MT 221 Introduccin a la realimentacin y control

Elizabeth Villota

Objetivos

Proveer informacin general acerca de MT 221 - describir la estructura del curso, mtodo de evaluacin, aspectos administrativos, etc. Introducir la definicin de sistemas de realimentacin y adquirir ms practica en la identificacin de sus principales componentes. Describir como funcionan los sistemas de control asi como sus principales caractersticas Presentar la secuencia lgica en el desarrollo de los temas del curso.

Parte administrativa del curso

Slabo del curso MT 221 Clases, laboratorios Horario de atencin Evaluacin Tareas (poltica) Pgina web de la seccin Software Programa del curso Lista de emails Carga de trabajo (hr/semana)

Pgina web http://bionanouni.wikidot.com/teaching

elvillota@gmail.com

Ingeniera de Control

Es una disciplina de ingeniera que aplica teora de control para disear sistemas con comportamiento deseado.

En la prctica, usa sensores para medir lo importante (o posible) del sistema (proceso) a ser controlado, un controlador para interpretar los datos y decidir sobre qu acciones tomar, y actuadores que son los que finalmente ejectuan dichas acciones.

Automatizacin

Cuando el comportamiento de un sistema es corregido sin intervencin humana se denomina control automtico.

Automatizacin de productos: consiste en equipar productos con funcionalidad tal que puedan llevar a cabo sus tareas totalmente o parcialmente de forma automatizada. Bloques funcionales para la automatizacin de productos. En adicin al sensor, actuador y controlador, se incluye una fuente de (lavadoras, celulares, energia que proveee potencia para toda la operacin. El sistema de intercambio de informacin representa una activacin externa del aviones) dispositivo, la generacin de un reporte del estado o la sincronizacin
necesaria con otras partes del sistema ms grande.

Automatizacin

Automatizacin de procesos: maximizacin de produccin manteniendo la calidad y seguridad del producto a un nivel deseado y haciendo el proceso ms econmico.

5 niveles del proceso de control y optimizacin en manufactura. Las escalas de tiempo se muestran en todo nivel.

Automatizacin

Automatizacin de servicios: gestin de datos para servicio eficiente, incluyendo logstica para transporte, entre otros.

Pasos principales en el servicio industrial. Existe un nivel de recoleccin de informacin, anlisis, e intercambio y un elemento de logstica, incluido el transporte fsico. Los aspectos relacionados a la informacin han alcanzado un nivel alto de atuomatizacin a la fecha.

Qu es realimentacin?
Diccionario RAE Retorno de parte de la salida de una mquina, sistema o proceso a su propia entrada
Realimentacin = interconexin mutua de dos sistemas Sistema 1 afecta a sistema 2 Sistema 2 afecta a sistema 1

LAZO

Realimentacin (principio de diseo) presente CERRADO en los sistemas naturales y de ingeniera

Realimentacin en ingeniera
Realimentacin en ingeniera surgi y ha progresado frente a la necesidad de resolver problemas Motor a vapor Newcomen (principios siglo XVIII)
Primer dispositivo prctico que

usa el poder del vapor para producir trabajo mecnico Primer motor operacional que trabajo con el principio del vacio Operacin manual, proceso lento

La incorporacin de un mecanismo permiti su operacin automatizada

Realimentacin en ingeniera
Motor a vapor Watt (finales siglo XVIII)
Gobernador centrfugo

Bolas vuelan hacia afuera al aumentar velocidad. Vlvula se abre al disminuir velocidad

Se puede mantener

cualquier velocidad uniforme Reduccin del efecto al variar la carga

Realimentacin en ingeniera
Amplificador de realimentacin Black Hizo posible la comunicacin a larga distancia Filtro de Kalman Facilit la industria aeroespacial

MS REALIMENTACIN EN INGENIERA
buques (nano) satlites

automviles redes de generacin y transmisin de potencia robtica

procesamiento de materiales

metal organic chemical vapor deposition (MOCVD) reactor

European Power Network

SonyAIBOEntertainment Robot

Realimentacin en la naturaleza
Sistemas biolgicos Regulacin fisiolgica (homeostasis), redes regulatorias biomoleculares

Sistemas ambientales Ecosistema microbial, ciclo global del carbono

Sistema bsico de control por realimentacin

Ejemplo: conducir un vehiculo a una velocidad dada
Actuador
Pedal gas

Planta
Carro

Sensor
Velocmetro

Referencia Controlador Presionar

Conductor

Velocidad

Disturbios/incertezas estn en todas partes! Objetivo: Sistema en lazo cerrado estable y desempeo robusto an en la presencia de disturbios/incertezas.
http://www.cds.caltech.edu/~murray/amwiki/Main_Page

Propiedades del control por realimentacin

Robustez a la incerteza. Modelo de la planta, CI y ruido del sensor son fuentes de incerteza.

Idea: sensores permiten comparar valores reales y deseados, correccin a travs de ley de control y actuacin

Modifica la dinmica del sistema. Dota de estabilidad y rapidez a sistemas inestables y lentos.

Idea: interconexin provee lazo cerrado que modifica el comportamiento natural Idea: interconexin permite inclusin de computadoras para implementar ley de control

Facilita automatizacin (toma de decisiones).

Desventajas del control por realimentacin

Posibilidad de inestabilidad

El lazo cerrado modifica la dinmica natural Sensores incorporan ruido a sistema en lazo cerrado

Inyeccin de ruido

Complejidad

No cualquiera puede usarlo

Optimizacin en relacin a ciertas condiciones, no hay garantas de buen funcionamiento si se cambian condiciones no consideradas

Fragilidad

EN LA PRCTICA: Recursos limitados y tradeoffs fundamentales

Paradigma del control por realimentacin

entradas exgenas

Planta Planta
Carro

salidas controladas

seal de actuacin Controlador ley de control

seal medida

Herramientas del control por realimentacin

entradas exgenas

Modelado
Planta Planta Carro

salidas controladas

seal de actuacin

Anlisis (estabilidad y desempeo)

Controlador ley de control

seal medida

MATLAB ?

Sntesis

Modelado entradas exgenas

Herramientas del control

Modelado
Representaciones entrada-salida para subsistemas + reglas de interconexin Teora de identificacin de sistemas y algoritmos Teora y algoritmos para modelos de orden reducido y reduccin de modelos

seal de actuacin

Planta Carro
Planta

salidas controladas

Analisis (estabilidad y
desempeo)
Controlador ley de control Sintesis

seal medida

MATLAB ?

Toolboxes del MATLAB

SIMULINK Control de sistemas Adquisicin de datos Lgica Fuzzy Control Robusto Procesamiento de seales Control LMI Estadstica Identificacin de sistemas Biologa de sistemas (SBLM)

Anlisis
Estabilidad de sistemas de realimentacin, inclusin de margenes de robustez Desempeo de sistemas entrada/salida (atenuacin de disturbios, robustez)

Sntesis
Herramientas constructivas para diseo de sistemas de control Herramientas constructivas para procesamiento de seales y estimacin (filtro de Kalman)

Configuracin sistema de determinacin y control de actitud Chasqui I

condiciones al salir del PPOD / torques de perturbacin torques de actuacin

actitud estimada

actitud deseada

Sistema de control para vehiculo autnomo Alice

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Historia del control por realimentacin

Griegos y rabes llevando un control exacto del tiempo (300AC1200DC) Revolucin industrial en Europa (motor a vapor Watt, siglo XVIII)

ecuaciones diferenciales (dominio del tiempo)

teora de estabilidad (Routh, Lyapunov, funcin de transferencia) teora de sistemas (entrada-salida) CONTROL Inicio de la comunicacin en SOLO sistemas LTI , SISO CLSICO masa (Amplificador por anlisis en el dominio de la frecuencia (Nyquist, grficos Bode) realimentacin negativa Black), 1910-1945 PID, servomecanismo, cartas de Nychols anlisis estocstico (filtro de Wiener) Inicio de la era espacioanlisis en el dominio del tiempo para sistemas lineales (algebra lineal y computadora (filtro de Kalman, 1957) matrices, sistema interno espacio de estados) control ptimo (LQR) y estimacin (LQG), control no lineal, control digital tecnologa: sensores, actuadores, computadoras en diseo e implementacin
http://www.theorem.net/theorem/lewis1.html

sistemas no lineales, MIMO

CONTROL MODERNO