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Fsica Geral I - F -128 Aula 14 Conservao do Momento Angular; Rolamento

2 semestre, 2012

Cinemtica de Rotao
Variveis Rotacionais
Deslocamento angular: (t ) = (t +t ) (t ) Velocidade angular mdia =
t
x
y

Velocidade angular instantnea


d = n = lim n t 0 t dt

Acelerao angular mdia = t d Acelerao angular instantnea = lim = t 0 t dt


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Cinemtica de Rotao
Relao com as variveis lineares Posio: s= r
Velocidade:

v = r

a N r

a t

v
y

d dr Acelerao: a = r + dt dt aN at at = r = r v
a N = v = ( r ) = 2 r r
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s
x
z

Rotao em torno de um eixo fixo


Tabela de analogias
Rotao em torno de um eixo fixo
energia cintica equilbrio 2a lei de Newton 2a lei de Newton momento conservao potncia
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Movimento de translao
1 K = mv 2 2 F = 0

1 KR= I2 2

dL = ( ext ) dt

= 0 =I

L = I
Li =L f P =

dp F = dt

F =ma

p =mv p i= p f

P= F v
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Momento Angular

O momento angular de uma partcula de momento p em relao ao ponto O : =r p


(Note que a partcula no precisa estar girando em torno de O para ter momento angular em relao a este ponto).

d d = (r p ) = r F = dt dt dL Para um sistema de partculas, ext = dt

Para um corpo rgido em torno de um eixo fixo, L = I Se / ext = 0 , ento o momento angular constante no tempo!
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Conservao do momento angular


No sistema homem halteres: s h foras internas e, portanto:

L( z ) =I = constante I ii =I f f

i I i

f I f

Com a aproximao dos halteres ( I f < I i ) a velocidade angular do sistema aumenta.


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Conservao do momento angular


O mesmo princpio se aplica na patinao artstica:

L( z ) =I = constante I ii =I f f

http://www.youtube.com/watch?v=AQLtcEAG9v0
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Exemplo
Dados
I bic = 1, 2 kg.m 2 ; I tot = 6,8 kg.m 2 e i = 3,9 rot/s

Queremos calcular a velocidade angular final do sistema aps o menino inverter o eixo de rotao da roda de bicicleta (ver figura) Momento angular inicial do sistema roda de bicicleta-menino (+ banco)

Li = Lbic = I bici
O menino inverte o eixo de rotao da roda de bicicleta

Lbic Li

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Exemplo
Momento angular final do sistema:

L f = Lbic + Lmen = Lmen Li


Conservao do momento angular (pois s h foras internas no sistema)

L f = Li Lmen Li = Li Lmen = 2 Li
I tot =2I bici
2 I bic i = 1,4 rot/s I tot
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Conservao do momento angular


No caso da mergulhadora da figura ao lado o CM segue um movimento parablico. Nenhum torque externo atua sobre ela em relao a um eixo que passa pelo CM; ento no referencial do CM:

dL = ri Fi = mi ri g = 0 dt i i
=0

L L

e o momento angular L da nadadora constante durante o salto. Juntando braos e pernas, ela pode aumentar sua velocidade angular em torno do eixo que passa pelo CM, s custas da reduo do momento de inrcia em relao a este eixo.
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M gg M

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Movimento de um corpo rgido


O tipo mais geral de movimento de um CR uma combinao de uma translao com uma rotao.

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Rolamento (sem deslizamento)


O

deslocamento do centro de massa e a rotao esto vinculados: s o deslocamento do centro de massa do objeto o deslocamento angular do objeto em torno de um eixo que passa pelo CM do sistema.

vCM
R

s= R

A velocidade do CM dada por:


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ds d vCM = = R = R dt dt
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Rolamento (sem deslizamento)


Decomposio do rolamento em rotao + translao
Translao pura
vCM vCM vCM

Rotao pura
v = R

Translao + Rotao
2 vCM

+
v= R

v =0

vCM

v =0

v = vCM = R
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v = r (acima do centro) v = r (abaixo do centro)

O ponto de contato est sempre em repouso.

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Rolamento (sem deslizamento)


Fotografia de uma roda em rolamento
2 vCM

vCM

v =0

Figura da esquerda: o rolamento sem deslizamento pode ser descrito como uma rotao pura com a mesma velocidade angular em torno de um eixo que sempre passa pelo ponto P de contacto (eixo instantneo de rotao). De fato:

v P = 2R= 2 R = 2vCM

Figura da direita: os raios de cima esto menos ntidos que os de baixo porque esto se movendo mais depressa.
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Energia cintica de rolamento


Encarando o rolamento sem deslizamento como uma rotao pura em torno do eixo instantneo: 1 K= IP 2 2 Mas I P = I CM + M R 2 (teorema dos eixos paralelos) 2v Ento: 1 1 2 K = I CM + M R 2 2 2 2 vCM 1 1 2 2 K = I CM + M vCM 2 2 Isto , a energia cintica do corpo rgido a v =0 soma da energia cintica de rotao em torno do CM com a energia cintica associada ao movimento de translao do CM.
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CM

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Exemplo
O i-i
Torque externo relativo ao CM quando o i-i desce:

r
T

Tr = I CM
Dinmica linear (eixo orientado para baixo)

Mg T = Ma
Condio de rolamento:

Mg

v = r a = r
e r2 a= T= I CM g I CM 1+ Mr 2
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Mg T= Mr 2 1+ I CM
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Exemplo
Note que se o i-i sobe, o torque muda de sinal

Tr = I CM
Por outro lado, o fio se enrola e a condio de rolamento tambm muda de sinal

r
T

v = r a = r
a r
Mg T= Mr 2 1+ I CM

Mg

Ao final, as equaes no mudam!

T r = I CM = I CM Ma = Mg T
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r2 e a= T= I CM

g I CM 1+ Mr 2
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Exemplo
Podemos ainda resolver o mesmo problema usando a conservao de energia:

r
Z

1 2 1 MvCM + I CM 2 = M g z 2 2
A condio de rolamento

Mg 2gz vCM = = 2a z vCM = r I CM 1+ Mr2 Sinal (+) para a descida e () para a subida. Equao de Torricelli com acelerao constante dada por g a= I CM 1+ M 2
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Rolamento (sem deslizamento)


Atrito no rolamento

Fa


Mg

Transforma energia cintica de translao em rotao

Transforma energia cintica de rotao em translao


Mg g

Corpo rolando ladeira abaixo devido ao prprio peso.


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Faa F

Roda de um carro girando.


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Exemplo
Rolamento sobre um plano inclinado
Na direo y: Na direo x:

N Mg cos = 0

Mgsen Fa = Ma
y
x
2

vCM

Torque relativo ao CM:

Fa R = I CM
Condio de rolamento sem deslizamento: a = R Momento de inrcia: I CM = Mk ( k o raio de girao)
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N
vCM
Mgsen vCM

Fa
Mg

Mgcos

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Exemplo
Rolamento sobre um plano inclinado
g sin a= I CM 1+ MR 2 2 I = Se 1+ CM 3 / 2 2 R 7 / 5 Temos ainda:
y
x

N
Fa

vCM
Mgsen

anel cilindro esfera

Mgcos

Mg

Fa = Mgsen

I CM e N = e Mg cos 2 I CM + MR
ngulo mximo (limiar) para que haja rolamento sem deslizamento
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I CM + MR 2 tg e tg r I CM
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Precesso do momento angular


Se a roda tem uma velocidade angular grande, seu eixo gira em torno do eixo z, como veremos ( movimento de precesso). O torque da fora peso :

ao eixo = r Mg ( perpendicular e ao momento angular L da roda.


dL Como = , segue que dL dt perpendicular a L

Ento o mdulo de L no varia, e o


que muda apenas a sua direo.

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Precesso do momento angular


Roda Temos: dL =dt =Mgrdt e da figura:

dL = Ld = I d

dL Mgrdt d = = L I Velocidade angular de precesso:

d Mgr = = dt I
Note que este resultado tambm vlido quando o eixo do giroscpio (roda) faz um ngulo diferente de zero com a horizontal (ver exemplo do pio, a seguir)
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Li

dL

Lf

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Giroscpio

http://www.youtube.com/watch?v=8H98BgRzpOM
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Precesso do momento angular


Pio
Mdulo do torque da fora peso:
L

=Mgr sen
Lei fundamental da dinmica das rotaes:

L = t

L=Mg r sen t

Mg

Da figura temos:

L= L sen = I sen

Mgr sen t =I sen


Velocidade angular de precesso:

d Mgr = dt I

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Precesso do momento angular


O centro de massa do pio executa movimento circular com uma acelerao centrpeta
L

N
Mg

a c = 2 r sen
A fora de atrito pio-piso a responsvel por esta acelerao

Fa

Fa =M 2 r sen
Como

Fa Mg

sen

g
2r

para que a ponta do pio fique fixa e haja apenas movimento de rotao!

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Um giroscpio

Mg

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Precesso do momento angular


Como a Terra um esferide oblato (achatado nos polos), a Lua e o Sol provocam foras como as mostradas abaixo e em 13.000 anos o eixo de rotao sofre precesso de meio perodo, como na figura.

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FIM! L

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