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Manual do operador

IRC5 com FlexPendant


IRC5 M2004

ABB

Manual do operador IRC5 com FlexPendant


M2004 ID do documento: 3HAC 16590-6 Reviso: A

As informaes deste manual esto sujeitas a alteraes sem notificao e no devem ser consideradas um compromisso por parte da ABB. A ABB no assume responsabilidade alguma por quaisquer erros que possam ocorrer neste manual. Exceto quando expressamente declarado em qualquer lugar deste manual, nada aqui dever ser constitudo como qualquer tipo de garantia da ABB para perdas, danos a pessoas ou propriedades, adaptao para um fim especfico ou similar. Em nenhuma circunstncia a ABB poder ser responsabilizada por danos incidentais ou conseqentes decorrentes do uso deste manual ou dos produtos aqui descritos. Este manual e suas partes integrantes no devem ser reproduzidos ou copiados sem permisso por escrito da ABB e seu contedo no deve ser divulgado para terceiros, nem utilizado para qualquer finalidade no autorizada. Os infratores sero processados. Cpias adicionais deste manual podem ser obtidas atravs da ABB mediante a taxa vigente.

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ndice Analtico

Viso geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Documentao do produto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 1 Segurana 13

1.1 Sobre o captulo de Segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1.2 Apropriado para as normas de segurana do IRC5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3 Terminologia de segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.3.1 Avisos de segurana, geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15


1.3.2 PERIGO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.3.2.1 PERIGO - Verifique se a principal fonte de alimentao foi desligada! . . . . . . . . . . . . . 17 1.3.2.2 PERIGO - Os manipuladores mveis representam possibilidade de morte! . . . . . . . . . . 18 1.3.2.3 PERIGO - Manipulador sem freios de segurana dos eixos representam possibilidade de danos fatais! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.3 AVISO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

1.3.3.1 AVISO - A unidade sensvel ESD! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 1.3.4 O que uma parada de emergncia? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 1.3.5 O que uma parada de segurana?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 1.3.6 O que proteo? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 1.3.7 Dispositivo de ativao e botes Hold-to-run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4 Como lidar com uma emergncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

1.4.1 Pare o sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 1.4.2 Libere os freios de segurana do rob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 1.4.3 Extino de incndio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 1.4.4 Recuperao a partir das paradas de emergncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 1.4.5 Retornar ao trajeto programado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.5 Trabalhando de modo seguro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

1.5.1 Viso geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 1.5.2 Para a sua prpria segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 1.5.3 Manuseio de terminal de mo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 1.5.4 Ferramentas de segurana. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 1.5.5 Segurana em modo de velocidade reduzida manual e velocidade total manual. . . . . . . . . . . . . . 35 1.5.6 Segurana no modo Automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 2 Aes 37

2.1 Sobre o captulo Aes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 2.2 Partida do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 2.3 Manobra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 2.4 Usando os programas RAPID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 2.5 Trabalhar com entradas e sadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 2.6 Backup e restaurao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 2.7 Executar na produo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 2.8 Atualizar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 2.9 Instalar opo de software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 2.10 Desligar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 2.11 Quando usar o FlexPendant e a ferramenta RobotStudioOnline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 2.12 Procedimento geral para solucionar problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 3 FlexPendant 55

3.1 Sobre o captulo FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55


3.2 O FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

3.2.1 O que FlexPendant? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56


3.2.2 Botes do hardware e botes no FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

3.2.2.1 Como usar o boto Hold-to-run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 3.2.2.2 Iniciar e parar a execuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61


3HAC 16590-6 Reviso: A 3

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3.2.2.3 Executar instruo por instruo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62


3.2.3 Conectar e desconectar o FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

3.2.3.1 O que acontece ao conectar o FlexPendant?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 3.2.3.2 Conectando um FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 3.2.3.3 Desconectando um FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.2.4 Procedimentos bsicos no FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

3.2.4.1 Usando o teclado virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 3.2.4.2 Realizando rolagem e zoom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 3.2.4.3 Aplicativos do processo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.3 Personalizar o FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

3.3.1 Viso geral, personalizar o FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 3.3.2 Exibir informaes sobre o FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.4 menu ABB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 3.4.1 FlexPendant Explorer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

3.4.1.1 FlexPendant Explorer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 3.4.1.2 Tratamento de arquivos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76


3.4.2 Entradas e sadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

3.4.2.1 Entradas e sadas, E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.2.2 Simular e alterar valor do sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.2.3 Exibir um grupo de sinais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.2.4 Sinais de E/S de segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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3.4.3 Manobra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

3.4.3.1 Introduo manobra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 3.4.3.2 Manobras coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 3.4.3.3 Restries para manobrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 3.4.3.4 Janela Manobrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 3.4.3.5 Selecionar unidade mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 3.4.3.6 Selecionar modo de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 3.4.3.7 Definir a orientao da ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 3.4.3.8 Manobrar eixo por eixo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 3.4.3.9 Manobrar nas coordenadas da base. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 3.4.3.10 Manobrar nas coordenadas mundiais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 3.4.3.11 Manobrar nas coordenadas do objeto de trabalho. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 3.4.3.12 Manobrar nas coordenadas da ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 3.4.3.13 Selecionar ferramenta, objeto de trabalho e carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 3.4.3.14 Criar uma ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 3.4.3.15 Editar a declarao da ferramenta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 3.4.3.16 Editar dados da ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 3.4.3.17 Excluir uma ferramenta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 3.4.3.18 Configurar ferramentas fixas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 3.4.3.19 Definir o quadro de ferramentas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 3.4.3.20 Criar um objeto de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 3.4.3.21 Editar a declarao do objeto de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 3.4.3.22 Editar os dados do objeto de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 3.4.3.23 Excluir um objeto de trabalho. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 3.4.3.24 Definir o sistema de coordenadas do objeto de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 3.4.3.25 Criar uma carga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 3.4.3.26 Editar a declarao da carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 3.4.3.27 Editar os dados da carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 3.4.3.28 Excluir uma carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 3.4.3.29 Travar o joystick em direes especficas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 3.4.3.30 Movimento incremental para posicionamento preciso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 3.4.3.31 Como ler a posio exata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
3.4.4 Janela Produo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

3.4.4.1 Janela Produo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134


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3.4.5 Dados do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

3.4.5.1 Dados do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 3.4.5.2 Exibir dados em tarefas, mdulos ou rotinas especficas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 3.4.5.3 Criar novas instncias de dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 3.4.5.4 Editando instncias de dados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 3.4.5.5 Excluir, alterar declarao de, copiar ou definir instncia de dados . . . . . . . . . . . . . . . . 144
3.4.6 Editor do programa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

3.4.6.1 Antes de iniciar a programao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 3.4.6.2 Criar um novo programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 3.4.6.3 Trabalhando com programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 3.4.6.4 Iniciar programas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 3.4.6.5 Executar o programa a partir de uma instruo especfica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 3.4.6.6 Parar programas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 3.4.6.7 Carregar, executar e parar programas de multitarefas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 3.4.6.8 Excluir programas da memria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 3.4.6.9 Excluindo programas do disco rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 3.4.6.10 Exibir um mdulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 3.4.6.11 Trabalhando com mdulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 3.4.6.12 Exibir uma rotina. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 3.4.6.13 Trabalhando com rotinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170 3.4.6.14 Executar uma rotina especfica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 3.4.6.15 Espelhando um programa, mdulo ou rotina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 3.4.6.16 Desligar bateria reserva durante transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179 3.4.6.17 Trabalhando com instrues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 3.4.6.18 Exemplo: Acrescente instrues de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189 3.4.6.19 Ocultar declaraes no cdigo do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190 3.4.6.20 Salvar o programa RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191 3.4.6.21 Ajustar sem movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194 3.4.6.22 Ajustar com movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
3.4.7 Backup e restaurao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196

3.4.7.1 O que se salva no backup? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196 3.4.7.2 Fazer backup do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198 3.4.7.3 Restaurar o sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 3.4.7.4 Importante ao fazer backup! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
3.4.8 Calibrao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203

3.4.8.1 Calibrao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203 3.4.8.2 Como verificar se o rob precisa de calibrao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205 3.4.8.3 Atualizar contadores de voltas com o FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206 3.4.8.4 Carregar dados da calibrao usando o FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209 3.4.8.5 Editar desvio de calibrao do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210 3.4.8.6 Procedimento de calibrao fina no FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 3.4.8.7 Memria da Placa de Medio Serial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213 3.4.8.8 Estrutura da base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
3.4.9 Painel de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219

3.4.9.1 Painel de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 3.4.9.2 Alterar brilho e contraste. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220 3.4.9.3 Como comutar entre o lado esquerdo e direito do FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221 3.4.9.4 Configurao dos parmetros do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223 3.4.9.5 Alterar data e hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226 3.4.9.6 Configurar E/S mais comuns. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227 3.4.9.7 Alterar idioma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228 3.4.9.8 Teclas programveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229 3.4.9.9 Superviso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231 3.4.9.10 Configurar o sistema FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233 3.4.9.11 Tela sensvel ao toque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235

3HAC 16590-6 Reviso: A

ndice Analtico

3.4.10 Registro de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236

3.4.10.1 Abrir e fechar o registro de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236 3.4.10.2 Trabalhando com registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237 3.4.10.3 Exibir uma mensagem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238 3.4.10.4 Excluir entradas de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239 3.4.10.5 Salvar entradas de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
3.4.11 Bloquear tela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241

3.4.11.1 Bloquear tela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241


3.4.12 Janela do operador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243

3.4.12.1 Janela do operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243


3.4.13 Informaes do sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244

3.4.13.1 Informaes do sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244


3.4.14 Reiniciar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245

3.4.14.1 Viso geral de Reiniciar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245 3.4.14.2 Usando o aplicativo de reinicializao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247 3.4.14.3 Reiniciar e usar o sistema atual (inicializao a quente) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250 3.4.14.4 Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251 3.4.14.5 Reiniciar e excluir o sistema atual (C-iniciar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252 3.4.14.6 Reiniciar e excluir programas e mdulos (P-iniciar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253 3.4.14.7 Reiniciar e retornar para configuraes padro (I-iniciar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254 3.4.14.8 Reiniciar a partir dos dado do sistema salvos anteriormente (B-iniciar) . . . . . . . . . . . 255 3.4.14.9 Fazer reflash do firmware e FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
3.4.15 Fazer logoff e logon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258

3.4.15.1 Fazer logoff e logon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258


3.5 Barra de status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260

3.5.1 Barra de status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260 3.5.2 Exibir mensagens a partir dos programas RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261 3.5.3 Como posso consultar o que o sistema est fazendo no momento?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
3.6 menu Quickset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263

3.6.1 O menu Quickset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263


3.6.2 Unidade mecnica QS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264

3.6.2.1 Menu Quickset, Unidade mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264


3.6.3 Incremento QS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267

3.6.3.1 Menu Quickset, Incremento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267


3.6.4 Modo de execuo do QS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268

3.6.4.1 Menu Quickset, Modo de Execuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268


3.6.5 Modo Passo a Passo QS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270

3.6.5.1 Menu Quickset, Modo Passo a Passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270


3.6.6 Velocidade QS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272

3.6.6.1 Menu Quickset, Modo de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272 4 Controller 273

4.1 Sobre o captulo do Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273


4.2 Botes e conectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274

4.2.1 Botes no FlexController . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274 4.2.2 Conectar um PC a uma porta de servio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276 4.2.3 Configurar a conexo de rede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
4.3 Modos operacionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280

4.3.1 Modo operacional presente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280


4.3.2 Modo automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282

4.3.2.1 Sobre o modo Automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282 4.3.2.2 Partida no modo Automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283 4.3.2.3 Executar programas no modo Automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285 4.3.2.4 Comutar do modo Manual para o Automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286

3HAC 16590-6 Reviso: A

ndice Analtico

4.3.3 Modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287

4.3.3.1 Sobre o modo Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287 4.3.3.2 Partida no modo Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288 4.3.3.3 Executar programas no modo Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289 4.3.3.4 Comutar para velocidade reduzida do modo Automtico para Manual . . . . . . . . . . . . . 290 4.3.3.5 Comutar para o modo velocidade total manual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291 5 Descries de termos e conceitos 293

5.1 Sobre o captulo Descries de termos e conceitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293 5.2 O que o RobotStudioOnline? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294 5.3 O que significa sistema de rob? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295 5.4 O que significa robs, manipuladores e posicionadores?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296 5.5 O que FlexController? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297 5.6 O que ferramenta? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298 5.7 O que significa ponto central da ferramenta? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299 5.8 O que significa objeto de trabalho? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300 5.9 O que um sistema de coordenadas? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301 5.10 O que significa modo manual? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306 5.11 O que significa modo Automtico? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307 5.12 O que um aplicativo RAPID? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308 5.13 A estrutura de um aplicativo RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309 5.14 O que uma matriz de dados? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311 5.15 O que um registro de eventos? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312

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ndice Analtico

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Viso geral

Viso geral
Sobre este manual Este manual contm instrues para as operaes dirias dos sistemas de rob baseados em IRC5 empregando um FlexPendant. Utilizao Este manual deve ser usado durante a operao. Quem deve ler este manual? Este manual indicado para: operadores tcnicos em produto tcnicos em servio programadores de rob

Como ler o manual do operador O Manual do operador est estruturado em cinco captulos. Captulo
1 2 3

Ttulo
Segurana Aes FlexPendant

Contedo
Instrues e avisos de segurana. Breve introduo e instrues passo a passo para as tarefas mais comuns. Descrio das partes e funes do FlexPendant. Este captulo o mais extenso contendo instrues de operao. Descrio das funes e botes fora dos mdulos de controle e acionamento.

4 5

Controller

Descries de termos e Descries de termos e conceitos usados em conceitos robtica.

Pr-requisitos O leitor deve: Referncias Referncia


Product manual, procedures - IRC5 (Manual do produto, procedimentos - IRC5)

familiarizar-se com os conceitos descritos em Guia de introduo - IRC5 e RobotStudioOnline. ser treinado em operao de robs.

ID do documento
3HAC021313-001

Product manual, references - IRC5 3HAC021313-001 (Manual do produto, informaes de referncia - IRC5) Manual do Operador - IRC5 com FlexPendant 3HAC16590-6

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Viso geral

Referncia
Operators manual - RobotStudio (Manual do operador - RobotStudioOnline) Guia de introduo - IRC5 e RobotStudioOnline Trouble shooting manual - IRC5 (Manual de soluo de problemas - IRC5) Technical reference manual - System parameters Manual de referncia tcnica - Parmetros do sistema
Online

ID do documento
3HAC18236-1 3HAC021564-006 3HAC020738-001 3HAC17076-1

Revises Reviso
A

Descrio
Primeira edio. IRC5 M2004. Liberado com 5.04. Segunda edio. Liberado com 5.05.

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Documentao do produto, M2004

Documentao do produto, M2004


Geral A documentao do rob pode ser dividida em diversas categorias. Esta lista baseia-se no tipo de informao contida dentro dos documentos, no importando se o produto padro ou opcional. Isso significa que determinada verso de produtos do rob no conter todos os documentos listados, somente aqueles pertinentes ao equipamento entregue. Entretanto, todos os documentos listados podem ser solicitados junto ABB. Os documentos listados so vlidos para os sistemas de rob M2004. Manuais de hardware Todos os hardwares, robs e gabinetes do controlador, sero entregues com um Manual do Produto que dividido em duas partes: Manual do produto, procedimentos Informaes de segurana Instalao e funcionamento (descries da instalao mecnica, conexes eltricas e carregamento do software do sistema) Manuteno (descries de todos os procedimentos de manuteno preventiva, incluindo os intervalos) Reparos (descries de todos os procedimentos de reparo recomendados, incluindo peas de reposio) Procedimentos adicionais, se houver (calibrao, desativao)

Manual do produto, informaes de referncia Manuais do RobotWare Os manuais a seguir descrevem o software do rob em geral e contm informaes de referncia relevantes: Viso Geral do RAPID: Uma viso geral da linguagem de programao do RAPID. Primeira parte do manual de referncia do RAPID : Descrio de todas as instrues do RAPID. Segunda parte do manual de referncia do RAPID : Descrio de todas as funes do RAPID e tipos de dados. Manual de referncia tcnica - Parmetros do sistema: Descrio dos parmetros do sistema e fluxo dos trabalhos de configurao. As informaes de referncia (nmeros dos artigos para a documentao mencionada no manual do Produto, procedimentos, listas de ferramentas, normas de segurana) Lista de peas Encartes, vistas explodidas Diagramas dos circuitos

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Documentao do produto, M2004

Manuais do aplicativo Aplicativos especficos (por exemplo, opes de software ou hardware) so descritos nos Manuais do aplicativo. O manual do aplicativo pode descrever um ou diversos aplicativos. O manual do aplicativo geralmente contm informaes sobre: Manuais do operador Este grupo de manuais tem destina-se queles que esto tendo seu primeiro contato operacional com o rob, por exemplo, operadores de clulas de produo, programadores e responsveis tcnicos. O grupo de manuais inclui: Manual do Operador - IRC5 com FlexPendant Manual do Operador - RobotStudioOnline Manual de Resoluo de Problemas para o controlador e o rob O propsito do aplicativo (o que ele faz e quando ele til) O que est includo (por exemplo, cabos, placas de E/S, instrues do RAPID, parmetros do sistema) Como usar o aplicativo Exemplos de como usar o aplicativo

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1 Segurana
1.1. Sobre o captulo de Segurana

1 Segurana
1.1. Sobre o captulo de Segurana
Introduo segurana Este captulo explica os princpios e procedimentos a serem usados quando um rob ou o sistema de rob for operado. No explica como projetar procedimentos de segurana ou instalar equipamentos relacionados segurana. Esses tpicos esto nos Manuais do Produto, fornecido com o sistema do rob.

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1 Segurana
1.2. Apropriado para as normas de segurana do IRC5

1.2. Apropriado para as normas de segurana do IRC5


Normas de sade e segurana O rob est totalmente em conformidade com as normas de sade e segurana especificadas nas Diretivas de Maquinaria da EEC. Os robs ABB controlados pelo IRC5 esto em conformidade com as seguintes normas: Norma
EN ISO 12100-1 EN ISO 12100-2 EN 954-1 EN 775 EN 60204 EN 61000-6-4 (opo) EN 61000-6-2

Descrio
Segurana da maquinaria, terminologia Segurana da maquinaria, especificaes tcnicas Segurana da maquinaria, peas dos sistemas de controle relacionadas segurana Manipulao de robs industriais, segurana Equipamentos eltricos de mquinas industriais EMC, emisso tpica EMC, imunidade genrica

Norma
IEC 204-1 IEC 529

Descrio
Equipamentos eltricos de mquinas industriais Nveis de proteo oferecidos pelos anexos

Norma
ISO 10218 ISO 9787

Descrio
Manipulao de robs industriais, segurana Manipulao de robs industriais, coordenao de sistemas e movimentos

Norma
ANSI/RIA 15.061999 ANSI/UL 1740-1998 (opo) CAN/CSA Z 434-03 (opo)

Descrio
Requisitos de segurana para robs industriais e sistemas do rob Norma de segurana para robs e equipamentos do rob Robs industriais e sistemas do rob - Requisitos gerais de segurana

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3HAC 16590-6 Reviso: A

1 Segurana
1.3.1. Avisos de segurana, geral

1.3 Terminologia de segurana 1.3.1. Avisos de segurana, geral


Geral Esta seo especifica todos os perigos que podem surgir ao realizar o trabalho, detalhados neste manual. Cada perigo est detalhado em sua seo, compreendendo: Uma legenda especificando o nvel do perigo (PERIGO, AVISO ou CUIDADO), bem como o seu tipo. Uma descrio breve do que acontecer se o operador/pessoal de manuteno no solucionar o perigo. Uma instruo mo de como solucionar o perigo para facilitar a realizao da atividade.

Nveis de perigo A tabela abaixo define as legendas que especificam os nveis de perigo usados neste manual.

Smbolo

Designao
PERIGO

Significado
Avisa que um acidente ocorrer se as instrues no forem seguidas, resultando em ferimentos graves ou na morte e/ou danos graves ao produto. Ele se aplica a avisos de perigo devido a, por exemplo, contato com unidades eltricas de alta voltagem, risco de exploso ou fogo, risco de gases venenosos, risco de esmagamento, impacto, queda de alturas, etc. Avisa que um acidente pode ocorrer se as instrues no forem seguidas, resultando em ferimentos graves, possivelmente fatais e/ou grandes danos ao produto. Ele se aplica a avisos de perigo devido a, por exemplo, contato com unidades eltricas de alta voltagem, risco de exploso ou fogo, risco de gases venenosos, risco de esmagamento, impacto, queda de alturas, etc. O smbolo de eletrocuo ou choque eltrico indica perigos eltricos que podem resultar em danos pessoais graves ou morte.

danger

AVISO

warning

CHOQUE ELTRICO

Electrical shock

3HAC 16590-6 Reviso: A

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1 Segurana
1.3.1. Avisos de segurana, geral

Smbolo

Designao
CUIDADO

Significado
Avisa que pode ocorrer um acidente se as instrues no forem seguidas, que pode resultar em leses e/ou danos no produto. Ele tambm se aplica a avisos de riscos que incluem queimaduras, leses nos olhos, leses na pele, leses nos ouvidos, esmagamento ou escorregamento, tropees, queda de alturas, etc. Alm disso, ele se aplica a avisos que incluem requisitos de funcionamento quando instalar ou remover equipamento, onde existe risco de danos no produto ou de quedas. O smbolo de descarga eletrosttica (ESD) indica perigos eletrostticos que podem resultar em srios danos ao produto

caution

DESCARGA ELETROSTTICA (ESD)

Electrostatic discharge (ESD)

NOTA

Os smbolos de Nota avisam sobre fatos e condies importantes.

Note

DICA

Os smbolos de Dica levam voc at instrues especficas, local onde encontrar informaes adicionais ou como realizar uma determinada operao de modo mais fcil.

Tip

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1 Segurana
1.3.2.1. PERIGO - Verifique se a principal fonte de alimentao foi desligada!

1.3.2. PERIGO 1.3.2.1. PERIGO - Verifique se a principal fonte de alimentao foi desligada!
Geral Trabalhar com alta voltagem representa possibilidade de morte. Pessoas sujeitas alta voltagem podem sofrer de parada cardaca, leses por queimadura ou outros danos graves. Para evitar esses perigos, no continue trabalhando antes de elimin-lo de acordo com os detalhes abaixo. Eliminao Etapa Ao
1. Desligue o interruptor principal no Mdulo de Controle.

Informao/ilustrao

xx0400000978

2. Desligue o interruptor principal no Mdulo de Acionamento.

A: interruptor principal, mdulo de controle

en0400001017

A: interruptor principal, mdulo de acionamento

3HAC 16590-6 Reviso: A

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1 Segurana
1.3.2.2. PERIGO - Os manipuladores mveis representam possibilidade de morte!

1.3.2.2. PERIGO - Os manipuladores mveis representam possibilidade de morte!


Descrio Qualquer manipulador mvel uma mquina com possibilidade de danos fatais. Ao colocar um manipulador em funcionamento, possvel que ele execute movimentos inesperados e, algumas vezes, irracionais. No entanto, todos os movimentos so executados com grande fora e podem causar danos pessoais graves e/ou danificar qualquer pea do equipamento que se localiza na rea de trabalho do manipulador. Eliminao Etapa Ao
1.

Informao/ilustrao

Antes de tentar colocar o manipulador para Equipamentos de parada de funcionar, verifique se todos os emergncia, como portes, tapetes de equipamentos de parada de emergncia contato, cortinas de luz, etc. foram corretamente instalados e conectados. Sempre que possvel, use o boto Hold-torun. Esse boto usado no modo Manual, no no Automtico. Certifique-se de que no h pessoas na rea de trabalho do manipulador antes de pressionar o boto Iniciar. Como usar o controle Hold-to-run no RobotWare 5.0 est detalhado na seo Como usar o boto Hold-to-run na pgina 59 no Manual do Operador, IRC5.

2.

3.

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3HAC 16590-6 Reviso: A

1 Segurana
1.3.2.3. PERIGO - Manipulador sem freios de segurana dos eixos representam possibilidade de danos

1.3.2.3. PERIGO - Manipulador sem freios de segurana dos eixos representam possibilidade de danos fatais!
Descrio Como o sistema de brao do manipulador bastante pesado, especialmente nos modelos de manipuladores maiores, ser perigoso se os freios de segurana forem desconectados, estiverem com defeito, gastos ou, de algum modo, dados como no operacionais. Por exemplo, um sistema de brao IRB 7600 deformado pode matar ou causar danos graves em uma pessoa que esteja debaixo dele. Procedimento Etapa Ao
1. Se voc suspeitar de que os freios de segurana no esto funcionando, prenda o sistema de brao do manipulador de algum outro modo antes de trabalhar sobre ele. Se voc considerar intencionalmente que os freios de segurana no funcionam conectando um fornecimento de tenso externo, ser preciso ter o mximo de cuidado! NUNCA permanea dentro da rea de trabalho do manipulador quando desativar os freios de segurana, a menos que o sistema de brao esteja sustenado por outros meios!

Informao/ilustrao
As especificaes de peso, etc., podem ser encontradas no Manual do Produto de cada modelo do manipulador. Como conectar corretamente um fornecimento de tenso externo est detalhado no Manual do Produto de cada modelo do manipulador.

2.

3HAC 16590-6 Reviso: A

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1 Segurana
1.3.3.1. AVISO - A unidade sensvel ESD!

1.3.3. AVISO 1.3.3.1. AVISO - A unidade sensvel ESD!


Descrio A descarga eletrosttica (ESD) a transferncia de uma carga eltrica esttica entre dois corpos em diferentes potenciais, seja por contato direto ou atravs de um campo eltrico induzido. Ao manusear peas ou seus recipientes, o pessoal que no est conectado a um possvel ponto terra pode transferir altas cargas estticas. Essa descarga pode destruir produtos eletrnicos sensveis. Eliminao Etapa Ao
1. Use uma pulseira

Obs.
preciso testar as pulseiras com freqncia para garantir que no esto danificadas e funcionam corretamente.

2. 3.

Use uma esteira de proteo contra Ela deve ser aterrada por meio de uma ESD. resistor limitador de corrente. Use um tapete de mesa dissipador. Ele deve proporcionar uma descarga controlada de voltagens estticas e precisa ser aterrado.

Localizao do boto de pulseira O boto da pulseira est localizado no computador, no mdulo de controle, como mostra a ilustrao abaixo.

xx0400001061

boto da pulseira

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1 Segurana
1.3.3.1. AVISO - A unidade sensvel ESD!

Monte a pulseira A figura ilustra como a pulseira ESD montada no gabinete do controlador.

xx0400001055

A B C

A pulseira se prende a um boto ao lado do console de controle. Quando no estiver sendo usada, a pulseira fica na unidade de fonte de alimentao. Unidade de fonte de alimentao

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1 Segurana
1.3.4. O que uma parada de emergncia?

1.3.4. O que uma parada de emergncia?


Definio de parada de emergncia Parada de emergncia um estado que ignora qualquer outro controle do rob, desconecta a fora propulsora dos motores do rob, interrompe todas as partes mveis e desconecta a alimentao de qualquer funo potencialmente perigosa controlada pelo sistema do rob. O estado de uma parada de emergncia significa que toda alimentao desconectada do rob, exceto os circuitos de liberao manual do freio. preciso executar um procedimento de recuperao para retornar ao funcionamento normal. O sistema do rob pode ser configurado para que o estado resulte em: uma parada no controlada, interrompendo imediatamente a ao do rob ao desconectar a alimentao proveniente de seus motores uma parada controlada, interrompendo a ao do rob com a alimentao disponvel em seus motores para poder manter a trajetria do rob. Ao ser concluda, desconectase a alimentao.

A preferncia pelas paradas controladas, pois elas minimizam as aes necessrias para retornar o sistema do rob para o modo de produo. Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para verificar a configurao do sistema do rob. Classificao das paradas As normas de segurana que determinam a automao e os equipamentos do rob definem as categorias s quais cada tipo de parada se aplica: Se a parada for...
no controlada controlada

..ento ela ser classificada como...


categoria 0 (zero) categoria 1

Dispositivos de parada de emergncia Em um sistema de rob, existem vrios dispositivos de parada de emergncia que podem ser operados para alcanar uma parada de emergncia. H botes de parada de emergncia disponveis no FlexPendant e no mdulo de controle. Tambm podem existir outros tipos de paradas de emergncia no seu rob. Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para verificar a configurao do sistema do rob.

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1 Segurana
1.3.5. O que uma parada de segurana?

1.3.5. O que uma parada de segurana?


Definio de parada de segurana Parada de emergncia um estado que ignora qualquer outro controle do rob, desconecta a fora propulsora dos motores do rob, interrompe todas as partes mveis e desconecta a alimentao de qualquer funo potencialmente perigosa controlada pelo sistema do rob. Parada de segurana significa que se desconecta apenas uma alimentao para os motores do rob. No h procedimento de recuperao. Voc apenas precisa restaurar a potncia do motor para recuperar-se de uma parada de segurana. O sistema do rob pode ser configurado para que o estado resulte em: uma parada no controlada, interrompendo imediatamente a ao do rob ao desconectar a alimentao proveniente de seus motores uma parada controlada, interrompendo a ao do rob com a alimentao disponvel em seus motores para poder manter a trajetria do rob. Ao ser concluda, desconectase a alimentao.

A preferncia pelas paradas controladas, pois elas minimizam as aes necessrias para retornar o sistema do rob para o modo de produo. Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para verificar a configurao do sistema do rob. Classificao das paradas As normas de segurana que determinam a automao e os equipamentos do rob definem as categorias s quais cada tipo de parada se aplica: Se a parada for...
no controlada controlada

..ento ela ser classificada como...


categoria 0 (zero) categoria 1

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1 Segurana
1.3.6. O que proteo?

1.3.6. O que proteo?


Definio Proteo so medidas de segurana que compreendem o uso de protees para proteger pessoas de perigos que no podem ser removidas de forma sensata ou ser suficientemente eliminadas pelo projeto. Uma proteo impede situaes de perigo parando o rob de modo controlado quando se ativa um determinado mecanismo de proteo, como uma cortina de luz. Espao de proteo O espao de proteo aquele delimitado por protees. Por exemplo, uma clula do rob protegida pela porta da clula e seu dispositivo de intertravamento. Dispositivos de intertravamento Cada proteo possui um dispositivo de intertravamento que, ao ser ativado, pra o rob. A porta da clula do rob possui uma intertrava que pra o rob quando a porta se abre. A nica maneira para retomar a operao fechando a porta. Mecanismos de proteo Um mecanismo de proteo compreende vrias protees conectadas em srie. Ao ativar uma proteo, a cadeia se quebra e o funcionamento da mquina interrompido, independentemente do estado das protees no restante da cadeia.

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1 Segurana
1.3.7. Dispositivo de ativao e botes Hold-to-run

1.3.7. Dispositivo de ativao e botes Hold-to-run


Dispositivo de ativao Esse dispositivo um boto de presso de presso constante operado manualmente que, quando continuamente ativado em uma posio somente, permite a operao de funes perigosas, mas no as inicia. Em qualquer outra posio, as funes perigosas so paradas com segurana. O tipo desse dispositivo especfico, onde possvel pressionar o boto de presso somente pela metade para ativ-lo. Nas posies totalmente para dentro e totalmente para fora, o rob no consegue funcionar. Boto Hold-to-run O boto Hold-to-run permite o movimento quando ativado manualmente e interrompe imediatamente qualquer movimento quando liberado. Ele pode ser usado somente no modo Manual. Como operar os botes Hold-to-run est detalhado na seo Como usar o boto Hold-to-run na pgina 59.

3HAC 16590-6 Reviso: A

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1 Segurana
1.4.1. Pare o sistema

1.4 Como lidar com uma emergncia 1.4.1. Pare o sistema


Viso geral Pare o sistema imediatamente se houver alguma pessoa na rea de trabalho do rob enquanto este estiver funcionando o rob causar danos ao pessoal ou equipamentos mecnicos

O boto de parada de emergncia FlexPendant

xx0300000449

Boto de parada de emergncia

O boto de parada de emergncia do controlador

xx0300000450

Boto de parada de emergncia

Outros dispositivos de parada de emergncia possvel que o projetista da fbrica tenha colocado dispositivos de parada de emergncia adicionais em locais convenientes. Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para localiz-los.

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1 Segurana
1.4.2. Libere os freios de segurana do rob

1.4.2. Libere os freios de segurana do rob


Viso geral Os freios do rob podem ser liberados manualmente enquanto durar a alimentao. Como o interruptor do controlador est na posio On, a alimentao ainda ocorre e ser aplicada mesmo se o sistema estiver em estado de emergncia. Bateria Se houver interrupo de energia em uma fbrica ou clula, o sistema de freio poder ser alimentado por uma bateria. A conexo da bateria varia para cada modelo de rob. Este ponto est detalhado no Manual do Produto, que acompanha o rob. Botes de liberao do freio Os botes de liberao do freio esto colocados de forma diferente, dependendo do tipo do rob. Este ponto est detalhado no Manual do Produto. Sempre se informe sobre a localizao dos botes nos modelos de rob com os quais trabalha. Precaues Antes de liberar os freios, verifique: qual a trajetria do brao? como um objeto enroscado ser afetado?

Um dano menor poder facilmente passar a srio se as conseqncias no forem consideradas. PERIGO! Liberar os freios uma ao perigosa que pode causar ferimentos e danos propriedade. Ela dever ser realizada com muito cuidado e somente quando totalmente necessria. Freios liberados Etapa Ao
1. 2. 3. 4. Se necessrio, use uma ponte rolante, empilhadeira ou equipamento similar para assegurar os braos do rob. Certifique-se de que o rob recebe energia. Uma vez mais, verifique se o dano aos objetos enroscados no aumenta com a liberao dos freios. Pressione o boto de liberao de freio apropriado para liber-lo.

3HAC 16590-6 Reviso: A

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1 Segurana
1.4.3. Extino de incndio

1.4.3. Extino de incndio


Precaues Se ocorrer incncio, certifique-se de que voc e seus colegas de trabalho estejam seguros antes de realizar qualquer atividade para extinguir o fogo. Em caso de ferimentos, sempre procure cuidar deles antes. Escolha o extintor de incndio Sempre use extintores de dixido de carbono para apagar o fogo em equipamentos eltricos, tais como o rob ou o controlador. No use gua nem espuma.

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1 Segurana
1.4.4. Recuperao a partir das paradas de emergncia

1.4.4. Recuperao a partir das paradas de emergncia


Viso geral A recuperao a partir de uma parada de emergncia um procedimento simples, porm importante. Esse procedimento garante que o sistema do rob no retornar ao trabalho enquanto a condio de perigo for mantida. Redefina a trava dos botes de parada de emergncia Todos os dispositivos de parada de emergncia no estilo boto de presso possuem uma trava que precisa ser liberada para poder remover a condio de parada de emergncia do dispositivo. Em muitos casos, isso se faz inclinando o boto de presso conforme a marcao, porm tambm existem dispositivos onde preciso pux-lo para liberar a trava. Redefina os dispositivos de parada de emergncia automticos Todos os dispositivos de parada de emergncia automticos tambm possuem algum tipo de trava a ser liberada. Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para verificar a configurao do sistema do rob. Recuperao a partir das paradas de emergncia Etapa Ao
1. 2. 3. 4. Verifique se a situao perigosa decorrente da condio de parada de emergncia no existe mais. Localize e redefina o(s) dispositivo(s) que provocou(aram) a condio de parada de emergncia. Confirme o evento de parada de emergncia (20202) no registro de eventos. Pressione o boto Motors On para recuperar-se de uma condio de parada de emergncia.

O boto Motors On O boto Motors On fica no controlador:

en0400000920

Boto Motors On

DICA! Precisa informar-se sobre como confirmar erros? Este ponto est descrito no tpico Como confirmar erros e avisos.
3HAC 16590-6 Reviso: A 29

1 Segurana
1.4.5. Retornar ao trajeto programado

1.4.5. Retornar ao trajeto programado


Viso geral Parar o movimento do rob removendo a potncia de seus motores muitas vezes resulta no deslizamento do rob de seu trajeto programado. Isso pode ocorrer aps uma parada de emergncia no controlada ou de segurana. A distncia de deslizamento permitida est configurada com os parmetros do sistema. Pode haver diferena na distncia, dependendo do modo operacional. Se o rob no estiver dentro da distncia permitida configurada, ser possvel deixar que ele retorne para o trajeto programado ou continue at o prximo ponto programado no trajeto. O programa continua sendo executado automaticamente na velocidade programada. DICA! Esses procedimentos esto descritos em Gerenciando o sistema em produo.

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1 Segurana
1.5.1. Viso geral

1.5 Trabalhando de modo seguro 1.5.1. Viso geral


Sobre o rob Um rob pesado e extremamente eficaz, independentemente da sua velocidade. Uma pausa ou parada mais longa no movimento pode ser acompanhada por um movimento rpido e perigoso. Mesmo que um padro de movimento esteja previsto, uma mudana na operao poder ser disparada por um sinal externo resultando em movimento inesperado, sem aviso. Portanto, importante que todas as normas de segurana sejam observadas ao entrar no espao protegido. Sobre esta seo Nesta seo, so sugeridas algumas das normas de conduta mais bsicas para voc sendo um usurio do sistema do rob. No entanto, impossvel abranger todas situaes especficas.

3HAC 16590-6 Reviso: A

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1 Segurana
1.5.2. Para a sua prpria segurana

1.5.2. Para a sua prpria segurana


Princpios gerais Alguns princpios simples devem ser seguidos para poder operar o sistema do rob com segurana: Sempre opere o sistema do rob no modo Manual se o pessoal estiver no espao protegido. Sempre traga o FlexPendant com voc ao entrar no espao protegido para manter o controle do rob. Tenha cuidado com as ferramentas rotativas e mveis, tais como cortadores laminadores e serras. Verifique se elas esto desligadas antes de se aproximar do rob. Tenha cuidado com as superfcies quentes, tanto nas peas de trabalho quanto no sistema do rob. Os motores do rob podero ficar bastante quentes se funcionarem por um perodo de tempo longo. Tenha cuidado com os agarradores e objetos agarrados. Se o agarrador estiver aberto, a pea poder cair e causar ferimentos ou danos ao equipamento. Esse agarrador poder ser muito eficaz e tambm causar danos se no for operado de forma segura. Tenha cuidado com os sistemas hidrulico e pneumtico, bem como as partes eltricas ligadas. Mesmo com a energia desligada, a que fica em tais circuitos pode ser muito perigosa.

FlexPendant desconectado Sempre mantenha um FlexPendant desconectado protegido de qualquer controlador ou clula do rob para evitar que uma unidade desconectada seja usada ao tentar parar o rob em uma situao perigosa. CUIDADO! Um FlexPendant desconectado deve ser armazenado de forma a no ser confundido em estar conectado ao controlador. Personalize as conexes do FlexPendant Qualquer que seja o meio de conexo, o FlexPendant, exceto atravs dos cabos fornecidos e o seu conector padro, no deve considerar o boto de parada de emergncia inativo. Sempre teste o boto de parada de emergncia para certificar-se do seu funcionamento, se for usado um cabo de conexo personalizado. Painis de acesso do controlador Os painis de acesso devem ser abertos somente por pessoal de servio treinado. No h peas dentro para o uso de outros. PERIGO! Perigo de choques eltricos ou queimadura Alta voltagem dentro do gabinete do controlador. O rob e outros equipamentos na clula tambm so fornecidos com alta voltagem.

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1 Segurana
1.5.3. Manuseio de terminal de mo

1.5.3. Manuseio de terminal de mo


Instrues gerais O FlexPendant um terminal de mo de alta qualidade equipado com sistemas eletrnicos avanados altamente sensveis. Para evitar problemas ou danos por manuseio inadequado, siga estas instrues durante a operao. O FlexPendant pode ser usado somente para as finalidades mencionadas neste manual. O FlexPendant foi desenvolvido, fabricado, testado e documentado em conformidade com as normas de segurana apropriadas. Se voc seguir as instrues relacionadas segurana e ao uso descritas neste manual, em situao normal, o produto no causar danos pessoais nem maquinaria e aos equipamentos. CUIDADO!

Etapa Ao
1. Desligue a fonte de alimentao antes de abrir a rea de entrada de cabos do FlexPendant. Caso contrrio, os componentes podero ser destrudos ou podero ocorrer sinais no identificados. Verifique para que ningum tropece no cabo para evitar que o dispositivo caia no cho. Tenha cuidado para no esmagar e, assim, danificar o cabo com qualquer objeto. No deixe o cabo sobre cantos vivos porque isso poder danificar o seu revestimento. Quando o dispositivo no estiver em uso, guarde-o, pendurando-o no suporte da parede. Nunca use objetos com ponta (exemplo, chave de fenda) para operar a tela sensvel ao toque. Isso poder danific-la.

2. 3. 4. 5. 6.

CUIDADO! Um FlexPendant desconectado deve ser armazenado de forma a no ser confundido em estar conectado ao controlador. Descarte de materiais Observe as leis do seu pas quando descartar componentes eletrnicos! Ao trocar componentes que possuem bateria, providencie o descarte da bateria de forma apropriada! Uso incorreto previsvel do dispositivo de ativao Uso incorreto previsvel significa que no se permite determinar o dispositivo de ativao na posio de ativao. O uso incorreto previsvel desse dispositivo deve ser limitado. Ao liberar e depois pressionar novamente o dispositivo de ativao, espere at o sistema ir ao estado Motors Off antes de pressionar de novo. Caso contrrio, aparecer uma mensagem de erro.

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1 Segurana
1.5.4. Ferramentas de segurana

1.5.4. Ferramentas de segurana


Mecanismos de proteo O sistema de rob pode possuir uma ampla variedade de protees, como intertravamentos de porta, cortinas de luz de segurana, esteiras de segurana, entre outras. A proteo mais comum o intertravamento de porta para a clula do rob que o interrompe temporariamente se a porta se abrir. O controlador possui trs mecanismos de proteo separados: a parada protegida no modo geral (GS), a parada protegida no modo automtico (AS) e a parada protegida superior (SS).

Protees conectadas a... ...so...


o mecanismo GS o mecanismo AS o mecanismo SS sempre ativo, independentemente do modo operacional. somente ativo quando o sistema se encontra no modo Automtico. sempre ativo, independentemente do modo operacional.

Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para verificar a configurao do sistema do rob e a localizao dos mecanismos de proteo, bem como o seu funcionamento. Superviso da segurana Os mecanismos de parada de emergncia e de proteo so supervisionados para que o controlador possa detectar qualquer falha e o rob seja parado at que o problema seja solucionado. Funes internas de parada de segurana O controlador monitora continuamente o funcionamento do hardware e software. Se algum problem ou erro for detectado, o rob ficar parado at que o problema seja resolvido.

Se a falha for...

...ento...

simples e puder ser facilmente emite-se uma simples parada do programa (SYSSTOP). resolvido menor e puder ser resolvido um SYSHALT ser emitido levando a uma parada de segurana.

grave, por exemplo, quebra de um SYSFAIL ser emitido levando a uma parada de hardware emergncia. O controlador deve ser reiniciado para retornar operao normal.

Restrio do espao mximo do rob O espao mximo do rob pode ser limitado por paradas fsicas, funes do software, ou uma combinao de ambos. Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para verificar a configurao do sistema do rob.

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1 Segurana
1.5.5. Segurana em modo de velocidade reduzida manual e velocidade total manual

1.5.5. Segurana em modo de velocidade reduzida manual e velocidade total manual


O que significa modo manual? O modo manual o usado com mais freqncia para criar programas e colocar um sistema de rob em funcionamento. H dois modos manuais: modo de velocidade reduzida manual, normalmente chamado de modo Manual modo de velocidade total manual (no disponvel em todos os mercados)

No modo Manual, preciso pressionar o dispositivo de ativao para ativar os motores do rob. O que significa modo de velocidade total manual? No modo de velocidade total manual, o sistema do rob pode ser controlado pelo FlexPendant ou parcialmente controlado pelo RobotStudioOnline e funcionar em velocidade total. Esse modo usado para testar programas. Velocidade operacional No modo de velocidade reduzida manual, o rob pode ser operado (movido) somente em velocidade reduzida, 250 mm/s ou mais lento. Voc sempre deve operar em velocidade manual ao trabalhar no espao protegido. No modo de velocidade total manual, o rob se move em velocidade programada. O modo de velocidade total manual deve ser usado somente enquanto o pessoal estiver fora do espao protegido e somente por pessoal especificamente treinado, com especial ateno aos riscos envolvidos. Mecanismos de proteo ignorados Todos os mecanismos de parada protegida em Modo Automtico (AS) so ignorados enquanto estiver funcionando no modo Manual. O dispositivo de ativao No modo Manual, os motores do rob so ativados pelo dispositivo de ativao no FlexPendant. Dessa forma, o rob poder se mover somente enquanto o dispositivo estiver pressionado. O dispositivo de ativao foi projetado para voc pressionar o seu boto de presso somente pela metade para ativar os motores do rob. Quando o rob estiver nas posies totalmente para fora e totalmente para dentro, ele no ir mover-se. O boto Hold-to-run O boto Hold-to-run permite executar um programa no modo Manual, por exemplo, para verificar a qualidade de um processo. Observe se a manobra no exige o boto Hold-to-run, independentemente do modo operacional.

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1 Segurana
1.5.6. Segurana no modo Automtico

1.5.6. Segurana no modo Automtico


O que significa modo Automtico? No modo Automtico, o dispositivo de ativao desconectado para que o rob possa se movimentar sem a interveno humana. Mecanismos de proteo ativos Os mecanismos de parada protegida no modo geral (GS), os mecanismos de parada protegida no modo automtico (AS) e a parada protegida superior (SS) esto todos ativos enquanto funcionar no modo Automtico. Copiando com problemas do processo Os problemas do processo podem no apenas afetar uma clula especfica do rob, mas uma cadeia inteira de sistemas, mesmo que o problema se origine em uma clula especfica. Tenha especial cuidado durante um problema como esse, pois essa cadeia de eventos pode criar operaes perigosas no observadas ao operar uma nica clula do rob. Todas as aes corretivas devem ser executadas por pessoal com grande conhecimento de toda a linha de produo, no apenas do rob com problema. Exemplos de problemas do processo Os componentes de classificao de um rob a partir de um transportador devem ser retirados da produo devido a um problema mecnico, enquanto o transportar deve continuar trabalhando para dar continuidade produo no restante da linha. Isso, naturalmente, significa que preciso ter cuidado especial do pessoal que prepara o rob prximo ao transportador em funcionamento. Um rob de solda requer manuteno. Retirar o rob de solda da produo tambm significa que uma bancada, bem como o rob que manuseia material, devem ser retirados da produo para evitar danos pessoais.

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3HAC 16590-6 Reviso: A

2 Aes
2.1. Sobre o captulo Aes

2 Aes
2.1. Sobre o captulo Aes
Viso geral Este captulo contm breves procedimentos que detalham uma srie de aes tpicas que um usurio comum pode executar. Ele tambm contm muitas referncias a informaes detalhadas sobre os mesmos assuntos. A breve informao dada deve ser usada diretamente por usurios experientes, enquanto as referncias podem ser mais adequadas aos novatos e com a finalidade de treinamento. Mais informaes Note que poder haver mais informaes disponveis do que a mencionada no procedimento. Informaes sobre: um boto ou menu especfico est detalhado no captulo Controller na pgina 273 para tarefas executadas com os controles no gabinete do controlador. como realizar uma tarefa especfica est detalhado na seo FlexPendant na pgina 55 para tarefas executadas com os controles no FlexPendant.

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2 Aes
2.2. Partida do sistema

2.2. Partida do sistema


Pr-condies Esta instruo descreve em detalhes as principais etapas necessrias para a partida do sistema quando a energia eltrica foi desligada. Todas as informaes so baseadas na suposio de que o software do sistema de trabalho j foi instalado no controlador do rob, se for o caso da primeira partida direta aps a entrega do produto. Note que poder haver mais informaes disponveis do que a mencionada no procedimento. Captulos Controller na pgina 273 e FlexPendant na pgina 55 no Manual do Operador IRC5 com FlexPendant ou captulo Procedimentos detalhados no Guia de introduo - IRC5 e RobotStudio Online com informaes detalhadas sobre como usar o sistema. Partida do sistema Este procedimento descreve em detalhes todas as etapas exigidas para a primeira partida do sistema. Para a partida diria, a etapa 4 normalmente a nica exigida. Algumas informaes de referncia podem ser fornecidas na coluna Infona tabela abaixo. Etapa Ao
1. Instalar o equipamento do rob.

Informaes
As instalaes mecnicas e as conexes eltricas entre o manipulador e o gabinete do controlador esto descritas no Manual do Produto do rob e do controlador, respectivamente.

2.

Assegure-se de que os circuitos de Como conectar os circuitos de segurana do sistema estejam segurana est detalhado no Manual do adequadamente conectados clula do Produto do rob. rob ou h conexes de jumper instaladas (se exigidas). Conectar o FlexPendant ao gabinete do O FlexPendant e suas principais partes e controlador. funes esto detalhadas na seo O que FlexPendant? na pgina 56 Como conectar o FlexPendant ao gabinete est detalhado na seo Conectando um FlexPendant na pgina 67 Ligue o interruptor. Use o interruptor principal no mdulo de controle.

3.

4.

38

3HAC 16590-6 Reviso: A

2 Aes
2.2. Partida do sistema

Etapa Ao
5. Se o controlador ou o manipulador tiver sido substitudo por peas de reposio, assegure-se de que os valores de calibrao, os contadores de voltas e os nmeros seriais estejam atualizados corretamente.

Informaes
Normalmente, somente os contadores de voltas exigem atualizao, o que dever ser executado conforme detalhado na seo Atualizar contadores de voltas com o FlexPendant na pgina 206. Se necessrio, transfira dos dados de calibrao da placa de medio serial conforme detalhado na Memria da Placa de Medio Serial na pgina 213 para sistemas sem a opo AbsAcc. Se necessrio, digite os dados da calibrao conforme detalhado em Carregar dados de calibrao para sistemas com a opo AbsAcc. Descrito em detalhes na seo Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar) na pgina 251.

6.

Esta etapa somente exigida se o sistema do rob for conectado a uma rede. Execute um X-iniciar. O Aplicativo de Reinicializao iniciado. Esta etapa somente exigida se o sistema do rob for conectado a uma rede. Use o aplicativo de reinicializao para: configurar o endereo de IP do gabinete do controlador configurar as conexes de rede selecionar o sistema reiniciar o sistema O sistema reiniciado. Instalar RobotStudioOnline em um PC.

7.

Como usar o aplicativo de reinicializao est detalhado na seo Usando o aplicativo de reinicializao na pgina 247. Nesse ponto, um nico sistema estar disponvel.

8.

Proceda conforme detalhado na seo Instalando RobotStudioOnline ou no Manual do Operador RobotStudioOnline. RobotStudioOnline usado para criar um sistema para ser executado no controlador, mas nesse ponto (antes da primeira partida) um sistema j est instalado pelo fabricante.

9.

Conecte o controlador a um PC (atravs Proceda conforme detalhado na seo da porta de servio) ou rede (se Conectar um PC a uma porta de servio usada). na pgina 276. Tambm consulte a seo Configurar a conexo de rede na pgina 278. Proceda conforme detalhado na seo Acessar um controlador a partir do RobotStudioOnline ou no Manual do Operador - RobotStudioOnline.

10. Iniciar RobotStudioOnline em um PC.

11. Reiniciar o controlador. 12. O rob agora est pronto para operao.

3HAC 16590-6 Reviso: A

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2 Aes
2.3. Manobra

2.3. Manobra
Pr-condies Esta instruo detalha as principais etapas para manobrar o rob. Note que poder haver mais informaes disponveis do que a mencionada no procedimento. Captulos Controller na pgina 273 e FlexPendant na pgina 55 no Manual do Operador IRC5 com FlexPendant ou captulo Procedimentos detalhados no Guia de introduo - IRC5 e RobotStudio Online com informaes detalhadas sobre como usar o sistema. Manobra O termo Manobra est descrito na seo Introduo manobra na pgina 84. Etapa Ao
1. possvel manobrar o rob nas seguintes condies: O sistema foi iniciado conforme detalhado neste manual. nenhuma operao programada est funcionando o sistema est no modo Manual. o dispositivo de ativao est pressionado e o sistema est no estado Motors On

Informao
O estado Motors On est descrito na seo Modo operacional presente na pgina 280. O modo Manual est descrito na seo Sobre o modo Manual na pgina 287. Partida no modo Manual est descrita na seo Partida no modo Manual na pgina 288. Como comutar para o modo Manual est detalhado na seo Comutar para velocidade reduzida do modo Automtico para Manual na pgina 290.

2.

Muitas unidades mecnicas conectadas Como determinar qual unidade ao controlador podem ser manobradas. mecnica manobrar est detalhado na seo Selecionar unidade mecnica na pgina 89. possvel manobrar o rob de vrias maneiras, em diferentes sistemas coordenados. Primeiramente, determine como deseja a manobra. A diferena entre diferentes tipos de manobra est detalhada na seo Introduo manobra na pgina 84. Como manobrar o rob, eixo por eixo, est detalhado na seo Manobrar eixo por eixo na pgina 94. possvel manobrar o rob em: Manobrar nas coordenadas da base na pgina 96 Manobrar nas coordenadas da ferramenta na pgina 101 Manobrar nas coordenadas mundiais na pgina 97 Manobrar nas coordenadas do objeto de trabalho na pgina 99 O contedo do menu Quickset est descrito na seo menu Quickset na pgina 263.

3.

4.

Aps selecionar um manipulador, os seus eixos podero ser manobrados de diferentes maneiras. Para selecionar essas maneiras, use o menu QuickSet.

40

3HAC 16590-6 Reviso: A

2 Aes
2.3. Manobra

Etapa Ao
5. Defina a faixa de trabalho para o(s) rob(s), bem como para qualquer outra parte do equipamento trabalhando na clula do rob.

Informao
A faixa de trabalho do rob definida pelos parmetros do sistema. Consulte a seco Configurao dos parmetros do sistema na pgina 223 ou Manual de referncia tcnica - Parmetros do sistema. O FlexPendant e suas vrias partes e sees esto descritos na seo O que FlexPendant? na pgina 56. O joystick e como mapear suas direes esto detalhados na seo Selecionar modo de movimento na pgina 91. Como impedir que o manipulador se movimente em determinadas direes enquanto manobrado est detalhado na seo Travar o joystick em direes especficas na pgina 128. Pode haver restries em como manobrar; consulte a seo Restries para manobrar na pgina 86. Como manobrar vrios manipuladores est detalhado na seo Manobras coordenadas na pgina 85.

6.

Para manobrar o manipulador, use o joystick no FlexPendant.

7.

Em alguns casos, possvel manobrar mais de um manipulador simultaneamente. Isso exige a instalao da opo MultiMove.

3HAC 16590-6 Reviso: A

41

2 Aes
2.4. Usando os programas RAPID

2.4. Usando os programas RAPID


Pr-condies Esta instruo detalha as principais etapas exigidas para criar, salvar, editar e depurar qualquer programa RAPID. Note que poder haver mais informaes disponveis do que a mencionada no procedimento. Captulos Controller na pgina 273 e FlexPendant na pgina 55 no Manual do Operador IRC5 com FlexPendant ou captulo Procedimentos detalhados no Guia de introduo - IRC5 e RobotStudioOnline com informaes detalhadas sobre como usar o sistema. O conceito do programa RAPID est descrito na seo A estrutura de um aplicativo RAPID na pgina 309. Trabalhar com o programa Este procedimento especifica como trabalhar com um programa RAPID. Etapa Ao
1.

Informaes

Para comear, crie um programa RAPID. Como criar um programa RAPID est detalhado na seo Criar um novo programa na pgina 148. Editar seu programa. Proceda conforme os detalhes nas sees: Exemplo: Acrescente instrues de movimento na pgina 189 Trabalhando com instrues na pgina 181

2.

3.

Para simplificar a programao e manter O conceito do mdulo est descrito na uma viso geral do programa, voc pode seo A estrutura de um aplicativo dividi-lo em mais de um mdulo. RAPID na pgina 309. Como exibir, acrescentar ou excluir um mdulo est detalhado na seo Trabalhando com mdulos na pgina 165. Para simplificar a programao, divida o O conceito de rotina est descrito na mdulo em mais de uma rotina. seo A estrutura de um aplicativo RAPID na pgina 309. Como acrescentar ou excluir uma rotina est detalhado na seo Trabalhando com rotinas na pgina 170. Como executar uma rotina est especificado na seo Executar uma rotina especfica na pgina 175. Durante a programao, possvel trabalhar com: Ferramentas Objetos de trabalho Cargas Quadros de ferramentas Leia tambm as seguintes sees: Criar uma ferramenta na pgina 104 Criar um objeto de trabalho na pgina 115 Criar uma carga na pgina 123 Definir o quadro de ferramentas na pgina 113

4.

5.

42

3HAC 16590-6 Reviso: A

2 Aes
2.4. Usando os programas RAPID

Etapa Ao
6. Com base nos quatro elementos especificados acima, a execuo do programa poder automaticamente ser deslocada para melhor adaptar-se, por exemplo, s ferramentas j que elas se desgastam, etc. Para lidar com possveis erros que possam ocorrer durante a execuo do programa, crie um identificador de erro. Depois de concluir o programa real RAPID, ser preciso test-lo antes de coloc-lo em servio.

Informaes

7.

8.

Proceda conforme os detalhes nas sees: Executar programas no modo Manual na pgina 289 Iniciar e parar a execuo na pgina 61 Executar instruo por instruo na pgina 62 Executar uma rotina especfica na pgina 175 Executar o programa a partir de uma instruo especfica na pgina 156 O teste do programa aparece em mais lugares neste manual. Consulte tambm as pginas de ndice! Como ajustar sem movimentaro manipulador est detalhado na seo Ajustar sem movimento na pgina 194. Como ajustar enquanto movimenta o manipulador est detalhado na seo Ajustar com movimento na pgina 195. Consulte Excluir programas da memria na pgina 161. Consulte tambm Excluindo programas do disco rgido na pgina 163.

9.

Depois de testar a execuo do programa RAPID, ele poder exigir a alterao ou o ajuste dos caminhos ou das posies de TCP.

10. Programas no mais necessrios precisam ser removidos.

Executar o programa Este procedimento especifica como usar um programa RAPID existente. Etapa Ao
1. 2. Carregar um programa existente.

Informaes
Descrito na seo Iniciar programas na pgina 154.

Depois de carregado o programa, inicie a Descrito na seo Iniciar programas na sua execuo. pgina 154 e em Carregar, executar e parar programas de multitarefas na pgina 159. Ao iniciar a execuo do programa, possvel escolher entre executar o programa uma vez ou execut-lo continuamente. O programa poder ser interrompido depois de concluda a sua execuo. Proceda conforme os detalhes na seo Parar programas na pgina 158. 43

3.

4.

3HAC 16590-6 Reviso: A

2 Aes
2.5. Trabalhar com entradas e sadas

2.5. Trabalhar com entradas e sadas


Pr-condies Esta instruo detalha as principais etapas exigidas para definir sadas, ler entradas e configurar as unidades de E/S. Note que poder haver mais informaes disponveis do que a mencionada no procedimento. Os captulos Controller na pgina 273 e FlexPendant na pgina 55 contm informaes detalhadas sobre como usar o sistema. Trabalhar com entradas e sadas Etapa Ao
1. Voc pode criar uma nova E/S.

Informao
Para criar os sinais de E/S, use os parmetros do sistema. Consulte a seo Configurao dos parmetros do sistema na pgina 223. A configurao do sistema feita quando ele criado. Como configurar o sistema est detalhado no Manual do Operador - RobotStudioOnline. Proceda conforme os detalhes na seo Entradas e sadas na pgina 77. Proceda conforme os detalhes na seo Entradas e sadas na pgina 77. Proceda conforme os detalhes na seo Entradas e sadas na pgina 77. Proceda conforme os detalhes na seo Entradas e sadas na pgina 77. A explicao de sinais est detalhada na Sinais de E/S de segurana na pgina 80 Proceda conforme os detalhes na seo Simular e alterar valor do sinal na pgina 78

2.

preciso configurar o sistema para ativar as funes de E/S antes de usar qualquer entrada ou sada. Voc pode definir um valor para uma sada digital especfica. Voc pode definir um valor para uma sada analgica especfica. Voc pode exibir o status de uma entrada digital especfica. Voc pode exibir o status de uma entrada analgica especfica. Sinais de segurana. Como editar uma E/S.

3. 4. 5. 6. 7. 8.

44

3HAC 16590-6 Reviso: A

2 Aes
2.6. Backup e restaurao

2.6. Backup e restaurao


Pr-condies Esta instruo detalha as principais etapas exigidas para realizar um backup completo, bem como restaurar um backup anterior. Note que poder haver mais informaes disponveis do que a mencionada no procedimento. Captulos Controller na pgina 273 e FlexPendant na pgina 55 no Manual do Operador IRC5 com FlexPendant ou captulo Procedimentos detalhados no Guia de introduo - IRC5 e RobotStudio Online com informaes detalhadas sobre como usar o sistema. Backup e restaurao O contedo de um backup tpico est especificado na seo O que se salva no backup? na pgina 196. Como executar o backup est detalhado na seo Fazer backup do sistema na pgina 198. A reintroduo do contedo de memria salvo anteriormente partindo do backup para o controlador do rob chamada de executar uma restaurao. Como executar a restaurao est detalhado na seco Restaurar o sistema na pgina 200. Informaes sobre partidas esto descritas em Viso geral de Reiniciar na pgina 245.

3HAC 16590-6 Reviso: A

45

2 Aes
2.7. Executar na produo

2.7. Executar na produo


Pr-condies Esta instruo detalha as principais etapas teis para quando executar o sistema em modo Automtico (modo de produo). Note que poder haver mais informaes disponveis do que a mencionada no procedimento. Captulos Controller na pgina 273 e FlexPendant na pgina 55 no Manual do Operador IRC5 com FlexPendant ou captulo Procedimentos detalhados no Guia de introduo - IRC5 e RobotStudio Online com informaes detalhadas sobre como usar o sistema. Executar na produo Etapa Ao
1. Comece o sistema conforme os detalhes na seo Partida do sistema na pgina 38. Se o sistema usar UAS (Sistema de Autorizao do Usurio), o usurio dever fazer logon no sistema antes de iniciar a operao. Carregar um programa. Como fazer logon est descrito na seo Fazer logoff e logon na pgina 258.

Informao

2.

3.

Como carregar um programa est descrito em Trabalhando com programas na pgina 149.

4.

Antes de iniciar o programa, escolha um Como escolher um modo est descrito modo de incio no FlexController. na seo Comutar do modo Manual para o Automtico na pgina 286. Para iniciar, pressione o boto Iniciar no Os botes do hardware do FlexPendant FlexPendant. esto descritos em O que FlexPendant? na pgina 56 O sistema do controlador se comunica com o operador atravs de mensagens exibidas na tela do FlexPendant. As mensagens podem ser de eventos ou instrues do RAPID, por exemplo, TPWrite. As mensagens de evento descrevem um evento que ocorre no sistema e salvo em um registro de eventos. No modo Manual, a funo Modificar Posio permite que o operador ajuste as posies do rob em um programa RAPID. Em um processo de produo, possvel parar o rob. Na janela Produo, possvel supervisionar o processo em andamento. Os conceitos bsicos esto descritos na seo Registro de eventos na pgina 236. As instrues do RAPID TPReadFK e TPWrite esto descritas no Primeira parte do manual de referncia do RAPID, instrues.

5.

6.

7.

Como modificar uma posio est descrito na seo Ajustar com movimento na pgina 195 e em Ajustar sem movimento na pgina 194 Como parar a produo est descrito na seo Parar programas na pgina 158 A janela Produo est descrita na seo Janela Produo na pgina 134 Como fazer logon est descrito na seo Fazer logoff e logon na pgina 258

8. 9.

10. Ao terminar a operao, o usurio deve fazer logoff.

46

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2 Aes
2.8. Atualizar

2.8. Atualizar
Pr-condies Esta instruo detalha as principais etapas exigidas para atualizar corretamente o sistema. Atualizar significa alterar hardware, por exemplo, trocar uma placa de circuito por verses mais recentes, bem como carregar um software com verses posteriores. Note que poder haver mais informaes disponveis do que a mencionada no procedimento. Captulos Controller na pgina 273 e FlexPendant na pgina 55 no Manual do operador IRC5 com FlexPendant ou captulo Procedimentos detalhados em Guia de introduo - IRC5 e RobotStudioOnline com informaes detalhadas sobre como usar o sistema. Atualizar Etapa Ao
1. Ao trocar placas de circuito, comobarramentos, placas de E/S, etc., por verses mais novas, o sistema automaticamente far o reflash da unidade.

Informaes
O que acontece durante o reflash est detalhado na seo Fazer reflash do firmware e FlexPendant na pgina 256.

xx0100000003

Durante o reflash, o sistema poder ser reiniciado vrias vezes e vital que ele no seja desligado nem o processo automtico seja interrompido, de forma alguma. 2. Ao atualizar o rob ou o controlador mecanicamente, em geral as instrues so fornecidas com o kit. Caso no sejam, encontre informaes teis na seo Reparar do Manual do Produto do equipamento em questo. Quando atualizar o software do sistema, este dever ser alterado para refletir as adies. Ser preciso uma nova chave de licena para acessar a funcionalidade adicional. Como modificar um sistema existente est detalhado na seo Como modificar um sistema no Manual do operador RobotStudioOnline. Como criar um novo sistema est detalhado na seo Criar um novo sistema no Manual do operador RobotStudioOnline. Como obter uma nova chave de licena est detalhada na seo Obter e instalar uma chave de licena para o RobotStudioOnline no Manual do operador - RobotStudioOnline.

3.

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2 Aes
2.9. Instalar opo de software

2.9. Instalar opo de software


Pr-condies As principais etapas exigidas para instalar corretamente uma opo genrica de software ou um pacote de opes esto descritas no Manual do operador - RobotStudioOnline. Captulos Controller na pgina 273 e FlexPendant na pgina 55 no Manual do operador IRC5 com FlexPendant ou captulo Procedimentos detalhados em Guia de introduo - IRC5 e RobotStudioOnline com informaes detalhadas sobre como usar o sistema.

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3HAC 16590-6 Reviso: A

2 Aes
2.10. Desligar

2.10. Desligar
Desligar Esta seo descreve como desligar o sistema e a alimentao de energia. Para desligar o sistema sem desligar a alimentao de energia, voc normalmente precisa apenas fazer logoff. Este procedimento est descrito na seco Fazer logoff e logon na pgina 258. Etapa Ao
1. 2. 3. Parar todos os programas em execuo. Para desligar o sistema, use o interruptor Ligar/Desligar no FlexController. Para proteger o FlexPendant, voc pode Como desconectar o FlexPendant do desconect-lo e aguard-lo quando o controlador est detalhado na seo sistema for desligado. Desconectando um FlexPendant na pgina 68.

Informaes

3HAC 16590-6 Reviso: A

49

2 Aes
2.11. Quando usar o FlexPendant e a ferramenta RobotStudioOnline

2.11. Quando usar o FlexPendant e a ferramenta RobotStudioOnline


Viso geral Para operar e gerenciar o rob, use o FlexPendant ou oRobotStudioOnline.O FlexPendant otimizado para tarefas relacionadas aos movimentos do rob e operaes comuns e o RobotStudioOnline otimizado para configurao, programao e outras tarefas para as operaes dirias. Iniciar, reiniciar e desligar o controlador
Para... Iniciar o controlador. Reiniciar o controlador. Desligar o controlador. Use... O interruptor no painel frontal do controlador. O FlexPendant, RobotStudio Online ou o interruptor no painel frontal do controlador. O interruptor no painel frontal do controlador.

Executar e controlar os programas do rob


Para... Use...

Iniciar ou parar o programa do O FlexPendant rob.

Comunicar-se com o controlador


Para... Reconhecer eventos. Use... O FlexPendant.

Exibir e salvar os registros de RobotStudio Online ou o FlexPendant. evento do controlador. Fazer backup do software do RobotStudio Online. controlador para os arquivos de um PC ou de um servidor. Fazer backup do software do controlador para arquivos no controlador O FlexPendant.

Transferir arquivos entre o RobotStudio Online. controlador e as unidades de rede.

50

3HAC 16590-6 Reviso: A

2 Aes
2.11. Quando usar o FlexPendant e a ferramenta RobotStudioOnline

Programar um rob
Para... Criar ou editar os programas do rob de um modo flexvel. Isto adequado para programas complexos com um lote de sinais de E/S, sinais lgicos ou instrues de ao. Use... RobotStudio Online para criar a estrutura do programa e a maioria dos cdigos de origem e o FlexPendant para armazenar as posies do rob e fazer os ajustes finais no programa. Ao programar, o RobotStudioOnline fornece as seguintes vantagens: Um editor de texto otimizado para o cdigo RAPID, com autotexto e informaes de ponta de ferramenta sobre as instrues e parmetros. Verificar programa com o marcador de erros do programa. Fechar acesso configurao e edio de E/S.

Criar ou editar um programa O FlexPendant. do rob de um modo que d Ao programar, o FlexPendant fornece as seguintes suporte. Isto adequado para vantagens: programas constitudos em Lista de seleo de instrues sua maioria de instrues de Verificao e depurao do programa enquanto movimento. grava Possibilidade de criar posies do rob enquanto programa Acrescentar ou editar posies do rob. Modificar posies do rob. O FlexPendant. O FlexPendant.

Configurar os parmetros do sistema do rob


Para... Editar os parmetros do sistema em execuo. Salvar os parmetros do sistema do rob como arquivos de configurao. Carregar parmetros do sistema a partir dos arquivos de configurao para o sistema em execuo. Carregar dados de calibrao. Use... RobotStudio Online ou o FlexPendant RobotStudio Online ou o FlexPendant

RobotStudio Online ou o FlexPendant

RobotStudio Online ou o FlexPendant

Criar, modificar e instalar sistemas


Para... Criar ou modificar um sistema. Instalar um sistema em um controlador. Use... RobotStudio Online junto com o RobotWare e uma Chave RobotWare vlida. RobotStudio Online.

3HAC 16590-6 Reviso: A

51

2 Aes
2.11. Quando usar o FlexPendant e a ferramenta RobotStudioOnline

Informaes relacionadas A tabela abaixo especifica quais manuais ler, quando executar as diversas tarefas relativas a: para obter detalhes, consulte o manual....
Operators manual - RobotStudioOnline (Manual do Operador - RobotStudioOnline)

Uso recomendado...
FlexPendant RobotStudioOnline

Nmero do documento
3HAC 18236-1

Manual do Operador - IRC5 com FlexPendant 3HAC 16590-6

52

3HAC 16590-6 Reviso: A

2 Aes
2.12. Procedimento geral para solucionar problemas

2.12. Procedimento geral para solucionar problemas


Tipos de falhas As falhas que ocorrem no sistema do rob podem ser de duas categorias: Falhas detectadas pelo sistema de diagnstico interno. Essas falhas esto descritas na seo Mensagens do registro de eventos no Manual de soluo de problemas - IRC5. Falhas NO detectadas pelo sistema de diagnstico interno. Essas falhas esto descritas na seo Outros tipos de falhas no Manual de soluo de problemas - IRC5.

Falhas que geram mensagens de erro no FlexPendant O sistema de controle fornecido com software de diagnstico para facilitar a soluo dos problemas e reduzir o tempo fora de atividade. Todos os erros detectados pelo diagnstico so exibidos em linguagem simples com um nmero de cdigo no FlexPendant. Todas as mensagens de erro e do sistema so registradas em um registro comum que contm as ltimas 150 mensagens salvas. O acesso a esse registro feito atravs da barra de Status no FlexPendant. Para facilitar a soluo de problemas, importante seguir alguns princpios bsicos. Esses princpios esto especificados em Princpios de soluo de problemas no Manual de soluo de problemas - IRC5. Etapa Ao
1.

Informao

Leias as mensagens de erro exibidas no Como interpretar as mensagens est FlexPendant e siga as instrues detalhado na seo Viso geral, indicadas. mensagens do registro de eventos no Manual de soluo de problemas - IRC5. As informaes indicadas no FlexPendant foram suficientes para solucionar o problema? Se afirmativo; retome a operao. Se negativo; continue. Se relevante, verifique os LEDs das unidades. A descrio completa das unidades est na seo LEDs da unidade no Manual de soluo de problemas - IRC5, incluindo descrio dos prprios LEDs. Todos os nmeros de documentos relevantes esto especificados na seo Referncias de documentos, IRC5 no Manual de soluo de problemas - IRC5.

2.

3.

4.

Se relevante, verifique os cabos, etc. com a ajuda do diagrama dos circuitos.

5.

Providencie a substituio, o ajuste ou o Todos os nmeros de documentos conserto conforme os detalhes da relevantes esto especificados na seo instruo Reparar, se necessrio. Referncias de documentos, IRC5 no Manual de soluo de problemas - IRC5.

3HAC 16590-6 Reviso: A

53

2 Aes
2.12. Procedimento geral para solucionar problemas

Falhas que NO geram mensagens de erro no FlexPendant Essas falhas no so detectadas pelo sistema de diagnstico e so tratadas de outras maneiras. A maneira como se observa o sintoma da falha influencia enormemente o tipo de falha. As instrues aparecem na seo Outros tipos de falhas no Manual de soluo de problemas IRC5. Para solucionar as falhas que NO geram mensagens de erro no FlexPendant, siga as etapas 3 e 4 do procedimento descrito em Falhas que geram mensagens de erro no FlexPendant na pgina 53.

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3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.1. Sobre o captulo FlexPendant

3 FlexPendant
3.1. Sobre o captulo FlexPendant
Viso geral Este captulo contm informaes sobre vrios controles no FlexPendant e as tarefas que podem ser executadas com eles. As descries seguem a mesma estrutura das funes nos menus do FlexPendant; por exemplo, as descries das funes de edio do programa esto no cabealho Editor do programa na pgina 147.

3HAC 16590-6 Reviso: A

55

3 FlexPendant
3.2.1. O que FlexPendant?

3.2 O FlexPendant 3.2.1. O que FlexPendant?


Descrio do FlexPendant O FlexPendant(ocasionalmente chamado de TPU, ou unidade teach pendant) um dispositivo para lidar com muitas das funes envolvidas com a operao do sistema do rob; executar programas, manobrar o manipulador, produzir e editar programas do aplicativo, etc. O FlexPendant constitudo por dois hardwares, como, por exemplo, botes e o joystick, e o software. O FlexPendant conectado ao mdulo controlador atravs de um cabo integrado e um conector. NOTE que funes especficas no podem ser executadas usando o FlexPendant, mas somente atravs doRobotStudioOnline. Como fazer isso est especificado no Manual do operador -RobotStudioOnline. Principais peas Estas so as principais peas do FlexPendant.

en0300000586

A B 56

Conector Tela sensvel ao toque 3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.2.1. O que FlexPendant?

C D E F

Boto de parada de emergncia Dispositivo de ativao Joystick Botes Hold-to-run (dois)

botes de Hardware H diversos FlexPendant dedicadosbotes de hardware do FlexPendant.

en0300000587

A B C D E F G H

Boto 1 programvel. Como definir sua funo est detalhado na seo Teclas programveis na pgina 229. Boto 2 programvel. Como definir sua funo est detalhado na seo Teclas programveis na pgina 229. Boto 3 programvel. Como definir sua funo est detalhado na seo Teclas programveis na pgina 229. Boto 4 programvel. Como definir sua funo est detalhado na seo Teclas programveis na pgina 229. boto INICIAR. Iniciar a execuo do programa. boto STEP BACKWARDS (BWD). Retrocede o programa em uma instruo. boto STEP FORWARDS (BWD). Avana o programa em uma instruo. boto STOP. Pra a execuo do programa.

3HAC 16590-6 Reviso: A

57

3 FlexPendant
3.2.1. O que FlexPendant?

Elementos da tela sensvel ao toque A ilustrao mostra os elementos da tela sensvel ao toque do FlexPendant.

en0300000588

A B C D E F

menu ABB Barra de status ClientView boto Fechar barra de Tarefas menu Quickset

menu ABB O menu ABB contm programas, configuraes e aplicativos. Estes esto descritos na seo menu ABB na pgina 75. Barra de status A barra de Status exibe informaes sobre o sistema e mensagens. Estes esto descritos na seo Barra de status na pgina 260. ClientView O ClientView a rea principal para exibio das funes disponveis, onde os aplicativos so exibidos e usados. boto Fechar Tocar no boto Fechar, fecha a exibio ou o aplicativo aberto no momento. barra de Tarefas A barra de Tarefas exibe todas as exibies e aplicativos abertos. menu Quickset O menu Quickset contm atalhos para manobras e configuraes. Estes esto descritos na seo menu Quickset na pgina 263.
58 3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.2.2.1. Como usar o boto Hold-to-run

3.2.2. Botes do hardware e botes no FlexPendant 3.2.2.1. Como usar o boto Hold-to-run
Quando usar o boto Hold-to-run Oboto Hold-to-run na parte traseira do FlexPendant usado para executar ou entrar em programas no modo de velocidade total manual. Existem dois botes idnticos usados para manter o FlexPendant na esquerda e na direita.

Modo operacional

Funo

Modo de velocidade reduzida Normalmente, o boto Hold-to-run no influencia o modo de manual velocidade reduzida manual. No entanto, para ativar esse modo, altere um parmetro do sistema. Modo de velocidade total manual Pressionar um dos botes Hold-to-run E pressionar o dispositivo de ativao permitem a execuo de um programa. Ele pode funcionar continuamente ou passo a passo. Ao soltar o boto Hold-to-run nesse modo faz com que o movimento do manipulador pare imediatamente, bem como a execuo do programa. Ao pression-lo novamente, a execuo ser retomada a partir dessa posio. Esse boto no usado no modo Automtico.

Modo automtico

Como usar o boto Hold-to-run Esta instruo detalha como usar o boto Hold-to-run no modo de velocidade total manual. Etapa Ao
1. 2. Pressione o dispositivo de ativao no FlexPendant. Escolha o modo de execuo usando as teclas de funo no FlexPendant: Iniciar (execuo contnua do programa) FWD (avano da execuo do programa passo a passo) BWD (retrocesso na execuo do programa passo a passo) Voc tambm pode selecionar o modo passo a passo; consulte a seo Executar instruo por instruo na pgina 62. Aguarde a caixa de alerta Hold-to-run. Pressione o boto Hold-to-run no FlexPendant para iniciar a execuo do programa. Se pressionar Iniciar, o programa continuar sendo executado enquanto o boto Hold-to-run estiver pressionado. Se FWD ou BWD for pressionado, o programa ser executado passo a passo alternativamente liberando e pressionando o boto Hold-to-run. Se o boto Hold-to-run for liberado, a execuo do programa ser interrompida. Se o boto Hold-to-run for pressionado novamente depois de liberado, a execuo do programa ser retomada a partir da posio em que foi liberada. possvel alterar o modo de execuo quando o boto Hold-to-run liberado e em seguida continuar a execuo do programa com o novo modo de execuo, apenas ativando o boto Hold-to-run novamente, isto , nenhuma caixa de alerta ser exibida. 59

3. 4.

5.

6.

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.2.2.1. Como usar o boto Hold-to-run

Etapa Ao
7. Se o dispositivo de ativao for liberado, intencional ou acidentalmente, ser preciso repetir todo o procedimento para ativar a execuo.

60

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.2.2.2. Iniciar e parar a execuo

3.2.2.2. Iniciar e parar a execuo


Viso geral possvel iniciar e parar a execuo do programa de vrios modos, dependendo do modo operacional. Iniciar execuo Esta seo detalha como iniciar a execuo. Etapa Ao
1. Para realizar uma execuo selecionada, use o boto Iniciar no conjunto de teclas do boto de hardware do FlexPendant.

Informaes
O boto Iniciar est descrito na seo O que FlexPendant? na pgina 56 Para obter as instrues de etapas, consulte a seo Executar instruo por instruo na pgina 62. As falhas esto descritas no Manual de soluo de problemas - IRC5.

Parar a execuo Esta seo detalha como parar a execuo. Modo


Durante a operao como controle Hold-to-run... Durante a operao semo controle Hold-to-run... Quando a execuo estiver no modo passo a passo...

Ao
Solte o boto Hold-to-run.

Informaes
O boto Hold-to-run est descrito na seo O que FlexPendant? na pgina 56 O boto STOP est descrito na seo O que FlexPendant? na pgina 56 Os botes FWD e BWD esto descritos na seo O que FlexPendant? na pgina 56

Pressione o boto STOP.

O rob ir parar aps cada instruo. Para executar a prxima instruo, pressione novamente FWD ou BWD.

3HAC 16590-6 Reviso: A

61

3 FlexPendant
3.2.2.3. Executar instruo por instruo

3.2.2.3. Executar instruo por instruo


Viso geral Em todos os modos operacionais, o programa pode avanar ou retroceder passo a passo. O retrocesso limitado; consulte Viso geral do RAPID, para obter mais detalhes. Selecionar modo passo a passo Esta seo detalha como selecionar o modo passo a passo. A execuo pode ocorrer de trs maneiras; avano total, avano parcial e movimento-passo. Etapa Ao
1.

Informaes

Selecione o modo passo a passo com o Descrito no Menu Quickset, Modo Passo menu Quickset. a Passo na pgina 270.

Executar Esta seo detalha como avanar e retroceder. Para executar...


avanar retroceder

pressione...
Boto FWD no FlexPendant Boto BWD no FlexPendant

Limitaes do retrocesso H algumas restries para retroceder: Ao retroceder atravs de uma instruoMoveC, a execuo no pra no ponto circular. No possvel retroceder fora de uma instruo IF, FOR, WHILE e TEST. No possvel retroceder fora de uma rotina quando o seu incio atingido. Existem instrues influenciando o movimento que no podem retroceder (exemplo,ActUnit, ConfL e PDispOn). Ao tentar retroceder, uma caixa de alerta informar que isso no possvel.

Comportamento do retrocesso Ao avanar atravs do cdigo do programa, um ponteiro do programa indicar a prxima instruo a ser executada e um ponteiro de movimento indicar a instruo de movimento sendo realizada pelo rob. Ao retroceder atravs do cdigo do programa, o ponteiro do programa indicar a instruo acima do ponteiro de movimento. Quando o ponteiro do programa indicar uma instruo de movimento e o ponteiro de movimento indicar outra, o prximo movimento de retrocesso ir para o destino indicado pelo ponteiro do programa, usando um tipo de movimento e velocidade indicados pelo ponteiro de movimento.

62

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.2.2.3. Executar instruo por instruo

Exemplo de retrocesso Este exemplo ilustra o comportamento do retrocesso atravs das instrues de movimento. O ponteiro do programa e o ponteiro de movimento ajudam a rastrear onde est a execuo do RAPID e onde est o rob.

en0400001204

A B C

Ponteiro do programa Ponteiro de movimento Destaque do robtarget para onde o rob se move, ou j chegou.

Quando...
avanar at o rob chegar no p5 pressionar o boto BWD uma vez

...ento...
o ponteiro de movimento indicar p5 e o ponteiro do programa indicar a prxima instruo de movimento (MoveL p6). o rob no ir se mover, mas o ponteiro do programa ir para a instruo anterior (MoveC p3, p4). Isso indica que esta a instruo que ser executada na prxima vez em que BWD for pressionado. o rob ir para p4 de forma linear com a velocidade de v300. O destino para esse movimento (p4) obtido na instruo MoveC. O tipo de movimento (linear) e a velocidade esto na instruo abaixo MoveL p5). O ponteiro de movimento indicar p4 e o ponteiro do programa subir at MoveL p2. o rob ir mover-se em crculo, atravs do p3, para p2 com a velocidade de v100. O destino do p2 obtido na instruo MoveL p2. O tipo de movimento (circular), o ponto circular (p3) e a velocidade so obtidos na instruo MoveC. O ponteiro de movimento indicar p2 e o ponteiro do programa subir at MoveL p1.

pressionar o boto BWD novamente

pressionar o boto BWD novamente

3HAC 16590-6 Reviso: A

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3 FlexPendant
3.2.2.3. Executar instruo por instruo

Quando...
pressionar o boto BWD novamente pressionar o boto FWD uma vez pressionar o boto FWD novamente

...ento...
o rob ir linearmente para p1 com a velocidade de v200. O ponteiro de movimento indicar p1 e o ponteiro do programa subir at MoveJ p0. o rob no ir se mover, mas o ponteiro do programa passar para a prxima instruo (MoveL p2). o rob ir para p2 com a velocidade de v200.

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3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.2.3.1. O que acontece ao conectar o FlexPendant?

3.2.3. Conectar e desconectar o FlexPendant 3.2.3.1. O que acontece ao conectar o FlexPendant?


Conectar e desconectar um FlexPendant Um FlexPendant dever ser conectado ao controlador quando o sistema estiver ligado. Um FlexPendant pode ser desconectado do controlador e usado com outro controlador. No entanto, se um FlexPendant for desconectado de um sistema em funcionamento, o sistema passar para a parada de emergncia. Ao conectar um FlexPendant a outro controlador, o seu incio poder levar um tempo mais longo do que quando est conectado ao controlador original, dependendo da verso do software do controlador do rob. Eventos que ocorrem ao conectar um FlexPendant Ao conectar o FlexPendant ao mdulo de controle, ocorrer uma srie de eventos. Status
Nenhum FlexPendant est conectado ao mdulo de controle. O mdulo de controle deve ser alimentado.

Evento
Conecte o FlexPendant ao conector no mdulo do controlador.

xx0400000730

Mdulos: A: Mdulo de controle B: Mdulo de acionamento FlexPendant conectado. O sistema iniciado. Se nenhum sistema estiver presente: Um aplicativo de reinicializao pode ser iniciado no FlexPendant. Se um sistema estiver presente: O aplicativo de reinicializao chama o mdulo de controle e carrega todos os software necessrios para o FlexPendant. Isso pode levar alguns minutos. Os dados salvos no controlador so carregados. Isso pode levar menos de 60 segundos (no incluindo aplicativos). O FlexPendant iniciado e a primeira tela exibida; uma mensagem solicitando para redefinir a parada de emergncia causada pela conexo do FlexPendant. O controlador e o FlexPendant esto prontos para comear.

O software do FlexPendant foi totalmente carregado.

3HAC 16590-6 Reviso: A

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3 FlexPendant
3.2.3.1. O que acontece ao conectar o FlexPendant?

Status
Parada de emergncia confirmada.

Evento
O sistema est pronto para retomar a operao.

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3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.2.3.2. Conectando um FlexPendant

3.2.3.2. Conectando um FlexPendant


Localizao O conector do FlexPendant est localizado conforme mostrado abaixo.

xx0400000729

Conector da tomada do FlexPendant

Procedimento Etapa Ao
1. Localize o conector da tomada do FlexPendant no mdulo do controlador.

Ilustrao

xx0400000931

2. 3. Conecte o conector do cabo do FlexPendant. Aperte o anel da trava do conector firmemente girando em sentido horrio.

O: Conector do FlexPendant (A22.X1)

3HAC 16590-6 Reviso: A

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3 FlexPendant
3.2.3.3. Desconectando um FlexPendant

3.2.3.3. Desconectando um FlexPendant


Desconectando um FlexPendant Este procedimento detalha como desconectar um FlexPendant. Etapa Ao
1. 2. 3. 4. Conclua as atividades em andamento que exigem que o FlexPendant esteja conectado. (Por exemplo, ajustes de trajeto, calibrao, alteraes no programa.) Desligue o sistema. Se o sistema no for desligado quando desconectar o FlexPendant, ele ir para o estado de parada de emergncia. Solte o cabo do conector no sentido anti-horrio. Armazene o FlexPendant de forma segura, afastado de qualquer sistema do rob.

68

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.2.4.1. Usando o teclado virtual

3.2.4. Procedimentos bsicos no FlexPendant 3.2.4.1. Usando o teclado virtual


Usando o teclado virtual O teclado virtual usado com freqncia para operar o sistema; exemplo, ao digitar nomes de arquivo ou valores do parmetro. O teclado virtual funciona como um teclado comum com o qual possvel colocar o ponto de insero, tipo e corrigir erros de digitao. Toque em letras, nmeros e caracteres especiais para digitar um texto ou valores. Ilustrao do teclado virtual Esta ilustrao mostra o teclado virtual no FlexPendant.

en0300000491

3HAC 16590-6 Reviso: A

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3 FlexPendant
3.2.4.1. Usando o teclado virtual

Como alterar o ponto de insero Toque nas teclas de direo para alterar o ponto de insero, por exemplo, ao corrigir erros de digitao. Se precisar se mover...
retroceder

toque em...

xx0300000492

avanar

xx0300000493

Como excluir 1. Toque na tecla Backspace (topo direita) para excluir caracteres esquerda do ponto de insero.

xx0300000494

70

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.2.4.2. Realizando rolagem e zoom

3.2.4.2. Realizando rolagem e zoom


Viso geral possvel que todo o contedo de uma tela no seja visvel ao mesmo tempo. Para ver o contedo inteiro, voc pode: Rolar para cima/para baixo (e, algumas vezes, para a esquerda/direita) Ampliar ou reduzir (disponvel somente no do editor do programa)

en0400000685

A B C D E F G H

Ampliar (texto maior) Rolar para cima (a altura de uma pgina) Rolar para cima (a altura de uma linha) Rolar para a esquerda Rolar para a direita Reduzir (texto menor) Rolar para baixo (a altura de uma pgina) Rolar para baixo (a altura de uma linha)

3HAC 16590-6 Reviso: A

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3 FlexPendant
3.2.4.3. Aplicativos do processo

3.2.4.3. Aplicativos do processo


Viso geral Os aplicativos personalizados do processo so iniciados no menu ABB. Cada aplicativo est listado como um item do menu junto com os modos de exibio do FlexPendant. Iniciar um aplicativo do processo Este procedimento descreve como iniciar um aplicativo do processo. Etapa Ao
1. 2. Toque no boto ABB para exibir o menu ABB. Os aplicativos do processo esto listados no menu. Toque no nome do aplicativo do processo para iniciar.

Comutar entre os aplicativos do processo iniciados Um aplicativo iniciado possui um boto de ao rpida na barra de tarefas, como nos modos de exibio do FlexPendant. Toque nos botes para comutar entre os aplicativos e modos de exibio iniciados.

en0400000768

Os modos de exibio e o aplicativo do processo em funcionamento neste caso so:


A B C D Modo de exibio Explorer do FlexPendant Modo de exibio do editor do programa, mdulo BEZ para o rob 1 RobotWare Arc, um aplicativo do processo Modo de exibio do painel de controle

72

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.3.1. Viso geral, personalizar o FlexPendant

3.3 Personalizar o FlexPendant 3.3.1. Viso geral, personalizar o FlexPendant


Personalizar O FlexPendant pode serpersonalizado de vrios modos. Como fazer isso est descrito nas seguintes sees: Como:
Alterar o idioma usado nas janelas e caixas de dilogo alterar brilho e contraste do visor

est descrito na seo:


Alterar idioma na pgina 228. Alterar brilho e contraste na pgina 220.

girar o FlexPendant para uso manual para a Como comutar entre esquerda e direita do esquerda/direita FlexPendant manual. configurar modos de exibio para o incio do Configurar o sistema FlexPendant na pgina programa e o sistema de autorizao do 233. usurio calibrar a tela sensvel ao toque configurar chaves programveis configurar lista de E/S mais comuns alterar data e hora Tela sensvel ao toque na pgina 235. Teclas programveis na pgina 229. Configurar E/S mais comuns na pgina 227. Alterar data e hora na pgina 226.

3HAC 16590-6 Reviso: A

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3 FlexPendant
3.3.2. Exibir informaes sobre o FlexPendant

3.3.2. Exibir informaes sobre o FlexPendant


Exibir informaes sobre o FlexPendant Este procedimento descreve como exibir informaes do sistema, tais como sistemas, portas, opes e a verso do RobotWare instalados no FlexPendant. Etapa Ao
1. 2. No menu ABB, toque em Informaes do sistema. Toque para expandir as informaes de cada boto.

en0400000968

3.

Toque em Propriedades do controlador para exibir Conexes de rede ou Sistemas instalados. Toque em Propriedades do sistema para exibir a verso e as opes do RobotWare ou Opes adicionais.

74

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.1.1. FlexPendant Explorer

3.4 menu ABB 3.4.1. FlexPendant Explorer 3.4.1.1. FlexPendant Explorer


Sobre o FlexPendant Explorer O FlexPendant Explorer e um gerenciador de arquivos, semelhante ao Windows Explorer, com o qual possvel exibir o sistema de arquivos no controlador. Voc tambm pode renomear, excluir ou mover arquivos ou pastas. Ilustrao do FlexPendant Explorer Esta ilustrao detalha o FlexPendant Explorer.

en0400001130

Partes do FlexPendant Explorer A tabela abaixo descreve as partes da ilustrao anterior. Parte Descrio
A B C D E F Modo de exibio simples Modo de exibio detalhado Caminho Menu Nova pasta Um nvel acima

Funo
Toque para ocular o tipo na janela de arquivos Toque para mostrar o tipo na janela de arquivos Exibe o caminho do diretrio. Toque para exibir o menu com funes Toque para criar uma nova pasta na pasta atual. Toque para ir para a pasta pai

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3 FlexPendant
3.4.1.2. Tratamento de arquivos

3.4.1.2. Tratamento de arquivos


Tratamento e armazenamento de arquivos Backups, programas, configuraes, etc. so salvos como arquivos no sistema do rob. Esses arquivos so tratados em um aplicativo especfico do FlexPendant, como o Editor do programa, ou com o FlexPendant Explorer. possvel armazenar arquivos em vrias unidades diferentes, ou em dispositivos de memria, como: Disco rgido do controlador PC porttil Dispositivo USB Outras unidades de rede

Essas unidades so igualmente usadas e esto disponveis no FlexPendant Explorer ou quando salvar ou abrir arquivos usando um aplicativo no FlexPendant. Informaes da memria USB IRC5 equipado com uma porta USB no mdulo do controlador; consulte o captulo Botes no FlexController na pgina 274. Em geral, uma memria USB detectada pelo sistema e est pronta para ser usada em poucos segundos ao se conectar ao hardware. Uma memria USB conectada automaticamente detectada durante a partida do sistema. possvel conectar e desconectar uma memria USB enquanto o sistema est funcionando. No entanto, a observao das seguintes precaues evitar problemas: No desconecte uma memria USB imediatamente aps a conexo. Aguarde pelo menos cinco segundos ou at que a memria tenha sido detectada pelo sistema. No desconecte uma memria USB durante as operaes dos arquivos, como salvar ou copiar arquivos. Muitas memrias USB indicam operaes em andamento com um LED piscando. No desconecte uma memria USB enquanto o sistema desligado. Aguarde at concluir o desligamento.

Observe tambm as seguintes limitaes com memrias USB: No existe garantia de que h suporte para todas as memrias USB. Algumas memrias USB possuem uma chave de proteo contra gravao. O sistema no ser capaz de detectar se uma operao do arquivo falhar devido a essa chave.

Informaes relacionadas Para obter mais informaes sobre como solucionar problemas, consulte Manual de soluo de problemas - IRC5.

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3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.2.1. Entradas e sadas, E/S

3.4.2. Entradas e sadas 3.4.2.1. Entradas e sadas, E/S


Viso geral As propriedades do sinal E/S so usadas para exibir os sinais de entrada e sada e seus valores. Os sinais so configurados com os parmetros do sistema; consulte a seo Configurao dos parmetros do sistema na pgina 223. Exibindo sinais Esta seo detalha como exibir as propriedades do sinal. Etapa Ao
1. 2. 3. 4. No menu ABB, toque em Entradas e sadas. Aparecer a lista dos sinais de E/S mais comuns. Toque em Exibir para alterar a seleo de sinais na lista. Toque para selecionar um sinal. Toque em Propriedades para consultar as configuraes do sinal. Depois, toque em Fechar para retornar lista.

en0400000770

O que um sinal? Um sinal de E/S a representao lgica do software de um sinal de E/S localizado em uma unidade fieldbus, que est conectada a um fieldbus no controlador. Ao especificar um sinal, cria-se uma representao lgica do sinal real de E/S. A configurao do sinal define os parmetros do sistema especficos para o sinal que controlar o seu comportamento.

3HAC 16590-6 Reviso: A

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3 FlexPendant
3.4.2.2. Simular e alterar valor do sinal

3.4.2.2. Simular e alterar valor do sinal


Simular e alterar valor do sinal Um sinal pode passar a ser um sinal simulado e o seu valor, alterado. Mais informaes sobre como alterar as propriedades do sinal esto descritas na seo Painel de Controle, Configurar E/S mais comuns na pgina 227. Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em E/S. Aparecer uma lista dos sinais mais comuns. Consulte a seo Configurar E/S mais comuns na pgina 227. Toque em um sinal. Toque em Simular para mudar o sinal para um sinal simulado. Toque em Remover Simulao para remover a simulao do sinal. Toque em 123... para alterar o valor do sinal. Aparecer o teclado numrico virtual. Digite o novo valor e toque em OK.

2. 3. 4.

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3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.2.3. Exibir um grupo de sinais

3.4.2.3. Exibir um grupo de sinais


Exibir um grupo de sinais Esta seo detalha como exibir um grupo de sinais. Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em E/S. Aparecer uma lista dos sinais mais comuns. Consulte a seo Configurar E/S mais comuns na pgina 227. No menu Exibir, toque em Grupos. Toque no nome do grupo de sinais que aparece na lista e, depois, toque em Propriedades. Ou toque duas vezes no nome do grupo de sinais. As propriedades do grupo de sinais sero exibidas.

2. 3.

3HAC 16590-6 Reviso: A

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3 FlexPendant
3.4.2.4. Sinais de E/S de segurana

3.4.2.4. Sinais de E/S de segurana


Geral No formulrio bsico e padro do controlador, determinados sinais de E/S possuem funes especficas de segurana. Esses sinais esto listados abaixo junto com uma breve descrio. Como acessar os sinais atravs do FlexPendant est detalhado no Manual do Operador, IRC5 com FlexPendant. Sinais de E/S de segurana A lista abaixo contm os sinais de E/S de segurana como so usados pelo sistema padro.

Nome do sinal
ES1 ES2 SOFTESI EN1 EN2 AUTO1 AUTO2 MAN1 MANFS1 MAN2 MANFS2 USERDOOV LD MONPB AS1 AS2 SOFTASI GS1

Descrio

Condio do valor de bit

De - Para
Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal

Cadeia 1 da parada de 1 = Cadeia fechada emergncia Cadeia 2 da parada de 1 = Cadeia fechada emergncia Parada de emergncia 1 = Parada suave suave ativada Ativando a cadeia 1 do 1 = Ativado dispositivo 1 e 2 Ativando a cadeia 2 do 1 = Ativado dispositivo 1 e 2

Cadeia 1 do seletor do 1 = Auto selecionado Do painel para o computador modo de operao principal Cadeia 2 do seletor do 1 = Auto selecionado Do painel para o computador modo de operao principal Cadeia 1 do seletor do 1 = MAN selecionado Do painel para o computador modo operao principal Cadeia 1 do seletor do 1 = Velocidade total modo de operao man. selecionado Do painel para o computador principal

Cadeia 2 do seletor do 1 = MAN selecionado Do painel para o computador modo de operao principal Cadeia 2 do seletor do 1 = Velocidade total modo de operao man. selecionado Sobrecarga, usurio SD Boto de presso Motors On Cadeia 1 da parada automtica Cadeia 2 da parada automtica Parada automtica suave Cadeia 1 da parada geral 1 = Erro, 0 = OK Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal

1 = Boto de presso Do painel para o computador pressionado principal 1 = Cadeia fechada 1 = Cadeia fechada 1 = Parada suave ativada 1 = Cadeia fechada Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal

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3 FlexPendant
3.4.2.4. Sinais de E/S de segurana

Nome do sinal
GS2 SOFTGSI SUPES1 SUPES2 SOFTSSI CH1

Descrio
Cadeia 2 da parada geral Parada geral suave Cadeia 1 da parada superior Cadeia 2 da parada superior

Condio do valor de bit


1 = Cadeia fechada 1 = Parada suave ativada 1 = Cadeia fechada 1 = Cadeia fechada

De - Para
Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal

Parada superior suave 1 = Parada suave ativada Todas as chaves 1 = Cadeia fechada funcionando na cadeia 1 esto fechadas Todas as chaves 1 = Cadeia fechada funcionando na cadeia 2 esto fechadas

CH2

ENABLE1 ENABLE2_1 ENABLE2_2 ENABLE2_3 ENABLE2_4 PANFAN PANEL24OV LD DRVOVLD USERDI1 USERDI2 USERDI3 USERDI4 USERDI5 USERDI6 USERDI7 USERDI8

Ativar no CP (retornar) 1 = Ativar, 0 = Do painel para o computador interromper cadeia 1 principal Ativar no CAX1 Ativar no AXC2 Ativar no AXC3 Ativar no AXC4 1 = Ativar, 0 = Do painel para o computador interromper cadeia 2 principal 1 = Ativar, 0 = Do painel para o computador interromper cadeia 2 principal 1 = Ativar, 0 = Do painel para o computador interromper cadeia 2 principal 1 = Ativar, 0 = Do painel para o computador interromper cadeia 2 principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal

Superv. de ventilador 1 = OK, 0 = Erro no Mdulo de controle Sobrecarga, painel 24V Sobrecarga, mdulos de unidades Entrada 1 com finalidade geral Entrada 2 com finalidade geral Entrada 3 com finalidade geral Entrada 4 com finalidade geral Entrada 5 com finalidade geral Entrada 6 com finalidade geral Entrada 7 com finalidade geral Entrada 8 com finalidade geral 1 = Erro, 0 = OK 1 = Erro, 0 = OK 1 = Nvel de entrada alto 1 = Nvel de entrada alto 1 = Nvel de entrada alto 1 = Nvel de entrada alto 1 = Nvel de entrada alto 1 = Nvel de entrada alto 1 = Nvel de entrada alto 1 = Nvel de entrada alto

3HAC 16590-6 Reviso: A

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3 FlexPendant
3.4.2.4. Sinais de E/S de segurana

Nome do sinal
DRV1LIM1

Descrio
Retornar da cadeia 1 depois das chaves de limite Retornar da cadeia 2 depois das chaves de limite

Condio do valor de bit

De - Para

1 = Cadeia 1 fechada Do computador de eixo para o computador principal 1 = Cadeia 2 fechada Do computador de eixo para o computador principal Do computador de eixo para o computador principal Do computador de eixo para o computador principal Do computador de eixo para o computador principal Do computador de eixo para o computador principal Do computador de eixo para o computador principal

DRV1LIM2

DRV1K1 DRV1K2

Cadeia 1 de retorno do 1 = K1 fechado contator K1 Cadeia 2 de retorno do 1 = K2 fechado contator K2 1 = Contatores fechados 1 = Tenso aplicada 1 = Tenso aplicada

DRV1EXTCO Contatores externos NT fechados DRV1PANCH Tenso motriz para 1 contator-bobina 1 DRV1PANCH Tenso motriz para 2 contator-bobina 2 DRV1SPEED Retornar do modo op. selecionado DRV1TEST1

0 = Baixa velocidade Do computador de eixo para no modo Man. o computador principal Do computador de eixo para o computador principal Do computador de eixo para o computador principal

Foi detectada uma Alternado inclinao na cadeia 1 em funcionamento Foi detectada uma Alternado inclinao na cadeia 2 em funcionamento

DRV1TEST2

SOFTESO SOFTASO SOFTGSO SOFTSSO

Parada de emergncia 1 = Definir parada de Do computador principal suave emergncia suave para o painel Parada automtica suave Parada geral suave 1 = Definir parada automtica suave 1 = Definir parada geral suave Do computador principal para o painel Do computador principal para o painel

Parada superior suave 1 = Definir parada de Do computador principal emergncia superior para o painel suave Luz do Motors On Enable1 do CP Teste de Enable1 1 = Luz acesa Do computador principal para o painel

MOTLMP ENABLE1 TESTEN1 USERDO1 USERDO2 USERDO3 USERDO4 USERDO5

1 = Ativar, 0 = Do computador principal interromper cadeia 1 para o painel 1 = Iniciar teste Do computador principal para o painel Do computador principal para o painel Do computador principal para o painel Do computador principal para o painel Do computador principal para o painel Do computador principal para o painel

Sada 1 com finalidade 1 = Definir nvel de geral sada alto Sada 2 com finalidade 1 = Definir nvel de geral sada alto Sada 3 com finalidade 1 = Definir nvel de geral sada alto Sada 4 com finalidade 1 = Definir nvel de geral sada alto Sada 5 com finalidade 1 = Definir nvel de geral sada alto

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3 FlexPendant
3.4.2.4. Sinais de E/S de segurana

Nome do sinal
USERDO6 USERDO7 USERDO8 DRV1CHAIN 1 DRV1CHAIN 2

Descrio

Condio do valor de bit

De - Para
Do computador principal para o painel Do computador principal para o painel Do computador principal para o painel Do computador principal para o computador de eixo 1 Do computador principal para o computador de eixo 1 Do computador principal para o computador de eixo 1

Sada 6 com finalidade 1 = Definir nvel de geral sada alto Sada 7 com finalidade 1 = Definir nvel de geral sada alto Sada 8 com finalidade 1 = Definir nvel de geral sada alto Sinal para circuito de intertravamento Sinal para circuito de intertravamento 1 = Fechar cadeia 1 1 = Fechar cadeia 2 1 = Liberar freio

DRV1BRAKE Sinal para bobina de liberao de freio

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3 FlexPendant
3.4.3.1. Introduo manobra

3.4.3. Manobra 3.4.3.1. Introduo manobra


O que manobra? Manobrar posicionar ou mover manualmente robs ou eixos externos com o joystick do FlexPendant. Quando posso manobrar? A manobra funciona no modo Manual. A manobra possvel independentemente do modo de exibio usado no FlexPendant; no entanto, ela no possvel durante a execuo do programa. Sobre os modos de movimento e robs O modo de movimento e/ou o sistema de coordenadas selecionado determina o movimento do rob. No modo de movimento linear, o ponto central da ferramenta se move ao longo de linhas retas no espao, no estilo "mover do ponto A para o ponto B". O ponto central da ferramenta se move na direo dos eixos do sistema de coordenadas selecionado. O modo eixo por eixo move um eixo por vez. Por isso, difcil prever como o ponto central da ferramenta ir se mover. Sobre modos de movimento e eixos adicionais A manobra de eixos adicionais pode ser apenas no modo eixo por eixo. Um eixo adicional pode ser projetado para algum tipo de movimento linear ou rotacional (angular). O movimento linear empregado em transportadores e o rotacional, em muitos tipos de manipuladores de peas. Os eixos adicionais no so afetados pelo sistema de coordenadas selecionado. Sobre os sistemas de coordenadas Ser muito fcil colocar um pino em um orifcio com um agarrador, no sistema de coordenadas de ferramenta, se uma das coordenadas desse sistema estiver em paralelo ao orifcio. Executar a mesma tarefa no sistema de coordenadas da base pode exigir manobra nas coordenadas x, y e z, tornando a preciso muito ms difcil. A seleo dos sistemas de coordenadas apropriados a serem manobrados facilitar essa ao, porm no existem respostas simples ou exclusivas em relao ao sistema de coordenadas a ser escolhido. Um determinado sistema de coordenadas permitir mover o ponto central da ferramenta at a posio de destino com menos movimentos do joystick do que um outro. Condies como limitaes de espao, obstculos ou o tamanho fsico de um objeto de trabalho ou ferramenta podem servir como orientao para uma melhor deciso. Saiba mais sobre sistemas de coordenadas na seo O que um sistema de coordenadas? na pgina 301.

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3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.3.2. Manobras coordenadas

3.4.3.2. Manobras coordenadas


Coordenao Um rob coordenado para um objeto de trabalho seguir os movimentos desse objeto. Manobras coordenadas Se a unidade mecnica que movimenta o objeto de trabalho for manobrada, qualquer rob que for coordenado no momento com esse objeto ir se mover para manter a sua posio relativa ao objeto. Configurar uma coordenao Etapa Ao
1. 2. 3.

Informaes

Selecione o rob a ser coordenado com Consulte Selecionar unidade mecnica uma outra unidade mecnica. na pgina 89. Defina Sistema de coordenadas para Objeto de Trabalho. Consulte Manobrar nas coordenadas do objeto de trabalho na pgina 99.

Defina Objeto de trabalho para o objeto Consulte Selecionar ferramenta, objeto de trabalho movido pela outra unidade de trabalho e carga na pgina 103. mecnica. Selecione a unidade mecnica que movimenta o objeto de trabalho. Qualquer manobra, enquanto essa unidade mecnica estiver selecionada, tambm afetar o rob que estiver coordenado a ela.

4.

Coordenar robs A coordenao de robs, para quando manobrar um rob o outro possa acompanh-lo, exige a opo MultiMove.

3HAC 16590-6 Reviso: A

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3 FlexPendant
3.4.3.3. Restries para manobrar

3.4.3.3. Restries para manobrar


Manobrar eixos adicionais A manobra de eixos adicionais pode ser apenas no modo eixo por eixo. Consulte Application manual - Additional axes. Manobrar unidades mecnicas no calibradas A manobra de unidades mecnicas no calibradas pode ser apenas no modo eixo por eixo. A sua rea de trabalho no ser verificada. Se a unidade mecnica no estiver calibrada, aparecer o texto "Unidade no calibrada" na rea Posio da janela Manobrar. CUIDADO! As unidades mecnicas, cuja rea de trabalho no seja controlada pelo sistema do rob, podero ser colocadas em posies de perigo. As paradas mecnicas devem ser usadas e configuradas para evitar situaes de perigo ao equipamento ou s pessoas. Manobrar eixos do rob em modo independente No possvel manobrar eixos no modo independente. preciso retorn-los para o modo normal para realizar essa ao. Consulte o Application manual - Motion functions and events, para obter detalhes. Manobrar enquanto usa zonas mundiais Com a opo Zonas mundiais instalada, as zonas definidas limitaro o movimento durante a manobra. Consulte o Application manual - Motion functions and events, para obter detalhes. Manobrar com cargas de eixo no definidas Se o equipamento for montado sobre algum eixo do rob, ser preciso definir as cargas dos eixos. Caso contrrio, podero ocorrer erros de sobrecarga durante a manobra. Como definir cargas de eixo est descrito no Manual do Produto que acompanha o rob. Manobrar com ferramenta ou peso de carga no definido Se o peso das ferramentas e cargas no for definido, podero ocorrer erros de sobrecarga durante a manobra. As cargas para eixos adicionais controlados por software especfico (modelos dinmicos) podem ser definidas somente na programao.

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3 FlexPendant
3.4.3.4. Janela Manobrar

3.4.3.4. Janela Manobrar


Viso geral As funes de Manobrar esto reunidas em uma estrutura na janelaManobrar. As funes de uso mais comum esto disponveis no menu Quickset. Menu Manobrar A ilustrao mostra as principais funes disponveis no menu Manobrar:

en0400000654

A B C D

Seleo da unidade mecnica. Como executar isso est detalhado na seo Selecionar unidade mecnica na pgina 89. Preciso absoluta: Off a informao padro no campo. Se o rob possuir a opo Preciso absoluta, ento Preciso absoluta: On ser exibida. Seleo do modo de Movimento. Como executar isso est detalhado na seo Selecionar modo de movimento na pgina 91. Seleo do Sistema de coordenadas. Como executar isso est detalhado nas sees Manobrar nas coordenadas da base na pgina 96, Manobrar nas coordenadas mundiais na pgina 97, Manobrar nas coordenadas do objeto de trabalho na pgina 99 ou Manobrar nas coordenadas da ferramenta na pgina 101. Seleo de ferramentas. Como executar isso est detalhado na seo Selecionar ferramenta, objeto de trabalho e carga na pgina 103. Seleo de objeto de trabalho. Como executar isso est detalhado na seo Selecionar ferramenta, objeto de trabalho e carga na pgina 103. Seleo de carga. Como executar isso est detalhado na seo Selecionar ferramenta, objeto de trabalho e carga na pgina 103. Seleo das direes de travamento do joystick. Como executar isso est detalhado na seo Travar o joystick em direes especficas na pgina 128.

E F G H

3HAC 16590-6 Reviso: A

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3 FlexPendant
3.4.3.4. Janela Manobrar

J K L M

Seleo de incrementos do movimento. Como executar isso est detalhado na seo Movimento incremental para posicionamento preciso na pgina 130. Posio de cada eixo em relao ao sistema de coordenadas selecionado. Formato da posio, descrito na seo Como ler a posio exata na pgina 132. Direes do joystick, dependendo da configurao no modo de Movimento. Consulte a seo Selecionar modo de movimento na pgina 91.

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3 FlexPendant
3.4.3.5. Selecionar unidade mecnica

3.4.3.5. Selecionar unidade mecnica


Por que selecionar uma unidade mecnica? O sistema de rob pode compreender mais de um rob. Tambm podem existir outras unidades mecnicas, tais como manipuladores de peas ou eixos adicionais montados no rob que tambm podem ser manobrados. Se o seu sistema possuir um nico rob sem eixos adicionais, ento no ser preciso selecionar uma unidade mecnica. Identificar unidades mecnicas Cada unidade mecnica que pode ser manobrada est representada na lista de unidades mecnicas. O nome das unidades est definido na configurao do sistema. Cada unidade tambm possui um smbolo usado na barra de status; consulte a seo Barra de status na pgina 260. Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para verificar quais unidades mecnicas esto disponveis no seu sistema de rob. Selecionar unidade mecnica Este procedimento descreve como selecionar uma unidade mecnica a ser manobrada. Etapa Ao
1. 2. No menu ABB, toque em Manobrar, para exibir as propriedades dessa ao. Toque em Unidade Mecnica.

en0400000653

Aparecer uma lista de unidades mecnicas disponveis.

3HAC 16590-6 Reviso: A

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3 FlexPendant
3.4.3.5. Selecionar unidade mecnica

Etapa Ao
3. Toque na unidade mecnica a ser manobrada e, depois, toque em OK. A unidade mecnica selecionada ser usada at que outra seja escolhida, mesmo que a janela Manobrar seja fechada.

DICA! Use o menu QuickSet para comutar mais rapidamente entre as unidades mecnicas. Como se aplicam as propriedades da manobra As alteraes realizadas s propriedades da manobra afetam apenas a unidade mecnica selecionada no momento. Todas as propriedades dessa ao sero salvas e restauradas ao retornar para a manobra dessa unidade mecnica.

90

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.3.6. Selecionar modo de movimento

3.4.3.6. Selecionar modo de movimento


Viso geral A rea Direes do joystick mostra como os eixos do joystick correspondem aos eixos do sistema de coordenadas selecionado. CUIDADO! As propriedades de Direes no devem mostrar a direo na qual a unidade mecnica ir se mover. Sempre tente a manobra usando movimentos curtos do joystick para aprender as direes reais da unidade mecnica. Selecionar modo de movimento Este procedimento descreve como selecionar o modo de movimento. Etapa Ao
1. 2. 3. Toque em ABB, depois em Manobrar para exibir o menu Manobrar. Toque no modo de Movimento. Toque no modo desejado e em OK. O significado das direes do joystick aparecer em Direo do joystick, depois de fazer a seleo.

Informao

Direes do joystick O significado das direes do joystickdepende do modo de movimento selecionado. Estes esto disponveis:

Modo de movimento
Linear

Ilustrao do joystick

Descrio
O modo Linear est descrito na seo Definir a orientao da ferramenta na pgina 93.

en0400001131

Eixos 1-3 (padro para robs)

O modo Eixos 1-3 est_escrito na seo Manobrar eixo por eixo na pgina 94.

en0300000536

Eixos 4-6

O modo Eixos 4-6 est_escrito na seo Manobrar eixo por eixo na pgina 94.

en0300000537

3HAC 16590-6 Reviso: A

91

3 FlexPendant
3.4.3.6. Selecionar modo de movimento

Modo de movimento
Reorientar

Ilustrao do joystick

Descrio
O modo Reorientar est descrito na seo Definir a orientao da ferramenta na pgina 93.

en0400001131

92

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.3.7. Definir a orientao da ferramenta

3.4.3.7. Definir a orientao da ferramenta


Exemplos de uso Ferramentas para soldar, polir e distribuir devem ter orientao em ngulo particular para a pea de modo a obter o melhor resultado. Tambm preciso configurar o ngulo para perfurar, retificar ou serrar. Na maioria dos casos, a orientao da ferramenta definida ao manobrar o ponto central da ferramenta, em uma posio especfica, por exemplo, o ponto inicial para uma operao da ferramenta. Depois de definir a orientao da ferramenta, continue a manobra linear para concluir o trajeto e a operao proposta. Definio A orientao da ferramenta relativa ao sistema de coordenadas selecionado no momento. No entanto, partindo de uma perspectiva do usurio, isso no visvel. Definir a orientao da ferramenta Etapa Ao
1. 2. 3. 4. 5. 6. No menu ABB, toque em Manobrar, para exibir as propriedades dessa ao. Toque em Modo de Movimento, depois em Reorientar seguido por OK. Se ainda no foi feita a seleo, selecione a ferramenta adequada seguindo o procedimento em Selecionar ferramenta, objeto de trabalho e carga na pgina 103. Pressione e mantenha pressionado o dispositivo de ativao para ativar os motores da unidade mecnica. Mova o joystick e as alteraes de orientao da ferramenta. Quando terminar, toque em Modo de Movimento, depois em Linear seguido por OK, para continuar a manobra no sistema de coordenadas selecionado.

DICA! Use o menu QuickSet para selecionar mais rapidamente o modo de manobra.

3HAC 16590-6 Reviso: A

93

3 FlexPendant
3.4.3.8. Manobrar eixo por eixo

3.4.3.8. Manobrar eixo por eixo


Exemplos de uso Use a manobra eixo por eixo quando precisar: retirar a unidade mecnica de posies de perigo. retirar um rob de singularidades. posicionar os eixos de um rob para calibrao.

CUIDADO! A orientao de toda ferramenta montada ser afetada por este procedimento. Se a orientao resultante for importante, execute o procedimento descrito em Definir a orientao da ferramenta na pgina 93, quando terminar. Selecionar eixos para movimentar-se Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Manobrar, para exibir as propriedades dessa ao. Toque em Modo de Movimento, depois selecione os eixos apropriados; consulte a descrio em Eixos e direes do joystick na pgina 94. Toque em OK para concluir.

Eixos e direes do joystick Os seis eixos regulares de um manipulador genrico podem ser manobrados manualmente usando as trs dimenses do joystick, de acordo com o especificado abaixo. Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para determinar a orientao fsica de eixos externos. A ilustrao mostra os modelos de movimento dos eixos do manipulador.

94

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.3.8. Manobrar eixo por eixo

xx0300000520

Se desejar se mover...
eixos 1, 2 ou 3

...toque em...

...para as direes do joystick...

en0300000534

en0300000536

eixos 4, 5 ou 6

en0300000535

en0300000537

3HAC 16590-6 Reviso: A

95

3 FlexPendant
3.4.3.9. Manobrar nas coordenadas da base

3.4.3.9. Manobrar nas coordenadas da base


Definio de coordenadas da base

xx0300000495

Manobrar nas coordenadas da base Etapa Ao


1. 2. No menu ABB, toque em Manobrar, para exibir as propriedades dessa ao. Toque em Modo de Movimento, depois em Linear seguido por OK. Este passo no ser necessrio se o movimento linear foi selecionado anteriormente. Toque em Sistema de Coordenadas, depois em Base seguido por OK. Pressione e mantenha pressionado o dispositivo de ativao para ativar os motores do manipulador. Mova o joystick e a unidade mecnica acompanhar o movimento.

3. 4. 5.

DICA! Use o menu QuickSet para selecionar mais rapidamente o modo de manobra.

96

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.3.10. Manobrar nas coordenadas mundiais

3.4.3.10. Manobrar nas coordenadas mundiais


Exemplos de uso Por exemplo, voc possui dois robs: um montado no cho e outro invertido. O sistema de coordenadas da base para o rob invertido deve estar virado para baixo. Se a manobra estiver no sistema de coordenadas da base para o rob invertido, ser muito difcil prever os movimentos. Em vez disso, escolha o sistema compartilhado de coordenadas mundiais. Definio de coordenadas mundiais

en0300000496

A B C

Sistema de coordenadas da base Sistema de coordenadas mundiais Sistema de coordenadas da base

3HAC 16590-6 Reviso: A

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3 FlexPendant
3.4.3.10. Manobrar nas coordenadas mundiais

Manobrar nas coordenadas mundiais Etapa Ao


1. 2. No menu ABB, toque em Manobrar, para exibir as propriedades dessa ao. Toque em Modo de Movimento, depois em Linear seguido por OK. Este passo no ser necessrio se o movimento linear foi selecionado anteriormente. Toque em Sistema de coordenadas, depois em Mundial seguido por OK. Pressione e mantenha pressionado o dispositivo de ativao para ativar os motores do manipulador. Mova o joystick e a unidade mecnica acompanhar o movimento.

3. 4. 5.

DICA! Use o menu QuickSet para selecionar mais rapidamente o modo de manobra.

98

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.3.11. Manobrar nas coordenadas do objeto de trabalho

3.4.3.11. Manobrar nas coordenadas do objeto de trabalho


Exemplos de uso Por exemplo, voc est determinando as posies de uma srie de orifcios a serem perfurados na borda do objeto de trabalho. Voc est criando uma solda entre duas paredes em uma caixa. Definio das coordenadas do objeto de trabalho

en0300000498

A B C D

Sistema de coordenadas do usurio Estrutura mundial Sistema de coordenadas do objeto de trabalho Sistema de coordenadas do objeto de trabalho

Manobrar nas coordenadas do objeto de trabalho Etapa Ao


1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. No menu ABB, toque em Manobrar, para exibir as propriedades dessa ao. Toque em Modo de Movimento, depois em Linear seguido por OK. Isso no ser necessrio se o movimento linear foi selecionado anteriormente. Toque em Objeto de trabalho para selecionar o objeto de trabalho. Toque em Ferramenta para selecionar a ferramenta. Toque em Carga para selecionar a carga. Toque em Sistema de coordenadas, depois em Objeto de Trabalho seguido por OK. Pressione e mantenha pressionado o dispositivo de ativao para ativar os motores do manipulador. Mova o joystick e a unidade mecnica acompanhar o movimento.

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99

3 FlexPendant
3.4.3.11. Manobrar nas coordenadas do objeto de trabalho

DICA! Use o menu QuickSet para selecionar mais rapidamente o modo de manobra.

100

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.3.12. Manobrar nas coordenadas da ferramenta

3.4.3.12. Manobrar nas coordenadas da ferramenta


Exemplos de uso Use o sistema de coordenadas da ferramenta quando precisar programar ou ajustar operaes para filetar, perfurar, retificar ou serrar. Manobrar com uma ferramenta fixa Se o sistema de rob usar ferramentas fixas, ser preciso selecionar a ferramenta correta e o objeto de trabalho correto (preso pelo rob) para manobrar nas coordenadas da ferramenta. O sistema de coordenadas da ferramenta definido pela posio e orientao da ferramenta fixa e ele est fixo no espao. Para realizar as operaes pretendidas, mova o objeto de trabalho. Dessa forma, as posies padro ser expressas no sistema de coordenadas da ferramenta. Definio das coordenadas da ferramenta

en0300000497

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101

3 FlexPendant
3.4.3.12. Manobrar nas coordenadas da ferramenta

Manobrar nas coordenadas da ferramenta Etapa Ao


1. 2. No menu ABB, toque em Manobrar, para exibir as propriedades dessa ao. Toque em Modo de Movimento, depois em Linear seguido por OK. Este passo no ser necessrio se o movimento linear foi selecionado anteriormente. Selecione a ferramenta correta e, se usar uma ferramenta fixa, o objeto de trabalho correto, seguindo o procedimento em Selecionar ferramenta, objeto de trabalho e carga na pgina 103. Este passo no ser necessrio se a ferramenta e/ou o objeto de trabalho foi selecionado anteriormente. Toque em Sistema de Coordenadas, depois em Ferramenta seguido por OK. Pressione e mantenha pressionado o dispositivo de ativao para ativar os motores da unidade mecnica. Mova o joystick e a unidade mecnica acompanhar o movimento.

3.

4. 5. 6.

DICA! Use o menu QuickSet para selecionar mais rapidamente o modo de manobra.

102

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.3.13. Selecionar ferramenta, objeto de trabalho e carga

3.4.3.13. Selecionar ferramenta, objeto de trabalho e carga


Viso geral Sempre importante escolher a ferramenta, o objeto de trabalho ou a carga correta. Isso totalmente vital ao criar um programa manobrando para as posies de destino. Uma falha nesse procedimento muito provavelmente resultar em erros de sobrecarga e/ou posicionamento incorreto quando manobrar ou executar o programa na produo. Selecionar ferramenta, objeto de trabalho e carga Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, selecione Manobrar, para exibir as propriedades dessa ao. Toque em Ferramenta, Objeto de trabalho ou Carga para exibir as listas de ferramentas, objetos de trabalho ou cargas disponveis. Toque na ferramenta, objeto de trabalho ou carga escolhida e, depois, em OK.

3HAC 16590-6 Reviso: A

103

3 FlexPendant
3.4.3.14. Criar uma ferramenta

3.4.3.14. Criar uma ferramenta


O que acontece ao criar uma ferramenta? Uma varivel do tipotooldata criada. O nome da varivel ser o nome da ferramenta. DICA! Deseja saber mais sobre esse tipo de dados? Isso est descrito na Parte 2 do Manual de referncia do RAPID, Funes e tipos de dados. Criar uma ferramenta O ponto central da ferramenta ser definido como sendo o ponto central do flange de montagem do rob e com a orientao do flange de montagem.

A
en0400000779

Ponto central da ferramenta, TCP

Etapa Ao
1. 2. No menu ABB, toque em Manobrar. Toque em Ferramenta para exibir a lista de ferramentas disponveis.

104

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.3.14. Criar uma ferramenta

Etapa Ao
3. Toque em Novo... para criar uma ferramenta nova.

en0300000544

Digite valores em cada campo. 4. 5. Toque em ... direita do Nome para definir o nome com o teclado virtual. Toque no menu Escopo para definir a acessibilidade da ferramenta. Selecione: Global Local Tarefa Toque no menu Tipo de armazenamento para selecionar o tipo de memria usada para a ferramenta. Selecione: Persistente se a ferramenta for persistente. NOTA! Sempre use constante para ferramentas! Varivel se a ferramenta for varivel Constante se a ferramenta for constante Toque no menu Mdulo para especificar um mdulo. As opes disponveis dependem da configurao. Por exemplo: Calpend Mdulo principal Usurio ... Toque no menu Rotina para especificar uma rotina. As opes disponveis dependem da configurao. Por exemplo: Principal Nenhum ...

6.

7.

8.

3HAC 16590-6 Reviso: A

105

3 FlexPendant
3.4.3.14. Criar uma ferramenta

Etapa Ao
9. Para criar uma matriz de ferramentas, toque no menu Dimenso e defina o nmero de dimenses na matriz, 1-3. 1 2 3 Nenhum Depois, toque em ... para definir o Tamanho dos eixos da matriz. As matrizes esto descritas na seo O que uma matriz de dados? na pgina 311

10. Toque em OK.

106

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.3.15. Editar a declarao da ferramenta

3.4.3.15. Editar a declarao da ferramenta


Viso geral Use a declarao para alterar a maneira de uso da varivel da ferramenta nos mdulos do programa. Exibir a declarao da ferramenta Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Manobrar. Toque em Ferramenta para exibir a lista de ferramentas disponveis. Toque e mantenha o toque na ferramenta cuja definio deseja editar. Aparecer um menu. Alterar declarao Alterar valor Excluir Definir No menu, toque em Alterar Declarao. Aparecer a declarao da ferramenta. Edite a declarao de acordo com a lista abaixo.

4. 5.

Editar a declarao da ferramenta Para alterar...


o nome da ferramenta

...ento...

Recomendao

toque no ... boto ao lado do As ferramentas so nome automaticamente denominadastool, seguidas por um nmero progressivo, por exemplo tool10 ou tool21. Isso deve ser alterado para algo mais descritivo, como pistola, agarrador ou mquina de soldar. Se voc alterar o nome de uma ferramenta depois de ser mencionada em algum programa, dever alterar tambm todas as ocorrncias dela. selecione o escopo no menu As ferramentas sempre devem ser pop-up globais para estarem disponveis a todos os mdulos no programa. selecione o mdulo no qual esta ferramenta deve ser declarada a partir da lista pop-up As variveis da ferramenta sempre devem ser persistentes. As ferramentas devem ser declaradas no mdulo user.sys.

o escopo

o tipo de armazenamento o mdulo

DICA! Precisa saber mais sobre declaraes de variveis, escopos e tipos de armazenamento? Esses conceitos esto descritos no Manual Viso geral do RAPID.
3HAC 16590-6 Reviso: A 107

3 FlexPendant
3.4.3.16. Editar dados da ferramenta

3.4.3.16. Editar dados da ferramenta


Dados da ferramenta Use as definies de valor para definir a posio do ponto central da ferramenta e as propriedades fsicas, como peso e centro de gravidade. Exibir dados da ferramenta Esta seo detalha como exibir dados da ferramenta. Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Manobrar. Toque em Ferramenta para exibir a lista de ferramentas disponveis. Toque e mantenha o toque na ferramenta que deseja editar. Aparecer um menu. Alterar declarao Alterar valor Excluir Definir No menu, toque em Alterar Valor. Aparecero os dados que definem a ferramenta. O texto verde indica possibilidade de alterar o valor. Continue alterando os dados, conforme a descrio abaixo.

4.

5.

Medir o ponto central da ferramenta Esta seo descreve como medir o ponto central da ferramenta, TCP.

en0400000881

X0 Y0 Z0 X1 Y1 Z1

eixo X para tool0 eixo Y para tool0 eixo Z para tool0 eixo X para a ferramenta que deseja definir eixo Y para a ferramenta que deseja definir eixo Z para a ferramenta que deseja definir

108

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.3.16. Editar dados da ferramenta

Etapa Ao
1. 2. 3. Mea a distncia do centro do flange de montagem do rob at o ponto central da ferramenta ao longo do eixo X da tool0. Mea a distncia do centro do flange de montagem do rob at o ponto central da ferramenta ao longo do eixo Y da tool0. Mea a distncia do centro do flange de montagem do rob at o ponto central da ferramenta ao longo do eixo Z da tool0.

Editar a definio da ferramenta Etapa Ao


1. Digite as coordenadas cartesianas da posio do ponto central da ferramenta.

Instncia
tframe.trans.x tframe.trans.y tframe.trans.z

Unidade
[mm]

2.

Se necessrio, digite a orientao tframe.rot.q1 do quadro de ferramentas. tframe.rot.q2 tframe.rot.q3 tframe.rot.q4 Digite o peso da ferramenta. tload.mass Se necessrio, digite o centro de tload.cog.x gravidade da ferramenta. tload.cog.y tload.cog.z Se necessrio, digite o eixo de orientao do movimento tload.aom.q1 tload.aom.q2 tload.aom.q3 tload.aom.q4

Nenhum

3. 4.

[kg] [mm]

5.

Nenhum

6.

Se necessrio, digite o momento tload.ix de inrcia da ferramenta. tload.iy tload.iz Toque em OK para usar os novos valores, Cancel para manter a definio inalterada.

[kgm2 ]

7.

3HAC 16590-6 Reviso: A

109

3 FlexPendant
3.4.3.17. Excluir uma ferramenta

3.4.3.17. Excluir uma ferramenta


Excluir uma ferramenta Esta seo descreve como excluir uma ferramenta. Etapa Ao
1. 2. 3. 4. 5. No menu ABB, toque em Manobrar. Toque em Ferramenta para exibir a lista de ferramentas disponveis. Toque e mantenha o toque na ferramenta que deseja excluir. Aparecer um menu. Toque em Excluir para excluir a ferramenta selecionada. Aparecer uma caixa de dilogo de confirmao. Na caixa de dilogo, toque em Sim para excluir a ferramenta e em No para manter a ferramenta.

CUIDADO! No possvel recuperar uma ferramenta, objeto de trabalho ou carga excluda, e todos os dados relacionados sero perdidos. Se a ferramenta, objeto de trabalho ou carga for mencionada por algum programa, esses programas no podero ser executados sem alteraes. Se voc excluir uma ferramenta, no poder continuar com o programa na posio em que est. Continuar com o programa Use as funes de depurao para definir o ponteiro do programa para uma posio apropriada depois de ter excludo uma ferramenta.

110

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.3.18. Configurar ferramentas fixas

3.4.3.18. Configurar ferramentas fixas


Ferramentas fixas As ferramentas fixas so usadas, por exemplo, em aplicaes que envolvem mquinas grandes, como cortadores, prensas e mquinas perfuradoras. Voc pode usar ferramentas fixas para executar qualquer operao que seria difcil ou inconveniente para realiz-la com a ferramenta no rob. Com ferramentas fixas, voc usar o rob para posicionar a pea em relao ferramenta, e no o contrrio. Fixar uma ferramenta Esta seo descreve como fixar uma ferramenta. Etapa Ao
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. No menu ABB, toque em Manobrar. Toque em Ferramenta para exibir a lista de ferramentas disponveis. Toque e mantenha o toque na ferramenta que deseja editar. Aparecer um menu. No menu, toque em Alterar valor. Aparecero os dados que definem a ferramenta. Toque na instncia robhold. Toque em FALSO para transformar essa ferramenta em fixa. Toque em OK para usar a nova configurao, Cancel para manter a definio inalterada.

Prender um objeto de trabalho no rob Esta seo descreve como prender um objeto de trabalho no rob. Etapa Ao
1. 2. 3. 4. 5. 6. Na janela Manobrar, toque em Objeto de trabalho para exibir a lista de objetos de trabalho disponveis. Toque e mantenha o toque no objeto de trabalho que deseja editar. Aparecer um menu. No menu, toque em Alterar valor. Aparecero os dados que definem o objeto de trabalho. Toque na instncia robhold. Toque em VERDADEIRO para indicar que este objeto de trabalho est preso pelo rob. Toque em OK para usar a nova configurao, Cancel para manter o objeto de trabalho inalterado.

3HAC 16590-6 Reviso: A

111

3 FlexPendant
3.4.3.18. Configurar ferramentas fixas

Diferenas na referncia do sistema de coordenadas Esta seo descreve as diferenas na referncia do sistema de coordenadas.

O...
sistema de coordenadas do objeto de trabalho sistema de coordenadas do usurio sistema de coordenadas da ferramenta

...normalmente menciona...
sistema de coordenadas do usurio sistema de coordenadas mundiais placa de montagem do rob

...mas agora menciona...


sistema de coordenadas do usurio (sem alterao) placa de montagem do rob sistema de coordenadas mundiais

en0400000990

Configurar o sistema de coordenadas da ferramenta Use os mesmos mtodos de medio para configurar um sistema de coordenadas da ferramenta fixa que aqueles usados com ferramentas montadas no rob. A dica de referncia global, neste caso, deve estar colocada no rob. Defina e use uma ferramenta com as medies da dica de referncia ao criar pontos de aproximao. Tambm ser preciso acoplar prolongadores ferramenta fixa se precisar configurar a orientao. Digite a definio da ferramenta da dica de referncia manualmente para minimizar a ocorrncia de erros quando calcular o sistema de coordenadas da ferramenta fixa. Voc pode digitar a definio da ferramenta fixa manualmente.

112

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.3.19. Definir o quadro de ferramentas

3.4.3.19. Definir o quadro de ferramentas


Preparativos Para definir o quadro de ferramentas, primeiramente voc precisa de um ponto de referncia no sistema de coordenadas mundiais. Se for preciso definir a orientao do ponto central da ferramenta, voc vai precisar tambm acoplar prolongadores ferramenta. Selecionar mtodo para definir quadro de ferramentas Etapa Ao
1. 2. 3. 4. No menu ABB, toque em Manobrar. Toque em Ferramenta para exibir a lista de ferramentas disponveis. Toque e mantenha o toque na ferramenta que deseja medir. Aparecer um menu. No menu, toque em Definir... Aparecer a caixa de dilogo de definio do sistema de coordenadas da ferramenta. Selecione o mtodo desejado no menu pop-up Mtodo. Selecione a quantidade de pontos de aproximao no menu pop-up Nmero de pontos.

5. 6.

Mtodos disponveis Todos os mtodos exigem a medio das coordenadas cartesianas do ponto central da ferramenta. Os mtodos oferecem uma opo de como a orientao ser definida. Para...
definir a orientao igual orientao da placa de montagem dos robs manter a orientao atual definir a orientao no eixo Z definir a orientao nos eixos X e Z

...ento selecione...
4 pontos TCP 4 pontos TCP (orientao inalterada) 5 pontos TCP e Z 6 pontos TCP e Z, X

Definir coordenadas cartesianas do ponto central da ferramenta Esta seo descreve como definir o ponto central da ferramenta nas coordenadas cartesianas.

3HAC 16590-6 Reviso: A

113

3 FlexPendant
3.4.3.19. Definir o quadro de ferramentas

en0400000906

Etapa Ao
1.

Informao

Manobre o rob at uma Posio A posio apropriada para o primeiro ponto de aproximao. Toque em Modificar Posio para definir o ponto. Repita os passos 1 e 2 para cada ponto a ser definido, posies B, C e D. Manobre afastado do ponto global fixo para obter os melhores resultados. Apenas alterar a orientao da ferramenta no proporcionar um resultado to bom.

2. 3.

Definir pontos do prolongador Esta seo descreve como definir os pontos do prolongador. Etapa Ao
1. Sem alterar a orientao da ferramenta, manobre o rob para que o ponto global fixo torne-se um ponto no eixo positivo desejado, no sistema de coordenadas da ferramenta girada. Toque em Modificar Posio para definir o ponto. Repita os passos 1 e 2 para o segundo eixo se tambm precisar ser definido. 3HAC 16590-6 Reviso: A

2. 3. 114

3 FlexPendant
3.4.3.20. Criar um objeto de trabalho

3.4.3.20. Criar um objeto de trabalho


O que acontece ao criar um objeto de trabalho? Uma varivel do tipowobjdata criada. O nome da varivel ser o nome do objeto de trabalho. Consulte O que significa objeto de trabalho? na pgina 300, para obter mais detalhes. DICA! Deseja saber mais sobre esse tipo de dados? Isso est descrito na Parte 2 do Manual de referncia do RAPID, Funes e tipos de dados. Criar um objeto de trabalho O sistema de coordenadas do objeto de trabalho ser definido na posio, incluindo a orientao, do sistema de coordenadas mundiais. Etapa Ao
1. 2. 3. 4. 5. No menu ABB, toque em Manobrar. Toque em Objeto de Trabalho para exibir a lista de objetos de trabalho disponveis. Toque em Novo... para criar um novo objeto de trabalho. Para definir o nome, toque em ... direita do Nome. Toque no menu Escopo para definir a acessibilidade do objeto de trabalho. Selecione: Global Local Tarefa Toque no menu Tipo de armazenamento para selecionar o tipo de memria usada para o objeto de trabalho. Selecione: Persistente se o objeto de trabalho for persistente Varivel se o objeto de trabalho for varivel Constante se o objeto de trabalho for constante Toque no menu Mdulo para selecionar um mdulo. As opes disponveis dependem da configurao. Por exemplo: Calpend Mdulo principal Usurio ... Toque no menu Rotina para selecionar uma rotina. As opes disponveis dependem da configurao. Por exemplo: Principal <Nenhum> ...

6.

7.

8.

3HAC 16590-6 Reviso: A

115

3 FlexPendant
3.4.3.20. Criar um objeto de trabalho

Etapa Ao
9. Para criar uma matriz de objetos de trabalho, toque no menu Dimenso para definir o nmero de dimenses na matriz, 1-3. 1 2 3 Nenhum Depois, toque em ... para definir o Tamanho dos eixos da matriz. As matrizes esto descritas na seo O que uma matriz de dados? na pgina 311

10. Toque em OK.

116

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.3.21. Editar a declarao do objeto de trabalho

3.4.3.21. Editar a declarao do objeto de trabalho


Viso geral Use a declarao para alterar a maneira de uso da varivel do objeto de trabalho nos mdulos do programa. Exibir a declarao do objeto de trabalho Etapa Ao
1. 2. 3. 4. 5. No menu ABB, toque em Manobrar. Toque em Objeto de Trabalho para consultar a lista de objetos de trabalho disponveis. Toque e mantenha o toque na definio do objeto de trabalho que deseja editar. Aparecer um menu. No menu, toque em Alterar Declarao. Aparecer a declarao do objeto de trabalho.

Editar a declarao do objeto de trabalho Para alterar...


o nome do objeto de trabalho

...ento...
toque no ... boto ao lado dele

Recomendao
Os objetos de trabalho so automaticamente denominadoswobj, seguidos por um nmero progressivo, por exemplo wobj10 ou wobj27. Altere isso para algo mais descritivo. Se voc alterar o nome de um objeto de trabalho depois de ser mencionado em algum programa, dever alterar tambm todas as ocorrncias dele.

o escopo

selecione o escopo no menu Os objetos de trabalho sempre pop-up devem ser globais para estarem disponveis a todos os mdulos no programa. As variveis do objeto de trabalho sempre devem ser persistentes.

o tipo de armazenamento o mdulo

selecione o mdulo no qual Os objetos de trabalho devem ser este objeto de trabalho deve declarados no mdulo user.sys. ser declarado a partir da lista pop-up

DICA! Precisa saber mais sobre declaraes de variveis, escopos e tipos de armazenamento? Esses conceitos esto descritos no Manual Viso geral do RAPID.

3HAC 16590-6 Reviso: A

117

3 FlexPendant
3.4.3.22. Editar os dados do objeto de trabalho

3.4.3.22. Editar os dados do objeto de trabalho


Viso geral Use a definio para definir a posio do sistema de coordenadas do usurio e do objeto de trabalho e as propriedades fsicas desse objeto, como peso e centro de gravidade. Exibir os dados do objeto de trabalho Etapa Ao
1. 2. 3. 4. No menu ABB, toque em Manobrar. Toque em Objeto de Trabalho para exibir a lista de objetos de trabalho disponveis. Toque e mantenha o toque no objeto de trabalho que deseja editar. Aparecer um menu. No menu, toque em Alterar Valor. Aparecero os dados que definem o objeto de trabalho.

Defina a posio dos sistemas de coordenadas do objeto de trabalho e do usrio Etapa Ao


1. Digite as coordenadas cartesianas da posio no sistema de coordenadas do objeto de trabalho.

Instncia
oframe.trans.x oframe.trans.y oframe.trans.z

Unidade
[mm]

2.

Se necessrio, digite a orientao oframe.rot.q1 do sistema de coordenadas. oframe.rot.q2 oframe.rot.q3 oframe.rot.q4 Digite as coordenadas cartesianas da posio no sistema de coordenadas do usurio. uframe.trans.x uframe.trans.y uframe.trans.z

3.

[mm]

4.

Se necessrio, digite a orientao uframe.rot.q1 do sistema de coordenadas. uframe.rot.q2 uframe.rot.q3 uframe.rot.q4 Toque em OK para usar os novos valores, Cancel para manter a definio inalterada.

5.

118

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.3.23. Excluir um objeto de trabalho

3.4.3.23. Excluir um objeto de trabalho


Procedimento Etapa Ao
1. 2. 3. 4. 5. No menu ABB, toque em Manobrar. Toque em Objeto de Trabalho para exibir a lista de objetos de trabalho disponveis. Toque e mantenha o toque no objeto de trabalho que deseja excluir. Aparecer um menu. No menu, toque em Excluir para excluir o objeto de trabalho. Aparecer uma caixa de dilogo de confirmao. Na caixa de dilogo, toque em Sim para excluir o objeto de trabalho e em No para mant-lo.

CUIDADO! No possvel recuperar uma ferramenta, objeto de trabalho ou carga excluda, e todos os dados relacionados sero perdidos. Se a ferramenta, objeto de trabalho ou carga for mencionada por algum programa, esses programas no podero ser executados sem alteraes. Se voc excluir uma ferramenta, no poder continuar com o programa na posio em que est.

3HAC 16590-6 Reviso: A

119

3 FlexPendant
3.4.3.24. Definir o sistema de coordenadas do objeto de trabalho

3.4.3.24. Definir o sistema de coordenadas do objeto de trabalho


Viso geral Um objeto de trabalho deve ser definido em um sistema de coordenadas (quadro de usurios); esta a referncia para o TCP do rob. Selecionar mtodo Esta seo detalha como selecionar um mtodo. Etapa Ao
1. 2. 3. 4. 5. No menu ABB, toque em Manobrar. Toque em Objeto de Trabalho para exibir a lista de objetos de trabalho disponveis. Toque e mantenha o toque no objeto de trabalho que deseja medir. Aparecer um menu. No menu, toque em Definir... Selecione o mtodo no menu pop-up Mtodo do usurio e/ou no menu Mtodo do objeto. Consulte Definir o quadro de usurios na pgina 121 e Definir o quadro de objetos de trabalho na pgina 122.

en0400000893

120

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.3.24. Definir o sistema de coordenadas do objeto de trabalho

Definir o quadro de usurios Esta seo descreve como definir o quadro de usurios.

en0400000887

Etapa Ao
1. 2. No menu pop-up Mtodo do usurio, toque em 3 pontos.

Informao

Manobre o rob at o primeiro (X1, X2 ou Recomenda-se manter uma distncia Y1) ponto que deseja definir. grande entre X1 e X2 para poder obter uma definio mais precisa. Toque em Modificar Posio para definir o ponto. Repita os passos 2 e 3 para os demais pontos.

3. 4.

3HAC 16590-6 Reviso: A

121

3 FlexPendant
3.4.3.24. Definir o sistema de coordenadas do objeto de trabalho

Definir o quadro de objetos de trabalho Esta seo descreve como definir o quadro de objetos de trabalho.

en0400000899

Etapa Ao
1. 2. No menu pop-up Mtodo do objeto, toque em 3 pontos. Consulte os passos de 2 a 4 na descrio de Definir o quadro de usurios na pgina 121.

122

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.3.25. Criar uma carga

3.4.3.25. Criar uma carga


O que acontece ao criar uma carga? Uma varivel do tipoloaddata criada. O nome da varivel ser o nome da carga. DICA! Deseja saber mais sobre esse tipo de dados? Isso est descrito na Parte 2 do Manual de referncia do RAPID, Funes e tipos de dados. Acrescentar uma nova carga e definir uma declarao de dados O sistema de coordenadas de cargas ser definido na posio, incluindo a orientao, do sistema de coordenadas mundiais.

Etapa Ao
1 2 3 No menu ABB, toque em Manobrar. Toque em Carga para exibir a lista de cargas disponveis. Toque em Novo para criar uma carga nova.

Editar configuraes de dados da carga Etapa Ao


1. 2. Para definir o nome, toque em ... direita do Nome e depois use o teclado virtual para digit-lo. Toque em OK para verificar. Toque no menu Escopo para definir a acessibilidade da instncia de dados especficos. Selecione: Global Local Tarefa Toque no menu Tipo de armazenamento para selecionar o tipo de memria usada para a instncia de dados. Selecione: Persistente se a instncia de dados for persistente Varivel se a instncia de dados for varivel Constante se a instncia de dados for constante Toque no menu Mdulo para selecionar um mdulo. As opes disponveis dependem da configurao. Calpend Mdulo principal Usurio .... Toque no menu Rotina para selecionar uma rotina. As opes disponveis dependem da configurao. Por exemplo: principal <Nenhum> ...

3.

4.

5.

3HAC 16590-6 Reviso: A

123

3 FlexPendant
3.4.3.25. Criar uma carga

Etapa Ao
6. Para criar uma matriz de cargas, toque no menu Dimenso e selecione o nmero de dimenses na matriz, 1-3. 1 2 3 <Nenhum> Depois, toque em ... para definir o Tamanho dos eixos da matriz. As matrizes esto descritas na seo O que uma matriz de dados? na pgina 311 Toque em OK.

7.

124

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.3.26. Editar a declarao da carga

3.4.3.26. Editar a declarao da carga


Viso geral Use a declarao para alterar a maneira de uso da varivel da carga nos mdulos do programa. Exibir a declarao da carga Etapa Ao
1. 2. 3. 4. 5. No menu ABB, toque em Manobrar. Toque em Carga para consultar a lista de cargas disponveis. Toque e mantenha o toque na carga cuja definio deseja editar. Aparecer um menu. No menu, toque em Alterar Declarao. Aparecer a declarao da carga.

Editar a declarao da carga Para alterar...


o nome da carga

...ento...

Recomendao

toque no boto ...ao lado dele As cargas so automaticamente denominadasload, seguidas por um nmero progressivo, por exemplo load10 ou load31. Altere isso para algo mais descritivo. Se voc alterar o nome de uma carga depois de ser mencionada em algum programa, dever alterar tambm todas as ocorrncias dela. selecione o escopo no menu As cargas sempre devem ser globais pop-up para estarem disponveis a todos os mdulos no programa. selecione o mdulo no qual esta carga deve ser declarada a partir da lista pop-up As variveis da carga sempre devem ser persistentes. -

o escopo

o tipo de armazenamento o mdulo

DICA! Precisa saber mais sobre declaraes de variveis, escopos e tipos de armazenamento? Esses conceitos esto descritos no Manual Viso geral do RAPID.

3HAC 16590-6 Reviso: A

125

3 FlexPendant
3.4.3.27. Editar os dados da carga

3.4.3.27. Editar os dados da carga


Viso geral Use os dados da carga para definir as suas propriedades fsicas, como peso e centro de gravidade. Exibir a definio da carga Etapa Ao
1. 2. 3. 4. No menu ABB, toque em Manobrar. Toque em Carga para exibir a lista de cargas disponveis. Toque e mantenha o toque na carga que deseja editar. Aparecer um menu. No menu, toque em Alterar Valor. Aparecero os dados que definem a carga.

Alterar os dados da carga Etapa Ao


1. 2. Digite o peso da carga. Digite o centro de gravidade da carga. Digite o eixo de momento da carga.

Instncia
load.mass load.cog.x load.cog.y load.cog.z load.aom.q1 load.aom.q2 load.aom.q3 load.aom.q3 ix iy iz

Unidade
[kg] [mm]

3.

4.

Digite o momento de inrcia da carga.

[kgm2 ]

5.

Toque em OK para usar os novos valores, Cancel para manter os dados inalterados.

126

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.3.28. Excluir uma carga

3.4.3.28. Excluir uma carga


Excluir uma carga Etapa Ao
1. 2. 3. 4. 5. No menu ABB, toque em Manobrar. Toque em Carga para exibir a lista de cargas disponveis. Toque e mantenha o toque na carga que deseja excluir. Aparecer um menu. Toque em Excluir. Aparecer uma caixa de dilogo de confirmao. Na caixa de dilogo, toque em Sim para excluir a carga e em No para mant-la.

CUIDADO! No possvel recuperar uma ferramenta, objeto de trabalho ou carga excluda, e todos os dados relacionados sero perdidos. Se a ferramenta, objeto de trabalho ou carga for mencionada por algum programa, esses programas no podero ser executados sem alteraes. Se voc excluir uma ferramenta, no poder continuar com o programa na posio em que est.

3HAC 16590-6 Reviso: A

127

3 FlexPendant
3.4.3.29. Travar o joystick em direes especficas

3.4.3.29. Travar o joystick em direes especficas


Viso geral O joystick pode ser travado em direes especficas para impedir o movimento de um ou mais eixos. Isso pode ser til, por exemplo, durante um ajuste fino de posies ou ao programar operaes que devam ser executadas somente na direo de um eixo especfico no sistema de coordenadas. Quais eixos esto travados? Esta seo descreve como consultar quais direes de joystick esto travadas Etapa Ao
1. 2. No menu ABB, toque em Manobrar, para exibir as propriedades dessa ao. Toque em Trava do joystick para verificar as propriedades do joystick ou as propriedades da rea das Direes do joystick, no canto direito da janela. Aparecer um smbolo de cadeado para os eixos travados.

Travar o joystick em direes especficas Esta seo descreve como travar o joystick em direes especficas. Etapa Ao
1. 2. No menu ABB, toque em Manobrar. Toque em Trava do joystick.

en0300000488

3.

Toque no/s eixo/s do joystick a ser/em travado/s. O eixo alterna entre travado e destravado cada vez que tocado.

128

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.3.29. Travar o joystick em direes especficas

Etapa Ao
4. Toque em OK para travar.

Destravar todos os eixos Esta seo descreve como destravar todos os eixos da trava de direes do joystick. Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Manobrar. Toque em Trava do joystick. Toque em Nenhum, em seguida toque em OK.

3HAC 16590-6 Reviso: A

129

3 FlexPendant
3.4.3.30. Movimento incremental para posicionamento preciso

3.4.3.30. Movimento incremental para posicionamento preciso


Movimento incremental Use o movimento incremental para manobrar o rob em passos pequenos, o que permite um posicionamento muito preciso. Isso significa que toda vez que o joystick defletido, o rob se movimenta em um passo (incremento). Se o joystick estiver defletido por um ou mais segundos, a seqncia de passos, a velocidade de 10 passos por segundo, ser mantida enquanto o joystick estiver nessa posio. O modo padro sem incremento; portanto, o rob se movimenta continuamente enquanto o joystick est defletido. Definir o tamanho do movimento incremental Este procedimento detalha como especificar o tamanho do movimento incremental. Etapa Ao
1. 2. No menu ABB, toque em Manobrar. Toque em Incremento.

en0400000971

3. 4.

Toque no modo de incremento desejado; consulte a descrio na seo Tamanho do movimento incremental na pgina 131. Toque em OK.

130

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.3.30. Movimento incremental para posicionamento preciso

Tamanho do movimento incremental Escolha incrementos pequenos, mdios ou grandes.

Incremento
Pequeno Mdio Grande

Distncia
0,05 mm 1 mm 5 mm

Angular
0.005 0.02 0.2

3HAC 16590-6 Reviso: A

131

3 FlexPendant
3.4.3.31. Como ler a posio exata

3.4.3.31. Como ler a posio exata


Como aparecem as posies do rob As posies so sempre exibidas assim: o ponto no espao expresso nas coordenadas do ponto central da ferramenta x, y e z, a rotao angular do ponto central da ferramenta expressa em ngulos de Euler ou como um quaternio.

Utiliza-se o sistema de coordenadas do objeto de trabalho atual como referncia. Como aparecem as posies dos eixos adicionais Quando ocorre o movimento de um eixo adicional, aparece somente a posio do eixo nas coordenadas x, y e z. As posies lineares do eixo aparecem em milmetros, expressas como a distncia at a posio de calibrao. As posies de rotao do eixo aparecem em graus, expressas como o ngulo at a posio de calibrao. Nenhuma posio exibida No aparece nenhuma posio quando a unidade mecnica no est calibrada. Em vez disso, aparece o texto "Unidade no calibrada". Como ler a posio exata Etapa Ao
1. 2. No menu ABB, toque em Manobrar. Verifique as propriedades da rea Posio, direita da janela. Consulte a ilustrao na janela Janela Manobrar na pgina 87.

Ilustrao do formato da posio A ilustrao mostra todas as configuraes disponveis para mostrar o formato da posio:

132

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.3.31. Como ler a posio exata

en0400000991

Selees disponveis para o formato da posio Estas selees esto disponveis para a Posio mostrada na Ilustrao do formato da posio na pgina 132: Mundial Base Objeto de trabalho

Estas selees esto disponveis para o Formato da orientao: Quaternio ngulos de Euler

Estas selees esto disponveis para o Formato do ngulo da posio: ngulos

Estas selees esto disponveis para a Unidade do ngulo da apresentao: Graus Radianos

3HAC 16590-6 Reviso: A

133

3 FlexPendant
3.4.4.1. Janela Produo

3.4.4. Janela Produo 3.4.4.1. Janela Produo


Viso geral A janela Produo usada para exibir e editar o passo do mdulo enquanto o programa est funcionando. Para abrir a janela Produo, toque no menu ABBe depois em Janela Produo. Ilustrao da janela Produo Esta seo ilustra a janela Produo.

en0400000955

Partes e funes da janela Produo Esta seo descreve as partes e funes na janela Produo. Use...
Carregar programa... Mover PP para Principal Depurar

para...
carregue um novo programa. Note que o programa em funcionamento no ser salvo. mover o ponteiro do programa at o mdulo Principal. modificar posio, ir para o ponteiro do programa ou de movimento ou abrir o Editor do Programa. Como usar o Editor do Programa est descrito na seo Editor do Programa, por exemplo, Trabalhando com instrues na pgina 181 ou Trabalhando com rotinas na pgina 170. Depurar est disponvel somente no modo Manual.

134

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.5.1. Dados do programa

3.4.5. Dados do programa 3.4.5.1. Dados do programa


Viso geral O modo de exibio Dados do Programa contm funes para exibir e trabalhar com tipos e instncias de dados. Ilustrao de Dados do Programa Esta seo ilustra o modo de exibio Dados do Programa.

en0400000659

Partes e funes em Dados do Programa Esta seo descreve as partes e funes no modo de exibio Dados do Programa. Boto
Alterar escopo Mostrar dados Exibir

Funo
altera o escopo de tipos de dados na lista; consulte a seo Exibir dados em tarefas, mdulos ou rotinas especficas na pgina 136. mostra todas as instncias dos tipos de dados selecionados. mostra todos ou somente os tipos de dados usados.

3HAC 16590-6 Reviso: A

135

3 FlexPendant
3.4.5.2. Exibir dados em tarefas, mdulos ou rotinas especficas

3.4.5.2. Exibir dados em tarefas, mdulos ou rotinas especficas


Viso geral possvel exibir selees de tipos de dados selecionando um escopo especfico. Exibir dados em tarefas, mdulos ou rotinas especficas Esta seo detalha como exibir instncias de dados em mdulos ou rotinas especficas. Etapa Ao
1. 2. No menu ABB, toque em Dados do Programa. Toque em Alterar Escopo. Aparece a seguinte tela:

en0400000661

3.

Para escolher o escopo desejado, selecione: Somente dados internos: Mostra todos os tipos de dados usados pelo sistema especfico Tarefa: Mostra todos os tipos de dados usados por uma tarefa especfica Mdulo: Mostra todos os tipos de dados usados por um mdulo especfico Rotina: Mostra todos os tipos de dados usados por uma rotina especfica Toque em OK para confirmar a opo.

4.

136

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.5.3. Criar novas instncias de dados

3.4.5.3. Criar novas instncias de dados


Criar novas instncias de dados Esta seo detalha como criar novas instncias de dados. Etapa Ao
1. 2. No menu ABB, toque em Dados do Programa. Aparecer uma lista de todos os tipos de dados disponveis. Toque no tipo de instncia de dados a ser criado, ou seja, booleano e em Mostrar dados. Aparecer uma lista de todas as instncias do tipo de dados. Toque em Novo.

3.

en0400000663

4. 5.

Toque em ... direita do Nome para definir o nome da instncia de dados. Toque no menu Escopo para definir a acessibilidade da instncia de dados. Selecione: Global Local Tarefa Toque no menu Tipo de armazenamento para selecionar o tipo de memria usada para a instncia de dados. Selecione: Persistente se a instncia de dados for persistente Varivel se a instncia de dados for varivel Constante se a instncia de dados for constante

6.

3HAC 16590-6 Reviso: A

137

3 FlexPendant
3.4.5.3. Criar novas instncias de dados

Etapa Ao
7. Toque no menu Mdulo para selecionar um mdulo. As opes dependem da configurao, por exemplo: Calpend Mdulo principal Usurio ... Toque no menu Rotina para selecionar uma rotina. As opes dependem da configurao, por exemplo: Principal <Nenhum> ... Para criar uma matriz de instncias de dados, toque no menu Dimenso e selecione o nmero de dimenses na matriz, 1-3. 1 2 3 Nenhum Depois, toque em ... para definir o Tamanho dos eixos da matriz. As matrizes esto descritas na seo O que uma matriz de dados? na pgina 311

8.

9.

10. Toque em OK.

138

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.5.4. Editando instncias de dados

3.4.5.4. Editando instncias de dados


Viso geral Esta seo detalha como editar instncias de diferentes tipos de dados. Alterar instncias de dados bool Esta seo detalha como alterar valores booleanos. Etapa Ao
1. 2. Toque em Dados do Programa, no menu ABB. Toque em Bool.

en0400000662

3HAC 16590-6 Reviso: A

139

3 FlexPendant
3.4.5.4. Editando instncias de dados

Etapa Ao
3. Toque na instncia a ser alterada, neste exemplo flag1, e em Editar Valor.

en0400000666

4.

Para realizar a alterao solicitada, toque em TRUE (VERDADEIRO) ou FALSE (FALSO), seguido de OK . Se a instncia for uma matriz, a tabela de instncias de matriz voltar mostrando o novo valor. As matrizes esto descritas na seo O que uma matriz de dados? na pgina 311

Alterar instncias de dados numricos Esta seo detalha como alterar valores numricos. Etapa Ao
1. Toque em Dados do Programa, no menu ABB.

140

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.5.4. Editando instncias de dados

Etapa Ao
2. Toque em num.

en0400000667

3.

Toque na instncia de dados a ser editada, neste exemplo a_reg6. Ao tocar no valor, aparecer o teclado numrico.

en0400000668

4.

Use o teclado numrico para digitar o valor solicitado. Em seguida, toque em OK. Depois de tocar em OK, a lista de instncias de tipo de dados numricos voltar mostrando o novo valor.

3HAC 16590-6 Reviso: A

141

3 FlexPendant
3.4.5.4. Editando instncias de dados

Alterar instncias de dados em string (srie) Esta seo detalha como alterar valores em srie. Etapa Ao
1. 2. Toque em Dados do Programa, no menu ABB. Toque em string.

en0400000669

142

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.5.4. Editando instncias de dados

Etapa Ao
3. Toque na instncia de dados a ser editada, neste exemplo a_string1. Ao tocar no valor da instncia de dados, aparecer o teclado virtual.

en0400000670

4.

Use o teclado virtual para digitar o valor. Em seguida, toque em OK. Depois de tocar em OK, a lista de instncias de tipo de dados em srie voltar mostrando o novo valor.

3HAC 16590-6 Reviso: A

143

3 FlexPendant
3.4.5.5. Excluir, alterar declarao de, copiar ou definir instncia de dados

3.4.5.5. Excluir, alterar declarao de, copiar ou definir instncia de dados


Viso geral Esta seo descreve como exibir instncias de dados e, depois, excluir, alterar declarao de, copiar ou definir uma instncia. Exibir instncias de dados Esta seo detalha como exibir as instncias disponveis de um tipo de dado. Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Dados do Programa. Toque no tipo de dados da instncia que deseja exibir e em Mostrar Dados. Toque e mantenha o toque na instncia de dados por alguns segundos. Aparecer um crculo de pontos vermelhos e um menu.

en0400000671

4.

Dependendo do que deseja fazer com a instncia de dados, existem as seguintes opes: Toque em Excluir para remover a instncia de dados. Toque em Alterar Declarao para alterar a declarao da instncia de dados. Toque em Copiar para copiar a instncia de dados. Toque em Definir para definir a instncia de dados. Proceda conforme a descrio nas sees a seguir.

144

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.5.5. Excluir, alterar declarao de, copiar ou definir instncia de dados

Excluir instncia de dados Esta seo detalha como excluir instncias de dados. Etapa Ao
1. Toque em Excluir no menu da instncia de dados a ser excluda, conforme detalhes na seo Exibir instncias de dados na pgina 144. Uma caixa de dilogo exibida. Toque em Sim se tem certeza de que a instncia deve ser excluda.

2.

Alterar declarao da instncia de dados Esta seo detalha como alterar a declarao das instncias de dados. Etapa Ao
1. Toque em Alterar Declarao no menu da instncia de dados a ser excluda, conforme detalhes na seo Exibir instncias de dados na pgina 144.

en0400000672

2.

Selecione os valores de instncias de dados a serem alterados: Nome: Toque em ... para mostrar o teclado virtual e altere o nome. Escopo: Escolha Global, Local ou Tarefa, dependendo de onde a instncia de dados dever ser vlida. Tipo de armazenamento: Escolha Varivel, Persistente ou Constante, dependendo de como a instncia de dados dever ser armazenada. Mdulo: Escolha em quais mdulos a instncia de dados dever ser vlida. Rotina: Escolha em quais rotinas a instncia de dados dever ser vlida.

3HAC 16590-6 Reviso: A

145

3 FlexPendant
3.4.5.5. Excluir, alterar declarao de, copiar ou definir instncia de dados

Copiar instncia de dados Esta seo detalha como copiar instncias de dados. Etapa Ao
1. Toque em Copiar no menu da instncia de dados a ser copiada, conforme detalhes na seo Exibir instncias de dados na pgina 144. Uma cpia da instncia criada. A cpia possui os mesmos valores do original, porm o nome exclusivo. Por exemplo: Se uma cpia de Tool1 for criada, ser criada uma instncia de dados denominada Tool2 com todas as caractersticas de Tool1.

Definir instncia de dados Esta seo detalha como definir instncias de dados. Etapa Ao
1. Toque em Definir no menu da instncia de dados a ser definida, conforme detalhes na seo Exibir instncias de dados na pgina 144.

en0400000673

2.

Selecione os valores de instncias de dados a serem definidos:

146

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.6.1. Antes de iniciar a programao

3.4.6. Editor do programa 3.4.6.1. Antes de iniciar a programao


Definir ferramentas, cargas e objetos de trabalho Defina ferramentas, cargas e objetos de trabalho antes de iniciar a programao. Sempre possvel voltar e definir mais objetos posteriormente, porm voc deve definir antes os objetos bsicos. Definir sistemas de coordenadas Verifique se os sistemas de coordenadas da base e mundial foram configurados corretamente durante a instalao do sistema do rob. Verifique tambm se foram configurados eixos adicionais. Defina os sistemas de coordenadas da ferramenta e do objeto de trabalho de acordo com a necessidade antes de iniciar a programao. Como voc acrescentou mais objetos posteriormente, tambm ser preciso definir os sistemas de coordenadas correspondentes. DICA! Precisa saber mais sobre como definir ferramentas, cargas, objetos de trabalho e sistemas de coordenadas correspondentes? Esses tpicos esto descritos no captulo Editor do programa na pgina 147.

3HAC 16590-6 Reviso: A

147

3 FlexPendant
3.4.6.2. Criar um novo programa

3.4.6.2. Criar um novo programa


Quando no existem programas Esta seo detalha como criar um novo programa quando no existe um programa de rob disponvel. Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Se nenhum programa foi carregado na tarefa, aparecer uma caixa de dilogo. Toque em Novo programa. Aparecer um teclado virtual. Use o teclado virtual para dar nome ao novo programa. Toque em OK. O novo programa ser exibido.

en0400000676

4.

Continue adicionando instrues e concluindo programas, de acordo com detalhes em Trabalhando com mdulos na pgina 165, Trabalhando com rotinas na pgina 170 e Trabalhando com instrues na pgina 181.

148

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.6.3. Trabalhando com programas

3.4.6.3. Trabalhando com programas


Viso geral Esta seo detalha como executar programas normaistrabalhando com programas de rob existentes. Detalhes para: criar um novo programa carregar um programa existente salvar um programa renomear um programa excluir um programa

Cada tarefa deve conter umprograma, nem mais, nem menos. Como criar um novo programa quando no existe um programa disponvel est detalhado na seo Criar um novo programa na pgina 148. Criar um novo programa Esta seo descreve como criar um novo programa. Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Toque em Tarefas e Programas. Toque em Arquivo e em Novo Programa Se houver um programa carregado, aparecer uma caixa de dilogo de aviso. Toque em Salvarpara salvar o programa aberto. Toque em No salvar para fechar o programa aberto sem salv-lo, ou seja, excluir da memria de programas. Toque em Cancel para manter o programa aberto.

Carregar um programa existente Esta seo descreve como carregar um programa existente. Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Toque em Tarefas e Programas. Se nenhum programa foi carregado na tarefa, aparecer uma caixa de dilogo. Toque em Novo se no houver um programa disponvel e seja preciso criar um. Continue conforme a descrio em Criar um novo programa na pgina 148. Se algum programa foi carregado na tarefa, toque em Carregar para usar um programa existente. Depois de tocar em Carregar, aparecer uma ferramenta de busca de arquivos.

3HAC 16590-6 Reviso: A

149

3 FlexPendant
3.4.6.3. Trabalhando com programas

Etapa Ao
4. Use a ferramenta de busca de arquivos para localizar o arquivo de programa a ser carregado. Em seguida, toque em OK. O programa carregado e o seu cdigo, exibido.

en0400000859

Salvar um programa Esta seo descreve como salvar no disco rgido do controlador um programa carregado. Um programa salvo automaticamente na memria de programas, mas salvar no disco rgido do controlador uma precauo extra. Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Toque em Tarefas e Programas. Toque em Arquivo e selecione Salvar Programa Como... Uma caixa de dilogo exibida.

150

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.6.3. Trabalhando com programas

Etapa Ao
4. Digite o nome do arquivo. Em seguida, toque em OK. O programa salvo e a prxima tela, exibida.

en0400000860

Renomear um programa carregado Esta seo descreve como renomear um programa carregado. Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Toque em Tarefas e Programas. Toque em Arquivo e selecione Renomear Programa. Aparecer um teclado virtual.

3HAC 16590-6 Reviso: A

151

3 FlexPendant
3.4.6.3. Trabalhando com programas

Etapa Ao
4. Use o teclado virtual para digitar o novo nome do arquivo. Em seguida, toque em OK. O programa renomeado e a prxima tela, exibida.

en0400000860

Excluir um programa Esta seo descreve como excluir da memria de programa do controlador um programa carregado. Note que o programa ainda poder ser salvo no disco rgido do controlador. Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Toque em Tarefas e Programas. Toque em Arquivo e selecione Excluir Programa. Uma caixa de dilogo exibida.

152

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.6.3. Trabalhando com programas

Etapa Ao
4. Toque em OK para excluir o programa sem salv-lo. Para salvar antes o programa no disco rgido do controlador, toque em Cancel e salve antes o programa. Como salvar o programa est detalhado na seo Salvar um programa na pgina 150. Aparece a seguinte tela:

en0400000860

3HAC 16590-6 Reviso: A

153

3 FlexPendant
3.4.6.4. Iniciar programas

3.4.6.4. Iniciar programas


Iniciar programas Este procedimento detalha como iniciar um programa pela primeira vez ou continuar executando um programa que tenha sido interrompido. Se o sistema do rob possuir a opo de multitarefas instalada, leia tambm o tpico Carregar, executar e parar programas de multitarefas na pgina 159. Etapa Ao
1. Verifique se todos os preparativos necessrios foram realizados no rob e na clula do rob e se no existem obstculos na sua rea de trabalho. Certifique de que no h ningum dentro da clula do rob. Selecione o modo operacional no mdulo de controle. Pressione o boto Motors On no mdulo de controle para ativar o rob.

Informao/ilustrao

2. 3. 4.

en0400000783

5. Pressione o boto Iniciar, no FlexPendant, para iniciar o programa. A caixa de dilogo Retornar ao trajeto exibida? Se positivo, leia o tpico Recolocar o rob no trajeto. Se negativo, continue.

A: Boto para "Motors On"

O boto aparece na seo botes de Hardware na pgina 57.

6.

Continue a execuo do programa depois de ser alterado Talvez voc queira continuar um programa mesmo que tenha sido alterado. No modo Automtico, pode aparecer uma caixa de dilogo de aviso para evitar o reincio do programa caso as conseqncias no sejam conhecidas. ...ento toque em...
Sim

Se voc...
tem certeza de que as alteraes efetuadas no entram em conflito com a posio atual do rob e possvel continuar com o programa sem causar danos ao equipamento ou pessoal no tem certeza das conseqncias que podem ter as alteraes e deseja investigar mais

No

154

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.6.4. Iniciar programas

Reiniciar partindo do incio Este procedimento detalha como reiniciar um programa partindo do incio. Etapa Ao
1. 2. 3. 4. 5. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Toque em Depurar. Toque em Mover PP para Principal. Toque em Fechar para sair do Editor do Programa. Para iniciar o programa, pressione o boto Iniciar no FlexPendant.

Limitaes Somente um programa deve ser executado por vez, a menos que o sistema conte com a opo de multitarefas. Se esse for o caso, vrios programas podem ser executados simultaneamente. Se o sistema do rob encontrar erros de cdigo do programa durante a sua execuo, ele interromper o programa e o erro ser registrado no registro de eventos.

3HAC 16590-6 Reviso: A

155

3 FlexPendant
3.4.6.5. Executar o programa a partir de uma instruo especfica

3.4.6.5. Executar o programa a partir de uma instruo especfica


Executar o programa a partir de uma instruo especfica Esta seo detalha como executar o programa a partir de uma instruo especfica. Etapa Ao
1. 2. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Toque em Depurar.

en0400000868

Toque no passo do programa onde deseja iniciar, depois toque em Mover PP para Cur. 3.

xx

Certifique-se de que no h ningum na rea de trabalho do rob. AVISO! Antes de colocar o rob em funcionamento, observe as informaes de segurana na seo PERIGO - Os manipuladores mveis representam possibilidade de morte! na pgina 18

156

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.6.5. Executar o programa a partir de uma instruo especfica

Etapa Ao
4. Pressione o boto Iniciar no conjunto de botes de hardware do FlexPendant (consulte E, na ilustrao abaixo).

en0300000587

3HAC 16590-6 Reviso: A

157

3 FlexPendant
3.4.6.6. Parar programas

3.4.6.6. Parar programas


Parar programas Se o sistema do rob possuir a opo de multitarefas instalada, leia tambm a seo Carregar, executar e parar programas de multitarefas na pgina 159. Etapa Ao
1. 2. 3. Verifique se a operao em andamento encontra-se em um estado que possa ser interrompido. Certifique-se de que seguro parar o programa. Pressione o boto Parar no conjunto de botes de hardware do FlexPendant. O boto aparece na seo botes de Hardware na pgina 57.

PERIGO! No use o boto Parar em uma situao de emergncia. Use o boto de parada de emergncia. Parar um programa com o boto Parar no significa que o rob interromper o seu movimento imediatamente.

158

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.6.7. Carregar, executar e parar programas de multitarefas

3.4.6.7. Carregar, executar e parar programas de multitarefas


Viso geral Em um sistema de multitarefas (multitasking), possvel ter um ou mais programas sendo executados em paralelo, por exemplo, em uma clula MultiMove com mais de um rob onde cada um pode ter a sua prpria tarefa e programa. Para obter informaes gerais sobre como trabalhar com programas, consulte Trabalhando com programas na pgina 149. DICA! Precisa saber mais sobre tarefas e programas? Estes conceitos esto descritos em A estrutura de um aplicativo RAPID na pgina 309. Configurar tarefas manualmente preciso configurar as tarefas para que sejam executadas conforme o planejado. Normalmente, todas as tarefas so configuradas no momento da entrega. Para configurar tarefas, defina os parmetros do sistema do tipo Controlador. Consulte a seo Configurao dos parmetros do sistema na pgina 223, para saber como configurar os parmetros do sistema, ou o Technical reference manual - System parameters (Manual de referncia tcnica - Parmetros do sistema), para obter informaes sobre os parmetros. Para obter informaes detalhadas sobre a configurao manual de tarefas, leia a documentao da sua fbrica ou clula. Como as tarefas so executadas As tarefas podem ser definidas como Normal, Esttica ou Semi-esttica. As tarefas Estticas e Semi-estticas so iniciadas automaticamente assim que um programa carregado nessa tarefa. As tarefas Normais so iniciadas quando se pressiona o boto Iniciar no FlexPendant e interrompidas com o boto Parar. Os conceitos de Esttico, Semi-esttico e Normal esto descritos em Technical reference manual - System parameters. Carregar, executar e parar programas de multitarefas Esta seo descreve como carregar, executar e parar programas de multitarefas. Etapa Ao
1. Certifique-se de que existe mais de uma configurao de tarefa. Para isso, use os parmetros do sistema; consulte a seo Carregar, executar e parar programas de multitarefas na pgina 159. Carregar programas respectiva tarefa com o Editor do Programa est descrito na seo Carregar um programa existente na pgina 149. Se for preciso desativar uma ou mais tarefas, v ao menu Quickset. Consulte a seo Menu Quickset, Modo de Execuo na pgina 268. O cancelamento da seleo de tarefas pode ser feito somente no modo Manual. Ao passar para o modo Automtico, aparecer uma caixa de alerta avisando que nem todas as tarefas esto selecionadas para serem executadas.

2. 3.

3HAC 16590-6 Reviso: A

159

3 FlexPendant
3.4.6.7. Carregar, executar e parar programas de multitarefas

Etapa Ao
4. 5. Par iniciar a execuo do programa, pressione o boto Iniciar. Todas as tarefas ativas passam a funcionar. Para parar a execuo do programa, pressione o boto Parar. Todas as tarefas ativas sero interrompidas.

Como carregar um programa em uma tarefa Esta seo descreve como carregar um programa em uma tarefa em um sistema de multitarefas. Pressupe-se que as tarefas tenham sido configuradas. Etapa Ao
1. 2. 3. 4. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Toque em Tarefas e Programas. Toque na tarefa na qual deseja carregar um programa. No menu Arquivo, toque em Carregar Programa... Para abrir um programa em outra pasta, localize e abra essa pasta. Consulte a descrio no FlexPendant Explorer na pgina 75. Aparece a caixa de dilogo do arquivo. Toque no programa que deseja carregar, seguido de OK. Toque em Fechar para fechar o Editor do Programa.

5. 6.

Exibir programas de multitarefas Esta seo descreve como abrir e exibir diferentes tarefas em um sistema de multitarefas. Com a exibio de todos os programas em paralelo, se economiza tempo para comutar entre eles. Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Aparece uma lista de tarefas. Toque para selecionar uma tarefa e, depois, em OK. A tarefa se abre e o cdigo do programa exibido. Para abrir um modo de exibio com outra tarefa, repita os passos 1 e 2.

160

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.6.8. Excluir programas da memria

3.4.6.8. Excluir programas da memria


Viso geral A excluso de um programa de uma tarefa no o apaga do disco rgido do controlador, mas somente da memria de programa. Ao comutar programas, o usado anteriormente excludo da memria de programa, mas no ser removido do disco rgido se foi salvo nele. Como salvar o trabalho est detalhado na seo Salvar o programa RAPID na pgina 191. Excluir programas da memria Esta seo detalha como excluir programas da memria de programa. Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque no Editor do Programa. Toque em Tarefas e Programas. Toque em Arquivo.

en0400000678

3HAC 16590-6 Reviso: A

161

3 FlexPendant
3.4.6.8. Excluir programas da memria

Etapa Ao
4. Toque em Excluir Programa... AVISO! As alteraes realizadas recentemente no programa no sero salvas.

en0400000853

5.

Toque em OK. Para no perder informaes sobre as alteaes no programa, use Salvar Programa, antes de exclu-lo. Como salvar o trabalho est descrito na seo Salvar o programa RAPID na pgina 191.

162

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.6.9. Excluindo programas do disco rgido

3.4.6.9. Excluindo programas do disco rgido


Viso geral A excluso de programas feita atravs do FlexPendant Explorer ou um FTP cliente. Quando excluir programas do disco rgido do controlador, o programa carregado no momento na memria de programa no ser afetado. Excluindo programas com o FlexPendant Explorer possvel excluir programas usando o FlexPendant Explorer, no menu ABB. Consulte a seo FlexPendant Explorer na pgina 75.

3HAC 16590-6 Reviso: A

163

3 FlexPendant
3.4.6.10. Exibir um mdulo

3.4.6.10. Exibir um mdulo


Exibir um mdulo Esta seo descreve como encontrar e exibir um mdulo de programa existente. Como trabalhar com mdulos (criar, carregar, salvar, renomear e excluir) est detalhado na seo Trabalhando com mdulos na pgina 165. Etapa Ao
1. 2. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Toque em Mdulos. Todos os mdulos disponveis so exibidos. Toque no nome do mdulo que deseja consultar e toque em Mostrar Mdulos para exibir o seu contedo. Procurar outros mdulos no sistema est detalhado na seo Trabalhando com mdulos na pgina 165.

Informaes

3.

164

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.6.11. Trabalhando com mdulos

3.4.6.11. Trabalhando com mdulos


Viso geral Esta seo detalha como trabalhar com mdulos de programamdulos. Ou seja: criar um novo mdulo carregar um mdulo existente salvar um mdulo renomear um mdulo excluir um mdulo

Como localizar um mdulo especfico e exibir o seu contedo est detalhado na seo Exibir um mdulo na pgina 164. Criar um novo mdulo Esta seo descreve como criar um novo mdulo. Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Toque em Mdulos. Toque em Arquivo e em Novo Mdulo

en0400000688

4.

Toque em ABC... e use teclado virtual para digitar o nome do novo mdulo. Em seguida, toque em OK para fechar o teclado virtual.

3HAC 16590-6 Reviso: A

165

3 FlexPendant
3.4.6.11. Trabalhando com mdulos

Etapa Ao
5. Selecione o tipo de mdulo a ser criado: Programa Sistema Em seguida, toque em OK. As diferenas entre os tipos de mdulo esto descritas na seo A estrutura de um aplicativo RAPID na pgina 309.

Carregar um mdulo existente Esta seo descreve como carregar um mdulo existente. Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Toque em Mdulos. Toque em Arquivo e em Carregar Mdulo

en0400000689

Localize o mdulo a ser carregado. Consulte a seo FlexPendant Explorer na pgina 75. 4. Toque em OK para carregar o mdulo selecionado. O mdulo carregado.

Salvar um mdulo Esta seo descreve como salvar um mdulo. Etapa Ao


1. 2. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Toque em Mdulos.

166

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.6.11. Trabalhando com mdulos

Etapa Ao
3. Toque em Arquivo e em Salvar Mdulo Como...

en0400000690

4. 5.

Toque no nome de arquivo sugerido e use o teclado virtual para digitar o nome do mdulo. Em seguida, toque em OK. Use a ferramenta de busca de arquivos para localizar onde salvar o mdulo. Consulte a seo FlexPendant Explorer na pgina 75. A localizao padro est no disco do controlador. Toque em OK. O mdulo salvo.

Renomear um mdulo Esta seo descreve como renomear um mdulo. Etapa Ao


1. 2. 3. 4. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Toque em Mdulos. Toque em Arquivo e em Renomear Mdulo... O teclado virtual exibido. Use o teclado virtual para digitar o nome do mdulo. Em seguida, toque em OK.

Excluir um mdulo Esta seo descreve como excluir um mdulo. Etapa Ao


1. 2. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Toque em Mdulos.

3HAC 16590-6 Reviso: A

167

3 FlexPendant
3.4.6.11. Trabalhando com mdulos

Etapa Ao
3. 4. Toque em Arquivo e em Excluir Mdulo... Uma caixa de dilogo exibida.

xx

O mdulo ser excludo no FlexPendant, mas no do disco do controlador. 5. Toque em OK para excluir o mdulo sem salv-lo. Para salvar o mdulo antes, toque em Cancel e salve o mdulo antes. Como salvar o mdulo est detalhado na seo Salvar um mdulo na pgina 166.

168

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.6.12. Exibir uma rotina

3.4.6.12. Exibir uma rotina


Exibir uma rotina Esta seo descreve como localizar e exibir uma rotina existente. Como trabalhar com rotinas (criar nova, definir parmetros, copiar e alterar a declarao) est detalhado na seo Trabalhando com rotinas na pgina 170. Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em Editor do Programa.

Informao
Quando no houver um programa disponvel, ser preciso criar um novo ou carregar um existente. Como fazer isso est detalhado na seo Trabalhando com rotinas na pgina 170. Como procurar outras rotinas no sistema est detalhado na seo Trabalhando com rotinas na pgina 170.

2.

Toque em Rotinas. Todas as rotinas disponveis so exibidas. Toque na rotina que deseja consultar e toque em Mostrar Rotina para exibir o seu contedo.

3.

3HAC 16590-6 Reviso: A

169

3 FlexPendant
3.4.6.13. Trabalhando com rotinas

3.4.6.13. Trabalhando com rotinas


Viso geral Esta seo detalha como trabalhar com rotinas do programarotina. Ou seja: criar uma nova rotina criar cpia de uma rotina alterar a declarao de uma rotina excluir uma rotina

Como exibir uma rotina especfica e o seu contedo est detalhado na seo Exibir uma rotina na pgina 169. Criar uma nova rotina Esta seo detalha como criar uma nova rotina, definir a declarao e acrescent-la a um mdulo. Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Toque em Rotinas. Toque em Arquivo e em Nova Rotina Uma nova rotina criada e exibida com valores de declarao padro.

en0400000692

4. 5.

Toque em ABC... e use o teclado virtual para digitar o nome da nova rotina. Em seguida, toque em OK. Selecione o tipo de rotina: Procedimento: usado para uma rotina normal sem valor de retorno Funo: usado para uma rotina normal com valor de retorno Desvio: usado para uma rotina de interrupo

170

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.6.13. Trabalhando com rotinas

Etapa Ao
6. Precisa usar algum parmetro? Se a resposta for SIM; toque em ...e proceda conforme detalhes na seo Definir parmetros em uma nova rotina na pgina 171. Se a resposta for NO, v para o prximo passo. Selecione o mdulo a ser acrescentado rotina. Toque na caixa de seleo para selecionar Declarao local. Uma rotina local poder ser usada somente no modo selecionado. Toque em OK.

7. 8. 9.

Definir parmetros em uma nova rotina Esta seo descreve como definir parmetros em uma nova rotina. Etapa Ao
1. Na declarao da rotina, toque em ... para definir parmetros. Aparece uma lista de parmetros definidos.

en0400000693

3HAC 16590-6 Reviso: A

171

3 FlexPendant
3.4.6.13. Trabalhando com rotinas

Etapa Ao
2. Se nenhum parmetro for exibido, toque em Novo... para exibir o novo parmetro.

en0400000695

3.

Toque nos menus para definir valores: Toque em ABC... e use o teclado virtual para digitar o nome do novo parmetro. Em seguida, toque em OK. ... para selecionar o tipo de funo Tipo de Dados. Alternativa ... se o parmetro possuir valores alternativos predefinidos; exemplo, ON ou OFF. Vlido somente para parmetros opcionais, no parmetros exigidos. Caixa de seleo Exigido se o parmetro for exigido. Modo para definir entrada ou entrada/sada.

172

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.6.13. Trabalhando com rotinas

Etapa Ao
4. Toque em OK para confirmar todas as selees e retornar lista de parmetros definidos.

en0400000696

Criar cpia de uma rotina Esta seo descreve como criar cpia de uma rotina. Etapa Ao
1. 2. 3. 4. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Toque em Rotinas. Toque na rotina para destac-la. Toque em Arquivo e em Criar Cpia A nova rotina exibida. O nome da nova rotina definida como a original, porm com o sufixo copy. Faa as alteraes nas declaraes da cpia da nova rotina. Em seguida, toque em OK. Como fazer todas as declaraes est detalhado na seo Criar uma nova rotina na pgina 170.

5.

Alterar a declarao de uma rotina Esta seo descreve como alterar a declarao de uma rotina. Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Toque em Rotinas. Toque na rotina para destac-la.

3HAC 16590-6 Reviso: A

173

3 FlexPendant
3.4.6.13. Trabalhando com rotinas

Etapa Ao
4. 5. Toque em Arquivo e em Alterar Declarao Altere os valores da declarao da rotina. Em seguida, toque em OK. As configuraes da declarao esto descritas na seo Criar uma nova rotina na pgina 170.

Excluir uma rotina Esta seo descreve como excluir uma rotina. Etapa Ao
1. 2. 3. 4. 5. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Toque em Rotinas. Toque na rotina para destac-la. Toque em Arquivo e em Excluir rotina... Uma caixa de dilogo exibida. Desvio: OK para excluir a rotina sem salvar as alteraes. Cancel para reverter sem excluir a rotina.

174

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.6.14. Executar uma rotina especfica

3.4.6.14. Executar uma rotina especfica


Viso geral Para executar uma rotina especfica preciso exibir a rotina descrita na seo Exibir uma rotina na pgina 169. Executar uma rotina especfica Esta seo descreve como executar uma rotina especfica no modo Manual. Etapa Ao
1. 2. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Toque em Depurar.

en0400000868

3.

Para selecionar uma rotina normal, toque em Mover PP para Rotina para listar todas as rotinas. Toque para selecionar uma e em OK.

3HAC 16590-6 Reviso: A

175

3 FlexPendant
3.4.6.14. Executar uma rotina especfica

Etapa Ao
4. Se essa for uma rotina de servio, toque em Chamar Rotina de Servio para listar as rotinas de servio. Toque na rotina que deseja executar e em Ir para.

en0400000885

5.

Se a rotina foi carregada corretamente, pressione Iniciar no FlexPendant.

176

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.6.15. Espelhando um programa, mdulo ou rotina

3.4.6.15. Espelhando um programa, mdulo ou rotina


Espelhamento O espelhamento cria uma cpia de programa, mdulo ou rotina com todas as posies espelhadas em um plano de espelho especfico. Em geral, todos os dados usados no original sero espelhados. O espelhamento de dados afeta somente o valor de inicializao, ou seja, qualquer valor atual ser ignorado. Aplica-se a funo de espelho a qualquer programa, mdulo ou rotina. Espelhar uma rotina Esta seo descreve como espelhar uma rotina. Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Toque em Editar e em Espelhar. Para definir o espelho. Toque no menu Mdulo para selecionar em qual mdulo a rotina a ser espalhada ser usada. Toque no menu Rotina para selecionar qual rotina deseja espelhar. Toque em ... para abrir o teclado virtual e digitar o nome da nova rotina. Para definir o tipo de espelho, toque em Opes avanadas; caso contrrio, v para o prximo passo. Para definir o tipo de espelho: Cancele a seleo da caixa de seleo Espelho Base. Toque em ... direita do Objeto de trabalho para selecionar o quadro de objetos de trabalho ao qual esto relacionadas todas as posies a serem espelhadas. Toque em ... direita do Quadro de espelhos para selecionar o plano de espelho no qual todas as posies sero espelhadas. Toque no menu Eixo para espelho para especificar a orientao de espelhamento, x ou y. Toque em OK para salvar as posies avanadas. Toque em OK. Uma caixa de dilogo exibida. Toque em Sim para aplicar o espelho selecionado rotina ou em No para cancelar.

4.

5. 6.

Espelhar um mdulo ou programa Esta seo descreve como espelhar um mdulo ou programa. Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Toque em Editar e em Espelhar. Para definir o espelho. Toque no menu Mdulo para selecionar o mdulo a ser espelhado. Toque em ... para abrir o teclado virtual e digitar o nome do novo mdulo ou programa.

3HAC 16590-6 Reviso: A

177

3 FlexPendant
3.4.6.15. Espelhando um programa, mdulo ou rotina

Etapa Ao
4. Para definir o tipo de espelho, toque em Opes avanadas; caso contrrio, v para o prximo passo. Para definir o tipo de espelho: Cancele a seleo da caixa de seleo Espelho Base. Toque em ... direita do Objeto de trabalho para selecionar o quadro de objetos de trabalho ao qual esto relacionadas todas as posies a serem espelhadas. Toque em ... direita do Quadro de espelhos para selecionar o plano de espelho no qual todas as posies sero espelhadas. Toque no menu Eixo para espelho para especificar a orientao de espelhamento, x ou y. Toque em OK para salvar as posies avanadas. Toque em OK. Uma caixa de dilogo exibida. Toque em Sim para aplicar o espelho selecionado ao mdulo ou em No para cancelar.

5. 6.

178

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.6.16. Desligar bateria reserva durante transporte

3.4.6.16. Desligar bateria reserva durante transporte


Viso geral possvel desligar a bateria reserva da Placa de medio serial para economizar bateria durante o transporte ou armazenamento. A funo restabelecida quando o sistema novamente ligado. A contagem de volta ser perdida e exigir uma atualizao, porm os valores de calibrao sero mantidos. Desligar bateria reserva Esta seo descreve como desligar a bateria da Placa de medio serial. Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque no Editor do Programa. No Editor do Programa, toque em Depurar. Toque em Chamar rotina de servio.

Informao/ilustrao

en0400000868

4.

Toque em Bat_Shutdown e em Ir para.

en0400000885

3HAC 16590-6 Reviso: A

179

3 FlexPendant
3.4.6.16. Desligar bateria reserva durante transporte

Etapa Ao
5. A bateria de reserva da Placa de medio serial est desligada. Mova o rob para a posio desejada, se ainda no o fez, e desligue o sistema. Ao reiniciar, mova o rob para a posio de calibrao desejada e atualize os contadores de voltas.

Informao/ilustrao
Ainda possvel mover o rob, mas os valores do contador de voltas no sero salvos. Como desligar o sistema est descrito na seo Viso geral de Reiniciar na pgina 245

6.

Como atualizar os contadores de voltas est descrito na seo Atualizar contadores de voltas com o FlexPendant na pgina 206.

180

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.6.17. Trabalhando com instrues

3.4.6.17. Trabalhando com instrues


Viso geral Instrues so usadas em, e podem ser acrescentadas a, programas e/ou partes integrantes, ou seja, mdulos e rotinas. Existem vrias instrues disponveis e elas esto listadas na Parte 1 do Manual de referncia do RAPID, Instrues A-Z. No entanto, o procedimento bsico para acrescentar instrues idntico. Como acrescentar instrues... Esta seo descreve os primeiros passos de como acrescentar instrues em programas, mdulos ou rotinas. Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em Editor do Programa. O programa aparece na tarefa PRINCIPAL. Uma lista de programas ser exibida se houver mais de um programa. Em seguida, toque para selecionar um programa. Para acrescentar uma instruo em: programa, proceda conforme os detalhes na seo Acrescentar instrues na pgina 182. mdulo, proceda conforme os detalhes na seo ...em mdulos na pgina 181. rotina, proceda conforme os detalhes na seo ... em rotinas na pgina 181.

2.

...em mdulos Esta seo descreve como acrescentar instrues em mdulos. Etapa Ao
1. 2. 3. 4. 5. Toque em Mdulos. Toque no mdulo onde deseja acrescentar a instruo. Toque em Mostrar mdulo. Toque na rotina na qual a instruo deve ser acrescentada. Proceda conforme a descrio em Acrescentar instrues na pgina 182.

... em rotinas Esta seo descreve como acrescentar instrues em rotinas. Etapa Ao
1. 2. 3. 4. Toque em Rotinas. Toque na rotina onde deseja acrescentar a instruo. Toque em Mostrar rotina. Proceda conforme a descrio na seo Acrescentar instrues na pgina 182.

3HAC 16590-6 Reviso: A

181

3 FlexPendant
3.4.6.17. Trabalhando com instrues

Acrescentar instrues Esta seo descreve como acrescentar instrues. Todas as instrues esto em uma lista na Parte 1 do Manual de referncia do RAPID, Instrues A-Z. Etapa Ao
1. 2. Toque para destacar a instruo sob a qual deseja acrescentar uma nova instruo. Toque em Acrescentar instruo. Aparece uma categoria de instrues.

en0400000697

Vrias instrues, divididas em vrias categorias, estaro disponveis. A categoria padro Comum, onde se encontram as instrues mais comuns. Voc pode criar trs listas personalizadas usando os parmetros do sistema do tipo Most Common Picklist, no tpico Man-machine Communication (Comunicao homem-mquina). Os parmetros do sistema esto descritos no Technical reference manual - System parameters. 3. Toque em Comum para exibir uma lista das categorias disponveis. Voc tambm pode tocar em Anterior/Prxima, na parte inferior da lista de instrues para ir para a categoria anterior/prxima.

182

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.6.17. Trabalhando com instrues

Editar argumentos da instruo Esta seo descreve como editar argumentos da instruo. Etapa Ao
1. Para editar a instruo, toque nela.

en0400000699

2.

Toque em Editar.

en0400000701

3HAC 16590-6 Reviso: A

183

3 FlexPendant
3.4.6.17. Trabalhando com instrues

Etapa Ao
3. Toque em Alterar Seleo. Dependendo do tipo de instruo, os argumentos possuem diferentes tipos de dados. Use o teclado virtual para alterar os valores em srie ou v para os prximos passos de outros tipos de dados ou de vrias instrues de argumento.

en0400000702

4.

Toque no argumento a ser alterado. Vrias opes so exibidas.

en0400000703

184

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.6.17. Trabalhando com instrues

Etapa Ao
5. Toque em uma instncia de dados existente para selecionar e toque em OK para concluir, ou em Inserir Expresso... para editar uma instncia de dados especfica e v para o prximo passo. Aparece a seguinte tela: Este passo descreve apenas como inserir uma expresso.

6.

en0400000704

Para editar o comprimento da expresso, toque nas teclas direita: Setas: retrocede e avana na expresso. + para acrescentar uma expresso. Toque na nova expresso para defini-la. - para excluir uma expresso. () para definir um parntese ao redor da expresso destacada. (o) para excluir um parntese. Desvio: Novo para criar uma nova declarao de dados, ou seja, acrescentar uma declarao de dados no usada anteriormente. Isso est detalhado na seo Nova declarao de dados na pgina 186. Modo de exibio para alterar os modos de exibio ou o tipo de dados. Isso est detalhado na seo Alterar tipo de dados na pgina 187. ABC exibe o teclado virtual. OK para confirmar todas as entradas efetuadas. Cancel para reverter sem salvar as alteraes.

3HAC 16590-6 Reviso: A

185

3 FlexPendant
3.4.6.17. Trabalhando com instrues

DICA! Tocar duas vezes em uma instruo iniciar automaticamente a opo selecionada Alterar. Tocar duas vezes em um argumento de instruo iniciar automaticamente o editor de argumento. Nova declarao de dados Esta seo descreve como criar uma nova declarao de dados. Etapa Ao
1. No modo de exibio Inserir Expresso, toque em Novo.

en0400000705

2.

Desvio: ... para exibir o teclado virtual e alterar o nome do tipo de dados. Toque no menu Escopo para escolher um escopo de tipo de dados Global ou Local. Toque no menu Tipo de armazenamento para selecionar se o tipo de dados deve ser armazenado como Varivel, Persistente ou Constante. Toque no menu Mdulo para escolher qual mdulo o tipo de dados se aplica. Toque no menu Rotina para escolher qual rotina o tipo de dados se aplica. Toque no menu Dimenso para definir o tamanho de uma matriz se o tipo de dados precisar ser uma matriz. Se um valor foi escolhido para Dimenso, toque em ... para definir o tamanho da matriz; consulte O que uma matriz de dados? na pgina 311 Depois de efetuar todas as selees, toque em OK. Aparecer uma caixa de dilogo solicitando a permisso para redefinir o ponteiro do programa e aplicar todas as alteraes: Toque em Sim para prosseguir. Toque em No para retornar ao modo de exibio do tipo de dados sem redefinir o ponteiro do programa nem aplicar as alteraes.

3.

186

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.6.17. Trabalhando com instrues

Alterar tipo de dados Esta seo descreve como alterar tipo de dados. Etapa Ao
1. No modo de exibio Inserir Expresso, toque em Exibir e em Alterar tipo de dados. Aparecer a seguinte tela:

en0400000706

2.

Toque para selecionar o tipo de dados desejado e toque em OK.

Copiar e colocar instrues ou argumentos Esta seo descreve como colar instrues ou argumentos. Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em Editor do Programa. O programa aparece na tarefa PRINCIPAL. Uma lista de programas ser exibida se houver mais de um programa. Em seguida, toque para selecionar um programa. Toque em Editar. Toque no argumento ou na instruo que deseja copiar e em Copiar. Coloque o cursor na instruo acima de onde deseja colar a instruo ou o argumento, ou toque no argumento ou instruo que deseja alterar e toque em Colar.

2. 3. 4.

3HAC 16590-6 Reviso: A

187

3 FlexPendant
3.4.6.17. Trabalhando com instrues

Recortar instruo Esta seo descreve como recortar uma instruo. Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em Editor do Programa. O programa aparece na tarefa PRINCIPAL. Uma lista de programas ser exibida se houver mais de um programa. Em seguida, toque para selecionar um programa. Toque para selecionar a instruo que deseja recortar e em Editar. Toque em Recortar.

2. 3.

Alterar o modo de movimento de uma instruo de movimento Esta seo descreve como alterar o modo de movimento de uma instruo de movimento. Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em Editor do Programa. O programa aparece na tarefa PRINCIPAL. Uma lista de programas ser exibida se houver mais de um programa. Em seguida, toque para selecionar um programa. Toque para selecionar a instruo de movimento que deseja alterar e em Editar. Toque em Alterar para Junta ou Alterar para Linear. A alterao realizada.

2. 3.

Comentar linhas de instruo Esta seo descreve como comentar ou no uma linha de instruo. Uma linha comentada ignorada na execuo do programa. Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em Editor do Programa. O programa aparece na tarefa PRINCIPAL. Uma lista de programas ser exibida se houver mais de um programa. Em seguida, toque para selecionar um programa. Toque para selecionar a linha que deseja comentar ou no e em Comentar ou Cancelar comentrio.

2.

188

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.6.18. Exemplo: Acrescente instrues de movimento

3.4.6.18. Exemplo: Acrescente instrues de movimento


Viso geral Neste exemplo, voc cria um programa simples que faz com que o rob se movimente em um quadrado. So necessrias quatro instrues de movimento para completar esse programa.

C
en0400000801

A B C

Ponto inicial Dados de velocidade do movimento do rob v50 = velocidade de 50 mm/s Zona z50 = (50 mm)

Acrescente instrues de movimento Esta seo detalha como acrescentar instrues de movimento. Etapa Ao
1. Manobre o rob para a posio inicial.

Informaes
Dica: Use somente movimentos do joystick esquerda-direita/para cima-para baixo para manobrar em um quadrado.

2. 3. 4.

No Editor do Programa, toque em Acrescentar Instruo. Toque em MoveL para inserir uma MoveL instruo. Repita o passo para as duas prximas posies do quadrado.

Resultado O cdigo do programa ser parecido com:


Proc main() MoveL *, v50, z50, tool0; MoveL *, v50, z50, tool0; MoveL *, v50, z50, tool0; MoveL *, v50, z50, tool0; End Proc;

3HAC 16590-6 Reviso: A

189

3 FlexPendant
3.4.6.19. Ocultar declaraes no cdigo do programa

3.4.6.19. Ocultar declaraes no cdigo do programa


Declaraes possvel ocultar declaraes do programa para facilitar a leitura do cdigo do programa. Ocultar declaraes Esta seo descreve como ocultar ou mostrar declaraes. Etapa Ao
1. 2. No menu ABB, toque em Editor do Programa para exibir um programa. Toque em Ocultar Declaraes para ocultar declaraes. Toque em Mostrar Declaraes para mostrar declaraes.

190

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.6.20. Salvar o programa RAPID

3.4.6.20. Salvar o programa RAPID


Procedimento Esta seo detalha como salvar um programa RAPID. Etapa Ao
1. No Editor do Programa, toque em Tarefas e Programas.

en0400000860

Aparece a tarefa vigente.

3HAC 16590-6 Reviso: A

191

3 FlexPendant
3.4.6.20. Salvar o programa RAPID

Etapa Ao
2. Toque em Arquivo.

en0400000678

3.

Toque em Salvar programa como...

en0400000861

Trabalhando com arquivos e pastas est descrito na seo FlexPendant Explorer na pgina 75.

192

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.6.20. Salvar o programa RAPID

Etapa Ao
4. Para substituir um programa existente, toque no nome do programa antigo. Toque em OK.

xx

AVISO! O programa existente ser apagado! 5. Para digitar um nome de arquivo, toque em ABC... para aparecer o teclado virtual.

en0300000491

6.

Nomeie o arquivo e toque em OK.

3HAC 16590-6 Reviso: A

193

3 FlexPendant
3.4.6.21. Ajustar sem movimento

3.4.6.21. Ajustar sem movimento


Viso geral Em vez de um passo simples para cada posio que voc deseja alterar, possvel manobrar at a nova posio e alterar diretamente o argumento da posio correspondente da instruo. Use este mtodo se conhecer bem o programa do rob, assim como a nova posio. No use esse mtodo para alterar valores de orientao. CUIDADO! A alterao nas posies programadas pode modificar significativamente o modelo de movimento do rob. Sempre se certifique de que as alteraes so seguras tanto para o equipamento quanto para o pessoal. Ajustar sem movimento Etapa Ao
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Se o programa estiver em execuo, pare-o. Na janela Manobrar, selecione ou verifique se o objeto de trabalho e ferramenta, os mesmos usados na instruo, esto selecionados. Manobre at a nova posio. Toque no argumento da posio da instruo que deseja alterar. Toque em Modificar Posio. Aparecer uma caixa de dilogo de confirmao. Toque em Modificar para usar a nova posio ou em Cancel para manter a original. Repita o passo de 3 a 6 para cada argumento de posio que deseja alterar. Toque em Fechar para fechar o Editor do Programa.

Limitaes Os argumentos de instrues podem ser alterados somente com mais de um argumento. O boto Modificar Posio fica desativado at que se selecione um argumento de posio. O mximo em movimento ou alterao na orientao pode ser limitado pelo projeto do sistema. Leia a documentao da sua fbrica ou clula para obter detalhes. Se uma posio nomeada for alterada, todas as outras instrues que usam essa posio sero afetadas.

194

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.6.22. Ajustar com movimento

3.4.6.22. Ajustar com movimento


Viso geral Use este procedimento para ajustar o nico argumento de posio das instrues, como MoveL e MoveJ, ou argumentos individuais de posio das instrues, como MoveC, e colocar o rob em todas as posies a serem ajustadas. CUIDADO! A alterao nas posies programadas pode modificar significativamente o modelo de movimento do rob. Sempre se certifique de que as alteraes so seguras tanto para o equipamento quanto para o pessoal. Ajustar com movimento Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Se o programa estiver em execuo, pare-o. D um nico passo no programa para que o rob Se a instruo ou o ou o eixo externo alcance a posio que voc procedimento chamar mais de deseja alterar. um argumento de posio, continue com apenas um passo e cada posio dos argumentos ser alcanada. Manobre o rob ou o eixo externo at a nova posio ou altere a orientao. O objeto de trabalho e a ferramenta da instruo cujo argumento voc deseja alterar so automaticamente selecionados para a manobra.

Informaes

4.

5. 6. 7. 8.

Toque em Modificar Posio. Aparecer uma caixa de dilogo de confirmao. Toque em Modificar para usar a nova posio ou em Cancel para manter a original. Repita o passo de 3 a 6 para cada argumento de posio que deseja alterar. Toque em Fechar para fechar o Editor do Programa.

DICA! Deseja saber como voc pode ajustar posies mais rapidamente? Leia o tpico Ajustar sem movimento na pgina 194, para obter detalhes. Limitaes O boto Modificar Posio fica desativado at que que voc alcance uma instruo que tenha argumentos de posio. O mximo em movimento ou alterao na orientao pode ser limitado pelo projeto do sistema. Leia a documentao da sua fbrica ou clula para obter detalhes. Se uma posio nomeada for alterada, todas as outras instrues que usam essa posio sero afetadas.
3HAC 16590-6 Reviso: A 195

3 FlexPendant
3.4.7.1. O que se salva no backup?

3.4.7. Backup e restaurao 3.4.7.1. O que se salva no backup?


Geral Ao fazer um backup ou restaurar um backup anterior, somente determinados dados podem ser trabalhados. Esta seo especifica e descreve esse ponto. O que se salva? A funo de backup salva todos os parmetros do sistema, os mdulos do sistema e os mdulos do programa em um contexto. Os dados so salvos em um diretrio especificado pelo usurio. O diretrio dividido em quatro subdiretrios: Backinfo, Home, Rapid e Syspar. System.xml tambm salvo no ../ backup (diretrio raiz) que contm configuraes do usurio. Backinfo compreende os arquivos backinfo.txt, key.id, program.id e system.guid, template.guid, keystr.txt. A parte de restaurao usa backinfo.txtquando o sistema restaurado. Este arquivo nunca deve ser editado pelo usurio! Os arquivos key.id e program.id podem ser usados para recriar um sistema, usando o RobotStudioOnline, com as mesmas opes do sistema em backup. O system.guid usado para identificar o nico sistema de onde o backup foi retirado. O system.guid e/ou template.guid usado na restaurao para verificar se o backup est carregado no sistema correto. Se no houver uma correspondncia do system.guid e/ou template.guid, o usurio ser informado.

en0400000916

Home: uma cpia dos arquivos no diretrio HOME. Rapid consiste em um subdiretrio para cada tarefa configurada. Cada tarefa possui um diretrio para os mdulos do programa e um para os mdulos do sistema. O primeiro diretrio manter todos os mdulos instalados. Para obter mais informaes sobre como carregar mdulos e programas, consulte o Technical reference manual - System parameters.

196

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.7.1. O que se salva no backup?

SysPar contm os arquivos de configurao. O que no sesalva? Alguns itens no so salvos no backup e pode ser vital ter conhecimento desse fato para salvlos em separado: A varivel de ambiente RELEASE: destaca o pacote de sistema atual. Os mdulos do sistema carregados com RELEASE: e seu caminho no so armazenados no backup. O valor atual de um objeto PERS em um mdulo instalado no armazenado em um backup.

3HAC 16590-6 Reviso: A

197

3 FlexPendant
3.4.7.2. Fazer backup do sistema

3.4.7.2. Fazer backup do sistema


Quando necessrio? A ABB recomenda fazer backup: antes de instalar um novoRobotWare. antes de efetuar alguma alterao importante nas instrues e/ou parmetros de modo a permitir o retorno configurao anterior. aps efetuar alguma alterao importante nas instrues e/ou parmetros e testar as novas configuraes para manter a nova configurao com sucesso.

Fazer backup do sistema Esta seo descreve comofazer backup do sistema. Etapa Ao
1. 2. Toque no menu ABB e toque em Fazer Backup e Restaurar. Toque em Sistema atual em backup.

xx0300000440

198

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.7.2. Fazer backup do sistema

Etapa Ao
3. O caminho de backup exibido o correto? Se SIM: Toque em Fazer Backup para fazer backup do diretrio selecionado. Um arquivo de backup nomeado de acordo com a data atual criado. Se NO: Toque em ... direita do caminho do backup e selecione o diretrio. Em seguida toque em Fazer backup. Um arquivo de backup nomeado de acordo com a data atual criado.

xx0300000441

3HAC 16590-6 Reviso: A

199

3 FlexPendant
3.4.7.3. Restaurar o sistema

3.4.7.3. Restaurar o sistema


Quando necessrio? A ABB recomenda fazer uma restaurao: se houver suspeita de que o arquivo de programas est corrompido. se alguma alterao efetuada nas instrues e/ou configuraes de parmetros no obtiveram xito e voc deseja retornar s configuraes anteriores.

Durante a restaurao, todos os parmetros do sistema so substitudos e todos os mdulos do diretrio de backup so carregados. O diretrio Home copiado de volta do diretrio HOME do novo sistema durante a inicializao a quente. Restaurar o sistema Esta seo descreve como restaurar o sistema. Etapa Ao
1. 2. No menu ABB, toque em Fazer Backup e Restaurar. Toque em Restaurar Sistema.

xx0300000440

200

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.7.3. Restaurar o sistema

Etapa Ao
3. A pasta de backup exibida a correta? Se SIM: Toque em Restaurar para executar a restaurao. A restaurao realizada e o sistema inicializado a quente automaticamente. Se NO: Toque em ... direita da pasta de backup e selecione o diretrio. Em seguida toque em Restaurar. A restaurao realizada e o sistema inicializado a quente automaticamente.

xx0300000442

3HAC 16590-6 Reviso: A

201

3 FlexPendant
3.4.7.4. Importante ao fazer backup!

3.4.7.4. Importante ao fazer backup!


Geral Ao fazer backup ou restaurar backups anteriores, h vrios pontos a serem lembrados. Segue uma lista com alguns deles. Diretrio BACKUP Um diretrio de backup padro local, BACKUP, criado automaticamente pelo sistema. Recomenda-se usar este diretrio para salvar backups! Esses backups no so copiados para o diretrio HOME nos backups seguintes. Nunca altere o nome do diretrio BACKUP. Alm disso, nunca altere o nome do backup real para BACKUP, pois isso pode causar interferncia com esse diretrio. Quando possvel fazer backup? O backup de um sistema pode ser feito durante a execuo do programa. Ao fazer isso, existem algumas limitaes: No ser possvel iniciar o programa, carregar o programa, carregar o mdulo, fechar o programa e apagar o mdulo durante a execuo do backup. No entanto, as instrues do RAPID Load e StartLoad podem ser usadas.

O que acontece durante o backup? Alm do evidente, a realizao do backup, podem ocorrer algumas situaes: Mdulos duplicados? Nenhuma operao de salvamento executada no comando de backup. Isso significa que duas revises dos mesmos mdulos podem existir no backup, uma da memria do programa salva no diretrio Rapid\Task\Progmod\ e uma do diretrio HOME copiada no diretrio Home de backup. Grande quantidade de dados O excesso de arquivos no diretrio HOME pode resultar em um diretrio de backup muito grande. Os arquivos desnecessrios no diretrio Home podem ser excludos sem problemas. Falha durante backup Se ocorrer uma falha durante o backup, por exemplo, disco cheio ou falha na alimentao de energia, toda a estrutura de backup ser excluda. As tarefas em segundo plano continuam sendo executadas durante um backup.

202

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.8.1. Calibrao

3.4.8. Calibrao 3.4.8.1. Calibrao


Sobre calibrao O menuCalibrao usado para calibrar unidades mecnicas no sistema do rob. A calibrao pode ser realizada com as opes Calibrao por Pndulo ou Calibrao por Indicador de Nvel (mtodo alternativo). Consulte o respectivo manual de instruo. Ilustrao do menu Calibrao Esta ilustrao mostra o menu Calibrao. Todas as unidades mecnicas so listadas e o status de calibrao aparece na coluna Status.

en0400001146

3HAC 16590-6 Reviso: A

203

3 FlexPendant
3.4.8.1. Calibrao

Ilustrao das opes do menu Calibrao Esta ilustrao mostra as opes do menu Calibrao depois de selecionar a unidade mecnica.

en0400000771

Contadores de voltas Parmetros de calibrao

Consulte a seo Atualizar contadores de voltas com o FlexPendant na pgina 206. Consulte as sees Carregar dados da calibrao usando o FlexPendant na pgina 209, Editar desvio de calibrao do motor na pgina 210 e Procedimento de calibrao fina no FlexPendant na pgina 211. Consulte a seo Memria da Placa de Medio Serial na pgina 213. Consulte a seo Estrutura da base na pgina 216.

Memria SMB Estrutura da base

204

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.8.2. Como verificar se o rob precisa de calibrao

3.4.8.2. Como verificar se o rob precisa de calibrao


Verificar o status de calibrao do rob Esta seo descreve como verificar o status de calibrao do rob. Etapa Ao
1. 2. No menu ABB, toque em Calibrao. Na lista de unidades mecnicas, verifique o status de calibrao.

Que tipo de calibrao necessria? Se o status da calibrao for...


No calibrado

...ento...
o rob precisa ser calibrado por um tcnico de servio qualificado. Consulte a seo Carregar dados da calibrao usando o FlexPendant na pgina 209. preciso atualizar os contadores de voltas. Como atualizar os contadores de voltas est descrito na seo Atualizar contadores de voltas com o FlexPendant na pgina 206. A calibrao no necessria.

Atualizao exigida do contador de voltas

Calibrado

PERIGO! No tente executar o procedimento de calibrao fina sem ter o devido treinamento e as ferramentas adequadas. Caso contrrio poder ocorrer o posicionamento incorreto que pode causar ferimentos e danos propriedade.

3HAC 16590-6 Reviso: A

205

3 FlexPendant
3.4.8.3. Atualizar contadores de voltas com o FlexPendant

3.4.8.3. Atualizar contadores de voltas com o FlexPendant


Geral Esta seo detalha como executar uma calibrao geral de cada eixo do rob, por exemplo, atualizar o valor do contador de voltas para cada eixo usando o FlexPendant. Para robs usando a opo de Preciso Absoluta, necessrio carregar primeiro o arquivo de dados da calibrao absacc.cfg. Manobrando manualmente o rob para a posio de calibrao Este procedimento descreve detalhadamente a primeira etapa ao atualizar o contador de voltas: manobrar manualmente o rob para a posio de calibrao. AVISO! O eixo 4 no possui limitao mecnica! O cabeamento dentro do manipulador pode ser danificado se a orientao do eixo 4 estiver incorreta durante a calibrao do rob! Etapa Ao
1. 2. Selecione o modo de movimento de eixo por eixo. Movimente o rob de modo que as marcas de calibrao fiquem dentro da zona de tolerncia. IRB 140, 1400, 2400, 4400: Os eixos 5 e 6 devem ser posicionados juntos! Quando todos os eixos estiverem posicionados, armazene as configuraes do contador de voltas. Mostrado na seo Escalas de calibrao e posies corretas do eixo.

Observao

3.

Detalhado nas sees: Armazenamento da configurao do contador de voltas na pgina 207.

Posio correta da calibrao dos eixos 4 e 6 Ao colocar o rob na posio de calibrao, extremamente importante verificar se os eixos 4 e 6 dos robs mencionados abaixo esto posicionados corretamente. Os eixos no possuem qualquer parada mecnica e, portanto, podem ser calibrados na volta incorreta. Verifique se os eixos esto posicionados de acordo com os valores corretos de calibrao, no somente com as marcas de calibrao. Os valores corretos esto em uma etiqueta, localizada no brao inferior ou debaixo da chapa flangeada na base. O rob fornecido na posio correta; NO gire o eixo 4 nem 6 quando ativado sem antes atualizar os contadores de voltas. Se um dos eixos mencionados abaixo for girado em uma ou mais voltas da sua posio de calibrao antes de atualizar o contador de voltas, a posio exata de calibrao ser perdida devido relao de engrenagens irregular. Isso afeta os seguintes robs:

Variante do rob
IRB 140 IRB 1400 IRB2400L (5 kg) IRB6600 / 175 kg_2,55 m

Eixo 4
Sim Sim Sim Sim

Eixo 6
Sim Sim No No

206

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.8.3. Atualizar contadores de voltas com o FlexPendant

Variante do rob
IRB6600 / outros IRB7600

Eixo 4
Sim Sim

Eixo 6
Sim Sim

Armazenamento da configurao do contador de voltas Este procedimento descreve detalhadamente a segunda etapa da atualizao do contador de voltas: armazenamento da configurao do contador de voltas. Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em Calibrao. Todas as unidades mecnicas conectadas ao sistema so exibidas juntamente com o status de calibrao. Toque na unidade mecnica em questo. Uma tela exibida: toque em Contadores de voltas.

2.

en0400000771

3.

Toque em Atualizar contadores de voltas... Uma caixa de dilogo exibida, avisando que a atualizao dos contadores de voltas pode alterar as posies programadas do rob: Toque em Sim para atualizar os contadores de voltas. Toque em No para cancelar a atualizao dos contadores de voltas. Tocar em Sim exibe a janela de seleo de eixo. Selecione o eixo a ter o contador de voltas atualizado: Marcando na caixa esquerda Toque em Selecionar tudo para atualizar todos os eixos. Em seguida toque em Atualizar.

4.

3HAC 16590-6 Reviso: A

207

3 FlexPendant
3.4.8.3. Atualizar contadores de voltas com o FlexPendant

Etapa Ao
5. Uma caixa de dilogo exibida, avisando que a operao de atualizao no pode ser desfeita: Toque em Atualizar para prosseguir com a atualizao dos contadores de voltas. Toque em Cancel para cancelar a atualizao dos contadores de voltas. Tocar em Atualizar atualiza os contadores de voltas marcados e remove a marca da lista dos eixos.

6.

Cuidado! Se um contador de voltas for atualizado incorretamente, isso causar um posicionamento incorreto do rob, o que, por sua vez, pode causar danos ou leses! Verifique com muito cuidado a posio da calibrao aps cada atualizao. Consulte a seo Verificar a posio da calibrao.

208

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.8.4. Carregar dados da calibrao usando o FlexPendant

3.4.8.4. Carregar dados da calibrao usando o FlexPendant


Viso geral Esta seo descreve como carregar os dados da calibrao para usar o FlexPendant. Os dados da calibrao so entregues em um disquete e devero ser transferidos para uma memria USB ou para o controlador atravs de FTP. Carregar dados da calibrao Esta seo descreve como carregar os dados da calibrao. Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em Calibrao e selecione uma unidade mecnica. Em seguida toque em Parmetros de calibrao. Toque em Carregar calibrao do motor... Tocar em Sim faz com que Uma caixa de dilogo exibida, avisando que carregar uma janela de seleo de novos valores de desvio de calibrao pode alterar as arquivo seja exibida. posies programadas do rob: Toque em Sim para prosseguir. Toque em No para cancelar. Para sistemas que no estejam executando a opo Preciso Absoluta, os dados da calibrao so normalmente armazenados em uma placa de medio serial (SMB). Nesse caso, atualize os dados do controlador a partir de uma memria SMB conforme detalhado na seo Memria da Placa de Medio Serial na pgina 213

Informaes

2.

3.

4.

Para os robs executando a opo Preciso Absoluta, Nesse caso, proceda como os dados da calibrao so normalmente entregues abaixo. em um disquete. Selecione o arquivo contendo os dados da calibrao Absacc.cfg para sistemas Preciso Absoluta a serem carregados no sistema e com sistema de medio toque em OK. de preciso absoluta Se um arquivo contendo dados de calibrao invlidos for selecionado, uma caixa de dilogo ser exibida. Ento selecione novamente um arquivo contendo dados da calibrao vlidos.

5.

3HAC 16590-6 Reviso: A

209

3 FlexPendant
3.4.8.5. Editar desvio de calibrao do motor

3.4.8.5. Editar desvio de calibrao do motor


Editar desvio de calibrao do motor Este procedimento deve ser usado quando no houver um arquivo especfico contendo os dados de calibrao do motor, mas somente os valores numricos. Normalmente, esses valores esto em um selo na parte posterior do rob. A insero dos valores de calibrao do motor deve ser feita segundo uma das trs maneiras: A partir de um disco, usando o FlexPendant (conforme detalhado na seo Carregar dados da calibrao usando o FlexPendant na pgina 209). A partir de um disco, usando o RobotStudioOnline (conforme detalhado na seo Carregar dados da calibrao no Manual do operador - RobotStudioOnline). Digitando os valores manualmente, usando o FlexPendant (conforme detalhado na seo Editar desvio de calibrao do motor na pgina 210). Informao

Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Calibrao. Toque para selecionar a unidade mecnica e em Parmetros de Calibrao. Toque em Editar desvio de calibrao do motor. Uma caixa de dilogo exibida, avisando que a atualizao dos contadores de voltas pode alterar as posies programadas do rob: Toque em Sim para prosseguir. Toque em No para cancelar. Tocar em Sim faz com que um modo de exibio de seleo de arquivos seja exibido. Toque no eixo para que o desvio de calibrao do motor seja editado. Abre uma caixa de valores de desvio para esse eixo em particular. Use o teclado numrico para digitar o valor desejado e toque em OK. Depois de digitar os novos valores de desvio, aparecer uma caixa de dilogo, solicitando o reincio do sistema para poder usar os novos valores. Execute uma reinicializao a quente, se necessrio. Aps o reincio, o contedo dos dados de calibrao no gabinete do controlador e na placa de medio serial ser diferente. Atualize os dados de calibrao. Atualize os contadores de voltas.

4.

5.

6.

Os detalhes esto na seo Memria da Placa de Medio Serial na pgina 213. Os detalhes esto na seo Atualizar contadores de voltas com o FlexPendant na pgina 206

7.

210

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.8.6. Procedimento de calibrao fina no FlexPendant

3.4.8.6. Procedimento de calibrao fina no FlexPendant


Geral Esta seo detalha como usar o FlexPendant ao fazer uma calibrao fina do rob. O mtodo de colocar o equipamento de calibrao em cada eixo est detalhado na seo instruo de calibrao do eixo. Procedimento de calibrao fina O procedimento abaixo detalha como fazer o procedimento de calibrao fina no FlexPendant. Etapa Ao
1.

Aviso! No faa a calibrao fina do rob sem usar equipamentos especiais usados para calibrar eixos! Isso pode causar uma preciso insatisfatria no movimento do rob. 2. No menu ABB, toque em Calibrao. Todas as unidades mecnicas conectadas ao sistema so exibidas juntamente com o status de calibrao. Toque na unidade mecnica em questo. Uma tela exibida: toque em Parmetro de Calibrao.

3.

en0400001127

3HAC 16590-6 Reviso: A

211

3 FlexPendant
3.4.8.6. Procedimento de calibrao fina no FlexPendant

Etapa Ao
4. Toque em Calibrao fina... Aparece uma caixa de dilogo, solicitando o uso de equipamentos externos para fazer a calibrao real. Verifique se todos os equipamentos de calibrao necessrios esto preparados de acordo com a instruo de calibrao para o eixo a ser calibrado. Um aviso de que a atualizao dos contadores de voltas pode alterar as posies programadas do rob tambm exibido: Toque em Sim para prosseguir. Toque em No para cancelar. Tocar em Sim faz com que uma nova tela seja exibida. Selecione o eixo para a ser calibrado: Marcando a caixa esquerda. Toque em Calibrar. Aparece uma caixa de dilogo, avisando que a calibrao dos eixos selecionados ser alterada, a qual no poder ser desfeita: Toque em Calibrar para prosseguir. Toque em Cancel para cancelar. Tocar em Calibrar resulta na exibio breve de uma caixa de dilogo, avisando que o processo de calibrao foi iniciado. O eixo em questo calibrado e o sistema retorna para a lista de unidades mecnicas disponveis.

5. 6.

212

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.8.7. Memria da Placa de Medio Serial

3.4.8.7. Memria da Placa de Medio Serial


Atualizao de dados da SMB Em geral, os dados da SMB so atualizados automaticamente. Se ... ento...

o controlador for novo ou foi substitudo por os dados armazenados na placa SMB sero uma pea de reposio no usada... automaticamente copiados para a memria do controlador. a placa SMB for substituda por uma placa SMB nova, no usada, pea de reposio... o controlador for substitudo por uma pea de reposio usada anteriormente em outro sistema... a placa SMB for substituda por uma placa SMB de pea de reposio usada anteriormente em outro sistema... novos dados da calibrao foram carregados atravs do RobotStudioOnline ou com o FlexPendant e o sistema foi reiniciado... os dados armazenados na memria do controlador sero automaticamente copiados para a placa SMB. os dados na memria do controlador e a memria SMB sero diferentes. Voc deve atualizar a memria do controlador manualmente a partir da memria SMB. os dados na memria do controlador e a memria SMB sero diferentes. Voc deve atualizar a memria SMB manualmente com os dados da memria do controlador. os dados na memria do controlador e a memria SMB sero diferentes. Voc deve atualizar a memria SMB manualmente a partir da memria do controlador.

Exibir status dos dados da SMB Esta seo descreve como exibir o status dos dados na Placa de Medio Serial e do controlador. Etapa Ao
1. 2. No menu ABB, toque em Calibrao e selecione uma unidade mecnica. Toque na memria SMB e em Mostrar status. Os dados so exibidos com status na SMB e no controlador.

Atualizar dados do controlador a partir da memria SMB Esta seo descreve como carregar dados da Placa de Medio Serial para o controlador. Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Calibrao e selecione uma unidade mecnica. Toque na memria SMB e em Atualizar. Toque no boto Gabinete ou manipulador trocado. vital carregar os dados da Aparece um aviso. Toque em Sim para prosseguir ou calibrao corretamente. em No para cancelar. Os dados so carregados. Toque em Sim para confirmar e reiniciar o sistema do rob.

Informaes

4.

3HAC 16590-6 Reviso: A

213

3 FlexPendant
3.4.8.7. Memria da Placa de Medio Serial

Atualizar dados na memria SMB do manipulador Esta seo descreve como atualizar dados na Placa de Medio Serial partindo do controlador. Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Calibrao e selecione uma unidade mecnica. Toque na memria SMB e em Atualizar. Toque no boto Placa SMB substituda. vital carregar os dados da Aparece um aviso. Toque em Simpara prosseguir ou calibrao corretamente. em No para cancelar. Os dados so atualizados. Toque em Sim para confirmar e reiniciar o sistema do rob.

Informaes

4.

Excluir dados da SMB Esta seo descreve como excluir dados armazenados na memria SMB ou na memria do controlador ao criar peas de reposio. Etapa Ao
1. 2. No menu ABB, toque em Calibrao e toque para selecionar uma unidade mecnica. Toque na memria SMB e em Avanado. Estas funes esto disponveis: Limpar memria do gabinete Limpar memria SMB

en0400001148

214

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.8.7. Memria da Placa de Medio Serial

Etapa Ao
3. Toque em Limpar memria do gabinete se o controlador precisar ser substitudo e usado como pea de reposio. Aparece uma lista de dados SMB armazenados no controlador. Toque em Limpar para excluir a memria do rob selecionado. Repita o procedimento para todos os robs que esto na memria do controlador. Toque em Limpar memria SMB se a SMB precisar ser substituda e usada como pea de reposio. Aparecer uma lista de dados SMB armazenados. Toque em Limpar para excluir a memria do rob selecionado. Repita o procedimento para todos os robs usando essa placa SMB.

4.

3HAC 16590-6 Reviso: A

215

3 FlexPendant
3.4.8.8. Estrutura da base

3.4.8.8. Estrutura da base


Calibrao da estrutura da base Esta seo descreve as opes de calibrao da Estrutura da Base. 4 pontos XZ Esta seo descreve como definir a estrutura da base usando o mtodo de 4 pontos XZ. Este mtodo indica que voc desloca a estrutura da base da estrutura mundial e uma quantidade especificada em trs dimenses e dois planos.

xx0400000782

A X Y Z X' Y' Z'

Diferena de deslocamento entre a estrutura da base e a estrutura mundial Eixo X na estrutura da base original Eixo Y na estrutura da base original Eixo Z na estrutura da base original Eixo X na estrutura mundial Eixo Y na estrutura mundial Eixo Z na estrutura mundial

216

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.8.8. Estrutura da base

Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em Calibrao e selecione uma unidade mecnica. Em seguida, toque em Estrutura da Base. Toque em 4 pontos XZ... Toque em ... para alterar o ponto de referncia. Aparece um teclado numrico e caixas para os valores X, Y e Z. Existe um arquivo disponvel com todos os dados de transformao? Se SIM: Toque no menu Posies e em Carregar. Depois, selecione o arquivo que contm os valores. Carregue o arquivo. Se NO: V para o prximo passo.

Informaes

2. 3.

4.

5.

Digite o deslocamento medido anteriormente em cada Voc acaba de especificar caixa de coordenadas. a quantidade de deslocamento que a Toque em OK, depois disso. estrutura da base ir se mover a partir da estrutura mundial. Prossiga abaixo para especificar a direo da nova estrutura da base em relao estrutura mundial. Configure uma posio de referncia fixa dentro da rea de trabalho do rob, por exemplo, a ponta de uma caneta presa bancada. Toque no Ponto 1 para destacar a linha. Manualmente manobre o rob at o ponto de referncia fixado anteriormente. Toque em Modificar Posio. Modificado aparece na linha de status.

6.

7. 8. 9.

10. Reoriente o rob e novamente manobre-o at o ponto Repita estes passos at de referncia, mas a partir de um ngulo diferente. que os pontos 1, 2, 3 e 4 tenham sido modificados. 11. Toque no Prolongador X para destacar a linha. 12. Manualmente manobre o rob at uma posio onde o O eixo X imaginrio ponto central da ferramenta (TCP) toca em uma aparece na ilustrao extenso imaginria do eixo X. acima. 13. Toque em Modificar Posio. Modificado aparece na linha de status. 14. Para salvar em um arquivo os dados de transformao digitados, toque no menu Posies e em Salvar. Digite o nome do arquivo e toque em OK. 15. Para excluir todos os dados de transformao digitados, toque no menu Posies e em Redefinir Tudo. Repita estes passos para modificar o Prolongador Z .

3HAC 16590-6 Reviso: A

217

3 FlexPendant
3.4.8.8. Estrutura da base

N pontos relativos Esta seo descreve como definir a estrutura da base usando o mtodo de N pontos relativos. Este mtodo indica que voc desloca a estrutura da base da estrutura mundial e uma quantidade especificada em um nmero de pontos selecionados. Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em Calibrao e selecione uma unidade mecnica. Em seguida, toque em Estrutura da Base. Toque em N pontos relativos... Toque no menu Nmero de pontos para selecionar a quantidade de pontos que deseja usar. Existe um arquivo disponvel com todos os dados de transformao? Se SIM: Toque no menu Posies e em Carregar. Depois, selecione o arquivo que contm os valores. Carregue o arquivo. Se NO: V para o prximo passo. Configure uma posio de referncia fixa dentro da rea de trabalho do rob, por exemplo, a ponta de uma caneta presa bancada. Toque no Ponto 1 para destacar a linha. Manualmente manobre o rob at o ponto de referncia fixado anteriormente. Toque em Modificar Posio. Modificado aparece na linha de status. Reoriente o rob e novamente manobre-o at o ponto Repita estes passos at de referncia, mas a partir de um ngulo diferente. que os pontos 1, 2, 3 e 4 tenham sido modificados.

Informaes

2. 3. 4.

5.

6. 7. 8. 9.

10. Para salvar em um arquivo os dados de transformao digitados, toque no menu Posies e em Salvar. Digite o nome do arquivo e toque em OK. 11. Para excluir todos os dados de transformao digitados, toque no menu Posies e em Redefinir Tudo.

218

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.9.1. Painel de controle

3.4.9. Painel de controle 3.4.9.1. Painel de controle


Painel de controle O Painel de controle contm funes para personalizar o sistema do rob e o FlexPendant.

en0400000914

Aparncia Configurao Data e hora E/S Idioma ProgKeys Superviso Sistema

Configuraes para personalizar brilho e contraste do visor. Configurao dos parmetros do sistema. Configuraes para data e hora para o controlador do rob. Configuraes para configurar a lista de E/S mais comuns. Configuraes para o idioma atual do controlador do rob. Configuraes para as quatro teclas programveis no FlexPendant. Configuraes para supervisionar o movimento e configurar a execuo. Configurao dos modos de exibio para a chave do modo operacional e UAS (Sistema de Autorizao de Usurio).

Tela sensvel ao Configuraes de recalibrao para a tela sensvel ao toque. toque

3HAC 16590-6 Reviso: A

219

3 FlexPendant
3.4.9.2. Alterar brilho e contraste

3.4.9.2. Alterar brilho e contraste


Opes de aparncia Esta seo descreve o menu Aparncia, onde possvel ajustar o brilho e contraste da tela. Alterar brilho e contraste Esta seo descreve como alterar o brilho e contraste da tela. Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Painel de Controle. Toque em Aparncia. Toque no boto apropriado Mais ou Menos para ajustar os nveis. Toque em Definir Padro para retornar aos nveis padro. O brilho e contraste so alterados medida que voc altera os nveis que proporcionam uma exibio imediata de como os nveis afetaro a visibilidade. Toque em OK para usar os novos nveis de brilho e contraste.

4.

220

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.9.3. Como comutar entre o lado esquerdo e direito do FlexPendant

3.4.9.3. Como comutar entre o lado esquerdo e direito do FlexPendant


Lado esquerdo e direito O FlexPendant est definido para o lado esquerdo no fornecimento. Isso pode ser facilmente alterado para o lado direito e voltar novamente, sempre que for preciso.

en0400000913

Comutar entre o lado esquerdo e direito Esta seo detalha como comutar entredireito eesquerdo do FlexPendant. Etapa
1. 2.

Ao
No menu ABB, toque em Painel de Controle. Toque em Aparncia.

3HAC 16590-6 Reviso: A

221

3 FlexPendant
3.4.9.3. Como comutar entre o lado esquerdo e direito do FlexPendant

Etapa
3.

Ao
Toque em Girar para a direita (ou Girar para a esquerda se o FlexPendant estiver definido para o lado direito).

en0400000915

4.

Gire o FlexPendant e passe para o outro brao.

222

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.9.4. Configurao dos parmetros do sistema

3.4.9.4. Configurao dos parmetros do sistema


Sobre os parmetros do sistema Os parmetros do sistema definem a configurao do sistema e so definidos no pedido para entrega. Os parmetros do sistema so editados com o FlexPendant ou o RobotStudioOnline. Todos os parmetros do sistema esto descritos no Technical reference manual - System parameters. Exibir parmetros do sistema Este procedimento descreve como exibir as configuraes dos parmetros do sistema. Etapa Ao
1. 2. No menu ABB, toque em Painel de Controle. Toque em Configurao. Aparece uma lista de tipos disponveis no tpico selecionado.

en0400001149

3.

Toque em Tpicos para selecionar o tpico. Man-machine Communication (Comunicao homem-mquina) Controller Communication (Comunicao) I/O (E/S) Motion (Movimento) Toque em Arquivo para salvar, carregar ou acrescentar novos parmetros de um arquivo. Selecione a pasta e providencie o seu salvamento ou carregamento. V para a seo Salvar, carregar configuraes dos parmetros do sistema na pgina 224. Toque para selecionar um tipo e, depois, em Mostrar Instncias. Para editar parmetros, v para a seo Editar uma instncia na pgina 224. Para acrescentar instncias, v para a seo Acrescentar uma nova instncia na pgina 224.

4.

5.

3HAC 16590-6 Reviso: A

223

3 FlexPendant
3.4.9.4. Configurao dos parmetros do sistema

Editar uma instncia Esta seo descreve como editar uma instncia de um tipo de parmetro do sistema. Etapa Ao
1. Na lista de instncias de parmetros do sistema, toque para selecionar uma instncia e em Editar. Aparecer a instncia selecionada.

en0400001151

2.

Toque no nome de um parmetro ou no seu valor para editar o valor. A maneira para editar valores depende do tipo de dados para o valor; por exemplo, o teclado virtual aparece para valores em srie ou numricos e os menus suspensos, para valores predefinidos. Toque em OK.

3.

Acrescentar uma nova instncia Esta seo descreve como acrescentar uma nova instncia de um tipo de parmetro do sistema. Etapa Ao
1. 2. 3. Na lista de instncias de parmetros do sistema, toque em Acrescentar. Uma nova instncia com valores padro exibida. Toque no nome do parmetro ou no seu valor para editar o valor. Toque em OK.

Salvar, carregar configuraes dos parmetros do sistema Esta seo descreve como salvar e carregar configuraes dos parmetros do sistema e como acrescentar parmetros a partir de um arquivo.

224

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.9.4. Configurao dos parmetros do sistema

Etapa Ao
1. Na lista de tipos, toque no menu Arquivoe em: Carregar parmetros salvos Acrescente novos parmetros. Adicionar ou substituir parmetros Salvar Como para salvar as configuraes de parmetro do tpico selecionado. Salvar Tudo Como para salvar as configuraes de parmetro de todos os tpicos. Selecione o diretrio e/ou arquivo onde deseja salvar ou carregar os parmetros. Toque em OK.

2. 3.

3HAC 16590-6 Reviso: A

225

3 FlexPendant
3.4.9.5. Alterar data e hora

3.4.9.5. Alterar data e hora


Alterar data e hora Este procedimento detalha como ajustar o relgio do controlador. Etapa Ao
1. 2. 3. 4. No menu ABB, toque em Painel de Controle. Toque em Data e Hora. Aparecem a data e a hora atuais. Toque no boto apropriado Mais ou Menos para alterar a data ou a hora. Toque em OK para usar as configuraes de data e hora.

NOTA! A exibio de data e hora segue a norma ISO, ou seja, ano-ms-dia e hora:minuto; a hora usa o formato de 24 horas.

226

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.9.6. Configurar E/S mais comuns

3.4.9.6. Configurar E/S mais comuns


E/S mais comuns E/S Mais Comuns usado no Editor do Programa para exibir uma lista dos sinais de E/S usados de form mais comum no sistema do rob. Como podem existir muitos sinais, ter condies para fazer essa seleo pode ser muito til. A classificao na lista pode ser reorganizada manualmente. Por padro, os sinais so classificados na ordem de criao. Os E/S mais comuns tambm podem ser configurados com os parmetros do sistema, conforme o tpico Man-machine Communication (Comunicao homem-mquina). No entanto, somente possvel classificar a lista com a funo que est no Painel de Controle. Consulte a seo Configurao dos parmetros do sistema na pgina 223. Configurar E/S mais comuns Esta seo descreve como configurar a lista de E/S mais comuns. Etapa Ao
1. 2. No menu ABB, toque em Painel de Controle. Toque em E/S. Aparece uma lista de todos os sinais de E/S definidos no sistema, com caixas de seleo. Toque nos nomes dos sinais para selecionar a lista de E/S mais comuns. Toque em Todos ou Nenhum para selecionar todos os sinais ou nenhum deles. Toque em Nome ou Tipo para classificar por nome ou tipo de sinal. Toque em Demonstrar para consultar a lista de sinais selecionados e organizar a classificao. Toque para selecionar um sinal e, depois, nas setas para mover o sinal para cima ou para baixo na lista, reorganizando a classificao. Toque em APLICAR para salvar a ordem de classificao. Toque em Editar para retornar lista de todos os sinais. Toque em APLICAR para salvar as configuraes.

3.

4.

5.

3HAC 16590-6 Reviso: A

227

3 FlexPendant
3.4.9.7. Alterar idioma

3.4.9.7. Alterar idioma


Idiomas Este procedimento detalha como alterar os idiomas instalados no momento. O FlexPendant tem suporte para at trs idiomas por vez. Depois de selecionar um idioma especfico, todos os botes, menus e caixas de dilogo aparecem nesse idioma. As instrues do RAPID, as variveis, os parmetros do sistema e os sinais de E/S no so afetados. Alterar idioma Esta seo descreve como alterar o idioma no FlexPendant. Etapa Ao
1. 2. 3. 4. No menu ABB, toque em Painel de Controle. Toque em Idioma. Aparece uma lista de todos os idiomas instalados. Toque no idioma para o qual deseja alterar. Toque em OK. Uma caixa de dilogo exibida. Toque em Sim para prosseguir e reiniciar o FlexPendant. O idioma atual substitudo pelo selecionado. Todos os botes, menus e caixas de dilogo aparecem com o novo idioma.

228

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.9.8. Teclas programveis

3.4.9.8. Teclas programveis


Viso geral As teclas programveis podem ser usadas para aplicar funes especficas aos quatro botes de hardware no FlexPendant. Consulte botes de Hardware na pgina 57. Configurar teclas programveis Esta seo descreve como configurar as teclas programveis de hardware. Etapa Ao
1. 2. No menu ABB, toque em Painel de Controle. Toque em ProgKeys.

en0400001154

3. 4.

Selecione a tecla para o programa, 1-4, na lista de seleo superior. Toque no menu Tipo para selecionar o tipo de ao: Nenhum Entrada Sada Sistema Se o Tipo Entrada estiver selecionado. Toque para selecionar uma das entradas digitais na lista. Toque no menu Permitir em Automtico para selecionar se a funo tambm permitida no modo operacional automtico.

5.

3HAC 16590-6 Reviso: A

229

3 FlexPendant
3.4.9.8. Teclas programveis

Etapa Ao
6. Se o Tipo Sada estiver selecionado. Toque para selecionar uma das sadas digitais na lista. Toque no menu Tecla pressionada para definir como deve ser o comportamento do sinal com a tecla pressionada. Toque no menu Permitir em Automtico para selecionar se a funo tambm permitida no modo operacional automtico. Funes da tecla pressionada: Alternar - comuta o valor do sinal de 0 a 1, ou vice-versa Ajustar em 1 - ajusta o sinal para 1 Ajustar em 0 - ajusta o sinal para 0 Pressionar/Liberar - ajusta o valor do sinal para 1 enquanto a tecla estiver pressionada (note que um sinal invertido ser ajustado como 0) Pulsar - o valor do sinal pulsa uma vez Se o Tipo Sistema estiver selecionado. Toque no menu Tecla pressionada para selecionar Mover PP para Principal. Toque no menu Permitir em Automtico para selecionar se a funo tambm permitida no modo operacional automtico. Configure as demais teclas de acordo com o descrito nos passos de 3 a 7 acima. Toque em OK para salvar as configuraes das teclas.

7.

8. 9.

230

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.9.9. Superviso

3.4.9.9. Superviso
Viso geral A superviso de movimentomonitora o rob e o pra se for detectado um arrasto mecnico nos motores superior a 300. O arrasto mecnico um valor sem uma unidade especfica, com um valor mximo de 300 e mnimo de 0. Descrio das funes: Tarefa: selecione a tarefa para as configuraes Superviso do caminho: usada para impedir danos mecnicos por funcionamento em direo a um obstculo durante a execuo do programa com o movimento do rob. Superviso da manobra: usada para impedir danos mecnicos ao rob durante a manobra. Configuraes de execuo: Execuo sem movimentoON usado para executar um programa sem que o rob se movimente.

Editar superviso de movimento e configuraes de execuo Esta seo descreve como editar a superviso do movimento e as configuraes de execuo. Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em Painel de Controle e em Superviso.

Informaes

en0400000970

2. 3.

Toque no menu Tarefa para selecionar uma tarefa para as configuraes de movimento. Nas configuraes de Superviso do Caminho, toque em ON ou OFF para aplicar ou remover a superviso do caminho. Toque nos botes + ou - para definir a sensibilidade.
TIP!

A sensibilidade pode ser ajustada de 0 a 300. No defina a sensibilidade de movimento abaixo de 80; caso contrrio, o rob ir parar por arrasto interno.

3HAC 16590-6 Reviso: A

231

3 FlexPendant
3.4.9.9. Superviso

Etapa Ao
4. Nas configuraes de Superviso da Manobra, toque em ON ou OFF para aplicar ou remover a superviso da manobra. Toque nos botes + ou - para definir a sensibilidade.

Informaes

TIP!

A sensibilidade pode ser ajustada de 0 a 300. No defina a sensibilidade de movimento abaixo de 80; caso contrrio, o rob ir parar por arrasto interno. 5. As Configuraes de Execuo podem ser giradas para ON ou OFF. As Configuraes de Execuo esto descritas na seo Execuo sem movimento, a seguir.

Execuo sem movimento A execuo sem movimento uma funo que permite executar um programa RAPID sem que o rob se movimente. Todas as outras funes trabalham normalmente; os tempos de ciclos atuais, E/S, clculo de velocidade de TCP, etc. Essa funo usada principalmente para depurar programa, avaliar tempo de ciclo e a possibilidade de medir, por exemplo, o consumo de cola ou tinta em um ciclo. A execuo sem movimento definida no FlexPendant. A funo poder ser definida somente se o sistema estiver no estado Motors Off. Quando a execuo sem movimento est ativada, ela poder ser executada no: Modo Manual Modo de velocidade total manual Modo Automtico

Os tempos de ciclos sero simulados de acordo com o modo selecionado. AVISO! A execuo sem movimento restabelecida depois de uma reinicializao. No reinicie o programa sem antes verificar o status da execuo sem movimento. Se iniciar o programa incorretamente, poder causar ferimentos srios ou a morte, ou danos ao rob ou a outros equipamentos.

232

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.9.10. Configurar o sistema FlexPendant

3.4.9.10. Configurar o sistema FlexPendant


Configuraes do sistema FlexPendant A configurao do sistema FlexPendant usada para controlar modos de exibio de modos operacionais e o sistema de autorizao de usurio. Modo de exibio ao alterar modo operacional Esta seo descreve como configurar o sistema FlexPendant para mostrar os modos de exibio desejados quando alterar o modo operacional. Ele usado, por exemplo, quando se deseja um modo de exibio que no seja a Janela de Produo ao alterar para o modo operacional automtico. Etapa Ao
1. 2. No menu ABB, toque em Painel de Controle e em Sistema. Toque em Modo de exibio ao alterar modo operacional.

en0400001152

3.

Toque no menu Modo Operacional para selecionar: Exibir em Auto Exibir em Manual Exibir em velocidade total manual possvel definir todos esses modos. Toque em Editar para definir os nomes para dll e a instncia a ser criada. O dll pode conter vrias instncias. Toque em OK.

4. 5.

3HAC 16590-6 Reviso: A

233

3 FlexPendant
3.4.9.10. Configurar o sistema FlexPendant

Visibilidade da funo protegida do Sistema de autorizao de usurio Esta seo descreve como alterar a visibilidade das funes protegidas para o sistema de autorizao de usurio,UAS. possvel ocultar ou exibir as funes protegidas, porm no acess-las. Toda a outra administrao do sistema de autorizao de usurio feita com o RobotStudioOnline. Etapa Ao
1. 2. No menu ABB, toque em Painel de Controle e em Sistema. Toque em Visibilidade da funo protegida do Sistema de autorizao de usurio.

en0400001153

3.

Toque para escolher o nvel de visibilidade para as funes protegidas de Autorizao do usurio: Ocultar as funes inacessveis Mostrar mensagem ao acessar funes protegidas Toque em OK.

4.

234

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.9.11. Tela sensvel ao toque

3.4.9.11. Tela sensvel ao toque


Recalibrao Esta seo descreve comorecalibrar a tela sensvel ao toque.

en0400000974

Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Painel de Controle. Toque em Tela sensvel ao toque. Toque em Recalibrar. A tela ficar branca por alguns segundos. Uma srie de cruzes aparecero na tela, uma por vez. Toque no centro de cada cruz com um objeto pontiagudo.

Informaes

4.

Caution

No use um objeto afiado que possa danificar a superfcie da tela. 5. A recalibrao est concluda.

3HAC 16590-6 Reviso: A

235

3 FlexPendant
3.4.10.1. Abrir e fechar o registro de eventos

3.4.10. Registro de eventos 3.4.10.1. Abrir e fechar o registro de eventos


Viso geral Abra o registro de eventos para: Procedimento Esta seo detalha como abrir os registros de eventos. Etapa Ao
1. 2. 3. Toque na barra de status. A janela de status aparece. Toque em Registro de eventos. O registro de eventos aparece. Se o contedo de registros no couber Como fazer isso est detalhado na em uma nica tela, ser possvel rolar e/ seo Realizando rolagem e zoom na ou diminuir com zoom. pgina 71. Toque na entrada de um registro para exibir a mensagem do evento. Toque novamente na barra de status para fechar o registro. Como fazer isso est detalhado na seo Exibir uma mensagem na pgina 238.

exibir todas as entradas presentes. estudar detalhadamente entradas especficas. manipular as entradas de registros, como salvar ou excluir.

Informao

4.

5.

236

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.10.2. Trabalhando com registros

3.4.10.2. Trabalhando com registros


Aes disponveis A tabela um resumo breve de todas as aes que podem ser executadas com os registros de eventos.

xx0300000447

Aes
O registro pode ser aberto.

Descries
Como fazer isso est detalhado na seo Abrir e fechar o registro de eventos na pgina 236.

possvel exibir uma mensagem especfica. Como fazer isso est detalhado na seo Exibir uma mensagem na pgina 238. Se o contedo de registros no couber em uma nica tela, ser possvel rolar e/ou diminuir com zoom. O registro pode ser excludo. O registro pode ser salvo. O registro pode ser fechado. Como fazer isso est detalhado na seo Realizando rolagem e zoom na pgina 71. Como fazer isso est detalhado na seo Excluir entradas de registros na pgina 239. Como fazer isso est detalhado na seo Salvar entradas de registros na pgina 240. Como fazer isso est detalhado na seo Abrir e fechar o registro de eventos na pgina 236.

Informaes relacionadas sobre registros Mensagens dos registros de eventos e mais informaes sobre o registro de eventos esto descritas no Manual de soluo de problemas- IRC5.

3HAC 16590-6 Reviso: A

237

3 FlexPendant
3.4.10.3. Exibir uma mensagem

3.4.10.3. Exibir uma mensagem


Procedimentos Cada entrada acompanhada por uma mensagem que descreve o evento em detalhes e freqentemente contm uma recomendao sobre como solucionar o problema.

en0300000454

A Nmero do evento. Todos os eventos de erro so listados de acordo com esse nmero. B Ttulo do evento. Indica brevemente o que aconteceu. C Marcador de tempo do evento. Especifica exatamente quando o evento ocorreu. D Descrio. Uma descrio breve do evento. O seu objetivo auxiliar na compreenso das causas e implicaes do evento. E Conseqncias. Uma breve descrio de qualquer conseqncia imposta no sistema, transio para outro modo de operao, parada de emergncia, causada pelo evento especfico. O seu objetivo auxiliar na compreenso das causas e implicaes do evento. F Causas provveis. Uma lista de causas provveis, por ordem de probabilidade. G Aes recomendadas. Uma lista de aes corretivas recomendadas, com base nas "Causas provveis" especificadas acima. Elas podem ir desde "Substituir xx..." at "Executar teste do programa xx...", ou seja, podem ser aes para isolar o problema, bem como para corrigi-lo. H Confirmar ou boto OK.

Etapa Ao
1. 2. 3. 4. Toque na entrada de um registro para exibir a sua mensagem. Toque em Prxima para exibir a prxima mensagem na lista. Toque em Anterior para exibir a mensagem anterior na lista. Toque em Fecharpara fechar a mensagem.

238

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.10.4. Excluir entradas de registros

3.4.10.4. Excluir entradas de registros


Por que devo excluir entradas de registros? Os registros podem ser excludos para aumentar o espao disponvel no disco. A excluso dessas entradas muitas vezes uma boa maneira para buscar falhas uma vez que voc remove entradas de registros antigas e insignificantes no relacionadas ao problema que voc est tentando solucionar. Excluir todas as entradas de registros Etapa Ao
1. 2. 3. 4. Toque na barra de status e na guia Registro de Eventos para abrir o registro de eventos. No menu Exibir, toque em Comum. Toque em Excluir. Uma caixa de dilogo de confirmao exibida. Toque em OK para excluir ou em Cancel para manter o registro intacto.

Excluir entradas de registros de uma categoria especfica Etapa Ao


1. 2. 3. 4. Toque na barra de status e na guia Registro de Eventos para abrir o registro de eventos. No menu Exibir, toque na categoria desejada. Toque em Excluir. Uma caixa de dilogo de confirmao exibida. Toque em OK para excluir ou em Cancel para manter o registro intacto.

3HAC 16590-6 Reviso: A

239

3 FlexPendant
3.4.10.5. Salvar entradas de registros

3.4.10.5. Salvar entradas de registros


Por que devo salvar entradas de registros? Ser preciso salvar entradas de registros quando voc: precisar limpar o registro, mas no deseja manter as entradas atuais para uma exibio posterior. quiser enviar entradas de registros para dar suporte na soluo de um problema. quiser manter as entradas de registros para futura referncia.

NOTA! O registro pode manter at 20 entradas por categoria e at 1.000 entradas na lista de todos os eventos. Ao encher o buffer, as entradas mais antigas sero sobregravadas e perdidas. No h como recuperar as entradas perdidas. Salvar todas as entradas de registros Esta seo detalha como salvar todas as entradas de registros. Etapa Ao
1. 2. 3. 4. 5. 6. Toque na barra de status e na guia Registro de Eventos para abrir o registro de eventos. No menu Exibir, toque em Todos. Toque em Salvar Como. A caixa de dilogo Arquivo exibida. Para salvar o registro em uma pasta diferente, localize e abra a pasta. Na caixa Nome do arquivo, digite um nome para o arquivo. Toque em Salvar.

Salvar entradas de registros de uma categoria especfica Esta seo detalha como salvar entradas de registros de uma categoria especfica. Etapa Ao
1. 2. 3. 4. 5. 6. Toque na barra de status e na guia Registro de Eventos para abrir o registro de eventos. No menu Exibir, toque na categoria desejada. Toque em Salvar Como. A caixa de dilogo Arquivo exibida. Para salvar o arquivo de entradas em uma pasta diferente, localize e abra a pasta. Na caixa Nome do arquivo, digite um nome para o arquivo. Toque em Salvar.

240

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.11.1. Bloquear tela

3.4.11. Bloquear tela 3.4.11.1. Bloquear tela


Viso geral A tela do FlexPendant pode ser bloqueada para impedir uma interferncia acidental, por exemplo, ao limp-la. Como limpar a tela e quando fazer isso est detalhado no Manual do Produto. Bloquear tela Esta seo descreve como bloquear a tela sensvel ao toque do FlexPendant. Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em Bloquear Tela. Aparece a seguinte tela:

en0400000657

3HAC 16590-6 Reviso: A

241

3 FlexPendant
3.4.11.1. Bloquear tela

Etapa Ao
2. Toque em Bloquear. Aparece a seguinte tela:

en0400000658

3.

O toque nos dois botes na seqncia correta especificada desbloquear a tela.

242

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.12.1. Janela do operador

3.4.12. Janela do operador 3.4.12.1. Janela do operador


Geral A janela do operador exibe mensagens do programa. A janela do operador aberta no menu ABB ou ao tocar na barra de status e selecionar a Janela do Operador. A ilustrao mostra um exemplo de janela do operador:

en0400000975

Limpar No mostrar TPWrite

Limpa todas as mensagens Oculta todas as mensagens TPWrite

As mensagens TPWrite so gravadas pelo autor do programa no RAPID. Algumas vezes pode ser til ocultar todas as mensagens TPWrite.

3HAC 16590-6 Reviso: A

243

3 FlexPendant
3.4.13.1. Informaes do sistema

3.4.13. Informaes do sistema 3.4.13.1. Informaes do sistema


Informaes do sistema O modo de exibio Informaes do Sistema est no menu ABB. O modo Informaes do Sistema exibe todas as configuraes, propriedades e verso do programa. Ilustrao do modo de exibio Informaes do Sistema Esta seo descreve o modo de exibio Informaes do Sistema.

en0400000968

Propriedades do controlador Propriedades do sistema

Conexes de rede exibe informaes sobre a porta de servio e LAN (rede local). Sistemas instalados exibe informaes sobre os sistemas. Mdulo de controle exibe a verso e as opes para o RobotWare. Mdulo de acionamento exibe opes para o mdulo de acionamento. Opes adicionais exibe outras opes.

244

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.14.1. Viso geral de Reiniciar

3.4.14. Reiniciar 3.4.14.1. Viso geral de Reiniciar


Quando preciso reiniciar um controlador em funcionamento? Os sistemas de rob ABB so criados para operar de forma autnoma por longos perodos. No h necessidade de reincios peridicos dos sistemas de funcionamento. Reinicie o sistema do rob quando: Tipos de reincio H vrios tipos de reincio: Situao:
Para reiniciar e usar o sistema atual. Todos os programas e configuraes sero salvos.

um novo hardware for instalado. os arquivos de configurao do sistema do rob forem alterados. um novo sistema foi acrescentado e deve ser usado. tiver ocorrido uma falha no sistema (SYSFAIL).

Tipo de reincio: Detalhado na seo:


W-reinicializar (reinicializao a quente) Reiniciar e usar o sistema atual (inicializao a quente) na pgina 250. Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar) na pgina 251. Reiniciar e excluir o sistema atual (C-iniciar) na pgina 252.

Para reiniciar e selecionar outro sistema. X-iniciar (reincio O aplicativo de Reinicializao ser extra) iniciado na partida. Para comutar para outro sistema instalado ou instalar um novo sistema e, ao mesmo tempo, remover o sistema atual do controlador. Aviso! No possvel desfazer esta operao. O sistema e o pacote de sistemas RobotWare sero excludos. Para excluir todos os programas RAPID carregados pelo usurio. Aviso! No possvel desfazer esta operao. Para voltar s configuraes padro do sistema. Aviso! Isso far com que todos as configuraes e os programas definidos pelo usurio sejam removidos da memria e haja o reincio com as configuraes padro de fbrica. Para reiniciar o sistema atual usando os dados do sistema partindo do desligamento de sucesso mais recente. Para desligar e salvar o sistema atual e desligar o computador principal. C-iniciar (reinicializao a frio)

P-Iniciar

Reiniciar e excluir programas e mdulos (Piniciar) na pgina 253. Reiniciar e retornar para configuraes padro (Iiniciar) na pgina 254.

I-iniciar (reincio da instalao)

B-Iniciar

Reiniciar a partir dos dado do sistema salvos anteriormente (B-iniciar) na pgina 255. Desligar na pgina 49.

Desligar

3HAC 16590-6 Reviso: A

245

3 FlexPendant
3.4.14.1. Viso geral de Reiniciar

Informaes relacionadas Mais informaes sobre os diferentes procedimentos de reincio tambm esto descritas no Manual de soluo de problemas - IRC5.

246

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.14.2. Usando o aplicativo de reinicializao

3.4.14.2. Usando o aplicativo de reinicializao


Geral O aplicativo de reinicializao um programa bsico usado para iniciar o sistema quando nenhum RobotWare est instalado. Finalidade do programa Esse aplicativo j se encontra instalado no controlador quando da entrega do produto e usado para: instalar sistemas definir ou verificar configuraes de rede selecionar um sistema/comutar entre sistemas a partir de uma memria de armazenamento em massa. carregar o sistema a partir de unidades de memria USB ou de conexes de rede

A ilustrao mostra a tela principal do aplicativo de reinicializao com seus trs botes principais. As funes disponveis por trs de cada boto esto descritas abaixo.

en0400000894

Instalar o sistema Este procedimento pode levar alguns minutos. Etapa Ao


1. Voc pode alcanar o aplicativo de reinicializao executando um X-iniciar. No aplicativo de reinicializao, toque em Install System. Uma caixa de dilogo exibida solicitando que voc conecte uma memria USB.

Informao
Como executar um X-iniciar est detalhado na seo Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar) na pgina 251.

2.

3HAC 16590-6 Reviso: A

247

3 FlexPendant
3.4.14.2. Usando o aplicativo de reinicializao

Etapa Ao
3. Conecte uma memria USB contendo um sistema para uma porta USB do computador.

Informao
Como carregar um sistema em uma memria USB est detalhado na seo Criar uma mdia de reinicializao. A porta USB do computador mostrada na seo Conectar uma memria USB a um computador.

4.

Toque em Continue para prosseguir. A memria USB pode ser desconectada nesse ponto. Toque em Cancel para abortar. O sistema lido a partir da memria USB e a caixa de dilogo exibida, pedindo para que voc reinicie. Toque em OK. Toque em Restart Controller. Uma caixa de dilogo exibida. Toque em OK novamente. Toque em Select System e selecione o Este procedimento est detalhado na sistema anteriormente instalado a partir seo Select System na pgina 249. da memria USB. Toque em Fechar. Uma caixa de dilogo exibida.

5. 6. 7. 8.

9.

10. Toque em OK. 11. Toque em Restart Controller para Este procedimento est detalhado na reiniciar o controlador usando o sistema seo Restart Controller na pgina 249. instalado a partir da memria USB. Uma caixa de dilogo exibida. 12. Toque em OK.

Configuraes Etapa Ao
1. Voc pode alcanar o aplicativo de reinicializao executando um X-iniciar. No aplicativo de reinicializao, toque em Settings. Uma tela exibida:

Informao
Como executar um X-iniciar est detalhado na seo Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar) na pgina 251.

2.

en0400000902

248

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.14.2. Usando o aplicativo de reinicializao

Etapa Ao
3. Faa as escolhas adequadas: Use no IP address Obtain IP address automatically Use the following settings Use o teclado numrico para digitar os valores desejados. Toque em Service PC information para exibir as configuraes de rede a serem usadas ao conectar um PC de servio a uma porta de servio do controlador. Toque em FlexPendant para exibir as verses do software FlexPendant. Toque em Avanado para exibir a verso do carregador de reinicializao.

Informao
Como fazer as escolhas est detalhado na seo Configurar a conexo de rede na pgina 278.

4.

5.

Select System Etapa Ao


1. Voc pode alcanar o aplicativo de reinicializao executando um X-iniciar. No aplicativo de reinicializao, toque em Select System. Uma caixa de dilogo exibida mostrando os sistemas instalados disponveis. Toque no sistema a ser selecionado e em Selecionar. O sistema selecionado exibido na caixa Selected System. Toque em Fechar. Uma caixa de dilogo exibida solicitando para voc reiniciar para poder utilizar o sistema selecionado.

Informao
Como executar um X-iniciar est detalhado na seo Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar) na pgina 251.

2.

3.

4.

Restart Controller Etapa Ao


1. Voc pode alcanar o aplicativo de reinicializao executando um X-iniciar. No aplicativo de reinicializao, toque em Restart System. Uma caixa de dilogo exibida especificando o sistema selecionado. Toque em OK para reiniciar usando o sistema selecionado ou em Cancel para abortar.

Informao
Como executar um X-iniciar est detalhado na seo Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar) na pgina 251.

2.

3.

3HAC 16590-6 Reviso: A

249

3 FlexPendant
3.4.14.3. Reiniciar e usar o sistema atual (inicializao a quente)

3.4.14.3. Reiniciar e usar o sistema atual (inicializao a quente)


O que acontece com o sistema atual? O sistema atual ser interrompido. Todos os parmetros do sistema e os programas sero salvos em um arquivo de imagem. Durante o processo de reincio, o estado do sistema ser retomado. As tarefas estticas e semiestticas sero iniciadas. Os programas podem ser iniciados do ponto em que pararam. O reincio dessa maneira ativar qualquer alterao de configurao digitada com o RobotStudioOnline. Reiniciar e usar o sistema atual Esta seo descreve como reiniciar e usar o sistema atual. Etapa Ao
1. 2. No menu ABB, selecione Reiniciar. A caixa de dilogo reiniciar exibida. Toque em Inicializao a quente para Para selecionar outro tipo de partida, reiniciar o controlador usando o sistema toque em Avanado. Obtenha atual. informaes detalhadas sobre partidas avanadas na Viso geral de Reiniciar na pgina 245.

Informaes

250

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.14.4. Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar)

3.4.14.4. Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar)


O que acontece com o sistema atual? O sistema atual ser interrompido. Todos os parmetros do sistema e os programas sero salvos em um arquivo de imagem para que o estado do sistema possa ser retomado posteriormente. Reiniciar e selecionar outro sistema Esta seo descreve como reiniciar e selecionar outro sistema. Etapa Ao
1. 2. 3. Assegure-se de que a energia eltrica do gabinete do controlador esteja ligada. No menu ABB, selecione Reiniciar. A caixa de dilogo reiniciar exibida. Selecione Avanado... para selecionar o mtodo. A caixa de dilogo mtodo de reinicializao exibida. Selecione X-iniciar, em seguida toque em OK. Uma caixa de dilogo permitindo a confirmao se realmente deseja reiniciar exibida. Selecione X-Iniciar para reiniciar o controlador. O controlador reiniciado. Aps o procedimento de inicializao, o aplicativo de reinicializao iniciado. Use o aplicativo de reinicializao para selecionar o sistema: Toque em Fechar, em seguida em OK para retornar ao aplicativo de reinicializao. Toque em Reiniciar para reiniciar o controlador usando o sistema selecionado. Como usar o aplicativo de reinicializao est detalhado em Usando o aplicativo de reinicializao na pgina 247.

Informaes

4.

5.

6.

7.

8.

3HAC 16590-6 Reviso: A

251

3 FlexPendant
3.4.14.5. Reiniciar e excluir o sistema atual (C-iniciar)

3.4.14.5. Reiniciar e excluir o sistema atual (C-iniciar)


O que acontece com o sistema atual? O sistema atual ser interrompido. Todo o contedo, backups e programas no diretrio do sistema sero excludos. Isso significa que ser impossvel retomaresse estado do sistema. Um novo sistema ser instalado com o RobotStudioOnline. Reiniciar e excluir o sistema atual Esta seo descreve como reiniciar e excluir o sistema atual. Etapa Ao
1. 2. No menu ABB, selecione Reiniciar. A caixa de dilogo reiniciar exibida. Selecione Avanado... para selecionar o mtodo. A caixa de dilogo mtodo de reinicializao exibida. Toque em C-iniciar, em seguida em OK. Uma caixa de dilogo permitindo a confirmao se realmente deseja reiniciar exibida. Toque em C-Iniciar para reiniciar o controlador. Uma caixa de dilogo permitindo a confirmao se realmente deseja reiniciar exibida. Execute um dos procedimentos a seguir: Selecionar um sistema j instalado e reiniciar. Instalar outro sistema a partir do RobotStudioOnline ou de uma memria USB. Como reiniciar e selecionar outro sistema est descrito na seo Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar) na pgina 251. O RobotStudioOnline est descrito no Manual do operador - RobotStudioOnline

Informaes

3.

4.

5.

252

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.14.6. Reiniciar e excluir programas e mdulos (P-iniciar)

3.4.14.6. Reiniciar e excluir programas e mdulos (P-iniciar)


O que acontece com o sistema atual? Aps o reincio, o estado do sistema ser retomado, exceto para os programas e mdulos carregados manualmente. As tarefas estticas e semi-estticas so iniciadas do comeo, no do estado que tinham quando o sistema foi interrompido. Os mdulos sero instalados e carregados de acordo com a configurao. Os parmetros do sistema no sero afetados. Reiniciar e excluir programas e mdulos Esta seo descreve como reiniciar e excluir programas e mdulos carregados pelo usurio. Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, selecione Reiniciar. A caixa de dilogo reiniciar exibida. Selecione Avanado... para selecionar o mtodo. A caixa de dilogo mtodo de reinicializao exibida. Toque em P-iniciar, em seguida em OK. Uma caixa de dilogo permitindo a confirmao se realmente deseja reiniciar exibida. Toque em P-Iniciar para reiniciar o controlador. O controlador reiniciado com o sistema atual. Aps o procedimento de partida, nenhum programa ou mdulo se abre.

4.

3HAC 16590-6 Reviso: A

253

3 FlexPendant
3.4.14.7. Reiniciar e retornar para configuraes padro (I-iniciar)

3.4.14.7. Reiniciar e retornar para configuraes padro (I-iniciar)


O que acontece com o sistema atual? Aps o reincio, o estado do sistema ser retomado, mas as alteraes feitas nos parmetros do sistema e em outras configuraes sero perdidas. Em vez disso, os parmetros do sistema e outras configuraes so lidos a partir do sistema instalado originalmente na entrega. Por exemplo, isso retorna o sistema para o estado do sistema original de fbrica. Reiniciar e voltar s configuraes padro Esta seo descreve como reiniciar e voltar s configuraes padro. Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, selecione Reiniciar. A caixa de dilogo reiniciar exibida. Selecione Avanado... para selecionar o mtodo. A caixa de dilogo mtodo de reinicializao exibida. Toque em I-iniciar, em seguida em OK. Uma caixa de dilogo permitindo a confirmao se realmente deseja reiniciar exibida. Toque em I-Iniciar para reiniciar o controlador. O controlador reiniciado com o sistema atual. As alteraes realizadas nos parmetros do sistema e em outras configuraes so perdidas.

4.

254

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.14.8. Reiniciar a partir dos dado do sistema salvos anteriormente (B-iniciar)

3.4.14.8. Reiniciar a partir dos dado do sistema salvos anteriormente (B-iniciar)


O que acontece com o sistema atual? O sistema atual est no modo de falha do sistema porque a sesso anterior foi desligada sem salvar corretamente o arquivo de imagem. Todas as alteraes feitas no sistema antes do desligamento foram perdidas. Por isso, o sistema precisa ser reiniciado a partir do desligamento de sucesso mais recente ou carregue outro sistema. Note que todas as alteraes feitas nos dados do sistema desde a sesso anterior foram perdidas. Reiniciar partindo de dados do sistema armazenados anteriormente Esta seo descreve como reiniciar partindo do arquivo de imagem armazenado anteriormente. Etapa Ao
1. 2. 3. 4. No menu ABB, selecione Reiniciar. A caixa de dilogo reiniciar exibida. Selecione Avanado... para selecionar o mtodo. A caixa de dilogo mtodo de reinicializao exibida. Toque em B-iniciar, em seguida em OK. Toque em B-iniciar para reiniciar o controlador. O controlador reiniciado usando os dados do sistema a partir do desligamento de sucesso mais recente.

3HAC 16590-6 Reviso: A

255

3 FlexPendant
3.4.14.9. Fazer reflash do firmware e FlexPendant

3.4.14.9. Fazer reflash do firmware e FlexPendant


Viso geral do reflash Depois de substituir as unidades de hardware, como o computador de eixos, barramentos, etc., ou de instalar as verses mais recentes do RobotWare, o sistema automaticamente tentar fazer reflash da unidade para manter a compatibilidade de hardware/software. O reflash est carregando o firmware adequado (software especfico de hardware) em uma unidade especfica que executa esse software durante a operao. Se o RobotWare for atualizado no controlador, o FlexPendant tambm far reflash, ou seja, passar para a nova verso, ao ser conectado. Note que realizar qualquer substituio/atualizao como essa pode exigir a execuo de verses de firmware no disponveis! Para evitar prejudicar o funcionamento do sistema, a ABB recomenda o uso das mesmas verses de antes, a menos que no estejam disponveis. As unidades que usam a funo de reflash no momento so: Reflash O processo automtico de reflash, descrito a seguir, no deve ser interrompido desligando o controlador durante o funcionamento: Etapa Evento
1. Quando o sistema for reiniciado, ele verificar as verses do firmware usado. Ocorre uma verificao dessas verses com as de hardware usadas. Se no houver uma correspondncia das verses de hardware e firmware, o sistema ser automaticamente reiniciado enquanto vai para um Modo de Atualizao especfico. Foi encontrada uma verso adequada de firmware? Se SIM, o reflash prosseguir. Se NO, o sistema ser interrompido. Proceda conforme os detalhes na seo Falha no reflash do firmware, no Manual de soluo de problemas, IRC5. Depois de realizar um reflash de sucesso, o sistema reiniciado. H outra verificao com relao s incompatibilidades adicionais de hardware/firmware. Durante o Modo de Atualizao, ocorre uma tentativa para fazer download do firmware adequado no hardware enquanto uma mensagem aparece brevemente no FlexPendant. Nos dois casos, uma mensagem ser brevemente exibida no FlexPendant e armazenada no registro de eventos. O reflash real pode levar alguns segundos at cinco minutos, dependendo do hardware a receber reflash.

Placa do contator Unidades de acionamento FlexPendant Profibus Master Computador dos eixos Placa do painel

Informaes

2.

3.

4. 5.

256

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.14.9. Fazer reflash do firmware e FlexPendant

Etapa Evento
6. Foi encontrada alguma incompatibilidade adicional? Se SIM, o processo ser repetido at que nenhuma outra seja encontrada. Se NO, o processo estar concludo.

Informaes

3HAC 16590-6 Reviso: A

257

3 FlexPendant
3.4.15.1. Fazer logoff e logon

3.4.15. Fazer logoff e logon 3.4.15.1. Fazer logoff e logon


Procedimento de logoff O procedimento detalha comofazer logoff do sistema. Etapa Ao
1. 2. Toque em Fazer logoff no menu ABB. Toque em Sim na pergunta de logoff.

Procedimento de logon O procedimento detalha como fazer logon no Sistema de Autorizao de Usurio, UAS. Aps um logoff, a janela Logon aparecer automaticamente.

en0400000947

Etapa Ao
1. Toque no menu Usurio para escolher o usurio. Se voc selecionar Usurio Padro, no ser preciso nenhuma senha; v para o passo 3. Toque em ABC... para exibir o teclado virtual. Depois de digitar a senha, toque em OK. Toque em Logon.

Informaes
Se o usurio escolhido possuir uma senha, voc dever usar o teclado virtual para digitar a senha.

2. 3.

258

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.4.15.1. Fazer logoff e logon

Trabalhando com usurios e nveis de autorizao Leia mais sobre como acrescentar usurios ou definir a autorizao no Manual do operador - RobotStudioOnline. Como editar quais modos de exibio ou funes ocultar para determinados usurios est descrito em Configurar o sistema FlexPendant na pgina 233.

3HAC 16590-6 Reviso: A

259

3 FlexPendant
3.5.1. Barra de status

3.5 Barra de status 3.5.1. Barra de status


Ilustrao da barra de status A Barra de status exibe informaes sobre o status atual, tais como o modo operacional, o sistema e a unidade mecnica ativa.

en0300000490

Parte Nome
A B C D E F Barra de status Modo operacional Sistema ativo Estado do controlador Estado do programa Unidades mecnicas. A unidade ativa est marcada com uma borda. As unidades ativas aparecem coloridas, enquanto as inativas, em cinza.

Mais informaes Todas as funes que esto no boto Barra de Status so idnticas s encontradas nos botes Registro de eventos na pgina 236 e Janela do operador na pgina 243, respectivamente.

260

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.5.2. Exibir mensagens a partir dos programas RAPID

3.5.2. Exibir mensagens a partir dos programas RAPID


Viso geral possvel criar mensagens que sero exibidas durante o funcionamento do programa. Consulte a documentao especfica do processo ou programa para verificar se essas mensagens so usadas. Exibir mensagens a partir dos programas RAPID Este procedimento descreve como exibir mensagens a partir dos programas RAPID. Etapa Ao
1. 2. Toque na barra de status. A janela de status aparece. Toque em Janela do Operador para exibir mensagens a partir dos programas RAPID. A lista estar vazia se nenhuma mensagem foi acrescentada desde a ltima limpeza.

Fazer rolagem em uma lista longa Se o contedo da lista no couber na altura da tela, possvel fazer a rolagem conforme os detalhes em Realizando rolagem e zoom na pgina 71. Limpar a lista de mensagens Toque em Limpar para excluir todas as mensagens da lista.

3HAC 16590-6 Reviso: A

261

3 FlexPendant
3.5.3. Como posso consultar o que o sistema est fazendo no momento?

3.5.3. Como posso consultar o que o sistema est fazendo no momento?


Como sei se o programa est funcionando? Se um programa foi carregado, mas no estiver funcionando, o texto "Programa interrompido" ser exibido na barra de status. Ao iniciar o programa, o texto altera para "Programa em execuo". Consulte Ilustrao da barra de status na pgina 260.

262

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.6.1. O menu Quickset

3.6 menu Quickset 3.6.1. O menu Quickset


Geral O menu QuickSet oferece um modo mais fcil para alterar as propriedades de manobra do que usar o modo de exibio Manobrar. Cada item do menu usa um smbolo para exibir a configurao ou o valor de propriedade de manobra selecionado no momento. Toque no boto Quickset para exibir os valores de propriedade disponveis. Ilustrao do menu Quickset Esta seo descreve os botes no menu Quickset. Depois de selecionar a funo apropriada, as alteraes podero ser introduzidas diretamente do menu Quickset ou atravs do boto Manobrar no menu ABB.

en0300000471

Botes no menu Quickset Parte Descrio


A B C D E F Boto do menu Quickset Unidade mecnica, descrita na seo Menu Quickset, Unidade mecnica na pgina 264 Incremento, descrito na seo Menu Quickset, Incremento na pgina 267 Modo de Execuo, descrito na seo Menu Quickset, Modo de Execuo na pgina 268 Modo Passo a Passo, descrito na seo Menu Quickset, Modo Passo a Passo na pgina 270 Modo de Velocidade, descrito na seo Menu Quickset, Modo de Velocidade na pgina 272

3HAC 16590-6 Reviso: A

263

3 FlexPendant
3.6.2.1. Menu Quickset, Unidade mecnica

3.6.2. Unidade mecnica QS 3.6.2.1. Menu Quickset, Unidade mecnica


Boto Unidade mecnica Etapa Ao
1. No menu Quickset, toque em Unidade mecnica e toque para selecionar uma unidade mecnica.

en0300000539

Aparecem os seguintes botes: A: Boto do menu Unidade mecnica B: Unidade mecnica, uma unidade selecionada est destacada C: Configuraes do modo de movimento D: Configuraes da ferramenta E : Configuraes do objeto de trabalho F: Configuraes do sistema de coordenadas A descrio de cada boto aparece nos passos a seguir.

264

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.6.2.1. Menu Quickset, Unidade mecnica

Etapa Ao
2. Para exibir/alterar qualquer funcionalidade do modo de movimento, toque no boto de configuraes do Modo de movimento.

en0300000540

Aparecem os seguintes botes: A: Modo de movimento dos eixos 1-3 B: Modo de movimento dos eixos 4-6 C: Modo de movimento linear D: Reorientar modo de movimento E : Fechar configuraes do modo de movimento 3. Para exibir/alterar as ferramentas disponveis, toque no boto de configuraes da Ferramenta.

en0400000988

Aparece uma lista de todas as ferramentas definidas que esto disponveis. Toque em uma para usar.

3HAC 16590-6 Reviso: A

265

3 FlexPendant
3.6.2.1. Menu Quickset, Unidade mecnica

Etapa Ao
4. Para exibir/alterar os objetos de trabalho disponveis, toque no boto de configuraes do Objeto de trabalho.

en0400000989

Aparece uma lista de todos os objetos de trabalho definidos que esto disponveis. Toque em uma para usar. 5. Para exibir/alterar qualquer funcionalidade do sistema de coordenadas, toque no boto de configuraes do Sistema de coordenadas.

en0300000541

Aparecem os seguintes botes: A: Sistema de coordenadas mundiais B: Sistema de coordenadas da base C: Sistema de coordenadas da ferramenta D: Sistema de coordenadas do objeto de trabalho E : Janela Fechar configuraes do sistema de coordenadas

266

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.6.3.1. Menu Quickset, Incremento

3.6.3. Incremento QS 3.6.3.1. Menu Quickset, Incremento


Incremento Todas as funes abaixo desse boto tambm podem ser alcanadas a partir do menu Manobrar. Etapa Ao
1. Para exibir/alterar qualquer funcionalidade do incremento, toque no boto Incremento.

en0300000542

Aparecem os seguintes botes: A: Nenhum incremento B: Incrementos de pequenos movimentos C: Incrementos de movimentos mdios D: Incrementos de movimentos grandes E : Incrementos de movimento a serem definidos pelo usurio.

3HAC 16590-6 Reviso: A

267

3 FlexPendant
3.6.4.1. Menu Quickset, Modo de Execuo

3.6.4. Modo de execuo do QS 3.6.4.1. Menu Quickset, Modo de Execuo


Modo de execuo Ao definir o modo de execuo, voc define se a execuo do programa deve ocorrer uma vez e depois parar, ou funcionar continuamente. No menu Modo de execuo, voc tambm pode selecionar quais tarefas devem estar ativas ou inativas se for precisar da opo Multitarefas instalada. Selecione a tarefa que tambm estar disponvel no menu Quickset do modo Passo a Passo. Selecionar o modo de execuo Esta seo descreve como selecionar o modo de execuo com o menu Quickset. Etapa Ao
1. Para exibir/alterar qualquer funcionalidade do modo de execuo, toque no boto do Modo de Execuo.

en0300000472

Aparecem os seguintes botes: A: Funcionamento de ciclo simples B: Funcionamento contnuo C: Boto Mostrar tarefas

268

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.6.4.1. Menu Quickset, Modo de Execuo

Etapa Ao
2. Para exibir/alterar a quais tarefas a configurao se aplica, toque no boto Mostrar Tarefas. Para selecionar tarefas, voc deve estar no modo Manual.

en0400000992

Aparecem os seguintes botes: A: Uma lista de todas as tarefas disponveis. Toque para selecionar ou cancelar a seleo das tarefas que devem estar ativas. B: Ocultar tarefas ocultar a lista de tarefas.

3HAC 16590-6 Reviso: A

269

3 FlexPendant
3.6.5.1. Menu Quickset, Modo Passo a Passo

3.6.5. Modo Passo a Passo QS 3.6.5.1. Menu Quickset, Modo Passo a Passo
Modo passo a passo Ao definir o modo passo a passo, voc define como a execuo do programa passo a passo deve funcionar. No menu Modo passo a passo, voc tambm pode selecionar quais tarefas devem estar ativas ou inativas se for precisar da opo Multitarefas instalada. Selecione a tarefa que tambm estar disponvel no menu Quickset do modo de execuo. Selecionar modo passo a passo Esta seo descreve como selecionar o modo passo a passo com o menu Quickset. Etapa Ao
1. Para exibir/alterar qualquer funcionalidade do modo passo a passo, toque no boto do Modo Passo a Passo.

en0300000543

Depois de tocar em Modo Passo a Passo, aparecem os seguintes botes: A: Boto Avano Total. Avano total chama rotinas e as executa passo a passo. B: Boto Avano Parcial. As rotinas chamadas so executadas em um passo. C: Boto de instruo Prximo movimento. Vai para a prxima instruo de movimento. Pra antes e depois das instrues de movimento para permitir, por exemplo, modpos. D: Boto Mostrar tarefas.

270

3HAC 16590-6 Reviso: A

3 FlexPendant
3.6.5.1. Menu Quickset, Modo Passo a Passo

Etapa Ao
2. Para exibir/alterar a quais tarefas a configurao se aplica, toque no boto Mostrar Tarefas. Para selecionar tarefas, voc deve estar no modo Manual.

en0400000993

Aparecem os seguintes botes: A: Uma lista de todas as tarefas disponveis. Toque para selecionar ou cancelar a seleo das tarefas que devem estar ativas. B: Ocultar tarefas ocultar a lista de tarefas.

3HAC 16590-6 Reviso: A

271

3 FlexPendant
3.6.6.1. Menu Quickset, Modo de Velocidade

3.6.6. Velocidade QS 3.6.6.1. Menu Quickset, Modo de Velocidade


Boto Modo de Velocidade Todas as funes abaixo desse boto tambm podem ser alcanadas a partir do menu Manobrar. Etapa Ao
1. Para exibir/alterar qualquer funcionalidade do modo de velocidade, toque no boto do Modo de Velocidade.

en0300000470

Aparecem os seguintes botes: A: Velocidade de funcionamento real (em relao ao mximo) B: Diminuir a velocidade de funcionamento em passos de 1% C: Aumentar a velocidade de funcionamento em passos de 1% D: Diminuir a velocidade de funcionamento em passos de 5% E : Aumentar a velocidade de funcionamento em passos de 5% F: Funcionar com um quarto da velocidade G: Funcionar com metade da velocidade H: Funcionar com velocidade total

272

3HAC 16590-6 Reviso: A

4 Controller
4.1. Sobre o captulo do Controlador

4 Controller
4.1. Sobre o captulo do Controlador
Viso geral Este captulo contm informaes sobre os botes no controle IRC5 e nos mdulos de acionamento e as tarefas que podem ser executadas com eles. O hardware nos mdulos est descrito no Manual do Produto do controlador.

3HAC 16590-6 Reviso: A

273

4 Controller
4.2.1. Botes no FlexController

4.2 Botes e conectores 4.2.1. Botes no FlexController


Botes no mdulo de controle

en0400000784

Funes para os botes no mdulo de controle Esta seo descreve as funes dos botes do mdulo de controle ou onde encontrar tais informaes.

Parte Descrio
A Principal Fonte de Alimentao ON/OFF

Funo
Chave ON/OFF para desligar o sistema. Descrito na seo: Partida no modo Automtico na pgina 283 Partida no modo Manual na pgina 288

B C D

Boto de parada de emergncia Motores ligados Chave de modo A luz de Motores ligados est descrita no Manual de soluo de problemas - IRC5. Descrito na seo: Modo operacional presente na pgina 280 Sobre o modo Manual na pgina 287 Sobre o modo Automtico na pgina 282

Tambm existe uma porta USB abaixo dos botes. Ela pode ser usada para carregar ou salvar programas, dados ou outras informaes para e a partir do controlador. Consulte a seo Informaes da memria USB na pgina 76.

274

3HAC 16590-6 Reviso: A

4 Controller
4.2.1. Botes no FlexController

Botes no mdulo de acionamento

en0400000797

Funes para os botes no mdulo de acionamento Esta seo descreve os botes e as suas funes no mdulo de acionamento. Descrio
Chave ON/OFF

Funo
Chave ON/OFF para o mdulo de acionamento isolado.

3HAC 16590-6 Reviso: A

275

4 Controller
4.2.2. Conectar um PC a uma porta de servio

4.2.2. Conectar um PC a uma porta de servio


NOTA! A porta de servio somente deve ser usada para conexo direta a um PC conforme descrito neste procedimento. Ela tambm pode ser conectada a uma LAN (local are network- rede local) desde que haja um servidor DHCP que distribua endereos de IP automaticamente para todas as unidades conectadas LAN. Entre em contato com seu administrador de rede se precisar de mais informaes. CUIDADO! Quando um cabo de reinicializao estiver conectado porta de servio e quando o service hatch estiver aberto, o controlador no cumprir com as exigncias de classe de proteo IP54. Procedimento Etapa Ao
1.

Ilustrao

Assegure-se de que as definies da Proceda conforme detalhado na seo rede do PC estejam configuradas Configuraes de rede para um PC corretamente. conectado a uma porta de servioou no Manual de Inicializao. Use o cabo de reinicializao cruzado de categoria 5 da Ethernet entregue com os conectores RJ45. Conecte o cabo de rede porta de rede de seu PC O cabo entregue na caixa do produto RobotWare.

2.

3.

xx0400000844

A: porta de rede A localizao da porta de rede pode variar dependendo do modelo do PC.

276

3HAC 16590-6 Reviso: A

4 Controller
4.2.2. Conectar um PC a uma porta de servio

Etapa Ao
4. Conecte o cabo de reinicializao porta de servio, localizada na parte da frente do mdulo de controle.

Ilustrao

Placeholder

A: porta de servio.

3HAC 16590-6 Reviso: A

277

4 Controller
4.2.3. Configurar a conexo de rede

4.2.3. Configurar a conexo de rede


Quando preciso configurar a conexo de rede? Voc precisa configurar a conexo de rede do controlador quando este for conectado a uma rede pela primeira vez ou quando alterar o esquema de endereamento da rede. Para iniciar o aplicativo de reinicializao a qualquer momento, preciso executar um Xiniciar. Isso no ser necessrio se no houver nenhum sistema disponvel no controlador do rob durante a ativao, caso em que o aplicativo de reinicializao ser iniciado automaticamente. Preparativos Se for preciso obter um endereo IP automaticamente, verifique se existe um servidor funcionando, que fornea rede endereos IP (um servidor DHCP). Caso contrrio, voc no conseguir acessar o controlador atravs da rede do controlador. Ainda possvel acessar o controlador atravs da conexo do PC de servio. Caixa de dilogo Conexo de rede A ilustrao mostra a caixa de dilogo Conexo de rede.

en0400000902

Procedimento Independentemente de como se escolhe configurar as conexes de rede, os primeiros passos so comuns: Etapa Ao
1. Voc pode alcanar o aplicativo de reinicializao executando um X-iniciar. No aplicativo de reinicializao, toque em Settings. A caixa de dilogo Conexo de rede aparece.

Informaes
Como executar um X-iniciar est detalhado na seo Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar) na pgina 251.

2.

278

3HAC 16590-6 Reviso: A

4 Controller
4.2.3. Configurar a conexo de rede

Etapa Ao
3. Se preferir no usar um endereo IP, toque em Use no IP address. Caso contrrio, prossiga!

Informaes
Em alguns casos, pode ser til desconectar o controlador da rede, sem desconectar o cabo de rede. Sem o endereo IP, o controlador no pode ser acessado de outro equipamento na mesma rede.

4.

Se preferir obter um endereo IP automaticamente, toque em Obter endereo IP automaticamente. Caso contrrio, prossiga! Se preferir usar um endereo IP fixo, toque em Usar o seguinte endereo IP. Toque na caixa Endereo IP e digite um endereo IP vlido. Toque na caixa Mscara de sub-rede e digite uma mscara de sub-rede vlida. Toque na caixa Gateway padro e digite o endereo IP do gateway padro a ser usado. Toque em OK para salvar a nova configurao.

5. 6. 7. 8.

9.

10. No aplicativo de reinicializao, toque em Restart Controller para reiniciar o controlador e usar a nova configurao. 11. Toque em OK para salvar a nova configurao. 12. No aplicativo de reinicializao, toque em Restart Controller para reiniciar o controlador e usar a nova configurao.

3HAC 16590-6 Reviso: A

279

4 Controller
4.3.1. Modo operacional presente

4.3 Modos operacionais 4.3.1. Modo operacional presente


Viso geral Verifique a posio da chave de modo do controlador ou a barra de status do FlexPendant. As alteraes no modo operacional tambm so registradas no registro de eventos. A chave de modo A chave de modo de estar na posio indicada na ilustrao:

xx0300000466

A B C D E

Chave de modo de duas posies Chave de modo de trs posies Modo automtico Modo de velocidade reduzida manual Modo de velocidade total manual

Etapa Ao
1. 2. Para comutar do modo Manual para o Automtico

Informaes
detalhado em Comutar do modo Manual para o Automtico na pgina 286.

Para comutar do modo Automtico para detalhado em Comutar para velocidade o Manual reduzida do modo Automtico para Manual na pgina 290.

280

3HAC 16590-6 Reviso: A

4 Controller
4.3.1. Modo operacional presente

Exibir modo presente no FlexPendant No FlexPendant, possvel exibir o modo operacional presente na barra de status. Este um exemplo da barra de status:

en0300000490

A B C D E F

Barra de status Modo operacional Sistema ativo Estado do controlador Estado do programa Unidades mecnicas; ativo est selecionado

3HAC 16590-6 Reviso: A

281

4 Controller
4.3.2.1. Sobre o modo Automtico

4.3.2. Modo automtico 4.3.2.1. Sobre o modo Automtico


O que significa modo Automtico? No modo Automtico, o dispositivo de ativao desconectado para que o rob possa se movimentar sem a interveno humana. Um sistema de rob em produo normalmente trabalha no modo Automtico. Esse modo permite controlar o sistema do rob remotamente, por exemplo, ao usar os sinais de E/S do controlador. Um sinal de entrada pode ser usado para iniciar e parar um programa RAPID e um outro para ativar os motores do rob. Tambm existem mecanismos de proteo adicionais ativos no modo Automtico, no usados no modo Manual, para aumentar a segurana. Tarefas normalmente executadas no modo Automtico Nomodo automtico, voc normalmente: inicia e pra processos. carrega, inicia e pra programas RAPID. retorna o rob para o seu trajeto ao voltar ao funcionamento depois de uma parada de emergncia. faz backup do sistema. restaura backups. ajusta trajetos. limpa ferramentas. prepara ou substitui objetos de trabalho. executa outras tarefas guiadas pelo processo.

Um sistema bem projetado permite executar tarefas com segurana e sem afetar o processo em funcionamento. Em um sistema como esse, em qualquer momento, voc pode entrar em um local protegido temporariamente com a parada do processo feita atravs de mecanismos de proteo enquanto voc realiza as tarefas necessrias. Ao sair do local protegido, o processo retomado. Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para obter detalhes sobre as tarefas guiadas pelo processo. CUIDADO! Se o sistema do rob estiver sob aes de controle remoto, como iniciar ou parar o processo, possvel que aplicativos e programas RAPID sejam substitudos. O ajuste de trajeto tambm pode ser afetado. Nesse caso, execute as tarefas mencionadas no modo Manual.

282

3HAC 16590-6 Reviso: A

4 Controller
4.3.2.2. Partida no modo Automtico

4.3.2.2. Partida no modo Automtico


PERIGO! Depois de iniciado, o rob pode se movimentar sem avisar. Verifique se no h pessoas no local protegido antes de ligar o interruptor. Quando devo ter a partida no modo Automtico? Inicie o sistema do rob no modo Automtico para retomar ou iniciar um processo ou programa automaticamente. Use o modo Manual para um sistema de rob que ainda no entrou em produo ou para qualquer outra tarefa que exija o modo Manual. O procedimento exato pode ser diferente de um sistema para outro, dependendo dos itens personalizados e programas especificamente criados. Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para obter detalhes sobre como iniciar um sistema de rob especfico. Partida no modo Automtico Etapa Ao
1. Defina a chave de modo na posio Automtico.

Ilustrao

en0400000794

2.

Para ligar as principais fontes de alimentao, ajuste a chave na posio On.

en0400000793

3.

A partida do sistema ocorreu sem erros? Se positivo, ento o procedimento est concludo. Se negativo, aborte. Depois de iniciado, normalmente o sistema estar em estado de espera seguro com os motores desligados, aguardando futuras aes.

4.

Excees No modo Automtico, possvel iniciar um programa RAPID e ligar os motores remotamente. Isso significa que o sistema nunca entrar em um estado de espera seguro e o rob poder se movimentar a qualquer momento. Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para obter detalhes sobre a configurao do sistema.

3HAC 16590-6 Reviso: A

283

4 Controller
4.3.2.2. Partida no modo Automtico

Retomar o processo manualmente Siga este procedimento para retomar o programa manualmente quando o sistema no estiver configurado para o reincio remoto. Etapa Ao
1. No controlador, pressione o boto Motors On para ativar os motores dos robs.

Ilustrao

en0400000795

2. 3.

No FlexPendant, pressione o boto Iniciar para iniciar o programa. O programa foi iniciado sem erros? Se positivo, ento o procedimento est concludo. Se negativo, consulte a documentao da sua fbrica ou clula para obter orientaes de rastreio de falhas. O tratamento de erros est detalhado no Manual de soluo de problemas IRC5.

Limitaes Pode ser que nem sempre se deseje retomar ou iniciar um programa. A pea sendo processada no momento talvez seja descartada ou um processo de colagem ou solda em andamento no seja continuado. Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para obter orientaes.

284

3HAC 16590-6 Reviso: A

4 Controller
4.3.2.3. Executar programas no modo Automtico

4.3.2.3. Executar programas no modo Automtico


Executar programas no modo Automtico Esta seo detalha como executar programas no modo Automtico. Etapa Ao
1. Coloque o rob no modo Automtico.

Informaes
Como fazer isso est detalhado na seo Comutar para velocidade reduzida do modo Automtico para Manual na pgina 290

2.

xx

Antes de colocar o rob em funcionamento, observe as informaes de segurana na seo PERIGO - Os manipuladores mveis representam possibilidade de morte! na pgina 18 3. Selecione o programa a ser iniciado. Como carregar um programa est detalhado na seo Carregar um programa existente na pgina 149.

4.

Escolha o modo para iniciar o programa Como selecionar o modo de partida est e inicie. detalhado na seo Como usar o boto Hold-to-run na pgina 59. Pressione o boto Iniciar no FlexPendant. Todos os botes no FlexPendant aparecem na seo O que FlexPendant? na pgina 56

5.

3HAC 16590-6 Reviso: A

285

4 Controller
4.3.2.4. Comutar do modo Manual para o Automtico

4.3.2.4. Comutar do modo Manual para o Automtico


Quando devo colocar o sistema no modo Automtico? Coloque o sistema no modo Automtico quando tiver um aplicativo do processo ou um programa RAPID que esteja preparado para ser executado na produo. PERIGO! No modo Automtico, o rob pode ser movimentar se avisar. Verifique se no h pessoas no local protegido antes de alterar o modo operacional. Comutar do modo Manual para o Automtico Informao/ ilustrao

Etapa Ao
1. Defina a chave de modo na posio Automtico. Aparece uma caixa de dilogo de alterao de modo no FlexPendant.

xx0300000467

2.

Toque em OK para fechar a caixa de dilogo. Se voc colocar a chave de volta no modo Manual, a caixa de dilogo ser fechada automaticamente. O sistema alterou o modo sem erros? Se positivo, ento retome ou inicie o aplicativo do processo ou o programa RAPID. Se negativo, pare e solucione o problema. O tratamento de erros est detalhado no Manual de soluo de problemas - IRC5.

3.

NOTA! Se o seu sistema especfico usa um painel de operador distribudo, possvel que controles e indicadores no sejam colocados exatamente conforme descrito neste manual. Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para obter detalhes. Os controles e indicadores, no entanto, se parecem e funcionam da mesma maneira. Quando posso comear a usar o sistema do rob? At que a caixa de dilogo de alterao de modo aparea, os programas no podem ser iniciados nem os motores do rob ativados, seja manual ou remotamente. Excees No modo Automtico, possvel iniciar um processo ou programa RAPID e ligar os motores remotamente. Isso significa que o sistema nunca entrar em um estado de espera seguro e o rob poder se movimentar a qualquer momento. Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para obter detalhes sobre a configurao do sistema.

286

3HAC 16590-6 Reviso: A

4 Controller
4.3.3.1. Sobre o modo Manual

4.3.3. Modo manual 4.3.3.1. Sobre o modo Manual


O que significa modo manual? No modo Manual, o rob pode se movimentar somente em velocidade reduzida e segura, e apenas sob controle manual. preciso pressionar o dispositivo de ativao para ativar os motores do rob. O modo manual o usado com mais freqncia para criar programas e colocar um sistema de rob em funcionamento. H dois modos Manuais: o modo manual normal, algumas vezes mencionado como Modo de Velocidade Reduzida Manual, e o Modo de Velocidade Total Manual. Tarefas normalmente executadas no modo Manual Nomodo manual, voc normalmente: manobra o rob de volta para o seu trajeto ao voltar ao funcionamento depois de uma parada de emergncia. corrige o valor de sinais de E/S depois de condies de erro. cria e edita programas RAPID. ajusta posies programadas.

3HAC 16590-6 Reviso: A

287

4 Controller
4.3.3.2. Partida no modo Manual

4.3.3.2. Partida no modo Manual


Quando devo iniciar o sistema no modo Manual? Inicie o sistema no modo Manual quando no houver um processo ou programa a ser retomado ou iniciado ou quando voc precisar realizar operaes que no sejam possveis no modo Automtico, como editar um programa e manobrar. Partida no modo Manual Etapa Ao
1. Ajuste a chave de modo na posio de velocidade reduzida do modo Manual.

Ilustrao

en0400000807

2.

Para ligar as principais fontes de alimentao, ajuste a chave na posio On.

en0400000793

3.

A partida do sistema ocorreu sem erros? Se positivo, ento o procedimento est concludo. Se negativo, consulte a documentao da sua fbrica ou clula para obter orientaes de rastreio de falhas. Depois de iniciado, o sistema estar em estado de espera seguro, aguardando futuras aes.

O tratamento de erros est detalhado no Manual de soluo de problemas IRC5.

4.

Para onde vou a partir deste ponto? Para...


criar programas RAPID manobrar o rob

...ento leia...
Criar um novo programa na pgina 148. Introduo manobra na pgina 84.

trabalhar com ou alterar ferramentas, objetos Selecionar ferramenta, objeto de trabalho e de trabalho ou cargas carga na pgina 103.

288

3HAC 16590-6 Reviso: A

4 Controller
4.3.3.3. Executar programas no modo Manual

4.3.3.3. Executar programas no modo Manual


Procedimento Esta seo detalha como executar programas no modo Manual. Etapa Ao
1. Coloque o rob no modo Manual.

Informaes
Como determinar o modo em que est o sistema est descrito na seo Modo operacional presente na pgina 280. Como fazer isso est detalhado na seo Comutar para velocidade reduzida do modo Automtico para Manual na pgina 290.

2.

xx

PERIGO! Antes de colocar o rob em funcionamento, observe as informaes de segurana na seo PERIGO - Os manipuladores mveis representam possibilidade de morte! na pgina 18 3. Selecione o programa a ser iniciado. Como abrir um programa est detalhado na seo Carregar um programa existente na pgina 149.

4.

Selecione em que modo de execuo ou Como selecionar o modo de partida est passo a passo iniciar o programa. detalhado na seo Como usar o boto Hold-to-run na pgina 59. Pressione o boto Iniciar no FlexPendant. Todos os botes no FlexPendant aparecem na seo O que FlexPendant? na pgina 56

5.

3HAC 16590-6 Reviso: A

289

4 Controller
4.3.3.4. Comutar para velocidade reduzida do modo Automtico para Manual

4.3.3.4. Comutar para velocidade reduzida do modo Automtico para Manual


Comutar para velocidade reduzida do modo Automtico para Manual Etapa Ao
1. Ajuste a chave de modo na posio Manual ou pressione o boto de parada de emergncia.

Ilustrao

xx0300000468

2.

O sistema alterou o modo sem erros? Se positivo, ento o procedimento est concludo. Se negativo, tente localizar o erro.

O tratamento de erros est detalhado no Manual de soluo de problemas - IRC5.

NOTA! Se o seu sistema especfico usa um painel de operador distribudo, possvel que controles e indicadores no sejam colocados exatamente conforme descrito neste manual. Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para obter detalhes. Os controles e indicadores, no entanto, se parecem e funcionam da mesma maneira.

290

3HAC 16590-6 Reviso: A

4 Controller
4.3.3.5. Comutar para o modo velocidade total manual

4.3.3.5. Comutar para o modo velocidade total manual


Quando devo usar o modo de velocidade total manual? Use o modo de velocidade total manual quando precisar testar o programa com velocidade total. O modo de velocidade total manual permite executar o programa com velocidade total enquanto ainda acessa todas as funes de depurao disponveis do Editor do Programa. PERIGO! perigoso realizar um teste com velocidade total. Verifique se no h pessoas em local protegido quando for iniciar o programa. Comutar para o modo velocidade total manual Etapa Ao
1. 2. Ajuste a chave de modo na posio de velocidade total manual. O sistema alterou o modo sem erros? Se positivo, ento o procedimento est concludo. Se negativo, tente localizar o erro. O tratamento de erros est detalhado no Manual de soluo de problemas IRC5.

Informaes

Alerta do FlexPendant Ao alterar o modo, aparece uma caixa de dilogo no FlexPendant para alert-lo sobre a alterao de modo. Toque em OKpara fechar a caixa de dilogo. Se voc voltar a chave para o modo anterior, a caixa de dilogo ser fechada automaticamente e no ocorrer nenhuma alterao no modo.

3HAC 16590-6 Reviso: A

291

4 Controller
4.3.3.5. Comutar para o modo velocidade total manual

292

3HAC 16590-6 Reviso: A

5 Descries de termos e conceitos


5.1. Sobre o captulo Descries de termos e conceitos

5 Descries de termos e conceitos


5.1. Sobre o captulo Descries de termos e conceitos
Viso geral Este captulo contm descries de muitas palavras e conceitos usados neste manual. Note que tambm podem existir informaes adicionais nos captulos que tratam do recurso.

3HAC 16590-6 Reviso: A

293

5 Descries de termos e conceitos


5.2. O que o RobotStudioOnline?

5.2. O que o RobotStudioOnline?


Preparativos O RobotStudio Online executado em um PC que deve estar conectado a uma rede do controlador ou porta de servio do controlador. Se voc for instalar na rede do controlador, ser preciso saber o nome ou o endereo IP do controlador. Dever saber tambm onde o sistema a ser instalado est armazenado; se no disco rgido do PC, em um CD fornecido ou em algum outro lugar. Referncias Todos os procedimentos esto detalhados no Manual do operador do RobotStudioOnline. Como escolher quais atividades executar usando o RobotStudioOnline ou o FlexPendant est especificado na seo Quando usar o FlexPendant e a ferramenta RobotStudioOnline na pgina 50.

294

3HAC 16590-6 Reviso: A

5 Descries de termos e conceitos


5.3. O que significa sistema de rob?

5.3. O que significa sistema de rob?


Descrio O conceito sistema de rob compreende o(s) manipulador(es), o mdulo do controlador, o mdulo de acionamento e todos os equipamentos controlados pelo controlador (ferramenta, sensores, etc.). Ele inclui todo o hardware, bem como o software necessrio para operar o rob. Aplicativo especfico ao hardware e software, como o equipamento de solda por pontos, no est includo no termo.

3HAC 16590-6 Reviso: A

295

5 Descries de termos e conceitos


5.4. O que significa robs, manipuladores e posicionadores?

5.4. O que significa robs, manipuladores e posicionadores?


Ilustrao A ilustrao descreve a relao entre os conceitos de rob, manipulador e posicionador.

en0400000940

Manipulador Termo geral para as unidades mecnicas usadas para movimentar objetos, ferramentas, etc. O termo manipulador inclui rob e posicionador. Os conceitos de rob e posicionador esto includos no termo genrico Manipulador. Rob Unidade mecnica com TCP. No inclui o controlador. Posicionador Unidade mecnica usada para movimentar um objeto de trabalho. Pode ter um ou vrios eixos, normalmente no mximo 3. Em geral, um posicionador no possui TCP. O que uma unidade mecnica? Um mecanismo que pode ser manobrado comumente chamado de unidade mecnica. Uma unidade mecnica pode ser um rob, um nico eixo externo ou um conjunto de eixos externos, por exemplo, um posicionador com dois eixos.

296

3HAC 16590-6 Reviso: A

5 Descries de termos e conceitos


5.5. O que FlexController?

5.5. O que FlexController?


O FlexController FlexController um grupo de mdulos contendo todas as funes necessrias para mover e controlar o rob. A variante base doFlexController IRC5 M2004 est dividida em dois mdulos separados; o mdulo de controle e o mdulo de acionamento. O mdulo de controle contm todos os sistemas eletrnicos de controle, como o computador principal, placas de E/S e memria flash. O mdulo de acionamento contm todos os sistemas eletrnicos de alimentao para os motores do rob. Um mdulo de acionamento IRC5 pode conter nove unidades de acionamento e manipular seis eixos internos mais dois ou trs eixos, dependendo do modelo do rob. Ao colocar em funcionamento mais de um rob com um controlador (opo MultiMove), ser preciso acrescentar mais um mdulo de acionamento para cada rob adicional. No entanto, emprega-se apenas um mdulo de controle. Saiba mais sobre MultiMove no Application manual- MultiMove.

xx0400000730

A B

Mdulo de controle Mdulo de acionamento

3HAC 16590-6 Reviso: A

297

5 Descries de termos e conceitos


5.6. O que ferramenta?

5.6. O que ferramenta?


Ilustrao Ferramenta um objeto que pode ser montado direta ou indiretamente no disco de giro do rob ou colocado em uma posio fixa na rea de trabalho do rob. Acessrio (modelo) no ferramenta. Todas as ferramentas devem ser definidas com um TCP (Tool Center Point - Ponto central da ferramenta).

en0400000803

A B

Lado da ferramenta Lado do rob

Descrio Cada ferramenta que pode ser usada pelo rob deve ser medida e os seus dados armazenados para arquivar o posicionamento preciso do ponto central da ferramenta.

298

3HAC 16590-6 Reviso: A

5 Descries de termos e conceitos


5.7. O que significa ponto central da ferramenta?

5.7. O que significa ponto central da ferramenta?


Ilustrao A ilustrao mostra como o ponto central da ferramenta (TCP) o ponto ao redor do qual se define a orientao do pino de articulao da ferramenta/manipulador. O disco de giro do manipulador sempre faz face ao TCP independentemente da posio do brao do manipulador.

xx0300000604

Descrio O TCP o ponto em relao ao qual se define todo o posicionamento do rob. Em geral, o TCP definido como sendo relativo a uma posio no disco de giro do manipulador ou na ferramenta encaixada nele. O TCP ser manobrado ou movido at a posio de destino que foi programada. O TCP tambm estabelece a origem do sistema de coordenadas da ferramenta. O sistema do rob pode manipular uma srie de definies TCP, porm apenas uma pode estar ativa por vez. H dois tipos bsicos de TCP: mvel ou fixo. TCP mvel A grande maioria de todos os aplicativos trabalha com TCP mvel, ou seja, um TCP que se movimenta no espao junto com o manipulador. Um TCP mvel tpico pode ser definido em relao , por exemplo, ponta de uma pistola de soldagem a arco, ao centro de uma pistola de soldagem por pontos ou ponta de uma ferramenta de nivelamento. TCP fixo Em alguns aplicativos, utiliza-se um TCP fixo, por exemplo, quando se usa uma pistola de soldagem por pontos ou se a pea mantida por um acessrio fixo. Nesses casos, o TCP pode ser definido em relao ao equipamento fixo, em vez do manipulador mvel.

3HAC 16590-6 Reviso: A

299

5 Descries de termos e conceitos


5.8. O que significa objeto de trabalho?

5.8. O que significa objeto de trabalho?


Ilustrao

Z Z Y Y X X X

en0400000819

Descrio Objeto de trabalho um sistema de coordenadas com propriedades especficas associadas a ele. O seu uso principal simplificar a programao ao editar programas devido aos deslocamentos de tarefas especficas, processos dos objetos, etc. Os objetos de trabalho so muitas vezes criados para simplificar a manobra ao longo das superfcies do objeto. Podem existir diferentes objetos de trabalho criados; por isso, voc dever escolher qual usar para a manobra. As cargas so importantes ao trabalhar com agarradores. Para posicionar e manipular um objeto da forma mais precisa possvel, preciso considerar o seu peso. Voc deve escolher qual usar para a manobra.

300

3HAC 16590-6 Reviso: A

5 Descries de termos e conceitos


5.9. O que um sistema de coordenadas?

5.9. O que um sistema de coordenadas?


Descrio Um sistema de coordenadas define o espao em duas ou trs dimenses e um ponto zero fixo a partir do qual todos os pontos no espao do sistema de coordenadas podem ser descritos. Quando usar o sistema de coordenadas da base

xx0300000495

Manobre no sistema de coordenadas da base quando precisar prever algum movimento que facilmente traduzir o movimento do joystick. Em muitos casos, voc considerar o sistema de coordenadas da base mais fcil de se usado, pois ele no depende da ferramenta, do objeto de trabalho nem de outra unidade mecnica. Quando voc ficar em frente ao rob, em um sistema de rob normalmente configurado, puxar o joystick na sua direo far com que o rob se mova no eixo Y, enquanto o movimento lateral do joystick far com que o rob se movimente no eixo X. J ao inclinar o joystick, o rob se move no eixo Z.

3HAC 16590-6 Reviso: A

301

5 Descries de termos e conceitos


5.9. O que um sistema de coordenadas?

Quando usar o sistema de coordenadas mundiais

en0300000496

A B C

Sistema de coordenadas da base Coordenadas mundiais Sistema de coordenadas da base

Manobre no sistema de coordenadas mundiais quando precisar mencionar um sistema de coordenadas que seja comum a vrios robs, independentemente de como e onde estejam. Como todos os robs mencionam o mesmo sistema de coordenadas, voc pode ter certeza de que os movimentos do joystick apresentaro o mesmo efeito, independentemente do rob selecionado.

302

3HAC 16590-6 Reviso: A

5 Descries de termos e conceitos


5.9. O que um sistema de coordenadas?

Quando usar o sistema de coordenadas do usurio

B
en0400001225

A B C D

Sistema de coordenadas do usurio 1 Sistema de coordenadas mundiais Sistema de coordenadas da base Sistema de coordenadas do usurio 2

O sistema de coordenadas do usurio pode ser definido para cada acessrio usado, com base no sistema de coordenadas mundiais. Se todas as posies forem armazenadas nas coordenadas do objeto, voc no precisar reprogramar se o acessrio for movido ou girado. Mova ou gire o sistema de coordenadas de forma correspondente e voc ainda poder usar todas as posies programadas sem alteraes.

3HAC 16590-6 Reviso: A

303

5 Descries de termos e conceitos


5.9. O que um sistema de coordenadas?

Quando usar o sistema de coordenadas do objeto de trabalho

en0300000498

A B C D

Sistema de coordenadas do usurio Sistema de coordenadas mundiais Sistema de coordenadas do objeto 1 Sistema de coordenadas do objeto 2

Manobre no sistema de coordenadas do objeto de trabalho para se movimentar rapidamente junto com as partes do objeto de trabalho. Cada objeto de trabalho definido ter uma configurao particular do sistema de coordenadas. Quando usar um sistema de coordenadas de deslocamento

C A

D B
en0400001227

A B

Posio original Sistema de coordenadas do objeto

304

3HAC 16590-6 Reviso: A

5 Descries de termos e conceitos


5.9. O que um sistema de coordenadas?

C D

Nova posio Sistema de coordenadas do deslocamento

s vezes, o mesmo caminho realizado em diversos lugares no mesmo objeto. Para evitar ter que reprogramar todas as posies toda vez que um sistema de coordenadas do deslocamento for definido. Utiliza-se tambm este sistema de coordenadas em pesquisas para compensar as diferenas das posies de peas individuais. O sistema de coordenadas de deslocamento definido com base no sistema de coordenadas do objeto. Quando usar o sistema de coordenadas da ferramenta

en0300000497

Topo Base

Sistema de coordenadas da ferramenta para pistola de soldagem por pontos Sistema de coordenadas da ferramenta para pistola de soldagem por pontos

Manobre no sistema de coordenadas da ferramenta quando precisar realizar operaes que exijam manter a orientao das ferramentas enquanto a ferramenta se move em alguma direo. Se voc for serrar uma parte de um objeto de trabalho, criar o trajeto com algum outro sistema de coordenadas torceria ou quebraria a lmina de serra, uma vez que a orientao da ferramenta, sem dvida, mudaria.
3HAC 16590-6 Reviso: A 305

5 Descries de termos e conceitos


5.10. O que significa modo manual?

5.10. O que significa modo manual?


O que significa modo manual? No modo Manual, o rob pode se movimentar somente em velocidade reduzida e segura, e apenas sob controle manual. preciso pressionar o dispositivo de ativao para ativar os motores do rob. O modo manual o usado com mais freqncia para criar programas e colocar um sistema de rob em funcionamento. H dois modos Manuais: o modo manual normal, algumas vezes mencionado como Modo de Velocidade Reduzida Manual, e o Modo de Velocidade Total Manual. O que significa modo de velocidade total manual? No modo de velocidade total manual, o rob pode se mover com velocidade programada, mas somente sob controle manual. preciso pressionar o dispositivo de ativao e o boto Hold-to-run para ativar os motores do rob. O modo de velocidade total manual usado com mais freqncia para testar programas e colocar um sistema de rob em funcionamento. Note que o modo de velocidade total manual no est disponvel em todos os sistemas de rob. Segurana no modo Manual No modo Manual, alguns mecanismos de proteo so desativados, pois o rob nesse modo freqentemente funciona com o pessoal nas suas proximidades. Manobrar um rob industrial potencialmente perigoso e, portanto, as manobras devem ser realizadas de forma controlada. No modo manual, o rob operado em velocidade reduzida, normalmente 250 mm/s.

306

3HAC 16590-6 Reviso: A

5 Descries de termos e conceitos


5.11. O que significa modo Automtico?

5.11. O que significa modo Automtico?


O que significa modo Automtico? No modo Automtico, o dispositivo de ativao desconectado para que o rob possa se movimentar sem a interveno humana. Um sistema de rob em produo normalmente trabalha no modo Automtico. Esse modo permite controlar o sistema do rob remotamente, por exemplo, ao usar os sinais de E/S do controlador. Um sinal de entrada pode ser usado para iniciar e parar um programa RAPID e um outro para ativar os motores do rob. Tambm existem mecanismos de proteo adicionais ativos no modo Automtico, no usados no modo Manual, para aumentar a segurana. Limitaes no modo Automtico No possvel manobrar no modo Automtico. Tambm podem existir outras tarefas especficas que voc deve executar no modo Manual para ter certeza de que somente voc controla o rob e os seus movimentos. Consulte a documentao da sua fbrica ou sistema para identificar quais tarefas especficas no devem ser executadas no modo Manual. Por que modo Automtico? Basicamente, tudo se resume segurana. Deve haver uma maneira de operar um sistema de rob em velocidade total sem a superviso e a interveno humana. Normas de segurana, como a ISO 11161, definem os modos operacionais necessrios onde o modo Manual aumenta a segurana para os usurios do sistema. Assim como a introduo de um dispositivo de ativao que deve ser ativado para fazer com que o rob se movimente. Porm, esse no seria um sistema muito til se precisasse de uma pessoa para ficar observando-o diariamente, apenas para manter o dispositivo de ativao pressionado. Em vez de precisar usar o dispositivo de ativao, o rob sempre ativado no modo Automtico, porm ele conta com mecanismos de proteo para par-lo se algum entrar no espao protegido ao seu redor.

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5 Descries de termos e conceitos


5.12. O que um aplicativo RAPID?

5.12. O que um aplicativo RAPID?


Finalidade Um aplicativo RAPID contm uma seqncia de instrues que controla o rob para que ele possa executar as operaes pretendidas. Contedo do aplicativo RAPID Um aplicativo escrito com vocabulrio e sintaxe especiais chamados de linguagem de programao RAPID. A linguagem de programao contm instrues em ingls que permitem que o rob se movimente, sadas de configurao e entradas de leitura. Ela tambm contm instrues para a tomada de decises, repetir outras instrues, estruturar o programa, se comunicar com o operador do sistema, e muito mais. Estrutura do aplicativo RAPID A estrutura de um aplicativo RAPID aparece na seo A estrutura de um aplicativo RAPID na pgina 309. Como armazenar um aplicativo? Um aplicativo com o qual voc trabalha ou executa deve ser carregado na memria do programa do controlador. Este procedimento se chama Carregar o aplicativo. Voc deve Salvar aplicativos no disco rgido do controlador ou em outra memria do disco para mant-los seguros quando quiser trabalhar em outro aplicativo.

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5 Descries de termos e conceitos


5.13. A estrutura de um aplicativo RAPID

5.13. A estrutura de um aplicativo RAPID


Ilustrao de um aplicativo RAPID

en0300000576

Peas Parte
Tarefa

Funo
Cada tarefa normalmente contm um programa RAPID e mdulos do sistema com o objetivo de realizar uma determinada funo, por exemplo, a soldagem por pontos ou os movimentos do manipulador. Um aplicativo RAPID pode conter uma tarefa. Se a opo Multitarefas (multitasking) estiver instalada, ento poder haver mais de uma tarefa. Com a opo Multitarefas e o uso de mais de uma tarefa, essas sero executadas em paralelo ou, se necessrio, em conformidade com as especficas prioridades definidas. Os parmetros de propriedade da tarefa definem certas propriedades para o contedo de todas as tarefas. Todo programa armazenado em uma determinada tarefa assume as propriedades definidas para ela. Os parmetros de propridade da tarefa esto especificados no Manual de referncia do RAPID. Cada programa normalmente contm mdulos do programa para realizar uma determinada funo, por exemplo, a soldagem por pontos ou os movimentos do manipulador. Todo programa deve possuir uma rotina de entradas definida para ser executvel.

Parmetro de propriedade da tarefa

Programa

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5.13. A estrutura de um aplicativo RAPID

Parte
Mdulo do programa

Funo
Cada mdulo do programa contm dados e rotinas para realizar uma determinada funo. O programa dividido em mdulos, principalmente para melhorar a viso geral e facilitar o seu manuseio. Normalmente, cada mdulo representa uma ao particular do rob ou algo semelhante. Todos os mdulos do programa sero removidos quando um programa for excludo da memria de programa do controlador. Em geral, os mdulos do programa so gravados pelo usurio. Dados so valores e definies definidos nos mdulos do programa ou do sistema. Os dados so mencionados pelas instrues no mesmo mdulo ou em uma srie deles (a disponibilidade depende do tipo de dados). As definies dos tipos de dados esto especificadas no Manual de referncia do RAPID. Uma rotina contm conjuntos de instrues, ou seja, define o que realmente o sistema do rob faz. Ela tambm pode conter dados necessrios para as instrues. Um tipo especial de rotina, em ingls algumas vezes aparece como "Main (Prinicpal)", definida como o ponto inicial de execuo do programa.

Dados

Rotina

Rotina de entradas

Note

Cada programa deve possuir uma rotina de entradas denominada "Main" ou ela no ser executvel. Como apontar uma rotina como sendo uma rotina de entradas est especificado no Manual de referncia do RAPID. Instruo Cada instruo uma solicitao para um determinado evento, como "Colocar o TCP do manipulador em uma determinada posio" ou "Definir uma sada digital especfica". As instrues, sua sintaxe e funo esto descritas no Manual de referncia do RAPID. Cada mdulo do sistema contm dados e rotinas para realizar uma determinada funo. O programa dividido em mdulos, principalmente para melhorar a viso geral e facilitar o seu manuseio. Normalmente, cada mdulo representa uma ao particular do rob ou algo semelhante. Todos os mdulos do sistema sero mantidos quando houver uma solicitao para "Excluir programa". Geralmente, os mdulos do sistema so gravados pelo fabricante do rob ou criador da linha.

Mdulo do sistema

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5.14. O que uma matriz de dados?

5.14. O que uma matriz de dados?


Viso geral Matriz de dados um tipo especial de varivel: uma varivel regular pode conter um valor de dados, mas uma matriz pode conter vrios. Isso pode ser traduzido em uma tabela, contendo uma ou mais dimenses. Essa tabela tambm pode receber dados (valores numricos ou seqncias de caracteres) a serem usados na programao ou operao do sistema do rob. Um exemplo de matriz tridimensional est descrito a seguir:

en0400001006

Esta matriz, denominada "Array" definida por trs dimenses: a, b e c. A dimenso 'a' possui trs linhas, a 'b', trs linhas e a 'c', duas. A matriz e o seu contedo podem ser gravadosArray {a, b, c}. Exemplo 1:Array {2, 1, 1}=29 Exemplo 2:Array {1, 3, 2}=12

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5 Descries de termos e conceitos


5.15. O que um registro de eventos?

5.15. O que um registro de eventos?


Viso geral Os sistemas do rob so, muitas vezes, operados sem a presena humana. A funo de registro uma maneira til de se armazenar informaes sobre eventos passados para futura referncia, de modo a facilitar a anlise e o rastreio de falhas. Como acessar e trabalhar com registros est detalhado na seo Mensagens dos registros de eventos no Manual de soluo de problemas, IRC5, e na seo Registro de eventos na pgina 236. Conceito Um registro de eventos uma conta de eventos gravada no sistema do rob. Um registro possui entradas, uma para cada evento, com a hora da ocorrncia. A anatomia de uma entrada do registro de eventos A ilustrao mostra uma lista de entradas de registro, de acordo com o exibido no FlexPendant.

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A B C D

O tipo de evento (erro, aviso, informaes) O cdigo do evento O ttulo do evento A data e a hora da ocorrncia

Mensagem do registro de eventos Para cada entrada, existe uma mensagem descrevendo o evento. A mensagem detalha o evento e freqentemente contm recomendao sobre como solucionar o problema. Todas as mensagens aparecem no Manual de soluo de problemas, IRC5.

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ndice Remissivo

Symbols , botes de hardware 57 , viso geral das ferramentas de controle 50 A Aplicativo de reinicializao 247 B barra de status 260 B-iniciar 255 Bloquear tela 241 boto Hold-to-run 59 Boto Iniciar a execuo do programa 57 Boto Parar a execuo do programa 57 boto RUN 57 boto STOP 57 C calibrao 203 calibrar a tela sensvel ao toque 235 calibrar estrutura da base 216 carga, criar 123 C-iniciar 252 Conectar um PC 276 Conexo rede 278 Conexo de rede 278 Configurar as conexes de rede 248 D data e hora 226 desligar bateria reserva 179 E E/S 77, 227 E/S mais comuns 227 Endereo IP, fixo 279 Endereo IP, no usar endereo 279 Endereo IP, obter automaticamente 279 Ethernet 276 excluir programa 161 excluir programa, do disco rgido 163 Exibir mensagens nos programas 243 F fazer backup do sistema 198 ferramenta, criar 104 ferramentas de controle, viso geral 50 FlexController 297 FlexController, botes 274 FlexPendant 56, 67 FlexPendant Explorer 75 FlexPendant, conectando 67 G girar FlexPendant 222 I idiomas 228
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I-iniciar 254 inicializao a quente 250 iniciar a execuo 61 Iniciar e selecionar sistema 251 Iniciar sem o software do sistema 247 Instalar o sistema 247 instncia de dados 137 instrues, trabalhando com 181 J Janela Manobrar 87 L lado direito 221 lado esquerdo 221 limpar a tela 241 logoff, logon 258 logon 258 M Manobra 40 Manobrar, Direes do joystick 91 Manobrar, Orientao da ferramenta 93 memria de programa 161 Memria USB 76 modo automtico 282 modo manual 287 mdulos, trabalhando com 165 Movimento incremental 130 P parmetros do sistema, editar 223 parar a execuo 61 personalizar 73 P-iniciar 253 Placa de Medio Serial, SMB 213 ponto central da ferramenta, TCP 104 Porta de Servio 276 porta de servio 276 Posio da calibrao 206 Principais peas do FlexPendant 56 programas, trabalhando com 149 R RAPID 42 rede 276 registro de eventos 237 Reiniciar o sistema 249 rolagem 71 rotinas, trabalhando com 170 S Selecionar unidade mecnica 89 Select system 249 Servidor DHCP 278 Sinais de E/S de segurana 44
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ndice Remissivo

sistema de coordenadas 301 superviso 231 T teclado virtual 69 teclas programveis 229 Tela do FlexPendant 58 TPU 56 tratamento de arquivos 76 U UAS, configurar modos de exibio 234 Unidade Teach 56 USB 76 X X-iniciar 251 Z zoom 71

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