Conceitos bsicos de controle

1.1 Introduo
O controle automtico tem representado um papel vital no avano da engenharia e da cincia em geral. Alm de suas atuais aplicaes em sistemas de controle de posicionamento de satlites, controle de navegao de avies no tripulados, piloto automtico de avies tripulados e diversos outros exemplos, o controle automtico tornou-se um instrumento importante e cada vez mais indispensvel nos modernos processos industriais de fabricao. Os mtodos de controle automtico dinmico e lgico so dispositivos essenciais no controle de gerao de energia das modernas usinas hidroeltricas e termoeltricas e no controle numrico de mquinas ferramenta nas indstrias de manufatura, sendo tambm indispensveis em operaes industriais que envolvem controle de presso, temperatura, vazo, umidade, viscosidade, posicionamento, fora e velocidade em diversos processos de produo. O primeiro trabalho significativo utilizando controle automtico foi o de James Watt, que construiu um mecanismo centrfugo para controle de velocidade de uma mquina a vapor no sculo XVIII. Outros trabalhos significativos nos primeiros estgios de desenvolvimento da teoria de controle foram devidos a Minorsky, Hazen e Nyquist, entre muitos outros que contriburam com o desenvolvimento de mtodos matemticos de anlise para sistemas de controle automtico. A palavra automao ou automation em ingls foi inventada pelo marketing da indstria de equipamentos industriais na dcada de 1960. O neologismo buscava enfatizar a participao do computador no controle automtico industrial. Hoje em dia entende-se por automao qualquer sistema, apoiado em alguma lgica de funcionamento ou em computadores, que substitua o esforo de trabalho humano e que vise solues rpidas e econmicas para atingir os complexos objetivos das indstrias e dos servios comerciais. A automao na indstria decorre de necessidades como: maiores nveis de qualidade e de flexibilidade, menores custos de produo, menores perdas de materiais e maior controle e qualidade das informaes relativas ao processo de produo. Com o nvel atual de desenvolvimento tecnolgico, os pequenos computadores especializados denominados controladores programveis, que permitem tanto o controle lgico quanto o dinmico, esto cada vez mais acessveis em termos de custo para utilizao em pequenas e mdias automaes de processos industriais.

1.2 Controle dinmico

Um sistema que mantm uma relao prescrita entre a sada e alguma entrada de referncia comparando-as e utilizando a diferena como um meio de controle denominado sistema de controle dinmico com realimentao ou sistema de variveis contnuas - SVC. Trata-se de um conceito de incalculvel poder tecnolgico para o aperfeioamento de inmeros processos, seja em velocidade e preciso ou seja em custo. Em um sistema de controle dinmico o processo monitorado continuamente por meio de um transdutor apropriado, sendo que este transdutor o responsvel pelo sinal de realimentao. Como exemplo de controle dinmico, tem-se o diagrama de blocos de um sistema de controle de velocidade de um motor eltrico de corrente contnua, mostrado pela figura 1.1 abaixo.

Tenso de Referncia

Controlador P.I.D

Mdulo de Potncia

Motor Eltrico CC

Realimentao

Taco Gerador

Transdutor Figura 1.1: Diagrama de blocos de um sistema de controle dinmico. O controlador com ajuste de ganho proporcional, integral e derivativo, recebe um valor em forma de tenso como referncia. Esta tenso de referncia comparada com a tenso fornecida pelo transdutor de velocidade, que neste caso um taco gerador. O servo atuador, que neste exemplo um motor eltrico de corrente contnua, deve manter sua velocidade de rotao constante mesmo que tenha uma variao da carga aplicada ao mesmo. Caso a velocidade de rotao tenha uma variao para mais ou para menos do valor estipulado, existir sempre uma diferena entre a tenso de referncia e a tenso fornecida pelo taco gerador. Esta diferena dos valores de tenso ser detectada pelo controlador, que ir regular para mais ou menos a tenso fornecida ao motor pelo mdulo de potncia, at que a velocidade seja estabelecida ao valor original. Um sistema de controle dinmico de nvel de reservatrio exemplificado a seguir pela figura 1.2.

Sinal 4-20mA

PID 1

Controlador PID
4 - 20 mA psi 3 - 15

Conversor

Vlvula pneumtica Sensor de nvel

Figura 1.2: Sistema dinmico para controle de nvel de reservatrio. O controlador com ajuste de ganho proporcional, integral e derivativo, recebe um valor em forma de corrente eltrica (4-20mA) como referncia. A corrente eltrica de referncia comparada com a corrente fornecida pelo transdutor de nvel de fluido do reservatrio, que neste caso um reostato. O servo atuador, que neste exemplo uma vlvula pneumtica de controle de vazo, ir controlar a passagem de fluido para o reservatrio conforme a variao do nvel do mesmo. Neste tipo de malha de controle, tanto o fluxo de entrada como o de sada de fluido do reservatrio em regime contnuo, ou seja, o processo industrial utiliza o fluido do reservatrio continuamente no decorrer do tempo de processo. Os robs so um dos sistemas utilizados em automao industrial que exemplificam o mtodo do controle dinmico. Poder-se dizer que os robs so sistemas de controle dinmico e de controle lgico. Isso se deve ao fato que os servomotores utilizados nos mesmos possuem controle dinmico de velocidade e torque considerando as possveis variaes de carga. Os robs industriais so frequentemente utilizados para melhorar a produtividade e podem trabalhar com tarefas montonas, complexas e perigosas sem erros de operao. O rob pode trabalhar em um ambiente intolervel aos operadores humanos por muitas horas sem exigir uma manuteno contnua. Como exemplo, um rob pode trabalhar em uma cabine de pintura lquida ou eletrosttica p, em um ambiente com altas ou baixas temperaturas e at submerso com altas presses. O assunto robtica industrial possui um texto especfico para uma anlise completa da classificao dos tipos de robs, sensores utilizados, servo acionamentos, cinemtica direta e reversa, gerao de trajetrias e mtodos de programao.

1.3 Controle lgico

outro e no menos importante meio de automatizao. Surgiu no incio do sculo XX como necessidade prtica, quando contatores, disjuntores, rels de proteo e de tempo, chaves manuais etc. tinham de ser interligados de maneira a dar partida, proteger componentes, gerar uma lgica de funcionamento discreto (liga/desliga) e vigiar dia e noite as condies de segurana nos processos de eletrificao industrial. O controle lgico no se beneficiou dos avanos tericos do controle dinmico, devido a certas diferenas fundamentais: os sinais so sempre discretos em amplitude, em geral binrios (0 e 1) e as operaes sobre eles so no lineares. Enquanto que em um sistema de controle dinmico o perigo maior a instabilidade da varivel controlada, geralmente associada ao crescimento ilimitado de sinais, em controle lgico o perigo o conflito, ou deadlock, ou seja, a parada total da evoluo dos sinais. O controle lgico realiza-se por meio de circuitos (eltricos, hidrulicos e pneumticos), em que as variveis so binrias. Esses circuitos so chamados, genericamente, de redes lgicas.[7] O controle lgico tambm comumente chamado na engenharia de controle e automao de Sistema Eventos Discretos ou SED. Um exemplo bem simples de controle lgico ou SED o diagrama de comando para acionamento de motor de corrente alternada mostrado pela figura 1.3. Neste circuito pode-se observar que existe uma sequncia lgica para ligar e desligar um motor trifsico de corrente alternada, alm de uma proteo contra sobrecorrente atravs de um rel trmico e sinalizao.
3 ~ 60 Hz 220 V

2 ~ 60 Hz 220 V

RT
3 Fu - 30A

95 96

B0
2

C1

1 2

3 4

5 6

53

83

B1
4

C1
54

C1
84

RT

C1
b

L1
2

v w

M 3~

Figura 1.3: Diagrama eltrico potncia e de comando para acionamento de motor trifsico.

Outro exemplo de aplicao simples do controle lgico so os circuitos pneumtico e hidrulico mostrado pelas figuras 1.4 e 1.5 respectivamente. No circuito pneumtico da figura 1.4 pode-se observar que existe uma seqncia lgica para controlar o tempo de espera antes do retorno da haste do cilindro. O circuito hidrulico da figura 1.5 utiliza dois pressostatos para controle de presso na linha de avano e na linha de retorno da haste do cilindro.
Atuador linear pneumtico

Temporizador pneumtico

Figura 1.4: Circuito pneumtico com temporizao do retorno da haste do atuador.

Atuador linear hidrulico

Pressostato na linha de avano

Pressostato na linha de retorno

Unidade hidrulica

Figura 1.5: Circuito hidrulico com controle de presso no avano e retorno da haste.

1.4 Sistemas supervisrios

Suponha um circuito eltrico simples constitudo de um interruptor e uma lmpada situada a 10 km de distncia. Esse circuito permite a um operador observar a lmpada e saber se o interruptor est ligado ou no. Assim do mesmo modo, a lmpada pode indicar se um motor est em funcionamento. Suponha ainda que existam 2000 circuitos desses em que se deseja realizar a comunicao de todos eles. Para tal foi desenvolvido um circuito de comunicao capaz de compartilhar todas estas informaes. Quando se trabalha com sistemas automatizados complexos, surge a necessidade de se criar uma interface de maneira a facilitar o trabalho da equipe encarregada da operao do sistema. Nos trabalhos de implantao e testes, muito difcil avaliar oque est acontecendo pela anlise do funcionamento da planta diretamente pelo programa do CLP Controlador Lgico Programvel. Assim surgiu a necessidade da criao de uma interface amigvel, que o mercado tem designado como Sistema Supervisrio ou Interface Homem Mquina - IHM. Seu objetivo permitir a superviso e muitas vezes o controle de determinados pontos da planta automatizada. A IHM somente recebe sinais vindos do CLP e do operador e somente envia sinais para o CLP atuar nos equipamentos instalados na planta. Em arquiteturas modernas, a IHM pode ter o controlador programvel incorporado, caracterizando uma IHM inteligente. [7] Um exemplo de IHM desenvolvida com o auxlio do LabView mostrado pela figura 1.6 a seguir.

Figura 1.6: Interface para monitorao e controle de um sistema de bombeamento.

Controlador Lgico Programvel - CLP

3.1 Introduo
O controlador programvel resumidamente um dispositivo eletrnico microprocessado direcionado para automao, com a funo de controlar os diversos elementos de um processo sequencial. O controle dos processos industriais para automao da manufatura sem dvida uma das aplicaes de maior impacto, e tambm onde se atingiu o maior avano tecnolgico e o sucesso comercial do CLP. O controlador lgico programvel pode gerenciar a sequncia de funcionamento de uma grande quantidade de variveis em um processo industrial, sendo que toda a informao da sequncia de operao do automatismo inserida no CLP atravs de um programa especfico com linguagem grfica de alto nvel. Historicamente, os primeiros controladores programveis surgiram em 1968, quando a diviso Hydromatic da General Motors determinou a substituio dos imensos painis de comandos eltricos compostos na maioria por rels auxiliares, temporizadores e contadores eletromecnicos, utilizados em seus processos de manufatura, por um dispositivo nico com lgica de programao flexvel. O primeiro dispositivo a atender s especificaes foi desenvolvido pela empresa Gould Modicon em 1969. Em 1971, ocorreram s primeiras utilizaes fora da indstria automobilstica e, em 1975, foi introduzido o controlador proporcional, integral e derivativo - PID. At 1977, os CLPs eram construdos com componentes eletrnicos discretos, sendo substitudos desse ano em diante por microprocessadores. Atualmente, nos processos industriais de manufatura, a aplicao do controlador programvel praticamente indispensvel, sendo requisitado at mesmo para controles de lgicas simples devido a sua facilidade de programao e operao. Com o advento dos dispositivos direcionados para o mercado da micro automao, as empresas do ramo de desenvolvimento de CLPs lanaram uma srie especfica denominada como minicontroladores programveis ou rels programveis. Estes equipamentos robustos e de baixo custo de aquisio fizeram uma revoluo no que diz respeito a automao de pequenos processos industriais. Um tpico sistema de micro automao pode ser composto basicamente por um CLP de pequeno porte (ZAP 900 da HI, Easy da Moeller, Click e TPW03 da Weg, entre outros vrios exemplos) uma interface homem mquina simples (MMI 650 da HI Tecnologia, PWS 6300S, PWS 6500S ou PWS 6600C da Weg) com teclas de funes ou com o sistema toque de tela, sensores de presena indutivos, capacitivos ou pticos reflexivos, encoders incrementais ou absolutos, resolvers, LVDTs, atuadores eltricos, pneumticos e hidrulicos.

3.2 Aplicaes e caractersticas do controlador lgico programvel

A maneira como o controlador lgico programvel atua em um sistema automatizado representado pelo fluxograma da figura 3.1 a seguir. As variveis de entrada coletadas por sensores mecnicos, indutivos, capacitivos ou pticos informam a cada instante as condies em que se encontra o sistema sob controle. Estes sensores fornecem ao controlador programvel um determinado nvel lgico (0 1 ou ligado/desligado), e em funo do programa instalado em sua memria, atuam no sistema por meio de suas sadas. As variveis de sada do sistema executam, a cada instante, acionamentos de vlvulas solenides, contatores e rels eletromecnicos, sinalizaes por LED ou lmpadas entre outros dispositivos para a execuo das operaes no automatismo.

- Sensores mecnicos - Sensores indutivos - Sensores capacitivos - Sensores pticos

Controlador Lgico Programvel

- Atuadores pneumticos - Atuadores hidrulicos - Motores eltricos - Servomotores - Lmpadas de sinalizao

Mquina ou processo controlado

Figura 3.1: Fluxograma de atuao do CLP em um processo automatizado.

O processamento feito em tempo real, ou seja, as informaes de entrada so analisadas e comparadas com as informaes do programa armazenado na memria e, em conseqncia, as decises so tomadas pelo controlador e os comandos ou acionamentos so executados pelas suas sadas. A unidade central de processamento, ou CPU, de um controlador programvel constituda de um microprocessador, uma memria RAM, em que so executados os programas e uma memria Flash EPROM ou E2PROM, ficando armazenado uma cpia do programa que est sendo executado. Um terminal de programao, que tambm outro computador com aplicao direcionada, utilizado para elaborar os programas para o CLP, para que este ento, controle cada 8

sistema que se deseja automatizar. Atualmente, porm, o terminal de programao substitudo em grande parte por um computador pessoal comum, com software para emular esse terminal de programao dedicado. Os softwares que emulam o terminal de programao so bastante versteis e eficientes [7]. A figura 3.2 a seguir representa, com simplificaes, a estrutura interna de um controlador programvel. A figura 3.3 mostra o mapeamento das entradas e sadas de um CLP para uma aplicao especfica. A figura 3.4 mostra o posicionamento de um CLP em um diagrama de comando eltrico. As figuras 3.5, 3.6, 3.7, 3.8, 3.9 e 3.10 mostram alguns dos diversos controladores lgicos programveis disponveis no mercado mundial de dispositivos para automao. Botes / Chaves / Sensores

Entradas

Fonte

Microprocessador

RAM

Sadas

EEPROM

Atuadores / Sinalizao

Figura 3.2: Fluxograma simplificado da estrutura interna de um CLP.

24 Vcc

1,5 mm VM

b4

4 3 3 3 3 3

b6
3

b7

b8

b9

4 3 3 13 13 13

b 10 Fc 1
4

b5

Fc 2

K4

14

K5

14

K6

14

I0

I1

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I8

I9

I 10

I 11

ENTRADAS DIGITAIS - CLP

SADAS DIGITAIS PNP - CLP

O0

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O7

A1

A1

A1

K7
A2

K8
A2

K9
A2

L2

L3

L4

1,5 mm AZ

Figura 3.3: Mapeamento das ligaes nas entradas e sadas de um controlador programvel.

Fu - 2A

2,5 mm VE
43

K1
1

44

b0

Em

13

13

b2

b3

K7

14

K8

14

13

23

L1 L2 21 21

b1

K1

14

K1

24

K3

22

K2

22

CLP

A1

A1

A1

K1

L1
A2 2,5 mm AZ

K2
A2

K3
A2

VS 1

VS 2

Fu - 2A

Liga comando 220V

Comando ligado

M 2 sentido horrio

M 2 sentido anti horrio

Embreagem

Comutao da ferramenta

Figura 3.4: Exemplo de diagrama de comando eltrico com o ponto de energizao do CLP.

10

Figura 3.5: Controlador lgico programvel compacto ZAP 900 HI Tecnologia.

Figura 3.6: Controlador lgico programvel modular Premium Schneider Electric.

Figura 3.7: Interface Homem Mquina MMI 650 HI Tecnologia.

11

Figura 3.8: Controlador lgico programvel compacto (rel programvel) Easy 821 Moeller.

Figura 3.9: Controlador lgico programvel modular SIMATIC S7-400F Siemens.

12

Figura 3.10: Controlador lgico programvel modular SLC 500 Rockwell Automation.

13

3.3 Lgica e linguagem de programao

A linguagem de programao dos controladores lgicos programveis, segundo a norma IEC 1131-3, tem-se mostrado bastante eficiente, principalmente porque permite ao usurio representar um programa de automao de um processo ou manufatura, tanto em diagrama lgico como em lista de instrues e principalmente por ser hoje um padro entre os diversos fabricantes de CLP. A linguagem IEC 1131-3 uma entre as muitas linguagens de alto nvel existentes, entendendo-se por alto nvel aquela que se aproxima muito da linguagem humana. A norma foi desenvolvida considerando os conhecimentos da rea de automao industrial, tendo surgido, portanto, representaes para mesma linguagem:

- Diagrama de contatos, do ingls Ladder Diagram LD. - Lista diagrama em blocos de funes, do ingls Functions Block Diagram FBD. - Texto estruturado, do ingls Structured Text ST. - Linguagem seqencial (grafcet), do ingls Seqencial Function Chart SFC. - Lista de instrues, do ingls Instruction List IL.

3.3.1 Linguagem de programao Ladder

A linguagem ladder, tambm chamada de linguagem de contatos ou rels, baseia-se nos rels de contatos eltricos convencionais, razo pela qual se constitui em uma linguagem grfica de alto nvel de fcil manipulao e que, apesar das diferenas entre os fabricantes quanto s representaes das instrues, facilmente assimilada pelo usurio. O software utilizado na programao possui um conjunto de instrues bsicas, abordadas por um programa que compilado pelo sistema e pode tanto ser enviado sob forma de cdigo objeto para o controlador programvel, como ser gravado em um mdulo de memria EEPRON para ser executado [7]. Todo exemplo de programao em linguagem ladder que for abordado por este texto utilizar as simbologias de instrues e contatos do ambiente de programao SPDSW do fabricante de controladores programveis HI-Tecnologia. A figura 3.11 mostra um exemplo simples de programao utilizando a linguagem ladder. Os contatos definidos pelos endereos I0000, I0001, I0002 e I0003 so as entradas digitais do CLP, as sadas digitais so definidas, por sua vez, como O0000, O0001 e O0002. Os contatos R0000, R0001 e R0002 so os bits auxiliares do programa, ou seja, no so definidos como entradas ou sadas. O bloco TMR (Timer) representa um temporizador na energizao, tendo como funo habilitar o contato auxiliar R0001 aps um tempo prestabelecido atravs da memria constante K000. O bloco UPC (Upper counting) um contador de pulsos, tendo como funo habilitar o contato auxiliar R0002 aps uma quantidade de pulsos pr

14

determinada atravs da memria constante K0001. Os blocos de temporizao e de contagem de pulsos, assim como os contatos de entradas, sadas e bits auxiliares, entre outros, sero estudados com mais detalhes a seguir.

Figura 3.11: Programa em linguagem Ladder (SPDSW HI Tecnologia).

3.3.1.1 Funes lgicas bsicas

As funes lgicas bsicas presentes em um programa ladder esto representadas pela figura 3.12 a seguir. Pode-se observar que para tornar a linha verdadeira na lgica E necessrio habilitar simultaneamente as entradas digitais I000, I0001 e I0002. No caso da funo lgica OU, para tornar a linha verdadeira, ou seja, habilitar a sada digital O0000, pode ser utilizado as entradas I0000 ou I0001 ou I0002, independente um contato do outro. A lgica NO representa uma porta inversora, ou seja, quando a entrada I0001 for habilitada a linha torna se falsa e quando entrada I0001 for desabilitada a linha torna se verdadeira.

15

Figura 3.12: Funes lgicas bsicas.

3.3.2 Lgica de programao para acionamentos eletropneumticos

Os programas descritos a seguir exemplificam algumas aplicaes simples do controlador lgico programvel utilizando a linguagem de programao ladder. Cada circuito eletropneumtico possui o respectivo diagrama eltrico de comando juntamente com o programa ladder equivalente que executar a mesma tarefa. O principal objetivo verificar com detalhes a funo de cada contato e de cada bloco do programa em questo, comparando sempre as funes lgicas com o diagrama eltrico de comando. O circuito da figura 3.13 a seguir mostra o acionamento direto, atravs de uma chave manual com reteno, de uma vlvula de controle direcional 4/2 vias com simples solenide e retorno por mola, que ir comandar o avano e retorno de um cilindro de dupla ao. O programa ladder equivalente composto de apenas uma linha de comando, utilizando apenas uma entrada digital com endereo I0000 e uma sada digital com endereo O0000. A funo da entrada I0000 receber um sinal 24 V proveniente de uma chave com reteno e habilitar a sada digital O0000, que por sua vez ir acionar o solenide da vlvula de controle direcional. A figura 3.14 mostra a ligao externa do CLP para o acionamento do circuito eletropneumtico.

16

+24V

F=0

CH1

4 VS1 1

3 VS1

0V

Sada para o acionamento do solenide VS1

Figura 3.13: Circuito pneumtico, diagrama eltrico e programa ladder equivalente.

Ch

24 Vcc
I0 I1 I2 I3 I4 I5 I6 I7 I8 I9 I 10 I 11

ENTRADAS DIGITAIS - CLP

SADAS DIGITAIS PNP - CLP

O0

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O7

0V

VS 1

Figura 3.14: Montagem eltrica externa do CLP para o circuito eletropneumtico. 17

O circuito da figura 3.15 a seguir mostra o acionamento indireto com selo eltrico, atravs de um boto pulsante e um rel auxiliar, de uma vlvula de controle direcional 5/2 vias com simples solenide e retorno por mola, que por sua vez ir controlar o avano e retorno de um cilindro de dupla ao. O programa ladder equivalente composto de trs linhas de comando utilizando duas entradas digitais I0000 e I0001, um contato auxiliar (ou bit auxiliar) R0000 e uma sada digital O0000. A funo do contato auxiliar a realizao do selo aps a habilitao da sada O0000. Observando o diagrama de comando eltrico, pode se constatar que o selo realizado pelo contato NA 11-14 do rel auxiliar K1. Neste exemplo tambm pode-se observar claramente que a utilizao do CLP descarta a utilizao do rel auxiliar K1, pois o contato de selo feito diretamente no programa ladder pelo bit auxiliar R0000.

+24V F=100

31 B0 32 13 4 VS1 5 1 K1 0V VS1 3 2 B1 14 K1 14 11 K1 24 21

2 3

Figura 3.15: Circuito pneumtico, diagrama eltrico e programa ladder equivalente.

18

b0

b1

24 Vcc
I0 I1 I2 I3 I4 I5 I6 I7 I8 I9 I 10 I 11

ENTRADAS DIGITAIS - CLP

SADAS DIGITAIS PNP - CLP

O0

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O7

0V

VS 1

Figura 3.16: Montagem eltrica externa do CLP para o controle do circuito da figura 3.15.

O circuito da figura 3.17 mostra um dispositivo pneumtico para acionamento sequencial de dois atuadores lineares. O diagrama de comando eltrico com temporizador da figura 3.18 indica que o acionamento de VS2 feito aps 5 segundos que VS1 foi energizado. O diagrama ladder equivalente mostra a insero do bloco temporizador no programa.

A 1
F=0

A 2
F=0

4 VS1 1

2 VS2 3

Figura 3.17: Circuito pneumtico com dois atuadores lineares de dupla ao.

19

+24V

B0

B1

K1

K1

K1

T1

K1

T1

VS1

VS2

0V

2 3 4

Figura 3.18: Diagrama eltrico de comando para o circuito da figura 3.17.

B0 B1

VS1

VS2

Figura 3.19: Programa em linguagem ladder equivalente.

20

b0

b1

24 Vcc
I0 I1 I2 I3 I4 I5 I6 I7 I8 I9 I 10 I 11

ENTRADAS DIGITAIS - CLP

SADAS DIGITAIS PNP - CLP

O0

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O7

0V
VS 1 VS 2

Figura 3.20: Montagem eltrica externa do CLP para controle do circuito da figura 3.17.

O circuito da figura 3.21 um exemplo de acionamento eletropneumtico com a utilizao de uma chave de fim de curso para retorno automtico das hastes dos atuadores. Este circuito possui tambm um sensor de proximidade magntico montado no cilindro do primeiro atuador pneumtico. O diagrama ladder que realiza a mesma sequncia de funcionamento mostrado pela figura 3.22.

+24V S1 F=0 F=0 FC1 50% FC1

Sensor magntico
4 VS1 5 1 3 2 VS2 5 1 3 4 2 B1 K1 K1 K1 S1 K2

K1 0V

VS1

K2

VS2

2 3 4

Figura 3.21: Circuito eletropneumtico com retorno automtico das hastes dos atuadores.

21

Figura 3.22: Programa em linguagem ladder para o circuito da figura 3.21.

FC 1

b1

S1

24 Vcc
I0 I1 I2 I3 I4 I5 I6 I7 I8 I9 I 10 I 11

ENTRADAS DIGITAIS - CLP

SADAS DIGITAIS PNP - CLP

O0

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O7

0V
VS 1 L1 VS 2

Figura 3.23: Montagem eltrica externa do CLP para o circuito da figura 3.21. 22

S1 F=0

S2

S3 F=0

S4

4 VS1 1

2 VS2 3

Figura 3.24: Circuito pneumtico com acionamento cclico.

+24V

7 8

10

1112 13

14

15

CH1 3 C2 C1 C1 R1 S2 S4 R2 K1 K2 S1 K1 S3

K2

S2

S4

K1 0V

K2

C1

C2

VS1

VS2

2 14

5 15

Figura 3.25: Diagrama eltrico de comando para o circuito da figura 3.24.

23

O circuito eletropneumtico mostrado pela figura 3.24, em conjunto com o diagrama de comando eltrico da figura 3.25, um exemplo de acionamento cclico e sequencial utilizando dois contadores de pulsos eltricos, juntamente com quatro sensores de proximidade ou quatro chaves de fim de curso. Neste exemplo pode-se verificar claramente a vantagem de se utilizar um controlador programvel para a execuo da lgica sequencial, mesmo sendo um circuito de baixa complexidade. A figura 3.26 a seguir mostra o programa em linguagem ladder equivalente para execuo da lgica proposta.
Ch1

S1

S2

Contador 1

VS1

Contador 1

S3

S4

Contador 2

VS2

Figura 3.26: Programa em linguagem ladder para o circuito da figura 3.25. 24