ROBÔ DE INSPEÇÃO PARA AQUISIÇÃO DE DADOS AMBIENTAIS NA

REGIÃO AMAZÔNICA COM O USO DA NORMA IEEE1451

1
OTAVIO A. CHASE, 2JORGE R. BRITO-DE-SOUZA, 3JOSÉ F. S. ALMEIDA
1,2
Instituto de Tecnologia da Universidade Federal do Pará – ITEC/UFPA
Rua Augusto Corrêa, 01 – Guamá. CEP66075-110. Caixa Postal 479
E-mails: 1chase@neoradix.com.br, 2jrgbrito@ufpa.br
3
Instituto Ciber Espacial da Universidade Federal Rural da Amazônia – ICIBE/UFRA
Avenida Presidente Tancredo Neves, 2501 – Terra Firme. CEP66077-530. Caixa Postal 917
E-mail: jfelipe@ufra.edu.br

Abstract  This paper presents a remotely operated mobile robot, named ClimaBot, which has a data acquisition system that
collects measured data from smart sensors and uses the IEEE1451 standard. The task of the robot is to carry out inspection and
remote sensing of environmental variables in forests nearby urban areas, a feature that is very common in the Amazon. The sys-
tem is composed of STIM (Smart Transducer Interface Module) modules ─ whose function is to manage and store collected data
from sensors, and a NCAP (Network Capable Application Processor) module that is responsible for capturing and calibrating the
data received from STIM modules, which then are sent to a computer that runs a supervisory system. The flow of information ─
measured data from the sensors and control commands to the robot, is made by a wireless communication channel of the Zigbee
802.15.4 standard. The robot supports up to four STIM modules, which are set in the NCAP module in a plug & play fashion.
This feature reduces the overall development time and does not require any change in the hardware of the system. In this work
two STIM modules are used to measure temperature and moisture. The ClimaBot core processor is a PIC18F548 microcontroller
whose software was developed in C language with assistance from the FreeRTOS library.

Keywords  Mobile Robotics, Smart Sensors, Environment Data Acquisition.

Resumo  Este artigo apresenta o desenvolvimento de um robô móvel operado remotamente, denominado de ClimaBot, que é
dotado de um sistema de aquisição de dados para sensores inteligentes que faz uso da norma IEEE1451. A tarefa do robô é reali-
zar inspeção e sensoriamento remoto de variáveis ambientais em florestas próximas de áreas urbanas, característica muito co-
mum na Amazônia. O sistema é composto por módulos STIM (Smart Transducer Interface Module), cuja função é gerenciar e
armazenar as informações de sensores, e um módulo NCAP (Network Capable Application Processor) responsável pela captura
e calibração dos dados provenientes de módulos STIM, que em seguida são enviados para um computador que executa um sis-
tema supervisório. O fluxo de informação de dados dos sensores e comandos de controle para o robô é feito por um canal de
comunicação wireless, padrão Zigbee 802.15.4. O robô suporta até quatro módulos STIM, cuja integração ao módulo NCAP é
feita na base do plug-&-play. Este modo diminui o tempo de desenvolvimento do projeto e não requer qualquer alteração no
hardware do robô. Este trabalho usa dois módulos STIM para medir temperatura e umidade. O núcleo de processamento do
ROV ClimaBot é um microcontrolador PIC18F548 programado em linguagem C com auxílio da biblioteca FreeRTOS.

Palavras-chave  Robótica Móvel, Sensores Inteligentes, Aquisição de Dados Ambientais.

1 Introdução o que facilita as suas decisões de orientação e contro-

Na última década os sistemas robóticos experimenta-
ram grande evolução técnica graças principalmente
aos avanços ocorridos nas áreas da computação, mi-
croeletrônica e mecatrônica. Dentre esses sistemas
destacam-se os veículos operados remotamente
(VOR), que pertencem à classe dos robôs de inspe-
ção, e que são usados em larga escala nas áreas in-
dustrial, militar e espacial. Em geral eles são empre-
gados em ambientes de difícil acesso ou que conte-
nham materiais perigosos (NOAA, 2006).
Os VORs ou ROVs (Remotely Operated Vehi-
cles) ganharam visibilidade e/ou popularidade mun-
dial graças ao seu emprego em missões arrojadas, tais
como no caso do robô Spirit ─ um ROV terrestre
enviado pela NASA ao planeta Marte; ou no caso do
robô Scorpio-45 ─ um ROV submarino da real mari-
nha inglesa que atuou com sucesso no resgate dos
tripulantes do submarino russo AS-28.
Para que o operador do ROV disponha de um me-
lhor conhecimento sobre o seu ambiente de atuação,
le é preciso que o ROV conte com uma série de sen-
sores. Assim, a especificação do sistema de aquisição
de dados medidos pelos sensores torna-se um fator
crítico no projeto de um ROV. Na prática ocorre que
a maioria dos sensores hoje disponíveis no mercado
possui apenas a função de transdutor, e ainda pior,
com variados padrões de saída. Tudo isso acarreta
um maior tempo para realização do projeto global do
ROV.
Diante da necessidade de definir-se uma interface
padrão para a aquisição de dados, e de atribuir-se
novas funcionalidades aos diversos sensores, genera-
lizou-se o uso de microcontroladores como instru-
mento para o suprimento dessas necessidades. Esses
dispositivos podem executar em seu firmware pro-
gramas de correção, calibração, diagnóstico e identi-
ficação de sensores, além de conectá-los em rede. A
integração entre um sensor e um microcontrolador
em um único dispositivo constitui o que se conven-
cionou denominar de sensor inteligente (Viegas,
2003).
 Nos últimos anos tem havido uma disputa acirra-
da, entre diferentes fabricantes, para a produção e
venda de sensores cada vez mais inteligentes, bara-
tos, compatíveis com um número cada vez maior de
protocolos de rede e auxiliados pelas melhores fer-
ramentas de software. O resultado dessa competição
foi o lançamento no mercado de muitos e diferentes
produtos, o que deu lugar a um grave problema de
falta de compatibilidade, decorrente do crescimento
abrupto do número de protocolos de rede, cada um
deles com suas vantagens e desvantagens. A solução
para este problema foi a criação e adoção da norma
IEEE1451 que constitui uma interface universal para
sensores inteligentes, e com a qual todos os protoco-
los de rede são compatíveis.
Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um
ROV terrestre denominado de ClimaBot, cuja função
é realizar a leitura dos sensores de temperatura e u-
midade do ar em florestas urbanas. Ele conta com a
versatilidade para a adição automática de mais senso-
res (plug-&-play), com o uso da norma IEEE1451.
Isto possibilita que a qualquer tempo o robô possa
receber novas funções, mediante a simples adição de
novos sensores para a realização da nova aplicação.
O ClimaBot conta com um sistema embarcado
que foi desenvolvido para adequar a leitura dos sen-
sores do robô à norma IEEE1451. A principal missão
do ROV é monitorar a temperatura e umidade de
florestas próximas ao meio urbano, pois estas variá-
veis influem diretamente no clima das regiões metro-
politanas, como é comum em regiões da Amazônia
de clima tropical. Os dados coletados ao longo de um
ano serão objetos de estudos para a determinação dos
fatores determinantes das variações das temperaturas
média, mínima e máxima no parque experimental de
manejo florestal da UFRA.
O restante deste artigo é organizado da seguinte
maneira. Na Seção 2 são apresentados os detalhes da
norma IEEE1451 e sua aplicação no sistema embar-
cado desenvolvido. Na Seção 3 é apresentado o de-
senvolvimento e o modelo cinemático do ClimaBot.
Os resultados experimentais e a conclusão do projeto
são apresentados nas Seções 4 e 5.
2 A Norma IEEE1451
A norma IEEE1451 define um conjunto de diretrizes
de hardware e software, ao invés de um novo proto-
colo de rede. O objetivo é direcionar o problema de
interface entre sensores e os diferentes protocolos de
redes, a fim de separar o projeto dos sensores da es-
colha da rede de comunicação. Com isto os fabrican-
tes de sensores preocupam-se apenas na melhoria da
tecnologia dos sensores, o que acarreta a melhoria da
qualidade destes dispositivos, bem como na redução
do seu preço, uma vez que não existem problemas
para adaptá-los às diversas redes hoje existentes. O
principal objetivo desta norma é permitir o funcio-
namento de qualquer sensor em qualquer rede que
funcione com qualquer protocolo.
Em setembro de 1993, reuniram-se na Filadélfia
(EUA), representantes do NIST (National Institute of
Standards and Technology) e do IEEE (Institute of
Electrical and Eletronic Engineers), para discutir
sobre as tecnologias dos sensores inteligentes. Nesta
reunião foi definida a criação de uma interface de
comunicação comum aos sensores inteligentes. Para
tanto foram criados quatro grupos de trabalho para
atender os diversos aspectos desta interface (Viegas,
2003). Os grupos criados foram:
→ P1451.1 – Responsável por definir a arquitetura
do processador de rede, denominado NCAP.
Sua função é interfacear os sensores inteligentes
com as redes de comunicação.
→ P1451.2 – Responsável por definir um modelo
de referência para o módulo de sensor inteligen-
te denominado STIM. Sua função é descrever as
funcionalidades do sensor, como será feita a sua
interface digital de comunicação com o NCAP e
a memória descritiva do sensor, conhecida co-
mo TEDS (Transducer Eletronic Data Sheet).
→ P1451.3 – Responsável por definir uma interfa-
ce de comunicação em sistemas distribuídos de
sensores inteligentes.
→ P1451.4 – Responsável por definir uma interfa-
ce de comunicação mista para sensores que tem
saída analógica.
2.1 O Módulo NCAP
A norma IEEE1451.1 – Network Capable Applicati-
on Processor (NCAP) – define um modelo orientado
a objetos para representar qualquer sensor inteligente
ligado a uma rede.
O modelo genérico visto na Figura 1 deve ser
implementado em um processador (processador de
rede) que possua ao menos duas portas de comunica-
ção – uma para servir ao sensor inteligente (módulo
STIM) e a outra à rede de comunicação. O NCAP
realiza a leitura dos módulos STIM e os dados adqui-
ridos são enviados para a rede de comunicação assim
que solicitados por algum computador da rede (Vie-
gas, 2003). Portanto, o NCAP cumpre o papel de
interface entre o sensor inteligente e a rede.
Figura 1. Módulo NCAP e suas conexões.
 O módulo NCAP desenvolvido neste trabalho é
apresentado na Figura 2 e ele utiliza um microcontro-
lador PIC18F458 no gerenciamento de suas funções.
Figura 2. Hardware NCAP
Este hardware tem capacidade para leitura de até
quatro canais com módulos STIM. A interface nor-
malizada entre os módulos é um barramento de co-
municação do tipo RS-485, que o NCAP rastreia a
cada minuto para leitura dos sensores. A interface
com a rede de comunicação é feita por um transcep-
tor Zigbee 802.15.4, também ligado ao barramento,
que realiza a comunicação com o sistema supervisó-
rio.
2.2 O módulo STIM
A norma IEEE1451.2, que trata dos Smart Transdu-
cer Interface Module (STIM) e dos Transducer Ele-
tronic Data Sheet (TEDS), define a arquitetura do
módulo de transdução inteligente e a comunicação
deste com o NCAP, de acordo com a Figura 3.
O STIM realiza as tarefas de aquisição, condicio-
namento e digitalização do sinal medido por cada
sensor. Os sinais recebidos por este módulo podem
ser analógicos ou digitais. No caso de sinais analógi-
cos, estes devem ser primeiramente condicionados e
convertidos para o formato digital. Esta norma não
impõe restrições com relação aos sensores a serem
utilizados, portanto, a escolha destes dispositivos fica
a critério do fabricante. A norma IEEE1451.2 especi-
fica a forma de comunicação entre os STIMs e o
NCAP, que é feita em dois níveis.
O primeiro nível define as funcionalidades do
STIM e o modo como estas são acessíveis ao NCAP.
Segundo a norma, o NCAP se junta ao STIM como
Figura 3. Módulo STIM e suas conexões
se fosse uma extensão de memória: todas as funções
do STIM são chamadas através de um endereço de
função e são encaminhadas para um sensor, através
de um endereço de canal.
O segundo nível define a interface de comunica-
ção digital entre os STIMs e o NCAP, denominada
interface independente do sensor (TII ─ Transducer
Independent Interface). Desta forma o fabricante do
STIM pode abstrair-se da rede (tratada pelo NCAP) e
orientar o seu desenvolvimento apenas para a interfa-
ce normalizada (Viegas, 2003).
O módulo STIM desenvolvido neste trabalho é
implementado com um microcontrolador PIC16F877,
e sua configuração é mostrada na Figura 4. Este
hardware realiza a aquisição dos dados de temperatu-
ra e umidade através do sensor integrado SHT75.
Este sensor tem saída digital cujas características
estão gravadas na memória e2prom do microcontro-
lador. Referidas características, que constituem a
memória descritiva do sensor (TEDS), são as que
constam na Tabela 1.
Figura 4. Hardware STIM
O módulo STIM tem cinco fios: tensão de alimen-
tação, terra, emissão de dados, recepção de dados, e
uma saída TTL em nível alto para indicar ao NCAP a
presença do módulo. Não há restrições na escolha da
interface normalizada TII. Neste trabalho o barra-
mento de comunicação RS-485 entre os módulos foi
escolhido devido à facilidade para a adição de novos
módulos STIM em seu barramento, às suas altas ta-
xas de transferência (de 1 a 10 Mbps), e à sua imuni-
dade a ruídos.
Tabela 1. Organização do TEDS para cada sensor
Parâmetros Posição de memória
Tipo do Sensor N°
N° de série do Sensor
Modelo
Fabricante 10 posições de 8 bits
Data da Fabricação para cada parâmetro.
ID de leitura
Faixa Dinâmica do Sensor
 3 Características do Robô Móvel ClimaBot
A Figura 5 mostra uma foto do robô móvel Clima-
Bot, da classe ROV, desenvolvido no presente traba-
lho. Ele ainda é uma versão do tipo protótipo, mas já
executa todas as funções descritas neste artigo.
Figura 5. Protótipo do robô móvel ClimaBot
Este robô conta com uma série de periféricos,
dentre eles uma câmera de vídeo IP Linksys ─ para a
captura de imagens; e uma bussola digital CMPS03
─ para orientar o operador do robô. Para monitora-
mento do ambiente usa-se dois sensores: o LM35, de
temperatura, com saída analógica de 10mV/°C e fai-
xa dinâmica de -55°C a 150°C; e o SHT75, de tem-
peratura e umidade, com saída digital do tipo 2-wire,
com faixas dinâmicas de -40°C a 125°C e 0 a 100%.
A estrutura física do robô é feita de alumínio na-
val com revestimento pneumático, e suas dimensões
são de 40cm x 50cm. Possui duas rodas independen-
tes, à esquerda e direita, e uma roda de sustentação
traseira. As rodas laterais são acopladas a dois moto-
res DC de 115RPM, com tensão de 12V e torque de
44Kgf.cm. O acoplamento é feito através de mancais
para evitar que o peso do robô sobrecarregue os eixos
dos motores. Os motores são alimentados por uma
bateria DC de 12V/9Ah. O circuito de controle é
alimentado por outra bateria independente, de 6V/
3Ah, para reduzir o nível de ruído.
O núcleo de processamento é o microcontrolador
PIC18F458 que, além de exercer a tarefa de NCAP,
tem a função de controlar a velocidade e tração dife-
rencial dos motores. Os sinais de controle são duas
saídas PWM que regulam as velocidades, e quatro
sinais TTL para o sentido de giro. O chaveamento
destes sinais é feito por pontes-h modelo LMD
18201T, uma para cada motor. A freqüência do sinal
PWM é de 500Hz. O núcleo é programado em lin-
guagem C com uso da biblioteca FreeRTOS para
gerenciamento das tarefas em tempo real.
Os sinais de comandos para movimentação do ro-
bô, assim como os dados capturados dos sensores,
são transmitidos por comunicação wireless através de
um módulo Zigbee padrão 802.15.4. Trata-se de uma
tecnologia de alta confiabilidade, baseada em radio-
freqüência, que opera a 2.4GHz, em modo half-
duplex bidirecional, e com canal criptografado.
3.1 Modelo Cinemático do Robô ClimaBot
O ClimaBot conta com duas rodas independentes,
à esquerda e direita de sua parte dianteira, e uma ter-
ceira roda de sustentação na parte central traseira. O
seu movimento é diferencial com três graus de liber-
dade, e de natureza não-holonômica.
Um robô móvel terrestre pode ser especificado
em seu ambiente de atuação por seu vetor de configu-
rações q (t ) cuja dimensão é o número de graus de
liberdade do robô e representa o número mínimo de
variáveis independentes que, juntamente com sua
geometria, são necessárias para especificar comple-
tamente o robô (Pereira e Chaimowicz, 2008). O
robô móvel terrestre ClimaBot pode ser especificado
pelo vetor
T
q (t ) = [ x (t ), y (t ), θ (t ) ] (1)
onde x(t ) e y (t ) especificam a posição cartesiana
do robô em relação a um referencial fixo {W } do seu
ambiente de atuação, e θ (t ) especifica sua orienta-
ção. As velocidades dos atuadores (motores) são re-
lacionadas às velocidades de um referencial fixo no
robô, que em geral é o seu próprio centro de massa.
O modelo cinemático de um robô móvel é dado
por
q& (t ) = G(q )u (t ) (2)
onde q& (t ) é a derivada de q (t ) , e u (t ) é o vetor de
controle, cujas componentes são as velocidades de
atuação do robô. A matriz G (q ) é quadrada quando
o vetor de controle possui dimensão igual ao número
de graus de liberdade do robô. Porém, para a grande
maioria dos robôs móveis, a matriz G (q ) não é qua-
drada, já que o número de velocidades de atuação é
menor que o número de graus de liberdade do siste-
ma.
Isto geralmente é caracterizado por restrições de
movimento que não permitem o controle independen-
te de todas as variáveis do vetor de configurações.
Desta forma o robô não pode se mover lateralmente,
e assim diversas manobras devem ser executadas para
aproximá-lo de uma parede ou movimentá-lo em um
ambiente estreito, isto é, para controlar sua configu-
ração ( x , y ,θ ) . Restrições deste tipo são conhecidas
como restrições não-holonômicas.
O efeito deste tipo de restrição é reduzir o número
de velocidades independentes do robô, o que o torna
um sistema subatuado (Pereira e Chaimowicz, 2008).
Os robôs com restrições não holonômicas são cha-
mados de robôs não holonômicos. Os robôs que não
possuem estas restrições são sistemas (plenamente)
atuados e são conhecidos como robôs holonômicos.
O robô móvel diferencial em seu projeto é consti-
tuído de duas rodas montadas em um eixo imaginário
e controladas por motores independentes, conforme
mostra o do seu modelo cinemático (Figura 6).

Figura 6. Plano de referência global e local do robô
O par {WX ,WY } representa o frame de coordenadas
do ambiente de atuação do robô, {W } , e { RX , RY }
representa o frame de coordenadas locais (próprias)
do robô, { R} (Siegwart e Nourbakhsh, 2004).
O modelo cinemático deve relacionar a velocida-
de das rodas com as velocidades do referencial fixo
em seu centro de massa. As rodas do robô só se mo-
vem na direção em que estão apontadas, e possuem
velocidade zero na direção perpendicular a esta. Des-
ta forma não ocorre derrapagem lateral.
Para que esta condição seja satisfeita, deve existir
um ponto em torno do qual cada uma das rodas do
robô segue um caminho circular, mesmo que este
ponto esteja no infinito (caminho retilíneo). Este pon-
to é chamado de centro instantâneo de curvatura, ICC
(Instantaneous Center of Curvature). O ICC sempre
fica localizado no ponto do eixo comum das rodas
laterais.
Como o robô é um corpo rígido, as rodas direita e
esquerda devem se mover simultaneamente ao redor
do ICC com a mesma velocidade angular ω , que é
dada por
 vr r ⋅ ωr
ω = R + L / 2 = R + L / 2
 (3)

ω = vl r ⋅ ωl
=
 R− L/ 2 R−L/2
Onde vr e vl são as velocidades lineares das rodas
direita e esquerda, respectivamente, ωr e ωl são as
correspondentes velocidades angulares, r é o raio
das rodas, L é a distância entre os seus centros e R
é o raio de curvatura instantâneo do caminho do robô
móvel. Resolvendo-se para R e ω as equações (3),
e dado que a velocidade linear V do centro de massa
do robô é o produto de R e ω , obtém-se
 L (ωl + ωr )
 R = 2 ⋅ (ω − ω )
 r l
 r (ωr − ωl )
ω =
 L
 r (ωr + ωl )
V = L

Decompondo-se a velocidade linear do robô em
suas componentes x(t ) , y (t ) e ω (t ) , onde
ω (t ) = θ&(t ) , chega-se às seguintes equações:
 x& (t ) = V (t ) cos(θ (t ))
 (5)
 y& (t ) = V (t ) sen(θ (t ))
 θ&(t ) = ω (t ).

Substituindo V e ω em (5), chega-se ao seguinte
modelo cinemático em espaço de estados para um
robô móvel diferencial terrestre:
 x& (t )   r cos θ (t ) / 2 r cos θ (t ) / 2
    ωr (t )  (6)
 y& (t )  =  r senθ (t ) / 2 r senθ (t ) / 2  ω (t )  .
θ&(t )   r / L
  −r / L   l 
Em (6) observa-se que o número de entradas de
controle independentes é menor que o número de
graus de liberdade devido à existência de uma restri-
ção não-holonômica, que é representada por
x& sen(θ ) − y& cos(θ ) = 0 (7)
A equação (7) mostra que a componente de velo-
cidade perpendicular do robô móvel deve ser nula, e
a conseqüência disso é a dependência entre as velo-
cidades x& e y& . A restrição não-holonômica de robôs
móveis terrestres é conseqüência direta da forma em
que as rodas são usadas em sua locomoção (Pereira e
Chaimowicz, 2008).
4 Resultados Experimentais
A Figura 7 apresenta a tela principal do programa de
controle do robô móvel diferencial terrestre Clima-
Bot. Ele foi desenvolvido em linguagem C++, através
do ambiente de desenvolvimento Microsoft Visual
C++ 6.0, e com o uso do conjunto de bibliotecas
DirectX para aquisição de imagens da câmera IP e
dos sinais de comando do joystick.
(4)
Figura 7. Programa de controle do ClimaBot.
 O programa tem as funções de enviar os coman-
dos de controle do ClimaBot, e realizar a aquisição
das strings referentes aos dados dos sensores de
temperatura e umidade das regiões florestais e urba-
nas respectivamente. Os dados referentes à coleta são
gravados em um banco de dados desenvolvido com o
sistema gerenciador MySQL.
Para isto o programa é processado em um compu-
tador dotado de um transceptor Zigbee para o fluxo
de strings, um roteador wireless para aquisição dos
sinais de vídeo, e comunicação com um coletor me-
teorológico local de temperatura e umidade. Este
aparato é localizado na estação de controle do robô.
As informações climáticas obtidas no interior das
florestas apontam que a temperatura do ar, diária ou
mensal, é inferior àquela obtida fora do domínio flo-
restal. As diferenças maiores ocorrem durante os
períodos mais quentes, e as temperaturas máximas
são mais afetadas do que as mínimas.
A baixa temperatura no interior das florestas é
responsável pela umidade relativa do ar mais alta.
Por isto, as florestas são mais úmidas mesmo que a
temperatura do ponto de orvalho e a pressão do vapor
d’água ambiental sejam aproximadamente iguais às
da área externa (cidade). A Figura 8 mostra o gráfico
da evolução da temperatura (29°C) e umidade relati-
va do ar (58%) em aproximadamente cinco dias.
Figura 8. Temperatura e umidade do ar versus Tempo
Com o uso e análise destas informações é possível
identificar comportamentos climáticos nas regiões
florestais quando comparadas a dados climáticos das
cidades. Um exemplo é detectar altas temperaturas e
baixa umidade na região florestal, isto indica um for-
te risco de incêndio. A vantagem de se detectar estes
comportamentos antecipadamente é que assim pode-
se prevenir e evitar possíveis acidentes ambientais, e
que tais situações se alastrem para a região urbana.
O robô pode ser usado em ambientes antropiza-
dos, que são áreas rurais como pequenas cidades ri-
beirinhas ou encravadas na floresta. E em centros de
pesquisa do campo (IBAMA, 1992).
5 Conclusão
O robô ClimaBot cumpriu as tarefas iniciais de nave-
gar no interior do parque experimental de manejo
florestal da UFRA, situado na periferia de Belém e
próximo do campus da UFPA. Durante a navegação
ele coletou dados ambientais referentes à temperatura
e à umidade relativa do ar.
No estágio atual, o projeto ClimaBot encontra-se
na fase de prototipagem e constitui um projeto de
baixo custo, cuja ênfase didática é a aplicação de
tecnologias para solução e prevenção de problemas
do meio ambiente, principalmente em regiões como a
Amazônia, que devido suas particularidades biológi-
cas, demanda de sistemas exclusivos para o monito-
ramento ambiental.
Por ser flexível, o ClimaBot também pode atuar
em plantações de milho, arroz e outros cereais onde
os parâmetros de temperatura e umidade do solo e do
ar são fatores importantes para integridade de uma
boa colheita (EMBRAPA, 2008). Nessas aplicações,
faz-se necessário o uso de um invólucro impermeável
para adaptar o sensor, de forma que ele possa ser
imerso na terra.
Em futuro breve pretende-se incorporar ao robô
ClimaBot outros sensores, tais como anemômetros,
detectores de poluição do ar, medidores de pressão
atmosférica, que integrados a módulos STIM poderão
ser instalados fácil e/ou automaticamente no sistema
de aquisição de dados do robô, mediante o bom uso
da boa norma IEEE1451.
Referências Bibliográficas
NOAA. (2006). Remotely Operated Vehicles (ROV):
<http://oceanexplorer.noaa.gov/technology/subs/r
ov/rov.html> Acesso em: Novembro de 2007,
EUA.
Viegas, V. M. R. (2004). Projeto e Implementação de
um Sistema de Sensores Inteligentes Baseado na
Norma IEEE1451, Dissertação de mestrado em
Engenharia Eletrotécnica e de Computadores,
Universidade Técnica de Lisboa, 241f., Portugal.
AFUBRA. (2004). A Floresta e o Ar. Disponível em:
<http://www.sefloral.com.br/> Acesso em:
Dezembro de 2007, Brasil.
Pereira, G. A. S. e Chaimowicz, L. (2008).
Enciclopédia de Automática – Controle &
Automação. Vol. 3. Editora Edgard Blucher
Ltda, Brasil.
Siegwart, R. and Nourbakhsh, I. R. (2004).
Introduction to Autonomous Mobile Robots. MIT
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IBAMA. (1992). Cartilha ECO-92 de Emergencias
Ambientais na Região Amazônica. 33f., Brasil.
EMBRAPA. (2008). Guia do Cultivo de Cereais.
80f., Brasil.