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MDULO 1 ELEMENTOS BSICOS DE SISTEMAS DE CONTROLE

1.1 Introduo Mecatrnica (Eletrnica Bsica Pg. 09) H alguns anos atrs, para que uma mquina automatizada fosse instalada em uma indstria era preciso contar com a ajuda de trs tipos de profissionais. Um engenheiro mecnico, eventualmente com especializao em Pneumtica ou Hidrulica, para colocar a mquina em seu lugar de funcionamento fazendo as conexes e montagens de todas as suas partes; um engenheiro eletrnico para instalar os dispositivos de controle e, finalmente um especialista em software para elaborar os programas de controle desta mquina. As coisas mudaram, e hoje em dia, para a mesma tarefa e a prpria manuteno desta mquina, requer-se apenas um profissional, o especialista em mecatrnica. Mecatrnica o resultado da unio da eletrnica com a mecnica, criando automatismos, robs, equipamentos de uso industrial e domstico, veculos e at mesmo dispositivos dotados de inteligncia artificial.

1.1 O que mecatrnica? No existe propriamente uma definio para mecatrnica, mas sim explicaes. De um modo geral, pode-se dizer que a mecatrnica visa integrao das tecnologias mecnica, eletrnica, de computadores e as cincias da informao no sentido de se criar dispositivos inteligentes. De uma forma simples, podemos dizer que a mecatrnica trata de dispositivos que unem a eletrnica mecnica de modo a realizar algum tipo de tarefa de modo inteligente. E, quando falamos em mecnica no podemos deixar de incluir a pneumtica e a hidrulica tambm tratadas como eletro pneumtica e eletro hidrulica. importante observar ainda, a ntima associao que se faz da mecatrnica com a robtica. Fala-se em mecatrnica, logo se imagina como principal criao desta cincia os robs. De fato, podemos dizer que um primeiro produto que se popularizou como resultado da unio da eletrnica com a mecnica foi a robtica, mas isto no tudo. Se levarmos em conta todos os dispositivos inteligentes que podemos obter a partir desta unio.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Derivadas da mecatrnica temos importantes cincias como robtica, a automao industrial e predial, a eletrnica embarcada e como acessrio que no deve ser esquecido, uma nova disciplina que comea a tomar corpo que a inteligncia artificial.

1.2 Onde a mecatrnica aplicada? A palavra rob foi usada pela primeira vez no livro R.U.R Rassum Universal Robots do autor tcheco Karel Capec, em 1921. Foi a primeira vez que o termo apareceu em um romance de fico cientfica para indicar empregados ou servos mecnicos que podiam fazer tarefas para os homens, livrando-os de trabalhos pesados. Os primeiros robs utilizados na prtica foram elaborados com aplicaes industriais, em linhas de montagem e hoje, quando se fala em robtica, lembramos logo da robtica industrial que empregada nas linhas de produo. De fato, esta aplicao foi a primeira justamente por trabalhar com equipamentos pesados e caros, que no estariam ao alcance do usurio comum. Todavia, a eletrnica e a mecnica evoluram rapidamente de modo a se obter circuitos e dispositivos compactos e mais baratos, possibilitando assim a robtica alcanar os usurios comuns. Os primeiros robs de uso domstico apareceram na forma de brinquedos e vm evoluindo rapidamente. De simples estruturas capazes de se movimentar e fazer algumas tarefas bsicas como erguer um objeto com um brao articulado, os robs brinquedos esto se tornando cada vez mais sofisticados e com a adio de recursos de inteligncia artificial devem a cada dia nos surpreender mais com suas reaes, sua capacidade de tomada de decises e, em conseqncia, com o seu comportamento. 1.3 Campos das Mecatrnica a) Robtica b) Mecatrnica Industrial c) Automao predial d) Eletrnica embarcada e) Buscar complementos na Internet

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2. Introduo ao Sistema de Controle (Controle Moderno Pg. 01)

2.1 Introduo O controle automtico tem desempenhado um papel vital no avano da engenharia e da cincia. Alm de sua extrema importncia para os veculos espaciais, para os sistemas de guiamento de msseis, sistemas robticos e similares, o controle automtico tornou-se parte importante e integrante dos processos industriais e de manufatura modernos. Por exemplo, o controle automtico essencial no comando numrico de mquinas ferramentas das indstrias manufatureiras. ainda essencial nas operaes industriais tais como: controle de presso, temperatura, umidade, viscosidade e vazo. O primeiro trabalho significativo em controle automtico foi o de James Watt, que construiu, no sc. XVIII, um controlador centrfugo para o controle de velocidade de uma mquina a vapor. Em 1922, Minorsky trabalhou em controles automticos para pilotar navios e mostrou como poderia determinar sua estabilidade a partir da representao do sistema atravs de equaes diferenciais. Em 1932, Nyquist desenvolveu um procedimento relativamente simples para determinar a estabilidade de um sistema malha fechada com base na resposta estacionria de sistemas a malha aberta a excitaes senoidais. Tendo em vista que os sistemas modernos, dotados de muitas entradas e muitas sadas, se tornam mais e mais complexos, a descrio de tal sistema de controle envolve um grande nmero de equaes. A teoria de controle clssica, que trata somente de sistemas com uma nica entrada e uma nica sada, tornou-se insuficiente para lidar com sistemas de entradas e sadas mltiplas. A partir de 1960, aproximadamente, a disponibilidade dos computadores digitais tornou possvel anlise, no domnio do tempo, de sistemas complexos, ensejando o desenvolvimento da moderna teoria de

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba controle baseada nas tcnicas de anlise e sntese atravs de variveis de estado. Esta teoria foi desenvolvida com o objetivo de tratar a complexidade crescente dos sistemas modernos e atender s rigorosas exigncias quanto a peso, exatido e custos de projetos relativos s aplicaes militares, espaciais e industriais.

2.2 Definies Antes de se discutir os sistemas de controle, alguns termos bsicos devem ser definidos. Varivel Controlada - a grandeza ou a condio que medida e controlada. A varivel controlada normalmente a grandeza de sada do sistema. Varivel manipulada - a grandeza ou condio variada pelo controlador de modo a afetar o valor da varivel controlada. Controlar - significa medir o valor da varivel controlada e aplicar o valor conveniente da varivel manipulada ao sistema de modo a corrigir ou limitar o desvio entre o valor medido e o valor desejado da varivel controlada. Sistema a controlar Um sistema a controlar uma parte de um equipamento, eventualmente um conjunto de itens de uma mquina que funcionam juntos e cuja finalidade desempenhar uma determinada tarefa. Processos opera ou desenvolvimento natural, que evolui progressiva e continuamente, caracterizado por uma srie de mudanas graduais que se sucedem umas as outras, de um modo relativamente fixo e objetivando um resultado particular ou meta; ou operao artificial ou voluntria que evolui progressivamente e se constitui de uma srie de aes controladas ou de movimentos sistemicamente dirigidos para se alcanar um determinado resultado ou meta. Sistemas combinao de componentes que atuam em conjunto e realizam certo objetivo. Distrbios um distrbio ou perturbao caracterizado por um sinal que tende a afetar de modo adverso o valor da varivel de sada de um sistema. Controle com retroao controle com retroao ou malha fechada se refere a uma operao que, em presena de distrbios, tende a reduzir a diferena entre o sinal de um sistema e o sinal de referncia, e que opera com base nesta diferena.

2.3 Malha Aberta


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Os sistemas nos quais o sinal de sada no afeta a ao de controle so chamados Sistemas de Controle a malha aberta. Em outras palavras, num sistema de controle a malha aberta, no se mede o sinal de sada nem tampouco este sinal enviado de volta para comparao com o sinal de entrada. Um exemplo prtico disto o da mquina de lavar roupas. As operaes de colocar de molho, lavar e enxaguar so executadas em uma seqncia programada em funo do tempo. A mquina no mede o sinal de sada, isto , a limpeza das roupas. Nos sistemas de controle a malha aberta o sinal de sada no comparado com o sinal de referncia de entrada. Assim a cada sinal de referncia na entrada corresponde uma condio de operao fixa; como resultado, a exatido do sistema depende de uma calibrao. Na presena de distrbios, os sistemas de controle a malha aberta no desempenham a tarefa desejada.

2.4 Malha Fechada Um sistema que mantm uma relao preestabelecida entre a grandeza de sada e a grandeza de referncia, comparando-as e utilizando a diferena como meio de controle, dito um sistema de controle com retroao um sistema de controle a malha fechada. Um exemplo disso seria o sistema de controle de temperatura citado anteriormente. Neste tipo de sistema, o sinal atuante de erro, que a diferena entre o sinal de entrada e o sinal de retroao (que pode ser o prprio sinal de sada ou uma funo do sinal de sada e de suas derivadas e/ou integrais), excita o controlador de modo a reduzir o erro e trazer o valor do sinal de sada para o valor desejado.

2.5 Exemplos de Sistemas 2.5.1 Sistema de controle de velocidade O princpio bsico do regulador de Watt para controlar a velocidade de um motor de combusto interna, citado na introduo, ilustrado na figura abaixo:

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A quantidade de combustvel admitida no motor ajustada de acordo com a diferena entre a velocidade desejada e a velocidade real do motor. A seqncia de aes pode ser definida da seguinte maneira: a velocidade do regulador ajustada de tal forma que, na velocidade nominal, inexista ao do leo sob presso em qualquer das cmaras do cilindro hidrulico de potncia. Quando a velocidade real cair abaixo do valor desejado em funo de algum distrbio, ento o decrscimo na fora centrfuga atuando sob regulador de esferas acarreta o movimento da vlvula para baixo, fornecendo mais combustvel ao motor e, como conseqncia, produzindo um aumento na velocidade do motor at que o valor desejado seja obtido. Por outro lado, quando a velocidade do motor aumenta acima do valor desejado, o aumento na fora centrfuga faz com que a vlvula se desloque para cima. Isto reduz o suprimento de combustvel e a velocidade do motor reduzida at ser alcanado o valor nominal. Neste sistema de controle de velocidade o processo a controlar (sistema controlado) o motor de combusto interna e a varivel controlada a velocidade do eixo de sada do motor. A diferena entre o valor da velocidade desejada e o valor da velocidade real o sinal de erro. O sinal de controle (quantidade de combustvel) a ser aplicado ao processo a controlar (motor) o sinal de atuao. 2.5.2 Sistema de controle de temperatura

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A figura acima mostra o digrama esquemtico de um sistema de controle de temperatura de um forno eltrico. A temperatura do forno eltrico medida atravs de um termmetro, que um dispositivo analgico. O valor analgico da temperatura convertido para um valor numrico por intermdio de um conversor AD. O valor digital obtido alimenta o controlador atravs de uma interface. O valor numrico da temperatura comparado com o valor programado de entrada e, quando existe qualquer discrepncia (erro), o controlador envia um sinal para o aquecedor atravs do conjunto interface amplificador rel, de modo a trazer o valor da temperatura para o nvel desejado.

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3. Sensores (Mecatrnica Industrial Pg. 33; Eletrnica Bsica Pg. 99, Mecatrnica Atual Pg. 54).

3.1 Introduo (Apostila Instrumentao; Eletrnica Bsica Pg. 99). Todos os projetos que envolvem partes mecnicas e movimento controlado por circuitos eletrnicos precisam de um interfaceamento apropriado feito por sensores. Os sensores determinam as posies das partes mecnicas, do prprio equipamento ou de elementos externos, informando aos circuitos de comando que, ento, tomam as decises apropriadas ao funcionamento. Os equipamentos mecatrnicos podem usar diversos tipos de sensores para fazer o interfaceamento com os circuitos eletrnicos. Neste captulo vamos tratar justamente dos principais tipos de sensores utilizados em mecatrnica, analisando seu princpio de funcionamento e suas aplicaes mais importantes. Os sensores,conforme o nome sugere, so os rgos dos sentidos de robs, braos mecnicos, automatismos, automveis, equipamentos mdicos e industriais e tudo mais que seja alvo da mecatrnica. Podemos definir um sensor como um transdutor, ou seja, um dispositivo que transforma uma forma de energia em outra, normalmente a eltrica, que mais apropriada ao processamento por circuitos eletrnicos. Um microfone um sensor, uma vez que converte vibraes sonoras em sinais eltricos. Da mesma forma, um interruptor de presso um sensor, pois converte a presso mecnica dos dedos num sinal de comando para um circuito, conforme mostra a figura a seguir:

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FIGURA ELETRNICA BSICA PG. 99 3.2 Sensores mecnicos Os sensores mais simples so os mecnicos. Um interruptor de presso pode ser usado como um sensor que detecta quando um brao chega a uma posio de fim de curso, ou quando um rob encosta num obstculo, conforme podemos observar na figura abaixo:

FIGURA ELETRNICA BSICA PG. 100 Esse sensor, evidentemente, do tipo ON/OFF, pois s consegue enviar dois tipos de informao a um circuito de comando. Encostado ou no, pressionado ou no. Adaptando alavancas ou outros dispositivos mecnicos, podemos facilmente usar os interruptores desse tipo nas mais diversas aplicaes envolvendo mecatrnica, conforme ilustra a figura a seguir:

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Existem muitos tipos de interruptores de presso que so especialmente fabricados para serem usados como sensores. Um deles o micro-switch que, conforme a figura XX, j possui uma pequena alavanca para operar com um mnimo de esforo. Esse sensor pode ser empregado como detector de fim de curso, detector de batidas, detector de posio e em muitas outras aplicaes.

Micro-switches de diversos tamanhos, com diversas capacidades de correntes e tipos de alavanca, podem ser encontrados nas casas especializadas. Dependendo da aplicao, o prprio montador de robs e outros dispositivos mecatrnicos, pode fabricar o seu sensor mecnico utilizando lminas retiradas de contatos de rels ou chaves, veja a figura a seguir:

FIGURA ELETRNICA BSICA PG. 100

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Dois outros sensores mecnicos podem ser derivados das configuraes que vimos. Um deles o sensor de pndulo, que visto na figura abaixo:

FIGURA ELETRNICA BSICA PG. 101 Na posio de repouso, a vareta mvel no encosta na argola e com isso o circuito est aberto. Na condio de inclinao, ou de um rpido movimento que tire do equilbrio a haste, ela encosta na argola e com isso o circuito fechado. Esse tipo de sensor muito usado em alarmes contra roubos de motos e de objetos. O menor movimento da moto faz com que o pndulo entre em ao, disparando o alarme. 3.2.1 Uso dos sensores mecnicos

a) Circuito monoestvel Os sensores mecnicos, na maioria das aplicaes so de ao momentnea, ou seja, s permanecem acionados pelo tempo em que uma fora atua sobre eles. Se essa fora for momentnea ou muita curta como, por exemplo, no caso da batida de um objeto ou ainda do balano de um pndulo, o sinal eltrico gerado poder ser insuficiente para acionar o circuito desejado. O pulso de curta durao que produzido nessas condies no ser suficiente para acionar um motor, rel ou solenide, dependendo da aplicao. Para resolver esse problema, temos ento duas possibilidades que so mostradas na figura a seguir:

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FIGURA ELETRNICA BSICA PG. 102 Numa delas, o sinal precisa ser prolongado e na outra os repiques causados pela oscilao precisam ser eliminados. Os repiques nada mais so do que oscilaes muito rpidas da corrente que ocorrem em um circuito com interruptor, antes que a posio de contato se estabilize e a corrente se torne constante. Esses repiques podem ser interpretados como um trem de pulsos afetando assim o circuito que deve ser controlado. Para resolver esses problemas temos o circuito monoestvel ilustrado na figura abaixo que usa um circuito integrado 555. Nesse circuito, basta um breve toque no sensor, fechando-o por um instante, para gerar um sinal cuja durao ser constante dependendo exclusivamente do resistor R e do capacitor C.

Para um capacitor de 1000 uF e um resistor de 1 Mohm, por exemplo, geramos um sinal de aproximadamente 1100 segundos ou quase vinte minutos. Esse o tempo mximo recomendado, mas perceberemos, conforme aplicao, qual o tempo de acionamento que o circuito externo precisa.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Nas aplicaes prticas, para eliminar repiques de sensores, tempos da ordem de 0.01 e 0.1 segundos so mais do que suficientes na maioria das situaes. Um resistor de 100K e um capacitor de 100 nF so os componentes recomendados nesse caso. O clculo do tempo feito utilizando a seguinte frmula emprica: T = 1.1 x R x C Onde: T tempo em segundos R resistncia em ohms C capacitncia em farads b) Acionamento de direo Uma outra possibilidade de uso para os sensores mecnicos est no acionamento de um circuito de direo, por exemplo, que mude a trajetria de um rob quando ele bate ou toca um obstculo, como podemos verificar na figura 10.

FIGURA ELETRNICA BSICA PG. 103

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Neste caso usado um solenide ligado na sada do circuito que utiliza o monoestvel. O rob mudar de direo por um breve intervalo de tempo, o suficiente para recuar e se afastar do obstculo. Evidentemente, circuitos semelhantes devem ser colocados dos dois lados do rob. c) Reverso de movimento A reverso do movimento do motor por um toque de curta durao em um sensor mecnico pode ser feita com o circuito exibido na figura 11 O tempo que o motor ficar acionado no sentido inverso depender do capacitor C e do resistor R, conforme vimos no circuito monoestvel.

FIGURA ELETRNICA BSICA PG. 104

3.3 Sensores magnticos O tipo mais comum de sensor magntico o interruptor de lminas ou reed switch, mostrado na figura 12.

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FIGURA ELETRNICA BSICA PG. 104 Esse sensor formado por lminas em um bulbo de vidro com gs inerte. O gs inerte usado para prolongar a vida dos contatos, evitando a oxidao. Podemos ter sensores com duas ou mais lminas, conforme vemos na figura. No tipo NA (normalmente aberto), as lminas esto afastadas uma da outra de modo a manter o circuito aberto. No tipo com contato reversveis, a lmina C se mantm encostada na lmina NF. Quando um campo magntico atua sobre o componente, a lmina C muda de posio e encosta no contato NA. Quando o campo magntico de um m ou de uma bobina age sobre as lminas magnetizando-as, aparece uma fora de atrao que une essas lminas, fechando o circuito em que o dispositivo est ligado. Observe, pela figura, qual deve ser a orientao do campo do m para uma ao eficiente sobre um sensor de lminas. Podemos empregar esse tipo de sensor de diversas formas, conforme ilustramos na figura 13. Podemos us-lo como chave fim de curso, ou para detectar a posio de um objeto, conforme mostra essa figura em (a). Tambm possvel utiliza-lo para gerar pulsos pela passagem de uma pea que gira e assim medir sua velocidade, exemplo dado em (b).

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Isso significa que um interruptor de lminas pode ser usado como um sensor de velocidade ou sensor tacomtrico. Sua velocidade de resposta suficientemente boa para gerar at algumas centenas de pulsos por segundo. Na figura 14 temos um circuito simples que integra os pulsos gerados por um interruptor que abre e fecha rapidamente, produzindo uma tenso proporcional freqncia com que isso ocorre. Os valores de R e C devem ser escolhidos de acordo com a faixa de freqncias que deve ser medida.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Um outro tipo de sensor magntico formado por uma simples bobina. A passagem de qualquer objeto que produza ou altere o campo magntico que atue sobre essa bobina far com que um pulso eltrico seja produzido. Amplificando esse pulso eltrico, ele pode ser empregado para controlar circuitos externos. Finalmente, temos os sensores de Efeito Hall. Esses dispositivos semicondutores possuem uma resistncia que varia conforme o campo eltrico presente. Eles so usados como sensores de rotao de objetos, ou mesmo de presena de campos criados por ms.

3.4 Sensores resistivos Os sensores resistivos, diferentemente dos sensores de toque, so na realidade transdutores que apresentam uma caracterstica analgica de converso de uma grandeza qualquer em uma grandeza analgica. Os tipos mais comuns de sensores resistivos so os de temperatura, luz e presso. 3.4.1 Sensores de temperatura Para sensoriar a temperatura podem ser usados NTCs (Negative Temperature Coefficient) ou PTCs (Positive Temperature Coefficient) cujos aspectos e smbolos constam da figura 18

FIGURA ELETRNICA BSICA PG. 106 O NTC tem sua resistncia diminuda quando a temperatura aumenta, enquanto que o PTC tem sua resistncia aumentada com a elevao da temperatura. Os dois so especificados pela resistncia que apresentam na temperatura ambiente, normalmente 20 C.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Podemos usa-los de diversas formas. Na figura 19 temos circuitos simples em que um NTC empregado para disparar um circuito quando a temperatura ajustada em P1. Em um caso, o disparo ocorre quando a temperatura se eleva para alm do valor ajustado, e no outro quando cai abaixo do valor ajustado.

FIGURA ELETRNICA BSICA PG. 104 A curva de resposta dos PTCs e NTCs aproximadamente linear numa boa faixa de temperaturas, o que permite tambm que eles sejam usados na medio de temperatura. Outras aplicaes incluem o disparo de rels, controle de freqncia PWM com a temperatura, etc. Observaes: os diodos semicondutores tambm possuem uma caracterstica de fuga (corrente inversa) que depende da temperatura e, por isso, tambm podem ser usados como sensores. INCLUIR OUTROS EXEMPLOS DE SENSORES DE TEMPERATURA 3.4.2 Sensores de luz O tipo mais conhecido de sensor resistivo de luz o LDR (Light Dependent Resistor), foto-resistor ou clula de Cds. Esse componente, cujo smbolo e aspectos so vistos na figura 20, tem uma resistncia variando com a quantidade de luz que incide numa superfcie sensvel (normalmente de Sulfeto de Cdmio ou Cds o que leva denominao de clulas de Cds a esses sensores). Os LDRs so muitos sensveis, apresentando uma resistncia de milhes de ohms no escuro, e algumas dezenas ou centenas de ohms quando iluminados.

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FIGURA ELETRNICA BSICA PG. 107

No entanto, eles so lentos, o que significa que no podem detectar variaes muito rpidas da luz. Na figura 21 mostramos um circuito tpico utilizando LDRs como sensores.

O circuito, muito simples, contm apenas um transistor para ativar um rel ou ainda um motor de baixa corrente (at uns 100 mA) a partir da luz que incide no LDR. Veja que temos duas possibilidades de acionamento. Na primeira, o motor entra em ao quando o LDR iluminado e na segunda, entra em ao quando a luz sobre o LDR cortada. Esse circuito ideal para montagem de veculo do tipo segue a linha, conforme ilustra a figura 22 em que dois sensores so usados para ver uma linha clara ou escura pintada no cho.

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Uma outra configurao a apresentada na figura 23 onde temos um controle PWM de velocidade para um motor, sendo a velocidade determinada pela quantidade de luz que incide no sensor (um LDR).

Esse circuito pode ser usado para se criar um rob que tenha medo ou goste de luz. Dependendo da forma como o sensor for empregado, ele poder aumentar sua velocidade ao se aproximar de uma luz, procurando-a, ou ainda diminuir a velocidade at parar ao se aproximar de uma fonte de luz. Um interessante rob que segue uma lanterna pode ser projetado com base nos circuitos sensores mostrados. Uma outra possibilidade consiste na montagem de uma cabea de rob falante, que tenha dois sensores de luz ligados na forma diferencial controlando o seu movimento. Essa cabea poder acompanhar o movimento de pessoas que vistam roupas claras ou portem uma lanterna. 3.4.3 Sensores de presso

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Um tipo interessante de sensor, que pode ser fabricado com materiais comuns, o sensor de presso com esponja condutora. Os circuitos integrados e outros componentes sensveis a descargas estticas so transportados com os terminais enfiados numa esponja condutora, observe a figura 24.

FIGURA ELETRNICA BSICA PG. 107 A finalidade dessa esponja curto circuitar os terminais mantendo-os, assim, sob mesmo potencial de modo que cargas estticas externas no venham a danific-los. Essa esponja tem uma resistividade elevada que se altera quando a apertamos. Esse comportamento eltrico possibilita sua utilizao em um sensor de presso simples de montar, conforme ilustra a figura 25.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba A resistncia apresentada entre duas chapinhas de metal que pressionam a esponja depende justamente dessa presso. Um circuito para acionamento de uma carga externa pela presso mostrado na figura 26. O trimpot ajusta a sensibilidade do circuito.

Dentre as aplicaes possveis para esse sensor podemos citar o sensoriamento de impacto de um rob, ou ainda da presso exercida por uma garra em um brao mecnico. Um sensor de presso simples tambm pode ser feito acoplando-se uma alavanca com uma mola a um potencimetro. A alavanca atuar sobre a mola girando o eixo do potencimetro em um ngulo proporcional presso exercida. INCLUIR OUTROS EXEMPLOS DE SENSORES DE PRESSO. 3.4.4 Outros sensores Alm dos que vimos, existem outros sensores resistivos importantes usados em mecatrnica. Um deles, que j citamos nesta lio, o sensor de Efeito Hall. Trata-se de um circuito integrado que sensvel presena de campos magnticos. A resistncia que ele apresenta em sua sada depende da intensidade do campo magntico. Podemos us-lo para detectar a posio de peas ou medir a velocidade de rotao de uma parte mecnica de uma mquina ou rob. Os potencimetros comuns tambm podem ser usados como sensores de posio, bastando para isso acoplar ao seu eixo uma alavanca. A resistncia apresentada depender da posio da alavanca. Dois potencimetros montados em um ngulo reto podem resultar em um sensor de posio que opere nos eixos X e Y, detectando a posio de um objeto em um plano (bidimensional).

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3.5 Medidores de deformao

Quando uma fora aplicada a uma estrutura, o comprimento desta muda. A deformao decorrente , por definio, a razo dessa mudana em relao s suas dimenses originais, sendo o medidor de deformao {strain gauge) usado para medi-la. A figura 1 apresenta esse comportamento, assim como a relao da deformao e em funo da fora aplicada como sendo uma variao fracional do comprimento:

INSERIR FRMULA Quando o transdutor, conhecido por extensmetro {strain gage), colado estrutura formando um arranjo conhecido por clula de carga, ter toda distoro sendo transferida para si. As clulas de carga contm material condutor e a distoro causada pela aplicao de uma fora resulta na mudana de sua resistncia eltrica. Ao medir esta variao na resistncia eltrica pode-se obter a medida equivalente deformao causada e, por extenso, a fora aplicada. A deformao pode ser positiva (tenso ou expanso) ou negativa (compresso) e e expressa em unidades como "in/in" ou "mm/mm". Ao ser aplicada uma fora axial, como visto na figura 1, um fenmeno conhecido como "Deformao de Pois-son" causa a contrao da barra em sua circunferncia (largura), D, no sentido transversal ou perpendicular.

A magnitude dessa contrao transversa uma propriedade do material indicada por sua "Relao de Poisson" (v): INSERIR FRMULA
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onde, eT= deformao na direo perpendicular (transversal) fora; e = deformao axial. Por exemplo, a Relao de Poisson para o ao permeia valores entre 0,25 e 0,3. 3.5.1 Caractersticas Existem vrios tipos de medidores de deformao (strain gauges), conforme a disposio dos extensmetros (strain gages) na amostra a ser medida, assim como um grande nmero de formas e de aplicaes de suas medidas, sendo o mais utilizado o medidor de liga metlica. Esse medidor consiste de um fio muito fino arranjado sobre uma folha metlica, na forma de uma grade. Na figura 2, esse arranjo (clula de carga) pode ser observado, bem como suas principais partes componentes.

importante que se monte corretamente o arranjo para a melhor transferncia da tenso mecnica aplicada na amostra e, por conseguinte, maior preciso na medida. Um parmetro fundamental da leitura a sensibilidade tenso mecnica que est sendo aplicada, que quantificada como fator de medida (Gauge Factor- GF). O fator de medida a razo entre a variao da resistncia eltrica e a do comprimento: O fator de medida para medidores metlicos est tipicamente em torno de 2. Seria ideal que os dispositivos apenas medissem a resistncia eltrica em resposta tenso mecnica aplicada, porm tanto o transdutor quanto a amostra sofrem variaes em funo da temperatura a que esto expostos. Os fabricantes desses aparelhos processam os materiais de forma a diminuir tal sensibilidade s variaes trmicas.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Para a efetiva leitura da fora aplicada sobre um transdutor, faz-se uso de um circuito amplamente utilizado em medidas eltricas: a Ponte de Wheatstone, conforme mostra a figura 3.

Consiste em excitar-se com uma tenso eltrica (ddp) um arranjo de 4 (quatro) resistores e em um par de pontos especficos do arranjo (diferente dos pontos nos quais a ddp est sendo aplicada ao circuito), medese o quanto desse valor foi transferido sada. Normalmente, a tenso eltrica na sada zero (ponte em equilbrio ou balanceada), assim qualquer mudana em alguma das resistncias eltricas proporciona uma alterao nesse valor, em razo direta a sua prpria variao. Partindo desse princpio de funcionamento, as medies da fora aplicada a uma superfcie so realizadas substituindo-se um ou mais resistores da Ponte de Wheatstone por transdutores. Portanto, os medidores de deformao (strain gauges) so formados a partir da colocao de clulas de carga nos ramos da Ponte de Wheatstone, onde, por sua vez, as clulas de cargas so arranjos constitudos pelos extensmetros (strain gages) colocados sobre estruturas metlicas padronizadas. Os arranjos normalmente utilizados so os circuitos de V* de ponte, meia ponte e ponte completa, que indicam a quantidade de transdutores utilizada, respectivamente um, dois e quatro. Como os valores medidos so de magnitudes muito pequenas, quanto maior o nmero de transdutores utilizados, maiores sero a sensibilidade tenso mecnica e a preciso da leitura. Na figura 4, apenas um resistor substitudo, o que implica em variaes muito pequenas na sada.

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Ao substituir dois dos resistores, conforme visto na figura 5, dobra-se a sensibilidade da ponte ao se fazer dois ramos ativos, embora em sentidos diferentes, onde h um ramo montado na expanso da amostra (RQ + AR) e outro na compresso (RG - AR).

Por fim, um arranjo com transdutores nos quatro ramos, como visto na figura 6, proporciona um aumento de sensibilidade considervel, estando montados dois transdutores na expanso e outros dois na compresso.

As equaes correspondentes a cada circuito supem uma ponte inicialmente equilibrada, o que gera uma sada de 0 V at que uma fora seja aplicada. Contudo, as tolerncias dos resistores e a tenso mecnica induzida pela aplicao do transdutor geraro uma ddp inicial. Essa ddp pode ser corrigida de duas formas:
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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba utilizando-se um circuito de ajuste para retornar a sada a zero; ou, pode-se medir a sada sem fora aplicada e compensar a diferena por software. At aqui, tem sido ignorada a resistncia eltrica do fio de ligao do extensmetro, o que beneficiou o entendimento dos conceitos apresentados. Porm, na prtica, essa atitude pode trazer consigo consequncias negativas medio. A figura 7 demonstra uma ligao a dois fios do elemento transdutor. Essa ligao acrescenta ao circuito uma resistncia de 2 ohms no brao em que o extensmetro est conectado, considerando-se um fio de 15 m de comprimento e 1 ohm de resistncia eltrica.

Essa resistncia eltrica do fio de ligao deve ser considerada como um resistor integrante do circuito. Uma caracterstica que no pode ser esquecida a influncia dessa nova resistncia eltrica na sensibilidade da leitura. A perda de sensibilidade pode ser quantificada por: INSERIR FRMULA Outro fator bastante significativo a influncia da temperatura. Buscando elimin-la, a ligao a trs fios a opo mais recomendada, pois dois dos trs fios ficam conectados a ramos adjacentes, neutralizando assim os efeitos um do outro, conforme ilustrado na figura 8.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Com base nessas consideraes, existem vrios tipos de medidas de fora, conforme seu arranjo na amostra. Nas figuras 9 a 12 podem ser vistos alguns exemplos bastante utilizados.

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Um sistema computadorizado mede a diferena de potencial na sada da ponte de Wheatstone antes que uma tenso mecnica seja aplicada, ento a intervalos regulares ou a cada vez que uma determinada condio ocorrer, volta a medir esse sinal. 3.5.2 A melhor escolha Os dois critrios preliminares para a seleo do tipo de medidor que melhor se adeque necessidade da aplicao so a sensibilidade e a preciso. Deve-se destacar que quanto maior a quantidade de extensmetros a ser utilizada, maior ser a rapidez da medida realizada e com maior preciso. Certamente, uma ponte completa responder melhor que uma de V*, porm seu custo significativamente maior. A tabela 1 apresenta um resumo dos tipos de medidores e suas caractersticas gerais. Ao escolher-se a melhor maneira de efetuar uma medida com transdutores de fora (strain gages), devem-se ter em considerao as caractersticas particulares para cada fabricante. 3.5.3 Aplicaes Os extensmetros so de grande utilidade na pesagem de artigos. Por exemplo, na base de silos de gros, em balanas, na indstria aeroespacial, entre outras. A figura 13 apresenta um arranjo interno a uma balana vertical para grandes cargas. As clulas de carga ficam internas ao cilindro que sofre tenso mecnica decorrente do esforo de trao em cabos de ao de guindastes e de pontes rolantes, proporcionando sua deformao e, por conseguinte, a medida da fora realizada.

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Na Universidade de Taubat, no Laboratrio de Robtica e Instrumentao, foi construda uma garra para o ROBOTAU, constituda por duas lminas de alumnio, cada qual com quatro extensmetros. Seu intuito nessa construo servir como medida para as deformaes da garra, assim compensando seu posicionamento. 3.5.4 Consideraes Mesmo passando despercebidos no dia-a-dia das pessoas, os extensmetros e as montagens para medio das foras por eles mensurveis, ganham sua importncia quando h necessidade de medies de grandes massas ou monitoramento de estruturas em construo ou em restaurao, face a sua confiabilidade, preciso e sensibilidade. 3.6 Sensores capacitivos Um capacitor formado por duas placas paralelas separadas por um material dieltrico e sua capacitncia definida por:
C=

. A

Sendo: C capacitncia (F) - permitividade do dieltrico (F/m) A rea comum entre as duas placas (m2) - separao entre as placas (m). Mudanas na separao entre as placas, rea comum e dieltrico permitem usar estes elementos com transdutores.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Capacitncia Esse mtodo de medio de nvel utiliza a variao do dieltrico de um sensor capacitivo com a variao do nvel do lquido ou slido granulado. Esse mtodo no deve ser utilizado para lquidos ou slidos condutivos. A figura 4.10 mostra o funcionamento desse sensor.

Fig. 4.10 - Medio de nvel por capacitncia.

3.7 Sensores indutivos Indutncia a propriedade de um dispositivo de reagir s mudanas de corrente eltrica que circulam atravs do elemento. Esta propriedade pode ser modificada variando as caractersticas do caminho magntico, atravs de variaes no comprimento, rea, gap, permeabilidade ferromagntica, conexo ou colocao do enrolamento. A indutncia de uma bobina com um ncleo ferromagntico pode ser expressa da seguinte forma:
N2 l r A

L=

Sendo: L Indutncia (H) N nmero de voltas l comprimento da bobina (m) A rea comum entre as duas placas (m2)

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Fig. 2.8 Indutncia tpica 1.1.1 Deteco de materiais metlicos Transdutores indutivos de proximidade so utilizados para deteco de materiais metlicos. O princpio de funcionamento do sensor a modificao do campo eletromagntico de alta freqncia. Em um sensor desativado (pea metlica distante) a energia de oscilao mxima. Quando um objeto metlico se aproxima do sensor a energia de oscilao atenuada pelo metal. Um circuito interno detecta essa variao e o sensor ser ativado.

Figura 4.15 - Sensor indutivo de aproximao

1.1.2

Detecco de materiais no metlicos Os sensores capacitivos so utilizados para deteco de materiais no-metlicos. O funcionamento

parecido com o do sensor indutivo: um oscilador tem sua freqncia modificada quando um material dieltrico (normalmente lquido) colocado entre as placas do capacitor. Dessa forma, o sensor ir acusar a presena do material.

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Figura 4.16 - Sensor capacitivo para deteco de materiais

3.8 Sensores pticos No captulo anterior inclumos entre os sensores resistivos os LDRs que, na verdade, so sensores pticos que se baseiam na variao que a presena de luz causa em determinados materiais como o sulfeto de cdmio. Todavia, conforme explicamos, mas no detalhamos, existem outros tipos de sensores pticos que no se baseiam no mesmo princpio de funcionamento e que possuem caractersticas diferentes. 3.8.1 Fotodiodos Quando uma luz incide numa juno semicondutora polarizada no sentido inverso, portadores de carga so liberados provocando uma pequena corrente de fuga. Essa corrente, da ordem de milionsimos de ampere, tem sua intensidade dependente da intensidade de luz incidente. Isso quer dizer que podemos fabricar diodos especiais, que funcionam polarizados no sentido inverso e que tm sua juno exposta, quer seja por uma janela ou por um invlucro transparente para usar como sensores de luz. Na figura 1 temos o aspecto e o smbolo usados para representar um fotodiodo de silcio.

Diferentemente dos LDRs, os fotodiodos so extremamente rpidos, podendo detectar variaes da intensidade de luz numa freqncia que pode chegar a vrios megahertz. Alm disso, eles tambm tm uma curva de resposta diferente da curva caracterstica do olho humano, conforme ilustra a figura 2. Pela figura, vemos que os fotodiodos podem enxergar radiao infravermelha, o que no acontece com nossos olhos.

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FIGURA ELETRNICA BSICA PG. 112 Como a corrente que se obtm de um fotodiodo quando excitado muito baixa, preciso usar circuitos amplificadores com bom ganho quando desejamos fazer o acionamento de circuitos externos. Na figura 3 mostramos dois circuitos para excitao de cargas a partir de fotodiodos.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba O primeiro deles faz uso de transistores comuns e tem o ajuste de sensibilidade feito por um trimpot ou potencimetro. Em lugar do rel, se utilizarmos um transistor BD136 em lugar do BC558, podemos controlar diretamente cargas de at 300 mA como, por exemplo, pequenos motores ou solenides. O segundo, faz uso de um amplificador operacional e o ajuste obtido da mesma forma, por um trimpot ou potencimetro. Na sada podemos empregar uma etapa de maior potencia, por exemplo, um transistor darlington, para excitar diretamente cargas de maior corrente. No uso desses sensores comum agregarmos recursos pticos para obter maior sensibilidade, diretividade e at seletividade, para que apenas uma faixa de freqncia (ou de cores) seja reconhecida. Para aumentar a sensibilidade e seletividade, usamos tubos opacos e montamos o componente prximo ao foco de uma lente convergente, observe a figura 4.

FIGURA ELETRNICA BSICA PG. 113 Veja que ele no colocado exatamente no foco, pois a radiao deve distribuir-se toda igualmente pela superfcie sensvel. No foco teremos apenas um pequeno ponto de incidncia. Para se obter seletividade podemos usar filtros e at mesmo trabalhar com radiao polarizada. 3.8.2 Fototransistores Os fototransistores operam segundo o mesmo princpio dos fotodiodos. A diferena est no fato de que aproveitamos a corrente de fuga entre o coletor e o emissor do componente, a qual depende da luz que incide em sua pastilha de material semicondutor, conforme ilustra a figura abaixo:

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FIGURA ELETRNICA BSICA PG. 113 Na mesma figura temos tambm o smbolo adotado para representar o fototransistor e o aspecto dos tipos mais comuns. Uma das vantagens desse componente em relao ao fotodiodo que podemos ter um sinal amplificado, dependendo do modo como o usamos. Assim, existem fototransistores denominados foto-Darlingtons, que na verdade so formados por dois transistores sensveis a luz, conectados segundo a figura 6. O resultado dessa conexo uma sensibilidade muito maior, exigindo circuitos amplificadores menos complexos e de menor ganho.

Os fototransistores tambm so muito rpidos, podendo operar com sinais de luz modulados de freqncias de vrios megahertz, de acordo com o seu tipo. Na figura 7 temos um circuito tpico de sensor de luz que faz uso de um transistor. Observe que, nesse circuito, a base do transistor permanece desligada.

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Na maioria das aplicaes podemos substituir um fotodiodo por um fototransistor. Entretanto, o fototransistor um pouco mais lento (mas ainda assim muito mais rpido que o LDR), o que significa que nas aplicaes em que a velocidade importante, isso no vlido. 3.8.3 Fotoclulas As fotoclulas ou clulas solares convertem energia luminosa (energia radiante) em energia eltrica. Os tipos mais comuns so os formados por pastilhas de silcio monocristalino que so usadas para alimentar calculadoras, relgios e outros dispositivos de baixo consumo. Na figura 10 temos uma fotoclula comum que pode ser utilizada com um sensor de luz.

Se bem que alguns circuitos possam usar fotoclulas como sensores, como seu custo mais alto do que o dos fotodiodos e dos fototransistores, estes so preferidos para essa aplicao. Muito mais do que serem empregadas com sensores, s fotoclulas podem ser ligadas em conjuntos ou painis para fornecerem a energia que alimenta os circuitos mecatrnicos diretamente, ou carregando uma bateria, conforme ilustra a figura 11.

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FIGURA ELETRNICA BSICA PG. 115 3.9 Sensores de aproximao No devemos confundir os sensores de aproximao com os sensores de toque. Os sensores de toque precisam do contato fsico com o objeto para atuar, enquanto que os sensores de aproximao j atuam quando o objeto detectado se aproxima a certa distncia. So diversas as tecnologias usadas para implementar um sensor de aproximao em um projeto mecatrnico. O tipo mais comum o capacitivo. O que temos uma antena ou placa que se comporta como uma das placas de um capacitor, observe a figura 12.

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A outra placa do capacitor representada pelo objeto que vai ser detectado. Assim, quando o objeto se aproxima, a capacitncia aumenta. Se a placa estiver ligada em um circuito oscilador, a freqncia do oscilador diminuir com a aproximao do objeto. Um circuito detector usado, ento, para detectar essa variao, disparando quando a freqncia chega a um certo valor. Um outro tipo de sensor de aproximao o que opera com a captao do rudo da rede de energia. Neste caso, a rede de energia funciona como uma antena que irradia sinais na freqncia da corrente que ela transmite. Qualquer corpo condutor, por outro lado, funciona como uma antena que capta essa energia. Dessa forma, conforme exibe a figura 13, quando nos aproximamos de uma antena ligada a um circuito detector, o nosso corpo capta os sinais e os concentra, passando-os ento capacitivamente para o sensor.

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claro que, para esse tipo de sensor precisamos de um circuito sensvel de amplificao, como o apresentado na figura 14.

FIGURA ELETRNICA BSICA PG. 116 Nele, os sinais captados pelo sensor so detectados (retificados) pelo diodo e aplicados entrada de uma porta NAND de um circuito integrado CMOS do tipo 4093. A elevada impedncia de entrada desse circuito e sua amplificao possibilitam o acionamento de uma carga atravs de um transistor. O trimpot serve para ajustar a sensibilidade do circuito, levando-o ao limiar de disparo. A antena ou sensor deve ser uma placa isolada de pelo menos 5 cm x 5 cm. Lembramos que as principais desvantagens desse tipo de sensor so a sua sensibilidade a rudos e a pequena sensibilidade na deteco de objetos que sejam isolantes. 3.10 Sensores acsticos

Os sensores acsticos alm de funcionarem como ouvidos, servem tambm para detectar obstculos. No primeiro caso, basta usar um microfone ligado a um circuito amplificador que aciona o dispositivo controlado. Na figura 15 podemos ver como fazer o acionamento de um rel a partir do som captado por um microfone de eletreto. Um exemplo de aplicao desse tipo de sensor est em um pequeno rob que acionado quando batemos palmas ou falamos alto diante do microfone.

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FIGURA ELETRNICA BSICA PG. 117 Outra aplicao consiste numa automao comandada pela voz ou pelo rudo de se bater palmas. Uma porta pode ser aberta pelo bater das mos ou mesmo por um som mais intenso. Uma outra forma interessante de sensoriamento acstico que pode ser usada como controle remoto mostrada na figura 16.

Nela, os sinais passam por um filtro reconhecedor de freqncias baseado num PLL (Phased Locked Loop) do tipo NE 567. O trimpot ajusta a freqncia do sinal que o circuito reconhece. Isso significa que podemos usar um apito, assobio ou mesmo um oscilador que gere uma determinada freqncia para fazer o acionamento do rel. Qualquer outra freqncia no o acionar. Um rob equipado com esse circuito s funcionar quando o som exato for reconhecido. Treinando, o operador pode conseguir assobiar a nota exata que ativa o circuito e, com isso, somente ele ter o comando sobre o rob. Os sensores acsticos tambm podem ser usados para detectar objetos ou obstculos.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Outra possibilidade bastante encontrada em Robtica e Mecatrnica a que faz uso de um mdulo emissor/receptor de ultra-sons, veja a figura 17.

FIGURA ELETRNICA BSICA PG. 118 O emissor ultra-snico produz um sinal que emitido em todas as direes. Este, ao ser refletido por um objeto prximo, retorna na forma de um eco que captado por um microfone ultra-snico. O circuito detecta esse sinal e pode acionar um rel. 3.11 Sensores Hall O efeito Hall pode ser definido como a variao da resistncia eltrica de determinados materiais sob a influencia de campos magnticos. Os dispositivos de efeito Hall so sensores de campo magntico muito sensveis que se baseiam, justamente, nas substncias que possuem a propriedade de mudar de resistncia sob a ao de campos. Na figura 18 temos um sensor desse tipo que muito usado em aplicaes crticas como, por exemplo, sistemas de ignio de automveis, controles de automatismos e medidores de velocidade de rotao de engrenagens. Dado que o sinal fornecido por esses sensores muito fraco, precisamos contar com a ajuda de circuitos amplificadores.

3.12

Outros sensores 42

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Alm dos sensores analisados, existem outros que podem ser empregados em automatismos, projetos mecatrnicos e robs. Dentre eles, destacamos os seguintes: 3.12.1 Sensores piroeltricos H materiais denominados piroeltricos que apresentam caractersticas muito peculiares: quando so aquecidos, aparecem nas suas faces cargas eltricas de sinais opostos. Esses materiais podem ser usados na confeco de sensores de calor extremamente sensveis. Um sinal eltrico de boa intensidade pode ser obtido pela incidncia de radiao infravermelha como, por exemplo, a emitida pelo nosso corpo. Conforme ilustra a figura 19, esses sensores so dotados de uma Lente de Fresnel que dirige a radiao infravermelha de determinados comprimentos de onda ao sensor.

Objetos aquecidos que estejam no raio de ao do sensor podem ser percebidos e, com isso, disparam um sistema de aviso ou acionam algum automatismo. As portas automticas que abrem com a aproximao de pessoas funcionam dessa forma. H mdulos desses sensores prontos para serem usado em projetos, mas em muitos casos pode-se adaptar os sensores comerciais que existem venda em qualquer casa de material eltrico ou eletrnico. 3.12.2 Sensores de gs Existem sensores que podem detectar a presena de determinados gases na atmosfera. Um deles o sensor exibido na figura 20, que detecta a presena de gases combustveis. Neles, um elemento sensvel aquecido de tal forma que passa a absorver qualquer combustvel que entre em contato. Essa absoro

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba altera sua resistncia eltrica, possibilitando assim o funcionamento de um circuito eltrico de processamento do sinal. Esses sensores podem ser usados em robs para detectar vazamentos de gases.

3.12.3 Sensores de presso atmosfrica Muitos relgios, como o mostrado na figura 21, possuem sensores de presso que so utilizados para indicar a presso atmosfrica ou ainda para indicar a altitude, quando se conhece uma presso de referncia no local. Esses sensores so formados por uma pequena pastilha de silcio na qual se apia um pino preso a um diafragma. A presso sobre o diafragma faz com que o pino pressione tambm o chip sensvel de tal modo a modificar suas caractersticas eltricas.

3.12.4 Sensores de acelerao

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Um sensor de acelerao aproveita as variaes das propriedades eltricas dos materiais semicondutores quando submetidos a deformaes mecnicas. O princpio de funcionamento o mesmo do sensor de presso. Todavia, uma variao a que faz uso de lminas vibrantes de tal forma que qualquer tentativa de se mudar a posio do sensor acelerando-o, faz com que surjam foras que tendem a impedir essa mudana de posio. Tratam-se, portanto, de verdadeiros giroscpios semicondutores que podem ser usados como sensveis sensores. Prtica Medio de temperatura Medio de distncia Medio de deslocamento Medio de presso Medio de presena Medio de luminosidade

4. Controladores (Eletrnica Bsica Pg. 123; Mecatrnica Fcil Pg. 21, 42, 58; Apostila Instrumentao).

4.1 Introduo Os reguladores so os crebros dos sistemas de regulao. A eles chegam s informaes das medidas efetuadas pelos sensores. Eles comparam essas medidas com um valor desejado, ajustvel externamente, e em seguida enviam um sinal para o elemento de controle, o qual ir agir no sentido de
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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba anular a discrepncia entre a medida efetuada pela tomada de impulso e a medida do padro set point imposta ao regulador. Um sistema real de regulao automtica compara o valor medido com o valor desejado e age de maneira a anular a diferena entre os dois. Na prtica, porm, se essa ao corretiva for demasiadamente forte, a varivel controlada dar overshoot e conseqentemente entrar em oscilao. Por outro lado, se o regulador agir com menor intensidade para anular a diferena, demorar muito tempo para elimin-la, ou s vezes nunca o conseguir. Para obter uma boa regulao o regulador deve satisfazer duas condies: estabilidade e rapidez na resposta. Uma resposta que tenha alguma curva intermediria entre os dois casos apresentados anteriormente pode ser considerada boa. Em resumo pode-se dizer que a finalidade do estudo da regulao automtica conseguir essas duas condies. 4.2 Controladores Industriais 4.2.1 Controladores de movimento A revoluo industrial foi, sem dvida, um marco inigualvel na histria moderna. A produo artesanal, dependente da habilidade individual, deu lugar produo em massa, reduzindo os custos de produo, elevando a qualidade e permitindo o acesso a bens de consumo e bens durveis a uma parcela cada vez maior da populao. A automao de mquinas e equipamentos a fora propulsora da indstria moderna. Este artigo visa ilustrar o funcionamento bsico dos Controladores de Movimento e sua contribuio ao desenvolvimento da indstria em geral. O crescente aumento do uso de servo-acionamentos e inversores de frequncia em mquinas de processos dedicados, fez surgir os controladores de movimentos, agregando caractersticas de controladores numricos computadorizados (CNCs) com as mesmas funes e a facilidade de programao de um controlador lgico programvel (CLP). Os controladores de movimentos (figura 1) so equipamentos desenvolvidos para automao de mquinas que necessitam de controle de posio, de trajetria, de velocidade ou torque.

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Possuem funes especficas para controle de servo-acionamentos como posicionamentos simples, interpolao linear, interpolao circular, interpolao helicoidal, carnes eletrnicos, engrenagem eletrnica entre outros. Tais funes so geralmente reunidas em blocos funcionais permitindo fcil programao, reduzindo o custo de desenvolvimento do projeto, visto que as mesmas j se encontram prontas para uso, evitando a criao de algoritmos complexos e demorados. Para facilitar a compreenso das funes dos controladores de movimentos, descreveremos algumas das funes principais normalmente encontradas nos controladores de movimento disponveis no mercado. a) Controle de torque Permite o controle preciso do torque do servomotor independentemente da velocidade e posio do mesmo. O controle de torque normalmente utilizado em aplicaes onde a grandeza fundamental de controle o torque e/ou a fora aplicada carga. Podemos citar como exemplo as operaes de rosqueamento de tampas como as de embalagens de dentifrcio, potes, frascos, etc, onde o torque de aperto deve ser o suficiente para garantir o perfeito fechamento da embalagem, porm no to elevado que impea sua abertura. O controle de torque ainda utilizado para aperto de parafusos em blocos de motores e de mquinas, como tambm no controle de trao em bobinadeiras e desbobinadeiras. b) Controle de velocidade uma das funes bsicas de um controlador. O controle de velocidade realizado em malha fechada por realimentao de um encoder ou gerador de pulsos. O controle em malha fechada proporciona alta preciso de controle mesmo com grandes variaes de carga.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba essencial no controle de "spindles" ou eixos - rvores em tornos e/ou mquinas operatrizes, principalmente em operaes de usinagens de roscas, onde um desvio de velocidade ir representar alterao no passo do filete, inutilizando a pea. c) Posicionamento H vrios tipos de posicionamentos dependendo da funo a ser realizada pela mquina. No caso de um posicionamento, o importante levar o servomotor posio solicitada com a mxima preciso. O posicionamento pode ser incremental ou absoluto. No posicionamento incremental, o controlador de movimentos conta os pulsos do encoder incremental e controla o servomotor de forma a atingir a posio solicitada. No caso de perda de energia, a mquina dever ser reiniciada a partir da posio zero, visto que o encoder incremental no memoriza a sua ltima posio. A maioria dos controladores possui uma funo especfica denominada "Home Position" ou busca da posio zero ou referenciamento, permitindo referenciar automaticamente a mquina. A funo "Homing" utiliza normalmente o pulso "C" do encoder como referncia de posio zero. No posicionamento absoluto necessrio a utilizao do encoder absoluto o qual informa em tempo real sua posio, mesmo com queda de energia, no sendo necessrio reiniciar ou referenciar a mquina. A preciso do posicionamento dada pelo nmero de pulsos do encoder. Para um posicionamento preciso recomendvel que a resoluo seja 10 vezes maior que a resoluo da mquina. Por exemplo, para uma mquina que trabalhe com posicionamentos variando em 0,1 mm, o encoder utilizado dever indicar 0,01 mm por pulso. Esse procedimento necessrio, visto que o posicionamento perfeito no existe. O mesmo varia dentro de uma faixa aceitvel de desvio, sendo normal o erro de mais ou menos um ou dois pulsos no final do posicionamento. Na maioria dos controladores, possvel estabelecer a faixa de desvio de posio aceitvel, sendo o erro sinalizado pelo mesmo. d) Interpolao linear Para interpolao linear necessria a utilizao de dois eixos. Eixo o nome genrico dado a um acionamento individual. A figura 2 ilustra uma mesa posicionadora X,Y, responsvel pelo deslocamento do cabeote de corte a laser.

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Na interpolao linear os eixos X e Y so controlados de forma que a somatria dos dois movimentos resulte em uma trajetria linear, tambm denominada de interpolao linear. Na maioria dos Controladores de Movimento possvel programar com facilidade trajetrias lineares para formao de figuras geomtricas definidas ou compor figuras lineares por justaposio de trajetrias. A figura 2 mostra uma interpolao linear formando um tringulo, que ser cortado por um feixe de laser ou maarico. e) Interpolao circular A interpolao circular obtida por dois eixos de forma que o resultado da ao conjunta dos mesmos resulte em um crculo. Normalmente, necessrio informar ao controlador apenas o dimetro e a posio inicial do crculo e o controlador se encarregar de mover os eixos X e Y de forma a gerar o movimento circular solicitado. A figura 3 exibe uma mesa X,Y produzindo um movimento circular.

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f) Interpolao helicoidal Ela necessita de trs eixos, sendo formada pelas interpolaes linear e circular resultando em uma trajetria helicoidal, como o filete de uma rosca, conforme se v na figura 4. Geralmente necessrio informar apenas o dimetro e o passo ao controlador assim como as coordenadas de partida.

g) Engrenagem eletrnica Essa uma das funes tpicas dos Controladores de Movimentos. O controlador garante o sincronismo de fase mecnica da mesma forma que um conjunto de engrenagens. A figura 5 ilustra a aplicao em uma mquina impressora de quatro cores.
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No arranjo da esquerda, os castelos de impresso so acionados por um eixo nico que distribui o movimento para cada castelo atravs de engrenagens. O motor de aciona-mento nico e como a transmisso de movimentos mecnica, existe um perfeito sincronismo entre os castelos de impresso. No arranjo da direita, os eixos e engrenagens foram substitudos por servomotores acionados por um Controlador de Movimentos. Esse arranjo chamado de "Shaftless", pois elimina o eixo nico, reduzindo a complexidade de construo da mquina e permitindo maiores velocidades de operao. A funo de engrenagem eletrnica permite ainda alterar o valor de engrenamentoeletronicamente, como tambm avanar ou atrasar a fase de um dos servomotores, permitindo fcil ajuste das cores de impresso. h) Came eletrnico Esta funo permite criar um movimento complexo sincronizado a um movimento de referncia externo. A figura 6 apresenta o arranjo mecnico tpico onde um motor aciona atravs de um redutor um carne mecnico, que por sua vez aciona um mbolo produzindo um movimento horizontal de acordo com o formato externo do carne.

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A utilizao de um Controlador de Movimentos substitui o carne mecnico e seus acessrios por um servo-acionamento e um fuso de esferas. Atravs de programao adequada, o controlador de movimentos reproduz eletronicamente o movi mento do carne no eixo do servo. Normalmente, utilizado um encoder instalado em um ponto da mquina como referncia de posio. Caso a mquina varie de velocidade, o controlador ir seguir essa variao em fase mecnica variando sincronizada-mente a execuo do carne eletrnico. i) Funes lgicas Frequentemente, os controladores de movimentos oferecem, alm das funes especficas de controle de movimentos, funes lgicas programveis em diagrama de blocos do tipo "Ladder", permitindo a implementao de lgicas de intertravamento e comando, facilitando o projeto e instalao, visto que todo o controle torna-se residente em um nico equipamento. j) Concluso Podemos concluir que os controladores de movimentos foram desenvolvidos para facilitar a automao de mquinas e linhas de produo atravs da insero de complexas rotinas de posicionamento e interpolao em simples comandos de programao. Inicialmente destinados s mquinas de maior grau de complexidade, atualmente estes controladores (pela sua razovel reduo de custos) j so utilizados em um nmero cada vez maior de mquinas e equipamentos, reduzindo custos de produo e permitindo ampliar a produtividade e qualidade das mquinas e linhas de produo.

4.3 Controladores Programveis 4.3.1 CLP O Controlador Lgico Programvel um equipamento comandado por um processador dedicado que tem como finalidade monitorar entradas e atualizar sadas a partir de um programa pr-definido. O CLP utilizado pelas indstrias com a finalidade de automatizar processos, permitindo controle rpido e preciso com mnima possibilidade de erros. Com a implementao de CLPs a limitao do sistema deixa de ser espao fsico e passa a ser o espao de memria da CPU e o nmero de entradas e sadas disponveis. a) Processamento
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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba A lgica de operao de qualquer CLP dividida em trs etapas: entrada, processamento e sada.

Figura 1.1 Processamento Basicamente os sinais dos sensores so aplicados s entradas do controlador e a cada ciclo (varredura) so lidos e transferidos para a unidade de memria interna denominada memria imagem de entrada. Estes sinais so processados pelo programa do usurio e ao trmino do ciclo de varredura, os resultados so transferidos memria imagem de sada e ento aplicados aos terminais de sada. b) Comparao com malha de controle discreta Menor espao e menor consumo de energia eltrica; Reutilizveis; Maior confiabilidade; Maior flexibilidade; Interfaces de comunicao com outros CLPs e computadores; Maior vida til; Manuteno mais fcil e rpida. c) Lgica de programao Para facilitar a programao dos CLPs foram sendo desenvolvidas diversas linguagens de programao. Essas linguagens constituem-se em um conjunto de smbolos, comandos, blocos e/ou figuras que obedecem algumas regras pr-determinadas. Um programa nada mais do que um conjunto de instrues que especifica as operaes que o CLP dever executar para controlar um determinado processo. d) Mtodos de representao Linguagem de alto nvel: C, Pascal, Basic, etc. STL (lista de instrues): assemelha-se a instrues escritas em mnemnicos; CFS (Diagrama de blocos de funes): blocos de funes digitais; 53

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba LADDER (Diagrama de contatos): contatos de reles.

Cada mtodo de representao apresenta suas prprias caractersticas, portanto, um bloco de programa criado em STL no necessariamente poder ser convertido em CFS ou LAD. Os trs mtodos de representao no so compatveis. Entretanto, programas em CFS ou LAD podero sempre ser convertidos em STL. e) Linguagem Ladder Ladder (LAD) uma linguagem de programao que utiliza smbolos semelhantes a contatos de reles para representar suas funes. Contato: seu funcionamento idntico ao funcionamento de uma botoeira. Pode ser normalmente aberto ou normalmente fechado. ( ) Sada: quando energizada, envia nvel lgico 1 ao equipamento conectado a ela. Caixas: suas funes mais comuns so contadores, temporizadores operaes matemticas, etc.

Network: uma linha de programao que pode ser compreendida como um circuito onde a corrente flui da esquerda para a direita. 4.3.2 Microcontrolador O microcontrolador um circuito integrado que contm CPU, memria, unidades de entrada/sada e perifricos (conversores A/D, timers, portas de comunicao etc.), com a finalidade de executar uma tarefa especfica. Os microcontroladores esto presentes em praticamente todos os produtos modernos, desde microondas, televisores, aparelhos de som, celulares, etc. Todos trabalhando com centros de controle deles e realizando tarefas que circuitos comuns jamais realizariam Quando devemos optar pela utilizao de um microcontrolador? Simples. Toda vez que for necessrio a um circuito realizar operaes e procedimentos que variam conforme estmulos ou condies de um ambiente, comandos e procedimentos, anlises e correes, sempre prefervel utilizar uCs.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Imagine um circuito de um pequeno rob mvel, que ao mesmo tempo deve verificar todos os sensores em busca de informaes sobre o ambiente (obstculos, temperatura, etc.), e deve tambm monitorar a carga de sua bateria para, no caso de estar abaixo do necessrio, emitir um aviso de recarga, evitando assim o mau funcionamento dele. Imagine agora construir um pequeno circuito analgico ou mesmo com portas lgicas para esse rob. totalmente invivel. tambm conveniente utilizar uC no lugar de outros circuitos integrados, visando minimizar componentes, por exemplo, pode-se utilizar um uC de oito pinos no lugar de um CI 555, eliminando o uso de redes RC de tempo. Claro que em substituies desse tipo deve ser avaliado o fator custo benefcio. 4.3.3 Microprocessador

4.3.4

Circuitos Inteligentes Nos captulos anteriores tratamos dos sensores, que so elementos que fazem o interfaceamento de

um rob, brao mecnico ou qualquer outro dispositivo mecatrnico com o mundo exterior. No entanto, podemos ir alm, fazendo com que nossos dispositivos mecatrnicos tenham reaes quando receberem os estmulos enviados pelos sensores. Mais do que isso, essas reaes podem ser inteligentes, no sentido de
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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba no serem sempre as mesmas, dependendo de diversos fatores ou variveis. Em suma, usando circuitos apropriados podemos dotar dispositivos mecatrnicos como robs, automatismos, etc., de inteligncia. Esse ser o assunto desta lio. A finalidade bsica de um rob, conforme definies mais usuais, realizar tarefas que os humanos realizam. Para fazer isso, alm de possuir rgos sensoriais e efetores apropriados, os robs tambm devem possuir algum grau de inteligncia. Assim, em nossos dias, j ouvimos falar com muita freqncia em inteligncia artificial, redes neurais e outros recursos que, uma vez implementados em robs ou outros mecanismos, podem dot-los de um comportamento que, em princpio, podemos associar com algum grau de inteligncia. Para entender como isso pode ser feito, inclusive de formas muito simples em robs experimentais de baixo custo, precisamos antes de tudo definir o que inteligncia e que podemos usar circuitos eletrnicos para reproduzi-la. Em vrios artigos de revistas especializadas podemos encontrar matrias que mostram como a cincia pode imitar a vida, criando rgos artificiais que se baseiam totalmente no comportamento dos rgos vivos e que at podem ser usados na sua substituio. Ser que podemos ir alm e pensar na possibilidade da tecnologia tambm substituir a inteligncia e at mesmo a vida? Quando pensamos em simples partes que realizam funes mecnicas em um ser vivo como pernas, braos, ou ainda sensores simples como de luz, sons, etc., no temos muitas implicaes de ordem filosfica. Mas, quando entramos no que se denomina vida e no que se denomina inteligncia as coisas se complicam. a) Inteligncia artificial No podemos dizer se uma mquina ou no inteligente, ou se o que vamos agregar a um circuito ou no inteligncia, se no soubermos definir exatamente o que inteligncia. Definir inteligncia algo bastante complexo, embora a sua presena num ser vivo ou num rob seja algo que podemos perceber at intuitivamente. Assim, aquilo que definimos como inteligncia natural pode ser associado a trs habilidades: Aprender com a experincia; Tomar decises lgicas baseadas na experincia; Gerar emoes.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Obviamente, se tomarmos esses trs itens nos deparamos com algumas dificuldades adicionais, entre elas como definir o que so emoes. Os filmes de fico cientfica, principalmente os que tratam de robs, como Eu, Rob de Issac Asimov, exploram muito bem esse tema. b) O teste de turing Alan Turing foi quem primeiro imaginou um teste para saber se uma mquina ou no dotada de inteligncia. O teste de Turing simples de entender: Se colocarmos uma pessoa para testar uma mquina presente num local distante de modo que elas se comuniquem sem que a pessoa saiba quem est do outro lado, a mquina ser considerada inteligente se nessa comunicao a pessoa no conseguir saber, com certeza, se quem est do outro lado uma mquina ou uma pessoa, conforme ilustra a figura 1.

FIGURA 1 ELETRNICA PG. 124 c) Inteligncia por software Basicamente, existem duas formas de se implementar inteligncia em uma mquina: por software e por hardware. Por software, o que fazemos utilizar algum tipo de processador que possa ser programado com algoritmos inteligentes, ou seja, que dotem a mquina a ser controlada por ele de atributos que caracterizam a inteligncia artificial, tais como a capacidade de aprendizado, tomada de decises, etc. Veja a figura 2.
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H diversos tipos de programas que podem ser utilizados com essa finalidade, e muitos deles so de uso relativamente simples a exemplo daqueles com Lgica Difusa ou Lgica Fuzzy. Bastar ento implementar no programa o tipo de reao que desejamos para uma mquina em funo dos estmulos enviados por sensores ou por circuitos de comando, alm de rotinas que determinem de que modo a experincia adquirida com a recepo dos estmulos possa ser incorporada ao programa, definindo as reaes futuras do mecanismo. d) Inteligncia por hardware Por outro lado, a inteligncia por Hardware utiliza circuitos que podem aprender, independentemente de programao. Tais circuitos podem se adaptar ao tipo de estmulo enviado por sensores e, com isso, modificar seu comportamento. Veja que esse fato nos leva a definir o aprendizado como a mudana de comportamento advinda de experincias prvias. Se esse aprendizado melhora o comportamento da mquina ou no, algo que no podemos dizer, pois depende do tipo de mecanismo que faz isso. Todavia, quando tratamos de robtica e mecatrnica em um nvel mais simples, podemos ser mais elsticos nas definies de inteligncia artificial. Assim sendo, qualquer tipo de circuito, mesmo que tenha um simples sensor que atua sobre um mecanismo de mudana de direo j pode ser considerado um recurso inteligente. Atravs dele, o rob ou veculo pode reagir diante de situaes detectadas pelo sensor, mudando sua direo (o que no deixa de ser um comportamento inteligente), mesmo que a um nvel extremamente baixo, conforme ilustra a figura 3.

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FIGURA 3 ELETRNICA PG. 125 Mas se agregarmos diversos dispositivos sensores em um rob ou qualquer automatismo e os interligarmos de uma maneira que combine suas informaes resultando em comportamentos complexos, o que podemos chamar de inteligncia se torna mais evidente. Mais ainda, se o comportamento do circuito puder mudar com o tempo ou de acordo com estmulos enviados, teremos agregado um requisito muito importante para que a definio de inteligncia seja vlida: o aprendizado. possvel fazer tudo isso com circuitos simples? e) Exemplo prtico elementar Na figura 4 temos um circuito muito simples com dois sensores que aprende e esquece, retendo informaes por um intervalo de tempo dependente apenas da qualidade do capacitor empregado.

FIGURA 4 ELETRNICA PG. 125 A idia bsica adotada nesse circuito a de que o ponto onde o transistor conduz pode ser alterado, de modo que ele seja mais facilmente disparado (ou no) em funo de informao prvia retida pelo uso.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Um capacitor retm essa informao sob a forma de uma carga, de maneira que o circuito funciona como segue abaixo: Quando ligado pela primeira vez, o capacitor se encontra completamente descarregado, de modo que para chegar ao limiar da conduo acionando a carga, o pulso do sensor X, precisa ser mais demorado. preciso carregar o capacitor pelo menos at a tenso de conduo do transistor. Quando o sensor desligado, o capacitor retm sua carga por algum tempo, durante o qual a carga ser acionada. Quando a carga desliga, o capacitor ainda retm certa carga, ou seja, memorizou o acionamento anterior. Isso significa que o pulso seguinte do sensor (para seu acionamento) pode ser mais curto. O circuito ter aprendido a responder ao estmulo. O sensor X2 serve para fazer o circuito esquecer o que aprendeu, pois ele descarrega o capacitor. Como a resistncia de entrada de um MOSFET de potencia extremamente elevada, se usarmos um capacitor de polister de boa qualidade entre 470 nF e 2,2 F, o circuito poder reter as informaes por intervalos de vrias dezenas de minutos. AGREGAR OUTROS EXEMPLOS PRTICOS

Prtica Configurao de controladores Projeto de Circuitos Inteligentes

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5. Elementos Finais de Controle (Apostila de Instrumentao)

5.1 Introduo A automao utiliza instrumentos para a medio de sinais importantes no controle de processos industriais. Os elementos principais desses instrumentos so os sensores, que funcionam como os rgos dos sentidos do ser humano. Atravs deles podemos sentir o efeito da grandeza fsica a ser medida ou controlada. Depois da medio dos sinais, uma unidade de controle pode atuar de modo a compensar as variaes da grandeza fsica. O controle feito atravs de comandos enviados aos atuadores e vlvulas. Esses dispositivos podem ser comparados como nossas mos.

5.2 Atuadores

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Os atuadores so dispositivos de campo cuja funo prover energia mecnica ao sistema. Isso pode ser feito pela transformao de qualquer tipo de energia em energia mecnica. Basicamente existem trs tipos de atuadores: eletromecnicos, hidrulicos e pneumticos. 5.2.1 Atuadores eletromecnicos Convertem energia eltrica em energia mecnica. Solenide so dispositivos de sada que contm uma bobina e um elemento mecnico (induzido). O movimento gerado de translao. Podem ser proporcionais (movimento proporcional ao sinal de tenso) ou discretas (acionada ou no acionada). Rel funcionam como chaves eltricas que so acionadas com uma corrente baixa de entrada. Podem ser eletromecnicos (solenides) ou estticos (semicondutores, transistores, FETs, TRIACs). Os rels podem ser temporizados ou no. Contatores so dispositivos utilizados para controlar cargas com correntes maiores do que um rel suporta (maiores do que 10 A). A construo parecida com a do rel. Normalmente so utilizados para ligar motores, aquecedores, ventiladores, etc. 5.3 Vlvulas 5.4 Resistncias 5.5 Outros

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6. Motores Eltricos CA (Mecatrnica Industrial Pg. 17)

6.1 Principais conceitos Os motores eltricos de corrente alternada dividem-se em dois grandes grupos: motores sncronos e motores assncronos. Motor sncrono esse tipo de motor opera com velocidade fixa. Normalmente esses motores so empregados para grandes potncias, ou quando se necessita de velocidade invarivel. Motor de induo assncrono (ou de gaiola) esse tipo de motor o mais utilizado no meio industrial. Com a evoluo da tecnologia dos inversores de freqncia, ele veio a substituir em grande parte os motores de corrente contnua. O motor CC, alm de ser mais caro, necessita de uma manuteno preventiva constante. A poeira grafitada das escovas devido ao desgaste da comutao, espalha-se pelos enrolamentos causando baixa isolao em relao carcaa.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Para que o motor CC funcione bem, o processo sistemtico de limpeza interna e a troca das escovas so fundamentais. Por outro lado o motor CA no apresenta esses inconvenientes, visto que no h comutao (nem escovas). A manuteno torna-se barata, e realizada com menor freqncia. Alguns poucos tipos possuem escovas para o controle de partida, porm essa uma tcnica totalmente ultrapassada. A figura 1 mostra o desenho das partes elementares de um motor de induo trifsico:

FIGURA 1 MECATRNICA INDUSTRIAL PG. 17 Carcaa a estrutura que suporta todo o conjunto do motor (mancais, rotor, bobinas, etc.) Ela pode ser feita de ferro fundido, ao ou alumnio. Ncleo o ncleo de ao magntico responsvel pela amplificao do campo magntico gerado pelas bobinas. Enrolamento o enrolamento o conjunto de bobinas que produz o campo magntico girante. A carcaa, o ncleo e o enrolamento, por no se moverem, recebem o nome de estator. O rotor constitudo pelo eixo (7), ncleo de chapas (8), e as barras e anis de curto-circuito.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba As demais partes so: tampa (4), ventilador (5), tampa defletora (6), caixa de alimentao (9), terminais (10) e rolamentos (11). Cabe lembrar que esse modelo analisado um modelo genrico. Podemos encontrar uma infinidade de outros tipos de motores nas indstrias. O princpio de funcionamento de um motor trifsico CA de induo baseia-se no campo girante. A figura 2 ilustra como o campo gira devido defasagem de 120 da rede eltrica trifsica.

A corrente que forma o campo girante de magnetizao (IM), essa corrente induz uma outra que surge no rotor, denominada rotrica (Ir). O rotor do motor de induo do tipo gaiola, isto , formada por barras condutoras ligadas em anis. O rotor desse tipo de motor, portanto, constitudo por vrias barras condutoras ligadas em paralelo. Alguns motores podem apresentar uma variao na construo do rotor. O servomotor um exemplo. Utilizado para movimentar partes de mquinas automatizadas ou robs, geralmente, o seu movimento deve ser rpido e preciso, porm, no necessita de muito torque. Nesse caso, o rotor desse dispositivo feito de ms permanentes, que atribuem essas caractersticas. Esses motores tambm so chamados de brushelless. A diferena de velocidade entre o campo girante e o rotor o que chamamos de escorregamento.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Logo: velocidade do campo girante escorregamento = velocidade de operao. Quanto maior a carga, maior o escorregamento. Quanto menor a carga, mais prximo da velocidade do campo o rotor est (menor escorregamento). A velocidade de rotao de um motor de induo depende de duas grandezas: freqncia da alimentao e nmero de plos. A frmula da velocidade : N = 120 F/P Onde: N = rotao, em rpm. F = freqncia da alimentao, em Hz. P = nmero de plos por fase. Uma vez construdo o motor, o nmero de plos passa ser uma constante; por conseguinte, para variar sua velocidade de rotao deve-se variar sua freqncia de alimentao. O equipamento utilizado para essa funo o inversor de freqncia. Assim como a velocidade de rotao de um motor CA de induo funo da freqncia da tenso de alimentao, o torque a funo da corrente rotrica (Ir) e do fluxo do campo magntico (O). A frmula abaixo demonstra o torque do motor CA C = Kt x O x Ir Onde: C = conjugado ou torque Kt = constante do motor O = fluxo do campo de magnetizao Ir = corrente rotrica

6.2 Curva torque x velocidade

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba A curva torque x velocidade aquela que mostra o comportamento do torque de um motor eltrico em relao a sua velocidade de rotao. A figura 3 indica os pontos do torque mximo e nominal de um motor de induo, alimentado com tenso e freqncia constantes.

O torque mximo ocorre quando temos a diferena mxima de velocidade entre o campo girante e o rotor, isto , mximo escorregamento. Pode-se dizer que a nica desvantagem do motor de induo CA para o motor CC o torque baixo em baixas rotaes (rotao < 5 rpm) Como dissemos anteriormente, essa desvantagem pode ser compensada atravs do acionamento do motor via inversor de freqncia (principalmente do tipo vetorial).

6.3 Partida de motores CA A partida de um motor CA pode ser dada, basicamente de trs formas: diretamente conectado a rede; atravs de comutao estrela tringulo; via inversor de freqncia ou soft-start. 6.3.1 Partida diretamente ligado a rede A figura 5 apresenta o esquema genrico de um motor CA ligado diretamente na rede trifsica. Nesse caso, o motor j parte com sua potncia total, provocando um pico de corrente na rede que dura at a inrcia do rotor mais a carga a ser vencida.

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FIGURA 5 MECATRNICA INDUSTRIAL PG. 19 A partir desse momento, a corrente se estabiliza (caso a carga mecnica seja constante). Note que sempre devemos ter duas protees simultneas: fusvel (para corrente de curto circuito) e rel trmico (para sobrecorrentes) O comando K, liga e desliga o motor. 6.3.2 Partida automtica estrela (Y) tringulo ( ) A partida estrela tringulo executa (automaticamente) a ligao em Y dos enrolamentos internos do motor de induo CA. Vencida a inrcia (do motor + a carga), um rel temporizado (pr-ajustado) comuta a ligao dos enrolamentos para tringulo. Com essa tcnica a tenso de partida fica reduzida, pois para a ligao em Y temos: Uf = Ul / raiz de 3 Onde: Uf tenso de fase Ul tenso de linha Por outro lado, para a ligao do tringulo (regime de funcionamento) a tenso de fase igual linha (Uf = Ul). Nessa situao o motor desenvolve toda a potncia nominal. A inteno desta tcnica diminuir o pico de corrente na partida. Na verdade, o pico que seria grande, fica dividido em dois picos menores (um para Y e outro para tringulo).

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Obviamente esse tipo de ligao convm somente para motores de grande porte, e com cargas de alta inrcia. O esquema da figura 6 exemplifica como isso pode ser feito. Note que K1 temporizado, e deve ser regulado para cada situao. As bobinas dos contatores no aparecem no esquema.

FIGURA 6 MECATRNICA INDUSTRIAL PG. 20 6.3.3 Partida atravs de inversor de freqncia ou soft-starter (partida suave) Essa tcnica de partida (e controle) a mais moderna, porm nem sempre h necessidade de controlarmos (ou variarmos) o motor em seu regime normal de funcionamento. Utilizar um inversor de freqncia apenas para dar partida em um motor CA no uma deciso econmica muito interessante (salvo raras excees). Para isso, contamos com um equipamento intermedirio e de custo bem menor: o soft-starter. Esse equipamento controla apenas a partida e a parada do motor, onde podemos programar as rampas de acelerao de desacelerao. O esquema simplificado (e genrico) da instalao do soft-starter mostrado na figura 7

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FIGURA 7 MECATRNICA INDUSTRIAL PG. 20

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7. Inversores de freqncia (Mecatrnica Industrial Pg. 23)

7.1 Introduo O inversor de freqncia um dos mais populares dispositivos utilizados na automao industrial, pois ele o elo entre a etapa de controle e a motorizao da mquina. Imagine uma fbrica de papel, por exemplo. O produto deve ser bobinado pelas vrias etapas do seu processo fabril e, para isso, as bobinas devem manter o papel esticado. Note pela figura 1, que a rotao e o sincronismo entre os dois motores eltricos devem ser extremamente precisos, pois caso o motor A gire mais rpido que o B, o papel ficar com folga (criando uma barriga). Por outro lado, se o motor B tender a girar mais rpido que o A, o papel poder se esticar a ponto de quebrar.

O acionamento, nesse caso, utilizado para controlar a velocidade de rotao e torque do motor, de modo a manter a correta tenso mecnica do papel. Normalmente, utiliza-se um acionamento para cada motor. Assim como vimos o exemplo em uma mquina de fazer papel, os acionamentos so utilizados nos mais diversos equipamentos, tais como guindastes, elevadores, mquinas ferramenta, etc.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba H duas famlias de acionamentos: acionamentos de corrente contnua (tambm chamados conversores CC) e acionamentos de corrente alternada (tambm chamados de inversores de freqncia).

7.2 Inversores de freqncia A funo do inversor de freqncia a mesma do conversor de CC, isto , regular a velocidade de um motor eltrico mantendo seu torque (conjugado). A diferena agora o tipo de motor utilizado. Os inversores de freqncia foram desenvolvidos para trabalhar com motores AC. O motor AC tem uma srie de vantagens sobre o DC: Baixa manuteno; Ausncia de escovas comutadoras; Ausncia de faiscamento; Baixo rudo eltrico; Custo inferior; Velocidade de rotao superior

Essas vantagens levaram a indstria a desenvolver um sistema capaz de controlar a potncia (velocidade + torque) de um motor AC. Conforme vemos na frmula a seguir, a velocidade de rotao de um motor AC depende da freqncia da rede de alimentao. Quanto maior for a freqncia, maior ser a rotao e vice versa. N = 120 F/P Onde: N = rotao, em rpm. F = freqncia da alimentao, em Hz. P = nmero de plos por fase.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Assumindo que o nmero de plos de um motor AC seja fixo (determinado na sua construo), ao variarmos a freqncia de alimentao, variamos na mesma proporo sua velocidade de rotao. O inversor de freqncia, portanto pode ser considerado como uma fonte de tenso alternada de freqncia varivel. Claro que isso uma aproximao grosseira, porm d uma idia pela qual chamamos um acionamento CA de inversor de freqncia. Os circuitos internos de um inversor so bem diferentes de um acionamento CC. A figura 3 ilustra um diagrama simplificado dos principais blocos.

A primeira etapa do circuito formada por uma ponte retificadora (onda completa) trifsica, e dois capacitores de filtro. Esse circuito forma uma fonte DC simtrica, pois h um ponto de terra como referncia. Temos ento uma tenso contnua + V/2 (positiva) e uma V/2 (negativa) em relao ao terra, formando o que chamamos de barramento DC. O barramento DC alimenta a segunda etapa, constituda de seis transistores IGBTs e que, atravs de uma lgica de controle (terceira etapa), liga e desliga os transistores de modo a alternarem o sentido da corrente que circula pelo motor. Antes de estudarmos como possvel transformar uma tenso DC em AC, atravs do chaveamento de transistores em um circuito trifsico, vamos fazer uma prvia em um circuito monofsico.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Observem a figura 4, e notem que a estrutura de um inversor trifsico praticamente igual ao nosso modelo monofsico.

A primeira etapa o mdulo de retificao e filtragem, que gera uma tenso DC fixa (barramento DC) e que alimenta 4 transistores IGBTs, Imaginem agora que o circuito da lgica de controle ligue os transistores 2 a 2 na seguinte ordem: Primeiro tempo transistores T1 e T4 ligados e T3 e T2 desligados. Nesse caso, a corrente circula no sentido de A para B (figura 5);

Segundo tempo transistores T1 e T4 desligados, e T3 e T2 ligados. Nesse caso, a corrente circula no sentido de B para A.

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Ao inverter-se o sentido de corrente, a tenso na carga (motor) passa a ser alternada, mesmo estando conectada a uma fonte DC. Caso aumentemos a freqncia de chaveamento desses transistores, tambm aumentaremos a velocidade de rotao do motor, e vice-versa. Como os transistores operam como chaves (corte ou saturao), a forma de onda da tenso de sada do inversor de freqncia sempre quadrada. Raramente encontramos aplicaes monofsicas nas indstrias. A maioria dos inversores so trifsicos, portanto, faamos outra analogia de funcionamento tomando como base ainda o inversor trifsico da figura 3. A lgica de controle agora precisa distribuir os pulsos de disparos pelos 6 IGBTs, de modo a formar uma tenso de sada (embora quadrada) alternada e defasada de 120 uma da outra. Como temos 6 transistores, e devemos lig-los 3 a 3, temos 8 combinaes possveis, porm apenas 6 sero vlidas, conforme veremos a seguir. Na figura 7 representamos os IGBTs como chaves, pois em um inversor assim que eles funcionam.

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A lgica de controle proporcionar as seguintes combinaes de pulsos para ativar (ligar) os IGBTs: 1 tempo T1, T2, T3 2 tempos T2, T3, T4 3 tempo T3, T4, T5 4 tempo T4, T5, T6 5 tempo T5, T6, T1 6 tempo - T6, T1 T2 As possibilidades T1, T3, T5 e T4, T6, T2 no so vlidas, pois ligam todas as fases do motor no mesmo potencial. No havendo diferena de potencial, no h energia para movimentar o motor, portanto essa uma condio proibida para o inversor. Vamos analisar uma das condies e as restantes sero anlogas. No 1 tempo temos T1, T2 e T3 ligados, e os restantes desligados. O barramento DC possui uma referncia central (terra), portanto temos +V/2 e V/2 como tenso DC. Para que o motor AC possa funcionar bem, as tenses de linha Vrs, Vst e Vtr devem estar defasadas de 120. O fato da forma de onda ser quadrada e no senoidal (como a rede) no compromete o bom funcionamento do motor. Para esse primeiro tempo de chaveamento, teremos: Vrs = +V/2 V/2 = 0 Vst = +V/2 (-V/2) = +V Vtr = -V/2 V/2 = -V

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Notem que, quando falamos em Vrs, por exemplo, significa a diferena de potencial entre R (no caso como T1 est ligado igual a +V/2) e S (+ V/2 tambm). Analogamente: Vst = +V/2 (-V/2) = +V, e da por diante. Caso faamos as seis condies (tempos) que a lgica de controle estabelece aos IGBTs, teremos a seguinte distribuio de tenses nas 3 fases do motor. Traduzindo essa tabela em um diagrama de tempos, teremos as trs formas de onda de tenso, conforme mostra a figura 8. Note que as trs fases esto defasadas de 120 eltricos, exatamente como a rede eltrica trifsica.

FIGURA 8 MECATRNICA INDUSTRIAL PG. 26

7.3 Curva V/F Como vimos anteriormente, se variarmos a freqncia da tenso de sada do inversor, alteramos na mesma proporo velocidade de rotao do motor. Normalmente, a faixa de variao de freqncia dos inversores fica entre 5 e 300 Hz (aproximadamente).

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba A funo do inversor de freqncia, entretanto, no apenas controlar a velocidade de um motor AC. Ele precisa manter o torque (conjugado) constante para no provocar alteraes na rotao, quando o motor estiver com carga. Um exemplo clssico desse problema a mquina operatriz. Imaginem um inversor controlando a velocidade de rotao de uma placa (parte da mquina onde a pea a ser usinada fixada) de um torno. Quando introduzimos a ferramenta de corte, uma carga mecnica imposta ao motor, que deve manter a rotao constante. Caso a rotao se altere, a pea pode apresentar um mau acabamento de usinagem. Para que esse torque realmente fique constante, por sua vez, o inversor deve manter a razo V/F constante. Isto , caso haja mudana de freqncia, ele deve mudar (na mesma proporo) a tenso, para que a razo se mantenha, por exemplo: F = 50 Hz V = 300V V/f = 6 Situao 1 o inversor foi programado para enviar 50 Hz ao motor, e sua curva V/f est parametrizada em 6. Automaticamente, ele alimenta o motor com 300V. F = 60 Hz, V = 360 V V/f = 6 Situao 2 o inversor recebeu uma nova instruo para mudar de 50 Hz para 60 Hz. Agora a tenso passa a ser 360V, e a razo V/f mantm-se em 6. Acompanhe a curva mostrada na figura 9.

FIGURA 9 MECATRNICA INDUSTRIAL PG. 26 O valor de V/f pode ser programado (parametrizado) em um inversor, e depender da aplicao.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Quando o inversor necessita de um grande torque, porm no atinge velocidade muito alta atribumos a ele o maior V/f que o equipamento puder fornecer, e desse modo ele ter um melhor rendimento em baixas velocidades, e alto torque. J no caso em que o inversor deve operar com altas rotaes e com torques no to altos, parametrizamos um V/f menor, encontraremos o melhor rendimento para essa outra situao. Mas, como o inversor poder mudar a tenso V, se ela fixada no barramento DC atravs da retificao e filtragem da prpria rede? O inversor altera a tenso V, oriunda do barramento DC, atravs da modulao por largura de pulso (PWM). A unidade lgica, alm de distribuir os pulsos aos IGBTs do modo j estudado, tambm controla o tempo em que cada IGBT permanece ligado (ciclo de trabalho). Quando V tem que aumentar os pulsos so alargados (maior tempo em ON), e quando V tem que diminuir, os pulsos so estreitados. Dessa forma, a tenso eficaz entregue ao motor poder ser controlada. A freqncia de PWM tambm poder ser parametrizada, e geralmente encontra-se entre 2,5 KHz e 16 KHz. Na medida do possvel, devemos deix-la prxima do limite inferior, pois assim diminumos as interferncias eletromagnticas geradas pelo sistema (EMI). Observe na figura 10 um conjunto de cinco inversores de freqncia para centro de usinagem.

FIGURA 109 MECATRNICA INDUSTRIAL PG. 26 DEIXEI DE COLOCAR O TPICO O INVERSOR POR DENTRO 7.4 Os Dez mandamentos da instalao do inversor de freqncia. No h inversor no mundo que resista ligao invertida de entrada da rede eltrica trifsica, com a sada trifsica para o motor. O aterramento eltrico deve estar bem conectado, tanto ao inversor como ao motor. O valor do aterramento nunca deve ser maior que 5 Ohm, e isso pode ser facilmente comprovado com um terrmetro, antes da instalao.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Caso o inversor possua uma interface de comunicao (RS 232, ou RS 485) para o PC, o tamanho do cabo deve ser o menor possvel. Devemos evitar ao mximo, misturar (em um mesmo eletroduto ou canaleta) cabos de potncia (rede eltrica ou sada para o motor) com cabos de comando (sinais analgicos, digitais, RS 232, etc.). O inversor deve estar alojado prximo a orifcios de ventilao, ou, caso a potncia seja muito alta, deve estar submetido a uma ventilao (ou exausto). Alguns inversores j possuem um pequeno exaustor interno. A rede eltrica deve ser confivel, isto , jamais ultrapassar variaes de +/- 10% em sua amplitude. Sempre que possvel, utilizar os cabos de comando devidamente blindados. Os equipamentos de controle (PLC, CNC, PC, etc.), que funcionarem em conjunto com o inversor, devem possuir o terra em comum. Normalmente esse terminal vem indicado pela referncia PE (proteo eltrica), e sua cor amarelo e verde (ou apenas verde). Utilizar sempre parafusos e arruelas adequadas para garantir uma boa fixao ao painel. Isso evitar vibraes mecnicas. Alm disso, muitos inversores utilizam o prprio painel em que so fixados como dissipador de calor. Uma fixao pobre, nesse caso, causar um aquecimento excessivo (e possivelmente sua queima). Caso haja contatores e bobinas agregadas ao funcionamento do inversor, utilizar sempre supressores de rudos eltricos (circuitos RC para bobinas AC, e diodos para bobinas DC). Essas precaues no visam apenas melhorar o funcionamento do inversor, mas evitar que ele interfira em outros equipamentos ao seu redor. O inversor de freqncia , infelizmente, um grande gerador de EMI (interferncias eletromagnticas) e, caso no o instalarmos de acordo com as orientaes acima, poderemos prejudicar toda a mquina (ou sistema) ao seu redor. Basta dizer que, para um equipamento atender o mercado europeu, a certificao CE (comunidade europia), exige que a emisso eletromagntica chegue nveis baixssimos (norma IEC 22G WG4 (CV) 21). 7.5 Parametrizao Para que o inversor funcione a contento, no basta instala-lo corretamente. preciso informar a ele em que condies de trabalho ir operar. Essa tarefa justamente a parametrizao do inversor.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Quanto maior o nmero de recursos que o inversor oferece, tanto maior ser o nmero de parmetros disponveis. Existem inversores com tal nvel de sofisticao, que o nmero de parmetros ultrapassa a marca dos 900! A seguir faremos uma prvia dos principais parmetros configurveis: Tenso nominal do motor esse parmetro existe na maioria dos inversores comerciais e serve para informar ao inversor qual a tenso nominal em que o motor ir operar. Freqncia mxima de sada esse parmetro determina a velocidade mxima do motor. Freqncia mnima de sada esse parmetro determina a velocidade mnima do motor Freqncia de JOG a tecla JOG um recurso que faz o motor girar com velocidade bem baixa. Isso facilita o posicionamento de peas antes da mquina funcionar em seu regime normal. Por exemplo: encaixar o papel em uma bobinadeira, antes de o papel ser bobinado efetivamente. Tempo de partida (rampa de subida) esse parmetro indica em quanto tempo deseja-se que o motor chegue a velocidade programada, estando ele parado. O usurio iniciante pode pensar: Quanto mais rpido melhor. Mas, caso o motor esteja conectado mecanicamente a cargas pesadas (Ex: placas de tornos com peas grandes, guindastes, etc.), uma partida muito rpida poder desarmar disjuntores de proteo do sistema. Isso ocorre, pois o pico de corrente, necessrio para vencer a inrcia do motor, ser muito alto. Portanto, esse parmetro deve respeitar a massa da carga, e o limite de corrente do inversor. (figura 14)

FIGURA 14 MECATRNICA INDUSTRIAL PG. 29

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Tempo de parada (rampa de descida) O inversor pode produzir uma parada gradativa do motor. Essa facilidade pode ser parametrizada e, como a anterior, deve levar em considerao a massa (inrcia) da carga acoplada (figura 15).

FIGURA 15 MECATRNICA INDUSTRIAL PG. 30 Tipo de frenagem - em alguns inversores a frenagem pode ser: Parada por rampa Parada por CC

Nesses inversores, caso o tipo de frenagem esteja em Parada por Rampa, a parada do motor obedecer a rampa pr-programada. Caso esteja em Parada por CC, o motor ter sua parada atravs da injeo de corrente contnua em seus enrolamentos. Em um motor AC, quando submetemos seus enrolamentos a uma tenso CC, o rotor pra imediatamente (estanca), como se uma trava mecnica atuasse em seu eixo. Portanto, o projetista de mquinas deve pensar muito bem se assim mesmo que ele deseja que a parada ocorra. Normalmente esse recurso utilizado para cargas mecnicas pequenas (leves), e que necessitam de resposta rpida. (Ex: eixos das mquinas ferramenta). Tipo de entrada - a entrada significativa pode ser configurada como analgica (0 10 VCC) ou digital. Esse parmetro diz ao inversor como vamos controlar a velocidade do motor.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Caso esteja configurado em analgico, a velocidade ser proporcional tenso analgica de entrada. A entrada digital ser ignorada. Caso o parmetro esteja configurado como digital, a velocidade ser controlada por um sinal digital (na entrada digital), e o sinal analgico no mais influenciar.

7.6 Dimensionamento Como posso saber: qual o modelo, tipo, e potncia do meu inversor para minha aplicao? Bem, vamos responder esta pergunta em trs etapas: 7.6.1 Potencia do inversor Para calcularmos a potncia do inversor, temos de saber qual o motor (e qual carga) ele acionar. Normalmente, a potncia dos motores dada em CV ou HP. Basta fazermos a converso para Watts, e o resto fcil. Vamos dar um exemplo prtico: Rede eltrica = 380 VCA Motor = 1 HP Aplicao = exaustor industrial Clculos: 1 HP = 746 W Portanto, como a rede eltrica de 380 VCA, e os inversores (normalmente) possuem um fator de potncia igual a 0,8, cs FI = 0,8, teremos: I = corrente do inversor I = Potencia em watts / Tenso da rede x cs FI I = 746 / 380 x 0,8 = 2,45 Tenso de entrada = 380 VCA Corrente nominal = 2,5 A 7.6.2 Tipo de inversor A maioria dos inversores utilizados do tipo escalar. S empregamos o tipo vetorial em duas ocasies: Extrema preciso de rotao;

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Torque elevado para rotao baixa ou zero (exemplo guindastes, pontes rolantes, elevadores, etc.). Como no nosso caso trata-se de um exaustor, um escalar suficiente. 7.6.3 Modelo e fabricante Para escolher um modelo, basta consultarmos os catlogos dos fabricantes, ou procurarmos um que atenda (no nosso exemplo) as seguintes caractersticas mnimas: Tenso de entrada 380VCA Corrente nominal 2,5 A Tipo escalar Todas as demais funes so opcionais. Quanto ao fabricante, os mais encontrados na indstria so: Siemens, Weg, GE, SEW.

7.7 Inversor vetorial Conforme j visto, o inversor escalar, para que o torque na carga se mantenha constante, dever manter constante a curva V/F (tenso / freqncia). Ao variar-se a freqncia de alimentao de um motor, o inversor escalar deve variar, na mesma proporo, a tenso de alimentao. A figura 16 mostra um exemplo tpico. Notem que quando temos uma freqncia de 1,5 Hz, o valor da tenso 6V.

INSERIR FIGURA 16 (MECATRONICA PAG 31)

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Neste caso, temos a curva V/F igual a 6/1,5 = 4. Quando mudamos para uma freqncia de 60 Hz (nominal do motor) a tenso passa a ser 240V, o que mantm constante a razo V/F. A partir da a curva no se manter mais constante, isso causa uma pequena queda de torque. Fica obvio por essa curva que o inversor escalar no pode oferecer altos torques em baixa rotao. O torque funo da corrente de alimentao, e como temos que abaixa-la (devido a reduo da tenso) proporcionalmente a freqncia, o torque tambm cai. Caso a curva V/F no se mantenha constante, o motor funcionar com sobressaltos de potencia, o que, provavelmente, causar problemas na carga acionada. A curva V/F pode ser parametrizada no inversor escalar, e o seu valor ideal depende da aplicao. O inversor vetorial no tem uma curva V/F pr-estabelecida (parametrizada). Na verdade, essa curva varia de acordo com a solicitao do torque. O inversor vetorial, portanto, possui circuitos que variam a tenso e freqncia do motor, atravs do controle da corrente de magnetizao (Im) e da corrente do rotor (Ir). Vide figura 17

INSERIR FIGURA 17 (MECATRONICA PG. 31) Podemos notar pela figura 18 a diferena significativa na curva do Torque x RPM dos dois tipos de inversores. Notem que o escalar permite a queda de velocidade para dar inicio ao aumento do torque, o que no ocorre no vetorial.

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INSERIR FIGURA 18 (MECATRONICA PG. 31)

INSERIR FIGURA 19 (MECATRONICA PG. 31) Ainda falando de performance, a figura 19 ilustra a diferena na resposta dinmica. Podemos perceber claramente que, quando a carga muda a solicitao de torque rapidamente, o inversor escalar demora um tempo muito maior para encontrar o ponto estvel de trabalho. VERIFICAR SE DEVO COLOCAR O COMPLEMENTO DO LIVRO.

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8. Motores de corrente contnua (Eletrnica Bsica Pg. 23) Os motores de corrente contnua comuns consistem na forma mais utilizada de se converter energia eltrica em energia mecnica, sendo por esse motivo amplamente empregados como principal meio de propulso das partes mveis de robs, automatismos e diversos tipos de dispositivos de mecatrnica. Os motores DC (Direct Current, como tambm so chamados) tm seu funcionamento baseado no efeito magntico da corrente eltrica, ou seja, no campo magntico que aparece em torno de um condutor percorrido por uma corrente eltrica. Para entender o principio de funcionamento deste tipo de motor, vamos partir de sua estrutura simplificada que mostrada na figura 1. Entre os plos de um m em forma de ferradura colocamos uma bobina retangular, que est presa a um eixo giratrio. Os terminais desta bobina podem ser alimentados por um circuito externo a partir de um sistema comutador simples formado por anis condutores e laminas, denominadas escovas.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Vamos partir agora da situao inicial em que os contatos esto na posio tais que, alimentando o circuito, a corrente circula como na figura 2 (a). Ao circular, a corrente eltrica produz um campo magntico que interagem com o campo do m de modo a haver uma repulso, de tal forma que ela tende a girar no sentido indicado na mesma figura at atingir um ponto em que as linhas de seu campo se alinhem as do campo do m.

INSERIR FIGURA 1 (ELETRONICA PG. 24) O movimento continua at que a bobina d meia volta, pois nesse instante, conforme se observa na figura 2 (b), os contatos trocam de posio e ocorre a inverso do sentido de circulao da corrente. O resultado que agora em lugar da bobina encontrar sua posio de equilbrio, ela sofre uma nova ao das linhas do campo que invertido, aparecendo nova fora repulsora, e com isso o movimento continua. Mais meia volta, quando ento a bobina tenderia alcanar a sua posio de equilbrio, e novamente os contatos comutadores, entram em ao invertendo outra vez o sentido de circulao da corrente. Fica evidente que, por mais que a bobina gire, tentando encontrar a sua posio de equilbrio, isso nunca vai acontecer, pois a ao dos contatos inverte constante a corrente mudando o campo magntico produzido. Neste movimento, estando a bobina acoplada a um eixo, ela pode transferir para um meio exterior uma fora, convertendo assim a energia eltrica que lhe aplicada bobina em energia mecnica.

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INSERIR FIGURA 2 (ELETRONICA PG. 24) Observe que, invertemos o sentido de circulao da corrente, a bobina tender a se mover no sentido contrrio ao explicado para encontrar o ponto de equilbrio. Isso significa que o sentido de rotao do motor depender do sentido de circulao da corrente pelas bobinas.

INSERIR FIGURA 3 (ELETRONICA PG. 24) Na figura 3 temos uma vista em corte de um motor de corrente contnua miniatura, a exemplo dos encontrados em muitas aplicaes prticas como brinquedos, caixas de reduo, toca fitas, toca discos, cd player, pequenos robs, automatismos e muitos outros. Nestes motores, os ims so feitos com materiais especiais de alta capacidade de reteno da magnetizao e os contatos so construdos ou com lminas de metal ou com pedaos de grafite. Lembramos que a grafite excelente para este tipo de aplicao, pois trata-se de um material que alm de bom condutor eltrico e de calor, tem um coeficiente de atrito bastante baixo.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Os pequenos motores encontrados nas aplicaes prticas tm as bobinas dimensionadas de acordo com a corrente que devem operar e, portanto com a potncia do motor. Isso significa que os motores podem ser encontrados em diversos tamanhos, veja exemplo na figura 4. Nas aplicaes de mecatrnica podemos encontrar uma enorme variedade de motores para aplicaes prticas. Para saber qual devemos usar, ser preciso entender um pouco de suas caractersticas eltricas e mecnicas. Variaes desses motores, como os tipos sem escovas, so encontrados em aplicaes industriais.

INSERIR FIGURA 4 (ELETRONICA PG. 24) 8.1 Caractersticas dos motores DC A espessura do fio usado no enrolamento do motor e tambm o nmero de espiras (que vai determinar a resistncia total do enrolamento) estabelecem suas principais caractersticas eltricas. Os pequenos motores de corrente contnua devem, ento, serem analisados de acordo com as seguintes caractersticas: a) Tenso de operao Os pequenos motores DC que podemos usar em projetos de Mecatrnica so especificados para operar com tenses que vo de 1,5 a 48 V. Na realidade, quando dizemos que um motor DC est especificado para operar em 6V, isso no significa que eles s devam ser empregados exatamente com esta tenso alimentao. Na prtica, isso representa que o motor vai operar com suas condies de mxima potncia e velocidade quando for alimentado com esta tenso, mas que tambm podemos us-lo com tenses menores quando desejamos reduzir sua velocidade ou sua potncia, observe o grfico da figura 5.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba O que no se recomenda a sua utilizao com tenso muito maior que a nominal durante muito tempo. Pode-se, por pequenos intervalos de tempo, alimentar um motor com uma tenso at 50% maior que a nominal, para vencer a inrcia, por exemplo, e tirar um dispositivo do repouso, mas no mais que isso. Rodando com uma tenso maior, o motor tambm gera mais calor e isso pode fazer com que ele se danifique (queime).

INSERIR FIGURA 5 (ELETRONICA PG. 26) b) Corrente de operao A corrente de operao de um motor, quando o alimentamos com uma determinada tenso vai depender do esforo ou fora que ele esteja fazendo naquele momento. Um motor rodando em aberto, isto , sem carga alguma, exige muito pouca corrente. Essa corrente vai aumentando medida que o carregamos, ou seja, o obrigamos a fazer mais fora, conforme ilustra o grfico da figura 6. Neste processo, a rotao do motor tambm cai conforme se v no mesmo grfico, at o momento em que ele pra, a corrente na bobina, ser determinada somente pela sua resistncia hmica e ter o mximo valor (curto circuito). Normalmente, quando isso ocorre, toda a energia eltrica aplicada ao motor converte-se em calor e ele pode queimar-se.

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INSERIR FIGURA 6 (ELETRONICA PG. 26) Devemos, portanto, garantir que o motor rode em um regime em que se tenha uma corrente que no ultrapasse o mximo especificado pelo fabricante. Para pequenos motores de corrente contnua, como os usados em projetos de robtica e mecatrnica, a corrente pode variar em regime normal de operao entre 50 mA e mais de 3A. obvio que, quanto maior for a corrente, maior ser a potncia do motor. c) Potncia (torque) A fora que um motor pode fazer determinada entre o produto (tenso x corrente) que nos d a potncia em Watts (W). Assim, quando um pequeno motor aciona uma carga, sendo alimentado por uma tenso de 6V e drena uma corrente de 0,5 A, a potncia eltrica que est sendo drenada da fonte de 3W. Considerando que 1 HP corresponde a 746 W, podemos dizer que este motor estar rodando com uma potncia de 3 / 746 HP ou 1/245 HP. Os pequenos motores usados nos projetos de mecatrnica tm essa ordem de potncia. Conhecer a potncia eltrica do motor, corrente e tenso muito importante para se dimensionar os circuitos de controle. Os transistores que vo controlar o motor devem ser capazes de conduzir a sua corrente em regime mximo, ou seja, a corrente que exigem para partir, quando ento, estando parados, exigem um pico de corrente por uma frao de segundos. Para o projetista de mecatrnica tambm importante saber qual a fora que este motor pode exercer de modo a movimentar um mecanismo. A fora que o motor faz no depende apenas da potncia, mas do lugar em que ela aplicada a partir do ponto central do eixo, observe a figura 7.

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INSERIR FIGURA 7 (ELETRONICA PG. 27) Assim, melhor do que falar na fora considerar outra grandeza que independe da distncia do centro do eixo, observando que normalmente este eixo vai ser usado justamente para acionar outros mecanismos. Esta outra grandeza o torque, que consiste no produto fora x distncia, veja na figura 8.

INSERIR FIGURA 8 (ELETRONICA PG. 27) Quando dizemos que um pequeno motor possui um torque de 10 N x cm, significa que a uma distncia de 1 cm do centro do eixo ele pode exercer uma fora de 10 N, atente para a figura 9.

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INSERIR FIGURA 9 (ELETRONICA PG. 27) Este mesmo motor s vai conseguir produzir uma fora de 2 N se uma polia de 5 cm de dimetro for acoplada diretamente ao seu eixo. Percebemos, ento, que est mesma especificao de um torque tambm vlida para o caso em que o motor aciona uma caixa de reduo. d) Velocidade Conforme j explicamos, ao nos referirmos corrente, a velocidade com que o motor gira (que medida em RPM) depende da corrente e, portanto da carga ou esforo que ele est exercendo. Em aberto, isto , quando o motor est com o eixo livre, sua velocidade pode chegar a milhares de rotaes por minuto e caindo, ento, medida que ele vai tendo de exercer maior esforo conforme ilustrado figura 10.

INSERIR FIGURA 10 (ELETRONICA PG. 28) Os fabricantes costumam especificar a velocidade de seus motores para uma determinada carga. 94

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba De qualquer forma, o leitor deve verificar em um projeto se: para exercer o esforo que ele necessita para uma aplicao, a velocidade no cai a um valor que o torne inaplicvel e, ao mesmo tempo, se a dissipao de calor no sobe a um nvel que coloque em risco sua integridade. Em alguns motores, como os usados em certos dispositivos cuja carga varivel e precisam manter uma velocidade constante, existem recursos mecnicos para estabilizar a velocidade. Um desses mostrado na figura 11 e consiste em um par de pesos mveis que abrem ou se afastam do centro do eixo de modo a aumentar a carga por um efeito centrfugo, quando a velocidade aumenta.

INSERIR FIGURA 11 (ELETRONICA PG. 29) O efeito do peso mais a ao das molas fazem com que o motor mantenha a velocidade numa faixa bastante estreita. Na prtica, o que se faz com motores comuns usar controles eletrnicos para manter a velocidade, mas isso ser estudado oportunamente.

8.2 Circuitos de controle simples Os controles para os motores de corrente contnua podem ser bastante simples, atuando basicamente sobre o sentido de rotao e velocidade. A seguir, veremos algumas das configuraes mais comuns que no fazem uso de componentes eletrnicos sofisticados e se destinam mais ao controle manual ou por meio de rels.
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8.2.1 Circuito simples de controle interruptores comuns e de lminas De acordo com o que foi visto, na parte prtica do tpico anterior, a forma mais simples de se controlar um motor com uma chave liga-desliga ou interruptor comum. O circuito exibido na figura 12.

INSERIR FIGURA 12 (ELETRONICA PG. 29) O interruptor pode ser substitudo pelos contatos de um rel, ou ainda por sensores de alta corrente. Na figura l3 mostramos como usar os contatos de um rel para o mesmo controle e como fazer um interruptor com duas lminas de metal.

INSERIR FIGURA l3 (ELETRONICA PG. 29) Uma opo importante para os projetos, e que permite o controle de motores de at aproximadamente 500 mA, a que faz uso dos interruptores de lminas ou reed-switches, veja a figura l4.

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INSERIR FIGURA l4 (ELETRONICA PG. 29) Um interruptor de lminas formado por duas lminas flexveis de materiais ferromagnticos dentro de um bulbo de vidro cheio de um gs inerte. O gs inerte justificado para no haver a queima dos contatos com o faiscamento que, normalmente, ocorre quando eles so ligados e desligados. Em condies normais, as lminas esto afastadas uma da outra e no h passagem da corrente. Sob a ao do campo magntico de um m ou ainda de uma bobina, as lminas se magnetizam e se atraem encostando uma na outra. Quando isso acontece, o circuito fechado e um motor, por exemplo, pode ser controlado. Reed-switches podem ser usados como eficientes sensores de posio ou chaves de fim de curso em aplicaes relacionadas com a Robtica e a Mecatrnica. Na figura 15 damos um exemplo em que um m acoplado a um elevador e, medida que ele sobe ou desce, ao passar diante de cada andar, um reed-switch acionado fazendo a parada do motor e o acionamento de um timer que o mantm parado por alguns segundos.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba INSERIR FIGURA 15 (ELETRONICA PG. 30) Em um rob mvel podemos usar ms e reed-switchs como sensores de posio bastante eficientes. Devemos observar, entretanto, que os reed-switchs ou interruptores de lminas so dispositivos que podem controlar apenas correntes fracas. No possvel controlar diretamente um motor de mais de 500 mA, pois em pouco tempo o interruptor teria seus contatos danificados. Quando precisamos de maior corrente do circuito de controle, usamos os reed-switch para acionar o rel ou um circuito eletrnico com um transistor (ou outro dispositivo semicondutor de potncia). Um outro tipo de interruptor que deve ser conhecido por aqueles que praticam a mecatrnica o interruptor de mercrio, que tem sua aparncia exibida na figura 16.

INSERIR FIGURA 16 (ELETRONICA PG. 30) O que temos um bulbo de vidro no interior do qual existe uma gota de mercrio e dois contatos eltricos. O mercrio condutor de eletricidade. Assim, quando o interruptor est inclinado de modo que a gota fique do lado oposto ao dos contatos, o circuito est aberto. Quando o interruptor inclinado ao contrrio e a gota corre envolvendo os contatos, o circuito fechado. Podemos usar este tipo de interruptor como um excelente sensor de inclinao atuando sobre dispositivos de equilbrio, quando ele detectar que um rob est tombando, por exemplo. Na prtica, tanto pela toxidade do mercrio como pela dificuldade em se obter este tipo de sensor, ele no muito usado. 8.2.2 Chaves especiais Dois tipos de chaves manuais podem ser teis no controle de motores em um projeto de mecatrnica: a chave HH e a chave rotativa de N plos x N posies de que trataremos agora.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba A chave HH ou chave reversvel de 2 plos x 2 posies tem a aparncia e smbolo mostrados na figura 17.

INSERIR FIGURA 17 (ELETRONICA PG. 31) Com a chave na posio (A) os dois plos centrais so conectados aos plos correspondentes do lado esquerdo e, com a chave na posio (B) so ligados aos plos correspondentes do lado direito. A chave HH tem uma gama enorme de utilidades em robtica e o que vamos comentar sobre ela se aplica aos rels com contatos reversveis que podem ser usados na mesma funo, conforme veremos adiante. 8.2.3 Inverso de polaridade Uma primeira aplicao da chave HH na inverso da polaridade: ou de uma fonte de alimentao ou de uma carga, observe a figura 18.

INSERIR FIGURA 18 (ELETRONICA PG. 31) Se a carga for um motor, por exemplo, conforme exibido na mesma figura possvel usa-la para inverter o sentido de rotao. Associando a chave a dois diodos, podemos ter algo diferente em termos de controle para dois motores conforme ilustra a figura 19.

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INSERIR FIGURA 19 (ELETRONICA PG. 32) Neste circuito temos um controle seletivo para dois motores de corrente contnua usando como ligao entre eles apenas dois fios. Quando a chave HH est na posio (A), a corrente polariza o diodo D 1 no sentido direto e D2 no sentido inverso. Desta forma, apenas D1 conduz e o motor acionado M1. Quando a chave passada para a posio B, o diodo D1 fica polarizado no sentido inverso enquanto que D2 fica polarizado no sentido direto. Desta forma, D2 conduz e o motor acionado M2. 8.2.4 Ligao srie / paralelo Outra aplicao para a chave HH na comutao de uma fonte ou carga, mudando sua conexo de srie para paralelo, veja na figura 20.

INSERIR FIGURA 20 (ELETRONICA PG. 32)

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Neste circuito, quando a chave est na posio (A), as baterias esto ligadas em srie e temos na sada uma tenso de 6V. Quando mudamos a chave para a posio (B), as baterias so ligadas em paralelo e a tenso na sada ser de 3V, com maior capacidade de fornecimento de corrente. Uma aplicao importante desta chave na conexo srie / paralelo na figura 21.

INSERIR FIGURA 21 (ELETRONICA PG. 33) Neste caso, temos um transformador com dois enrolamentos primrios e que pode ser usado tanto na rede de 110V quanto de 220V. Quando empregado na rede de 110V, os enrolamentos so ligados em paralelo (e em fase), enquanto que quando usados na rede de 220V, so ligados em srie (e em fase). A comutao 110V x 220V pode ser feita com uma chave HH conforme visto acima. O prximo tipo de chave que veremos a de n plos x n posies. Comeamos pela chave rotativa de 1 plo x 4 posies que tem smbolo e aspecto mostrados na figura 22. O que est chave faz, selecionar um dos 4 plos ligando-o ao plo comum. As aplicaes em mecatrnica de uma chave como esta so muitas. Na figura 23 damos um exemplo. Neste circuito usamos a chave para selecionar as tenses de uma bateria. Ligando as tomadas a diversos pontos de um conjunto de pilhas possvel selecionar a tenso de sada. Uma aplicao muito interessante de uma chave de 1 plo x 4 posies em um dispositivo de mecatrnica vista na figura 24. Neste circuito, usando apenas dois fios conseguimos ter o controle completo de dois motores a partir de uma alimentao de corrente alternada. Vamos analisar seu princpio de funcionamento pelas posies da chave:
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EXISTE UM COMPLEMENTO DA PGINA 32 DA ELETRNICA NESTE TRECHO Posio (a) - O circuito est desligado e nenhuma das duas cargas funciona - se forem motores, os dois esto parados. Posio (b) - O diodo D-| deixa passar somente os semiciclos positivos polarizando, assim, apenas D4 no sentido direto. Desta forma, apenas o motor M1 recebe alimentaro e gira. Posio (c) - O diodo D2 deixa passar somente os semiciclos negativos, e desta forma apenas D3 e polarizado no sentido direto. Apenas o motor M2 e acionado. Posio (d) - E aplicada tenso alternada no circuito de modo que D3 e D4 conduzem os semiciclos correspondentes e os dois motores so acionados. E preciso observar que alimentando os motores com apenas metade dos semiciclos da corrente alternada, eles iro rodar com metade de sua potencia. Isso pode ser compensado com um aumento da tenso do secundrio do transformador. Esse aumento deve ser feito de tal forma que a tenso media (rms) no ultrapasse a tenso nominal do motor. 8.2.5 Interruptor Paralelo Um tipo de chave comutadora que encontra aplicaes em controles simples para motores e outras cargas e o chamado interruptor paralelo ou interruptor de luz de corredor. O que temos so duas chaves que podem, independentemente, ligar ou desligar uma carga (uma lmpada, por exemplo) de pontos diferentes de um circuito, conforme ilustra a figura 25. Com uma chave desse tipo podemos ligar ou desligar uma lmpada ou motor de dois locais diferentes.

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8.3 Rels Os reles so interruptores ou chaves eletromecnicas. Na figura 26 mostramos a construo simplificada de um rele.

Contatos feitos de materiais ferromagnticos so colocados nas proximidades de uma bobina. Quando a bobina e percorrida por uma corrente eltrica, o campo magntico criado atrai os contatos que, ento, podem ligar ou desligar um circuito externo. O uso dos reles em projetos de Mecatrnica traz dois tipos de vantagens: a) O circuito que vai ser controlado e independente do circuito usado para acionar a bobina. Uma corrente muito fraca na bobina pode ser empregada para controlar correntes muito intensas pelos contatos. b) O circuito controlado fica isolado do circuito da bobina. E possvel utilizar um circuito de 6 V para controlar a bobina e nos contatos usar um circuito alimentado por uma tenso muito maior. E claro que tambm existem algumas desvantagens no uso dos reles. Uma delas e que os contactos se gastam com o tempo. Outra e que se trata de um dispositivo lento. Alm destas, podemos dizer ainda que os rels so dispositivos volumosos e em alguns casos caros, e que em determinadas aplicaes seu uso e invivel. Os reles possuem trs especificaes que devem ser observadas em uma aplicao: 8.3.1 Tenso da bobina E a tenso que devemos aplicar a bobina para que o rele comute, ou seja, seja acionado. Esta tenso varia normalmente entre 3 e 48 V para os tipos comuns, mas terem certa tolerncia. Assim, um rele de 6 V no ser acionado somente se esta tenso for aplicada a sua bobina. Ele j pode fechar seus contatos com 5 V e suporta tenses ate uns 30 ou 40% maiores. Podemos perfeitamente aplicar 9 V em um rele de 6 V, mas por pouco tempo.
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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Isso ocorre porque com tenso maior tambm temos maior produo de calor e a bobina pode aquecer-se. De qualquer forma, num projeto alimentado por uma tenso de 6 V devemos preferir rels de 6 V nos seus circuitos. 8.3.2 Corrente da bobina ou resistncia Quando aplicamos a tenso nominal na bobina de um rele, circula uma corrente que determinada por sua resistncia. O conhecimento desta corrente e importante, pois e em sua funo que so projetados os circuitos de acionamento. Os reles comuns podem ser especificados tanto em funo desta corrente como pela resistncia, pois conhecendo uma podemos calcular a outra. Assim, um rele de 6 V x 100 mA e tambm um rele de 60 Q, pois, aplicando a Lei de Ohm:
R = V/I

= 6/0,1= 60 a.

Os reles mais comuns aplicados nos projetos de Mecatrnica e que podem ser acionados diretamente por circuitos eletrnicos simples so os que tm correntes na faixa de 20 a 100 mA. Estes reles podem ser acionados por transistores de baixa potencia como os tipos BC548 que so fceis de usar e de encontrar tambm, alm de muito baratos. 8.3.3 Corrente mxima de contatos Esta e a mxima corrente que o rele pode controlar. Esta especificao nos diz qual pode ser a carga mxima que o rele controla. Os tipos comuns possuem correntes na faixa de 1 a 10 amperes. Alguns tipos trazem como informao adicional tenso mxima dos contatos e, normalmente, este valor estar entre 250 e 600 volts. 8.3.4 Tipo de contatos Os reles comuns podem ter diversos tipos de contactos, conforme ilustramos na figura 27.

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Em (a) temos um rele de contatos simples. Em (b) temos um rele de contatos reversveis. Temos ento um contacto comum (C) que e ligado ao terminal NF (normalmente fechado), quando o rele esta desenergizado. Quando o rele e energizado, o contato C e ligado ao contato NA (normalmente aberto). Em (c) na figura 27 temos um rele com dois contatos reversveis que pode ser usado como uma chave HH. Se ligarmos uma carga entre C e NF, por exemplo, ao energizarmos o rele, a carga ser desligada conforme exibe a figura 28.

8.4 Circuitos usando reles No controle de motores de corrente contnua e outras cargas os reles podem realizar funes "inteligentes", principalmente porque os contatos mltiplos podem ser empregados para reverso de corrente e tambm como trava, ou ainda como uma espcie de "memria" de posio. Algumas destas aplicaes sero analisadas a seguir, antes de passarmos para a parte pratica de nosso Curso. 8.4.1 Reverso com rele
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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Uma primeira aplicao simples que tem por base a reverso vista na parte prtica da lio anterior e tambm a aplicao da chave HH, e a de um rel com contatos reversveis na inverso do sentido de rotao de um motor. No circuito apresentado na figura 29, um im que se aproxima do reed-switch faz com que o rele seja acionado invertendo o sentido de rotao do motor ligado aos seus contatos.

Podemos usar este circuito como um sensor de batida de um rob6 que inverte seu sistema de propulso quando ele encosta em algum obstculo, fazendo-o voltar automaticamente por alguns centmetros. A ligao de um capacitor em paralelo com a bobina, conforme indicado por linhas pontilhadas, agrega "inrcia" ao circuito fazendo com que o rele se mantenha fechado por alguns segundos depois do reed-switch ter sido acionado. Quando avanarmos mais em nosso curso daremos circuitos eletrnicos que podem ser associados a esta configurao para aumentar o tempo de acionamento ate varias dezenas de minutos, sem problemas. 8.4.2 Rele com Trava Um outro recurso que pode ser adicionado a um circuito com a ajuda de um rele e a trava. No circuito fornecido na figura 30, por exemplo, ao ser acionado o interruptor S1 por um instante (pode ser um reed-switch ou um interruptor de laminas) o rele trava, e se mantm desta forma ate que a sua alimentao seja desligada.

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Uma aplicao importante para este circuito consiste em desligar totalmente a alimentao de um rob quando ele encontra um obstculo pela frente e bate. No caso, o interruptor de acionamento do circuito e o sensor de laminas que pode ser instalado em sua parte frontal. Outra aplicao e como um circuito de emergncia para desativar um conjunto de circuitos a um simples toque em um sensor. 8.4.3 Rele de Tempo O acionamento de uma carga por um intervalo de tempo pode ser obtido com facilidade, sem o uso de eletrnica, com a ajuda de um rele e um capacitor, desde que esse tempo no ultrapasse alguns segundos. Na figura 31 temos dois circuitos de tempo usando reles:

Em (a) temos um circuito onde ao acionar-se S-|, o rele permanece energizado por um intervalo de tempo que dependera da constante de tempo dada pelo valor do capacitor e pela resistncia do enrolamento da bobina. Como esta resistncia normalmente e baixa, no conseguimos mais do que alguns segundos na prtica e, mesmo assim, com capacitores de valores altos (470 F a 4700 F). Como dissemos, para tempos maiores existem outros circuitos eletrnicos que sero estudados oportunamente.
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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Em (b) temos um circuito que funciona da seguinte forma: quando ligamos S1, o rele fecha seus contatos e os mantm desta forma apenas pelo tempo que o capacitor leva para se carregar pela sua bobina. Em outras palavras, mesmo que S1 seja mantido fechado, o rele s permanece ativado por alguns segundos.

8.5 CIRCUITOS PRATICOS Com reles de 6 V, chaves HH, pilhas e motores comuns de corrente contnua e possvel elaborar alguns projetos didticos muito interessantes aproveitando os conhecimentos adquiridos nesta lio. Vamos descrever um projeto bsico que pode ser facilmente modificado: 8.5.1 Elevador com controle manual Nosso primeiro projeto prtico envolvendo os circuitos que vimos ate agora, e de um pequeno elevador que, ao mesmo tempo em que inclui controles manuais, tambm incorpora reed-switches e pequenos ims formando sensores de fim-de-curso que impedem que o elevador avance para alem do ultimo andar ou abaixo do primeiro, bloqueando o motor quando isso ocorrer. Material sugerido: 1 rele de 6 Vx 100 mA 4 pilhas mdias ou grandes (ou fonte de alimentao) reed-switches 1 chave HH 3 diodos 1N4002 (opcionais) 1 m permanente pequeno 1 motor de corrente continua de 6 V ou caixa de reduo 1 interruptor simples 1 interruptor de presso O circuito completo e mostrado na figura 32.

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A montagem do prottipo pode ser feita tanto com base em uma caixa de reduo (veja anuncio da Saber Marketing Direto) como com base em qualquer pequeno motor de corrente contnua com uma reduo por correia ou elstico. Os sensores (reed-switches) so fixados no primeiro e ultimo andar da maquete, enquanto que no elevador e fixado um pequeno ima para seu acionamento. Quando o sensor e acionado, ele alimenta um rele que impede a alimentao do motor de modo a evitar que ele force o sistema. Para reativar o sistema no final do curso, inverte-se o sentido e pressiona-se por um momento a chave S de presso. O sistema conta ainda com um controle de velocidade que e feito pelo acionamento do rele. Sugestes para o aperfeioamento do projeto: Usando o circuito com chave e diodos para controle de velocidade, automatize a velocidade de parada de modo que ao se aproximar do primeiro ou do ultimo andar, o elevador tenha sua velocidade automaticamente reduzida. Empregue um rele de tempo para automatizar a parada do elevador em determinado andar. Use o m que j existe para acionamento dos sistemas de fim-de-curso para ativar um rele de parada temporizado.

9. Motores de Passo (Eletrnica Bsica Pg. 89; Mecatrnica Atual Pg. 20)

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba No capitulo anterior, estudamos os controles lineares e PWM para motores de corrente contnua comuns. No entanto, em Robtica, Mecatrnica e outras aplicaes que envolvem o controle de movimento, encontramos um outro tipo de motor que, pelas suas caractersticas, e o ideal para os casos onde preciso seja um requisito importante do projeto. Trata-se do motor de passo ou stepper motor, que no s usado para transmitir movimento, mas tambm para posicionar de forma precisa as partes de um equipamento. Como funcionam esses motores e de que modo usa-los em projetos de Mecatrnica e o nosso assunto agora. O principio bsico de funcionamento de um motor de passo no difere muito dos outros tipos de motores: conjuntos de bobinas criam campos magnticos pela passagem de uma corrente eltrica. Estes campos interagem estabelecendo forcas, que movimentam as partes m6veis do motor. A diferena bsica entre um motor de passo e um motor comum esta no modo como suas bobinas so energizadas. Isso ocorre porque os motores de passo no devem apenas girar, mas tambm ter seus eixos posicionados de forma precisa, conforme a aplicao a que se destinam. Os motores de passo, ao contrario dos motores comuns, so utilizados em aplicaes onde muito mais importante do que a forca, a preciso do posicionamento de seu eixo. Na verdade, os motores de passo so algo lentos e pouco potentes, devendo ser usados em aplicaes em que essas caractersticas no sejam to fundamentais quanto a preciso. Mas, para que o leitor entenda melhor como esses motores podem ser aplicados e controlados, ser interessante fazermos uma analise de seu principio de funcionamento.

9.1 Como funcionam Os motores de passo convertem informao digital em movimento ou posio. Eles so diferentes dos motores comuns neste ponto, porque, enquanto os motores comuns so controlados pela corrente que atravessa seus enrolamentos, os motores de passo so controlados digitalmente. E o nvel I6gico dos sinais aplicados aos seus enrolamentos que determina o movimento ou posicionamento de seus eixos. Existem trs tipos bsicos de motores de passo: m permanente Relutncia varivel Hbrido

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba O modo como as suas bobinas so montadas internamente e sua quantidade determinam a sua maneira de funcionar. O tipo mais comum de motor de passo e o de 4 fases, se bem que tambm possamos encontrar em algumas aplicaes tipos de 2 e de 6 fases. Na figura 1 damos uma representao simplificada do motor de passo de 4 fases que servira como ponto de partida para nossas explicaes.

Este motor possui 4 bobinas, ligadas duas a duas com um terminal comum. Isso faz com que este tipo de motor seja facilmente identificado, pois possui 6 fios de conexo, conforme mostra a figura 2.

Na operao normal, os fios comuns aos enrolamentos so conectados ao plo positivo de uma fonte de alimentao. Estas fontes, para a maioria dos casos, so de 12 V e as correntes exigidas pelos enrolamentos variam tipicamente entre 100 e 500 mA, de acordo com o tamanho do motor. Cada enrolamento energizado quando a extremidade livre e aterrada por um momento. Cada vez que um enrolamento e energizado, o eixo se movimenta um passo, ou uma frao da volta completa.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Evidentemente, o movimento do eixo, girando em um sentido ou em outro, ira depender do modo segundo o qual os enrolamentos sero energizados. Se energizarmos os enrolamentos em seqncia, conforme mostra a figura 3, o eixo ira se movimentar rodando no sentido correspondente.

Uma outra forma de obtermos movimento rotativo do eixo e energizando os enrolamentos pelo sistema On / Off, conforme mostra a figura 4.

Nesta forma de energizao temos a aplicao combinada de sinais nas bobinas de tal forma a ligar e desligar cada bobina em tempos certos. Veja, ento, que tanto o posicionamento do eixo em cada passo
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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba como sua velocidade de rotao vo depender do modo como os sinais de controle so aplicados as diversas fases. Outro fato relevante a ser observado em relao aos motores de passo e que, se mantivermos uma fase energizada, o motor vai ficar estacionado ou travado de modo firme na posio correspondente. Assim, alem de podermos comandar o motor atravs de pulsos, e possvel tambm paralisa-lo numa determina posio usando comandos digitais. Ao usar um motor de passo e importante observar qual tipo de seqncia e a recomendada pelo fabricante para sua operao normal.

9.2 Caractersticas Para usar um motor de passo precisamos conhecer suas caractersticas. As principais so: a) Tenso e Corrente No obstante os motores mais comuns sejam os de 12 V, temos tambm tipos que operam com tenses de 5 V e de 6 V. As correntes indicadas so as que circulam pelas bobinas quando a tenso nominal e aplicada. Podemos, em funo da tenso e da corrente, calcular facilmente a resistncia do enrolamento aplicando a Lei de Ohm. Assim, um motor de 12 V que opere com uma corrente de 500 mA, ter uma resistncia de enrolamento por fase de: R = V/l R= 12/0,5 E importante saber fazer esse calculo, pois podemos usar o multmetro para identificar os enrolamentos e ate determinar as caractersticas de um motor que no tenha informaes completas sobre suas condies de funcionamento. O conhecimento da tenso e da corrente tambm permite calcular a potencia eltrica exigida para acionamento de cada enrolamento. Esse e um outro fator importante a ser levado em conta em um projeto, pois nos permite escolher o melhor circuito para seu controle e excitao. b) Seqncia

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba A maioria dos motores comuns opera usando uma das duas seqncias que descrevemos. Todavia, pode ocorrer que o acionamento seja de modo diferente para um determinado tipo. E bom verificar, antes de usar. c) ngulo de Passo Quando energizados uma bobina de um motor de passo, o eixo gira de certo angulo, ou seja, "da um passo". O angulo desse passo pode variar entre 1,8 e 90 graus. Em um motor de passo de 90 graus por passo, por exemplo, bastam quatro pulsos de controle para que ele de uma volta completa. J, em um motor de 1,8 graus de passo so necessrios 200 pulsos para que ele de uma volta completa, conforme sugere a figura 5.

Os motores de passo de 1,8 graus so os mais comuns. d) Freqncia dos pulsos Os motores de passo no se destinam a propulso de veculos ou movimentaro de mecanismos com grande velocidade nem a realizao de esforos muito grandes. Assim, existe um limite para a velocidade com que eles podem rodar e, portanto, para a freqncia mxima de pulsos que lhes pode ser aplicada. Aplicando pulsos a razo de 200 por segundo em um motor que tenha um passo de 1,8 graus, teremos uma rotao por minuto ou 1 rpm. Isso porque: 200 x 1,8 = 360 graus ou uma volta completa! Conhecendo o angulo do passo e a freqncia dos pulsos, torna-se muito simples calcular a rotao.
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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Para os tipos comuns, a velocidade mxima recomendada e de 3 rotaes por segundo ou 180 rpm. Acima disso, os motores comeam a perder o torque de forma acentuada. Para aplicaes em que a velocidade e mais importante, outros tipos de motores (e de recursos de controle) so mais recomendados. e) Torque Os motores de passo no se destinam a produo de grandes esforos. O torque tpico de um motor de passo e de apenas alguns gramas por centmetro. Para propulso de mecanismos pesados nunca devemos usar motores de passo. Uma alternativa, se a velocidade no for relevante, consiste no uso de sistemas que permitam fazer a reduo da velocidade com o aumento proporcional do torque. Para manter a preciso, os mecanismos mais utilizados so as caixas de reduo. f) Efeito de frenagem Se a corrente de um enrolamento for mantida depois de um pulso de comando, o motor no pode continuar girando, mesmo que seja forcado mecanicamente a isso. Manifesta-se uma forca que mantm o motor naquela posio. Este efeito pode ser usado para frear o motor. Essa e uma propriedade fundamental que pode ser aproveitada em muitos projetos.

9.3 Circuitos de acionamento Para o acionamento dos motores de passo so necessrios quatro tipos de circuitos: a) Drivers Os drivers ou excitadores so circuitos que se destinam ao controle direto das correntes intensas que circulam pelos enrolamentos dos motores de passo e que podem superar 500 mA em alguns casos. Podem ser usados transistores bipolares de media potencia (comuns ou Darlingtons), transistores de efeito de campo de potencia ou circuitos integrados. Na figura 6 apresentamos dois circuitos com transistores bipolares, um deles com transistores comuns de media potencia e outro com transistores Darlington de potencia.
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Esses circuitos possuem caractersticas de entrada que permitem seu acionamento com lgica digital TTL e CMOS. Ate mesmo sinais da porta paralela de um computador podem ser empregados para sua excitao. Nesse caso, podem ser elaborados programas que faam o controle de posicionamento ou sequenciamento dos sinais. Os mesmos circuitos podem utilizar transistores PNP, caso em que a conduo ou ativao de um enrolamento ocorrera quando o nvel lgico aplicado a entrada for alto. Na figura 7 damos um circuito com transistores de efeito de campo de potencia.

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A principal vantagem deste circuito esta na sua elevadssima impedncia de entrada. Essa caracterstica permite que ele seja acionado diretamente por lgica CMOS ou ainda circuitos de baixa potencia. Finalmente, na figura 8 trazemos um circuito de aciona-mento usando um circuito integrado dedicado cujas entradas so compatveis com a lgica digital, principalmente a encontrada nas sadas das portas paralelas dos computadores (PCs).

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Isso significa que este circuito pode ser usado para controlar o movimento de um motor de passo diretamente (a partir de um programa que rode num PC, utilizando a porta paralela). O circuito integrado indicado pode ser usado para controlar motores de passo de ate 500 mA por bobina. b) Seqenciadores ou translators Este tipo de circuito tem por finalidade seqnciar os pulsos na forma exigida pelo motor para que ele rode em um sentido ou noutro. Precisaremos dele se desejarmos que o motor de passo seja usado na funo de rodar e de se posicionar de modo preciso numa aplicao. Os pulsos aplicados na sua entrada fazem com que o motor avance (ou recue) um passo. Se o motor for controlado por um PC ou por um microprocessador, este sequenciamento pode ser feito pelo pr6prio programa instalado. No entanto, se assim no ocorrer, precisaremos de um circuito que faca este sequenciamento, por exemplo, a partir de pulsos gerados por um sensor, uma chave ou um oscilador. Temos diversas possibilidades para isso. A primeira delas consiste em um seqenciador com circuitos digitais comuns, como o ilustrado na figura 9.

Os pulsos aplicados entrada deste circuito se convertem na seqncia necessria ao movimento do motor em quatro sadas.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Outra possibilidade 6 a apresentada na figura 10, em que temos um circuito dedicado que rene todos os elementos para acionar um motor diretamente a partir de pulsos aplicados sequencialmente em sua entrada.

c) Circuitos de passo controlado Os circuitos de passo tm por finalidade produzir a seqncia de pulsos de acionamento na velocidade que se deseja fazer o motor girar ou mover. O tipo mais simples de circuito de passo e o que consiste em um interruptor comum, mas como sempre existe o problema do tempo e o repique, alguns refinamentos devem ser acrescentados. O que acontece e que os pulsos precisam ter durao constante para um correto acionamento, exigindo-se, por exemplo, um circuito monoestvel para esta finalidade. Na figura 11 mostramos como isso pode ser feito com base no conhecido circuito integrado 555.

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A cada pulso de entrada, o pino de disparo do 555 e levado ao nvel baixo por um instante. Isso dispara o circuito que, assim, tem sua sada produzindo um pulso no nvel alto de durao constante. Aplicado ao seqenciador, esse pulso faz com que o motor de um passo. Outra possibilidade consiste no uso de um oscilador que gere um sinal retangular, cuja freqncia e habilitao possam ser controladas externamente. Tambm podemos fazer isso como base num 4093, conforme mostra a figura 12.

d) Controladores Existem alguns circuitos integrados especiais que incluem as funes capazes de parar o motor (mesmo com a continuidade dos pulsos de entrada), inverter sua rotao, ou ainda produzir a frenagem forcada com a energizao constante de um enrolamento. Um deles e o UCN4202 que inclui recursos de habilitao, disparo e PWM. Esta entrada PWM serve justamente para controlar a velocidade de rotao do motor pela mudana da freqncia dos pulsos aplicados. Na figura 10 tivemos a oportunidade de mostrar uma aplicao deste CI.

9.4 Projetos prticos Damos, a seguir, algumas sugestes de projetos prticos simples que podem servir de ponto de partida para aplicaes mecatrnicas. Na verdade, esses projetos tm muito mais finalidades didticas permitindo ao leitor verificar na pratica o que estudamos neste captulo.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba E claro que os leitores dotados de mais imaginao podem facilmente tomar esses projetos como base, e agregando outros que demos como exemplo neste livro, criar dispositivos completos com elevado grau de sofisticao. 9.4.1 Controle de Motor de Passo Um controle simples de motor de passo pode ser elaborado com poucos componentes e controlado tanto por chaves de presso quanto pela porta paralela do computador. Na figura 13 damos a verso controlada pelos interruptores. Acionando-os em seqncia, o motor ir girar no sentido escolhido, servindo para que o leitor entenda o seu princpio de funcionamento.

Essa verso pode ser montada numa matriz de contatos conforme ilustra a figura 14.

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Lista de Material: Q, a Q4 - BD135 ou BD137 - transistores NPN de media potencia. R, a R4 - 4,7 k Q x 1/8 W - resistores - amarelo, violeta, vermelho. M1 - Motor de passo de 4 fases S1 a S4 - Interruptores miniatura para placa de circuito impresso, tipo normalmente aberto (NA). Diversos: matriz de contatos, fios, fonte de alimentao conforme o motor, fios, solda, etc. Lista de Material Para Verso Acionada Pela Porta Paralela Q1 a Q4 - BD135 ou BD137 - transistores NPN de media potncia. R, a R4 - 4,7 k Q x 1/8 W - resistores - amarelo, violeta, vermelho. R5a R8-100 kQx 1/8 W-resistores - marrom, preto, amarelo. CN1 - Conector DB25 macho M1 - Motor de passo de 4 fases S1 a S4 - Interruptores miniature para placa de circuito impresso, tipo normalmente aberto (NA). Diversos: matriz de contatos, fios, fonte de alimentao conforme o motor, fios, solda, etc. Se o motor no exigir mais do que uns 200 mA por enrolamento, no ser necessrio dotar os transistores de dissipadores de calor. Entretanto, para motores maiores, estes radiadores devero ser agregados. Eles consistem de pequenas placas de metal parafusadas nos invlucros dos componentes.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba A alimentao do circuito deve ser de acordo com o motor, ou seja, normalmente uma fonte de 12 V. A seqncia de pulsos normais e a que analisamos neste artigo, mas dependendo do motor ela pode ser outra, caso que o pr6prio leitor pode descobrir experimentalmente acionando as chaves. Para a verso controlada pelo PC, basta agregar quatro resistores ao circuito e conector DB25 de acordo com o circuito da figura 15.

A montagem desta verso numa matriz de contatos e exibida na figura 16. Nesta verso tambm, os transistores devem eventualmente ser dotados de radiadores e calor.

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E claro que, outras linguagens podem ser empregadas para acionar o motor usando a porta paralela, como por exemplo, Visual Basic. Delphi, C++, Pascal, etc.

10. Servomotores (Mecatrnica Atual Pg. 21)

10.1

Comparao de sistemas com motores de passo e servomotores

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Os sistemas com motores de passo e servomotores so usados igualmente em aplicaes de controle de movimento de alta performance e alta preciso. Essas aplicaes incluem a automao industrial, equipamentos semicondutores, biotecnologia, jogos e muitos outros usos. O mercado total para tais dispositivos supera US$ 1 bilho por ano. Com motores de passo e servos competindo nas aplicaes, como pode o consumidor decidir qual o melhor? A maioria j deve ter ouvido que motores de passo "so mais econmicos" e que os servos "so mais rpidos". Para fazer uma escolha inteligente, devemos analisar o problema mais profundamente. Este artigo examina os destaques, pontos fortes e fracos dos sistemas com servos e motores de passo. Ns tambm comparamos, em detalhes, um sistema real de cada tipo e avaliamos sua convenincia para uma aplicao.

10.2

Preo e performance Para comparao, escolhemos dois sistemas na mesma faixa de potncia: 70 -100 watts. Ambos, moto-

res de passo e servos, exigem elementos eletrnicos de controle, de modo que tambm os inclumos na comparao. O sistema 1 usa um motor de passo HT23-400 e um drverpro-gramvel 3540i. O 3540i inclui um amplificador e um controlador que pode ser programado pelo usurio para operar sozinho ou receber comandos de um PC hospedeiro, PLC ou outro tipo de computador. Esse dri-ver pode ser ligado em rede para aplicaes multi-eixo usando RS-485 ou ainda um Hub SiNET Motion Control Network. O sistema de motores de passo mostrado na figura 1.

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Para comparao escolhemos um sistema de servo de 100 W con sistindo em um servomotor A100 e um drive programvel BLU100-Si. Esse sistema 2 mostrado na figura 2. O BLU100-S inclui todos os recursos programveis do 3540i mais alguns outros relacionados com servos.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba A tabela 1 apresenta a lista de preos dos sistemas 1 e 2, assim como outros sistemas que discutiremos posteriormente. O servo-drive custa U$ 200 mais do qu~~drive de motor de passo e os comandos do servomotor possuem um prmio de U$ 399. Tipicamente, os sistemas de servo de mesma potncia custam mais do que os sistemas de motores de passo. Na tabela 2 fornecemos a potncia contnua mxima de cada sistema. O motor de passo tem sua potncia de pico em 900 rpm, onde o torque de 0,78 N.m. A potncia o produto da velocidade pelo torque, ou seja: P = 0,104 VI onde V a velocidade em rpm e T o torque em N.m. A potncia de pico do servo de 3000 rpm, muito maior do que a do motor de passo. Isso pode ser ou no ser bom. Se a aplicao requer torque elevado em baixa velocidade, ento o servo vai exigir o uso de redues para "adequar a velocidade para o torque'. Os_servos, geralmente, tm menor torque que os motores de passo de mesmapotn cia, mas podem rodr_ma]s_rapjda: mente. A figura 3 ilustra um grfico do torque versus a velocidade para o motor de passo HT23-400 e o servomotor A100. Tambm inclumos um servo maior, o A200. para uma finalidade que ficar clara brevemente.

Vamos considerar uma aplicao prtica. Se o sistema roda a 300 rpm, ento o motor de passo leva uma vantagem clara. Em 300 rpm, o HT23-400 tem um torque de 0.99 N.m. O servo A100 tem apenas 0.32 N.m. O nico modo de fazer com que o servo consiga ter maior torque acrescentar uma reduo de 3:1 como no sistema 3. Isso aumenta a sada de 300 rpm do A100 em 3x. Com isso, o A100 pode produzir um torque de 0,95 N.m, quase o mesmo que o motor de passo. A tabela 3 compara os valores de torque.
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127

F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Mas, o sistema 3 custa US$ 1533, comparado com US$ 481 do motor de passo. Alm disso, a reduo apenas faz o preo do servo piorar. Alm disso, se o sistema exige qualquer necessidade de alta velocidade, como uma "acelerao rpida", o A100 com reduo no pode alcan-la. O A100 est limitado a 3000 rpm e 5000 rpm de pico. Com uma reduo de 3:1 da caixa de reduo, a velocidade de sada na carga est limitada a 1000 rpm contnuos e 1666 rpm de pico. Outra soluo para o problema do torque em baixa velocidade empregar um servomotor maior como o A200. Este deve requerer tambm um drive maior, o BLU200-S (veja tabela 1 para o preo e figura 4 para a foto do drive). Mesmo com um drive mais caro, o sistema 4, na verdade, custa menos que o sistema 3 - o que usa a cabea de reduo.

Como visto na tabela 3, o torque de sada do A200 de apenas 0,64 N.m, o que pode ser suficiente. Motores de passo podem ser operados com um aumento da margem de torque em comparao aos servos porque eles podem apresentar uma reduo de torque devido ressonncia. Um motor de passo de 0,99 N.m pode no operar provavelmente em 0,64 N.m, o que significa que o A200 deve ganhar a competio. E se a aplicao exigir uma operao em 1800 rpm? Analisando o grfico da figura 3, podemos ver que o torque do HT23-400 em 1800 rpm de 0,35 N.m. O A100 s pode conseguir isso com uma cabea de
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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba reduo. Mas, obter o mesmo torque por mais dinheiro no o que a maioria dos usurios pretende. O sistema A200 proporciona 2x o torque para 2,6 x o custo, e isso no bom, a no ser que outros fatores sejam considerados. Vamos analisar esses fatores. Se a aplicao requer 3000 rpm, ento os servos devem dominar. Tomando um motor de passo para rodar em 3000 rpm difcil e arriscado. Os servos rodam bem em 3000 rpm proporcionando torque total neste caso. Comeamos a formular alguns limites para ao quais cada tipo de motor deve ser aplicado. Em 300 rpm o^js-tema de motor de passojenijorgue superior e melhor preoTm 3000 rpm o sjgtema de servo domina, apesar d preo maior. Em 1800 rpm, o motor de passo tem maior torque para o preo, mas outros fatores jogam em favor do servo. Vejamos esses fatores.

10.3

ACELERAO Para processos de alta velocidade, no importa tanto o torque ou a velocidade, mas sim o tempo do

ciclo. Para produzir muitas peas rapidamente, devemos ter o movimento mais rpido ponto a ponto. Isso depende da acelerao. Os movimentos rpidos so frequentemente 50% de acelerao e 50% de desacelerao, e apenas uma pequena parcela de tempo em velocidade constante. Esses movimentos so denominados "triangulares" porque o grfico velocidade x tempo se assemelha a um tringulo. Se pudermos aumentar a taxa de acelerao de um movimento triangular, o tempo de movimento diminuir significativamente. A acelerao determinada pelo torque do motor dividido pela inrcia. Quando a inrcia dada em g.cm2 e o torque em N.m, podemos calcular a acelerao em rpm/s da seguinte forma: A = 95,5. IO6 Quando se calcula a taxa de acelerao, inrcia e torque devem ser levados em conta, e os servos tm uma inrcia muito menor do que os motores de passo. Considere uma aplicao onde a inrcia de carga 400 g.cm2. O motor HT23-400 tem uma inrcia de 480 g.crn2. dando um total de 880 g.cm2. A acelerao mxima at 300 rpm, para o motor de passo : INSERIR FRMULAS Podemos alcanar 300 rpm em aproximadamente 0.003 segundos. Se a velocidade visada 1800 rpm, ento estamos limitados a 0,35 N.m, e ento a taxa de acelerao torna-se 37,983 rpm/s. O sistema 2 de servo A100 tem apenas 42 g.cm2 de inrcia, de modo que ele no
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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba precisa de muito torque para acelerar uma carga leve. Ento, a taxa de acelerao do servo baseada no torque disponvel (0,32 N.m) e na inrcia total de 442 g.cm2. O servo alcana 300 rpm em 0,003 segundos, muito prximo do motor de passo, e alcana 1800 rpm em aproximadamente metade do tempo do motor de passo. A acelerao do motor de passo at 1800 rpm ser: INSERIR FRMULAS A tabela 4 mostra a relao tempo e velocidade para os quatro sistemas com uma carga de 400 g.cm2. Estes nmeros so apenas para comparao. Num sistema real no desejvel que estes valores de acelerao sejam encontrados, porque assumem que todo o torque aplicado na acelerao. Num sistema real, algum torque usado para vencer o atrito. Alm disso, voc deve deixar uma certa margem de torque. E o que acontece se a carga for maior? Fizemos alguns clculos com uma carga de 2000 g.cm2. Agora o sistema dominado pela inrcia da carga, e ento os servos perdem a sua vantagem de "torque para inrcia", como pode ser visto na tabela 5.

10.4

DESTAQUES E COMPLEXIDADE Ainda em relao ao assunto da inrcia da carga, um bom momento para discutir alguns destaques

especiais dos servos. Os servos so, por natureza, do tipo "closed loop". O motor e/ou a carga devem estar conectados para fornecer uma reali-mentao precisa. Usualmente, isso feito por um encoder ptico ou resolver. Esse dispositivo de realimentao informa ao controlador onde o motor e a carga esto durante todo o tempo. Eles tambm proporcionam informaes sobre a velocidade. Os sistemas de motor de passo tambm podem empregar um encoder para realimentao, mas no da mesma forma. De fato, o 3540i pode utilizar um enco-der como opo. Sistemas baratos de motores de passo baseados em enco-der no so usualmente "servos", mas pode-se verificar que o motor no se paralisa ou sofre interferncias na posio desejada por uma fora externa. Os sistemas de servo ajustam constantemente os sinais de comando basea"d~i~ em__realImentao do motor. Isso permite aos servos superarem distrbios inesperados e serem automaticamente compensados contra ressonncia. Eles so eficientes, usando apenas a energia que a carga precisa para ser movida. E so tambm, geralmente, silenciosos dada a distncia entre a ressonncia e o uso eficiente da potncia.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Mas os servos precisam ser ajustados para o loop de controle e as condies de carga. Um sistema tpico de servo usa um loop de posio PID (Proporcional, Integral, Derivativo). Alm disso, existem muitos parmetros de realimentao e excitao que tm de ser usados nos clculos. Os sistemas de motores de passo so populares no apenas pelo baixo custo, mas tambm por que eles so simples de entender e empregar. Existem limites para todos os sistemas de controle de servos. Um deles a relao de inrcia. Tradicionalmente, os fabricantes dos drives de servos recomendam um limite de 10:1 para a relao carga inrcia do motor. Muitos drives modernos podem manusear maiores relaes, especialmente com comutao senoidal e recursos de feed forward. Mas os limites ainda se aplicam. O sistema 2 com uma carga de 2000 g.cm2 deve ter um casamento de inrcia de 2000/41 = 47 ou 47,6:1. Isso pode afetar a estabilidade. A adio de caixas de reduo ajuda consideravelmente, porque a inrcia da carga, quando "refletida" para o motor atravs das engrenagens proporcional ao quadrado da taxa de reduo. Uma caixa de reduo de 3:1 reduz a velocidade do motor em 3x, e reduz a inrcia refletida em 9x. Assim, o sistema 2 de motor A100, v uma inrcia de carga de 2000/9 = 222 g.cm2. A relao deve ser 222/42 = 5,3:1, o que excelente. O motor A200 tem um tamanho maior do que o A100 assim, sua inrcia tambm maior. A relao de inrcia do A200 com uma carga de 200 g.cm2 de 2000/200 = 10:1. Servos tm ainda vantagens adicionais em relao aos motores de passo devido a sua natureza de "closed loop". Por exemplo, a corrente pode ser monitorada como uma medida da carga. Se o sistema sofrer carga, o atrito e a corrente aumentam. Um sistema de servo pode detectar isso e alertar o operador de manuteno. A velocidade instantnea e erros de posio tambm podem ser informados. Alm disso, um servomotor pode ser "desligado" enquanto o enco-der permanece ligado. Dessa forma, se o operador movimentar a carga, o drive ainda continua sabendo onde ela se encontra. Os servos podem ser operados no modo de torque, o que til em aplicaes tais como a vedao de garrafas, colocao de parafusos e tensiona-mento de fios. Os motores no podem manusear aplicaes onde se necessita de torque constante. Os servos podem ser sobre-exci-tados de modo a aumentar o torque. Eles podem suportar tipicamente correntes at 3 vezes maiores que a corrente nominal de modo a ajudar a vencer variaes inesperadas de carga ou para se obter uma acelerao rpida.

10.5

POSICIONAMENTO FINO

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131

F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Devido ao fato de que eles empregam realimentao e loops sofisticados de controle, os servos bem ajustados operam de uma forma mais fina do que os motores de passo. Eles possuem menor variao de torque e menor variao de velocidade. Para comparao, programamos o sistema 1 e o sistema 2 para operao em trs velocidades diferentes: muito baixa (10 rpm), baixa (300 rpm) e rpida (1800 rpm). Medimos as variaes de velocidade usando um tacmetro analgico de preciso e um osciloscpio digital. O resultado dos testes aparece na tabela 6. O servo teve uma performance muito melhor do que o motor de passo nas baixas velocidades, especialmente nas muito baixas como 10 rpm. importante ter o servo apropriadamente ajustado ou um aumento do ripple de velocidade pode ocorrer.

10.6

PRECISO Dado que o servomotor possui um dispositivo de realimentao como um encoder, deve-se esperar que

ete tenha um posicionamento mais preciso. Se apropriadamente ajustado, ele pode ficar numa faixa de 1 da contagem do encoder na posio comandada. Porm, um ajuste pobre pode levar a uma "oscilao" onde o motor se move, forando o encoder a uma contagem onde ele deveria estar parado. Os sistemas de motor de passo so normalmente open loop, o que significa que eles aplicam corrente aos enrolamentos do motor e esperam que as leis da Fsica faam o resto. Previses sobre as caractersticas do motor so feitas, especialmente torque x deslocamento, quando o drver do motor proje-tado. Mas, os motores variam sensivelmente de um modelo para outro, devido s diferenas entre as geo-metrias do circuito magntico (forma do dente, fora do im, air gap, por exemplo). Os drivers standard como o 3540i so vendidos para diferentes consumidores e podem ser usados com motores diferentes. Isso significa que o projetista deve calcular as tabelas de passo para um motor "mdio", o que pode afetar a agudeza e a preciso de funcionamento. Para poder desenhar uma curva comparativa, programamos os sistemas 1 e 2 para passos vagarosos quando acoplados a um encoder ptico de alta resoluo. As leituras do encoder foram comparadas com a posio ideal do motor de tal forma que o erro pode ser calculado. Usamos a opo de encoder do 3540 para conectar um encoder de 120 000 cont/ver a um PC para coletar os dados. Os resultados esto plotados nas figuras 5 e 6. O sistema com motor de passo tem um padro cilndrico que se repete quatro vezes por ciclo eltrico (200 vezes por rotao do eixo). Isso sugere que as tabelas de passo do drive podem ser ajustadas para compensar os erros. Em situaes especiais os fabricantes algumas
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132

F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba vezes fornecem tabelas especiais para determinados tipos de motor de modo a se obter a performance tima na aplicao.

neste ponto onde o feedback til. O drver "sabe" se o motor est fora de posio e pode corrigir isso. Mas, mesmo os servos no so perfeitos. Eles podem posicionar dentro de uma margem de 1 contagem da posio comandada se o sistema estiver ajustado apropriadamente. Os servomotores A100 tm um encoder de 800 contagens por revoluo. Isso significa 360/8000 = 0,045 graus, o que quer dizer que devemos esperar uma preciso melhor do que 0,045. A figura 5 mostra isso. Assim, o servo tem aproximadamente metade do erro de um sistema de motor de passo em lao aberto sem compensao. Isso compensa o custo adicional de um sistema de servo? Somente se preciso for necessria. Por exemplo, suponha que estes motores sejam usados para movimentar uma carga num movimento linear acompanhado de um movimento de parafuso. Se o passo do parafuso de 5 mm por volta, o erro do motor de passo ser de 10 graus, e o erro linear ser:
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133

F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba O servo tem metade do erro, ou 700 mcrons. O usurio precisa perguntar: "quanto de erro eu preciso?".

10.7

TAMANHO E PESO O mundo est ficando menor. O hardware para controle de movimento precisa encolher tambm, de

modo a caber nele. Os servos tm uma vantagem em muitas aplicaes porque os motores so menores e mais leves. Como podemos observar na tabela 7, o tamanho da eletrnica dos servos difere muito pouco da eletrnica dos motores de passo. O drive BLU100-S mais leve que os outros porque ele usa os mais modernos e eficientes transis-tores MOSFETs, que no precisam de dissipadores de calor. Para aplicaes portteis um peso menor importante. Na tabela 8 comparamos o tamanho e a massa dos motores. O motor A100, que tem uma potncia similar do motor de passo, bem mais leve: 0,5 kg versus 1,0 kg. O A100 tambm ocupa metade do espao, se voc no precisar de uma cabea de reduo. O A200 pesa quase o mesmo que o motor de passo e produz o dobro da potncia. Claramente, os servomotores so menores que os motores de passo de potncia equivalente. Deve ser notado que os motores de passo muito pequenos so menores que os servos porque eles no necessitam de um encoder. Enquanto os motores podem ser reduzidos para tamanhos menores e menores potncias, os encoders tm limites, pois a roda de codificao eletrnica impede. Para tamanhos menores que 40 mm, o encoder torna-se uma porcentagem significativa do tamanho total do motor.

10.8

CONCLUSO Discutiu-se que as vantagens primrias dos motores de passo so: Torque elevado em baixas velocidades; baixo custo; simplicidade.

Os servos tambm podem ser usados onde o seu custo alto justificado por: 134 torque em altas velocidades; tamanho compacto e peso reduzido;

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba preciso e agudeza; controle em lao fechado.

Depois de avaliar estes aspectos das aplicaes no controle de movimento, uma deciso inteligente pode ser feita resultando numa performance desejada por um custo mnimo. Para aqueles que leram este artigo esperando uma clara vitria dos motores de passo em relao aos servos, ns s podemos dizer que o vencedor ...voc, o leitor, porque tem muitas possibilidades de escolha no mercado de controle de movimento, permitindo-lhe escolher o melhor equipamento para sua aplicao.

11. Motores lineares O motor linear nada mais do que uma massa com propriedades magnticas, que atrada ou repelida por outra e restringida a andar em trilhos.

11.1

Motores lineares em mquinas-ferramenta A mesma fora magntica que faz um rotor de um motor convencional girar a responsvel pela

propulso em um motor linear. O princpio o mesmo, ou seja: tome um motor comum de corrente contnua e desenrole o esta-tor com o mostra a figura 1.

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O efeito produzido pelo eixo, que conhecido como torque (produto da fora pela distncia do centro do rotor at a circunferncia mdia do estator) passa agora a uma nica grandeza que a fora tangencial. A potncia, que no motor com rotor calculada pelo produto do torque pela rotao, no motor linear, calculada pelo produto fora x velocidade mdia. Para fazer o motor linear da figura 1 mover-se, basta excitarmos o estator desenrolado da mesma forma que fazamos quando este se apresentava em disposio circular: alternando os plos e buscando um alinhamento de opostos entre a parte mvel e fixa. Quanto mais rpido alternarmos os plos, mais veloz ser o nosso motor. A perfeita combinao de frequncia de chaveamento e corrente produzir um campo magntico capaz de assegurar acurcia e velocidade. Para tal, sempre em combinao com um motor linear, dever vir um conversor esttico CA-CC ou CA-CA, dependendo da tecnologia do motor, assim como fazemos hoje com servomotores sncronos.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Em mquinas-ferramenta, o modelo de motor linear mais usado o de induo. Neste motor, a parte mvel chamada de primrio e construtivamente anloga ao estator (se bem que aqui no temos uma forma circular). Observe a figura 2

O outro plo magntico forte chamado de secundrio (figura 3).O secundrio uma nica pea (setor) ou sequncia de peas, com ncleo de ims permanentes e acessrios para sua fixao mquina.

A disponibilidade comercial do secundrio est em setores de 200,300 ou 500 mm, ou at de outras dimenses, dependendo do fabricante. O primrio dever sempre estar comple-tamente emparelhado ao secundrio, por conseguinte, o nmero de setores do secundrio deve ser suficiente para todo o curso til do eixo e ainda alguma folga. Na prtica, percebe-se que a melhor folga exatamente o comprimento do primrio, sendo 50% de sobra de secundrio em cada extremidade de eixo (figura 4).

Em termos de performance, tais motores possuem caractersticas que revolucionam a dinmica da mquina claro que o trabalho da fora tangencial ser sempre o mesmo, no interessando se o motor
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137

F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba rotativo ou se linear. J a velocidade no. Com fusos de esfera, estvamos limitados a rotaes de 3000 e 4000 rpm, aproximadamente. Se desejssemos altas velocidades com esses fusos, deveramos dispor de passos largos e da no haveria rigidez do fuso se os mesmos no fossem de dimetros apreciveis: 63 mm, 80 mm ou ainda maiores. Com inrcias desta grandeza, principalmente para a frenagem e acelerao, no era possvel obter deslocamentos rpidos em curtas distncias e, dessa forma, ficvamos "escravos" de mquinas lentas e dizamos (na verdade ainda dizemos) que o limite era mecnico. Os motores lineares vieram para ampliar esse limite. Modelos tradicionais atingem 14500 N em velocidades de 100 m/min. Para velocidades de 200 m/min, a fora fica reduzida praticamente metade. Perceba porm que quando nos encontramos em altas velocidades, no estamos requerendo esforo de corte e, portanto, as foras no precisam ser grandes. J as velocidades sim, afinal, quando no estamos cortando, o tempo morto. No caso da grandeza de fora, considere um fuso de 60 mm de dimetro. Se tivermos um motor linear produzindo 10.000 N, isso equivale a termos um torque de 300 Nm na ponta do fuso mencionado. torque suficiente para acionar muitas mquinas. Entretanto, se for necessrio um aumento de fora, pode-se usar uma combinao de dois primrios para produzir um campo magntico mais forte. A figura 5 ilustra um exemplo de aplicao mltipla de motores lineares em mquina-ferramenta.

Trata-se de uma fresadora tipo portal onde todos os eixos so lineares, assim como os motores. Em motores lineares estamos salvos dos desgastes de fuso, folga da porca, necessidade de lubrificao da porca, flexo e vida dos rolamentos de mancalizao.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Para utilizar um motor linear, a mquina dever ser "pensada" para tal. A prpria estrutura mecnica que carrega a ferramenta dever ser rgida e leve, de forma a beneficiar-se das velocidades e acurcia destes motores (figura 6).

Casos prticos mostram que motores lineares possuem acurcia inferior a um centsimo de mcron: isso mesmo, cem vezes menor que um mcron. Quer mais? Aceleraes de 2G. Com isso, voc j tem motivos de sobra para pensar ou, ao menos, considerar utilizar esses motores em uma futura aplicao. Alguns reprovam meu discurso dizendo que eu no me refiro ao custo desses motores. Sem dvida, o custo por kW de um motor deste superior (cerca de quatro vezes) ao equivalente rotativo. Contabilize que o motor linear elimina o uso de fusos de esfera, porcas e rolamentos, alm de ser afetado pela baixa demanda de mercado. O mesmo aconteceu com os computadores: no comeo os preos eram exorbitantes at que algum inventou o PC para a sua casa. O motor linear j est nesse estgio. No estou dizendo que voc deve trocar todos os motores por lineares desde j, mas considere inicialmente uma combinao. Mquinas hbridas esto surgindo, principalmente na rea de linhas trans-fer para indstria automobilstica e tornos verticais. Nestes ltimos, um eixo que usado tanto para a usina-gem como para a carga e descarga, equipado com motor linear, enquanto que os demais ainda permanecem com o conjunto tradicional de fuso de esfera e porca dupla.
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11.2

DIAGRAMA DE FORAS E VELOCIDADES Quando buscamos um motor linear, o motivo mais forte deve ser uma necessidade de velocidade. O

motor linear tambm uma mquina eltrica e passvel de realizar um trabalho mximo, de acordo com suas caractersticas construtivas e limites externos de drives. Falando de ndices e siglas teis para a especificao do motor linear, veja na figura 7 onde as grandezas fora e velocidade esto representadas. FN significa a fora nominal do motor, que um dado de catlogo. Tambm do catlogo de qualquer fabricante, voc extrai FMAX. Em adio a esses dois fatores, outros dois surgem.

So eles a Vmax Fmax e Vmax FN significando a velocidade mxima quando a fora tambm a mxima e a velocidade mxima para quando a fora nominal. Perceba no grfico que o segmento de (Fmax, VmaxFmax) para (FN, VmaxFN) uma reta e que representa uma manuteno da potncia mxima til. O grfico mostra um ponto de trabalho F, que est na regio inferior da curva. Apenas comportamentos nessa regio so possveis. Em um "motor de gaiola" podemos acelerar indefinidamente por meio do aumento da frequncia at que haja algum tipo de instabilidade como um arco voltaico, sobre-aquecimento ou uma fadiga acelerada de rolamentos. No motor linear tambm podemos presenciar um limite mecnico e magntico causado pela temperatura. Por ser um circuito de circulao de corrente, o "efeito joule" est presente e com ele o aumento de impedncia pela temperatura. Se quisermos manter as caractersticas de dados de catlogo do motor, importante mant-lo refrigerado numa temperatura de no mximo 35C para a refrigerante que vem do tanque.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Verificando o grfico da figura 8, observe o quo drstico o efeito da temperatura no rendimento dos motores lineares. Aps 35C de temperatura do lquido de entrada, a fora nominal j fica abaixo dos 100% de especificao de catlogo. Caso no se utilize lquido refrigerante na circulao interna, o motor ter no mximo 50% de sua fora nominal disponvel.

Acima de 120C o motor j sofre danos estruturais. At l, a partir dos 35C j existe perda da acurcia. Dessa forma, recomendo fortemente o emprego de circuitos fechados de refrigerao forada dos motores. A figura 9 ilustra esses condutores.

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Ainda aproveitando a figura, veja que existe um espao de ar entre o primrio e o secundrio. Esse espao, chamado "gap' (do ingls), deve obedecer a dimenso de 1 mm, com tolerncia de 0,3 mm. Nem mais nem menos para reproduzir com exatido as caractersticas mencionadas no catlogo do fabricante. Um gap diferente torna o sistema mais instvel, com menor acurcia ou mais rgido, drenando mais corrente e reduzindo o limite de fora til. A literatura disponvel sobre motores lineares no Brasil, resume-se a alguns catlogos de fabricantes estrangeiros ou trabalhos de Mestrado e Doutorado sobre os princpios desses motores. O tratamento matemtico dos motores lineares, principalmente pelo desenvolvimento das equaes de Maxwell para o plano, agora em trs dimenses, diferentes do motor tradicional (duas dimenses) foi elaborado em 1972 pelo Eng. Sakae Yamamura, do IEEE - Tokyo. A cincia bem nova. Aproveite feiras, palestras e outros eventos para familiarizar-se com este que ser o supra-sumo da tecnologia de movimento deste incio de sculo.

Prtica Utilizao de Motor CA Utilizao de Motor CC Utilizao de Motor de Passo Utilizao de Servomotor

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MDULO 2 CONTROLE AVANADO

12. Eletropneumtica e Eletrohidrulica (Mecatrnica Pg. 48; Controle Moderno Pg. 198)

12.1

Eletropneumtica Os atuadores eletropneumticos e eletrohidrulicos so responsveis por grande parte dos

movimentos realizados em uma maquina industrial. Estudar os elementos bsicos dessas tecnologias e o foco deste captulo. Os elementos atuadores eletropneumticos so conversores de energia eltrica para mecnica. Atravs de uma bobina, doravante chamada de solenide, eles liberam ou no a passagem do ar comprimido atravs do embolo. Isso e o que chamamos de eletrovlvula, ou apenas vlvula pneumtica. Sua aparncia pode ser vista na figura 1, e podemos encontrar vrios tipos no mercado, cada qual com uma funo especfica.

Antes de analisarmos as vlvulas, entretanto, vamos a um breve comparativo entre pneumtica e hidrulica. Quando utilizamos elementos pneumticos significa que o sistema em questo necessita de uma alta velocidade de atuao, porem, no exige grandes esforos mecnicos (pegas ou eixos leves). A hidrulica,
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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba por outro lado, e um sistema extremamente "forte". Ele pode mover, ou ate mesmo levantar, peas e eixos pesados, porem, sem muita velocidade (por exemplo: um guindaste). A razo das diferentes performances ocorre devido ao "meio" atuador. Na pneumtica, o ar leve e no tem atrito com os dutos. Isso faz com que ele possa ser movido rapidamente, mas o ar e compressvel (diminui de volume ao ser comprimido), portanto, no pode realizar muita forca. O leo hidrulico, por sua vez, e pesado em relao ao ar, e move-se com maior dificuldade pelos canais dos atuadores. Essa e a razo da sua "lentido", porm, o lquido no e compressvel (no diminui seu volume sob presso), o que permite a realizao de grandes esforos mecnicos.

12.2

Tipos de vlvulas

12.2.1 Vlvulas eletropneumticas Assim como os componentes eletrnicos, as vlvulas eletropneumticas so representadas por smbolos. A diferena que o smbolo deve ser interpretado dinamicamente. Vamos a um exemplo pratico: A figura 2 mostra uma vlvula 2/2 vias NF (normalmente fechada) acionada por solenide.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba O numero de quadrados do smbolo representa o numero de posies da vlvula, e o numero de dutos a quantidade de vias. No exemplo, quando a vlvula esta na posio acionada (do lado do solenide), o ar e liberado da via A para a via B. A estrutura mecnica desse dispositivo pode ser vista na figura 3. Notem que, quando a bobina da vlvula esta desligada, a mola empurra o ncleo da bobina, fechando a passagem entre a entrada 1 (P) e a sada 2 (A). Quando a bobina da vlvula e ligada, o ncleo sobe devido ao campo magntico, abrindo a passagem entre ambas (1(P) e 2 (A)).

a) Vlvula 3/2 vias NF (normalmente fechada) acionada por solenide Quando a bobina da vlvula esta desligada, a mola empurra o ncleo da bobina, bloqueando a entrada 1 (P) e ligando a conexo 2 (A) com o escape 3 (R). Quando a bobina da vlvula e ligada, o ncleo sobe devido ao campo magntico, ligando a entrada 1 (P) com a conexo 2 (A) e bloqueando o escape 3 (R), figura 4.

b) Vlvula 3/2 vias NA (normalmente aberta) acionada por solenide

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Quando a bobina da vlvula esta desligada, a mola empurra o ncleo da bobina, bloqueando o escape 3 (R) e ligando a entrada 1 (P) com a conexo 2 (A). Quando a bobina da vlvula e ligada, o ncleo sobe devido ao campo magntico, bloqueando a entrada 1 (P) e ligando a conexo 2 (A) com o escape 3 (R), figura 5.

c) Vlvula 3/2 vias NF simples solenide, servo pilotada. As vlvulas mostradas anteriormente eram acionadas diretamente, isso significa que a fora necessria para vencer a mola e os atritos no instante da comutao, tinha que ser desenvolvida pela bobina. Essa fora devera ser maior, quanto maior for a dimenso da mola. Portanto, as vlvulas maiores necessitam de uma bobina maior, que consome mais energia. Para fazer com que pequenas bobinas consigam acionar grandes vlvulas, utiliza-se o comando por servopiloto. Esse acionamento e composto por uma pequena vlvula 3/2 vias que aciona pneumaticamente a vlvula principal, figura 6.

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d) Vlvula 4/2 vias simples solenide, servopilotada. A vlvula 4/2 vias simples solenide e formada por duas vlvulas 3/2 vias e muito utilizada no acionamento de cilindros de ao dupla ou no comando de outras vlvulas. O acionamento desta vlvula e feito indiretamente, atravs de uma vlvula de servopiloto, figura 7.

Quando a bobina esta desligada, as molas colocam os dois carretis na posio inicial. Nessa posio, temos uma ligao entre a entrada 1 (P) e a conexo 2 (B), e uma ligao entre a conexo 4 (A) e o escape 3 (R). Quando a bobina e ligada, o ncleo da bobina abre uma passagem para que o ar movimente os dois carretis da vlvula. Dessa forma, a vlvula e acionada, e se forma uma ligao entre a entrada 1 (P) e a conexo 4 (A), e uma outra ligao entre a conexo 2 (B) e o escape 3 (R). e) Vlvula 5/2 vias simples solenide, servopilotada. Quando a bobina esta desligada, a mola coloca o carretel na posio inicial. Nessa posio, temos uma ligao entre a entrada 1 (P) e a conexo 2 (B), e uma ligao entre a conexo 4 (A) e o escape 5 (R). Quando a bobina e ligada, o ncleo da bobina abre uma passagem para que o ar movimente o carretel da vlvula. Dessa forma, a vlvula e acionada, e se forma uma ligao entre a entrada 1 (P) e a conexo 4 (A), e uma outra ligao entre a conexo. 2 (B) e o escape 3 (R), figura 8.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba f) Vlvula 4/2 vias duplo solenide, servopilotada. Quando a bobina Y1 e ligada, o carretel da vlvula e pilotado, ligando a entrada 1 (P) com a conexo 4 (A), e ligando a conexo 2 (B) com o escape 3 (R). Quando a bobina Y2 e ligada, o carretel da vlvula e pilotado para a posio contraria, ligando a entra da 1 (P) com a conexo 2 (B), e ligando a conexo 4 (A) com o escape 3 (R), figura 9. Nas vlvulas de duplo solenide no devemos ligar os dois solenides simultaneamente, porque no haver comutao da vlvula.

g) Vlvula 5/2 vias duplo solenide, servopilotada. Quando a bobina Y, e ligada, o carretel da vlvula e pilotado, ligando a entrada 1 (P) com a conexo 4 (A), e ligando a conexo 2 (B) com o escape 3 (S). Quando a bobina Y2 e ligada, o carretel da vlvula e pilotado para a posio contraria, ligando a entrada 1 (P) com a conexo 2 (B), e ligando a conexo 4 (A) com o escape 5 (R), figura 10.

12.3

Eletrohidrulica A simbologia utilizada para a Eletrohidrulica a mesma da Eletropneumtica, porm, o corpo do

dispositivo mais "robusto". Vamos aos tipos:


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a) Vlvula 2/2 vias NF (normalmente fechada) acionada por solenide Quando a bobina da vlvula esta desligada, a mola empurra o carretel fechando a passagem entre a entrada 1 (P) e a sada 2 (A). Quando a bobina da vlvula e ligada, o ncleo empurra o carretel, abrindo a passagem entre a entrada 1 (P) e a sada 2 (A), figura 11.

b) Vlvula 2/2 vias NA (normalmente aberta) acionada por solenide Quando a bobina da vlvula esta desligada, a mola empurra o carretel abrindo a passagem entre a entrada 1 (P) e a sada 2 (A). Quando a bobina da vlvula e ligada, o ncleo empurra o carretel, fechando a passagem entre a entrada 1 (P) e a sada 2 (A), figura 12.

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c) Vlvula 3/2 vias NF (normalmente fechada) acionada por solenide Quando a bobina da vlvula esta desligada, a mola empurra o carretel bloqueando a entrada 1 (P) e ligando a conexo 2(A) a conexo 3 (T). Quando a bobina e ligada, o ncleo empurra o carretel, bloqueando a conexo 3 (T) e ligando a entrada 1 (P) conexo 2 (A), figura 13.

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d) Vlvula 3/2 vias NA (normalmente aberta) acionada por solenide Quando a bobina da vlvula esta desligada, a mola empurra o carretel ligando a entrada 1 (P) conexo 2 (A) e bloqueando a conexo 3 (T). Quando a bobina e ligada, o ncleo empurra o carretel, ligando a conexo 2 (A) conexo 3 (T) e bloqueando a entrada 1 (P), figura 14.

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e) Vlvula 4/2 vias acionada por solenide Quando a bobina da vlvula esta desligada, a mola empurra o carretel ligando a entrada 1 (P) conexo 2 (B) e ligando a conexo 4 (A) a conexo 3 (T). Quando a bobina e ligada, o ncleo empurra o carretel, ligando a conexo 1 (P) conexo 4 (A) e ligando a conexo 2 (B) conexo 3 (T), figura 15.

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f) Vlvula 4/2 vias acionada por duplo solenide Quando a bobina Y2e ligada, o ncleo desta bobina empurra o carretel ligando a entrada 1 (P) conexo 2 (B) e ligando a conexo 4 (A) e ligando a conexo 3 (T), figura 16. Quando Y, esta ligada, temos 4(A) conectado a 1P, e 2(B) a 3(T). Nas vlvulas de duplo solenide no devemos ligar os dois solenides simultaneamente, porque no haver comutao das vlvulas.

g) Vlvula 4/3 vias, centra fechado, acionado por duplo solenide e centrada por molas.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Quando nenhuma das bobinas esta ligada, as molas posicionam o carretel da vlvula na posio central. Nessa posio, todas as conexes esto bloqueadas (centra fechado). Quando a bobina Y2 e ligada, o ncleo dessa bobina empurra o carretel ligando a entrada 1 (P) conexo 2 (B) e ligando a conexo 4 (A) a conexo 3 (T). Quando a bobina Y1 e ligada, o ncleo dessa bobina empurra o carretel ligando a entrada 1 (P) conexo 4 (A) e ligando a conexo 2 (B) conexo 3 (T), figura 17.

h) Vlvula 4/3 vias, centra aberto, acionada por duplo solenide e centrada por molas. Quando nenhuma das bobinas esta ligada, as molas posicionam o carretel da vlvula na posio central. Nessa posio, todas as conexes esto interligadas (centra aberto). Quando a bobina Y2 e ligada, o ncleo dessa bobina empurra o carretel ligando a entrada 1 (P) conexo 2 (B) e ligando a conexo 4 (A) a conexo 3 (T). Quando a bobina Y1 e ligada, o ncleo dessa bobina empurra o carretel ligando a entrada 1 (P) conexo 4 (A) e ligando a conexo 2 (B) conexo 3 (T), figura 18.

i) Vlvula 4/3 vias, centro tandem, acionada por duplo solenide e centrada por molas. Quando nenhuma das bobinas esta ligada, as molas posicionam o carretel da vlvula na posio central. Nessa posio, as conexes 4 (A) e 2 (B) esto bloqueadas e a entrada 1 (P) esta ligada a conexo 3 (T) (centro tandem). Quando a bobina Y2e ligada, o ncleo dessa bobina empurra o carretel ligando a entrada 1 (P) conexo 2 (B) e ligando a conexo 4 (A) a conexo 3 (T). Quando a bobina Y, e ligada, o ncleo dessa bobina empurra o carretel ligando a entrada 1 (P) conexo 4 (A) e ligando a conexo 2 (B) conexo 3 (T), figura 19.
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12.4 12.5

Simbologia Compressores Proporcionar conhecimentos de tipos, formas construtivas e funcionamento, de alguns compressores e os critrios para sua escolha. Para produo do ar comprimido so necessrios compressores. Esses comprimem o ar at a presso de trabalho desejada. A maioria dos acionamentos e comandos pneumticos funciona atravs de uma estao central de distribuio de ar comprimido. No necessrio calcular nem planejar a transformao e transmisso da energia do ar comprimido para cada equipamento (consumidor) individual. Uma estao compressora fornece o ar comprimido j calculado, para os equipamentos, atravs de uma tubulao. Ao projetar a produo ou consumo de ar, devem ser consideradas ampliaes e futuras aquisies de novos equipamentos pneumticos. Uma ampliao posterior da instalao torna-se, geralmente, muito cara. Nas indstrias de minerao ou para mquinas que mudam freqentemente de lugar so usadas instalaes mveis de ar comprimido. Muito importante o grau de pureza do ar. Ar limpo garante uma longa vida til instalao. O emprego correto dos diversos tipos de compressores tambm deve ser considerado. Os parmetros de dimensionamento de um compressor so: $ Presso mxima: a que o compressor deve atingir. Normalmente especificada

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba em 1bar (aproximadamente) acima da presso de trabalho do equipamento a ser acionado. Em casos especiais, pode-se indicar a razo de compresso entre a presso de descarga (absoluta) e a presso de entrada (absoluta) do compressor. $ Capacidade efetiva: vazo de ar comprimido no ponto de descarga do compressor, medida nas condies de presso e temperatura do ar de admisso. Basicamente existem dois tipos de compressores, classificados de acordo com o processo de compresso do ar: $ dinmicos $ deslocamento positivo Compressores dinmicos Esses compressores trabalham segundo um princpio de acelerao de massa e so adequados para o fornecimento de grandes vazes. Os turbocompressores ,como tambm so chamados, so construdos em duas verses: $ radial $ axial Compressor radial Este compressor composto por um rotor com ps inclinadas, como uma turbina. O ar empurrado pelo rotor devido sua alta rotao e lanado atravs de um difusor radial. A velocidade transformada em presso no rotor, no difusor radial e no de sada.

Os compressores centrfugos multiestgio utilizam 2 ou mais rotores montados no mesmo eixo. Cada estgio tem um difusor radial e um canal de retorno separando os rotores. Mecatrnica Prof. Willerson Moreira Ferraz

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As principais aplicaes desses compressores esto na rea de processos que necessitam de grande quantidade de ar. Compressor axial Esse tipo de compressor de grande capacidade e de alta rotao, com caractersticas totalmente diferentes do radial. Cada estgio consiste de duas fileiras de lminas, uma rotativa e outra estacionria. As lminas do rotor transmitem velocidade e presso ao ar, e a velocidade transformada em presso nas lminas estacionrias.

O compressor centrfugo axial empregado nas indstrias que necessitam de ar a baixa presso e alta vazo, como tneis de vento, combusto, agitadores, ventilao, resfriamento de gases, petroqumicas. Compressores de deslocamento positivo Compressores de mbolo com movimento linear A construo desses compressores est baseada na reduo de volume da massa gasosa. Isso significa que o ar da atmosfera confinado em cmara (s) fechada (s) (cmara de compresso) onde um mbolo, por exemplo, comprime o ar reduzindo o seu volume, obtendo assim um aumento de presso.

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Este tipo de compressor apropriado no s para baixas e mdias presses, mas tambm para altas. A faixa de presso de cerca de 100 kPa (1 bar) at milhares de kPa. Para obter ar a presses elevadas, so necessrios compressores de vrios estgios de compresso. O ar aspirado ser comprimido pelo primeiro mbolo (pisto), refrigerado intermediariamente, para logo ser comprimido pelo segundo mbolo (pisto). O volume da segunda cmara de compresso menor em relao ao da primeira. Durante o trabalho de compresso gerado calor, que tem que ser eliminado pelo sistema de refrigerao.

Os compressores de mbolo com movimento linear podem tambm ser de duplo efeito, realizando trabalho no avano e no retorno. Para isso possuem duas cmaras de compresso, uma em cada lado do mbolo.

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Em alguns casos existe a necessidade de ar comprimido de melhor qualidade, isento de resduos de leo. Neste caso necessrio que haja uma separao entre a cmara de suco / compresso e o mbolo, o que conseguido atravs da utilizao de um compressor de membrana.

Compressor de mbolo rotativo de palhetas deslizantes O compressor de palhetas consiste de um rotor dotado de ranhuras girando em uma carcaa excntrica. As palhetas ou lminas inseridas nas ranhuras podem deslizar livremente. A fora centrfuga mantm as palhetas comprimidas contra a superfcie interna da carcaa excntrica, resultando num selo entre os compartimentos formados pelas palhetas. Tambm as extremidades do rotor so seladas. A locao excntrica do rotor em relao carcaa forma um espao de folga de seo transversal crescente. medida que o rotor gira, o ar entra atravs das aberturas nos compartimentos, formados pelas palhetas, sendo ento aprisionado e seu volume gradativamente reduzido at ser descarregado do lado oposto.

Compressor rotativo de parafuso Este compressor composto de dois parafusos entrelaados que giram em eixos paralelos dentro de uma carcaa com folgas bastante reduzidas. Os parafusos geralmente tm uma configurao complementar, tipo macho-fmea. O rotor macho possui lbulos convexos que correspondem aos pistes. Tendo uma seo transversal em forma de arco circular, estes lbulos formam hlices ao longo do comprimento do rotor como as cristas de uma rosca. O rotor fmea correspondente possui sulcos cncavos equivalentes aos cilindros que possuem a mesma seo transversal em forma de arco circular para aceitar o lbulo do rotor-macho complementar. Ao girar, os rotores produzem um ciclo de trs fases . Na primeira fase, suco, os Mecatrnica Prof. Willerson Moreira Ferraz

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espaos do cilindro passam pela abertura de entrada numa das extremidades da carcaa e so enchidos com ar atmosfrico. Quando o espao entre lbulos est completamente cheio, a rotao dos cilindros faz com que o espao passe alm da abertura de entrada, aprisionando o ar entre o rotor e a carcaa. Ao continuar a rotao, os cilindros realizam a fase de compresso. Aqui os lbulos helicoidais machos ou pistes giram para dentro dos sulcos do rotor fmea ou cilindros. O ponto de entrelaamento move-se ao longo do comprimento do rotor, reduzindo progressivamente o volume do ar e conseqentemente aumentando a presso. A fase final de descarga ocorre quando o espao entre lbulo cheio de ar comprimido chega ao prtico de sada.

Compressor tipo roots Consiste de dois rotores simtricos em forma de oito, chamados de lbulos, que giram em direo oposta, transportando o ar de um lado para o outro, sem alterao de volume

Critrios para escolha de compressores Os critrios para escolha de compressores envolvem os seguintes itens: Tipo construtivo compressor de embolo com movimento rotativo compressor de mbolo com movimento linear compressor dinmico (radial, axial) Lubrificao a seco Mecatrnica Prof. Willerson Moreira Ferraz

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a a

leo injeo de leo Execuo monoestgio multiestgio Refrigerao a ar a gua por injeo de leo Regulagem de marcha em vazio( descarga, fechamento) de carga parcial (rotao) Intermitente Local de montagem A estao de compressores deve ser montada dentro de um ambiente fechado, com proteo acstica. O ambiente deve ter boa ventilao e o ar sugado deve ser fresco, seco e livre de poeira ou resduos. Presso e vazo A presso e a vazo esto diretamente relacionadas e atuam sobre a capacidade do equipamento e dos componentes. Isto significa que, para cada equipamento, deve estar disponvel o ar comprimido necessrio como tambm a presso de trabalho necessria. Para obter este resultado, so necessrios: suficiente vazo do compressor; correta presso na rede; tubulao de distribuio corretamente dimensionada em funo da vazo, da presso e da queda de presso admissvel. Reservatrio de ar comprimido Este reservatrio serve para estabilizar a distribuio de ar comprimido. Elimina as oscilaes de presso na rede distribuidora e, quando ocorre uma elevao momentnea do consumo de ar, uma garantia de reserva. A grande superfcie do reservatrio refrigera o ar suplementar. Assim, parte da umidade condensada e separa-se do ar no reservatrio, saindo pelo dreno. O tamanho do reservatrio de ar comprimido depende : do volume fornecido pelo compressor; do consumo de ar; da rede distribuidora (volume suplementar); do tipo de regulagem dos compressores; da diferena de presso admitida na rede.

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Redes de distribuio de ar comprimido


Proporcionar uma base sobre redes de ar comprimido, os materiais utilizados e alguns critrios para montagens. Aplicar, para cada mquina ou dispositivos automatizados, um compressor prprio, possvel somente em casos isolados. Onde existem vrios pontos de aplicao, o processo mais conveniente e racional efetuar a distribuio do ar comprimido posicionando as tomadas nas proximidades dos utilizadores. A rede de distribuio de ar comprimido compreende todas as tubulaes que saem do reservatrio passando pelo secador e que, unidas, orientam o ar comprimido at os pontos individuais de utilizao . A rede possui duas funes bsicas: comunicar a fonte produtora com os equipamentos consumidores; funcionar como um reservatrio para atender as exigncias locais. Um sistema de distribuio perfeitamente executado deve apresentar os seguintes requisitos: pequena queda de presso entre o compressor e as partes de consumo, a fim de manter a presso dentro dos limites tolerveis em conformidade com as exigncias das aplicaes; no apresentar escape de ar, do contrrio haveria perda de potncia; apresentar grande capacidade de realizar separao de condensado. Ao serem efetuados o projeto e a instalao de uma planta qualquer de distribuio, necessrio levar em considerao alguns preceitos. O no cumprimento de certas bases contraproducente e aumenta sensivelmente a necessidade de manuteno. Formato Vlvulas de fechamento na linha de distribuio Montagem Material para a tubulao Ligao entre os tubos Inclinao Drenagem de umidade Tomadas de ar

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Elementos pneumticos de trabalho


Conhecimento dos tipos de atuadores pneumticos, as simbologias, formas construtivas e clculos para o seu dimensionamento. A energia pneumtica transformada em movimento e fora atravs dos elementos de trabalho. Esses movimentos podem ser lineares ou rotativos. Os movimentos lineares so executados pelos cilindros (atuadores lineares) e os movimentos rotativos pelos motores pneumticos e cilindros rotativos (atuadores rotativos). Os atuadores lineares so: de ao simples; de ao dupla. os atuadores rotativos so: de giro contnuo; de giro limitado. Atuadores lineares Cilindros de ao simples Cilindros de ao dupla Cilindro com haste passante Cilindro de impacto Cilindro sem haste Clculos para cilindros As foras realizadas pelos cilindros dependem da presso do ar, do dimetro do mbolo e das resistncias de atrito impostas pelos elementos de vedao. A fora terica exercida pelo cilindro calculada segundo a frmula: Movimentos rotativos Cilindro rotativo Cilindro de aleta giratria Motores pneumticos Motores de pisto Motores de pistes radiais Motores de pistes axiais

12.6

Conceitos de projeto

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Para projetar um sistema pneumtico ou hidrulico podemos utilizar vrios mtodos. Nesta obra, adota-remos o mtodo intuitivo Nele, a pessoa elabora um circuito sem seguir uma determinada regra, utilizando a sua intuio para elaborar o circuito. Os circuitos projetados a partir desse mtodo podem ser muito diferentes uns dos outros, pois existem diversas solues para um determinado problema e as pessoas pensam de forma diferente. O mtodo intuitivo e mais indicado para circuitos que utilizem somente um atuador ou circuitos para seqncias diretas. 12.5.1 Como elaborar um circuito atravs do mtodo intuitivo? 1) Escreva a seqncia que vai ser executada: 2) Desenhe o circuito pneumtico, desenhando os atuadores, vlvulas e fins-de-curso, figura 20. 3) Faca um diagrama indicando os fins-de-curso, os movimentos a serem feitos e os solenides a serem acionados, conforme a figura a seguir:

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Este diagrama e lido da seguinte forma: 1. Quando o operador aciona o boto S3, o solenide Y1 e acionado, fazendo o cilindro A avanar. Quando o cilindro A avana, o fim-de-curso S2 acionado. 2. O fim-de-curso S2 liga o solenide Y2 e desliga o solenide Yv fazendo o cilindro A recuar. Quando o cilindro A recua, o fim-de-curso S1 acionado.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba 3. O fim-de-curso S indica o final da seqncia. Ele ser utilizado para habilitar o reinicio da seqncia. 4. Com base nas informaes fornecidas pelo diagrama elaborado no item 3, desenhe o esquema eltrico. 5. Interprete o funcionamento do circuito e verifique se ele consegue executar a seqncia especificada.

12.7

Concluso Tanto o circuito eletropneumtico quanto o eletrohidrulico possuem uma fonte provedora de

energia. Na Eletropneumtica essa fonte e o compressor de ar, e na eletrohidrulica a bomba hidrulica. Essas fontes funcionam de modo anlogo s fontes de alimentao nos circuitos eletrnicos. A seguir, temos um quadro com os principais smbolos dos componentes eletropneumticos e eletrohidrulicos.

12.8

Evolues da Pneumtica Fruto de um refinamento da tecnologia pneumtica, a eletropneumtica est adequando-se s novas

formas de comunicao em cho de fbrica e, em cada novo produto, procura acompanhar os avanos que rondam o mundo da automao industrial. De acordo com Celso Vicente, presidente da Cmara Setorial de Equipamentos Hidrulicos, Pneumticos e de Automao da Abimaq - Associao Brasileira das Indstrias de Mquinas e Equipamentos as principais mudanas da eletropneumtica acontecem muito mais do lado da eletrnica que da pneumtica propriamente dita. Ele cita como exemplo a incorporao da eletropneumtica s redes de comunicao digital em cho de fbrica: Profibus, DeviceNet, Interbus, Asi-Bus e outras. A partir dessa integrao novos campos se abriram para a velha e conhecida pneumtica, assim como para as prprias redes de controle digital. Para Vicente importante que a comunidade tcnica entenda essas evolues da tecnologia pneumtica e observe como ela tambm acompanha as evolues da mecnica e da hidrulica. "Temos visto incorporao de vrias funes da eletrnica", complementa Ana Cludia Fukushiro, responsvel pela rea de marketing da Festo Automao. "A comunicao eletropneumtica em fieldbus tem mais de dez anos", lembra Daniel Ribeiro Gonalves, gerente da Diviso Pneumtica da Bosch Rexroth. Assim como Vicente, ele considera uma evoluo impor-

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba tante porque a pneumtica acompanha todas as tecnologias desenvolvidas no ambiente fieldbus. o caso das ferramentas de diagnstico que possibilitam saber o status de instrumentos pneumticos. Ainda no campo da comunicao, a eletropneumtica, recentemente, tambm passou a se comunicar em redes de fibra tica. Segundo Daniel Gonalves, a Bosch Rexroth j possui projetos nessa tecnologia que foram empregados na fbrica da Audi, em So Jos dos Pinhais (PR). A eletropneumtica empregada no mercado tanto por usurios finais como por desenvolvedores de mquinas e equipamentos. De acordo com Vicente, ela possui uma rea de aplicao muito bem definida, no havendo assim, uma concorrncia to acirrada no mercado. "Geralmente, quando se usa a pneumtica est se buscando um custo menor, mas tambm com menor preciso nas paradas. J a hidrulica tem custo mais alto, mas possui maior fora motriz e melhor preciso", de Vicente, que tambm gerente de marketing da Diviso Automabon da Parter Hannifin.. Apesar de todo o refinamento de controle presente em sistemas digitais ou da preciso encontrada em equipamentos hidrulicos, a automao pneumtica , ainda hoje, indispensvel em vrias partes da indstria. Ela empregada, inclusive, em reas crticas onde deve-se evitar ao mximo o uso de equipamentos eltricos. o caso das reas classificadas, ou reas de segurana intrnseca, onde o risco de exploso deve ser prximo de zero. Enquadram-se como reas de segurana intrnseca as termeltricas a gs natural ou bagao de cana, centros de produo de botijes de gs, caldeiras, tanques de armazenamento de combustvel, etc. A Petrobras, por exemplo, possui vrios projetos de automao de reas classificadas e no abre mo da tecnologia pneumtica. importante lembrar que a pneumtica (acionada por solenide) ou a eletropneumtica (acionada por comando eltrico) so bastante robustas e tornam-se insensveis a vibraes e golpes de aes mecnicas do prprio processo. Podem ser empregadas em ambientes agressivos onde h a presena de poeira, oscilaes de temperatura, umidade e at submerso em lquidos (quando proje-tada corretamente). A pneumtica traz ainda vantagens quanto facilidade de operao e manuteno de seus componentes. Assim como as demais tecnologias, a pneumtica tambm traz suas limitaes. Entre elas destacam-se as altas velocidades, a difcil obteno de velocidades uniformes e paradas intermedirias e limite de presso mxima de 1723,6 kPa. Basicamente, existem quatro mtodos de construo de circuitos pneumticos: intuitivo, minimizao de contatos (sequncia mnima), maximizao de contatos (cadeia estacionria) e circuito lgico. Em um circuito, a parte pneumtica representa o acionamento das partes mecnicas, enquanto o circuito el-trico representa a sequncia de comandos dos componentes pneumticos para que as partes mveis das mquinas ou equipamentos apresentem os movimentos finais desejados

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12.9

Em sintonia com o futuro J no de hoje que o mundo caminha para a eliminao de cabos, seja l onde eles estiverem instalados.

No ambiente de cho-de-fbrica no poderia ser diferente. Sendo assim, comum encontrar equipamentos comunicando-se em uma clula atravs de cabos e enviando dados para salas de controle pelo sistema wireless. S para citar um exemplo, esta realidade j presente em vrios pro-jetos das empresas de saneamento, onde, as estaes elevatrias comunicam-se com os centros de operaes via wireless. Com a eletropneumutica no poderia ser diferente e os primeiros equipamentos com envio de sinal em wireless j comeam a aparecer no mercado. Diferentemente dos CLPs e das IHMs, que incorporaram o protocolo 802.11, a eletropneumutica vai aparecer no mercado de automao comunicando-se atravs do protocolo Bluetooth, padro de curto alcance e baixo custo. Com essa tecnologia, os usurios industriais de eletropneumtica podero criar redes com at oito dispositivos interligados, sendo um deles o mestre e os outros os escravos. Geralmente, nas aplicaes com Bluetooth vrias redes independentes e no sincronizadas podem se sobrepor ou existir na mesma rea. Um sistema disperso chamado scatternet responsvel pela reunio de vrias redes sobrepostas onde um grande nmero de dispositivos podem se comunicar. No que diz respeito a colises de dados, a eletropneumutica dever sair beneficiada por comunicar-se na tecnologia Bluetooth. que cada canal desse protocolo est associado a uma espcie de "sub-rede" e identificado pela sequncia de frequncias e pelo relgio do dispositivo mestre. Como esse dispositivo responsvel pelo controle de trfego, so permitidas apenas comunicaes ponto-a-ponto entre mestre e escravo, ou ponto a multiponto tambm no modo mestre/escravo. Mas, apesar da novidade interessante, os usurios devero esperar pelo menos uns trs anos para ver a tecnologia empregada a todo vapor. "A curto prazo, a tecnologia wireless em pneumtica no dever vingar", completa Daniel Gonalves, lembrando que a Bosch Rexroth possui vrias pesquisas nessa rea, principalmente, no que diz respeito confiabilidade de dados. A Festo Automao informou que no possui conhecimentos sobre a aplicao de rede wireless em eletropneumtica, mas que na matriz alem deve haver pesquisas sobre o assunto. Embora acontea de forma mais tmida que a eltrica, a parte fsica da pneumtica tambm passa por mudanas. Uma das mais significativas aconteceu quando as vlvulas passaram a ser montadas em trilho Din adequando-se ao padro de montagem encontrado na indstria. "Cada vez mais, os produtos esto caminhando para uma modularidade", diz a gerente de marke-ting da Festo.

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168

F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba A parte fsica da pneumtica tambm passou a contar com novos componentes de vedao, o que permitiu aumentar a vida til de vlvulas bidirecionais. Lanadas no Brasil, h dez anos, as placas cermicas aparecem como alternativa aos carretis de ao e plstico. So consideradas menos suscetveis a ambientes agressivos e encontram grande aplicao nas indstrias de alumnio, papel e celulose e siderurgia. As vlvulas com isolao cermica so mais caras que as convencionais e, talvez por esse motivo, so pouco conhecidas no Brasil. A vlvula proporcional de presso outro exemplo do avano na parte fsica da pneumtica. Atravs de um sinal entre 0 e 10 volts, possvel obter uma presso proporcional ao sinal enviado. Hoje, em geral, o usurio emprega as vlvulas on/off que permitem deixar um circuito pneumtico com ou sem presso. A novidade pode fazer com que a tecnologia pneumtica ganhe mais espao nas indstrias de processo, desde que seja associada a equipamentos mecnicos.Para Ana Cludia, da Festo, cada vez mais, os usurios de eletropneumutica devem ter produtos com tecnologia acoplada (cilindro e vlvula), o que pode representar uma grande reduo de espao e custos com manuteno. A tendncia beneficia, principalmente, os fabricantes de maquinas e equipamentos que sempre esto objetivando reduzir o tamanho de seus produtos. 12.10 Controladores Pneumticos 12.11 Controladores Hidrulicos 12.12 Comparao entre sistemas pneumticos e hidrulicos 2. Controle PID (Controle Moderno Pg. 177 e 544; Manual do Controlador HW1440) 2.1 Introduo Um controlador automtico compara o valor real da grandeza de sada do processo com a grandeza de referncia (valor desejado), determina o desvio e produz um sinal de controle que reduzir o desvio a zero ou a um valor pequeno. A maneira pela qual o controlador automtico produz o sinal de controle chamada ao de controle. Neste captulo sero discutidas primeiramente as aes de controle bsicas usadas nos sistemas de controle industriais; em seguida, os efeitos das aes de controle integral e derivativa sobre o desempenho dos sistemas. Posteriormente, ser considerada a resposta de sistemas de ordem superior. Todo sistema fsico se toma instvel quando algum dos plos a malha fechada est situado no semiplano s da direita. O

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba critrio de estabilidade de Routh til para testar a existncia ou no de tais plos a malha fechada no semiplano da direita. Neste captulo esto includas discusses sobre este critrio de estabilidade. Muitos controladores industriais so eletrnicos, hidrulicos, pneumticos ou uma combinao deles. Neste captulo so apresentados os princpios de operao relativos aos controladores pneumticos, hidrulicos e eletrnicos. O escopo deste captulo o seguinte: a Seo 5-1 fornece uma introduo pertinente. A Seo 5-2 apresenta as aes de controle bsicas comumente usadas em controladores automticos industriais. A Seo 5-3 discute os efeitos das aes de controle integral e derivativa sobre o desempenho do sistema. A Seo 54 trata dos sistemas de ordem superior e a Seo 5-5 cobre o critrio de estabilidade de Routh. As Sees 5-6 e 5-7 discutem, respectivamente, os controladores pneumticos e os controladores hidrulicos. Neste ponto introduz-se o princpio de operao dos controladores pneumticos e hidrulicos e os mtodos de gerao das vrias aes de controle. A Seo 5-8 trata dos controladores eletrnicos que utilizam amplificadores operacionais. Na Seo 5-9 discutimos o avano de fase e o atraso de fase na resposta senoidal. Obtm-se a funo de transferncia senoidal e mostra-se o avano e o atraso de fase que podem ocorrer na resposta senoidal. Finalmente, a Seo 5-10 aborda os erros estacionrios nas respostas dos sistemas. 2.2 Aes de Controle Bsicas Nesta seo sero discutidos os detalhes das aes de controle bsicas usadas em controladores analgicos industriais. ::::omearemos com a classificao dos controladores analgicos industriais. Classificao de controladores analgicos industriais. Os controladores analgicos industriais podem ser classificados, de acordo com a ao de controle, como: Controladores de duas posies ou liga-desliga (on-ojj) Controladores proporcionais Controladores do tipo integral Controladores do tipo proporcional e integral ; Controladores do tipo proporcional e derivativo Controladores do tipo proporcional, integral e derivativo. Controlador automtico r------------------------,
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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba II Sinal de i letector de erro i referncia: A -I--~-~-n-l;-_-I : [Ponto] aj~:te Sinal de sada I I I I I Sinal de : erro atuante I ~__________________J Fig. 5-1 Diagrama de blocos de um sistema de controle industrial, que consiste em um controlador automtico, um atuador. = so a controlar e um sensor (elemento de medio). A maioria dos controladores analgicos industriais utiliza eletricidade ou fluido pressurizado, tais como le.:, como fonte de energia. Os controladores tambm podem ser classificados, de acordo com o tipo de fonte de enerf'JllC!ii, pregada na operao, como controladores pneumticos, controladores hidrulicos ou controladores eletrnicos. .-\ e'" de controlador a ser utilizada deve ser decidida com base no tipo de processo a controlar e nas condies de o incluindo consideraes como segurana, custo, disponibilidade, preciso, confiabilidade, peso e dimenso. Controlador automtico, atuador e sensor (elemento de medio). A Fig. 5-1 traz um diagrama cos de um sistema de controle industrial que consiste em um controlador automtico, um atuador, um processo a c>c' e um sensor (elemento de medio). O controlador detecta o sinal de erro atuante, usualmente em um baixo nwI tncia, e o amplifica at um nvel suficientemente alto. O sinal de sada do controlador automtico alimenta algum atuador tal como um motor ou vlvula pneumtica, um motor hidrulico ou um motor eltrico. (O atuador um d~ tivo de potncia que produz o sinal destinado a agir sobre o processo, de acordo com o sinal de controle, de tal me o sinal de retroao tenda ao valor do sinal de referncia.) O sensor ou elemento de medio um dispositivo que converte a varivel de sada em uma outra varivel adeqr tal
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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba como um deslocamento, uma presso ou uma tenso eltrica que pode ser usada para comparar o sinal de sada sinal de referncia. Este elemento fica no elo de retroao do sistema a malha fechada. O valor do ponto de ajus controlador (set point) deve ser convertido em um sinal de referncia com as mesmas unidades que o sinal de retr:: proveniente do sensor ou elemento de medio. Controladores auto-operados. Em muitos controladores automticos industriais so utilizadas unidades se das para o elemento de medida e para o atuador. Em sistemas mais simples, no entanto, tal como em controladores operados, esses elementos so integrados em uma nica unidade. Controladores auto-operados utilizam a energia volvida pelo elemento de medida e so muito simples e baratos. Um exemplo de controlador auto-operado mostradt: Fig. 5-2. O ponto de ajuste determinado ajustando-se a fora da mola. A presso controlada medida pelo diafrag:rr;J:c sinal de erro atuante a fora atuante lquida que age no diafragma. Sua posio determina a abertura da vlvula. A operao do controlador auto-operado a seguinte: suponha-se que a presso de sada seja menor do que a prec de referncia, determinada pelo ponto de ajuste. Ento, a fora da mola para baixo maior do que a fora da presso cima, resultando em um movimento para baixo do diafragma. Isto acarreta um aumento da vazo e o crescimento da t so de sada. Quando a fora de presso para cima for igual fora da mola para baixo, o obturador da vlvula permanece estacionrio e a vazo fica constante. Inversamente, se a presso de sada for maior do que a presso de referncia, a abertura da vlvula torna-se menor e reduz a vazo atravs da abertura da vlvula. Este controlador auto-operado muito usado para controle de presso de gua e de gs.

Fig. 5-2 Controlador auto-operado. a) Ao de controle ON-OFF Em um sistema de controle de duas posies, o elemento atuante possui apenas duas posies fixas que so, em muitos casos, simplesmente "ligado" ou "desligado" (do ingls on-ojj). O controle de duas

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba posies relativamente simples e barato e, por esta razo, extremamente utilizado tanto em sistemas de controle industriais como em sistemas de controle domsticos. Considere-se u(t) o sinal de sada do controlador e e(t) o sinal de erro atuante. Em um controle de duas posies, o sinal u(t) permanece igual a um valor mximo ou a um valor mnimo, conforme o sinal de erro atuante seja positivo ou negativo, de modo que

u(t) = Vi' para e(t) > O = Vz, para e(t) < O onde VI e V2 so constantes. O valor mnimo Vz , usualmente, zero ou - VI' Os controladores de duas posies geralmente so dispositivos eltricos, e as vlvulas operadas por solenide eltrico so extensivamente usadas nestes controladores. Controladores proporcionais pneumticos com ganhos muito altos atuam como controladores de duas posies e so muitas vezes denominados controladores pneumticos de duas posies. As Figs. 5-3(a) e (b) mostram os diagramas de blocos de controladores de duas posies. O intervalo atravs do qual o sinal de erro atuante deve mover-se antes de ocorrer a comutao de valores denominado intervalo diferencial. Um intervalo diferencial indicado na Fig 5-3(b). Este intervalo diferencial faz com que a sada de controlador u(t) mantenha seu valor presente at que o sinal de erro atuante tenha se movido ligeiramente alm do valor zero. Em alguns casos, o intervalo diferencial o resultado de atrito e de perda de movimento introduzidos de forma no-intencional no sistema; entretanto, quase sempre intencionalmente colocado, de modo a impedir uma operao excessiva do mecanismo de comutao. Seja o sistema de controle de nvel de lquido mostrado na Fig. 5-4(a), onde a vlvula eletromagntica indicada na Fig. 5-4(b) usada para controlar a vazo de entrada. Ou esta vlvula est aberta ou est fechada. Com este controle de duas posies, ou a vazo de entrada de gua uma constante positiva ou nula. Conforme mostrado na Fig. 5-5, o sinal de ada move-se continuamente entre os dois limites requeridos para ocasionar o movimento do elemento atuante de uma posio fixa para outra. Note-se que os valores do sinal de sada seguem uma de duas curvas exponenciais, uma correspondente ao de encher e a outra ao de esvaziar. Esta oscilao do sinal de sada entre dois limites uma carac:~rstica de resposta tpica de um sistema de controle de duas posies.
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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Da Fig. 5-5 verifica-se que a amplitude da oscilao de sada pode ser reduzida diminuindo-se o intervalo diferem:_ Isto, entretanto, aumenta o nmero de comutaes por minuto da chave, reduzindo a vida til do componente. A ampli=de do intervalo diferencial deve ser determinada a partir de consideraes relativas exatido exigida e vida do corn.".-cnente.

Intervalo diferencial e LI (a) (b) Fig. 5-3 (a) Diagrama de blocos de um controlador liga-desliga; (b) diagrama de blocos de um controlador liga-desliga com intervalo diferencial. R Ncleo mvel de ferro ~o ./ ll5V ---..., ---o q" , ~ : Flutuador Bobina magntica c

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba h -(a) (b) Fig. 5-4 (a) Sistema de controle de nvel de lquido; (b) vlvula eletromagntica. Seo 5-2 / Aes de Controle Bsicas

Fig. 5-5 Curva do nvel h(t) versus t relativa ao sistema mostrado na F.= 5-4(a). b) Ao de controle proporcional Ao de controle proporcional. Para um controlador com ao de controle proporcional, a relao entre o r._ de sada do controlador u(t) e o sinal de erro atuante eCt) u(t) = Kpe(t) ou, no domnio de transformada de Laplace, U(s) = Kp E(s) onde Kp denominado ganho proporcional. Qualquer que seja o mecanismo real ou a forma da energia usada na operao, o controlador proporcional esseIl mente um amplificador com ganho ajustvel. Um diagrama de blocos deste controlador mostrado na Fig. 5-6.
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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Fig. 5-6 Diagrama de blocos de um controlador proporcional.

c) Ao de controle integral Ao de controle integral. Em um controlador com a ao de controle integral, o valor da sada do control-uCt) variado segundo uma taxa proporcional ao sinal de erro atuante e(t). Isto , du(t) = Kie(t) dt ou u(t) = Ki f e(t) dt o onde Ki uma constante ajustvel. A funo de transferncia do controlador integral U(s) = Ki E(s) s Se o valor de e(t) for dobrado, ento o valor de uCt) varia duas vezes mais rpido. Para erro atuante nulo, o valor de permanece estacionrio. A ao de controle integral muitas vezes denominada controle de restabelecimento (rese~ Fig. 5-7 mostra um diagrama de blocos desse tipo de controlador. U(s) U(s) Fig. 5-7 Diagrama de blocos de um controlador integral.

d) Ao de controle proporcional e derivativa Ao de controle proporcional-e-derivativa. A ao de controle de um controlador proporcional-ederivativo definida pela seguinte equao
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e a funo de transferncia U(s) = K/1 + Ids) E(s) onde Kp representa ganho proporcional e Td uma constante chamada tempo derivativo. Tanto Kp como Td so ajustveis. A ao de controle derivativa, algumas vezes denominada controle de taxa, onde a magnitude da sada do controlador proporcional taxa de variao do sinal de erro atuante. O tempo derivativo Td o intervalo de tempo pelo qual a ao derivada avana o efeito da ao de controle proporcional. A Fig. 5-9( a) mostra um diagrama de blocos de um controlador proporcional-e-derivativo. Se o sinal de erro atuante e(t) for uma funo rampa unitria, conforme mostrado na Fig. 59(b), ento a sada do controlador u(t) a indicada na Fig. 5-9( c). Como pode ser visto na Fig. 5-9( c), a ao de controle derivativa tem um carter antecipatrio. De fato, no entanto, a ao de controle derivativa nunca poder antecipar uma ao que ainda no tenha ocorrido. u(t) III Kp -----~---,--------------: (Somente proporcional) I U(s) e(t) Degrau unitrio o o

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba TI (a) (b) (c) Fig. 5-8 (a) Diagrama de blocos de um controlador proporcional-integral; (b) e (c) diagramas esboando um degrau unitrio de entrada e o correspondente sinal de sada do controlador.

e) Ao de controle proporcional e integral Ao de controle proporcional-e-integral. A ao de controle de um controlador proporcional-eintegral definida por K fi u(t) = Kpe(t) + -E e(t) dt Ti o ou a funo de transferncia do controlador U(S) = K (1 +~) E(s) p TiS onde Kp representa o ganho proporcional e Ti chamado tempo integral. Tanto Kp como Ti so ajustveis. O tempo integral ajusta a ao de controle integral, enquanto uma mudana no valor de Kp afeta tanto a parte proporcional como a parte integral da ao de controle. O inverso do tempo integral Ti denominado taxa de restabelecimento. A taxa de restabelecimento o nmero de vezes por minuto que a parte proporcional da ao de controle duplicada. A taxa de restabelecimento medida em termos de repeties por minuto. A Fig. 5-8(a) mostra um diagrama de blocos de um controlador proporcional-eintegral. Se o sinal de erro atuante e(t) for uma funo em degrau unitrio, como mostrado na Fig. 5-8(b), ento a sada do controlador u(t) a indicada na Fig. 5-8(c).
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u(t) U(s) e(t) '" ","''\ '" '" (Somente lLOlIIIII '" '" o (a) (b) (c) Fig. 5-9 (a) Diagrama de blocos de um controlador proporcional-derivativo; (b) e (c) diagramas esboando uma rampa uIliUlIlll trada e o correspondente sinal de sada do controlador. Enquanto a ao de controle derivativa possui a vantagem de ser antecipatria, apresenta as desvantagens de ~ os sinais de rudo e causar um efeito de saturao no atuador. Note-se que a ao de control~ derivativa nunca pode ser usada sozinha porque esta ao de controle somente ~ durante os perodos transitrios.

f) Ao de controle proporcional, integral e derivativa. Ao de controle proporcional-integral-derivativa. A combinao da ao de controle proporcional. 1II controle integral e ao de controle derivativa denominada ao de controle proporcional-integralderivativa Es::
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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba combinada possui as vantagens de cada uma das trs aes de controle individuais. A equao de um controladOl[ .::::\DI ao combinada dada por Kp LI deU) u(t) = Kpe(t) + - e(t) dt + Kp~t-~ o dt ou pela funo de transferncia U(s) ( 1 ) -- = Kp 1 + - + ~IS E(s) ~s onde Kp representa o ganho proporcional, Td representa o tempo derivativo e Ti representa o tempo integral. O di3tp blocos de um controlador proporcional-integral-derivativo mostrado na Fig. 5-1O(a). Se e(t) for uma funo l~ tria, conforme mostrado na Fig. 5-1 O(b), ento a sada do controlador u(t) ser a indicada na Fig. 5-1O( c). Efeitos do sensor (elemento de medida) no desempenho do sistema. Uma vez que as cara...~ esttica e dinmica do sensor ou elemento de medida afetam a indicao do valor real da varivel de sada, o sens.:r Kp(l + TiS + Ti TdS") I U(s) TiS (a) u(t) Ao de ",'" controle PID '" '" '-<X'" ",'" '" '" ",,,,'" ",'" Ao de y.'" '" '" '" controle PD

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba /'\ '" '" (Somente proporcional) '" '" e(t) (b) o (c) Fig. 5-10 (a) Diagrama de blocos de um controlador proporcional-integral-derivativo; (b) e (c) diagramas esboando uma ram,." ria de entrada e o correspondente sinal de sada do controlador. senta um papel importante na determinao do desempenho global do sistema de controle. O sensor normalmente determina a funo de transferncia no ramo de retroao. Se as constantes de tempo de um sensor so suficientemente pequenas, comparadas com outras constantes de tempo no sistema de controle, a funo de transferncia do sensor simplesmente se torna uma constante. As Figs. 5-11(a), (b) e (c) mostram diagramas de blocos de controladores automticos dotados de um sensor de primeira ordem, de segunda ordem superamortecido e de segunda ordem subamortecido, respectivamente. A resposta de um sensor trmico normalmente do tipo de segunda ordem superamortecido.

2.3 Efeito do Controle PID sobre o desempenho do sistema

,5-3 EFEITOS DAS AES DE CONTROLE INTEGRAL E DERIVATIVA SOBRE O DESEMPENHO DO SISTEMA
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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Nesta seo sero investigados os efeitos das aes de controle integral e derivativa sobre o desempenho do sistema. Aqui se consideram somente sistemas simples, de modo que os efeitos das aes de controle integral e derivativa sobre o desempenho do sistema possam ser vistos claramente. Ao de controle integral. No controle proporcional de um processo cuja funo de transferncia no possui um integrador 1/s h um erro em regime estacionrio, erro residual, na resposta a uma excitao em degrau. Este erro residual pode ser eliminado se for includa no controlador uma ao de controle integral. No controle integral de um processo, o sinal de controle, o sinal de sada do controlador, em qualquer instante igual rea sob a curva do sinal de erro atuante at aquele instante. O sinal de controle uCt) pode possuir um valor no-nulo quando o sinal de erro atuante eCt) for nulo, conforme indicado na Fig. 5-12(a). Isto impossvel no caso do controlador proporcional, uma vez que um sinal de controle no-nulo necessita de um sinal de erro atuante no-nulo. (Um sinal de erro atuante no-nulo em regime estacionrio significa que h um erro residual.) A Fig. 5-12(b) mostra a curva de eCt) versus t e a curva correspondente u(t) versus t quando o controlador do tipo proporcional. *)~ ~ - " ,U)~ Ot "('l~ ). *)L OtO (a) (b) -~--===-----'.t --~-==----..t Fig. 5-12 (a) Grficos das curvas e(t) e u(t) mostrando sinal de controle no-nulo para sinal de erro atuante nulo (controle integral); (b) grficos das curvas e(t) e u(t) mostrando sinal de controle nulo para sinal de erro atuante nulo (controle proporcional). (a)
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(b) Fig. 5-13 (a) Sistema de controle de nvel de lquido; (b) diagrama de blocos do sistema. Note-se que a ao de controle integral, embora remova o erro residual ou erro em regime estacionrio, pode _~. em uma resposta oscilatria com amplitude lentamente decrescente ou mesmo com amplitude crescente, ambas mente indesejveis. Controle integral de sistemas de controle de nvel de lquido. Na Seo 4-2 verificou-se que o cc proporcional de um sistema de nvel de lquido apresenta um erro em regime estacionrio a uma excitao em Ser mostrado, agora, que este erro pode ser eliminado se for includa no controlador uma ao de controle inte2J::l. A Fig. 5-13(a) mostra um sistema de controle de nvel de lquido. Admite-se que o controlador seja um contr=" integral. Considera-se, ainda, que os valores instantneos das variveis, x, qj' h e qO' medidos em relao aos seus respectivos de regime estacionrio X, Q, H e Q, so pequenas quantidades, de modo que o sistema possa ser coes' do linear. Sob estas hipteses, o diagrama de blocos do sistema pode ser obtido como indicado na Fig. 5-13(b). Da" 13(b), a funo de transferncia a malha fechada entre H(s) e X(s) H(s) = X(s) KR RCs2 + s + KR Portanto, E(s) = X(s) - H(s) X(s) X(s) RCs2 + S RCs2 + s + KR

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Uma vez que o sistema estvel, o erro em regime estacionrio da resposta a uma excitao em degrau unitrio : pela aplicao do teorema do valor final como se segue e" = lim sE(s) s->o . s(RCs2 + s) 1 = 11m HO RCs2 + s + KR s =0 o controle integral do sistema de nvel de lquido, portanto, elimina o erro em regime estacionrio na resposta a ~, citao em degrau. Esta uma vantagem importante em relao ao controle proporcional que resulta em erro resi ' Resposta a torques de perturbao (controle proporcional). Agora, investiguemos o efeito de um: perturbador aplicado carga. Considere-se o sistema indicado na Fig. 5-14. O controlador proporcional fornece :.:::rr:' que T para posicionar o elemento de carga, que consiste em momento de inrcia e atrito viscoso. O torque perturb' designado por D. Admitindo-se nulo o sinal de referncia, ou seja, R(s) = O, a funo de transferncia entre C(s) e D(s) dada pcr. C(s) _ 1 D(s) Is2 + bs + Kp I D R c

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Fig. 5-14 Sistema de controle com torque perturbador. Portanto, E(s) _ _ C(s) = 1)(s) 1)(s) o erro em regime estacionrio devido a um torque perturbador em degrau, de valor Td, dado por eu = lim sE(s) s->o -s = lim s->o Js2 + bs + Kp s Em regime permanente, o controlador proporcional fornece o torque - Td que igual em mdulo, mas oposto em sinal, ao torque perturbador Td' A sada em regime permanente, devida ao torque perturbador em degrau, o erro em regime estacionrio pode ser reduzido aumentando-se o valor do ganho Kp. O aumento deste valor, entretanto, resultar em uma resposta mais oscilatria do sistema.

2.4 Simulaes de Sistemas com Matlab Obteno de resposta com o MA TLAB. A seguir sero obtidas curvas de resposta do sistema mostrado na Fig. 5-14, quando este submetido a uma perturbao em degrau unitrio. Sero obtidas, especificamente, curvas de resposta para valores pequenos e para valores grandes de Kp. Sejam considerados dois casos: Caso 1: J = 1, b = 0,5, Kp = 1 (sistema 1):

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba C(s) _ 1 1)(s) S2 + 0,5s + 1 Caso 2: J = 1, b = 0,5, Kp = 4 (sistema 2): C(s) _ 1 1)(s) S2 + 0,5s + 4 Note-se que, para o sistema 1 num1 = [O den1 = [1 O 1] 0.5 1] e para o sistema 2 num2 = [O den2 = [1 O 1] 0.5 4] No Programa MATLAB 5-1 foram usadas as notaes y1 e y2 para o sinal de resposta. y1 a resposta e(t) do sistema 1, e y2 a resposta eU) do sistema 2. Seo 5-3 / Efeitos das Aes de Controle Integral e Derivativa Sobre o Desempenho do Sistema Note-se que, no Programa MATLAB 5-1, o comando plot com argumentos mltiplos foi utilizado no lugar do 0= do hold. (Obtm-se os mesmos resultados em ambos os casos.) Para utilizar o comando plot com argumentos m.:: . yl e y2 no devem ter, necessariamente, o mesmo nmero de elementos. Contudo, conveniente que os vetares.. - :: sejam do mesmo tamanho. Assim, especifica-se o mesmo nmero de pontos a serem calculados a partir da escc:::r... pontos correspondentes aos instantes de tempo (como, por exemplo, t = 0:0.1 :20). O
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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba comando step deve incluir esr= de t definido pelo usurio. Em conseqncia, no Programa MATLAB 5-1 foi usado o seguinte comando step: [y/ x/ t] = step(num, den/t) As curvas de resposta ao degrau unitrio obtidas pelo uso do Programa MATLAB 5-1 so mostradas na Fig. 5-15 Resposta ao degrau de dois sistemas 1,5 rs 14 16 18 20 Fig. 5-15 Curvas de resposta ao degrau unitrio. 186 Captulo 5 / Aes de Controle Bsicas e Controladores Automticos Industriais

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D c Fig. 5-16 Controle proporcional-integral de uma carga constituda de inrcia e de atrito viscoso. Resposta a torques de perturbao (controle proporcional-integral). Para eliminar o erro residual devido ao torque perturbador, o controlador proporcional deve ser substitudo por um controlador proporcional-integral. Se for adicionada ao controlador uma ao de controle integral, ento, enquanto houver sinal de erro, haver um torque desenvolvido pelo controlador visando reduzir este erro, desde que o sistema de controle seja estvel. A Fig. 5-16 mostra o controle proporcional-integral de uma carga constituda de inrcia e de atrito viscoso. A funo de transferncia a malha fechada entre C(s) e D(s) C(s) _ D(s) s Na ausncia de sinal de referncia, ou seja, para r(t) = O, o sinal de erro obtido a partir de E(s) = s K D(s) Is3 + bs2 + K s + ~ p ~ Se este sistema de controle for estvel, isto , se as razes da equao caracterstica K Is3 + bs2 + K s + ~ = O p ~
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tiverem partes reais negativas, ento o erro em regime estacionrio da resposta a um torque perturbador em degrau unitrio obtido aplicando-se o teorema de valor final da seguinte forma: ess = lim sE(s) s-->o = lim s-->o 3 2 Kp S Is' + bs + K s + p ~ 1 =0 Portanto, o erro em regime estacionrio em relao ao torque perturbador pode ser eliminado se o controlador for do tipo proporcional- integral. Note-se que a ao de controle integral adicionada ao controlador proporcional converteu o sistema originalmente de segunda ordem em um sistema de terceira ordem. Conseqentemente, o sistema de controle pode tornar-se instvel para um valor grande de Kp desde que as razes da equao caracterstica possam possuir partes reais positivas. (O sistema de segunda ordem ser sempre estvel se os coeficientes na equao diferencial do sistema forem todos positivos.) importante observar que, se o controlador fosse um controlador integral, como na Fig. 5-17, ento o sistema sempre resultaria instvel porque a equao caracterstica possuiria razes com partes reais positivas. Um sistema instvel deste tipo no poderia ser usado na prtica. Note-se que, no sistema da Fig. 5-16, a ao de controle proporcional tende a estabilizar o sistema, enquanto a ao de controle integral tende a eliminar ou reduzir o erro em regime estacionrio em resposta a vrios sinais de entrada. Seo 5-3 / Efeitos das Aes de Controle Integral e Derivativa Sobre o Desempenho do Sistema 187
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D c Fig. 5-17 Controle integral de uma carga constituda de i=cia e de atrito viscoso. Ao de controle derivativa. A ao de controle derivativa, quando adicionada a um controlador proporcio::.JL. propicia um meio de obter um controlador com alta sensibilidade. Uma vantagem em se usar ao de controle deri\"&.=-1ti que ela responde taxa de variao do erro atuante e pode produzir uma correo significativa antes de o valor do atuante tornar-se demasiadamente grande. O controle derivativo, portanto, antecipa o erro atuante e inicia uma ao ~::Fretiva mais cedo, tendendo a aumentar a estabilidade do sistema. Embora o controle derivativo no afete diretamente o erro em regime estacionrio, ele introduz amortecimento no SJr tema e, portanto, permite o uso de um valor maior do ganho K, o que resulta em uma melhoria na preciso em re~'1'lE' estacionrio. Devido ao fato de o controle derivativo operar sobre a taxa de variao do erro atuante e no sobre o prprio erro 2Cl:ante, este modo nunca usado sozinho. sempre utilizado em combinao com ao proporcional ou com ao pro;>:Fcional- integral. Sistemas de controle proporcional com carga de inrcia. Antes de discutir o efeito da ao derivati\"&. lll3' desempenho do sistema, ser considerado o controle proporcional de uma carga de inrcia. Seja o sistema indicado na Fig. 5-18(a). A funo de transferncia a malha fechada obtida corno C(s) = Kp R(s) Js2 + Kp Como as razes da equao caracterstica Js2 + K = O p
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so imaginrias, a resposta a uma excitao em degrau unitrio continua a oscilar indefinidamente, como mostrado na F'~ 5-18(b). Sistemas de controle que exibem estas caractersticas de resposta no so desejveis. Ser visto que a adio de :.1m controle derivativo estabilizar o sistema. Controle proporcional-derivativo de um sistema com carga de inrcia. Seja feita a substituio do ~mtrolador proporcional por um controlador proporcional-derivativo cuja funo de transferncia Kil + Tds). O torqz desenvolvido pelo controlador proporcional a Kp(e + Te! e). O controle derivativo essencialmente antecipatrio, ID""..z a velocidade de erro instantnea, prediz grandes valores de ultrapassagem antecipadamente no tempo e produz uma ~;'B contrria apropriada antes de ocorrer uma ultrapassagem demasiadamente grande. C(s) (a) e(t) 1 lAAJ. Ot (b) Fig. 5-18 (a) Controle proporcional de um sistema com carga de inrcia: '" resposta a um degrau unitrio. 188 Captulo 5 / Aes de Controle Bsicas e Controla dores Automticos Industriais

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eU) 1- ---'/ O ) I C(s) (a) (b) Fig. 5-19 (a) Controle proporcional-derivativo de um sistema com carga de inrcia; (b) resposta a um degrau unitrio. Considere-se o sistema mostrado na Fig. 5-19(a). A funo de transferncia a malha fechada dada por C(S) _ Kp(1 + ~s) R(s) Js2 + KpTds + Kp A equao caracterstica agora possui duas razes com partes negativas para valores positivos de J, Kp, e Td' Portanto, o controle derivativo introduz um efeito de amortecimento. Uma curva de resposta tpica c(t) a uma excitao em degrau unitrio fornecida na Fig. 519(b). Evidentemente, a curva de resposta mostra uma melhoria significativa em relao curva de resposta original indicada na Fig. 5-18(b).

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Controle proporcional-derivativo de sistemas de segunda ordem. Pode-se alcanar uma soluo de compromisso entre o comportamento em regime transitrio e o comportamento em regime estacionrio por meio da ao de controle proporcional-derivativa. Seja o sistema mostrado na Fig. 5-20. A funo de transferncia a malha fechada C(s) Kp + Kds R(s) Js2 + (B + Kd)s + Kp o erro estacionrio a uma excitao em rampa unitria B e =55 K p A equao caracterstica A constante de amortecimento efetiva do sistema B +,Kd em lugar de B. Como o coeficiente de amortecimento ~ deste sistema vale possvel obter, simultaneamente, valores pequenos para o erro de regime permanente ess a uma excitao em rampa e para o valor de ultrapassagem a uma excitao em degrau, fazendo-se os valores de B pequeno, de Kp elevado, e de Kd suficientemente grande de modo a se ter o valor de ~ entre 0,4 e 0,7. C(s) Fig. 5-20 Sistema de controle. Seo 5-3 I Efeitos das Aes de Controle Integral e Derivativa Sobre o Desempenho do Sistema 189

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L 2,0 1,8 1,6 1,4 1,2 m eU) 1,0 0,8 0,6 0,4 m 0,2 O O Fig. 5-21 Curvas de respostas ao degrau unitrio do sistema de segunda orci.=:rr C(s) _ w~ s + z R(s) Z S2 + 2f;wns + w~ ~ = 0,5 2 3 4 5 678 Jnt A seguir, ser examinada a resposta ao degrau unitrio do sistema mostrado na Fig. 5-20. Seja a definio wn = FJ, A funo de transferncia a malha fechada pode ser escrita C(s) _ w~ s + Z R(s) Z S2 + 2~wns + w~ Quando um sistema de segunda ordem possui um zero prximo dos plos a malha fechada, o comportamento da re5li transitria se torna consideravelmente diferente daquele de um sistema de segunda ordem sem o zero. Se o zero em s = - z estiver localizado prximo ao eixo jw, seu efeito sobre a resposta ao degrau unitrio ser b~ significativo. Curvas de resposta ao degrau tpicas deste sistema, para valores de S = 0,5 e diversos valores de zJ(~4 mostradas na Fig. 5-21.

2.5 Regras de Sintonia para Controladores PID


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Controle PID e Introduo ao Controle Robusto 10-1 INTRODUO Nos captulos anteriores discutimos, em algumas ocasies, as configuraes bsicas do controle PIO. No Capo 5, por e1;. foram apresentados controles PIO hidrulicos, pneumticos e eletrnicos. Nos Caps. 7 e 9 foram projetados sisl controle envolvendo os controladores PIO. Neste captulo sero apresentadas inicialmente as regras de sintonia dos controladores PIO bsicos e, em segu:i~ cutiremos as formas modificadas da estratgia de controle PIO abrangendo o controle PI-O, o controle I-PO e o 0c PIO a dois graus de liberdade. Finalmente, ser introduzido o conceito de projeto robusto. interessante assinalar que mais da metade dos controladores industriais em uso nos dias atuais utiliza estrar:controle PIO ou PIO modificadas. A maioria dos controladores analgicos hidrulica, pneumtica, eltrica e eleu . ou resulta de uma combinao destes tipos. Correntemente, muitos deles so transformados em digitais por im"" , dos microprocessadores. Tendo em vista que a maioria dos controladores ajustada no local de uso, tm sido propostos na literatura muitc,;; diferentes de regras de sintonia. A utilizao destas regras de sintonia tem tornado possvel o ajuste suave e pru.-i5: controladores PIO no local de uso. Alm disso, tm sido desenvolvidos mtodos visando sintonia automtica e "_ controladores PIO podem ser dotados de capacidade de sintonia automtica, em operao (on tine). Formas mod:de controle PIO, tais como o controle I-PO e o controle PIO a dois graus de liberdade, so usadas correntemente na tria. Muitos mtodos prticos de comutao suave (da operao manual para a operao automtica) e de program--;ganho esto disponveis comercialmente. A utilidade dos controles PIO reside na sua aplicabilidade geral maioria dos sistemas de controle. No camp: sistemas de controle de processos contnuos, fato conhecido que as estruturas de controle PIO e PIO modificadas :_.
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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba ram sua utilidade ao propiciar controle satisfatrio, embora no possam fornecer o controle timo em muitas sitr' especficas. Escopo do captulo. A Seo 10-1 apresentou um material introdutrio. A Seo 10-2 trata dos mtodos de s; para o controle PIO bsico, comumente conhecidos como regras de Ziegler-Nichols. A Seo 10-3 discute os esq de controle PIO modificados tais como o controle PI-O e o controle I-PO. A Seo 10-4 apresenta os esquemas de c,le PIO a dois graus de liberdade. A Seo 10-5 introduz o conceito de controle robusto utilizando o sistema de conrr-:' dois graus de liberdade como exemplo, 10-2 REGRAS DE SINTONIA PARA CONTROLADORES PID Controle PID e processos a controlar. A Fig. 10-1 mostra o controle PIO de um processo. Quando se tec modelo matemtico do processo, possvel aplicar vrias tcnicas visando determinao dos parmetros do contro:" que atendam s especificaes de regimes transitrio e estacionrio do sistema a malha fechada. Nos casos, contudc.. que o processo seja to complicado que seu modelo matemtico no possa ser obtido com facilidade, ento a abor ~... analtica para se projetar um controlador PIO deixa de ser vivel. Nestes casos deve-se fazer uso das tcnicas expe "r tais de sintonia dos controladores PIO. O procedimento de seleo dos parmetros do controlador de modo a serem atendidas as especificaes de deser::I:li!'nho conhecido como sintonia do controlador. Ziegler e Nichols propuseram regras para a sintonia de controladores PBJ (significando o ajuste dos valores de Kp, Ti e Td) baseadas na resposta experimental a uma excitao em degrau ou no Y2iIf 544 -

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Fig. 10-1 Controle PID de um processo. de Kp que resulta em estabilidade marginal quando se utiliza unicamente a ao de controle proporcional. As regras de Ziegler-Nichols, apresentadas a seguir, so muito convenientes nos casos em que no se conhece o modelo matemtico do processo. (Estas regras podem, naturalmente, ser aplicadas ao projeto de sistemas com modelo matemtico conhecido.) Regras de Ziegler-Nichols para a sintonia de controladores PID. Ziegler e Nichols propuseram regras para se determinarem os valores do ganho proporcional Kp, do tempo de integral Ti e do tempo derivativo Td, com base nas caractersticas da resposta transitria de um determinado processo a controlar. Tal determinao de parmetros, ou sintonia, dos controladores PID pode ser feita na prpria instalao (on site) atravs de experimentos sobre o processo. (A partir da proposta de Ziegler-Nichols, um grande nmero de outras regras para a sintonia de controladores PID tem sido sugerido. Estas regras esto disponveis na literatura. Aqui, no entanto, sero apresentadas somente as regras de sintonia de Ziegler-Nichols.) H dois mtodos designados como regras de sintonia de Ziegler-Nichols. Em ambos se pretende obter um valor mximo de ultrapassagem de 25% na resposta a uma excitao em degrau (ver Fig. 10-2). e(t) o Fig. 10-2 Curva de resposta ao degrau unitrio mostrando um valor mt ximo de ultrapassagem de 25%. Primeiro mtodo. No primeiro mtodo se obtm experimentalmente a resposta do processo a controlar a uma excitao em degrau unitrio, conforme mostrado na Fig. 10-3. Quando o processo a controlar no envolver integradores nem plos dominantes complexos-conjugados, a curva de resposta ao degrau unitrio pode se assemelhar a uma curva em forma de S, como mostrado na Fig. 10-4. (Se a resposta no apresentar esta curva em forma de S, o mtodo no se aplica.) Tais curvas de resposta ao degrau podem ser geradas experimentalmente ou a partir de uma simulao dinmica do processo a controlar.
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b5d .. a controlar e(t) Fig. 10-3 Resposta de um processo a uma excitao em degrau unitrio. u(t) :..:H) "-. Reta tangente no ponto de inflexo K Fig. 10-4 Curva de resposta em forma de S. Seo 10-2 I Regras de Sintonia para Controladores PIO 545

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A curva em forma de S pode se caracterizar por duas constantes, o tempo de retardo L e a constante de tempc' --: tempo de retardo e a constante de tempo podem ser determinados traando-se uma reta tangente curva em forma d.; 5 ponto de inflexo e determinando-se as intersees com o eixo dos tempos e com a reta c(t) = K, conforme assinal&:i: Fig. 10-4. A funo de transferncia C(s)/U(s) pode ser aproximada de um sistema de primeira ordem com retar: transporte, como a seguir: C(s) = Ke-Ls U(s) Ts + 1 Ziegler e Nichols sugeriram ajustar os valores de Kp, Ti e Td de acordo com a frmula mostrada na Tabela 10-1. Observe-se que o controlador PID sintonizado atravs do primeiro mtodo das regras de Ziegler-Nichols fornece Gc(s) = Kp( 1 + ;s + TdS) = 1,2 T (1 + _1_ + 0,5LS) L 2Ls (s + ~r = 06T , s Tabela 10-1 Regra de sintonia de Ziegler-Nichols baseada na resposta do processo a controlar a uma excitao em degrau (Primeiro Mtodo) Tipo de Controlador Kp Ti Td P T O - 00 L PI 09 ~ L O , L 0,3 PIO l2~ 2L O,SL , L Assim, o controlador PID possui um plo na origem e um zero duplo em s = - l/L.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Segundo mtodo. Neste segundo mtodo ajustam-se primeiro os valores de Ti = CXl e Td = O. Utilizando-se :;:mente a ao de controle proporcional (ver Fig. 10-5), aumenta-se o valor de~, de O a um valor crtico Kcr para o q~ sinal de sada apresente oscilaes mantidas. (Se o sinal de sada no apresentar oscilaes, quaisquer que sejam os y:res de Kp, ento o mtodo no se aplica.) Em conseqncia, so determinados experimentalmente os valores de g:1!':iw" crtico Kcr e o perodo crtico correspondente Pcr. (ver Fig. 10-6). Ziegler e Nichols sugeriram ajustar os valores dos pa.~ metros K,,, Ti e Td de acordo com a frmula mostrada na Tabela 10-2. eU) Fig. 10-5 Sistema a malha fechada com controlador proporcional. eU) o Fig. 10-6 Oscilao mantida com perodo Pec. 546 Captulo 10 / Controle PID e Introduo ao Controle Robusto ..__~______________________________~____~______________'c'."Y'"

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Tabela 10-2 Regra de sintonia de Ziegler-Nichols baseada no ganho crtico Kcr e no perodo crtico Pcr (Segundo Mtodo) Tipo de Controlador Kp T; Td P O,5Kcr 00 O PI O,45Kcr _l_p O 1,2 cr PIO O,6Kcr O,5P" O,125P" Observe-se que o controlador PID sintonizado de acordo com o segundo mtodo das regras de ZieglerNichols fornece Assim, o controlador PID possui um plo na origem e um zero duplo em s = -4IPcr' Comentrios. As regras de sintonia de Ziegler-Nichols (e outras regras de sintonia apresentadas na literatura) tm sido usadas largamente para sintonizar controladores PID em sistemas de controle de processos nos casos em que se desconhece a dinmica precisa do processo a controlar. Ao longo de muitos anos, tais regras de sintonia provaram ser de grande utilidade. (Quando se conhece a dinmica do processo a controlar, dispe-se de muitas abordagens analticas e grficas para o projeto de controladores PID, alm das regras de sintonia de Ziegler-Nichols.) Quando a funo de transferncia do processo a controlar conhecida, pode-se calcular a resposta ao degrau unitrio, ou os valores do ganho crtico Kcr e do perodo crtico Pcr. Assim, com base nos valores calculados, possvel determinar os parmetros Kp, Ti e Td a partir das Tabelas 10-1 e 10-2. Contudo, a verdadeira utilidade das regras de Ziegler- Nichols (e de outras regras de sintonia) se toma evidente quando no se conhece a dinmica do processo a controlar de modo a se poder usar abordagens analticas ou grficas disponveis para projetar os controladores. Geralmente, para processos com dinmica complicada, mas que no possuam integradores, possvel aplicar as regras de sintonia de Ziegler-Nichols. Contudo, quando o processo a controlar possui integradores, em alguns casos no possvel aplicar estas regras. Para ilustrar um caso em que no se aplicam as regras de Ziegler-Nichols, considere-se o seguinte caso: Suponha-se que um sistema de controle com retroao unitria possui um processo a controlar cuja funo de transferncia seja G(s) = (s + 2)(s + 3) s(s + l)(s + 5)

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Em virtude da presena do integrador, o primeiro mtodo no se aplica. Referindo-se Fig. 10-3, a resposta ao degrau deste processo a controlar no ter a forma de uma curva em S; em vez disso, o valor da resposta cresce com o tempo. Alm disso, se tentarmos o uso do segundo mtodo (ver Fig. 10-5), o sistema a malha fechada com um controlador proporcional no apresentar oscilaes mantidas qualquer que seja o valor atribudo ao ganho Kp. Isto pode ser visto a partir da anlise que se segue. Como a equao caracterstica do sistema s(s + 1)(s + 5) + Kp(s + 2)(s + 3) = O ou a tabela de Routh se toma S3 1 5 + 5Kp S2 6 + Kp 6Kp SI 30 + 29Kp + 5K~ O 6 + Kp SO 6Kp Seo 10-2 / Regras de Sintonia para Controladores PIO Controlador PID Fig. 10-7 Sistema controlado com PID. Os coeficientes da primeira coluna so positivos para todos os valores positivos de Kp- Assim, no presente caso, o si> a malha fechada no apresenta oscilaes mantidas e, por conseguinte, o valor de ganho crtico Kcr no existe. Po segundo mtodo no se aplica. Quando o processo a controlar tal que as regras de sintonia de Ziegler-Nichols podem ser aplicadas, ento o Slo com um controlador PID sintonizado segundo as regras de Ziegler-Nichols apresentar valor mximo de ultrapass:: uma excitao em degrau em torno de 10% - 60%. Na mdia (com base em muitos processos a controlar), o valor m: de ultrapassagem de aproximadamente 25%. (Isto bastante compreensvel porque os valores sugeridos nas Tabe~ I e 10-2 so baseados na mdia.) Num determinado caso, se o valor mximo de ultrapassagem for excessivo, 5-;;:. possvel (experimentalmente ou de outra forma) realizar uma sintonia fina de modo que o sistema a malha fechad .
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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba sente respostas transitrias satisfatrias. Com efeito, as regras de sintonia de Ziegler-Nichols fornecem uma tentatiy.E' entada para os valores de parmetros e propiciam um ponto de partida para a sintonia fina. EXEMPLO 10-1 Considere-se o sistema de controle mostrado na Fig. 10-7 no qual um controlador PID utilizado para se controlar o processo. trolador PID apresenta a funo de transferncia Embora se disponha de muitos mtodos analticos de projeto de um controlador PID para o presente sistema, seja a aplicao .~ regra de sintonia de Ziegler-Nichols para se determinarem os valores dos parmetros Kp, T; e Td' Obter, em seguida, a curva da res,; a uma excitao em degrau unitrio e verificar se o sistema projetado apresenta valor mximo de ultrapassagem de aproxima o 25%. Se o valor mximo de ultrapassagem for excessivo (40% ou mais), efetuar uma sintonia fina e reduzir o valor mximo de ul sagem a aproximadamente 25%. I s(s+ I )(s+ 5) C(s) Como o processo a controlar possui um integrador, ser utilizado o segundo mtodo das regras de sintonia de Ziegler-Nichols. .\ tando-se T; = CIO e Td = O, obtm-se a seguinte funo de transferncia a malha fechada: C(5) Kp R(5) s(s + 1)(5 + 5) + Kp O valor de Kp que toma o sistema marginalmente estvel de modo a ocorrerem oscilaes mantidas pode ser obtido atravs do cri, de estabilidade de Routh. Como a equao caracterstica do sistema a malha fechada s3 + 652 + 5s + Kp = O
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a tabela de Routh se toma 53 1 5 S2 6 Kp 51 30 ~ Kp 6 5 Kp Examinando-se os coeficientes da primeira coluna da tabela de Routh, constata-se que a oscilao mantida ocorrer para Kp = Portanto, o valor crtico de ganho K" Kcr = 30 Com o ganho Kp ajustado no valor Kcr (= 30), a equao caracterstica se toma 53 + 6s2 + 55 + 30 = O Para se determinar a freqncia da oscilao mantida, substitui-se s = jw na equao caracterstica, como se segue: (jW)3 + 6(jw)2 + 5(jw) + 30 = O 548 Captulo 10 I Controle PIO e Introduo ao Controle Robusto

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ou a partir de onde se obtm a freqncia da oscilao mantida como sendo oi' = 5 ou O) = -J5. Em conseqncia, o perodo da oscilao mantida 27T 27T Pcr = --;;; = V5 = 2,8099 Com base na Tabela 10-2, determinam-se os valores de Kp, T; e Td como a seguir: Kp = 0,6Kcr = 18 Ti = 0,5P cr = 1,405 Td = 0,125Pcr = 0,35124 A funo de transferncia do controlador PID , portanto, Gc(S) = Kp(l + 1..- + TdS) TiS = 18(1 + ~ + 0,35124S) 1,40, S 6,3223(s + 1,4235)2 S o controlador PID possui um plo na origem e um zero duplo em S = -1,4235. Um diagrama de blocos do sistema de controle com o controlador PID projetado mostrado na Fig. 10,8. 6,3223 (s + 1,4235)2 s I s(s + l)(s + 5) C(s) Controlador PID

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Fig. 10-8 Diagrama de blocos de sistema com controlador PID projetado atravs do uso da regra de sintonia de Ziegler-Nichols (segundo mtodo). A seguir, vamos examinar a resposta do sistema a uma excitao em degrau unitrio. A funo de transferncia a malha fechada C(s)/R(s) dada por C(s) = 6,3223s2 + 18s + 12,811 R(s) S4 + 6s3 + 11,3223s2 + 18s + 12,811 A resposta deste sistema a uma excitao em degrau unitrio pode ser obtida facilmente com o MATLAB. (Ver Programa MATLAB 10-1.) A curva de resposta ao degrau unitrio resultante mostrada na Fig. 10-9. O valor mximo de ultrapassagem na resposta ao degrau unitrio de aproximadamente 62%. Este valor mximo de ultrapassagem excessivo. Ele pode ser reduzido por meio de uma sintonia fina dos parmetros do controlador. Tal sintonia fina pode ser feita com o auxlio de um computador. Mantendo-se o valor de Kp = 18 e deslocando-se o zero duplo do controlador PID para s = -0,65, isto , usando-se o controlador PID (10-1) Seo 10-2 I Regras de Sintonia para Controla dores PIO 549

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1,8 1,6 1,4 1,2 " "O . .. E 0,8 <l: 0,6 0,4 0,2 2 4 Resposta ao degrau unitrio 68 Fig. 10-9 Curva de resposta ao degrau unitrio de siste= trolado com PID projetado atravs do uso da regra de sinto"" Ziegler-Nichols (segundo mtodo). 10 12 14 Tempo (s) o valor mximo de ultrapassagem pode ser reduzido para aproximadamente 18% (ver Fig. 10-10). Se o ganho proporcional K fcr mentado para 39,2 sem alterar a localizao do zero duplo (em s = -0,65), isto , usando-se o controlador PID . ( 1 ) (s + 0,65)2 Gc(s) = 39,42 1 + 3,077s + 0,7692s = 30,322 s

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba ento a velocidade de resposta ser aumentada, mas o valor mximo de ultrapassagem tambm ser aumentado para aproximad" 28%, como mostra a Fig. 10-11. Como o valor mximo de ultrapassagem, neste caso, est razoavelmente prximo de 25% e a respc mais rpida que a do sistema com Gc(s) dado pela Eq. (10-1), pode-se considerar a expresso de GJs) dada pela Eq. (10-2) C:e aceitvel. Em conseqncia, os valores sintonizados de ~" Ti e T,f se tomam Kp = 39,42, Ti = 3,077, Td = 0,7692 interessante observar que estes valores so aproximadamente iguais a duas vezes os valores respectivos sugeridos pelo segundo m' da regra de sintonia de Ziegler-Nichols. O fato importante a ser ressaltado aqui que a regra de sintonia de Ziegler-Nichols propiciou: ponto de partida para a sintonia fina. instrutivo observar-se que, para o caso em que o zero duplo esteja localizado em s = -1,4235, um aumento no valor de Kp acar, um aumento na rapidez de resposta; mas, no que o percentual de mxima ultrapassagem variar, o valor de Kp tem muito pouco eL A razo para isto pode ser vista a partir da anlise do lugar das razes. A Fig. 10-12 mostra o diagrama do lugar das razes relati\,: sistema projetado de acordo com o segundo mtodo das regras de sintonia de Ziegler-Nichols. Como os ramos dominantes dos luga:::lli' das razes ficam situados ao longo das retas de ~ = 0,3 para uma faixa considervel de ganhos K, uma variao no valor de K (de 6 a no muda significativamente o coeficiente de amortecimento dos plos a malha fechada dominantes. Contudo, variando-se a localiz:it.. 0,8 " "O .B .. 0,6 E <l: 0,4 0,2 Resposta ao degrau unitrio

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba 1,2 7 Fig. 10-10 Resposta ao degrau unitrio do sistema mostrado TI2. Fig. 10-7 com um controlador PID tendo como parmetros Kp = 18, Ti= 3,077 e Td = 0,7692. 2 34 5 6 Tempo (s) 550 Captulo 10 / Controle PID e Introduo ao Controle Robusto

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Resposta ao degrau unitrio ],4 1,2 '" "O 0,8 .B ~ E 0,6 -< 0,4 0,2 0 0,5 2 2,5 3 Tempo (s) 3,5 4 4,5 Fig. 10-11 Curvas de resposta ao degrau unitrio do sistema mos5 trado na Fig. 10-7 com um controlador PID tendo como parmetros Kp = 39,42, T; = 3,077 e Td = 0,7692. 1,5 a jw j3 (s + ],4235)2 K S I s(s + I)(s + 5)
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j2 -j2 -j3 Fig. 10-12 Diagrama do lugar das razes do sistema quando o controlador PID possui um zero duplo em s = -1,4235. o do zero duplo, obtm-se um efeito significativo sobre o valor mximo de ultrapassagem, porque o coeficiente de amortecimento dos plos a malha fechada dominantes pode ser alterado de forma significativa. Isto tambm pode ser visto a partir da anlise do lugar das razes. A Fig. 10-13 mostra o diagrama do lugar das razes referente ao sistema em que o controlador PID possui um zero duplo em s = -0,65. Observe-se a mudana de configurao do lugar das razes. Esta mudana de configurao torna possvel a mudana do coeficiente de amortecimento dos plos a malha fechada dominantes. Observe-se, na Fig. 10-13, que no caso em que o sistema possui ganho K = 30,322, os plos em s = -2,35 j4,82 agem como plos dominantes. Dois plos a malha fechada adicionais esto muito perto do zero duplo em s = -0,65, acarretando um quase cancelamento destes plos a malha fechada com o zero duplo. Na verdade, o par de plos a malha fechada dominantes determina a natureza da resposta. Por outro lado, quando o sistema apresentar um ganho K = 13,846, os plos a malha fechada em s = -2,35 j2,62 no so suficientemente dominantes porque os outros dois plos perto do zero duplo em s = -0,65 apresentam um efeito considervel sobre a resposta. O valor mximo de ultrapassagem na resposta ao degrau neste caso (18%) muito maior que no caso onde o sistema de segunda ordem, possuindo somente plos a malha fechada dominantes. (Neste ltimo caso, o valor mximo de ultrapassagem na resposta a uma excitao em degrau seria de aproximadamente 6%.) Seo 10-2 I Regras de Sintonia para Controladores PIO 551

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jw j8 K=60 (s + 0,65)2 1 K s s(s + 1)(s + 5) j6 j4 j2 = 0,67 -10 -8 -6 -4 -j2 K= 13,846 -J4 K= 30,322 -j6 K=60 -j8 Fig. 10-13 Diagrama do lugar das razes do sistema quando o controlador PID possui um zero duplo em s = -0,65. K = 13,846 corresponde a GJs) dado pela Eq. (10-1) e K = 30,322 corresponde a GJs) dado pela Eq. (10-2). 10-3 ESQUEMAS DE CONTROLE PID MODIFICADOS Considere-se o sistema de controle PID bsico mostrado na Fig. 1O-14(a), em que o sistema seja submetido a perturbaa e a rudos. A Fig. 1 0-14(b) um diagrama de blocos simplificado do mesmo sistema. No sistema de controle PID bs;;[i' tal como mostrado na Fig. 1 0-14(b), se o sinal de referncia for uma funo degrau, ento, por causa da presena do terrnr" derivativo na ao de controle, a varivel manipulada u(t) envolver um impulso (delta de Dirac). Em controladores pm reais, em vez do termo derivativo puro Tds, emprega-se onde o valor de "y algo em tomo de 0,1. Em conseqncia, quando o sinal de referncia for um degrau, a varivel mampulada u(t) no envolver um impulso e sim uma funo pulso de valor abrupto. Este fenmeno chamado de salto d0 valor de referncia (set point kick). Controle PI-D. Para se evitar o fenmeno do salto do valor de referncia, pode-se desejar operar a ao derivati,.l; apenas sobre o percurso de retroao de modo que a derivao se d apenas sobre o sinal de retroao, mas no sobre ,: sinal de referncia. O esquema de controle arranjado desta forma chamado de controle PI-D. A Fig. 10-15 mostra um sistema controlado atravs de um PI-D. A partir da Fig. 10-15, pode-se ver que o sinal da varivel manipulada U(s) dado por

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Observe-se que, na ausncia de perturbaes e de rudos, as funes de transferncia do sistema de controle PID bsicc [mostrado na Fig. 1O-14(b)] e do sistema de controle PI-D (mostrado na Fig. 10-15) so dadas, respectivamente, por 17(s) ( 1 ) R(s) = 1 + TiS + Tds 1 + (1 KpGp(s) + _1_ + TdS)KpGp(S) TiS 552 Captulo 10 / Controle PIO e Introduo ao Controle Robusto

Prtica Experincias com o Kit de Servomecanismo 3. Mquinas de Comando Numrico Computadorizado (Mecatrnica Pg. 67) 3.1 Introduo Acredito que o exemplo mais nobre da Engenharia de Automao de Sistemas (ou Mecatrnica) e a maquina-ferramenta. Esse equipamento e um verdadeiro organismo, pois, em uma mesma maquina, temos: eletrnica, eletrotcnica, eletropneumtica, eletrohidrulica, mecnica de preciso e um software residente. Tudo isso deve trabalhar de uma forma harmnica. Ao mesmo tempo, a preciso, forca e repetibilidade das partes mveis (eixos) atingem nveis muito superiores quando comparadas a qualquer outro sistema. A proposta deste captulo analisar, atravs de conceitos simples e prticos o principio de funcionamento dessas incrveis maquinas. E, como de costume, acrescentamos algumas dicas de servio que podem ser teis ao tcnico de campo. O QUE CNC? O CNC (Comando Numrico Computadorizado) um computador dedicado ao controle de movimento dos eixos de uma maquina operatriz. O movimento de cada eixo, como veremos mais detalhadamente a seguir, e "traduzido" em grandezas numricas por dispositivos especiais e, ento, processado pelo CNC.
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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Por sua vez, o CNC programado com o formato da peca que deve ser usinada e. atravs de interfaces, comanda os servomotores para executar os movimentos coordenados (figura 1).

BREVE HISTORICO DO CNC As pesquisas para o desenvolvimento do CNC iniciaram-se durante a Segunda Guerra Mundial. A necessidade de produzir peas de preciso e em grandes lotes para a fabricao de avies de guerra uniu esforos de duas entidades: Instituto de Tecnologia de Massachussetts (MIT), e a U.S. Air Force (Fora Area dos Estados Unidos). Em 1949 surgiu primeira maquina equipada com comando numrico e, finalmente, em 1953 ocorreu sua demonstrao pratica. J no final da dcada de 50, os principais fabricantes de avies utilizavam maquinas com comando numrico. A grande preciso de usinagem e alta capacidade produtiva eram (e ate hoje so) caractersticas fundamentais para a indstria aeronutica daqueles tempos. No incio da dcada de 60 essas maquinas comearam a se modernizar, e os padres EIA 244 e ASCII j eram utilizados como sistemas de introduo de dados.
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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Com o surgimento dos Circuitos Integrados, as maquinas com CNC puderam ficar mais compactas e versteis. Em 1977, as maquinas com CNC foram equipadas com microprocessadores. Hoje, essas mquinas podem operar com um nu-mero indefinido de eixos. Os recursos grficos em 3D, e a manuteno via Internet j fazem parte da nossa realidade (figura 2).

3.2 Estrutura de uma mquina CNC A figura 3 mostra a estrutura bsica de uma maquina automatizada com CNC. No exemplo, a maquina se refere a um torno, pois possui dois eixos coordenados (x e z). 0 CNC comunica-se com a periferia da maquina atravs do modulo I/O (input I output), isto e, todos os sensores "fim-de-curso", reles, contadores e eletrovlvulas, responsveis pelo bom funcionamento da maquina, so ativados (ou lidos) atravs do I/O. Essas informaes so enviadas e processadas pelo CNC. O CNC comanda os servomotores atravs de um driver de potencia: o inversor de freqncia. O inversor j foi estudado no capitulo III, portanto, no entraremos em maiores detalhes sobre seu funcionamento. O que importa, agora, e que ele controla a potencia (torque + velocidade) do motor atravs de um sinal analgico de comando oriundo do CNC. Esse sinal varia de 0 a 10 Vcc, e a potencia no motor e diretamente. Para os servomotores ligados aos eixos coordenados (x, y e z), temos um dispositivo que indica a correta posio em que o eixo encontra-se. Esse dispositivo o encoder, que tambm j foi estudado no
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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba captulo IV. O encoder e um transdutor ptico, que gera pulsos seriais de referenda. Esses pulsos so contados pelo CNC e, ento, processados como unidade de deslocamento. Por exemplo, um eixo quando se movimenta 1 mm gera 2400 pulsos ao CNC. O CNC no "enxerga" o deslocamento, mas sim os pulsos. Esse tipo de medida de deslocamento e chamada indireta, pois o movimento linear do eixo e expresso atravs de um rotativo do encoder. Notem pela figura 3 que apenas os eixos X e Z possuem encoder, visto que o eixo arvore apenas "gira.

Algumas mquinas que necessitam de altssima preciso de rotao do eixo - arvore utilizam um encoder para esse eixo, com a finalidade de controle de rotao. A figura 4 ilustra as disposies dos eixos em um torno.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Os servomotores no so visveis nessa figura, porem so eles os responsveis pela movimentaro de cada eixo. A figura 5 indica como o fuso de esferas "transforma" o movimento angular (rotativo) do servomotor em um linear para a mesa do torno.

Provavelmente, para quem no est acostumado com maquinas automatizadas com CNC, o processo todo pode estar um pouco "obscuro". No se espante, ate o final deste captulo tudo estar esclarecido. Vamos fazer um resumo: a) CNC E o computador responsvel por todo o funcionamento da maquina. Dentro do CNC esta o programa cor-respondente ao formato da peca a ser usinada. Ele comunica-se com todos os sensores atravs do modulo I/O e com os acionamentos (inversores) dos eixos, atravs dos sinais analgicos de comando. O "feedback" do movimento e feito atravs do encoder. b) I/O Cada eixo possui uma chave fim-de-curso. Alem disso, dispositivos e acessrios especiais (bombas de refrigerao, acionamento de contraponto, etc.) comunicam-se com o CNC atravs do modulo I/ O. Normalmente, temos um recurso no CNC, que permite visualizarmos o status de cada endereo do I/O na

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba tela da maquina. Caso uma vlvula no obedea a um comando, por exemplo, podemos entrar na tela de status e verificar se o defeito devido ausncia de comando do CNC, Sensores A maior parte das maquinas CNC utilizam uma linha de 24 Vcc para alimentar os diversos sensores. Essa tenso, eletronicamente falando, e relativamente alta, aumentando assim a imunidade a rudos eltricos. A figura 7 ilustra um canal de I/O. Normalmente, um mdulo I/O tem, em media, de 16 a 32 entradas e sadas digitais. Cada uma delas assemelha - se a da figura 7. Notem que temos um opto acoplador logo na entrada. Isso possibilita uma "isolao" entre o comando (CNC) e a periferia da maquina. Caso algum sensor se queime, ou algo entre em curto-circuito, com essa tcnica, as chances do CNC danificar-se diminuem.

A maioria dos CNCs possui uma fonte de alimentao interna. Essa fonte e do tipo chaveada, e alimenta apenas o CNC. Para a linha de 24 Vcc temos outra fonte que, normalmente, e linear. A figura 8 apresenta um esquema de distribuio eltrica simplificado de uma maquina. Aqui tambm, a vantagem de termos vrias fontes, ao invs de uma nica para todo o sistema, e a isolao galvnica entre os diversos circuitos.

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Alem disso, vrios sensores so colocados em locais sujeitos a alta temperatura, agresso qumica (leos refrigerantes) e mecnica (cavacos quentes). Fica claro que o risco de haver um curto-circuito nessas etapas e muito maior do que com os componentes abrigados dentro do gabinete eltrico. Por esse motivo, as vrias fontes aumentam a segurana da maquina. c) IHM A interface homem - mquina, mais conhecida como IHM, e a unidade responsvel pela introduo e leitura de dados. E atravs dela que o programa e instalado na maquina. A figura 6 mostra uma IHM tpica de fabricao ROMI. Notem que temos um teclado alfanumrico e um monitor de 9 polegadas. A IHM possui um processador prprio. Essa tcnica tem duas finalidades: poupar tempo de processamento ao CNC e evitar cabos longos entre o teclado alfanumrico e a CPU (CNC). Cabe lembrar que, devido ao alto rudo eltrico gerado pela motorizao e inversores, devemos utilizar cabos e fios com a menor distncia possvel. Isso, com certeza, aumentar a imunidade a defeitos espordicos.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba d) Unidade Regenerativa O inversor de freqncia, doravante chamado "acionamento", de maior potencia em uma maquina CNC e o do eixo-rvore. Todo o esforo mecnico da usinagem fica submetido a esse eixo. Os eixos coordenados ("X" e "Z" para um torno, ou X, Y, e "Z" para um centro de usinagem), como atuam somente como "avano" da ferramenta de corte, no so to exigidos, portanto, sua pot&ncia e bem menor. A potencia do eixo-rvore varia de maquina para maquina, dependendo do "porte" e aplicao da maquina. As mais comuns situam-se entre 7,5 e 30 HP. O movimento rotativo do eixo-rvore, no momento da frenagem, dissipa uma quantidade de energia muito grande. Esse fenmeno ocorre devido inrcia da massa da placa de fixao da pega usinada, somada a massa da prpria pea. Essa energia pode ser absorvida de duas maneiras: regenerao, ou dissipao. A regenerao e um processo em que, quando o motor passa a funcionar como gerador (frenagem), o acionamento devolve a energia gerada para a prpria rede eltrica. A figura 9 traz o esquema genrico. Como j foi dito nos artigos anteriores sobre inversores de freqncia, o barramento DC alimenta o modulo de potencia formado pelos IGBTs. No regime em que o acionamento entrega potencia ao motor, esse converte a energia eltrica em mecnica. A tenso no barramento DC nessa situao mantm-se em nveis "baixos" (aproximadamente 450 Vcc). Quando o acionamento interrompe o fornecimento de energia ao motor, este continua girando por inrcia. O motor agora passa a ser um gerador. Essa energia faz com que a tenso no barramento DC suba. Como a unidade regenerativa esta monitorando a tenso nesse ponto, imediatamente, seus circuitos internos invertem" a tenso "DC" em "AC" novamente e, apos casar o sincronismo com a tenso AC da rede, devolvem a energia excedente para a rede eltrica.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Embora esse circuito seja relativamente complexo, para quem possui um numero grande de maquinas, e um investimento que vale a pena, pois a economia de energia eltrica e considervel. Esse processo de regenerao e utilizado em vrios outros setores tecnolgicos. O mais nobre exemplo e o Metro de So Paulo. Muitas vezes, um trem que esta parado em uma estao aguarda a aproximao do outro trem. Quando esse chega, devolve a energia da frenagem para os trilhos, que e utilizada na partida do outro trem. Nesse caso, como as massas de ambos os trens so semelhantes, o trem da frente consegue vencer a inrcia sem "gastar" energia da concessionria (rede). A dissipao, por outro lado, e um processo mais simples. A unidade no necessita procurar sincronismo com a rede, nem tampouco inverter a tenso DC em AC. Na verdade, a unidade dissipativa apenas monitora a tenso do barramento DC. Quando esta ultrapassa determinado valor, a unidade liga um resistor de potencia em paralelo ao barramento. Esse resistor dissipa a energia excedente na forma de calor, no devolvendo nada para a rede eltrica. Obviamente esse circuito e bem mais simples e barato, porem, no economiza energia eltrica. Normalmente, a escolha da unidade (regenerativa ou dissipativa) feita no ato da compra da maquina como acessrio. A figura 10 mostra um diagrama simplificado dessa unidade.

REFERENCIANDO A MAQUINA (HOME MACHINE) No final do expediente de trabalho quando desligamos a maquina CNC, ela perde a informao sobre os seus pontos de referenda. Essa informao e gravada em uma regio de memria RAM e, toda vez que religamos a maquina devemos "referencia-la". Para isso temos uma tecla denominada "HomemMachine", localizada na IHM. Ao acionarmos essa tecla, automaticamente, os eixos se deslocam sucessivamente ate encontrarem as respectivas chaves fim-de-curso. Ao encontrarem, retornam ate o primeiro pulso "C" do encoder.

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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Apenas como reviso, o pulso "C" funciona como um "came", indicando o incio de uma rotao do encoder. Feito esse processo para os dois eixos (X e Z), ou para os trs eixos no caso de um centro de usinagem, a maquina estar referenciada. A partir de agora, o movimento de cada eixo ser medido atravs da quantidade de pulsos que o encoder enviar para o CNC. O mais comum dos encoders gera, aproximadamente, de 1250 a 2500 pulsos por rotao. Cabe lembrar que alguns modelos de maquinas no possuem uma tecla especfica para o "homem machine", e sim um conjunto seqencial de telas que gera uma "soft key" (tela) para que essa operao seja realizada. 3.3 Noes de programao A programao de uma maquina CNC segue um padro internacional. O mais utilizado e a linguagem ISO (International Standard Organization), onde temos sempre uma letra que indica a operao, seguida de um numero que indica a modalidade da operao. No caso do movimento dos eixos, a prpria letra indicativa do eixo, seguida pela medida estabelece sua coordenada. Por exemplo: Z - 50. Com esse comando deslocamos o eixo Z em 50 mm em direo a placa, pois o sinal anterior ao 50 negativo. Caso o comando fosse Z + 50, o mesmo movimento seria executado, porem, no sentido oposto, afastando-se da placa de fixao. Com certeza, e impossvel ministrar um curso de programao de torno apenas com este artigo, porem, na figura 11 temos um exemplo de um programa com sua respectiva peca. A usinagem do exemplo a seguir refere-se a uma operao de desbaste em uma peca de perfil cilndrico.

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Vamos a um breve resumo dos comandos utilizados nesse trabalho. N = e apenas o indicador da linha do programa, e, normalmente, inicia em 10(N10, N15, ...) G = essa letra pode ter vrios significados, em nosso exemplo, porem, temos: GO = movimenta a ferramenta de corte com velocidade mxima. Nessa condio estamos posicionando a ferramenta para iniciar a usinagem. Como no h material a ser usinado, o eixo movimenta-se rapidamente. Isso diminui o tempo total necessrio para a execuo do trabalho. G1 = movimenta a ferramenta na velocidade de avano. Essa velocidade depende de vrios fatores (dureza do material, potncia da maquina, acabamento desejado...) G90 = indica que as coordenadas so absolutas, isto e, sua referenda e a origem do ponto do movimento. G91 = cancela o comando anterior, e passa as coordenadas para incrementais. A origem, agora, passa a ser a posio anterior da ferramenta. F = a letra F tambm pode ter vrios significados, no nosso exemplo, entretanto, ela determina a velocidade do avano da ferramenta. Caso o movimento esteja sendo processado em mm, ento, a unidade e mm/minuto. S = velocidade de rotao de eixo-rvore (spindle), em rpm. M3 = sentido de rotao do spindle (M3 = horrio / M4 = anti-horrio).
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F A C E N S Faculdade de Engenharia de Sorocaba Agora que j temos uma breve idia de cada funo, vamos descrever o programa relativo ao deslocamento do ponto P0 a P2. N10 G90 GO X38 Z33 (posiciona em P1, em velocidade mxima). N15 T04 (seleciona ferramenta 04 para usinagem). N20 M3 S100 (liga spindle em 100 rpm, sentido horrio). N30 G4 F2 (espera de 2 segundos para estabilizar spindle). N40 G1 G91 F100 Z-36 (desloca -36mm no eixo Z, em 100 mm/min). N50 GO X-2 (desloca -2mm no eixo X, em velocidade mxima). N60 G1 Z+36 (desloca +36mm no eixo Z, em 100 mm/min). N70 GO X-2 (desloca -2mm no eixo X, em velocidade mxima). N80 G1 G91 Z-36 (desloca -36mm no eixo Z, em 100mm/min). N90 GO X-2 (desloca -2mm no eixo X, em velocidade mxima). N100 G1 Z+36 (desloca +36mm no eixo Z, em 100mm/min). N110 GO X-2 (desloca -2mm no eixo X, em velocidade mxima). N120 G1 Z-36 (desloca -36mm no eixo Z, em 100mm/min). N130 GO X-2 (desloca -2mm no eixo X, em velocidade mxima). N100 G1 Z+36 (desloca +36mm no eixo Z, em 100mm/min). Caso haja interesse do leitor em especializar-se em programao CNC, existem escolas especializadas pelo pas. Uma das mais famosas a prpria rede Senai. CONCLUSAO Podemos encontrar vrios tipos de maquinas equipadas com CNC na indstria. Cada uma com uma caracterstica especifica, e que podem apresentar inmeras diferenas construtivas. Todas elas, entretanto, tm algo em comum: a sua estrutura funcional. Na verdade, a maquina-ferramenta um tipo de rob industrial, embora, possa no parecer.

Prtica Projeto de Matriz para Layout de PCI

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