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COMPORTAMENTO DO NAVIO NO MAR


NUNO FONSECA




Apontamentos de
ANLISE AVANADA DE DINMICA DO NAVIO
Mestrado em Eng. e Arquitetura Naval








Seco Autnoma de Eng. Naval
Abril de 2004
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1 Introduo...............................................................................................................4
1.1 Dinmica do Navio em Ondas.............................................................................4
1.2 Resumo dos Apontamentos.................................................................................6
2 mtodos para o clculo de comportamento do navio em ondas.....................................7
2.1 Problema Hidrodinmico....................................................................................7
2.2 Teoria do Navio Fino (Thin Ship Theory) ............................................................9
2.3 Teoria de Corpo Esbelto (Slender Body Theory)................................................. 10
2.4 Teoria Unificada de Corpo Esbelto.................................................................... 11
2.5 Teoria de faixas ...............................................................................................12
2.5.1 Mtodos das Faixas no Domnio da Frequncia............................................ 13
2.5.2 Mtodos das Faixas no Domnio do Tempo ................................................. 16
2.6 Teoria 2,5D..................................................................................................... 19
2.7 Mtodos dos Painis ........................................................................................ 20
2.7.1 Mtodos dos Painis com Funes de Green no Domnio da Frequncia......... 21
2.7.2 Mtodos dos Painis com Fontes de Rankine no Domnio da Frequncia........ 24
2.7.3 Mtodos dos Painis com Funes de Green no Domnio do Tempo .............. 26
2.7.4 Mtodos dos Painis com Fontes de Rankine no Domnio do Tempo.............. 28
2.8 Classificao dos Mtodos No-Lineares ........................................................... 30
2.8 Observaes Finais .......................................................................................... 34
3 Teoria de Escoamento Potencial.............................................................................. 36
3.1 Introduo ...................................................................................................... 36
3.2 Hipteses de Fluido Ideal................................................................................. 36
3.3 Sistemas de Coordenadas ................................................................................. 38
3.4 Formulao do Problema Hidrodinmico........................................................... 40
3
3.4.1 Condio Fronteira no Corpo ..................................................................... 41
3.4.2 Condio Fronteira na Superfcie Livre....................................................... 41
3.4.3 Condio no Fundo ................................................................................... 42
3.4.4 Condio de Radiao para Infinito.............................................................43
3.5 Linearizao do Problema Hidrodinmico.......................................................... 44
3.5.1 Mtodo de Pequenas Perturbaes ..............................................................45
3.5.2 Condio Fronteira na Superfcie Livre Linear ............................................. 47
3.5.3 Condio Fronteira Linear no Corpo........................................................... 51
3.5.4 Descomposio do Potencial de Velocidade................................................. 53
3.5.5 Problema de Condio Fronteira Linear....................................................... 55
3.5.6 Presso e Foras Hidrodinmicas ................................................................56
3.6 Observaes Finais .......................................................................................... 59
4 soluo no domnio da frequncia............................................................................ 60
4.1 Introduo ...................................................................................................... 60
4.2 Foras de Radiao.......................................................................................... 60
4.2.1 Simplificao do Problema de Condio Fronteira........................................ 60
4.2.2 Clculo das Foras de Radiao.................................................................. 64
4.3 Foras de Excitao ......................................................................................... 69
4.3.1 Fora de Froude-Krilov ............................................................................. 70
4.3.2 Foras de Difraco................................................................................... 72
4.4 Foras de Restituio ....................................................................................... 74
4.5 Equaes do Movimento .................................................................................. 76
4.6 Esforos Dinmicos ......................................................................................... 78
4.7 Comentrios Finais .......................................................................................... 83
Referncias .............................................................................................................. 85
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1 INTRODUO
1.1 DINMICA DO NAVIO EM ONDAS
A prtica mais comum no projecto de navios convencionais de carga dar importncia
principalmente ao desempenho do navio em guas tranquilas. No entanto possvel e
vantajoso considerar o comportamento em ondas desde a fase inicial do projecto. De facto
a maior parte dos navios navega durante uma grande parte do tempo em estados do mar
que lhes induzem movimentos e esforos estruturais, e um navio com boas caractersticas
de comportamento no mar mais seguro e econmico, ou seja, mais eficiente. O
comportamento em ondas pode ser considerado na fase de projecto utilizando resultados
experimentais ou numricos.
J no caso de navios para aplicaes especiais tais como; cascos rpidos, navios de
passageiros, militares, de investigao, etc., essencial estudar o seu comportamento em
ondas e se necessrio optimiz-lo, para garantir que o navio capaz de desempenhar a sua
misso.
Existem vrios fenmenos dinmicos que degradam da capacidade do navio desempenhar
a sua misso relativamente situao de guas tranquilas. Exemplos destes problemas so:
Os movimentos induzidos pelas ondas aumentam a resistncia ao avano e reduzem a
eficincia do hlice, o que pode pr em causa a viabilidade econmica do navio.
Os movimentos relativos de grande amplitude entre o navio e as ondas, que podem
causar danos na estrutura devido ao caturrar, ou em equipamentos no convs devido ao
embarque de gua. Outro problema associado aos movimentos relativos de grande
amplitude a sada do hlice da gua o que origina sobrecargas na mquina e veio
propulsores.
As aceleraes, para alm de induzirem um esforo extra na carga e equipamentos,
podem causar enjoo na tripulao (ou passageiros) degradando a sua capacidade para
executar as tarefas.
O balano excessivo impede que pessoas se mantenham em p, e em certas situaes
pode mesmo por em causa a segurana do navio.
Em navios de grandes dimenses, os esforos induzidos na estrutura por ondas de
grande amplitude podem ser excessivamente elevados.
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Os problemas descritos acima podem ser identificados e corrigidos (ou pelo menos
minimizados) durante o projecto do navio, idealmente durante a fase inicial do projecto. O
projecto segue os seguintes trs fases:
Definio das caractersticas principais, onde se conhece apenas as dimenses principais
do navio.
Projecto preliminar, onde se obtm uma descrio mais detalhada do casco e os mtodos
de clculo de comportamento no mar podem ser utilizados para avaliar e melhorar a
performance do navio. Esta a fase onde normalmente se fazem os ensaios de resistncia e
propulso e por vezes tambm os ensaios de comportamento em ondas.
Projecto detalhado, onde a forma do casco e todos os parmetros principais so definidos e
a anlise de comportamento em ondas se concentra em aspectos especficos tais como a
inclinao das amuras para reduzir o embarque de gua no convs, ou em alternativa
reduzir o caturrar, bordo livre na proa, possibilidade de instalar sistemas de controle de
balano, etc.
Pelo descrito evidente que a aplicao dos mtodos de previso de comportamento no
mar deve-se concentrar durante o projecto preliminar. Se estes mtodos forem utilizados
juntamente com resultados de ensaios com modelos, ento podem ser tambm muito teis
para melhorar caractersticas especficas durante o projecto detalhado.
Adicionalmente ao projecto das formas do casco, necessrio fazer o dimensionamento da
estrutura, para o qual o procedimento normal seguir as regras de uma Sociedade de
Classificao de Navios. Estas regras so em grande parte resultado da experincia
acumulada ao longo dos anos e os resultados so dados em termos de expresses semi-
empricas relativamente simples. Isto basicamente quer dizer que os modelos de clculo
ainda no atingiram a maturidade, fiabilidade e facilidade de utilizao suficientes para se
tornarem ferramentas de apoio ao projecto universalmente aceites.
Por um lado as expresses dadas pelas regras, sendo simples, so relativamente gerais o
que quer dizer que os resultados no so optimizados para cada navio em particular. Por
outro lado, como so em parte baseadas na experincia, isto quer dizer que so mais
indicadas para o tipo de navios que existem, ou seja os projectos de novos conceitos de
navios no so bem servidos pelas regras actuais.
Por reconhecer as lacunas das actuais regras, as Sociedades Classificadoras tm os seus
departamentos de Investigao e Desenvolvimento a investir no desenvolvimento e
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aperfeioamento de mtodos racionais para o dimensionamento da estrutura dos navios.
Estes mtodos incluem o clculo dos esforos globais e locais induzidos pelas ondas no
casco e o ps-processamento destes resultados para o clculo do mdulo das seces
transversais ou das tenses mximas na estrutura. De facto a tendncia no futuro ser usar
mais o clculo directo das solicitaes na estrutura do navio com procedimentos de clculo
hidrodinmico complexos, mas tambm teoricamente mais consistentes. Algumas
Sociedades Classificadoras comeam mesmo a incentivar os projectistas a utilizar estes
mtodos.
1.2 RESUMO DOS APONTAMENTOS
O captulo 2 comea por apresentar o problema hidrodinmico do comportamento do navio
em ondas e classificar as vrias solues que existem para resolve-lo. Depois faz-se uma
reviso do trabalho de investigao desenvolvido nesta rea. feita tambm uma descrio
dos mtodos actualmente em uso ou desenvolvimento, juntamente com uma anlise das
vantagens e desvantagens de cada um. Finalmente classificam-se de forma sistemtica os
vrios procedimentos para o clculo no-linear das respostas de navios em ondas.
No captulo 3 o problema hidrodinmico de condio fronteira estabelecido e a sua
soluo simplificada pela aplicao sistemtica dum mtodo de pequenas perturbaes.
No captulo 4 apresenta-se a soluo linear no domnio da frequncia para o problema
hidrodinmico de condio fronteira. A soluo baseada numa teoria de faixas.
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2 MTODOS PARA O CLCULO DE COMPORTAMENTO DO NAVIO EM
ONDAS
2.1 PROBLEMA HIDRODINMICO
O desenvolvimento de um mtodo terico para a previso das respostas dos navios em
ondas comea pela formulao do problema de condio fronteira apropriado. Geralmente
(quase sempre) assumido que o fluido ideal, ou seja, invscido e irrotacional, de modo a
poder-se utilizar a teoria dos escoamentos potenciais. Esta hiptese pode ser justificada
porque o problema essencialmente dependente de foras gravticas e as foras viscosas
tm um papel de menor importncia. No seguimento do texto ir-se- ver que em alguns
casos particulares os efeitos viscosos tm que ser considerados.
A formulao exacta do problema de condio fronteira conduz ao problema de superfcie
livre no-linear, com as condies cinemtica e dinmica aplicadas nas fronteiras
(superfcie livre e do casco) nas suas posies instantneas e as condies apropriadas a
distncias infinitas. O escoamento governado pela equao de Laplace tridimensional a
qual descreve a conservao de massa para escoamentos potenciais.
Este problema muito complexo e tem de ser simplificado at ao ponto em que tenha
soluo numrica possvel com um esforo computacional razovel. Existem alguns modos
de fazer esta simplificao e a escolha depende das hipteses iniciais que se pretende
assumir. Estas hipteses geralmente envolvem restries nos parmetros que governam a
soluo, que so:
A amplitude de oscilao das fronteiras,
a a
,
Frequncia de oscilao das fronteiras,
Velocidade de avano do navio, U
Esbeltez do casco, ( ) B T L , / , onde B a boca e T a imerso mdia
As simplificaes envolvem remover as no-linearidades das condies fronteira e
simplificar os aspectos tri-dimensionais do problema. Deste modo, com o objectivo de
linearizar o problema, assume-se que as amplitudes de oscilao das fronteiras so
suficientemente pequenas e o navio deve ser esbelto. Existem diversos modos de trabalhar
estas simplificaes, o que resulta em diferentes solues para o problema dos movimentos
de navios em ondas. No entanto, devido s simplificaes h alguns efeitos fsicos do
problema que deixam de ser contabilizados pelas formulaes, o que pode afectar de forma
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significativa os resultados em certas situaes e assim reduzir a gama de aplicao dos
mtodos.
Na figura 2.1 esto classificados em termos do domnio de aplicabilidade (terica), os
mtodos mais conhecidos no mbito da teoria linear dos movimentos de navios. Na
classificao foram utilizados dois parmetros, a frequncia de oscilao das fronteiras
(movimentos do navio e da superfcie livre) e esbeltez do casco. O diagrama deve ser lido
do seguinte modo, por exemplo: os mtodos das faixas so vlidos para frequncias
elevadas e cascos muito esbeltos.
Em termos gerais pode-se dizer que os mtodos vlidos para domnios de aplicabilidade
mais alargados, so tambm os que exigem maior esforo computacional e esto sujeitos a
maiores problemas numricos. Ento necessitam por um lado de computadores mais
potentes e por outro lado so menos acessveis a pessoal no especialista. Deste modo, ao
desenvolver um novo mtodo h que ter em conta os objectivos, o que inclui o tipo de
utilizao que vai ser dada e as gamas de parmetros em que vai ser utilizado.
t e o r i a
o r d i n r i a d e
c o r p o - e s b e l t o
t e o r i a
d a s
f a i x a s
t e o r i a u n i f i c a d a
t e o r i a r a c i o n a l
d a s f a i x a s
M t o d o s d o s p a i n e i s
t r i - d i m e n s i o n a i s


Figura 2.1 Classificao dos mtodos de clculo de comportamento de navios em ondas
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As caractersticas, vantagens e desvantagens dos vrios mtodos sero apresentadas nas
prximas seces, onde se faz uma reviso histrica e apresenta-se o estado da arte, nesta
rea da teoria dos movimentos de navios em ondas.
2.2 TEORIA DO NAVIO FINO (THIN SHIP THEORY)
O estudo dos movimentos do navio em ondas comeou com William Froude (1861)
durante os primeiros anos dos navios a vapor. Enquanto os navios vela tm um efi ciente
amortecedor de balano que so as velas, os navios a vapor apresentavam problemas com
este movimento. Por esta razo Froude estudou o movimento de balano. Alguns anos
mais tarde Krilov (1896) investigou os movimentos de arfagem e cabeceio.
Froude e Krilov derivaram equaes diferenciais do movimento que incluem foras de
inrcia e de restituio a actuar no navio. No clculo das foras de excitao pelas ondas,
apenas foi considerada a presso do campo de ondas incidente no perturbado pela
presena do navio. Esta componente das foras de excitao passou a ser conhecida como
"foras de excitao de Froude-Krilov".
No entanto, os primeiros desenvolvimentos da teoria hidrodinmica surgiram com a
investigao do problema da resistncia de onda, logo para modelar a perturbao
estacionria de navios a avanar com velocidade constante sem ondas incidentes. Michell
(1898) assumiu restries geomtricas para obter uma soluo para o problema de
condio fronteira com superfcie livre. A hiptese foi que a boca pequena comparada
com o comprimento e imerso. Deste modo a condio fronteira aplicada na linha de
mediania do navio.
Apesar dos resultados no compararem bem com dados experimentais, a contribuio de
Michell para o desenvolvimento da teoria hidrodinmica notvel ao introduzir a Teoria
do Navio Fino.
Haskind (1946) estudou os movimentos de arfagem e cabeceio utilizando pela primeira vez
o teorema de Green para calcular o potencial de velocidade associado aos movimentos
oscilatrios. A funo de Green que foi derivada representa o potencial de uma fonte
oscilatria localizada sob a superfcie livre. O escoamento oscilatrio em torno do casco
pode ser representado por uma distribuio adequada destas funes. As simplificaes da
teoria do navio fino foram utilizadas para resolver a equao integral resultante da
aplicao do teorema de Green.
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Haskind foi tambm o primeiro a separar o potencial de velocidade em contribuies de
radiao e de difraco. Na prtica isto quer dizer que o problema hidrodinmico global
dos movimentos do navio em ondas , no mbito da aproximao linear, separado em
vrios problemas independentes, nomeadamente:
Problema da radiao, que tem a ver com os movimentos oscilatrios do navio, e onde
o navio avana com velocidade constante e movimento oscilatrio forado na ausncia
de ondas incidentes.
Problema das foras de excitao, onde o navio avana com velocidade constante e
restringido na sua posio mdia, atravs de um campo de ondas incidentes. Estas
foras foram calculadas por Froude (1861) e Krilov (1896) considerando apenas a
presso da onda incidente no perturbada pela presena do navio. Na realidade existe
uma perturbao na onda incidente originada pela presena do navio que deve, no
mbito de uma aproximao linear, ser tomada em conta. Haskind formulou e resolveu
o problema de condio fronteira de difraco para calcular as foras de difraco que
tm a ver com esta perturbao.
s foras descritas h que acrescentar as foras hidrostticas.
Peters e Stoker (1957) e Newman (1961) aplicaram mtodos de pequenas perturbaes
teoria do navio fino, assumindo que a boca do navio e a amplitude dos movimentos so da
mesma ordem de grandeza. As comparaes entre resultados numricos e experimentais
dos coeficientes de amortecimento mostraram que a correlao no boa.
Este mtodo do navio fino foi aplicado para o clculo do movimento de navios em ondas
de proa / popa, no entanto existem alguns problemas fundamentais inerentes que limitam a
aplicabilidade do mtodo, tais como; as formas do navios no so finas mas sim esbeltas,
ou seja, a imerso da mesma ordem de grandeza da boca e no do comprimento. Por
outro lado a teoria desenvolvida at primeira ordem induz ressonncias muito elevadas
em arfagem e cabeceio enquanto a teoria de segunda ordem muito complexa. Apesar da
importncia histrica do mtodo por representar o incio, no existem aplicaes prticas.
2.3 TEORIA DE CORPO ESBELTO (SLENDER BODY THEORY)
Assumindo o navio com boca e imerso pequenos comparados com o seu comprimento, a
teoria de corpo esbelto tridimensional da aerodinmica foi adaptada para a teoria de corpo
esbelto em hidrodinmica. Outra hiptese fundamental desta teoria de que o
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comprimento de onda da ordem do comprimento do navio, uma vez que a condio
fronteira na superfcie livre muito simplificada. Este mtodo pode ser interpretado do
seguinte modo: a boca e imerso reduzem-se de tal modo que o navio se reduz a uma
linha representada por uma distribuio de singularidades. A velocidade de avano deve
ser no mximo moderada.
Maruo (1962) aplicou este mtodo directamente ao problema da resistncia de onda. Os
resultados so fracos para nmeros de Froude baixos mas razoveis para nmeros de
Froude mais altos. Ursell (1962) por sua vez aplicou o mtodo ao problema dos
movimentos oscilatrios sem velocidade de avano. Outros autores que trabalharam com a
teoria de corpo esbelto so Joosen (1964) e Newman (1964).
Com o objectivo de resolver o problema da aplicao da condio fronteira cinemtica no
casco usando singularidades tri-dimensionais, Tuck (1964) aplicou a teoria de corpo
esbelto de um modo diferente. O potencial de velocidade deduzido de modo a satisfazer
dois domnios diferentes, um na vizinhana do casco e o outro afastado do casco. Na
vizinhana do casco o escoamento assumido bidimensional e o potencial deve satisfazer
a condio fronteira na sua posio mdia e uma condio fronteira na superfcie livre
muito simples do tipo parede rgida. Esta parede rgida significa que no h efeitos de
ondas na vizinhana do casco, o que vlido para ondas longas.
No campo afastado do casco os efeitos tri-dimensionais so considerados na equao de
Laplace e na condio fronteira na superfcie livre linearizada. O potencial representado
por uma distribuio de singularidades tri-dimensionais ao longo do eixo longitudinal do
navio. Uma vez que a condio fronteira cinemtica no corpo no existe no campo
afastado do casco, ento a funo de Green a ser calculada no muito complexa. As duas
solues separadas, na vizinhana e afastado do corpo, so foradas a coincidir numa
regio de sobreposio por um mtodo de expanses assimptticas.
2.4 TEORIA UNIFICADA DE CORPO ESBELTO
A teoria de corpo esbelto vlida para frequncias baixas e velocidade de avano
moderada. Com o objectivo de alargar a gama de validade para as altas frequncias
Newman e Sclavounos (1980) e Sclavounos (1984) assumem que o escoamento na
vizinhana do casco essencialmente bidimensional e utilizam nesta zona uma condio
fronteira na superfcie livre que representa as suas oscilaes. Existem componentes na
soluo que contabilizam as interaces ao longo do comprimento do casco. De novo, no
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campo afastado do casco os efeitos tri-dimensionais so considerados na equao de
Laplace e na condio fronteira na superfcie livre linearizada e o potencial nesta zona
representado por uma distribuio de singularidades tri-dimensionais ao longo do eixo
longitudinal do navio. Este mtodo vlido para toda a gama de frequncias conhecido por
Teoria Unificada de Corpo Esbelto.
Segundo os mesmos autores, as previses das foras de excitao pela teoria unificada de
corpo esbelto comparam melhor com resultados experimentais do que as teorias das faixas
(apresentadas mais adiante). No entanto as amplitudes de arfagem so superiores aos dados
experimentais e s previstas pelas teorias das faixas. Os termos de acoplamento das massas
acrescentadas tambm no so melhor previstos pela teoria unificada de corpo esbelto do
que pelas teorias das faixas.
Por outro lado, para corpos sem velocidade de avano, Mays (1978) apresentou resultados
dos coeficientes associados arfagem e cabeceio de esferides esbeltos que comparam
muito bem com os resultados exactos de clculos tri-dimensionais. Maruo e Takura
(1978) compararam resultados de massa acrescentada e coeficientes de amortecimento,
sem velocidade de avano, com resultados experimentais e o ajustamento bom. Os
resultados apresentam melhorias em relao teoria de corpo esbelto e teoria de faixas.
2.5 TEORIA DE FAIXAS
Nas teorias das faixas os efeitos da velocidade de avano no escoamento oscilatrio so
representados de forma simplista. Inclusivamente o sistema de ondas estacionrio volta
do navio desprezado. O problema tridimensional reduzido a uma sucesso de
problemas bidimensionais associados a seces transversais ao longo do comprimento do
navio. Em cada seco assumido que o escoamento tem apenas as direces vertical e
transversal, ou seja as ondas geradas propagam-se perpendicularmente ao eixo longitudinal
do navio. Esta hiptese implica que o navio deve ser esbelto, a velocidade de avano
pequena e o comprimento das ondas curto relativamente ao comprimento do navio. De
facto, no caso das ondas serem curtas as interferncias tri-dimensionais da proa e popa
(onde a forma do casco 3D) so desprezveis ao longo da maior parte do casco.
Apesar destas limitaes tericas, Ogilvie (1974) demonstra que o comprimento das ondas
geradas pode ter quase o comprimento do navio. Na prtica, no caso dos movimentos
verticais e para baixas frequncias a que correspondem ondas longas, as foras
hidrodinmicas so dominadas pelas componentes de impulso (hidrostticas e Froude-
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Krilov). Por esta razo a impreciso no clculo dos coeficientes hidrodinmicos e
componente de difraco tm uma influncia muito pequena no clculo dos movimentos.
J para frequncias baixas associadas s ondas de popa as teorias das faixas do resultados
divergentes e sem realidade fsica.
universalmente aceite que as teorias das faixas do resultados bastante razoveis para os
movimentos de arfagem e cabeceio. Para os restantes movimentos as previses so piores,
mas podem ser melhoradas introduzindo nas equaes do movimento, de forma emprica,
alguns efeitos viscosos.
2.5.1 Mtodos das Faixas no Domnio da Frequncia
As mtodos das faixas baseiam-se na soluo do problema bidimensional. O problema do
escoamento oscilatrio em torno de um cilindro semicircular com movimento vertical
oscilatrio na superfcie livre sem velocidade foi resolvido por Ursell (1949). O potencial
de velocidade representado por uma soma de fontes, cada uma satisfazendo a condio
fronteira na superfcie livre e sendo multiplicada por um coeficiente de modo a satisfazer a
condio fronteira na superfcie do corpo.
Mais tarde Grim (1953), Tasai (1959) e Porter (1960) aplicaram a transformao conforme
de seces arbitrrias no circulo, juntamente com o mtodo de Ursell, para calcular os
coeficientes hidrodinmicos de cilindros com seco no circular.
Frank (1967) representou o potencial de velocidade por uma distribuio de fontes sobre a
superfcie submersa mdia de seces com formas arbitrrias. So utilizadas funes de
Green, que satisfazem a condio fronteira linear e 2D na superfcie livre, para representar
o potencial de velocidade atravs da aplicao do teorema de Green. A densidade das
fontes uma funo incgnita dependente da posio ao longo do contorno, a ser
determinada pela aplicao da condio fronteira na superfcie do corpo. A soluo
numrica obtm-se pela representao do contorno da seco por um nmero finito de
segmentos. Em cada segmento a densidade das fontes constante.
A massa acrescentada em arfagem calculada por mtodos bidimensionais tende
assimptticamente para infinito para a frequncia zero. Para corrigir este efeito
necessrio introduzir alguns efeitos tri-dimensionais na formulao.
Korvin-Kroukovsky (1955) foi o primeiro a aplicar os resultados bidimensionais numa
teoria de faixas para prever os movimentos de arfagem e cabeceio. Mais tarde Korvin-
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Kroukovsky e Jacobs (1957) apresentaram alguns refinamentos no mtodo e comparaes
extensivas com resultados experimentais. Apesar de ser o primeiro mtodo com aplicao
prtica no calculo dos movimentos de navios em ondas, h alguns aspectos que mereceram
a crtica de outros investigadores. Nomeadamente, os termos que contabilizam os efeitos
da velocidade do navio foram deduzidos de forma intuitiva e, por exemplo, os termos de
acoplamento no verificam as relaes simetria de Timman-Newman (1962), como deve
acontecer em formulaes lineares consistentes. Por outro lado Korvin-Kroukovsky usou
um conceito de velocidade relativa entre o corpo e superfcie livre, deduzido tambm de
forma intuitiva, para calcular tanto as foras de excitao como as de radiao.
Timman e Newman (1962) derivaram a condio fronteira na superfcie do corpo de modo
a considerar de forma consistente e no mbito da aproximao linear, os efeitos da
interaco entre os escoamentos oscilatrio e estacionrio. Como resultado da aplicao
desta condio fronteira os coeficientes de acoplamento entre a arfagem e cabeceio tm
que ser simtricos.
Ogilvie e Tuck (1969) desenvolveram a Teoria Racional das Faixas para os movimentos
verticais, cuja formulao baseada numa anlise sistemtica de pequenas perturbaes
assumindo que a frequncia de encontro elevada. Foram usados dois parmetros na
anlise de perturbaes, a esbeltez e a amplitude dos movimentos. Assim a linearizao do
problema foi feita em relao amplitude dos movimentos sem introduzir grandes
restries na esbeltez do corpo. Os termos de ordem superior relacionados com a esbeltez
foram sistematicamente retidos. Deste modo algumas interaces com o escoamento
estacionrio so includas na soluo, o que tem efeitos na condio fronteira no corpo, na
condio fronteira na superfcie livre e no modo como as presses so integradas.
Para representar a condio fronteira no corpo Ogilvie e Tuck deduziram os conhecidos
termos m
j
, que incluem segundas derivadas do potencial do escoamento estacionrio.
Estes termos so difceis de calcular directamente, por isso foi utilizado o teorema de
Stokes para calcular o seu efeito de forma indirecta. Esta forma de representar os efeitos da
velocidade do navio passou a ser utilizada por praticamente todas as formulaes que
utilizam a condio fronteira no corpo linearizada. Apesar deste mtodo das faixas ser do
ponto de vista terico aquele que vlido para uma gama mais larga dos parmetros
(frequncia, esbeltez, velocidade), a sua implementao numrica deve ter sido muito
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escassa, porque quase no existem resultados publicados, e a aplicao na prtica
aparentemente inexistente.
Salvesen, Tuck e Faltinsen (1970) desenvolveram uma formulao para o clculo dos
movimentos e esforos em ondas, baseada no problema de condio fronteira
tridimensional e as aproximaes da teoria de faixas so introduzidas apenas nas frmulas
finais e de uma forma matematicamente justificada. A condio fronteira no corpo
representada em termos dos termos m
j
e, tal como em Ogilvie e Tuck (1969), o teorema
de Stokes utilizado para simplificar o clculo destes termos. Os termos m
j
, na sua forma
completa envolvem segundas derivadas dos potenciais, so simplificados assumindo que o
navio esbelto e a velocidade tende para zero. Isto quer dizer que a grande parte dos
efeitos do escoamento estacionrio so desprezados. Esta talvez a teoria de faixas mais
utilizada em aplicaes.
Outros mtodos das faixas foram desenvolvidos e propostos e basicamente o que diferencia
uns dos outros a forma como introduzem os efeitos da velocidade do navio nos
coeficientes hidrodinmicos e foras de difraco. Gerritsma e Beukelman (1967), Ogilvie
e Tuck (1969) e Salvesen, Tuck e Faltinsen (1970) so exemplos de trs formulaes para
os coeficientes dos movimentos verticais. Kaplan, Sargent e Raff (1969) e Salvesen, Tuck
e Faltinsen (1970) representam duas solues diferentes para os coeficientes associados
aos movimentos laterais (deriva, balano e guinada). Das formulaes apresentadas apenas
os mtodos de Ogilvie e Tuck (1969) e Salvesen, Tuck e Faltinsen (1970) satisfazem as
relaes de simetria de Timman - Newman.
Os mtodos lineares tm um largo campo de aplicao, especialmente quando o objectivo
estudar ou optimizar o casco em termos de comportamento no mar ou resistncia
adicionada em ondas, pois nestas situaes no se est interessado em respostas de grande
amplitude. No entanto muitas vezes h interesse em estudar respostas no-lineares, seja
para prever respostas extremas em estados do mar severos, ou para estudar problemas
especficos tais como o balano no-linear e seu acoplamento com a estabilidade
direccional em mares de popa, ou os esforos verticais induzidos na estrutura de navios
com os costados no verticais.
Jensen e Pedersen (1979) desenvolveram uma teoria quadrtica no domnio da frequncia
para calcular os movimentos verticais no-lineares e o momento flector vertical no-linear
induzido pelas ondas. utilizado um mtodo de pequenas perturbaes para representar as
16
foras hidrodinmicas por termos lineares e quadrticos em ordem ao movimento relativo
entre o casco e as ondas. O procedimento de pequenas perturbaes aplicado no ao
problema hidrodinmico fundamental (tal como Ogilvie e Tuck, 1969) mas de forma semi-
emprica aos resultados dos coeficientes bidimensionais para cada seco. Deste modo os
coeficientes seccionais dependem da imerso e so representados por uma expanso dos
coeficientes lineares.
Os termos lineares so semelhantes aos da teoria de faixas linear e os termos quadrticos
so originados pela no-linearidade das foras de excitao e pelos costados no verticais
do navio. So apresentados resultados do momento flector vertical para um porta-
contentores e clara a assimetria do momento flector.
Uma soluo prtica baseada na teoria de faixas para calcular os esforos estruturais
induzidos por ondas em navios incluindo os efeitos do caturrar foi proposta por Belik,
Bishop e Price (1980). Os movimentos e esforos na frequncia da onda so calculados
linearmente no domnio da frequncia. As no-linearidades devido s foras de caturrar so
transientes e desacopladas dos termos lineares. O momento flector vertical transiente e
no-linear devido s foras de impacto, calculado no domnio do tempo e sobreposto
resposta linear para obter a resposta total. Este mtodo assume que os movimentos
verticais, que podem incluir a sada da proa da gua, so correctamente estimados pela
teoria linear. Assume tambm que os movimentos relativos de grande amplitude na proa
resultam em esforos verticais na frequncia da onda linerares.
Guedes Soares (1989) aplicou uma teoria de faixas linear para prever os movimentos
relativos entre o navio e as ondas, enquanto as foras de impacto associadas ao caturrar so
dadas pela taxa de variao da quantidade de movimento do fluido. O casco do navio
representado por um modelo de elementos finitos de uma viga de Timoshenko
bidimensional. A resposta vibratria do casco calculada por este modelo e o
correspondente momento flector sobreposto ao momento flector linear induzido na
frequncia de encontro.
2.5.2 Mtodos das Faixas no Domnio do Tempo
Uma vantagem de resolver o problema hidrodinmico no domnio do tempo de que
possvel adicionar efeitos no-lineares s equaes que representam o equilbrio dinmico
do corpo. Exemplos destes efeitos podem ser as foras de impulso no-lineares, foras de
caturrar, efeitos da gua no convs, controlo direccional pelo leme, etc. Num primeiro
17
nvel de complexidade do problema mantm-se a radiao e difraco linear, o que quer
dizer que as condies fronteira no corpo e superfcie livre so lineares, e introduz-se os
referidos efeitos no-lineares nas equaes do movimento a serem resolvidas no domnio
do tempo. Esta uma hiptese, por um lado necessria actualmente para obter
procedimentos de clculo prticos, mas que por outro lado em muitas situaes
perfeitamente vlida (mais frente volta-se a este assunto).
Num segundo nvel de complexidade, a amplitude de oscilao das fronteiras
suficientemente grande para ser necessrio considerar as condies fronteira na superfcie
livre e no corpo na sua forma no-linear. No existem presentemente teorias das faixas
baseadas na soluo no-linear do problema hidrodinmico, tendo os desenvolvimentos
neste sentido concentrado-se principalmente em mtodos dos painis. Pode-se dizer que o
trabalho de investigao neste sentido est a dar os primeiros passos e as solues que
existem tm, por enquanto, apenas interesse acadmico.
Outra soluo prtica para estudar os movimentos e esforos de grande amplitude
considerar as foras de radiao e difraco lineares e representadas por coeficientes
dependentes da frequncia, portanto calculados por uma teoria de faixas convencional, e
calcular as foras de Froude-Krilov e hidrostticas no-lineares e dependentes da superfcie
molhada do casco sob a onda incidente em cada instante de tempo. As equaes do
movimento so integradas numericamente no domnio do tempo.
Paulling e Wood (1974) utilizaram este mtodo para estudar os movimentos de grande
amplitude em navios com ondas pela popa e alheta. A hiptese para utilizar a simplificao
descrita a de que as foras de impulso so dominantes, logo um erro no clculo da
foras de radiao e difraco no afecta significativamente os resultados.
Outros autores utilizaram mtodos semelhantes mas onde os coeficientes hidrodinmicos
dependem da imerso (Elsimillawy e Miller, 1986 e Tao e Incecik, 1998). Neste caso faz-
se um pr-processamento dos coeficientes seccionais no domnio da frequncia para vrias
imerses e cria-se uma tabela. Durante a simulao em cada instante de tempo os
coeficientes do navio so integrados utilizando os coeficientes seccionais correspondentes
imerso instantnea em cada seco. O resultado so coeficientes no-lineares, que no
entanto so obtidos sem uma justificao terica racional.
Os mtodos das faixas parcialmente no-lineares apresentados, embora sejam solues
prticas, so inconsistentes no sentido em que as equaes do movimento no-lineares a
18
serem resolvidas no domnio do tempo incluem coeficientes dependentes da frequncia.
Ora estes coeficientes representam foras hidrodinmicas para escoamentos puramente
harmnicos. No caso de movimentos no-harmnicos e especialmente no caso de
movimentos irregulares em estados do mar reais, os coeficientes dependentes da frequncia
no devem ser utilizados. Quando as equaes do movimento so resolvidas no domnio do
tempo, ento o problema hidrodinmico de condio fronteira deve tambm ser formulado
e resolvido no domnio do tempo.
Xia e Wang (1997) apresentaram uma teoria de faixas no domnio do tempo para as
respostas verticais, que resolve o problema hidrodinmico e estrutural acopladamente
(problema da hidroelasticidade). As foras de impulso so no-lineares e calculadas de
forma precisa em cada instante de tempo, enquanto as foras de radiao e difraco so
lineares.
As foras hidrodinmicas seccionais so representadas por massas acrescentadas
correspondentes ao limite de frequncia infinita e integrais de convoluo de funes
resposta a um impulso. Estas funes so obtidas atravs da transformada de Fourier dos
coeficientes bidimensionais no domnio da frequncia. Deste modo as foras so
representadas por funes e coeficientes independentes da frequncia.
Uma evoluo do mtodo anterior foi proposta por Xia, Wang e Jensen (1998), onde os
efeitos de memria devido s oscilaes da superfcie livre so aproximados por um
conjunto de equaes diferenciais ordinrias de ordem superior. As foras hidrodinmicas
de inrcia e hidrostticas so calculadas exactamente na superfcie do casco molhada.
A formulao desenvolvida no mbito desta dissertao em alguns aspectos semelhante
proposta por Xia e Wang (1997). tambm uma teoria de faixas formulada no domnio do
tempo, onde as foras de radiao so lineares e as componentes hidrosttica e de Froude-
Krilov so no-lineares. As foras de radiao globais representam-se por massas
acrescentadas para frequncias infinitas, integrais de convoluo de funes de memria e
coeficientes de restituio de radiao. Deste modo os efeitos da velocidade de avano so
includos de uma forma consistente (embora simplificada no mbito da teoria de faixas). A
formulao em ondas regulares foi apresentada em Fonseca e Guedes Soares (1998a) e a
generalizao para ondas irregulares em Fonseca e Guedes Soares (1998b).
A principal diferena relativamente a Xia e Wang (1997) que estes autores representam
as foras de radiao no domnio do tempo desde uma fase anterior da formulao do
19
problema pelo mtodo das faixas, ou seja, as foras seccionais so representadas no
domnio do tempo. Deste modo no claro como que os efeitos da velocidade do navio
so considerados aquando da integrao dos resultados bidimensionais (excepto aqueles
que tm a ver com a alterao da frequncia de encontro).
Watanabe e Guedes Soares (1999) apresentaram os resultados de um estudo comparativo
do clculo do momento flector vertical a meio-navio num porta-contentores a avanar em
ondas com vrios declives. Foram utilizadas vrias teorias de faixas no domnio do tempo
e parcialmente no-lineares e tambm um mtodo dos painis. Os resultados dos vrios
mtodos so parecidos para ondas de pequena amplitude e ajustam-se bem s previses
lineares. No entanto medida que a amplitude de onda aumenta, por um lado os efeitos
no-lineares nas respostas simuladas tornam-se significativos, e por outro lado nota-se uma
grande disperso entre os resultados dos diferentes mtodos.
2.6 TEORIA 2,5D
Nas teorias das faixas assume-se que a velocidade de avano pequena. Embora possa ser
discutvel o que significa velocidade pequena neste contexto, provavelmente o limite
superior ser para nmeros de Froude at 0.3. Evidentemente isto uma limitao para
certo tipo de navios que navegam com nmeros de Froude bastante superiores. Com o
objectivo de incluir de forma mais completa os efeitos da velocidade do navio na
formulao foi desenvolvida a teoria 2,5D, que sob certo aspecto do ponto de vista terico
pode ser considerada entre as teorias das faixas essencialmente 2D e os mtodos dos
painis 3D.
Esta formulao baseada na equao de Laplace bidimensional, mas condio fronteira
na superfcie livre tridimensional. A justificao para utilizar a equao de Laplace
bidimensional que para velocidades elevadas os navios de deslocamento so geralmente
esbeltos e as ondas geradas em cada seco propagam-se na direco da popa e no da
proa. Deste modo o problema pode ser resolvido comeando por determinar a soluo na
proa e depois ir determinando a soluo passo a passa na direco da popa.
A condio para que no haja ondas a propagarem-se na direco da proa do navio :
>
e
U g / . 025, onde
e
a frequncia de encontro entre o navio e as ondas, U a
velocidade do navio e g a acelerao da gravidade.
20
Este mtodo foi aplicado por Ogilvie (1972) para estudar o escoamento em redor de proas
esbeltas em navios com velocidade constante. Mais tarde foi generalizado para estudar os
movimentos do navio no domnio da frequncia por Yeung e Kim (1981), Ohkusu e
Faltinsen (1990) e Faltinsen e Zhao (1991a,b), no entanto a interaco entre os
escoamentos estacionrio e no-estacionrio representada de uma forma simplista. Zhao
(1994) apresentou uma soluo completa no domnio do tempo, que inclu a interaco
entre os escoamentos estacionrio e no-estacionrio.
2.7 MTODOS DOS PAINIS
Os mtodos mais usados para calcular os movimentos, esforos seccionais e resistncia
adicionada em ondas continuam a ser baseados em teorias das faixas. De facto estes
mtodos so rpidos, envolvem poucos recursos informticos e em grande parte dos casos
os resultados so bons. A razo que grande parte dos casos so adequados s limitaes
das teorias das faixas; os navios so lentos, esbeltos e as repostas mais severas acontecem
para frequncias relativamente elevadas.
No entanto os mtodos das faixas no funcionam bem para velocidades elevadas (O'Dea e
Jones, 1983), navio bojudos, ou seja com relao L/B pequena, e em geral para frequncias
de encontro baixas que ocorrem com mares de popa. Os mtodos das faixas tambm no
so capazes de considerar os efeitos tri-dimensionais da difraco (de ondas) em proas
bojudas, de navios tanque por exemplo, que contribuem de forma significativa para a
resistncia adicionada ao avano (Fujii e Takahashi, 1975).
As formulaes tri-dimensionais (ou mtodos dos painis) foram desenvolvidas com o
objectivo de melhorar estas limitaes na soluo do problema hidrodinmico dos navios
em ondas, nomeadamente devem incluir de uma forma mais correcta:
Os efeitos tri-dimensionais da geometria do casco no escoamento, ou seja, o
escoamento numa seco transversal deve afectar o escoamento nas seces vizinhas.
Os efeitos da velocidade do navio que influenciam o problema hidrodinmico, ou seja
interagem com o escoamento oscilatrio, nomeadamente: o campo de escoamento
estacionrio em redor do navio (com o sistema de ondas estacionrio associado) e a
alterao da forma da carena devido sobreimerso e caimento dinmicos.
As formulaes tri-dimensionais podem ser divididas em dois grupos: as que so baseadas
na funo de Green e mtodos baseados nas fontes de Rankine. Ambos os mtodos podem
21
ser resolvidos de modo a determinar directamente o potencial de velocidade, ou determinar
indirectamente primeiro a densidade das fontes e depois o potencial de velocidade.
2.7.1 Mtodos dos Painis com Funes de Green no Domnio da Frequncia
Nos mtodos que utilizam a funo de Green o potencial de velocidade descrito por uma
distribuio de fontes sobre uma superfcie de controle. Esta normalmente a superfcie
molhada mdia do casco, ou superfcie molhada no equilbrio esttico (no entanto a
superfcie pode ser dependente do tempo, como ser descrito frente na reviso dos
mtodos no-lineares). As fontes satisfazem automaticamente uma condio fronteira na
superfcie livre e a condio de radiao em infinito. A condio fronteira na superfcie
livre pode ter a forma utilizada na teorias da faixas por Salvesen, Tuck e Faltinsen (1970)
que bidimensional, ou uma forma mais completa e tridimensional, mas que no entanto
no inclui de uma forma completa toda a interaco linear entre os escoamentos
estacionrio e oscilatrio.
Existem vrias formas da funo de Green que diferem nos detalhes matemticos. As
funes de Green normalmente envolvem duas fontes de Rankine (1/r) (uma sob a
superfcie livre calma e outra imagem reflectida sobre a superfcie livre) e uma expresso
complicada que representa as oscilaes da superfcie livre. Esta expresso contm
integrais que tendem a oscilar fortemente para velocidades de avano elevadas, da a
grande dificuldade em calcular com preciso estas funes de Green. De facto as
simplificaes na condio fronteira na superfcie livre tm a ver com estas dificuldades
numricas.
O potencial de velocidade representado por uma equao integral vlida na superfcie do
casco e na interseco do casco com a superfcie livre, obtida pela aplicao da segunda
identidade de Green. A soluo numrica obtida representando o casco por um nmero
finito de painis, e assumindo a densidade das fontes (ou o potencial) constante em cada
painel.
O trabalho pioneiro de Hess e Smith (1964, 1967) provou a aplicabilidade do mtodo dos
painis. Foram utilizados painis planos de quatro lados e em cada painel a intensidade das
fontes constante. A intensidade das fontes a incgnita a determinar pela aplicao da
condio fronteira no corpo.
22
As funes de Green, que representam singularidades oscilatrias e com velocidade de
avano, so numericamente complicadas de calcular no domnio da frequncia. Uma
alternativa utilizar funes de Green transientes e resolver o problema no domnio do
tempo.
Sem a velocidade de avano ou com pequenas velocidades (correntes por exemplo), as
funes de Green so bastante mais simples de calcular, e de facto os programas
informticos desenvolvidos baseados neste mtodo, j so usados alguns anos para o
apoio ao estudo e projecto de plataformas offshore (Faltinsen e Michelsen, 1974, Garrison,
1978, Eatock Taylor e Waite, 1978, Newman e Sclavounos, 1988). A aplicao para os
navios tem sido mais lenta e ainda h algum trabalho a fazer para tornar os mtodos
atractivos para aplicaes prticas.
A complexidade da soluo do mtodo tridimensional tem a ver principalmente com a
interaco entre o escoamento estacionrio associado velocidade do navio e o
escoamento oscilatrio associado difraco da onda incidente e aos movimentos
forados. Esta interaco includa nas condies fronteira no corpo e na superfcie livre.
Diferentes simplificaes nestas condies conduzem a diferentes formulaes do
problema.
Chang (1977) foi o primeiro a apresentar resultados numricos para o problema dos
movimentos de navios com velocidade de avano, utilizando um mtodo dos painis no
domnio da frequncia. A condio fronteira na superfcie livre simplificada assumindo
que a perturbao no escoamento estacionrio devido presena do navio pode ser
desprezada. O termo de acoplamento entre os potenciais estacionrio e oscilatrio tambm
desprezado. Relativamente a efeitos tri-dimensionais, esta condio fronteira contm
apenas a derivada na direco longitudinal do potencial oscilatrio. Este efeito da
velocidade de avano representado por uma linha de singularidades distribudas ao longo
da interseco do casco com a superfcie livre (na condio esttica).
Os termos m
j
na condio fronteira no corpo so simplificados assumindo que as
derivadas espaciais do potencial que representa a perturbao no escoamento estacionrio
podem ser desprezadas. Esta simplificao semelhante assumida por Salvesen, Tuck e
Faltinsen (1970) na sua teoria de faixas.
Utilizando o teorema de Green o potencial de velocidade do fluido representado por uma
distribuio de fontes no casco molhado (mdio) e uma linha de fontes na interseco da
23
superfcie livre com o casco. A intensidade das fontes determinada pela aplicao da
condio fronteira no casco.
Chang apresentou resultados da resistncia de onda para um casco Wigley e dos
coeficientes hidrodinmicos e foras de excitao para um casco da srie 60. As massas
acrescentadas para velocidade zero calculadas pelo mtodo 3D comparam melhor com os
dados experimentais do que a teoria de faixas. As diferenas entre os dois mtodos no so
significativas para os coeficientes de amortecimento e foras de excitao. Quanto aos
resultados com velocidade de avano, concluiu-se que comparam bastante melhor com os
dados experimentais quando a condio fronteira na superfcie livre inclui o termo da
velocidade de avano.
Inglis e Price (1981a,1981b) implementaram um mtodo com funes de Green tri-
dimensionais para calcular os coeficientes hidrodinmicos e foras de excitao num navio
da srie 60 com velocidade de avano. O mtodo semelhante ao de Chang (1977),
resolvendo o problema em ordem intensidade das fontes incgnita e a distribuio do
potencial calculada num segundo passo. No entanto as condies fronteira so mais
gerais, incluindo mais efeitos do escoamento estacionrio. Acondio fronteira linear na
superfcie livre tambm simplificada assumindo que a perturbao no potencial
estacionrio pode ser desprezada, mas o produto entre as derivada no tempo e no espao do
escoamento oscilatrio includa. A condio fronteira no corpo calculada considerando
a perturbao no potencial estacionrio nos termos m
j
.
Os resultados com o mtodo dos painis foram comparados com resultados experimentais
e teoria de faixas. Foram utilizadas trs verses do mtodo dos painis: a IP3 segue a
formulao descrita e o mais completo, na IP2 a perturbao no escoamento estacionrio
devido velocidade do navio desprezada na condio de fronteira no corpo (termos m
j

semelhantes aos de Salvesen, Tuck e Faltinsen, 1970), na IP1 para alm da simplificao
anterior, os efeitos tri-dimensionais so desprezados na condio fronteira na superfcie
livre.
Os resultados comparam todos bem para os coeficientes hidrodinmicos em arfagem, mas
pior para os coeficientes em cabeceio. Para velocidade superior as discrepncias com os
dados experimentais acentuam-se. Quanto s foras de excitao, os resultados das trs
verses do mtodo tridimensional comparam bem com os dados experimentais e melhor
24
que os da teoria de faixas. Com a velocidade de avano as diferenas entre os mtodos
acentuam-se.
Em geral o mtodo IP2 d os melhores resultados, mas sugerido que a prazo a
implementao do mtodo IP3 poder tornar-se mais eficiente e os resultados
ultrapassarem os anteriores. O mtodo IP1 em geral mostra descrepncias um pouco
superiores aos outros, mas o tempo de computao muito inferior.
2.7.2 Mtodos dos Painis com Fontes de Rankine no Domnio da Frequncia
A alternativa mais conhecida ao uso das funes de Green a utilizao de fontes de
Rankine. Estas funes so mais simples de calcular e permitem a implementao de
condies de fronteira na superfcie livre mais gerais e deste modo incluir mais efeitos da
velocidade de avano que os mtodos das funes de Green. O potencial de velocidade
descrito por uma distribuio de fontes de Rankine sobre o corpo e a superfcie livre
volta do corpo. As singularidades de Rankine no satisfazem automaticamente a condio
fronteira na superfcie livre, por esta razo necessrio estender a distribuio de fontes
superfcie livre.
Como a superfcie livre modelada apenas parcialmente (nmero finito de painis), isto
introduz uma fronteira artificial no domnio de clculo. As ondas criadas pelo navio devem
passar esta fronteira sem reflexo. As ondas geradas pelo navio devem tambm satisfazer a
condio de radiao em infinito. As dificuldades na implementao numrica deste
mtodo no domnio da frequncia esto relacionadas com estas duas condies. A soluo
obtm-se pela aplicao das condies fronteira e pela discretizao do casco e superfcie
livre em painis.
Nakos e Sclavounos (1990a,b) aplicaram o mtodo das fontes de Rankine para calcular os
movimentos de arfagem e cabeceio de navios no domnio da frequncia. A formulao usa
um mtodo directo para o clculo do potencial. Os efeitos do escoamento estacionrio so
aproximados por um modelo de escoamento de corpo-duplo. A condio de fronteira no
casco representada pelos termos m
j
, no entanto feita uma simplificao nestes termos
semelhante ao mtodos das faixas de Salvesen, Tuck e Faltinsen (1970). A condio
fronteira na superfcie livre linear mas inclui os efeitos tri-dimensionais. Os resultados
dos movimentos de dois cascos foram comparados com dados experimentais e teoria de
faixas e em geral o mtodo das faixas apresenta melhores resultados. O programa
25
informtico desenvolvido com base neste mtodo conhecido por SWAN (Ship Wave
Analysis) e posteriormente a esta fase inicial foram desenvolvidas novas verses
sucessivamente mais evoludas.
Este mtodo de Rankine foi tambm utilizado para estudar os movimentos de Catamarans
(Veer, 1997a,b) e navios com efeito de superfcie (Moulijn, 1997).
Bertram (1990a,b) e Bertram e Sding (1990) distribuem fontes discretas na superfcie
livre e painis com distribuio de fontes de intensidade constante na superfcie do casco.
O escoamento estacionrio devido velocidade do navio, na sua forma no-linear e
completa, determinado num primeiro passo. As condies fronteira para o escoamento
oscilatrio so linearizadas em torno do potencial estacionrio e da elevao de onda. A
condio fronteira no casco exige o clculo de derivadas de segunda ordem do potencial
estacionrio. Estas derivadas so estimadas assumindo as hipteses da teoria de corpo
esbelto, uma vez que a distribuio de fontes de intensidade constante nos painis permite
apenas o clculo de derivadas de primeira ordem.
Hughes (1996) generalizou este mtodo ao utilizar painis de ordem superior para calcular
as segundas derivadas do potencial estacionrio no casco. Utilizando o mesmo princpio
Bertram (1997, 1998) apresentou resultados adicionais para cascos reais. Uma das
concluses de Bertram a de que o escoamento estacionrio influencia de forma
significativa os movimentos verticais de navios. A soluo clssica onde as condies
fronteira so linearizadas em torno do escoamento de corpo-duplo e os termos m
j
so
simplificados pela teoria de corpo esbelto, resulta em diferenas de 20% nos picos de
ressonncia de arfagem e cabeceio em relao soluo tridimensional completa.
Este mtodo no domnio da frequncia completamente tridimensional uma vez que
tanto a contribuio do escoamento estacionrio como do escoamento oscilatrio so
representadas de forma 3D. No entanto, presentemente o problema est resolvido apenas
para > 025 . . Para velocidades baixas existem dificuldades em satisfazer a condio de
radiao e a condio de no-reflexo na fronteira do domnio de clculo.
Os mtodos do painis, que comearam por ser desenvolvidos no domnio da frequncia,
foram generalizados para o domnio do tempo. De novo podem ser agrupados naqueles que
usam funes de Green 3D e os que usam as fontes de Rankine. A investigao e
desenvolvimento nesta rea comeou cerca de dez anos e tem sido impulsionada
principalmente por grupos de trabalho associados a Universidades nos Estados Unidos.
26
Basicamente existem trs grupos associados ao MIT e um grupo da Universidade de
Michigan, a desenvolver e testar diferentes formulaes. Duas delas utilizam funes de
Green transientes (LAMP e TiMIT) e duas utilizam fontes de Rankine (SWAN e
UMDELTA).
2.7.3 Mtodos dos Painis com Funes de Green no Domnio do Tempo
Existem funes de Green tridimensionais prprias no domnio do tempo, que so as
mesmas para os problemas com e sem velocidade de avano. Com velocidade de avano as
funes de Green no domnio do tempo so mais simples de calcular do que as
equivalentes no domnio da frequncia. Para obter a soluo, aplica-se o teorema de Green
ao volume de fluido do que resulta uma equao integral a ser resolvida. As singularidades
so distribudas pela superfcie submersa do corpo e a soluo integrada no tempo e
tambm na superfcie do corpo.
Como foi referido anteriormente, nas formulaes com funes de Green necessrio
distribuir singularidades apenas no casco, no entanto as solues esto limitadas a
problemas com escoamentos de superfcie livre lineares. Para considerar condies
fronteira no lineares na superfcie necessrio usar singularidades mais simples
distribudas no corpo e na superfcie livre.
Lin e Yue (1990, 1993) desenvolveram um mtodo baseado na funo de Green transiente
e tridimensional para estudar os movimentos nos seis graus de liberdade de navios a
navegar em ondas (LAMP). A condio fronteira na superfcie livre linear, mas a
condio fronteira no corpo satisfeita em cada instante de tempo na superfcie molhada
do casco sob a superfcie livre mdia. Esta hiptese pode querer dizer que os movimentos
do navio podem ser de grande amplitude, mas as ondas geradas pelo movimento mantm-
se lineares.
Neste caso no se utilizam os termos m
j
(no faz sentido nesta formulao), mas os efeitos
correspondentes do escoamento estacionrio so automaticamente includos na soluo. As
presses hidrostticas e de Froude-Krilov so integradas na superfcie molhada sob a onda
incidente em cada instante. Este mtodo requer a soluo do problema hidrodinmico em
cada instante de tempo assim como a convoluo ao longo da histria passada do
movimento, por isso o esforo computacional enorme. As poucas comparaes feitas,
parecem indicar que a utilizao da condio fronteira no corpo exacta resulta em
melhoramentos muito pequenos nos resultados.
27
Em Lin et al. (1994, 1996) o mtodo foi generalizado para o clculo dos movimentos e
esforos de grande amplitude utilizando a hiptese de pequenas reflexes proposto por
Pawlowski (1992). Este autor prope a hiptese de pequenas reflexes (weak scattering)
assumindo que um navio a navegar em ondas perturba pouco o campo de onda incidente e
o seu escoamento oscilatrio perturba pouco o escoamento estacionrio. Deste modo a
condio fronteira na superfcie livre pode ser linearizada utilizando os escoamentos
incidente e estacionrio como escoamento de base. Os potenciais incidente e estacionrio
satisfazem as condies fronteira na superfcie livre no-lineares, enquanto a condio
fronteira no corpo para o escoamento de base e o escoamento oscilatrio satisfeita
exactamente na superfcie molhada do corpo. Deste modo pode-se resolver o problema das
ondas e movimentos de grande amplitude.
Em Lin et al. (1994, 1996) o mtodo no to geral como o proposto por Palowski (1992),
porque a condio fronteira na superfcie livre linearizada em torno da onda incidente e
no em torno da onda incidente mais a estacionria. A condio fronteira no corpo em vez
de ser satisfeita sob a superfcie livre mdia satisfeita sob o perfil da onda incidente. Os
resultados em dois navios de formas finas mostram que as diferenas entre simulaes
lineares e no-lineares para os movimentos verticais so pequenas enquanto que para o
momento flector a meio navio as diferenas so grandes. Esta verso pode ser aplicada
apenas em supercomputadores.
Em Weems et al. (1998) utiliza-se uma nova verso do LAMP para calcular os
movimentos verticais e momento flector vertical para um cruzador da marinha de guerra e
um monocasco rpido. Enquanto para navios convencionais o mtodo com as funes de
Green transientes funciona bem, para navios com os costados inclinados na proa existem
problemas numricos. Por esta razo foi utilizado um mtodo de clculo hbrido, que
combina as funes de Green transientes com as fontes de Rankine.
Assim o domnio do fluido dividido em duas zonas, uma na proximidade do casco e a
outra inclui o restante. As funes de Green so distribudas sobre a superfcie de
sobreposio entre os dois domnios e o escoamento na domnio exterior resolvido com
esta distribuio. No domnio interior utilizam-se fontes de Rankine distribudas sobre o
casco, a superfcie de sobreposio e a superfcie livre entre o casco e a superfcie de
sobreposio. A vantagem deste mtodo hbrido que as fontes de Rankine tm um
comportamento muito robusto na zona de interseco entre o casco e a superfcie livre.
28
Outra formulao baseada em funes de Green transientes foi proposta por Bingham et al.
(1993, 1994). Estes autores resolvem o problema da radiao e difraco calculando a
resposta a impulsos forados (TiMIT). No caso da radiao determina-se o potencial de
velocidade, ou distribuio de fontes, forado por um deslocamento impulsivo do casco
com velocidade de avano. Resolver o problema da difraco significa determinar o
potencial de velocidade, ou distribuio de fontes, forado por um deslocamento impulsivo
da onda que actua sobre o casco na sua posio mdia. A condio fronteira no corpo pode
ser linear, ou aplicada na posio instantnea do casco em cada instante de tempo. No
entanto a segunda soluo tem soluo numrica muitssimo mais morosa.
A resistncia de onda em guas tranquilas, sobreimerso e caimento resultam do caso
limite do problema da radiao quando a frequncia eamplitude dos movimentos forados
tendem para zero. Os problemas de condio fronteira de valor inicial so representados
por equaes integrais utilizando o teorema de Green e funes de Green transientes. A
soluo numrica obtm-se discretizando a equao integral em painis. Os potenciais
depois de integrados resultam em funes resposta a impulsos, que no caso do problema da
radiao esto relacionados com os coeficientes de massa acrescentada e amortecimento do
domnio da frequncia, e no caso do problema da difraco esto relacionadas as mesmas
foras no domnio da frequncia. A vantagem deste mtodo utilizando a condio fronteira
no corpo linear, que uma vez determinadas as funes de resposta a um impulso, podem
ser feitas simulaes no domnio do tempo de forma muito rpida, em diferentes condies
e incluindo alguns efeitos no-lineares.
2.7.4 Mtodos dos Painis com Fontes de Rankine no Domnio do Tempo
O programa SWAN, baseado no mtodo dos painis com fontes de Rankine, foi aplicado
no domnio do tempo e melhorado sucessivamente por Nakos et al. (1993), Sclavounos et
al. (1993), Sclavounos e Nakos (1993) e Kring (1998). O escoamento estacionrio
representado por uma aproximao de corpo-duplo, o que quer dizer que o problema do
escoamento estacionrio no resolvido de forma completamente no-linear. Kring et al.
(1996) e Huang e Sclavounos (1998) generalizaram o mtodo para o clculo dos
movimentos do navio em ondas de grande amplitude utilizando a hiptese de pequenas
reflexes.
O programa UMDELTA utiliza o mtodo de Euler-Lagrange juntamente com uma
representao das fronteiras por fontes de Rankine no-singulares, para resolver o
29
problema totalmente no-linear (no mbito do escoamento potencial) do comportamento
do navio em ondas.
O mtodo de Euler-Lagrange foi aplicado inicialmente por Longuet-Higgins e Cokelet
(1976) para estudar ondas bidimensionais e no-lineares prximo da situao de quebrar.
Faltinsen (1977) utilizou um mtodo semelhante para estudar as foras hidrodinmicas
num cilindro em arfagem e para estudar os movimentos de no-lineares de um fluido
dentro de um tanque rectangular (sloshing).
A soluo desenvolvida no domnio do tempo e em cada instante de tempo o problema
resolvido em duas fases: na fase de Lagrange, so deslocados na superfcie livre ns
individuais integrando no tempo as condies de Fronteira no-lineares na superfcie livre.
Deste modo obtm-se a localizao da superfcie livre e o valor do potencial na superfcie
livre. Na fase de Euler, resolve-se o problema de condio fronteira que resulta do valor do
potencial na superfcie livre, que conhecido, e pretende-se determinar a derivada normal
do potencial na superfcie molhada do corpo. Como resultado obtm-se as velocidades na
superfcie livre utilizadas para deslocar esta superfcie, e as presses no corpo usadas para
determinar as foras hidrodinmicas.
A aplicao desta tcnica ao problema do navio tem vindo a ser testada desde alguns
anos pela Universidade de Michigan, no entanto at agora apenas resultados parciais foram
apresentados e os progressos tm sido lentos. Beck et al. (1994) e Scorpio et al. (1996)
utilizam fontes de Rankine no-singulares localizadas sobre a superfcie livre e dentro do
casco para resolver o problema completamente no-linear da radiao em arfagem e
cabeceio. A superfcie de integrao ligeiramente afastada da superfcie de controlo,
resultando em kernels no-singulares e mais fceis de resolver. Os resultados limitam-se a
formas de cascos matemticas. Em Subramani et al. (1998) o mtodo aplicado a um
casco da srie 60, mas apenas para resolver o problema do escoamento estacionrio em
guas tranquilas.
Basicamente o mtodo exige um enorme esforo computacional devido ao grande nmero
de incgnitas que tm de ser determinadas em cada instante de tempo e existem problemas
numricos de difcil soluo. Um dos grandes problemas deste mtodo so as ondas que
quebram. Resumidamente, o mtodo simula a onda at a situao em que quebra, mas este
fenmeno faz com que o clculo termine. Deste modo pequenas ondas que quebrem, tais
como as ondas de proa ou popa, fazem terminar a simulao. O problema torna-se ainda
30
mais complicado para o caso das ondas de grande amplitude que se tornam instveis e
quebram. Este problema ainda no foi resolvido. O mtodo descrito ainda est em
desenvolvimento e no se prev que no futuro prximo possa ser utilizado em aplicaes
prticas.
2.8 CLASSIFICAO DOS MTODOS NO-LINEARES
A soluo no-linear completa para o problema do escoamento viscoso oscilatrio em
torno do navio, utilizando as equaes de Navier-Stokes tri-dimensionais, impraticvel e
no se prev que no futuro prximo ou de mdio prazo seja possvel. A soluo utilizando
o mtodo de Navier Stokes com mdias de Reynolds (Reynolds Averaged Navier-Stokes -
RANS) foi testada por Wilson et al. (1998), no estudo dos efeitos de uma onda regular
incidente sobre um casco Wigley e num modelo do DTMB (David Taylor Model Basin).
So apresentados resultados da elevao da superfcie livre em torno do casco.
Nos mtodos RANS as equaes de Navier-Stokes so deduzidas assumindo que todos os
termos de velocidade podem ser aproximados por um termo mdio mais uma componente
altamente oscilatria, de pequena amplitude e com mdia zero, que representa a
turbulncia.
Neste trabalho foram relatados alguns problemas numricos e principalmente os associados
ao esforo computacional que limitam a aplicabilidade do mtodo. reconhecido que para
a utilizao das equaes de Navier-Stokes para resolver problemas realistas de
comportamento de navios em ondas, ainda se tem um muito longo caminho a percorrer.
Desprezando a viscosidade, existem algumas tcnicas para resolver problemas de
escoamento potencial no-linear. Estas tcnicas so baseadas em formulaes no domnio
do tempo, e requerem a soluo da equao de Laplace no domnio do fluido, sujeito a
condies fronteira em todas as fronteira que o rodeiam. A condio fronteira cinemtica
no corpo deve ser satisfeita na sua superfcie molhada instantnea e a condio fronteira na
superfcie livre deve ser satisfeita na elevao no-linear e instantnea da onda. As formas
e posies destas fronteiras so desconhecidas partida, o que dificulta muito a resoluo.
Foram feitas algumas tentativas com elementos finitos e diferenas finitas, mas as tcnicas
mais utilizadas baseiam-se na discretizao da fronteira num nmero finito de elementos,
sobre os quais as incgnitas so determinadas. As condies fronteira so satisfeitas em
pontos discretos ou sobre os elementos de fronteira. O mtodo mais utilizado para resolver
31
o problema do escoamento oscilatrio e no-linear em navios o chamado mtodo de
Euler-Lagrange.
As simulaes totalmente no-lineares so de facto muito complicadas e esto alm do
estado actual dos conhecimentos. Uma alternativa poder ser a utilizao de formulaes
de segunda ordem no domnio da frequncia baseadas em mtodos de perturbaes.
Mtodos deste tipo foram aplicados a estruturas offshore, no entanto aparentemente no
existem estudos completos para o caso de navios, onde os efeitos de velocidade de avano
sejam consistentemente considerados. Por outro lado estas formulaes so vlidas para
navios com os costados do navio verticais na linha de gua e em termos gerais um mtodo
de pequenas perturbaes assume que o sistema em estudo fracamente no-linear. Esta
no parece ser uma alternativa para o estudo das respostas extremas em navios.
Porque se reconhece que para algumas aplicaes particulares necessrio incluir efeitos
no-lineares, alguns investigadores desenvolveram formulaes parcialmente no-lineares.
Este tipo de solues permite seleccionar e incluir na formulao diferentes efeitos no-
lineares.
A soluo mais simples para resolver o problema de forma parcialmente no-linear,
combinar as contribuies hidrostticas e de Froude-Krilov no-lineares com coeficientes
de massa acrescentada, amortecimento e foras de difraco lineares. Embora no exista
justificao terica para adoptar esta hiptese, aparentemente as contribuies no-lineares
dominantes para as respostas verticais de navios vm dos termos hidrostticos e de Froude-
Krilov. De facto foi escrito por vrios autores que os resultados que se obtm com
formulaes deste tipo so razoveis (Weems et al., 1998). Efeitos de caturrar e gua no
convs podem ser facilmente adicionados.
A linearidade das foras de radiao e difraco mantida, resolvendo o problema de
condio fronteira com a condio fronteira na superfcie livre linear vlida na superfcie
livre mdia e a condio fronteira no corpo representada na superfcie molhada mdia.
Podem ser utilizados mtodos das faixas ou dos painis para resolver o problema de
condio fronteira.
Questionvel o facto de alguns mtodos representarem as foras de radiao utilizando
coeficientes de massa acrescentada e amortecimento associados a uma frequncia mdia.
Esta frequncia mdia pode ser a frequncia da primeira harmnica da resposta no-linear,
no caso da excitao ser provocada por ondas regulares, ou pode ser para ondas irregulares,
32
a frequncia de pico do espectro do estado do mar. Existem no entanto alguns mtodos
onde os efeitos de memria so adequadamente tratados no mbito de uma formulao
consistente no domnio do tempo.
A no-linearidade seguinte a introduzir e acrescentar s foras hidrostticas e de Froude-
Krilov no-lineares, resulta de considerar a variao da posio do casco e da sua
superfcie molhada na condio fronteira no corpo. A condio fronteira na superfcie livre
mantida linear. Neste caso a condio fronteira no corpo satisfeita na sua posio
exacta. Este mtodo requer a soluo do problema hidrodinmico em cada instante de
tempo assim como a convoluo ao longo da histria passada do movimento, por isso o
esforo computacional enorme.
O prximo nvel de complexidade a introduzir tem a ver com a condio fronteira na
superfcie livre. A maior parte dos mtodos dos painis que utilizam funes de Green tri-
dimensionais com velocidade de avano, baseiam-se na condio fronteira na superfcie
livre linearizada em torno de 0 z (equao 3.36). Esta equao deduzida assumindo
que se pode desprezar a perturbao ao potencial uniforme -Ux, provocada pela presena
do casco, o que quer dizer que a interaco entre os escoamentos estacionrio e oscilatrio
muito simplificada.
Para considerar estes efeitos necessrio acoplar os escoamentos estacionrio e oscilatrio,
nomeadamente atravs da condio fronteira na superfcie livre. A soluo expandir a
condio fronteira na superfcie livre em torno da elevao de onda estacionria. Deste
modo obtm-se uma condio fronteira que linear no potencial oscilatrio, mas envolve
produtos de termos que contm o potencial estacionrio. Aparentemente no possvel
resolver este problema com funes de Green pois demasiado complexo. no entanto
possvel utilizando fontes de Rankine.
Um passo mais foi proposto por Pawlowski (1992) a partir da hiptese de que um navio a
navegar em ondas perturba pouco o campo de onda incidente e o seu escoamento
oscilatrio perturba pouco o escoamento estacionrio. Deste modo a condio fronteira na
superfcie livre pode ser linearizada utilizando os escoamentos incidente e estacionrio
como escoamento de base. Os potenciais inci dente e estacionrio satisfazem as condies
fronteira na superfcie livre no-lineares, enquanto a condio fronteira no corpo para o
escoamento de base e o escoamento oscilatrio satisfeita exactamente na superfcie
molhada do corpo.
33
Como observaes finais pode-se dizer que os mtodos totalmente no-lineares, baseados
em escoamentos viscosos ou invscidos, esto ainda em fase de explorao e demorar
bastante tempo at que estejam disponveis para aplicaes realistas (Guedes Soares et al.,
1997). A soluo ento utilizar formulaes parcialmente no-lineares, ou seja, apenas
alguns aspectos no-lineares so includos nas formulaes.
Seguindo esta via mais prtica, foram implementadas solues com vrios graus de
complexidade e claramente aquelas que utilizam as condies fronteira no-lineares ou
parcialmente no-lineares, se por um lado so teoricamente mais interessantes, por outro
lado exigem enorme esforo computacional. Os poucos resultados numricos que existem
levam a crer que se ganha pouco ao considerar as condies fronteira no-lineares (no caso
das respostas verticais). O que tambm transparece para fora dos grupos de trabalho que as
tm desenvolvido ao longo de muitos anos, que ainda existem grandes problemas
numricos a resolver.
Finalmente, existe uma classe de formulaes mais simples onde os problema
hidrodinmicos so totalmente lineares e as no-linearidades vm das foras hidrostticas e
de Froude-Krilov calculadas exactamente na superfcie molhada do casco.
Nesta classe de solues as diferenas entre os mtodos de faixas (consistentes) e os
mtodos dos painis no so do ponto de vista terico muito grande, pois o nvel de
simplificao das condies fronteira no corpo e na superfcie livre em ambos os casos
semelhante. Na prtica as comparaes dos dois tipos de mtodos com resultados
experimentais, no mostram melhoramentos significativos para os mtodos dos painis
relativamente s teorias de faixas. Como exemplo, Schellin et al. (1996) apresentaram
resultados das funes de transferncia dos movimentos e esforos de um porta-
contentores. Foram comparados os resultados de trs mtodos de faixas diferentes e um
mtodo dos painis com dados experimentais. Os autores referem que no encontraram
uma tendncia clara de que o mtodo dos painis comparam melhor com os dados
experimentais do que os mtodos de faixas.
Por outro lado os mtodos de faixas tm a vantagem das solues serem muito mais
robustas e os tempos de computao muito inferiores.
H mais um factor que necessrio ter presente e que tem a ver com o esforo
computacional. Uma vez que o grande interesse dos mtodos no-lineares tem a ver com as
previses de respostas extremas em estados do mar reais, de esperar que seja necessrio
34
fazer simulaes bastante longas em estados do mar irregulares. As formulaes onde o
problema hidrodinmico tem de ser resolvido em cada instante de tempo, nomeadamente
aquelas que utilizam condies fronteira no-lineares ou parcialmente no-lineares, no
podem actualmente ser usadas para fazer simulaes longas em estados do mar reais.
O que actualmente parece ser o caminho sensato para desenvolver um procedimento para o
clculo das respostas extremas em navios, inclui o desenvolvimento de um modelo
hidrodinmico simplificado, mas que represente correctamente o comportamento do navio
em estados do mar severos considerando os principais efeitos no-lineares. O resultado
pode ser um modelo hidrodinmico que do ponto de vista terico vlido numa gama de
condies restrita, mas na prtica os resultados so bons numa gama de condies muito
mais larga.
Neste trabalho optou-se por desenvolver uma teoria de faixas, onde as foras de radiao e
difraco so lineares e as hidrostticas e Froude-Krilov so calculadas na superfcie
molhada do casco em cada instante de tempo. As foras de radiao so correctamente
representadas no tempo considerando os efeitos de memria associados.
Finalmente ser bom referir que num possvel futuro em que os mtodos totalmente no-
lineares estejam desenvolvidos, validados e prontos a usar, as vrias formulaes (lineares,
parcialmente no-lineares e totalmente no-lineares) vo provavelmente coexistir num
cenrio em que cada uma ter o seu campo de aplicaes.
2.8 OBSERVAES FINAIS
Este captulo comea por apresentar o problema hidrodinmico de comportamento do
navio em ondas e classificar as vrias solues que existem para resolve-lo. Depois faz-se
uma reviso histrica do trabalho de investigao nesta rea e dos mtodos actualmente em
uso ou desenvolvimento, juntamente com uma anlise das vantagens e desvantagens de
cada um.
Os mtodos de previso de comportamento no mar que se utilizam para apoio ao projecto
de navios, resultam na maior parte dos casos de formulaes lineares baseadas em mtodos
das faixas. Os mtodos dos painis tambm j comeam a ser utilizados para aplicaes
prticas, no entanto a sua aplicao est mais generalizada para estudar problemas de
estruturas flutuantes sem velocidade de avano, nomeadamente no campo da industria
offshore. A principal razo que a soluo numrica tridimensional com velocidade de
35
avano muito mais complexa, e a utilizao deste tipo de programas de computador
menos prtica. Por outro lado os resultados dos mtodos dos painis no so drasticamente
melhores que os dos mtodos das faixas.
O problema do comportamento no-linear do navio em ondas, e nomeadamente o
problema das respostas no-lineares de navios a avanar em ondas de grande amplitude,
est a ser investigado desde h alguns anos e tm sido propostas solues, algumas com
nfase mais prtico e outras mais consistentes do ponto de vista terico. As solues mais
consistentes do ponto de vista terico baseiam-se em mtodos dos painis no domnio do
tempo, no entanto estes mtodos ainda esto em fase de desenvolvimento e validao e
exigem um enorme esforo computacional. Actualmente e provavelmente no futuro
prximo no ser possvel utiliz-los em aplicaes prticas.
A alternativa utilizar mtodos mais simples, com solues numricas mais leves, mas que
incluam as contribuies no-lineares dominantes para as respostas que se pretende
calcular. O mtodo que se desenvolve e implementa nesta dissertao pertence ao grupo
destes ltimos. Esta formulao comeou a ser desenvolvida com o trabalho de Mestrado
do autor, com o estudo dos movimentos no lineares de corpos prismticos sob a aco de
ondas laterais. A formulao foi apresentada em Fonseca et al. (1995) e a comparao
entre resultados numricos e experimentais em Fonseca et al. (1997). A generalizao da
soluo bidimensional para o problema dos movimentos de arfagem e cabeceio aplicando
uma teoria de faixas foi apresentada em Fonseca e Guedes Soares (1994). Em Fonseca et
al. (1997) publicaram-se resultados de um programa experimental em que se estudou um
navio atuneiro a navegar em ondas regulares, juntamente com resultados numricos
obtidos pela teoria das faixas no domnio do tempo.
Em Fonseca e Guedes Soares (1998a) apresenta-se a formulao completa que inclui a
representao dos esforos dinmicos no domnio do tempo, e em Fonseca e Guedes
Soares (1998b) o mtodo generalizado ao estudo das respostas verticais em ondas
irregulares. Estas publicaes correspondem essencialmente soluo que est descrita nos
captulos 4 e 5. A incluso das foras viscosas que se descreve no captulo 6 encontra-se
divulgada em Fonseca e Guedes Soares (2000), embora o efeito da gua no convs,
tambm tratado nesse captulo, ainda no tenha sido publicado.
36
3 TEORIA DE ESCOAMENTO POTENCIAL
3.1 INTRODUO
Neste captulo apresenta-se a formulao do escoamento potencial em torno do casco de
um navio com velocidade de avano e movimentos oscilatrios induzidos por ondas
incidentes. Esta formulao serve de base soluo do problema de condio fronteira. A
soluo do escoamento em torno do casco resulta no clculo do potencial de velocidade do
escoamento, ou seja, assume-se que o fluido incompressvel, invscido e irrotacional.
Deste modo o campo de velocidades do fluido pode ser expresso por uma funo escalar
, que o potencial de velocidade, e que deve satisfazer a equao da continuidade e as
condies de fronteira prprias do problema. Na primeira parte do captulo apresenta-se a
formulao exacta (dentro da hiptese de fluido ideal), o que resulta num problema no-
linear sem soluo prtica. Na segunda parte faz-se a linearizao do problema de condio
fronteira utilizando uma expanso do potencial de velocidade.
3.2 HIPTESES DE FLUIDO IDEAL
O primeiro passo para resolver o problema de condio fronteira estabelecer equaes
diferenciais que descrevam o escoamento do fluido. O grau de complexidade destas
equaes depende da descrio matemtica das propriedades do fluido e do escoamento.
No caso mais geral o escoamento descrito pelas equaes de Navier-Stokes, que
representam o escoamento de fluidos com densidade constante e Newtonianos. No entanto
estas equaes diferenciais no-lineares so muito complexas de resolver, excepto para
alguns casos simples. ento necessrio introduzir algumas simplificaes de modo a
tornar a anlise do problema mais tratvel.
Deste modo assume-se que existe uma funo escalar que satisfaz a equao de
continuidade em todo o domnio do fluido (excepto em pontos singulares). Esta funo
escalar o potencial de velocidade que existe se se assumir as seguintes hipteses: o fluido
homogneo, incompressvel, invscido e as tenses superficiais podem ser desprezadas.
Embora a densidade da gua do mar varie no tempo e de local para local, estas variaes
so muito pequenas e na prtica pode-se assumir que a densidade da gua constante. A
gua pode tambm ser considerada incompressvel pois o seu mdulo de compressibilidade
muito elevado. Alm disso no mar as ondas geradas pelo vento ou pelo navio e os efeitos
37
de gravidade no produzem aceleraes extremamente elevadas, como em outras situaes
onde necessrio considerar os efeitos da compressibilidade da gua. No caso de um
fluido homogneo e incompressvel a equao de conservao de massa reduz-se
equao de continuidade.
No caso geral o escoamento representado de forma vectorial pelo vector de velocidade
das partculas. Para que o vector de velocidade possa ser representado pelo gradiente de
uma funo escalar (potencial de velocidade) necessrio que o escoamento no tenha
vorticidade, logo o fluido deve ser irrotacional. A representao no vectorial do
escoamento simplifica bastante a anlise do problema. A vorticidade no fluido pode ser
alterada apenas pela aco da viscosidade, da o requisito de o fluido ser invscido. Esta
hiptese pode ser assumida pois a viscosidade da gua muito pequena e no problema que
se pretende formular grande parte do escoamento mantm-se irrotacional. A equao da
continuidade juntamente com as caractersticas de fluido invscido e irrotacional conduzem
equao de Laplace.
O potencial de velocidade determinado resolvendo o problema de condio fronteira
apropriado. Com o potencial de velocidade pode-se determinar o campo de velocidades do
fluido e finalmente as presses obtm-se pela aplicao da equao de Bernoulli.
Dentro das hipteses assumidas aquela que talvez induza algumas restries, ou limitaes,
a de escoamento invscido. De facto as foras viscosas podem ser desprezadas, na maior
parte dos casos, para os movimentos de arfagem e cabeceio. Nestes casos os efeitos
inrciais associados s flutuaes da superfcie livre so dominantes. Por outro lado para os
movimentos no plano horizontal (avano, abatimento e guinada) os efeitos viscosos
podem-se tornar importantes.
No caso do balano, o amortecimento invscido devido gerao de ondas pequeno e por
outro lado normal haver grande amplificao dinmica na gama de frequncias volta da
ressonncia. Por estas razes os efeitos viscosos so importantes no estudo do movimento
de balano. Actualmente no existem mtodos tericos satisfatrios para estimar o
amortecimento viscoso em balano.
No caso de cascos rpidos tais como os SWATHs (Small Water-plane Area Twin Hull), o
amortecimento gerado pela radiao de ondas relativamente pequeno, e os efeitos
viscosos tornam-se importantes tambm para os movimentos verticais.
38
Neste casos, na prtica a soluo decompor as foras hidrodinmicas em viscosas e
inviscidas, calcular as componentes viscosas recorrendo a procedimentos empricos e
finalmente combin-las nas equaes do movimento para obter as respostas do navio.
Quando ondas muito curtas, tais como as ondas capilares, deformam a superfcie da gua,
as tenses superficiais tendem a contrariar as deformaes e aplanar a superfcie de novo.
No entanto as ondas capilares tm perodos muito pequenos e no tm qualquer interesse
do ponto de vista da engenharia. Para as ondas de perodos maiores que interessa
considerar, a fora que tende a aplanar a superfcie livre a gravtica. Ento possvel
desprezar o efeito das tenses superficiais no estudo da hidrodinmica de navios.
3.3 SISTEMAS DE COORDENADAS
conveniente utilizar trs sistemas de coordenadas para estudar o escoamento em torno do
casco e os movimentos do navio a navegar com velocidade de avano atravs de um
campo de ondas incidentes. Os sistemas de coordenadas so ortogonais e direitos (right
handed), um deles fixo no espao, ( ) X x y z
0 0 0 0
, , , o segundo avana com a velocidade
mdia do navio, ( ) X x y z , , e o terceiro est fixo no navio logo tem a velocidade mdia e
os movimentos oscilatrios do navio, ( ) X x y z , , . A figura 3.1 representa os trs
sistemas de referncia.

x
y
0
x
y
z
z
y
x
r
n

S
W
z
0
0
O0 O
O
U

Figura 3.1 Relao entre os trs sistemas de coordenadas
39
O sistema de referncia fixo no espao
( ) X
0
tem a origem e os eixos x
0
e y
0
sobre o plano
da superfcie livre calma, o eixo- x
0
aponta na direco da velocidade do navio e o eixo- z
0

vertical positivo para cima. Este sistema de coordenadas ser utilizado para representar a
condio fronteira na superfcie livre. O sistema de referncia que avana com a
velocidade mdia do navio ( )
X inrcial, tem os eixos paralelos ao sistema fixo e a
origem sobre a superfcie livre calma e na vertical do centro de gravidade do navio. A
relao entre os dois sistemas de coordenadas dada pela seguinte transformao linear:
( )
( )
r
x x y z x Ut y z , , , ,
0 0 0
(3.1)
onde U a velocidade de avano do navio e a varivel t representa o tempo. Em todo o
texto as variveis vectoriais sero representadas com uma seta por cima.
O sistema de referncia de inrcia que avana com o navio ser utilizado para representar
os movimentos oscilatrios do navio (depois de assumir que os movimentos angulares so
de pequena amplitude). O navio como corpo rgido oscila com trs translaes e trs
rotaes. As translaes nas direces dos eixos x, y e z denominam-se respectivamente
por avano, abatimento e arfagem e sero representadas por
1 2
, e
3
. As rotaes em
torno dos eixos x, y e z denominam-se respectivamente por balano, cabeceio e guinada e
sero representadas por
4 5
, e
6
. A figura 3.2 representa este sistema de coordenadas e
as convenes para os movimentos oscilatrios.
z
y
x
O

1
2

6
1

3
5

4
= avano
= deriva
= arfagem
= balano
= cabeceio
= guinada

Figura 3.2 Sistema de coordenadas inrcial e conveno para os deslocamentos
40
O vector que representa o deslocamento
r
de um ponto na superfcie do corpo
W
S no
sistema de referncia que avana com velocidade constante U, definido por:
x x
r r r
(3.2a)
r
r
r
r r
+ (3.2b)
onde ( )
3 2 1
, ,
r
e ( )
6 5 4
, ,
r
so os vectores dos deslocamentos oscilatrios de
translao e rotao, r
r
o vector de posio de um ponto na superfcie
W
S relativamente
ao sistema de referncia fixo no corpo ( ) X x y z , , e '' representa o produto vectorial.
Os sistemas de coordenadas e os vectores so representados na figura 3.1. Numa condio
de equilbrio estacionrio o vector
r
constante.
3.4 FORMULAO DO PROBLEMA HIDRODINMICO
Assumindo que o fluido homogneo, incompressvel e invscido, ento o problema
hidrodinmico pode ser formulado pela teoria de escoamentos potenciais. Isto quer dizer
que o vector de velocidade das partculas do fluido, ( ) t , x V
0
r
r
, pode se representado pelo
gradiente de um potencial de velocidade ( ) t x ,
0
r
, ou seja V
r
.
O operador gradiente

_
,

x y z
, , . O potencial de velocidade por sua vez satisfaz a
equao de Laplace no domnio do fluido:

2
0 (3.3)
Conhecido o potencial de velocidade a presso no fluido, ( ) p x t
r
0
, , pode ser determinada
pela equao de Bernoulli:

,
_

+ +


0
2
2
1
gz
t
p

(3.4)
onde a densidade do fluido e g a acelerao da gravidade.
Integrando a presso no casco obtm-se as foras hidrodinmicas. A dificuldade est na
determinao da soluo da equao de Laplace. A equao de Laplace tem muitas
solues, logo necessrio definir condies fronteira no domnio do fluido de modo a
obter a soluo exacta para o problema em estudo. Neste caso estudam-se os movimentos
41
de um corpo rgido a avanar na superfcie livre da gua, que se assume ser infinita em
todas as direces horizontais. As fronteiras que delimitam o domnio do fluido so a
superfcie molhada do corpo, a superfcie livre, o fundo do mar e uma superfcie de
controlo afastada do corpo. necessrio estabelecer condies para estas fronteiras, o que
ser discutido nas prximas seces.
3.4.1 Condio Fronteira no Corpo
Quando o fluido est em contacto com a fronteira de um corpo rgido, a condio
cinemtica requer que o fluido no penetre a fronteira e que no se criem espaos vazios
entre o fluido e a fronteira. Ento no caso de um corpo em movimento, a velocidade do
fluido adjacente e normal fronteira do corpo deve ser igual componente de velocidade
da fronteira normal a ela mesma:

W w w S
S n V n V em
r
r
r
r
(3.5)
onde
W
S a superfcie molhada do corpo, &
r

S
V a velocidade da superfcie molhada do
corpo e o ponto sobre o vector de deslocamentos significa derivada em ordem ao tempo,
r
V
a velocidade do fluido e
w
n
r
o vector unitrio normal a superfcie do corpo e
direccionado para o fluido.
A condio fronteira no corpo deve ser satisfeita na superfcie molhada exacta do corpo a
oscilar, o que torna o problema matematicamente intratvel (de acordo com a soluo que
aqui vai ser escolhida). Por esta razo vai ser necessrio expandir a condio fronteira no
corpo em torno da superfcie molhada mdia de um modo sistemtico, para se considerar a
interaco linear entre os escoamentos estacionrio e oscilatrio. Isto ser discutido na
seco 3.5.3.
3.4.2 Condio Fronteira na Superfcie Livre
A superfcie livre do fluido definida pela sua elevao:

( ) z x y t
0 0 0
, ; (3.6)
As condies fronteira cinemtica e dinmica devem ser satisfeitas na superfcie livre. A
condio fronteira cinemtica implica que sobre esta superfcie a velocidade vertical do
fluido deve ser igual a velocidade vertical da prpria fronteira. A condio fronteira
42
dinmica diz que a presso na superfcie livre dada pela equao de Bernoulli. As
condies cinemtica e dinmica so representadas respectivamente por:

( )
D
Dt
z
0
0 em z
0
(3.7)

t
gz + +
1
2
0
2
0
em z
0
(3.8)
onde a derivada total no sistema de referncia fixo em terra :

D
Dt t
V +

r
(3.9)
A presso sobre a superfcie livre considerada zero e o ndice t indica diferenciao em
ordem ao tempo. Em todo o texto que se segue, as variveis em ndice indicam
diferenciao em relao a essa varivel.
Substituindo a equao (3.8) em (3.7) com z
0
obtm-se:

t
V gz
t
+

_
,
+ +

_
,

r

1
2
0
2
0
em z
0
(3.10)
Desenvolvendo a expresso anterior chega-se condio fronteira na superfcie livre
exacta:
( )
tt z t
g + + +
0
2
1
2
0 em z
0
(3.11)
Esta condio fronteira no-linear devido aos termos quadrticos. Por outro lado a
posio da superfcie livre no conhecida partida. Por estas duas razes muito difcil
resolver o problema hidrodinmico satisfazendo a expresso (3.11), portanto vai ser
deduzida na seco 3.5.2 uma condio fronteira na superfcie livre linear.
3.4.3 Condio no Fundo
Assume-se que o fundo do mar est a uma distancia do corpo suficientemente grande para
que as perturbaes no fluido originadas pelo corpo e pelas ondas incidentes no se sintam.
Teoricamente diz-se que uma situao de guas profundas e na prtica a distancia vertical
ao fundo tende para infinito.
A condio fronteira no fundo em guas profundas indica que o fluido est em repouso
nesta zona. Para um fundo horizontal:
43

z
0 em z (3.12a)
No caso do fundo do mar se encontrar a uma distncia finita da superfcie, h, ento a
condio cinemtica indica a velocidade das partculas de fluido sobre o fundo e normal ao
fundo deve ser igual componente normal da velocidade do fundo, ou seja zero:

z
0 em z h (3.12b)
3.4.4 Condio de Radiao para Infinito
No caso do problema hidrodinmico ser formulado e resolvido no domnio do tempo, os
movimentos do fluido causados pelo navio tendem para zero quando a distancia origem
da perturbao tende para infinito (para um intervalo de tempo finito):
< t para , r , 0 (3.13)
onde r a distancia horizontal do navio a um ponto no fluido.
Neste caso no necessrio a soluo satisfazer uma condio de radiao em infinito.
Quando o problema resolvido no domnio da frequncia, as condies fronteira definidas
em todas as fronteiras fsicas, nomeadamente na superfcie livre, na superfcie molhada do
corpo e no fundo do mar, no so suficientes para assegurar uma soluo nica em
problemas onde o domnio do fluido ocupa uma regio infinita. Uma vez que se assume
que o oceano infinito em todas as direces horizontais, h que definir mais uma
condio fronteira no fluido em infinito. Esta condio conhecida como condio de
radiao para infinito descrita numa superfcie fictcia no infinito, S

, que se estende da
superfcie livre ao fundo do mar.
A condio de radiao para infinito pode ser facilmente entendida para alguns casos de
problemas fsicos. Observando o movimento do fluido produzido por um corpo a oscilar na
superfcie livre, as ondas geradas parecem radiar para infinito em todas as direces
horizontais e desaparecerem em infinito. Este tipo de condio de radiao foi
originalmente utilizada por Sommerfeld (1949) no estudo da acstica e frequentemente
designada por condio de Sommerfeld:
lim
r
r
r
ik

_
,

0 (3.14)
44
onde k o nmero de onda. A condio de Sommerfeld definida para ondas cilndricas e
indica que as ondas geradas pelo corpo devem-se comportar em infinito como ondas
progressivas afastando-se da fonte da perturbao.
No caso das ondas de Kelvin geradas pelo navio a avanar em guas tranquilas com
velocidade constante na direco positiva do eixo-x, as perturbaes na superfcie livre
propagam-se apenas na direco de jusante do escoamento. Ento a condio de radiao
em infinito para a onda de Kelvin :
lim
x+
0 (3.15)
Como a onda de Kelvin no tem uma forma cilndrica, a expresso (3.15) no pode ser
descrita pela condio de Sommerfeld.
No caso mais complexo do navio ter simultaneamente velocidade de avano e movimentos
oscilatrios induzidos por um campo de ondas incidentes, a condio de radiao em
infinito muito mais difcil de definir. Nesta situao a propagao das ondas geradas pel o
navio depende de dois parmetros, a velocidade do navio e a frequncia de oscilao. O
sistema de ondas estacionrio interage com os sistemas de ondas oscilatrios devidos aos
movimentos do navio e difraco da onda incidente. Como consequncia, se a velocidade
do navio for inferior velocidade de grupo das ondas radiadas e difractadas, estas ondas
propagam-se em todas as direces. Se a velocidade do navio for superior velocidade de
grupo, ento as ondas geradas propagam-se apenas na direco de jusante do escoamento.
3.5 LINEARIZAO DO PROBLEMA HIDRODINMICO
Na seco anterior apresentou-se o problema de condio fronteira que deve ser resolvido,
com o objectivo de determinar o potencial de velocidade do escoamento em torno do navio
a avanar em mar ondoso. O problema exacto (exacto no mbito das limitaes de fludo
incompressvel e invscido) envolve a determinao do potencial de velocidade que
satisfaz a equao de Laplace no domnio do fludo, a condio de fronteira no-linear na
superfcie livre e a condio fronteira na superfcie oscilatria do corpo.
A formulao exacta conduz condio fronteira no linear vlida na superfcie livre do
fluido e condio fronteira cinemtica na superfcie oscilatria do corpo. Estas condies
fronteira tornam o problema muito complexo, devido no s no-linearidade da
superfcie livre, mas tambm ao facto de haver interaco entre a superfcie livre e a
superfcie do corpo cujas formas e posies no so conhecidas partida. Para resolver o
45
problema necessrio linearizar as condies fronteira, o que quer dizer que os efeitos de
ordem superior so desprezados. Nas prximas seces as condies fronteira so
linearizadas utilizando um mtodo de pequenas perturbaes.
3.5.1 Mtodo de Pequenas Perturbaes
Se os efeitos no-lineares no problema hidrodinmico tiverem uma importncia
relativamente pequena, ento os termos no-lineares podem ser tratados como perturbaes
ao comportamento essencialmente linear. Estas perturbaes so geralmente identificadas
por um parmetro pequeno . Se o sistema for aproximadamente linear, ento a soluo
pode ser representada por uma expanso em srie de potncias no parmetro . Os mtodos
para obter solues dependentes do tempo so conhecidos por mtodos das pequenas
perturbaes.
No caso do problema hidrodinmico, o potencial de velocidade do fluido e todas as outras
quantidades derivadas, tais como a velocidade do fluido, elevao da superfcie livre,
presses e foras hidrodinmicas e os movimentos do navio, podem ser representadas por
sries de potncias de um parmetro adimensional. Por exemplo o potencial de
velocidade ser:
( )
( ) ( ) ( )
... ; ,
2 2 1 0
0
+ + + t x
r
(3.16)
onde o ndice representa a ordem dos vrios termos.
Os termos de ordem zero representam os valores na condio estacionria associados com
t=0. As sries so introduzidas nas equaes que governam o problema, incluindo as
condies fronteira, e os termos so agrupados de acordo com a ordem da sua potncia em
. Os coeficientes de cada potncia resultam numa sequncia de equaes e condies
fronteira, onde os coeficientes de esto associados soluo de primeira ordem, os
coeficientes de
2
esto associados soluo de segunda ordem, etc. Deste modo, o mtodo
das pequenas perturbaes resolve o problema sistematicamente passo a passo at ordem
da soluo desejada.
As diferenas entre o problema simplificado deste modo e o problema na sua forma no-
linear completa, tendem a desaparecer se a ordem da soluo for suficientemente elevada.
No entanto quanto mais alta a ordem do problema, mais complexa a soluo e mais
exigente em termos de esforo computacional.
46
O escoamento em torno do casco pode ser decomposto em duas partes, sendo uma o
escoamento estacionrio devido ao avano do navio em guas tranquilas. A outra parte o
escoamento oscilatrio associado s ondas incidentes, e s ondas difractadas e radiadas
devido presena e movimentos do casco no campo de escoamento estacionrio. O
potencial de velocidade pode ento ser representado do seguinte modo:
( ) ( ) ( ) ( ) t x x t z y Ut x t x ,
~
, , , ,
0
r r r
+ + (3.17)
onde e
~
representam respectivamente os potenciais de velocidade estacionrio e
varivel. Evidentemente estes potenciais satisfazem a equao de Laplace.
Voltando s expanses em sries de potncias das quantidades hidrodinmicas, estas so
convergentes se o parmetro de perturbao existe e inferior a um. O parmetro
adimensional utilizado para descrever o potencial de velocidade estacionria , assume
que as deformaes da superfcie livre devido velocidade do casco so pequenas. Deste
modo necessrio impor restries nas caractersticas geomtricas do casco e na
velocidade de avano.
Se o navio que avana atravs da superfcie livre for esbelto, ento as perturbaes geradas
no fluido pela sua passagem so pequenas. Neste caso o parmetro pode ser definido
pela razo entre a boca e o comprimento do navio ( ) L B / . Por outro lado se o navio
no for esbelto, mas avanar com uma velocidade baixa, as perturbaes induzidas no
fluido so tambm pequenas. Neste caso pode-se assumir a hiptese de baixa velocidade,
segundo a qual a razo entre as velocidades induzidas pela perturbao e a velocidade de
avano pequena. Em geral os navios rpidos so esbeltos e os navios bojudos so lentos,
sendo razovel assumir que o parmetro suficientemente pequeno para que a expanso
do potencial estacionrio seja vlida.
No caso do potencial oscilatrio, para que os efeitos no-lineares possam ser considerados
relativamente pequenos impe-se que o declive das ondas incidentes seja bastante inferior
a um, logo as ondas so de pequena amplitude. Consequentemente as ondas difractadas, as
ondas radiadas e os movimentos induzidos no navio so tambm considerados de pequena
amplitude. O parmetro est relacionado com o declive das ondas incidentes.
Fica ento demonstrado que dadas certas restries geomtricas, de velocidade de avano e
de amplitude de oscilao das fronteiras, o mtodo das pequenas perturbaes pode ser
aplicado para representar o potencial de velocidade do escoamento em torno do navio a
47
avanar em mar ondoso. Todas as outras quantidades hidrodinmicas de interesse tm
tambm representao por expanses do mesmo tipo, pois derivam directamente do
potencial de velocidade.
3.5.2 Condio Fronteira na Superfcie Livre Linear
Foi mencionado atrs que a soluo numrica da condio fronteira na superfcie livre no-
linear dada pela equao (3.11) muito difcil de obter e caso se conseguisse o esforo
computacional seria impraticvel. Pode-se no entanto aplicar o mtodo das pequenas
perturbaes para linearizar a condio fronteira at primeira ordem e usar uma expanso
em srie de Taylor para expandir a condio fronteira em torno da superfcie livre mdia
que conhecida partida.
Uma vez que o escoamento a combinao entre as partes estacionria e oscilatria, ser
necessrio linearizar ambos os escoamentos. Comeando pelo escoamento estacionrio, o
potencial de velocidade devido ao avano do casco atravs da superfcie livre pode ser
representado por:
( ) ( ) x Ux x
S
r r
+ (3.18)
onde o primeiro termo o potencial devido a velocidade do fluido a passar pelo sistema de
referncia e U a velocidade de avano do navio. O segundo termo,
S
, representa a
perturbao estacionria devido presena do casco.
O campo de velocidades do escoamento estacionrio relativamente ao sistema de
referncia que avana com o navio, ( ) X x y z , , , :
( ) ( ) ( )
S
Ux x x V +
r r
r
0
(3.19)
As condies cinemtica e dinmica na elevao da superfcie livre estacionria so:
( ) 0 z
Dt
D
em z (3.20)
0
2
1 2
+ +
,
_

gz
x
U
t
S S
em z (3.21)
Rearranjando a equao (3.21) e avaliando-a para z com Ux
S
+ resulta:
48
( )
2
2
2
1
U
g
em z (3.22)
A expresso anterior d a elevao da superfcie livre estacionria. Introduzindo esta
expresso na condio cinemtica (3.20) onde a derivada local em ordem ao tempo zero,
vem:
( ) ( ) 0
2
1
2
2

1
]
1

+ gz U (3.24)
( ) 0
2
1
+
z
g em z (3.25)
Esta a condio fronteira no linear na superfcie livre, para o problema do escoamento
estacionrio em torno de um casco com velocidade de avano em guas tranquilas.
Substituindo a expresso (3.18), que d a decomposio do potencial estacionrio, na
equao (3.25) e conservando apenas os termos de primeira ordem de
S
em , obtm-se
a condio fronteira linear na superfcie livre para o problema do escoamento estacionrio:
( ) 0
2
+
S xx S
g U em z = 0 (3.26)
Note-se que esta equao imposta na superfcie livre mdia (z = 0) e no na elevao da
onda, porque a diferena entre o valor do potencial e suas derivadas em z = 0 ou z
da mesma ordem de grandeza dos termos de ordem superior j desprezados.
Para o caso do problema do escoamento oscilatrio, originado pelo casco aavanar com
movimento oscilatrio induzido pelas ondas, a condio fronteira na superfcie livre
obtida introduzindo a decomposio do potencial (3.17) na condio fronteira geral (3.10):
( ) ( ) ( ) 0
~ ~
2
1 ~ ~

1
]
1

+ + + +
1
]
1

+ +

gz
t
t
em z (3.27)
Desenvolvendo a expresso anterior e desprezando os termos quadrticos do potencial
oscilatrio
~
, ou seja os termos de ( )
2
O em
~
, obtm-se a condio fronteira na
superfcie livre para o escoamento oscilatrio:

( )
( ) ( )
0
~ ~ ~
2
1

2
1 ~
2
+ +
+ + + +
z
z t tt
g
g
em z (3.28)
49
A elevao da superfcie livre associada ao escoamento oscilatrio obtida sobrepondo o
potencial oscilatrio
~
ao potencial da perturbao estacionrio
S
na condio fronteira
dinmica na superfcie livre (3.21):
( ) ( ) ( ) 0
~ ~
2
1 ~
+ + + + +
,
_

gz
dx
d
U
t
S S S
em z (3.29)
Substituindo na equao anterior Ux
S
+ e mais uma vez desprezando os termos de
( )
2
O em
~
, chega-se elevao da superfcie livre do escoamento oscilatrio:
( )
1
]
1

+ +
~
2
1 ~ 1
2
2
U
g
t
em z (3.30)
A expresso acima vlida para z . Para representar a elevao da superfcie livre em
z a equao (3.30) pode ser expandida em srie de Taylor em torno de z . Os dois
primeiros termos da expanso so:

( )
( ) ( )
1
]
1

+ +


1
]
1

+ +
~
2
1 ~ 1

~
2
1 ~ 1
2
2
2
2
U
z g
U
g
t
t

em z (3.31)
e utilizando a expresso para a elevao da superfcie livre estacionria (3.22) vem:
[ ]
( ) ( ) [ ]
z z zt
t
g
g
+ +
+
~ ~ 1

~ ~ 1


em z (3.32)
Substituindo as expanses em sries de pequenas perturbaes de
~
e , na expresso
anterior e desprezando os termos de ordem superior a elevao da superfcie livre vem:
( ) ( )( )
z t
g g
+
1

~ ~ 1
em z (3.33)
A ltima expresso representa a elevao da superfcie livre linearizada para o problema
do escoamento criado pelo navio a avanar e a oscilar devido a ondas incidentes. A
elevao da superfcie livre linearizada em torno da elevao da onda estacionria.
50
O mesmo procedimento pode ser utilizado para expandir a condio fronteira na superfcie
livre (3.28) em torno de z . Deste modo a equao (3.28) pode ser expandida em srie
de Taylor e de novo
~
e , expandidos em sries de pequenas perturbaes do que
resulta:
( ) ( )
( ) ( ) ( ) 0
2
1 ~ ~
2
1

~ ~
2
~
2
1

1
]
1

+
1
]
1
+ +

+ + + +
z z
t tt z
g
z
g
g

em z
(3.34)
Utilizando a equao (3.25) e ( ) que pode ser dado pela equao (3.33), resulta na
condio fronteira na superfcie livre linearizada em torno da elevao da onda
estacionria:
( ) ( )
( ) ( ) ( ) 0 /
2
1 ~ ~

~ ~
2
1 ~ ~
2
~
2
+
1
]
1

+
+ + + +
z zz t
z t tt
g g
z
g
em z (3.35)
Se o problema do escoamento estacionrio em torno de navio a navegar em guas
tranquilas for resolvido num primeiro passo, a condio fronteira (3.35), para o problema
do escoamento oscilatrio, aplicada em z resulta numa condio fronteira na
superfcie livre linear. Apesar de simplificada, apenas recentemente se apresentaram
resultados numricos com esta soluo implementada (Bertram, 1998), e para a situao
em que as ondas geradas pelo casco se propagam apenas na direco de jusante do
escoamento. De facto ainda existem grandes dificuldades numricas na implementao
desta condio fronteira e no se prev que nos prximos anos se atinja um grau de
maturidade que permita a sua aplicao a problemas prticos.
Para simplificar ainda mais a condio fronteira (3.35), assume-se que o termo de
perturbao no potencial estacionrio, devido ao avano do navio em guas tranquilas
suficientemente pequeno e pode ser desprezado ( ) 0
S
. Mais uma vez, isto significa que
o casco deve ser esbelto, ou seja B/L deve ser pequeno. De acordo com esta hiptese, todas
as parcelas associadas ao termo de perturbao do potencial estacionrio so de ordem
superior e podem ser desprezados no mbito de uma condio fronteira na superfcie livre
51
de primeira ordem para o escoamento oscilatrio. O campo de velocidades do escoamento
ento:
( ) 0 , 0 ,
0
U V
r
(3.36)
A equao (3.34) reduz-se a:
0
~ ~ ~
2
~ 2
+ +
z xx xt tt
g U U em z = 0 (3.37a)
0
~ ~
2
+

,
_

z
g
x
U
t
em z = 0 (3.37b)
Esta condio fronteira linearizada imposta na superfcie livre mdia z=0, pois
assumido que no existe perturbao ao potencial constante -Ux, ou seja no existe
elevao da superfcie livre estacionria.
O modo de lidar com a condio fronteira (3.37b) distingue as vrias solues para o
problema hidrodinmico do comportamento do navio no mar, nomeadamente: teoria
ordinria de faixas, teoria de faixas, teoria ordinria do corpo esbelto, teoria unificada do
corpo esbelto, teoria de segunda ordem do corpo esbelto, teoria 2 1/2D e mtodos dos
painis.
3.5.3 Condio Fronteira Linear no Corpo
A condio fronteira no-linear no corpo foi apresentada pela equao (3.5). Esta condio
fronteira aplicada na superfcie molhada oscilatria
W
S , que no conhecida partida. O
objectivo da linearizao obter uma expresso para a condio fronteira, que possa ser
satisfeita na superfcie molhada mdia do corpo
0
S , conhecida partida.
No passado alguns autores aplicaram a expresso para a condio fronteira dada pela
equao (3.5) directamente superfcie molhada mdia do corpo e de facto ainda hoje se
utilizam algumas teorias das faixas que resultam da aplicao desta simplificao. No
entanto, Timman e Newman (1962) demonstraram que uma teoria de primeira ordem
consistente deve incluir algumas interferncias entre os escoamentos estacionrio e
oscilatrio, interferncias estas que no podem ser representadas por esta simplificao.
A condio fronteira no corpo (3.5) pode ser representada em termos do vector de
velocidade & resultando:
52
0 +
w w
n V n
r
r
r
& em
W
S (3.38)
Para linearizar a condio fronteira comea-se por expandir o vector de velocidade do
fluido
V
r
em srie de Taylor em torno da posio mdia do casco
0
S :
( ) ( ) ( )
2
0 0
, O V V t x V
S S
+ +
r
r
r
r
r
(3.39)
O vector unitrio e normal superfcie do corpo na sua posio exacta
w
n
r
, pode tambm
ser representado em termos do vector unitrio e normal superfcie mdia do corpo n
r
. A
relao entre os dois vectores estabelecida pela matriz de transformao que inclui os
ngulos de Euler:
[ ]n D n
w
r r
(3.40)
Assumindo que os deslocamentos angulares so pequenos, amatriz de transformao que
inclui produtos de funes trigonomtricas nos deslocamentos angulares definidos em
z y x o

, pode ser simplificada para dar uma relao linear, nos deslocamentos
angulares definidos em z y x o , entre
w
n
r
e n
r
. De novo so desprezados os termos de
( )
2
O . A matriz de transformao simplificada :
[ ]
1
1
1
]
1

1
1
1
4 5
4 6
5 6



D (3.41)
Combinando (3.40) e (3.41) e assumindo a hiptese de pequenos deslocamentos, o vector
unitrio normal a superfcie do corpo na sua posio exacta pode ser aproximado a:
( )
r r r r
+ n n n
w
(3.42)
onde n
r
a normal unitria na superfcie mdia do casco (conhecida).
A condio fronteira cinemtica no corpo linearizada e aplicada em S
0
, obtm-se
substituindo o vector de velocidade do fluido expandido (3.39) e a normal unitria (3.42)
na equao (3.38):
( ) ( ) [ ] n V V n V
r
r
r r
r
&
r
r
+ em
0
S (3.43a)

ou em termos da derivada espacial do potencial de velocidade:
( ) ( ) [ ] n V V
n
r
r
r r
r
& + em
0
S (3.43b)
53
Relembrando que o potencial de velocidade foi decomposto em componentes estacionria
e oscilatria (ver equao 3.17), o vector de velocidade pode ser representado por:

1 0
V V V
r r r
+ (3.44)
onde
0
V
r
representa o campo de velocidades estacionrio e
1
V
r
o campo de velocidades
oscilatrio.
Substituindo a expresso anterior em (3.43) resulta nas condies de fronteira a ser
satisfeitas pelos escoamentos estacionrio e no-estacionrio. Para o escoamento
estacionrio, uma vez que existe apenas velocidade tangencial na vizinhana do corpo tem-
se:
0
0
n V
r
r
em
0
S (3.45)
Lembrando ainda que o potencial estacionrio dado por
S
Ux + e
0
V
r
,
ento a condio fronteira cinemtica a ser satisfeita pela parte de perturbao do potencial
estacionrio :

1
Un
n
S


em
0
S (3.46)
onde n
1
a componente da normal unitria na direco do eixo-x.
Para o escoamento oscilatrio a condio cinemtica vem:
( ) ( ) [ ] n V V
n
r
r
r r
r
& +


0 0
~
em
0
S (3.47)
A condio fronteira (3.47) foi deduzida por Timman e Newman (1962) para contabilizar
de uma forma consistente a interaco entre os escoamentos estacionrio e oscilatrio
numa teoria linear de primeira ordem. Em algumas teorias dos movimentos dos navios
utilizada uma forma mais simples desta condio fronteira, o que resulta em coeficientes
de acoplamento entre a arfagem e cabeceio que no satisfazem o requisito de simetria.
3.5.4 Descomposio do Potencial de Velocidade
No processo de linearizao decomps-se o potencial de velocidade em potencial
estacionrio e potencial oscilatrio
~
. A parte estacionria foi ainda separada em
escoamento uniforme Ux e escoamento estacionrio perturbado
S
. Para a linear izao
54
das condies fronteira foi assumido que o escoamento oscilatrio tal como os movimentos
induzidos so de pequena amplitude. Por esta razo o potencial oscilatrio
~
pode ser
decomposto linearmente em componentes independentes associadas s: ondas incidentes,
ondas difractadas devido presena do casco no campo de ondas incidente e ondas
radiadas devido aos movimentos oscilatrios do casco. Deste modo o potencial de
velocidade oscilatrio vem:

R D I
+ +
~
(3.48)
onde
I
o potencial da onda incidente,
D
o potencial de difraco e
R
o
potencial de radiao. O potencial de radiao pode ainda ser decomposto em
contribuies de cada um dos seis movimentos oscilatrios:


6
1 j
R
j
R
(3.49)
Substituindo (3.48) em (3.47) obtm-se a condio fronteira no corpo em termos das
componentes do potencial oscilatrio:
( ) ( ) ( ) [ ] n
n n
R
D I
r r r
& +

+ +

em S
0
(3.50)
Uma vez que a condio fronteira aplicada numa superfcie no oscilatria S
0
, que pode
ser considerada a superfcie molhada no equilbrio esttico (ou pode incluir os efeitos
estacionrios de sobreimerso e caimento associados ao escoamento estacionrio), ento a
condio fronteira (3.50) pode ser separada em duas condies associadas a dois
problemas independentes:
( ) ( ) [ ] n
n
R
r r r
& +

em S
0
(3.51)

n n
I D

em S
0
(3.52)
A primeira condio est relacionada com o problema da radiao, onde o navio com
velocidade de avano forado a oscilar na ausncia de ondas incidentes. A segunda
condio est relacionada com o problema da difraco, onde o navio avana mas
restringido na sua posio mdia, portanto sem movimentos oscilatrios.
55
A condio fronteira (3.51) normalmente apresentada de uma forma mais compacta
definindo os vectores n
~
e m
~
de um modo similar ao usado por Ogilvie e Tuck (1969):

( )
( )

'

n r n n n
n n n n
n r r
r
6 5 4
3 2 1
, ,
, ,
~
(3.53)

( )
( )
( )
( )( )

'

U
r n
m m m
U
n
m m m
m
r r
r
6 5 4
3 2 1
, ,
, ,
~
(3.54)
onde r
r
o vector de posio relativamente origem do sistema de coordenadas.
A quantidade m
~
esta relacionada com a taxa de variao, na vizinhana do casco, de um
escoamento estacionrio que passa pelo casco e tem velocidade unitria em infinito. Esta
quantidade depende apenas da forma do casco.
Utilizando as expresses para os vectores n
~
e m
~
, a condio fronteira para o problema da
radiao dada por (3.51) pode ser representada por:
( )


+

6
1
6
1 j j
j j j j
R
j
R
Um n
n n

&
em S
0
(3.55)
Os termos m
r
contm os efeitos de conveco do campo de velocidade estacionrio devido
velocidade de avano. Se o casco for assumido esbelto ento a perturbao estacionria
volta do navio pequena e 0
S
, pelo que o campo de velocidades estacionrio vem
dado por ( ) 0 , 0 ,
0
U V
r
. Neste caso os termos m
~
tornam-se mais simples e as
correces devido velocidade estacionria na condio fronteira so devido apenas ao
ngulo de ataque com o escoamento em infinito em cabeceio e guinada. Os termos m
~

reduzem-se a:

( ) ( )
( ) ( )

'

2 3 6 5 4
3 2 1
, , 0 , ,
0 , 0 , 0 , ,
~
n n m m m
m m m
m (3.56)
3.5.5 Problema de Condio Fronteira Linear
De uma forma resumida, pode-se dizer que para linearizar as condies fronteira na
superfcie livre e na superfcie do corpo foi necessrio restringir alguns parmetros bsicos
56
que governam a soluo do problema hidrodinmico dos movimentos do navio em ondas,
nomeadamente:
O casco deve ser esbelto, ou seja B/L deve ser ( ) O .
A amplitude das ondas incidentes deve ser pequena.
Os movimentos oscilatrios do navio devem ser de pequena amplitude.
Com estas simplificaes o problema exacto formulado na seco 3.4 consiste agora em
determinar o potencial de velocidade do escoamento que obedece s seguintes condies:
Equao de Laplace....................... 0 + +
zz yy xx
(3.3)
Cond. front. linear na sup. Livre ..... 0 2
2
+ +
z xx xt tt
g U U em z 0 (3.37a)
C. F. linear no corpo (radiao).......
j j j j
R
j
Um n
n

&
, 6 ,..., 1 j em
0
S (3.55)
C. F. linear no corpo (difraco) .....
n n
I D

em
0
S (3.52)
Cond. de repouso no fundo............. - z para 0 (3.12a)
Condio de radiao para infinito apropriada.
Estas condies devem formar a base para uma teoria linear e consistente para o estudo da
hidrodinmica do comportamento de navios em ondas. No entanto os efeitos
tridimensionais associados interaco entre os escoamentos estacionrio e oscilatrio
fazem com que mesmo o problema linear seja de soluo muito complexa.
3.5.6 Presso e Foras Hidrodinmicas
A dinmica do navio governada por equaes do movimento que representam o
equilbrio dinmico entre as foras hidrodinmicas exteriores que actuam no casco e as
foras de inrcia e gravticas. Uma vez resolvido o problema de condio fronteira linear
formulado na subseco anterior, ou seja, uma vez determinado o potencial de velocidade,
a presso no casco pode ser calculada pela equao de Bernoulli. Finalmente a integrao
de presses resulta nas foras hidrodinmicas.
A equao de Bernoulli no sistema de referncia que avana com a velocidade mdia do
navio :
57

,
_

+ + +


2
0
2
2
1
2
1
U gz
t
p p
a

(3.57)
onde p a presso no fluido,
a
p a presso atmosfrica e a massa especfica do
fluido. Substituindo a decomposio do potencial (3.17) na equao de Bernoulli, resulta
em dois grupos de termos. Um dos grupos de termos constante no tempo e representa a
presso constante associada ao escoamento estacionrio (equao 3.58). O outro grupo de
termos oscilatrio no tempo e representa a presso associada ao escoamento oscilatrio
(equao 3.59).
( )
2
2
2
1
U
p p
a
+

(3.58)

,
_

+ +

zg
t
p p
a ~
~

(3.59)
Os termos de ( )
2
O em
~
so desprezados nas equaes anteriores. O termo zg tem a ver
com a presso hidrosttica e resulta numa fora oscilatria pois ser integrado na superfcie
molhada oscilatria. A fora que actua no casco resulta da integrao de presses:


,
_

+
0
~
~
2
1 2
2
S
ds n U F (3.60)
( )


,
_


0
~ ~
~ ~
1
S S
ds n z g ds n
t
F

(3.61)
F e F
~
so respectivamente as foras hidrodinmicas estacionria e oscilatria. De aqui
para a frente interessa estudar apenas as foras dependentes do tempo. De acordo com o
problema de condio fronteira linear formulado, os potenciais de velocidade oscilatrios
so avaliados na superfcie molhada mdia
0
S .
O primeiro integral na equao (3.61) pode ainda ser simplificado aplicando uma variao
do teorema de Stokes derivada por Ogilvie e Tuck (1969):
Se ( ) z y x , ,
~
for uma funo escalar diferenciavel, ento a seguinte relao vlida:
( ) ( ) [ ] ( ) [ ]

+
0 0
~
~
~
~
~
1
C
z
S
d n e ds n n l
r
(3.61)
58
onde
z
e
r
o vector unitrio na direco do eixo-z no sistema de coordenadas 0 - x y z. C
0

a interseco da superfcie S
0
com a linha de gua mdia e o integral seguido na
direco contrria dos ponteiros do relgio observando o navio de cima (ver figura 3.3).
Para os movimentos de arfagem e cabeceio o integral de linha no teorema desaparece se o
navio tem os costados verticais na zona da linha de gua ( 0
5 3
n n ). Para os outros
movimentos o valor do integral de linha desprezvel se o navio for esbelto ( 0 n e
x
r r
).
z
y
x
O
dl
S
0
n
C
0

Figura 3.3 Variao ao teorema de Stokes
O objectivo de utilizar este teorema converter o integral de superfcie que inclui
derivadas espaciais do potencial oscilatrio
~
, num integral de superfcie que inclui
apenas valores de
~
. Deste modo evita-se o clculo de derivadas de
~
em ordem s
coordenadas espaciais. Introduzindo a expresso (3.62), sem o integral de linha que foi
assumido igual a zero, na expresso (3.61) que d a fora hidrodinmica resulta:
( )
ds n z g ds m U n
t
F
S S

,
_


~ ~
~
~
~
~
0

(3.63)
onde os vectores m
~
e
~
n foram definidos por (3.53) e (3.54).
Aplicando a decomposio do potencial oscilatrio dado por (3.48) e (3.49) resulta em trs
grupos de foras hidrodinmicas que tm a ver com o problema da excitao de onda, o
problema da radiao e o problema hidrosttico. As equaes para estas foras so
respectivamente:
59

( )
( )

,
_

+
+

0
~ ~
S
D I
D I
E
ds m U n
t
F

(3.64)

,
_


0
~ ~
S
R
R
R
ds m U n
t
F

(3.65)
( )


S
H
ds n z g F
~
(3.66)

3.6 OBSERVAES FINAIS
Neste captulo foi apresentada a formulao terica para os problemas dos escoamentos
estacionrio e oscilatrio em torno de um navio a avanar em ondas. O problema
hidrodinmico exacto no mbito do escoamento potencial, intratvel devido no s s
no-linearidades das condies fronteira no corpo e superfcie livre, mas tambm porque a
posio instantnea destas superfcies no conhecida partida. Assim as condies
fronteiras foram linearizadas utilizando-se sistematicamente expanses e retendo apenas os
termos de ordem 0 e 1. As linearizaes assumem que o navio esbelto e as ondas
incidentes e movimentos oscilatrios do navio so de pequena amplitude.
Foi derivada uma condio fronteira linear para a superfcie livre associada perturbao
estacionria do escoamento, no entanto tambm este problema ainda no tem uma soluo
prtica, pelo que foi necessrio assumir que o potencial da perturbao estacionrio de
ordem superior e pode ser desprezado na condio fronteira linear do escoamento
oscilatrio.
A condio fronteira cinemtica no corpo linearizada contem os termos m
~
associados ao
escoamento estacionrio em torno do casco. Estes termos so simplificados assumindo de
novo que o potencial de perturbao pode ser desprezado, ficando apenas o termo da
velocidade do escoamento em infinito.
Foram tambm deduzidas expresses simplificadas para as foras hidrodinmicas
utilizando uma variao do teorema de Stokes. Aqui foi assumido que o navio esbelto e
tem os costados verticais em torno da linha de gua.

60
4 SOLUO NO DOMNIO DA FREQUNCIA
4.1 INTRODUO
Neste captulo os problemas lineares de radiao e difraco formulados no captulo 3, so
resolvidos utilizando uma teoria de faixas. O problema de condio fronteira geral
apresentado atrs, ser restrito a escoamentos oscilatrios e harmnicos. Para o problema
da radiao isto quer dizer que os movimentos forados e as outras respostas, tais como
presses e foras hidrodinmicas, so harmnicos no tempo. Para o problema da difraco,
tanto as ondas incidentes como as respostas hidrodinmicas so lineares e harmnicas no
tempo.
As foras de radiao e difraco vo ser representadas em termos de coeficientes de
massa acrescentada, de amortecimento e de fora de excitao. Todos estes coeficientes
so calculadas utilizando o mtodo das faixas de Salvesen et al. (1970). A formulao no
vai ser apresentada aqui em detalhe, pois est muito bem explicada na publicao referida.
Faz-se no entanto a ponte entre a formulao apresentada no captulo anterior e os
resultados desta teoria de faixas. So indicados tambm os passos principais na deduo do
mtodo, pois assim permite perceber adequadamente as vantagens e principalmente as
limitaes desta teoria de faixas.
Basicamente em mtodos de faixas o navio dividido num nmero finito de faixas
bidimensionais ao longo do seu comprimento. O casco do navio representado de uma
forma aproximada. Os coeficientes hidrodinmicos associados a cada faixa so calculados
resolvendo o problema de condio fronteira bidimensional para seces com a forma das
seces transversais do navio que definem as faixas. Assume-se que o escoamento numa
seco transversal no afecta o escoamento nas seces vizinhas. Os efeitos
tridimensionais no escoamento resultam apenas do ngulo de ataque com o escoamento
estacionrio em infinito em cabeceio e guinada.
4.2 FORAS DE RADIAO
4.2.1 Simplificao do Problema de Condio Fronteira
As foras de radiao que resultam do movimento oscilatrio forado de um navio esbelto
a avanar com velocidade mdia constante, so dadas pela equao (3.65) e dependem do
potencial de velocidade de radiao. O problema de condio fronteira linear que
61
necessrio resolver para determinar o potencial de velocidade foi apresentado na seco
(3.5.5).
O potencial de velocidade foi decomposto em componentes independentes (equaes 3.48
e 3.49). A componente de radiao :

R
j
j
a
j
R


6
1
(4.1)
onde
a
j
a amplitude real do movimento oscilatrio no modo j e
R
j
o potencial de
radiao para um movimento oscilatrio de amplitude unitria no modo j.
Posto isto o problema de condio fronteira linear para a radiao :
Equao de Laplace....................... 0 + +
R
zz
R
yy
R
xx
(4.2)
Cond. front. linear na sup. Livre ..... 0
2
+

,
_

R
z
R
g
x
U
t
em z 0 (4.3)
C. F. linear no corpo (radiao).......
j j
R
j
Um n i
n
+

, 6 ,..., 1 j em
0
S (4.4)
Cond. de repouso no fundo............. - z para 0
R
(4.5)
Condio de radiao para infinito .. 0
2

R
R
g
i
r


quando r (4.6)
onde
2 2
y x r + a distncia ao corpo, a frequncia de oscilao, e as
componentes do vector m
~
so dadas por (3.56).
Dada a condio de fronteira (4.4), convm separar o potencial de radiao numa
componente independente da velocidade de avano
0
j
e a outra dependente da velocidade
de avano
U
j
:

U
j j
R
j
i
U

+
0
(4.7)
Esta nova representao do potencial de velocidade resulta em duas condies cinemticas
na superfcie do casco:
62

j
U
j
j
j
m i
n
n i
n

0
em
0
S (4.8)
Utilizando o vector m
~
definido por (3.56) conclui-se que:

0
2 6
0
3 5
4 3 2 1 para 0

U
U
U
j
, , , j=
(4.9)
O aspecto importante destas ltimas expresses que deste modo possvel representar os
potenciais de radiao em funo de termos independentes da velocidade de avano, ou
seja:

0
2
0
6 6
0
3
0
5 5
0
4 3 2 1 para ,


i
U
i
U
f
, , , j=
R
R
j
R
j

+

(4.10)
Note-se que at este momento a geometria do navio foi assumida esbelta, mas ainda no
foram introduzidas simplificaes prprias da teoria de faixas. De facto as simplificaes
introduzidas at aqui so comuns a quase todos os mtodos dos painis para os quais so
conhecidos resultados numricos. No mbito deste trabalho e para evitar os problemas
numricos e computacionais associados aos mtodos dos painis, vo ter que ser assumidas
mais simplificaes no escoamento em torno do casco. Um mtodo numrico robusto e
fivel para o clculo dos coeficientes hidrodinmicos do navio, vai ser essencial para a
aplicao da teoria no domnio do tempo a ser descrita no prximo captulo.
Vo ser utilizadas duas hipteses da teoria de faixas. Na primeira assume-se que a boca do
casco bastante inferior ao comprimento, logo o vector unitrio normal superfcie tem
uma componente na direco longitudinal x (
1
n ) que muito inferior s componentes nas
direces y e z (
3 2
e n n ). Se
1
n for aproximadamente zero, ento as componentes do vector
unitrio vm:
63

2 6
3 5
4 3 2 4 3 2
1
, , , ,
0
xN n
xN n
N N N n n n
n

(4.11)
onde
4 3 2
, , N N N so as componentes do vector unitrio bidimensional e normal seco
transversal do navio na abcissa x. Este vector est contido em planos y-z.
Deste modo a condio fronteira cinemtica no corpo que os potenciais de radiao
independentes da velocidade tm que satisfazer :
4 3 2
0
, , , j N i
N
j
j

em
0
c (4.12)
Esta uma condio fronteira bidimensional a ser satisfeita no contorno de cada seco
transversal
0
c ao longo do comprimento do navio.
Utilizando a dependncia harmnica do potencial de velocidade, a condio fronteira na
superfcie livre (4.3) para os potenciais de radiao independentes da velocidade, pode ser
escrita da seguinte forma:
0 em 0
0 0
2
z=
z
g
x
U i
j j
+

,
_

(4.13)
Para remover os efeitos tridimensionais desta condio fronteira, assume-se que a
frequncia de encontro elevada de tal modo que:

0 0

j j
x
U

(4.14)
e assim a derivada na direco-x pode ser desprezada. A condio fronteira bidimensional
na superfcie livre vem:
0 em 0
0 0 2
z=
z
g
j j
+

(4.15)
A ltima hiptese requer que o comprimento de onda seja relativamente pequeno
comparativamente ao comprimento do navio, o que parece uma restrio muito severa. No
entanto, pelo menos para os movimentos verticais do navio, na gama de frequncias baixas
as foras de impulso so dominantes e uma previso menos correcta das foras de
radiao no relevante.
64
Resumindo as condies que os potncias de radiao independentes da velocidade devem
satisfazer so as seguintes:
Equao de Laplace....................... 0 +
R
zz
R
yy
(4.16)
Cond. front. linear na sup. Livre ..... 0
2
+
R
j
R
j
z
g

em z 0 (4.15)
C. F. linear no corpo (radiao)....... 4 3 2 , , , j N i
N
j
R
j

em
0
C (4.12)
Cond. de repouso no fundo............. - z para 0
R
(4.5)
Condio de radiao para infinito .. 0
2

R
R
g
i
r


quando r (4.6)
Este o problema de condio fronteira bidimensional para um cilindro de seco
arbitrria a oscilar na superfcie livre de um fluido. O smbolo
0
, que representa em
termos gerais um potencial com caractersticas tridimensionais e independente da
velocidade, foi substitudo por
R
que representa o potencial de radiao bidimensional
associado a movimentos oscilatrios de amplitude unitria.
4.2.2 Clculo das Foras de Radiao
Foras bidimensionais - Cilindro
As foras de radiao que actuam num navio esbelto a avanar com velocidade mdia
constante e a oscilar na superfcie livre so dadas pela expresso (3.65), ou representando
separadamente as vrias componentes da fora de radiao dadas pelas contribuies dos
seis modos do movimento oscilatrio harmnico vem:
( ) 6 1 ,
0
6
1
,..., k= ds Um n i F
S
k k
j
R
j j
R
k

(4.17)
onde o ndice k representa a direco da fora e
R
j
o potencial de radiao para o
movimento oscilatrio de amplitude unitria no modo j.
Para o caso do problema bidimensional das oscilaes foradas de um cilindro, a expresso
(4.17) pode ser simplificada retirando o termo dependente da velocidade e introduzindo a
65
normal bidimensional. Deste modo a fora de radiao na direco k induzida por um
movimento oscilatrio na direco j de amplitude unitria :
4 3 2 ,
0
2
, , k,j= ds N i f
c
k
R
j
R
kj
D

(4.18)
onde a integrao feita ao longo do contorno da seco transversal
0
c .
A fora dada pela expresso (4.18) pode ser dividida em parte real e imaginria:

4 3 2 , Im Re
0 0
2
, , k,j= ds N i ds N i f
c
k
R
j
c
k
R
j
R
kj
D

'

'



(4.19)
ou de uma forma mais compacta:
4 3 2
2
2
, , j= , k, b i a ? f
kj kj
R
kj
D
(4.20)
onde as constantes
kj kj
b a e , designadas respectivamente por massa acrescentada e
coeficiente de amortecimento, so dadas por:

4 3 2 , Re
0
, , k,j= ds N i a
c
k
R
j kj

'

(4.21a)

4 3 2 , Im
0
, , k,j= ds N i b
c
k
R
j kj

'

(4.21b)
A expresso (4.20) d a fora de radiao para movimentos oscilatrios unitrios. Para
movimentos de amplitude arbitrria vem:
( ) 4 3 2
2
2
, , j= , k, b i a ? F
kj kj
A
j
R
kj
D
(4.22)
onde
A
j
a amplitude complexa do movimento no modo j.
Finalmente a descrio no tempo da fora de radiao bidimensional dada por:
{ } ( ) ( ) t b t a e F
j kj j kj
t i R
kj
D

& & &



2
Re (4.23)
onde o movimento oscilatrio :
( ) { }
t i A
j j
e t

Re (4.24)
Deste modo tem-se a fora de radiao dada por duas componentes. A primeira est em
fase com acelerao do movimento e equivalente a uma inrcia para os movimentos de
66
translao e a um momento de inrcia para os movimentos de rotao. A interpretao
fsica deste termo tem a ver com a massa de fluido que acelerada juntamente com o
corpo. O coeficiente de massa acrescentada representa uma massa de fluido equivalente
que tem a acelerao do corpo.
O segundo termo est em fase com a velocidade e representa uma fora de amortecimento,
proporcional ao coeficiente de amortecimento. Este termo de amortecimento est
relacionado com a gerao e radiao de ondas pelo facto do corpo estar a oscilar junto
superfcie livre.
Foras tridimensionais - Navio
Volta-se agora expresso (4.17) que representa as foras de radiao que actuam num
navio esbelto, a avanar com velocidade mdia constante e com oscilaes harmnicas na
superfcie livre. A fora de radiao na direco k devido a um movimento oscilatrio de
amplitude unitria na direco j :
6 1 , , U
0 0
S
R
j
,..., j= k ds m ds n i f
k
S
k
R
j
R
kj

+ (4.25)
Esta expresso semelhante deduzida por Salvesen et al. (1970), excepto no aspecto em
que os termos relacionados com os extremos do navio (termos dos extremos) no esto
aqui includos. Os termos dos extremos resultam da aplicao do teorema de Stokes para
navios com painel de popa. Neste trabalho foi decidido no incluir estes termos, porque:
A sua interpretao fsica no clara.
A sua necessidade questionvel (Newman, 1978).
Este termo relevante apenas em navios com painis de popa grandes por baixo da
linha de gua. Neste caso os efeitos viscosos, que so desprezados nesta formulao,
so importantes.
Finalmente, a experincia do autor mostra que em navios onde os termos de extremos
tomam valores relevantes, os valores assimptticos dos movimentos verticais para
frequncias baixas so errados. Na restante gama de frequncias, os termos de extremos
parecem piorar os resultados. Em relao a este ltimo aspecto, no foi feito um
estudo sistemtico que permita tirar concluses definitivas.
Relembrando que o potencial de radiao foi representado em termos de potenciais
independentes da velocidade de avano (equao 4.10), ento as foras de radiao podem
67
tambm ser expressas em termos de componentes independentes da velocidade de avano.
Estas componentes independentes da velocidade de avano so:
6 1 , ,
0
0 0
,..., j= k ds n i f
S
k j kj

(4.26)
Combinando (4.25) com (4.26), (4.10) e (3.56) consegue-se obter expresses para as foras
de radiao do navio a avanar com movimento oscilatrio, em termos de componentes
independentes da velocidade. Para os movimentos de arfagem e cabeceio vem:

0
33 33
f f
R
(4.27)

0
33
0
35 35
f
i
U
f f
R

+ (4.28)

0
33
0
53 53
f
i
U
f f
R

(4.29)

0
33
2
2
0
55 55
f
U
f f
R

+ (4.30)
Note-se que at aqui no foram introduzidas quaisquer simplificaes da teoria de faixas
na formulao das foras hidrodinmicas. Apenas o casco foi assumido esbelto, mas esta
hiptese admitida tambm por outras formulaes mais gerais. Em outras teorias das
faixas, a hiptese de escoamento bidimensional assumida logo no incio do
desenvolvimento da formulao.
Nesta altura necessrio assumir que boca bastante inferior ao comprimento do navio de
tal modo que dx d ds , onde ds um elemento de superfcie do casco, dx ao longo do
comprimento do navio e d ao longo do contorno da seco transversal
0
c . Deste modo
os termos de radiao independentes da velocidade vm:
4 3 2 ,
0
0 0
, , k,j= dx d n i f
L C
k j kj

(4.31)
Introduzindo as normais bidimensionais definidas pela equao (4.11) e utilizando a
condio fronteira no corpo (4.8), resulta em qualquer seco transversal a seguinte relao
entre o potencial associado ao cabeceio e potencial do cilindro em arfagem:
R
x
3
0
5
.
Combinando todos estes resultados, as foras de radiao independentes da velocidade
para os movimentos verticais do navio, vm finalmente em funo da fora de radiao
68
associada ao movimento de arfagem de cilindros com a forma das seces transversais do
navio (equao 4.18):

L
R
dx f f
D 2
33
0
33
(4.32)


L
R
dx xf f f
D 2
33
0
53
0
35
(4.33)

L
R
dx f x f
D 2
33
2 0
55
(4.34)
ou em termos dos coeficientes de massa acrescentada
33
a e amortecimento
33
b
bidimensionais:

0
33
0
33
2
33 33
2 0
33
B i A dx b i dx a f
L L


(4.35)

0
53
0
53
2 0
35
0
35
2
33 33
2 0
53
0
35
B i A B i A dx xb i dx xa f f
L L

1
]
1



(4.36)

0
55
0
55
2
33
2
33
2 2 0
55
B i A dx b x i dx a x f
L L


(4.37)
onde
0
kj
A e
0
kj
B so as partes independentes da velocidade de avano dos coeficientes de
massa acrescentada e amortecimento do navio.
Introduzindo as expresses anteriores em (4.27) a (4.30) e separando os termos em fase
com a acelerao dos termos em fase com a velocidade, resulta nas foras de radiao no
navio para movimentos oscilatrios unitrios, em funo dos coeficientes hidrodinmicos
do navio:

kj kj
R
kj
B i A f
2
(4.38)
onde os coeficientes hidrodinmicos so:

dx a A
33 33

dx b B
33 33


0
33
2
33 35
B
U
dx xa A


69

0
33 33 35
A U dx xb B

+

0
33
2
33 53
B
U
dx xa A

+

(4.39a-h)

0
33 33 53
A U dx xb B



0
33
2
2
33
2
55
A
U
dx a x A

+



0
33
2
2
33
2
55
B
U
dx b x B

+


As integraes so executadas ao longo do comprimento do navio.
Os coeficientes de massa acrescentada e amortecimento bidimensionais,
33 33
e b a , so
calculados por um mtodo de transformao conforme utilizando multi-parmetros. O
potencial de velocidade do movimento oscilatrio vertical de cilindros representado por
uma soma de fontes, cada uma satisfazendo a condio fronteira na superfcie livre e sendo
multiplicada por um coeficiente de modo a satisfazer a condio fronteira na superfcie do
corpo. Utiliza-se um mtodo de transformao conforme de seces arbitrrias no circulo,
para calcular os coeficientes hidrodinmicos de cilindros com seco no circular (Tasai,
1959). A transformao conforme feita utilizando um nmero de parmetros arbitrrio,
pelo que se consegue uma muito boa representao matemtica de qualquer forma das
seces transversais do navio (Ramos e Guedes Soares, 1997).
4.3 FORAS DE EXCITAO
Para obter as foras de excitao necessrio resolver o problema hidrodinmico do navio
a avanar com velocidade constante atravs de um campo de ondas incidentes, estando o
navio restringido na sua posio mdia, portanto sem movimentos oscilatrios. De acordo
com o problema linearizado, a fora de excitao dada pela equao (3.64). Esta
expresso mostra que a fora de excitao tem duas partes. Uma est associada ao
potencial de onda incidente e geralmente denominada de fora de Froude-Krilov, como
homenagem aos investigadores que deram os primeiros passos no clculo dos movimentos
do navio em ondas. Esta uma fora do tipo impulso. A outra parte das foras de
excitao tem a ver com a perturbao do potencial da onda incidente devido presena do
navio e chamada de fora de difraco. As foras de excitao so harmnicas no tempo.
70
Utilizando as caractersticas harmnicas dos potenciais, separando as duas partes da fora
de excitao e decompondo ainda em componentes nas vrias direces do sistema de
coordenadas vem:
( ) 1,...,6 ,
0
k= ds Um n i F
S
I
k k
I
K

(4.40)
( ) 1,...,6 ,
0
k= ds Um n i F
S
D
k k
D
k

(4.41)
onde se relembra que
D I
e representam respectivamente os potncias da onda
incidente e de difraco.
4.3.1 Fora de Froude-Krilov
De acordo com a teoria das ondas lineares, o potencial de onda incidente para uma onda a
propagar-se com uma direco arbitrria relativamente ao sistema de coordenadas :
( )
( )
( )( )( )
t i z k y x ik a I
e e e
ig
t z y x

0 0
sin cos
0
, , ,
+
(4.42)
onde
a
a amplitude de onda, g k /
2
0 0
o nmero de onda,
0
a frequncia de
onda e ngulo entre o vector de velocidade do navio e o vector de velocidade de
propagao das ondas. A conveno para o ngulo de zero graus para ondas de proa
(ver figura 4.1).
x
y
O

U

Figura 4.1 Conveno para o ngulo de rumo relativamente s ondas
71
A relao entre as frequncias de onda e de encontro dada por:
cos
0 0
U k (4.43)

O potencial de velocidade pode alternativamente ser representado por:
( ) ( )
t i x ik I
a
I
e e z y t z y x


cos
0
, , , , (4.44)
( )

sin
0
0 0
,
y ik z k I
e e
ig
z y (4.45)
onde ( ) z y
I
, a amplitude complexa do potencial de onda incidente devido a uma onda
unitria, que actua em seces transversais do casco.
Com as ltimas expresses para o potencial incidente, utilizando (4.43), assumindo a
simplificao geomtrica da teoria de faixas ( dxd ds ) e utilizando as normais
bidimensionais (expresses 4.11), chega-se s equaes finais para as foras de Froude-
Krilov em cada uma das direces do sistema de coordenadas:
0
1

I
F (4.46)
( )

L
I
k
x ik
a
I
k
k= dx f e F 2,3,4 ,
cos
0

(4.47)
( )


L
I x ik
a
I
dx xf e F
3
cos
5
0

(4.48)
( )

L
I x ik
a
I
dx xf e F
2
cos
6
0

(4.49)
onde
I
k
f representa a fora de Froude-Krilov bidimensional devido a ondas de amplitude
unitria:
( ) { }


0
2,3,4 , ,
0
C
k
I I
k
k= d N z y i f (4.50)
Estas foras so simples de calcular pois o potencial de onda incidente conhecido
partida. As primeiras tentativas para o clculo dos movimentos verticais do em ondas
(Froude, 1861 e Krilov, 1896), consideraram apenas esta componente das foras de
excitao, assumindo portanto que o navio no perturba a onda incidente. Na prtica esta
hiptese vlida apenas se o comprimento das ondas for muito superior ao comprimento
72
do navio. Na gama de comprimentos de onda onde os movimentos tm geralmente
amplificao dinmica, necessrio considerar os efeitos da perturbao do potencial
incidente, ou seja os efeitos de difraco. tambm interessante notar que a amplitude das
foras de Froude-Krilov independente da velocidade do navio.
4.3.2 Foras de Difraco
H duas hipteses para o clculo das foras de difraco. Para a primeira necessrio
resolver o problema de condio fronteira formulado na seco 3.5.5 em ordem ao
potencial de difraco. O problema semelhante ao problema da radiao, para o qual j
foi apresentada a soluo, com a diferena de que a condio fronteira no corpo agora
dada por (3.52).
Existe ainda uma dificuldade acrescida que o facto de formalmente a equao de
Laplace, a que devem satisfazer
D I
e , no ter soluo nica quando as ondas
so de proa.
A alternativa ao clculo directo do potencial de difraco utilizar as chamadas relaes
de Haskind-Newman. Newman (1962, 1965) estudou as relaes de Haskind para os casos
do navio sem velocidade e com velocidade de avano. Estas relaes permitem representar
as foras de difraco em termos dos potenciais de radiao, o que conseguido atravs do
teorema de Green. O teorema de Green diz o seguinte:
Se e so duas solues da equao de Laplace num certo volume de fluido
cercado por uma superfcie fechada
T
S , estes potenciais esto relacionados do
seguinte modo:
0
1
]
1

T
S
n n

(4.51)
onde n
r
o vector normal superfcie e que aponta para o fluido.
Combinando as expresses (4.8) com a equao (4.41), que d a fora de difraco na
direco-k, resulta:
1,...,6 ,
0
0
k= ds
i
U
n
F
D U
k k
S
D
k

,
_

(4.52)
73
onde se relembra que
U
k k
e
0
so respectivamente as partes do potencial de radiao
independente e dependente da velocidade de avano.
Para utilizar o teorema de Green substitui-se na expresso (4.46):

D
U
k k
i
U

0
(4.53)
Todos estes potenciais ( )
I U
k k
e ,
0
satisfazem a equao de Laplace, a condio
fronteira linear na superfcie livre, a condio de radiao em infinito e a condio de
repouso no fundo. Aplicando o teorema de Green superfcie

+ + S S S S
F T 0
(ver
figura 4.2), para o que se substitui (4.53) em (4.51), resulta na fora de difraco
representada em termos dos potenciais de radiao e da onda incidente:
1,...,6 ,
0
0
k= ds
n i
U
F
I
S
U
k k
D
k

,
_

(4.54)
O
z
x
S
F
S0
S
S
S
0
2
S
F

Figura 4.2 Aplicao do teorema de Green
No passo final para obter expresses para as foras em termos de quantidades
bidimensionais, necessrio seguir um procedimento semelhante ao utilizado na
formulao das foras de radiao. Resumidamente: utilizam-se as relaes (4.9) para
representar os potenciais de radiao dependentes de U em termos de potenciais
independentes de U. De seguida usa-se a simplificao geomtrica dxd ds para
74
simplificar os integrais de superfcie e representam-se as componentes do vector normal
em termos da normal bidimensional (expresses 4.11). Deste modo as foras de difraco
vm finalmente dadas por:
0
1

D
F (4.55)
( )

L
D
k
x ik
a
D
k
k= dx f e F 2,3,4 ,
cos
0

(4.56)
dx f
i
U
xf e F
L
D D x ik
a
D

'

,
_

+
3 3
cos
5
0


(4.57)
dx f
i
U
xf e F
L
D D x ik
a
D

'

,
_

+
2 2
cos
6
0


(4.58)
onde
D
k
f so as foras de difraco seccionais para ondas incidentes de amplitude unitria:
( ) { } 2,3,4 , sin
0
0 0
sin
2 3 0
k= ds e e N iN f
C
R
k
z k y ik D
k



(4.59)
onde se relembra que
R
k
o potencial de radiao bidimensional associado a movimentos
oscilatrios de amplitude unitria e
3 2
, N N so as componentes da normal bidimensional
s seces transversais do casco. O clculo do potencial de radiao bidimensional,
R
k
,
feito pelo mtodo de transformao conforme descrito na seco 4.2.
A principal vantagem na utilizao das relaes de Haskind-Newman para calcular as
foras de difraco tem a ver com a reduo do esforo computacional. A grande parte do
esforo computacional nos clculos de comportamento do navio no mar, est associado
soluo do problema de condio fronteira, para cada frequncia e modo de oscilao que
necessrio considerar. Utilizando as relaes de Haskind-Newman reduz-se basicamente
o esforo de computao para metade.
4.4 FORAS DE RESTITUIO
As foras de restituio resultam da combinao das foras hidrostticas com o peso do
navio. As foras hidrostticas resultam da integrao do termo hidrosttico da equao de
Bernoulli na superfcie molhada do casco. Por seu lado a presso hidrosttica depende
apenas da posio vertical do ponto molhado do casco relativamente ao sistema de
coordenadas. As foras hidrostticas foram deduzidas na seco 3.5.6 e so dadas pela
75
expresso (3.66). Decompondo a expresso (3.66) em foras segundo cada uma das
direces do sistema de coordenadas vem:
( )


S
k
H
k
k= ds zn g F 1,...,6 , (4.60)
Assumindo de novo pequenos deslocamentos angulares de modo a ser possvel desprezar
os termos de ordem superior, obtm-se a seguinte expresso para a coordenada-z de
qualquer ponto na superfcie molhada do casco:

5 4 3
x y z z
+ + (4.61)
onde ( ) z y x

, , so as coordenadas do mesmo ponto representado no sistema de referncia
fixo no navio.
Introduzindo esta expresso na equao (4.60) e assumindo algumas simplificaes chega-
se s foras hidrostticas linearmente proporcionais aos deslocamentos. As simplificaes
so: a presso hidrosttica calculada at a linha de gua mdia, os movimentos angulares
so pequenos e os costados do navio so verticais em torno da linha de gua. Com estas
hipteses o integral em (4.60) pode ser desenvolvido e finalmente as nicas foras
diferentes de zero para navios com plano longitudinal de simetria so:

5 3 0 3

'

wl
A
wl
H
xds g gA g F
(4.62)
( )
4
2
0 0 4
0 0

'

wl
A
G B B
H
ds y z z g y g F
(4.63)
( )
5
2
0 3 0 5
0 0

'

'

+

wl wl
A
G B
A
B
H
ds x z z g xds g x g F
(4.64)
onde
0
o volume do casco imerso na condio de equilbrio esttico,
wl
A a rea de
flutuao no equilbrio esttico, e ( )
0 0 0
, ,
B B B
z y x so as coordenadas do centro deste
volume. Combinando com estas equaes a fora e momentos devido ao peso do navio
obtm-se as foras de restituio:
0
6 2 1

B B B
F F F (4.65)

5 35 3 33 3
C C F
B
(4.66)
76

4 44 4
C F
B
(4.67)

5 55 3 53 5
C C F
B
(4.68)
onde
kj
C so os coeficientes de restituio dados por:

wl
gA C
33


wl
A
xds g C C
53 35
(4.69a-d)
T GM gV C
0 44

L GM gV C
0 55

e T GM
, L GM
representam respectivamente as alturas metacentricas transversal e
longitudinal.
4.5 EQUAES DO MOVIMENTO
As equaes do movimento resultam do equilbrio dinmico entre as foras exteriores
(neste caso so foras hidrodinmicas) e as foras de inrcia associadas massa do navio.
As foras hidrodinmicas foram representadas em termos de teoria de faixas nas seces
anteriores. As foras de inrcia sero descritas agora resumidamente.
A segunda lei de Newton diz que uma fora (ou momento) est associada a uma alterao
da velocidade de um corpo. Esta a fora de inrcia que tem a ver com a inrcia da massa.
Matematicamente, se
B
for a massa especfica do corpo, que depende da posio no
espao, a fora de inrcia associada massa dada pela taxa de variao do momento
linear:
( )

+
B
V
B
M
dV r
t
F
&
&

(4.70)
O momento de inrcia dado pela taxa de variao do momento angular:
( )

+
B
V
B
M
dV r r
t
M
&
&

(4.71)
onde a velocidade de um elemento de massa do navio no sistema de referncia que avana
com a velocidade mdia ( ) z y x X , , r v
r
&
&
r
+ . Recorda-se que & a velocidade
77
de translao oscilatria representada em ( ) z y x X , , ,
&
a velocidade angular
representada em ( ) z y x X

, , e r
r
o vector de posio no sistema de referncia
( ) z y x X

, , . As integraes so no volume do corpo
B
V .
A massa especfica invarivel no tempo. Assumindo pequenos deslocamentos angulares,
chega-se seguinte representao para a fora de inrcia na direco-k:
{ } [ ]{ } 1,...,6 = ,
j
k,j M F
kj
M
k

& &
(4.72)
onde [ ]
kj
M a matriz dos coeficientes de inrcia ou matriz de massa do sistema e { }
j

& &
o
vector das aceleraes. Se o navio tiver simetria lateral, ou seja em relao ao plano z x
e se o centro de gravidade estiver em ( )
G
z , ,

0 0 , ento a matriz de massa :
[ ]
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

66 64
55
46 44
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
I I
I z m
I I z m
m
z m m
z m m
M
G
G
G
G
kj
(4.73)
onde m a massa do navio e os coeficientes de momento de inrcia
kj
I so calculados por:
( )dv z y I
B
V
B

+
2 2
44
( )


B
V
B
dv z x I I
64 46
(4.74a-d)
( )dv z x I
B
V
B

+
2 2
55
( )dv y x I
B
V
B

+
2 2
66

Voltando s equaes do movimento, o equilbrio dinmico de foras (e momentos) em
cada uma das direces do sistema de coordenadas pode ser representado em termos dos
coeficientes de: inrcia, massa acrescentada, amortecimento e restituio:
( ) { } 1,...,6 ,
6
1
k= F C B A M
E
k
j
j kj j kj j kj kj
+ + +


& & &
(4.75)
Para navios com simetria lateral as matrizes dos coeficientes simplificam-se e em
consequncia o sistema de seis equaes acopladas (4.75 reduz-se a dois sistemas de trs
equaes desacoplados entre si. Um dos conjuntos de equaes representa os movimentos
acoplados de avano, arfagem e cabeceio e o outro representa o abatimentos, balano e
78
guinada. De acordo com a teoria de faixas, sendo o navio esbelto no h foras oscilatrios
na direco longitudinal, logo este movimento no existe.
As solues das equaes diferenciais lineares de segunda ordem (4.75) so movimentos
do tipo harmnico:
( ) { } ( )
j
a
j
t i A
j j
t e t

cos Re (4.76)
onde
A
j
a amplitude complexa do movimento,
a
j
a amplitude real e
j
o ngulo de
fase que representa o atraso da resposta no tempo.
Para os movimentos de arfagem e cabeceio as equaes do movimento tomam a seguinte
forma:

( ) [ ] ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( )

'

+ + + + + +
+ + + + + +
t F C B A I C B A
t F C B A C B A M
E
E
5 5 55 5 55 5 55 55 3 53 3 53 3 53
3 5 35 5 35 5 35 3 33 3 33 3 33


& & & & & &
& & & & & &
(4.77)
4.6 ESFOROS DINMICOS
Nesta seco apresenta-se a formulao para os esforos dinmicos lineares, em navios a
avanar com velocidade constante e com rumo arbitrrio relativamente a ondas
harmnicas. Os esforos incluem os esforos de corte horizontal e vertical, os momentos
flectores horizontal e vertical e o momento toror. A fora axial no sentido longitudinal
no considerada na teoria de faixas.
O esforo de corte dinmico
k
V numa seco transversal do navio, a diferena entre a
fora de inrcia e a soma das foras exteriores hidrodinmicas na parte do navio para vante
da seco em estudo:
3 , 2 , k B E R I V
k k k k k
(4.78)
Do mesmo modo os momentos dinmicos so dados pela diferena entre os momentos de
inrcia e a soma dos momentos exteriores para vante da seco em estudo:
6 , 5 , 4 , k B E R I M
k k k k k
(4.79)
Nas equaes (4.78) e (4.79) as vrias contribuies para os esforos dinmicos so:
k
I
para as foras (momentos) de inrcia,
k
R para as foras (momentos) de radiao,
k
E para
as foras (momentos) de excitao e
k
B para as foras (momentos) de restituio.
79
A conveno para a nomenclatura dos esforos e seus sentidos positivos representada na
figura 4.3. Os ndices k = 2,3 esto associados respectivamente aos esforos de corte
horizontal e vertical, e k = 4,5,6 esto associados respectivamente ao momento toror e
momentos flectores vertical e horizontal.
Embora a formulao que aqui se apresenta possa ser generalizada para todos os cinco
esforos dinmicos mencionados, os passos principais da sua deduo e as equaes finais
so apresentadas apenas para os esforos verticais, nomeadamente o esforo vertical de
corte e o momento flector vertical. Apenas os esforos verticais so investigados neste
trabalho, pois as no-linearidades estudadas esto associadas principalmente com estes
esforos.
x
y
z
V
3
V
2
M
4
V
1
= esforo de compresso
= esforo de corte horizontal
= esforo de corte vertical = momento flector horizontal
= momento flector vertical
= momento toror
M V
2
3
V
6
M
5
V
1
M
4
M
5
M
6

Figura 4.3 Conveno para os sentidos dos esforos dinmicos
Voltando s expresses (4.78) e (4.79), para os casos do esforo de corte vertical e
momento flector vertical vm:

3 3 3 3 3
B E R I V (4.80)

5 5 5 5 5
B E R I M (4.81)
Contribuio de Inrcia
As contribuies de inrcia so dadas pelo i ntegral ao longo do comprimento do navio
(

L ) para vante da seco transversal em estudo (

x ), das massas seccionais por unidade
de comprimento, m, multiplicadas pelas aceleraes seccionais:
80
( )


L
dx x m I
5 3 3

& & & &
(4.82)
( )( )



L
dx x x x m I
5 3 5

& & & &
(4.83)
Contribuio de Radiao
Relembra-se agora a expresso que d a fora de radiao no casco devido ao movimento
oscilatrio do navio nos seis graus de liberdade (4.17). Combinando as equaes (4.17) e
(4.25) vem:

1,...,6 , U
6
1
S
R
j
0 0
k= ds m ds n i F
j
k
S
k
R
j j
R
k

'

+ (4.84)
Para o clculo da contribuio para os esforos da fora de radiao associada aos
movimentos oscilatrios do navio, considera-se na equao (4.84) apenas a superfcie do
casco para vante da seco em estudo

0
S :
1,...,6 , U
6
1
S
R
j
0 0
k= ds m ds n i R
j
k
S
k
R
j j k

'

+

(4.85)
Assumindo de novo a simplificao geomtrica da teoria de faixas dxd ds , a equao
anterior simplifica-se para:

1,...,6 , U
6
1
R
j
0 0
k= dx d m dx d n i R
j
L c
k
L c
k
R
j j k

'

+

(4.86)
onde

L o comprimento do casco para vante da seco onde se pretende calcular os


esforos e
0
c o contorno da seco molhada mdia em cada posio longitudinal-x.
Agora, tal como foi feito para a simplificao das foras de radiao, pode-se usar as
hipteses da teoria de faixas para representar as equaes (4.86) em termos de quantidades
bidimensionais. Estas hipteses resultam em potenciais de radiao
R
j
representados em
termos de potenciais de radiao bidimensionais dados pela relaes (4.10) e resultam em
componentes do vector

n
~
bidimensionais dadas por (semelhante a 4.11):
81

( )
( )
2 6
3 5
4 3 2 4 3 2
1
, , , ,
0
N x x n
N x x n
N N N n n n
n

(4.87)
Combinando as expresses (4.10) e (4.87) com (4.86) resulta em contribuies de radiao
para o esforo de corte vertical e momento flector vertical, expressas em funo de foras
de radiao seccionais e bidimensionais:

1
]
1

,
_

+ +
,
_

x x
R
L
R
D D
f
i
U
x
i
U
dx f
i
U
x R
2 2
33 5 5 3 33 5 5 3 3

(4.88)
( )( )

,
_

+ +

L
R
L
R
dx f
i
U
x
i
U
dx f x x x R
D D 2 2
33 5 5 3 33 5 3 5

(4.89)
onde a fora de radiao para oscilaes verticais de seces bidimensionais
D
R
f
2
33
se
obtm da expresso (4.18):


0
2
3 33
c
k
R R
ds N i f
D
(4.90)
Estas foras de radiao podem tambm ser representadas em termos de coeficientes de
massa acrescentada e amortecimento bidimensionais (equao 4.20):

33 33
2
33
2
b i a ? f
D
R
(4.91)
os quais podem ser introduzidos em (4.88) e (4.89) para se obter finalmente as
contribuies de radiao para os esforos verticais, em funo dos coeficientes
hidrodinmicos bidimensionais associados s seces transversais do navio:

( ) ( )
( ) ( ) ( )

1
]
1

'

+ +

x x
L
b a
U
x b
U
x Ua
dx Ua b
U
x b x a R
5 33 5 33 2
2
5 3 33 2 5 3 33
5 33 5 33 2 5 3 33 5 3 33 3


& & & & & & & & &
& & & & & & & & &
(4.92)

( ) ( ) ( ) { }
( ) ( ) ( ) dx b a
U
x b
U
x Ua
dx x b x a x x R
L
L

'

+ +
+

5 33 5 33 2
2
5 3 33 2 5 3 33
5 3 33 5 3 33 5



& & & & & & & & &
& & & & & &
(4.93)
82
Rearranjando estas expresses, os esforos podem ser representados em termos de
contribuies separadas dos movimentos de arfagem e cabeceio, respectivamente
5 , 3 , , j k R
kj
:

( ) ( )
[ ] 5 , 3 , ,
2 A
j




j k B i A e
B A R
kj kj
t i
kj j kj j kj

& & &


(4.94)
onde os coeficientes dependentes da frequncia

kj kj
B A e so dados por:


33
2
33 33
b
U
dx a A
L



+
L
Ua dx b B
33 33 33



+


x b
U
a
U
dx b
U
xdx a A
L L
33 2 33 2
2
33 33 35




+


33 2
2
33 33 33 35
b
U
x Ua dx a U xdx b B
L L

(4.95a-h)
( )


+

L L
dx b
U
dx a x x A
33
2
33 53


( )




L L
dx a U dx b x x B
33 33 53

( )


+

L L L
dx a
U
dx b x
U
dx a x x x A
33 2
2
33 2 33 55


( )


+ +

L L L
dx b
U
dx a Ux dx b x x x B
33 2
2
33 33 55


onde as integraes so ao longo do comprimento do navio para vante da seco
transversal

x e

33 33
e b a correspondem seco

x . As expresses (4.94) e (4.95a-


h) sero utilizadas para deduzir os esforos verticais no domnio do tempo.
Contribuio de Excitao
As foras de excitao globais foram deduzidas na seco 4.3 e so decompostas em duas
partes independentes. A parte de Froude-Krilov representada pelas equaes (4.46) a
83
(4.50) e a parte de difraco pelas equaes (4.55) a (4.59). A fora e o momento de
excitao na parte do casco para vante da seco transversal

x podem ser obtidos:


somando as duas partes da fora de excitao, integrando para vante de

x e substituindo o
brao da fora seccional x por ( )

x x :
( ) { }

,
_

+ +
L x x
D
k a
D
k
I
k
x ik
a k
k= f
i
U
dx f f e E 2,3,4 ,
cos
0



(4.96)
( )( ) dx f
i
U
f f x x e E
L
D D I x ik
a

'

1
]
1

+ +

3 3 3
cos
5
0


(4.97)
( )( ) dx f
i
U
f f x x e E
L
D D I x ik
a

'

1
]
1

+ +

2 2 2
cos
6
0


(4.98)
onde as foras seccionais de Froude-Krilov e difraco para ondas unitrias so dadas por
(4.50) e (4.59).
Contribuio de Restituio
A contribuio das foras de restituio para o esforo de corte vertical e momento flector
vertical, resulta da variao com os movimentos verticais do navio das foras hidrostticas
para vante da seco

x :
( )dx x b g B
L


5 3 3
(4.99)
( )( )dx x x x b g B
L



5 3 5
(4.100)
onde b a boca seccional, que se assume constante em torno da linha de gua mdia.
4.7 COMENTRIOS FINAIS
Neste captulo apresentada-se uma soluo linear no domnio da frequncia, para o
problema dos movimentos e esforos estruturais induzidos em navios a avanar com
velocidade constante e rumo arbitrrio relativamente a ondas regulares e sinusoidais.
Enquanto no captulo 3 foi formulado o problema hidrodinmico linear e tridimensional,
no presente captulo este problema foi resolvido assumindo ondas incidentes harmnicas,
logo como consequncia da linearizao o escoamento em torno do casco tambm
harmnico.
84
Para simplificar os efeitos tridimensionais no escoamento assumiram-se duas
simplificaes da teoria de faixas. Na primeira assume-se que o comprimento do navio
bastante superior boca e imerso, logo no clculo das foras os integrais de superfcie
podem ser decompostos em dois integrais, um ao logo dos contornos das seces
transversais e o outro ao longo do comprimento do navio. Seguindo a mesma hiptese de
navio esbelto, as seis componentes do vector n
~
podem ser representadas em termos das
componentes do vector bidimensional normal aos contornos das seces transversais.
A segunda hiptese da teoria de faixas utilizada para remover os efeitos tridimensionais
da condio fronteira na superfcie livre. Neste caso assume-se que a frequncia de
encontro elevada, o que implica que as ondas devem ser de comprimento relativamente
pequeno. Esta parece uma restrio muito severa, no entanto na prtica na gama de
frequncias baixas, ou seja para ondas compridas, as foras hidrostticas e de Froude-
Krilov so dominantes e alguma impreciso no clculo das foras de radiao ou difraco
afecta pouco os resultados finais.
De facto reconhecido que a presente teoria de faixas faz previses bastante boas dos
movimentos verticais para navios convencionais. Quanto ao movimento de balano, o
amortecimento viscoso relevante pois neste caso o amortecimento invscido
relativamente pequeno. A qualidade das previses est dependente da estimativa destes
efeitos viscosos.
No caso dos movimentos no plano horizontal de abatimento e guinada no existem foras
de restituio, logo uma estimativa bastante correcta dos coeficientes hidrodinmicos e
foras de difraco bastante importante. Para estes modos de movimento as previses da
teoria de faixas so menos boas.
Quanto aos esforos dinmicos verticais, em termos gerais pode-se dizer que as previses
so razoveis para navios com coeficientes de finura total elevados, ou seja navios
cheios e com os costados verticais ao longo do comprimento do navio. Paranavios com
coeficientes de finura baixos e amuras bastante inclinadas (como por exemplo os porta-
contentores), pode-se dizer que a teoria de faixas linear falha na previso de alguns efeitos
no-lineares bastante importantes. Para melhorar este tipo de previses apresenta-se nos
prximos captulos uma teoria de faixas no domnio do tempo nova, onde so introduzidos
alguns efeitos no-lineares.

85
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