RESULTADOS:

El robot ejecuto el comportamiento muestrear imgenes en 1 seg, se detuvo durante 0.2 seg, emergi en 3 seg y tardo 2 seg en estabilizarse por completo despus de emerger. El experi ento fue exitoso

ANEXOS

COLEGIO MILITAR N 13 PATRIA

Esta investigacin consisti en el diseo y construccin de un prototipo de robot acutico explorador con diferentes capacidades y comportamientos

CONCLUSIONES: En este diseo se resolvieron los principales problemas encontrados durante el diseo de los prototipos previos, las fugas y el paso de humedad al interior del control del prototipo. El prototipo fue capaz de realizar las tareas de inmersin, emersin, desplazamiento (tanto en la superficie como en inmersin), deteccin y evasin de obstculos, y la bsqueda de una marca u objeto de inters. El comportamiento emerger se ejecut de manera exitosa en la mayora de las pruebas realizadas. Los principales problemas detectados durante la experimentacin , se debieron principalmente a la carencia de torque en el servo-motor dos, el cual se encarga de disparar el tanque de aire comprimido.

Ensamblaje de un Robot Sub Marino Espa

INTEGRANTES: AIMACAA DARWIN MUOZ KEVIN PALLO JOHNNY PANCHI DIEGO YNEZ JESON REA: CIENCIAS NATURALES ASIGNATURA: FISICO QUIMICO ASESOR: ING. XAVIER ERAZO

RECOMENDACIONES Seguir un orden estricto en los procesos para realizar cada una de las instalaciones para obtener buenos resultados. Utilizar materiales de bajo costo y que sean reciclados. Se espera mejorar el diseo, equipamiento y comportamientos actuales del robot, adems de agregar nuevos comportamientos que le permitan ejecutar nuevas tareas.

NUNCA

MIRA EL LADO OSCURO

2012-2013

INTRODUCCIN
son vehculos robticos no tripulados, que generalmente poseen su propio suministro de energa. Estos vehculos no tienen ningn tipo de liga con la superficie, usan una computadora o algn circuito electrnico para su control, poseen sensores que les proporcionan la informacin necesaria del exterior, e.g. medidores de profundidad, de velocidad, etc., tambin usan sonares que les permiten percibir y evitar obstculos, as como mapear el fondo del mar; y cmaras de video para la recuperacin de imgenes submarinas.

Bicarbonato de sodio Cable Cmara inalmbrica IP Conector de pilas Aire comprimido Motor de corro a control remomto Superfluo

DIAGRAMA DE FLUJO
Ensamblaje de un Robot Suf Marino Espa

Para la elaboracin

CONSTRUCCIN
Para la construccin de el Prototipo , se utiliz un recipiente circular de plstico, motores , hlices, sensores de contacto y una tarjeta controladora .Los sensores de contacto se colocaron al frente del vehculo para hacerlo capaz de detectar si habr o no un obstculo. Cuando alguno de los sensores de contacto era activado, significaba que el vehculo habr chocado con algn obstculo. La reaccin del prototipo al detectar un obstculo dependa nicamente del sensor activado, ir. cambiaba de trayectoria hacia la derecha, hacia la izquierda o giraba 180 de acuerdo al sensor de contacto que se haba activado primero. Si se activaban dos o los tres sensores de contacto al mismo tiempo, el prototipo 1 realizaba el cambio de trayectoria de acuerdo a un nivel jerrquico de sensores, donde el valor mayor corresponda al sensor derecho, el valor medio al sensor central y el valor menor al sensor izquierdo, si dos sensores de contacto se activaban simultneamente y uno de ellos era el sensor derecho, por jerarqua el vehculo cambiaba de trayectoria evadiendo el obstculo que se encontraba a su derecha girando sobre su eje hacia la izquierda. Para navegar en la superficie del agua, se utilizaron dos hlices que tenan que ser activadas por dos motores Dichas hlices se encontraban atadas a unos cables como los que usan las bicicletas para frenar, conocidos como chicotes, contenidos en una manguera llena de vaselina de medio centmetro de dimetro, con la finalidad de transmitir a travs del cable el movimiento del eje del motor para activar las hlices y al mismo tiempo evitar que el agua llegara al interior del vehculo gracias a la vaselina contenida en las mangueras Cabe mencionar que se implemento el mecanismo de la manguera y el cable antes mencionado debido a que las hlices tenan que estar total o parcialmente sumergidas en el agua. El problema principal fue que los motores con los que se contaba no estaban hechos para funcionar bajo el agua, por lo que se tuvo que utilizar el mecanismo de la manguera y el cable antes mencionado, para comunicar el interior del vehculo, donde se encuentran los motores y la tarjeta controladora , con el exterior, de las hlices.

necesitamos los materiales necesarios

OBJETIVO GENERAL:
Disear e implementar un vehculo acutico autnomo con capacidad de desplazamiento, deteccin y evasin de obstculos en la superficie del agua.

Realizamos cortamos respectivas didas

y las me-

Elaboracin de los 3 compartimientos

OBJETIVOS ESPECFICOS:
Entender el principio de Arqumedes (porque un cuerpo flota o se hunde) .Explicacin Los principios de Pascal y de Arqumedes nos permiten explicar el experimento: Principio de Pascal: un aumento de presin en un punto cualquiera de un fluido encerrado se transmite a todos los puntos del mismo. Principio de Arqumedes: todo cuerpo sumergido en un fluido experimenta un empuje vertical ascendente que es igual al peso del fluido desalojado. Antes de presionar del mini submarino flota debido a que su peso queda contrarrestado por la fuerza de empuje ejercida por el agua. Al sumergir el submarino presin se transmite a la parte inferior y entra agua en el interior, por lo que se produce un aumento del peso y el mini submarino se hunde. Al introducir aire disminuye la presin, el agua sale del interior y pierde peso y asciende a la superficie. Para variar su peso y modificar la flotabilidad, los submarinos estn equipados con tanques de lastre que pueden llenarse con agua tomada del exterior o aire a presin. Para sumergirse los submarinos abren los tanques de lastre que se llenan completamente de agua. Para emerger se llenan los tanques con aire a presin que desplaza el agua. MATERIALES: Electrnica bsica Placa de carro a control remoto Elice Motor elctrico Pega de tubo PVC Pintura aerosol

Colocamos la placa los circuitos y serbo motores

Instalacin del aire comprimido popa y torre de gobierno

Procedimos ala entornillacin del los compartimientos y a los detalles finales (pintarle)

Obtencin del sub Marino Espa y su comprobacin