Fabio Piedimonte: Presentazione Della Tesi Di Dottorato. Banco Prova Per La Valutazione Di Dispositivi Di Assistenza Ventricolare (VAD) : Progettazione e Prove Sperimentali

Fabio Piedimonte 22/6/2007
UNIVERSITÀ DI ROMA TOR VERGATA

Dottorato in Informatica e Ingegneria dell'automazione - XIX ciclo
Banco prova per la valutazione di dispositivi di assistenza

ventricolare (VAD): progettazione e prove sperimentali
Docente Guida
Candidato Salvatore Nicosia
Fabio Piedimonte Coordinatore del Corso di Dottorato
fabio.piedimonte@yahoo.it
http://fabiop.altervista.org/ Daniel P. Bovet
Pag. 1/45
ventricolare (VAD): progettazione e prove22/6/2007
sperimentali
Obbiettivi del lavoro

• Progettazione, realizzazione e sperimentazione di un banco prova ibrido
innovativo per lo sviluppo, la sperimentazione e la messa a punto di protesi
cardiovascolari. Il lavoro trae origine dalla mia tesi di laurea.
• L'innovazione consiste nell'affiancare ad un ambiente idraulico di
interfacciamento con la protesi, un ambiente software real time che riproduce
le caratteristiche funzionali del sistema biologico nel quale la protesi dovrà
operare, fino ad oggi anch'esso realizzato idraulicamente, limitando gli
inconvenienti di precisione, di flessibilità e praticità d'uso, e di costo tipici di
una realizzazione interamente idraulica e permettendo il rapid prototyping.
Collaborazioni
• Dipartimento di Ingegneria Meccanica dell’Università della Calabria (Ing.
F.M. Colacino, Ing . F Moscato, Prof. Guido Danieli)
• Prof. Paolo Valigi (relatore della mia tesi di Laurea)
• Ing. M. Arabia (correlatore della mia tesi di laurea)
Pag. 2/45
Indice
• Bioingegneria del sistema cardiovascolare

– Il sistema cardiovascolare
– Patologie cardiovascolari e protesi
– I banchi prova
• Il banco prova sviluppato
– Il setup elettro/idraulica
– Il cuore e il nuovo modello matematico per il ventricolo
– Prove di funzionamento

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Il sistema cardiovascolare
• È formato da due circoli,

sistemico e polmonare;
• Ogni circolo è composto da:
– Un ventricolo
– Un atrio
– Due valvole
– Un ritorno venoso
– Un sistema arterioso

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Patologie del sistema cardiovascolare
• Patologie legate al sistema elettrico del cuore

• Patologie legate alle valvole cardiache
• Patologie legate alle arterie del cuore
• Patologie legate alla funzione pompa del cuore
M. Arabia, F.M. Colacino, D. Lavorato, A.G.M. Marullo, F. Piedimonte. A study on LV regional

dyssynchrony based on ventricular time varying elastance computer model. In: International
Congress on Computational Bioengineering. Vol. 1, pp: 71 – 78. Ed: Copy Center. Zaragoza
M. Arabia, F.M. Colacino, F. Moscato, F. Piedimonte. Left ventricle load impedance control by
apical VAD can help heart recovery and patient perfusion: a numerical study. Accettato
all’ASAIO Journal.

Pag. 5/45
Simulatori idraulici del ventricolo

Regolatore di pressione
Fonte di Regolatore di dP/dt

pressione Serbatoio di
pressione per
+ stabilizzare P+
Ventricolo
pneumatico
Valvola a 3
vie
Regolatore del vuoto
Fonte del
vuoto Serbatoio di vuoto
- per stabilizzare P-
Frequenza cardiaca, Sistema di

rapporto sistole diastole controllo

Pag. 6/45
Simulatori idraulici del sistema vascolare

Pag. 7/45
Banco Vivitro

Pag. 8/45
Svantaggi di una realizzazione interamente hardware
• Difficoltà nel realizzare componenti idraulici con proprietà di compliance,

inertanza e resistenza ideali.
• Scarsa flessibilità;
• Impossibilità di realizzare modelli accurati.
• Il costo per l’allestimento del banco cresce proporzionalmente alla
complessità del modello.

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Il banco prova ibrido di Ferrari

BLOCCO NUMERICO BLOCCO IDRAULICO
PVP PLA PLV QLO PA1 Tubo di PA2
gomma QAS
RVP RLI RLO RCS
CVP CAS
CLA QLI QLO PINT
PINT PINT PA1
Circolo sistemico PINT
Ritorno venoso PINT
Cuore sinistro arterioso
polmonare
PA2 QAS
Interfaccia A
Interfaccia B
Circolo sistemico polmonare
RAP BLOCCO NUMERICO
PAP PRV PRA PVC
LP RCP RRO RRI RVS RAS
CAP CVS
CRA
QRO QRI
PINT PINT Ritorno venoso
PINT
Cuore destro sistemico

Pag. 10/45
Il banco prova sviluppato
M. Arabia, F.M. Colacino, G.A. Danieli, F. Moscato, S. Nicosia, F. Piedimonte, P. Valigi, S.

Pagnottelli. Hybrid test bench for evaluation of any device related to mechanical cardiac
assistance. International Journal of Artificial Organs, 28(8), pp: 817–826, Agosto 2005.
M. Arabia, F.M. Colacino. G. Danieli, F. Moscato, S, Nicosia, F, Piedimonte. A Preload and

Afterload Sensitive Artificial Ventricle for Testing Cardiovascular Prostheses. 16th IFAC World
Congress. 4 – 8 Luglio 2005. Praga, Repubblica Ceca. Edited by P.Horacek, M Simandl,
P.Zitek: 2005, Vol. Paper Code Fr-A03-TP.
M. Arabia, F.M. Colacino, G. Danieli, F. Moscato, F. Piedimonte, S. Nicosia. A new elastance-

based artificial ventricle for mock for circulatory systems: analysis of interaction with e closed-
loop hydraulic circulation. XXXIII Congress, European Society for Artificial Organs, ESAO
2006. 21 – 24 Giugno 2006. Umeå, Svezia.

Pag. 11/45
Gli schemi ibridi software/hardware (1)
PLV
HR
PLA
ConMAX
Sistema cardiovascolare PAO
RAS
VLV
PMS
QLV
S H
HR PLA
ConMAX VLV PAO
Valvole
VLV Carico arterioso
Ventricolo RAS
QLV Ritorno venoso
PMS Atrio PLV
Protesi

Pag. 12/45
Gli schemi ibridi software/hardware (2)
VLVRIF
VLV
VLV
HR
PLA
ConMAX
Modello + - Controllo di i PAO
volume Modulatore Valvole
matematico
di pressione Carico arterioso
del VLVRIF RAS
ventricolo Ritorno venoso
QLV PMS Atrio PLV
PLV PLV Protesi

Pag. 13/45
Il circuito idraulico
RCS LCS QAS VLV
PAO PCAS
PLA
i PAO
RCAS Modulatore Valvole
RVOI RVOD
QCAS di pressione Carico arterioso
RAS Ritorno venoso
CAS PMS PLV
Valvola aortica RAS Atrio
PLV Protesi
QLVT QLV QOLV
PMS
LV PLV
CLV QCLV QILV

Carico arterioso di Westerhof
LAS
LCS , LAS e RCAS sono componenti spuri
PATM
RVII RVID
Valvola mitrale LLA RLA PCLA LVS RVS PVS
PLA QVS
CVS
RCLA QCVS
QCLA
CLA PMS
PMS
Ritorno venoso e atrio
LVS, LLA, RCLA e RLA sono componenti spuri

Pag. 14/45
Modulatore di pressione, sensori ed elettronica

Unità di potenza (il motore è controllato in corrente)
Modulatore, motore, encoder
Sensore di pressione
Pag. 15/45
I componenti del circuito idraulico
CAS RAS
CVS CLA

Pag. 16/45
Le valvole ed il loro alloggiamento

Pag. 17/45
Le equazioni della componente elettroidraulica (1)

• Equazione meccanica del modulatore
• Equazione idraulica del modulatore

CLV P_LV (t) = QLV (t) + QILV (t) QOLV (t)
T
• Valvola mitrale ½
RV ID QILV (t) QILV (t) ¸ 0
PLA (t) ¡ P (t) =
LV RV II QILV (t) QILV (t) < 0
• Valvola aortica ½
RV OD QOLV (t) QOLV (t) ¸ 0
PLV (t) ¡ P (t) =
AO RV OI QOLV (t) QOLV (t) < 0
• Condotto di uscita del ventricolo
• Windkessel: compliance aortica con resistenza parassita

Pag. 18/45
Le equazioni della componente elettroidraulica (2)

• Windkessel: resistenza arteriosa sistemica e inertanza parassita
PC (t) PV S (t) = RAS QAS (t) + LAS Q_ AS (t)
AS
• Ritorno venoso: compliance venosa

CV S P_V S (t) = QC (t)
VS
• Ritorno venoso: resistenza venosa e inertanza parassita
• Atrio: compliance atriale e resistenza parassita
• Condotto di ingresso del ventricolo

Pag. 19/45
Equazioni modulatore con circuito idraulico carico

0 1 0 110
_µ(t) 0 1 0 µ(t)
@ !(t) B C
A = @ 0 ¡ F (µ(t)) ¡ KI A @ !(t) A +
_
J(µ(t)) J(µ(t))
_
PLV (t) 0 ¡ K µT oV ol 0 PLV (t)
CLV
0 1 0 1
0 0
+ @ ¡ AS (µ(t);sign(!(t))) A + @ KM A i(t) +
J(µ(t)) J(µ(t))
0 0
0 1
0 0 µ ¶
@ A QILV (t)
+ 0 0
1 ¡ 1 QOLV (t)
CLV CLV
0 1
µ ¶ µ ¶ µ(t)
VLV (t) KµT oV ol 0 0 @ !(t) A
PLV (t) = 0 0 1
PLV (t)

Pag. 20/45
Equazioni modulatore con circuito idraulico scarico

Pag. 21/45
Risposte del sistema non controllato; i(t): onda quadra di

corrente di semiampiezza pari a 0.5 A e periodo pari ad 1s
Circuito idraulico scarico

Circuito idraulico carico

Pag. 22/45
Il controllore
KµT oV ol KM
PV ;i (s) =
LV s(JN s + FN )

Pag. 23/45
Risposte del sistema controllato; sinusoide di posizione di

semiampiezza pari a 0.5 cm e frequenza pari a 4p rad/s.
Circuito idraulico scarico

Circuito idraulico carico

Pag. 24/45
Il modello ad elastanza variabile (1)
T3 T10
1 atan(EMAX)
T3,T10
T2,T4,T9,T11
T2 T4 T9 T11
Pressione
ESPVR
T1,T5,T8,T12
T1 T5 T8 T12
T0,T6 T7,T13 T14

T0 T6 T7 T13 T14 EDPVR atan(EMIN)
0 TS TD V0
Tempo Volume
T

Pag. 25/45
Il modello ad elastanza variabile (2)

f
1 1.5
bf T
r
1
TD
0.5 TS
br
T1
TS TD 40 90 140
T Battiti per minuto

Pag. 26/45
Il modello ad elastanza
¡
variabile (3)
PLV (t) = P0 + '(VLV (t); t) Ri (t)QLV (t)
½
Ri QLV (t) ¸ 0
Ri (t) =
0 QLV (t) < 0
'(VLV (t); t) = 'p (VLV (t)) + ('a (VLV (t)) ¡ 'p (VLV (t))) fiso (t)
K
'p (VLV (t)) = EM IN (VLV (t) ¡ V0 ) +
VSAT ¡ (VLV (t) ¡ V0 )
Ã µ ¤¡ ¶ !
¡ V VLV (t) 2 ¤ (V*, P*)
'a (VLV (t)) = 1 ¡ P
V¤ V 0
Pressione
A ESPVR
P*: massima contrattilità del ventricolo

atan(EMIN)
P EDPVR
(V0, P0) Volume VSAT

Pag. 27/45
Limiti del modello ad elastanza variabile
durante il riempimento
• EMIN vale circa 0.01cm3/mmHg, quindi una fluttuazione di pressione di 1

mmHg durante il riempimento produrrebbe una variazione di volume di 100
cm3
• Lo stesso problema si pone se si considera il modello non lineare, in quanto,
durante la fase di riempimento, i due modelli sostanzialmente coincidono

Pag. 28/45
Il modello del ventricolo: l’esperimento di Suga e Sagawa
Aria
Isovolumetriche
Pressione ventricolare (mmHg)

100
ESPVR
EDPVR
0
Auxobare
100
ESPVR
Aorta
Tappo
EDPVR
0
LV
0 V0 10 20 30 40 50 60
Volume ventricolare (ml)

Pag. 29/45
Causa dei limiti del modello ad elastanza variabile

• Modelli sostanzialmente statici,
non vincolano la velocità di
allungamento della fibra ventri-
colare
• Punto di lavoro vincolato a giacere
sulla curva di elastanza minima,
che è quasi orizzontale
• Esperimenti di Suga e Sagawa
– Prove isovolumetriche
– Prove con ventricoli che eiettano
in serbatoi pieni di aria
• Ferrari non ha nella sezione di uscita del software il ventricolo

Pag. 30/45
Il modello ad impedenza variabile
• La frequenza angolare di rottura vale R/L e deve essere minore durante il

riempimento, per consentire una maggiore azione filtrante, e maggiore
durante l’eiezione, per permettere un’adeguata accelerazione della
diminuzione di volume ventricolare e, di conseguenza, un dP/dt fisiologico.
Pag. 31/45
Il modello ad impedenza variabile in forma di stato
M. Arabia, F.M. Colacino, F. Moscato, F. Piedimonte. A modified elastance model to control

mock ventricles in real time. Accettato alla 53esima conferenza annuale dell’ASAIO.

Pag. 32/45
Giustificazione fisiologica del modello ad impedenza variabile (1)
• Esperimenti di Hill sulla potenza termica rilasciata dal sarcomero

scheletrico
– Initial heat: legato alla contrazione, indipendente dalla variazione di lunghezza
del sarcomero. Giustifica la resistenza interna dei modelli classici del ventricolo
– Shortening heat : calore sviluppato in fase di accorciamento
– Lengheting heat: calore sviluppato in fase di allungamento. Giustifica
l’introduzione della resistenza anche in fase di riempimento
• Maughan, Shoukas, Sagawa e. Weisfeldt in Instantaneous pressure-volume
relationship of the canine right ventricle affermano che l’ordinata P0 del
punto di intersezione tra le curve di elastanza può variare durante il ciclo di
lavoro. Giustifica l’affermazione che il punto di lavoro deve essere
svincolato dallo giacere sulla curva di elastanza minima

Pag. 33/45
Validazione del modello

QILA QILV QOLV
RCS LCS
PLA PLV
LVI LVO
RVS C1 CAS RAS
Atrio Sx Ventricolo
Sx
PMS PMS
Carico arterioso di Noordergraaf

Ritorno venoso Valvola mitrale Valvola aortica
• Variando la RAS si impone un afterload desiderato. Se la pressione media in

aorta è minore di quella di riferimento la RAS viene incrementata di un
fattore proporzionale a questo errore, e viceversa;
• Variando la RVS si impone un preload desiderato. Se la pressione media in
atrio è minore di quella di riferimento la RV S viene decrementata di un
fattore proporzionale a questo errore, e viceversa.
Pag. 34/45
Caso di riferimento modello ad elastanza variabile
Input Output
PMS: 10 mmHg Q: 5.6 L/min
PLA: 7 mmHg dP/dt: 1214 mmHg/s
PAO: 100 mmHg VED: 118 cm3
HR: 75 bpm VES: 42 cm3
P*: 500 mmHg SW: 73 cm3
P0: 2 mmHg fe: 0.64
Pag. 35/45
Caso di riferimento modello ad impedenza variabile
Input Output
PMS: 10 mmHg Q: 5.77 L/min
PLA: 7 mmHg dP/dt: 1240 mmHg/s
PAO: 100 mmHg VED: 119 cm3
HR: 75 bpm VES: 41 cm3
P*: 600 mmHg SW: 78 cm3
P0: 0 mmHg fe: 0.66
Pag. 36/45
Incremento HR modello ad impedenza variabile
Input Output
PMS: 10 mmHg Q: 6.8 L/min ↑
PLA: 7 mmHg dP/dt: 2050 mmHg/s ↑
PAO: 100 mmHg VED: 102 cm3 ↓
HR: 120 bpm VES: 44 cm3 ↑
P*: 600 mmHg SW: 58 cm3 ↓
P0: 0 mmHg fe: 0.57 ↓
Pag. 37/45
Incremento preload modello ad impedenza variabile
Input Output
PMS: 10 mmHg Q: 7.4 L/min ↑
PAO: 100 mmHg VED: 141 cm3 ↑
HR: 75 bpm VES: 41 cm3 ↕
P*: 600 mmHg SW: 100 cm3 ↑
P0: 0 mmHg fe: 0.71 ↑
Pag. 38/45
Incremento afterlaod modello ad impedenza variabile
Input Output
PMS: 10 mmHg Q: 5.4 L/min ↓
PAO: 120 mmHg VED: 121 cm3 ↕
P*: 600 mmHg SW: 65 cm3 ↑
P0: 0 mmHg fe: 0.54 ↓
Pag. 39/45
Caso patologico modello ad impedenza variabile
Input Output
PMS: 15 mmHg Q: 5 L/min ↓
PLA: 14 mmHg dP/dt: 850 mmHg/s ↓
PAO: 90 mmHg VED: 196 cm3 ↑
P*: 225 mmHg SW: 60 cm3 ↓
P0: 0 mmHg fe: 0.31 ↓
Pag. 40/45
Scheda di acquisizione e piattaforma real time
• Sensory 626
• Piattaforma real time: Real Time Windows Target della Mathwork

Pag. 41/45
Il banco prova: visione di insieme

Pag. 42/45
Una prova di funzionamento
http://www.youtube.com/watch?v=xhBEt4boFMk

Pag. 43/45
Prove Sperimentali
Riferimento Incremento HR Incremento Preload
Incremento Afterload Caso Patologico

Pag. 44/45
Conclusioni: perché il banco è innovativo

• Possibilità di realizzare ai capi della parte hardware la vera relazione
funzionale del ventricolo;
• Se si hanno più protesi da sperimentare è possibile non solo vedere come
funzionano, ma anche vedere per ciascuna di esse come il ventricolo si
mette a lavorare
– Non si valuta solo il comportamento della protesi
– Si valuta anche la reazione del sistema cardiovascolare alla protesi
Sviluppi futuri
• Ridurre gli elementi idraulici aumentando il numero di attuatori e i blocchi
simulati
• Utilizzare sistemi pneumatici
• Utilizzare il banco per la sperimentazione di protesi cardiovascolari

Pag. 45/45

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M. Arabia, F.M. Colacino. G. Danieli, F. Moscato, S, Nicosia, F, Piedimonte. A Preload and

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• Windkessel: compliance aortica con resistenza parassita

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• Ritorno venoso: resistenza venosa e inertanza parassita

• Atrio: compliance atriale e resistenza parassita

• Condotto di ingresso del ventricolo

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Risposte del sistema non controllato; i(t): onda quadra di

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