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(c)Copyright 2004 ABB. Todos os direitos reservados. ABB Automation Technologies AB Robotics SE-721 68 Vsters Sucia
ndice Analtico
1.1 Sobre o captulo de Segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1.2 Apropriado para as normas de segurana do IRC5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3 Terminologia de segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.2.1 PERIGO - Verifique se a principal fonte de alimentao foi desligada! . . . . . . . . . . . . . 17 1.3.2.2 PERIGO - Os manipuladores mveis representam possibilidade de morte! . . . . . . . . . . 18 1.3.2.3 PERIGO - Manipulador sem freios de segurana dos eixos representam possibilidade de danos fatais! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.3 AVISO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.3.1 AVISO - A unidade sensvel ESD! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 1.3.4 O que uma parada de emergncia? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 1.3.5 O que uma parada de segurana?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 1.3.6 O que proteo? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 1.3.7 Dispositivo de ativao e botes Hold-to-run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4 Como lidar com uma emergncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4.1 Pare o sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 1.4.2 Libere os freios de segurana do rob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 1.4.3 Extino de incndio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 1.4.4 Recuperao a partir das paradas de emergncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 1.4.5 Retornar ao trajeto programado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.5 Trabalhando de modo seguro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.5.1 Viso geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 1.5.2 Para a sua prpria segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 1.5.3 Manuseio de terminal de mo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 1.5.4 Ferramentas de segurana. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 1.5.5 Segurana em modo de velocidade reduzida manual e velocidade total manual. . . . . . . . . . . . . . 35 1.5.6 Segurana no modo Automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 2 Aes 37
2.1 Sobre o captulo Aes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 2.2 Partida do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 2.3 Manobra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 2.4 Usando os programas RAPID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 2.5 Trabalhar com entradas e sadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 2.6 Backup e restaurao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 2.7 Executar na produo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 2.8 Atualizar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 2.9 Instalar opo de software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 2.10 Desligar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 2.11 Quando usar o FlexPendant e a ferramenta RobotStudioOnline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 2.12 Procedimento geral para solucionar problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 3 FlexPendant 55
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3.2.3.1 O que acontece ao conectar o FlexPendant?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 3.2.3.2 Conectando um FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 3.2.3.3 Desconectando um FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.2.4 Procedimentos bsicos no FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.2.4.1 Usando o teclado virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 3.2.4.2 Realizando rolagem e zoom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 3.2.4.3 Aplicativos do processo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.3 Personalizar o FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.3.1 Viso geral, personalizar o FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 3.3.2 Exibir informaes sobre o FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.4 menu ABB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 3.4.1 FlexPendant Explorer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.4.2.1 Entradas e sadas, E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.2.2 Simular e alterar valor do sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.2.3 Exibir um grupo de sinais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.2.4 Sinais de E/S de segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
77 78 79 80
3.4.3 Manobra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.4.3.1 Introduo manobra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 3.4.3.2 Manobras coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 3.4.3.3 Restries para manobrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 3.4.3.4 Janela Manobrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 3.4.3.5 Selecionar unidade mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 3.4.3.6 Selecionar modo de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 3.4.3.7 Definir a orientao da ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 3.4.3.8 Manobrar eixo por eixo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 3.4.3.9 Manobrar nas coordenadas da base. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 3.4.3.10 Manobrar nas coordenadas mundiais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 3.4.3.11 Manobrar nas coordenadas do objeto de trabalho. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 3.4.3.12 Manobrar nas coordenadas da ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 3.4.3.13 Selecionar ferramenta, objeto de trabalho e carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 3.4.3.14 Criar uma ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 3.4.3.15 Editar a declarao da ferramenta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 3.4.3.16 Editar dados da ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 3.4.3.17 Excluir uma ferramenta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 3.4.3.18 Configurar ferramentas fixas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 3.4.3.19 Definir o quadro de ferramentas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 3.4.3.20 Criar um objeto de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 3.4.3.21 Editar a declarao do objeto de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 3.4.3.22 Editar os dados do objeto de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 3.4.3.23 Excluir um objeto de trabalho. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 3.4.3.24 Definir o sistema de coordenadas do objeto de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 3.4.3.25 Criar uma carga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 3.4.3.26 Editar a declarao da carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 3.4.3.27 Editar os dados da carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 3.4.3.28 Excluir uma carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 3.4.3.29 Travar o joystick em direes especficas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 3.4.3.30 Movimento incremental para posicionamento preciso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 3.4.3.31 Como ler a posio exata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
3.4.4 Janela Produo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
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3.4.5.1 Dados do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 3.4.5.2 Exibir dados em tarefas, mdulos ou rotinas especficas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 3.4.5.3 Criar novas instncias de dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 3.4.5.4 Editando instncias de dados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 3.4.5.5 Excluir, alterar declarao de, copiar ou definir instncia de dados . . . . . . . . . . . . . . . . 144
3.4.6 Editor do programa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
3.4.6.1 Antes de iniciar a programao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 3.4.6.2 Criar um novo programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 3.4.6.3 Trabalhando com programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 3.4.6.4 Iniciar programas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 3.4.6.5 Executar o programa a partir de uma instruo especfica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 3.4.6.6 Parar programas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 3.4.6.7 Carregar, executar e parar programas de multitarefas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 3.4.6.8 Excluir programas da memria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 3.4.6.9 Excluindo programas do disco rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 3.4.6.10 Exibir um mdulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 3.4.6.11 Trabalhando com mdulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 3.4.6.12 Exibir uma rotina. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 3.4.6.13 Trabalhando com rotinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170 3.4.6.14 Executar uma rotina especfica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 3.4.6.15 Espelhando um programa, mdulo ou rotina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 3.4.6.16 Desligar bateria reserva durante transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179 3.4.6.17 Trabalhando com instrues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 3.4.6.18 Exemplo: Acrescente instrues de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189 3.4.6.19 Ocultar declaraes no cdigo do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190 3.4.6.20 Salvar o programa RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191 3.4.6.21 Ajustar sem movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194 3.4.6.22 Ajustar com movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
3.4.7 Backup e restaurao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
3.4.7.1 O que se salva no backup? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196 3.4.7.2 Fazer backup do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198 3.4.7.3 Restaurar o sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 3.4.7.4 Importante ao fazer backup! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
3.4.8 Calibrao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
3.4.8.1 Calibrao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203 3.4.8.2 Como verificar se o rob precisa de calibrao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205 3.4.8.3 Atualizar contadores de voltas com o FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206 3.4.8.4 Carregar dados da calibrao usando o FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209 3.4.8.5 Editar desvio de calibrao do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210 3.4.8.6 Procedimento de calibrao fina no FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 3.4.8.7 Memria da Placa de Medio Serial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213 3.4.8.8 Estrutura da base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
3.4.9 Painel de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
3.4.9.1 Painel de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 3.4.9.2 Alterar brilho e contraste. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220 3.4.9.3 Como comutar entre o lado esquerdo e direito do FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221 3.4.9.4 Configurao dos parmetros do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223 3.4.9.5 Alterar data e hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226 3.4.9.6 Configurar E/S mais comuns. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227 3.4.9.7 Alterar idioma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228 3.4.9.8 Teclas programveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229 3.4.9.9 Superviso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231 3.4.9.10 Configurar o sistema FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233 3.4.9.11 Tela sensvel ao toque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
ndice Analtico
3.4.10.1 Abrir e fechar o registro de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236 3.4.10.2 Trabalhando com registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237 3.4.10.3 Exibir uma mensagem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238 3.4.10.4 Excluir entradas de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239 3.4.10.5 Salvar entradas de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
3.4.11 Bloquear tela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
3.4.14.1 Viso geral de Reiniciar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245 3.4.14.2 Usando o aplicativo de reinicializao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247 3.4.14.3 Reiniciar e usar o sistema atual (inicializao a quente) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250 3.4.14.4 Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251 3.4.14.5 Reiniciar e excluir o sistema atual (C-iniciar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252 3.4.14.6 Reiniciar e excluir programas e mdulos (P-iniciar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253 3.4.14.7 Reiniciar e retornar para configuraes padro (I-iniciar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254 3.4.14.8 Reiniciar a partir dos dado do sistema salvos anteriormente (B-iniciar) . . . . . . . . . . . 255 3.4.14.9 Fazer reflash do firmware e FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
3.4.15 Fazer logoff e logon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
3.5.1 Barra de status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260 3.5.2 Exibir mensagens a partir dos programas RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261 3.5.3 Como posso consultar o que o sistema est fazendo no momento?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
3.6 menu Quickset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
4.2.1 Botes no FlexController . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274 4.2.2 Conectar um PC a uma porta de servio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276 4.2.3 Configurar a conexo de rede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
4.3 Modos operacionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
4.3.2.1 Sobre o modo Automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282 4.3.2.2 Partida no modo Automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283 4.3.2.3 Executar programas no modo Automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285 4.3.2.4 Comutar do modo Manual para o Automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
ndice Analtico
4.3.3.1 Sobre o modo Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287 4.3.3.2 Partida no modo Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288 4.3.3.3 Executar programas no modo Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289 4.3.3.4 Comutar para velocidade reduzida do modo Automtico para Manual . . . . . . . . . . . . . 290 4.3.3.5 Comutar para o modo velocidade total manual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291 5 Descries de termos e conceitos 293
5.1 Sobre o captulo Descries de termos e conceitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293 5.2 O que o RobotStudioOnline? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294 5.3 O que significa sistema de rob? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295 5.4 O que significa robs, manipuladores e posicionadores?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296 5.5 O que FlexController? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297 5.6 O que ferramenta? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298 5.7 O que significa ponto central da ferramenta? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299 5.8 O que significa objeto de trabalho? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300 5.9 O que um sistema de coordenadas? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301 5.10 O que significa modo manual? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306 5.11 O que significa modo Automtico? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307 5.12 O que um aplicativo RAPID? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308 5.13 A estrutura de um aplicativo RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309 5.14 O que uma matriz de dados? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311 5.15 O que um registro de eventos? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
ndice Analtico
Viso geral
Viso geral
Sobre este manual Este manual contm instrues para as operaes dirias dos sistemas de rob baseados em IRC5 empregando um FlexPendant. Utilizao Este manual deve ser usado durante a operao. Quem deve ler este manual? Este manual indicado para: operadores tcnicos em produto tcnicos em servio programadores de rob
Como ler o manual do operador O Manual do operador est estruturado em cinco captulos. Captulo
1 2 3
Ttulo
Segurana Aes FlexPendant
Contedo
Instrues e avisos de segurana. Breve introduo e instrues passo a passo para as tarefas mais comuns. Descrio das partes e funes do FlexPendant. Este captulo o mais extenso contendo instrues de operao. Descrio das funes e botes fora dos mdulos de controle e acionamento.
4 5
Controller
familiarizar-se com os conceitos descritos em Guia de introduo - IRC5 e RobotStudioOnline. ser treinado em operao de robs.
ID do documento
3HAC021313-001
Product manual, references - IRC5 3HAC021313-001 (Manual do produto, informaes de referncia - IRC5) Manual do Operador - IRC5 com FlexPendant 3HAC16590-6
Viso geral
Referncia
Operators manual - RobotStudio (Manual do operador - RobotStudioOnline) Guia de introduo - IRC5 e RobotStudioOnline Trouble shooting manual - IRC5 (Manual de soluo de problemas - IRC5) Technical reference manual - System parameters Manual de referncia tcnica - Parmetros do sistema
Online
ID do documento
3HAC18236-1 3HAC021564-006 3HAC020738-001 3HAC17076-1
Revises Reviso
A
Descrio
Primeira edio. IRC5 M2004. Liberado com 5.04. Segunda edio. Liberado com 5.05.
10
Manual do produto, informaes de referncia Manuais do RobotWare Os manuais a seguir descrevem o software do rob em geral e contm informaes de referncia relevantes: Viso Geral do RAPID: Uma viso geral da linguagem de programao do RAPID. Primeira parte do manual de referncia do RAPID : Descrio de todas as instrues do RAPID. Segunda parte do manual de referncia do RAPID : Descrio de todas as funes do RAPID e tipos de dados. Manual de referncia tcnica - Parmetros do sistema: Descrio dos parmetros do sistema e fluxo dos trabalhos de configurao. As informaes de referncia (nmeros dos artigos para a documentao mencionada no manual do Produto, procedimentos, listas de ferramentas, normas de segurana) Lista de peas Encartes, vistas explodidas Diagramas dos circuitos
11
Manuais do aplicativo Aplicativos especficos (por exemplo, opes de software ou hardware) so descritos nos Manuais do aplicativo. O manual do aplicativo pode descrever um ou diversos aplicativos. O manual do aplicativo geralmente contm informaes sobre: Manuais do operador Este grupo de manuais tem destina-se queles que esto tendo seu primeiro contato operacional com o rob, por exemplo, operadores de clulas de produo, programadores e responsveis tcnicos. O grupo de manuais inclui: Manual do Operador - IRC5 com FlexPendant Manual do Operador - RobotStudioOnline Manual de Resoluo de Problemas para o controlador e o rob O propsito do aplicativo (o que ele faz e quando ele til) O que est includo (por exemplo, cabos, placas de E/S, instrues do RAPID, parmetros do sistema) Como usar o aplicativo Exemplos de como usar o aplicativo
12
1 Segurana
1.1. Sobre o captulo de Segurana
1 Segurana
1.1. Sobre o captulo de Segurana
Introduo segurana Este captulo explica os princpios e procedimentos a serem usados quando um rob ou o sistema de rob for operado. No explica como projetar procedimentos de segurana ou instalar equipamentos relacionados segurana. Esses tpicos esto nos Manuais do Produto, fornecido com o sistema do rob.
13
1 Segurana
1.2. Apropriado para as normas de segurana do IRC5
Descrio
Segurana da maquinaria, terminologia Segurana da maquinaria, especificaes tcnicas Segurana da maquinaria, peas dos sistemas de controle relacionadas segurana Manipulao de robs industriais, segurana Equipamentos eltricos de mquinas industriais EMC, emisso tpica EMC, imunidade genrica
Norma
IEC 204-1 IEC 529
Descrio
Equipamentos eltricos de mquinas industriais Nveis de proteo oferecidos pelos anexos
Norma
ISO 10218 ISO 9787
Descrio
Manipulao de robs industriais, segurana Manipulao de robs industriais, coordenao de sistemas e movimentos
Norma
ANSI/RIA 15.061999 ANSI/UL 1740-1998 (opo) CAN/CSA Z 434-03 (opo)
Descrio
Requisitos de segurana para robs industriais e sistemas do rob Norma de segurana para robs e equipamentos do rob Robs industriais e sistemas do rob - Requisitos gerais de segurana
14
1 Segurana
1.3.1. Avisos de segurana, geral
Nveis de perigo A tabela abaixo define as legendas que especificam os nveis de perigo usados neste manual.
Smbolo
Designao
PERIGO
Significado
Avisa que um acidente ocorrer se as instrues no forem seguidas, resultando em ferimentos graves ou na morte e/ou danos graves ao produto. Ele se aplica a avisos de perigo devido a, por exemplo, contato com unidades eltricas de alta voltagem, risco de exploso ou fogo, risco de gases venenosos, risco de esmagamento, impacto, queda de alturas, etc. Avisa que um acidente pode ocorrer se as instrues no forem seguidas, resultando em ferimentos graves, possivelmente fatais e/ou grandes danos ao produto. Ele se aplica a avisos de perigo devido a, por exemplo, contato com unidades eltricas de alta voltagem, risco de exploso ou fogo, risco de gases venenosos, risco de esmagamento, impacto, queda de alturas, etc. O smbolo de eletrocuo ou choque eltrico indica perigos eltricos que podem resultar em danos pessoais graves ou morte.
danger
AVISO
warning
CHOQUE ELTRICO
Electrical shock
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1 Segurana
1.3.1. Avisos de segurana, geral
Smbolo
Designao
CUIDADO
Significado
Avisa que pode ocorrer um acidente se as instrues no forem seguidas, que pode resultar em leses e/ou danos no produto. Ele tambm se aplica a avisos de riscos que incluem queimaduras, leses nos olhos, leses na pele, leses nos ouvidos, esmagamento ou escorregamento, tropees, queda de alturas, etc. Alm disso, ele se aplica a avisos que incluem requisitos de funcionamento quando instalar ou remover equipamento, onde existe risco de danos no produto ou de quedas. O smbolo de descarga eletrosttica (ESD) indica perigos eletrostticos que podem resultar em srios danos ao produto
caution
NOTA
Note
DICA
Os smbolos de Dica levam voc at instrues especficas, local onde encontrar informaes adicionais ou como realizar uma determinada operao de modo mais fcil.
Tip
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1 Segurana
1.3.2.1. PERIGO - Verifique se a principal fonte de alimentao foi desligada!
1.3.2. PERIGO 1.3.2.1. PERIGO - Verifique se a principal fonte de alimentao foi desligada!
Geral Trabalhar com alta voltagem representa possibilidade de morte. Pessoas sujeitas alta voltagem podem sofrer de parada cardaca, leses por queimadura ou outros danos graves. Para evitar esses perigos, no continue trabalhando antes de elimin-lo de acordo com os detalhes abaixo. Eliminao Etapa Ao
1. Desligue o interruptor principal no Mdulo de Controle.
Informao/ilustrao
xx0400000978
en0400001017
17
1 Segurana
1.3.2.2. PERIGO - Os manipuladores mveis representam possibilidade de morte!
Informao/ilustrao
Antes de tentar colocar o manipulador para Equipamentos de parada de funcionar, verifique se todos os emergncia, como portes, tapetes de equipamentos de parada de emergncia contato, cortinas de luz, etc. foram corretamente instalados e conectados. Sempre que possvel, use o boto Hold-torun. Esse boto usado no modo Manual, no no Automtico. Certifique-se de que no h pessoas na rea de trabalho do manipulador antes de pressionar o boto Iniciar. Como usar o controle Hold-to-run no RobotWare 5.0 est detalhado na seo Como usar o boto Hold-to-run na pgina 59 no Manual do Operador, IRC5.
2.
3.
18
1 Segurana
1.3.2.3. PERIGO - Manipulador sem freios de segurana dos eixos representam possibilidade de danos
1.3.2.3. PERIGO - Manipulador sem freios de segurana dos eixos representam possibilidade de danos fatais!
Descrio Como o sistema de brao do manipulador bastante pesado, especialmente nos modelos de manipuladores maiores, ser perigoso se os freios de segurana forem desconectados, estiverem com defeito, gastos ou, de algum modo, dados como no operacionais. Por exemplo, um sistema de brao IRB 7600 deformado pode matar ou causar danos graves em uma pessoa que esteja debaixo dele. Procedimento Etapa Ao
1. Se voc suspeitar de que os freios de segurana no esto funcionando, prenda o sistema de brao do manipulador de algum outro modo antes de trabalhar sobre ele. Se voc considerar intencionalmente que os freios de segurana no funcionam conectando um fornecimento de tenso externo, ser preciso ter o mximo de cuidado! NUNCA permanea dentro da rea de trabalho do manipulador quando desativar os freios de segurana, a menos que o sistema de brao esteja sustenado por outros meios!
Informao/ilustrao
As especificaes de peso, etc., podem ser encontradas no Manual do Produto de cada modelo do manipulador. Como conectar corretamente um fornecimento de tenso externo est detalhado no Manual do Produto de cada modelo do manipulador.
2.
19
1 Segurana
1.3.3.1. AVISO - A unidade sensvel ESD!
Obs.
preciso testar as pulseiras com freqncia para garantir que no esto danificadas e funcionam corretamente.
2. 3.
Use uma esteira de proteo contra Ela deve ser aterrada por meio de uma ESD. resistor limitador de corrente. Use um tapete de mesa dissipador. Ele deve proporcionar uma descarga controlada de voltagens estticas e precisa ser aterrado.
Localizao do boto de pulseira O boto da pulseira est localizado no computador, no mdulo de controle, como mostra a ilustrao abaixo.
xx0400001061
boto da pulseira
20
1 Segurana
1.3.3.1. AVISO - A unidade sensvel ESD!
Monte a pulseira A figura ilustra como a pulseira ESD montada no gabinete do controlador.
xx0400001055
A B C
A pulseira se prende a um boto ao lado do console de controle. Quando no estiver sendo usada, a pulseira fica na unidade de fonte de alimentao. Unidade de fonte de alimentao
21
1 Segurana
1.3.4. O que uma parada de emergncia?
A preferncia pelas paradas controladas, pois elas minimizam as aes necessrias para retornar o sistema do rob para o modo de produo. Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para verificar a configurao do sistema do rob. Classificao das paradas As normas de segurana que determinam a automao e os equipamentos do rob definem as categorias s quais cada tipo de parada se aplica: Se a parada for...
no controlada controlada
Dispositivos de parada de emergncia Em um sistema de rob, existem vrios dispositivos de parada de emergncia que podem ser operados para alcanar uma parada de emergncia. H botes de parada de emergncia disponveis no FlexPendant e no mdulo de controle. Tambm podem existir outros tipos de paradas de emergncia no seu rob. Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para verificar a configurao do sistema do rob.
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1 Segurana
1.3.5. O que uma parada de segurana?
A preferncia pelas paradas controladas, pois elas minimizam as aes necessrias para retornar o sistema do rob para o modo de produo. Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para verificar a configurao do sistema do rob. Classificao das paradas As normas de segurana que determinam a automao e os equipamentos do rob definem as categorias s quais cada tipo de parada se aplica: Se a parada for...
no controlada controlada
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1 Segurana
1.3.6. O que proteo?
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1 Segurana
1.3.7. Dispositivo de ativao e botes Hold-to-run
25
1 Segurana
1.4.1. Pare o sistema
xx0300000449
xx0300000450
Outros dispositivos de parada de emergncia possvel que o projetista da fbrica tenha colocado dispositivos de parada de emergncia adicionais em locais convenientes. Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para localiz-los.
26
1 Segurana
1.4.2. Libere os freios de segurana do rob
Um dano menor poder facilmente passar a srio se as conseqncias no forem consideradas. PERIGO! Liberar os freios uma ao perigosa que pode causar ferimentos e danos propriedade. Ela dever ser realizada com muito cuidado e somente quando totalmente necessria. Freios liberados Etapa Ao
1. 2. 3. 4. Se necessrio, use uma ponte rolante, empilhadeira ou equipamento similar para assegurar os braos do rob. Certifique-se de que o rob recebe energia. Uma vez mais, verifique se o dano aos objetos enroscados no aumenta com a liberao dos freios. Pressione o boto de liberao de freio apropriado para liber-lo.
27
1 Segurana
1.4.3. Extino de incndio
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1 Segurana
1.4.4. Recuperao a partir das paradas de emergncia
en0400000920
Boto Motors On
DICA! Precisa informar-se sobre como confirmar erros? Este ponto est descrito no tpico Como confirmar erros e avisos.
3HAC 16590-6 Reviso: A 29
1 Segurana
1.4.5. Retornar ao trajeto programado
30
1 Segurana
1.5.1. Viso geral
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1.5.2. Para a sua prpria segurana
FlexPendant desconectado Sempre mantenha um FlexPendant desconectado protegido de qualquer controlador ou clula do rob para evitar que uma unidade desconectada seja usada ao tentar parar o rob em uma situao perigosa. CUIDADO! Um FlexPendant desconectado deve ser armazenado de forma a no ser confundido em estar conectado ao controlador. Personalize as conexes do FlexPendant Qualquer que seja o meio de conexo, o FlexPendant, exceto atravs dos cabos fornecidos e o seu conector padro, no deve considerar o boto de parada de emergncia inativo. Sempre teste o boto de parada de emergncia para certificar-se do seu funcionamento, se for usado um cabo de conexo personalizado. Painis de acesso do controlador Os painis de acesso devem ser abertos somente por pessoal de servio treinado. No h peas dentro para o uso de outros. PERIGO! Perigo de choques eltricos ou queimadura Alta voltagem dentro do gabinete do controlador. O rob e outros equipamentos na clula tambm so fornecidos com alta voltagem.
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1 Segurana
1.5.3. Manuseio de terminal de mo
Etapa Ao
1. Desligue a fonte de alimentao antes de abrir a rea de entrada de cabos do FlexPendant. Caso contrrio, os componentes podero ser destrudos ou podero ocorrer sinais no identificados. Verifique para que ningum tropece no cabo para evitar que o dispositivo caia no cho. Tenha cuidado para no esmagar e, assim, danificar o cabo com qualquer objeto. No deixe o cabo sobre cantos vivos porque isso poder danificar o seu revestimento. Quando o dispositivo no estiver em uso, guarde-o, pendurando-o no suporte da parede. Nunca use objetos com ponta (exemplo, chave de fenda) para operar a tela sensvel ao toque. Isso poder danific-la.
2. 3. 4. 5. 6.
CUIDADO! Um FlexPendant desconectado deve ser armazenado de forma a no ser confundido em estar conectado ao controlador. Descarte de materiais Observe as leis do seu pas quando descartar componentes eletrnicos! Ao trocar componentes que possuem bateria, providencie o descarte da bateria de forma apropriada! Uso incorreto previsvel do dispositivo de ativao Uso incorreto previsvel significa que no se permite determinar o dispositivo de ativao na posio de ativao. O uso incorreto previsvel desse dispositivo deve ser limitado. Ao liberar e depois pressionar novamente o dispositivo de ativao, espere at o sistema ir ao estado Motors Off antes de pressionar de novo. Caso contrrio, aparecer uma mensagem de erro.
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1 Segurana
1.5.4. Ferramentas de segurana
Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para verificar a configurao do sistema do rob e a localizao dos mecanismos de proteo, bem como o seu funcionamento. Superviso da segurana Os mecanismos de parada de emergncia e de proteo so supervisionados para que o controlador possa detectar qualquer falha e o rob seja parado at que o problema seja solucionado. Funes internas de parada de segurana O controlador monitora continuamente o funcionamento do hardware e software. Se algum problem ou erro for detectado, o rob ficar parado at que o problema seja resolvido.
Se a falha for...
...ento...
simples e puder ser facilmente emite-se uma simples parada do programa (SYSSTOP). resolvido menor e puder ser resolvido um SYSHALT ser emitido levando a uma parada de segurana.
grave, por exemplo, quebra de um SYSFAIL ser emitido levando a uma parada de hardware emergncia. O controlador deve ser reiniciado para retornar operao normal.
Restrio do espao mximo do rob O espao mximo do rob pode ser limitado por paradas fsicas, funes do software, ou uma combinao de ambos. Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para verificar a configurao do sistema do rob.
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1.5.5. Segurana em modo de velocidade reduzida manual e velocidade total manual
No modo Manual, preciso pressionar o dispositivo de ativao para ativar os motores do rob. O que significa modo de velocidade total manual? No modo de velocidade total manual, o sistema do rob pode ser controlado pelo FlexPendant ou parcialmente controlado pelo RobotStudioOnline e funcionar em velocidade total. Esse modo usado para testar programas. Velocidade operacional No modo de velocidade reduzida manual, o rob pode ser operado (movido) somente em velocidade reduzida, 250 mm/s ou mais lento. Voc sempre deve operar em velocidade manual ao trabalhar no espao protegido. No modo de velocidade total manual, o rob se move em velocidade programada. O modo de velocidade total manual deve ser usado somente enquanto o pessoal estiver fora do espao protegido e somente por pessoal especificamente treinado, com especial ateno aos riscos envolvidos. Mecanismos de proteo ignorados Todos os mecanismos de parada protegida em Modo Automtico (AS) so ignorados enquanto estiver funcionando no modo Manual. O dispositivo de ativao No modo Manual, os motores do rob so ativados pelo dispositivo de ativao no FlexPendant. Dessa forma, o rob poder se mover somente enquanto o dispositivo estiver pressionado. O dispositivo de ativao foi projetado para voc pressionar o seu boto de presso somente pela metade para ativar os motores do rob. Quando o rob estiver nas posies totalmente para fora e totalmente para dentro, ele no ir mover-se. O boto Hold-to-run O boto Hold-to-run permite executar um programa no modo Manual, por exemplo, para verificar a qualidade de um processo. Observe se a manobra no exige o boto Hold-to-run, independentemente do modo operacional.
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1 Segurana
1.5.6. Segurana no modo Automtico
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2 Aes
2.1. Sobre o captulo Aes
2 Aes
2.1. Sobre o captulo Aes
Viso geral Este captulo contm breves procedimentos que detalham uma srie de aes tpicas que um usurio comum pode executar. Ele tambm contm muitas referncias a informaes detalhadas sobre os mesmos assuntos. A breve informao dada deve ser usada diretamente por usurios experientes, enquanto as referncias podem ser mais adequadas aos novatos e com a finalidade de treinamento. Mais informaes Note que poder haver mais informaes disponveis do que a mencionada no procedimento. Informaes sobre: um boto ou menu especfico est detalhado no captulo Controller na pgina 273 para tarefas executadas com os controles no gabinete do controlador. como realizar uma tarefa especfica est detalhado na seo FlexPendant na pgina 55 para tarefas executadas com os controles no FlexPendant.
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2 Aes
2.2. Partida do sistema
Informaes
As instalaes mecnicas e as conexes eltricas entre o manipulador e o gabinete do controlador esto descritas no Manual do Produto do rob e do controlador, respectivamente.
2.
Assegure-se de que os circuitos de Como conectar os circuitos de segurana do sistema estejam segurana est detalhado no Manual do adequadamente conectados clula do Produto do rob. rob ou h conexes de jumper instaladas (se exigidas). Conectar o FlexPendant ao gabinete do O FlexPendant e suas principais partes e controlador. funes esto detalhadas na seo O que FlexPendant? na pgina 56 Como conectar o FlexPendant ao gabinete est detalhado na seo Conectando um FlexPendant na pgina 67 Ligue o interruptor. Use o interruptor principal no mdulo de controle.
3.
4.
38
2 Aes
2.2. Partida do sistema
Etapa Ao
5. Se o controlador ou o manipulador tiver sido substitudo por peas de reposio, assegure-se de que os valores de calibrao, os contadores de voltas e os nmeros seriais estejam atualizados corretamente.
Informaes
Normalmente, somente os contadores de voltas exigem atualizao, o que dever ser executado conforme detalhado na seo Atualizar contadores de voltas com o FlexPendant na pgina 206. Se necessrio, transfira dos dados de calibrao da placa de medio serial conforme detalhado na Memria da Placa de Medio Serial na pgina 213 para sistemas sem a opo AbsAcc. Se necessrio, digite os dados da calibrao conforme detalhado em Carregar dados de calibrao para sistemas com a opo AbsAcc. Descrito em detalhes na seo Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar) na pgina 251.
6.
Esta etapa somente exigida se o sistema do rob for conectado a uma rede. Execute um X-iniciar. O Aplicativo de Reinicializao iniciado. Esta etapa somente exigida se o sistema do rob for conectado a uma rede. Use o aplicativo de reinicializao para: configurar o endereo de IP do gabinete do controlador configurar as conexes de rede selecionar o sistema reiniciar o sistema O sistema reiniciado. Instalar RobotStudioOnline em um PC.
7.
Como usar o aplicativo de reinicializao est detalhado na seo Usando o aplicativo de reinicializao na pgina 247. Nesse ponto, um nico sistema estar disponvel.
8.
Proceda conforme detalhado na seo Instalando RobotStudioOnline ou no Manual do Operador RobotStudioOnline. RobotStudioOnline usado para criar um sistema para ser executado no controlador, mas nesse ponto (antes da primeira partida) um sistema j est instalado pelo fabricante.
9.
Conecte o controlador a um PC (atravs Proceda conforme detalhado na seo da porta de servio) ou rede (se Conectar um PC a uma porta de servio usada). na pgina 276. Tambm consulte a seo Configurar a conexo de rede na pgina 278. Proceda conforme detalhado na seo Acessar um controlador a partir do RobotStudioOnline ou no Manual do Operador - RobotStudioOnline.
11. Reiniciar o controlador. 12. O rob agora est pronto para operao.
39
2 Aes
2.3. Manobra
2.3. Manobra
Pr-condies Esta instruo detalha as principais etapas para manobrar o rob. Note que poder haver mais informaes disponveis do que a mencionada no procedimento. Captulos Controller na pgina 273 e FlexPendant na pgina 55 no Manual do Operador IRC5 com FlexPendant ou captulo Procedimentos detalhados no Guia de introduo - IRC5 e RobotStudio Online com informaes detalhadas sobre como usar o sistema. Manobra O termo Manobra est descrito na seo Introduo manobra na pgina 84. Etapa Ao
1. possvel manobrar o rob nas seguintes condies: O sistema foi iniciado conforme detalhado neste manual. nenhuma operao programada est funcionando o sistema est no modo Manual. o dispositivo de ativao est pressionado e o sistema est no estado Motors On
Informao
O estado Motors On est descrito na seo Modo operacional presente na pgina 280. O modo Manual est descrito na seo Sobre o modo Manual na pgina 287. Partida no modo Manual est descrita na seo Partida no modo Manual na pgina 288. Como comutar para o modo Manual est detalhado na seo Comutar para velocidade reduzida do modo Automtico para Manual na pgina 290.
2.
Muitas unidades mecnicas conectadas Como determinar qual unidade ao controlador podem ser manobradas. mecnica manobrar est detalhado na seo Selecionar unidade mecnica na pgina 89. possvel manobrar o rob de vrias maneiras, em diferentes sistemas coordenados. Primeiramente, determine como deseja a manobra. A diferena entre diferentes tipos de manobra est detalhada na seo Introduo manobra na pgina 84. Como manobrar o rob, eixo por eixo, est detalhado na seo Manobrar eixo por eixo na pgina 94. possvel manobrar o rob em: Manobrar nas coordenadas da base na pgina 96 Manobrar nas coordenadas da ferramenta na pgina 101 Manobrar nas coordenadas mundiais na pgina 97 Manobrar nas coordenadas do objeto de trabalho na pgina 99 O contedo do menu Quickset est descrito na seo menu Quickset na pgina 263.
3.
4.
Aps selecionar um manipulador, os seus eixos podero ser manobrados de diferentes maneiras. Para selecionar essas maneiras, use o menu QuickSet.
40
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2.3. Manobra
Etapa Ao
5. Defina a faixa de trabalho para o(s) rob(s), bem como para qualquer outra parte do equipamento trabalhando na clula do rob.
Informao
A faixa de trabalho do rob definida pelos parmetros do sistema. Consulte a seco Configurao dos parmetros do sistema na pgina 223 ou Manual de referncia tcnica - Parmetros do sistema. O FlexPendant e suas vrias partes e sees esto descritos na seo O que FlexPendant? na pgina 56. O joystick e como mapear suas direes esto detalhados na seo Selecionar modo de movimento na pgina 91. Como impedir que o manipulador se movimente em determinadas direes enquanto manobrado est detalhado na seo Travar o joystick em direes especficas na pgina 128. Pode haver restries em como manobrar; consulte a seo Restries para manobrar na pgina 86. Como manobrar vrios manipuladores est detalhado na seo Manobras coordenadas na pgina 85.
6.
7.
Em alguns casos, possvel manobrar mais de um manipulador simultaneamente. Isso exige a instalao da opo MultiMove.
41
2 Aes
2.4. Usando os programas RAPID
Informaes
Para comear, crie um programa RAPID. Como criar um programa RAPID est detalhado na seo Criar um novo programa na pgina 148. Editar seu programa. Proceda conforme os detalhes nas sees: Exemplo: Acrescente instrues de movimento na pgina 189 Trabalhando com instrues na pgina 181
2.
3.
Para simplificar a programao e manter O conceito do mdulo est descrito na uma viso geral do programa, voc pode seo A estrutura de um aplicativo dividi-lo em mais de um mdulo. RAPID na pgina 309. Como exibir, acrescentar ou excluir um mdulo est detalhado na seo Trabalhando com mdulos na pgina 165. Para simplificar a programao, divida o O conceito de rotina est descrito na mdulo em mais de uma rotina. seo A estrutura de um aplicativo RAPID na pgina 309. Como acrescentar ou excluir uma rotina est detalhado na seo Trabalhando com rotinas na pgina 170. Como executar uma rotina est especificado na seo Executar uma rotina especfica na pgina 175. Durante a programao, possvel trabalhar com: Ferramentas Objetos de trabalho Cargas Quadros de ferramentas Leia tambm as seguintes sees: Criar uma ferramenta na pgina 104 Criar um objeto de trabalho na pgina 115 Criar uma carga na pgina 123 Definir o quadro de ferramentas na pgina 113
4.
5.
42
2 Aes
2.4. Usando os programas RAPID
Etapa Ao
6. Com base nos quatro elementos especificados acima, a execuo do programa poder automaticamente ser deslocada para melhor adaptar-se, por exemplo, s ferramentas j que elas se desgastam, etc. Para lidar com possveis erros que possam ocorrer durante a execuo do programa, crie um identificador de erro. Depois de concluir o programa real RAPID, ser preciso test-lo antes de coloc-lo em servio.
Informaes
7.
8.
Proceda conforme os detalhes nas sees: Executar programas no modo Manual na pgina 289 Iniciar e parar a execuo na pgina 61 Executar instruo por instruo na pgina 62 Executar uma rotina especfica na pgina 175 Executar o programa a partir de uma instruo especfica na pgina 156 O teste do programa aparece em mais lugares neste manual. Consulte tambm as pginas de ndice! Como ajustar sem movimentaro manipulador est detalhado na seo Ajustar sem movimento na pgina 194. Como ajustar enquanto movimenta o manipulador est detalhado na seo Ajustar com movimento na pgina 195. Consulte Excluir programas da memria na pgina 161. Consulte tambm Excluindo programas do disco rgido na pgina 163.
9.
Depois de testar a execuo do programa RAPID, ele poder exigir a alterao ou o ajuste dos caminhos ou das posies de TCP.
Executar o programa Este procedimento especifica como usar um programa RAPID existente. Etapa Ao
1. 2. Carregar um programa existente.
Informaes
Descrito na seo Iniciar programas na pgina 154.
Depois de carregado o programa, inicie a Descrito na seo Iniciar programas na sua execuo. pgina 154 e em Carregar, executar e parar programas de multitarefas na pgina 159. Ao iniciar a execuo do programa, possvel escolher entre executar o programa uma vez ou execut-lo continuamente. O programa poder ser interrompido depois de concluda a sua execuo. Proceda conforme os detalhes na seo Parar programas na pgina 158. 43
3.
4.
2 Aes
2.5. Trabalhar com entradas e sadas
Informao
Para criar os sinais de E/S, use os parmetros do sistema. Consulte a seo Configurao dos parmetros do sistema na pgina 223. A configurao do sistema feita quando ele criado. Como configurar o sistema est detalhado no Manual do Operador - RobotStudioOnline. Proceda conforme os detalhes na seo Entradas e sadas na pgina 77. Proceda conforme os detalhes na seo Entradas e sadas na pgina 77. Proceda conforme os detalhes na seo Entradas e sadas na pgina 77. Proceda conforme os detalhes na seo Entradas e sadas na pgina 77. A explicao de sinais est detalhada na Sinais de E/S de segurana na pgina 80 Proceda conforme os detalhes na seo Simular e alterar valor do sinal na pgina 78
2.
preciso configurar o sistema para ativar as funes de E/S antes de usar qualquer entrada ou sada. Voc pode definir um valor para uma sada digital especfica. Voc pode definir um valor para uma sada analgica especfica. Voc pode exibir o status de uma entrada digital especfica. Voc pode exibir o status de uma entrada analgica especfica. Sinais de segurana. Como editar uma E/S.
3. 4. 5. 6. 7. 8.
44
2 Aes
2.6. Backup e restaurao
45
2 Aes
2.7. Executar na produo
Informao
2.
3.
Como carregar um programa est descrito em Trabalhando com programas na pgina 149.
4.
Antes de iniciar o programa, escolha um Como escolher um modo est descrito modo de incio no FlexController. na seo Comutar do modo Manual para o Automtico na pgina 286. Para iniciar, pressione o boto Iniciar no Os botes do hardware do FlexPendant FlexPendant. esto descritos em O que FlexPendant? na pgina 56 O sistema do controlador se comunica com o operador atravs de mensagens exibidas na tela do FlexPendant. As mensagens podem ser de eventos ou instrues do RAPID, por exemplo, TPWrite. As mensagens de evento descrevem um evento que ocorre no sistema e salvo em um registro de eventos. No modo Manual, a funo Modificar Posio permite que o operador ajuste as posies do rob em um programa RAPID. Em um processo de produo, possvel parar o rob. Na janela Produo, possvel supervisionar o processo em andamento. Os conceitos bsicos esto descritos na seo Registro de eventos na pgina 236. As instrues do RAPID TPReadFK e TPWrite esto descritas no Primeira parte do manual de referncia do RAPID, instrues.
5.
6.
7.
Como modificar uma posio est descrito na seo Ajustar com movimento na pgina 195 e em Ajustar sem movimento na pgina 194 Como parar a produo est descrito na seo Parar programas na pgina 158 A janela Produo est descrita na seo Janela Produo na pgina 134 Como fazer logon est descrito na seo Fazer logoff e logon na pgina 258
8. 9.
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2 Aes
2.8. Atualizar
2.8. Atualizar
Pr-condies Esta instruo detalha as principais etapas exigidas para atualizar corretamente o sistema. Atualizar significa alterar hardware, por exemplo, trocar uma placa de circuito por verses mais recentes, bem como carregar um software com verses posteriores. Note que poder haver mais informaes disponveis do que a mencionada no procedimento. Captulos Controller na pgina 273 e FlexPendant na pgina 55 no Manual do operador IRC5 com FlexPendant ou captulo Procedimentos detalhados em Guia de introduo - IRC5 e RobotStudioOnline com informaes detalhadas sobre como usar o sistema. Atualizar Etapa Ao
1. Ao trocar placas de circuito, comobarramentos, placas de E/S, etc., por verses mais novas, o sistema automaticamente far o reflash da unidade.
Informaes
O que acontece durante o reflash est detalhado na seo Fazer reflash do firmware e FlexPendant na pgina 256.
xx0100000003
Durante o reflash, o sistema poder ser reiniciado vrias vezes e vital que ele no seja desligado nem o processo automtico seja interrompido, de forma alguma. 2. Ao atualizar o rob ou o controlador mecanicamente, em geral as instrues so fornecidas com o kit. Caso no sejam, encontre informaes teis na seo Reparar do Manual do Produto do equipamento em questo. Quando atualizar o software do sistema, este dever ser alterado para refletir as adies. Ser preciso uma nova chave de licena para acessar a funcionalidade adicional. Como modificar um sistema existente est detalhado na seo Como modificar um sistema no Manual do operador RobotStudioOnline. Como criar um novo sistema est detalhado na seo Criar um novo sistema no Manual do operador RobotStudioOnline. Como obter uma nova chave de licena est detalhada na seo Obter e instalar uma chave de licena para o RobotStudioOnline no Manual do operador - RobotStudioOnline.
3.
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2.9. Instalar opo de software
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2 Aes
2.10. Desligar
2.10. Desligar
Desligar Esta seo descreve como desligar o sistema e a alimentao de energia. Para desligar o sistema sem desligar a alimentao de energia, voc normalmente precisa apenas fazer logoff. Este procedimento est descrito na seco Fazer logoff e logon na pgina 258. Etapa Ao
1. 2. 3. Parar todos os programas em execuo. Para desligar o sistema, use o interruptor Ligar/Desligar no FlexController. Para proteger o FlexPendant, voc pode Como desconectar o FlexPendant do desconect-lo e aguard-lo quando o controlador est detalhado na seo sistema for desligado. Desconectando um FlexPendant na pgina 68.
Informaes
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2 Aes
2.11. Quando usar o FlexPendant e a ferramenta RobotStudioOnline
Exibir e salvar os registros de RobotStudio Online ou o FlexPendant. evento do controlador. Fazer backup do software do RobotStudio Online. controlador para os arquivos de um PC ou de um servidor. Fazer backup do software do controlador para arquivos no controlador O FlexPendant.
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2.11. Quando usar o FlexPendant e a ferramenta RobotStudioOnline
Programar um rob
Para... Criar ou editar os programas do rob de um modo flexvel. Isto adequado para programas complexos com um lote de sinais de E/S, sinais lgicos ou instrues de ao. Use... RobotStudio Online para criar a estrutura do programa e a maioria dos cdigos de origem e o FlexPendant para armazenar as posies do rob e fazer os ajustes finais no programa. Ao programar, o RobotStudioOnline fornece as seguintes vantagens: Um editor de texto otimizado para o cdigo RAPID, com autotexto e informaes de ponta de ferramenta sobre as instrues e parmetros. Verificar programa com o marcador de erros do programa. Fechar acesso configurao e edio de E/S.
Criar ou editar um programa O FlexPendant. do rob de um modo que d Ao programar, o FlexPendant fornece as seguintes suporte. Isto adequado para vantagens: programas constitudos em Lista de seleo de instrues sua maioria de instrues de Verificao e depurao do programa enquanto movimento. grava Possibilidade de criar posies do rob enquanto programa Acrescentar ou editar posies do rob. Modificar posies do rob. O FlexPendant. O FlexPendant.
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2.11. Quando usar o FlexPendant e a ferramenta RobotStudioOnline
Informaes relacionadas A tabela abaixo especifica quais manuais ler, quando executar as diversas tarefas relativas a: para obter detalhes, consulte o manual....
Operators manual - RobotStudioOnline (Manual do Operador - RobotStudioOnline)
Uso recomendado...
FlexPendant RobotStudioOnline
Nmero do documento
3HAC 18236-1
52
2 Aes
2.12. Procedimento geral para solucionar problemas
Falhas que geram mensagens de erro no FlexPendant O sistema de controle fornecido com software de diagnstico para facilitar a soluo dos problemas e reduzir o tempo fora de atividade. Todos os erros detectados pelo diagnstico so exibidos em linguagem simples com um nmero de cdigo no FlexPendant. Todas as mensagens de erro e do sistema so registradas em um registro comum que contm as ltimas 150 mensagens salvas. O acesso a esse registro feito atravs da barra de Status no FlexPendant. Para facilitar a soluo de problemas, importante seguir alguns princpios bsicos. Esses princpios esto especificados em Princpios de soluo de problemas no Manual de soluo de problemas - IRC5. Etapa Ao
1.
Informao
Leias as mensagens de erro exibidas no Como interpretar as mensagens est FlexPendant e siga as instrues detalhado na seo Viso geral, indicadas. mensagens do registro de eventos no Manual de soluo de problemas - IRC5. As informaes indicadas no FlexPendant foram suficientes para solucionar o problema? Se afirmativo; retome a operao. Se negativo; continue. Se relevante, verifique os LEDs das unidades. A descrio completa das unidades est na seo LEDs da unidade no Manual de soluo de problemas - IRC5, incluindo descrio dos prprios LEDs. Todos os nmeros de documentos relevantes esto especificados na seo Referncias de documentos, IRC5 no Manual de soluo de problemas - IRC5.
2.
3.
4.
5.
Providencie a substituio, o ajuste ou o Todos os nmeros de documentos conserto conforme os detalhes da relevantes esto especificados na seo instruo Reparar, se necessrio. Referncias de documentos, IRC5 no Manual de soluo de problemas - IRC5.
53
2 Aes
2.12. Procedimento geral para solucionar problemas
Falhas que NO geram mensagens de erro no FlexPendant Essas falhas no so detectadas pelo sistema de diagnstico e so tratadas de outras maneiras. A maneira como se observa o sintoma da falha influencia enormemente o tipo de falha. As instrues aparecem na seo Outros tipos de falhas no Manual de soluo de problemas IRC5. Para solucionar as falhas que NO geram mensagens de erro no FlexPendant, siga as etapas 3 e 4 do procedimento descrito em Falhas que geram mensagens de erro no FlexPendant na pgina 53.
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3 FlexPendant
3.1. Sobre o captulo FlexPendant
3 FlexPendant
3.1. Sobre o captulo FlexPendant
Viso geral Este captulo contm informaes sobre vrios controles no FlexPendant e as tarefas que podem ser executadas com eles. As descries seguem a mesma estrutura das funes nos menus do FlexPendant; por exemplo, as descries das funes de edio do programa esto no cabealho Editor do programa na pgina 147.
55
3 FlexPendant
3.2.1. O que FlexPendant?
en0300000586
A B 56
3 FlexPendant
3.2.1. O que FlexPendant?
C D E F
en0300000587
A B C D E F G H
Boto 1 programvel. Como definir sua funo est detalhado na seo Teclas programveis na pgina 229. Boto 2 programvel. Como definir sua funo est detalhado na seo Teclas programveis na pgina 229. Boto 3 programvel. Como definir sua funo est detalhado na seo Teclas programveis na pgina 229. Boto 4 programvel. Como definir sua funo est detalhado na seo Teclas programveis na pgina 229. boto INICIAR. Iniciar a execuo do programa. boto STEP BACKWARDS (BWD). Retrocede o programa em uma instruo. boto STEP FORWARDS (BWD). Avana o programa em uma instruo. boto STOP. Pra a execuo do programa.
57
3 FlexPendant
3.2.1. O que FlexPendant?
Elementos da tela sensvel ao toque A ilustrao mostra os elementos da tela sensvel ao toque do FlexPendant.
en0300000588
A B C D E F
menu ABB Barra de status ClientView boto Fechar barra de Tarefas menu Quickset
menu ABB O menu ABB contm programas, configuraes e aplicativos. Estes esto descritos na seo menu ABB na pgina 75. Barra de status A barra de Status exibe informaes sobre o sistema e mensagens. Estes esto descritos na seo Barra de status na pgina 260. ClientView O ClientView a rea principal para exibio das funes disponveis, onde os aplicativos so exibidos e usados. boto Fechar Tocar no boto Fechar, fecha a exibio ou o aplicativo aberto no momento. barra de Tarefas A barra de Tarefas exibe todas as exibies e aplicativos abertos. menu Quickset O menu Quickset contm atalhos para manobras e configuraes. Estes esto descritos na seo menu Quickset na pgina 263.
58 3HAC 16590-6 Reviso: A
3 FlexPendant
3.2.2.1. Como usar o boto Hold-to-run
3.2.2. Botes do hardware e botes no FlexPendant 3.2.2.1. Como usar o boto Hold-to-run
Quando usar o boto Hold-to-run Oboto Hold-to-run na parte traseira do FlexPendant usado para executar ou entrar em programas no modo de velocidade total manual. Existem dois botes idnticos usados para manter o FlexPendant na esquerda e na direita.
Modo operacional
Funo
Modo de velocidade reduzida Normalmente, o boto Hold-to-run no influencia o modo de manual velocidade reduzida manual. No entanto, para ativar esse modo, altere um parmetro do sistema. Modo de velocidade total manual Pressionar um dos botes Hold-to-run E pressionar o dispositivo de ativao permitem a execuo de um programa. Ele pode funcionar continuamente ou passo a passo. Ao soltar o boto Hold-to-run nesse modo faz com que o movimento do manipulador pare imediatamente, bem como a execuo do programa. Ao pression-lo novamente, a execuo ser retomada a partir dessa posio. Esse boto no usado no modo Automtico.
Modo automtico
Como usar o boto Hold-to-run Esta instruo detalha como usar o boto Hold-to-run no modo de velocidade total manual. Etapa Ao
1. 2. Pressione o dispositivo de ativao no FlexPendant. Escolha o modo de execuo usando as teclas de funo no FlexPendant: Iniciar (execuo contnua do programa) FWD (avano da execuo do programa passo a passo) BWD (retrocesso na execuo do programa passo a passo) Voc tambm pode selecionar o modo passo a passo; consulte a seo Executar instruo por instruo na pgina 62. Aguarde a caixa de alerta Hold-to-run. Pressione o boto Hold-to-run no FlexPendant para iniciar a execuo do programa. Se pressionar Iniciar, o programa continuar sendo executado enquanto o boto Hold-to-run estiver pressionado. Se FWD ou BWD for pressionado, o programa ser executado passo a passo alternativamente liberando e pressionando o boto Hold-to-run. Se o boto Hold-to-run for liberado, a execuo do programa ser interrompida. Se o boto Hold-to-run for pressionado novamente depois de liberado, a execuo do programa ser retomada a partir da posio em que foi liberada. possvel alterar o modo de execuo quando o boto Hold-to-run liberado e em seguida continuar a execuo do programa com o novo modo de execuo, apenas ativando o boto Hold-to-run novamente, isto , nenhuma caixa de alerta ser exibida. 59
3. 4.
5.
6.
3 FlexPendant
3.2.2.1. Como usar o boto Hold-to-run
Etapa Ao
7. Se o dispositivo de ativao for liberado, intencional ou acidentalmente, ser preciso repetir todo o procedimento para ativar a execuo.
60
3 FlexPendant
3.2.2.2. Iniciar e parar a execuo
Informaes
O boto Iniciar est descrito na seo O que FlexPendant? na pgina 56 Para obter as instrues de etapas, consulte a seo Executar instruo por instruo na pgina 62. As falhas esto descritas no Manual de soluo de problemas - IRC5.
Ao
Solte o boto Hold-to-run.
Informaes
O boto Hold-to-run est descrito na seo O que FlexPendant? na pgina 56 O boto STOP est descrito na seo O que FlexPendant? na pgina 56 Os botes FWD e BWD esto descritos na seo O que FlexPendant? na pgina 56
O rob ir parar aps cada instruo. Para executar a prxima instruo, pressione novamente FWD ou BWD.
61
3 FlexPendant
3.2.2.3. Executar instruo por instruo
Informaes
Selecione o modo passo a passo com o Descrito no Menu Quickset, Modo Passo menu Quickset. a Passo na pgina 270.
pressione...
Boto FWD no FlexPendant Boto BWD no FlexPendant
Limitaes do retrocesso H algumas restries para retroceder: Ao retroceder atravs de uma instruoMoveC, a execuo no pra no ponto circular. No possvel retroceder fora de uma instruo IF, FOR, WHILE e TEST. No possvel retroceder fora de uma rotina quando o seu incio atingido. Existem instrues influenciando o movimento que no podem retroceder (exemplo,ActUnit, ConfL e PDispOn). Ao tentar retroceder, uma caixa de alerta informar que isso no possvel.
Comportamento do retrocesso Ao avanar atravs do cdigo do programa, um ponteiro do programa indicar a prxima instruo a ser executada e um ponteiro de movimento indicar a instruo de movimento sendo realizada pelo rob. Ao retroceder atravs do cdigo do programa, o ponteiro do programa indicar a instruo acima do ponteiro de movimento. Quando o ponteiro do programa indicar uma instruo de movimento e o ponteiro de movimento indicar outra, o prximo movimento de retrocesso ir para o destino indicado pelo ponteiro do programa, usando um tipo de movimento e velocidade indicados pelo ponteiro de movimento.
62
3 FlexPendant
3.2.2.3. Executar instruo por instruo
Exemplo de retrocesso Este exemplo ilustra o comportamento do retrocesso atravs das instrues de movimento. O ponteiro do programa e o ponteiro de movimento ajudam a rastrear onde est a execuo do RAPID e onde est o rob.
en0400001204
A B C
Ponteiro do programa Ponteiro de movimento Destaque do robtarget para onde o rob se move, ou j chegou.
Quando...
avanar at o rob chegar no p5 pressionar o boto BWD uma vez
...ento...
o ponteiro de movimento indicar p5 e o ponteiro do programa indicar a prxima instruo de movimento (MoveL p6). o rob no ir se mover, mas o ponteiro do programa ir para a instruo anterior (MoveC p3, p4). Isso indica que esta a instruo que ser executada na prxima vez em que BWD for pressionado. o rob ir para p4 de forma linear com a velocidade de v300. O destino para esse movimento (p4) obtido na instruo MoveC. O tipo de movimento (linear) e a velocidade esto na instruo abaixo MoveL p5). O ponteiro de movimento indicar p4 e o ponteiro do programa subir at MoveL p2. o rob ir mover-se em crculo, atravs do p3, para p2 com a velocidade de v100. O destino do p2 obtido na instruo MoveL p2. O tipo de movimento (circular), o ponto circular (p3) e a velocidade so obtidos na instruo MoveC. O ponteiro de movimento indicar p2 e o ponteiro do programa subir at MoveL p1.
63
3 FlexPendant
3.2.2.3. Executar instruo por instruo
Quando...
pressionar o boto BWD novamente pressionar o boto FWD uma vez pressionar o boto FWD novamente
...ento...
o rob ir linearmente para p1 com a velocidade de v200. O ponteiro de movimento indicar p1 e o ponteiro do programa subir at MoveJ p0. o rob no ir se mover, mas o ponteiro do programa passar para a prxima instruo (MoveL p2). o rob ir para p2 com a velocidade de v200.
64
3 FlexPendant
3.2.3.1. O que acontece ao conectar o FlexPendant?
Evento
Conecte o FlexPendant ao conector no mdulo do controlador.
xx0400000730
Mdulos: A: Mdulo de controle B: Mdulo de acionamento FlexPendant conectado. O sistema iniciado. Se nenhum sistema estiver presente: Um aplicativo de reinicializao pode ser iniciado no FlexPendant. Se um sistema estiver presente: O aplicativo de reinicializao chama o mdulo de controle e carrega todos os software necessrios para o FlexPendant. Isso pode levar alguns minutos. Os dados salvos no controlador so carregados. Isso pode levar menos de 60 segundos (no incluindo aplicativos). O FlexPendant iniciado e a primeira tela exibida; uma mensagem solicitando para redefinir a parada de emergncia causada pela conexo do FlexPendant. O controlador e o FlexPendant esto prontos para comear.
65
3 FlexPendant
3.2.3.1. O que acontece ao conectar o FlexPendant?
Status
Parada de emergncia confirmada.
Evento
O sistema est pronto para retomar a operao.
66
3 FlexPendant
3.2.3.2. Conectando um FlexPendant
xx0400000729
Procedimento Etapa Ao
1. Localize o conector da tomada do FlexPendant no mdulo do controlador.
Ilustrao
xx0400000931
2. 3. Conecte o conector do cabo do FlexPendant. Aperte o anel da trava do conector firmemente girando em sentido horrio.
67
3 FlexPendant
3.2.3.3. Desconectando um FlexPendant
68
3 FlexPendant
3.2.4.1. Usando o teclado virtual
en0300000491
69
3 FlexPendant
3.2.4.1. Usando o teclado virtual
Como alterar o ponto de insero Toque nas teclas de direo para alterar o ponto de insero, por exemplo, ao corrigir erros de digitao. Se precisar se mover...
retroceder
toque em...
xx0300000492
avanar
xx0300000493
Como excluir 1. Toque na tecla Backspace (topo direita) para excluir caracteres esquerda do ponto de insero.
xx0300000494
70
3 FlexPendant
3.2.4.2. Realizando rolagem e zoom
en0400000685
A B C D E F G H
Ampliar (texto maior) Rolar para cima (a altura de uma pgina) Rolar para cima (a altura de uma linha) Rolar para a esquerda Rolar para a direita Reduzir (texto menor) Rolar para baixo (a altura de uma pgina) Rolar para baixo (a altura de uma linha)
71
3 FlexPendant
3.2.4.3. Aplicativos do processo
Comutar entre os aplicativos do processo iniciados Um aplicativo iniciado possui um boto de ao rpida na barra de tarefas, como nos modos de exibio do FlexPendant. Toque nos botes para comutar entre os aplicativos e modos de exibio iniciados.
en0400000768
72
3 FlexPendant
3.3.1. Viso geral, personalizar o FlexPendant
girar o FlexPendant para uso manual para a Como comutar entre esquerda e direita do esquerda/direita FlexPendant manual. configurar modos de exibio para o incio do Configurar o sistema FlexPendant na pgina programa e o sistema de autorizao do 233. usurio calibrar a tela sensvel ao toque configurar chaves programveis configurar lista de E/S mais comuns alterar data e hora Tela sensvel ao toque na pgina 235. Teclas programveis na pgina 229. Configurar E/S mais comuns na pgina 227. Alterar data e hora na pgina 226.
73
3 FlexPendant
3.3.2. Exibir informaes sobre o FlexPendant
en0400000968
3.
Toque em Propriedades do controlador para exibir Conexes de rede ou Sistemas instalados. Toque em Propriedades do sistema para exibir a verso e as opes do RobotWare ou Opes adicionais.
74
3 FlexPendant
3.4.1.1. FlexPendant Explorer
en0400001130
Partes do FlexPendant Explorer A tabela abaixo descreve as partes da ilustrao anterior. Parte Descrio
A B C D E F Modo de exibio simples Modo de exibio detalhado Caminho Menu Nova pasta Um nvel acima
Funo
Toque para ocular o tipo na janela de arquivos Toque para mostrar o tipo na janela de arquivos Exibe o caminho do diretrio. Toque para exibir o menu com funes Toque para criar uma nova pasta na pasta atual. Toque para ir para a pasta pai
75
3 FlexPendant
3.4.1.2. Tratamento de arquivos
Essas unidades so igualmente usadas e esto disponveis no FlexPendant Explorer ou quando salvar ou abrir arquivos usando um aplicativo no FlexPendant. Informaes da memria USB IRC5 equipado com uma porta USB no mdulo do controlador; consulte o captulo Botes no FlexController na pgina 274. Em geral, uma memria USB detectada pelo sistema e est pronta para ser usada em poucos segundos ao se conectar ao hardware. Uma memria USB conectada automaticamente detectada durante a partida do sistema. possvel conectar e desconectar uma memria USB enquanto o sistema est funcionando. No entanto, a observao das seguintes precaues evitar problemas: No desconecte uma memria USB imediatamente aps a conexo. Aguarde pelo menos cinco segundos ou at que a memria tenha sido detectada pelo sistema. No desconecte uma memria USB durante as operaes dos arquivos, como salvar ou copiar arquivos. Muitas memrias USB indicam operaes em andamento com um LED piscando. No desconecte uma memria USB enquanto o sistema desligado. Aguarde at concluir o desligamento.
Observe tambm as seguintes limitaes com memrias USB: No existe garantia de que h suporte para todas as memrias USB. Algumas memrias USB possuem uma chave de proteo contra gravao. O sistema no ser capaz de detectar se uma operao do arquivo falhar devido a essa chave.
Informaes relacionadas Para obter mais informaes sobre como solucionar problemas, consulte Manual de soluo de problemas - IRC5.
76
3 FlexPendant
3.4.2.1. Entradas e sadas, E/S
en0400000770
O que um sinal? Um sinal de E/S a representao lgica do software de um sinal de E/S localizado em uma unidade fieldbus, que est conectada a um fieldbus no controlador. Ao especificar um sinal, cria-se uma representao lgica do sinal real de E/S. A configurao do sinal define os parmetros do sistema especficos para o sinal que controlar o seu comportamento.
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3 FlexPendant
3.4.2.2. Simular e alterar valor do sinal
2. 3. 4.
78
3 FlexPendant
3.4.2.3. Exibir um grupo de sinais
2. 3.
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3 FlexPendant
3.4.2.4. Sinais de E/S de segurana
Nome do sinal
ES1 ES2 SOFTESI EN1 EN2 AUTO1 AUTO2 MAN1 MANFS1 MAN2 MANFS2 USERDOOV LD MONPB AS1 AS2 SOFTASI GS1
Descrio
De - Para
Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal
Cadeia 1 da parada de 1 = Cadeia fechada emergncia Cadeia 2 da parada de 1 = Cadeia fechada emergncia Parada de emergncia 1 = Parada suave suave ativada Ativando a cadeia 1 do 1 = Ativado dispositivo 1 e 2 Ativando a cadeia 2 do 1 = Ativado dispositivo 1 e 2
Cadeia 1 do seletor do 1 = Auto selecionado Do painel para o computador modo de operao principal Cadeia 2 do seletor do 1 = Auto selecionado Do painel para o computador modo de operao principal Cadeia 1 do seletor do 1 = MAN selecionado Do painel para o computador modo operao principal Cadeia 1 do seletor do 1 = Velocidade total modo de operao man. selecionado Do painel para o computador principal
Cadeia 2 do seletor do 1 = MAN selecionado Do painel para o computador modo de operao principal Cadeia 2 do seletor do 1 = Velocidade total modo de operao man. selecionado Sobrecarga, usurio SD Boto de presso Motors On Cadeia 1 da parada automtica Cadeia 2 da parada automtica Parada automtica suave Cadeia 1 da parada geral 1 = Erro, 0 = OK Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal
1 = Boto de presso Do painel para o computador pressionado principal 1 = Cadeia fechada 1 = Cadeia fechada 1 = Parada suave ativada 1 = Cadeia fechada Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal
80
3 FlexPendant
3.4.2.4. Sinais de E/S de segurana
Nome do sinal
GS2 SOFTGSI SUPES1 SUPES2 SOFTSSI CH1
Descrio
Cadeia 2 da parada geral Parada geral suave Cadeia 1 da parada superior Cadeia 2 da parada superior
De - Para
Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal
Parada superior suave 1 = Parada suave ativada Todas as chaves 1 = Cadeia fechada funcionando na cadeia 1 esto fechadas Todas as chaves 1 = Cadeia fechada funcionando na cadeia 2 esto fechadas
CH2
ENABLE1 ENABLE2_1 ENABLE2_2 ENABLE2_3 ENABLE2_4 PANFAN PANEL24OV LD DRVOVLD USERDI1 USERDI2 USERDI3 USERDI4 USERDI5 USERDI6 USERDI7 USERDI8
Ativar no CP (retornar) 1 = Ativar, 0 = Do painel para o computador interromper cadeia 1 principal Ativar no CAX1 Ativar no AXC2 Ativar no AXC3 Ativar no AXC4 1 = Ativar, 0 = Do painel para o computador interromper cadeia 2 principal 1 = Ativar, 0 = Do painel para o computador interromper cadeia 2 principal 1 = Ativar, 0 = Do painel para o computador interromper cadeia 2 principal 1 = Ativar, 0 = Do painel para o computador interromper cadeia 2 principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal Do painel para o computador principal
Superv. de ventilador 1 = OK, 0 = Erro no Mdulo de controle Sobrecarga, painel 24V Sobrecarga, mdulos de unidades Entrada 1 com finalidade geral Entrada 2 com finalidade geral Entrada 3 com finalidade geral Entrada 4 com finalidade geral Entrada 5 com finalidade geral Entrada 6 com finalidade geral Entrada 7 com finalidade geral Entrada 8 com finalidade geral 1 = Erro, 0 = OK 1 = Erro, 0 = OK 1 = Nvel de entrada alto 1 = Nvel de entrada alto 1 = Nvel de entrada alto 1 = Nvel de entrada alto 1 = Nvel de entrada alto 1 = Nvel de entrada alto 1 = Nvel de entrada alto 1 = Nvel de entrada alto
81
3 FlexPendant
3.4.2.4. Sinais de E/S de segurana
Nome do sinal
DRV1LIM1
Descrio
Retornar da cadeia 1 depois das chaves de limite Retornar da cadeia 2 depois das chaves de limite
De - Para
1 = Cadeia 1 fechada Do computador de eixo para o computador principal 1 = Cadeia 2 fechada Do computador de eixo para o computador principal Do computador de eixo para o computador principal Do computador de eixo para o computador principal Do computador de eixo para o computador principal Do computador de eixo para o computador principal Do computador de eixo para o computador principal
DRV1LIM2
DRV1K1 DRV1K2
Cadeia 1 de retorno do 1 = K1 fechado contator K1 Cadeia 2 de retorno do 1 = K2 fechado contator K2 1 = Contatores fechados 1 = Tenso aplicada 1 = Tenso aplicada
DRV1EXTCO Contatores externos NT fechados DRV1PANCH Tenso motriz para 1 contator-bobina 1 DRV1PANCH Tenso motriz para 2 contator-bobina 2 DRV1SPEED Retornar do modo op. selecionado DRV1TEST1
0 = Baixa velocidade Do computador de eixo para no modo Man. o computador principal Do computador de eixo para o computador principal Do computador de eixo para o computador principal
Foi detectada uma Alternado inclinao na cadeia 1 em funcionamento Foi detectada uma Alternado inclinao na cadeia 2 em funcionamento
DRV1TEST2
Parada de emergncia 1 = Definir parada de Do computador principal suave emergncia suave para o painel Parada automtica suave Parada geral suave 1 = Definir parada automtica suave 1 = Definir parada geral suave Do computador principal para o painel Do computador principal para o painel
Parada superior suave 1 = Definir parada de Do computador principal emergncia superior para o painel suave Luz do Motors On Enable1 do CP Teste de Enable1 1 = Luz acesa Do computador principal para o painel
1 = Ativar, 0 = Do computador principal interromper cadeia 1 para o painel 1 = Iniciar teste Do computador principal para o painel Do computador principal para o painel Do computador principal para o painel Do computador principal para o painel Do computador principal para o painel Do computador principal para o painel
Sada 1 com finalidade 1 = Definir nvel de geral sada alto Sada 2 com finalidade 1 = Definir nvel de geral sada alto Sada 3 com finalidade 1 = Definir nvel de geral sada alto Sada 4 com finalidade 1 = Definir nvel de geral sada alto Sada 5 com finalidade 1 = Definir nvel de geral sada alto
82
3 FlexPendant
3.4.2.4. Sinais de E/S de segurana
Nome do sinal
USERDO6 USERDO7 USERDO8 DRV1CHAIN 1 DRV1CHAIN 2
Descrio
De - Para
Do computador principal para o painel Do computador principal para o painel Do computador principal para o painel Do computador principal para o computador de eixo 1 Do computador principal para o computador de eixo 1 Do computador principal para o computador de eixo 1
Sada 6 com finalidade 1 = Definir nvel de geral sada alto Sada 7 com finalidade 1 = Definir nvel de geral sada alto Sada 8 com finalidade 1 = Definir nvel de geral sada alto Sinal para circuito de intertravamento Sinal para circuito de intertravamento 1 = Fechar cadeia 1 1 = Fechar cadeia 2 1 = Liberar freio
83
3 FlexPendant
3.4.3.1. Introduo manobra
84
3 FlexPendant
3.4.3.2. Manobras coordenadas
Informaes
Selecione o rob a ser coordenado com Consulte Selecionar unidade mecnica uma outra unidade mecnica. na pgina 89. Defina Sistema de coordenadas para Objeto de Trabalho. Consulte Manobrar nas coordenadas do objeto de trabalho na pgina 99.
Defina Objeto de trabalho para o objeto Consulte Selecionar ferramenta, objeto de trabalho movido pela outra unidade de trabalho e carga na pgina 103. mecnica. Selecione a unidade mecnica que movimenta o objeto de trabalho. Qualquer manobra, enquanto essa unidade mecnica estiver selecionada, tambm afetar o rob que estiver coordenado a ela.
4.
Coordenar robs A coordenao de robs, para quando manobrar um rob o outro possa acompanh-lo, exige a opo MultiMove.
85
3 FlexPendant
3.4.3.3. Restries para manobrar
86
3 FlexPendant
3.4.3.4. Janela Manobrar
en0400000654
A B C D
Seleo da unidade mecnica. Como executar isso est detalhado na seo Selecionar unidade mecnica na pgina 89. Preciso absoluta: Off a informao padro no campo. Se o rob possuir a opo Preciso absoluta, ento Preciso absoluta: On ser exibida. Seleo do modo de Movimento. Como executar isso est detalhado na seo Selecionar modo de movimento na pgina 91. Seleo do Sistema de coordenadas. Como executar isso est detalhado nas sees Manobrar nas coordenadas da base na pgina 96, Manobrar nas coordenadas mundiais na pgina 97, Manobrar nas coordenadas do objeto de trabalho na pgina 99 ou Manobrar nas coordenadas da ferramenta na pgina 101. Seleo de ferramentas. Como executar isso est detalhado na seo Selecionar ferramenta, objeto de trabalho e carga na pgina 103. Seleo de objeto de trabalho. Como executar isso est detalhado na seo Selecionar ferramenta, objeto de trabalho e carga na pgina 103. Seleo de carga. Como executar isso est detalhado na seo Selecionar ferramenta, objeto de trabalho e carga na pgina 103. Seleo das direes de travamento do joystick. Como executar isso est detalhado na seo Travar o joystick em direes especficas na pgina 128.
E F G H
87
3 FlexPendant
3.4.3.4. Janela Manobrar
J K L M
Seleo de incrementos do movimento. Como executar isso est detalhado na seo Movimento incremental para posicionamento preciso na pgina 130. Posio de cada eixo em relao ao sistema de coordenadas selecionado. Formato da posio, descrito na seo Como ler a posio exata na pgina 132. Direes do joystick, dependendo da configurao no modo de Movimento. Consulte a seo Selecionar modo de movimento na pgina 91.
88
3 FlexPendant
3.4.3.5. Selecionar unidade mecnica
en0400000653
89
3 FlexPendant
3.4.3.5. Selecionar unidade mecnica
Etapa Ao
3. Toque na unidade mecnica a ser manobrada e, depois, toque em OK. A unidade mecnica selecionada ser usada at que outra seja escolhida, mesmo que a janela Manobrar seja fechada.
DICA! Use o menu QuickSet para comutar mais rapidamente entre as unidades mecnicas. Como se aplicam as propriedades da manobra As alteraes realizadas s propriedades da manobra afetam apenas a unidade mecnica selecionada no momento. Todas as propriedades dessa ao sero salvas e restauradas ao retornar para a manobra dessa unidade mecnica.
90
3 FlexPendant
3.4.3.6. Selecionar modo de movimento
Informao
Direes do joystick O significado das direes do joystickdepende do modo de movimento selecionado. Estes esto disponveis:
Modo de movimento
Linear
Ilustrao do joystick
Descrio
O modo Linear est descrito na seo Definir a orientao da ferramenta na pgina 93.
en0400001131
O modo Eixos 1-3 est_escrito na seo Manobrar eixo por eixo na pgina 94.
en0300000536
Eixos 4-6
O modo Eixos 4-6 est_escrito na seo Manobrar eixo por eixo na pgina 94.
en0300000537
91
3 FlexPendant
3.4.3.6. Selecionar modo de movimento
Modo de movimento
Reorientar
Ilustrao do joystick
Descrio
O modo Reorientar est descrito na seo Definir a orientao da ferramenta na pgina 93.
en0400001131
92
3 FlexPendant
3.4.3.7. Definir a orientao da ferramenta
DICA! Use o menu QuickSet para selecionar mais rapidamente o modo de manobra.
93
3 FlexPendant
3.4.3.8. Manobrar eixo por eixo
CUIDADO! A orientao de toda ferramenta montada ser afetada por este procedimento. Se a orientao resultante for importante, execute o procedimento descrito em Definir a orientao da ferramenta na pgina 93, quando terminar. Selecionar eixos para movimentar-se Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Manobrar, para exibir as propriedades dessa ao. Toque em Modo de Movimento, depois selecione os eixos apropriados; consulte a descrio em Eixos e direes do joystick na pgina 94. Toque em OK para concluir.
Eixos e direes do joystick Os seis eixos regulares de um manipulador genrico podem ser manobrados manualmente usando as trs dimenses do joystick, de acordo com o especificado abaixo. Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para determinar a orientao fsica de eixos externos. A ilustrao mostra os modelos de movimento dos eixos do manipulador.
94
3 FlexPendant
3.4.3.8. Manobrar eixo por eixo
xx0300000520
Se desejar se mover...
eixos 1, 2 ou 3
...toque em...
en0300000534
en0300000536
eixos 4, 5 ou 6
en0300000535
en0300000537
95
3 FlexPendant
3.4.3.9. Manobrar nas coordenadas da base
xx0300000495
3. 4. 5.
DICA! Use o menu QuickSet para selecionar mais rapidamente o modo de manobra.
96
3 FlexPendant
3.4.3.10. Manobrar nas coordenadas mundiais
en0300000496
A B C
97
3 FlexPendant
3.4.3.10. Manobrar nas coordenadas mundiais
3. 4. 5.
DICA! Use o menu QuickSet para selecionar mais rapidamente o modo de manobra.
98
3 FlexPendant
3.4.3.11. Manobrar nas coordenadas do objeto de trabalho
en0300000498
A B C D
Sistema de coordenadas do usurio Estrutura mundial Sistema de coordenadas do objeto de trabalho Sistema de coordenadas do objeto de trabalho
99
3 FlexPendant
3.4.3.11. Manobrar nas coordenadas do objeto de trabalho
DICA! Use o menu QuickSet para selecionar mais rapidamente o modo de manobra.
100
3 FlexPendant
3.4.3.12. Manobrar nas coordenadas da ferramenta
en0300000497
101
3 FlexPendant
3.4.3.12. Manobrar nas coordenadas da ferramenta
3.
4. 5. 6.
DICA! Use o menu QuickSet para selecionar mais rapidamente o modo de manobra.
102
3 FlexPendant
3.4.3.13. Selecionar ferramenta, objeto de trabalho e carga
103
3 FlexPendant
3.4.3.14. Criar uma ferramenta
A
en0400000779
Etapa Ao
1. 2. No menu ABB, toque em Manobrar. Toque em Ferramenta para exibir a lista de ferramentas disponveis.
104
3 FlexPendant
3.4.3.14. Criar uma ferramenta
Etapa Ao
3. Toque em Novo... para criar uma ferramenta nova.
en0300000544
Digite valores em cada campo. 4. 5. Toque em ... direita do Nome para definir o nome com o teclado virtual. Toque no menu Escopo para definir a acessibilidade da ferramenta. Selecione: Global Local Tarefa Toque no menu Tipo de armazenamento para selecionar o tipo de memria usada para a ferramenta. Selecione: Persistente se a ferramenta for persistente. NOTA! Sempre use constante para ferramentas! Varivel se a ferramenta for varivel Constante se a ferramenta for constante Toque no menu Mdulo para especificar um mdulo. As opes disponveis dependem da configurao. Por exemplo: Calpend Mdulo principal Usurio ... Toque no menu Rotina para especificar uma rotina. As opes disponveis dependem da configurao. Por exemplo: Principal Nenhum ...
6.
7.
8.
105
3 FlexPendant
3.4.3.14. Criar uma ferramenta
Etapa Ao
9. Para criar uma matriz de ferramentas, toque no menu Dimenso e defina o nmero de dimenses na matriz, 1-3. 1 2 3 Nenhum Depois, toque em ... para definir o Tamanho dos eixos da matriz. As matrizes esto descritas na seo O que uma matriz de dados? na pgina 311
106
3 FlexPendant
3.4.3.15. Editar a declarao da ferramenta
4. 5.
...ento...
Recomendao
toque no ... boto ao lado do As ferramentas so nome automaticamente denominadastool, seguidas por um nmero progressivo, por exemplo tool10 ou tool21. Isso deve ser alterado para algo mais descritivo, como pistola, agarrador ou mquina de soldar. Se voc alterar o nome de uma ferramenta depois de ser mencionada em algum programa, dever alterar tambm todas as ocorrncias dela. selecione o escopo no menu As ferramentas sempre devem ser pop-up globais para estarem disponveis a todos os mdulos no programa. selecione o mdulo no qual esta ferramenta deve ser declarada a partir da lista pop-up As variveis da ferramenta sempre devem ser persistentes. As ferramentas devem ser declaradas no mdulo user.sys.
o escopo
DICA! Precisa saber mais sobre declaraes de variveis, escopos e tipos de armazenamento? Esses conceitos esto descritos no Manual Viso geral do RAPID.
3HAC 16590-6 Reviso: A 107
3 FlexPendant
3.4.3.16. Editar dados da ferramenta
4.
5.
Medir o ponto central da ferramenta Esta seo descreve como medir o ponto central da ferramenta, TCP.
en0400000881
X0 Y0 Z0 X1 Y1 Z1
eixo X para tool0 eixo Y para tool0 eixo Z para tool0 eixo X para a ferramenta que deseja definir eixo Y para a ferramenta que deseja definir eixo Z para a ferramenta que deseja definir
108
3 FlexPendant
3.4.3.16. Editar dados da ferramenta
Etapa Ao
1. 2. 3. Mea a distncia do centro do flange de montagem do rob at o ponto central da ferramenta ao longo do eixo X da tool0. Mea a distncia do centro do flange de montagem do rob at o ponto central da ferramenta ao longo do eixo Y da tool0. Mea a distncia do centro do flange de montagem do rob at o ponto central da ferramenta ao longo do eixo Z da tool0.
Instncia
tframe.trans.x tframe.trans.y tframe.trans.z
Unidade
[mm]
2.
Se necessrio, digite a orientao tframe.rot.q1 do quadro de ferramentas. tframe.rot.q2 tframe.rot.q3 tframe.rot.q4 Digite o peso da ferramenta. tload.mass Se necessrio, digite o centro de tload.cog.x gravidade da ferramenta. tload.cog.y tload.cog.z Se necessrio, digite o eixo de orientao do movimento tload.aom.q1 tload.aom.q2 tload.aom.q3 tload.aom.q4
Nenhum
3. 4.
[kg] [mm]
5.
Nenhum
6.
Se necessrio, digite o momento tload.ix de inrcia da ferramenta. tload.iy tload.iz Toque em OK para usar os novos valores, Cancel para manter a definio inalterada.
[kgm2 ]
7.
109
3 FlexPendant
3.4.3.17. Excluir uma ferramenta
CUIDADO! No possvel recuperar uma ferramenta, objeto de trabalho ou carga excluda, e todos os dados relacionados sero perdidos. Se a ferramenta, objeto de trabalho ou carga for mencionada por algum programa, esses programas no podero ser executados sem alteraes. Se voc excluir uma ferramenta, no poder continuar com o programa na posio em que est. Continuar com o programa Use as funes de depurao para definir o ponteiro do programa para uma posio apropriada depois de ter excludo uma ferramenta.
110
3 FlexPendant
3.4.3.18. Configurar ferramentas fixas
Prender um objeto de trabalho no rob Esta seo descreve como prender um objeto de trabalho no rob. Etapa Ao
1. 2. 3. 4. 5. 6. Na janela Manobrar, toque em Objeto de trabalho para exibir a lista de objetos de trabalho disponveis. Toque e mantenha o toque no objeto de trabalho que deseja editar. Aparecer um menu. No menu, toque em Alterar valor. Aparecero os dados que definem o objeto de trabalho. Toque na instncia robhold. Toque em VERDADEIRO para indicar que este objeto de trabalho est preso pelo rob. Toque em OK para usar a nova configurao, Cancel para manter o objeto de trabalho inalterado.
111
3 FlexPendant
3.4.3.18. Configurar ferramentas fixas
Diferenas na referncia do sistema de coordenadas Esta seo descreve as diferenas na referncia do sistema de coordenadas.
O...
sistema de coordenadas do objeto de trabalho sistema de coordenadas do usurio sistema de coordenadas da ferramenta
...normalmente menciona...
sistema de coordenadas do usurio sistema de coordenadas mundiais placa de montagem do rob
en0400000990
Configurar o sistema de coordenadas da ferramenta Use os mesmos mtodos de medio para configurar um sistema de coordenadas da ferramenta fixa que aqueles usados com ferramentas montadas no rob. A dica de referncia global, neste caso, deve estar colocada no rob. Defina e use uma ferramenta com as medies da dica de referncia ao criar pontos de aproximao. Tambm ser preciso acoplar prolongadores ferramenta fixa se precisar configurar a orientao. Digite a definio da ferramenta da dica de referncia manualmente para minimizar a ocorrncia de erros quando calcular o sistema de coordenadas da ferramenta fixa. Voc pode digitar a definio da ferramenta fixa manualmente.
112
3 FlexPendant
3.4.3.19. Definir o quadro de ferramentas
5. 6.
Mtodos disponveis Todos os mtodos exigem a medio das coordenadas cartesianas do ponto central da ferramenta. Os mtodos oferecem uma opo de como a orientao ser definida. Para...
definir a orientao igual orientao da placa de montagem dos robs manter a orientao atual definir a orientao no eixo Z definir a orientao nos eixos X e Z
...ento selecione...
4 pontos TCP 4 pontos TCP (orientao inalterada) 5 pontos TCP e Z 6 pontos TCP e Z, X
Definir coordenadas cartesianas do ponto central da ferramenta Esta seo descreve como definir o ponto central da ferramenta nas coordenadas cartesianas.
113
3 FlexPendant
3.4.3.19. Definir o quadro de ferramentas
en0400000906
Etapa Ao
1.
Informao
Manobre o rob at uma Posio A posio apropriada para o primeiro ponto de aproximao. Toque em Modificar Posio para definir o ponto. Repita os passos 1 e 2 para cada ponto a ser definido, posies B, C e D. Manobre afastado do ponto global fixo para obter os melhores resultados. Apenas alterar a orientao da ferramenta no proporcionar um resultado to bom.
2. 3.
Definir pontos do prolongador Esta seo descreve como definir os pontos do prolongador. Etapa Ao
1. Sem alterar a orientao da ferramenta, manobre o rob para que o ponto global fixo torne-se um ponto no eixo positivo desejado, no sistema de coordenadas da ferramenta girada. Toque em Modificar Posio para definir o ponto. Repita os passos 1 e 2 para o segundo eixo se tambm precisar ser definido. 3HAC 16590-6 Reviso: A
2. 3. 114
3 FlexPendant
3.4.3.20. Criar um objeto de trabalho
6.
7.
8.
115
3 FlexPendant
3.4.3.20. Criar um objeto de trabalho
Etapa Ao
9. Para criar uma matriz de objetos de trabalho, toque no menu Dimenso para definir o nmero de dimenses na matriz, 1-3. 1 2 3 Nenhum Depois, toque em ... para definir o Tamanho dos eixos da matriz. As matrizes esto descritas na seo O que uma matriz de dados? na pgina 311
116
3 FlexPendant
3.4.3.21. Editar a declarao do objeto de trabalho
...ento...
toque no ... boto ao lado dele
Recomendao
Os objetos de trabalho so automaticamente denominadoswobj, seguidos por um nmero progressivo, por exemplo wobj10 ou wobj27. Altere isso para algo mais descritivo. Se voc alterar o nome de um objeto de trabalho depois de ser mencionado em algum programa, dever alterar tambm todas as ocorrncias dele.
o escopo
selecione o escopo no menu Os objetos de trabalho sempre pop-up devem ser globais para estarem disponveis a todos os mdulos no programa. As variveis do objeto de trabalho sempre devem ser persistentes.
selecione o mdulo no qual Os objetos de trabalho devem ser este objeto de trabalho deve declarados no mdulo user.sys. ser declarado a partir da lista pop-up
DICA! Precisa saber mais sobre declaraes de variveis, escopos e tipos de armazenamento? Esses conceitos esto descritos no Manual Viso geral do RAPID.
117
3 FlexPendant
3.4.3.22. Editar os dados do objeto de trabalho
Instncia
oframe.trans.x oframe.trans.y oframe.trans.z
Unidade
[mm]
2.
Se necessrio, digite a orientao oframe.rot.q1 do sistema de coordenadas. oframe.rot.q2 oframe.rot.q3 oframe.rot.q4 Digite as coordenadas cartesianas da posio no sistema de coordenadas do usurio. uframe.trans.x uframe.trans.y uframe.trans.z
3.
[mm]
4.
Se necessrio, digite a orientao uframe.rot.q1 do sistema de coordenadas. uframe.rot.q2 uframe.rot.q3 uframe.rot.q4 Toque em OK para usar os novos valores, Cancel para manter a definio inalterada.
5.
118
3 FlexPendant
3.4.3.23. Excluir um objeto de trabalho
CUIDADO! No possvel recuperar uma ferramenta, objeto de trabalho ou carga excluda, e todos os dados relacionados sero perdidos. Se a ferramenta, objeto de trabalho ou carga for mencionada por algum programa, esses programas no podero ser executados sem alteraes. Se voc excluir uma ferramenta, no poder continuar com o programa na posio em que est.
119
3 FlexPendant
3.4.3.24. Definir o sistema de coordenadas do objeto de trabalho
en0400000893
120
3 FlexPendant
3.4.3.24. Definir o sistema de coordenadas do objeto de trabalho
Definir o quadro de usurios Esta seo descreve como definir o quadro de usurios.
en0400000887
Etapa Ao
1. 2. No menu pop-up Mtodo do usurio, toque em 3 pontos.
Informao
Manobre o rob at o primeiro (X1, X2 ou Recomenda-se manter uma distncia Y1) ponto que deseja definir. grande entre X1 e X2 para poder obter uma definio mais precisa. Toque em Modificar Posio para definir o ponto. Repita os passos 2 e 3 para os demais pontos.
3. 4.
121
3 FlexPendant
3.4.3.24. Definir o sistema de coordenadas do objeto de trabalho
Definir o quadro de objetos de trabalho Esta seo descreve como definir o quadro de objetos de trabalho.
en0400000899
Etapa Ao
1. 2. No menu pop-up Mtodo do objeto, toque em 3 pontos. Consulte os passos de 2 a 4 na descrio de Definir o quadro de usurios na pgina 121.
122
3 FlexPendant
3.4.3.25. Criar uma carga
Etapa Ao
1 2 3 No menu ABB, toque em Manobrar. Toque em Carga para exibir a lista de cargas disponveis. Toque em Novo para criar uma carga nova.
3.
4.
5.
123
3 FlexPendant
3.4.3.25. Criar uma carga
Etapa Ao
6. Para criar uma matriz de cargas, toque no menu Dimenso e selecione o nmero de dimenses na matriz, 1-3. 1 2 3 <Nenhum> Depois, toque em ... para definir o Tamanho dos eixos da matriz. As matrizes esto descritas na seo O que uma matriz de dados? na pgina 311 Toque em OK.
7.
124
3 FlexPendant
3.4.3.26. Editar a declarao da carga
...ento...
Recomendao
toque no boto ...ao lado dele As cargas so automaticamente denominadasload, seguidas por um nmero progressivo, por exemplo load10 ou load31. Altere isso para algo mais descritivo. Se voc alterar o nome de uma carga depois de ser mencionada em algum programa, dever alterar tambm todas as ocorrncias dela. selecione o escopo no menu As cargas sempre devem ser globais pop-up para estarem disponveis a todos os mdulos no programa. selecione o mdulo no qual esta carga deve ser declarada a partir da lista pop-up As variveis da carga sempre devem ser persistentes. -
o escopo
DICA! Precisa saber mais sobre declaraes de variveis, escopos e tipos de armazenamento? Esses conceitos esto descritos no Manual Viso geral do RAPID.
125
3 FlexPendant
3.4.3.27. Editar os dados da carga
Instncia
load.mass load.cog.x load.cog.y load.cog.z load.aom.q1 load.aom.q2 load.aom.q3 load.aom.q3 ix iy iz
Unidade
[kg] [mm]
3.
4.
[kgm2 ]
5.
Toque em OK para usar os novos valores, Cancel para manter os dados inalterados.
126
3 FlexPendant
3.4.3.28. Excluir uma carga
CUIDADO! No possvel recuperar uma ferramenta, objeto de trabalho ou carga excluda, e todos os dados relacionados sero perdidos. Se a ferramenta, objeto de trabalho ou carga for mencionada por algum programa, esses programas no podero ser executados sem alteraes. Se voc excluir uma ferramenta, no poder continuar com o programa na posio em que est.
127
3 FlexPendant
3.4.3.29. Travar o joystick em direes especficas
Travar o joystick em direes especficas Esta seo descreve como travar o joystick em direes especficas. Etapa Ao
1. 2. No menu ABB, toque em Manobrar. Toque em Trava do joystick.
en0300000488
3.
Toque no/s eixo/s do joystick a ser/em travado/s. O eixo alterna entre travado e destravado cada vez que tocado.
128
3 FlexPendant
3.4.3.29. Travar o joystick em direes especficas
Etapa Ao
4. Toque em OK para travar.
Destravar todos os eixos Esta seo descreve como destravar todos os eixos da trava de direes do joystick. Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Manobrar. Toque em Trava do joystick. Toque em Nenhum, em seguida toque em OK.
129
3 FlexPendant
3.4.3.30. Movimento incremental para posicionamento preciso
en0400000971
3. 4.
Toque no modo de incremento desejado; consulte a descrio na seo Tamanho do movimento incremental na pgina 131. Toque em OK.
130
3 FlexPendant
3.4.3.30. Movimento incremental para posicionamento preciso
Incremento
Pequeno Mdio Grande
Distncia
0,05 mm 1 mm 5 mm
Angular
0.005 0.02 0.2
131
3 FlexPendant
3.4.3.31. Como ler a posio exata
Utiliza-se o sistema de coordenadas do objeto de trabalho atual como referncia. Como aparecem as posies dos eixos adicionais Quando ocorre o movimento de um eixo adicional, aparece somente a posio do eixo nas coordenadas x, y e z. As posies lineares do eixo aparecem em milmetros, expressas como a distncia at a posio de calibrao. As posies de rotao do eixo aparecem em graus, expressas como o ngulo at a posio de calibrao. Nenhuma posio exibida No aparece nenhuma posio quando a unidade mecnica no est calibrada. Em vez disso, aparece o texto "Unidade no calibrada". Como ler a posio exata Etapa Ao
1. 2. No menu ABB, toque em Manobrar. Verifique as propriedades da rea Posio, direita da janela. Consulte a ilustrao na janela Janela Manobrar na pgina 87.
Ilustrao do formato da posio A ilustrao mostra todas as configuraes disponveis para mostrar o formato da posio:
132
3 FlexPendant
3.4.3.31. Como ler a posio exata
en0400000991
Selees disponveis para o formato da posio Estas selees esto disponveis para a Posio mostrada na Ilustrao do formato da posio na pgina 132: Mundial Base Objeto de trabalho
Estas selees esto disponveis para o Formato da orientao: Quaternio ngulos de Euler
Estas selees esto disponveis para a Unidade do ngulo da apresentao: Graus Radianos
133
3 FlexPendant
3.4.4.1. Janela Produo
en0400000955
Partes e funes da janela Produo Esta seo descreve as partes e funes na janela Produo. Use...
Carregar programa... Mover PP para Principal Depurar
para...
carregue um novo programa. Note que o programa em funcionamento no ser salvo. mover o ponteiro do programa at o mdulo Principal. modificar posio, ir para o ponteiro do programa ou de movimento ou abrir o Editor do Programa. Como usar o Editor do Programa est descrito na seo Editor do Programa, por exemplo, Trabalhando com instrues na pgina 181 ou Trabalhando com rotinas na pgina 170. Depurar est disponvel somente no modo Manual.
134
3 FlexPendant
3.4.5.1. Dados do programa
en0400000659
Partes e funes em Dados do Programa Esta seo descreve as partes e funes no modo de exibio Dados do Programa. Boto
Alterar escopo Mostrar dados Exibir
Funo
altera o escopo de tipos de dados na lista; consulte a seo Exibir dados em tarefas, mdulos ou rotinas especficas na pgina 136. mostra todas as instncias dos tipos de dados selecionados. mostra todos ou somente os tipos de dados usados.
135
3 FlexPendant
3.4.5.2. Exibir dados em tarefas, mdulos ou rotinas especficas
en0400000661
3.
Para escolher o escopo desejado, selecione: Somente dados internos: Mostra todos os tipos de dados usados pelo sistema especfico Tarefa: Mostra todos os tipos de dados usados por uma tarefa especfica Mdulo: Mostra todos os tipos de dados usados por um mdulo especfico Rotina: Mostra todos os tipos de dados usados por uma rotina especfica Toque em OK para confirmar a opo.
4.
136
3 FlexPendant
3.4.5.3. Criar novas instncias de dados
3.
en0400000663
4. 5.
Toque em ... direita do Nome para definir o nome da instncia de dados. Toque no menu Escopo para definir a acessibilidade da instncia de dados. Selecione: Global Local Tarefa Toque no menu Tipo de armazenamento para selecionar o tipo de memria usada para a instncia de dados. Selecione: Persistente se a instncia de dados for persistente Varivel se a instncia de dados for varivel Constante se a instncia de dados for constante
6.
137
3 FlexPendant
3.4.5.3. Criar novas instncias de dados
Etapa Ao
7. Toque no menu Mdulo para selecionar um mdulo. As opes dependem da configurao, por exemplo: Calpend Mdulo principal Usurio ... Toque no menu Rotina para selecionar uma rotina. As opes dependem da configurao, por exemplo: Principal <Nenhum> ... Para criar uma matriz de instncias de dados, toque no menu Dimenso e selecione o nmero de dimenses na matriz, 1-3. 1 2 3 Nenhum Depois, toque em ... para definir o Tamanho dos eixos da matriz. As matrizes esto descritas na seo O que uma matriz de dados? na pgina 311
8.
9.
138
3 FlexPendant
3.4.5.4. Editando instncias de dados
en0400000662
139
3 FlexPendant
3.4.5.4. Editando instncias de dados
Etapa Ao
3. Toque na instncia a ser alterada, neste exemplo flag1, e em Editar Valor.
en0400000666
4.
Para realizar a alterao solicitada, toque em TRUE (VERDADEIRO) ou FALSE (FALSO), seguido de OK . Se a instncia for uma matriz, a tabela de instncias de matriz voltar mostrando o novo valor. As matrizes esto descritas na seo O que uma matriz de dados? na pgina 311
Alterar instncias de dados numricos Esta seo detalha como alterar valores numricos. Etapa Ao
1. Toque em Dados do Programa, no menu ABB.
140
3 FlexPendant
3.4.5.4. Editando instncias de dados
Etapa Ao
2. Toque em num.
en0400000667
3.
Toque na instncia de dados a ser editada, neste exemplo a_reg6. Ao tocar no valor, aparecer o teclado numrico.
en0400000668
4.
Use o teclado numrico para digitar o valor solicitado. Em seguida, toque em OK. Depois de tocar em OK, a lista de instncias de tipo de dados numricos voltar mostrando o novo valor.
141
3 FlexPendant
3.4.5.4. Editando instncias de dados
Alterar instncias de dados em string (srie) Esta seo detalha como alterar valores em srie. Etapa Ao
1. 2. Toque em Dados do Programa, no menu ABB. Toque em string.
en0400000669
142
3 FlexPendant
3.4.5.4. Editando instncias de dados
Etapa Ao
3. Toque na instncia de dados a ser editada, neste exemplo a_string1. Ao tocar no valor da instncia de dados, aparecer o teclado virtual.
en0400000670
4.
Use o teclado virtual para digitar o valor. Em seguida, toque em OK. Depois de tocar em OK, a lista de instncias de tipo de dados em srie voltar mostrando o novo valor.
143
3 FlexPendant
3.4.5.5. Excluir, alterar declarao de, copiar ou definir instncia de dados
en0400000671
4.
Dependendo do que deseja fazer com a instncia de dados, existem as seguintes opes: Toque em Excluir para remover a instncia de dados. Toque em Alterar Declarao para alterar a declarao da instncia de dados. Toque em Copiar para copiar a instncia de dados. Toque em Definir para definir a instncia de dados. Proceda conforme a descrio nas sees a seguir.
144
3 FlexPendant
3.4.5.5. Excluir, alterar declarao de, copiar ou definir instncia de dados
Excluir instncia de dados Esta seo detalha como excluir instncias de dados. Etapa Ao
1. Toque em Excluir no menu da instncia de dados a ser excluda, conforme detalhes na seo Exibir instncias de dados na pgina 144. Uma caixa de dilogo exibida. Toque em Sim se tem certeza de que a instncia deve ser excluda.
2.
Alterar declarao da instncia de dados Esta seo detalha como alterar a declarao das instncias de dados. Etapa Ao
1. Toque em Alterar Declarao no menu da instncia de dados a ser excluda, conforme detalhes na seo Exibir instncias de dados na pgina 144.
en0400000672
2.
Selecione os valores de instncias de dados a serem alterados: Nome: Toque em ... para mostrar o teclado virtual e altere o nome. Escopo: Escolha Global, Local ou Tarefa, dependendo de onde a instncia de dados dever ser vlida. Tipo de armazenamento: Escolha Varivel, Persistente ou Constante, dependendo de como a instncia de dados dever ser armazenada. Mdulo: Escolha em quais mdulos a instncia de dados dever ser vlida. Rotina: Escolha em quais rotinas a instncia de dados dever ser vlida.
145
3 FlexPendant
3.4.5.5. Excluir, alterar declarao de, copiar ou definir instncia de dados
Copiar instncia de dados Esta seo detalha como copiar instncias de dados. Etapa Ao
1. Toque em Copiar no menu da instncia de dados a ser copiada, conforme detalhes na seo Exibir instncias de dados na pgina 144. Uma cpia da instncia criada. A cpia possui os mesmos valores do original, porm o nome exclusivo. Por exemplo: Se uma cpia de Tool1 for criada, ser criada uma instncia de dados denominada Tool2 com todas as caractersticas de Tool1.
Definir instncia de dados Esta seo detalha como definir instncias de dados. Etapa Ao
1. Toque em Definir no menu da instncia de dados a ser definida, conforme detalhes na seo Exibir instncias de dados na pgina 144.
en0400000673
2.
146
3 FlexPendant
3.4.6.1. Antes de iniciar a programao
147
3 FlexPendant
3.4.6.2. Criar um novo programa
en0400000676
4.
Continue adicionando instrues e concluindo programas, de acordo com detalhes em Trabalhando com mdulos na pgina 165, Trabalhando com rotinas na pgina 170 e Trabalhando com instrues na pgina 181.
148
3 FlexPendant
3.4.6.3. Trabalhando com programas
Cada tarefa deve conter umprograma, nem mais, nem menos. Como criar um novo programa quando no existe um programa disponvel est detalhado na seo Criar um novo programa na pgina 148. Criar um novo programa Esta seo descreve como criar um novo programa. Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Toque em Tarefas e Programas. Toque em Arquivo e em Novo Programa Se houver um programa carregado, aparecer uma caixa de dilogo de aviso. Toque em Salvarpara salvar o programa aberto. Toque em No salvar para fechar o programa aberto sem salv-lo, ou seja, excluir da memria de programas. Toque em Cancel para manter o programa aberto.
Carregar um programa existente Esta seo descreve como carregar um programa existente. Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Toque em Tarefas e Programas. Se nenhum programa foi carregado na tarefa, aparecer uma caixa de dilogo. Toque em Novo se no houver um programa disponvel e seja preciso criar um. Continue conforme a descrio em Criar um novo programa na pgina 148. Se algum programa foi carregado na tarefa, toque em Carregar para usar um programa existente. Depois de tocar em Carregar, aparecer uma ferramenta de busca de arquivos.
149
3 FlexPendant
3.4.6.3. Trabalhando com programas
Etapa Ao
4. Use a ferramenta de busca de arquivos para localizar o arquivo de programa a ser carregado. Em seguida, toque em OK. O programa carregado e o seu cdigo, exibido.
en0400000859
Salvar um programa Esta seo descreve como salvar no disco rgido do controlador um programa carregado. Um programa salvo automaticamente na memria de programas, mas salvar no disco rgido do controlador uma precauo extra. Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Toque em Tarefas e Programas. Toque em Arquivo e selecione Salvar Programa Como... Uma caixa de dilogo exibida.
150
3 FlexPendant
3.4.6.3. Trabalhando com programas
Etapa Ao
4. Digite o nome do arquivo. Em seguida, toque em OK. O programa salvo e a prxima tela, exibida.
en0400000860
Renomear um programa carregado Esta seo descreve como renomear um programa carregado. Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Toque em Tarefas e Programas. Toque em Arquivo e selecione Renomear Programa. Aparecer um teclado virtual.
151
3 FlexPendant
3.4.6.3. Trabalhando com programas
Etapa Ao
4. Use o teclado virtual para digitar o novo nome do arquivo. Em seguida, toque em OK. O programa renomeado e a prxima tela, exibida.
en0400000860
Excluir um programa Esta seo descreve como excluir da memria de programa do controlador um programa carregado. Note que o programa ainda poder ser salvo no disco rgido do controlador. Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Toque em Tarefas e Programas. Toque em Arquivo e selecione Excluir Programa. Uma caixa de dilogo exibida.
152
3 FlexPendant
3.4.6.3. Trabalhando com programas
Etapa Ao
4. Toque em OK para excluir o programa sem salv-lo. Para salvar antes o programa no disco rgido do controlador, toque em Cancel e salve antes o programa. Como salvar o programa est detalhado na seo Salvar um programa na pgina 150. Aparece a seguinte tela:
en0400000860
153
3 FlexPendant
3.4.6.4. Iniciar programas
Informao/ilustrao
2. 3. 4.
en0400000783
5. Pressione o boto Iniciar, no FlexPendant, para iniciar o programa. A caixa de dilogo Retornar ao trajeto exibida? Se positivo, leia o tpico Recolocar o rob no trajeto. Se negativo, continue.
6.
Continue a execuo do programa depois de ser alterado Talvez voc queira continuar um programa mesmo que tenha sido alterado. No modo Automtico, pode aparecer uma caixa de dilogo de aviso para evitar o reincio do programa caso as conseqncias no sejam conhecidas. ...ento toque em...
Sim
Se voc...
tem certeza de que as alteraes efetuadas no entram em conflito com a posio atual do rob e possvel continuar com o programa sem causar danos ao equipamento ou pessoal no tem certeza das conseqncias que podem ter as alteraes e deseja investigar mais
No
154
3 FlexPendant
3.4.6.4. Iniciar programas
Reiniciar partindo do incio Este procedimento detalha como reiniciar um programa partindo do incio. Etapa Ao
1. 2. 3. 4. 5. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Toque em Depurar. Toque em Mover PP para Principal. Toque em Fechar para sair do Editor do Programa. Para iniciar o programa, pressione o boto Iniciar no FlexPendant.
Limitaes Somente um programa deve ser executado por vez, a menos que o sistema conte com a opo de multitarefas. Se esse for o caso, vrios programas podem ser executados simultaneamente. Se o sistema do rob encontrar erros de cdigo do programa durante a sua execuo, ele interromper o programa e o erro ser registrado no registro de eventos.
155
3 FlexPendant
3.4.6.5. Executar o programa a partir de uma instruo especfica
en0400000868
Toque no passo do programa onde deseja iniciar, depois toque em Mover PP para Cur. 3.
xx
Certifique-se de que no h ningum na rea de trabalho do rob. AVISO! Antes de colocar o rob em funcionamento, observe as informaes de segurana na seo PERIGO - Os manipuladores mveis representam possibilidade de morte! na pgina 18
156
3 FlexPendant
3.4.6.5. Executar o programa a partir de uma instruo especfica
Etapa Ao
4. Pressione o boto Iniciar no conjunto de botes de hardware do FlexPendant (consulte E, na ilustrao abaixo).
en0300000587
157
3 FlexPendant
3.4.6.6. Parar programas
PERIGO! No use o boto Parar em uma situao de emergncia. Use o boto de parada de emergncia. Parar um programa com o boto Parar no significa que o rob interromper o seu movimento imediatamente.
158
3 FlexPendant
3.4.6.7. Carregar, executar e parar programas de multitarefas
2. 3.
159
3 FlexPendant
3.4.6.7. Carregar, executar e parar programas de multitarefas
Etapa Ao
4. 5. Par iniciar a execuo do programa, pressione o boto Iniciar. Todas as tarefas ativas passam a funcionar. Para parar a execuo do programa, pressione o boto Parar. Todas as tarefas ativas sero interrompidas.
Como carregar um programa em uma tarefa Esta seo descreve como carregar um programa em uma tarefa em um sistema de multitarefas. Pressupe-se que as tarefas tenham sido configuradas. Etapa Ao
1. 2. 3. 4. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Toque em Tarefas e Programas. Toque na tarefa na qual deseja carregar um programa. No menu Arquivo, toque em Carregar Programa... Para abrir um programa em outra pasta, localize e abra essa pasta. Consulte a descrio no FlexPendant Explorer na pgina 75. Aparece a caixa de dilogo do arquivo. Toque no programa que deseja carregar, seguido de OK. Toque em Fechar para fechar o Editor do Programa.
5. 6.
Exibir programas de multitarefas Esta seo descreve como abrir e exibir diferentes tarefas em um sistema de multitarefas. Com a exibio de todos os programas em paralelo, se economiza tempo para comutar entre eles. Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Aparece uma lista de tarefas. Toque para selecionar uma tarefa e, depois, em OK. A tarefa se abre e o cdigo do programa exibido. Para abrir um modo de exibio com outra tarefa, repita os passos 1 e 2.
160
3 FlexPendant
3.4.6.8. Excluir programas da memria
en0400000678
161
3 FlexPendant
3.4.6.8. Excluir programas da memria
Etapa Ao
4. Toque em Excluir Programa... AVISO! As alteraes realizadas recentemente no programa no sero salvas.
en0400000853
5.
Toque em OK. Para no perder informaes sobre as alteaes no programa, use Salvar Programa, antes de exclu-lo. Como salvar o trabalho est descrito na seo Salvar o programa RAPID na pgina 191.
162
3 FlexPendant
3.4.6.9. Excluindo programas do disco rgido
163
3 FlexPendant
3.4.6.10. Exibir um mdulo
Informaes
3.
164
3 FlexPendant
3.4.6.11. Trabalhando com mdulos
Como localizar um mdulo especfico e exibir o seu contedo est detalhado na seo Exibir um mdulo na pgina 164. Criar um novo mdulo Esta seo descreve como criar um novo mdulo. Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Toque em Mdulos. Toque em Arquivo e em Novo Mdulo
en0400000688
4.
Toque em ABC... e use teclado virtual para digitar o nome do novo mdulo. Em seguida, toque em OK para fechar o teclado virtual.
165
3 FlexPendant
3.4.6.11. Trabalhando com mdulos
Etapa Ao
5. Selecione o tipo de mdulo a ser criado: Programa Sistema Em seguida, toque em OK. As diferenas entre os tipos de mdulo esto descritas na seo A estrutura de um aplicativo RAPID na pgina 309.
Carregar um mdulo existente Esta seo descreve como carregar um mdulo existente. Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Toque em Mdulos. Toque em Arquivo e em Carregar Mdulo
en0400000689
Localize o mdulo a ser carregado. Consulte a seo FlexPendant Explorer na pgina 75. 4. Toque em OK para carregar o mdulo selecionado. O mdulo carregado.
166
3 FlexPendant
3.4.6.11. Trabalhando com mdulos
Etapa Ao
3. Toque em Arquivo e em Salvar Mdulo Como...
en0400000690
4. 5.
Toque no nome de arquivo sugerido e use o teclado virtual para digitar o nome do mdulo. Em seguida, toque em OK. Use a ferramenta de busca de arquivos para localizar onde salvar o mdulo. Consulte a seo FlexPendant Explorer na pgina 75. A localizao padro est no disco do controlador. Toque em OK. O mdulo salvo.
167
3 FlexPendant
3.4.6.11. Trabalhando com mdulos
Etapa Ao
3. 4. Toque em Arquivo e em Excluir Mdulo... Uma caixa de dilogo exibida.
xx
O mdulo ser excludo no FlexPendant, mas no do disco do controlador. 5. Toque em OK para excluir o mdulo sem salv-lo. Para salvar o mdulo antes, toque em Cancel e salve o mdulo antes. Como salvar o mdulo est detalhado na seo Salvar um mdulo na pgina 166.
168
3 FlexPendant
3.4.6.12. Exibir uma rotina
Informao
Quando no houver um programa disponvel, ser preciso criar um novo ou carregar um existente. Como fazer isso est detalhado na seo Trabalhando com rotinas na pgina 170. Como procurar outras rotinas no sistema est detalhado na seo Trabalhando com rotinas na pgina 170.
2.
Toque em Rotinas. Todas as rotinas disponveis so exibidas. Toque na rotina que deseja consultar e toque em Mostrar Rotina para exibir o seu contedo.
3.
169
3 FlexPendant
3.4.6.13. Trabalhando com rotinas
Como exibir uma rotina especfica e o seu contedo est detalhado na seo Exibir uma rotina na pgina 169. Criar uma nova rotina Esta seo detalha como criar uma nova rotina, definir a declarao e acrescent-la a um mdulo. Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Toque em Rotinas. Toque em Arquivo e em Nova Rotina Uma nova rotina criada e exibida com valores de declarao padro.
en0400000692
4. 5.
Toque em ABC... e use o teclado virtual para digitar o nome da nova rotina. Em seguida, toque em OK. Selecione o tipo de rotina: Procedimento: usado para uma rotina normal sem valor de retorno Funo: usado para uma rotina normal com valor de retorno Desvio: usado para uma rotina de interrupo
170
3 FlexPendant
3.4.6.13. Trabalhando com rotinas
Etapa Ao
6. Precisa usar algum parmetro? Se a resposta for SIM; toque em ...e proceda conforme detalhes na seo Definir parmetros em uma nova rotina na pgina 171. Se a resposta for NO, v para o prximo passo. Selecione o mdulo a ser acrescentado rotina. Toque na caixa de seleo para selecionar Declarao local. Uma rotina local poder ser usada somente no modo selecionado. Toque em OK.
7. 8. 9.
Definir parmetros em uma nova rotina Esta seo descreve como definir parmetros em uma nova rotina. Etapa Ao
1. Na declarao da rotina, toque em ... para definir parmetros. Aparece uma lista de parmetros definidos.
en0400000693
171
3 FlexPendant
3.4.6.13. Trabalhando com rotinas
Etapa Ao
2. Se nenhum parmetro for exibido, toque em Novo... para exibir o novo parmetro.
en0400000695
3.
Toque nos menus para definir valores: Toque em ABC... e use o teclado virtual para digitar o nome do novo parmetro. Em seguida, toque em OK. ... para selecionar o tipo de funo Tipo de Dados. Alternativa ... se o parmetro possuir valores alternativos predefinidos; exemplo, ON ou OFF. Vlido somente para parmetros opcionais, no parmetros exigidos. Caixa de seleo Exigido se o parmetro for exigido. Modo para definir entrada ou entrada/sada.
172
3 FlexPendant
3.4.6.13. Trabalhando com rotinas
Etapa Ao
4. Toque em OK para confirmar todas as selees e retornar lista de parmetros definidos.
en0400000696
Criar cpia de uma rotina Esta seo descreve como criar cpia de uma rotina. Etapa Ao
1. 2. 3. 4. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Toque em Rotinas. Toque na rotina para destac-la. Toque em Arquivo e em Criar Cpia A nova rotina exibida. O nome da nova rotina definida como a original, porm com o sufixo copy. Faa as alteraes nas declaraes da cpia da nova rotina. Em seguida, toque em OK. Como fazer todas as declaraes est detalhado na seo Criar uma nova rotina na pgina 170.
5.
Alterar a declarao de uma rotina Esta seo descreve como alterar a declarao de uma rotina. Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Toque em Rotinas. Toque na rotina para destac-la.
173
3 FlexPendant
3.4.6.13. Trabalhando com rotinas
Etapa Ao
4. 5. Toque em Arquivo e em Alterar Declarao Altere os valores da declarao da rotina. Em seguida, toque em OK. As configuraes da declarao esto descritas na seo Criar uma nova rotina na pgina 170.
Excluir uma rotina Esta seo descreve como excluir uma rotina. Etapa Ao
1. 2. 3. 4. 5. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Toque em Rotinas. Toque na rotina para destac-la. Toque em Arquivo e em Excluir rotina... Uma caixa de dilogo exibida. Desvio: OK para excluir a rotina sem salvar as alteraes. Cancel para reverter sem excluir a rotina.
174
3 FlexPendant
3.4.6.14. Executar uma rotina especfica
en0400000868
3.
Para selecionar uma rotina normal, toque em Mover PP para Rotina para listar todas as rotinas. Toque para selecionar uma e em OK.
175
3 FlexPendant
3.4.6.14. Executar uma rotina especfica
Etapa Ao
4. Se essa for uma rotina de servio, toque em Chamar Rotina de Servio para listar as rotinas de servio. Toque na rotina que deseja executar e em Ir para.
en0400000885
5.
176
3 FlexPendant
3.4.6.15. Espelhando um programa, mdulo ou rotina
4.
5. 6.
Espelhar um mdulo ou programa Esta seo descreve como espelhar um mdulo ou programa. Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Editor do Programa. Toque em Editar e em Espelhar. Para definir o espelho. Toque no menu Mdulo para selecionar o mdulo a ser espelhado. Toque em ... para abrir o teclado virtual e digitar o nome do novo mdulo ou programa.
177
3 FlexPendant
3.4.6.15. Espelhando um programa, mdulo ou rotina
Etapa Ao
4. Para definir o tipo de espelho, toque em Opes avanadas; caso contrrio, v para o prximo passo. Para definir o tipo de espelho: Cancele a seleo da caixa de seleo Espelho Base. Toque em ... direita do Objeto de trabalho para selecionar o quadro de objetos de trabalho ao qual esto relacionadas todas as posies a serem espelhadas. Toque em ... direita do Quadro de espelhos para selecionar o plano de espelho no qual todas as posies sero espelhadas. Toque no menu Eixo para espelho para especificar a orientao de espelhamento, x ou y. Toque em OK para salvar as posies avanadas. Toque em OK. Uma caixa de dilogo exibida. Toque em Sim para aplicar o espelho selecionado ao mdulo ou em No para cancelar.
5. 6.
178
3 FlexPendant
3.4.6.16. Desligar bateria reserva durante transporte
Informao/ilustrao
en0400000868
4.
en0400000885
179
3 FlexPendant
3.4.6.16. Desligar bateria reserva durante transporte
Etapa Ao
5. A bateria de reserva da Placa de medio serial est desligada. Mova o rob para a posio desejada, se ainda no o fez, e desligue o sistema. Ao reiniciar, mova o rob para a posio de calibrao desejada e atualize os contadores de voltas.
Informao/ilustrao
Ainda possvel mover o rob, mas os valores do contador de voltas no sero salvos. Como desligar o sistema est descrito na seo Viso geral de Reiniciar na pgina 245
6.
Como atualizar os contadores de voltas est descrito na seo Atualizar contadores de voltas com o FlexPendant na pgina 206.
180
3 FlexPendant
3.4.6.17. Trabalhando com instrues
2.
...em mdulos Esta seo descreve como acrescentar instrues em mdulos. Etapa Ao
1. 2. 3. 4. 5. Toque em Mdulos. Toque no mdulo onde deseja acrescentar a instruo. Toque em Mostrar mdulo. Toque na rotina na qual a instruo deve ser acrescentada. Proceda conforme a descrio em Acrescentar instrues na pgina 182.
... em rotinas Esta seo descreve como acrescentar instrues em rotinas. Etapa Ao
1. 2. 3. 4. Toque em Rotinas. Toque na rotina onde deseja acrescentar a instruo. Toque em Mostrar rotina. Proceda conforme a descrio na seo Acrescentar instrues na pgina 182.
181
3 FlexPendant
3.4.6.17. Trabalhando com instrues
Acrescentar instrues Esta seo descreve como acrescentar instrues. Todas as instrues esto em uma lista na Parte 1 do Manual de referncia do RAPID, Instrues A-Z. Etapa Ao
1. 2. Toque para destacar a instruo sob a qual deseja acrescentar uma nova instruo. Toque em Acrescentar instruo. Aparece uma categoria de instrues.
en0400000697
Vrias instrues, divididas em vrias categorias, estaro disponveis. A categoria padro Comum, onde se encontram as instrues mais comuns. Voc pode criar trs listas personalizadas usando os parmetros do sistema do tipo Most Common Picklist, no tpico Man-machine Communication (Comunicao homem-mquina). Os parmetros do sistema esto descritos no Technical reference manual - System parameters. 3. Toque em Comum para exibir uma lista das categorias disponveis. Voc tambm pode tocar em Anterior/Prxima, na parte inferior da lista de instrues para ir para a categoria anterior/prxima.
182
3 FlexPendant
3.4.6.17. Trabalhando com instrues
Editar argumentos da instruo Esta seo descreve como editar argumentos da instruo. Etapa Ao
1. Para editar a instruo, toque nela.
en0400000699
2.
Toque em Editar.
en0400000701
183
3 FlexPendant
3.4.6.17. Trabalhando com instrues
Etapa Ao
3. Toque em Alterar Seleo. Dependendo do tipo de instruo, os argumentos possuem diferentes tipos de dados. Use o teclado virtual para alterar os valores em srie ou v para os prximos passos de outros tipos de dados ou de vrias instrues de argumento.
en0400000702
4.
en0400000703
184
3 FlexPendant
3.4.6.17. Trabalhando com instrues
Etapa Ao
5. Toque em uma instncia de dados existente para selecionar e toque em OK para concluir, ou em Inserir Expresso... para editar uma instncia de dados especfica e v para o prximo passo. Aparece a seguinte tela: Este passo descreve apenas como inserir uma expresso.
6.
en0400000704
Para editar o comprimento da expresso, toque nas teclas direita: Setas: retrocede e avana na expresso. + para acrescentar uma expresso. Toque na nova expresso para defini-la. - para excluir uma expresso. () para definir um parntese ao redor da expresso destacada. (o) para excluir um parntese. Desvio: Novo para criar uma nova declarao de dados, ou seja, acrescentar uma declarao de dados no usada anteriormente. Isso est detalhado na seo Nova declarao de dados na pgina 186. Modo de exibio para alterar os modos de exibio ou o tipo de dados. Isso est detalhado na seo Alterar tipo de dados na pgina 187. ABC exibe o teclado virtual. OK para confirmar todas as entradas efetuadas. Cancel para reverter sem salvar as alteraes.
185
3 FlexPendant
3.4.6.17. Trabalhando com instrues
DICA! Tocar duas vezes em uma instruo iniciar automaticamente a opo selecionada Alterar. Tocar duas vezes em um argumento de instruo iniciar automaticamente o editor de argumento. Nova declarao de dados Esta seo descreve como criar uma nova declarao de dados. Etapa Ao
1. No modo de exibio Inserir Expresso, toque em Novo.
en0400000705
2.
Desvio: ... para exibir o teclado virtual e alterar o nome do tipo de dados. Toque no menu Escopo para escolher um escopo de tipo de dados Global ou Local. Toque no menu Tipo de armazenamento para selecionar se o tipo de dados deve ser armazenado como Varivel, Persistente ou Constante. Toque no menu Mdulo para escolher qual mdulo o tipo de dados se aplica. Toque no menu Rotina para escolher qual rotina o tipo de dados se aplica. Toque no menu Dimenso para definir o tamanho de uma matriz se o tipo de dados precisar ser uma matriz. Se um valor foi escolhido para Dimenso, toque em ... para definir o tamanho da matriz; consulte O que uma matriz de dados? na pgina 311 Depois de efetuar todas as selees, toque em OK. Aparecer uma caixa de dilogo solicitando a permisso para redefinir o ponteiro do programa e aplicar todas as alteraes: Toque em Sim para prosseguir. Toque em No para retornar ao modo de exibio do tipo de dados sem redefinir o ponteiro do programa nem aplicar as alteraes.
3.
186
3 FlexPendant
3.4.6.17. Trabalhando com instrues
Alterar tipo de dados Esta seo descreve como alterar tipo de dados. Etapa Ao
1. No modo de exibio Inserir Expresso, toque em Exibir e em Alterar tipo de dados. Aparecer a seguinte tela:
en0400000706
2.
Copiar e colocar instrues ou argumentos Esta seo descreve como colar instrues ou argumentos. Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em Editor do Programa. O programa aparece na tarefa PRINCIPAL. Uma lista de programas ser exibida se houver mais de um programa. Em seguida, toque para selecionar um programa. Toque em Editar. Toque no argumento ou na instruo que deseja copiar e em Copiar. Coloque o cursor na instruo acima de onde deseja colar a instruo ou o argumento, ou toque no argumento ou instruo que deseja alterar e toque em Colar.
2. 3. 4.
187
3 FlexPendant
3.4.6.17. Trabalhando com instrues
Recortar instruo Esta seo descreve como recortar uma instruo. Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em Editor do Programa. O programa aparece na tarefa PRINCIPAL. Uma lista de programas ser exibida se houver mais de um programa. Em seguida, toque para selecionar um programa. Toque para selecionar a instruo que deseja recortar e em Editar. Toque em Recortar.
2. 3.
Alterar o modo de movimento de uma instruo de movimento Esta seo descreve como alterar o modo de movimento de uma instruo de movimento. Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em Editor do Programa. O programa aparece na tarefa PRINCIPAL. Uma lista de programas ser exibida se houver mais de um programa. Em seguida, toque para selecionar um programa. Toque para selecionar a instruo de movimento que deseja alterar e em Editar. Toque em Alterar para Junta ou Alterar para Linear. A alterao realizada.
2. 3.
Comentar linhas de instruo Esta seo descreve como comentar ou no uma linha de instruo. Uma linha comentada ignorada na execuo do programa. Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em Editor do Programa. O programa aparece na tarefa PRINCIPAL. Uma lista de programas ser exibida se houver mais de um programa. Em seguida, toque para selecionar um programa. Toque para selecionar a linha que deseja comentar ou no e em Comentar ou Cancelar comentrio.
2.
188
3 FlexPendant
3.4.6.18. Exemplo: Acrescente instrues de movimento
C
en0400000801
A B C
Ponto inicial Dados de velocidade do movimento do rob v50 = velocidade de 50 mm/s Zona z50 = (50 mm)
Acrescente instrues de movimento Esta seo detalha como acrescentar instrues de movimento. Etapa Ao
1. Manobre o rob para a posio inicial.
Informaes
Dica: Use somente movimentos do joystick esquerda-direita/para cima-para baixo para manobrar em um quadrado.
2. 3. 4.
No Editor do Programa, toque em Acrescentar Instruo. Toque em MoveL para inserir uma MoveL instruo. Repita o passo para as duas prximas posies do quadrado.
189
3 FlexPendant
3.4.6.19. Ocultar declaraes no cdigo do programa
190
3 FlexPendant
3.4.6.20. Salvar o programa RAPID
en0400000860
191
3 FlexPendant
3.4.6.20. Salvar o programa RAPID
Etapa Ao
2. Toque em Arquivo.
en0400000678
3.
en0400000861
Trabalhando com arquivos e pastas est descrito na seo FlexPendant Explorer na pgina 75.
192
3 FlexPendant
3.4.6.20. Salvar o programa RAPID
Etapa Ao
4. Para substituir um programa existente, toque no nome do programa antigo. Toque em OK.
xx
AVISO! O programa existente ser apagado! 5. Para digitar um nome de arquivo, toque em ABC... para aparecer o teclado virtual.
en0300000491
6.
193
3 FlexPendant
3.4.6.21. Ajustar sem movimento
Limitaes Os argumentos de instrues podem ser alterados somente com mais de um argumento. O boto Modificar Posio fica desativado at que se selecione um argumento de posio. O mximo em movimento ou alterao na orientao pode ser limitado pelo projeto do sistema. Leia a documentao da sua fbrica ou clula para obter detalhes. Se uma posio nomeada for alterada, todas as outras instrues que usam essa posio sero afetadas.
194
3 FlexPendant
3.4.6.22. Ajustar com movimento
Informaes
4.
5. 6. 7. 8.
Toque em Modificar Posio. Aparecer uma caixa de dilogo de confirmao. Toque em Modificar para usar a nova posio ou em Cancel para manter a original. Repita o passo de 3 a 6 para cada argumento de posio que deseja alterar. Toque em Fechar para fechar o Editor do Programa.
DICA! Deseja saber como voc pode ajustar posies mais rapidamente? Leia o tpico Ajustar sem movimento na pgina 194, para obter detalhes. Limitaes O boto Modificar Posio fica desativado at que que voc alcance uma instruo que tenha argumentos de posio. O mximo em movimento ou alterao na orientao pode ser limitado pelo projeto do sistema. Leia a documentao da sua fbrica ou clula para obter detalhes. Se uma posio nomeada for alterada, todas as outras instrues que usam essa posio sero afetadas.
3HAC 16590-6 Reviso: A 195
3 FlexPendant
3.4.7.1. O que se salva no backup?
en0400000916
Home: uma cpia dos arquivos no diretrio HOME. Rapid consiste em um subdiretrio para cada tarefa configurada. Cada tarefa possui um diretrio para os mdulos do programa e um para os mdulos do sistema. O primeiro diretrio manter todos os mdulos instalados. Para obter mais informaes sobre como carregar mdulos e programas, consulte o Technical reference manual - System parameters.
196
3 FlexPendant
3.4.7.1. O que se salva no backup?
SysPar contm os arquivos de configurao. O que no sesalva? Alguns itens no so salvos no backup e pode ser vital ter conhecimento desse fato para salvlos em separado: A varivel de ambiente RELEASE: destaca o pacote de sistema atual. Os mdulos do sistema carregados com RELEASE: e seu caminho no so armazenados no backup. O valor atual de um objeto PERS em um mdulo instalado no armazenado em um backup.
197
3 FlexPendant
3.4.7.2. Fazer backup do sistema
Fazer backup do sistema Esta seo descreve comofazer backup do sistema. Etapa Ao
1. 2. Toque no menu ABB e toque em Fazer Backup e Restaurar. Toque em Sistema atual em backup.
xx0300000440
198
3 FlexPendant
3.4.7.2. Fazer backup do sistema
Etapa Ao
3. O caminho de backup exibido o correto? Se SIM: Toque em Fazer Backup para fazer backup do diretrio selecionado. Um arquivo de backup nomeado de acordo com a data atual criado. Se NO: Toque em ... direita do caminho do backup e selecione o diretrio. Em seguida toque em Fazer backup. Um arquivo de backup nomeado de acordo com a data atual criado.
xx0300000441
199
3 FlexPendant
3.4.7.3. Restaurar o sistema
Durante a restaurao, todos os parmetros do sistema so substitudos e todos os mdulos do diretrio de backup so carregados. O diretrio Home copiado de volta do diretrio HOME do novo sistema durante a inicializao a quente. Restaurar o sistema Esta seo descreve como restaurar o sistema. Etapa Ao
1. 2. No menu ABB, toque em Fazer Backup e Restaurar. Toque em Restaurar Sistema.
xx0300000440
200
3 FlexPendant
3.4.7.3. Restaurar o sistema
Etapa Ao
3. A pasta de backup exibida a correta? Se SIM: Toque em Restaurar para executar a restaurao. A restaurao realizada e o sistema inicializado a quente automaticamente. Se NO: Toque em ... direita da pasta de backup e selecione o diretrio. Em seguida toque em Restaurar. A restaurao realizada e o sistema inicializado a quente automaticamente.
xx0300000442
201
3 FlexPendant
3.4.7.4. Importante ao fazer backup!
O que acontece durante o backup? Alm do evidente, a realizao do backup, podem ocorrer algumas situaes: Mdulos duplicados? Nenhuma operao de salvamento executada no comando de backup. Isso significa que duas revises dos mesmos mdulos podem existir no backup, uma da memria do programa salva no diretrio Rapid\Task\Progmod\ e uma do diretrio HOME copiada no diretrio Home de backup. Grande quantidade de dados O excesso de arquivos no diretrio HOME pode resultar em um diretrio de backup muito grande. Os arquivos desnecessrios no diretrio Home podem ser excludos sem problemas. Falha durante backup Se ocorrer uma falha durante o backup, por exemplo, disco cheio ou falha na alimentao de energia, toda a estrutura de backup ser excluda. As tarefas em segundo plano continuam sendo executadas durante um backup.
202
3 FlexPendant
3.4.8.1. Calibrao
en0400001146
203
3 FlexPendant
3.4.8.1. Calibrao
Ilustrao das opes do menu Calibrao Esta ilustrao mostra as opes do menu Calibrao depois de selecionar a unidade mecnica.
en0400000771
Consulte a seo Atualizar contadores de voltas com o FlexPendant na pgina 206. Consulte as sees Carregar dados da calibrao usando o FlexPendant na pgina 209, Editar desvio de calibrao do motor na pgina 210 e Procedimento de calibrao fina no FlexPendant na pgina 211. Consulte a seo Memria da Placa de Medio Serial na pgina 213. Consulte a seo Estrutura da base na pgina 216.
204
3 FlexPendant
3.4.8.2. Como verificar se o rob precisa de calibrao
...ento...
o rob precisa ser calibrado por um tcnico de servio qualificado. Consulte a seo Carregar dados da calibrao usando o FlexPendant na pgina 209. preciso atualizar os contadores de voltas. Como atualizar os contadores de voltas est descrito na seo Atualizar contadores de voltas com o FlexPendant na pgina 206. A calibrao no necessria.
Calibrado
PERIGO! No tente executar o procedimento de calibrao fina sem ter o devido treinamento e as ferramentas adequadas. Caso contrrio poder ocorrer o posicionamento incorreto que pode causar ferimentos e danos propriedade.
205
3 FlexPendant
3.4.8.3. Atualizar contadores de voltas com o FlexPendant
Observao
3.
Posio correta da calibrao dos eixos 4 e 6 Ao colocar o rob na posio de calibrao, extremamente importante verificar se os eixos 4 e 6 dos robs mencionados abaixo esto posicionados corretamente. Os eixos no possuem qualquer parada mecnica e, portanto, podem ser calibrados na volta incorreta. Verifique se os eixos esto posicionados de acordo com os valores corretos de calibrao, no somente com as marcas de calibrao. Os valores corretos esto em uma etiqueta, localizada no brao inferior ou debaixo da chapa flangeada na base. O rob fornecido na posio correta; NO gire o eixo 4 nem 6 quando ativado sem antes atualizar os contadores de voltas. Se um dos eixos mencionados abaixo for girado em uma ou mais voltas da sua posio de calibrao antes de atualizar o contador de voltas, a posio exata de calibrao ser perdida devido relao de engrenagens irregular. Isso afeta os seguintes robs:
Variante do rob
IRB 140 IRB 1400 IRB2400L (5 kg) IRB6600 / 175 kg_2,55 m
Eixo 4
Sim Sim Sim Sim
Eixo 6
Sim Sim No No
206
3 FlexPendant
3.4.8.3. Atualizar contadores de voltas com o FlexPendant
Variante do rob
IRB6600 / outros IRB7600
Eixo 4
Sim Sim
Eixo 6
Sim Sim
Armazenamento da configurao do contador de voltas Este procedimento descreve detalhadamente a segunda etapa da atualizao do contador de voltas: armazenamento da configurao do contador de voltas. Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em Calibrao. Todas as unidades mecnicas conectadas ao sistema so exibidas juntamente com o status de calibrao. Toque na unidade mecnica em questo. Uma tela exibida: toque em Contadores de voltas.
2.
en0400000771
3.
Toque em Atualizar contadores de voltas... Uma caixa de dilogo exibida, avisando que a atualizao dos contadores de voltas pode alterar as posies programadas do rob: Toque em Sim para atualizar os contadores de voltas. Toque em No para cancelar a atualizao dos contadores de voltas. Tocar em Sim exibe a janela de seleo de eixo. Selecione o eixo a ter o contador de voltas atualizado: Marcando na caixa esquerda Toque em Selecionar tudo para atualizar todos os eixos. Em seguida toque em Atualizar.
4.
207
3 FlexPendant
3.4.8.3. Atualizar contadores de voltas com o FlexPendant
Etapa Ao
5. Uma caixa de dilogo exibida, avisando que a operao de atualizao no pode ser desfeita: Toque em Atualizar para prosseguir com a atualizao dos contadores de voltas. Toque em Cancel para cancelar a atualizao dos contadores de voltas. Tocar em Atualizar atualiza os contadores de voltas marcados e remove a marca da lista dos eixos.
6.
Cuidado! Se um contador de voltas for atualizado incorretamente, isso causar um posicionamento incorreto do rob, o que, por sua vez, pode causar danos ou leses! Verifique com muito cuidado a posio da calibrao aps cada atualizao. Consulte a seo Verificar a posio da calibrao.
208
3 FlexPendant
3.4.8.4. Carregar dados da calibrao usando o FlexPendant
Informaes
2.
3.
4.
Para os robs executando a opo Preciso Absoluta, Nesse caso, proceda como os dados da calibrao so normalmente entregues abaixo. em um disquete. Selecione o arquivo contendo os dados da calibrao Absacc.cfg para sistemas Preciso Absoluta a serem carregados no sistema e com sistema de medio toque em OK. de preciso absoluta Se um arquivo contendo dados de calibrao invlidos for selecionado, uma caixa de dilogo ser exibida. Ento selecione novamente um arquivo contendo dados da calibrao vlidos.
5.
209
3 FlexPendant
3.4.8.5. Editar desvio de calibrao do motor
Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Calibrao. Toque para selecionar a unidade mecnica e em Parmetros de Calibrao. Toque em Editar desvio de calibrao do motor. Uma caixa de dilogo exibida, avisando que a atualizao dos contadores de voltas pode alterar as posies programadas do rob: Toque em Sim para prosseguir. Toque em No para cancelar. Tocar em Sim faz com que um modo de exibio de seleo de arquivos seja exibido. Toque no eixo para que o desvio de calibrao do motor seja editado. Abre uma caixa de valores de desvio para esse eixo em particular. Use o teclado numrico para digitar o valor desejado e toque em OK. Depois de digitar os novos valores de desvio, aparecer uma caixa de dilogo, solicitando o reincio do sistema para poder usar os novos valores. Execute uma reinicializao a quente, se necessrio. Aps o reincio, o contedo dos dados de calibrao no gabinete do controlador e na placa de medio serial ser diferente. Atualize os dados de calibrao. Atualize os contadores de voltas.
4.
5.
6.
Os detalhes esto na seo Memria da Placa de Medio Serial na pgina 213. Os detalhes esto na seo Atualizar contadores de voltas com o FlexPendant na pgina 206
7.
210
3 FlexPendant
3.4.8.6. Procedimento de calibrao fina no FlexPendant
Aviso! No faa a calibrao fina do rob sem usar equipamentos especiais usados para calibrar eixos! Isso pode causar uma preciso insatisfatria no movimento do rob. 2. No menu ABB, toque em Calibrao. Todas as unidades mecnicas conectadas ao sistema so exibidas juntamente com o status de calibrao. Toque na unidade mecnica em questo. Uma tela exibida: toque em Parmetro de Calibrao.
3.
en0400001127
211
3 FlexPendant
3.4.8.6. Procedimento de calibrao fina no FlexPendant
Etapa Ao
4. Toque em Calibrao fina... Aparece uma caixa de dilogo, solicitando o uso de equipamentos externos para fazer a calibrao real. Verifique se todos os equipamentos de calibrao necessrios esto preparados de acordo com a instruo de calibrao para o eixo a ser calibrado. Um aviso de que a atualizao dos contadores de voltas pode alterar as posies programadas do rob tambm exibido: Toque em Sim para prosseguir. Toque em No para cancelar. Tocar em Sim faz com que uma nova tela seja exibida. Selecione o eixo para a ser calibrado: Marcando a caixa esquerda. Toque em Calibrar. Aparece uma caixa de dilogo, avisando que a calibrao dos eixos selecionados ser alterada, a qual no poder ser desfeita: Toque em Calibrar para prosseguir. Toque em Cancel para cancelar. Tocar em Calibrar resulta na exibio breve de uma caixa de dilogo, avisando que o processo de calibrao foi iniciado. O eixo em questo calibrado e o sistema retorna para a lista de unidades mecnicas disponveis.
5. 6.
212
3 FlexPendant
3.4.8.7. Memria da Placa de Medio Serial
o controlador for novo ou foi substitudo por os dados armazenados na placa SMB sero uma pea de reposio no usada... automaticamente copiados para a memria do controlador. a placa SMB for substituda por uma placa SMB nova, no usada, pea de reposio... o controlador for substitudo por uma pea de reposio usada anteriormente em outro sistema... a placa SMB for substituda por uma placa SMB de pea de reposio usada anteriormente em outro sistema... novos dados da calibrao foram carregados atravs do RobotStudioOnline ou com o FlexPendant e o sistema foi reiniciado... os dados armazenados na memria do controlador sero automaticamente copiados para a placa SMB. os dados na memria do controlador e a memria SMB sero diferentes. Voc deve atualizar a memria do controlador manualmente a partir da memria SMB. os dados na memria do controlador e a memria SMB sero diferentes. Voc deve atualizar a memria SMB manualmente com os dados da memria do controlador. os dados na memria do controlador e a memria SMB sero diferentes. Voc deve atualizar a memria SMB manualmente a partir da memria do controlador.
Exibir status dos dados da SMB Esta seo descreve como exibir o status dos dados na Placa de Medio Serial e do controlador. Etapa Ao
1. 2. No menu ABB, toque em Calibrao e selecione uma unidade mecnica. Toque na memria SMB e em Mostrar status. Os dados so exibidos com status na SMB e no controlador.
Atualizar dados do controlador a partir da memria SMB Esta seo descreve como carregar dados da Placa de Medio Serial para o controlador. Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Calibrao e selecione uma unidade mecnica. Toque na memria SMB e em Atualizar. Toque no boto Gabinete ou manipulador trocado. vital carregar os dados da Aparece um aviso. Toque em Sim para prosseguir ou calibrao corretamente. em No para cancelar. Os dados so carregados. Toque em Sim para confirmar e reiniciar o sistema do rob.
Informaes
4.
213
3 FlexPendant
3.4.8.7. Memria da Placa de Medio Serial
Atualizar dados na memria SMB do manipulador Esta seo descreve como atualizar dados na Placa de Medio Serial partindo do controlador. Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Calibrao e selecione uma unidade mecnica. Toque na memria SMB e em Atualizar. Toque no boto Placa SMB substituda. vital carregar os dados da Aparece um aviso. Toque em Simpara prosseguir ou calibrao corretamente. em No para cancelar. Os dados so atualizados. Toque em Sim para confirmar e reiniciar o sistema do rob.
Informaes
4.
Excluir dados da SMB Esta seo descreve como excluir dados armazenados na memria SMB ou na memria do controlador ao criar peas de reposio. Etapa Ao
1. 2. No menu ABB, toque em Calibrao e toque para selecionar uma unidade mecnica. Toque na memria SMB e em Avanado. Estas funes esto disponveis: Limpar memria do gabinete Limpar memria SMB
en0400001148
214
3 FlexPendant
3.4.8.7. Memria da Placa de Medio Serial
Etapa Ao
3. Toque em Limpar memria do gabinete se o controlador precisar ser substitudo e usado como pea de reposio. Aparece uma lista de dados SMB armazenados no controlador. Toque em Limpar para excluir a memria do rob selecionado. Repita o procedimento para todos os robs que esto na memria do controlador. Toque em Limpar memria SMB se a SMB precisar ser substituda e usada como pea de reposio. Aparecer uma lista de dados SMB armazenados. Toque em Limpar para excluir a memria do rob selecionado. Repita o procedimento para todos os robs usando essa placa SMB.
4.
215
3 FlexPendant
3.4.8.8. Estrutura da base
xx0400000782
Diferena de deslocamento entre a estrutura da base e a estrutura mundial Eixo X na estrutura da base original Eixo Y na estrutura da base original Eixo Z na estrutura da base original Eixo X na estrutura mundial Eixo Y na estrutura mundial Eixo Z na estrutura mundial
216
3 FlexPendant
3.4.8.8. Estrutura da base
Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em Calibrao e selecione uma unidade mecnica. Em seguida, toque em Estrutura da Base. Toque em 4 pontos XZ... Toque em ... para alterar o ponto de referncia. Aparece um teclado numrico e caixas para os valores X, Y e Z. Existe um arquivo disponvel com todos os dados de transformao? Se SIM: Toque no menu Posies e em Carregar. Depois, selecione o arquivo que contm os valores. Carregue o arquivo. Se NO: V para o prximo passo.
Informaes
2. 3.
4.
5.
Digite o deslocamento medido anteriormente em cada Voc acaba de especificar caixa de coordenadas. a quantidade de deslocamento que a Toque em OK, depois disso. estrutura da base ir se mover a partir da estrutura mundial. Prossiga abaixo para especificar a direo da nova estrutura da base em relao estrutura mundial. Configure uma posio de referncia fixa dentro da rea de trabalho do rob, por exemplo, a ponta de uma caneta presa bancada. Toque no Ponto 1 para destacar a linha. Manualmente manobre o rob at o ponto de referncia fixado anteriormente. Toque em Modificar Posio. Modificado aparece na linha de status.
6.
7. 8. 9.
10. Reoriente o rob e novamente manobre-o at o ponto Repita estes passos at de referncia, mas a partir de um ngulo diferente. que os pontos 1, 2, 3 e 4 tenham sido modificados. 11. Toque no Prolongador X para destacar a linha. 12. Manualmente manobre o rob at uma posio onde o O eixo X imaginrio ponto central da ferramenta (TCP) toca em uma aparece na ilustrao extenso imaginria do eixo X. acima. 13. Toque em Modificar Posio. Modificado aparece na linha de status. 14. Para salvar em um arquivo os dados de transformao digitados, toque no menu Posies e em Salvar. Digite o nome do arquivo e toque em OK. 15. Para excluir todos os dados de transformao digitados, toque no menu Posies e em Redefinir Tudo. Repita estes passos para modificar o Prolongador Z .
217
3 FlexPendant
3.4.8.8. Estrutura da base
N pontos relativos Esta seo descreve como definir a estrutura da base usando o mtodo de N pontos relativos. Este mtodo indica que voc desloca a estrutura da base da estrutura mundial e uma quantidade especificada em um nmero de pontos selecionados. Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em Calibrao e selecione uma unidade mecnica. Em seguida, toque em Estrutura da Base. Toque em N pontos relativos... Toque no menu Nmero de pontos para selecionar a quantidade de pontos que deseja usar. Existe um arquivo disponvel com todos os dados de transformao? Se SIM: Toque no menu Posies e em Carregar. Depois, selecione o arquivo que contm os valores. Carregue o arquivo. Se NO: V para o prximo passo. Configure uma posio de referncia fixa dentro da rea de trabalho do rob, por exemplo, a ponta de uma caneta presa bancada. Toque no Ponto 1 para destacar a linha. Manualmente manobre o rob at o ponto de referncia fixado anteriormente. Toque em Modificar Posio. Modificado aparece na linha de status. Reoriente o rob e novamente manobre-o at o ponto Repita estes passos at de referncia, mas a partir de um ngulo diferente. que os pontos 1, 2, 3 e 4 tenham sido modificados.
Informaes
2. 3. 4.
5.
6. 7. 8. 9.
10. Para salvar em um arquivo os dados de transformao digitados, toque no menu Posies e em Salvar. Digite o nome do arquivo e toque em OK. 11. Para excluir todos os dados de transformao digitados, toque no menu Posies e em Redefinir Tudo.
218
3 FlexPendant
3.4.9.1. Painel de controle
en0400000914
Configuraes para personalizar brilho e contraste do visor. Configurao dos parmetros do sistema. Configuraes para data e hora para o controlador do rob. Configuraes para configurar a lista de E/S mais comuns. Configuraes para o idioma atual do controlador do rob. Configuraes para as quatro teclas programveis no FlexPendant. Configuraes para supervisionar o movimento e configurar a execuo. Configurao dos modos de exibio para a chave do modo operacional e UAS (Sistema de Autorizao de Usurio).
219
3 FlexPendant
3.4.9.2. Alterar brilho e contraste
4.
220
3 FlexPendant
3.4.9.3. Como comutar entre o lado esquerdo e direito do FlexPendant
en0400000913
Comutar entre o lado esquerdo e direito Esta seo detalha como comutar entredireito eesquerdo do FlexPendant. Etapa
1. 2.
Ao
No menu ABB, toque em Painel de Controle. Toque em Aparncia.
221
3 FlexPendant
3.4.9.3. Como comutar entre o lado esquerdo e direito do FlexPendant
Etapa
3.
Ao
Toque em Girar para a direita (ou Girar para a esquerda se o FlexPendant estiver definido para o lado direito).
en0400000915
4.
222
3 FlexPendant
3.4.9.4. Configurao dos parmetros do sistema
en0400001149
3.
Toque em Tpicos para selecionar o tpico. Man-machine Communication (Comunicao homem-mquina) Controller Communication (Comunicao) I/O (E/S) Motion (Movimento) Toque em Arquivo para salvar, carregar ou acrescentar novos parmetros de um arquivo. Selecione a pasta e providencie o seu salvamento ou carregamento. V para a seo Salvar, carregar configuraes dos parmetros do sistema na pgina 224. Toque para selecionar um tipo e, depois, em Mostrar Instncias. Para editar parmetros, v para a seo Editar uma instncia na pgina 224. Para acrescentar instncias, v para a seo Acrescentar uma nova instncia na pgina 224.
4.
5.
223
3 FlexPendant
3.4.9.4. Configurao dos parmetros do sistema
Editar uma instncia Esta seo descreve como editar uma instncia de um tipo de parmetro do sistema. Etapa Ao
1. Na lista de instncias de parmetros do sistema, toque para selecionar uma instncia e em Editar. Aparecer a instncia selecionada.
en0400001151
2.
Toque no nome de um parmetro ou no seu valor para editar o valor. A maneira para editar valores depende do tipo de dados para o valor; por exemplo, o teclado virtual aparece para valores em srie ou numricos e os menus suspensos, para valores predefinidos. Toque em OK.
3.
Acrescentar uma nova instncia Esta seo descreve como acrescentar uma nova instncia de um tipo de parmetro do sistema. Etapa Ao
1. 2. 3. Na lista de instncias de parmetros do sistema, toque em Acrescentar. Uma nova instncia com valores padro exibida. Toque no nome do parmetro ou no seu valor para editar o valor. Toque em OK.
Salvar, carregar configuraes dos parmetros do sistema Esta seo descreve como salvar e carregar configuraes dos parmetros do sistema e como acrescentar parmetros a partir de um arquivo.
224
3 FlexPendant
3.4.9.4. Configurao dos parmetros do sistema
Etapa Ao
1. Na lista de tipos, toque no menu Arquivoe em: Carregar parmetros salvos Acrescente novos parmetros. Adicionar ou substituir parmetros Salvar Como para salvar as configuraes de parmetro do tpico selecionado. Salvar Tudo Como para salvar as configuraes de parmetro de todos os tpicos. Selecione o diretrio e/ou arquivo onde deseja salvar ou carregar os parmetros. Toque em OK.
2. 3.
225
3 FlexPendant
3.4.9.5. Alterar data e hora
NOTA! A exibio de data e hora segue a norma ISO, ou seja, ano-ms-dia e hora:minuto; a hora usa o formato de 24 horas.
226
3 FlexPendant
3.4.9.6. Configurar E/S mais comuns
3.
4.
5.
227
3 FlexPendant
3.4.9.7. Alterar idioma
228
3 FlexPendant
3.4.9.8. Teclas programveis
en0400001154
3. 4.
Selecione a tecla para o programa, 1-4, na lista de seleo superior. Toque no menu Tipo para selecionar o tipo de ao: Nenhum Entrada Sada Sistema Se o Tipo Entrada estiver selecionado. Toque para selecionar uma das entradas digitais na lista. Toque no menu Permitir em Automtico para selecionar se a funo tambm permitida no modo operacional automtico.
5.
229
3 FlexPendant
3.4.9.8. Teclas programveis
Etapa Ao
6. Se o Tipo Sada estiver selecionado. Toque para selecionar uma das sadas digitais na lista. Toque no menu Tecla pressionada para definir como deve ser o comportamento do sinal com a tecla pressionada. Toque no menu Permitir em Automtico para selecionar se a funo tambm permitida no modo operacional automtico. Funes da tecla pressionada: Alternar - comuta o valor do sinal de 0 a 1, ou vice-versa Ajustar em 1 - ajusta o sinal para 1 Ajustar em 0 - ajusta o sinal para 0 Pressionar/Liberar - ajusta o valor do sinal para 1 enquanto a tecla estiver pressionada (note que um sinal invertido ser ajustado como 0) Pulsar - o valor do sinal pulsa uma vez Se o Tipo Sistema estiver selecionado. Toque no menu Tecla pressionada para selecionar Mover PP para Principal. Toque no menu Permitir em Automtico para selecionar se a funo tambm permitida no modo operacional automtico. Configure as demais teclas de acordo com o descrito nos passos de 3 a 7 acima. Toque em OK para salvar as configuraes das teclas.
7.
8. 9.
230
3 FlexPendant
3.4.9.9. Superviso
3.4.9.9. Superviso
Viso geral A superviso de movimentomonitora o rob e o pra se for detectado um arrasto mecnico nos motores superior a 300. O arrasto mecnico um valor sem uma unidade especfica, com um valor mximo de 300 e mnimo de 0. Descrio das funes: Tarefa: selecione a tarefa para as configuraes Superviso do caminho: usada para impedir danos mecnicos por funcionamento em direo a um obstculo durante a execuo do programa com o movimento do rob. Superviso da manobra: usada para impedir danos mecnicos ao rob durante a manobra. Configuraes de execuo: Execuo sem movimentoON usado para executar um programa sem que o rob se movimente.
Editar superviso de movimento e configuraes de execuo Esta seo descreve como editar a superviso do movimento e as configuraes de execuo. Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em Painel de Controle e em Superviso.
Informaes
en0400000970
2. 3.
Toque no menu Tarefa para selecionar uma tarefa para as configuraes de movimento. Nas configuraes de Superviso do Caminho, toque em ON ou OFF para aplicar ou remover a superviso do caminho. Toque nos botes + ou - para definir a sensibilidade.
TIP!
A sensibilidade pode ser ajustada de 0 a 300. No defina a sensibilidade de movimento abaixo de 80; caso contrrio, o rob ir parar por arrasto interno.
231
3 FlexPendant
3.4.9.9. Superviso
Etapa Ao
4. Nas configuraes de Superviso da Manobra, toque em ON ou OFF para aplicar ou remover a superviso da manobra. Toque nos botes + ou - para definir a sensibilidade.
Informaes
TIP!
A sensibilidade pode ser ajustada de 0 a 300. No defina a sensibilidade de movimento abaixo de 80; caso contrrio, o rob ir parar por arrasto interno. 5. As Configuraes de Execuo podem ser giradas para ON ou OFF. As Configuraes de Execuo esto descritas na seo Execuo sem movimento, a seguir.
Execuo sem movimento A execuo sem movimento uma funo que permite executar um programa RAPID sem que o rob se movimente. Todas as outras funes trabalham normalmente; os tempos de ciclos atuais, E/S, clculo de velocidade de TCP, etc. Essa funo usada principalmente para depurar programa, avaliar tempo de ciclo e a possibilidade de medir, por exemplo, o consumo de cola ou tinta em um ciclo. A execuo sem movimento definida no FlexPendant. A funo poder ser definida somente se o sistema estiver no estado Motors Off. Quando a execuo sem movimento est ativada, ela poder ser executada no: Modo Manual Modo de velocidade total manual Modo Automtico
Os tempos de ciclos sero simulados de acordo com o modo selecionado. AVISO! A execuo sem movimento restabelecida depois de uma reinicializao. No reinicie o programa sem antes verificar o status da execuo sem movimento. Se iniciar o programa incorretamente, poder causar ferimentos srios ou a morte, ou danos ao rob ou a outros equipamentos.
232
3 FlexPendant
3.4.9.10. Configurar o sistema FlexPendant
en0400001152
3.
Toque no menu Modo Operacional para selecionar: Exibir em Auto Exibir em Manual Exibir em velocidade total manual possvel definir todos esses modos. Toque em Editar para definir os nomes para dll e a instncia a ser criada. O dll pode conter vrias instncias. Toque em OK.
4. 5.
233
3 FlexPendant
3.4.9.10. Configurar o sistema FlexPendant
Visibilidade da funo protegida do Sistema de autorizao de usurio Esta seo descreve como alterar a visibilidade das funes protegidas para o sistema de autorizao de usurio,UAS. possvel ocultar ou exibir as funes protegidas, porm no acess-las. Toda a outra administrao do sistema de autorizao de usurio feita com o RobotStudioOnline. Etapa Ao
1. 2. No menu ABB, toque em Painel de Controle e em Sistema. Toque em Visibilidade da funo protegida do Sistema de autorizao de usurio.
en0400001153
3.
Toque para escolher o nvel de visibilidade para as funes protegidas de Autorizao do usurio: Ocultar as funes inacessveis Mostrar mensagem ao acessar funes protegidas Toque em OK.
4.
234
3 FlexPendant
3.4.9.11. Tela sensvel ao toque
en0400000974
Etapa Ao
1. 2. 3. No menu ABB, toque em Painel de Controle. Toque em Tela sensvel ao toque. Toque em Recalibrar. A tela ficar branca por alguns segundos. Uma srie de cruzes aparecero na tela, uma por vez. Toque no centro de cada cruz com um objeto pontiagudo.
Informaes
4.
Caution
No use um objeto afiado que possa danificar a superfcie da tela. 5. A recalibrao est concluda.
235
3 FlexPendant
3.4.10.1. Abrir e fechar o registro de eventos
exibir todas as entradas presentes. estudar detalhadamente entradas especficas. manipular as entradas de registros, como salvar ou excluir.
Informao
4.
5.
236
3 FlexPendant
3.4.10.2. Trabalhando com registros
xx0300000447
Aes
O registro pode ser aberto.
Descries
Como fazer isso est detalhado na seo Abrir e fechar o registro de eventos na pgina 236.
possvel exibir uma mensagem especfica. Como fazer isso est detalhado na seo Exibir uma mensagem na pgina 238. Se o contedo de registros no couber em uma nica tela, ser possvel rolar e/ou diminuir com zoom. O registro pode ser excludo. O registro pode ser salvo. O registro pode ser fechado. Como fazer isso est detalhado na seo Realizando rolagem e zoom na pgina 71. Como fazer isso est detalhado na seo Excluir entradas de registros na pgina 239. Como fazer isso est detalhado na seo Salvar entradas de registros na pgina 240. Como fazer isso est detalhado na seo Abrir e fechar o registro de eventos na pgina 236.
Informaes relacionadas sobre registros Mensagens dos registros de eventos e mais informaes sobre o registro de eventos esto descritas no Manual de soluo de problemas- IRC5.
237
3 FlexPendant
3.4.10.3. Exibir uma mensagem
en0300000454
A Nmero do evento. Todos os eventos de erro so listados de acordo com esse nmero. B Ttulo do evento. Indica brevemente o que aconteceu. C Marcador de tempo do evento. Especifica exatamente quando o evento ocorreu. D Descrio. Uma descrio breve do evento. O seu objetivo auxiliar na compreenso das causas e implicaes do evento. E Conseqncias. Uma breve descrio de qualquer conseqncia imposta no sistema, transio para outro modo de operao, parada de emergncia, causada pelo evento especfico. O seu objetivo auxiliar na compreenso das causas e implicaes do evento. F Causas provveis. Uma lista de causas provveis, por ordem de probabilidade. G Aes recomendadas. Uma lista de aes corretivas recomendadas, com base nas "Causas provveis" especificadas acima. Elas podem ir desde "Substituir xx..." at "Executar teste do programa xx...", ou seja, podem ser aes para isolar o problema, bem como para corrigi-lo. H Confirmar ou boto OK.
Etapa Ao
1. 2. 3. 4. Toque na entrada de um registro para exibir a sua mensagem. Toque em Prxima para exibir a prxima mensagem na lista. Toque em Anterior para exibir a mensagem anterior na lista. Toque em Fecharpara fechar a mensagem.
238
3 FlexPendant
3.4.10.4. Excluir entradas de registros
239
3 FlexPendant
3.4.10.5. Salvar entradas de registros
NOTA! O registro pode manter at 20 entradas por categoria e at 1.000 entradas na lista de todos os eventos. Ao encher o buffer, as entradas mais antigas sero sobregravadas e perdidas. No h como recuperar as entradas perdidas. Salvar todas as entradas de registros Esta seo detalha como salvar todas as entradas de registros. Etapa Ao
1. 2. 3. 4. 5. 6. Toque na barra de status e na guia Registro de Eventos para abrir o registro de eventos. No menu Exibir, toque em Todos. Toque em Salvar Como. A caixa de dilogo Arquivo exibida. Para salvar o registro em uma pasta diferente, localize e abra a pasta. Na caixa Nome do arquivo, digite um nome para o arquivo. Toque em Salvar.
Salvar entradas de registros de uma categoria especfica Esta seo detalha como salvar entradas de registros de uma categoria especfica. Etapa Ao
1. 2. 3. 4. 5. 6. Toque na barra de status e na guia Registro de Eventos para abrir o registro de eventos. No menu Exibir, toque na categoria desejada. Toque em Salvar Como. A caixa de dilogo Arquivo exibida. Para salvar o arquivo de entradas em uma pasta diferente, localize e abra a pasta. Na caixa Nome do arquivo, digite um nome para o arquivo. Toque em Salvar.
240
3 FlexPendant
3.4.11.1. Bloquear tela
en0400000657
241
3 FlexPendant
3.4.11.1. Bloquear tela
Etapa Ao
2. Toque em Bloquear. Aparece a seguinte tela:
en0400000658
3.
242
3 FlexPendant
3.4.12.1. Janela do operador
en0400000975
As mensagens TPWrite so gravadas pelo autor do programa no RAPID. Algumas vezes pode ser til ocultar todas as mensagens TPWrite.
243
3 FlexPendant
3.4.13.1. Informaes do sistema
en0400000968
Conexes de rede exibe informaes sobre a porta de servio e LAN (rede local). Sistemas instalados exibe informaes sobre os sistemas. Mdulo de controle exibe a verso e as opes para o RobotWare. Mdulo de acionamento exibe opes para o mdulo de acionamento. Opes adicionais exibe outras opes.
244
3 FlexPendant
3.4.14.1. Viso geral de Reiniciar
um novo hardware for instalado. os arquivos de configurao do sistema do rob forem alterados. um novo sistema foi acrescentado e deve ser usado. tiver ocorrido uma falha no sistema (SYSFAIL).
Para reiniciar e selecionar outro sistema. X-iniciar (reincio O aplicativo de Reinicializao ser extra) iniciado na partida. Para comutar para outro sistema instalado ou instalar um novo sistema e, ao mesmo tempo, remover o sistema atual do controlador. Aviso! No possvel desfazer esta operao. O sistema e o pacote de sistemas RobotWare sero excludos. Para excluir todos os programas RAPID carregados pelo usurio. Aviso! No possvel desfazer esta operao. Para voltar s configuraes padro do sistema. Aviso! Isso far com que todos as configuraes e os programas definidos pelo usurio sejam removidos da memria e haja o reincio com as configuraes padro de fbrica. Para reiniciar o sistema atual usando os dados do sistema partindo do desligamento de sucesso mais recente. Para desligar e salvar o sistema atual e desligar o computador principal. C-iniciar (reinicializao a frio)
P-Iniciar
Reiniciar e excluir programas e mdulos (Piniciar) na pgina 253. Reiniciar e retornar para configuraes padro (Iiniciar) na pgina 254.
B-Iniciar
Reiniciar a partir dos dado do sistema salvos anteriormente (B-iniciar) na pgina 255. Desligar na pgina 49.
Desligar
245
3 FlexPendant
3.4.14.1. Viso geral de Reiniciar
Informaes relacionadas Mais informaes sobre os diferentes procedimentos de reincio tambm esto descritas no Manual de soluo de problemas - IRC5.
246
3 FlexPendant
3.4.14.2. Usando o aplicativo de reinicializao
A ilustrao mostra a tela principal do aplicativo de reinicializao com seus trs botes principais. As funes disponveis por trs de cada boto esto descritas abaixo.
en0400000894
Informao
Como executar um X-iniciar est detalhado na seo Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar) na pgina 251.
2.
247
3 FlexPendant
3.4.14.2. Usando o aplicativo de reinicializao
Etapa Ao
3. Conecte uma memria USB contendo um sistema para uma porta USB do computador.
Informao
Como carregar um sistema em uma memria USB est detalhado na seo Criar uma mdia de reinicializao. A porta USB do computador mostrada na seo Conectar uma memria USB a um computador.
4.
Toque em Continue para prosseguir. A memria USB pode ser desconectada nesse ponto. Toque em Cancel para abortar. O sistema lido a partir da memria USB e a caixa de dilogo exibida, pedindo para que voc reinicie. Toque em OK. Toque em Restart Controller. Uma caixa de dilogo exibida. Toque em OK novamente. Toque em Select System e selecione o Este procedimento est detalhado na sistema anteriormente instalado a partir seo Select System na pgina 249. da memria USB. Toque em Fechar. Uma caixa de dilogo exibida.
5. 6. 7. 8.
9.
10. Toque em OK. 11. Toque em Restart Controller para Este procedimento est detalhado na reiniciar o controlador usando o sistema seo Restart Controller na pgina 249. instalado a partir da memria USB. Uma caixa de dilogo exibida. 12. Toque em OK.
Configuraes Etapa Ao
1. Voc pode alcanar o aplicativo de reinicializao executando um X-iniciar. No aplicativo de reinicializao, toque em Settings. Uma tela exibida:
Informao
Como executar um X-iniciar est detalhado na seo Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar) na pgina 251.
2.
en0400000902
248
3 FlexPendant
3.4.14.2. Usando o aplicativo de reinicializao
Etapa Ao
3. Faa as escolhas adequadas: Use no IP address Obtain IP address automatically Use the following settings Use o teclado numrico para digitar os valores desejados. Toque em Service PC information para exibir as configuraes de rede a serem usadas ao conectar um PC de servio a uma porta de servio do controlador. Toque em FlexPendant para exibir as verses do software FlexPendant. Toque em Avanado para exibir a verso do carregador de reinicializao.
Informao
Como fazer as escolhas est detalhado na seo Configurar a conexo de rede na pgina 278.
4.
5.
Informao
Como executar um X-iniciar est detalhado na seo Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar) na pgina 251.
2.
3.
4.
Informao
Como executar um X-iniciar est detalhado na seo Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar) na pgina 251.
2.
3.
249
3 FlexPendant
3.4.14.3. Reiniciar e usar o sistema atual (inicializao a quente)
Informaes
250
3 FlexPendant
3.4.14.4. Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar)
Informaes
4.
5.
6.
7.
8.
251
3 FlexPendant
3.4.14.5. Reiniciar e excluir o sistema atual (C-iniciar)
Informaes
3.
4.
5.
252
3 FlexPendant
3.4.14.6. Reiniciar e excluir programas e mdulos (P-iniciar)
4.
253
3 FlexPendant
3.4.14.7. Reiniciar e retornar para configuraes padro (I-iniciar)
4.
254
3 FlexPendant
3.4.14.8. Reiniciar a partir dos dado do sistema salvos anteriormente (B-iniciar)
255
3 FlexPendant
3.4.14.9. Fazer reflash do firmware e FlexPendant
Placa do contator Unidades de acionamento FlexPendant Profibus Master Computador dos eixos Placa do painel
Informaes
2.
3.
4. 5.
256
3 FlexPendant
3.4.14.9. Fazer reflash do firmware e FlexPendant
Etapa Evento
6. Foi encontrada alguma incompatibilidade adicional? Se SIM, o processo ser repetido at que nenhuma outra seja encontrada. Se NO, o processo estar concludo.
Informaes
257
3 FlexPendant
3.4.15.1. Fazer logoff e logon
Procedimento de logon O procedimento detalha como fazer logon no Sistema de Autorizao de Usurio, UAS. Aps um logoff, a janela Logon aparecer automaticamente.
en0400000947
Etapa Ao
1. Toque no menu Usurio para escolher o usurio. Se voc selecionar Usurio Padro, no ser preciso nenhuma senha; v para o passo 3. Toque em ABC... para exibir o teclado virtual. Depois de digitar a senha, toque em OK. Toque em Logon.
Informaes
Se o usurio escolhido possuir uma senha, voc dever usar o teclado virtual para digitar a senha.
2. 3.
258
3 FlexPendant
3.4.15.1. Fazer logoff e logon
Trabalhando com usurios e nveis de autorizao Leia mais sobre como acrescentar usurios ou definir a autorizao no Manual do operador - RobotStudioOnline. Como editar quais modos de exibio ou funes ocultar para determinados usurios est descrito em Configurar o sistema FlexPendant na pgina 233.
259
3 FlexPendant
3.5.1. Barra de status
en0300000490
Parte Nome
A B C D E F Barra de status Modo operacional Sistema ativo Estado do controlador Estado do programa Unidades mecnicas. A unidade ativa est marcada com uma borda. As unidades ativas aparecem coloridas, enquanto as inativas, em cinza.
Mais informaes Todas as funes que esto no boto Barra de Status so idnticas s encontradas nos botes Registro de eventos na pgina 236 e Janela do operador na pgina 243, respectivamente.
260
3 FlexPendant
3.5.2. Exibir mensagens a partir dos programas RAPID
Fazer rolagem em uma lista longa Se o contedo da lista no couber na altura da tela, possvel fazer a rolagem conforme os detalhes em Realizando rolagem e zoom na pgina 71. Limpar a lista de mensagens Toque em Limpar para excluir todas as mensagens da lista.
261
3 FlexPendant
3.5.3. Como posso consultar o que o sistema est fazendo no momento?
262
3 FlexPendant
3.6.1. O menu Quickset
en0300000471
263
3 FlexPendant
3.6.2.1. Menu Quickset, Unidade mecnica
en0300000539
Aparecem os seguintes botes: A: Boto do menu Unidade mecnica B: Unidade mecnica, uma unidade selecionada est destacada C: Configuraes do modo de movimento D: Configuraes da ferramenta E : Configuraes do objeto de trabalho F: Configuraes do sistema de coordenadas A descrio de cada boto aparece nos passos a seguir.
264
3 FlexPendant
3.6.2.1. Menu Quickset, Unidade mecnica
Etapa Ao
2. Para exibir/alterar qualquer funcionalidade do modo de movimento, toque no boto de configuraes do Modo de movimento.
en0300000540
Aparecem os seguintes botes: A: Modo de movimento dos eixos 1-3 B: Modo de movimento dos eixos 4-6 C: Modo de movimento linear D: Reorientar modo de movimento E : Fechar configuraes do modo de movimento 3. Para exibir/alterar as ferramentas disponveis, toque no boto de configuraes da Ferramenta.
en0400000988
Aparece uma lista de todas as ferramentas definidas que esto disponveis. Toque em uma para usar.
265
3 FlexPendant
3.6.2.1. Menu Quickset, Unidade mecnica
Etapa Ao
4. Para exibir/alterar os objetos de trabalho disponveis, toque no boto de configuraes do Objeto de trabalho.
en0400000989
Aparece uma lista de todos os objetos de trabalho definidos que esto disponveis. Toque em uma para usar. 5. Para exibir/alterar qualquer funcionalidade do sistema de coordenadas, toque no boto de configuraes do Sistema de coordenadas.
en0300000541
Aparecem os seguintes botes: A: Sistema de coordenadas mundiais B: Sistema de coordenadas da base C: Sistema de coordenadas da ferramenta D: Sistema de coordenadas do objeto de trabalho E : Janela Fechar configuraes do sistema de coordenadas
266
3 FlexPendant
3.6.3.1. Menu Quickset, Incremento
en0300000542
Aparecem os seguintes botes: A: Nenhum incremento B: Incrementos de pequenos movimentos C: Incrementos de movimentos mdios D: Incrementos de movimentos grandes E : Incrementos de movimento a serem definidos pelo usurio.
267
3 FlexPendant
3.6.4.1. Menu Quickset, Modo de Execuo
en0300000472
Aparecem os seguintes botes: A: Funcionamento de ciclo simples B: Funcionamento contnuo C: Boto Mostrar tarefas
268
3 FlexPendant
3.6.4.1. Menu Quickset, Modo de Execuo
Etapa Ao
2. Para exibir/alterar a quais tarefas a configurao se aplica, toque no boto Mostrar Tarefas. Para selecionar tarefas, voc deve estar no modo Manual.
en0400000992
Aparecem os seguintes botes: A: Uma lista de todas as tarefas disponveis. Toque para selecionar ou cancelar a seleo das tarefas que devem estar ativas. B: Ocultar tarefas ocultar a lista de tarefas.
269
3 FlexPendant
3.6.5.1. Menu Quickset, Modo Passo a Passo
3.6.5. Modo Passo a Passo QS 3.6.5.1. Menu Quickset, Modo Passo a Passo
Modo passo a passo Ao definir o modo passo a passo, voc define como a execuo do programa passo a passo deve funcionar. No menu Modo passo a passo, voc tambm pode selecionar quais tarefas devem estar ativas ou inativas se for precisar da opo Multitarefas instalada. Selecione a tarefa que tambm estar disponvel no menu Quickset do modo de execuo. Selecionar modo passo a passo Esta seo descreve como selecionar o modo passo a passo com o menu Quickset. Etapa Ao
1. Para exibir/alterar qualquer funcionalidade do modo passo a passo, toque no boto do Modo Passo a Passo.
en0300000543
Depois de tocar em Modo Passo a Passo, aparecem os seguintes botes: A: Boto Avano Total. Avano total chama rotinas e as executa passo a passo. B: Boto Avano Parcial. As rotinas chamadas so executadas em um passo. C: Boto de instruo Prximo movimento. Vai para a prxima instruo de movimento. Pra antes e depois das instrues de movimento para permitir, por exemplo, modpos. D: Boto Mostrar tarefas.
270
3 FlexPendant
3.6.5.1. Menu Quickset, Modo Passo a Passo
Etapa Ao
2. Para exibir/alterar a quais tarefas a configurao se aplica, toque no boto Mostrar Tarefas. Para selecionar tarefas, voc deve estar no modo Manual.
en0400000993
Aparecem os seguintes botes: A: Uma lista de todas as tarefas disponveis. Toque para selecionar ou cancelar a seleo das tarefas que devem estar ativas. B: Ocultar tarefas ocultar a lista de tarefas.
271
3 FlexPendant
3.6.6.1. Menu Quickset, Modo de Velocidade
en0300000470
Aparecem os seguintes botes: A: Velocidade de funcionamento real (em relao ao mximo) B: Diminuir a velocidade de funcionamento em passos de 1% C: Aumentar a velocidade de funcionamento em passos de 1% D: Diminuir a velocidade de funcionamento em passos de 5% E : Aumentar a velocidade de funcionamento em passos de 5% F: Funcionar com um quarto da velocidade G: Funcionar com metade da velocidade H: Funcionar com velocidade total
272
4 Controller
4.1. Sobre o captulo do Controlador
4 Controller
4.1. Sobre o captulo do Controlador
Viso geral Este captulo contm informaes sobre os botes no controle IRC5 e nos mdulos de acionamento e as tarefas que podem ser executadas com eles. O hardware nos mdulos est descrito no Manual do Produto do controlador.
273
4 Controller
4.2.1. Botes no FlexController
en0400000784
Funes para os botes no mdulo de controle Esta seo descreve as funes dos botes do mdulo de controle ou onde encontrar tais informaes.
Parte Descrio
A Principal Fonte de Alimentao ON/OFF
Funo
Chave ON/OFF para desligar o sistema. Descrito na seo: Partida no modo Automtico na pgina 283 Partida no modo Manual na pgina 288
B C D
Boto de parada de emergncia Motores ligados Chave de modo A luz de Motores ligados est descrita no Manual de soluo de problemas - IRC5. Descrito na seo: Modo operacional presente na pgina 280 Sobre o modo Manual na pgina 287 Sobre o modo Automtico na pgina 282
Tambm existe uma porta USB abaixo dos botes. Ela pode ser usada para carregar ou salvar programas, dados ou outras informaes para e a partir do controlador. Consulte a seo Informaes da memria USB na pgina 76.
274
4 Controller
4.2.1. Botes no FlexController
en0400000797
Funes para os botes no mdulo de acionamento Esta seo descreve os botes e as suas funes no mdulo de acionamento. Descrio
Chave ON/OFF
Funo
Chave ON/OFF para o mdulo de acionamento isolado.
275
4 Controller
4.2.2. Conectar um PC a uma porta de servio
Ilustrao
Assegure-se de que as definies da Proceda conforme detalhado na seo rede do PC estejam configuradas Configuraes de rede para um PC corretamente. conectado a uma porta de servioou no Manual de Inicializao. Use o cabo de reinicializao cruzado de categoria 5 da Ethernet entregue com os conectores RJ45. Conecte o cabo de rede porta de rede de seu PC O cabo entregue na caixa do produto RobotWare.
2.
3.
xx0400000844
A: porta de rede A localizao da porta de rede pode variar dependendo do modelo do PC.
276
4 Controller
4.2.2. Conectar um PC a uma porta de servio
Etapa Ao
4. Conecte o cabo de reinicializao porta de servio, localizada na parte da frente do mdulo de controle.
Ilustrao
Placeholder
A: porta de servio.
277
4 Controller
4.2.3. Configurar a conexo de rede
en0400000902
Procedimento Independentemente de como se escolhe configurar as conexes de rede, os primeiros passos so comuns: Etapa Ao
1. Voc pode alcanar o aplicativo de reinicializao executando um X-iniciar. No aplicativo de reinicializao, toque em Settings. A caixa de dilogo Conexo de rede aparece.
Informaes
Como executar um X-iniciar est detalhado na seo Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar) na pgina 251.
2.
278
4 Controller
4.2.3. Configurar a conexo de rede
Etapa Ao
3. Se preferir no usar um endereo IP, toque em Use no IP address. Caso contrrio, prossiga!
Informaes
Em alguns casos, pode ser til desconectar o controlador da rede, sem desconectar o cabo de rede. Sem o endereo IP, o controlador no pode ser acessado de outro equipamento na mesma rede.
4.
Se preferir obter um endereo IP automaticamente, toque em Obter endereo IP automaticamente. Caso contrrio, prossiga! Se preferir usar um endereo IP fixo, toque em Usar o seguinte endereo IP. Toque na caixa Endereo IP e digite um endereo IP vlido. Toque na caixa Mscara de sub-rede e digite uma mscara de sub-rede vlida. Toque na caixa Gateway padro e digite o endereo IP do gateway padro a ser usado. Toque em OK para salvar a nova configurao.
5. 6. 7. 8.
9.
10. No aplicativo de reinicializao, toque em Restart Controller para reiniciar o controlador e usar a nova configurao. 11. Toque em OK para salvar a nova configurao. 12. No aplicativo de reinicializao, toque em Restart Controller para reiniciar o controlador e usar a nova configurao.
279
4 Controller
4.3.1. Modo operacional presente
xx0300000466
A B C D E
Chave de modo de duas posies Chave de modo de trs posies Modo automtico Modo de velocidade reduzida manual Modo de velocidade total manual
Etapa Ao
1. 2. Para comutar do modo Manual para o Automtico
Informaes
detalhado em Comutar do modo Manual para o Automtico na pgina 286.
Para comutar do modo Automtico para detalhado em Comutar para velocidade o Manual reduzida do modo Automtico para Manual na pgina 290.
280
4 Controller
4.3.1. Modo operacional presente
Exibir modo presente no FlexPendant No FlexPendant, possvel exibir o modo operacional presente na barra de status. Este um exemplo da barra de status:
en0300000490
A B C D E F
Barra de status Modo operacional Sistema ativo Estado do controlador Estado do programa Unidades mecnicas; ativo est selecionado
281
4 Controller
4.3.2.1. Sobre o modo Automtico
Um sistema bem projetado permite executar tarefas com segurana e sem afetar o processo em funcionamento. Em um sistema como esse, em qualquer momento, voc pode entrar em um local protegido temporariamente com a parada do processo feita atravs de mecanismos de proteo enquanto voc realiza as tarefas necessrias. Ao sair do local protegido, o processo retomado. Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para obter detalhes sobre as tarefas guiadas pelo processo. CUIDADO! Se o sistema do rob estiver sob aes de controle remoto, como iniciar ou parar o processo, possvel que aplicativos e programas RAPID sejam substitudos. O ajuste de trajeto tambm pode ser afetado. Nesse caso, execute as tarefas mencionadas no modo Manual.
282
4 Controller
4.3.2.2. Partida no modo Automtico
Ilustrao
en0400000794
2.
en0400000793
3.
A partida do sistema ocorreu sem erros? Se positivo, ento o procedimento est concludo. Se negativo, aborte. Depois de iniciado, normalmente o sistema estar em estado de espera seguro com os motores desligados, aguardando futuras aes.
4.
Excees No modo Automtico, possvel iniciar um programa RAPID e ligar os motores remotamente. Isso significa que o sistema nunca entrar em um estado de espera seguro e o rob poder se movimentar a qualquer momento. Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para obter detalhes sobre a configurao do sistema.
283
4 Controller
4.3.2.2. Partida no modo Automtico
Retomar o processo manualmente Siga este procedimento para retomar o programa manualmente quando o sistema no estiver configurado para o reincio remoto. Etapa Ao
1. No controlador, pressione o boto Motors On para ativar os motores dos robs.
Ilustrao
en0400000795
2. 3.
No FlexPendant, pressione o boto Iniciar para iniciar o programa. O programa foi iniciado sem erros? Se positivo, ento o procedimento est concludo. Se negativo, consulte a documentao da sua fbrica ou clula para obter orientaes de rastreio de falhas. O tratamento de erros est detalhado no Manual de soluo de problemas IRC5.
Limitaes Pode ser que nem sempre se deseje retomar ou iniciar um programa. A pea sendo processada no momento talvez seja descartada ou um processo de colagem ou solda em andamento no seja continuado. Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para obter orientaes.
284
4 Controller
4.3.2.3. Executar programas no modo Automtico
Informaes
Como fazer isso est detalhado na seo Comutar para velocidade reduzida do modo Automtico para Manual na pgina 290
2.
xx
Antes de colocar o rob em funcionamento, observe as informaes de segurana na seo PERIGO - Os manipuladores mveis representam possibilidade de morte! na pgina 18 3. Selecione o programa a ser iniciado. Como carregar um programa est detalhado na seo Carregar um programa existente na pgina 149.
4.
Escolha o modo para iniciar o programa Como selecionar o modo de partida est e inicie. detalhado na seo Como usar o boto Hold-to-run na pgina 59. Pressione o boto Iniciar no FlexPendant. Todos os botes no FlexPendant aparecem na seo O que FlexPendant? na pgina 56
5.
285
4 Controller
4.3.2.4. Comutar do modo Manual para o Automtico
Etapa Ao
1. Defina a chave de modo na posio Automtico. Aparece uma caixa de dilogo de alterao de modo no FlexPendant.
xx0300000467
2.
Toque em OK para fechar a caixa de dilogo. Se voc colocar a chave de volta no modo Manual, a caixa de dilogo ser fechada automaticamente. O sistema alterou o modo sem erros? Se positivo, ento retome ou inicie o aplicativo do processo ou o programa RAPID. Se negativo, pare e solucione o problema. O tratamento de erros est detalhado no Manual de soluo de problemas - IRC5.
3.
NOTA! Se o seu sistema especfico usa um painel de operador distribudo, possvel que controles e indicadores no sejam colocados exatamente conforme descrito neste manual. Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para obter detalhes. Os controles e indicadores, no entanto, se parecem e funcionam da mesma maneira. Quando posso comear a usar o sistema do rob? At que a caixa de dilogo de alterao de modo aparea, os programas no podem ser iniciados nem os motores do rob ativados, seja manual ou remotamente. Excees No modo Automtico, possvel iniciar um processo ou programa RAPID e ligar os motores remotamente. Isso significa que o sistema nunca entrar em um estado de espera seguro e o rob poder se movimentar a qualquer momento. Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para obter detalhes sobre a configurao do sistema.
286
4 Controller
4.3.3.1. Sobre o modo Manual
287
4 Controller
4.3.3.2. Partida no modo Manual
Ilustrao
en0400000807
2.
en0400000793
3.
A partida do sistema ocorreu sem erros? Se positivo, ento o procedimento est concludo. Se negativo, consulte a documentao da sua fbrica ou clula para obter orientaes de rastreio de falhas. Depois de iniciado, o sistema estar em estado de espera seguro, aguardando futuras aes.
4.
...ento leia...
Criar um novo programa na pgina 148. Introduo manobra na pgina 84.
trabalhar com ou alterar ferramentas, objetos Selecionar ferramenta, objeto de trabalho e de trabalho ou cargas carga na pgina 103.
288
4 Controller
4.3.3.3. Executar programas no modo Manual
Informaes
Como determinar o modo em que est o sistema est descrito na seo Modo operacional presente na pgina 280. Como fazer isso est detalhado na seo Comutar para velocidade reduzida do modo Automtico para Manual na pgina 290.
2.
xx
PERIGO! Antes de colocar o rob em funcionamento, observe as informaes de segurana na seo PERIGO - Os manipuladores mveis representam possibilidade de morte! na pgina 18 3. Selecione o programa a ser iniciado. Como abrir um programa est detalhado na seo Carregar um programa existente na pgina 149.
4.
Selecione em que modo de execuo ou Como selecionar o modo de partida est passo a passo iniciar o programa. detalhado na seo Como usar o boto Hold-to-run na pgina 59. Pressione o boto Iniciar no FlexPendant. Todos os botes no FlexPendant aparecem na seo O que FlexPendant? na pgina 56
5.
289
4 Controller
4.3.3.4. Comutar para velocidade reduzida do modo Automtico para Manual
Ilustrao
xx0300000468
2.
O sistema alterou o modo sem erros? Se positivo, ento o procedimento est concludo. Se negativo, tente localizar o erro.
NOTA! Se o seu sistema especfico usa um painel de operador distribudo, possvel que controles e indicadores no sejam colocados exatamente conforme descrito neste manual. Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para obter detalhes. Os controles e indicadores, no entanto, se parecem e funcionam da mesma maneira.
290
4 Controller
4.3.3.5. Comutar para o modo velocidade total manual
Informaes
Alerta do FlexPendant Ao alterar o modo, aparece uma caixa de dilogo no FlexPendant para alert-lo sobre a alterao de modo. Toque em OKpara fechar a caixa de dilogo. Se voc voltar a chave para o modo anterior, a caixa de dilogo ser fechada automaticamente e no ocorrer nenhuma alterao no modo.
291
4 Controller
4.3.3.5. Comutar para o modo velocidade total manual
292
293
294
295
en0400000940
Manipulador Termo geral para as unidades mecnicas usadas para movimentar objetos, ferramentas, etc. O termo manipulador inclui rob e posicionador. Os conceitos de rob e posicionador esto includos no termo genrico Manipulador. Rob Unidade mecnica com TCP. No inclui o controlador. Posicionador Unidade mecnica usada para movimentar um objeto de trabalho. Pode ter um ou vrios eixos, normalmente no mximo 3. Em geral, um posicionador no possui TCP. O que uma unidade mecnica? Um mecanismo que pode ser manobrado comumente chamado de unidade mecnica. Uma unidade mecnica pode ser um rob, um nico eixo externo ou um conjunto de eixos externos, por exemplo, um posicionador com dois eixos.
296
xx0400000730
A B
297
en0400000803
A B
Descrio Cada ferramenta que pode ser usada pelo rob deve ser medida e os seus dados armazenados para arquivar o posicionamento preciso do ponto central da ferramenta.
298
xx0300000604
Descrio O TCP o ponto em relao ao qual se define todo o posicionamento do rob. Em geral, o TCP definido como sendo relativo a uma posio no disco de giro do manipulador ou na ferramenta encaixada nele. O TCP ser manobrado ou movido at a posio de destino que foi programada. O TCP tambm estabelece a origem do sistema de coordenadas da ferramenta. O sistema do rob pode manipular uma srie de definies TCP, porm apenas uma pode estar ativa por vez. H dois tipos bsicos de TCP: mvel ou fixo. TCP mvel A grande maioria de todos os aplicativos trabalha com TCP mvel, ou seja, um TCP que se movimenta no espao junto com o manipulador. Um TCP mvel tpico pode ser definido em relao , por exemplo, ponta de uma pistola de soldagem a arco, ao centro de uma pistola de soldagem por pontos ou ponta de uma ferramenta de nivelamento. TCP fixo Em alguns aplicativos, utiliza-se um TCP fixo, por exemplo, quando se usa uma pistola de soldagem por pontos ou se a pea mantida por um acessrio fixo. Nesses casos, o TCP pode ser definido em relao ao equipamento fixo, em vez do manipulador mvel.
299
Z Z Y Y X X X
en0400000819
Descrio Objeto de trabalho um sistema de coordenadas com propriedades especficas associadas a ele. O seu uso principal simplificar a programao ao editar programas devido aos deslocamentos de tarefas especficas, processos dos objetos, etc. Os objetos de trabalho so muitas vezes criados para simplificar a manobra ao longo das superfcies do objeto. Podem existir diferentes objetos de trabalho criados; por isso, voc dever escolher qual usar para a manobra. As cargas so importantes ao trabalhar com agarradores. Para posicionar e manipular um objeto da forma mais precisa possvel, preciso considerar o seu peso. Voc deve escolher qual usar para a manobra.
300
xx0300000495
Manobre no sistema de coordenadas da base quando precisar prever algum movimento que facilmente traduzir o movimento do joystick. Em muitos casos, voc considerar o sistema de coordenadas da base mais fcil de se usado, pois ele no depende da ferramenta, do objeto de trabalho nem de outra unidade mecnica. Quando voc ficar em frente ao rob, em um sistema de rob normalmente configurado, puxar o joystick na sua direo far com que o rob se mova no eixo Y, enquanto o movimento lateral do joystick far com que o rob se movimente no eixo X. J ao inclinar o joystick, o rob se move no eixo Z.
301
en0300000496
A B C
Manobre no sistema de coordenadas mundiais quando precisar mencionar um sistema de coordenadas que seja comum a vrios robs, independentemente de como e onde estejam. Como todos os robs mencionam o mesmo sistema de coordenadas, voc pode ter certeza de que os movimentos do joystick apresentaro o mesmo efeito, independentemente do rob selecionado.
302
B
en0400001225
A B C D
Sistema de coordenadas do usurio 1 Sistema de coordenadas mundiais Sistema de coordenadas da base Sistema de coordenadas do usurio 2
O sistema de coordenadas do usurio pode ser definido para cada acessrio usado, com base no sistema de coordenadas mundiais. Se todas as posies forem armazenadas nas coordenadas do objeto, voc no precisar reprogramar se o acessrio for movido ou girado. Mova ou gire o sistema de coordenadas de forma correspondente e voc ainda poder usar todas as posies programadas sem alteraes.
303
en0300000498
A B C D
Sistema de coordenadas do usurio Sistema de coordenadas mundiais Sistema de coordenadas do objeto 1 Sistema de coordenadas do objeto 2
Manobre no sistema de coordenadas do objeto de trabalho para se movimentar rapidamente junto com as partes do objeto de trabalho. Cada objeto de trabalho definido ter uma configurao particular do sistema de coordenadas. Quando usar um sistema de coordenadas de deslocamento
C A
D B
en0400001227
A B
304
C D
s vezes, o mesmo caminho realizado em diversos lugares no mesmo objeto. Para evitar ter que reprogramar todas as posies toda vez que um sistema de coordenadas do deslocamento for definido. Utiliza-se tambm este sistema de coordenadas em pesquisas para compensar as diferenas das posies de peas individuais. O sistema de coordenadas de deslocamento definido com base no sistema de coordenadas do objeto. Quando usar o sistema de coordenadas da ferramenta
en0300000497
Topo Base
Sistema de coordenadas da ferramenta para pistola de soldagem por pontos Sistema de coordenadas da ferramenta para pistola de soldagem por pontos
Manobre no sistema de coordenadas da ferramenta quando precisar realizar operaes que exijam manter a orientao das ferramentas enquanto a ferramenta se move em alguma direo. Se voc for serrar uma parte de um objeto de trabalho, criar o trajeto com algum outro sistema de coordenadas torceria ou quebraria a lmina de serra, uma vez que a orientao da ferramenta, sem dvida, mudaria.
3HAC 16590-6 Reviso: A 305
306
307
308
en0300000576
Peas Parte
Tarefa
Funo
Cada tarefa normalmente contm um programa RAPID e mdulos do sistema com o objetivo de realizar uma determinada funo, por exemplo, a soldagem por pontos ou os movimentos do manipulador. Um aplicativo RAPID pode conter uma tarefa. Se a opo Multitarefas (multitasking) estiver instalada, ento poder haver mais de uma tarefa. Com a opo Multitarefas e o uso de mais de uma tarefa, essas sero executadas em paralelo ou, se necessrio, em conformidade com as especficas prioridades definidas. Os parmetros de propriedade da tarefa definem certas propriedades para o contedo de todas as tarefas. Todo programa armazenado em uma determinada tarefa assume as propriedades definidas para ela. Os parmetros de propridade da tarefa esto especificados no Manual de referncia do RAPID. Cada programa normalmente contm mdulos do programa para realizar uma determinada funo, por exemplo, a soldagem por pontos ou os movimentos do manipulador. Todo programa deve possuir uma rotina de entradas definida para ser executvel.
Programa
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Parte
Mdulo do programa
Funo
Cada mdulo do programa contm dados e rotinas para realizar uma determinada funo. O programa dividido em mdulos, principalmente para melhorar a viso geral e facilitar o seu manuseio. Normalmente, cada mdulo representa uma ao particular do rob ou algo semelhante. Todos os mdulos do programa sero removidos quando um programa for excludo da memria de programa do controlador. Em geral, os mdulos do programa so gravados pelo usurio. Dados so valores e definies definidos nos mdulos do programa ou do sistema. Os dados so mencionados pelas instrues no mesmo mdulo ou em uma srie deles (a disponibilidade depende do tipo de dados). As definies dos tipos de dados esto especificadas no Manual de referncia do RAPID. Uma rotina contm conjuntos de instrues, ou seja, define o que realmente o sistema do rob faz. Ela tambm pode conter dados necessrios para as instrues. Um tipo especial de rotina, em ingls algumas vezes aparece como "Main (Prinicpal)", definida como o ponto inicial de execuo do programa.
Dados
Rotina
Rotina de entradas
Note
Cada programa deve possuir uma rotina de entradas denominada "Main" ou ela no ser executvel. Como apontar uma rotina como sendo uma rotina de entradas est especificado no Manual de referncia do RAPID. Instruo Cada instruo uma solicitao para um determinado evento, como "Colocar o TCP do manipulador em uma determinada posio" ou "Definir uma sada digital especfica". As instrues, sua sintaxe e funo esto descritas no Manual de referncia do RAPID. Cada mdulo do sistema contm dados e rotinas para realizar uma determinada funo. O programa dividido em mdulos, principalmente para melhorar a viso geral e facilitar o seu manuseio. Normalmente, cada mdulo representa uma ao particular do rob ou algo semelhante. Todos os mdulos do sistema sero mantidos quando houver uma solicitao para "Excluir programa". Geralmente, os mdulos do sistema so gravados pelo fabricante do rob ou criador da linha.
Mdulo do sistema
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en0400001006
Esta matriz, denominada "Array" definida por trs dimenses: a, b e c. A dimenso 'a' possui trs linhas, a 'b', trs linhas e a 'c', duas. A matriz e o seu contedo podem ser gravadosArray {a, b, c}. Exemplo 1:Array {2, 1, 1}=29 Exemplo 2:Array {1, 3, 2}=12
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xx0300000448
A B C D
O tipo de evento (erro, aviso, informaes) O cdigo do evento O ttulo do evento A data e a hora da ocorrncia
Mensagem do registro de eventos Para cada entrada, existe uma mensagem descrevendo o evento. A mensagem detalha o evento e freqentemente contm recomendao sobre como solucionar o problema. Todas as mensagens aparecem no Manual de soluo de problemas, IRC5.
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ndice Remissivo
Symbols , botes de hardware 57 , viso geral das ferramentas de controle 50 A Aplicativo de reinicializao 247 B barra de status 260 B-iniciar 255 Bloquear tela 241 boto Hold-to-run 59 Boto Iniciar a execuo do programa 57 Boto Parar a execuo do programa 57 boto RUN 57 boto STOP 57 C calibrao 203 calibrar a tela sensvel ao toque 235 calibrar estrutura da base 216 carga, criar 123 C-iniciar 252 Conectar um PC 276 Conexo rede 278 Conexo de rede 278 Configurar as conexes de rede 248 D data e hora 226 desligar bateria reserva 179 E E/S 77, 227 E/S mais comuns 227 Endereo IP, fixo 279 Endereo IP, no usar endereo 279 Endereo IP, obter automaticamente 279 Ethernet 276 excluir programa 161 excluir programa, do disco rgido 163 Exibir mensagens nos programas 243 F fazer backup do sistema 198 ferramenta, criar 104 ferramentas de controle, viso geral 50 FlexController 297 FlexController, botes 274 FlexPendant 56, 67 FlexPendant Explorer 75 FlexPendant, conectando 67 G girar FlexPendant 222 I idiomas 228
3HAC 16590-6 Reviso: A
I-iniciar 254 inicializao a quente 250 iniciar a execuo 61 Iniciar e selecionar sistema 251 Iniciar sem o software do sistema 247 Instalar o sistema 247 instncia de dados 137 instrues, trabalhando com 181 J Janela Manobrar 87 L lado direito 221 lado esquerdo 221 limpar a tela 241 logoff, logon 258 logon 258 M Manobra 40 Manobrar, Direes do joystick 91 Manobrar, Orientao da ferramenta 93 memria de programa 161 Memria USB 76 modo automtico 282 modo manual 287 mdulos, trabalhando com 165 Movimento incremental 130 P parmetros do sistema, editar 223 parar a execuo 61 personalizar 73 P-iniciar 253 Placa de Medio Serial, SMB 213 ponto central da ferramenta, TCP 104 Porta de Servio 276 porta de servio 276 Posio da calibrao 206 Principais peas do FlexPendant 56 programas, trabalhando com 149 R RAPID 42 rede 276 registro de eventos 237 Reiniciar o sistema 249 rolagem 71 rotinas, trabalhando com 170 S Selecionar unidade mecnica 89 Select system 249 Servidor DHCP 278 Sinais de E/S de segurana 44
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ndice Remissivo
sistema de coordenadas 301 superviso 231 T teclado virtual 69 teclas programveis 229 Tela do FlexPendant 58 TPU 56 tratamento de arquivos 76 U UAS, configurar modos de exibio 234 Unidade Teach 56 USB 76 X X-iniciar 251 Z zoom 71
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