ANTECEDENTE OPTIMIZACIN DE SEAL DE CONTROL EN REGULADORES PID CON ARQUITECTURA ANTIRESET WIND-UP ILBER ADONAYT RUGE RUGE INGENIERO

O ELECTRNICO, MAGSTER EN INGENIERA DE CONTROL INDUSTRIAL. DOCENTE E INVESTIGADOR DE LA UNIVERSIDAD DE CUNDINAMARCA. FUSAGASUG, COLOMBIA.

En este proyecto consiste en la sintonizacin de los controladores PID consiste en la determinacin del ajuste de sus parmetros (Kc, Ti, Td), para lograr un comportamiento del sistema de control aceptable y robusto de conformidad con algn criterio de desempeo establecido. Para poder realizar la sintonizacin de los controladores, primero se debe identificar la dinmica del proceso, y a partir de sta determinar los parmetros del controlador utilizando el mtodo de sintonizacin seleccionado. Para evitar este fenmeno existe un algoritmo denominado anti resetwind-up. El propsito del artculo es mostrar las bondades de este algoritmo frente a las tcnicas convencionales de controladores como el PID. DISEO DE CONTROLADORES DE TIPO PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID) Y DIFUSO PARA LA POSICIN DE UN MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA (DC) JOS DANILO RAIRN, CINDY ESTFANY GUERRERO, JAIME ALFREDO MATEUS. ESTUDIANTE DE TECNOLOGA EN ELECTRICIDAD, UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOS DE CALDAS, BOGOT, COLOMBIA.

En una aplicacin industrial, cuando se necesita regular la posicin angular, por lo general la primera opcin es un motor de corriente continua (DC, por su sigla en ingls) (Abroshan et al., 2008); adems, si la carga es pequea, los motores de imn permanente son los ms comunes. La alternativa siguiente son los motores paso, pero estos requieren un circuito electrnico especializado para la activacin y desactivacin de sus bobinas (Ngoc, Jung y Jae, 2006). Por otra parte, el modelado de un motor DC se ha trabajado tanto que resulta comn en los textos de control de sistemas dinmicos. Estas son algunas de las razones por las cuales se selecciona al motor DC para el trabajo en este artculo. Aun con todas las ventajas, la sencillez de operacin del motor no deja cerrado el problema de la seleccin del controlador, el cual depende de la aplicacin del motor, segn se plantea en (Susperregui, Tapia y Tapia, 2007). El primer paso en este trabajo fue seleccionar un servomotor comercial: en este caso el S3004 de Futaba. Con este servomotor se compar el desempeo entre su funcionamiento normal y el que tiene cuando se reemplaza el controlador propio por uno de tipo proporcional integral derivativo (PID) y otro difuso, los cuales son diseados por los autores. IMPLEMENTACIN DE UN CONTROLADOR PID MEDIANTE RNA PARA EL CONTROL DE MOTORES D.C DE ROBOTS MOVILES DIFERENCIALES GERMN A. HERNNDEZ MILLN1, LUIS HERNANDO ROS GONZLEZ2, HERNANDO PARRA LARA.

INGENIERA ELCTRICA, UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA, PEREIRA, COLOMBIA. Los robots mviles son dispositivos electromecnicos capaces de desplazarse en un espacio de trabajo con cierto grado de autonoma. De acuerdo a su forma de locomocin se clasifican en: Robots mviles de locomocin mediante orugas, mediante patas y mediante ruedas. Los robots mviles propulsados por ruedas a su vez, se clasifican de acuerdo al nmero y al tipo de grados de libertad. Cuando se trata de generar trayectorias 2o caminos en sistemas no holonomos, hay caractersticas relevantes directamente relacionadas con el tipo de trayectorias que pueden seguir estos sistemas. En efecto, una configuracin inicial y una final no pueden unirse mediante cualquier3 trayectoria. Las restricciones cinemticas del sistema imponen unas condiciones que slo algunos caminos cumplirn. Por camino se entiende la discretizacin de una funcin continua que interpola las configuraciones definidas en una ruta. Finalmente, cuando se habla de trayectoria, se hace referencia a un camino que tiene asociado un perfil cinemtico; es decir, a cada configuracin perteneciente al camino se le asocia una velocidad. IMPLEMENTACIN DE DOS ESTRATEGIAS DE CONTROL PARA LA VELOCIDAD DE UN MOTOR DC JOS DANILO RAIRN ANTOLINES1, YENI PAOLA SIERRA NIO2 Y NSTOR IVN MORENO ROBALLO.

La implementacin de un controlador PID no es un problema resuelto en su totalidad an. A medida que se incrementa el grado de detalle en el anlisis de cualquier problema, surge ms complejidad de la que se espera; es as como hasta la sintonizacin de un controlador clsico para el ajuste de la velocidad de un motor DC requiere experticia, adems del uso de herramientas matemticas que en principio parecen no ser necesarias. En particular en este artculo, incluso desde cuando se identifica la ganancia del sensor, es notorio que el comportamiento del tacmetro dista de ser ideal; esa aparente dicotoma entre la simulacin y la implementacin en tiempo real es el problema que se trata en l. Se presenta el diseo de dos controladores, en apariencia sencillos, y se demuestra que, aunque se requieren ajustes, el procedimiento de diseo que parte de una funcin de transferencia, tratamiento matemtico y simulaciones es vlido, pero solo como punto de partida en la seleccin de las ganancias del compensador real.
DISEO E IMPLEMENTACIN DE UNA INTERFAZ BASADA EN MICROCONTROLADOR PARA EL CONTROL DE PROCESOS ERNESTO CORNIELES, GERMN GUTIRREZ, JAVIER SERRANO, NESTOR CLIZ ESCUELA INGENIERA ELCTRICA, FACULTAD DE INGENIERA, UNIVERSIDAD DEL ZULIA. MARACAIBO, VENEZUELA Existen muchos procesos industriales en donde la mayora de las seales son analgicas, y estas requieren ser digitalizadas y transferidas a la memoria de un computador para examinarlas en tiempo real realizar clculos y finalmente determinar qu acciones de control generar. El diseo de un prototipo de tarjeta interfaz basada en microcontrolador o Circuito Integrado Programable (PIC, siglas en

ingls) para el control de procesos dinmicos, se propone como otra alternativa ante las tarjetas de adquisicin de datos comerciales, basndose en la versatilidad que los PIC poseen para procesos industriales, proporcionando un protocolo de transmisin computador-proceso de manera sencilla, y con un nivel de error mnimo que comprueba que es igual de eficaz a un costo menor, lo que hace que disminuya el presupuesto destinado al equipamiento del controlador.