ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA 299005 - CONTROL ANALGICO Actividad 03: Reconocimiento Unidad 1

LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES

El lugar geomtrico de las races es una grfica donde se muestra la variacin de las races de la ecuacin caracterstica del sistema a lazo cerrado cuando la ganancia del sistema retroalimentado vara desde cero hasta infinito. Recuerde que caracterstica: un sistema retroalimentado tiene la siguiente

La ecuacin de lazo cerrado del sistema est dada por:

y la ecuacin caracterstica es:

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CONSTRUCCIN DEL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES 1

Siendo H(s), la funcin de transferencia de la planta o proceso y K la ganancia, las siguientes son las reglas bsicas para construir el LGR (lugar geomtrico de las races). Reglas bsicas del trazado del lugar de las races 1. Nmero de ramas: Existe una rama simple del LGR por cada raz de la ecuacin caracterstica siendo por tanto, el nmero de ramas igual al orden de la ecuacin caracterstica, e igual al mayor entre los nmeros de polos y de ceros de H(s). 2. Origen y final del lugar: El lugar comienza para K = 0 en los polos de H(s) (polos de lazo abierto) y termina para K =infinito en los ceros de H(s) (ceros de lazo abierto). Cada rama del lugar parte de un polo, ya que para K = 0 los polos en lazo cerrado coinciden con los polos en lazo abierto, y termina en un cero, ya que para K = infinito los polos en lazo cerrado coinciden con los ceros en lazo abierto (ceros de H(s)). Si el nmero de polos es mayor que el nmero de ceros, cabe suponer que hay en el infinito tantos ceros como polos en exceso y, por tanto, existirn ramas que terminan en el infinito. De igual modo, si el nmero de ceros excede al de polos, existirn ramas que parten de polos situados en el infinito. 3. Tramos en el eje real: El lugar geomtrico pasa por todos los puntos del eje real que estn a la izquierda de un nmero impar de polos y ceros (es decir, cuando la cantidad de polos y ceros suma una cantidad impar como 2 polos y un cero 2 ceros y un polo 3 polos, etc) 4. Simetra del lugar: El lugar es simtrico respecto al eje real del plano complejo. En efecto, para cada punto del lugar, asociado a una raz compleja de la ecuacin caracterstica, existir otro simtrico respecto al eje real, asociado a la raz compleja conjugada de la primera.

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5. Nmero de asntotas: Si el nmero de polos de H(s) es mayor que el de ceros (n > m), hay n - m ramas que terminan en el infinito y existen n - m asntotas tangentes a las ramas del lugar en los ceros ubicados en el infinito. Si el nmero de polos de H(s) es menor que el de ceros (n < m) hay m-n ramas que se inician en el infinito y existen m- n asntotas tangentes a las ramas del lugar en los polos ubicados en el infinito.

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CONSTRUCCIN DEL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES 2

6. ngulos de las asntotas con el eje real: El ngulo formado por cada asntota y el eje real viene dado por la expresin:

-Si n>m las ramas terminan en ceros situados en el infinito, de modo que las ramas se van acercando a las asntotas. -Si m>n las asntotas son tangentes a las ramas en los polos situados en el infinito. Si n > m, hay ramas que terminan en ceros situados en el infinito de modo que, a medida que s tiende a infinito, esas ramas se van acercando a las asntotas. En el lmite, el ngulo formado entre un punto s del lugar y un polo pi o un cero zj ser el ngulo de la asntota. Si n < m, las asntotas son tangentes a las ramas en los polos situados en el infinito y sigue siendo vlida la expresin mostrada. 7. Interseccin de las asntotas con el eje real Todas las asntotas se cortan en un punto del eje real c denominado centroide de las asntotas, dado por la expresin:

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8. Puntos de ruptura de salida y entrada al eje real

-Un

punto de ruptura de salida del eje es un punto del lugar en el que dos ramas, que discurren por el eje real y que se aproximan cada vez ms entre s a medida que aumenta K, se unen y se bifurcan en el eje real a partir de l.

- Un punto de ruptura de entrada al eje es un punto del lugar en el que dos ramas, que discurren simtricas por el plano complejo y se aproximan cada vez ms entre s a medida que aumenta K, se unen. Los puntos de ruptura de salida y entrada al eje se determinan por la condicin:

Como

, habr que aplicar la siguiente ecuacin:

9. ngulos de partida y llegada al lugar Son los ngulos de las tangentes al lugar de las races en los puntos inicial y final respectivamente. -El ngulo de partida del lugar desde un polo para K=0 -El ngulo de llegada del lugar a un cero para K=inf.

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Ambos se determinan por medio de la siguiente condicin:

arg[KG(s)H(s)]=