IT.

, MoToRE AsTNcRoNo
5.1- Generalit e caratteristiche costruttive
La macchinaasincronautllizzail principio del camporotanteintrodottoda Galileo Ferraris nel 1885.ll campomagnetico, prodotto da un avvolgimento polifase ancorato ad una struttura magnetica fissa(statore), induceun sistema di f.e.m.e di correntiin un avvolgimento polifase ancorato alla struttura magnetica mobile(rotore). L'interazione tra il camporotante ed il sistema di correntirotoriche indotteproduceun effetto meccanico di trascinamento del rotore.Questoeffetto si esplicaaffraverso la generazione di una coppia motrice che tende a sincronizzarc 1l rotor con il campo rotante induttore. Naturalmente, qualorail rotore risultasse possedere la stessa velocitdel campo di statore (generalmente indicata con il termine velocit di sincronismo,to,), verrebberomeno i fenomeni di inCuzicne e la stessa coppiamotricesi annullerebbe. macchina necessita, per poter attuarela conversione elettromeccanica, della presenza Questa di uno scorrimento tra rotoree campo: di qui il nomedi macchina asincrona. Come tutte le altre macchine elettriche, anchela macchina pu funzionaresia da asincrona motore,sia da generatore elettrico. possibilit richiede, tuttavia, che la macchina Quest'ultima sia allacciata ad una rete in gradodi provvedere alla generazione del camporotantee che il rotoresia trascinato a velocitipersincrona attraverso l'impiegodi un motoreprimo. Oggi la macchina asincrona trovale sueprincipaliapplicazioni comemotoreelettrico:si parla quindi di motoreasincronoo motorea nduzoneI motori a induzionesono tra i motori elettrici pi diffusi nel campo dello sfruttamento industriale dell'energiaelettricaa frni meccanici. Nei paesiindustrializza.ti si stima che una percentuale compresa tra il 40o/o ed il 600/o dell'energia elettricaglobalmente prodottavenga utilizzata dai motoria induzione.

5.1.1- Aspetticostruttivi
Struttura magnetica I motori asincroni presentanouna struttura magnetica,destinataa contenereil flusso generato dagli avvolgimenti, realizzata in ferro laminato (vedi figura seguente). Tale struttura magnetica costituita in due parti concentriche,mobili l'una rispetto all'altra, separateda un sottile strato d'aria denominato traferro. ,/ / Laparte estrna, solitamente fissa,viene chiamatasmture. Laparte interna, mobile e solidale con I'albero del motore, viene detta rotore.

201

Pnop'. ANoRsaCRvacNruo

Coronastatore

Cave rotore Coronarotore Foro Carcassa

Raggiotraferro
Cave statore

Struttura magneticadi un motore asincrono

Sia lo statore che il rotorepresentano, gli lungoil traferro,le scanalature destinate a contenere avvolgimentidella macchina. Tali scanalature vengonochiamatecave. Le parti in ferro tra due cavecontiguevengono chiamate denti e servono per convogliare il flussodal traferroalle corone di statore o rotore. A volte le corone sono chiamategioghi. Le due parti vengono tranciate direttamente, o in passi successivi, sulla stessalamiera; i dischi cos ottenuti, completi di cave e di fori, vengonoimpilati nel numerosufficientea ottenerela lunghezza desiderata del motore. Le due pile di lamiere di statoree di rotore vengonodette comunemente paggo_lsloflgo. e paccorotorico. Entrambii pacchipossono essere continuio, nelle taglie pi grandi,interrotti da canalidi ventilazione trasversali. Il pacco rotorico viene reso solidaleall'albero (accoppiamento a chiavetta, a giunto mille righe , etc.) mentre il pacco statorico inserito con forzamentoa caldo o con altri collegamentiin una carcassa metallica(acciaio, ghisa, alluminio). Tale carcassa e quasi semprealettata al fine di favorirelo smaltimento del calore,anchegraziead un flussoassiale di aria prodottoda unaventolasolidaleall'alberodel motore. per motivi legatialla soppressione Molto spesso, o riduzionedi disturbidi funzionamento del motore, al pacco di lamiere di rotore (piir raramente pacco al di statore)viene data una rotazione continua in modo che ciascun lamierino si presentileggennente ruotato di un piccofoangolorispettoal precedente. In tal modosi ottengono dettea caveinclinatestrutture In assenza di questa operazione si parladi paccoa cavediritte. Avvolgimenti Tipicamenteun motoreasincronoindustrialepossiede un avvolgimento di tipo trifase sullo statore ed un avvolgimento trifaseo unagabbiadi scoiattolo sul rotore.
f .'a fp im - 'v v o _o ' _e _n l o di sfafore finicqrnente oroqnizzqfn in hnhine nrcfnrmqte in filn n in niqtrinq

di rame smaltato. I lati delle bobine (tratti attivi\ vengono inseriti nelle cave attraverso le aperture che devono avere larghezza adeguata a favorire I'operazione. I principi e le fini di ciascuna fase vengono riportati alla morsettiera,posta sulla carcassa,in modo sfalsato,come illustrato nella figura seguente.

202

Pnop.ANnREa CevecNrNo abbastanza in uso in passato, oggi praticamente abbandonata Questasoluzionecostruttiva, nei motori industriali. Motori asincroni a rotore avvolto vengono ancora costruiti per grosse esclusivamente taglie di potenza,laddove una regolazione si pensidi rcalizzare di velocitdel motorecon interventi sull'avvolgimento rotorico. Oggi, nel campo delle applicazioni industriali, la tipologia di motori a induzione pi prevede impiegata la versione a gabbiadi scoiattolo dell'avvolgimento rotorico.

Alefte di

ventilazione interna

Motore presso-fusa conrotore a gabbia Jl-nomedi ques+e+ipediavvelgimento-derivata-da{l{elea-ehe-sc-si-etiminassero ilaffiierifti-d+gli rotore, le sbarree anelli di cortocircuitorelizzerebbero una strutturasimile a quella delle ruoteper far giocarei cricetie gli scoiattoli(vedi figuraal paragrafo 5.1.2). Tale gabbiaviene realizzata, almenoper le taglie di potenza orientativamente inferior ai 250 kW, in alluminio attraverso un processo di pressofusione. Questo procedimento estremamente velocee vantaggioso, in termnieconomici,per una vastaproduzione di serie; essoconsistenell'iniettarealluminio fuso, sotto pressione, nelle scanalature del rotore con l'ausilio di appositistampi.ln questa maniera in un'unica operazione vengonorealizzate siale sbarreche gli anelli terminali di corto circuito della gabbia.La strutturadel rotore appare come quella raffiguratain figura. La tecnicadi pressofusione permette di realizzare forme di cavaanchemolto complesse. ll numerodi sbarredella gabbiadeve essere convenientemente sceltoin relazioneal numero di poli e di cave dello statore, al fine di ridurre possibili disturbi o irregolarit di funzionamento. La possibilicombinazioni sonoriportatenellatabellaseguente. Cave di rotore com ti 2 4 N. cave statore l 8 24 30 36 24 36 48 36 t 4 r6 22 24 l 8 26 30 26 t 6 20 24 28 30 30 40 28 22 28 3 t 42 ) z 42 54 44 N. cave rotore 24 29 46 34 46 5 8 45 26 30 62 46 N. poli
a -

6 54 72 36 3 8 52 44 40 56 46 64 5 8 68 92 70 94

8 48 72 34 5 4 36 5 8
38i86

60:90
;96

32

72

Nel caso di motori asincroni 'general purpose', si ricorre spessoad un disegno di cava di rotore particolarmente sviluppato in senso radiale (motori a cave profonde), oppure a soluzioni a gabbie multiple concentriche, com illustrato nella figura seguente. Questi accorgimenticonsentono di ottenere buone prerogative di avviamento, come verr spiegato in sesuito.

204

MaccurNe Ele'rlRrcus
a)

b)

c)

LTUOO
a) cava aperta d) cava profonda

-7

d)

e)

\-

\ /

Forme di cave rotoriche tr) cavasemichiusa e) caveper doppia gatrbia

[fffi
c) cave clriuse

5.1.2- Immaginidel motore asincrono trifase

Assemtllaggio del paccostatorico e dell'awolgimento di statore

Spaccato di un motore ad induzione a gabtria di scoiatttolo

205

Pnop.ANonEnCavRcNrrlo

r,'.;&p

.i...t-' d. is.1F:

Esplosodi un motore asincronoa gatrbia

Motore asincrono a rotore avvolto (a sinistra) ed a gabtlia (a destra)

Sbarredi rotore

Esempio di gabbia di scoiattolo

Anelli di cortocircuito

206

MaccurNs ELsrlnrcue

5.2 - Principiodi funzionamento e circuitoequivalente

Nello studiosemplificato del funzionamento a regimedella macchina asincrona, affrontatoin questoparagrafo, si far costantemente riferimento,per aderenza alle tipologiedi macchine pi importantia livello applicativo,ad uno statoredotatodi avvolgimento trifase.Nessuna ipotesivienefattacirca la connessione a stellao a triangolodelle bobine;tensionie correntidi statore sonopertanto da intendersi cometensionie correnti di fase. Per il rotore si tendera prescindere dal numero di fasi e I'avvolgimentopotr essere interpretato indifferentemente, sia come avvolgimento trifase, sia come avvolgimento polifaseOccorrericordare generalit che questa dellatrattazione possibile se si accetta di trascurare, dal punto di vista della conversione elettromeccanica gli effetti delle armoniche dell'energia, spaziali di F.m.mprodotte dagliavvolgimenti reali.In altreparole, lo studioconsidera solo le fondamentali delledistribuzioni spaziali al traferrodefiniteal capitolo4.

5.2.I - Funzionamento con avvolgimento di rotoreaperto e con rotorefermo

Si immagini che l'avvolgimentotrifase di statoredi una macchina asincrona sia alimentato con una ternasimmetrica di tensionisinusoidali e cheessosia percorso da unacorrispondente {errla simmctriea-di-es+renti-Sia-a-h-pdsetziene<ii-qrcs+e+andezze{-ttriehe-Si-sr+ppenga, inoltre,che l'avvolgimentodi rotoresia apertoe non lascicircolarealcunacorrente.Il campo rotante quindi prodoftodallesolecorrentidi statore. Il flussodi macchina (o flussoutile,@u), ruotando al traferroindurrdelle forzeelettromotrici nei vari avvolgimentipresenti. Infatti ogni avvolgimento vedevariarenel tempo il suo flusso concatenato a seguitodella rotazione,lungo il traferro, dell'onda di flusso @u-Si ricorda ancorache l'ampiezza della distribuzionefondamentale di flusso costantenel tempo. possibiledimostrare che i flussi concatenati massimi(l) con una fasedi statoreed una fasedi rotorevalsono: : NI'f^u ; trrrnu,, rru* = Ni"Qu

--

dove N.* e N,* rappresentano rispettivamente il numro di spire equivalenti ai fini della produzione di forza elettromotrice (o del concatenamento di flusso)dell'avvolgimento di statoree di rotore.Si osserviche il concatenamento di flussoda partedi una fasedipendeda come la fase stessa distribuitalungo il traferro.Ne consegue che fenomeniindotti in due cavecontiguesaranno sfasatitemporalmente. Taleosservazione permeffe di concludere che se le fasi di statoresonosfasate di 120'elettrici nello spazio,i fenomeni indotti nellestesse sono sfasati di 120"nel tempo. In analogia a quantovisto per il trasformatore (a partela modalit di concatenamento di flusso appena illustrate), si possono esprimere tali F.e.mindotte nel seguente modo:
Forza elettromotrice di statore /.\ cs (/l= *-f d.(/)

Es =+j.o.A, :+i.4.44.N:.f .@,

(5.t)

Farza eleltromotrice di roore (per ipotesi il rotore .fermo. a;r: 0)

"rk\:

d)",Q)
dt

E , = - j - r , r - 4 , : + i . 4 . 4 4 .N ; -- f - @ ,

(s.2)

(r)

condizione che si verfica quando il vettore spaziale di flusso utile posizionato sull'asse della fase.

207

Pnop. ANonEaCavacNrNo Le relazioniprecedenti rimangonovalideancheper un motorea p paiapoli. In questocasoi vettori spaziali al traferro ruotano alla velocit a/p, ma lungo I'intera circonferenza si p paiapoli. Dal puntodi vistaelettrico,le F.e.mindotteavrannosemprela stessa susseguono pufsazione a : 2nf. In altre parole, la pulsazione delle F.e.m.indotte pari alla velocit : :2 (a p or, n f). elettricadel campomagnetico rotante Le equazioni(5.1) e (5.2) dimostranoche, nelle condizioni di funzionamento specificate (avvolgimento di rotoreapertoe rotorefermo), il motoreasincrono si comportaesattamente come un trasformatorea vuoto. Si parla di trasformatorea campo rotante. Pregio di questa macchina la possibilit di variarea piacere elettricosecondario, il numerodi fasi del sistema rotorico. chevienea coincidere con il numero di fasidell'avvolgimento in questocasoI'avvolgimento Ovviamente di rotoredeveessere di tipo avvolto (con anelli e per collegareil caricoelettrico.Nel trasformatore spazzole) a camporotanteil trasferimento di potenzaelettricatra statoree rotore(entrambifermi) avvienegrazieal campo magnetico rotanteal traferroanzich tramiteilcampo pulsante nel nucleomagnetico di un trasformatore (fisso nello spazio).Si noti che per attuarequestotrasferimento lo convenzionale di potenza, statore ed il rotoresi scambiano reciprocamente unacoppia. (5.1) e (5.2) e possibile Sempre dalle equazioni che il rapportodei moduli delle osservare
fensirrni-ind'ottsa-statore-e*arotore vale

E":N,
Lr
n *

( 5.3 )

N,

pu Per le analogieviste, il funzionamento nellecondizionispecificate del motoreasincrono essere studiatocon un circuito equivalente dove il primario ugualea quello del trasformatore si interpreta come statoreed il secondario come rotore.Si osserviancoraI'isofrequenzialit del circuito di statore e rotore.

5.2.2 - Funzionamento con avvolgimentodi rotore aperto e con rotore in movimento

Si supponga ora di trascinare dall'esterno il rotore ad una velocit rrl.. Se l'avvolgimento di rotore aperto non possono circolare correnti ed il campo magnetico al traferro continua ad esseregenerato solo dalle correnti di statore. La F.e.m. indotta in una fase di statore rimane inalterata (vedi equazione (5.1)), mentre la (5.2) non piir vera a causadel moto relativo tra il campo magneticorotante ed il rotore. Si noti che il moto relativo deve essere valutato in termini di "velocita elettrica" e non di "velocit meccanica" in quanto i concatenamentidi flusso dipendono dall'angolo elettrico. Ne consegueche la forza elettromotrice indotta a rotore vale:

E, =-j.(a-

pa,).tt,

(s.4)

Il fasore E, possiede una pulsazione diversa da quella del fasore Es. Questi due fasori non possono quindi essere rappresentati in un unico diagramma vettoriale. Si vedr in seguito come risolvere tale problema. Si definisce scoruimento del rotore il rapporto tra la velocit reiativa del campo rotante rispetto al rotore e la velocit del campo rotante stesso(in valore assoluto o percentuale).Nel caso generale di una macchina a p coppie polari la velocit del campo rotante vale crl.: a lp, quindi lo scorrimentoe dato da:
@- P'or

_al p-a,

r 208

alp

-o, _ 0, ;
os

s\o:

t'

- t" (s

.100

(s.s)

MaccHrNg ElerrRrcHe Il concetto di scorrimentorappresenta una grandezzafondamentale nello studio della macchina asincrona. Dueparticolari valori di scorrimento assumono unacertaimportanza: '/ il valores:0 corrispondente alla rotazione del rotoresincrona con il campoa,:61/p; ,/ il valores : 1 corrispondente alla condizione di rotorefermo a, : 0 La velocit relativa del campo rotanterispetto al rotore viene comunemente detta anche velocit di sconimento ed datada:
J osc : - - ), p

velocit di scorrimentomeccanica

(s.6)

Le grandezze elettriche(tensioni,correnti), indotte dal campo rotantenegli avvolgimenti pulsazione rotorici presentano una pulsazione denominata proporzionale di scorri alla vefocit di scorrimentoe al numero di coppie polari p del campo al traferro. Questa pulsazione vale: : )- p .o, .scr)
scriffa come:

pulsazione elettricadi scorrimento

(5-7)

Grazie alla definizionedi pulsazione di scorrimentola F.e.m.indoffa a rotore pu essere

(s.8)
La (5.8) dimostra che l'ampiezza della F.e.m. indotta nell'avvolgimentodi rotore varia linearmente con lo scorrimento e la suapulsazione corrisponde alla pulsazione di scorrimento sro. Ovvero i fenomeni indolti a rotore sono ad una frequenza par a sf dove f la frequenza di alimentazione dello statore. Nella pratica,la velocitdi sincronismo del camporotantevieneespressa in giri al minuto (n, in [rpm]) e pu essere calcolata nel seguente modo:

.":i:i=

2.n. {

Z-fi.n,

60

: + n s =6 0 - , f

(5.e)

una grandezza che dipendedal numerodi poli del motore Quindi la velocitdi sincronismo e dalla frequenza di alimentazione. Ne consegu che per un motore,alimentato a frequenza costante, la velocitdi sincronismo unacostanteLa tabella a fianco riporta le velocit di Velocit di sincronismocon f :50 Hz . . I ..+t:ijjr2i:itjirl;r:{.1+i:i+,:iji::'.j;+iit:il.t.r:ii.:.1:ii;;tlr,..;.; sincronismo al variaredel numerodi poli della p 2p ns macchina nel casocomune di unaalimentazione numero oaia ooli ooli lrnml a 50 Hz. l 2 3000 Si anticipa il concetto che, nelle normali condizioni di funzionamentodel motore (ad 2 4 I 500 a esempio,per il funzionamento nominale), il J 6 l 000 valore dello scorrimento un numero molto 4 8 750 piccolo (pochi percento della velocit di sincronismo). Ne consegue che la velocit meccanicadel rotore sar molto prossimaalla
velocit di sincronismo.Come esempiosi considerinoi seguentidati:

s":3oA; n, :9:l:1500 p rpm;

f:50H2;, n, =(t-",).r"

p:2(paiapoli) : (t-0.03) 1500:1455 rpm

209