Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
1. Alat
a. Bor listrik
b. Gergaji Besi
c. Obeng
2. Bahan
a. Akrilik
14
15
c. Spacer
Bahan yang dipilih adalah DT-Sense USIRR karena modul sensor ini
dapat dihubungkan dengan dua buah sensor infra merah, sehingga
tidak perlu modul tambahan. Sensor ini digunakan untuk mendeteksi
adanya halangan.
Robot ini mempunyai 6 kaki pada setiap kaki mempunyai dua derajat
kebebasan. Berikut ini adalah desain robot yang dibuat: Desain robot ini
16
2. DT-Sense USIRR
Robot ini mempunyai dimensi 24cm x 31cm x 15cm, bentuk dari robot ini
adalah melebar kesamping, detail ukuran dari robot dapat dilihat pada tabel
3.1.
Detail bagian-bagian robot dapat dilihat pada gambar 3.2 sampai dengan 3.4.
18
(tampak depan)
Blok diagram robot ini dapat dilihat pada gambar 3.5 berikut ini.
20
Infrared1
Infrared2 DT-Sense USIRR
ATMega8535
3.3.Perancangan Alat
Alat yang dipergunakan pada robot berkaki ini dibagi menjadi tiga bagian
yaitu bagian sensor, gerak, dan Microcontroler
a. Sensor
2
3
1
Keterangan
21
2. Sensor ultrasonik
Robot ini terdiri dari sebuah sensor ultrasonik dan dua buah sensor
inframerah.Sensor ultrasonik dipasang pada sisi depan robot dan sensor
inframerah masing-masing dipasang pada sisi kiri dan sisi kanan robot.
Sensor ultrasonic dipasang pada bagian depan robot karena sensor ini
digunakan untuk mendeteksi adanya halangan pada bagian depan robot
dan sensor ini mempunyai jangkauan pengukuran lebih panjang
dibandingkan dengan sensor inframerah. Sensor inframerah dipasang pada
sisi kiri dan sisi kanan dengan sudut kemiringan 45° dari sisi depan robot,
hal ini dilakukan supaya robot dapat mendeteksi adanya halangan pada
sudut kemiringan tersebut.
b. Gerak
1. Jalan maju
Tabel 3.1 : posisi sudut putaran motor servo untuk jalan maju
Langkah ke 1 Langkah ke 2
Kaki
Kiri Kanan Kiri Kanan
2. Jalan mundur
Tabel 3.3 : posisi sudut putaran motor servo untuk jalan mundur
Langkah ke 1 Langkah ke 2
Kaki
Kiri Kanan Kiri Kanan
3. Belok kanan
Tabel 3.5 : posisi sudut putaran motor servo untuk belok kanan
Langkah ke 1 Langkah ke 2
Kaki
Kiri Kanan Kiri Kanan
4. Belok kiri
Tabel 3.7 : posisi sudut putaran motor servo untuk belok kiri
Langkah ke 1 Langkah ke 2
Kaki
Kiri Kanan Kiri Kanan
c. Microcontroler
Bagian ini adalah bagian yang berfungsi mengolah hasil pembacaan dari
sensor untuk menentukan arah gerak dari robot. Microcontroler yang
digunakan adalah ATMega8535.Microcontroler ini akan menerima hasil
pembacaan sensor kemudian memberi intruksi ke motor servo.
Komunikasi antara Microcontroler dan Sensor menggunakan I2C bus,
sehingga kinerja dari Microcontroler menjadi lebih ringan, karena proses
pembacaan dilakukan oleh modul sensor ultrasonic. Skematik rangkaian
robot dapat dilihat pada gambar 3.5
VCC
PB0 PA0 GND
VCC
MODUL PB1 PA1 SIG
SENSOR
PB2 PA2 KANAN
INFRARED ULTRASONIK
VCC
KANAN DAN INFRARED PB3 PA3
SIG SIG1 SDA PB4 PA4 GND
VCC VCC SCL VCC
GND GND PB5 PA5 SIG
VCC
PB6 PA6 KIRI
VCC
SIG2 GND PB7 PA7
VCC VCC
INFRARED GND RESET AREF GND
KIRI VCC
VCC ATmega 8535 GND SIG
SIG
VCC GND AVCC TENGAH
GND
XTAL 2 PC 7
XTAL 1 PC 6
PD0 PC 5
PD1 PC 4
PD2 PC 3
PD3 PC 2
PD4 PC 1
PD5 PC 0
PD6 PD 7
27
3.4.Perancangan Program
28
Dari flowchart di atas dapat dibaca, robot diprogram untuk berjalan dan
menghindari halangan dengan cara belok_kanan, belok_kiri, dan mundur.
Untuk menentukan robot akan berbelok kesuatu arah atau mundur,
berdasarkan pada proses cek_depan, cek_kanan, cek_kiri. Program ini terdiri
dari satu program utama yang dapat memanggil sub program dibawahnya,
sehingga dalam pengembangan akan lebih mudah karena masing-masing
proses disendirikan. Yang pertama kali dilakukan program adalah memanggil
proses cek_depan, cek_kanan, cek_kiri untuk mengetahui jarak benda yang
ada di depan. Jika jarak benda yang terdeteksi oleh ketiga sensor termasuk
dalam range jarak benda yang dianggap halangan, maka jarak benda di kanan
dan dikiri akan dibandingkan dengan range jarak benda yang dianggap
halangan, kemudian akan diputuskan untuk dilanjutkan salah satu prose
belok_kanan, belok_kiri atau mundur. Jika jarak benda yang terdeteksi oleh
ketiga sensor tidak termasuk dalam range jarak yang dianggap halangan akan
29