6 + arctan , > 8 2 8


6

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Aula 8T Bibliografia

Diagramas de Bode

NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3. Edio, LTC, 2002. Pginas 423-439. DORF, R.C. Sistemas de Controle Modernos. 8 edio, LTC, 2001. Pginas 328 344.

2.2. Diagramas de Bode Os diagramas de Bode so grficos de ganho e defasagem em funo da freqncia, esta marcada em escala logartmica. O ganho, freqentemente representado como 20 log G ( j ) . Esta unidade chamada de decibel (dB). Alm de permitir, em muitos casos, o traado de esboos das curvas de resposta em freqncia de maneira simples e imediata (atravs de aproximaes assintticas), os grficos logartmicos tm a vantagem adicional de transformar produtos e divises em somas e subtraes, respectivamente. Veremos a seguir os termos que aparecem com mais freqncia na anlise da resposta em freqncia. Consideremos inicialmente sistemas que tenham apenas plos e zeros reais. Seja, pois, G (s ) da forma:
G (s ) = k (s + z1 ) (s + z 2 ) (s + z M ) s N (s + p1 ) (s + p 2 ) (s + p P )

Para a anlise no domnio da freqncia, costuma ser conveniente reescrever G (s ) como:

G (s ) =

K ( 1s + 1)( 2 s + 1) ( M s + 1) s N (T1s + 1)(T2 s + 1) (TP s + 1)

em que

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K=

kz1 z 2 z M , p1 p 2 p P

i =
Ti =

1 , ( i = 1, 2, , M ) zi
1 , ( i = 1, 2, , P ) pi

Fazendo s = j e tomando o ganho em dB, temos:

20 log G ( j ) = 20 log K + 20 log 1 + j i


i =1

N 20 log j 20 log 1 + jTi


i =1

enquanto a fase fica

G ( j ) = K + (1 + j i ) N 90 (1 + jTi )
o i =1 i =1

As expresses acima indicam claramente a existncia de trs tipos de termos: A. B. C. Associados ao ganho K ; Associados a plos e zeros na origem. Associados a plos e zeros reais fora da origem.

Nossa estratgia ser ento ver como a resposta em freqncia devido a cada uma dessas parcelas e depois som-las para obter a resposta em freqncia do sistema todo.

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A.

Ganho K

A contribuio de K para o grfico de Bode uma reta horizontal correspondente a 20 log K .

Figura 1 Contribuio do ganho K para o diagrama de Bode [DORF]. Em geral, K > 0 e, portanto, neste caso, K = 0 . Desta maneira, o efeito do ganho K sobre os Diagramas de Bode se resume em deslocar o grfico de ganho e manter inalterado o de defasagem.

B.

Termos associados a plos e zeros na origem


20 log j . No grfico de Bode, este termo representa uma contribuio na

Plos simples na origem correspondem a parcelas de ganho do tipo

forma de uma reta com declividade -20dB/dcada (uma dcada um par de freqncias tais que razo entre a maior e a menor igual a 10). Para perceber isto, basta considerar duas freqncias 1 e 2 separadas por uma dcada ( 2 = 101 ) e notar que:

20 log(2 ) = 20 log(101 ) = 20 20 log(1 )


Essa reta passa por 0dB quando = 1 rad/s.

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A contribuio para a defasagem de -90 independentemente da freqncia.

Figura 2 Contribuio de um plo na origem [DORF]. Zeros simples na origem correspondem a parcelas de ganho do tipo
+ 20 log j , ou seja, retas com inclinao de +20dB/dcada e passando por

0dB quando = 1 rad/s. Sua contribuio para a defasagem de +90, qualquer que seja a freqncia.

Figura 3 Contribuio de um zero na origem [DORF].

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Quando os plos (zeros) na origem tm multiplicidade N , o grfico de ganho apresenta declividade 20 N dB por dcada ( + 20 N dB por dcada), enquanto o grfico da defasagem se desloca para N 90 o ( + N 90 o ).

C.

Termos associados a plos e zeros fora da origem contribuio para o ganho do tipo 20 log 1 + jT .

Consideremos inicialmente o caso de plos reais simples fora da origem. A

Em baixas freqncias, tem-se:

T << 1
Em altas freqncias:

20 log 1 + jT 20 log 1 = 0 dB.

T >> 1

20 log 1 + jT 20 log jT

No grfico de Bode, este termo representa uma contribuio na forma de uma reta com declividade -20dB/dcada. Por fim, deve-se observar que, para =
1 (freqncia de canto), tem-se: T

T = 1

20 log jT = 0 dB

Essas duas retas definem aproximaes assintticas para o grfico de Bode de 20 log 1 + jT , vlidas a partir de freqncias uma dcada acima ou abaixo da freqncia de canto. O valor exato do ganho na freqncia de canto :
T = 1
20 log 1 + jT 20 log 2 3 dB.

Quanto defasagem associada a um plo real simples fora da origem, note que:

(1 + jT ) = arctan(T )
Para freqncias baixas, adotamos a aproximao:

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T << 1

arctan(T ) 0

e, para altas freqncias:


T >> 1
arctan (T ) 90 o

Na freqncia de canto:
T = 1
arctan (T ) = 45 o .

O erro cometido nas freqncias em que T = 0,1 e T = 10 da ordem de 0,1rad (6). Com isso traamos as aproximaes s curvas de ganho e defasagem atravs de trechos de reta, conforme mostra a figura a seguir.

Figura 4 Contribuio de um plo fora da origem [DORF]. A anlise anterior conduz de imediato s aproximaes referentes a zeros reais fora da origem, conforme os grficos a seguir.

Figura 5 Contribuio de um zero fora da origem


6

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Para o caso de plos (zeros) de multiplicidade n , a freqncia de canto continua sendo =


1 . As assntotas do grfico so, para baixas freqncias, a T
T

1 reta 0dB e, para altas freqncias, a reta que passa pelo ponto ,0dB e

tem declividade 20n dB por dcada ( + 20n dB por dcada). A defasagem dada por n vezes aquela associada a um plo (zero) simples.

Exerccio 1. Esboce os grficos de Bode para um sistema com G (s ) =


s+3 . s (s + 1)(s + 2)

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D.

Termos associados a plos e zeros complexos conjugados

Alm dos termos vistos at aqui, correspondentes a plos e zeros reais, necessrio considerar fatores associados a plos e zeros complexos conjugados. Analisemos inicialmente fatores da Funo de Transferncia do tipo
2 n 2 , 0 < <1 s 2 + 2 n s + n

e, portanto, correspondentes a um par de plos complexos conjugados. Essa forma particular de fatores de segunda ordem tem, como se ver adiante, ganho unitrio em baixas freqncias. Podemos reescrev-la como:

1 s 1 + 2 n s + 2 n ,

0 < <1

Substituindo s por j e considerando o ganho em dB, temos:


= 20 log 1 20 log 2 j j n + 1 + 2 n n 1 + j 2 n
2

0 < <1

As assntotas do Diagrama de Bode de ganho podem ento ser determinadas. Em primeiro lugar, consideremos a regio de baixas freqncias, em que:

<< n

20 log 1 n

+ j 2 n

20 log(1) = 0dB

Por outro lado, na regio de altas freqncias, tem-se:

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2 2 = 40 log j 2 20 log 20 log 1 + dB n n n n

>> n

Vemos que esta assntota tem declividade de -40dB/dcada e passa pelo 0dB em = n . Esta a freqncia de canto para o fator de segunda ordem. As duas assntotas esto representadas na figura a seguir.

Figura 6 Contribuio de um par de plos complexos [DORF]. Nota-se que elas so independentes do coeficiente de amortecimento . No entanto, obviamente o Diagrama de Bode de ganho depende de . Se desenharmos os grficos com exatido, perceberemos que os mesmos apresentam um pico de ressonncia nas vizinhanas de = n e que a amplitude deste pico depende de , sendo tanto maior quanto menor for (veja a figura a seguir).

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Figura 7 Diagrama de Bode de ganho - plos complexos - vrios [DORF]. Pode-se mostrar que a freqncia de ressonncia

r = n 1 2 2 ( 0
sendo que para

2 ) 2

2 1 no h ressonncia. O valor do ganho M r na fre2

qncia de ressonncia

Mr =

1 2 1
2

, (0

2 ) 2

Note que quando 0 , M r . Examinemos agora a defasagem. Temos:

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1 = 2 j j 1 + 2 + n n

1 = n

+ j 2 n

0 < <1

e, portanto, em baixas freqncias:

<< n
enquanto, em altas freqncias:

1 = 0 o
2

>> n
e na freqncia de canto

o = 180 n
( j 2 ) = 90 o
, parametrizada n

= n

Da mesma forma que o ganho tambm a defasagem depende de . As curvas de defasagem em funo da freqncia normalizada em so mostradas na figura a seguir.

Figura 8 - Diagrama de Bode de fase - plos complexos - vrios [DORF].


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Para concluir este tpico, deve-se observar que, para fatores do tipo:

s 2 + 2 n s + n

n 2
(com 0 < < 1 ) correspondentes a zeros complexos conjugados, as curvas de
ganho e defasagem podem ser obtidas de imediato, invertendo o sinal daquelas associadas a plos complexos conjugados.

PROCEDIMENTOS PARA CONSTRUO DOS DIAGRAMAS DE BODE

Uma das principais vantagens de se trabalhar com grficos em escala logartmica que a multiplicao dos mdulos transformada em adio. Alm disso, dispe-se tambm de um mtodo simples para esboar de forma aproximada o Diagrama de Bode do ganho utilizando-se assntotas.

O procedimento para construir os diagramas de Bode o seguinte: Escrever G ( j ) na forma de um produto de fatores dos tipos apresentados
anteriormente.

Identificar as freqncias de canto associadas a cada um dos fatores. Desenhar as aproximaes assintticas das curvas de ganho em dB para
cada um dos fatores.

Obter a soma das assntotas do passo anterior. Havendo fatores de segunda ordem, esboar as curvas de ganho na vizinhana de = n .

Desenhar as curvas de defasagem para cada um dos fatores. Obter a soma das curvas do passo anterior.

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As aproximaes assintticas dos Diagramas de Bode tm duas caractersticas importantes, a saber: a facilidade de construo e a simplicidade com que se pode modific-las.

Exerccios 2. Esboce os grficos logartmicos de magnitude e de fase para um sistema


com
G (s ) = s+3 (s + 2) s 2 + 2s + 25

3. [NISE, p. 439] Construa os grficos logartmicos de magnitude e de fase


para um sistema com:
G (s ) = s + 20 . (s + 1)(s + 7 )(s + 50)

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Aula 9T Bibliografia

Estabilidade, margem de ganho e de fase.

NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3. Edio, LTC, 2002. Pginas 453-455. OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4 edio, Prentice-Hall do Brasil, 2003. Pginas 457470.

2.3. Estabilidade, margem de ganho e de fase por intermdio dos grficos de Bode. A questo da estabilidade de um sistema em malha fechada uma das mais importantes na rea de Controle. Num projeto, sempre fundamental assegurar que o sistema realimentado produzir uma resposta limitada. J estudamos como abordar este problema usando o LGR. Nesta aula, aprenderemos a abordar esta questo atravs dos diagramas de Bode.

2.3.1. Determinao da estabilidade A base para a determinao da estabilidade a partir dos grficos de Bode o teorema da estabilidade de Nyquist.

Teorema da Estabilidade de Nyquist: Dado um sistema estvel em malha aberta, o sistema em malha fechada com realimentao negativa obtida a partir dele ser estvel se a resposta em freqncia do sistema a malha aberta tiver um ganho menor do que a unidade (0dB) quando a fase for 180. Este teorema no ser demonstrado aqui. Para mais detalhes veja [DORF] ou [OGATA].

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Exerccio 1. [NISE, p. 453] Use os grficos de Bode para determinar a faixa de valores de K para os quais o sistema com retroao unitria mostrado na Figura 1 a seguir estvel. Seja G (s ) =
K . (s + 2)(s + 4)(s + 5)

Figura 1 Sistema de controle com retroao unitria. [NISE]

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2.3.2. Calculando as margens de ganho e de fase As medidas de margem de ganho e de fase nos do uma idia de quo estvel um sistema . Suas definies so:

Margem de ganho, G M : A margem de ganho a mudana no valor do ganho a malha aberta no ponto com fase de 180, expressa em decibis (dB) necessria para tornar instvel o sistema com malha fechada. Margem de fase, M : A margem de fase a mudana no valor da fase da malha aberta no ponto com ganho unitrio necessria para tornar o sistema instvel o sistema a malha fechada. A seguir mostraremos como calcular as margens de ganho e fase usando os grficos de Bode. Veja a Figura 2 a seguir.

Figura 2 Margens de ganho e fase nos diagramas de Bode. [NISE].


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Controle 2 Aula 9T Professor Marcio Eisencraft julho 2004

A margem de ganho obtida usando o grfico de fase para encontrar a freqncia, MG em que o ngulo de fase 180. Nesta freqncia observe o diagrama de mdulo para determinar a margem de ganho, G M que o ganho necessrio para elevar a curva de magnitude at 0dB. A margem de fase obtida usando a curva de magnitude para encontrar a freqncia M onde o ganho 0dB. Sobre a curva de fase nessa freqncia, a margem de fase, M a diferena entre o valor da fase e 180.

Exerccios 2. [NISE, p. 454] Encontre as margens de ganho e fase para o sistema do Exerccio 1 para K = 40 . 3. [NISE, p. 454] Repita o problema anterior para K = 200 . 4. [NISE, p. 455] Para o sistema mostrado na Figura 1, em que:
G (s ) = K , (s + 5)(s + 20)(s + 50)

faa o seguinte: (a) Desenhe os grficos logartmicos de Bode de magnitude e fase. (b) Encontre a faixa de valores de K para estabilidade a partir do diagrama de Bode. (c) Calcule a margem de ganho, a margem de fase, a freqncia de zero dB e a freqncia de 180 a partir do diagrama de Bode para K = 10000 .

Controle 2 Aula 10T Professor Marcio Eisencraft julho 2004

Aula 10T Relao entre resposta transitria e resposta em freqncia


Bibliografia NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3. Edio, LTC, 2002. Pginas 455-458. OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4 edio, Prentice-Hall do Brasil, 2003. Pginas 464470.

2.4. Relao entre resposta transitria e resposta em freqncia Vimos na Aula 8T que para um sistema de 2 ordem da forma
2 n C (s ) = T (s ) = 2 2 , R (s ) s + 2 n + n

(1)

o grfico de Bode de amplitude tem o formato mostrado na Figura 1 para


< 0,7 .

Mr

r B

Substituindo s por j na Equao (1) e calculando seu mdulo chegamos a uma expresso para M ( ) = G ( j ) . Calculando a derivada desta expres-

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so em relao a 2 e fazendo a derivada igual a zero, chegamos ao valor mximo de M ( ) , M r e o valor em que ela ocorre r (Esta deduo fica como exerccio). Seus valores so

Mr =

1 2 1 2
.

r = n 1 2 2

Pensando no sentido inverso, dado um grfico de Bode de um sistema, atravs do seu valor e freqncia de ressonncia, podemos obter o amortecimento e sua freqncia natural n e a partir da, usando as frmulas vistas em Controle 1 e revisadas nas Aulas 4P e 5P, as caractersticas de resposta transitria do sistema. As frmulas vistas esto abaixo relacionadas novamente para referncia rpida. Mais informaes, veja [DORF], p.183-187.
U.P.

Figura 2 Resposta temporal e especificaes [FRANKLIN]

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Tempo de subida (tempo consumido em passar de 10 a 90% da magnitude do degrau de entrada) Tempo de acomodao (tempo a partir do qual a resposta permanece em torno de 2% do valor final) Ultrapassagem porcentual (porcentagem acima do valor final alcanado pela resposta transitria) Instante de pico (Instante em que ocorre o mximo da resposta transitria)

TR =

2,16 + 0,60

TS =

n
1 2

U .P. = e

TP =

n 1 2

U.P. %

Figura 3 Relao entre ultrapassagem e amortecimento [FRANKLIN].


3

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importante observar que no haver pico da resposta em freqncia para


> 0,707 . Esta limitao de valor de para pico sobre a curva de magni-

tude da resposta em freqncia no deve ser confundida com a ultrapassagem porcentual da resposta ao degrau em que existe a ultrapassagem para
0 < < 1.

A relao entre a ultrapassagem porcentual U .P. e o valor de pico da resposta em freqncia M P dada aproximadamente pela figura a seguir.

Mr

Figura 4 Pico da resposta em freqncia em funo da ultrapassagem porcentual [NISE].

2.4.1. Velocidade de resposta e resposta em freqncia Uma outra relao entre a resposta em freqncia e a resposta no domnio do tempo entre a velocidade da resposta no domnio do tempo (medida pelo tempo de assentamento, pelo instante de pico e pelo tempo de subida) e a banda passante da resposta de freqncia.

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Banda passante da resposta em freqncia definida como a freqncia B em que o valor da curva de magnitude da resposta em freqncia est 3dB abaixo de seu valor na freqncia zero (veja a Figura 1). A banda passante de um sistema com dois plos pode ser obtida determinando a freqncia para a qual M = como exerccio. O resultado
1 2

(isto , -3dB). A deduo deixada

B = n (1 2 2 ) + 4 4 4 2 + 2

Para relacionar B ao tempo de assentamento, substitumos n = Equao acima e obtemos:

4
TS

na

B =

4 TS

(1 2 ) +
2

4 4 4 2 + 2

De modo semelhante, como n =

TP 1 2
2

B =

TP 1 2

(1 2 ) +

4 4 4 2 + 2

Na figura a seguir so mostrados grficos normalizados das equaes acima e tambm a relao entre a banda passante pelo tempo de subida e a relao de amortecimento.
5

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Figura 5 Banda passante normalizada em funo da relao de amortecimento

Exerccios 1. [NISE, p. 457] Encontre a banda passante a malha fechada necessria para uma ultrapassagem de 20% e um tempo de assentamento de 2s.

2. [NISE, p. 483] Para cada sistema com as seguintes caractersticas de desempenho, encontre a banda passante necessria. (a) = 0,2, TS = 3 s (b) = 0,2, TP = 3 s (c) TS = 4s, TP = 2 s (d) = 0,3, Tr = 4 s.
RESPOSTAS:
(a) 10,06rad/s; (b) 1,613rad/s; (c) 2,29rad/s; (d) 0,4803 rad/s.
6

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Aula 12T
Bibliografia .

Sistemas de Controle Digital

NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3. Edio, LTC, 2002. Pginas 558-565. HAYKIN, S.S. Sinais e sistemas, 1. Edio, Bookman Company, 2000. Pginas 445-460

3.1. Introduo Surge com o desenvolvimento dos microcomputadores (dcada de 60). Duas funes:

(1) superviso (2) Controle substitui mtodos de compensao Componentes analgicos so substitudos por clculos do computador

digital que imitam o componente fsico.

Vantagens dos computadores digitais (1) reduo de custo. (2) flexibilidade para realizar mudanas de projeto. (3) imunidade a rudo.

Configurao Tpica

Figura 1 Configurao tpica de um sistema de controle digital [NISE] Converso Digital-Analgica Simples e instantnea.

Exemplo:
1

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Bit menos significativo

Sada analgica

Bit mais significativo

Figura 2 Conversor Digital Analgico [NISE] Exemplo: 1102 = 6V. Chaves so eletrnicas: transistores.

Converso Anlogo-Digital Duas etapas: amostragem e quantizao.

Figura 3 Amostragem e quantizao [NISE].


2

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3.2. Modelando o computador digital Amostragem e reteno em intervalos especificados fazem com que o

desempenho do sistema mude com a taxa de amostragem.

Modelando o amostrador

Figura 3 Modelo do Amostrador [NISE].

f (t ) = f (kT ) (t kT )
* k =0

(1)

Modelando o extrapolador de ordem zero (ZOH)

1 e Ts G (s ) = s

( g (t ) = u (t ) u (t T ) )

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3.3. A Transformada z Em sistemas digitais, estabilidade e resposta transitria dependem tam-

bm da taxa de amostragem alm dos valores dos componentes. A transformada Z inclui esta informao com a facilidade da Transformada de Laplace. Aplicando Laplace ao sinal amostrado ideal, temos:

F (s ) = f (kT )e kTs
k =0

Fazendo z = e Ts , podemos reescrever como:

F ( z ) = f (kT )z k
k =0

(2)

Esta equao define a Transformada-z

f (kT ) F ( z )

Exerccio 1. Determine a transformada Z de uma rampa unitria amostrada.

As Tabelas a seguir mostram algumas transformadas teis e proprieda-

des importantes das Transformadas Z.

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Captulo 13: Sistemas de Controle Digital

Tabela 13.1
Tabela parcial de transformadas z e de Laplace

sen

sen

sen

sen

sen

sen

Copyright 2003 LTC - Livros Tcnicos e Cientficos Editora S.A.

Copyright 2000 John Wiley, Inc.

Captulo 13: Sistemas de Controle Digital

Tabela 13.2
Teoremas da transformada z
Teorema Designao

Teorema da linearidade Teorema da linearidade Derivao complexa Translao real Derivao complexa Teorema do valor inicial Teorema do valor final

Nota: na tabela, kT deve ser substitudo por t.

Copyright 2003 LTC - Livros Tcnicos e Cientficos Editora S.A.

Copyright 2000 John Wiley, Inc.

10

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Aula 13T
Bibliografia .

Funes de transferncia digitais

NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3. Edio, LTC, 2002. Pginas 565-571. HAYKIN, S.S. Sinais e sistemas, 1. Edio, Bookman Company, 2000. Pginas 460-468

3.3.1. Transformada Z inversa Com base na tabela anterior, observamos que as funes exponenciais

amostradas se relacionam com suas transformadas Z por:

e akT

z z e aT

Devemos ento usar expanso em fraes parciais da forma

F (z ) =

Az Bz + +" z z1 z z 2
F (z ) para eliminarmos os termos z do nuz
F (z ) e finalmente z

Assim, primeiro formamos

merador, executamos a expanso em fraes parciais de

multiplicamos o resultado por z para fazer aparecer os z s no numerador das fraes.

Exerccio 1. Determine a funo no domnio do tempo amostrado tal que a transformada seja

F (z ) =

0,5 z (z 0,5)(z 0,7 ) .

3.4. Funes de Transferncia Assim como no caso analgico, podemos obter funes de transferncia

relacionando sinais amostrados em sistemas digitais.


1

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Figura 1 Sistemas com dados amostrados: (a) contnuo; (b) entrada amostrada; (c) entrada e sada amostrados [NISE].

Deduo da funo de transferncia pulsada Dada uma entrada r (t ) , ao pass-la pelo amostrador, temos,

r (t ) = r (nT ) (t nT )
n =0

em que r (t ) uma soma ponderada de impulsos. A resposta ao impulso de


G (s ) /1 [G (s )] = g (t ) . Assim,

c(t ) = r (nT )g (t nT )
n =0

Amostrando este sinal, temos:

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c(kT ) = r (nT )g (kT nT ) = r (nT )g [(k n )T ]


n =0 n=0

Vamos ento calcular

C (z ) = c(kT )z
k =0

= r (nT )g [(k n )T ]z k k =0 n =0

Fazendo m = k n ou k = m + n ,

C (z ) = =

m + n =0 n =0

r (nT )g (mT )z
m n =0

m n

= =

m + n =0

g (mT )z r (nT )z
m n =0

= g (mT )z = G ( z )R( z )
Assim,
m =0

n ( ) r nT z =

C ( z ) = G( z )R( z )

G ( z ) , a transformada Z de g (kT ) a chamada funo de transferncia

pulsada do sistema. Uma forma de obter G (z ) comear com G (s ) , determinar g (t ) e ento usar a tabela vista para encontrar G (z ) .

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Exerccios 2. Dado um z.o.h. em cascata com G1 (s ) =


G (s ) =

s+2 , ou seja, s +1

1 e Ts (s + 2 ) (s + 1) s

determinar a funo de transferncia de dados amostrados G (z ) se o perodo de amostragem, T , for 0,5s.

3. Determine G (z ) para G (s ) =

8 em cascata com um amostrador e extrapos+4

lador de ordem zero. O perodo de amostragem 0,25s.

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Tabela 13.1
Tabela parcial de transformadas z e de Laplace

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Aula 14T
Bibliografia

Reduo de diagramas de blocos

NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3. Edio, LTC, 2002. Pginas 571-573. OPPENHEIM, A. V.; WILLSKY, A.S. Signals & Systems. 2 edio, Prentice Hall, 1997. Pginas 826828.

3.5. Reduo de diagramas de blocos O processo de reduo de diagramas de blocos funciona de forma an-

loga ao j aprendido no domnio contnuo. S necessrio tomar alguns cuidados. plicar Por exemplo, A{G1 (s )G2 (s )} G1 (z )G2 (z ) . Devemos primeiramente multiG1 (s )G 2 (s ) = G1G 2 (s )

obter

transformada

G1G 2 ( z ) = A{G1G 2 (s )} G1 ( z )G 2 ( z ) .

Converso Bsica

Figura 1 Converso bsica [NISE] Idia: Reduzir o diagrama a blocos de converso bsica. Truque: Sempre podemos colocar um amostrador imaginrio na sada de qualquer subsistema que tenha uma entrada amostrada desde que a natureza do sinal enviado para qualquer outro subsistema no seja mudado.

Exerccios Exemplos 1. Para o sistema a seguir, encontre T (z ) =


C (z ) . R(z )

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Figura 2 Diagrama de blocos do Exerccio 1 [NISE]. 2. Para o sistema a seguir, encontre T (z ) =


C (z ) . R(z )

Figura 3 Diagrama de blocos do Exerccio 2 [NISE].


C (z ) . R(z )

3. Para o sistema a seguir, encontre T (z ) =

Figura 4 Diagrama de blocos do Exerccio 3 [NISE].


C (z ) . R(z )

4. Para o sistema a seguir, encontre T (z ) =

Figura 5 Diagrama de blocos do Exerccio 4 [NISE].

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Soluo:

Figura 6 Soluo do Exerccio 4 [NISE]. 5. Para o sistema a seguir, encontre T (z ) =


C (z ) . R(z )

Figura 7 Diagrama de blocos do Exerccio 5 [NISE].


3

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Aula 15T
Bibliografia

Estabilidade em sistemas digitais

NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3. Edio, LTC, 2002. Pginas 573-579. OPPENHEIM, A. V.; WILLSKY, A.S. Signals & Systems. 2 edio, Prentice Hall, 1997. Pginas 830832.

3.6.Estabilidade J sabemos que a condio de estabilidade para um sistema descrito no

domnio de Laplace que os plos da funo de transferncia que descreve o sistema tenham parte real negativa. Qual ser a condio equivalente no domnio Z? A condio de estabilidade para um sistema descrito por
A , com ps+a

lo a Re{a} > 0 . Como sabemos que

A A z , s+a z e aT
o plo equivalente no domnio Z e aT . Como

Re a > 0 e aT < 1
conclumos a seguinte condio de estabilidade no plano Z

Condio de estabilidade no plano z: todos os plos devem ter mdulo menor do que a unidade, ou seja, pertencentes ao interior da circunferncia unitria.

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Exerccios 1. Determine a faixa de valores do perodo de amostragem T que far com

que o sistema mostrado na figura a seguir seja estvel. C(s)

+ -

1 e Ts s
Extrapolador

10 s +1
Processo a controlar

R(s)

2.

Determine a faixa de valores do perodo de amostragem, T que far

com que o sistema da figura seguinte seja estvel. C(s)

+ -

1 e Ts s
Extrapolador

20 s+5
Processo a controlar

R(s)

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Aula 16T
Bibliografia

Exerccios

NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3. Edio, LTC, 2002. Pginas 558-579. OPPENHEIM, A. V.; WILLSKY, A.S. Signals & Systems. 2 edio, Prentice Hall, 1997. Pginas 826832.

1. Determine a faixa de valores do perodo de amostragem, T que far com que o sistema da figura seguinte seja estvel. C(s)

+ -

1 e Ts s
Extrapolador

20 s+5
Processo a controlar

R(s)

2. Um controlador implementado num computador digital modelado pela funo de transferncia pulsada:
G(z ) = R( z ) z4 = . C ( z ) ( z 0,8)( z 0,5)

Determine a resposta ao degrau deste sistema, ou seja, determine r (kT ) para


c(kT ) = u (kT ) , sendo T o intervalo de amostragem.

3. Use transformada Z para resolver a equao de diferenas:

y(kT ) 0,9 y (kT T ) + 0,2 y(kT 2T ) = 2u (kT ) .


4. Usando a expanso em fraes parciais e a tabela dada, determine a transformada Z para cada G(s) a seguir se T = 0,5 s.
G (s ) = 27 (s + 2) s + 4s + 13

Universidade Presbiteriana Mackenzie


trica Curso de Engenharia Ele

Controle II
rio Laborato

Prof. Marcio Eisencraft Segundo semestre de 2004

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Aula 1P - Exemplos da utilizao do Matlab na rea de controle


Bibliografia DORF, R.C. Sistemas de Controle Moderno, 9 edio, Prentice Hall, 2001. Pginas 632-644 HAYKIN, S. S. Sinais e sistemas. 1 edio, Bookman, 2000. Pginas 71-76.

1. Introduo O Matlab uma ferramenta muito til no estudo de problemas e no desenvolvimento de projetos em Engenharia sendo utilizado em universidades e empresas ao redor do mundo. Na rea de Engenharia Eltrica e, mais precisamente, na Engenharia de Controle vem adquirindo um carter quase fundamental. O principal motivo deste sucesso a utilizao macia de vetores e matrizes para representar dados de uma forma simples (Matlab = Matrix Laboratory). Esta forma de representao praticamente elimina a necessidade de utilizao de laos FOR ou WHILE simplificando e acelerando muito os programas. A famlia de programas Matlab inclui o programa bsico mais uma variedade de toolboxes que estendem as funcionalidades do programa. Para a rea de controle o toolbox Control System Toolbox bastante interessante. Uma sesso tpica de utilizao do programa utilizar sentenas e variveis, matrizes, grficos e scripts. Desta forma, nesta aula, veremos exemplos de cada um desses objetos. Lembre-se: sempre que voc ficar na dvida sobre a utilizao de um comando, a funo <help comando> pode lhe ajudar.

2.

Sentenas e variveis O Matlab utiliza o sinal igual (=) para atribuir uma expresso a uma varivel. Por exemplo, o comando:

>> A = [1 2; 4 6] A = 1 4 2 6

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atribui uma matriz 2x2 a uma varivel de nome A.

A matriz A automaticamente mostrada na tela quando a sentena executada. Se a sentena fosse seguida por um ponto-e-vrgula (;) a exibio seria suprimida. Apesar disso, a atribuio feita da mesma forma. Toda vez que voc no quiser ver o resultado de uma sentena na tela, simplesmente adicione um ponto-e-vrgula (;) em seu final.

>> A = [1 2; 4 6]; >> >> A = [1 2; 4 6] A = 1 4 2 6

Sem maiores dificuldades o Matlab pode ser usado como uma calculadora cientfica, bastando digitar as operaes na sua linha de comando. Veja os exemplos a seguir:

>> 12.4/6.9 ans =

1.79710144927536 >> 1+1/3 ans = 1.33333333333333 >> a = 23; >> b = 10; >> a+b ans = 33 >> a-b ans = 13 >> sin(pi/2) ans = 2

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importante lembrar que o Matlab reconhece diferenas entre letras maisculas e minsculas. Assim, as variveis M e m so diferentes.

>> M = [1 2]; >> m = [3 5 7]; >> M M = 1 >> m m = 3 5 7 2

O Matlab possui algumas variveis pr-definidas como pi, i, j, Inf, NaN. Veja os exemplos:

>> z = 3+4*i z = 3 + >> 2/0 ans = Inf >> 0/0 Warning: Divide by zero. ans = NaN 4i

Para ver as variveis j criadas at aqui, utilize o comando who.

>> who Your variables are: A M a ans b m z

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Informaes mais completas sobre as variveis j definidas podem ser obtidas com o comando whos.

>> whos Name A M a ans b m z Size 2x2 1x2 1x1 1x1 1x1 1x3 1x1 Bytes 32 16 8 8 8 24 16 Class double array double array double array double array double array double array double array (complex)

Grand total is 13 elements using 112 bytes

Variveis podem ser removidas do espao de trabalho com o comando clear. Utilizado sozinho, ele apaga todas as variveis definidas. Para apagar somente a varivel A utilize

>> clear A >> who Your variables are: M a ans b m z

3.

Matrizes Como j foi dito, o Matlab tem como principal caracterstica a fcil manipulao de vetores e matrizes. Uma tpica matriz cercada de colchetes [.]. Os elementos das colunas so separados por espaos ou vrgulas e as linhas separadas por ponto-e-vrgulas (;) ou retorno de linha (Enter).

Suponha que desejamos entrar uma matriz A dada por


4j 1 2 A = log( 1) sin ( 2) cos( 3) . a sin (0,8) a cos(0,8) e 0 ,8

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Uma forma de fazer isso


>> A = [1 -4*j sqrt(2); log(-1) sin(pi/2) cos(pi/3);asin(0.5) acos(0.8) exp(0.8)]

A = 1.0000 0 + 3.1416i 0.5236 0 - 4.0000i 1.0000 0.6435 1.4142 0.5000 2.2255

A matriz A pode ser redefinida a qualquer momento como em

>> A = [1 2; 4 5] A = 1 4 2 5

A operao entre matrizes requer apenas que as dimenses sejam compatveis. Veja os exemplos a seguir

>> A = [1 3; 5 9] A = 1 5 3 9

>> B = [4 -7; 10 0] B = 4 10 >> A+B ans = 5 15 -4 9 -7 0

>> b = [1;5] b = 1 5 >> A*b ans =


5

Controle 2 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft - julho 2004

16 50 >> A' ans = 1 3 5 9

As operaes matriciais bsicas podem ser modificadas para operaes elemento a elemento precedendo o operador por um ponto. Veja o seguinte exemplo:

>> A = [5 3 7 9] A = 5 3 7 9

>> B = [2 1 2 3] B = 2 >> A*B ??? Error using ==> * Inner matrix dimensions must agree. >> A.*B ans = 10 >> A^2 ??? Error using ==> ^ Matrix must be square. >> A.^2 ans = 25 9 49 81 3 14 27 1 2 3

Uma outra ferramenta importante a notao : . Esta notao permite gerar uma matriz linha contendo os nmeros comeando em um dado valor inicial, xi at um valor final

xf com um incremento especificado dx. Veja os exemplos:

Controle 2 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft - julho 2004

>> a = 0:.5:2 a = 0 >> b = 10:-2:2 b = 10 >> a+b ans = 10.0000 8.5000 7.0000 5.5000 4.0000 8 6 4 2 0.5000 1.0000 1.5000 2.0000

Podemos gerar facilmente vetores usando a notao : e veremos na prxima sesso que isto muito til para gerar grficos. Suponha que nosso objetivo seja gerar um grfico de y = x sin (x ) versus x para x = 0 0,1 0,2 1,0 . Nosso primeiro passo ser gerar os valores de x e y o que pode ser facilmente feito, como mostrado a seguir:

>> x = 0:0.1:1; >> y = x.*sin(x);

Podemos visualizar os valores obtidos facilmente usando

>> [x' y'] ans = 0 0.1000 0.2000 0.3000 0.4000 0.5000 0.6000 0.7000 0.8000 0 0.0100 0.0397 0.0887 0.1558 0.2397 0.3388 0.4510 0.5739

Controle 2 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft - julho 2004

0.9000 1.0000

0.7050 0.8415

Exerccios 1. Considere as matrizes

3 j 6 3 e B= A= 15 j4 3 + j 3
Escreva uma seqncia de comandos Matlab que permita calcular as seguintes expresses. Escreva tambm seus resultados. (a) A + B (b) AB (c) A 2 (d) A
RESPOSTAS:

(e) B 1 (f) B A (g) A 2 + B 2 AB

4.

Grficos

Os grficos tm um papel importante no projeto e anlise de sistemas de controle. Veremos agora algumas ferramentas grficas bsicas do Matlab. Os comandos a seguir fazem um grfico de

y = x sin ( x ) versus

para

x = 0 0,1 0,2 1,0 . Tente entender o que cada linha faz. Na dvida use a ajuda

help <comando>. >> x = 0:0.1:1;


8

Controle 2 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft - julho 2004

>> y = x.*sin(x); >> plot(x,y) >> title('Grafico de y = x sin(x) versus x'); >> xlabel('x'); >> ylabel('y'); >> grid on

Mltiplos grficos podem ser feitos no mesmo eixo utilizando-se a funo plot com mltiplos argumentos. O tipo de linha utilizado tambm pode ser alterado. Para ver os tipos de linha admitidos, utilize help plot. Veja um exemplo a seguir e tente entender o que cada linha est fazendo. Lembre-se de usar o help em caso de dvida!

>> x = 0:0.1:1; >> y1 = x.*sin(x); >> y2 = sin(x); >> plot(x,y1,'b--', x,y2,'r-.'); >> text(0.1,0.85,'y_1 = x sin(x) ---'); >> text(0.1,0.80,'y_2 = sin(x) .-.-'); >> xlabel('x'); >> ylabel('y_1 e y_2'); >> grid on;

Controle 2 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft - julho 2004

Exerccio 2. Gere um grfico de


y ( x ) = e 0,5 x sin x, em que = 10 rad/s e 0 x 10 . Utilize a notao : para gerar o vetor x com incrementos de 0,1.

RESPOSTA: (ESCREVA OS COMANDOS NECESSRIOS)

5.

Scripts
At este ponto, todas as nossas interaes com o Matlab tm sido atravs da linha de comando. Entramos comandos ou funes na linha de comando e o Matlab interpreta nossa entrada e toma a ao apropriada. Este o modo de operao preferencial quando nossa sesso de trabalho curta e no repetitiva. 10

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No entanto, o real poder do Matlab para anlise e projeto de sistemas de controle vm da sua habilidade em executar uma longa seqncia de comandos armazenados num arquivo. Estes arquivos so chamados de arquivos-M porque seus nomes tm a forma nomearq.m.

Um script um tipo de arquivo-M. Scripts so arquivos-textos comuns e podem ser criados usando um editor de texto. Um script uma seqncia de comandos e funes comuns usados na linha de comando. Um script invocado na linha de comando digitando-se o nome do arquivo. Scripts podem invocar outros scripts. Quando um script invocado, o Matlab executa os comandos e funes no arquivo como se eles tivessem sido digitados diretamente na linha de comando.

O script opera sobre as variveis do espao de trabalho. Suponha por exemplo que desejemos fazer um grfico da funo y (t ) = sin t em que

uma varivel que queremos variar.

Usando o editor de texto do Matlab (basta ditar edit na linha de comando), podemos escrever um script chamado plotdata.m como mostrado a seguir.
% Este e um script para fazer um grafico da funcao y = sin(alfa*t) % O valor de alfa precisa existir no espaco de trabalho antes % de se chamar este script t = 0:0.01:1; y = sin(alfa*t); plot(t,y); xlabel ('tempo(s)'); ylabel('y(t) = sin(\alpha t)'); grid on;

importante salvar o scritpt no mesmo diretrio em que se est trabalhando na linha de comando. Caso contrrio, ao tentar executar o script o Matlab no encontrar o arquivo e exibir uma mensagem de erro. Este erro muito comum quando estamos comeando a trabalhar com scripts.

Uma vez digitado e salvo muito fcil utilizar o script. Veja os exemplos a seguir:

>> alfa = 50; >> plotdata


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>> alfa = 10; >> plotdata

Ao escrever scripts sempre interessante utilizar comentrios, linhas que comeam com %. Se voc escrever linhas de comentrio antes do comeo das instrues do script Ao utilizar o comando help nomearq o Matlab apresenta estas linhas na tela. Por exemplo,
>> help plotdata Este e um script para fazer um grafico da funcao y = sin(alfa*t) O valor de alfa precisa existir no espaco de trabalho antes de se chamar este script

12

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O conjunto de ferramentas que o Matlab oferece a um Engenheiro so muito mais amplas do que as mostradas nesta introduo. Durante o curso teremos oportunidade de trabalhar com muitas outras.

Exerccios 3. Considere a funo


y ( x ) = 1 + e 2 x cos(x ) . Desenvolva um script para fazer, num mesmo eixo, grficos para trs valores de ,

= 0,1; 0,5; 1 rad/s com 0 x 2 segundos. O grfico final deve ter os seguintes atributos:
y ( x ) = 1 + e 2 x cos(x ) tempo(s) y(x )

Ttulo Nome do eixo x Nome do eixo y Tipo de Linha

= 0,1 : linha slida


= 0,5 : linha tracejada
= 1 : linha pontilhada

Grade

grid on

RESPOSTA: (ESCREVA OS COMANDOS NECESSRIOS)

13

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4. Resolva o Exerccio 1.43 pgina 84 do [HAYKIN]. 5. Resolva o Exerccio F4 pgina 644 do [DORF].

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Aula 2P Bibliografia

Utilizao do pacote de Controle do Matlab para a representao de sistemas (1 parte)

DORF, R.C. Sistemas de Controle Moderno, 9 edio, Prentice Hall, 2001. Pginas 63-67. HAYKIN, S. S. Sinais e sistemas. 1 edio, Bookman, 2000. Pginas 436-439.

1. Introduo As aplicaes das ferramentas de projeto e anlise das teorias de controle clssico e moderno so baseadas em modelos matemticos. O Matlab trabalha de forma muito simples com sistemas descritos por funes de transferncia. Veremos, atravs de exemplos prticos simples, como o Matlab pode ser til no projeto e anlise de sistemas de Controle.

2. Polinmios O Matlab pode ser utilizado para analisar sistemas descritos por funes de transferncia. Como uma funo de transferncia uma razo de polinmios, vamos comear investigando como o Matlab trabalha com polinmios. No Matlab, polinmios so representados por vetores linhas contendo os coeficientes do polinmio em ordem decrescente. Por exemplo, o polinmio:

p(s ) = s 3 + 3s 2 + 4
entrado como >> p = [1 3 0 4]; Note que mesmo o coeficiente do termo em s seja zero, ele precisa ser colocado na definio de p (s ) . Se p um vetor linha contendo os coeficientes de p (s ) em ordem decrescente, ento roots(p) um vetor coluna contendo as razes do polinmio. Por outro lado, se r um vetor coluna contendo as razes do polinmio, ento poly(r) um vetor linha contendo os coeficientes do polinmio em ordem decrescente.

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3 2 Os comandos seguintes calculam as razes do polinmio p(s ) = s + 3s + 4 e depois

usa o comando poly para obter novamente o polinmio.


>> p = [1 3 0 4]; %p(s) = s^3+3s^2+4 >> r = roots(p) %Calcula as razes de p(s) = 0 r = -3.3553 0.1777 + 1.0773i 0.1777 - 1.0773i >> p = poly(r) %Reconstroi o polinmio a partir das raizes p = 1.0000 3.0000 0.0000 4.0000

A multiplicao de polinmios feita utilizando-se a funo conv. Suponha que queiramos expandir o polinmio n(s ) em que

n (s ) = 3 s 2 + 2 s + 1 (s + 4 )
Os comandos Matlab necessrios para fazer esse produto so mostrados a seguir utili-

zando a funo conv.


>> p = [3 2 1]; q = [1 4]; >> n = conv(p, q) %Multiplica p por q n = 3 14 9 4

Assim, o polinmio expandido n(s ) = 3s 3 + 14 s 2 + 9 s + 4 . A funo polyval usada para calcular o valor de um polinmio para certo valor da

varivel. Por exemplo, para calcular n( 5) :


>> valor = polyval(n,-5) %Calcula n(s) em s=-5 valor = -66

Exerccio 1. Considere os dois polinmios


p (s ) = s 2 + 2 s + 1 q (s ) = s + 1 Calcule, usando o Matlab:

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(a) p(s )q(s ) (b) os plos e zeros de G (s ) = (c) p( 1)

q (s ) p (s )

Respostas:
(a) (b) (c)

3. Funes de Transferncia O pacote Matlab Control System Toolbox trata modelos de sistemas lineares invariantes
no tempo como objetos, permitindo a manipulao desses modelos como entidades nicas.

No caso de funes de transferncia, modelos de sistemas podem ser criados utilizandose a funo tf. Por exemplo, para criar uma funo de transferncia formada com os polinmios num e den, G (s ) =

num usamos: den

sys = tf(num, den)


Baseado nas capacidades de programao orientada a objeto do Matlab, os objetos de
modelagem de sistemas passam a possuir propriedades de objeto que podem ser modificadas.

Da mesma forma, muitas das funes que operam sobre nmeros podem ser aplicadas
sobre os objetos criados. Por exemplo, se tivermos os dois modelos de sistema:

G1 (s ) =

10 1 , e G 2 (s ) = s +1 s + 2s + 5
2

podemos som-los utilizando o operador + e obter s 2 + 12 s + 15 . s 3 + 3s 2 + 7 s + 5

G (s ) = G1 (s ) + G2 (s ) =

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Os comandos Matlab correspondentes esto mostrados a seguir em que sys1 representa


G1 (s ) e sys2 representa G 2 (s ) .
>> num1 = 10; den1 = [1 2 5]; >> sys1 = tf(num1, den1) Transfer function: 10 ------------s^2 + 2 s + 5 >> num2 = 1; den2 = [1 1]; >> sys2 = tf(num2,den2) Transfer function: 1 ----s + 1 >> sys = sys1 + sys2 Transfer function: s^2 + 12 s + 15 --------------------s^3 + 3 s^2 + 7 s + 5

Para computar os plos e zeros associados a uma funo de transferncia basta utilizar

as funes pole e zero como mostrado a seguir


>> sys = tf([1 10], [1 2 1]) Transfer function: s + 10 ------------s^2 + 2 s + 1 >> p = pole(sys) p = -1 -1 >> z = zero(sys) z = -10

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A funo pzmap permite obter um grfico da localizao dos plos e zeros de uma fun-

o de transferncia no plano complexo. No mapa de plos e zeros, zeros so representados por um o e plos por um x. Seu formato

[P,Z] = pzmap(sys)
em que

P: plos colocados num vetor coluna Z: zeros colocados num vetor coluna sys: G (s ) = num . den

Se utilizarmos somente pzmap(sys)um grfico com os plos e zeros gerado automaticamente.

Exerccio 2. Considere as seguintes funes de transferncia

G (s ) =

(s + 1)(s + 2) 6s 2 + 1 e H (s ) = 3 2 (s + j 2)(s j 2)(s + 3) s + 3s + 3s + 1

Utilizando-se o Matlab, pede-se: (a) Compute os plos e zeros de G ( s )


(b) Obtenha a equao caracterstica de H (s ) . (c) Obtenha a funo de transferncia do sistema L(s ) = G (s ) . H (s )

(d) Obtenha um grfico dos plos e zeros de L(s ) no plano complexo.

Respostas (Escreva os comandos utilizados e os resultados):


(a)

(b)

(c)

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(d)

4. Modelagem com diagramas de blocos Suponha que voc tenha desenvolvido modelos matemticos na forma de funes de
transferncia para uma planta, representada por G (s ) e um controlador, representado por GC (s ) e possivelmente para vrios outros componentes do sistema como sensores e atuadores. Nosso objetivo interconectar estes componentes para formar um sistema de controle. Utilizaremos as funes do Matlab para fazer transformaes nos diagramas de blocos.

Podemos usar o comando series para cascatear duas funes de transferncia como
mostrado a seguir

sys = series(sys1, sys2)


em que

sys1 = G1 (s ) sys2 = G2 (s ) sys = T (s ) =


Y (s ) U (s )

Exerccio 3. Considere um sistema de controle em malha aberta constitudo de um controlador em


srie com uma planta como mostrado a seguir.

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Vamos supor que o processo seja representado pela funo de transferncia G (s ) dada por G (s ) = e o controlador GC (s ) seja
G C (s ) = s +1 s+2 Y (s ) . R (s )

1 500 s 2

Pede-se: (a) Calcule (usando lpis e papel) a funo de transferncia global (b) Agora use o Matlab para conferir seu resultado.

RESOLUO
(a)

(b) (Comandos utilizados)

4. Resolver exerccio 6.30 pgina 444 do [HAYKIN]. 5. [NISE, p. 170] Use o Matlab para obter os plos de:
T (s ) = s 2 + 2s + 2 s 4 + 6s 3 + 4s 2 + 7 s + 2

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Aula 3P Bibliografia

Utilizao do pacote de Controle do Matlab para a representao de sistemas (2 parte)

DORF, R.C. Sistemas de Controle Moderno, 9 edio, Prentice Hall, 2001. Pginas 68-73. NISE, N.S. Engenharia de Sistemas de Controle, 3 edio, LTC, 2002. Pginas 606-610.

4.

Modelagem com diagramas de blocos

Diagramas de blocos freqentemente tm funes de transferncia em paralelo. Nestes casos, a funo parallel pode ser bastante til. A funo parallel tem a seguinte sintaxe:

sys = parallel(sys1, sys2) em que sys1 = G1 (s ) sys2 = G 2 (s ) sys = T (s ) =

Y (s ) U (s )

Podemos introduzir um sinal de realimentao no sistema de controle fechando o lao com uma realimentao unitria como mostrado a seguir.

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O sinal E a (s ) um sinal de erro; o sinal R (s ) uma entrada de referncia. Neste sistema de controle, o controlador est no caminho direto e a funo de transferncia de malha fechada :

T (s ) =

GC (s )G (s ) 1 GC (s )G (s )

em que o sinal do denominador definido pelo sinal do sinal realimentado. A funo feedback pode ser utilizada no processo de reduo de diagramas de blocos para computar funes de transferncia de malha fechada para sistemas com um ou vrios laos. freqente o caso em que o sistema de controle em malha fechada tem realimentao unitria. Neste caso, podemos utilizar a funo feedback fazendo H (s ) = 1 . O uso da

funo feedback para o caso de realimentao unitria mostrado a seguir:

sys = feedback(sys1,[1], sign)

em que
sys1 = GC (s )G (s ) sign = +1 realimentao positiva

- 1 realimentao negativa (default)


sys = T (s ) =

Y (s ) R (s )

O caso geral do uso da funo feedback mostrado a seguir 2

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sys = feedback(sys1,sys2, sign)

em que
sys1 = G (s ) sys2 = H (s ) sign = +1 realimentao positiva

- 1 realimentao negativa (default)


sys = T (s ) = Exemplo

Y (s ) R (s )

Calcule a funo de transferncia do sistema em malha fechada a seguir quando


G C (s ) = 1 s +1 . e G (s ) = s+2 500 s 2

Resposta:

Podemos usar, por exemplo, a seguinte seqncia de comandos:


>> numg = [1]; deng = [500 0 0]; g = tf(numg, deng); >> numgc = [1 1]; dengc = [1 2]; gc = tf(numgc, dengc); >> ggc = series(g,gc); >> sys = feedback(ggc,[1],-1)

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Transfer function: s + 1 -------------------------500 s^3 + 1000 s^2 + s + 1

e assim,

Y (s ) s +1 . = 3 R(s ) 500 s + 1000 s 2 + s + 1

Exerccio 1. Calcule a funo de transferncia

Y (s ) para o seguinte sistema de controle: R (s )

com G (s ) =

1 s +1 e H (s ) = . Depois, utilize o Matlab para conferir sua resposta. 2 s+2 500 s

RESPOSTA (Clculos e comandos Matlab):

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As funes series, parallel e feedback podem ser usadas para ajudar na mani-

pulao de diagramas de blocos em sistemas com vrios laos.


A funo minreal tem como finalidade simplificar funes de transferncia quando

isto possvel. Por exemplo, vamos supor que tenhamos encontrado a funo:

G (s ) =

s 2 + 2s + 1 s +1

neste caso, claramente, existe um fator s + 1 que pode ser cancelado no numerador e no

denominador resultando numa funo de transferncia mais simples. Isto pode ser obtido com o comando minreal.
Seu formato

sys = minreal(sys1)

em que
sys1 = sistemas com possveis plos e zeros comuns sys2 = sistema sem fatores comuns

No nosso exemplo,

>> G = tf([1 2 1], [1 1]) Transfer function: s^2 + 2 s + 1 ------------s + 1 >> G1 = minreal(G) Transfer function: s + 1

Exemplo prtico: Controle de um motor de trao eltrica

Vamos considerar agora um sistema de motor de trao eltrica. O diagrama de blocos mostrado a seguir

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Nosso objetivo computar a funo de transferncia em malha fechada e investigar a

resposta (s ) a uma entrada d (s ) .


O primeiro passo, como mostrado a seguir, computar a funo de transferncia em

malha fechada

(s ) = T (s ) . d (s )

>> numg1 = 10; deng1 = [1 1]; g1 = tf(numg1,deng1); >> numg2 = 1; deng2 = [2 0.5]; g2 = tf(numg2, deng2); >> numg3 = 540; deng3 = 1; g3 = tf(numg3, deng3); >> numh = 0.1; denh = 1; h = tf(numh, denh); >> sys1 = series(g1,g2); >> sys2 = feedback(sys1,h,-1); >> sys3 = series(sys2,g3); >> T = feedback(sys3,[1],-1) Transfer function: 5400 -------------------2 s^2 + 2.5 s + 5402

O polinmio caracterstico deste sistema de segunda ordem, da forma


s 2 + 2 n s + n com n = 52 e = 0,012 . Como o amortecimento pequeno, espe2

ramos que a resposta deste sistema seja altamente oscilatria.

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Podemos investigar a resposta (t ) devida a uma entrada de referncia d (t ) utilizando

a funo step. Esta funo, cuja descrio mostrada a seguir, calcula a resposta a um degrau unitrio de um sistema linear.

[y,T] = step(sys,t)

em que
y = vetor contendo a resposta ao degrau T = vetor contendo os instantes de tempo utilizados na simulao sys = funo de transferncia a ser analisada t = T = vetor de tempos fornecido pelo usurio ou t = Tfinal = tempo final da simulao A funo step bastante importante porque as especificaes de desempenho de um

sistema de controle so freqentemente dadas em termos da resposta ao degrau.


Se o nico objetivo fazer um grfico da sada y (t ) , podemos usar a funo step sem

argumentos do lado esquerdo e obter um grfico automaticamente j com os eixos nomeados.


Se for necessrio y (t ) para qualquer outro propsito alm de fazer um grfico, precisa-

mos usar a step com os argumentos do lado esquerdo. Em seguida usamos o comando
plot para fazer um grfico de y (t ) . Definimos t como um vetor linha contendo os tempos em que desejamos o valor da

varivel de resposta y (t ) .Podemos tambm selecionar t = Tfinal o que resulta numa resposta ao degrau de t = 0 a t = t FINAL e o nmero de pontos intermedirios escolhido pelo Matlab.
Para o nosso motor de trao eltrica, a resposta ao degrau pode ser obtida executando o
script mresps.m mostrado a seguir.

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% Este script computa a resposta ao degrau % de um motor de trao com velocidade controlada % num = [5400]; den = [2 2.5 5402]; sys = tf(num, den); t = 0:0.005:3; [y,t] = step(sys,t); plot(t,y); grid; xlabel('Tempo(s)'); ylabel('Velocidade controlada');

Como esperado, a velocidade controlada dada por y (t ) altamente oscilatria. Note que

a sada y (t ) = (t ) .

Exerccios 2. Considere o sistema com realimentao mostrado na figura a seguir.

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(a) Compute a funo de transferncia em malha fechada usando as funes series e


feedback.

(b) Obtenha a resposta a um degrau unitrio deste sistema usando a funo step e verifique que o valor final da sada 2 . 5

RESOLUO (Comandos e resultados obtidos):

3. Considere o sistema mecnico mostrado na figura a seguir.

Figura 1 Sistema massa-mola-atrito [DORF] 9

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A entrada dada por f (t ) e a sada y (t ) . Determine a funo de transferncia de f (t ) para y (t ) e, usando o Matlab, faa um grfico da resposta do sistema a uma entrada degrau unitrio. Faa m = 9 , k = 1,2 e b = 0,6 . Qual o pico da amplitude da sada?
RESOLUO:

4. Resolver exerccio PM2.3 pgina 91 do DORF. 5. Resolver exerccio PM2.5 Pgina 91 do DORF.

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Aula 4P - Anlise do Lugar das Razes utilizando o Matlab


(1. Parte)
Bibliografia DORF, R.C. Sistemas de Controle Modernos. 8 edio, LTC, 2001. Pginas 262 303. OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4 edio, Prentice-Hall do Brasil, 2003. Pginas 279-294.

Um esboo aproximado do lugar das razes pode ser obtido pela aplicao ordenada dos procedimentos vistos nas aulas de teoria. Alternativamente, podemos usar o Matlab para obter um grfico do lugar das razes bem mais preciso. O comando utilizado para obter um grfico do lugar das razes de um sistema

rlocus(sys)

em que sys uma descrio do sistema em malha aberta (excluindo o ganho varivel

K ). Uma vez obtido o grfico, um cursor pode ser utilizado para se obter o valor do
ganho K e outros parmetros conforme caminhamos pelos ramos do LGR. Vamos aprender a utiliz-lo atravs de exerccios.

Exerccios 1. Para o sistema mostrado na figura a seguir, pede-se:

(a) Obtenha um esboo do LGR utilizando os procedimentos vistos em aula. RESOLUO:

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(b) Para obter este esboo no Matlab, basta executar os comandos: >> num = poly([-2 -1]); >> den = poly([2 1]); >> sys = tf(num,den); >> rlocus(sys) Execute-os e verifique se o resultado coincide com aquilo que voc esperava pelo item (a).

(c) Utilize o cursor do Matlab para obter o que se pede a seguir: pontos de entrada e sada do eixo real RESPOSTA: Faixa de valores de K que torna o sistema estvel. RESPOSTA:

Valor de K que produz um sistema estvel com plos de segunda ordem criticamente amortecidos. RESPOSTA:

Valor de K que conduz a um sistema estvel com um par de plos de segunda ordem que tenha uma relao de amortecimento de 0,707. (Se voc no lembra o que era amortecimento, visto em Controle 1, d uma olhadinha no Apndice). RESPOSTA:

2. Exemplo de Projeto: Sistema de Controle de um Manipulador Laser [DORF, p.298] Os lasers podem ser usados para perfurar o colo do fmur na bacia visando a insero apropriada de uma prtese. O uso de lasers na cirurgia requer alta preciso na resposta de posio e de velocidade. Considere o sistema mostrado na Figura 1 a seguir, que usa um manipulador com um motor CC para o laser. O ganho K do amplificador deve ser ajustado de modo que o erro estacionrio a uma entrada em rampa 2

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r (t ) = At (em que A = 1 mm/s) seja menor ou igual a 0,1mm, ao mesmo tempo em que

mantida uma resposta estvel. Para obter o erro estacionrio requerido e uma boa resposta, seleciona-se um motor com constante de tempo no circuito de campo 1 = 0,1 s e uma constante de tempo do motor mais carga 2 = 0,2 s. Pede-se:

Figura 1 Sistema de controle de um manipulador laser [DORF]

(a) Lembrando que o erro estacionrio a uma entrada rampa dado por

eSS =

A , K

determine o intervalo de valores de K que satisfazem a condio de erro estacionrio do problema. RESOLUO:

(b) Utilizando o rlocus e o cursor do Matlab determine o intervalo de valores de K que garantem a estabilidade do sistema. RESPOSTA:

(c) Qual intervalo de valores de K que satisfazem as duas condies acima? RESPOSTA:

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3. [DORF, p. 303] Seja considerar um dispositivo que consiste de uma esfera rolando na superfcie interna de um anel. Este modelo semelhante ao problema de um combustvel lquido sendo sacudido em um foguete. O anel livre para girar em torno do seu eixo principal, como est mostrado na Figura 2. A posio angular do anel pode ser controlada por meio de um torque T aplicado ao anel por meio de um motor de torque fixado ao eixo de acionamento do anel. Se for usada retroao negativa, a equao caracterstica do sistema :

1+

Ks (s + 4) = 0. s 2 + 2s + 2

Figura 2 Anel acionado por motor

Pede-se: (a) Esboar o lugar das razes. RESOLUO:

(b) Obter o lugar das razes no Matlab usando o rlocus e utilizando o cursor, obter:
o ganho quando ambas as razes forem iguais.

RESPOSTA:
as duas razes iguais.

RESPOSTA:

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o intervalo de estabilidade deste sistema.

RESPOSTA:

4. (1032) Considere um sistema com a configurao mostrada a seguir:

O lugar das razes para este sistema em funo do ganho K mostrado na seguinte figura.

Utilizando o Matlab, pede-se: (a) Determine G (s ) . (b) Escreva um conjunto de comandos que voc poderia utilizar no Matlab para gerar o grfico da figura acima. (c) Determine o valor do ganho K que far o sistema marginalmente estvel. (d) Determine o valor de ganho para o qual a funo de transferncia a malha fechada ter um plo sobre o eixo real em -10.

5. Resolver com a ajuda do Matlab o exerccio E7.22 pgina 305 do [DORF]

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Apndice Especificaes no Domnio do tempo

1. Resposta versus localizao dos plos

Plos complexos podem ser definidos em termos de suas partes real e imaginria,
tradicionalmente referidas como:

s = j d
Isto significa que um plo tem parte real negativa se positivo. Como plos com-

plexos sempre aparecem em pares conjugados, o denominador correspondente a um par de plos complexos ser:
2 a(s ) = (s + j d )(s + + j d ) = (s + ) + d 2

(1)

Quando encontramos a funo de transferncia a partir de equaes diferenciais, tipi-

camente escrevemos o resultado na forma polinomial:


2 n H (s ) = 2 2 s + 2 n + n

(2)

Distribuindo os termos da equao (1) e comparando-os com os coeficientes do de-

nominador de H (s ) da equao (2) encontramos a seguinte correspondncia entre os parmetros:

= n
amortecida.

d = n 1 2

em que o parmetro a taxa de amortecimento e n a freqncia natural no


Os plos da funo de transferncia esto localizados a um raio n e um ngulo

= arcsin como mostrado na figura a seguir.

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Figura 3 Parmetros da localizao de um par de plos complexos [DORF].


Desta forma, a taxa de amortecimento reflete o nvel de amortecimento como uma

frao do amortecimento crtico em que os plos tornam-se reais.


Em coordenadas retangulares s = j d . Quando = 0 no temos amortecimento, = 0 e a freqncia natural amortecida

d = n igual freqncia natural sem amortecimento.


A antitransformada de Laplace de (2) fornece a resposta impulsiva

h(t ) =

n
1 2

e t (sin d t )u (t ) .

A figura a seguir mostra h(t ) para diversos valores de tendo sido o tempo norma-

lizado em relao freqncia natural no amortecida n Note que a freqncia real

d decai suavemente conforme a taxa de amortecimento cresce. Note tambm que


para amortecimentos muito pequenos a resposta oscilatria enquanto que para grandes amortecimentos ( prximo de 1) a resposta no mostra oscilao.

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Figura 4 Respostas impulsivas subamortecidas de um sistema de ordem dois [DORF].


Algumas destas respostas esto mostradas tambm na figura a seguir para mostrar

qualitativamente como a mudana nos locais dos plos no plano-s afeta as respostas impulsivas.

Figura 5 Respostas impulsivas em funo da localizao dos plos no plano [DORF].

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muito importante para um projetista de controle ter na mente a figura acima para

que possa entender instantaneamente como as mudanas na localizao de plos influenciam na resposta temporal.
Trs localizaes de plos so mostradas na Figura a seguir para que se possa com-

parar com as respectivas respostas impulsivas na figura anterior.

Figura 6 Exemplos de localizao de plos [DORF].


A parte real negativa do plo, , determina a taxa de decaimento da envoltria ex-

ponencial que multiplica a senide, como mostrado a seguir.

Figura 7 Resposta subamortecida e envoltrias [DORF].


Note que se < 0 (e o plo esta no SPD) ento a resposta natural cresce com o tem-

po e como j sabemos o sistema instvel. Se = 0 a resposta natural nem cresce

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nem decai e estabilidade no est decidida. Se > 0 a resposta natural decai e, portanto, o sistema estvel.
Tambm interessante examinar a resposta ao degrau de H (s ) , isto , a resposta do

sistema H (s ) a uma entrada degrau u (t ) . A figura a seguir, que mostra y (t ) para vrios valores de mostra que as caractersticas de resposta transiente bsicas da resposta impulsiva so as mesmas para a resposta em degrau. A diferena entre ambas que o valor final da resposta ao degrau comandado pelo degrau unitrio.

Figura 8 Respostas ao degrau subamortecidas de sistemas de ordem dois. [DORF]

10

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Aula 5P Bibliografia

Anlise do Lugar das Razes utilizando o Matlab (2. Parte)

DORF, R.C. Sistemas de Controle Modernos. 8 edio, LTC, 2001. Pginas 262 303. OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4 edio, Prentice-Hall do Brasil, 2003. Pginas 279-294.

A aula de hoje consiste no seguinte problema de projeto.

1. Considerar o sistema com retroao na figura a seguir.

H trs controladores em potencial para o sistema: (1) GC (s ) = K < controlador proporcional > (2) GC (s ) =

K <controlador integral> s

1 (3) GC (s ) = K 1 + < controlador proporcional, integral (PI) >. s As especificaes de projeto so TS 10 segundos e M P 10% para uma entrada em degrau unitrio.

(a) Para o controlador proporcional, esboar o lugar das razes e utilizando o Matlab determinar o valor de K tal que as especificaes sejam satisfeitas. Funo de transferncia a malha aberta:

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Esboo manuscrito do LGR:

Valor de K obtido no Matlab:

(b) Repetir a parte (a) para o controlador integral. Funo de transferncia a malha aberta:

Esboo manuscrito do LGR:

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Valor de K obtido no Matlab:

(c) Repetir a parte (a) para o controlador PI. Funo de transferncia a malha aberta:

Esboo manuscrito do LGR:

Valor de K obtido no Matlab:

(d) Traar, em um mesmo diagrama, os grficos das respostas ao degrau unitrio dos sistemas a malha fechada com cada um dos controladores projetados nas partes (a) a (c). 3

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Comandos Matlab utilizados:

(e) Comparar e contrastar os trs controladores obtidos nas partes (a) a (c), concentrando a discusso nos erros de estado estacionrio e desempenho transitrio.

2. (1041) Resolver Exerccio E7.9 pgina 304 do [DORF]. 3. (1041) Resolver Exerccio E7.18 pgina 304 do [DORF].

APNDICE - Especificaes no domnio do tempo Especificaes para um projeto de controle freqentemente envolvem certas

requisies associadas resposta do sistema. As requisies para uma resposta ao degrau so expressas em termos de quantidades padres ilustradas na figura a seguir.

Figura 1 Resposta temporal e especificaes [FRANKLIN] 4

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O tempo de subida t r o tempo que o sistema leva para alcanar a vizinhana do

seu novo ponto de equilbrio.


O tempo de acomodao t S o tempo que o transiente leva para decair. O sobressinal M P o tanto que o sistema ultrapassa seu valor final dividido pelo

valor final (geralmente expresso em porcentagem).


O instante de pico t P o instante em que o sistema atinge seu ponto de sobressinal

mximo.
Para um sistema de segunda ordem a resposta temporal mostrada anteriormente gera

informaes sobre as especificaes que so muito complexas para serem lembradas a menos que sejam convertidas para formas mais simples.
Examinando estas curvas luz das definies dadas na figura anterior podemos

relacionar as curvas aos parmetros de localizao dos plos e n .


Temos os seguintes resultados: [FRANKLIN]

Tempo de subida

tR =

1,8

Tempo de acomodao

tS =
Sobressinal

4,6

1 2

MP = e

Instante de pico

tP =

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As equaes acima caracterizam a resposta transiente de um sistema tendo nenhum

zero finito e dois plos complexos conjugados com freqncia natural no amortecida n , taxa de amortecimento e parte real negativa .
Em anlise e projeto elas so usadas para estimar o tempo de subida, sobressinal e

tempo de acomodao para quase qualquer sistema.


Em sntese de projetos queremos especificar t R , M P e t S e perguntar onde os plos

precisam estar para que as respostas reais tenham propriedades menores ou iguais a essas especificaes.
Para valores especificados de t R , M P e t S as equaes no formato de sntese so

ento:

1,8 , tR
(da figura a seguir)

(M P )

4,6 tS

Figura 2 Relao entre amortecimento e sobressinal [FRANKLIN]

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Aula 6P Bibliografia

Introduo ao Levitador Magntico

[MANUAL] Manual for Model 730 Magnetic Levitation System, ECP, 1999. [BURDEN] BURDEN, R. L.; FAIRES, J. D. Anlise Numrica, 7 edio, Thomson, 2003.

O levitador magntico composto por duas bobinas, uma inferior e outra superior que geram um campo magntico pela passagem de uma corrente. Essas bobinas interagem atravs do campo com um ou dois discos magnticos que se deslocam em uma barra de vidro que serve como guia. Variando-se a magnitude da corrente na bobina inferior, pode-se controlar a posio do magneto inferior fazendo-o levitar atravs de uma fora magntica repulsiva. Similarmente, o magneto superior posicionado atravs de uma fora magntica de atrao, adotando-se um valor adequado de corrente na bobina superior. Com a proximidade dos discos surge tambm interao magntica (fora de repulso) entre os dois magnetos. Dois sensores pticos baseados em sensores de laser so utilizados para medir a posio dos magnetos.

Upper support arm Ruler clamp screw (2 pl.) Protective coil cover (2 pl.) Precision glass guide rod Laser Sensor (out of view , 2 pl.)
0 1 4

Glass rod clamp screw (2 pl.) Upper Drive Coil (Coil #2)

1 3

1 2

1 1

1 0

Magnet height uler

Levitated magnet Sensor conditioning electronics

Coil current indicating LED (2 pl.) Connector

1 0

1 1

1 2

1 3

Lower Drive Coil (Coil #1) Magnet Storage

1 4

Lower support arm

Side View

Front View

Figura 1 - Diagrama do levitador magntico [MANUAL].

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O diagrama esquemtico de um sistema ECP (Educational Control Producs) completo mostrado na Figura 2.
Mechanism
User/System Interface Program
("Executive", C language) (Fig's 2.1-1 Through 2.1-12) Outputs to Controller Control algorithm parameters Execution commands Trajectory definition Safety shutdown commands Inputs From Controller Real-t ime data display Upload acquired data Upload system status Off-line Functions Plotting, file management, data import/export, unit conversions, etc.
Shielded Cable

Sensor #3
(Feedback Sensor)

Drive Electronics
(Also called "Control Box")

Servo Amplifier Current Control Commutation (Fig's 4.3-2, -3) Power Supply
Shielded Cable Aux. DAC Readouts

Sensor #2 Actuator
Control Effort (torque)

Control Effort (current)

Sensor #1 (Fig. 4.5-1)

Encoder Pulses or Analog

Ribbon Cable

PC bus or RS-232 Interface

DSP (M56001) Based Controller / Data Acquisition Board Control Firmware


Multi-task Routines Trajectory Generation Data Collection & Storage Audit safety limits Aux DAC updates Watchdog timer support Numerical Plant Output Positions Encoder Pulse Decoders (Fig. 4.5-2) Analog-toDigital Converters (ADC's)

User-Written Control Algorithm


(Compiled to assembly language)

48 bit multiplication, 96 bit addition Up to 1.1 kHz servo closure rates Parameters downloaded from Executive

7 0 1 K+ Kz 1 + Lz 1 + + 7 + Kz 7 + L z 7

No d e No d e A No d e D B DAC 1 T+ 1 Tz + 7 + 7 Tz 1 1 1 + Rz 1 + 1 o + 1 H Hz 1 1 - 1 + J z 1 1 1 Ez 1

7 7 + R

E+ o

1 o + z 1 I

- 1 o + F F 1 z

1 + Gz

Program Flow Clock driven interrupt to syncronously service real-time control routine

No d e C o S S + 1 1 + S + 7 7

Control Effort (a number)

Digital-toAnalog Converters (DAC's) Ancilliary I/O


Opto Isolation Limit Switch I/O (if used)

Control Effort (a voltage)

Eno c dr e # 1 Eno c dr e # 2 Eno c dr e # 3 Fe dbc a k Fe db c a k Lop# 2 Lop# 1

Eno c dr e # 1 Eno c dr e # 2 Eno c dr e # 3

Eno c dr e # 1 Eno c dr e # 2 Eno c dr e # 3

Fe d bc a k Lop # 3

Figura 2 Diagrama completo de um sistema ECP [MANUAL].

Para o sistema Levitador Magntico, a informao sobre a posio fornecida pelo medidor ptico. A placa DSP capaz de interpretar comandos de trajetrias e realizar verificaes em variveis com o objetivo de garantir a segurana na operao do equipamento.

O acionamento feito por um sistema eletrnico de potncia que gera o sinal de corrente adequado para a bobina. O terceiro elemento que compe e finaliza todos os sistemas ECP o programa executivo que roda no PC e dispe de uma interface grfica a base de menus, que

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permite operar o sistema com facilidade. Ele d suporte definio de trajetrias, aquisio de dados, visualizao de curvas, especificao de controladores, execuo de comandos do sistemas, etc.

1.

Regresso Linear e ajustamento de curvas Nos equipamentos ECP interessa-nos medir posio, velocidade e acelerao dos elementos que compem a planta eletro-mecnica. O MagLev inclue medidores ou transdutores para esta finalidade na forma de sensores pticos.

De forma geral, se x representa a varivel a ser medida e y a sua medida produzida pelo medidor, tem-se a seguinte relao geral:
y = g (x )

em que a funo g representa a transformao produzida pelo medidor. A tcnica de regresso permite obter um modelo matemtico que relaciona as variveis de entrada com a varivel de sada de um processo, o que, no caso dos

do que seria o valor verdadeiro da medidores significa produzir uma estimativa g relao g .

No caso do MagLev a funo g representada pela seguinte funo de calibrao para o sensor ptico:

x = a 0 + a1 y +

a 2 a3 + . y y

Note que neste caso, estaremos estimando a funo inversa g 1 .

1.1.

Mtodo dos mnimos quadrados

Pode-se a partir da observao e dos valores medidos, escolher uma funo do tipo polinomial, exponencial, logartmica, trigonomtrica, etc., que se assemelhe, ou que melhor se ajuste distribuio dos pontos.

Uma vez escolhida tal funo, deve-se ento determinar seus parmetros baseandose no critrio de que a soma dos quadrados das distncias das ordenadas dos pontos medidos at as ordenadas dos pontos da curva de ajuste escolhida para as mesmas abscissas seja mnima.

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O passo inicial ento, obter a curva de ajustamento que se adapte ao conjunto de dados, definindo o que ser considerado a funo de melhor ajustamento, isto , se o ajuste ser feito por uma reta, uma parbola, exponencial, etc.

Essa curva expressa pela funo y = g ( x ) e escolhida em geral segundo algum critrio fsico.

Considere a Figura 3. Nesta figura, representa-se a diferena entre um dado valor de


x , por exemplo, x1 , haver uma diferena entre y1 e o valor correspondente

determinado na curva (funo g ).

Figura 3 Pontos experimentais e a curva ajustada. [MANUAL].

Conforme indicado na figura, representa-se esta diferena por D1 , que chamado de desvio, erro ou resduo. Analogamente, para os valores de x 2 , , x n obtm-se os desvios d 2 , , d n .

Uma medida da qualidade do ajustamento da funo g aos dados disponveis


2 2 dada pela quantidade d12 + d 2 + + dn . Se esta quantidade pequena, o ajuste

bom, se ele elevado o ajuste ruim.

Critrio dos Mnimos quadrados: De todas as curvas que se ajustam a um conjunto

de dados, a que tem a propriedade de apresentar o mnimo valor


2 2 d12 + d 2 + + dn

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chamada de melhor curva de ajusttamento. Diz-se que uma curva que apresenta essa propriedade ajusta os dados no sentido dos Mnimos quadrados e denominada Curva

de Mnimos quadrados.

1.2. Exemplo de aplicao

Utilizando-se o Maglev obteve-se os seguintes dados em que x a distncia do magneto bobina (em cm) e y a sada do medidor (em counts). Estes dados so apenas a ttulo de exemplo no sendo valores reais. Encontre os parmetros que ajustem estes dados pelo critrio dos mnimos quadrados.

x = a 0 + a1 y +

a 2 a3 + . y y

O seguinte programa Matlab resolve o problema.


% Este script encontra os coeficientes para a % aproximacao y=g(x) utilizada no MagLev Y = [1 2 4 4 5 7 8 9]'; %Saida do sensor X = [1 3 4 6 8 9 11 14]'; % Valores a serem medidos U = [ones(size(Y)) Y 1./Y 1./sqrt(Y)]; A = U\X; %Vetor contendo parametros do modelo [a0 a1 a2 ...] %Cria um vetor de pontos a serem avalidados pela funcao de correcao Y_eval = linspace(Y(1), Y(end),100)'; %Calcula a funcao nesses pontos X_eval = [ones(size(Y_eval)) Y_eval 1./Y_eval 1./sqrt(Y_eval)]*A; %Faz o grafico plot(X,Y,'o',X_eval,Y_eval,'-'); grid; axis([min(X_eval) max(X_eval) min(Y_eval) max(Y_eval)]);

Exerccios 1. Rode o programa anterior e obtenha os valores dos parmetros ai . 2. Repita o problema para a seguinte tabela de valores:

X Y

0 700

1,2

1,9

2,5

3,2

3,8

4 4050

4,2 4400

5,5 5600

1000 1200

2000 2700 3300 3400 3960

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2. 2.1.

Procedimento Experimental Determinao da curva caracterstica dos medidores

O levitador magnico utiliza como sensor um sistema de medi de distncia baseado num emissor e detector laser de luz incidente no disco. A curva caracterstica para esses medidores adotada pelo fabricante tem a forma
x = a 0 + a1 y + a 2 a3 + y y

convencionando y sada do medidor em counts e x posio a ser medida em cm.

1. Utilize a montagem com um nico magneto, em repouso sobre a bobina inferior.

Ateno: Esteja de mos limpas e evite tocar na superfcie branca do magneto. No toque na haste de vidro para no prejudicar o funcionamento do sistema.
2. Ligue o PC e execute o aplicativo ECP USR-MV Executive. Entre no Setup Sensor Calibration atravs do menu Setup. Selecione Use Raw Sensor Counts e Apply Thermal Compensation. Selecione OK e em seguida Abort Control. Ligue o Mdulo de Potncia

para ativar o sensor. 3. Faa as medidas de y (em counts) versus posio x (em cm), utilizando a medida na tela principal do software ECP para leitura em counts e os valores de posio: X (cm) Y (counts) 0 0,5 1 2 3 4 5 6

4. Obtenha os parmetros a 0 , a1 , a 2 , a3 do ajuste por mnimos quadrados.

2.2.

Demonstrao auto-guiada

Um primeiro contato com as funes do programa executivo do sistema pode ser realizado seguindo-se os passos da seo 3.2 do manual do equipamento correspondente. Caso haja tempo, siga as instrues do manual colocadas a seguir.
Step 2: Implementing A Controller. Enter the Setup menu and choose Control Algorithm. You should see the sampling time Ts = 0.001768 seconds, and the controller SISO Comp Lower.alg loaded. (The file name and its path should appear in the User Code field of the dialog box.) If this algorithm is not loaded you should find it via Load From Disk. This controller was designed to compensate for the sensor and actuator nonlinearities, then close a simple linear control loop about the linearized plant of the lower sensor/coil system. Within the Setup Control Algorithm dialog box, select Implement Algorithm. The control law is now downloaded to the Real-time Controller and immediately implemented. You should see the magnet

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levitate approximately 2 cm.. If so congratulations! You have implemented closed loop magnetic levitation. Use a ruler or clean eraser end of a pencil to lightly perturb the magnet and verify that the control is stable. (see Sect. 2.3.3, "Safety Checking The Controller") If the magnet has not levitated, click on the Implement Algorithm button again until it is. You may wish to view the real-time algorithm at this point. It contains a nonlinear actuator inversion function, the control law, and output formatting statements and follows the syntax and formatting protocols of the Executive USR routines as described in Section 2.1.5. You may do so by scrolling the viewer within Setup Control Algorithm. In order to get a closer view you may select Edit Algorithm. This brings you inside the editor in which you will later write real-time routines. If you have entered the editor, select Cancel in the File menu to exit (do not select Save Changes and Quit in case some inadvertent change has been made that would adversely affect the routine). Step 3: Setting Up Data Acquisition. Enter the Data menu and select Setup Data Acquisition. In this box make sure that the following four items are selected: Commanded Position 1 & 2, and Variables Q10 & Q12. Data sample period should be 5 which means that data will be collected every fifth servo cycle (in this case every 5*0.001768=0.00884 seconds). Step 4: Executing A Step Input Trajectory & Plotting. Enter the Command menu and select Trajectory 1. In this box verify that Unidirectional moves is not checked; select Step and then Setup. You should see Step Size = 15000, Dwell Time =1000 ms and Number of Repetitions = 2. If not, change the values to correspond to this parameter set. Exit this box and go to the Command menu. This time select Execute and with Normal Data Sampling and Execute Trajectory 1 Only selected, Run the trajectory. You should see a step move of approximately 1.5 cm, a dwell of 1 second, a return to nominal position, then a negativegoing step of 1 second duration. Wait for the data to be uploaded from the Real-time Controller to the Executive program running on the PC. Now enter the Plotting menu and choose Setup Plot. Select Commanded Position 1 and Variable Q10 as data to be plotted on the left axis, then select Plot Data. You should see a plot similar to the one shown in Figure 3.2-1. There may be some differences in the details of the response for your particular system due to the use of nominal rather than unitspecific sensor and actuator nonlinearity compensation.

Figure 3.2-1 Step Response at Lower Magnet (Repulsive levitation)

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Aula 8P -Projetos usando LGR e Diagrama de Bode com o Simulink


Bibliografia DORF, R.C. Sistemas de Controle Modernos. 8 edio, LTC, 2001. Pginas 262 328. OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4 edio, Prentice-Hall do Brasil, 2003. Pginas 279294.

Atividade 1 Um sistema com realimentao unitria mostrado na figura a seguir.

(a) Utilizando o comando rlocus encontre os intervalos de valores de K para os quais: a1) o sistema estvel e tem resposta no-oscilatria (amortecimento supercrtico). a2) o sistema estvel e tem resposta oscilatria (amortecimento subcrtico). a3) o sistema instvel (b) Simule o seu sistema utilizando o Simulink e verifique o comportamento da resposta ao degrau para os seguintes valores de K: b1) K = 1; b2) K = 4; b3) K = 10; b4) K = 50; b5) K = 70; b6) K = 100; Os resultados esto de acordo com o esperado?

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Atividade 2 Um diagrama de Bode pode ser obtido no Matlab com a funo bode mostrada a seguir. bode(sys,w) sys = funo de transferncia a ser analisada w = vetor contendo os valores de freqncia a serem analisados (opcional)

Um filtro analgico tem funo de transferncia dada por:

H (s ) =

100 s + 2s + 100
2

(a) Obtenha o diagrama de Bode deste sistema usando o Matlab. (b) Implemente este sistema utilizando o simulink e verifique a sada y (t ) = A sin (t + ) para uma entrada do tipo x(t ) = sin (t ) . Preencha a tabela a seguir e faa um grfico de
x 20 log A .

0,1 0,5 1 5 10 50 100 500 1000

20 log A

Compare o grfico obtido com o diagrama de Bode gerado pelo Matlab.

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Exerccios 1. (2041) O aumento da densidade de trilhas em acionamento de disco de computador


requer o projeto cuidadoso dos sistemas de controle de posicionamento das cabeas. A funo de transferncia

G (s ) =

K . (s + 1)2

Para K = 4 , calcule a magnitude e a fase da resposta em freqncia deste sistema para

= 0; 0,1; 0,5; 1; 5; 10; e trace um diagrama polar.

2. Resolver, com a ajuda do Matlab, o Exerccio P8.5 da pgina 358 do [DORF].

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Aula 9P

Grficos de Bode utilizando Matlab

DORF, R.C. Sistemas de Controle Modernos. 8 edio, LTC, 2001. Pginas 347 352. OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4 edio, Prentice-Hall do Brasil, 2003. Pginas 421427.

Nesta aula trabalharemos com duas funes bastante importantes do Matlab: bode e logspace. A funo bode usada para gerar um diagrama de Bode e a funo logspace gera um vetor de freqncias espaadas de forma logartmica e que pode ser utilizado com a funo bode. Considere a funo de transferncia

G (s ) =

5(1 + 0,1s ) 0,6 1 2 s (1 + 0,5s ) 1 + 50 s + 50 2 s

O diagrama de Bode correspondente a este sistema mostrado na figura a seguir.

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O diagrama consiste do ganho logartmico em dB por em um grfico e o grfico da fase ( ) num segundo grfico. Assim como no grfico do lugar das razes tentador confiar exclusivamente no Matlab para obter seus diagramas de Bode. Trate o Matlab como uma ferramenta num conjunto que pode ser usada para projetar e analisar sistemas de controle. essencial desenvolver a capacidade de obter diagramas de Bode aproximados manualmente. No h substituto a um claro entendimento da teoria. Um diagrama de Bode obtido com a funo bode mostrada a seguir. [mag,phase,w] = bode(sys,w) sys = funo de transferncia a ser analisada w = vetor contendo os valores de freqncia a serem analisados (opcional) mag = ganho phase = fase obtida O diagrama automaticamente gerado se a funo bode utilizada sem nenhum argumento esquerda. Caso contrrio, as caractersticas de mdulo e fase so passadas para o workspace atravs das variveis mag e phase. Um diagrama de Bode obtido com as funes plot ou semilogx usando mag, phase e w. O vetor w contm o valor das freqncias em rad/s nas quais o diagrama de Bode foi calculado. Se w no especificado o Matlab automaticamente escolher os valores de freqncia colocando mais pontos nas regies em que a resposta em freqncia muda rapidamente. Se voc escolher especificar as freqncias explicitamente desejvel gerar o vetor w usando a funo logspace mostrada a seguir. w = logspace(a,b,n) a = expoente inicial (ponto inicial = 10a) b = expoente final (ponto final = 10b) n = nmero de pontos entre 10a e 10b

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Exemplo Gere um vetor com 200 pontos espaados de forma logaritmica 0,1 e 1000. >> w = logspace(-1,3,200); O diagrama de Bode da figura anterior pode ser gerado utilizando-se o seguinte script. %Diagrama de Bode para o exemplo da pagina 1 % num = 5*[0.1 1]; f1= [1 0]; f2 = [0.5 1]; f3 = [1/2500 .6/50 1]; den = conv(f1, conv(f2, f3)); % sys = tf(num, den); bode(sys); Neste caso a funo bode automaticamente selecionou o intervalo de freqncias. Este intervalo pode ser escolhido pelo usurio utlizando-se a funo logspace.

Exerccios 1. [NISE, p. 480] Encontre expresses analticas para a magnitude e para a resposta de fase do sistema:

G (s ) = RESPOSTA:

(s + 5) . (s + 2)(s + 4)

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2. [NISE, p. 480] Para o sistema do Exerccio 1, construa um grfico logartmico da mag-

nitude e da fase usando a freqncia em rad/s como abscissa. No use aproximaes assintticas. Use o Matlab para gerar os grficos.
RESPOSTA: (comandos Matlab utilizados).

3. [NISE, p. 480] Para o sistema do Exerccio 1, esboar os grficos assintticos de Bode

de magnitude e de fase. Compare com os do Exerccio 2. RESPOSTA:

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4. Obtenha os diagramas de Bode no Matlab usando o comando bode e compare com os

grficos obtidos nos Exerccios 2 e 3. RESPOSTA: (comandos Matlab utilizados):

5. [DORF, p.356] Um brao robtico possui uma funo de transferncia a malha aberta

do controle de uma junta:

G (s ) =

300(s + 100 ) s(s + 10 )(s + 40 )

Obtenha o diagrama de Bode com ajuda do Matlab e obtenha a freqncia para a qual a fase de G ( j ) = 180 o . Determinar a magnitude de G ( j ) nesta freqncia.

RESPOSTA:

6. (2031) A aeronave de Asa Oblqua (OWA Oblique Wing Aircraft) experimental pos-

sui uma asa que pivota em torno de um eixo como mostrado na figura a seguir. A asa permanece em posio normal no oblqua nas velocidades baixas e pode se deslocar para a posio oblqua em vo supersnico. O sistema de controle possui H (s ) = 1 e
G (s ) = 4(0,5s + 1) . s 2 s s(2s + 1) + + 1 8 20

Esboce o diagrama de Bode assinttico deste sistema.

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7. (2031) (2,0) A resposta em freqncia G ( j ) de um filtro passa-baixas mostrada nos

grficos de Bode a seguir.

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A entrada do sistema a senide 20 cos t + 30 o . Encontre a sada em regime estacionrio para cada freqncia de entrada: (a) = 0,2 (b) = 2 (c) = 20 .

Controle 2 Aula 10P Professor Marcio Eisencraft abril 2004

Aula 10PBibliografia

Margem de ganho e de fase com o Matlab e ltiview

NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3. Edio, LTC, 2002. Pginas 453-455. DORF, R.C. Sistemas de Controle Modernos. 8 edio, LTC, 2001. Pginas 402 407.

1. Estabilidade atravs dos diagramas de Bode Na Aula 9T, discutimos o Teorema da Estabilidade de Nyquist que permite determinar se certo sistema em malha fechada ser estvel conhecendo o diagrama de Bode do sistema em malha aberta.

Teorema da Estabilidade de Nyquist: Dado um sistema estvel em malha aberta, o sistema em malha fechada com realimentao negativa obtida a partir dele ser estvel se a resposta em freqncia do sistema a malha aberta tiver um ganho menor do que a unidade (0dB) quando a fase for 180.

Usando este critrio, podemos determinar facilmente a estabilidade de um sistema a malha fechada usando o comando Matlab margin(sys). Seja por exemplo, resolver o Exerccio 1 resolvido na Aula 9T.

Exerccio Exemplo 1. [NISE, p. 453] Use os grficos de Bode para determinar a faixa de valores de K para os quais o sistema com retroao unitria mostrado na Figura 1 a seguir estvel. Seja
G (s ) = K . (s + 2)(s + 4)(s + 5)

Figura 1 Sistema de controle com retroao unitria. [NISE]

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Resposta:
Montamos a funo de transferncia G (s ) supondo K = 1 e usamos o comando

margin(G): >> G = tf(1, poly([-2 -4 -5])); >> margin(G)

O grfico mostra que no ponto em que a fase vale -180 (em = 6,16 rad/s), a resposta em freqncia em magnitude vale -51,5dB. Assim, K poderia ser aumentado em 51,5dB (ou multiplicado por 10
51, 5 20

= 375,8 ) que o sistema ainda permaneceria estvel pelo teorema de

Nyquist. Assim, o sistema em malha fechada ser estvel para 0 < K < 375,8 .

2. Calculando as margens de ganho e de fase

Tambm na Aula 9T estudamos as definies de margem de fase e de ganho:

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Margem de ganho, G M : A margem de ganho a mudana no valor do ganho a malha aberta no ponto com fase de 180, expressa em decibis (dB) necessria para tornar instvel o sistema com malha fechada. Margem de fase, M : A margem de fase a mudana no valor da fase da malha aberta no ponto com ganho unitrio necessria para tornar o sistema instvel o sistema a malha fechada.

Figura 2 Margens de ganho e fase nos diagramas de Bode. [NISE].

Para calcular as margens de ganho e de fase, podemos usar o comando margin como fizemos no Exerccio 1. Porm, a ttulo de ilustrao, usaremos a ferramenta ltiview do Matlab para resolver o Exerccio 3 da Aula 9T.

Exerccio Exemplo 2. [NISE, p. 454] Encontre as margens de ganho e fase para o sistema do Exerccio 1 para

K = 200 . Resposta: Primeiramente, criamos a funo de transferncia em questo na linha de comando.


>> G = tf(200, poly([-2 -4 -5]));

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Em seguida, executamos os seguintes passos para utilizar o ltiview:


A. Acessar a janela: A janela LTI Viewer, pode ser acessada digitando ltiview na

janela de comando do Matlab.


B. Selecionar funes de transferncia LIT para o LTI Viewer: Escolha a opo Import no Menu File do LTI Viewer e selecione o objeto LIT cujas respostas voc

quer analisar com o LTI Viewer.


C. Selecionar o objeto LIT para obter o prximo grfico: Clique com o boto direito

do mouse em qualquer parte da rea do grfico do LTI Viewer para obter um menu instantneo. Na opo Systems, selecione ou desmarque os objetos cujos grficos voc quer ou no mostrar no LTI Viewer.

Em seguida, use o menu obtido com o clique do boto direito do mouse e selecione Bode na opo Plot Type. Para achar as margens de ganho e de fase, bem como as freqncias de margem de ganho e de margem de fase, use o menu obtido com o clique do boto direito do mouse e selecione
Stability (All Crossing) na opo Characteristics.

Use o menu obtido com o clique do boto direito do mouse e selecione Grid. A figura a seguir mostra o resultado da janela LTI Viewer juntamente com as margens de ganho e fase.

Assim, para este sistema temos G M = 5,53 dB e M = 23,5 o .


4

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Exerccios 3. [NISE, p.487] O movimento de rolamento de um navio pode ser estabilizado com um
sistema de controle. Uma tenso aplicada aos atuadores de superfcies hidrodinmicas cria um torque de rolamento que aplicado ao navio. O navio, em resposta ao torque de rolamento, produz um ngulo de rolamento. Admitindo o diagrama de blocos para o sistema de controle de rolamento mostrado na Figura 3 a seguir, determine as margens de ganho e de fase para o sistema.

Figura 3 Diagrama de blocos do sistema de estabilizao de rolamento de navio [NISE]. RESOLUO: (Comandos utilizados, comentrios e respostas).

4. [DORF, p. 422 - modificado] Uma aeronave de pouso e decolagem verticais (VTOL)


um veculo inerentemente instvel e requer um sistema automtico de estabilizao. Projetou-se um sistema de estabilizao de altitude para a aeronave VTOL K-16B do Exrcito dos Estados Unidos, mostrado sob forma de diagrama de blocos na Figura 4 a seguir. Na velocidade de 40 ns (cerca de 74km/h), a dinmica do veculo pode ser representada aproximadamente pela funo de transferncia:

G (s ) =

10 . s + 0,01s + 0,36
2

O atuador e o filtro podem ser representados pela funo de transferncia

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G1 (s ) =

K 1 (s + 7 ) (s + 3)

(a) Obter os diagramas de Bode da funo de transferncia de malha G1 (s )G (s )H (s ) quando o ganho for K 1 = 2 . (b) Determine as margens de ganho e de fase deste sistema.

Altitude C(s)

Figura 4 Sistema de estabilizao de uma nave VTOL [DORF].

RESOLUO: (Comandos utilizados, comentrios e respostas).

5. Resolver o Exerccio P9.8 da pgina 422 do [DORF].

6. Resolver o Exerccio P9.9 da pgina 423 do [DORF].

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Aula 11PBibliografia

Resposta em freqncia usando o kit ECP

NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3. Edio, LTC, 2002. Pginas 455-458. [MANUAL] Manual for Model 730 Magnetic Levitation System, ECP, 1999.

1.

Objetivo Modelar o sistema levitador magntico por uma funo de transferncia de 2 ordem a partir de sua resposta em freqncia.

2.

Preparao para experincia Vimos nas ltimas aulas que a resposta em freqncia de um sistema de 2 ordem com plos complexos tem o aspecto mostrado na Figura 1 a seguir.

Figura 1 Resposta em freqncia de um sistema de 2 ordem com plos complexos [NISE]. Para um sistema cuja funo de transferncia :
2 n C (s ) = T (s ) = 2 2 , R (s ) s + 2 n + n

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temos:

Mr =

1 2 1 2
.

r = n 1 2 2

Assim, a partir da resposta em freqncia de mdulo, pode-se obter a funo de transferncia em malha fechada T (s ) .

Exerccios 1. A partir das expresses acima, deduza frmulas para o clculo de n e a partir de M r e r .

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2. Um sistema de 2 ordem tem um diagrama de Bode de mdulo mostrado a seguir:

Utilizando as frmulas deduzidas no Exerccio 1, determine a funo de transferncia T (s ) deste sistema.

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3.

Procedimento Experimental

O procedimento experimental consiste nos seguintes passos: 1. Ligue o computador e a alimentao do sistema Levitador Magntico (MagLev) como discutido na Aula 6P. 2. Carregue o controle controle211p.alg e implemente-o como discutido na Aula 6P. O magneto dever levitar a uma altura em torno de 2cm. 3. Para obter a resposta em freqncia, colocaremos como entrada do sistema um Sine sweep que um seno com freqncia crescente no tempo.

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Aula 12P Projeto da resposta transitria a partir da resposta em freqncia


Bibliografia NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3. Edio, LTC, 2002. Pginas 455-458. OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4 edio, Prentice-Hall do Brasil, 2003. Pginas 464470.

Lembrando a Aula 10T, vimos que a ressonncia para um sistema de 2 ordem ocorre em:

Mr =

1 2 1 2
.

r = n 1 2 2

A partir da podemos obter as caractersticas da resposta transitria.

U.P.

Figura 1 Resposta temporal e especificaes [FRANKLIN]

Tempo de subida (tempo consumido em passar de 10 a 90% da magnitude do degrau de entrada)

TR =

2,16 + 0,60

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Tempo de acomodao (tempo a partir do qual a resposta permanece em torno de 2% do valor final) Ultrapassagem porcentual (porcentagem acima do valor final alcanado pela resposta transitria)

TS =
U .P. = e

n
1 2

Instante de pico (Instante em que ocorre o mximo da resposta transitria)

TP =

n 1 2

U.P. %

Figura 2 Relao entre ultrapassagem e amortecimento [FRANKLIN]. Vimos tambm a seguinte definio:

Banda passante da resposta em freqncia definida como a freqncia B em que o valor da curva de magnitude da resposta em freqncia est 3dB abaixo de seu valor na freqncia zero (veja a Figura 1).

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B = n (1 2 2 ) + 4 4 4 2 + 2

1. [NISE, p. 486] Um acionador de disco flexvel tem o diagrama de blocos mostrado na Figura 3 a seguir. Use as tcnicas de resposta em freqncia para determinar o seguinte: (a) Margem de ganho, margem de fase, freqncia de 0dB, freqncia de 180 e a banda passante a malha fechada. (b) Percentual de ultrapassagem, tempo de assentamento e o instante de pico. (c) Usando a funo step ou o ltiview simule a resposta ao degrau a malha fechada e compare os resultados com os obtidos em (b).

Figura 3 Diagrama de blocos do acionador de disco flexvel [NISE]. Resoluo (comandos utilizados e resultados obtidos):

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2. [NISE, p.487] O dispositivo de carga acoplada (CCD) usado em cmaras de vdeo para converter a imagem em sinais eltricos pode ser usado como parte de um sistema de foco automtico em cmaras fotogrficas de 35mm. A focalizao automtica pode ser implementada focalizando o centro da imagem em uma matriz CCD atravs de duas lentes. A separao das duas imagens no CCD relacionada com o foco. A cmara sente a separao e um computador aciona as lentes e focaliza a imagem. O sistema de foco automtico um controle de posicionamento, onde a posio desejada das lentes uma entrada selecionada apontando a cmara para o objeto. A sada a posio real das lentes. A cmara Nikon na Figura 4(a) a seguir usa um sistema automtico de focalizao CCD. A Figura 4(b) mostra o recurso automtico de focalizao representado como um sistema de controle de posicionamento. Admitindo o modelo simplificado mostrado na Figura 4(c), desenhe os diagramas de Bode e estime a ultrapassagem percentual para uma entrada em degrau.

Figura 4 - Vista em corte de uma cmara fotogrfica Nikon 35mm mostrando partes do sistema CCD de focalizao automtica; (b) diagrama de blocos funcional; (c) diagrama de blocos [NISE].

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Para fazer este exerccio, voc precisa usar o seguinte fato [NISE]: existe uma relao entre a margem de fase do sistema em malha aberta e o amortecimento em malha fechada. Ela dada pela frmula:
M = arctan 2 2 + 1 + 4
2 4

A Figura 5 a seguir mostra um grfico desta relao.

Figura 5 Margem de fase em malha aberta em funo da relao de amortecimento em malha fechada
[NISE].

Resoluo (comandos utilizados e resultados obtidos):

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3. [OGATA, p. 496] Considere o sistema mostrado na Figura 6 a seguir. Obter o diagrama


de Bode (amplitude e fase) da funo de transferncia a malha aberta e determinar o valor de K para que a margem de fase seja de 50. Qual a margem de ganho para este valor de K ?

Figura 6 Sistema de controle do Exerccio 3.

Resoluo (comandos utilizados e resultados obtidos):

4. [DORF, p. 429] O controle de uma mquina de fabricar papel bastante complexo. O


objetivo depositar a quantidade adequada de fibra em suspenso (polpa) na velocidade correta e de modo uniforme. Desidratao, deposio da fibra, prensagem e secagem ocorrem ento em seqncia. O controle do peso do papel por unidade de rea muito importante. Escolher K de modo que no sistema de controle mostrado na Figura 7 a margem de fase seja 40 o e a margem de ganho 10 dB. Traar a resposta ao degrau

para o valor escolhido. Determinar a banda passante do sistema a malha fechada.

Figura 7 Controle da mquina para fabricar papel [DORF]


6

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Resoluo (comandos utilizados e resultados obtidos):

5. Resolver o exerccio E.9.10 da pgina 418 do [DORF]. 6. Resolver o exerccio E.9.15 da pgina 418 do [DORF].

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Aula 13PBibliografia

Exerccios sobre Transformada Z

NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3. Edio, LTC, 2002. Pginas 564-568. LATHI, B. P. Signal Processing & Linear Systems. Berkeley-Cambridge, 1998. Pginas 668-680.

1. Deduza as transformadas Z das funes de tempo listadas a seguir. No utilize tabelas. (a) e at u (t ) (b) u (t ) Resoluo:

2. Deduza a transformada Z de f (t ) = sin t u (t ) .


Resoluo:

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3. Determine f (kT ) se F ( z ) =

z (z + 1)( z + 2 ) . (z 0,5)(z 0,7 )(z 0,9)

Resoluo:

4. Para cada F (z ) , obtenha f (kT ) usando expanso em fraes parciais:

(a) F ( z ) = (b) F ( z ) = Resoluo:

z ( z + 3)( z + 5) (z 0,4)(z 0,6)(z 0,8)

(z + 0,2)(z + 0,4) (z 0,1)(z 0,5)(z 0,9)

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5. Para cada F (z ) no problema 4, faa o seguinte:

(a) Obtenha f (kT ) utilizando expanso em sries de potncia. (b) Verifique os resultados contra as respostas do exerccio 4. Resoluo:

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6. [DiSTEFANO, p. 90] Encontre a transformada Z inversa de F ( z ) =

(z + 1)(z + 2)

7. [LATHI, p. 672] Deduza a transformada Z de cos(kT )u (kT ) sem usar a tabela.

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Aula 14PBibliografia

Funes de Transferncia Digital usando o Matlab

NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3. Edio, LTC, 2002. Pginas 565-571. HAYKIN, S.S. Sinais e sistemas, 1. Edio, Bookman Company, 2000. Pginas 460-468

Exerccio preliminar Dado um z.o.h. (zero order holder) em cascata com G1 (s ) =


G (s ) = 1 e Ts (s + 2) (s + 1) s

s+2 , ou seja, s +1

determinar a funo de transferncia de dados amostrados G (z ) se o perodo de amostragem, T , for 0,5s.

Resoluo:

Atividade 1
O seguinte script Matlab converte G (s ) em cascata com um extrapolador de ordem zero em
G (z ) . Este programa resolve o Exerccio preliminar acima usando o Matlab.

Podemos converter G1 (s ) em cascata com um extrapolador de ordem zero (z.o.h.) em G (z ) usando o comando do MATLAB

G = c2d(G1,T,'zoh'),
em que G1 um objeto de sistema contnuo LIT e G um objeto de sistema amostrado LIT. T o intervalo de amostragem e 'zoh' um mtodo de transformao que supe G1 (s ) em

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cascata com um z.o.h. Colocamos simplesmente G1 (s ) no comando (o z.o.h. levado em conta automaticamente) e o comando retorna G ( z ) . Apliquemos o conceito ao Exemplo feito na Aula 13T em que G1 (s ) =

s+2 . s +1

Voc entrar com o valor de T atravs do teclado.


T=input('Digite numg1s=[1 2]; deng1s=[1 1]; 'G1(s)' G1=tf(numg1s,deng1s) 'G(z)' G=c2d(G1,T,'zoh') o valor de T '); % Entra com o intervalo de amostragem. % Define o numerador de G1(s). % Define o denominador de G1(s). % Exibe ttulo. % Cria e mostra G1(s). % Exibe ttulo. % Converte G1(s) em cascata com % um z.o.h. em G(z) e pause mostra o resultado.

Utilize o script acima e compare o resultado obtido no exerccio preliminar.

Comentrios:

Atividade 2
Nesta atividade utilizaremos o Matlab para converter G (s ) em G (z ) quando G (s ) no est em cascata com um extrapolador de ordem zero. Isto o mesmo que determinar a transformada z de G (s ) . Tambm podemos utilizar o MATLAB para converter G(s) em G(z) quando G(s) no est em cascata com um z.o.h. O comando H = c2d(F,T,'zoh') transforma F(s) em cascata com um z.o.h. em H(z), onde H(z) = ((z - 1)/z)*Z{F(s)/s}.

Se fizermos F(s) = sG(s), o comando resolve H(z), onde H(z) = ((z - 1)/z)*Z{G(s)}. Portanto, Z{G(s)} = (z/[z - 1])*H(z).

Em resumo, entre com F(s) = sG(s) e multiplique o resultado de H = c2d(F,T,'zoh') por (z/[z -1]). Este processo equivalente a obter a transformada z. 2

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Vamos converter
G (s ) = em G(z). Entraremos com o valor de T, intervalo de amostragem, via teclado. T usado para formar H(z). Usamos um intervalo de amostragem no especificado, T =[], para formar z/(z -1).
T=input('Digite o valor de T'); numgs=[1 3]; dengs=[1 6 13]; 'G(s)' Gs=tf(numgs,dengs) Fs=Gs*tf([1 0],1); Fs=minreal(Fs); Hz=c2d(Fs,T,'zoh'); Gz=Hz*tf([1 0],[1 -1],[]); 'G(z)' Gz=minreal(Gz) pause % % % % % % % % % % % % Entra com o intervalo de amostragem. Define o numerador de G(s). Define o denominador de G(s). Exibe ttulo. Cria e mostra G(s). Cria F(s)=sG(s). Cancela plos e zeros comuns. Converte F(s) em H(z) supondo o a presena de um z.o.h. Forma G(z)=H(z)*z/(z-1). Exibe ttulo. Cancela plos e zeros comuns.

s+3 s + 6 s + 13
2

Responda: Qual o G (z ) que voc obteve? Utilize T = 0,5 s.

Atividade 3
Nesta atividade voc aprender a criar funes de transferncia digitais diretamente.

Mtodo Vetorial, Forma Polinomial:


Uma funo de transferncia digital pode ser expressa como um polinmio em numerador dividido por um polinmio em denominador, isto , F(z) = N(z)/D(z). O numerador, N(z), representado por um vetor, numf, que contm os coeficientes de N(z). De modo semelhante, o denominador, D(z), representado por um vetor, denf, que contm os coeficientes de D(z). Formamos F(z) com o comando

F = tf(numf,denf,T)

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em que T o intervalo de amostragem. F chamado um objeto linear e invariante no tempo (LIT). Este objeto, ou a funo de transferncia, pode ser usado com entidade em outras operaes, como adio ou multiplicao. Mostramos isto com F (z ) = 150 z 2 + 2 z + 7 z 2 0,3 z + 0,02

Usamos um intervalo de amostragem no especificado, T = []. Observe que depois de executar o comando tf, o MATLAB imprime na tela a funo de transferncia.
'Mtodo Vetorial, Forma Polinomial' % numf=150*[1 2 7] % % denf=[1 -0.3 0.02 ] % % 'F(z)' % F=tf(numf,denf,[]) % clear % Exibe ttulo. Armazena 150(z^2+2z+7) em numf e mostra o resultado na tela. Armazena (z^2-0.3z+0.02) em denf e mostra o resultado na tela. Exibe ttulo. Cria e mostra F(z). Apaga variveis anteriores da rea de trabalho.

Responda:
Voc obteve o resultado desejado?

Mtodo Vetorial, Forma Fatorada


Tambm podemos criar funes de transferncia digitais LIT se o numerador e o denominador estiverem representados na forma fatorada. Fazemos isto usando os vetores que contm as razes do numerador e do denominador. Assim, G(z) = K*N(z)/D(z) pode ser expresso como um objeto LIT, usando o comando

G = zpk(numg,deng,K,T)
em que numg um vetor contendo as razes de N(z) e deng um vetor contendo as razes de D(z), K o ganho e T o intervalo de amostragem. A expresso zpk significa zeros (razes do numerador), plos (razes do denominador) e ganho, K. Mostramos isto com

G (z ) =

20(z + 2)( z + 4) (z 0,5)(z 0,7 )(z 0,8)

e um intervalo de amostragem no especificado T = []. Observe que ao executar o comando


zpk, o MATLAB imprime, na tela, a funo de transferncia.
4

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'Mtodo Vetorial, Forma Fatorada' numg=[-2 -4] deng=[0.5 0.7 0.8] K=20 'G(z)' G=zpk(numg,deng,K,[]) clear

% % % % % % % % %

Exibe ttulo. Armazena (s+2)(s+4) em numg e mostra o resultado na tela. Armazena (s-0.5)(s-0.7)(s-0.8) em deng e mostra o resultado na tela. Define K. Exibe ttulo. Cria e mostra G(z). Apaga variveis anteriores da rea de trabalho.

Responda:

Voc obteve o resultado desejado?

Mtodo da Expresso Racional em z, Forma Polinomial.

Este mtodo permite que voc digite a funo de transferncia como a escreveria normalmente. A instruo
z = tf('z')

deve preceder a funo de transferncia se voc quiser criar uma funo de transferncia LIT na forma polinomial equivalente usando G = tf(numg,deng,T).

Mtodo da Expresso Racional em z, Forma Fatorada

Este mtodo permite que voc digite a funo de transferncia como a escreveria normalmente. A instruo
z = zpk('z')

deve preceder a funo de transferncia se voc quiser criar uma funo de transferncia LIT na forma fatorada equivalente usando G = zpk(numg,deng,K,T).

Em ambos os mtodos da expresso racional a funo de transferncia pode ser digitada sob qualquer forma independentemente de se usar z = tf('z') ou z = zpk('z'). A diferena est na funo de transferncia LIT criada. Usamos os mesmos exemplos anteriores para demonstrar os mtodos da expresso racional em z.
'Mtodo da Expresso Racional, Forma Polinomial' % Exibe ttulo.

Controle 2 Aula 14P Professor Marcio Eisencraft - outubro 2004

z=tf('z') F=150*(z^2+2*z+7)/(z^2-0.3*z+0.02)

% Define z como um objeto LTI na forma polinomial. % Forma F(z) como uma funo de transferncia LIT % na forma polinomial. G=20*(z+2)*(z+4)/[(z-0.5)*(z-0.7)*(z-0.8)] % Forma G(z) como uma funo de transferncia LIT % na forma polinomial. clear % Apaga variveis anteriores da rea de trabalho. 'Mtodo da Expresso Racional, Forma Fatorada' % Exibe ttulo. z=zpk('z') % Define z como um objeto LIT na forma fatorada. F=150*(z^2+2*z+7)/(z^2-0.3*z+0.02) % Forma F(z) como uma funo de transferncia LIT % na forma fatorada. G=20*(z+2)*(z+4)/[(z-0.5)*(z-0.7)*(z-0.8)] % Forma G(z) como uma funo de transferncia LIT % na forma fatorada. pause

Responda:

Voc obteve os resultados esperados?

Atividade 4

Nesta Atividade veremos como utilizar o Matlab para converter G ( z ) em G (s ) quando G (s ) no estiver em cascata com um extrapolador de ordem zero. Isto o mesmo que determinar a transformada de Laplace de G ( z ) . Tambm podemos utilizar o MATLAB para converter G(z) em G(s) quando G(s) no estiver em cascata com um z.o.h. Primeiro criamos uma funo de transferncia amostrada LIT, como discutido na Atividade anterior. O comando
F = d2c(H,T,'zoh')

transforma H(z) em F(s) em cascata com um z.o.h., onde H(z) = ((z - 1)/z)*Z{F(s)/s}. Se considerarmos F(s) = sG(s), o comando resolve para sG(s), dado H(z). Finalmente sG(s)/s = G(s) conduz ao resultado final. Em resumo, forme H(z), em que H(z)= ((z - 1)/z)*G(z). Use F = d2c(H,T,'zoh') para obter F(s) = sG(s). Divida o resultado por s e obtenha G(s). Convertemos
G(z ) = z z 0,3

em G(s). Entraremos com o valor de T, intervalo de amostragem, atravs do teclado.

Controle 2 Aula 14P Professor Marcio Eisencraft - outubro 2004

T=input('Digite o valor de T'); numgz=[1 0]; dengz=[1 -.3]; 'G(z)' Gz=tf(numgz,dengz,T) Hz=Gz*tf([1 -1],[1 0],T); Hz=minreal(Hz); Fs=d2c(Hz,'zoh'); Gs=Fs*tf(1,[1 0]); 'G(s)' Gs=minreal(Gs) pause

% % % % % % % % % % %

Entra com o intervalo de amostragem. Define o numerador de G(z). Define o denominador de G(z). Exibe ttulo. Cria e mostra G(z). Cria H(z)=((z-1)/z)*G(z). Cancela plos e zeros comuns. Converte H(z) em F(s)=sG(s). Cria G(s)=F(s)(1/s). Exibe ttulo. Cancela plos e zeros comuns.

Responda:
Qual G(s) voc obteve? Utilize T = 0,2 s

Exerccios 1. Usando a expanso em fraes parciais e a tabela dada, determine a transformada Z


para cada G(s) a seguir se T = 0,5 s. Use o Matlab para conferir seus resultados.

(s + 4 ) (s + 2)(s + 5) (s + 1)(s + 2) (b) G (s ) = s(s + 3)(s + 4 )


(a) G (s ) =

RESOLUO:

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2. (3032) Considerando um perodo de amostragem T = 1 segundo, pede-se:


(a) Obtenha a Transformada z de f (t ) = sin (t ) usando a definio.
(b) Obtenha a funo de transferncia pulsada G (z ) para G (s ) =

(s + 1) . s (s + 3)(s + 4 )

(c) Escreva uma seqncia de comandos Matlab que voc pode usar para resolver o item anterior.

Controle 2 Aula 15P Professor Marcio Eisencraft outubro 2004

Aula 15PBibliografia

Simulao de sistemas digitais no Simulink

NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3. Edio, LTC, 2002. Pginas 651-653. HAYKIN, S.S. Sinais e sistemas, 1. Edio, Bookman Company, 2000. Pginas 460-468

Exerccios de preparao 1. Dada o seguinte sistema, determine a sua resposta ao degrau, ou seja, calcule c(t ) para
r (t ) = u (t ) . Determine os valores de r (t ) nos instantes t = 0; 0,5; 1; 1,5 e 2 segundos.

Resoluo:

2. A entrada e a sada do sistema do Exerccio 1 agora amostrada com perodo de amostragem T = 0,5 segundo. Obtemos assim, o seguinte diagrama de blocos. Obtenha

G (z ) =

C (z ) . R(z )

Resoluo:

Controle 2 Aula 15P Professor Marcio Eisencraft outubro 2004

3. Obtenha a sada amostrada do sistema anterior para uma entrada degrau amostrada. Ou
seja, determine c(kT ) para r (kT ) = u (kT ) . Determine o valor de r (kT ) nos instantes

0, T , 2T , 3T e 4T . Compare com os resultados do Exerccio 1.


Resoluo:

Simulao
Simule no Simulink os sistemas dos Exerccios 1 e 2. Obtenha a resposta ao degrau em cada caso e compare com os resultados tericos obtidos. No esquea de acertar o intervalo de amostragem sampling time nos blocos digitais.

Resultados e comentrios

Controle 2 Aula 15P Professor Marcio Eisencraft outubro 2004

4. Resolver Exerccio 8(a) da pgina 599 do [NISE]. 5. Resolver Exerccio 8(b) da pgina 599 do [NISE].

Figura 5 - Tabela de Transformadas [NISE].

Controle 2 Aula 16P Professor Marcio Eisencraft - novembro 2004

Aula 16P

Exemplo de estabilidade em sistemas digitais

NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3. Edio, LTC, 2002. Pginas 574-577. DiSTEFANO, J. J.; STUBBERUD, A. R.; WILLIAMS, I. J. Feedback and Control Systems. 2 edio, McGrawHill, 1995. Pginas 117-118.

Exerccio (Exemplo 13.6 Nise)


O mssil mostrado na figura a seguir pode ser controlado aerodinamicamente por meio de torques criados pela deflexo de superfcies de controle sobre o seu corpo.

Figura 1 Mssil analisado [NISE].

Os comandos para defletir estas superfcies de controle vm de um computador que usa dados de rastreamento juntamente com as equaes de guiamento programadas para determinar se o mssil segue a trajetria. A informao proveniente das equaes de guiamento usada para desenvolver comandos de controle de vo para o mssil. Um modelo simplificado mostrado a seguir.

Figura 2 Diagrama de blocos do sistema de controle do mssil [NISE].

Controle 2 Aula 16P Professor Marcio Eisencraft - novembro 2004

Aqui o computador executa a funo de controlador usando a informao de guiamento para desenvolver comandos de entrada para o mssil. Um acelermetro no mssil detecta a acelerao real, a qual enviada ao computador. Determine a funo de transferncia digital a malha fechada para este sistema e determine se o sistema estvel para K = 20 e
K = 100 com um perodo de amostragem T = 0,1 s. Determine tambm o intervalo de valo-

res de K para o qual o sistema estvel.

Soluo
A entrada para o sistema de controle um comando de acelerao desenvolvido pelo computador. O computador pode ser modelado por um amostrador e retentor. O modelo do plano s mostrado a seguir.

Figura 3 - Modelo no domnio s. [NISE]. O primeiro passo na obteno do modelo no plano z encontrar G (z ) , a funo de transferncia do percurso direto. A partir da figura anterior,

1 e sT Ka G (s ) = s s (s + a )
Ka em que a = 27 . A transformada z, G (z ) (1 z 1 )A 2 . s (s + a ) O termo

Ka expandido primeiramente em fraes parciais, aps o que determinas (s + a )


2

mos a transformada Z de cada um dos termos com base na Tabela passada. Portanto,

Controle 2 Aula 16P Professor Marcio Eisencraft - novembro 2004

1 1 1 a Ka a a A 2 = KA 2 = KA 2 + s s + a s (s + a ) s (s + a ) s z z Tz a + a = K 2 z 1 z e aT ( z 1)

Tz 1 e aT z = K 2 a( z 1) z e aT ( z 1)

Portanto,

1 e aT aT ( z 1) T z e a G (z ) = K (z 1) z e aT

Fazendo T = 0,1 e a = 27 , obtemos:

G (z ) =

K (0,0655 z + 0,02783) (z 1)(z 0,0672)

Finalmente, obtemos a funo de transferncia a malha fechada, T ( z ) , do sistema com retroao unitria:

T (z ) =

G (z ) K (0,0655 z + 0,02783) = 2 1 + G ( z ) z + (0,0655 K 1,0672 )z + (0,02783 K + 0,0672 )

A estabilidade do sistema obtida determinando-se as razes do denominador. Para


K = 20 , as razes do denominador so 0,12 j 0,78 . O sistema , portanto, estvel para

K = 20 uma vez que os plos esto no interior do crculo unitrio. Para K = 100 , os plos

esto em -0,58 e -4,9. Como um dos plos est fora do crculo unitrio, o sistema instvel para K = 100 .

Para encontrar o intervalo de valores de K para o qual o sistema estvel devemos encontrar os valores de K para os quais as razes da equao

z 2 + (0,0655 K 1,0672 )z + (0,02783K + 0,0672 ) = 0

Controle 2 Aula 16P Professor Marcio Eisencraft - novembro 2004

tem mdulo menor do que 1. A soluo analtica deste problema no muito simples. Vamos explor-lo numericamente. O programa Matlab a seguir fornece o maior mdulo entre as razes deste polinmio para valores de K entre 0,1 e 100 com passo de 0,1.

clear all; numgas=27; dengas=[1 27 0]; rm =[]; Ga=tf(numgas,dengas) Gz=c2d(Ga,0.1,'zoh')

% Define o numerador de Ga(s). % Define o denominador de Ga(s).

% Cria e mostra Ga(s). % Obtm e mostra G(z) supondo Ga(s) em % cascata com um z.o.h.. for K=0.1:0.1:100 % Define a faixa de valores de K para investigar % a estabilidade. Tz=feedback(K*Gz,1); % Obtm T(z). r=pole(Tz); % Obtm os plos para este valor de K. rm=[rm max(abs(r))]; % Determina o plo com o maior valor absoluto % para este valor de K. end; % Fim de for. K = 0.1:0.1:100; % Valores utilizados plot(K,rm); %faz um grfico de rm X K grid; yabel('Maior modulo de polo'); xlabel('K'); % Linha para marcar transicao de estabilidade hold on; plot([0.1 100], [1 1], 'r-'); hold off;

O grfico obtido o seguinte:

Controle 2 Aula 16P Professor Marcio Eisencraft - novembro 2004

Vemos ento que aproximadamente para 0 < K < 33 temos um sistema estvel, o que bate com os resultados obtidos anteriormente.

Este problema pode tambm ser visto como um problema de LGR em que queremos determinar os plos em malha fechada do sistema G z ( z ) . O comando rlocus(Gz) pode tambm ser utilizado para obtermos o mesmo resultado.
>> rlocus(Gz) >> rlocfind >> rlocfind(Gz) Select a point in the graphics window selected_point = -0.5573 + 0.8270i ans = 33.3341

1. (3041) [PHILIPS, p.572] A Figura 3 a seguir o diagrama de blocos de um sistema de


controle que controla a temperatura de um lquido em um continer, sendo K um nmero real.

Controle 2 Aula 16P Professor Marcio Eisencraft - novembro 2004

Figura 3 Sistema de controle de temperatura [PHILIPS]. (a) Determine o conjunto de valores de K para o qual o sistema estvel. (b) Para K = 1 , determine a funo de transferncia T (z ) =

C (z ) . R(z )

(c) Ainda para K = 1 determine a resposta ao degrau deste sistema. (d) Se o amostrador e o extrapolador fossem removidos resultando num sistema de tempo contnuo, qual seria o conjunto de valores de K que garantiriam a estabilidade?

Controle 2 Aula 17P Professor Marcio Eisencraft - novembro 2004

Aula 17P

Exerccio

1. A figura a seguir representa dois computadores ligados entre si por um canal analgico

GC (s ) , um cabo coaxial, por exemplo.


r*(t) TX T Canal Computador A Computador B Extrapolador GC(s) T c*(t) RX

O sinal r*(t) gerado no Computador A uma seqncia de impulsos de valor 1 ou -1. Este sinal passa por um extrapolador de ordem zero (z.o.h.) e enviado atravs do canal analgico GC (s ) . No Computador B, a seqncia c*(t) uma verso distorcida da seqncia original r*(t). Considere que os amostradores esto sincronizados e tem um perodo de amostragem T > 0 . Supondo um canal do tipo GC (s ) =

1 sendo a um nmero real, pede-se: s+a


C (z ) em funo de T e R(z )

(a) Determine a funo de transferncia pulsada do sistema G (z ) =


a.

(b) Determine o intervalo de valores de a para o qual este sistema estvel. (c) Considerando

T = 0,125

segundos e

a = 1 , determine c*(t) nos instantes

t = 0, T , 2T , 3T , 4T quando r*(t) for uma seqncia infinita de 1s comeando em


t = 0.

(d) Considerando ainda a seqncia r*(t) do item anterior, depois de quantos segundos a diferena entre c*(t) e r*(t) menor do que 1%?

Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 1 Professor Marcio Eisencraft agosto 2004

Controle 2 Lista de Exerccios Suplementares 1 2semestre 2004


1. Para cada lugar das razes na figura a seguir, diga se o esboo pode ser ou no de um lugar das razes. Se o esboo no pode ser um lugar das razes, explique o porqu. Fornea todos os motivos.

Figura 1 Exerccio um [NISE]

2. Esboce a forma geral do lugar das razes para cada um dos diagramas de plos e zeros a malha aberta mostrados a seguir.

Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 1 Professor Marcio Eisencraft agosto 2004

Figura 2 Exerccio dois [NISE] 2

Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 1 Professor Marcio Eisencraft agosto 2004

3. Esboce o lugar das razes para o sistema com retroao unitria mostrado na figura a seguir para as seguintes funes de transferncia:

(a) G (s ) =

K (s + 2 )(s + 6) s 2 + 8s + 25
K s2 + 4 s2 +1
2

(b) G (s ) =

( ) ( ) K (s + 1) (c) G (s ) =
s2

(d) G (s ) =

(s + 1)3 (s + 4)

4. Para o diagrama de plos e zeros a malha aberta mostrado a seguir, esboce o lugar das

razes e encontre o ponto de sada.

5. Esboce o lugar das razes do sistema com retroao unitria mostrado na figura a seguir

em que

Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 1 Professor Marcio Eisencraft agosto 2004

G (s ) = e encontre os pontos de entrada e de sada.

K (s + 1)(s + 2) (s + 5)(s + 6)

6. O polinmio caracterstico de um sistema de controle com retroao, que o denomi-

nador

da

funo

de

transferncia

malha

fechada,

dado

por

s 3 + 3s 2 + (K + 2)s + 10 K . Esboce o lugar das razes para este sistema.

7. A figura a seguir mostra os plos e zeros a malha aberta. Esboce cada uma das duas

possibilidades. Esteja ciente de que pode existir apenas um nico lugar verdadeiro das razes para plos e zeros a malha aberta especficos.

8. Construa o lugar das razes para o sistema com retroao unitria mostrado na figura a

seguir em que
G (s ) = K (s + 1) s 2 + 2 (s + 3)(s 3)

Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 1 Professor Marcio Eisencraft agosto 2004

Para que faixa de K os plos estaro no semiplano s da direita?

9. Para o sistema com retroao unitria da figura a seguir, em que:

G (s ) =

K s2 +1 s2 1

esboce o lugar das razes e diga para que valores de K o sistema estvel e instvel.

10. Esboce o lugar das razes para o sistema com retroao unitria da figura a seguir em
que

G (s ) =

K (s 2 + 2 ) (s + 3)(s + 4)

D os valores para todos os pontos crticos de interesse. O sistema sempre instvel? Se no, para que faixa de valores de K ?

11. (1032) Considere um sistema com a configurao mostrada a seguir:

Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 1 Professor Marcio Eisencraft agosto 2004

O lugar das razes para este sistema em funo do ganho K mostrado na seguinte figura.

Pede-se: (a) Determine G (s ) . (b) Escreva um conjunto de comandos que voc poderia utilizar no Matlab para gerar o grfico da figura acima. (c) Determine o valor do ganho K que far o sistema marginalmente estvel. (d) Determine o valor de ganho para o qual a funo de transferncia a malha fechada ter um plo sobre o eixo real em -10.
RESP: (a)

G (s ) =

1 ; (c) 480; (d) 192. (s + 6)(s + 4)(s + 2)

12. (1032) Dado o sistema com retroao unitria da figura a seguir:

Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 1 Professor Marcio Eisencraft agosto 2004

em que
G (s ) = pede-se: (a) Esboce o lugar das razes. (b) Determine o intervalo do ganho K que torna o sistema estvel. (c) Determine o valor do ganho para o qual a funo de transferncia a malha fechada ter um plo sobre o eixo real em -5.
RESP: (b)

K (s + 1) , s(s + 2 )(s + 3)(s + 4 )

0 K 140,79 ; (c) 7,5.

13. (1032) Para o sistema com retroao unitria da figura a seguir:

em que G (s ) =

K (s 1)(s 2 ) , pede-se: s (s + 1)

(a) Esboce o lugar das razes; (b) Determine os pontos de interseco com o eixo j (c) Determine a faixa de ganho para manter o sistema estvel. (d) Encontre o valor de K para produzir um sistema estvel com plos complexos de segunda ordem com uma relao de amortecimento de 0,5.
RESP: (b)

s = 0; s = j

2 2

s =j

2 1 ; (c) 0 < K < ; (d) 0,1428. 2 3

14. (1032) Os lugares das razes so normalmente traados em funo de variaes no ganho. Algumas vezes estamos interessados na variao dos plos a malha fechada me-

Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 1 Professor Marcio Eisencraft agosto 2004

dida que outros parmetros so modificados. Para o sistema mostrado na figura a seguir, esboce o lugar das razes medida que a variado. Considere a > 0 .

Dica (uma possibilidade): Determine os plos do sistema a malha fechada em funo de a e monte uma tabela [ a x plos]. Depois s localizar as razes no plano complexo. Lembre-se que algumas propriedades do lugar das razes ainda valem.

15. (1031) Um sistema de controle em malha fechada da velocidade de rotao de um motor eltrico tem a configurao mostrada no diagrama a seguir:

(a) Escreva uma seqncia de comandos Matlab que permita obter este LGR. (b) Este sistema em malha aberta estvel? Justifique. (c) Calcule os pontos de incio e trmino do LGR deste sistema. (d) Obtenha o LGR sobre o eixo real. (e) Obtenha os ngulos e o ponto de encontro das assntotas. (f) Obtenha os pontos de partida e chegada sobre o eixo real. (g) Obtenha os ngulos de partida dos plos complexos. (h) Calcule os pontos de interseco com o eixo imaginrio. (i) Determine o intervalo de valores de K para o qual o sistema em malha fechada estvel.

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(j) Com os resultados obtidos nos itens anteriores, faa um esboo do LGR para este sistema.
RESP: (c) pontos de incio:

p1 = 1 + j;

p 2 = 1 j ;

p 3 = 4;
(f) no h. (g)

p 4 = 1 ; pontos de trmino: z1 = 2 . (e)

1 = 60 o ; 1 = 180 o ; 1 = 300 o. s 0 = 1 .

1 = 323,13o

2 = 36,87 o .

(h)

s = 0; s = j 0,7782 s = j 0,7782 ; (i) 4 < K < 5,0278 .

16. (1041) Resolver Exerccio E7.18 da pgina 304 do [DORF].

17. (1041) Resolver Exerccio E7.9 da pgina 304 do [DORF].


RESP: (b)

= 26,5651o ; (c) 10.

18. (1041) Resolver o Exerccio B-6-5 da pgina 332 do [OGATA].

19. (1041) Resolver o Exerccio PM2.5 da pgina 91 do [DORF].

Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 2 Professor Marcio Eisencraft setembro 2004

Controle 2

Lista de Exerccios Suplementares 2 2semestre 2004


1. Desenhe um grfico polar a partir das curvas de magnitude e de fase mostradas a seguir.

Figura 1 Diagramas de Bode do Exerccio 1 [NISE]

2. Desenhe as curvas separadas de magnitude e de fase a partir do grfico polar mostrado na figura a seguir.

Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 2 Professor Marcio Eisencraft setembro 2004

Figura 2 Diagrama polar do Exerccio 2 [NISE]

3. Usando o Teorema da Estabilidade de Nyquist, determine a faixa de valores de K para estabilidade cada sistema das figuras a seguir.

(a)

(b)

Figura 3 Sistemas do Exerccio 3.

4. Considere o sistema cuja funo de transferncia de malha fechada :


C (s ) K (T2 s + 1) = R(s ) T1 s + 1

Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 2 Professor Marcio Eisencraft setembro 2004

Obtenha a resposta em regime permanente do sistema quando submetido a um sinal de entrada r (t ) = R sin t .

5. Esboce os diagramas de Bode das trs seguintes funes de transferncia:


(a) G (s ) = (b) G (s ) = (c) G (s ) = T1 s + 1 , ( T1 > T2 > 0 ) T2 s + 1 T1 s 1 , ( T1 > T2 > 0 ) T2 s + 1

T1 s + 1 , ( T1 > T2 > 0 ). T2 s + 1

6. Desenhe o diagrama de Bode de

G (s ) =

10 s 2 + 0,4s + 1 s s 2 + 0,8s + 9

( (

) )

7. Dada
G (s ) = mostre que
G ( j n ) = 1 2

n2 2 s 2 + 2 n s + n

8. A resposta em freqncia G ( j ) de um filtro passa-baixas mostrada nos grficos de


Bode a seguir.

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A entrada do sistema a senide 20 cos t + 30 o . Encontre a sada em regime estacionrio para cada freqncia de entrada: (a) = 0,2 (b) = 2 (c) = 20 .
RESP: (a)

48,8 cos 0,2t + 11,8 o

) ; (b) 15,58 cos(2t 90 ); (c) 0,1140 cos(20t 205 ).


o o

9. O aumento da densidade de trilhas em acionamento de disco de computador requer o


projeto cuidadoso dos sistemas de controle de posicionamento das cabeas. A funo de transferncia

G (s ) =

K . (s + 1)2

Para K = 4 , calcule a magnitude e a fase da resposta em freqncia deste sistema para

= 0; 0,1; 0,5; 1; 5; 10; e trace um diagrama polar.

10. Um sistema com retroao unitria negativa possui uma funo de transferncia do pro-

cesso a controlar

Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 2 Professor Marcio Eisencraft setembro 2004

G (s ) =

Ke sT , s +1

em que T = 0,1 s. Mostra-se que uma aproximao para o tempo de retardo


2 s T . Usando esta aproximao, obter um esboo do lugar das razes do sistema = 2 + s T

e sT

para K > 0 . Determine a faixa de valores de K para a qual o sistema estvel.

11. A aeronave de Asa Oblqua (OWA Oblique Wing Aircraft) experimental possui uma
asa que pivota em torno de um eixo como mostrado na figura a seguir. A asa permanece em posio normal no oblqua nas velocidades baixas e pode se deslocar para a posio oblqua em vo supersnico. O sistema de controle possui H (s ) = 1 e

G (s ) =

4(0,5s + 1) . s 2 s s(2s + 1) + + 1 8 20

Esboce o diagrama de Bode assinttico deste sistema.

Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 2 Professor Marcio Eisencraft setembro 2004

12. Resolver o Exerccio P8.2 da pgina 358 do [DORF].

13. Resolver o Exerccio P8.5 da pgina 358 do [DORF].

14. Resolver o Exerccio P8.20 da pgina 363 do [DORF].


RESP: (b) 30dB em 25rad/s com fase -22,5.

15. Resolver o Exerccio PM8.2 da pgina 368 do [DORF].

16. Resolver o Exerccio PM8.5 da pgina 368 do [DORF].

17. Resolver o Exerccio E9.21 da pgina 419 do [DORF].

18. Resolver o Exerccio 11.27(a) e (c) da pgina 873 do [OPPENHEIM].


RESP: (c) 6.

19. Resolver o Exerccio B8.1. da pgina 502 do [OGATA].


RESP: (a)

( ) ; (b) 1,789 cos(2t 55,30 ); (c) 0,9 sin (t + 24,81 ) 1,789 cos(2t 55,30 ) .
0,9 sin t + 24,81o
o o o

20. Resolver o Exerccio de Avaliao 10.6 da pgina 455 do [NISE].


RESPOSTAS NO LIVRO.

Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 3 Professor Marcio Eisencraft novembro 2004

Controle 2 Lista de Exerccios Suplementares 3


OBS: Estes exerccios so SUPLEMENTARES. Para se preparar para a prova importante tambm ler e resolver os exerccios das notas de aula terica e prtica. Quando for o caso, a referncia de onde o exerccio foi retirado est indicada. Faa tambm os exerccios das listas anteriores! 1. [FRANKLIN, p.652] Use transformadas Z para resolver a equao de diferenas:
y (kT ) 3 y (kT T ) + 2 y (kT 2T ) = 2u (kT T ) 2u (kT 2T ) em que

kT , k 0 u (kT ) = 0, k < 0 e as condies iniciais so nulas.

2. Um controlador implementado num computador digital modelado pela funo de


transferncia pulsada:

G (z ) =

R(z ) z 1 = . C ( z ) ( z 0,5)( z 0,7 )

Determine a resposta ao degrau deste sistema, ou seja, determine r (kT ) para c(kT ) = u (kT ) , sendo T o intervalo de amostragem.
RESP:

r (kT ) = 5(0,5) + 5(0,7 )


k

3. Um sistema de controle digital implementado pelo seguinte diagrama de blocos.

C(s)

+ -

T=0,1s

1 e Ts s
Extrapolador

K s+5
Processo a controlar

R(s)

Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 3 Professor Marcio Eisencraft novembro 2004

Determine o conjunto de valores de K real para o qual este sistema estvel.


RESP:

5 < k < 20,4145 .

4. A Figura a seguir apresenta o diagrama de blocos de um sistema de controle em que

K > 0.

Pede-se: (a) Determine a funo de transferncia do sistema em malha fechada. (b) Escreva uma seqncia de comandos que voc poderia utilizar no Matlab para obter o LGR deste sistema. Executando a seqncia do item (b), voc obtm o grfico a seguir:

(c) Calcule o valor do ganho K para que, em malha fechada, o sistema apresente plos complexos conjugados com parte real igual a -20,0. (d) Obtenha a faixa dos valores de K para que o sistema com a malha fechada seja estvel.
RESP: (a)

T (s ) =

K s + 60 s + 1300 s + K
3 2

; (c) 10000; (d)

0 < K < 78000

Controle 2 - Lista de Exerccios Suplementares 3 Professor Marcio Eisencraft novembro 2004

5. O circuito da figura representa um amplificador com desacoplamento DC, implementa-

do com um amplificador operacional.

Os Diagramas de Bode em mdulo e fase representam a resposta em freqncia, obtida em ensaio de laboratrio, para a funo G (s ) =
VO (s ) . A partir desses Diagramas, calcule a Vi (s )

tenso de sada quando a tenso de entrada for:


vi (t ) = 10 cos 10 2 t + 40 o .

RESP:

v S (t ) = 50,12 cos 100t 80 o

).

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6. Um sistema de controle em malha fechada da velocidade de rotao de um motor el-

trico tem a configurao mostrada no diagrama a seguir:

(a) Escreva uma seqncia de comandos Matlab que permita obter este LGR. (b) Este sistema em malha aberta estvel? Justifique. (c) Calcule os pontos de incio e trmino do LGR deste sistema. (d) Obtenha o LGR sobre o eixo real. (e) Obtenha os ngulos e o ponto de encontro das assntotas. (f) Obtenha os pontos de partida e chegada sobre o eixo real. (g) Obtenha os ngulos de partida dos plos complexos. (h) Calcule os pontos de interseco com o eixo imaginrio. (i) Determine o intervalo de valores de K para o qual o sistema em malha fechada estvel. (j) Com os resultados obtidos nos itens anteriores, faa um esboo do LGR para este sistema.
RESP: (c) incio: -1+j; -1-j; -4; 1. trmino: -2. (e) 7782 e j0, 7782; (i)

s 0 = 1 ; i = 60 o ;180 o ;300 o . (f) No h; (g) 323,13 e 36,87; (h) 0; j0,

4 K 5,0287 .

7. A figura a seguir mostra um motor CC e sua modelagem em termos de funo de trans-

ferncia.

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Nesta figura, ea (t ) a tenso aplicada armadura em volts e m (t ) a posio angular do rotor em radianos. Pode-se mostrar que um bom modelo para G (s )

G (s ) =

K s (s + )

em que K e so constantes que dependem dos outros parmetros do circuito. Para

15 1 , pede-se: e K= 2 20

(a) Considerando ea (t ) = 10 cos(2t ) , determine m (t ) em regime permanente.


(b) Esboce o diagrama de Bode de mdulo e fase para este sistema. Use as escalas a seguir para ajud-lo.

RESP: (a)

m (t ) = 8,1333 cos(2t 129,99 o ) 10 3

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8. A figura a seguir representa dois computadores ligados entre si por um canal analgico
GC (s ) , um cabo coaxial, por exemplo.
r*(t) TX T Canal Computador A Computador B Extrapolador GC(s) T c*(t) RX

O sinal r*(t) gerado no Computador A uma seqncia de impulsos de valor 1 ou -1. Este sinal passa por um extrapolador de ordem zero (z.o.h.) e enviado atravs do canal analgico GC (s ) . No Computador B, a seqncia c*(t) uma verso distorcida da seqncia original r*(t). Considere que os amostradores esto sincronizados e tem um perodo de amostragem T > 0 . Supondo um canal do tipo GC (s ) = 1 sendo a um nmero real, pede-se: s+a

(a) Determine a funo de transferncia pulsada do sistema G (z ) =


a.

C (z ) em funo de T e R(z )

(b) Determine o intervalo de valores de a para o qual este sistema estvel. (c) Considerando

T = 0,125

segundos e

a = 1 , determine c*(t) nos instantes

t = 0, T , 2T , 3T , 4T quando r*(t) for uma seqncia infinita de 1s comeando em t = 0.

(d) Considerando ainda a seqncia r*(t) do item anterior, depois de quantos segundos a diferena entre c*(t) e r*(t) menor do que 1%?
RESP: (a)

G (z ) =

1 e aT a z e aT

; (b)

a > 0;

(c) (d)

c (0 ) = 0; c (T ) = 0,1175; c (2T ) = 0,2212; c (3T ) = 0,3127; c (4T ) = 0,3935

t > 4,625 s

9. A Figura 1 apresenta o diagrama de blocos de um sistema de controle, e a Figura 2, o


seu lugar das razes para K > 0. Com base nas duas figuras, resolva os itens abaixo.

a) Determine a funo de transferncia do sistema em malha fechada.


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b) Determine o intervalo de valores de K no qual o sistema apresenta resposta superamortecida, ou seja, todos os seus plos so reais, negativos e diferentes entre si.

c) Obtenha a faixa dos valores de K para que o sistema com a malha fechada seja estvel.

Figura 2
RESP: (a)

T (s ) =

K s + 60 s + 1125s + K
3 2

; (b)

6250 < K < 6750 ; (c) K < 67500 .

10. Considerando um perodo de amostragem T = 1 segundo, pede-se:


(a) Obtenha a Transformada z de f (t ) = sin (t ) usando a definio.

(b) Obtenha a funo de transferncia pulsada G (z ) para G (s ) =

(s + 1) . s (s + 3)(s + 4)

(c) Escreva uma seqncia de comandos Matlab que voc pode usar para resolver o item anterior.

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RESP: (a)

F (z ) =

0,10275 z ( z 0,2438) z sin (T ) ; (b) G ( z ) = . (z 1)(z 0,049787 )(z 0,01832) z 2 cos(T )z + 1


2

11. [PHILIPS, p. 268] Considere o sistema da Figura 1 a seguir. Note que o ganho do sensor no unitrio.

Figura 1 Sistema de controle [PHILIPS].

(a) Faa um esboo do lugar das razes para este sistema. (b) Encontre o intervalo de valores de K para o qual o sistema estvel. (c) Encontre o(s) valor(es) de K para os quais o sistema estvel e criticamente amortecido.
RESP: (b)

k > 4 ; (c) k = 31,491 .

12. [PHILLIPS, p. 342] Considere o sistema de terceira ordem com funo de transferncia:
G (s ) = C (s ) 50 = R(s ) (s + 1)(s + 2 )(s + 10)

A resposta em freqncia G ( j ) foi calculada num computador, fornecendo os resultados da tabela a seguir:

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(a) Verifique os valores para = 2 e = 10 . (b) Definimos a banda passante de um sistema como a freqncia na qual o ganho do sistema G ( j ) = 0,707 G (0 ) . Calcule aproximadamente a banda de passagem deste
sistema usando a tabela acima. (c) Escreva uma seqncia de comandos Matlab para traar o diagrama de Bode deste sistema. (d) A entrada do sistema r (t ) = 10 cos(t ) . Escreva a resposta em regime permanente para cada uma das seguintes freqncias de entrada (no preciso nenhum clculo): (i) = 0,2 ; (ii) = 2 ; (iii) = 20 . (e) Repita o item (d) para uma entrada r (t ) = 100 cos(t ) .

( ) c(t ) = 0,0556 cos(20t 234,862 ) ; (e) (i) c (t ) = 243,88 cos(0,2t 18,16629 ) c(t ) = 0,556 cos(20t 234,862 )
(d) (i)

RESP: (b) 0,85rad/s;

c(t ) = 24,388 cos 0,2t 18,16629 o


o

(ii)

c(t ) = 7,7522 cos 2t 119,7449 o

(iii)

(ii)

c(t ) = 77,522 cos(2t 119,7449 o )

(iii)

13. [FRANKLIN, p.652] Um filtro de tempo discreto com freqncia de amostragem 1Hz
tem funo de transferncia pulsada:

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1 z z + 2 . H (z ) = 1 1 z z + 2 3 (a) Sejam r (kT ) e c(kT ) respectivamente a entrada e a sada deste filtro. Escreva uma equao de diferenas relacionando r (kT ) e c(kT ) . (b) Este filtro estvel? Justifique.
RESP: (a)

1 1 1 c(kT ) c((k 1)T ) c((k 2 )T ) = r (kT ) r ((k 1)T ) . 6 6 2

14. [PHILIPS, p.572] A Figura 3 a seguir o diagrama de blocos de um sistema de controle


que controla a temperatura de um lquido em um continer, sendo K um nmero real.

Figura 3 Sistema de controle de temperatura [PHILIPS]. (a) Determine o conjunto de valores de K para o qual o sistema estvel. (b) Para K = 1 , determine a funo de transferncia T (z ) =

C (z ) . R(z )

(c) Ainda para K = 1 determine a resposta ao degrau deste sistema. (d) Se o amostrador e o extrapolador fossem removidos resultando num sistema de tempo contnuo, qual seria o conjunto de valores de K que garantiriam a estabilidade?
RESP: (a)

1 < K < 2,1639 ;

(b)

T (z ) =

0,6321 ; z + 0,2642

(c)

c(t ) = 0,5 1 ( 0,2642) u (kT ) ;


k

(d)

K > 1 .

15. Resolver Exerccio 6(d) pgina 599 do [NISE]. z ( z + 0,513314 )( z + 0,0442205) RESP: G ( z ) = 0,0354852 . (z 1)(z 0,36788)(z 2 + 0,079773z + 0,0024788)
16. Resolver Exerccio 11 pgina 599 do [NISE].

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17. Resolver Exerccio 13 pgina 600 do [NISE].

18. Resolver Exerccio 14 pgina 600 do [NISE].

19. Resolver Exerccio 20 pgina 600 do [NISE].

20. Resolver Exerccio E9.5 pgina 417 do [DORF].


RESP: (a)

M G = 4 dB; G = 16 o ; (b) 12dB.

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