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Adalberto B. M. S.

Bassi
______________________________________










Bases da Mecnica e da
Termodinmica dos Meios Contnuos






















Universidade Estadual de Campinas
Instituto de Qumica
Campinas
2011
FICHA CATALOGRFICA ELABORADA PELA
BIBLIOTECA CENTRAL DA UNICAMP
Sistemas de Bibliotecas da UNICAMP /
Diretoria de Tratamento da Informao
Bibliotecrio: Maria Lcia Nery D. de Castro CRB-8 / 1724



















ISBN 978-85-268-0948-2 (Suporte: Papel)

ISBN 978-85-268-0949-9 (Suporte: Internet)




Palavras Chave:
Mecnica; Termodinmica; Meios Contnuos; lgebra Tensorial; Anlise Tensorial;
Termomecnica; No Linearidade; Materiais; Matemtica Aplicada; Fsico-Qumica

Keywords:
Mechanics; Thermodynamics; Continuous Media; Tensor Algebra; Tensor Analysis;
Thermomechanics; Non Linearity; Materials; Applied Mathematics; Physical Chemistry

Equipe:
Capa: Giancarlo M. Stein dos Santos
Editor: Joo Carlos de Andrade

Universidade Estadual de Campinas
Instituto de Qumica
Caixa Postal 6154
13084-970 Campinas (SP)


2011

Adalberto B. M. S. Bassi
Disponvel no site ChemKeys (http://www.chemkeys.com) sob licena Creative Commons
(http://www.creativecommons.org.br)


B294b Bassi, Adalberto Bono Maurizio Sacchi
Bases da mecnica e da termodinmica dos meios
contnuos / Adalberto B. M. S. Bassi. -- Campinas, SP:
UNICAMP/Instituto de Qumica, 2011.

Disponvel no site ChemKeys (http://www.chemkeys.com)
sob licena Creative Commons
(http://www.creativecommons.org.br)

1. Termodinmica. 2. Qumica. 3. Fsico-qumica.
I. Universidade Estadual de Campinas. Instituto de Qumica.
II. Ttulo.

CDD 541.369
540
541.3

Sobre o Autor
Adalberto B. M. S. Bassi nasceu em 1945, em Niteroi, RJ e formou-se Qumico Industrial
em 1966, pela antiga Escola Nacional de Qumica da Universidade do Brasil, hoje Es-
cola de Qumica da UFRJ. Fez pos-graduacao no Centro Brasileiro de Pesquisas Fsicas
e ingressou no corpo docente do Instituto de Qumica da UNICAMP em 1970, onde
permanece ate o presente momento. Doutorou-se pelo Instituto de Qumica da UNI-
CAMP em 1976, com uma tese na area de interpretacao, por meios mecanico-quanticos,
de intensidades roto-vibracionais de moleculas em estado gasoso. Em 1977, fez pos-
doutorado junto ao Quantum Theory Project da University of Florida e, posteriormente,
nesta mesma area foram defendidos, sob sua orientacao, trabalhos de mestrado e douto-
rado. Dedicou-se, entao, a diversas atividades academico-administrativas, entre as quais
destacam-se a de Diretor do Instituto de Qumica da UNICAMP e a de Pro-Reitor de
Ensino de Graduacao da mesma Universidade. Ultimamente, restringe suas atividades
academico-administrativas apenas a funcoes eletivas de representacao, junto aos orgaos
colegiados superiores do Instituto e da Universidade, porque prioriza a pesquisa, a ori-
entacao e o ensino em Mecanica e Termodinamica dos Meios Contnuos, bem como em
Termodinamica dos Processos Homogeneos.
i
Preambulo
A mecanica dos meios contnuos e um desenvolvimento da antiga mecanica dos uidos, a
qual nao considerava a segunda lei da termodinamica. Ambas sao ciencias para o mundo
macroscopico, ou seja, como tambem faz qualquer outra ciencia classica, por causa da uti-
lizacao do calculo diferencial e integral, elas extrapolam o comportamento macroscopico
para regioes microscopicas, onde na verdade tal comportamento nao ocorre. Alias, a con-
rmacao experimental da correcao dos resultados obtidos mediante esta extrapolacao, em
todas as ciencias classicas, foi o principal motivo porque tantos excelentes cientistas do
passado defenderam ardorosamente a continuidade da materia. Hoje, sabe-se que esta
extrapolacao e correta desde que sejam considerados exclusivamente os seus resultados
no mundo macroscopico.
A mecanica dos meios contnuos, porem, nao e so um aperfeicoamento da mecanica
dos uidos. Ao incorporar a segunda lei e, em consequencia, propriedades como a ener-
gia de Gibbs, ela mostra suas profundas razes na termodinamica classica. Porem, ao
contrario desta mas como faz a mecanica newtoniana, a mecanica dos meios contnuos
considera que os valores das grandezas materiais variam no tempo e no espaco. Por isto,
os seus processos nao sao homogeneos e atemporais, como os da termodinamica classica.
Tambem por isto, ela nao esta restrita a processos limites, nem a apenas interligar es-
tados de equilbrio. Ela pretende que o seu modelo represente o mundo macroscopico
real de modo muito mais proximo e detalhado do que o faz o modelo da termodinamica
classica.
Por outro lado, o uso intenso de funcionais constitutivos evidencia a absorcao, por
parte da mecanica dos meios contnuios, dos conceitos basicos da termodinamica dos pro-
cessos irreversveis. Estas duas razes sao tao fundamentais quanto aquela na mecanica
dos uidos. A elas e adicionado o arsenal matematico que a analise tensorial dispo-
nibiliza, facilitando um enfoque pragmatico e computacional extremamente util para a
engenharia dos materiais. A uniao de teorias que se sintetizou na mecanica dos meios
contnuos apresenta um enorme potencial, inclusive porque a analise tensorial e uma po-
derosa ferramenta matematica moderna, absolutamente nao disponvel na epoca em que
a termodinamica classica foi desenvolvida.
De acordo com a mecanica dos meios contnuos, o que se conserva e a energia total,
nao e a energia interna. A conservacao da energia e colocada como um dos pilares desta
ciencia, junto com as conservacoes da massa e dos momentos linear e angular. Por outro
lado, frequentemente a segunda lei da termodinamica e tratada como uma mera condicao
limitante, a ser includa na construcao dos funcionais constitutivos. Por isto, embora a
existencia das mencionadas razes termodinamicas, este nome nem sempre e associado
`a mecanica dos meios contnuos. Alias, os ttulos das sete referencias basicas listadas
na bibliograa evidencia a diversidade de nomes usados para designar esta ciencia. Este
autor prefere manter associadas as palavras mecanica e termodinamica, como fazem os
ii
ttulos da primeira e quarta referencias.
Isto parece correto porque comeca-se a perceber uma baixa utilizacao do potencial
antes mencionado, nao sob o enfoque da engenharia ou do desenvolvimento de softwa-
res, mas sim sob o aspecto conceitual fsico-qumico. De fato, feita excecao a numerosos
trabalhos puramente matematicos, parece haver pouco interesse em tentar melhorar o en-
tendimento dos conceitos fundamentais em que se baseia a mecanica dos meios contnuos.
Pelo contrario, percebe-se a tendencia de apenas aplica-los, de modo cada vez mais eci-
ente e produtivo, naquilo que ja se sabe conduz a resultados experimentalmente corretos.
Logo, estreitar a associacao entre a mecanica e a termodinamica, a primeira fortemente
matematica e a segunda intensamente conceital, parece proveitoso para esta ciencia.
Talvez, um dos maiores motivos deste aparente desinteresse esteja nos conhecimentos
matematicos necessarios para uma precisa compreensao conceitual do que as equacoes
reetem. De fato, trata-se de uma base matematica incomum entre qumicos e ate mesmo
entre fsicos, a nao ser nos seus aspectos puramente operacionais. O objetivo deste texto e
ajudar na aquisicao desta base matematica conceitual, sem a qual e realmente impossvel
entender o signicado fsico das equacoes utilizadas pela mecanica dos meios contnuos.
Este texto nao se destina a matematicos, mas sim a leitores que possuam conhecimentos
apenas operacionais, ou rudimentares, de calculo diferencial e integral.
Ele inicia-se com um longo captulo de algebra e calculo tensorial, seguido por um
captulo de cinematica onde alguns conceitos fsicos comecam a aparecer. A parte fun-
damental do segundo captulo e a sua secao sobre movimento, mas a compreensao deste
conceito exige a leitura das secoes anteriores, principalmente da primeira. A ultima secao
deste captulo e um pouco mais complexa, mas nao pode deixar de ser entendida, porque
sera usada em captulos posteriores. O terceiro captulo, sobre balanceamento, engloba
a conceituacao fsica principal. No ultimo captulo sao colocadas algumas nocoes basicas
sobre os funcionais constitutivos.
Este texto segue, em suas linhas gerais, o apendice e os primeiros tres captulos
da segunda referencia citada procurando, porem, ser mais acessvel para o leitor nao
matematico. Devido `a forte admiracao do autor pela pen ultima referencia, este texto
e inevitavelmente inuenciado por ela. Sofre, tambem, as consequencias de ser o autor
muito interessado na termodinamica dos processos homogeneos, que e uma visao temporal
da termodinamica classica, muito util no estudo de estados da materia homogeneos, mas
nao estaveis, tais como vidros, lquidos superresfriados etc. A primeira referencia e
extremante atual e abrangente. A ultima, por causa da proposicao da desigualdade de
Clausius-Duhem, e geralmente considerada o marco inicial da mecanica e termodinamica
dos meios contnuos. Sem demerito para dezenas de outras excelentes referencias, o autor
considera as sete selecionadas como os marcos principais desta teoria.
Campinas, janeiro de 2011.
iii
Sumario
1 Analise Tensorial Elementar 1
1.1 Smbolos, Funcao e Funcional, Matriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2

Algebra Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.1 Espaco Vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.2 Produto Interno de Vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.3 Base Dual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.4 Produto Tensorial de Vetores e Tensor de Segunda Ordem . . . . 12
1.2.5 Transposicao de Tensor Simples, de Segunda Ordem e Troca entre

Indice e Superndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.2.6 Composicao de Tensores de Segunda Ordem . . . . . . . . . . . . 20
1.2.7 Tensor de ordem k . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.2.8 Regras para Transformacao de Componentes de Vetor e de Tensor
de Segunda Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.2.9 Determinante e Traco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.2.10 Produto Interno, Inversao, Ortogonalidade e Grupo de Tensores de
Segunda Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.2.11 Elemento de Volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.2.12 Produto Externo e Produto Vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.2.13 Teoremas para a Mecanica dos Meios Contnuos . . . . . . . . . . 45
1.2.14 Espaco Euclideano de Pontos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.3 Calculo Tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.3.1 Diferenciacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.3.2 Aplicacoes da Diferenciacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
1.3.3 Sistemas de Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
1.3.4 Derivadas Covariantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
1.3.5 Operadores para a Mecanica dos Meios Contnuos . . . . . . . . . 75
2 Cinematica 82
2.1 Conguracao e Deformacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.1.1 Gradiente de Deformacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.1.2 Diferenciais Denidos pelo Gradiente de Deformacao . . . . . . . 84
2.1.3 Mudanca de Conguracao Referencial . . . . . . . . . . . . . . . . 87
2.2 Tracao e Rotacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
2.3 Tracao e Rotacao Lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
2.4 Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
2.4.1 Conceito Basico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
2.4.2 Descricoes Material e Espacial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
2.5 Deformacao Relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
iv
2.5.1 Conceito e Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
2.5.2 Velocidade de Alteracao da Tendencia de Deformacao . . . . . . . 101
2.6 Mudanca de Estrutura Referencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
2.6.1 Transformacao Euclideana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
2.6.2 Transformacoes Galileiana e Rgida Independente de t . . . . . . . 107
2.6.3 Aplicacoes para Grandezas Cinematicas . . . . . . . . . . . . . . . 108
2.6.4 Derivada Temporal Corotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3 Balanceamento 112
3.1 Equacoes de Balanceamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.1.1 Equacoes de Balanceamento na Conguracao Corrente . . . . . . 112
3.1.2 Equacoes de Balanceamento na Conguracao Referencial . . . . . 118
3.1.3 Compatibilidade Cinematica da Superfcie Singular . . . . . . . . 122
3.2 Massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.3 Dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
3.3.1 Momentos Linear Angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
3.3.2 Forca e Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
3.3.3 Tensor de Tracao de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
3.3.4 Balanceamento de Momentos Linear e Angular . . . . . . . . . . . 131
3.3.5 Balanceamento de Energia Cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.3.6 Balanceamento de Energias Total e Interna . . . . . . . . . . . . . 135
3.4 Equacoes Complementares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
3.4.1 Equacoes de Campo e de Rankine-Hugoniot na Descricao Material 139
3.4.2 Condicoes de Fronteira do Corpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
3.4.3 Equacoes de Campo em Estrutura Referencial Arbitraria . . . . . 142
4 Princpios Basicos das Teorias Constitutivas 145
4.1 Campos Basicos, Funcoes e Funcionais Constitutivos . . . . . . . . . . . 145
4.2 Princpio de Objetividade Material . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
4.2.1 Conceito Fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
4.2.2 Aplicacao `a Conguracao Referencial . . . . . . . . . . . . . . . . 148
4.2.3 Aplicacao a Classes Particulares de Materiais . . . . . . . . . . . 150
4.3 Material Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
v
Captulo 1
Analise Tensorial Elementar
1.1 Smbolos, Funcao e Funcional, Matriz
Notacao 1.1.1 (Smbolos) O campo dos n umeros reais e representado por '. A
nao ser no caso de smbolos convencionais, como por exemplo o tensor elemento de vo-
lume e, de um modo geral escalares (tensores de ordem zero) serao representados por
letras min usculas em italico (a, ,. . . ), vetores (tensores de primeira ordem) por letras
min usculas romanas em negrito (u, v,. . . ) e tensores (de qualquer ordem salvo nula e
primeira) por letras mai usculas italicas (T, F,. . . ). O tensor identidade sera represen-
tado 1, enquanto que a matriz identidade sera representada por [1]. Entretanto, letras
italicas min usculas e mai usculas poderao ter outros signicados, desde que estes sejam
explicitamente informados. Trechos em negrito correspondem a chamadas no ndice e,
quando deseja-se ressaltar uma palavra, ela e sublinhada por traco duplo. Smbolos
matematicos:
pertence a ou pertencente a;
subconjunto de;
para todo;
existe;
conjunto constitudo pelo(s) elemento(s) representado(s) por ;
() conjunto ordenado constitudo pelo(s) elemento(s) representado(s) por ;
[] matriz constituda pelo(s) elemento(s) representado(s) por ;
[] aplicacao do tensor representado pelo primeiro ao tensor representado pelo segundo;
[ onde;
2 termino de demonstracao.
Denicao 1.1.1 (Funcao e Funcional) Sejam dois conjuntos, A e B, de escalares,
vetores, tensores, ou de n-uplas (por exemplo, se n = 2 sao duplas, o que signica
o mesmo que pares ordenados) constitudas por escalares, vetores, ou tensores. Por
1
denicao, uma regra que relaciona cada elemento de A a, no maximo, um unico elemento
de B, e uma funcao g representada por g : A B. A expressao g : a b [ a
A, b B indica que, quando a funcao for aplicada ao especco elemento a, que sera
chamado o argumento da funcao, este elemento sera relacionado ao especco elemento
b, chamado imagem da funcao, formando o par ordenado (a, b). Por exemplo, cos :
/3 0, 5 [ /3, 0, 5 ', formando o par ordenado (/3, 0, 5). O conjunto de todos os
pares ordenados criados pela funcao g e a propria funcao g, porque tal conjunto explicita
a regra que relaciona cada elemento de A a, no maximo, um elemento de B.
O par ordenado (a, b), portanto, e o elemento da funcao correspondente ao ar-
gumento a (nao `a imagem b, porque varios argumentos podem corresponder `a mesma
imagem, mas nao o vice-versa).

E muito frequente o uso da representacao g(a) para
indicar b, ou seja, dene-se b g(a) e costuma-se armar que b e funcao de a para
indicar que b e a imagem correspondente ao argumento a, atraves da funcao g. Se o
conjunto B for constitudo exclusivamente por escalares (ou vetores, ou tensores etc.),
costuma-se armar que g e uma funcao escalar (ou vetorial, ou tensorial etc.), para
indicar que a imagem da funcao g e necessariamente escalar (ou vetorial, ou tensorial
etc.). Por outro lado, a representacao g() e utilizada para indicar a propria funcao g,
portanto g g().
Se, para um especco conjunto T de argumentos a da funcao g : a b, a toda
imagem b de a T corresponder um unico argumento a, g sera dita funcao de um
para um em T e g
1
: b a[a T sera a inversa em T da funcao g. Neste caso
poder-se-a, tambem, armar que a funcao g e invertvel em T. Evidentemente, existe
a possibilidade de que T abranja todos os possveis argumentos da funcao, situacao esta
em que a expressao em T e omitida.
Sejam, agora, dois conjuntos, C e D, de escalares, vetores, tensores, funcoes h : A B
ou de n-uplas constitudas por escalares, vetores, tensores ou funcoes h : A B. Por
denicao, uma regra que relaciona cada elemento de C a, no maximo, um unico elemento
de D, e um funcional T representado por T : C D. Um tipo extremamente simples
de funcional e a funcao, ja discutida, porque a denicao de funcional e uma ampliacao da
denicao de funcao, logo nao exclui esta ultima. Por isto, tudo o que se seguiu `a seten ca
de denicao de funcao, ate ao m do paragrafo anterior, pode ser analogamente colocado
para funcional. Porem, usa-se o nome funcional apenas quando pelo menos um, entre
os argumentos e imagens de T considerados, for uma funcao, ou uma n-upla contendo
pelo menos uma funcao, porque, quando isto nao ocorrer, seria uma in util complicacao
usar o nome funcional, ao inves de funcao, ja que esta e uma denominacao muito mais
conhecida.
Considerando esta restricao, o exemplo mais simples de funcional e a composicao
de funcoes, que pode ser grafada g
3
= g
2
g
1
, onde g
1
e a funcao argumento, T = g
2

e o funcional e g
3
e a funcao imagem, logo g
3
= g
2
g
1
e um caso especco da expressao
mais geral g
3
= T(g
1
) . Impor T = g
2
e igual a impor que, se g
1
: x y e g
3
: x z,
exista g
2
: y z. Conforme sera exemplicado a seguir, a existencia de g
2
: y z
corresponde a uma simplicacao tao radical, em relacao `a expressao g
3
= T(g
1
) , sendo
g
1
: x y e g
3
: x z, que o proprio conceito de funcional e desnecessario para explicar
a composi cao de funcoes, assim como e desnecessario para explicar a funcao. Por isto,
nao se usa o nome funcional no caso de composicao de funcoes, a qual e tambem chamada
funcao de funcao. Como a imagem z e a mesma, e usual escrever g(x) = g(y), ao inves
2
da representacao mais rigorosa g
3
(x) = g
2
(y).
Para exemplicar uma composicao de funcoes, seja y = g
1
(x) = sen x e z = g
2
(y) =
cos y, logo z = g
3
(x) = cos sen x, onde a funcao sen e o argumento que o funcional
cos relaciona `a funcao imagem cos sen. Note que, para que o funcional cos dena
o elemento (x, z) da sua funcao imagem cos sen, basta que seja conhecido o elemento
(x, y) da sua funcao argumento sen. Isto ocorre porque existe a funcao g
2
: y z, neste
exemplo dada por cos : y z. Em geral, porem, o conhecimento da funcao imagem de
um funcional, ou mesmo de apenas um elemento dela, exige o conhecimento de mais do
que um unico elemento de pelo menos uma entre as funcoes presentes no seu argumento.
Coerentemente com o armado no paragrafo anterior, usar-se-a o nome funcional somente
quando houver esta exigencia, que nao existe no caso da composicao de funcoes.
Os tipos mais conhecidos de funcionais sao a derivacao e a integracao, que sao regras
que relacionam funcoes entre si e que exigem o conhecimento de mais do que um unico
elemento das funcoes argumento. A derivacao e a integracao sao exemplos de funcionais
universais, no sentido que sao regras que nao dependem de caractersticas especcas do
problema a ser resolvido. Por isto, mais uma vez, a derivacao e a integracao costumam
ser apresentadas sem que o conceito de funcional seja previamente colocado. Mas existem
funcionais nao universais, cuja compreensao exige que o conceito de funcional seja previ-
amente apresentado. Eles aparecem em varias ciencias fsicas. Por exemplo, na mecanica
e termodinamica dos meios contnuos sao utilizados funcionais constitutivos, cujas
formas dependem de especicidades do material considerado.
Notacao 1.1.2 (Einstein) Um superndice, geralmente, e escrito entre parentesis, para
nao ser confundido com um expoente. Por exemplo, pode-se ter a
i
ou a
(i)
, de acordo
com a preferencia quanto a numerar a por meio de ndices ou superndices i = 1, 2, 3, . . .
(considere que a nao necessariamente seja um escalar). Porem, de acordo com a notacao
de Einstein, os parentesis sao omitidos do superndice. Outra caracterstica desta notacao
e que, num produto, quando um mesmo indicador aparecer uma vez como ndice e outra
como superndice, subentende-se o somatorio do produto para todos os valores possveis
do indicador. Por exemplo, a
i
b
i
, sendo i = 1, 2 ou 3, implica em a
1
b
1
+ a
2
b
2
+ a
3
b
3
,
enquanto que a
i
b
i
representa o somatorio a
1
b
1
+a
2
b
2
+a
3
b
3
.
Mas, se o indicador aparecer duas vezes comondice, ou como superndice, o somatorio
nao estara subentendido. Portanto tanto a
i
b
i
como a
i
b
i
se referem a um unico entre os
possveis valores permitidos para i. Para indicar a
1
b
1
+a
2
b
2
+a
3
b
3
, ou a
1
b
1
+a
2
b
2
+a
3
b
3
,
deve-se respectivamente escrever

3
i=1
a
i
b
i
, ou

3
i=1
a
i
b
i
. O indicador somativo pode
ser um ndice e um superndice que apresentem a mesma base. Por exemplo, sendo
i = 1, 2 ou 3, tem-se T
i
i
= T
1
1
+T
2
2
+T
3
3
.
Podem, tambem, ocorrer dois ou mais indicadores somativos. Por exemplo, g
i j
T
i j
in-
dica a aplicacao sequencial dos somatorios em i e em j, sendo indiferente qual dos dois so-
matorios e o primeiro a ser efetuado. Apos efetuado o primeiro somatorio (se i = 1, 2 ou 3,
aplicando inicialmente o somatorio em i a g
i j
T
i j
ter-se-a g
1 j
T
1 j
+ g
2 j
T
2 j
+ g
3 j
T
3 j
),
aparecem termos formados por fatores com ndice e superndice alfanumericos iguais, o
que exige a aplicacao dos somatorios correspondentes `a parte alfabetica dos ndices e
superndices, para cada um destes termos. A notacao de Einstein sera subentendida a
partir deste ponto do texto.
3
Denicao 1.1.2 (Matriz) Seja um conjunto A, cujos elementos nao necessariamente
sao escalares e seja o conjunto I, formado pelos m primeiros n umeros naturais (os
n umeros naturais sao os inteiros positivos). Suponha que exista uma funcao ordenadora
: I A tal que, i I, : i a
i
[ a
i
A, ou : i a
i
[ a
i
A, de acordo
com o smbolo escolhido para a imagem de ser, respectivamente, a
i
ou a
i
. Logo, a
funcao cria, respectivamente, o conjunto ordenado (a
1
, a
2
, . . . , a
m1
, a
m
) (a
i
)
m
i=1
, ou
(a
1
, a
2
, . . . , a
m1
, a
m
) (a
i
)
m
i=1
, usando elementos do conjunto A e representando por
a
i
, ou a
i
, o elemento que ela associa a cada n umero natural i. Neste texto, tal conjunto
ordenado sera geometricamente representado, respectivamente, pela matriz coluna [a
i
]
ou [a
i
], onde a
1
ou a
1
e colocado na linha superior, a
2
ou a
2
na linha logo abaixo da linha
superior e assim sucessivamente, ate a
m1
ou a
m1
na linha logo superior `a linha inferior
e a
m
ou a
m
na linha inferior.
Note que, embora neste texto o smbolo [a
i
], ou [a
i
], sempre indique a mencionada
matriz coluna, outras representacoes geometricas sao possveis para o conjunto ordenado
considerado. Por exemplo, poderia ser imaginada uma representacao sob a forma de uma
matriz linha, ou mesmo uma matriz circular, onde fosse colocado a
1
ou a
1
na posicao
em que se encontra o n umero doze no mostrador de um relogio analogico, seguido no
sentido horario pelos demais elementos a
2
ou a
2
etc., espacados entre si por arcos de igual
comprimento. O que e signicativo, portanto, e o conjunto ordenado, nao a representacao
geometrica por matriz coluna que foi para ele convencionada.
Seja, agora, o mesmo conjunto A e sejam os conjuntos I e J, respectivamente for-
mados pelos m e pelos n primeiros n umeros naturais. Suponha que exista uma funcao
ordenadora : I J A tal que, i I e j J, tenha-se ou : (i, j) a
i j
[ a
i j
A,
ou : (i, j) a
j
i
[ a
j
i
A, ou : (i, j) a
i
j
[ a
i
j
A, ou : (i, j) a
i j
[ a
i j
A,
de acordo com o smbolo escolhido para a imagem de ser, respectivamente, a
i j
, a
j
i
,
a
i
j
ou a
i j
. Logo, a funcao cria, respectivamente, o conjunto ordenado (a
i j
)
m,n
i=1, j=1
,
ou (a
j
i
)
m,n
i=1, j=1
, ou (a
i
j
)
m,n
i=1, j=1
, ou (a
i j
)
m,n
i=1, j=1
, usando elementos do conjunto A e re-
presentando por a
i j
, ou a
j
i
, ou a
i
j
, ou a
i j
, o elemento que ela associa a cada par
ordenado de n umeros naturais (i, j). Note a convencao adotada, no sentido de que a
ordem esquerda/direita dos indicadores (sejam eles ndices ou superndices), no elemento
de A associado ao par ordenado, sempre e a ordem esquerda/direita conforme a qual, no
par considerado, aparecem os n umeros naturais.
Neste texto, o conjunto ordenado (a
i j
)
m,n
i=1, j=1
, ou (a
j
i
)
m,n
i=1, j=1
, ou (a
i
j
)
m,n
i=1, j=1
, ou
(a
i j
)
m,n
i=1, j=1
, sera geometricamente representado, respectivamente, pela matriz retangular
[a
i j
], ou [a
j
i
], ou [a
i
j
], ou [a
i j
], onde o indicador `a esquerda sinaliza a linha enquanto
que o indicador `a direita mostra a coluna, independentemente deles aparecerem como
ndices ou superndices. Novamente, o que e signicativo e o conjunto ordenado, nao a
representa cao geometrica por matriz retangular que foi para ele convencionada.
Por exemplo, seja A o innito conjunto contavel dos quocientes das divisoes de todos
os n umeros naturais por todos os n umeros naturais e seja a funcao tal que a imagem
do par ordenado (i, j) seja o quociente i/j, logo a imagem do par ordenado (j, i) seja
o quociente j/i. No caso do par ordenado (i, j), tal imagem pode ser representada por
a
i j
, ou a
j
i
, ou a
i
j
, ou a
i j
. Por outro lado, se o par ordenado for (j, i), a representacao
4
poderera ser a
j i
, ou a
i
j
, ou a
j
i
, ou a
j i
. Note que a funcao foi denida de modo tal
que, nestas oito possveis representacoes da sua imagem, o indicador `a esquerda sempre
seja o numerador do quociente, independentemente dele ser ndice ou superndice e,
tambem, independentemente da letra usada neste indicador ser i ou j (analogamente
para o indicador `a direita).
Escolhamos, arbitrariamente, o smbolo a
j
i
, ou seja, consideremos a
j
i
= i/j. Neste
caso, a funcao criou o conjunto ordenado (a
j
i
)
m,n
i=1, j=1
[ a
j
i
= i/j, geometricamente
representado pela matriz retangular [a
j
i
]. Como foram includos, como numeradores, os
n umeros naturais desde i = 1 ate i = m, a matriz apresenta m linhas. Por outro lado,
foram considerados os denominadores desde j = 1 ate j = n, logo a matriz tem n colunas.
Mas, se de modo igualmente arbitrario escolhermos o smbolo a
i
j
, logo considerarmos
a
i
j
= j/i, a funcao criara o conjunto ordenado (a
i
j
)
n,m
j=1, i=1
[ a
i
j
= j/i, geometricamente
representado pela matriz retangular [a
i
j
]. Esta, evidentemente, apresenta n linhas e
m colunas. Note que as matrizes [a
j
i
] e [a
i
j
] sao iguais nas suas respectivas partes
quadradas, as quais contem um n umero l de linhas e colunas igual ao menor entre m e n,
ou seja, a
j
i
= a
i
j
[
i=l, j=l
i=1, j=1
. Mas, nas suas respectivas partes restantes, todos os elementos
de cada uma das duas matrizes sao diferentes daqueles apresentados pela outra.
Isto mostra que, se m = n, entao [a
j
i
] = [a
i
j
], o que pode confundir quem esta acos-
tumado `a simbologia usada nos livros didaticos elementares de algebra matricial. Alias,
as representacoes [A] e [A]
i j
, respectivamente para uma matriz e para os elementos que
a formam, embora muito encontradas em tais livros, nao sao usadas neste texto. De fato,
conforme a notacao para aplicacao de tensor a tensor 1.2.6, que sera posteriormente apre-
sentada, M[N] indicara a aplicacao do tensor representado por M ao tensor representado
N, logo nao indicara que [N] seja uma matriz (para evidenciar o contraste, o smbolo []
foi includo imediatamente apos `aquele de matriz, [], na notacao para smbolos 1.1.1).
A diferenca entre a simbologia usada neste texto e aquela que aparece nos livros
didaticos elementares de algebra matricial deve-se ao fato de que os mencionados livros
usam smbolos adequados a um conceito de matriz semelhante ao de uma tabela, en-
quanto que o conceito de matriz apresentado no presente texto ressalta a acao da funcao
ordenadora e, por isto, utiliza uma simbologia mais coerente com este enfoque. Cabe,
ainda, lembrar que, ao se representar um conjunto ordenado, nao e exigido que se informe
o valor nal assumido por cada um dos indicadores. Logo, sao absolutamente corretas,
por exemplo, as representacoes simplicadas (a
i
), ao inves de (a
i
)
m
i=1
e (a
j
i
), ao inves
de (a
j
i
)
m,n
i=1, j=1
.
Conforme ja armado, o indicador `a esquerda (ou `a direita), na representacao es-
colhida para o elemento do conjunto A, em geral tem algum outro signicado especial
alem de, na forma matricial, fornecer a linha (ou a coluna) a que o elemento pertence.
No exemplo anterior, o signicado especial era ser o valor do numerador do quociente,
independentemente de qual fosse a letra usada para simbolizar tal valor e, tambem, in-
dependentemente deste indicador ser um ndice ou um superndice. Porem, o signicado
especial pode, tambem, determinar se o indicador e ndice ou superndice, conforme,
por exemplo, sera mostrado na denicao de componente associado de tensor de segunda
ordem 1.2.15.
5
No exemplo anterior, se i fosse o numerador e j o denominador do quociente, i se-
ria a letra usada no indicador `a esquerda e j naquele da direita, logo o par ordenado
seria (i, j). Ao se trocar (i, j) por (j, i), se troca analoga nao fosse efetuada no quoci-
ente a funcao ordenadora, , seria transformada na funcao ordenadora
T
, a qual sera
apresentada na denicao de matrizes transposta e inversa 1.1.4. Esta troca de funcoes
ordenadoras produziria
T
a
i
j
= a
j
i
[
m,n
i=1, j=1
, ao inves de a
i
j
= a
j
i
[
i=l, j=l
i=1, j=1
. De um modo
geral, as letras usadas nos dois indicadores aparecem em diversas expressoes envolvidas
no desenvolvimento matematico ao qual a matriz se relaciona e, ao se trocar (i, j) por
(j, i), para se obter a
i
j
= a
j
i
[
i=l, j=l
i=1, j=1
troca analoga deve ser efetuada em tais expressoes.
Se for esquecida a necessaria troca em alguma das expressoes envolvidas, provavelmente
um erro grave sera cometido. Aconselha-se, entao, muita cautela no uso de igualdades,
para m = n, do tipo [a
j
i
] = [a
i
j
].
Denicao 1.1.3 (Delta de Kronecker) O delta de Kronecker, representado por

i
j
,
j
i
,
i j
ou
i j
, e um real nulo sempre que i ,= j, mas igual `a unidade se i =
j. Entretanto, pressupoe-se que as possibilidades de igualdade e desigualdade entre os
indicadores i e j se reram `as grandezas que estes indicadores representam, o que cria
a exigencia de que as mencionadas grandezas sejam comparaveis, na teoria considerada.
Em geral, a satisfacao desta exigencia e subentendida, mas em alguns casos pode ser
conveniente explicita-la, como por exemplo na denicao de matrizes transposta e inversa
1.1.4.

E evidente que o fato dos indicadores serem ndices ou superndices, ou mesmo
estarem `a esquerda ou `a direita, nao afeta o valor do delta de Kronecker, ao contrario
do que, por exemplo, sera mostrado na denicao de componente associado de tensor de
segunda ordem 1.2.15.
Denicao 1.1.4 (Matrizes Transposta e Inversa) Seja um conjunto A e sejam os
conjuntos I e J, respectivamente formados pelos m e pelos n primeiros inteiros positivos.
Suponha que exista uma funcao : I J A tal que, i I e j J, tenha-se
: (i, j) a
j
i
[ a
j
i
A. Suponha, tambem, que exista uma outra funcao
T
: J I A
tal que, j J e i I, tenha-se
T
: (j, i)
T
a
i
j
[
T
a
i
j
= a
j
i
. Enquanto a funcao
cria o conjunto ordenado (a
j
i
)
m,n
i=1, j=1
, a funcao
T
cria o conjunto ordenado
_
T
a
i
j
_
n,m
j=1, i=1
,
sendo o primeiro conjunto geometricamente representado pela matriz retangular [a
j
i
] e o
segundo pela matriz retangular
_
T
a
i
j
_
. A matriz [a
j
i
] tem m linhas e n colunas, enquanto
que a matriz
_
T
a
i
j
_
apresenta n linhas e m colunas. Dene-se [a
j
i
]
T

_
T
a
i
j
_
, sendo [a
j
i
]
T
denominada a transposta da matriz [a
j
i
].
Note que, embora tanto [a
j
i
]
T
quanto [a
i
j
] apresentem n linhas e m colunas, [a
j
i
]
T
,=
[a
i
j
]. De fato, conforme colocado na denicao 1.1.2, [a
j
i
] e [a
i
j
] sao iguais nas suas
respectivas partes quadradas, mas nas suas respectivas partes restantes todos os elemen-
tos de cada uma das duas matrizes sao diferentes daqueles apresentados pela outra. Ao
contrario, [a
j
i
] e [a
j
i
]
T
nao sao iguais nas suas respectivas partes quadradas, mas to-
dos os elementos de [a
j
i
] estao presentes em [a
j
i
]
T
e v.v. Note, ainda, que esta nao
e a denicao de transformacao linear transposta, que sera apresentada posteriormente
6
(denicao 1.2.17). A partir deste ponto do texto e ate ao nal desta denicao 1.1.4,
imponha m = n. Assim sendo, se [a
j
i
] = [a
j
i
]
T
a matriz e dita simetrica, enquanto
que, se [a
j
i
] = [a
j
i
]
T
, a matriz e chamada antissimetrica.
A matriz inversa de [a
j
i
], grafada [a
j
i
]
1
e denida de modo a que [a
j
i
]
1
[a
j
i
] =
[a
j
i
][a
j
i
]
1
= [1], onde [1] e a matriz unidade, corresponde a um ordenamento de ele-
mentos do conjunto A produzido pela funcao
1
: J I A tal que, j J e i I,
tenha-se
1
: (j, i)
1
a
i
j
[
_
1
a
i
j
a
k
i
=
k
j
, a
j
k
1
a
i
j
=
i
k
_
, portanto [a
j
i
]
1

_
1
a
i
j
_
.
Esta colocacao explicita a exigencia de que o conjunto A contenha tanto os elementos
a
j
i
, quanto os elementos
1
a
i
j
. Note que, como
T
a
i
j
= a
j
i
, os elementos de [a
j
i
] e [a
j
i
]
T
sao os mesmos, logo e suciente que [a
j
i
] exista para que [a
j
i
]
T
exista. Por outro lado,
nao e suciente que [a
j
i
] exista para que [a
j
i
]
1
exista, porque nao ha garantia alguma
de que existam os elementos
1
a
i
j
, logo, de que exista algum conjunto A que contenha
tanto os elementos a
j
i
, quanto os elementos
1
a
i
j
. A matriz [a
j
i
] e dita singular quando
[a
j
i
]
1
nao existir e e dita ortogonal quando [a
j
i
]
T
= [a
j
i
]
1
.
A escolha da matriz [a
j
i
] foi totalmente arbitraria. Semelhantemente ao que foi
apresentado para transposicao, simetria, antissimetria, inversao, singularidade e ortogo-
nalidade da matriz [a
j
i
], denem-se transposicoes, simetrias, antissimetrias, inversoes,
singularidades e ortogonalidades das matrizes [a
i j
], [a
i
j
] e [a
i j
]. De acordo com a de-
nicao de matriz 1.1.2, o indicador `a esquerda (ou `a direita) na representacao escolhida
para o elemento do conjunto A, independentemente deste indicador ser umndice ou um
superndice e, tambem, independentemente de qual seja a letra usada para simbolizar o
seu valor, em geral tal indicador tem algum outro signicado especial alem de, na repre-
sentacao matricial, indicar a linha (ou a coluna) a que pertence o elemento. De fato, no
exemplo fornecido pela denicao 1.1.2, o signicado especial do indicador `a esquerda era
referir-se ao numerador do quociente.
Deve-se ressaltar que as denicoes apresentadas para matriz transposta e para matriz
inversa, respectivamente
T
a
i
j
= a
j
i
e
_
1
a
i
j
a
k
i
=
k
j
, a
j
k
1
a
i
j
=
i
k
_
, indicam que, ao
se efetuar a transposicao ou a inversao, os mencionados signicados especiais dos dois
indicadores sao trocados entre si. No caso da primeira igualdade, para matriz transposta,
a troca e evidente. No caso das ultimas duas igualdades, para evidenciar a troca faz-se
necessario informar que a denicao de matriz inversa subentende que sejam considerados
comparaveis, em termos de
k
j
e
i
k
(veja a denicao de delta de Kronecker 1.1.3),
somente indicadores que apresentem o mesmo signicado especial. Dene-se, ainda, a
matriz inversa transposta [a
j
i
]
T

_
T
a
j
i
_
=
_
1
a
i
j
_
T
=
_
T
a
i
j
_
1
, cujos signica-
dos especiais dos dois indicadores sao os mesmos da matriz original. Evidentemente,
denicoes analogas existem para as matrizes [a
i j
], [a
i
j
] e [a
i j
].
7
1.2

Algebra Linear
1.2.1 Espaco Vetorial
Denicao 1.2.1 (Espaco Vetorial Real) Um espaco vetorial real V e um conjunto
que dispoe de duas operacoes:
I. v +u V se v V e u V (adicao) e
II. v V se v V e ' (multiplicacao escalar),
as quais satisfazem as seguintes regras: (u, v, w) V e (, ) ',
1. v +u = u +v (comutatividade da adicao).
2. v + (u +w) = (u +v) +w (associatividade da adicao).
3. 0 V tal que v+0 = v, chamado vetor nulo e representado do mesmo modo que
o escalar nulo, este ultimo denominado zero (denicao do vetor nulo).
4. v V v V tal que v + (v) = 0 (operacionalidade da adicao).
5. (v) = ()v (associatividade escalar da multiplicacao escalar).
6. ( +)v = v +v (distributividade escalar da multiplicacao escalar).
7. (v +u) = v +u (distributividade vetorial da multiplicacao escalar).
8. 1v = v, onde 1 e o escalar um (operacionalidade da multiplicacao escalar).
Usando o conceito de diferenca entre n umeros reais, e estabelecido o conceito de conti-
nuidade em '. Logo, a operacao multiplicacao escalar implica em que qualquer espaco
vetorial real contenha innitos vetores, sendo contnua a variacao entre eles. Estabelece-
se, assim, o conceito de continuidade em espaco vetorial. Note ainda que, de acordo
com a presente denicao, ' e um espaco vetorial.
Denicao 1.2.2 (Base) Um conjunto de vetores (c
i
)
n
i=1
e denominado uma base do
espaco vetorial real V se e somente se
a
1
, . . . , a
n
', se a
1
c
1
+. . . +a
n
c
n
= 0 entao a
1
= . . . = a
n
= 0, logo,
(1) ha independencia linear entre os elementos de (c
i
)
n
i=1
e
u V tem-se u
1
c
1
+. . . +u
n
c
n
= u, onde u
1
, . . . , u
n
', logo,
(2) o conjunto ordenado (c
i
)
n
i=1
abrange o espaco V .
Neste texto, os vetores de base serao representados por c
i
(c
i
)
n
i=1
ou d
i
(d
i
)
n
i=1
.
Perceba que, ao contrario do que ocorre com o indicador i = 1, . . . , n, o uso subentendido
da notacao de Einstein 1.1.2 nao implica em que u
n
c
n
seja um somatorio, porque n
apresenta um unico valor.
8
Denicao 1.2.3 (Componente) De acordo com a denicao de base 1.2.2, se (c
i
)
n
i=1
for uma base de V e u V , entao u = u
i
c
i
. Cada elemento u
i
(u
i
)
n
i=1
, denominado
componente de u, e bem denido em relacao `a base (c
i
)
n
i=1
.
Denicao 1.2.4 (Dimensao de Espaco Vetorial Real) Um espaco vetorial real
pode ter muitas bases, mas todas elas contem o mesmo n umero de elementos. Tal n umero
e chamado dimensao, cuja representacao e dim. Note que, mesmo que nao se trate da
dimensao de um espaco vetorial real, mas sim da dimensao de alguma outra grandeza, o
smbolo e este. Por exemplo, se (c
i
)
n
i=1
for uma base de V , entao dimV = n. Neste texto
somente serao considerados espacos vetoriais reais de dimensao nita.
1.2.2 Produto Interno de Vetores
Denicao 1.2.5 (Produto Interno de Vetores) O produto interno e uma funcao
g : V V ' com as seguintes propriedades: u, v, w V e ',
1. g(u, v) = g(v, u) (simetria),
2. g(u+v, w) = g(u, w) +g(v, w) (por causa da simetria, bilinearidade, ao inves
de apenas linearidade, de acordo com a denicao 1.2.10, adiante),
3. g(u, u) > 0 se u ,= 0 (denicao positiva).
Comentario 1.2.1 (Espaco Vetorial Real com Produto Interno) Um espaco ve-
torial para o qual exista uma funcao g : V V ' bilinear, simetrica e de denicao
positiva e denominado espaco vetorial com produto interno. Neste texto serao conside-
rados apenas espacos vetoriais reais com produtos internos.
Denicao 1.2.6 (Espaco Vetorial Euclideano) De acordo com a denicao de pro-
duto interno 1.2.5, o produto interno e qualquer funcao g : V V ' bilinear, simetrica
e de denicao positiva. Se existir uma unica e bem determinada, entre tais funcoes, por
meio da qual u V , sendo V um espaco vetorial real de dimensao nita e com pro-
duto interno, se dena a norma [u[ =

u u, a imagem de tal funcao especca sera
representada por u v, ao inves de g(u, v), conforme ja mostra a propria denicao
de norma. Neste caso, V sera um espaco vetorial euclideano. Num espaco vetorial
euclideano pode-se considerar qualquer vetor como um objeto de comprimento bem
denido, comprimento este dado pela norma do vetor considerado. Note que, como nao
ha restricao quanto ao n umero nito de dimensoes, a palavra comprimento tem, aqui, um
signicado generalizado em relacao ao usual. Se [u[ = 1, u e chamado vetor unidade,
o qual e representado por e.
Comentario 1.2.2 (Imposicao aos Espacos Vetoriais) A partir deste ponto do tex-
to, sera subentendida a imposicao de que todo espaco vetorial e euclideano.
Denicao 1.2.7 (Vetor Projecao) Sendo u, v V ambos nao nulos, para a especca
funcao produto interno que, de acordo com a denicao de espaco euclideano 1.2.6, dene a
norma, dene-se tambem o angulo (u, v), entre u e v, por meio de f() = u v/([u[[v[),
onde exige-se obediencia `a desigualdade de Schwarz [u v[ [u[[v[, o que garante ser
9
[f()[ 1. Note que esta denicao da funcao f nao precisa coincidir com a denicao da
funcao cos. Mas, sempre que esta coincidencia ocorrer, para que exista a funcao arccos
impoe-se, adicionalmente, que 0 . Sera subentendido, a partir deste ponto do
texto, que f = cos e que 0 , o que corresponde `a denicao comum do angulo
plano .
Os vetores u e v sao ortogonais se u v = 0, logo cos = 0 e = /2. Todo
vetor apresenta um bem denido angulo em relacao a cada um dos vetores c
1
, . . . , c
n
de qualquer base (denicao de base 1.2.2) bem determinada do espaco considerado. O
conjunto destes angulos dene a direcao do vetor, em relacao `a base considerada. Note
que, como (u, v) [0, ], neste texto a direcao, em relacao a determinada base, inclui
tambem o sentido (para um lado, ou para o lado oposto ao primeiro). Entretanto,
a direcao e considerada uma caracterstica do vetor, assim como a sua norma. Em
outras palavras, dado um vetor e duas possveis bases do espaco considerado, os dois
correspondentes conjuntos de angulos indicam a mesma direcao do vetor.
Note ainda que, como nao ha restricao quanto ao n umero nito de dimensoes, a
palavra direcao apresenta, aqui, um signicado generalizado em relacao ao usual. A
projecao do vetor v sobre o vetor u e dada por v u/[u[ = [v[ cos (u, v). Considera-se
que e = u/[u[ e o vetor unidade na direcao de u e que (v e)e = [v[ cos (u, v)e e o
vetor projecao de v na direcao de u.
Comentario 1.2.3 (Igualdade Entre Vetores) As denicoes de espaco vetorial eu-
clideano 1.2.6 e de vetor projecao 1.2.7 indicam que todo vetor e completamente caracte-
rizado por sua norma e sua direcao. Logo, dois vetores iguais apresentam iguais normas
e iguais direcoes.
Notacao 1.2.1 (Produto Interno de Vetores de Base g
i j
) Sera usada a represen-
tacao g
i j
= c
i
c
j
, onde (c
i
, c
j
) (c
k
)
n
k=1
, sendo (c
k
)
n
k=1
uma base de V , de acordo com
a denicao de base 1.2.2. Usando a denicao de produto interno 1.2.5, tem-se g
i j
= g
j i
.
Comentario 1.2.4 (Decomposicao do Produto Interno de Vetores) De acordo
com a denicao de componente 1.2.3 e com a notacao para produto interno de vetores
de base 1.2.1, se (c
i
)
n
i=1
for uma base de V (denicao de base 1.2.2) e u, w V , entao
u = u
i
c
i
, w = w
j
c
j
e uw = g
i j
u
i
w
j
, que e a decomposicao do produto interno de
vetores (de acordo com a notacao de Einstein 1.1.2, a primeira igualdade subentende um
somatorio em i, logo subentende n termos no segundo membro, a segunda um somatorio
em j, logo tambem subentende n termos no segundo membro, enquanto que a terceira
igualdade subentende um somatorio em i e um em j, logo n
2
termos no segundo membro).
1.2.3 Base Dual
Comentario 1.2.5 (Obtencao de Componente) Seja (c
i
)
n
i=1
uma base de V . Neces-
sariamente existe um vetor c
1
nao nulo e ortogonal a todos os vetores c
i
(c
j
)
n
j=2
. Se a
projecao (denicao de vetor projecao 1.2.7) de c
1
sobre o vetor c
1
for bem determinada,
entao c
1
sera bem determinado. Pode-se, portanto, construir um conjunto de vetores
(c
i
)
n
i=1
tal que c
i
c
j
=
i
j
(ou c
i
c
j
=
i
j
, porque a comutatividade do produto interno
torna indiferente usar
i
j
ou
i
j
). Note que esta ultima igualdade indica que o angulo
entre c
i
e c
i
satisfaz `a desigualdade 0 < /2 e, tambem, que a projecao de cada um
10
destes dois vetores, sobre o outro, e o inverso da norma deste outro.
De acordo com a denicao de base 1.2.2, u V tem-se u
j
c
j
= u, logo c
i
u =

i
j
u
j
= u
i
. Portanto, de acordo com a denicao de componente 1.2.3, obtem-se o i-
esimo componente de u na base (c
i
)
n
i=1
efetuando o produto interno dos vetores u e
c
i
. Convem ressaltar a diferenca entre este procedimento para obtencao de componente,
valido para uma base qualquer, em relacao ao procedimento mais conhecido, porem
valido exclusivamente para base ortonormal. O comentario 1.2.7, adiante, esclarecera a
coerencia entre os dois procedimentos.
Denicao 1.2.8 (Base Dual) Seja:
1. A combinacao linear a
i
c
i
= 0, logo (a
i
c
i
) c
j
= 0, ou a
i

i
j
= 0, portanto a
j
= 0.
Entao, a
i
c
i
= 0 se e somente se a
i
= 0 para i = 1, . . . , n, logo os vetores (c
i
)
n
i=1
sao
linearmente independentes.
2. As decomposicoes (u = u
i
c
i
, w = w
j
c
j
) V . Entao, de acordo com a notacao g
i j
para produto interno de vetores de base 1.2.1, u w = g
i j
u
i
w
j
= g
i j
u
i
c
j
w, o que
indica que u = g
i j
u
i
c
j
. Portanto, u e uma combinacao linear dos vetores presentes
no conjunto (c
i
)
n
i=1
.
De acordo com os anteriores itens 1 e 2 e com a denicao de base 1.2.2, se (c
i
)
n
i=1
for uma base de V , entao (c
i
)
n
i=1
tambem sera uma base de V . Se (c
i
)
n
i=1
e (c
i
)
n
i=1
forem duas bases de V relacionadas entre si pela expressao c
i
c
j
=
i
j
, elas formam
um par de bases duais, ou uma e a base dual da outra. Portanto, se u V , entao
u = u
i
c
i
= u
i
c
i
, onde u
i
= g
i j
u
j
, de acordo com o item 2 e lembrando que g
i j
=
g
j i
(notacao 1.2.1). O componente u
i
de u (denicao de componente 1.2.3) passa a
ser chamado componente contravariante de u, enquanto que o componente u
i
sera
chamado componente covariante de u. Evidentemente, e arbitraria a escolha de qual
componente e covariante e qual e contravariante.
Comentario 1.2.6 (Funcoes g
i j
e g
i j
) Toda base apresenta sua base dual, cada uma
delas bem determinada a partir da outra. Assim como, u V , e arbitraria a escolha de
qual base corresponde aos componentes covariantes e qual aos componentes contravari-
antes de u, as expressoes matematicas referentes a cada uma, de um par de bases duais,
sao analogas `as expressoes referentes `a outra. Tem-se, entao, utilizando o comentario
sobre obtencao de componente 1.2.5 na primeira linha, a denicao de base dual 1.2.8 na
segunda e a notacao g
i j
para produto interno de vetores de base 1.2.1 na terceira:
u
i
= c
i
u e u
i
= c
i
u, onde
u
i
= g
i j
u
j
e u
i
= g
i j
u
j
, sendo
g
i j
= c
i
c
j
e g
i j
= c
i
c
j
.
Note que, de acordo com a segunda linha de equacoes, as duas funcoes g
i j
: u
j
u
i
e
g
i j
: u
j
u
i
permitem, respectivamente, abaixar e levantar o ndice dos componentes
de u. Usando esta segunda linha, pode-se escrever
u = u
i
c
i
= g
i j
u
j
c
i
= u
j
c
j
, logo c
j
= g
i j
c
i
e
u = u
i
c
i
= g
i j
u
j
c
i
= u
j
c
j
, logo c
j
= g
i j
c
i
,
11
o que mostra que estas funcoes tambem permitem transformar qualquer base na sua base
dual. Usando estas ultimas equacoes tem-se
c
i
= g
i j
c
j
= g
i j
g
j k
c
k
=
i
k
c
k
, ou g
i j
g
j k
=
i
k
.
Notacao 1.2.2 (Base Dual) Representando por uma base, sua base dual sera re-
presentada

.
Denicao 1.2.9 (Base Ortonormal) Uma base e dita ortogonal se c
i
c
j
= 0 quando
i ,= j. Uma base e dita ortonormal se, alem disto, [ c
i
[ = 1 i. Neste ultimo caso, de
acordo com a denicao de espaco vetorial euclideano 1.2.6, os vetores da base serao
representados e
i
, para i = 1, . . . , n.
Comentario 1.2.7 (Base Ortonormal Dual) De acordo com a notacao g
i j
para pro-
duto interno de vetores de base 1.2.1 e com as denicoes de delta de Kronecker 1.1.3 e
de base ortonormal 1.2.9, numa base ortonormal g
i j
=
i j
. Usando esta igualdade e a
tranformacao entre bases duais apresentada no comentario 1.2.6, sobre funcoes g
i j
e g
i j
,
tem-se e
j
= g
i j
e
i
=
i j
e
i
= e
j
, j. Portanto, uma base ortonormal e identica `a sua
base dual. Logo, numa base ortonormal nao existe distincao entre componentes contra-
variantes e covariantes, todos os ndices podem ser escritos no mesmo nvel e obtem-se o
i-esimo componente de u efetuando o produto interno dos vetores e
i
e u.
1.2.4 Produto Tensorial de Vetores e Tensor de Segunda Ordem
Denicao 1.2.10 (Transformacao n-Linear) A funcao T : U V e chamada de
transformacao linear do espaco vetorial U para o espaco vetorial V se, (u, w) U e
', T(u +w) = T(u) +T(w). A funcao T : U U V e chamada de transformacao
bilinear do espaco vetorial U para o espaco vetorial V se, (u
1
, u
2
, w) U e ',
T(u
1
+ w, u
2
) = T(u
1
, u
2
) + T(w, u
2
) e T(u
1
, u
2
+ w) = T(u
1
, u
2
) + T(u
1
, w).
Se, entre estas duas igualdades, apenas uma for valida, a transformacao somente sera
linear em relacao `a especca variavel que sofre combinacao linear na expressao valida.
Por isto, toda transformacao bilinear e uma transformacao linear T : U U V , mas
o vice-versa nao e verdade.
Analogamente, uma transformacao n-linear T : U
n
V , do espaco vetorial U
para o espaco vetorial V , ocorre quando, (u
1
, u
2
, . . . , u
n
, w) U e ', tem-se
T(u
1
, . . . , u
i
+ w, . . . , u
n
) = T(u
1
, . . . , u
i
, . . . , u
n
) + T(u
1
, . . . , w, . . . , u
n
), para i =
1, . . . , n. Para n 2, toda transformacao n-linear e uma transformacao (n 1)-linear
T : U
n
V , mas o vice-versa nao e verdade. A transformacao linear aqui apresentada e
uma funcao (de imagem) vetorial. Lembrando que, de acordo com a denicao de espaco
vetorial 1.1.1, ' e um espaco vetorial, a presente denicao engloba, como caso particular,
a transformacao n-linear escalar T : U
n
'.
Notacao 1.2.3 (Espaco de Transformacao Linear) O conjunto formado por todas
as transformacoes lineares do espaco vetorial U para o espaco vetorial V e um espaco
de transformacao linear representado por L(U, V ) = T : U V [ T e linear.
12
Denicao 1.2.11 (Espaco Vetorial de Transformacao Linear) A denicao de es-
paco vetorial real 1.2.1 e a notacao de espaco de tranformacao linear 1.2.3 mostram que
L(U, V ) sera um espaco vetorial de transformacao linear se e somente se, neste
conjunto, forem denidas as opera coes adicao e multiplicacao escalar e tais operacoes
satiszerem as regras enumeradas de 1 a 8 na denicao 1.2.1. Para que isto ocorra e
suciente que, para (T, S) L(U, V ) e ', w U:
1. (T +S)(w) = T(w) +S(w) (denicao de adicao de transformacoes lineares) e
2. (T)(w) = T(w) (denicao de multiplicacao de transformacao linear por um
escalar).
Denicao 1.2.12 (Produto Tensorial de Vetores ou Tensor Simples) v V e
u U, o produto tensorial de v por u, representado por v u e, por denicao,
uma transformacao linear de U para V tal que, w U, (v u)(w) = (u w)v. A
transformacao linear produto tensorial de dois vetores, representada vu, e tambem de-
nominada tensor simples. Portanto, um tensor simples e uma especca transformacao
linear de um espaco vetorial para outro.
Teorema 1.2.1 (Base de Espaco Vetorial de Transformacao Linear) Se (c
i
)
n
i=1
e (d

)
m
=1
forem bases de V e U respectivamente, o conjunto (c
i
d

)
n m
i=1 =1
sera uma
base do espaco vetorial de transformacao linear L(U, V ) apresentado na denicao 1.2.11.
Demonstracao: Seja (c
i
)
n
i=1
a base dual de (c
i
)
n
i=1
, (d

)
m
=1
a base dual de (d

)
m
=1
e
a
i
' um escalar. Sejam, tambem, as operacoes adicao e multiplicacao por escalar
apresentadas na denicao de espaco vetorial de transformacao linear 1.2.11. Se a
i
c
i

d

= 0 entao, usando as denicoes de produto tensorial 1.2.12 e de base dual 1.2.8,


tem-se a
i
(c
i
d

)(d

) = a
i
(d

)c
i
= a
i

c
i
= a
i
c
i
= 0, o que implica em
a
i
= 0, para i = 1, . . . , n e = 1, . . . , m, porque (c
i
)
n
i=1
e uma base (denicao de base
1.2.2). Portanto, (c
i
d

)
n m
i=1 =1
e um conjunto de elementos linearmente independentes
entre si. Alem disto, seja c
i
T(d

) = T
i
, T L(U, V ). Entao, v V e u U,
vT(u) = v
i
c
i
T(u

) = v
i
u

c
i
T(d

) = T
i
v
i
u

. Por outro lado, v(c


i
d

)(u) = v
j
c
j

(c
i
d

)(u

) = v
j
u

(c
j
c
i
)(d

) = v
j
u

j
i

= v
i
u

. Substituindo este resultado


na igualdade anterior tem-se v T(u) = T
i
v (c
i
d

)(u), logo T(u) = T


i
(c
i
d

)(u).
Portanto, (c
i
d

)
n m
i=1 =1
abrange o espaco L(U, V ). Logo, de acordo com a denicao de
base 1.2.2, (c
i
d

)
n m
i=1 =1
e uma base de L(U, V ). 2
Comentario 1.2.8 (Decomposicao de Transformacao Linear) O teorema 1.2.1
(base de espaco vetorial de transformacao linear) mostra que, embora nem toda trans-
formacao linear entre espacos vetoriais seja um tensor simples (denicao de produto
tensorial 1.2.12), toda transformacao linear entre espacos vetoriais e uma combinacao
linear de tensores simples.
Comentario 1.2.9 (Dimensao de Espaco de Transformacao Linear) De acordo
com o teorema 1.2.1 (base de espaco vetorial de transformacao linear) e a denicao de di-
mensao 1.2.4, dim(c
i
d

)
n m
i=1 =1
= (dimV )(dimU), logo dimL(U, V ) = (dimV )(dimU).
13
Denicao 1.2.13 (Espaco de Produto Tensorial) Sempre que o espaco de trans-
formacao linear representado, de acordo com a notacao 1.2.3, por L(U, V ) = T : U
V [ T e linear for, de acordo com a denicao 1.2.11, um espaco vetorial de transformacao
linear, L(U, V ) podera optativamente ser denominado espaco de produto tensorial
de V por U e ser representado por V U, ou seja, ter-se-a L(U, V ) = V U. Sua
base (c
i
d

)
n m
i=1 =1
, onde (c
i
)
n
i=1
e (d)
m
=1
sao bases de V e U respectivamente, sera
chamada uma base produto de V U. Evidentemente, (c
i
d

)
n m
i=1 =1
, (c
i
d

)
n m
i=1 =1
e (c
i
d

)
n m
i=1 =1
tambem sao bases produto de V U.
Denicao 1.2.14 (Tensor de Segunda Ordem) Toda transformacao linear T no es-
paco de produto tensorial V V (denicao 1.2.13) e denominada um tensor de segunda
ordem.
Denicao 1.2.15 (Componente Assoc. de Tensor de Segunda Ordem) Sejam
(c
i
) e (c
i
) um par de bases duais de V . Entao, um tensor de segunda ordem T no
espaco de produto tensorial V V pode ser representado em termos de qualquer uma en-
tre as quatro bases produto (c
i
c
j
), (c
i
c
j
), (c
i
c
j
) e (c
i
c
j
), de V V . Geralmente,
os componentes de T associados a uma destas bases diferirao dos componentes associados
`as outras, usando-se a simbologia T = T
i j
c
i
c
j
= T
i
j
c
i
c
j
= T
j
i
c
i
c
j
= T
i j
c
i
c
j
,
onde os escalares T
i j
, T
i
j
, T
j
i
e T
i j
sao os componentes associados de T. O com-
ponente associado contravariante e T
i j
, o componente associado covariante e T
i j
,
enquanto que T
i
j
e T
j
i
sao componentes associados mistos.

E importante distinguir
nao apenas o nvel (em cima ou em baixo) mas tambem a posicao relativa (`a direita ou `a
esquerda) dos ndices e superndices dos componentes de T. De fato, em geral T
i
j
,= T
i
j
.
Note que, no teorema 1.2.1 (base de espaco vetorial de transformacao linear), para
T L(U, V ), L(U, V ) = V U (denicao de espaco de produto tensorial 1.2.13), u U,
(c
i
) uma base de V e (d

) uma base de U, considerou-se T(u) = T


i
(c
i
d

)(u).Houve,
portanto, coerencia com a simbologia aqui adotada para componente associado de tensor
de segunda ordem. Entretanto, tomou-se o cuidado de substituir a letra c, comndice em
letra romana, pela letra d, com ndice em letra grega, para sublinhar que tratava-se de
bases de espacos vetoriais diferentes, ao contrario do que ocorre com o tensor de segunda
ordem (denicao de tensor de segunda ordem 1.2.14).
Comentario 1.2.10 (Calculo de Componente Assoc. de Tensor) Sejam (c
i
) e
(c
i
) um par de bases duais de V e seja T um tensor de segunda ordem no espaco de
produto tensorial V V . Entao, T
i j
= c
i
T(c
j
), T
i
j
= c
i
T(c
j
), T
j
i
= c
i
T(c
j
) e
T
i j
= c
i
T(c
j
). De fato, c
m
T(c
n
) = c
m
(T
i j
c
i
c
j
)(c
n
) = T
i j
(c
i
c
m
)(c
j
c
n
) =
T
i j

m
i

n
j
= T
mn
, onde usaram-se seguidamente as denicoes de componente associado
de tensor de segunda ordem 1.2.15 (primeira igualdade), produto tensorial 1.2.12 (se-
gunda igualdade) e base dual 1.2.8 (terceira igualdade). Analogamente para T
i
j
, T
j
i
e
T
i j
.

E importante notar que o indicador `a direita, em T
i j
, T
i
j
, T
j
i
e T
i j
, e sempre o
vetor da direita no tensor simples pertencente ao conjunto de base, que tambem e o vetor
ao qual e aplicada a transformacao T, na expressao para o calculo do componente de T
associado `a base considerada.
14
Note que, no teorema 1.2.1 (base de espaco vetorial de transformacao linear), para
T L(U, V ), L(U, V ) = V U (denicao de espaco de produto tensorial 1.2.13), u U,
(c
i
) uma base de V e (d

) uma base de U, mostrou-se que c


i
T(d

) = T
i
implica
em T(u) = T
i
(c
i
d

)(u). Isto e coerente com o calculo de componente associado de


tensor de segunda ordem aqui apresentado e com o segundo paragrafo da denicao de
componente associado de tensor de segunda ordem 1.2.15.
Notacao 1.2.4 (Tensor de Segunda Ordem como uma Matriz) De acordo com
a denicao de componente associado de tensor de segunda ordem 1.2.15, as matrizes
[T
i j
], [T
i
j
], [T
j
i
] e [T
i j
] sao as representacoes matriciais do tensor T em relacao
`as correspondentes bases produto. Portanto, um tensor de segunda ordem pertencente
ao espaco V V pode ser representado por matrizes quadradas de dimensao dimV .
Coerentemente com a denicao de matriz 1.1.2, nestas representacoes o indicador mais
`a esquerda se refere `a linha e o mais `a direita fornece a coluna, independentemente de
se tratar de ndice ou superndice. Alem disto, o indicador `a esquerda tem o signicado
especial de apontar o vetor tambem `a esquerda, na base produto `a qual o componente
se associa, enquanto que o indicador `a direita se relaciona ao vetor tambem `a direita.
De acordo com o comentario 1.2.10 (calculo de componente associado de tensor de
segunda ordem), pode-se tambem armar que o indicador `a direita mostra qual e o vetor
ao qual e aplicada a transformacao T, na expressao para o calculo do componente de T
associado `a base escolhida. Por outro lado, o fato de cada indicador ser umndice ou um
superndice informa quanto ao componente considerado ser contravariante, covariante ou
mixto. Logo, se A for o conjunto de todos os possveis componentes do tensor de segunda
ordem T, associados a bases do espaco V V , enquanto que I e J forem dois conjuntos,
cada um deles formado pelos primeiros m n umeros naturais, entao a funcao ordenadora
: IJ A fornece os signicados (esquerda-direita) e (em cima-em baixo) de ambos os
dois indicadores, signicados estes que nao dependem da letra utilizada para simbolizar
o valor de cada indicador.
Igualdades, como a exemplicada por [T
i
j
] = [T
j
i
], sao portanto corretas e correspon-
dem, na base produto associada ao componente em foco, `a mesma troca de indicadores.
De fato, para o componente misto usado como exemplo, no caso do primeiro membro da
igualdade a base produto deve ser escrita (c
i
c
j
), enquanto que, para o segundo mem-
bro, ela deve ser anotada (c
j
c
i
). Note que as duas graas representam exatamente
a mesma base produto, o que garante a igualdade. Em outras palavras, o elemento de
matriz T
3
5
, por exemplo, e exatamente o mesmo, independentemente de 3 ser o valor
tomado por i I e 5 ser atribudo a j J, ou v.v. Mesmo assim, aconselha-se muita
cautela no uso da igualdade [T
i
j
] = [T
j
i
], por causa das razoes ja apontadas na denicao
de matriz 1.1.2. Note tambem que, de acordo com a denicao de matrizes transposta
e inversa 1.1.4, geralmente as representacoes matriciais de um tensor de segunda ordem
nao sao nem simetricas, nem antissimetricas (por exemplo, T
3
5
,= T
5
3
e T
3
5
,= T
5
3
).
Comentario 1.2.11 (Componente Associado de Tensor Simples) Consideran-
do o comentario 1.2.10 (calculo de componente associado de tensor de segunda ordem),
para (v, u) V e T = u v tem-se (u v)
i j
= c
i
(u v)(c
j
). Mas, usando a
denicao de tensor simples 1.2.12 tem-se c
i
(u v)(c
j
) = c
i
(v c
j
)u. Decom-
15
pondo antes o vetor v e, depois, tambem o vetor u em suas respectivas componentes
contravariantes, de acordo com a denicao de base dual 1.2.8, tem-se c
i
(v c
j
)u =
c
i
(v
k
c
k
c
j
)u = c
i
(v
k

j
k
)u = v
j
c
i
u = u
k
c
k
v
j
c
i
= u
k
v
j

i
k
= u
i
v
j
. Portanto,
(u v)
i j
= u
i
v
j
e, de acordo com a denicao 1.2.15 de componente associado contra-
variante T
i j
de tensor de segunda ordem, u v = (u v)
i j
c
i
c
j
= u
i
v
j
c
i
c
j
.
As seguintes igualdades, portanto, denem os componentes associados dos ten-
sores simples u v = u
i
v
j
c
i
c
j
= u
i
v
j
c
i
c
j
= u
i
v
j
c
i
c
j
= u
i
v
j
c
i
c
j
e
v u = v
i
u
j
c
i
c
j
= v
i
u
j
c
i
c
j
= v
i
u
j
c
i
c
j
= v
i
u
j
c
i
c
j
.
Logo, de acordo com a notacao matricial de tensor de segunda ordem 1.2.4, no caso
covariante a representacao matricial de um tensor simples pode ser escrita
[(v u)
i j
] =
_

_
v
1
u
1
v
1
u
2
v
1
u
3
. . . v
1
u
n
v
2
u
1
v
2
u
2
v
2
u
3
. . . v
2
u
n
v
3
u
1
v
3
u
2
v
3
u
3
. . . v
3
u
n
.
.
.
v
n
u
1
v
n
u
2
v
n
u
3
. . . v
n
u
n
_

_
e
[(u v)
i j
] =
_

_
u
1
v
1
u
1
v
2
u
1
v
3
. . . u
1
v
n
u
2
v
1
u
2
v
2
u
2
v
3
. . . u
2
v
n
u
3
v
1
u
3
v
2
u
3
v
3
. . . u
3
v
n
.
.
.
u
n
v
1
u
n
v
2
u
n
v
3
. . . u
n
v
n
_

_
,
portanto
[(u v)
i j
] = [(v u)
i j
]
T
,
onde utilizou-se a representacao para matriz transposta colocada na denicao de matrizes
transposta e inversa 1.1.4. Isto evidencia que, geralmente, v u ,= u v. Mesmo para
base ortonormal esta desigualdade em geral persiste mas, de acordo com o comentario
1.2.7 (base ortonormal dual), neste caso c
i
c
j
= c
i
c
j
= c
i
c
j
= c
i
c
j
. Por
isto, para os componentes associados dos tensores simples em base ortonormal,
tem-se u
i
v
j
= u
i
v
j
= u
i
v
j
= u
i
v
j
e v
i
u
j
= v
i
u
j
= v
i
u
j
= v
i
u
j
(embora u
i
v
j
,= v
i
u
j
,
basta escrever um entre estes dois ultimos conjuntos de igualdades, porque a permutacao
entre i e j transforma um conjunto no outro).
Comentario 1.2.12 (Transformacao Escalar Bilinear e Tensor) Seja (u, v) V
e seja o tensor de segunda ordem T V V . Seja (c
i
) uma base de V . De acordo
com a denicao de base dual 1.2.8, tem-se u = u
i
c
i
= u
i
c
i
e v = v
i
c
i
= v
i
c
i
. Usando o
comentario 1.2.10, para o calculo de componentes associados de tensor de segunda ordem,
tem-se entao u T(v) = u
i
v
j
T
i j
= u
i
v
j
T
j
i
= u
i
v
j
T
i
j
= u
i
v
j
T
i j
'. Seja, tambem
representada por T, a transformacao escalar bilinear (denicao de transformacao n-linear
1.2.10) T : (u, v) u T(v), a qual, sempre que seu argumento for um par ordenado de
vetores pertencentes a alguma possvel base do espaco vetorial V , produz como imagem
o correspondente componente associado do tensor de segunda ordem T V V .
Logo, de acordo com a denicao de tensor de segunda ordem 1.2.14, a toda trans-
formacao linear T no espaco de produto tensorial V V , a qual e uma transformacao linear
16
T : V V , corresponde uma transformacao escalar bilinear T : V V ' que de-
ne os componentes associados de T em qualquer base de V , porque T(u, v) = u T(v)
e vice-versa. Para (u, v, u

, v

) V e considerando T = u

, pode-se entao escrever


(u

)(u, v) = u (u

)(v) logo, usando a denicao de produto tensorial 1.2.12,


(u

)(u, v) = (u u

)(v v

) ', o que mostra que u

e uma transformacao escalar


bilinear T : V V '. Alem disto, se (u, v) for um par ordenado de vetores perten-
centes a alguma possvel base do espaco vetorial V , (u u

)(v v

) sera o correspondente
componente associado de u

, conforme mostrado no comentario 1.2.11 (componente


associado de tensor simples).
Denicao 1.2.16 (Transformacao Tensorial Identidade) A transformacao ten-
sorial identidade e um tensor de segunda ordem, conforme a denicao 1.2.14, repre-
sentado por 1 e tal que 1(v) = v. Note que, enquanto o tensor identidade 1 V V , o
escalar unidade 1 '.
Comentario 1.2.13 (Componente Associado do Tensor Identidade) De acordo
com a denicao de transformacao tensorial identidade 1.2.16 e o comentario 1.2.10 (calcu-
lo de componente associado de tensor de segunda ordem), tem-se 1
i j
= c
i
1(c
j
) = c
i
c
j
.
Mas o comentario 1.2.6 (funcoes g
i j
e g
i j
) mostra que c
i
c
j
= g
i j
. Logo, 1
i j
= g
i j
,
onde 1
i j
e, conforme a denicao de componente associado de tensor de segunda ordem
1.2.15, o componente associado contravariante do tensor 1. Portanto, g
i j
e o compo-
nente associado contravariante da transformacao tensorial identidade. Por outro lado,
1
i
j
= c
i
1(c
j
) = c
i
c
j
. Mas a denicao de base dual 1.2.8 mostra que c
i
c
j
=
i
j
. Por-
tanto, tem-se 1
i
j
=
i
j
para este componente associado misto da transformacao tensorial
identidade. Analogamente, para o outro componente associado misto tem-se 1
j
i
=
j
i
e, para o componente associado covariante, 1
i j
= g
i j
.
Pode-se entao escrever 1 = 1
i j
c
i
c
j
= 1
i
j
c
i
c
j
= 1
j
i
c
i
c
j
= 1
i j
c
i
c
j
, ou
1 = g
i j
c
i
c
j
=
i
j
c
i
c
j
=
j
i
c
i
c
j
= g
i j
c
i
c
j
. Note, portanto, que apenas a
representa cao matricial dos conjuntos de componentes associados mistos do tensor iden-
tidade, respectivamente representados por 1
i
j
e por 1
j
i
, coincide com a matriz unidade,
simbolizada [1]. Logo, [1
i
j
] = [1] e [1
j
i
] = [1], mas [1
i j
] = [g
i j
] ,= [1] e [1
i j
] = [g
i j
] ,= [1].
Note, tambem, que as matrizes [1
i j
] = [g
i j
] e [1
i j
] = [g
i j
] sao simetricas, de acordo
com a denicao de matrizes transposta e inversa 1.1.4. Logo, nas quatro representacoes
matriciais do tensor identidade nao apenas se pode trocar os indicadores i e j, conforme
colocado na notacao matricial de tensor de segunda ordem 1.2.4, como tambem cada
representa cao e igual `a sua transposta, ao contrario do que geralmente ocorre.
1.2.5 Transposicao de Tensor Simples, de Segunda Ordem e
Troca entre

Indice e Superndice
Denicao 1.2.17 (Transformacao Linear Transposta) Para toda transformacao li-
near A V U, dene-se a correspondente transformacao linear A
T
U V , deno-
minada transformacao linear transposta de A, tal que, v V e u U, ocorra
v A(u) = u A
T
(v) (veja a denicao de espaco de produto tensorial 1.2.13 para notar
17
que, por denicao, A age sobre u e A
T
sobre v). Sublinhe-se que esta e a denicao
da transposicao de uma transformacao linear, cujo efeito nao e, necessariamente, o de
transpor a matriz que represente um conjunto de componentes associados `a mencionada
transformacao linear (a denicao 1.1.4 se refere `a transposicao e `a inversao de matrizes).
Comentario 1.2.14 (g
i j
ou g
i j
Aplicado a Componente de Tensor) Conforme
o comentario 1.2.6 (funcoes g
i j
e g
i j
), a funcao g
i j
levanta o ndice de um componente
de um vetor, enquanto que a funcao g
i j
abaixa o ndice de um componente de um
vetor. Sem mudar a posicao relativa, `a direita ou `a esquerda, dos ndices e superndices,
estas funcoes apresentam efeito analogo sobre os componentes associados de um tensor
de qualquer ordem T. Portanto, T
i
j
= g
k j
T
i k
= g
i k
T
k j
, T
j
i
= g
i k
T
k j
= g
k j
T
i k
,
T
i j
= g
k j
T
i
k
= g
i k
T
j
k
e T
i j
= g
i k
T
k
j
= g
k j
T
k
i
. De fato, de acordo com o comentario
1.2.10 (calculo de componentes associados de tensor de segunda ordem), tem-se g
k j
T
i k
=
g
k j
c
i
T(c
k
) = g
k j
c
k
T
T
(c
i
) = c
j
T
T
(c
i
) = c
i
T(c
j
) = T
i
j
, onde foi usada a denicao de
transformacao linear transposta 1.2.17 na segunda e quarta igualdades. Demonstracoes
analogas podem ser feitas nos demais casos.
Usando a notacao matricial de tensor de segunda ordem 1.2.4 tanto para o tensor T
como, de acordo com o comentario 1.2.13 (componente associado do tensor identidade),
tambem para o tensor identidade, tem-se entao a seguinte tabela, na qual cada linha
contem uma expressao tensorial e uma expressao matricial com o mesmo signicado,
porque o indicador k representa o mesmo somatorio, tanto de acordo com a notacao de
Einstein 1.1.2, como em relacao `as regras elementares de multiplicacao matricial:
T
i
j
= g
k j
T
i k
= g
i k
T
k j
ou [T
i
j
] = [T
i k
][g
k j
] = [g
i k
][T
k j
] ,
T
j
i
= g
i k
T
k j
= g
k j
T
i k
ou [T
j
i
] = [g
i k
][T
k j
] = [T
i k
][g
k j
] ,
T
i j
= g
k j
T
i
k
= g
i k
T
j
k
ou [T
i j
] = [T
i
k
][g
k j
] = [g
i k
][T
j
k
] e
T
i j
= g
i k
T
k
j
= g
k j
T
k
i
ou [T
i j
] = [g
i k
][T
k
j
] = [T
k
i
][g
k j
] .
Comentario 1.2.15 (Transposicao de Tensor Simples) Para (u, w
1
) U e (v, w
2
)
V , de acordo com a denicao de transformacao linear transposta 1.2.17 tem-se w
1
(v
u)
T
(w
2
) = w
2
(vu)(w
1
) = (w
2
v)(uw
1
) = w
1
(uv)(w
2
), onde foi usada a denicao
de produto tensorial 1.2.12. Logo, para o tensor simples uv tem-se que (vu)
T
= uv
ou, de acordo com a notacao matricial de tensor de segunda ordem 1.2.4, em termos
das respectivas representacoes matriciais dos conjuntos de componentes associados, por
exemplo escolhidos covariantes, [(vu)
T
i j
] = [(uv)
i j
]. Mas, de acordo com o comentario
1.2.11 (componente associado de tensor simples), tem-se [(u v)
i j
] = [(v u)
i j
]
T
. A
comparacao entre as duas ultimas igualdades mostra que [(v u)
T
i j
] = [(v u)
i j
]
T
, ou
seja, para um tensor simples, transpor a transformacao linear implica em transpor a
matriz que a representa. No comentario 1.2.16 ver-se-a que, na transposicao de tensor
de segunda ordem, em geral isto nao ocorre.
Comentario 1.2.16 (Transposicao de Tensor de Segunda Ordem) Se A for um
tensor de segunda ordem em V V , demonstra-se a existencia das seguintes relacoes
entre os componentes de A, grafados A
i j
, A
i
j
, A
j
i
e A
i j
, respectivamente associados `as
18
quatro bases produto de V V simbolizadas por (c
i
c
j
), (c
i
c
j
), (c
i
c
j
) e (c
i
c
j
):
T
A
j i
= A
i j
= c
i
A(c
j
) = c
j
A
T
(c
i
) = (A
T
)
j i
, logo
_
T
A
j i
_
= [(A
T
)
j i
] ,
T
A
j
i
= A
i
j
= c
i
A(c
j
) = c
j
A
T
(c
i
) = (A
T
)
i
j
, logo
_
T
A
j
i
_
= [(A
T
)
i
j
] ,
T
A
i
j
= A
j
i
= c
i
A(c
j
) = c
j
A
T
(c
i
) = (A
T
)
j
i
, logo
_
T
A
i
j
_
= [(A
T
)
j
i
] e
T
Aj i
= A
i j
= c
i
A(c
j
) = c
j
A
T
(c
i
) = (A
T
)
j i
, logo
_
T
Aj i
_
= [(A
T
)
j i
] ,
onde, em cada linha, usou-se
a denicao de matrizes transposta e inversa 1.1.4 na primeira igualdade,
o comentario 1.2.10 (calculo de componente associado de tensor de segunda ordem) na
segunda e na quarta igualdades,
a denicao de transformacao linear transposta 1.2.17 na terceira igualdade e
a transformacao em matriz do conjunto inicial de componentes, antes da primeira igual-
dade, ocorrendo o mesmo com o conjunto nal de componentes, apos a quarta
igualdade.
Na igualdade matricial que ocorre em cada linha, a denicao de matrizes transposta e
inversa 1.1.4 pode ser aplicada `a matriz no primeiro membro, enquanto que, de acordo
com a notacao matricial de tensor de segunda ordem 1.2.4, a troca dos ndices i e j pode
ser aplicada `a matriz no segundo membro. Obtem-se assim, respectivamente para cada
linha:
[A
i j
]
T
= [(A
T
)
i j
] ,
[A
i
j
]
T
= [(A
T
)
j
i
] ,
[A
j
i
]
T
= [(A
T
)
i
j
] e
[A
i j
]
T
= [(A
T
)
i j
] .
Portanto, as representacoes matriciais dos componentes associados contravariantes de
A e A
T
sao matrizes transpostas uma da outra, o mesmo acontecendo com as repre-
sentacoes matriciais dos componentes covariantes. Entretanto, as representacoes matri-
ciais de qualquer um entre os dois componentes associados mistos de A e A
T
nao sao
matrizes transpostas uma da outra.
Denicao 1.2.18 (Tensores Simetrico e Antissimetrico) O tensor de segunda or-
dem S V V e dito simetrico se S
T
= S e antissimetrico se S
T
= S. Para
(u, v) V e usando a denicao de transformacao linear transposta 1.2.17 tem-se, entao,
que u S(v) = v S(u) se S for simetrico e u S(v) = v S(u) se S for antissimetrico.
Notacao 1.2.5 (Subespacos Simetrico e Antissimetrico) Denem-se os subespa-
cos de V V
Sym(V ) = S V V [S
T
= S e Skw(V ) = S V V [S
T
= S
(Sym de symmetric e Skw de skew-symmetric).
19
Comentario 1.2.17 (Transposicao de Tensores Simetrico e Antissimetrico) O
comentario 1.2.16 (transposicao de tensor de segunda ordem) mostra que:
1. Para S Sym(V ) tem-se [S
i j
]
T
= [S
i j
] , [S
i
j
]
T
= [S
j
i
] , [S
j
i
]
T
= [S
i
j
] e
[ S
i j
]
T
= [ S
i j
] . Portanto, embora o tensor de segunda ordem S seja simetrico,
somente suas representacoes matriciais contravariante e covariante sao matrizes
simetricas.
2. Para S Skw(V ) tem-se [S
i j
]
T
= [S
i j
] , [S
i
j
]
T
= [S
j
i
] , [S
j
i
]
T
= [S
i
j
] e
[S
i j
]
T
= [S
i j
] . Portanto, embora o tensor de segunda ordem S seja antissimetrico,
somente suas representacoes matriciais contravariante e covariante sao matrizes
antissimetricas.
1.2.6 Composicao de Tensores de Segunda Ordem
Denicao 1.2.19 (Composicao de Tensores de Segunda Ordem) A composi-
cao de tensores de segunda ordem A B e tal que (A B)(v) = A(B(v)), v V .
Esta igualdade deixa evidente que a composicao de tensores de segunda ordem e apenas
um caso particular da composicao de funcoes, apresentada na denicao de funcao e funci-
onal 1.1.1. Se (A, B) V V , tanto A como B transformam vetores percencentes a V em
outros vetores tambem pertencentes a V . Neste caso, A(B(v)) e um vetor pertencente a
V , portanto A B V V .
Seja A = A
i
j
c
i
c
j
, B = B
m
n
c
m
c
n
e v = v
k
c
k
. De acordo com a denicao de
produto tensorial de vetores 1.2.12 tem-se (c
m
c
n
)(v) = v
n
c
m
, logo B(v) = B
m
n
v
n
c
m
e
(c
i
c
j
)(B(v)) = B
j
n
v
n
c
i
, portanto A(B(v)) = A
i
j
B
j
n
v
n
c
i
. Entao, (A
k
j
B
j
n
v
n
)
dimV
k=1
e o conjunto dos componentes do vetor (AB)(v) associados `a base (c
k
), podendo o vetor
(AB)(v) ser representado pela matriz coluna [A
k
j
B
j
n
v
n
], onde o superndice k indica a
linha a que se refere o elemento considerado. Por outro lado, as representacoes matriciais
de A na base (c
i
c
j
), B na base (c
m
c
n
) e v na base (c
k
) sao, respectivamente, [A
i
j
],
[B
m
n
] e [v
k
].
A expressao tensorial (A B)(v) = A
i
j
B
j
n
v
n
c
i
corresponde, portanto, `a expressao
matricial [A
i
j
B
j
n
v
n
] = [A
i
j
][B
j
n
][v
n
], porque o indicador n representa o mesmo so-
matorio, tanto de acordo com a notacao de Einstein 1.1.2, como em relacao `as regras
elementares de multiplicacao matricial, analogamente acontecendo com o indicador j.
A propriedade associativa da multiplicacao matricial permite escrever [A
i
j
B
j
n
v
n
] =
[A
i
j
][B
j
n
][v
n
] = ([A
i
j
][B
j
n
]) [v
n
] = [(AB)
i
n
][v
n
]. Como [A
k
j
B
j
n
v
n
] e [v
n
] sao, res-
pectivamente, as representacoes matriciais dos vetores (A B)(v) e v, necessariamente
[(AB)
i
n
] e a representacao matricial do tensor de segunda ordem A B. Logo, a com-
posicao de tensores de segunda ordem produz um tensor de segunda ordem cuja repre-
sentacao matricial e a multiplicacao matricial elementar das matrizes que representam os
tensores que se compoem, devendo a ordem da composicao ser a ordem da multiplicacao.
Evidentemente, a conclusao seria a mesma, caso a base produto usada fosse ou-
tra. Note, tambem, que [A
i
j
][B
j
i
] nao e a representacao de uma composicao, porque
[A
i
j
][B
j
i
] = [(AB)
i
i
] = (AB)
i
i
, ou seja, a ocorrencia de duplo somatorio (veja a notacao
de Einstein 1.1.2) reduz a matriz a um unico escalar. Por simplicidade, a nao ser quando
20
conste informacao em contrario, a partir deste ponto do texto a composicao de tensores
de segunda ordem nao mais sera escrita A B, mas sim AB.
Comentario 1.2.18 (Composicao com Tensor Simples) Usando as denicoes de
produto tensorial 1.2.12, de transformacao linear transposta 1.2.17 e de composicao de
tensores de segunda ordem 1.2.19, para u U, v V e A V U tem-se:
1. Se w V , entao (A(u v))(w) = A((u v)(w)) = A(u(v w)) = A(u)(v w) =
(A(u) v)(w), logo A(u v) = A(u) v.
2. Se w U, entao ((u v)A)(w) = (u v)(A(w)) = u(v A(w)) = u(w A
T
(v)) =
(u A
T
(v))(w), logo (u v)A = u A
T
(v).
Comentario 1.2.19 (Transposicao de Composicao) Usando a denicao de trans-
formacao linear transposta 1.2.17 e a denicao de composicao de tensores de segunda
ordem 1.2.19, se (v, u) V e, alem disto, (A, B) V V , tem-se u (AB)(v) =
u A(B(v)) = B(v) A
T
(u) = A
T
(u) B(v) = v B
T
(A
T
(u)) = v (B
T
A
T
)(u). Porem
u (AB)(v) = v (AB)
T
(u), logo (AB)
T
= B
T
A
T
.
1.2.7 Tensor de ordem k
Denicao 1.2.20 (Tensor de Ordem k) Conforme colocado na denicao de tensor de
segunda ordem 1.2.14, tal tensor existe no espaco de produto tensorial V V
2
V , o
qual foi apresentado na denicao 1.2.13. Analogamente, um tensor de ordem k existe
no espaco de produto tensorial
k
V . De acordo com a denicao de base dual 1.2.8, sendo
(c
i
) e (c
i
) um par de bases duais de V , as quatro bases produto de
2
V sao c
i
c
j
, c
i
c
j
,
c
i
c
j
e c
i
c
j
, o que mostra que dim
2
V = (dimV )
2
, conforme o comentario 1.2.9
(dimensao de espaco de transforma cao linear). Semelhantemente, as 2
k
bases produtos
de
k
V sao (
k vetores
..
c
i
. . . c
j
), . . . , (
k vetores
..
c
i
. . . c
j
), logo dim
k
V = (dimV )
k
. Portanto,
em concordancia com a denicao de componente associado de tensor de segunda ordem
1.2.15, tem-se T = T
i j
c
i
c
j
= T
i
j
c
i
c
j
= T
j
i
c
i
c
j
= T
i j
c
i
c
j
, enquanto que
para o tensor de ordem k tem-se T = T
i...j
k vetores
..
c
i
. . . c
j
= . . . = T
i...j
k vetores
..
c
i
. . . c
j
.
De acordo com o comentario 1.2.12 (transformacao escalar bilinear e tensor de segunda
ordem), a cada tensor de segunda ordem T
2
V corresponde uma transformacao escalar
bilinear T : V V ', onde V V V
2
, tal que, para (u, v) V , tenha-se T(u, v) =
uT(v), o que produz T(c
i
, c
j
) = T
i j
, T(c
i
, c
j
) = T
j
i
, T(c
i
, c
j
) = T
i
j
e T(c
i
, c
j
) = T
i j
,
sendo verdadeira a armacao recproca. Analogamente, a cada tensor de ordem k, grafado
T
k
V , corresponde uma transformacao escalar k-linear T : V
k
' tal que
T
k vetores
..
(c
i
, . . . , c
j
) = T
i...j
, . . . , T
k vetores
..
(c
i
, . . . , c
j
) = T
i...j
e vice versa. Como caso especial de
tensor de ordem k dene-se, em analogia a (u

)(u, v) = (u u

)(v v

) (comentario
1.2.12), o produto tensorial de k vetores
k vetores
..
(u

. . . v

)
k vetores
..
(u, . . . , v) =
k produtos internos
..
(u u

) . . . (v v

),
21
onde (u

, . . . , v

, u, . . . , v) V .
Conforme a notacao matricial de tensor de segunda ordem 1.2.4, um tensor de segunda
ordem, pertencente ao espaco
2
V , e representado por uma matriz quadrada (matriz de
ordem 2) de dimensao dimV . Coerentemente, um tensor de ordem k, pertencente ao
espaco
k
V , e representado por uma matriz de ordem k (por exemplo, matriz c ubica
para k = 3) de dimensao dimV . Note que esta denicao mostra que um tensor de
primeira ordem e um vetor.
1.2.8 Regras para Transformacao de Componentes de Vetor e
de Tensor de Segunda Ordem
Denicao 1.2.21 (Matrizes de Transformacao) Seja duas bases = (c
i
) e

= ( c
i
),
do mesmo espaco vetorial V e seja c
k
=

M
j
k
c
j
. De acordo com a denicao de base dual
1.2.8, c
j
c
i
=
i
j
. Portanto, c
k
c
i
=

M
j
k
c
j
c
i
=

M
i
k
. Seja, tambem, as bases

= (c
i
)
e

= ( c
i
), respectivamente bases duais de e

, de acordo com a notacao para base
dual 1.2.2. Seja, ainda, c
i
=

T
i
j
c
j
. Assim como c
k
=

M
j
k
c
j
implica em c
k
c
i
=

M
i
k
,
tem-se que c
i
=

T
i
j
c
j
implica em c
k
c
i
=

T
i
k
. Logo,

T
i
k
=

M
i
k
e c
i
=

M
i
j
c
j
, ou
c
j
=

M
j
k
c
k
. Portanto, se c
k
=

M
j
k
c
j
, entao c
j
=

M
j
k
c
k
e v.v. Note que, em

M
j
k
,
o indicador `a esquerda se refere a qualquer uma entre as bases

e

, enquanto que o
indicador `a direita corresponde a qualquer uma entre as bases e

, independentemente
de cada indicador ser ndice ou superndice.
Seja M um tensor de segunda ordem no espaco de produto tensorial V V . Entao, de
acordo com o comentario 1.2.10 (calculo de componente associado de tensor de segunda
ordem), tem-se

M
j
k
= c
k
M( c
j
). Como

M
j
k
= c
k
c
j
, conclui-se que c
j
= M( c
j
). Logo,

M
j
k
e o componente, associado `a base c
k
c
j
, do tensor M : c
j
c
j
[( c
j
, c
j
) V, M
V V . Pode-se, entao, escrever c
i
c
j
= c
i
M( c
j
). Mas, de acordo com a denicao de
base dual 1.2.8, c
i
c
j
=
j
i
= c
i
c
j
, logo c
j
c
i
= c
i
M( c
j
). Usando a denicao de
transformacao linear transposta 1.2.17 tem-se, entao, c
j
c
i
= c
j
M
T
(c
i
), o que implica
em c
i
= M
T
(c
i
).
Em resumo, seja duas bases = (c
i
) e

= ( c
i
), bem como suas bases duais, respec-
tivamente

= (c
i
) e

= ( c
i
), pertencentes a um espaco vetorial V . Seja, tambem, o
tensor de segunda ordem
1. M V V tal que c
i
= M( c
i
) e c
i
= M
T
(c
i
). Entao:
Seu componente

M
j
k
, associado `a base c
k
c
j
, e tal que

M
j
k
= c
k
c
j
, c
k
=

M
j
k
c
j
e c
j
=

M
j
k
c
k
.
Seu componente

M
k j
, associado `a base c
k
c
j
, e tal que

M
k j
= c
k
c
j
, c
k
=

M
k j
c
j
e c
j
=

M
k j
c
k
.
2. N V V tal que c
i
= N( c
i
) e c
i
= N
T
(c
i
). Entao:
Seu componente

N
k
j
, associado `a base c
k
c
j
, e tal que

N
k
j
= c
k
c
j
, c
k
=

N
k
j
c
j
e c
j
=

N
k
j
c
k
.
22
Seu componente

N
k j
, associado `a base c
k
c
j
, e tal que

N
k j
= c
k
c
j
, c
k
=

N
k j
c
j
e c
j
=

N
k j
c
k
.
Evidentemente, o tensor M do item 1 nao e o tensor N do item 2. Alias, o uso do co-
mentario 1.2.32, sobre propriedades do tensor inverso (a ser posteriormente apresentado),
mostra que que o tensor N e o tensor inverso transposto do tensor M e v.v., ou seja,
N = M
T
.
De acordo com a denicao de matriz 1.1.2, as bases = (c
i
),

= ( c
i
),

= (c
i
) e

= ( c
i
) podem ser respectivamente representadas pelas matrizes coluna, formadas por
elementos vetoriais, [c
i
], [ c
i
], [c
i
] e [ c
i
]. Por outro lado, considerando a notacao matricial
para tensor de segunda ordem 1.2.3, o tensor M denido no item 1 pode ser representado
por qualquer uma entre as duas matrizes quadradas [

M
j
k
] e [

M
k j
], dependendo da base
escolhida para representa-lo ser, respectivamente, c
k
c
j
ou c
k
c
j
. Analogamente,
o tensor N denido no item 2 pode ser representado por qualquer uma entre as duas
matrizes quadradas [

N
k
j
] e [

N
k j
], dependendo da base escolhida para representa-lo ser,
respectivamente, c
k
c
j
ou c
k
c
j
.
Como sera notado a seguir, a possibilidade de transposicao e inversao de matrizes
torna desnecessario utilizar ambos os itens 1 e 2. Coerentemente com as colocacoes
iniciais sera, portanto, considerado apenas o item 1. Alem disto, as combinacoes lineares
entre vetores de base fornecidas pelas representacoes mistas do tensor costumam ser mais
uteis do que aquelas produzidas pelas representacoes covariante e contravariante. Por este
motivo, a partir deste ponto somente a representacao mista do item 1 sera usada.
A igualdade c
k
=

M
j
k
c
j
pode ser diretamente escrita em termos matriciais, porque,
em [c
j
], o ordenamento da base se reete na sequencia de linhas, enquanto que, em
[

M
j
k
], o indicador `a direita se refere a qualquer uma entre as bases = (c
i
) e

= (c
i
)
e representa a coluna. Logo, c
k
=

M
j
k
c
j
corresponde a [ c
k
] = [

M
j
k
][c
j
], porque o
indicador j representa o mesmo somatorio, tanto de acordo com a notacao de Einstein
1.1.2, como em relacao `as regras elementares de multiplicacao matricial.
Ja na expressao c
j
=

M
j
k
c
k
, o ordenamento da base

se reete na sequencia de
linhas de [ c
k
], enquanto que, em [

M
j
k
], o indicador `a esquerda se refere a qualquer
uma entre as bases

= ( c
i
) e

= ( c
i
) e representa a linha. No que se refere a [ c
k
], e
impossivel que o ordenamento da base

deixe de indicar a linha. Mas, no que se refere a


[

M
j
k
], pode-se alterar a funcao ordenadora, usando [

M
j
k
]
T

_
_
T

M
k
j
_
_
ao inves de [

M
j
k
],
em conformidade com o colocado na denicao de matrizes transposta e inversa 1.1.4. Em
_
_
T

M
k
j
_
_
, o indicador `a direita se refere a qualquer uma entre as bases

= ( c
i
) e

= ( c
i
)
e representa a coluna. Portanto, c
j
=

M
j
k
c
k
corresponde a [c
j
] = [

M
j
k
]
T
[ c
k
], com o
indicador k representando o mesmo somatorio. Note que [

M
j
k
] nao costuma ser uma
matriz simetrica porque, geralmente, c
k
c
j
=

M
j
k
,=

M
k
j
= c
j
c
k
, logo [

M
j
k
] ,= [

M
j
k
]
T
.
Como uma base nao pode ser previlegiada em relacao a qualquer outra, a trans-
formacao inversa deve existir, o que garante que a matriz [

M
j
k
] nao e singular. Portanto,
23
a existencia das igualdades
[ c
k
] = [

M
j
k
][c
j
] e [c
j
] = [

M
j
k
]
T
[ c
k
]
garante a existencia das igualdades
[c
j
] = [

M
j
k
]
1
[ c
k
] e [ c
k
] = [

M
j
k
]
T
[c
j
] .
De acordo com a denicao de matrizes transposta e inversa 1.1.4, tem-se [

M
j
k
]
1

_
_
1

M
k
j
_
_
. Em
_
_
1

M
k
j
_
_
, o indicador `a direita se refere a qualquer uma entre as bases

= ( c
i
) e

= ( c
i
) e indica a coluna, o que evidencia ser correta a primeira entre as
ultimas duas equacoes destacadas. Tal equacao pode, tambem, ser escrita c
j
=
1

M
k
j
c
k
,
onde o indicador k representa o mesmo somatorio que ocorre na multiplicacao matricial.
Por outro lado, [

M
j
k
]
T

_
_
T

M
j
k
_
_
=
_
_
1

M
k
j
_
_
T
. Em
_
_
T

M
j
k
_
_
o indicador `a direita
se refere a qualquer uma entre as bases = (c
i
) e

= (c
i
) e indica a coluna, o que
evidencia ser correta tambem a segunda entre as ultimas duas equacoes destacadas, a
qual tambem pode ser escrita c
k
=
1

M
k
j
c
j
, onde o indicador j representa o mesmo
somatorio que ocorre na multiplicacao matricial.
O comentario 1.2.7 (base ortonormal dual) mostra que, se e

forem ambas or-
tonormais, ter-se-a c
j
= c
j
e c
j
= c
j
. Considerando as quatro equacoes matriciais
destacadas, isto exigira que [

M
j
k
]
T
= [

M
j
k
]
1
e [

M
j
k
] = [

M
j
k
]
T
, logo exigira que a
matriz [

M
j
k
] seja ortogonal. Apos o terceiro paragrafo, foi referido exclusivamente o
componente

M
j
k
de um tensor de segunda ordem M, associado `a base c
k
c
j
, tal que

M
j
k
= c
k
c
j
, c
k
=

M
j
k
c
j
e c
j
=

M
j
k
c
k
. Colocacoes semelhantes podem ser feitas para
as outras tres representacoes matriciais do tensor de M, citadas no terceiro paragrafo.
Comentario 1.2.20 (Transformacao de Componentes de Vetor) Seja as bases
= (c
i
) e

= ( c
i
) (logo,

= (c
i
) e

= ( c
i
)), do mesmo espaco vetorial V e seja v V .
Entao, v = v
j
c
j
= v
k
c
k
= v
j
c
j
= v
k
c
k
. Considerando a denicao das matrizes de
transformacao 1.2.21, tem-se c
k
=

M
j
k
c
j
e c
j
=

M
j
k
c
k
, logo v
j
c
j
= v
k
c
k
= v
k

M
j
k
c
j
e
v
k
c
k
= v
j
c
j
= v
j

M
j
k
c
k
, ou v
j
=

M
j
k
v
k
e v
k
=

M
j
k
v
j
. Utilizando o colocado na mesma
denicao citada, em termos matriciais pode-se, entao, escrever
[v
j
] = [

M
j
k
]
T
[ v
k
] e [ v
k
] = [

M
j
k
][v
j
] .
Lembrando que
[ c
k
] = [

M
j
k
][c
j
] e [c
j
] = [

M
j
k
]
T
[ c
k
] ,
conclui-se que a matriz que transforma os componentes contravariantes v
k
(covariantes v
j
)
do vetor v, representado na base

= ( c
i
) (

= (c
i
)), nos componentes contravariantes
v
j
(covariantes v
k
) do vetor v, representado na base = (c
i
) (

= ( c
i
)), e a transposta
da matriz que transforma as bases no sentido oposto.
24
O comentario 1.2.7 (base ortonormal dual) mostra que, se e

forem ambas ortonor-
mais, ter-se-a c
j
= c
j
e c
j
= c
j
, logo v
j
= v
j
e v
j
= v
j
. Neste caso, a ultima senten ca
do paragrafo anterior precisa ser simplicada, devendo-se, em substituicao `aquela sen-
tenca, armar que a matriz que transforma os componentes v
k
do vetor v, representado
na base

= ( c
i
), nos componentes v
j
do vetor v, representado na base = (c
i
), e a
transposta da matriz que transforma as bases no sentido oposto.
Comentario 1.2.21 (Transformacao de Componentes de Tensor) Seja duas ba-
ses = c
i
e

= c
i
(logo,

= (c
i
) e

= ( c
i
)) do mesmo espaco vetorial V e seja
A um tensor de segunda ordem em V V . De acordo com a denicao de componente
associado de tensor de segunda ordem 1.2.15, A = A
i j
c
i
c
j
=

A
i j
c
i
c
j
= A
j
i
c
i
c
j
=

A
j
i
c
i
c
j
= A
i
j
c
i
c
j
=

A
i
j
c
i
c
j
= A
i j
c
i
c
j
=

A
i j
c
i
c
j
. Nos quatro casos
apresentados a seguir, alem destes resultados sera tambem utilizado o comentario 1.2.10
(calculo de componente associado de tensor de segunda ordem), a denicao das matrizes
de transformacao 1.2.21 e a denicao de matriz 1.1.2:
Tem-se que

A
i j
= c
i
A( c
j
) e A
mn
= c
m
A(c
n
). Considerando c
i
=

M
m
i
c
m
e
c
j
=

M
n
j
c
n
, obtem-se

A
i j
=

M
m
i

M
n
j
A
mn
, ou [

A
i j
] = [

M
m
i
][A
mn
][

M
n
j
]
T
.
Tem-se que

A
j
i
= c
i
A( c
j
) e A
n
m
= c
m
A(c
n
). Considerando c
i
=

M
m
i
c
m
e
c
j
=
1

M
j
n
c
n
, obtem-se

A
j
i
=

M
m
i
1

M
j
n
A
n
m
, ou [

A
j
i
] = [

M
m
i
][A
n
m
][

M
n
j
]
1
.
Tem-se que

A
i
j
= c
i
A( c
j
) e A
m
n
= c
m
A(c
n
). Considerando c
i
=
1

M
i
m
c
m
e
c
j
=

M
n
j
c
n
, obtem-se

A
i
j
=
1

M
i
m

M
n
j
A
m
n
, ou [

A
i
j
] = [

M
m
i
]
T
[A
m
n
][

M
n
j
]
T
.
Tem-se que

A
i j
= c
i
A( c
j
) e A
mn
= c
m
A(c
n
). Considerando c
i
=
1

M
i
m
c
m
e
c
j
=
1

M
j
n
c
n
, obtem-se

A
i j
=
1

M
i
m
1

M
j
n
A
mn
, ou [

A
i j
] = [

M
m
i
]
T
[A
mn
][

M
n
j
]
1
.
1.2.9 Determinante e Traco
Denicao 1.2.22 (Permutacao) Seja o conjunto I, formado pelos n 2 primeiros
n umeros naturais. Chama-se permutacao a uma funcao : I I tal que : (i)
i=n
i=1

((i))
i=n
i=1
[ (i) ,= (j)i ,= j, (i, j) I. Uma permutacao que envolva exclusivamente a
inversao do ordenamento de dois elementos adjacentes e chamada transposicao . Toda
permutacao e uma sequencia de transposicoes, mas diversas sequencias de transposicoes
podem corresponder `a mesma permutacao. Todas as sequencias de transposicoes que
correspondem a uma mesma permutacao envolvem um n umero de transposicoes com a
mesma paridade, embora tal n umero possa variar de uma sequencia para outra. Por
isto, as permutacoes sao classicadas em pares ou mpares. O sinal da permutacao,
representado (sinal ), sera +1 quando a permutacao for par e sera 1 quando a per-
mutacao for mpar. Entre as n! possveis permutacoes de (i)
i=n
i=1
, metade sao permutacoes
pares (como n 2, o valor de n! e sempre um inteiro par).
25
Denicao 1.2.23 (Funcao n-linear Alternante) Seja V um espaco vetorial e seja, de
acordo com a denicao de dimensao de espaco vetorial 1.2.4, dimV = n. Seja, em confor-
midade com a denicao de transformacao n-linear 1.2.10, a funcao n-linear w : V
n
'.
Esta funcao sera uma funcao n-linear alternante sempre que, (v
1
, . . . , v
n
) V ,
w(v
(1)
, . . . , v
(n)
) = (sinal )w(v
1
, . . . , v
n
) .
Uma funcao n-linear alternante sera nao trivial quando existir um conjunto (v
i
)
i=n
i=1
V
tal que w(v
1
, . . . , v
n
) ,= 0.
Comentario 1.2.22 (Reducao no N umero de Permutacoes Distinguveis) De
acordo com a denicao de permutacao 1.2.22, sao permutacoes pares metade das n!
possveis permutacoes do conjunto ordenado (v
i
)
i=n
i=1
V . Se dois entre os vetores que for-
mam este conjunto forem iguais, a cada permutacao par correspondera uma permutacao
mpar dela indistinguvel, o que reduzira o n umero de permutacoes distinguveis para
n!/2. Se m vetores forem iguais, o n umero de permutacoes distinguveis sera n!/m!.
Comentario 1.2.23 (Fun. n-lin. Altern. e Base de Esp. Vet. - Parte I) Con-
forme o comentario 1.2.22, sobre reducao no n umero de permutacoes distinguveis, se uma
funcao qualquer f : V
n
' tiver como argumento um conjunto ordenado (v
i
)
i=n
i=1
V
que contenha dois vetores iguais, para cada permutacao par do argumento existira uma
permutacao mpar do mesmo argumento tal que as duas imagens, produzidas por f, se-
jam iguais. Portanto, se w for uma funcao n-linear alternante, conforme sua denicao
1.2.23, mesmo que w seja nao trivial ter-se-a w(. . . , u, . . . , v, . . .) = 0 quando u = v.
Como consequencia deste fato, se (v
i
)
i=n
i=1
V for, de acordo com o item 1 da denicao
de base 1.2.2, linearmente dependente e w for uma funcao n-linear alternante, entao
w(v
1
, . . . , v
n
) = 0, mesmo que w seja nao trivial.
Logo, se w for uma funcao n-linear alternante e w(v
1
, . . . , v
n
) ,= 0, entao o conjunto
(v
i
)
i=n
i=1
V sera linearmente independente. Como, de acordo com a denicao 1.2.23,
dimV = n, considerando o item 2 da denicao 1.2.2 tem-se que o conjunto (v
i
)
n
i=1
abrangera V . Portanto, pode-se armar que, se w for uma funcao n-linear alternante
nao trivial, existira um conjunto (v
i
)
i=n
i=1
V tal que w(v
1
, . . . , v
n
) ,= 0, o qual sera uma
base (c
i
)
i=n
i=1
de V .
Teorema 1.2.2 (Unicidade da Proporcao entre Fun. n-lin. Altern.) Sejam w e
w

duas funcoes n-lineares alternantes e seja w nao trivial. Existe apenas um valor '
tal que, (v
1
, . . . , v
n
) V , tenha-se w

(v
1
, . . . , v
n
) = w(v
1
, . . . , v
n
).
Demonstracao: Como w e nao trivial, existe o conjunto de vetores (c
i
)
n
i=1
tal que
w(c
1
, . . . , c
n
) ,= 0 e tal conjunto e uma base de V (comentario 1.2.23, sobre funcao
n-linear alternante e base de espaco vetorial - parte I). Suponha que (v
1
, . . . , v
n
)
V e que v
a
= v
i
a
c
i
para a = 1, . . . , n, logo w(v
1
, . . . , v
n
) = w(v
i
1
1
c
i
1
, . . . , v
i
n
n
c
i
n
) =

n
i
1
=1
. . .

n
i
n
=1
v
i
1
1
. . . v
i
n
n
w(c
i
1
, . . . , c
i
n
), onde a ultima igualdade provem da n-linearidade
de w(v
1
, . . . , v
n
), conforme a denicao 1.2.10 desta propriedade. No somatorio m ultiplo,
todos os termos que contenham vetores de base repetidos sao nulos. Portanto, o somatorio
m ultiplo simplica-se num somatorio sobre todas as n! permutacoes de c
1
, . . . , c
n
, ou seja,
w(v
1
, . . . , v
n
) =

v
(1)
1
. . . v
(n)
n
w(c
(1)
, . . . , c
(n)
).
Considerando que, de acordo com a denicao de funcao n-linear alternante 1.2.23,
w(c
(1)
, . . . , c
(n)
) = (sinal ) w(c
1
, . . . , c
n
), tem-se w(v
1
, . . . , v
n
) = w(c
1
, . . . , c
n
),
26
onde =

(sinal ) v
(1)
1
. . . v
(n)
n
. Em analogia, w

(v
1
, . . . , v
n
) = w

(c
1
, . . . , c
n
).
Como w(c
1
, . . . , c
n
) ,= 0, tem-se =
w(v
1
,...,v
n
)
w(c
1
,...,c
n
)
, logo w

(v
1
, . . . , v
n
) =
w

(c
1
,...,c
n
)
w(c
1
,...,c
n
)
w(v
1
, . . . , v
n
) = w(v
1
, . . . , v
n
). Note que, como os reais w

(v
1
, . . . , v
n
) e w(v
1
, . . . , v
n
)
independem de qual for a base escolhida para o espaco V em que se encontram os vetores
v
1
, . . . , v
n
, esta ultima expressao indica que o real = w

(c
1
, . . . , c
n
)/w(c
1
, . . . , c
n
) nao
depende de qual for a base escolhida. 2
Comentario 1.2.24 (Fun. n-lin. Altern. e Base de Esp. Vet. - Parte II) Se
w : V
n
' e w

: V
n
' forem duas funcoes n-lineares alternantes e w : V
n
' for
nao trivial (denicao de funcao n-linear alternante 1.2.23), existe uma base de V , grafada
(c
i
)
n
i=1
, tal que w(c
1
, . . . , c
n
) ,= 0 (comentario 1.2.23, sobre funcao n-linear alternante e
base de espaco vetorial - parte I). Tem-se, entao, w

(c
1
, . . . , c
n
) = w(c
1
, . . . , c
n
), onde
= 0 se w

: V
n
' for trivial. Por outro lado, como nao depende do conjunto de
vetores utilizado na expressao w

(v
1
, . . . , v
n
) = w(v
1
, . . . , v
n
) (teorema da unicidade da
proporcao entre funcoes n-lineares alternantes 1.2.2), w

: V
n
' sera trivial se = 0.
Portanto, w

: V
n
' sera nao trivial se e somente se ,= 0. Isto indica que, se (c
i
)
n
i=1
for uma base de V tal que w(c
1
, . . . , c
n
) ,= 0 e se w

: V
n
' for qualquer funcao
n-linear alternante nao trivial, entao (c
i
)
n
i=1
sera, tambem, tal que w

(c
1
, . . . , c
n
) ,= 0.
Teorema 1.2.3 (Dependencia da Proporcao entre Fun. n-lin. Altern.) Seja
w : V
n
' uma funcao n-linear alternante nao trivial e seja a funcao T
w
: V
n
'
tal que T
w
(v
1
, . . . , v
n
) = w(T(v
1
), . . . , T(v
n
)), onde (v
1
, . . . , v
n
) V e T V V e
uma transformacao linear. O valor ', tal que T
w
(v
1
, . . . , v
n
) = w(v
1
, . . . , v
n
), e
determinado apenas por T.
Demonstra cao: Seja T V V uma transformacao linear T : v u, onde (v, u) V ,
sejam w : V
n
' e w

: V
n
' duas funcoes n-lineares alternantes nao tri-
viais (denicao de funcao n-linear alternante 1.2.23) e seja uma funcao T
w
: V
n

' tal que T


w
(v
1
, . . . , v
n
) = w(u
1
, . . . , u
n
) = w(T(v
1
), . . . , T(v
n
)) [eq.1]. Evidente-
mente, T
w
tambem e uma funcao n-linear alternante logo, por causa do teorema da
unicidade da proporcao entre funcoes n-lineares alternantes 1.2.2, existe um unico
' tal que T
w
(v
1
, . . . , v
n
) = w(v
1
, . . . , v
n
) [eq.2]. Analogamente, T
w
(v
1
, . . . , v
n
) =
w

(T(v
1
), . . . , T(v
n
)) [eq.3], sendo T
w
(v
1
, . . . , v
n
) =

(v
1
, . . . , v
n
) [eq.4]. Porem,
devido ao mesmo teorema 1.2.2, existe um unico ' tal que w

(v
1
, . . . , v
n
) =
w(v
1
, . . . , v
n
) [eq.5]. Subtituindo a eq.5 na eq.4 obtem-se T
w
(v
1
, . . . , v
n
) =

w(v
1
,
. . . , v
n
) [eq.6].
Como, de acordo com o teorema 1.2.2, a eq.5 e valida tanto para o argumento
v
1
, . . . , v
n
como para o argumento u
1
, . . . , u
n
, substituindo a eq.5 na eq.3 obtem-se
T
w
(v
1
, . . . , v
n
) = w(T(v
1
), . . . , T(v
n
)). Substituindo antes a eq.1 e depois a eq.2 nesta
ultima expressao obtem-se T
w
(v
1
, . . . , v
n
) = w(v
1
, . . . , v
n
), que comparada com a eq.6
produz

= , desde que ,= 0. Mas, de acordo com o comentario 1.2.24, sobre funcao


n-linear alternante e base de espaco vetorial - parte II, por causa da eq.5 o fato de que
tanto w como w

sao nao triviais implica em ,= 0. Portanto

= e as eqs.2 e 4 mos-
tram que nao depende de qual e a funcao n-linear alternante nao trivial considerada,
ou seja, depende apenas de T. 2
Denicao 1.2.24 (Determinante de Transformacao Linear) Seja a transforma-
cao linear T V V . O determinante desta transformacao, det T ', e de-
nido pela igualdade (det T)w(v
1
, . . . , v
n
) = w(T(v
1
), . . . , T(v
n
)), (v
1
, . . . , v
n
) V e
27
w : V
n
'[w e n-linear alternante nao trivial. Note que det e uma funcao que, apli-
cada ao argumento T, produz como imagem o real apresentado no teorema 1.2.3, sobre
a dependencia da proporcao entre funcoes n-lineares alternantes, real este que depende
apenas de T. A denicao desta funcao, portanto, e possvel por causa do que foi demons-
trado no teorema citado. O domnio da funcao det e V V , porque T V V , enquanto
que o seu contradomnio e ', porque '. Pode-se, entao, escrever det : V V '.
Note, tambem, que na denicao 1.2.25 sera apresentado o conceito de determinante de
uma matriz, enquanto que agora esta sendo apresentado o conceito de determinante de
uma transformacao linear.
Comentario 1.2.25 (Fun. n-lin. Altern. e Base de Esp. Vet. - Parte III) Se-
ja uma funcao n-linear alternante nao trivial w : V
n
'. Ha um conjunto (c
i
)
n
i=1
tal que w(c
1
, . . . , c
n
) ,= 0 e este conjunto e uma base de V , conforme o comentario
1.2.23, sobre funcao n-linear alternante e base de espaco vetorial - parte I. De acordo
com a denicao de determinante de transformacao linear 1.2.24 e o teorema 1.2.3, sobre
a dependencia da proporcao entre funcoes n-lineares alternantes, (det T)w(c
1
, . . . , c
n
) =
w(T(c
1
), . . . , T(c
n
)) = T
w
(c
1
, . . . , c
n
) = w(d
1
, . . . , d
n
), onde d
i
= Tc
i
, para i = 1, . . . , n.
Esta expressao mostra que, quando (c
i
)
n
i=1
for uma base de V tal que w(c
1
, . . . , c
n
) ,= 0
e d
i
= Tc
i
para i = 1, . . . , n, se det T ,= 0 entao (d
i
)
n
i=1
sera uma base de V tal que
w(d
1
, . . . , d
n
) ,= 0.
Mas, alem de suciente (uso do se), a condicao det T ,= 0 tambem e necessaria (uso
do somente se) para que (d
i
)
n
i=1
seja uma base de V tal que w(d
1
, . . . , d
n
) ,= 0. De fato,
aplicando `a igualdade T
w
(c
1
, . . . , c
n
) = (det T)w(c
1
, . . . , c
n
) o teorema 1.2.2, referente `a
unicidade da proporcao entre funcoes n-lineares alternantes, percebe-se que det T = 0
implica em T
w
trivial, logo implica em T
w
(c
1
, . . . , c
n
) = w(d
1
, . . . , d
n
) = 0. Portanto, a
setenca completa diz que, se (c
i
)
n
i=1
for uma base de V tal que w(c
1
, . . . , c
n
) ,= 0 e se
d
i
= Tc
i
para i = 1, . . . , n, entao (d
i
)
n
i=1
sera uma base de V tal que w(d
1
, . . . , d
n
) ,= 0
se e somente se det T ,= 0.
Denicao 1.2.25 (Determinante de Matriz) Seja [M
i j
] uma matriz (denicao de
matriz 1.1.2) quadrada com n linhas e n colunas (tanto i como j poderiam ser su-
perndices). O determinante desta matriz, det[M
i j
] e, por denicao,
det[M
i j
] =

(sinal ) M
(1) 1
. . . M
(n) n
,
onde o somatorio ocorre sobre todas as n! permutacoes do conjunto ordenado de n umeros
naturais (1, 2, 3, . . . , n) referente `as linhas da matriz. Note que na denicao 1.2.24 foi
apresentado o conceito de determinante de uma transformacao linear, enquanto que agora
esta sendo apresentado o conceito de determinante de uma matriz. A partir da presente
denicao demostram-se os conhecidos resultados da algebra matricial elementar
det([A
i j
][B
j k
]) = det[A
i j
] det[B
j k
] , por causa das regras de multiplicacao matricial e
det([A
i j
]
T
) = det[A
i j
] , por causa da comutatividade da multiplicacao escalar, a qual
produz

(sinal ) M
(1) 1
. . . M
(n) n
=

(sinal ) M
1 (1)
. . . M
n(n)
.
Nesta denicao de determinante de matriz, ambos os dois indicadores da matriz foram, ar-
bitrariamente, considerados ndices. Evidentemente, cada um deles, independentemente
do outro, poderia ser um ndice ou um superndice.
28
Comentario 1.2.26 (Relacao entre Determ. de Transf. Lin. e de Matriz) O
determinante de uma transformacao linear pode ser calculado em termos dos seus com-
ponentes associados `as bases produto (c
i
c
j
) e (c
i
c
j
), sendo (c
i
)
n
i=1
uma base
de V . De fato, a denicao de determinante de transformacao linear 1.2.24 mostra
que (det T)w(c
1
, . . . , c
n
) = w(T(c
1
), . . . , T(c
n
)) = w((T
i
1
j
1
c
i
1
c
j
1
)(c
1
), . . . , (T
i
n
j
n
c
i
n

c
j
n
)(c
n
)) = w((c
j
1
c
1
)T
i
1
j
1
c
i
1
, . . . , (c
j
n
c
n
)T
i
n
j
n
c
i
n
) = w(
j
1
1
T
i
1
j
1
c
i
1
, . . . ,
j
n
n
T
i
n
j
n
c
i
n
) =
w(T
i
1
1
c
i
1
, . . . , T
i
n
n
c
i
n
), onde foi usada a denicao de produto tensorial de vetores 1.2.12.
Tem-se w(T
i
1
1
c
i
1
, . . . , T
i
n
n
c
i
n
) =

n
i
1
=1
. . .

n
i
n
=1
T
i
1
1
. . . T
i
n
n
w(c
i
1
, . . . , c
i
n
), por causa da
n-linearidade de w(v
1
, . . . , v
n
), conforme a denicao 1.2.10 desta propriedade. Neste
m ultiplo somatorio, todos os termos que contenham vetores de base repetidos sao nulos.
Portanto, o somatorio m ultiplo simplica-se num somatorio sobre todas as n! permutacoes
de c
1
, . . . , c
n
, ou seja, w(T
i
1
1
c
i
1
, . . . , T
i
n
n
c
i
n
) =

T
(1)
1
. . . T
(n)
n
w(c
(1)
, . . . , c
(n)
).
Como, nesta ultima igualdade, o primeiro membro e igual a (det T)w(c
1
, . . . , c
n
), en-
quanto que, de acordo com a denicao de funcao n-linear alternante 1.2.23, w(c
(1)
, . . . ,
c
(n)
) = (sinal ) w(c
1
, . . . , c
n
), tem-se (det T)w(c
1
, . . . , c
n
) =

(sinal ) T
(1)
1
. . .
T
(n)
n
w(c
1
, . . . , c
n
), logo det T =

(sinal ) T
(1)
1
. . . T
(n)
n
= det[T
i
j
], de acordo
com a denicao de determinante de matriz 1.2.25, sendo [T
i
j
] a matriz formada pe-
los componentes de T associados `a base considerada, c
i
c
j
. Analogamente, obtem-se
det T = det[T
j
i
]. De acordo com o comentario 1.2.14, sobre g
i j
ou g
i j
aplicado a com-
ponente de tensor, tem-se T
i
j
= g
k j
T
i k
= g
i k
T
k j
e T
j
i
= g
k i
T
k j
= g
j k
T
i k
, logo
det T = det[T
i
j
] = det[T
j
i
] = det[g
k j
T
i k
] = det[g
k i
T
k j
] = det[g
i k
T
k j
] = det[g
j k
T
i k
] .
Conforme o comentario 1.2.13, sobre componente associado do tensor identidade,
tem-se para os componentes contravariantes e covariantes respectivamente 1
i j
= g
i j
e
1
i j
= g
i j
, enquanto que para os componentes mistos tem-se 1
i
j
=
i
j
e 1
j
i
=
j
i
.
Mas o comentario 1.2.6, sobre funcoes g
i j
e g
i j
, mostra que g
i k
g
k j
=
i
j
. Entao, de
acordo com a expressao destacada, det 1 = det 1
i
j
= det[
i
j
] = det[g
i k
g
k j
]. Como o
indicador k representa o mesmo somatorio, tanto usando a notacao de Einstein 1.1.2,
como em relacao `as regras elementares de multiplicacao matricial, tem-se det[g
i k
g
k j
] =
det([g
i k
][g
k j
]). Considerando a denicao de determinante de matriz 1.2.25, conclui-se que
det[g
i k
g
k j
] = det([g
i k
][g
k j
]) = det[g
i k
] det[g
k j
] e det[
i
j
] = 1, logo det[g
i k
] det[g
k j
] = 1.
Em resumo, enquanto os determinantes dos componentes mistos do tensor identidade
sao iguais a 1, o mesmo acontecendo, evidentemente, tambem com o produto destes de-
terminantes, para os determinantes dos componentes contravariante e covariante somente
se garante que o produto deles e igual a 1. Alem disto, de acordo com o comentario 1.2.7,
sobre base ortonormal dual, numa base ortonormal g
k j
=
k j
e g
i k
=
k j
, portanto
det[g
k j
] = det[
k j
] = det[g
k j
] = det[
k j
] = 1, o que simplica a equacao destacada para
det T = det[T
i
j
] = det[T
j
i
] = det[T
i j
] = det[T
i j
] .
Comentario 1.2.27 (Propriedades de Determinantes - Parte I) A funcao det :
V V ', apresentada na denicao de determinante de transformacao linear 1.2.24,
tem as seguintes propriedades:
29
1. det(uv) = 0, (u, v) V . De fato, det(uv)w(t
1
, . . . , t
n
) = w((uv)(t
1
), . . . ,
(uv)(t
n
)) = w((vt
1
)u, . . . , (vt
n
)u), por causa da denicao de produto tensorial
de dois vetores, ou tensor simples, 1.2.12. Mas w((v t
1
)u, . . . , (v t
n
)u) = 0
por causa da dependencia linear entre os vetores presentes no argumento de w
(comentario 1.2.23, sobre fun cao n-linear alternante e base de espaco vetorial -
parte I).
2. det(1) =
n
, onde ' e 1 e, de acordo com a denicao 1.2.16, a trans-
formacao tensorial identidade para o espaco vetorial V de dimensao n. De fato,
det(1)w(v
1
, . . . , v
n
) = w(1(v
1
), . . . , 1(v
n
)) = w(v
1
, . . . , v
n
). Mas, por
causa da n-linearidade de w, tem-se det(1)w(v
1
, . . . , v
n
) =
n
w(v
1
, . . . , v
n
), ou
det(1) =
n
.
3. det(ST) = (det S)(det T), porque det(ST)w(v
1
, . . . , v
n
) = w(ST(v
1
), . . . , ST(v
n
))
= w(S(T(v
1
)), . . . , S(T(v
n
))) = det(S)w(T(v
1
), . . . , T(v
n
)) = det(S) det(T)w(v
1
,
. . . , v
n
), ou det(ST) = det(S) det(T) = det(TS).
4. det S
T
= det S. De fato, de acordo com o comentario 1.2.26, sobre determinante
de transformacao linear e de matriz, tem-se det S
T
= det[(S
T
)
i
j
]. Mas, de acordo
com o comentario 1.2.16, sobre transposicao de tensor de segunda ordem, [(S
T
)
i
j
] =
[S
j
i
]
T
, logo det S
T
= det([S
j
i
]
T
). Conforme a denicao de determinante de matriz
1.2.25, det([S
j
i
]
T
) = det[S
j
i
]. Portanto, det S
T
= det[S
j
i
] = det S, a ultima
igualdade sendo novamente devida ao comentario 1.2.26.
Denicao 1.2.26 (Traco de Transformacao Linear) Semelhantemente `a denicao
da funcao determinante de transformacao linear 1.2.24, de acordo com a qual det :
V V ', um outro escalar pode ser a imagem da mesma transformacao linear, por
meio de uma outra funcao. Para denir esta outra funcao, suponha que w : V
n
'
seja uma funcao n-linear alternante nao trivial e que a funcao

T
w
: V
n
' seja tal que

T
w
(v
1
, . . . , v
n
) =

n
i=1
w(v
1
, . . . , T(v
i
), . . . , v
n
), onde (v
1
, . . . , v
n
) V e T V V e
uma transformacao linear. Demonstra-se que

T
w
tambem e uma funcao n-linear alter-
nante.
Logo, por causa do teorema 1.2.2, sobre a unicidade da proporcao entre funcoes n-
lineares alternantes, existe um unico ' tal que

T
w
(v
1
, . . . , v
n
) = w(v
1
, . . . , v
n
).
O teorema 1.2.3, sobre dependencia na proporcao entre funcoes n-lineares alternan-
tes, foi demonstrado por meio da funcao T
w
: V
n
' tal que T
w
(v
1
, . . . , v
n
) =
w(T(v
1
), . . . , T(v
n
)). Ele podia, porem, ser tambem demonstrado usando-se, ao inves
de T
w
, a funcao

T
w
: V
n
' tal que

T
w
(v
1
, . . . , v
n
) =

n
i=1
w(v
1
, . . . , T(v
i
), . . . , v
n
).
Portanto, demostra-se que nao depende da escolha da funcao w, ou seja, depende
apenas de T.
Seja a transformacao linear T V V . O traco desta transformacao, trT ',
e denido pela igualdade (trT)w(v
1
, . . . , v
n
) =

n
i=1
w(v
1
, . . . , T(v
i
), . . . , v
n
), (v
1
, . . . ,
v
n
) V e w : V
n
'[w e n-linear alternante nao trivial. Note que trT e o valor
apresentado no paragrafo anterior, o qual depende apenas de T. O domnio da funcao tr
e V V , porque T V V , enquanto que o seu contradomnio e ', porque trT '.
Pode-se, entao, escrever tr : V V ', analogamente a det : V V '.
30
Comentario 1.2.28 (Relacao entre Traco de Transf. Lin. e de Matriz) O tra-
co de uma transformacao linear pode ser calculado em termos dos seus componentes
associados `as bases (c
i
c
j
) e (c
i
c
j
), sendo (c
i
)
n
i=1
uma base de V . De fato, a denicao
de traco de transformacao linear 1.2.26 mostra que (trT)w(c
1
, . . . , c
n
) =

n
i=1
w(c
1
, . . . ,
T(c
i
), . . . , c
n
) =

n
i=1
w(c
1
, . . . , (T
k
j
c
k
c
j
)(c
i
), . . . , c
n
) =

n
i=1
w(c
1
, . . . , (c
j
c
i
)T
k
j
c
k
,
. . . , c
n
) =

n
i=1
w(c
1
, . . . ,
j
i
T
k
j
c
k
, . . . , c
n
) =

n
i=1
w(c
1
, . . . , T
k
i
c
k
, . . . , c
n
), onde usou-
se a denicao de produto tensorial de vetores 1.2.12.
Neste m ultiplo somatorio, todos os termos que contenham vetores de base repetidos
sao nulos. Por isto, para i = 1 existe apenas o termo w(T
1
1
c
1
, c
2
, . . . , c
n
) = T
1
1
w(c
1
, c
2
,
. . . , c
n
), onde a igualdade e causada pela n-linearidade da funcao w (denicao de funcao
n-linear alternante 1.2.23), para i = 2 existe apenas o termo w(c
1
, T
2
2
c
2
, . . . , c
n
) =
T
2
2
w(c
1
, c
2
, . . . , c
n
) etc.. Portanto, (trT)w(c
1
, . . . , c
n
) = T
i
i
w(c
1
, . . . c
n
), ou trT = T
i
i
onde, de acordo com a notacao de Einstein 1.1.2, T
i
i
e soma dos elementos diagonais da
matriz [T
i
j
], chamada traco da matriz [T
i
j
], logo tr[T
i
j
] = [T
i
i
] = T
i
i
. Analoga-
mente para os componentes associados `a base (c
i
c
j
). Tem-se, portanto,
trT = T
i
i
= tr[T
i
j
] = T
i
i
= tr[T
j
i
] .
De acordo com o comentario 1.2.14, sobre g
i j
ou g
i j
aplicado a componente de tensor,
tem-se T
i
i
= T
i
i
= g
i j
T
i j
= g
i j
T
i j
. Mas, em termos matriciais, tr[T
i
j
] = tr[g
k j
T
i k
] =
tr([T
i k
][g
k j
]) = tr[g
i k
T
k j
] = tr([g
i k
][T
k j
]), havendo expressoes analogas para tr[T
j
i
]
(notar que [g
i j
T
i j
] = g
i j
T
i j
e um unico escalar, logo nao representa uma composicao
de tensores de segunda ordem, de acordo com sua denicao 1.2.19). Portanto, embora
trT = tr[T
i
j
] = tr[T
j
i
], os tracos das matrizes T
i j
e T
i j
nao precisam ser iguais a
trT. Mas, de acordo com o comentario 1.2.7, sobre base ortonormal dual, numa base
ortonormal g
k j
=
k j
e g
i k
=
i k
, logo [g
k j
] = [g
i k
] = [1]. Entao, numa base ortonormal
os tracos das matrizes T
i j
e T
i j
sao iguais a trT.
Comentario 1.2.29 (Propriedades de Tracos) A funcao tr : V V ', apresen-
tada na denicao de traco de uma transformacao linear 1.2.26, tem as seguintes propri-
edades:
1. tr(S +T) = trS +trT. De fato, tr(S +T)w(c
1
, . . . , c
n
) =

n
i=1
w(c
1
, . . . , (S +
T)(c
i
), . . . , c
n
) =

n
i=1
w(c
1
, . . . , S(c
i
), . . . , c
n
) +

n
i=1
w(c
1
, . . . , T(c
i
), . . . , c
n
) =
(trS + trT)w(c
1
, . . . , c
n
), por causa da n-linearidade da funcao w (denicao de
funcao n-linear alternante 1.2.23). Portanto o traco e uma funcao linear do espaco
V V (o qual e o espaco das transformacoes lineares do espaco vetorial V para o
proprio espaco vetorial V ) para o espaco '. Note que o determinante e uma funcao
nao linear do espaco V V para o espaco '.
2. tr1 = n. De fato, tr1w(c
1
, . . . , c
n
) =

n
i=1
w(c
1
, . . . , 1(c
i
), . . . , c
n
) =

n
i=1
w(c
1
,
. . . , c
n
) = nw(c
1
, . . . , c
n
), por causa da denicao de transformacao tensorial iden-
tidade 1.2.16.
31
3. tr(v u) = v u. De fato, sendo (c
i
) uma base do espaco vetorial V , para
(v, u) V tem-se tr(v u)w(c
1
, . . . , c
n
) =

n
i=1
w(c
1
, . . . , (v u)(c
i
), . . . , c
n
) =

n
i=1
w(c
1
, . . . , (u c
i
)v, . . . , c
n
) =

n
i=1
w(c
1
, . . . , (u c
i
)v
j
c
j
, . . . , c
n
), onde usou-se
a denicao de produto tensorial de vetores 1.2.12. Neste m ultiplo somatorio, todos
os termos que contenham vetores de base repetidos sao nulos. Por isto, para i = 1
existe apenas o termo w((u c
1
)v
1
c
1
, c
2
, . . . , c
n
) = (u c
1
)v
1
w(c
1
, c
2
, . . . , c
n
), onde
a igualdade e causada pela n-linearidade da funcao w (denicao de funcao n-linear
alternante 1.2.23), para i = 2 existe apenas o termo w(c
1
, (u c
2
)v
2
c
2
, . . . , c
n
) =
(uc
2
)v
2
w(c
1
, c
2
, . . . , c
n
) etc.. Portanto, tr(vu)w(c
1
, . . . , c
n
) = (

n
i=1
uc
i
v
i
)w(c
1
,
. . . , c
n
) = (u v)w(c
1
, . . . , c
n
).
4. tr(S
T
) = trS. De fato, de acordo com o comentario 1.2.28, sobre relacao entre traco
de transformacao linear e de matriz, tem-se tr(S
T
) = (S
T
)
i
i
= (S
T
)
i
i
. Mas, de
acordo com o comentario 1.2.16, sobre transposicao de tensor de segunda ordem,
[(S
T
)
i
j
] = [S
j
i
]
T
, logo (S
T
)
i
i
= tr[(S
T
)
i
j
] = tr([S
j
i
]
T
) = tr[S
j
i
] = S
i
i
= trS onde
o comentario 1.2.28 foi novamente usado.
5. tr(ST) = tr(TS). De fato, novamente de acordo com o comentario 1.2.28, tem-
se tr(ST) = (ST)
i
i
= (ST)
i
i
. Mas (ST)
i
i
= tr[(ST)
i
j
] = tr([S
i
k
][T
k
j
]), onde
a segunda igualdade provem da denicao de composicao de tensores de segunda
ordem 1.2.19. Analogamente, tem-se (TS)
i
i
= tr[(TS)
i
j
] = tr([T
i
k
][S
k
j
]). Como
tanto i, como k e j podem assumir valores inteiros desde 1 ate n, de acordo com
a algebra matricial elementar a soma dos elementos diagonais da matriz produto
[S
i
k
][T
k
j
] e igual `a soma dos elementos diagonais da matriz produto [T
i
k
][S
k
j
],
logo tr(ST) = (ST)
i
i
= (ST)
i
i
= (TS)
i
i
= (TS)
i
i
= tr(TS). Note que o terceiro
item do comentario 1.2.27, sobre propriedades de determinantes - parte I, mostra
que det(ST) = det(TS), semelhantemente a tr(ST) = tr(TS). Porem, enquanto
det(ST) = (det S)(det T), geralmente tem-se tr(ST) ,= (trS)(trT).
Comentario 1.2.30 (Propriedades de Determinantes - Parte II) det(1 +u v)
= 1+uv. De fato, det(1 +uv)w(c
1
, . . . , c
n
) = w((1 +uv)(c
1
), . . . , (1 +uv)(c
n
)) =
w((c
1
+(v c
1
)u), . . . , (c
n
+(v c
n
)u)), onde foram usadas as denicoes de determinante
de transformacao linear 1.2.24 e de produto tensorial de vetores 1.2.12. Como, de acordo
com a denicao de funcao n-linear alternante 1.2.23, w e uma funcao n-linear, tem-se
w((c
1
+(v c
1
)u), . . . , (c
n
+(v c
n
)u)) = w(c
1
, . . . , c
n
)+

n
i=1
w(c
1
, . . . , (v c
i
)u, . . . , c
n
)+
termos envolvendo mais do que um unico vetor u no argumento de w. Mas, de acordo
com o comentario sobre reducao no n umero de permutacoes distinguveis 1.2.22, tais
termos sao nulos, porque v c
i
'.
Portanto, usando novamente a denicao 1.2.12 tem-se det(1 +u v)w(c
1
, . . . , c
n
) =
w(c
1
, . . . , c
n
) +

n
i=1
w(c
1
, . . . , (u v)(c
i
), . . . , c
n
) = (1 + tr(u v))w(c
1
, . . . , c
n
), onde
a ultima igualdade provem do uso da denicao de traco de transformacao linear 1.2.26.
A utilizacao do terceiro item do comentario 1.2.29, referente a propriedades de tracos,
mostra que det(1 +u v)w(c
1
, . . . , c
n
) = (1 +u v)w(c
1
, . . . , c
n
).
32
1.2.10 Produto Interno, Inversao, Ortogonalidade e Grupo de
Tensores de Segunda Ordem
Denicao 1.2.27 (Produto Interno de Tens. de Segunda Ordem) O produto
interno de dois tensores de segunda ordem (A, B) V V e, por denicao,
A B = tr(AB
T
). A funcao : (V V )
2
' e bilinear, simetrica e de denicao
positiva, qualidades estas mostradas, para funcoes, na denicao de produto interno de
vetores 1.2.5.
Comentario 1.2.31 (Propriedades do Produto Interno Tensorial) Pode-se facil-
mente mostrar que:
1. 1 A = trA,
2. A B = B A,
3. para (A, B, C) V V tem-se (AB) C = B (A
T
C) = A (CB
T
),
4. (v u) A = v A(u) e
5. se (c
i
)
n
i=1
for uma base de V , entao (c
i
c
j
) (c
i
c
j
) = (c
i
c
j
) (c
i
c
j
) = n
2
.
Denicao 1.2.28 (Norma de Tensor de Segunda Ordem) A norma de um ten-
sor de segunda ordem A V V e, por denicao, [A[ =

A A =

trAA
T
. Mostra-se
facilmente que, numa base ortonormal, [A[ =
_
(A
1 1
)
2
+ (A
1 2
)
2
+. . . + (A
nn
)
2
, enquanto
que, em qualquer base, [A[ =
_
(A
1
1
)
2
+ (A
2
1
)
2
+. . . + (A
n
n
)
2
(analogamente para a re-
presentacao contravariante e para a outra representacao mista).
Notacao 1.2.6 (Aplicacao de Tensor a Tensor) Sejam M e N dois tensores de or-
dem k = 0, 1, 2, 3 . . .. O conceito de aplicacao do tensor M ao tensor N e grafado M[N] e
difere do conceito de composicao de tensores de segunda ordem apresentado na denicao
1.2.19. Por exemplo, para h ' (escalar, ou tensor de ordem zero), (v, u, w) V
(vetores, ou tensores de primeira ordem), (A, B) V V
2
V (tensores de segunda
ordem), T
k2
V (tensor de ordem k 2), tem-se:
1. M[h] = hM, ou seja, a aplicacao de um tensor de ordem k = 0, 1, 2, 3 . . . a um
escalar e o produto deste escalar pelo tensor considerado;
2. v[u] = v u, conforme a denicao de produto interno de vetores 1.2.5;
3. T[u] = T(u), conforme mostrado a seguir;
4. (vu)[w] = (vu)(w) = (u w)v, conforme a denicao de tensor simples 1.2.12;
5. A[B] = A B = tr(AB
T
), conforme a denicao de produto interno de tensores de
segunda ordem 1.2.27 e
6. (v u)[B] = (v u) B = v Bu, conforme o quarto item do comentario sobre
propriedades do produto interno tensorial 1.2.31.
33
O item 4 e um caso especial do item 3, valido quando a transformacao linear for um
tensor simples, ou seja, quando T = v u. Alem disto, o item 6 e um caso especial do
item 5, valido quando A = v u.
Para explicar o item 3, considere os componentes de T e de u associados `as suas
respectivas bases. Supondo que i seja o indicador (ndice ou superndice) mais `a direita
nos componentes de T e que j seja o indicador de u, cada componente de T(u) tera todos
os indicadores dos componentes de T, salvo o ultimo `a direita e sera a soma dos produtos
dos componentes de T e u que apresentam i = j. Logo, como a ordem de T e k 2,
a ordem de T(u) e k 1. Coerentemente com o exposto na denicao de transformacao
n-linear 1.2.10, isto indica que a aplicacao de T a um argumento formado por k 1
vetores produz como imagem um vetor.
Por isto, a representacao matricial de A(u) e a matriz coluna resultante do produto
matricial elementar entre a matriz quadrada que representa A e a matriz coluna que
representa u. Por outro lado, embora a representacao matricial da composicao de tensores
de segunda ordem, simbolizada AB ou AB conforme sua denicao 1.2.19, tambem seja
o resultado de um produto matricial elementar, ela nao e simbolizada A(B) e, conforme
mostra a pen ultima linha, A[B] tem outro signicado. Ou seja, a composicao A B nao
e a aplicacao de A a B, mas sim a aplicacao de B a u, seguida da aplicacao de A ao
vetor disto resultante, logo (A B)(u) = A(B(u)) = (AB)(u).
O anterior item 1 mostra que a aplicacao de um tensor a um escalar (tensor de ordem
0) nao reduz a ordem do tensor. Os itens 2, 3 e 4 mostram que a aplicacao de um tensor
a um vetor (tensor de ordem 1) reduz em uma unidade a ordem do tensor. Os itens 5 e
6 indicam que a aplicacao de um tensor a um tensor de ordem 2 reduz em duas unidades
a ordem do tensor. Esta e a regra geral envolvida no conceito de aplicacao de tensor a
tensor. Evidentemente, nao se pode aplicar um tensor a outro cuja ordem seja superior
`aquela do primeiro.
Denicao 1.2.29 (Tensor Inverso de Segunda Ordem) Seja o tensor de segunda
ordem A V V e seja A
1
V V [AA
1
= A
1
A = 1, sendo A
1
unico e denominado
inverso de A. Quando A
1
existir, A sera denominado invertvel ou nao singular e,
no caso contrario, A sera chamado singular. De acordo com os itens 2 e 3 do comentario
1.2.27, AA
1
= A
1
A = 1 implica em det(A
1
) = (det A)
1
, logo A e invertvel somente
se det A ,= 0. Demonstra-se, porem, que A e invertvel se e somente se det A ,= 0.
Comentario 1.2.32 (Propriedades do Tensor Inverso) Se, de acordo com a de-
nicao de tensor inverso 1.2.29, A e B forem invertveis, demonstra-se que:
1. (AB)
1
= B
1
A
1
e
2. (A
1
)
T
= (A
T
)
1
= A
T
, onde A
T
e o tensor inverso transposto do tensor A.
Notacao 1.2.7 (Subespaco Invertvel) Dene-se, em V V , o subespaco Inv(V ) =
F V V [F e invertvel.
Denicao 1.2.30 (Tensor Ortogonal de Segunda Ordem) O tensor de segunda
ordem Q V V e denominado uma transformacao linear ortogonal se ele preservar
34
o produto interno em V , isto e, se, (u, v) V , ocorrer Q(u) Q(v) = u v. De acordo
com a denicao de transformacao linear transposta 1.2.17, Q(u) Q(v) = v Q
T
Q(u),
o que indica, por causa da simetria do produto interno de vetores apresentada na sua
denicao 1.2.5, que Q
T
Q = 1 ou, considerando a denicao de tensor inverso de segunda
ordem 1.2.29, que Q
T
= Q
1
.
Comentario 1.2.33 (Propriedades de Tensor Ortogonal) Demonstra-se que:
1. [ det Q[ = 1, sendo a transformacao ortogonal propria se det Q = 1 e impropria
se det Q = 1,
2. [Q(v)[ = [v[, logo a transformacao ortogonal preserva a norma do vetor, de acordo
sua denicao 1.2.6 e
3. (Q(v), Q(u)) = (v, u), logo a transformacao ortogonal preserva o angulo entre
os vetores, de acordo com sua denicao 1.2.7.
4. Se B = QAQ
T
(ou se A = Q
T
BQ), de acordo com o item:
(a) 3 do comentario 1.2.27, sobre propriedades de determinantes - parte I, tem-se
det B = det(QAQ
T
) = det(Q
T
QA) = det(1A) = det A. Considerando o co-
mentario 1.2.26, sobre a relacao entre determinante de transformacao linear
e de matriz, igualdade analoga a det B = det A pode ser escrita para qual-
quer uma das quatro possveis representacoes matriciais de A e B, desde que,
evidentemente, as representacoes de A e B sejam do mesmo tipo.
(b) 5 do comentario 1.2.29, sobre propriedades de tracos, tem-se trB = tr(QAQ
T
)
= tr(Q
T
QA) = tr(1A) = trA. Considerando o comentario 1.2.28, sobre a
relacao entre traco de transformacao linear e de matriz, igualdade analoga a
trB = trA pode ser escrita para qualquer uma das quatro possveis repre-
sentacoes matriciais de A e B, desde que, evidentemente, as representacoes de
A e B sejam do mesmo tipo.
Denicao 1.2.31 (Grupo de Tensores de Segunda Ordem) O conjunto G de ten-
sores de segunda ordem sera denominado um grupo quando ele apresentar as seguintes
propriedades, onde o produto AB nao necessariamente indica a composicao, conforme
sua denicao 1.2.19:
1. se (A, B) G entao AB G,
2. se (A, B, C) G entao A(BC) = (AB)C,
3. 1 G tal que, A G, tenha-se 1A = A1 = A, onde 1 e o tensor identidade,
conforme sua denicao 1.2.16 e
4. A GA
1
tal que AA
1
= A
1
A = 1.
Notacao 1.2.8 (Grupos Especiais) Os grupos abaixo citados possuem representacoes
especcas:
35
1. Considerando o caso especco em que, na denicao de grupo de tensores de segunda
ordem 1.2.31, AB indique a composicao A B, percebe-se que, usando a notacao
para subespaco invertvel 1.2.7, Inv(V ) e um grupo. Por isto, Inv(V ) e tambem
denominado grupo linear geral de V , ou GL(V ).
2. Considerando a denicao de tensor ortogonal de segunda ordem 1.2.30, o conjunto
O(V ) = Q V V [ Q e ortogonal forma um grupo denominado grupo orto-
gonal de V .
3. O
+
(V ) = Q O(V )[ det Q = 1, onde o conjunto O
+
(V ) forma um grupo
porque o elemento identidade do conjunto O(V ) pertence a este seu subconjunto.
O subconjunto de O(V ) cujos elementos apresentam o valor 1 como determinante
nao formam um grupo, porque nao ha elemento identidade neste subconjunto. O
subgrupo O
+
(V ) do grupo O(V ) e denominado grupo ortogonal proprio, ou
grupo rotacional de V , porque seus elementos sao rotacoes.
4. | (V ) = T V V [ [ det T[ = 1, denominado grupo unimodular de V , porque
seus elementos sao chamados tensores de segunda ordem unimodulares.
5. SL(V ) = T V V [ det T = 1, denominado grupo linear especial de V .
Evidentemente, tem-se
O
+
(V )
_
SL(V )
O(V )
_
| (V ) GL(V ) .
1.2.11 Elemento de Volume
Denicao 1.2.32 (Classe e Base de Orientacao Positiva) Duas funcoes alternan-
tes n-lineares nao triviais w
1
: V
n
' e w
2
: V
n
' (denicao de funcao n-linear
alternante 1.2.23) sao ditas equivalentes se w
1
(c
1
, . . . , c
n
) = w
2
(c
1
, . . . , c
n
)[ ',
> 0 e, conforme o comentario 1.2.23, sobre funcao n-linear alternante e base de espaco
vetorial - parte I, (c
i
)
n
i=1
e uma base de V tal que w
2
(c
1
, . . . , c
n
) ,= 0. De acordo com
o comentario 1.2.24, sobre funcao n-linear alternante e base de espaco vetorial - parte
II, a unica outra possibilidade existente, alem de > 0, e < 0. A relacao de equi-
valencia w
1
(c
1
, . . . , c
n
) = w
2
(c
1
, . . . , c
n
)[ ' e > 0 separa o conjunto das funcoes
alternantes n-lineares nao triviais w em duas classes.
De acordo com a teoria de conjuntos, toda relacao de equivalencia produz uma
particao, do conjunto a que ela se aplica, em subconjuntos chamados classes. Classes
nao se interceptam, a uniao delas coincide com o conjunto que as contem e os elementos
que formam cada classe sao ditos equivalentes entre si. No presente caso, os elementos
sao as fun coes w, as classes sao duas e sao denominadas:
classe com orientacao positiva de funcoes w de V , grafada , que contem funcoes
alternantes n-lineares nao triviais w cujos valores w(c
1
, . . . , c
n
) apresentam todos
eles o mesmo sinal (positivo ou negativo, de acordo com qual for a especca base
(c
i
)
n
i=1
utilizada) e
classe com orientacao oposta de funcoes w de V , grafada
oposta
, que contem funcoes
alternantes n-lineares nao triviais w cujos valores w(c
1
, . . . , c
n
) tambem apresen-
tam, todos eles, o mesmo sinal, o qual e:
36
negativo no caso de, para a mesma base (c
i
)
n
i=1
, a classe apresentar sinal posi-
tivo, ou
positivo no caso de, para a mesma base (c
i
)
n
i=1
, a classe apresentar sinal nega-
tivo.
Note que metade das funcoes w encontra-se em cada uma das duas classes. Se (c
i
)
n
i=1
for uma base de V tal que, w , tenha-se w(c
1
, . . . , c
n
) > 0, esta sera uma base
orientada positivamente. Portanto, se (c
i
)
n
i=1
nao for orientada positivamente, w
ter-se-a w(c
1
, . . . , c
n
) < 0. Alem disto, se (c
i
)
n
i=1
for orientada positivamente, w

oposta
ter-se-a w(c
1
, . . . , c
n
) < 0. Logo, se esta base nao for orientada positivamente,
w
oposta
ter-se-a w(c
1
, . . . , c
n
) > 0. Evidentemente, se forem trocados entre si
os conjuntos de funcoes arbitrariamente rotulados e
oposta
, as bases de orientacao
positiva passarao a ser as bases nao orientadas positivamente e vice-versa.
Denicao 1.2.33 (Transformacao Linear Orientacao Preservante) Seja a trans-
formacao linear, no caso tensor de segunda ordem, A V V e seja (v
1
, . . . , v
n
) V .
A transformacao A sera orientacao preservante se, w , ocorrer que A
w

[A
w
(v
1
, . . . , v
n
) = w(A(v
1
), . . . , A(v
n
)), onde e a classe das funcoes alternantes
n-lineares nao triviais com orientacao positiva, conforme a denicao de classe e base
de orienta cao positiva 1.2.32. Evidentemente, se A for orientacao preservante, entao
w
oposta
ter-se-a que A
w

oposta
[A
w
(v
1
, . . . , v
n
) = w(A(v
1
), . . . , A(v
n
)). De
acordo com a denicao de determinante de transformacao linear 1.2.24, A
w
(v
1
, . . . , v
n
) =
(det A)w(v
1
, . . . , v
n
). Logo, a transformacao A sera orientacao preservante se e somente
se det A > 0.
Por exemplo, sejam (c
i
)
n
i=1
e ( c
i
)
n
i=1
duas bases do espaco V e seja a transformacao
linear, no caso tensor de segunda ordem A, tal que c
i
= A(c
i
), para i = 1, . . . , n, logo
(A(c
1
), . . . , A(c
n
)) = ( c
1
, . . . , c
n
). Se det A > 0 ou det A < 0, as bases (c
i
)
n
i=1
e ( c
i
)
n
i=1
terao respectivamente orientacao igual ou oposta.
Denicao 1.2.34 (Funcao e Tensor Elemento de Volume) Seja V um espaco ve-
torial tridimensional, seja (e
i
)
3
i=1
uma base ortonormal de V orientada positivamente e
seja uma funcao alternante trilinear nao trivial com orientacao positiva w : V
3
', logo
w , de acordo com a denicao de classe e base de orientacao positiva 1.2.32. Im-
pondo w : (e
1
, e
2
, e
3
) 1, a funcao sera bem denida, representada por e e denominada
elemento de volume.
De fato, devido `a denicao de funcao n-linear alternante 1.2.23, a imposicao e :
(e
1
, e
2
, e
3
) 1 implica em e(e
1
, e
2
, e
3
) = 1, e(e
2
, e
3
, e
1
) = 1, e(e
3
, e
1
, e
2
) = 1,
e(e
3
, e
2
, e
1
) = 1, e(e
1
, e
3
, e
2
) = 1 e e(e
2
, e
1
, e
3
) = 1, onde todas as permutacoes
pares (denicao de permutacao 1.2.22) sao positivas porque e . A mesma denicao
1.2.23 indica, tambem, que o valor da imagem da funcao e sera nulo sempre que, no
seu argumento, estiver repetido um dos tres vetores da base (e
i
)
3
i=1
. Por outro lado, a
denicao de transformacao n-linear 1.2.10 mostra que, dadas as informacoes anteriores,
a imagem de e(u, v, w) e bem denida (u, v, w) V . Logo, para denir completamente
uma funcao n-linear alternante nao trivial basta informar um unico elemento da funcao,
37
tal como faz a imposicao e : (e
1
, e
2
, e
3
) 1.
Conforme colocado na denicao de tensor de ordem k, numerada 1.2.20, a funcao
elemento de volume, e, e a transformacao escalar correspondente ao tensor elemento de
volume, e, de terceira ordem, o qual pertence ao espaco de produto tensorial V V V ,
ou seja, e
3
V . Um tensor de terceira ordem pode ser representado em termos dos
componentes associados a qualquer uma de suas 2
3
= 8 bases. Mas, de acordo com o
comentario 1.2.7, sobre base ortonormal dual, as oito bases sao iguais entre si, porque
a base considerada e ortonormal. Tem-se, entao, e =

3
i=1

3
j=1

3
i=k

i j k
e
i
e
j
e
k
,
onde
i j k
= e(e
i
, e
j
, e
k
) e um dos 3
3
= 27 componentes do tensor de terceira ordem
e, associados `a base (e
i
e
j
e
k
)
3 3 3
i=1 j=1 k=1
. De acordo com a primeira sentenca do
paragrafo anterior,
1.
1 2 3
=
2 3 1
=
3 1 2
= 1 [permutacoes pares de (1,2,3)],
2.
3 2 1
=
1 3 2
=
2 1 3
= 1 [permutacoes mpares de (1,2,3)] e
3. sao nulos os demais 21 componentes (algarismo 1, 2 ou 3 repetido no ndice de ).
Por causa destes valores assumidos,
i j k
e denominado smbolo de permutacao.
Ainda de acordo com a denicao 1.2.20, os 27 valores do smbolo de permutacao po-
dem ser ordenados de modo a formar uma matriz c ubica com um valor no centro do cubo,
um valor no centro de cada uma das seis faces, um valor no meio de cada uma das doze
arestas e um valor em cada um dos oito vertices. Entre todos estes valores, apenas nao
sao nulos aqueles localizados no meio de seis arestas. Os seis pontos correspondentes for-
mam um hexagono regular num plano perpendicular `a diagonal do cubo que passa pelos
vertices onde se localizam
1 1 1
e
3 3 3
. Se o hexagono for substitudo por dois triangulos
equilateros cujos centros coincidam com o centro do hexagono, formando assim uma -
gura com forma de estrela de seis pontas, o triangulo que contiver
1 2 3
correspondera `as
permutacoes pares.
Comentario 1.2.34 (Propriedades do Smbolo de Permutacao) Sejam a, b e c
tres pares ordenados bem determinados, sendo cada elemento do par escolhido entre
os tres algarismos 1, 2 e 3. Evidentemente, existem 3! = 6 possveis ordenamentos
do conjunto a, b, c, constitudo por estes tres pares. Sejam, tambem, os tres pares
ordenados (i, l), (j, m), (k, n), onde i, j, k, l, m e n saondices do smbolo de permutacao.
Para estes pares de ndices, so e permitido o ordenamento dado por ((i, l), (j, m), (k, n)).
O conjunto ordenado ((i, l), (j, m), (k, n)) podera ser igualado a qualquer uma das seis
possveis permutacoes do ordenamento do conjunto a, b, c.
Analogamente, suponha que so existam os pares a e b, considere que os dois pares
ordenados de ndices (j, m) e (k, n) sejam sempre mantidos na ordem ((j, m), (k, n)) e que
este conjunto ordenado possa ser igualado a qualquer uma das duas possveis permutacoes
do ordenamento de a, b. Ainda, considere apenas o par a e que (k, n) possa ser igualado
a a. De acordo com a denicao de funcao e tensor elemento de volume 1.2.34, para os
3
3
= 27 componentes
i j k
do tensor e demonstra-se que:
1. Existem 3
3
3
3
= 3
6
= 729 possveis produtos
i j k

l mn
, entre os quais 66/2 = 18
iguais a 1, outros 18 iguais a 1 e os restantes 693 nulos. Os 18 produtos iguais
a 1 sao obtidos igualando ((i, l), (j, m), (k, n)) `as 6 permutacoes de cada um dos
38
tres conjuntos distintos a, b, c
1
, a, b, c
2
e a, b, c
3
, os quais sao os unicos
que nao anulam o produto nem produzem resultado negativo. Por exemplo, pode-
se considerar a, b, c
1
= (1, 1), (2, 2), (3, 3), a, b, c
2
= (1, 2), (2, 3), (3, 1)
e a, b, c
3
= (1, 3), (2, 1), (3, 2). Os 18 produtos iguais a 1 sao obtidos igua-
lando ((i, l), (j, m), (k, n)) `as 6 permutacoes de cada um dos tres conjuntos distintos
a, b, c
4
, a, b, c
5
e a, b, c
6
, os quais sao os unicos que nao anulam o produto
nem produzem resultado positivo. Por exemplo, pode-se considerar a, b, c
4
=
(1, 3), (2, 2), (3, 1), a, b, c
5
= (1, 1), (2, 3), (3, 2) e a, b, c
6
= (1, 2), (2, 1),
(3, 3).
2. Existem 3
2
3
2
= 3
4
= 81 somatorios de produtos

3
i=1

i j k

i mn
=
j m

k n

j n

k m
, entre os quais 6 iguais a 1, outros 6 iguais a 1 e os restantes 69 nulos.
Os 6 somatorios de produtos iguais a 1 sao obtidos igualando ((j, m), (k, n)) `as 2
permutacoes de cada um dos tres conjuntos distintos a, b
1
, a, b
2
e a, b
3
,
os quais sao os unicos que nao anulam o somatorio de produtos nem produzem
resultado negativo. Por exemplo, pode-se considerar a, b
1
= (1, 1), (2, 2),
a, b
2
= (1, 1), (3, 3) e a, b
3
= (2, 2), (3, 3). Os 6 somatorios de produ-
tos iguais a 1 sao obtidos igualando ((j, m), (k, n)) `as 2 permutacoes de cada
um dos tres conjuntos distintos a, b
4
, a, b
5
e a, b
6
, os quais sao os unicos
que nao anulam o somatorio de produtos nem produzem resultado positivo. Por
exemplo, pode-se considerar a, b
4
= (1, 2), (2, 1), a, b
5
= (1, 3), (3, 1) e
a, b
6
= (2, 3), (3, 2).
3. Existem 3
2
= 9 duplos somatorios de produtos

3
i=1

3
j=1

i j k

i j n
= 2
k n
, entre
os quais 3 iguais a 2 e os restantes 6 nulos. Os 3 duplos somatorios de produtos
iguais a 2 sao obtidos igualando (k, n) a cada um dos tres pares ordenados distintos
a
1
, a
2
e a
3
, os quais sao os unicos que nao anulam o duplo somatorio de produtos
(resutado negativo e impossvel). Por exemplo, pode-se considerar a
1
= (1, 1),
a
2
= (2, 2) e a
3
= (3, 3).
4. Existe 1 trplice somatorio de produtos

3
i=1

3
j=1

3
k=1

i j k

i j k
= 6.
Note que resultado analogo ao apresentado no item 2 seria obtido se o ndice repetido
fosse o segundo ou o terceiro. Alem disto, resultado analogo ao apresentado no item
3 seria obtido se os ndices repetidos fossem o primeiro e o terceiro, ou o segundo e o
terceiro.
Comentario 1.2.35 (Propriedades dos Componentes do Tensor e) Seja V um
espaco vetorial tridimensional, seja (e
i
)
3
i=1
uma base ortonormal de V orientada positi-
vamente, conforme a denicao de classe e base de orientacao positiva 1.2.32 e seja (c
i
)
3
i=1
outra base do mesmo espaco. Seja A V V tal que c
i
= A(e
i
), para i = 1, 2, 3, logo
(c
1
, c
2
, c
3
) = (A(e
1
), A(e
2
), A(e
3
)), portanto seja A uma transformacao linear da base
(e
i
)
3
i=1
para a base (c
i
)
3
i=1
, o que indica que A e um tensor de segunda ordem. De acordo
com o comentario 1.2.25, sobre funcao n-linear alternante e base de espaco vetorial -
Parte III, se e somente se det A ,= 0 tem-se que, se (e
i
)
3
i=1
for uma base de V tal que
w(e
1
, e
2
, e
3
) ,= 0, entao (c
i
)
3
i=1
sera uma base de V tal que w(c
1
, c
2
, c
3
) ,= 0.
Em termos dos seus componentes covariantes associados `a base produto (c
i
c
j

c
k
)
3 3 3
i=1 j=1 k=1
(conceito analogo ao que se encontra na denicao de componente associ-
ado de tensor de segunda ordem 1.2.15), o tensor tridimensional de terceira ordem e,
39
apresentado na denicao de funcao e tensor elemento de volume 1.2.34, pode ser es-
crito e = e
i j k
c
i
c
j
c
k
. Por outro lado, em termos da funcao alternante trilinear
nao trivial com orientacao positiva e : V
3
' correspondente a este tensor, deno-
minada funcao elemento de volume e tambem apresentada na denicao 1.2.34, tem-se
e
i j k
= e(c
i
, c
j
, c
k
) = e(A(e
i
), A(e
j
), A(e
k
)) = (det A)e(e
i
, e
j
, e
k
) = (det A)
i j k
, onde a
pen ultima igualdade e devida `a denicao de determinante de transformacao linear 1.2.24
e a ultima novamente utiliza a denicao 1.2.34.
De acordo com o comentario 1.2.6, sobre as funcoes g
i j
e g
i j
, tem-se g
i j
= c
i
c
j
=
A(e
i
) A(e
j
) = e
j
A
T
A(e
i
) = (A
T
A)
j i
= (A
T
A)
i j
, onde usou-se as denicoes de
transformacao linear transposta 1.2.17 e de composicao de tensores de segunda ordem
1.2.19 na terceira igualdade, o comentario 1.2.10 sobre calculo de componente associado
de tensor de segunda ordem na pen ultima igualdade e o fato de que o tensor de segunda
ordem (A
T
A) e simetrico, conforme a denicao de tensores simetrico e antissimetrico
1.2.18, na ultima igualdade. Tem-se, entao, det[g
i j
] = det[(A
T
A)
i j
] = (det[A]
i j
)
2
=
(det A)
2
, onde a pen ultima igualdade e devida ao terceiro e ao quarto item do comentario
1.2.27, sobre propriedades de determinantes - parte I, enquanto que a ultima deve-se ao
comentario 1.2.26, sobre determinante de transformacao linear e de matriz.
Denindo g = det[g
i j
], tem-se det A =

g. Para os componentes covariantes do


elemento de volume obtem-se, entao,
e
i j k
=

g
i j k
,
onde, de acordo com a denicao de transformacao linear orientacao preservante 1.2.33,
o sinal positivo ocorrera quando A for orientacao preservante. Para os componentes
contravariantes do elemento de volume obtem-se
e
i j k
= (

g)
1

i j k
= (

g)
1

i j k
,
onde a primeira igualdade deve-se a que
i j k
=

g e
i j k
, porque, de acordo com a
denicao de matrizes de transforma cao 1.2.21, se c
k
= A(e
k
), entao e
k
= A
T
(c
k
) e v.v..
Ja a segunda igualdade resulta da consideracao de que
i j k
=
i j k
, de acordo com a
ja mencionada denicao 1.2.34. As duas ultimas expressoes destacadas mostram que os
quatro itens do comentario 1.2.34, sobre propriedades do smbolo de permutacao, podem
ser escritos em termos dos componentes covariantes e contravariantes do tensor elemento
de volume. Em especial,
1. no primeiro item usa-se e
i j k
e
l mn
no lugar de
i j k

l mn
,
2. no segundo item usa-se

3
i=1
e
i j k
e
i mn
=
j
m

k
n

j
n

k
m
no lugar de

3
i=1

i j k

i mn
=
j m

k n

j n

k m
,
3. no terceiro item usa-se

3
i=1

3
j=1
e
i j k
e
i j n
= 2
k
n
no lugar de

3
i=1

3
j=1

i j k

i j n
=
2
k n
e
4. no quarto item usa-se

3
i=1

3
j=1

3
k=1
e
i j k
e
i j k
= 6 no lugar de

3
i=1

3
j=1

3
k=1

i j k

i j k
= 6.
40
Denicao 1.2.35 (Relacao entre Tensor e e Determinante) Se T V V e T =
T
i
j
c
i
c
j
entao, de acordo com o comentario 1.2.26, sobre relacao entre determinante
de transformacao linear e de matriz, tem-se det T = det[T
i
j
]. Usando o primeiro item ao
nal do comentario 1.2.35, sobre propriedades dos componentes do tensor elemento de vo-
lume e, demonstra-se entao que, para os componentes contravariantes e
l mn
e covariantes
e
i j k
deste tensor, tem-se
det T =
1
6
e
l mn
e
i j k
T
i
l
T
j
m
T
k
n
.
Ja os seis tipos de componentes mistos do tensor e, respectivamente referentes a cada
uma das 2
3
2 bases mistas, nao apresentam relacoes simples com det T.
1.2.12 Produto Externo e Produto Vetorial
Denicao 1.2.36 (Produto Externo de Vetores) (v, u) V , o produto externo
de v por u, notado vu, e denido por vu = vuuv. Esta denicao mostra que o
argumento da funcao produto externo sao dois vetores, logo seu domnio e V
2
, enquanto
que a imagem desta funcao e uma transformacao linear, resultante da subtracao de dois
produtos tensoriais (denicao 1.2.12 de produto tensorial de vetores ou tensor simples),
a qual pertence a V V . Por isto, : V
2
V V . A partir desta denicao pode-se
facilmente demonstrar que a imagem de e um tensor de segunda ordem (denicao de
tensor de segunda ordem 1.2.14) bilinear (denicao de transformacao n-linear 1.2.10) e
antissimetrico (denicao de tensores simetrico e antissimetrico 1.2.18).
Comentario 1.2.36 (Produto Externo como Base para Skw(V )) Seja a base pro-
duto (c
i
c
j
)
n n
i=1 j=1
(denicao de espaco de produto tensorial 1.2.13) de V V . Neste
caso, (c
i
c
j
)
n1 n
i=1 j=2
[i < j sera uma base para Skw(V ), onde usou-se a notacao para su-
bespacos simetrico e antissimetrico 1.2.5. Foi imposto i < j porque os demais elementos
de (c
i
c
j
)
n n
i=1 j=1
ou sao nulos, ou tem mesmo modulo mas sinal oposto a elementos
includos em (c
i
c
j
)
n1 n
i=1 j=2
[i < j. Como consequencia, tem-se que, de acordo com
o comentario 1.2.9 (dimensao de espaco de transformacao linear), se dimV = n, entao
dimV V = n
2
e dimSkw(V ) = n(n1)/2, porque dim(c
i
c
j
)
n1 n
i=1 j=2
[i < j = n(n1)/2.
De fato, o n umero de elementos desta base e igual `a soma dos elementos da progressao
linear 1, 2, 3, . . . , (n1), cujo valor e n(n1)/2. Em particular, para dimV = 3 tem-se
dimSkw(V ) = 3.
Para mostrar que (c
i
c
j
)
n1 n
i=1 j=2
[i < j e uma base de Skw(V ) considere a decomposicao
W = W
i j
c
i
c
j
= W
j i
c
j
c
i
, onde, de acordo com a denicao de componente associado
de tensor de segunda ordem 1.2.15, a primeira igualdade e valida para qualquer tensor
desta ordem, enquanto que a segunda igualdade provem da troca entre os indicadores
i e j. De acordo com o comentario 1.2.17, sobre transposicao de tensores simetrico e
antissimetrico, para W antissimetrico tem-se W
i j
= W
j i
, portanto W = (W
i j
c
i
c
j
+
W
j i
c
j
c
i
)/2 = (W
i j
c
i
c
j
W
i j
c
j
c
i
)/2 = W
i j
c
i
c
j
/ 2 = W
i j
c
i
c
j
[i < j, onde a
pen ultima igualdade provem da denicao de produto externo de vetores 1.2.36 e a ultima
do fato de que W
i j
c
i
c
j
= W
j i
c
j
c
i
e W
i i
c
i
c
i
= 0. Note que o duplo somatorio e
sobre todos os i e j em W
i j
c
i
c
j
/ 2, mas apenas sobre i < j em W
i j
c
i
c
j
[i < j.
41
Denicao 1.2.37 (Funcao Linear Dualidade) Seja tridimensional o espaco vetorial
V . Como, de acordo com o comentario 1.2.36, sobre produto externo como base para
Skw(V ), o espaco Skw(V ) tambem e tridimensional, (u, v, w) V dene-se a funcao
linear dualidade : Skw(V ) V [(u v) w = e(u, v, w).
Em palavras, se a funcao for aplicada `a transformacao bilinear u v, denominada
produto externo de vetores de acordo com a sua denicao 1.2.36 e pertencente ao espa co
Skw(V ), produzira como imagem um vetor pertencente ao espaco V . Este vetor sera tal
que seu produto interno, com qualquer outro vetor w V , produzira um escalar igual ao
escalar obtido quando a funcao elemento de volume do espaco V , grafada e de acordo com
a sua denicao 1.2.34, for aplicada ao conjunto ordenado dos tres vetores (u, v, w) V .
A funcao tem inversa, ou seja, a cada tensor antissimetrico corresponde um e apenas
um vetor, vetor este ao qual corresponde um e apenas um tensor antissimetrico.
Note que, como e e uma funcao trilinear alternante nao trivial, de acordo com o
comentario 1.2.23, sobre funcao n-linear alternante e base de espaco vetorial - parte I, se
os vetores u, v e w nao forem linearmente independentes entre si, entao e(u, v, w) = 0.
Isto ocorrera sempre que w for uma combinacao linear de u e v. Mas ocorrera, tambem,
sempre que u e v forem colineares. Alias, neste caso ter-se-a e(u, v, w) = 0 qualquer que
seja o vetor w, logo (uv) w = 0 qualquer que seja o vetor w, o que exige (uv) = 0
(note que, de acordo com a denicao de espaco vetorial real 1.2.1, o primeiro 0 e o escalar
zero, enquanto que o segundo simboliza vetor nulo).
Por outro lado, sempre que os vetores u, v e w forem linearmente independentes entre
si, eles formarao uma base (c
i
, c
j
, c
k
) do espaco vetorial tridimensional V . Neste caso, o
tensor e, tambem apresentado na denicao 1.2.34, apresentara componentes associados
`as bases produto do espaco V V V provenientes desta base de V . Aos componentes
covariantes e contravariantes podera ser aplicado o conte udo do comentario 1.2.35, sobre
propriedades dos componentes do tensor e.
Notacao 1.2.9 (Vetor Associado a Tensor Antissimetrico) Seja o tensor antissi-
metrico W Skw(V ), de acordo com sua denicao 1.2.18 e com a notacao para su-
bespacos simetrico e antissimetrico 1.2.5. Seja, tambem, a funcao linear dualidade ,
conforme sua denicao 1.2.37. Aplicando esta funcao a W obtem-se o vetor associado
ao tensor antissimetrico W, representado por < W > (W) e denominado vetor
axial.
Para entender a razao desta denominacao, considere (u, v, w) V e Q V V .
Usando novamente a denicao 1.2.37, < Q(u) Q(v) > Q(w) = e(Q(u), Q(v), Q(w)) =
(det Q) e(u, v, w) = (det Q) < u v > w, onde na segunda igualdade utilizou-se a
denicao de determinante de transformacao linear 1.2.24. Porem, se Q for ortogonal
(denicao de tensor ortogonal de segunda ordem 1.2.30) o produto interno vetorial sera
invariante, ou seja, Q(< u v >) Q(w) =< u v > w. Substituindo esta ultima
igualdade na anterior tem-se < Q(u) Q(v) > Q(w) = (det Q)Q(< u v >) Q(w),
ou < Q(u) Q(v) >= (det Q) Q(< u v >). Lembrando que, de acordo com o co-
mentario 1.2.33, sobre propriedades de tensor ortogonal, se Q for um tensor ortogonal
entao det Q = 1, obtem-se < Q(u) Q(v) >= Q(< u v >).
Portanto, ainda conforme o comentario 1.2.33, um tensor de segunda ordem ortogonal
transforma os vetores u, v e < uv > respectivamente em Q(u), Q(v) e Q(< uv >),
preservando os modulos e os angulos entre os vetores. Mas < Q(u) Q(v) >, embora
tendo o mesmo modulo de Q(< uv >), tanto pode coincidir com este vetor como pode
apontar no sentido oposto a ele, dependendo da transformacao ortogonal ser propria ou
42
impropria. Como, de acordo com o comentario 1.2.36, sobre produto externo como base
para Skw(V ), tem-se W = W
i j
c
i
c
j
[i < j se W Skw(V ) e, como o que foi armado
para u, v e < u v > tambem e valido para cada um dos conjuntos c
i
, c
j
, c
i
c
j

com i < j, todo vetor < W > associado a um tensor antissimetrico W e denominado
vetor axial.
Comentario 1.2.37 (Propriedades do Vetor Axial) Seja (c
i
, c
j
, c
k
) uma base de
V . De acordo com a denicao de funcao linear dualidade 1.2.37 tem-se (c
i
c
j
) c
k
=
e(c
i
, c
j
, c
k
) = e
i j k
, onde a ultima igualdade provem do comentario 1.2.35, sobre propri-
edades dos componentes do tensor e. Mas e
i j k
= e
i j l
c
l
c
k
, logo (c
i
c
j
) = e
i j k
c
k
e,
usando a notacao para vetor associado a tensor antissimetrico 1.2.9, < c
i
c
j
>= e
i j k
c
k
.
Obtem-se, de forma analoga, as quatro expressoes
1. < c
i
c
j
>= (c
i
c
j
) = e
i j k
c
k
= e
k
i j
c
k
,
2. < c
i
c
j
>= (c
i
c
j
) = e
i
j k
c
k
= e
i k
j
c
k
,
3. < c
i
c
j
>= (c
i
c
j
) = e
j
i k
c
k
= e
j k
i
c
k
e
4. < c
i
c
j
>= (c
i
c
j
) = e
i j
k
c
k
= e
i j k
c
k
,
para os 2
3
= 8 tipos de componentes do tensor de terceira ordem e. Como, de acordo
com o comentario 1.2.36, sobre produto externo como base para Skw(V ), tem-se W =
W
i j
c
i
c
j
/ 2 se W Skw(V ), usando a primeira equacao destacada mostra-se que
< W >= e
i j k
W
i j
c
k
/ 2.
Para uma base ortonormal (conforme a sua denicao 1.2.9) de V , orientada positi-
vamente (de acordo com a denicao de classe e base de orientacao positiva 1.2.32), a
denicao de funcao e tensor elemento de volume 1.2.34, junto com as expressoes destaca-
das, mostram que : e
1
e
2
e
3
, : e
2
e
3
e
1
e : e
3
e
1
e
2
. Alem disto, para
tal base simplica-se a expressao < W >= e
i j k
W
i j
c
k
/ 2. Por exemplo, para o compo-
nente do vetor < W > com k = 1 tem-se < W >
1
=
i j 1
W
i j
/2 = (W
2 3
W
3 2
)/2 =
W
2 3
= W
2 3
, onde, para a segunda igualdade, usou-se novamente a denicao 1.2.34 .
Analogamente, obtem-se < W >
2
= W
3 1
e < W >
3
= W
1 2
. Para esta base especial a
forma matricial do tensor antissimetrico W, em termos dos componentes do vetor a ele
associado, e portanto escrita
[W
i j
] =
_

_
0 < W >
3
< W >
2
< W >
3
0 < W >
1
< W >
2
< W >
1
0
_

_.
Denicao 1.2.38 (Produto Vetorial) O produto vetorial de u por v, grafado uv,
e denido por u v < u v >, (u, v) V . Portanto, o vetor produto vetorial
de dois vetores e o vetor associado ao produto externo destes vetores. Logo,
considerando a notacao para vetor associado a tensor antissimetrico 1.2.9, o vetor produto
vetorial e um tipo especial de vetor axial, tipo este que, para o caso de u e v serem
vetores de base, ja foi utilizando no comentario 1.2.37, sobre propriedades do vetor axial.
Considerando a denicao de produto externo de vetores 1.2.36, percebe-se que a funcao
43
: V
2
V e bilinear e antissimetrica (o vetor produto vetorial passa a apontar no
sentido oposto quando u e v trocam de posicao).
De acordo com o mesmo comentario 1.2.37, tem-se < u v >= e
i j k
(u v)
i j
c
k
/ 2
onde, usando de novo a denicao 1.2.36, (uv)
i j
= (uv)
i j
(vu)
i j
. Mas, de acordo
com o comentario 1.2.10, para o calculo de componentes associados de tensor de segunda
ordem, (u v)
i j
= c
i
(u v)c
j
. Logo, considerando a denicao de produto tensorial
de vetores 1.2.12, (u v)
i j
= (c
i
u)(v c
j
). Como u = u
k
c
k
e v = v
k
c
k
tem-se, entao,
(uv)
i j
= u
i
v
j
, portanto (uv)
i j
= u
i
v
j
u
j
v
i
, ou < uv >= e
i j k
(u
i
v
j
u
j
v
i
)c
k
/ 2 =
(e
i j k
u
i
v
j
+ e
j i k
u
j
v
i
)c
k
/ 2 = e
i j k
u
i
v
j
c
k
, onde na pen ultima igualdade utilizou-se o fato
de que e
j i k
= e
i j k
, conforme a denicao de funcao e tensor elemento de volume 1.2.34
e, na ultima igualdade, o fato de que i e j sao dois indicadores que podem ser trocados.
Como u v < u v >, conclui-se que u v = e
i j k
u
i
v
j
c
k
. Usando novamente
a denicao 1.2.34, agora para o caso especial de uma base ortonormal de V orientada
positivamente, obtem-se uv = (u
2
v
3
u
3
v
2
)e
1
+(u
3
v u
1
v
3
)e
2
+(u
1
v
2
u
2
v
1
)e
3
, que
e a denicao elementar de produto vetorial.
Comentario 1.2.38 (Propriedades do Produto Vetorial) Demonstra-se que:
1. < W > v = W(v), onde W e um tensor antissimetrico.
2. (u v) w = (u w)v (v w)u.
3. [u v[
2
= [u[
2
[v[
2
[u v[
2
.
4. [u v[ = [u[[v[sen(u, v).
Denicao 1.2.39 (Produto Triplo) (u, v, w) V , o produto triplo de u por v e
w, grafado [u, v, w], e denido por [u, v, w] (u v) w =< u v > w = e(u, v, w),
onde usou-se a denicao de produto vetorial 1.2.38 na pen ultima igualdade e, na ultima
igualdade, a denicao de funcao linear dualidade 1.2.37, junto com a notacao 1.2.9 para
vetor associado a tensor antissimetrico. Como, usando novamente a denicao 1.2.38,
u v = e
i j k
u
i
v
j
c
k
, considerando w = w
l
c
l
tem-se [u, v, w] = e
i j k
u
i
v
j
w
k
. Logo,
e(u, v, w) = e
i j k
u
i
v
j
w
k
, resultado este que pode ser obtido diretamente da denicao
de funcao e tensor elemento de volume 1.2.34. De fato, e(u, v, w) = e(u
i
c
i
, v
j
c
j
, w
k
c
k
) =

3
i=1

3
j=1

3
k=1
u
i
v
j
w
k
e(c
i
, c
j
, c
k
) = e
i j k
u
i
v
j
w
k
, onde a pen ultima igualdade provem da
trilinearidade de e, conforme a denicao 1.2.10 desta propriedade.
No somatorio m ultiplo

3
i=1

3
j=1

3
k=1
u
i
v
j
w
k
e(c
i
, c
j
, c
k
), sao nulos todos os termos
que contenham vetores de base repetidos. Portanto, o somatorio m ultiplo simplica-se
num somatorio sobre todas as 3! = 6 permutacoes de c
1
, c
2
, c
3
, ou seja, e(u, v, w) =

u
(1)
v
(2)
w
(3)
e(c
(1)
, c
(2)
, c
(3)
). Considerando que, de acordo com a denicao de
funcao n-linear alternante 1.2.23, e(c
(1)
, c
(2)
, c
(3)
) = (sinal )e(c
1
, c
2
, c
3
), tem-se entao
que e(u, v, w) = e(c
1
, c
2
, c
3
), onde =

(sinal )u
(1)
v
(2)
w
(3)
(note que esta de-
monstracao e semelhante `aquela do teorema 1.2.2, sobre unicidade da proporcao entre
funcoes n-lineares alternantes). Usando novamente a denicao 1.2.34, agora para uma
base ortonormal de V orientada positivamente, tanto esta ultima expressao, como a
igualdade e(u, v, w) = e
i j k
u
i
v
j
w
k
produzem e(u, v, w) = u
1
v
2
w
3
+ u
2
v
3
w
1
+ u
3
v
1
w
2

u
3
v
2
w
1
u
1
v
3
w
2
u
2
v
1
w
3
.
44
Comentario 1.2.39 (Determinante, Traco e Produto Triplo) Usando a denicao
de determinante de matriz 1.2.25 e n = 3, tem-se det[M
j
i
] =

(sinal ) M
(1)
1
M
(2)
2
M
(3)
3
, onde [M
j
i
] e uma matriz quadrada de tres linhas e tres colunas. Conside-
rando M
(i)
1
= u
(i)
, M
(i)
2
= v
(i)
e M
(i)
3
= w
(i)
, i = 1, 2, 3, tem-se det[M
j
i
] =

(sinal )u
(1)
v
(2)
w
(3)
= e(u, v, w)/e(c
1
, c
2
, c
3
), onde a ultima igualdade se deve ao
uso da denicao de produto triplo 1.2.39. Mas, de acordo com o comentario 1.2.26, sobre
a relacao entre determinante de transformacao linear e de matriz, det M = det[M
j
i
], logo
det M = e(u, v, w)/e(c
1
, c
2
, c
3
). Por outro lado, conforme a denicao de determinante de
transformacao linear 1.2.24, (det M)e(c
1
, c
2
, c
3
) = e(M(c
1
), M(c
2
), M(c
3
)) o que indica
que u = M(c
1
), v = M(c
2
) e w = M(c
3
). Portanto, a denicao 1.2.39 ainda mostra
que
det M =
e(M(c
1
), M(c
2
), M(c
3
))
e(c
1
, c
2
, c
3
)
=
[M(c
1
), M(c
2
), M(c
3
)]
[c
1
, c
2
, c
3
]
.
Analogamente, demonstra-se que
tr M =
[M(c
1
), c
2
, c
3
] + [c
1
, M(c
2
), c
3
] + [c
1
, c
2
, M(c
3
)]
[c
1
, c
2
, c
3
]
.
1.2.13 Teoremas para a Mecanica dos Meios Contnuos
Denicao 1.2.40 (Autovalor e Autovetor) Seja A V V . O escalar ' sera
um autovalor de A se v V [v ,= 0, chamado autovetor de A associado ao autovalor
, tal que A(v) = v. Note que = 0 se e somente se A = 0.
Teorema 1.2.4 (Condicao Nec. e Suf. de Autovalor) Tem-se A(v) = v, para A
V V , v V [v ,= 0 e ', se e somente se det(A 1) = 0.
Demonstracao: A igualdade A(v) = v pode ser escrita (A 1)(v) = 0. Seja (c
i
)
n
i=1
uma base de V , logo v =

n
i=1
v
i
c
i
e v
i
(A 1)(c
i
) = 0. Portanto, o conjunto de
vetores ((A1)(c
i
))
n
i=1
e linearmente dependente, de acordo com o item 1 da denicao
de base 1.2.2. Como ((A 1)(c
i
))
n
i=1
e linearmente dependente, o comentario 1.2.23,
sobre funcao n-linear alternante e base de espaco vetorial - parte I, arma que, se w for
uma funcao alternante n-linear nao trivial, entao w((A1)(c
1
), . . . , (A1)(c
n
)) = 0.
Logo, de acordo com a denicao de determinante de transformacao linear 1.2.24, tem-se
det(A 1) = w((A 1)(c
1
), . . . , (A 1)(c
n
)) / w(c
1
, . . . , c
n
) = 0. Por outro lado,
seguindo o mesmo raciocnio, mas na sequencia oposta, tem-se que, se det(A1) = 0,
entao A(v) = v. 2
Denicao 1.2.41 (Equacao Caracterstica) Observando a denicao de determinante
de matriz 1.2.25 e o comentario 1.2.26, sobre a relacao entre determinante de trans-
formacao linear e de matriz, percebe-se que a igualdade det(A 1) = 0, apresen-
tada no teorema da condicao necessaria e suciente de autovalor 1.2.4, pode ser escrita
()
n
+ I
1
()
n1
+ . . . + I
n1
() + I
n
= 0. O membro esquerdo desta ultima ex-
pressao e um polinomio de grau n em , onde n e a dimensao do espaco vetorial V . Os
coecientes I
1
, . . . , I
n
sao funcoes escalares de A denominadas invariantes principais
de A. A ultima igualdade e chamada equacao caracterstica da transformacao linear
45
A V V . Em geral, a equacao caracterstica de A pode nao apresentar razes reais.
Porem , se ela apresentar razes reais, estas ultimas serao os autovalores de A.
Teorema 1.2.5 (Cayley-Hamilton: tensor satisfaz sua eq. caract.) O teorema
de Cayley-Hamilton, cuja demonstracao e omitida, mostra que A satisfaz a sua propria
equacao caracterstica, ou seja, (A)
n
+ I
1
(A)
n1
+ . . . + I
n1
(A) + I
n
1 = 0, sendo
A
2
= A A, A
3
= A (A A), A
4
= A (A (A A)). . . , onde usou-se a denicao de
composicao de tensores de segunda ordem 1.2.19.
Comentario 1.2.40 (Eqs. Caract. de Tensores de Dimensao 2 e 3) Prova-se
que, para dimV = 2 (conforme a denicao de dimensao de espaco vetorial real 1.2.4)
e A V V , a equacao caracterstica de A, de acordo com a sua denicao 1.2.41, e

2
(trA)+det A = 0. Para dimV = 3 e A Inv(V ) (notacao para subespaco invertvel
1.2.7), a equacao caracterstica de A e
3
+ (trA)
2
(tr(A
1
) det A) + det A = 0,
sendo costumeiro o uso dos smbolos I
A
= trA, II
A
= tr(A
1
) det A e III
A
= det A.
Comentario 1.2.41 (Relacao entre A e 1 +A) Para dimV = 3, A V V e B =
1 + A, demonstra-se que I
B
= 3 + I
A
, II
B
= 3 + 2I
A
+ II
A
e III
B
= 1 + I
A
+ II
A
+
III
A
, onde foram utilizados os smbolos apresentados no m do comentario 1.2.40, sobre
equacoes caractersticas de tensores de dimensao 2 e 3. Isto indica que:
1. trB = 3 + trA,
2. tr(B
1
) det B = 3 + 2trA + tr(A
1
) det A e
3. det B = 1 + trA + (1 + tr(A
1
)) det A.
Se A 0 entao det A << trA, logo tr(B
1
) det B 3 + 2trA e det B 1 + trA.
Teorema 1.2.6 (Espectral: autovalores de tensor simetrico) O teorema espec-
tral, cuja demonstracao e omitida, mostra que, se S Sym(V ) (notacao para subespacos
simetrico e antissimetrico 1.2.5), existira uma especca base ortonormal (e
j
)
n
j=1
, do
espaco vetorial n-dimensional V , tal que S possa ser escrito sob a forma S =

n
j=1

j
e
j

e
j
[ j (j)
n
j=1

j
' . Esta igualdade mostra que sao nulos todos os componentes
S
i j
associados aos elementos com i ,= j da base (e
i
e
j
), enquanto que S
j j
=
j
. Tal
base especial (e
j
)
n
j=1
de V e unica, sendo denominada base principal de S. Tem-se
S(e
i
) =

n
j=1

j
(e
j
e
j
)(e
i
) =

n
j=1

i j

j
e
j
=
i
e
i
.
Logo, considerando a denicao de autovalor e autovetor 1.2.40, os reais
j
sao n
autovalores de S, nenhum deles nulo se S ,= 0, cada um deles associado a um dos n
autovetores e
j
(cada autovalor se associa ao aotovetor de mesmo ndice). Como existem
n autovalores
j
, todas as razes da equacao caracterstica de um tensor simetrico S, de
acordo com denicao 1.2.41 desta equacao, sao reais. Mas tais razes podem ser, ou nao,
distintas entre si. Portanto, considera-se que ndices de numericamente distintos tanto
possam corresponder ao mesmo autovalor, como a autovalores diferentes entre si.
Comentario 1.2.42 (Diagonalizacao) De acordo com o teorema espectral 1.2.6, refe-
rente aos autovalores do tensor S Sym(V ), a matriz dos componentes de S associados
`a base (e
i
e
j
) e uma matriz diagonal [
j
] , cujos elementos
j
(o ndice j indica a
46
linha e a coluna) sao n = dimV autovalores de S, o que indica que todas as razes da
equacao caracterstica sao reais. Pode-se, ainda, construir uma matriz quadrada [e
i
j
] ,
tambem com n linhas e colunas, justapondo os autovetores associados aos autovalores
mencionados. Nesta construcao, o autovetor e
j
corresponde `a j-esima coluna de [e
i
j
] ,
enquanto que a linha i desta matriz contem os componentes, associados ao i-esimo vetor
de uma base arbitrariamente considerada de V , (c
i
)
n
i=1
, de todos os n autovetores. A
representa cao matricial do tensor S, na base (c
k
c
i
), e a matriz [S
k i
].
A igualdade S(e
i
) =
i
e
i
pode, entao, ser escrita em termos matriciais, por meio
da expressao [S
k i
] [e
i
j
] = [e
i
j
][
j
]. Como (e
j
)
n
j=1
e uma base ortonormal de V , tem-
se [e
i j
] [e
i j
]
T
= [1], ou [e
i j
]
1
= [e
i j
]
T
, logo, de acordo com a denicao de matrizes
transposta e inversa 1.1.4, a matriz [e
i j
] e ortogonal. De acordo com o comentario 1.2.33,
sobre propriedades de tensor ortogonal, tem-se det[S
k i
] = det[
j
] e tr[S
k i
] = tr[
j
].
Denicao 1.2.42 (Espaco Caracterstico) Seja um autovalor de T V V . De-
nomina-se espaco caracterstico de T associado a ao conjunto de autovetores V

=
v V [ Tv = v.
Comentario 1.2.43 (Componente Vetorial em Relacao a Tensor Simetr.) De
acordo com o teorema espectral 1.2.6, referente aos autovalores do tensor S Sym(V ),
a especca base ortonormal (e
j
)
n
j=1
do espaco vetorial n-dimensional V , tal que S =

n
j=1

j
e
j
e
j
e, tambem, o conjunto dos n autovetores de S. Ao inves de continuar
considerando que distintos ndices de tanto possam corresponder ao mesmo autovalor,
como a autovalores diferentes entre si, a partir deste ponto do texto passa-se a utilizar
, , . . . para indicar autovalores numericamente diferentes, enquanto que ndices em ,
, . . . distinguem diferentes autovetores correspondentes ao mesmo autovalor. Entao, de
acordo com a denicao de espaco caracterstico 1.2.42, (e

i
)
d

i=1
e uma base de V

, onde
d

= dimV

e denominado degeneracao do autovalor .


Sejam e dois autovalores distintos de S. Sejam v V

e u V

. Demonstra-se
facilmente que v u = 0, ou seja, que v e u sao mutuamente ortogonais. De acordo com
o mesmo teorema 1.2.6, se v V entao v =

, onde v

, estendendo-se a soma
sobre todos os espacos caractersticos de S e, em cada espaco caracterstico, envolvendo
um unico vetor v

. Evidentemente, cada vetor v

pode ser expresso em termos dos seus


componentes, associados `a correspondente base (e

i
)
d

i=1
. Portanto, todo vetor v V e
formado por componentes ortogonais entre si, cada componente correspondendo a um
dos autovalores distintos de um arbitrario S Sym(V ).
Teorema 1.2.7 (Comutacao de Composicao de Tensores) Seja T V V e, de
acordo com a notacao para subespacos simetrico e antissimetrico 1.2.5, S Sym(V ).
Ter-se-a ST = TS se e somente se T preservar os espacos caractersticos de S, ou seja,
se a aplicacao de T a todos os vetores pertencentes a cada espaco caracterstico de S
reproduzir respectivamente o mesmo espaco caracterstico de S.
Demonstra cao: Suponha que S e T comutem e que Sv

= v

. Neste caso, S(Tv

) =
T(Sv

) = (Tv

). Portanto, de acordo com a denicao de espaco caracterstico 1.2.42,


(v

, Tv

) V

, ou seja, se S e T comutam o espaco caracterstico e preservado. Por


outro lado, se (v

, Tv

) V

, entao S(Tv

) = (Tv

) = T(v

) = T(Sv

) , logo

S(Tv

) =

T(Sv

) . Mas a denicao de composicao de tensores de segunda ordem


47
1.2.19 mostra que

S(Tv

) = S(T

) e

T(Sv

) = T(S

). Como, de
acordo com o comentario 1.2.43, sobre componente vetorial em relacao a tensor simetrico,
tem-se v =

, pode-se escrever S(Tv) = T(Sv). Logo, se o espaco caracterstico e


preservado, entao S e T comutam. 2
Comentario 1.2.44 (Comutacao de Tensores Simetrico e Ortogonal) Prova-se
que, de acordo com a denicao de tensor ortogonal de segunda ordem 1.2.30, existe apenas
um subespaco de V que e preservado por toda e qualquer transformacao ortogonal, sendo
tal subespaco o proprio espaco V . Portanto, considerando o teorema sobre comutacao
de composicao de tensores 1.2.7 e utilizando as notacoes para subespacos simetrico e
antissimetrico e para grupos especiais, respectivamente 1.2.5 e 1.2.8, tem-se que S
Sym(V ) comutara com toda e qualquer transformacao ortogonal Q O(V ) se e somente
se S apresentar um unico espaco caracterstico, o qual sera proprio espaco n-dimensional
V , ou seja, se e somente se todos os n autovalores de S forem iguais entre si. Utilizando o
comentario 1.2.42, sobre diagonalizacao, percebe-se que, para que todos os n autovalores
sejam iguais entre si, e necessario e suciente que S = 1, onde '. Mas a denicao
da transformacao tensorial identidade 1.2.16 mostra que 1 comuta com qualquer tensor
de segunda ordem.
Denicao 1.2.43 (Tensor de Denicao Positiva, Negativa e Semi-Denicao)
Ate ao momento foram mencionadas apenas funcoes de denicao positiva, conforme
mostrado na denicao de produto interno de vetores 1.2.5. Um tensor de segunda ordem
T V V sera de denicao positiva, ou de semi-denicao positiva, respectivamente
se, v V [v ,= 0, ocorrer que v Tv > 0 ou v Tv 0. Analogamente, T sera de de-
nicao negativa, ou de semi-denicao negativa, respectivamente se, v V [v ,= 0,
ocorrer que v Tv < 0 ou v Tv 0.
Teorema 1.2.8 (Tensor Simetrico de Denicao Positiva ou Negativa) Um ten-
sor simetrico sera de denicao positiva ou negativa, de acordo com a denicao 1.2.43
destas caractersticas tensoriais, se e somente se todos os seus autovalores forem, respec-
tivamente, positivos ou negativos.
Demonstra cao: O teorema espectral 1.2.6, sobre autovalores de tensor simetrico, mostra
que v V [v ,= 0, tem-se v Sv = v
i
v
j
e
i
Se
j
= v
i
v
j

j
e
i
e
j
= v
i
v
j

i j
= (v
i
)
2

i
. 2
Comentario 1.2.45 (Determinante de Tens. Sim. de Def. Pos. ou Neg.) Se-
ja, de acordo com sua denicao 1.2.43, um tensor simetrico de denicao positiva ou
negativa S e seja [S
i j
] a representacao matricial deste tensor. De acordo com o comentario
sobre diagonalizacao 1.2.42, det[S
i j
] = det[
j
]. Mas, de acordo com o teorema sobre
tensor simetrico de denicao positiva ou negativa 1.2.8 e com a denicao de determinante
de matriz 1.2.25, tem-se respectivamente det[S
i j
] > 0 ou det[S
i j
] < 0 logo, considerando
a denicao de tensor inverso de segunda ordem 1.2.29, S e nao singular. Entretanto, o
fato de S ser nao singular nao exige que S seja de denicao positiva ou negativa.
Teorema 1.2.9 (Quadrado de Tens. Sim. de Def. Pos. ou Neg.) Para todo ten-
sor simetrico de denicao positiva S, existe um unico tensor simetrico de denicao positiva
S
+
e um unico tensor simetrico de denicao negativa S

tais que (S
+
)
2
= (S

)
2
= S.
Os autovalores de S
+
sao, respectivamente, as razes quadradas positivas dos autovalores
de S associados aos mesmos autovetores. Os autovalores de S

sao, respectivamente,
48
as razes quadradas negativas dos autovalores de S associados aos mesmos autovetores.
Como, de acordo com o teorema espectral 1.2.6, sobre autovalores de tensor simetrico,
S =

n
i=1

i
e
i
e
i
, tem-se S
+
=

n
i=1

i
e
i
e
i
e S

=

n
i=1

i
e
i
e
i
.
Demonstra cao: De acordo com o teorema sobre tensor simetrico de denicao positiva
ou negativa 1.2.8, Se
j
=
j
e
j
[ j,
j
> 0. Impondo (S

)
2
= S, tem-se (S

)
2
e
j
=
j
e
j
.
Se e somente se S

e
j
=
_

j
e
j
ter-se-a S

(S

e
j
) =
_

j
S

e
j
, ou (S

)
2
e
j
=
j
e
j
.
Evidentemente, de acordo com o mesmo teorema 1.2.8, existe um unico S

de denicao
positiva, S
+
e um unico S

de denicao negativa, S

. 2
Notacao 1.2.10 (Tensor Raiz Quadrada) O tensor simetrico de denicao positiva
S
+
apresentado no teorema 1.2.9, sobre quadrado de tensor simetrico de denicao posi-
tiva ou negativa, costuma ser representado por

S = S
+
e denominado tensor raiz
quadrada de S.
Teorema 1.2.10 (Decomposicao Polar) F Inv(V ) (ver notacao para subespaco
invertvel 1.2.7):
1. (V, U) Sym(V ) (ver notacao para subespacos simetrico e antissimetrico 1.2.5),
sendo ambos V e U de denicao positiva (conforme a denicao de tensor de denicao
positiva, negativa e semi-denicao 1.2.43) e
2. Q O(V ) (ver notacao para grupos especiais 1.2.8),
tais que F = QV = UQ. Alem disto, as transformacoes V , Q e U sao unicamente
determinadas, respectivamente por V =

F
T
F, Q = FV
1
e U = QV Q
T
=

FF
T
(ou as transformacoes U, Q e V sao unicamente determinadas, respectivamente por
U =

FF
T
, Q = U
1
F e V = Q
T
UQ =

F
T
F ).
Demonstra cao: De acordo com a denicao de transformacao linear transposta 1.2.17,
(v, u) V , v F
T
Fu = Fu Fv = Fv Fu = u F
T
Fv. Porem, v F
T
Fu =
u (F
T
F)
T
v, logo (F
T
F)
T
= F
T
F, portanto F
T
F Sym(V ). Alem disto, para v ,= 0
tem-se vF
T
Fv = FvFv > 0, porque e impossvel ter Fv = 0, uma vez que F Inv(V ).
Logo, de acordo com a denicao 1.2.43, F
T
F e uma transformacao linear de denicao
positiva. Analogamente, FF
T
Sym(V ) e FF
T
e uma transformacao linear de denicao
positiva. Dena-se V =

F
T
F. De acordo com a notacao para tensor raiz quadrada
1.2.10, V sera simetrica de denicao positiva e, de acordo com o comentario 1.2.45, sobre
determinante de tensor simetrico de denicao positiva ou negativa, V sera nao singular.
Pode-se, entao, denir Q = FV
1
e U = QV Q
T
.
De acordo com o comentario 1.2.19, sobre transposicao de composicao, tem-se QQ
T
=
FV
1
(FV
1
)
T
= FV
1
V
T
F
T
. Como V = V
T
implica em V
1
= V
T
quando V for
nao singular, tem-se entao QQ
T
= FV
2
F
T
= F(F
T
F)
1
F
T
= FF
1
F
T
F
T
, tendo
sido, na ultima igualdade, usado o primeiro item do comentario 1.2.32. Portanto QQ
T
=
1, logo Q O(V ). Tem-se, tambem, U
2
= QV Q
T
(QV Q
T
) = QV (V Q
T
). Porem,
V Q
T
= (QV
T
)
T
= (QV )
T
e F = QV , logo U
2
= QV (QV )
T
= FF
T
. Como FF
T
e um
tensor simetrico de denicao positiva, de acordo com o teorema 1.2.9, sobre quadrado de
tensor simetrico de denicao positiva ou negativa, existe um tensor ((FF
T
)

)
2
= FF
T
.
Mas, embora impor U = QV Q
T
seja suciente para garantir que U
2
= FF
T
, impor
U
2
= FF
T
nao e suciente para garantir que U = QV Q
T
, ou seja, esta ultima igualdade e
49
mais restritiva. De fato, de acordo com o comentario 1.2.33, sobre propriedades de tensor
ortogonal, a ultima igualdade exige que det U = det V e trU = trV . Esta exigencia
implica na restricao (FF
T
)

FF
T
, ou seja, como V e simetrico de denicao positiva,
necessariamente U tambem e simetrico de denicao positiva, logo U =

FF
T
. 2
Comentario 1.2.46 (Decomposicao Cartesiana) T V V , A Sym(V ) e
B Skw(V ) (notacao para subsepacos simetrico e antissimetrico 1.2.5) tais que T =
A + B, sendo as transformacoes A e B unicamente determinadas, respectivamente por
A = (T + T
T
)/2 e B = (T T
T
)/2. Note que, de acordo com a denicao de tensores
simetrico e antissimetrico 1.2.18, estas duas ultimas igualdades tornam evidente que
A Sym(V ) e B Skw(V ).
1.2.14 Espaco Euclideano de Pontos
Denicao 1.2.44 (Espaco Euclideano de Pontos) Seja c

um conjunto de pontos
no espaco '
n
e seja V um espaco vetorial euclideano, de acordo com sua denicao 1.2.6.
Considerando a denicao de dimensao 1.2.4, seja n a dimensao de V . Se, (x, y)
c

v V tal que
1. v seja unico, grafado v = y x e chamado vetor diferenca entre y e x,
2. x c

, x x = 0 V ,
3. x c

e v V , y c

, unico e tal que v = y x, ou y = x +v e


4. (x, y, z) c

, (x y) + (y z) = (x z),
entao c

sera grafado c e denominado espaco euclideano de pontos de dimensao n,


enquanto que V sera chamado espaco de translacao de c. Dene-se a funcao distan-
cia entre dois pontos (x, y) c por d(x, y) = [v[ =
_
(x y) (x y). A denicao de
espaco vetorial real 1.2.1 indica que tal espaco contem innitos vetores e e contnuo. Por
causa da condicao 3 da presente denicao, isto por sua vez implica em continuidade em
espaco euclideano de pontos, ou seja, implica em que o espaco euclideano de pontos
seja o espaco '
n
, provido das anteriores quatro condicoes e da denicao de distancia
entre dois pontos.
A mesma condicao 3 mostra, tambem, que dados um ponto x e um vetor v, o ponto
y esta bem denido, mas o mesmo ponto y pode corresponder a diversos pares (x, v). De
modo analogo, dados os pontos x e y, o vetor v esta bem denido, mas o mesmo vetor v
pode corresponder a diversos pares (x, y). Note que, quando n = 1, ter-se-a c = V = '
e a funcao distancia sera o modulo da diferenca entre dois reais, d(x, y) = [x y[.
Denicao 1.2.45 (Espaco Tangente) Seja c

x
= v
x
= (x, v)[ v = y x, y c,
logo seja v
x
o vetor diferenca entre um ponto xo x c e um ponto qualquer y c
e seja c

x
o conjunto de todos os vetores diferenca entre y e x, y c. Considerando
o item 2 da denicao de espaco euclideano de pontos 1.2.44 percebe-se que c

x
contem
exatamente os mesmos vetores que V , mas:
1. com a restricao de serem considerados vetores diferenca para um ponto xo x;
50
2. sem que tenham sido denidas as operacoes de adicao e multiplicacao por escalar,
as quais, de acordo com a denicao de espaco vetorial real 1.2.1, caracterizam tais
espa cos.
Entretanto, tais operacoes estao denidas em V . Por isto, para deni-las em c

x
basta
impor que v
x
+u
x
= (v+u)
x
e v
x
= (v)
x
. Efetuando esta imposicao c

x
sera grafado
c
x
e denominado espaco tangente de c em x.
Os espacos c
x
e V sao ditos isomorcos, o que e representado por c
x

= V e signica
que um e a copia do outro. A funcao i
x
: V c
x
, chamada funcao paralelismo
euclideano , estabelece uma correspondencia de um para um, conforme apresentado na
denicao de funcao e funcional 1.1.1, entre V e c
x
. A composicao de funcoes, tambem
apresentada na mencionada denicao 1.1.1,
x, y
= i
y
i
1
x
: c
x
c
y
, que transforma
v
x
= (x, v) v
y
= (y, v), e denominada funcao translacao paralela dos vetores em
c
x
para os vetores em c
y
. Portanto, v
x
= (x, v) c
x
e u
y
= (y, u) c
y
sao o mesmo
vetor se e somente se v = u. Desta forma, vetores em diferentes espacos tangentes podem
ser somados como se estivessem no mesmo espaco vetorial.
1.3 Calculo Tensorial
1.3.1 Diferenciacao
Denicao 1.3.1 (Subconjunto Aberto) Um subconjunto sera aberto quando os ele-
mentos que o constiturem, embora possam situar-se tao proximo quanto o desejado de
elementos nao pertencentes ao subconjunto considerado, jamais alcancarem tais elemen-
tos estranhos ao subconjunto. Um intervalo aberto e um subconjunto escalar, orde-
nado, contnuo e aberto, representado por (a, b) ' (lembre que ' e contnuo, conforme
armado na denicao de espaco vetorial real 1.2.1, alem de ser escalar e ordenado), o que
indica que a e b sao respectivamente cotas inferior maxima e superior mnima nao perten-
centes ao subconjunto. Se a cota a, b, ou ambas, pertencerem ao subconjunto, usar-se-a
respectivamente a representacao [a, b) ', (a, b] ', ou [a, b] ', que respectivamente
correspondem a um intervalo fechado abaixo, fechado acima, ou fechado abaixo e
acima.
Denicao 1.3.2 (Derivada Escalar em Escalar) Considerando a denicao de sub-
conjunto aberto 1.3.1, seja f : (a, b) ' uma funcao aplicavel a qualquer escalar
t (a, b) ', cuja imagem tambem seja um escalar. Se, (t + h) (a, b) ', existir
o limite indicado na expressao a seguir, a derivada de f no valor t do seu argumento
sera, por denicao,

f(t) =
df
dt
= lim
h0
1
h
(f(t +h) f(t)), ou lim
h0
1
h
(f(t +h) f(t) h

f(t)) = 0,
onde

f(t) ', logo

f : (a, b) '. De acordo com a segunda entre as duas equacoes
conjuntamente destacadas, denindo a correcao o(h) de modo a que
o(h) = f(t +h) f(t) h

f(t), tem-se lim
h0
1
h
o(h) = 0, logo lim
|h|0
1
[h[
[o(h)[ = 0,
51
conforme sera mostrado na denicao 1.3.3, de derivada vetorial, tensorial ou de pontos,
em escalar.
Tradicionalmente, df =

f(t)dt e o diferencial de f. Se dt for um acrescimo arbitrario
em t, restrito apenas pela condicao de que (t, t + dt) (a, b) ' ou seja, se dt nao
necessariamente for um acrescimo innitesimal (conforme, por exemplo, a denicao de
diferencial fornecida por Tom M. Apostol, Calculus, Vol. I, Wiley, 2a. ed., New York,
1967), entao h

f(t) sera o diferencial de f. Porem, diversos livros didaticos de calculo
exigem que diferenciais sejam innitesimais. Por isto, evitam-se equvocos nao chamando
h

f(t) (onde a nao exigencia de que h seja innitesimal e colocada ja como hipotese) de
diferencial. Pelo contrario, h

f(t) e denominado derivada direcional de f no escalar t,
para o escalar h.
Denicao 1.3.3 (Derivada Vetorial, Tensorial ou de Pontos, em Escalar) A
denicao de derivada escalar de escalar 1.3.2 pode ser estendida para funcoes cujos ar-
gumentos continuem pertencendo a (a, b) ' (denicao de subconjunto aberto 1.3.1),
mas cujas imagens sejam tensores de ordem superior a zero. Para isto, seja W um espaco
normatizado, o que signica que o espaco W dispoe ou de uma norma, ou de uma
funcao distancia (os conceitos de limite e convergencia so fazem sentido num espaco para
o qual seja denida uma norma, ou uma funcao distancia) e seja f : (a, b) W uma
funcao aplicavel a um escalar, que varie dentro de (a, b) ', funcao esta cuja imagem
pertenca a W. Neste texto, sao considerados somente os seguintes espacos W:
(a) W = ', que e um caso especial de W = V e de W = c, cuja norma e funcao
distancia e [u[ = d(x, y) = [x y[ (derivada escalar de escalar, ja apresentada em
sua denicao 1.3.2), ou
(b) W = V , cuja norma, de acordo com a denicao de espaco vetorial euclideano 1.2.6,
e [u[ =

u u (derivada vetorial de escalar), ou
(c) W = V V , sendo V V um espaco de produto tensorial, de acordo com a sua de-
nicao 1.2.13, cuja norma, considerando a denicao de norma de tensor de segunda
ordem 1.2.28, e [A[ =

trAA
T
(derivada tensorial de escalar), ou
(d) W = c, cuja funcao distancia, de acordo com a denicao de espaco euclideano de
pontos 1.2.44, e d(x, y) =
_
(x y) (x y) (derivada de pontos, de escalar).
Se, (t + h) (a, b) ', existir o limite indicado na expressao a seguir, a derivada de
f no valor t do seu argumento sera, por denicao,

f(t) =
df
dt
= lim
h0
1
h
(f(t +h) f(t)) ,
onde

f(t) W
1
, sendo W
1
= V (V e o espaco de translacao de c) quando W = c (item
(d)) e W
1
= W nos tres primeiros casos. A ultima equacao destacada pode ser escrita
lim
h0
1
h
(f(t +h) f(t) h

f(t)) = 0 , logo lim


|h|0
1
[h[
[f(t +h) f(t) h

f(t)[ = 0 ,
porque:
52
(a) quando W = ', f(t + h) f(t) h

f(t) = x = 0 exige [x[ = 0 e v.v. (portanto, na


mencionada denicao 1.3.2, a condicao lim
h0
1
h
(f(t + h) f(t) h

f(t)) = 0 e
satisfeita se e somente se lim
|h|0
1
|h|
[f(t +h) f(t) h

f(t)[ = 0),
(b) quando W = V , f(t +h) f(t) h

f(t) = u = 0 exige [u[ = 0 e v.v.,


(c) quando W = V V , f(t +h) f(t) h

f(t) = A = 0 exige [A[ = 0 e v.v.,


(d) quando W = c, sendo f(t + h) f(t) = u e h

f(t) = v, f(t + h) f(t) h

f(t) =
u v = w = 0 exige [w[ = 0 e v.v..
Pode-se denir a transformacao linear Df(t) : ' W (denicao 1.2.6 de trans-
formacao n-linear), cuja forma depende de t (a, b), por meio da igualdade
Df(t)[h] = h

f(t) ,
onde o produto h

f(t) deixa evidente a linearidade da transformacao aplicada a h. Logo,


de acordo com a notacao para aplicacao de tensor a tensor 1.2.6, Df(t) e um tensor que,
se for aplicado ao tensor h, produzira como resultado o mencionado produto. Como h e
um escalar, considerando o item 1 da mencionada notacao 1.2.6 conclui-se que Df(t)[h] =
hDf(t), logo Df(t) =

f(t). Porem, embora Df(t) e

f(t) sejam o mesmo tensor, enquanto
que h

f(t) representa o escalar h multiplicando um tensor que e a imagem do argumento t


atraves da funcao

f, Df(t)[h] representa a funcao (transformacao) Df(t), cuja forma
depende de t, aplicada ao argumento h. Portanto, o principal signicado da ultima
igualdade destacada e alterar o argumento ao qual a funcao e aplicada (evidentemente,
no caso da citada denicao 1.3.2 pode-se denir Df(t)[h] = h

f(t)).
Tem-se, entao,
lim
|h|0
1
[h[
[f(t +h) f(t) Df(t)[h][ = 0 .
A equacao destacada no incio desta denicao tem exatamente a mesma abrangencia desta
ultima igualdade, sendo uma consequencia da outra. Mas, ao contrario da expressao ini-
cial, esta ultima esta escrita de modo tal que a denicao de derivada, adequada para
funcoes f : (a, b) W, possa ser facilmente estendida para funcoes f : T W, onde
T e um subconjunto aberto, de acordo com a ja mencionada denicao 1.3.1, conjunto
este que nao se restringe exclusivamente ao intervalo (a, b) '. Logo, assim como a
igualdade apresentada na denicao de derivada escalar de escalar 1.3.2 e uma particu-
larizacao daquela destacada no incio da presente denicao, a ultima equacao destacada
e uma particularizacao de expressoes mais gerais, que serao apresentadas nas denicoes
de gradiente de campo real, vetorial, tensorial ou de pontos 1.3.5 e gradiente escalar,
vetorial, tensorial ou de pontos, em vetor ou tensor 1.3.6.
Note que, enquanto f : (a, b) W, como h ' tem-se Df(t) : ' W
1
, onde
W
1
= W se W ,= c e W
1
= V se W = c. Logo, de acordo com a denicao de espaco
de transformacao linear 1.2.4 e considerando uma extensao da denicao de espaco de
produto tensorial 1.2.13, Df(t) L(', W
1
) = W
1
'. Semelhantemente ao colocado na
mencionada denicao 1.3.2, Df(t)[h] = h

f(t) e a derivada direcional de f no escalar


t, para o escalar h. Ainda em analogia ao apresentado na denicao 1.3.2, mas agora de
acordo com a ultima equacao aqui destacada, denindo a correcao o(h) de modo a que
53
f(t +h) f(t) = Df(t)[h] +o(h), tem-se lim
|h|0
1
|h|
[ o(h)[ = 0.
Denicao 1.3.4 (Campo) Seja T c[ T e aberto (denicao de subconjunto aberto
1.3.1) e seja f : T W. Tais funcoes f sao denominadas campos. Se, conforme
armado na denicao de derivada vetorial, tensorial ou de pontos, de escalar 1.3.3 e
utilizando a denicao 1.2.45 de espaco tangente c
x
,
1. W = ', entao a funcao f : x T f(x) ' e um campo escalar aplicado a T;
2. W = c
x

= V , entao a funcao f : x T f(x) c
x
e um campo vetorial
aplicado a T;
3. W = c
x
c
x

= V V , entao a funcao f : x T f(x) c
x
c
x
e um campo
tensorial de segunda ordem aplicado a T;
4. W = c, entao a funcao f : x T f(x) c e um campo de pontos aplicado a
T, ou uma deformacao de T.
Denicao 1.3.5 (Gradiente de Campo Esc., Vet., Tens. ou de Pontos) Seja o
campo f : T W, de acordo com sua denicao 1.3.4. A funcao f : T W e dita
diferenciavel em x T c[ T e aberto (denicao de subconjunto aberto 1.3.1), se
existir uma transformacao linear Df(x) : V W
1
, logo, de acordo com a denicao de
espaco de transformacao linear 1.2.4 e considerando uma extensao da denicao de espaco
de produto tensorial 1.2.13, Df(x) L(V, W
1
) = W
1
V , onde
V e o espaco de translacao do espaco euclideano de pontos c,
W = ', ou W = c
x

= V , ou W = c
x
c
x

= V V , ou W = c e
W
1
= W se W ,= c e W
1
= V se W = c,
tal que, v = y x[(x, y) T, logo v V ,
lim
|v|0
1
[v[
[ f(x +v) f(x) Df(x)[v][ = 0 .
Esta igualdade pode ser obtida substituindo t por x e h por v na ultima equacao
destacada na denicao 1.3.3, de derivada vetorial, tensorial ou de pontos, de escalar. A
tranformacao linear Df(x) L(V, W
1
) = W
1
V , denida de modo unico pela ultima
expressao destacada, transforma v num elemento do espaco W
1
. Ela e chamada gradi-
ente de f em x e e grafada grad f (x), ou f (x), ou
x
f (esta e a simbologia utilizada
neste texto). A transformacao linear
x
f e:
Um tensor de primeira ordem u quando W = ' (a funcao f : x T f(x) ' e
um campo escalar), portanto neste caso
x
f[v] = u[v] = u v (item 2 da notacao
1.2.6, para aplicacao de tensor a tensor).
Um tensor de segunda ordem A quando W = c
x
(a funcao f : x T f(x) c
x
e
um campo vetorial), portanto neste caso
x
f[v] = A[v] = A(v) (item 3 da notacao
1.2.6, para aplicacao de tensor a tensor, com k = 2).
54
Um tensor de terceira ordem T quando W = c
x
c
x
(a funcao f : x T f(x)
c
x
c
x
e um campo tensorial de segunda ordem), portanto neste caso
x
f[v] =
T[v] = T(v) (item 3 da notacao 1.2.6, para aplicacao de tensor a tensor, com
k = 3).
Um tensor de segunda ordem A quando W = c (a funcao f : x T f(x) c e
uma deformacao), portanto neste caso
x
f[v] = A[v] = A(v) (item 3 da notacao
1.2.6, para aplicacao de tensor a tensor, com k = 2).
Em analogia ao apresentado na mencionada denicao 1.3.3, mas agora de acordo com
a equacao aqui destacada, denindo a correcao o(v) de modo a que f(x + v) f(x) =

x
f [v] +o(v), tem-se lim
|v|0
1
|v|
[ o(v)[ = 0.
Sendo h ', fazendo hv

= v, grafando v por v

e substituindo v por hv na primeira


equacao destacada, tem-se
lim
|hv|0
1
[hv[
[ f(x +hv) f(x)
x
f [hv][ = 0.
Supondo v xo e nao nulo, o real h sera a unica variavel desta equacao, uma vez que x
e um parametro. Considerando a linearidade da transformacao
x
f, esta equacao pode,
entao, ser escrita
lim
|h|0
1
[h[
[ f(x +hv) f(x) h
x
f [v][ = 0.
Esta, conforme colocado na denicao 1.3.3, de derivada vetorial, tensorial ou de pontos,
de escalar, sera satisfeita se e somente se lim
h0
1
h
(f(x +hv) f(x) h
x
f [v]) = 0, logo

x
f [v] = lim
h0
1
h
(f(x +hv) f(x)).
Sendo t ', fazendo x

+ tv = x, grafando x por x

e substituindo x por x + tv na
equacao anterior, tem-se
x+tv
f [v] = lim
h0
1
h
(f(x + (t +h)v) f(x +tv)), ou

x
f [v] = lim
h0
1
h
(f(x + (t +h)v) f(x +tv))

t=0
.
A diferenca entre as duas ultimas equacoes destacadas reside no fato de que, na
primeira, antes foi imposto t = 0 e, em seguida, foi efetuado o limite, enquanto que a
graa da segunda indica que antes foi efetuado o limite e, posteriormente, foi imposto
t = 0. Como a ordem conforme a qual estas duas operacoes sao efetuadas nao afeta o
resultado nal, o primeiro membro de ambas e o mesmo. A forma da ultima expressao
destacada e decorrente do fato de v e x terem sido supostos parametros, logo esta condicao
nao pode ser alterada. Mas nada impede que t seja considerada a variavel do seu membro
direito, ao inves de h. Alias, isto e equivalente a procedimento adotado na mencionada
denicao 1.3.3, mas em sentido oposto.
Neste caso, f(x+tv) e uma funcao do argumento t, f(x+(t +h)v) e a mesma funcao,
agora aplicada ao argumento t acrescido de h e, de acordo com a primeira igualdade
destacada na citada denicao 1.3.3, lim
h0
1
h
(f(x +(t +h)v) f(x +tv)) =
d
dt
f(x +tv),
ou

x
f [v] =
d
dt
f(x +tv)

t=0
.
55
Logo, a aplicacao da transformacao linear gradiente de f em x,
x
f, ao vetor v, represen-
tada por
x
f [v], produz o valor da derivada
d
dt
f : (a, b) W, para t = 0, da funcao f de
argumento escalar x + tv, onde x e v sao constantes (se x e v nao fossem constantes, o
argumento seria um ponto do espaco euclideano de pontos, ao inves de um escalar). Tal
valor e a derivada direcional de f no ponto x, para o vetor v. Note que, neste caso,
a denominacao derivada direcional e, sob aspecto geometrico, especialmente apropriada.
Para casos analogos, como os que foram e serao apresentados, esta denominacao e, por
extensao, mantida.
Denicao 1.3.6 (Grad. Esc., Vet., Ten. ou de Pontos, em Vet. ou Ten.) A ul-
tima equacao destacada na denicao 1.3.3, de derivada vetorial, tensorial ou de pontos,
de escalar, permite outras generalizacoes alem daquela referente `a denicao de campo
1.3.4, onde f : T W, sendo T c[ T e aberto (denicao de subconjunto aberto
1.3.1), o que conduz ao conceito de gradiente de campo escalar, vetorial, tensorial ou
de pontos, apresentado na sua denicao 1.3.5. De fato, sejam W
1
e W
2
dois espacos
normatizados, escolhidos entre aqueles listados de (a) a (d) no comeco da citada denicao
1.3.3, mas excluindo-se as possibilidades W
1
= ' e W
1
= c, porque ja consideradas. A
funcao F : T W
2
e dita diferenciavel em X T W
1
[ T e aberto, se existir uma
transformacao linear DF(X) : W
1
W
3
, logo, de acordo com a denicao de espaco
de transformacao linear 1.2.4 e considerando uma extensao da denicao de espaco de
produto tensorial 1.2.13, DF(X) L(W
1
, W
3
) = W
3
W
1
, onde W
3
= W
2
se W
2
,= c
e W
3
= V se W
2
= c, tal que, (X +Y ) T, logo Y W
1
lim
|Y |0
1
[Y [
[ F(X +Y ) F(X) DF(X)[Y ][ = 0 .
Note que:
1. A equacao anterior e a ultima equacao destacada na citada denicao 1.3.3, apos as
substituicoes de
t (a, b) ' por X T W
1
[ T e aberto e
h por Y .
2. A transformacao linear DF(X) e determinada de modo unico pela expressao des-
tacada, e denominada gradiente de F em X e e grafada F(X) ou
X
F (esta e a
simbologia utilizada neste texto).
3. Em analogia ao apresentado na mencionada denicao 1.3.5, mas agora de acordo
com a equacao aqui destacada, denindo a correcao o(Y ) de modo a que F(X +
Y ) F(X) =
X
F[Y ] +o(Y ), tem-se lim
|Y |0
1
|Y |
[ o(Y )[ = 0.
4. De modo analogo ao efetuado na citada denicao 1.3.5, demonstra-se que

X
F[Y ] =
d
dt
F(X +tY )

t=0
,
onde (F,
X
F) : T W
2
, sendo T W
1
[ T e aberto e
d
dt
F : (a, b) W
2
.
Denomina-se derivada direcional de F no vetor ou tensor X, para o vetor ou
tensor Y , a
X
F[Y ].
56
5. Considerando os tipos de espaco listados no incio da mencionada denicao 1.3.3,
as possibilidades W
1
= ' e W
1
= c ja foram discutidas. Restam W
1
= V e
W
1
= V V . No quadro a seguir, para o calculo de
X
F[Y ] W
2
e utilizada
a notacao para aplicacao de tensor a tensor 1.2.6. Por simplicidade, W
1
= V e
combinado so com W
2
= ' e W
2
= V , enquanto que W
1
= V V apenas com
W
2
= '. Por analogia, outras possibilidades podem ser calculadas.
W
1
W
2
L(W
1
, W
2
)
X
F L(W
1
, W
2
)
X
F[Y ] W
2
V ' V v v[u] = v u
V V V V A A[u] = A(u)
V V V V v u (v u)[w] = (u w)v
V V ' V V A A[B] = A B = tr(AB
T
)
V V ' V V v u (v u)[B] = v B(u)
Notacao 1.3.1 (Derivada e Gradiente Generalizados) Se a transformacao linear
considerada indicar a tendencia de variacao de uma funcao num determinado escalar,
ela sera chamada derivada, como nas denicoes de derivada escalar em escalar (smbolo
Df(t) =

f(t)) e de derivada vetorial, tensorial ou de pontos, em escalar (smbolo Df(t) =

f(t)), respectivamente 1.3.2 e 1.3.3. Se a transformacao linear considerada indicar a


tendencia de variacao de uma funcao num determinado ponto, vetor ou tensor, ela sera
chamada gradiente, como nas deni coes de gradiente de campo escalar, vetorial, tensorial
ou de pontos (smbolo Df(x) =
x
f) e de gradiente escalar, vetorial, tensorial ou de
pontos, em vetor ou tensor (smbolo DF(X) =
X
F), respectivamente 1.3.4 e 1.3.5.
Como smbolo generico desta transformacao linear, abarcando todos estes casos, neste
texto e utilizado D (), onde o primeiro representa o smbolo escolhido para a funcao,
enquanto que o segundo representa a variavel que dene a forma da transformacao linear.
O smbolo generico da aplicacao desta transformacao linear a uma determinada variavel,
ou seja, o smbolo generico de derivada direcional, neste texto e D ()[]. Conforme
colocado na mencionada denicao 1.3.2, pode-se entender D()[] como uma generalizacao
do conceito de diferencial, portanto D () como uma operacao que gera um diferencial,
ou seja, uma operacao de diferenciacao, o que justica o ttulo da presente subsecao.
Estes smbolos genericos podem ser usados em qualquer circunstancia, mas sao obri-
gatorios sempre que nao se tratar de algum caso especco, entre aqueles neste texto
citados, para os quais outros smbolos tambem sao aceitos e, inclusive, costumam ser
mais usados. Portanto, se W e W
1
forem quaisquer dois espacos normatizados (denicao
1.3.3, de derivada vetorial, tensorial ou de pontos, em escalar) e lembrando que normas
se anulam quando os respectivos elementos se anulam e v.v., bem como distancias se
anulam quando as correspondentes diferencas entre elementos se anulam e v.v.:
1. A funcao F : T W
1
e dita diferenciavel em X T W[ T e aberto (denicao de
subconjunto aberto 1.3.1), se existir uma transformacao linear DF(X) : W
2
W
3
tal que, (X +Y ) T, sendo Y W
2
,
lim
|Y |0
1
[Y [
[ F(X +Y ) F(X) DF(X)[Y ][ = 0 .
Quando W for provido de norma ter-se-a W
2
= W, mas quando W for provido de
57
funcao distancia isto nao ocorrera (por exemplo, para W = c ter-se-a W
2
= V ).
Por outro lado, quando W
1
for provido de norma ter-se-a W
3
= W
1
, mas quando
W
1
for provido de funcao distancia isto nao ocorrera (por exemplo, para W
1
= c
ter-se-a W
3
= V ). De acordo com a denicao de espaco de transformacao linear
1.2.4, DF(X) L(W
2
, W
3
) = W
3
W
2
, correspondendo esta ultima igualdade a
uma extensao do conceito de espaco de produto tensorial, conforme a sua denicao
1.2.13.
2. Dene-se a correcao o(Y ) de modo a que F(X +Y ) F(X) = DF(X)[Y ] +o(Y ),
logo a expressao destacada no item 1 implica em lim
|Y |0
1
|Y |
[ o(Y )[ = 0.
3. Demonstra-se que a derivada direcional
DF(X)[Y ] =
d
dt
F(X +tY )

t=0
, onde
d
dt
F : (a, b) W
3
.
1.3.2 Aplicacoes da Diferenciacao
Comentario 1.3.1 (Gradientes de , sendo (A, v) = v A(v)) Seja a funcao real
bilinear : V V V ', denida por (A, v) = vA(v), onde A V V e (u, v) V .
Lembrando do comentario 1.2.12, sobre transformacao escalar bilinear e tensor, onde
e discutido que todo tensor A, alem de ser uma funcao vetorial linear A : V V ,
corresponde a uma funcao escalar bilinear A : V V ' tal que A(u, v) = u A(v),
onde o primeiro A representa a funcao escalar biliner a ser aplicada ao argumento (u, v),
enquanto que o segundo representa o tensor A a ser aplicado ao vetor v, percebe-se que
(A, v) = A(v, v) = v A(v). Porem, sao interessantes as expressoes dos gradientes
v

e
A
da funcao (A, v). Alem disto, o calculo de tais gradientes ilustra, para o caso
de funcao de m ultiplas variaveis, o uso do item 4 da denicao 1.3.6, de gradiente escalar,
vetorial, tensorial ou de pontos, em vetor ou tensor e a obediencia ao item 3 da mesma
denicao. De fato, de acordo com o mencionado item 4 tem-se

v
[u] =
d
dt
(A, v +tu)

t=0
=
d
dt
((v +tu) A(v +tu))

t=0
, onde
v
e o gradiente
de em v e
v
[u] e a derivada direcional de em v, na direcao de u (note
que A e ignorado nestas notacoes e denominacoes, porque e suposto constante).
Como (v + tu) A(v + tu) = v A(v) + t v A(u) + t u A(v) + t
2
u A(u), entao

v
[u] = vA(u)+uA(v). Mas, de acordo com a denicao de transformacao linear
transposta 1.2.17, v A(u) = u A
T
(v), logo v A(u) +u A(v) = (A+A
T
)(v) u =
(A + A
T
)(v)[u] , provindo a ultima igualdade da segunda linha da tabela presente
no item 5 da citada denicao 1.3.6. Tem-se, portanto,

v
= (A +A
T
)(v).
Note que (A, v+u) = (v+u) A(v+u) = v A(v)+v A(u)+u A(v)+u A(u) =
(A, v) +
v
[u] +u A(u). Comparando esta igualdade com a imposicao efetuada
no item 3 da mencionada denicao 1.3.6, tem-se o(u) = u A(u). Se e = u/[ u[ ,
lim
|u|0
([u A(u)[/[ u[) = lim
|u|0
([u[ [e A(e)[) = 0, resultado este de acordo com
a exigencia de que lim
|Y |0
1
|Y |
[ o(Y )[ = 0.
58

A
[B] =
d
dt
(A +tB, v)

t=0
=
d
dt
(v (A +tB)(v))

t=0
, onde
A
e o gradiente de
em A e
A
[B] e a derivada direcional de em A, na direcao de B (note que v
e ignorado nestas notacoes e denominacoes, porque e suposto constante). Como
v(A+tB)(v) = vA(v)+t vB(v), tem-se
A
[B] = vB(v). Mas, de acordo com
a ultima linha da tabela no item 5 da citada denicao 1.3.6, v B(v) = (vv)[B],
logo

A
= v v.
Note que (A + B, v) = v (A + B)(v) = v A(v) +v B(v) = (A, v) +
A
[B].
Portanto, comparando esta igualdade com a imposicao efetuada no item 3 da men-
cionada denicao 1.3.6, obtem-se o(A) = 0, cando satisfeita a exigencia de que
lim
|Y |0
1
|Y |
[ o(Y )[ = 0.
Comentario 1.3.2 (Gradiente de , sendo (A) = u A(v)) Sejam (u, v) V ve-
tores constantes e seja a funcao real linear : V V ', denida por (A) = u A(v)
(convem sublinhar que, conforme colocado no incio do comentario 1.3.1, sobre gradientes
de , sendo (A, v) = v A(v), esta ultima, a funcao escalar bilinear A : V V ' e a
funcao vetorial linear A : U V ja foram denidas, nao podendo ser confundidas entre
si, ou com a quarta funcao agora apresentada). De acordo com o item 4 da denicao
1.3.6, de gradiente escalar, vetorial, tensorial ou de pontos, em vetor ou tensor, tem-se,
para a derivada direcional de em A, para B,

A
[B] =
d
dt
(A +tB)

t=0
=
d
dt
(u (A +tB)(v))

t=0
= u B(v) .
Como, considerando a ultima linha da tabela existente no item 5 da mencionada denicao
1.3.6, u B(v) = (u v)[B], entao

A
= u v.
Note que (A +B) = u (A +B)(v) = u A(v) +u B(v) = (A) +
A
[B]. Portanto,
comparando esta igualdade com a imposicao efetuada no item 3 da citada denicao 1.3.6,
obtem-se o(A) = 0, cando satisfeita a exigencia de que lim
|Y |0
1
|Y |
[ o(Y )[ = 0.
Considerando o comentario 1.2.46, sobre decomposicao cartesiana de tensor, bem
como o comentario 1.2.15, sobre transposicao de tensor simples, as parcelas aditivas
simetrica e antissimetrica de
A
sao, respectivamente, (uv+vu)/2 e (uvvu)/2.
Por outro lado, o item 4 da mencionada denicao 1.3.6 mostra que A Sym(V ) implica
em
A
Sym(V ) e v.v., enquanto que A Skw(V ) implica em
A
Skw(V ) e v.v..
Portanto, se
A Sym(V ) tem-se
A
= (u v +v u)/2 ,
mas se
A Skw(V ) tem-se
A
= (u v v u)/2 .
Comentario 1.3.3 (Gradiente de Traco) Tem-se

A
tr[B] =
d
dt
tr(A +tB)

t=0
=
d
dt
(trA +t trB)

t=0
= trB = 1 B = 1[B], ou

A
tr = 1, onde utilizou-se
59
o item 4 da denicao 1.3.6, de gradiente escalar, vetorial, tensorial ou de pontos, em
vetor ou tensor, para a primeira igualdade,
o primeiro item do comentario sobre propriedades de tracos 1.2.29 para a segunda,
o primeiro item do comentario sobre propriedades do produto interno tensorial 1.2.31
para a quarta e
a pen ultima linha da tabela presente no item 5 da mencionada denicao 1.3.6, para a
quinta igualdade.
Note que tr(A+B) = trA+trB = trA+
A
(trA)[B]. Portanto, comparando esta igualdade
com a imposicao efetuada no item 3 da citada denicao 1.3.6, obtem-se o(A) = 0, cando
satisfeita a exigencia de que lim
|Y |0
1
|Y |
[ o(Y )[ = 0.
Comentario 1.3.4 (Gradiente de Determinante) De acordo com o item 4 da de-
nicao 1.3.6, de gradiente escalar, vetorial, tensorial ou de pontos, em vetor ou tensor,
tem-se

A
det[B] =
d
dt
det(A +tB)

t=0
=
d
dt
w((A +tB)(v
1
), . . . , (A +tB)(v
n
))
w(v
1
, . . . , v
n
)

t=0
,
onde, para a segunda igualdade, utilizou-se a denicao de determinante de transformacao
linear 1.2.24. A funcao n-linear alternante w((A + tB)(v
1
), . . . , (A + tB)(v
n
)) pode ser
decomposta nas seguintes parcelas aditivas:
1. um termo independente de t, w(A(v
1
), . . . , A(v
n
)) = w(v
1
, . . . , v
n
) det A;
2. a soma de n termos de ordem 1 em t, t

n
i=1
w(A(v
1
), . . . , B(v
i
), . . . , A(v
n
)) ;
3. termos cuja ordem, em t, e superior a 1.
Por isto,
A
det[B] =
=

n
i=1
w(A(v
1
), . . . , B(v
i
), . . . , A(v
n
))
w(v
1
, . . . , v
n
)
=

n
i=1
w(A(v
1
), . . . , AA
1
B(v
i
), . . . , A(v
n
))
w(v
1
, . . . , v
n
)
,
ou
A
det[B] = det A

n
i=1
w(v
1
, . . . , A
1
B(v
i
), . . . , v
n
)
w(v
1
, . . . , v
n
)
= det A tr(A
1
B)
onde, na ultima igualdade, foi utilizada a denicao de traco de transformacao linear
1.2.26. Mas, usando a pen ultima linha da tabela apresentada no item 5 da mencionada
denicao 1.3.6, tem-se tr(A
1
B) = A
T
B = A
T
[B], logo

A
det = (det A)A
T
.
Note que, de acordo com a imposicao apresentada no item 3 da citada denicao 1.3.6,
o(B) corresponde `a soma das parcelas com mais de um B em que se decompoe a funcao
n-linear alternante w((A + B)(v
1
), . . . , (A + B)(v
n
)) / w(v
1
, . . . , v
n
). Isto garante que
lim
|B|0
1
|B|
[ o(B)[ = 0, porque w e linear e porque, conforme a sua denicao 1.2.28, a
norma [B[ de um tensor de segunda ordem B e um real tal que B/[B[ seja um tensor de
norma igual `a unidade.
60
Comentario 1.3.5 (Diferenciacao em Cadeia) Sejam W
1
, W
2
e W
3
espacos norma-
tizados, como aqueles apresentados na denicao 1.3.3, de derivada vetorial, tensorial ou
de pontos, em escalar. Sejam, tambem, T
1
W
1
[T
1
e aberto (denicao de subconjunto
aberto 1.3.1) e T
2
W
2
[T
2
e aberto. Sejam, ainda, : T
1
W
2
, : T
2
W
3
e
(T
1
) T
2
. Seja diferenciavel em X T
1
e seja diferenciavel em (X) T
2
.
Como este comentario nao se restringe a algum caso especco, entre aqueles citados
neste texto, os smbolos sao utilizados em concordancia com a notacao de derivada e
gradiente generalizados 1.3.1. De acordo estas consideracoes e com a denicao de funcao
e funcional 1.1.1, a composicao de funcoes , tal que ( )(T
1
) = ((T
1
)), e
diferenciavel em X, obtendo-se, Y [(X +Y ) T
1
, que
D( )(X)[Y ] = D(((X)))[Y ] = D((X))[D(X)[Y ] ].
Nesta expressao destacada:
A derivada de se refere aos mesmos X e Y aos quais tambem se refere a derivada de
, enquanto que a derivada de respectivamente se refere a (X) e a D(X)[Y ].
A expressao mostra que, impondo isto, a derivada de se iguala `a derivada de
. A esta igualdade costuma-se chamar regra de diferenciacao em cadeia
D(X)[Y ] representa, em relacao a (X), o mesmo que Y representa, em relacao a X.
De fato, Y e uma variacao no valor X que, quando [Y [ 0, dene a derivada
da funcao que tem X como variavel. Analogamente, D(X)[Y ] e uma variacao
no valor (X) que, quando [D(X)[Y ][ 0, dene a derivada da funcao que tem
(X) como variavel. Alem disto, de acordo com a expressao destacada no item 1
da referida notacao 1.3.1, [Y [ 0 implica em [D(X)[Y ][ 0 e v.v..
D(((X))) ,= D((X)), porque no primeiro termo a derivacao da funcao ocorre
em X, como em D( )(X), enquanto que no segundo termo a derivacao da
funcao ocorre em (X). Esta desigualdade indica a necessidade de nao se usar o
mesmo smbolo nos dois ultimos termos da igualdade destacada (p.e., nao utilizar
D((X)) em ambos os termos).
Comentario 1.3.6 (Gradientes Escalar e Vetorial em Campo Vetorial) Seja a
funcao escalar de vetor : T

V '[T

e aberto, (denicao de subconjunto aberto


1.3.1) a funcao vetorial de vetor h : T
h
V V [T
h
e aberto e, de acordo com a
denicao de campo 1.3.4, o campo vetorial g : T
g
c V [T
g
e aberto.
( g)(x) = (g(x)) : De acordo com o comentario sobre diferenciacao em cadeia 1.3.5,
se g for derivavel em x T
g
, se g(x) T

e se for derivavel em g(x), para a


composicao g : T
g
' existe a derivada direcional

x
( g)[v] =
x
(g())[v] =
u
[
u=g(x)
[
x
g[v]],
onde (v +x) T
g
, u T

assume o valor g(x) e, em


x
(g())[v], o ndice x em
e fundamental para indicar que se trata do gradiente em x da composicao, nao
do gradiente de em g(x), cujo smbolo nao seria . Por outro lado, grafar apenas

x
(g)[v] nao esclareceria que x e o argumento de g. Note que a composicao g
nao poderia ser grafada g porque, conforme a denicao de composicao de tensores
61
de segunda ordem 1.2.20, o smbolo g, para indicar composicao, seria especco
para tais tensores.
Tanto o smbolo
u
[
u=g(x)
, quanto o smbolo
g(x)
sao corretos, mas utilizou-se
o primeiro para sublinhar o fato de que a expressao do gradiente, num generico
vetor u, deve ser utilizada no especco vetor g(x). A denicao de gradiente de
campo escalar, vetorial, tensorial ou de pontos 1.3.5 mostra que
x
g e um ten-
sor de segunda ordem. Como e uma funcao escalar de um vetor,
u
[
u=g(x)
e
um vetor. De acordo com as linhas 2 e 3 da tabela do item 5 da denicao 1.3.6,
de gradientes escalar, vetorial, tensorial ou de pontos, em vetor ou tensor, tem-
se entao
u
[
u=g(x)
[
x
g[v]] =
u
[
u=g(x)

x
g(v) = (
x
g)
T
(
u
[
u=g(x)
) v,
onde a ultima igualdade decorre do uso da denicao de transformacao linear trans-
posta 1.2.17. Logo, usando novamente a linha 2 da mencionada tabela, tem-se

x
(g())[v] = (
x
g)
T
(
u
[
u=g(x)
)[v], ou o vetor

x
(g()) = (
x
g)
T
(
u
[
u=g(x)
).
(h g)(x) = h(g(x)) : De acordo com o mencionado comentario 1.3.5, se g for derivavel
em x T
g
, se g(x) T
h
e se h for derivavel em g(x), para a composicao
h g : T
g
V existe a derivada direcional

x
(h g)[v] =
x
h(g())[v] =
u
h[
u=g(x)
[
x
g[v]],
onde (v+x) T
g
e u T
h
assume o valor g(x). Como no item anterior,
x
g e um
tensor de segunda ordem. Como h e uma funcao vetorial de um vetor,
u
h[
u=g(x)
tambem e um tensor de segunda ordem. Logo, de acordo com a linha 3 da citada
tabela,
u
h[
u=g(x)
[
x
g[v]] =
u
h[
u=g(x)
(
x
g(v)) = (
u
h[
u=g(x)

x
g)(v) =
(
u
h[
u=g(x)

x
g)[v] =
u
h[
u=g(x)

x
g[v], onde a ultima igualdade deve-se `a
denicao de composicao de tensores de segunda ordem 1.2.19. Tem-se, portanto,

x
h(g())[v] =
u
h[
u=g(x)

x
g[v], ou o tensor de segunda ordem

x
h(g()) =
u
h[
u=g(x)

x
g.
Note que este comentario apresenta as uteis expressoes dos gradientes escalar e vetorial em
campo vetorial, ilustra o uso da regra de diferenciacao em cadeia mostrada no comentario
1.3.5, aprofunda a compreensao do uso dos smbolos utilizados na diferenciacao e, ainda,
sublinha a necessidade de se trabalhar com derivadas direcionais e, so apos obtida a
expressao nal, escrever esta expressao em termos de gradientes. De fato, se este nao
tivesse sido o procedimento, percebe-se facilmente os absurdos que poderiam ter sido
obtidos.
Comentario 1.3.7 (Diferenciacao de Produto) A algebra linear contem diversos ti-
pos de produtos, mas todos eles tem uma propriedade em comum, a saber, a bilineari-
dade. Seja, entao, a operacao bilinear : W
1
W
2
W
3
, a qual atribui, (X) W
1
e (X) W
2
, o produto ((X), (X)) W
3
, onde : X T (X) W
1
e
: X T (X) W
2
, sendo T W[T e aberto (denicao de subconjunto aberto
1.3.1) e W e normatizado (denicao 1.3.3, de derivada vetorial, tensorial ou de pontos,
62
em escalar). Dene-se f(X) = ((X), (X)), X T, logo f : T W
3
. Sejam e
diferenciaveis em X T W. A bilinearidade de ((X), (X)) garante, entao, que f
e diferenciavel em X, sendo, (X +Y ) T,
Df(X)[Y ] = (D(X)[Y ], (X)) +((X), D(X)[Y ]) .
Comentario 1.3.8 (Diferenciacao de Tensor ao Quadrado) Se A V V , entao

A
A
2
[B] = BA + AB. De fato, usando o item 3 da denicao 1.3.6 de gradiente escalar,
vetorial, tensorial ou de pontos, em vetor ou tensor, tem-se
A
A
2
[B] =
d
dt
(A +tB)
2

t=0
.
Mas
d
dt
((A+tB)(A+tB)) = B(A+tB) +(A+tB)B, logo
d
dt
(A +tB)
2

t=0
= BA+AB.
Comentario 1.3.9 (Diferenciacao de Tensor Inverso) Se, de acordo com a de-
nicao de tensor inverso de segunda ordem 1.2.29, A V V for invertvel, entao

A
A
1
[B] = A
1
BA
1
. De fato, usando o item 3 da denicao 1.3.6 de gradiente escalar,
vetorial, tensorial ou de pontos, em vetor ou tensor, tem-se
A
A
1
[B] =
d
dt
(A +tB)
1

t=0
(como A e invertvel e t e arbitrario, existe t nao nulo tal que (A+tB)
1
exista, alem disto
ocorrer em t = 0). Como (A + tB)
1
(A + tB) = 1, entao
d
dt
((A + tB)
1
(A + tB)) = 0,
ou (
d
dt
(A + tB)
1
)(A + tB) + (A + tB)
1 d
dt
(A + tB) = 0, ou (
d
dt
(A + tB)
1
)(A + tB) =
(A + tB)
1
B, ou
d
dt
(A + tB)
1
= (A + tB)
1
B(A + tB)
1
, logo
d
dt
(A +tB)
1

t=0
=
A
1
BA
1
.
Comentario 1.3.10 (Diferenciacao de Traco de Tensor Inverso) Se, conforme a
denicao de tensor inverso de segunda ordem 1.2.29, A V V for invertvel, entao

A
tr(A
1
) = (A
2
)
T
. De fato, usando a regra de diferenciacao em cadeia apresentada
no comentario 1.3.5 e, em seguida, o armado no comentario sobre diferenciacao de tensor
inverso 1.3.9, obtem-se
A
tr(A
1
)[B] = tr(A
1
)[
A
A
1
[B]] = tr(A
1
)[A
1
BA
1
],
onde o ndice A
1
foi omitido no smbolo , para evitar redundancia. Note, porem, que
embora redundancias sejam deselegantes e denotem inexperiencia ou desatencao, elas nao
sao erradas. Por isto, na d uvida, corra o risco de ser redundante, antes de correr aquele
de errar.
Usando o item 4 da denicao 1.3.6 de gradiente escalar, vetorial, tensorial ou de pon-
tos, em vetor ou tensor, seguido dos itens 1 e 5 do comentario sobre propriedades de tracos
1.2.29, tem-se que tr(A
1
)[A
1
BA
1
] =
d
dt
tr[A
1
+tA
1
BA
1
]

t=0
= tr(A
1
BA
1
) =
tr(A
2
B), logo
A
tr(A
1
)[B] = tr(A
2
B). Considerando a pen ultima linha da tabela
do item 5 da citada denicao 1.3.6, novamente o comentario 1.2.29 e tambem o co-
mentario 1.2.19, sobre transposicao de composicao, tem-se
A
tr(A
1
)[B] = (A
2
)
T
[B],
logo
A
tr(A
1
) = (A
2
)
T
.
Comentario 1.3.11 (Formulas para Diferenciacao de Produtos) Seja a funcao
escalar f e as funcoes vetoriais h e q, sendo o argumento delas uma variavel pertencente a
T W[T e aberto (denicao de subconjunto aberto 1.3.1). De acordo com o comentario
1.3.7, sobre diferneciacao de produtos, tem-se que:
1. para W = '
..
fh =

f h +f

h
..
q h = q h +q

h
63
2. para W = c
(fh) = h f +fh
(q h) = (q)
T
(h) + (h)
T
(q)
3. para W = V
(fh) = h f +fh
(q h) = (q)
T
(h) + (h)
T
(q)
Note que, coerentemente com a simbologia adotada, os parentesis apos os smbolos
e indicam que a funcao, `a qual o gradiente e aplicado, e o produto de duas funcoes.
Portanto, tais parentesis nao indicam qual e o valor da variavel que dene a forma da
operacao gradiente, porque tal valor apareceria como ndice dos smbolos e .
Comentario 1.3.12 (Derivada e Gradiente de Ordem Superior) Seja F : T
W W
1
diferenciavel em X T[T e aberto (denicao de subconjunto aberto 1.3.1).
Entao, conforme a notacao de derivada e gradiente generalizados 1.3.1, DF(X) : W
2

W
3
e DF(X) W
3
W
2
, logo DF : X T W DF(X) DF(T) W
3
W
2
.
Seja DF : T W W
3
W
2
diferenciavel em X. Entao D
2
F(X) : W
2
W
3
W
2
e D
2
F(X) W
3
W
2
W
2
, logo D
2
F : X T W D
2
F(X) D
2
F(T)
W
3
W
2
W
2
, onde D
2
F(X) e uma funcao derivada ou gradiente de segunda ordem.
Procedendo sucessivamente desta forma, pode-se atingir derivadas ou gradientes de ordem
cada vez maior, enquanto as funcoes forem diferenciaveis. Evidentemente, as correspon-
dentes derivadas direcionais sao DF(X)[Y ], D
2
F(X)[Y ] etc., para (X + Y ) T, logo
Y W
2
. Evidentemente tambem, nao se trata de composicao de funcoes, ao contrario
do que ocorre no comentario 1.3.5, sobre diferenciacao em cadeia.
Denicao 1.3.7 (Classe C
k
) Se F : T W W
1
for diferenciavel em X T[T e
aberto (denicao de subconjunto aberto 1.3.1) e, conforme o comentario 1.3.12, sobre
derivada e gradiente de ordem superior, DF : T W W
3
W
2
for contnua em T,
armar-se-a que F pertence `a classe C
1
. Se DF : T W W
3
W
2
for diferenciavel em
X e D
2
F : T W W
3
W
2
W
2
for contnua em T, armar-se-a que DF pertence
`a classe C
1
e F pertence `a classe C
2
. Procedendo sucessivamente desta forma, pode-se
concluir que F pertence `a classe C
k
, onde, necessariamente, k e um inteiro maior ou
igual `a unidade. Uma funcao e dita suave (smooth) quando ela pertencer a alguma
classe C
k
.
Seja c e um espaco euclideano de pontos, de acordo com a sua denicao 1.2.44. O
ponto x c sera regular se todos os campos tensoriais para este m considerados
forem suaves neste ponto mas, se isto nao ocorrer, ele sera singular. Uma superfcie em
c sera seccionalmente suave quando ela for constituda por pontos regulares salvo,
no maximo, sobre um n umero nito de curvas. Um subconjunto de c sera uma regiao
regular quando for totalmente envolvido por uma superfcie a ele pertencente, que o
separe do restante de c e, alem disto, a superfcie envolvente for seccionalmente suave.
64
Comentario 1.3.13 (Gradiente de Gradiente de Campo Escalar) Seja T c[T
e aberto (denicao de subconjunto aberto 1.3.1) e seja : T '[ pertence `a classe
C
2
. Considerando o comentario 1.3.12, sobre derivada e gradiente de ordem superior e
de acordo com a denicao de classe C
k
1.3.7, tem-se entao que, sendo V o espaco de
translacao de c,

x
: V ' tal que
: x T c
x

D
V seja contnua em T e, alem disto,

x
: V V tal que
: x T c
x

D
V V seja contnua em T.
Atencao: nao usar o smbolo
2
, o qual, conforme a denicao de laplaciano de campo es-
calar ou vetorial 1.3.14, representa uma transformacao completamente diferente daquela
aqui proposta.
Seja v V . Na expressao f(x+v)f(x) =
x
f [v] +o(v), apresentada na denicao de
gradiente de campo escalar, vetorial, tensorial ou de pontos 1.3.5, pode-se, entao, impor
que f = , o que resulta na igualdade

x+v

x
= (
x
)[v] +o(v),
na qual cada um dos termos e um vetor e, de acordo com a terceira linha da tabela
no item 5 da denicao 1.3.6, de gradiente escalar, vetorial, tensorial ou de pontos, em
vetor ou tensor, (
x
)[v] = (
x
)(v), porque
x
e um tensor de segunda ordem.
Deve-se sublinhar que esta igualdade nao representa uma composicao de funcoes ( e
aplicavel a um ponto de c, nao a um vetor). A aplicacao de
x
a antecede qualquer
operacao sobre v, o que e o oposto do que acontece na composicao.
Impondo u V , pode-se efetuar o produto interno da igualdade destacada por u,

x+v
[u]
x
[u] = u (
x
)(v) +o(v),
porque o(v) indica alguma correcao, a qual e funcao de v. Mas, porque f(x+u) f(x) =

x
f [u] +o(u), tem-se

x+v
[u] = (x +v +u) (x +v) +o(u) e

x
[u] = (x +u) (x) +o(u).
Substituindo estas duas igualdades na ultima expressao destacada tem-se
u (
x
)(v) = (x +v +u) (x +v) (x +u) +(x) +o(u) +o(v) ,
cujo segundo membro nao se altera com a troca entre u e v, logo
u (
x
)(v) = v (
x
)(u) .
Considerando a denicao de tensores simetrico e antissimetrico 1.2.18, percebe-se que,
se o gradiente do gradiente de um campo escalar pertencer `a classe C
2
, ele sera um
tensor simetrico. Este comentario, alem de exemplicar o uso do conceito de derivada
e gradiente de ordem superior, apresentado no comentario 1.3.12, produz um resultado
muito util para a mecanica dos meios contnuos.
65
Teorema 1.3.1 (Funcao Inversa) O teorema da funcao inversa, cuja demonstracao e
omitida, mostra que, para T W[T e aberto (denicao de subconjunto aberto 1.3.1), se
a funcao F : T W pertencer `a classe C
k
e for de um para um em T, respectivamente
de acordo com as denicoes de classe C
k
1.3.7 e de funcao e funcional 1.1.1, entao a
transformacao linear DF(X) sera invertvel X T e, alem disto, tambem pertencera
`a classe C
k
a funcao inversa de F em T, grafada F
1
conforme a mesma denicao
1.1.1. Como exemplo de transformacao linear invertvel pode-se considerar o caso em
que DF(X) V V , o qual obedece `a denicao de tensor inverso de segunda ordem
1.2.29.
1.3.3 Sistemas de Coordenadas
Denicao 1.3.8 (Sistema de Coordenadas) Seja T c[T e aberto (denicao de
subconjunto aberto 1.3.1). Um sistema de coordenadas e uma funcao de um para
um que pertence `a classe C
2
, respectivamente de acordo com as denicoes de funcao e
funcional 1.1.1 e de classe C
k
1.3.7, grafada : T '
n
. De acordo com o teorema 1.3.1,
sobre funcao inversa, isto garante que
1
existe e pertence `a classe C
2
. Se x T, entao
: x (x
1
, . . . , x
n
) e um sistema de coordenadas, sendo (x
1
, . . . , x
n
) = (x) as coor-
denadas de x. Cada funcao
i
: T ', tal que
i
: x x
i
para i = 1, . . . , n, e uma
i-esima funcao coordenada do sistema de coordenadas , tambem ela pertencente `a
classe C
2
. Seja =
1
, portanto seja x = (x
1
, . . . , x
n
) = (
1
(x), . . . ,
n
(x)).
Seja, ainda, a funcao
i
: ' T, a qual dene a curva da i-esima coordenada
passando por x quando t = 0, curva esta grafada
i
(t) = (x
1
, . . . , x
i
+ t, . . . , x
n
), onde
x
1
, . . . , x
i1
, x
i+1
, . . . , x
n
sao mantidos xos. Como
i
(t) T, a tangente a esta curva
no ponto x e um vetor c
i
(x) c
x
, onde c
x
e o espaco tangente de c em x, isomorco
ao espaco de translacao V de c, conforme a denicao de espaco tangente 1.2.45. Tem-se
c
i
(x) =

i
(t)

t=0
=
d
dt
(X +tY )

t=0
, onde X = (x) e Y = (0, . . . , 0, x
i
= 1, 0, . . . , 0).
Mas, de acordo com o item 4 da denicao 1.3.6, de gradiente escalar, vetorial, tensorial
ou de pontos, em vetor ou tensor, tem-se que
d
dt
(X +tY )

t=0
=
X
[Y ]. Portanto,
c
i
(x) =

i
(t)

t=0
=
X
[Y ] =

x
i
(x
1
, . . . , x
n
) ,
onde a ultima igualdade indica que o calculo de
X
[Y ] pode ser efetuado pelo metodo
tradicional, porque x = (x
1
, . . . , x
n
) mostra que o argumento de (e de

x
i
) e um
conjunto de escalares independentes entre si.
Teorema 1.3.2 (Base de Espaco Tangente) O conjunto ordenado (c
i
(x))
n
i=1
e uma
base do espaco tangente c
x
.
Demonstra cao: v c
x
pode-se denir uma curva passando por x quando t = 0, a saber
(t) = x+tv c, onde t '. Mas, de acordo com a denicao de sistema de coordenadas
1.3.8, (t) = x+tv = (
1
(x+tv), . . . ,
n
(x+tv)), sendo
i
(x+tv) = (x+tv)
i
. Portanto,
para x e v xos,

= v =
n

i=1
d
i
dt

i
((x +tv)
1
, . . . , (x +tv)
n
) =
d
i
dt
c
i
(x +tv) ,
66
onde, na terceira igualdade da ultima expressao destacada, foi novamente usada a de-
nicao 1.3.8. A expressao destacada independe de t. Para t = 0 ela pode ser escrita

= v =
d
i
dt

t=0
c
i
(x) .
Esta ultima expressao indica que o conjunto ordenado (c
i
(x))
n
i=1
abrange todo o espaco
c
x
. Como, alem disto, os vetores c
i
(x) sao derivadas parciais em relacao a variaveis inde-
pendentes, eles sao linearmente independentes entre si. Logo, de acordo com a denicao
de base 1.2.2, eles formam uma base para c
x
. 2
Denicao 1.3.9 (Campo de Bases) De acordo com o item 2 da denicao de campo
1.3.4, c
i
(x) c
x
e um campo vetorial aplicado a T c, motivo porque o conjunto
ordenado (c
i
(x))
n
i=1
e dito um campo de bases (uma base para cada ponto x, de acordo
com o teorema sobre base de espaco tangente 1.3.2). Cada campo de bases e chamado
base natural, no espaco V de translacao de c, das correspondentes coordenadas (x
i
)
n
i=1
que o originam, por meio das funcoes
i
(t) apresentadas na denicao de sistema de
coordenadas 1.3.8.
Comentario 1.3.14 (Tensor Metrico e Base Natural Dual) A base natural vista
na denicao de campo de bases 1.3.9, (c
i
(x))
n
i=1
, e contravariante. Sua base dual cova-
riante e (c
i
(x))
n
i=1
. Os produtos internos g
i j
(x) = c
i
(x) c
j
(x) e g
i j
(x) = c
i
(x) c
j
(x)
sao, respectivamente, componentes covariantes (obtidos a partir da base contravariante)
e contravariantes (obtidos a partir da base covariante) do tensor metrico do sistema
de coordenadas para o ponto x. Note que, conforme o comentario 1.2.13, sobre compo-
nente associado do tensor identidade, o tensor metrico do sistema de coordenadas e a
forma assumida pelo tensor identidade em cada ponto x, em termos das bases naturais
contravariante e covariante referentes a determinado sistema de coordenadas.
Considerando, de acordo com a denicao de sistema de coordenadas 1.3.8, x
i
=
i
(x)
e x = (x
1
, . . . , x
n
), tem-se x
i
=
i
((x
1
, . . . , x
n
)). Logo, usando a regra de diferenciacao
em cadeia apresentada no comentario 1.3.5, a saber Df(X)[Z] = D((X))[D(X)[Z] ],
tem-se
x
i
x
j
(x
1
, . . . , x
n
) =
i
j
=

i
_

x
j
(x
1
, . . . , x
n
)
_
=
x


x
j
(x
1
, . . . , x
n
) =

i
c
j
(x) , onde:
todos os membros foram divididos pelo acrescimo escalar [Y ],
a primeira igualdade provem do fato das coordenadas serem independentes entre si,
tanto
x

i
quanto

x
j
(x
1
, . . . , x
n
) sao vetores,
a terceira igualdade provem do uso da linha 2 da tabela no item 5 da denicao 1.3.6,
de gradiente escalar, vetorial ou de pontos, em vetor ou tensor e
67
a quarta igualdade considera a expressao destacada na denicao de sistema de coorde-
nadas 1.3.8.
Como, de acordo com a denicao de base dual 1.2.8, c
i
(x) c
j
(x) =
i
j
, a expressao
destacada mostra que c
i
(x) =
x

i
. Portanto, x as duas bases naturais duais das
coordenadas (x
1
, . . . , x
n
), no espaco V de translacao de c, sao, para i = 1, . . . , n,
c
i
(x) =

x
i
(x
1
, . . . , x
n
) e c
i
(x) =
x

i
,
respectivamente a base contravariante e a covariante das mesmas coordenadas.
Comentario 1.3.15 (Transformacao de Sistema de Coordenadas) Consideran-
do a denicao de sistema de coordenadas 1.3.8, sejam os dois sistemas : T '
n
e

: T '
n
, onde T c[T e aberto (denicao de subconjunto aberto 1.3.1) e
sejam (x
1
, . . . , x
n
) = (x) e ( x
1
, . . . , x
n
) =

(x) as correspondentes coordenadas de x.
Suponha que a transformacao de coordenadas seja dada por
x
i
= x
i
( x
1
, . . . , x
n
) e x
i
= x
i
(x
1
, . . . , x
n
) .
Impondo x
i
=
i
(x) e x
i
=
i
(x), para i = 1, . . . , n e aplicando o gradiente em x, para
a equacao destacada `a esquerda tem-se
x

i
=

n
j=1
x
i
x
j
( x
1
, . . . , x
n
)
x

j
, enquanto que
para aquela `a direita tem-se
x

i
=

n
j=1
x
i
x
j
(x
1
, . . . , x
n
)
x

j
. Note que estas ultimas
duas igualdades podem ser obtidas pelos metodos tradicionais de derivacao, porque x
i
e
x
i
sao funcoes escalares de escalares e, conforme indica a denicao de campo 1.3.4,
i
e

i
sao campos escalares.
Como, de acordo com o comentario 1.3.14, sobre tensor metrico e base natural dual,
c
i
(x) =
x

i
e c
i
(x) =
x

i
, tem-se
c
i
(x) =
n

j=1
x
i
x
j
( x
1
, . . . , x
n
) c
j
(x) e c
i
(x) =
n

j=1
x
i
x
j
(x
1
, . . . , x
n
) c
j
(x) .
Alem disto, c
i
(x) =

x
i
(x
1
, . . . , x
n
) e c
i
(x) =

x
i
( x
1
, . . . , x
n
), onde x = (x
1
, . . . , x
n
) =
( x
1
, . . . , x
n
), logo c
i
(x) =

x
i
(x
1
, . . . , x
n
) =

n
j=1

x
j
( x
1
, . . . , x
n
)
x
j
x
i
(x
1
, . . . , x
n
) =
x
j
x
i
(x
1
, . . . , x
n
) c
j
(x). As primeiras duas igualdades provem do mesmo comentario 1.3.14,
enquanto que a seguinte espressao para x utiliza a ja citada denicao 1.3.8. A expressao
que liga c
i
(x) a c
j
(x) pode ser obtida pelos metodos tradicionais de derivacao e uma
expressao analoga existe para c
i
(x). Tem-se, portanto,
c
i
(x) =
x
j
x
i
(x
1
, . . . , x
n
) c
j
(x) e c
i
(x) =
x
j
x
i
( x
1
, . . . , x
n
) c
j
(x) .
As quatro igualdades destacadas podem ser escritas, em analogia ao exposto na denicao
de matrizes de transformacao 1.2.21,
c
i
(x) =

M
i
j
c
j
(x) e c
i
(x) =
1

M
i
j
c
j
(x) ,
c
i
(x) =
1

M
j
i
c
j
(x) e c
i
(x) =

M
j
i
c
j
(x) ,
68
o que permite a associacao

M
i
j
=
x
i
x
j
,
1

M
i
j
=
x
i
x
j
,
1

M
j
i
=
x
j
x
i
e

M
j
i
=
x
j
x
i
.
Feita esta associacao, as regras de transformacao de componentes de vetor e de tensor,
respectivamente apresentadas nos comentarios 1.2.20 e 1.2.21, sao diretamente aplicaveis.
Comentario 1.3.16 (Deformacao em Termos de Coordenadas) Seja uma defor-
macao, conforme o item 4 da denicao de campo 1.3.4, : T c, sendo T
c[T e aberto (denicao de subconjunto aberto 1.3.1), logo x = (x), onde x T e
x (T). Sejam, tambem, as correspondentes coordenadas, de acordo com a denicao de
sistema de coordenadas 1.3.8, (x
1
, . . . , x
n
) = (x) e ( x
1
, . . . , x
n
) =

( x) e as funcoes in-
versas dos sistemas de coordenadas, respectivamente e . A deformacao, que ocorre de
um ponto x para um ponto x, tambem pode ser entendida como a alteracao das coordena-
das associadas a x para aquelas referentes a x, por meio da expressao x

(x
1
, . . . , x
n
),
para = 1, . . . , n. Como x = (x) = ( x
1
, . . . , x
n
), usando a expressao da deformacao
em termos de coordenadas e a igualdade x
i
=
i
(x), mostrada na citada denicao 1.3.8,
pode-se escrever

x
=
n

=1
n

i=1

x

x
i

x

i
.
onde utilizou-se derivacao tradicional.
De acordo com o comentario 1.3.14, sobre tensor metrico e base natural dual, a
expressao destacada inclui os vetores

x

( x
1
, . . . , x
n
) =

c

( x) =

c

((x)) e
x

i
= c
i
(x) .
Alem disto, ela tambem inclui o escalar

x
i
(x
1
, . . . , x
n
) e, considerando a denicao de
gradiente de campo escalar, vetorial, tensorial ou de pontos 1.3.5, o tensor de segunda or-
dem
x
. Isto indica que os dois vetores no segundo membro formam um tensor simples.
Tal tensor deve ser

c

((x)) c
i
(x), nao c
i
(x)

((x)), porque
x
e aplicado a um
vetor diferenca entre pontos pertencentes, ambos, a T, produzindo um vetor diferenca
entre pontos pertencentes, ambos, a (T). Obtem-se, entao,

x
=
n

i=1

x
i
(x
1
, . . . , x
n
)

((x)) c
i
(x) ,
onde o somatorio sobre obedece `a notacao de Einstein 1.1.2. A ultima expressao
destacada mostra componentes mixtos do tensor gradiente de deformacao, associados
`a base produto correspondente `as bases naturais contravariante e covariante de quaisquer
dois sistemas de coordenadas, referindo-se cada sistema de coordenadas a um ponto
distinto do espaco euclideano de pontos.
De fato, de acordo com a denicao de tensor de segunda ordem 1.2.14, a expressao
destacada indica que
(
x
)

i
=

x
i
(x
1
, . . . , x
n
) .
69
Portanto, utilizando a base produto mencionada, os componentes do gradiente da de-
formacao sao as derivadas parciais das funcoes escalares de escalares

: (x
1
, . . . , x
n
)
x

, para = 1, . . . , n, que fornecem a deformacao em termos das relacoes entre as co-


ordenadas destes dois pontos. Mas, usando o comentario 1.2.15, sobre transposicao de
tensor simples, tem-se que
(
x
)
T
=
n

i=1

x
i
(x
1
, . . . , x
n
) c
i
(x)

((x)) , logo ((
x
)
T
)

i
=

x
i
(x
1
, . . . , x
n
) .
De fato, de acordo com o comentario 1.2.16, sobre transposicao de tensor de segunda
ordem, A
i
j
= (A
T
)
i
j
. O conceito de tensor gradiente de deformacao e de extrema
importancia para a termodinamica dos meios contnuos, usando-se, geralmente, os com-
ponentes associados agora mostrados.
1.3.4 Derivadas Covariantes
Denicao 1.3.10 (Componente de Gradiente de Campo) O gradiente de campo
escalar, vetorial, tensorial ou de pontos foi apresentado na denicao 1.3.5. No comentario
1.3.16, sobre deformacao em termos de coordenadas, foram indicados os componentes do
gradiente de campo de pontos, associados `a base produto correspondente `as bases naturais
contravariante e covariante de quaisquer dois sistemas de coordenadas, referindo-se cada
sistema de coordenadas a um ponto distinto do espaco euclideano de pontos. Sera, agora,
considerado um unico sistema de coordenadas, aplicavel a todos os pontos do espaco
euclideano e os dois campos de bases naturais, um contravariante e o outro covariante,
referentes a este sistema de coordenadas (denicao de campo de bases 1.3.9 e comentario
1.3.14, sobre tensor metrico e base natural dual).
De fato, os componentes dos gradientes dos campos escalar, de bases naturais, ve-
torial e tensorial de segunda ordem, associados aos dois campos de bases mencionados,
apresentam especial interesse para a mecanica dos meios contnuos. Portanto, seja o
sistema de coordenadas, de acordo com sua denicao 1.3.8 e sejam (x
1
, . . . , x
n
) = (x)
as correspondentes coordenadas, ou x = (x
1
, . . . , x
n
), onde x T c[T e aberto (de-
nicao de subconjunto aberto 1.3.1). De acordo com o ja citado comentario 1.3.14, sejam,
x, (c
i
(x))
n
i=1
e (c
i
(x))
n
i=1
as bases naturais, respectivamente contravariante e covariante,
referentes a estas coordenadas.
1. Campo escalar f : T ': o gradiente de f e um vetor, portanto seus com-
ponentes sao produtos internos do vetor gradiente pelos vetores de base. Logo, de
acordo com a denicao de base dual 1.2.8, os componentes covariantes do gradiente
de f sao dados por

x
f c
i
(x) =
x
f[c
i
(x)] = lim
t0
1
t
(f(x +tc
i
(x)) f(x)) ,
onde na ultima igualdade usou-se sequencialmente a expressao para derivada di-
recional da citada denicao 1.3.5, seguida da denicao de derivada escalar em es-
70
calar 1.3.2. Como c
i
(x) =

x
i
(x
1
, . . . , x
n
) = lim
t0
1
t
((x
1
, . . . , x
i
+ t, . . . , x
n
)
(x
1
, . . . , x
n
)), onde na primeira igualdade usou-se o mencionado comentario 1.3.14
e na segunda a citada denicao 1.3.2, tem-se lim
t0
1
t
((x
1
, . . . , x
i
+ t, . . . , x
n
)
(x
1
, . . . , x
n
)tc
i
(x)) = 0. Portanto, lim
t0
1
t
(x
1
, . . . , x
i
+t, . . . , x
n
) = lim
t0
1
t
(x
+tc
i
). Usando o conceito de composicao de funcoes apresentado na denicao de
funcao e funcional 1.1.1 tem-se, entao,
x
f c
i
(x) = lim
t0
1
t
(f (x
1
, . . . , x
i
+
t, . . . , x
n
) f (x
1
, . . . , x
n
)), ou

x
f c
i
(x) =
(f )
x
i
(x
1
, . . . , x
n
) .
Se
x
f =

n
j=1
(f)
x
j
(x
1
, . . . , x
n
) c
j
(x), entao
x
f c
i
(x) =

n
j=1
(f)
x
j
c
j
(x)
c
i
(x) =

n
j=1
(f)
x
j

j
i
=
(f)
x
i
, logo

x
f =
n

j=1
(f )
x
j
(x
1
, . . . , x
n
) c
j
(x) .
Portanto, os componentes covariantes do vetor gradiente de um campo escalar,
evidentemente associados `a correspondente base natural covariante de um sistema
de coordenadas de um espaco euclideano de pontos, sao as derivadas parciais de
f em relacao `as mencionadas coordenadas. Tais escalares costumam ser grafados
(f )
x
j
(x
1
, . . . , x
n
) = f
, j
(x) ,
sendo denominados derivadas covariantes de campo escalar. Tem-se, entao,

x
f = f
, j
(x) c
j
(x) ,
que claramente mostra ser o nome derivada covariante proveniente do fato de que
trata-se dos componentes, do gradiente campo escalar f(x), associados `a base na-
tural covariante referente ao ponto x (derivadas contravariantes nao serao tratadas
neste texto). Como deseja-se utilizar a notacao de Einstein 1.1.2, esta e a razao
porque o indicador referente `a coordenada de derivacao (no caso, j) aparece como
ndice, nao como superndice do smbolo do campo (no caso, f).
2. Campo de bases naturais: as bases naturais sao (c
i
(x))
n
i=1
(contravariante) e
(c
i
(x))
n
i=1
(covariante). Para cada i xo tem-se c
i
: x T c
i
(x) c
x
, sendo
o gradiente de c
i
um tensor de segunda ordem grafado
i
(x) =
x
c
i
c
x
c
x
.
Analogamente, c
i
: x T c
i
(x) e
i
(x) =
x
c
i
c
x
c
x
. Os componentes
de
i
e
i
associados `as bases produto naturais sao os smbolos de Christoel,
a seguir relacionados (nas expressoes abaixo, todas as grandezas dependem de x,
motivo porque esta dependencia sera omitida ate ao nal deste item):

i
=
j
i k
c
j
c
k
=
i j k
c
j
c
k
=
k
i j
c
j
c
k
=
j k
i
c
j
c
k
e

i
=
i j
k
c
j
c
k
=
i
j k
c
j
c
k
=
i k
j
c
j
c
k
=
i j k
c
j
c
k
.
71
Note que os smbolos de Christoel nao representam componentes associados de
algum tensor de terceira ordem, porque o indicador i nao se refere `a base associada,
mas sim ao fato de se tratar de um componente do gradiente de c
i
(primeira entre
as ultimas duas linhas destacadas) ou de c
i
(segunda entre as ultimas duas linhas
destacadas).
De acordo com a segunda igualdade do item 2 do comentario 1.3.11, sobre formulas
para diferenciacao de produtos, tem-se que 0 = (c
i
c
j
) = (c
i
)
T
(c
j
)+(c
j
)
T
(c
i
)
= (
i
)
T
(c
j
) + (
j
)
T
(c
i
). Seja
i
=
i
m k
c
m
c
k
, logo, (
i
)
T
=
i
m k
c
k
c
m
.
Analogamente, seja
j
=
m
j k
c
m
c
k
, logo (
j
)
T
=
m
j k
c
k
c
m
. Substituindo
(
i
)
T
e (
j
)
T
na expressao de (c
i
c
j
) obtem-se (c
i
c
j
) =
i
j k
c
k
+
i
j k
c
k
= 0 ,
ou

i
j k
=
i
j k
.
Usando sempre o mesmo produto (c
i
c
j
), mas c
m
c
k
ao inves de c
m
c
k
e
c
m
c
k
ao inves de c
m
c
k
, obtem-se
i k
j
=
i k
j
ao inves de
i
j k
=
i
j k
.

E
facil perceber que nao sao obtenveis mais outras igualdades analogas a estas duas.
De fato, usando (c
j
c
i
), ao inves de (c
i
c
j
), apenas se intercambiam i e j nos
dois smbolos de ambas as duas ultimas igualdades, cabendo, ainda, lembrar que o
produto interno e comutativo.
Porem, considerando o comentario 1.3.14,
i
(x) =
x
c
i
=
x

i
, onde x
i
=
i
(x).
Entao, de acordo com o comentario 1.3.13, sobre gradiente de gradiente de campo
escalar,
x

i
e simetrico, porque a denicao 1.3.8 arma que
i
pertence `a classe
C
2
. Portanto, c
m

i
c
n
= c
n

i
c
m
, ou c
m

i
j k
(c
j
c
k
)c
n
= c
n

i
j k
(c
j
c
k
)c
m
,
ou
i
m n
=
i
n m
.

E facil perceber que, embora
i
=
i
j k
c
j
c
k
=
i k
j
c
j
c
k
,
nao existe uma relacao analoga para
i k
j
. Como a simetria e uma propriedade
que muito facilita os calculos, apenas a igualdade destacada costuma ser utilizada.
Esta, pode entao ser re-escrita

i
k j
=
i
j k
=
i
j k
=
i
k j
.
Por causa da existencia desta ultima expressao destacada, usa-se um unico smbolo
de Christoel. Geralmente, escolhe-se o componente
i
j k
, freq uentemente cha-
mado o smbolo de Chistoel de segunda especie.
3. Campo vetorial v : T V : de acordo com a primeira igualdade do item 2 do
comentario 1.3.11, sobre formulas para diferenciacao de produtos, tem-se (todas
as grandezas dependem de x, motivo porque esta dependencia sera omitida ate ao
nal deste item) v = (v
i
c
i
) = c
i
v
i
+ v
i
c
i
. Mas, usando o primeiro item
da presente denicao, v
i
=

n
j=1
(v
i
)
x
j
(x
1
, . . . , x
n
) c
j
= v
i
, j
c
j
. Por outro lado,
usando o segundo item da presente denicao tem-se c
i
=
i
=
j
i k
c
j
c
k
.
Portanto,
v = v
i
, j
c
i
c
j
+v
i

j
i k
c
j
c
k
.
Considerando que, no primeiro termo do segundo membro da ultima equacao des-
tacada, tanto i quanto j sao indicadores mudos, eles poder ser respectivamente
72
substitudos por j e k, disto resultando a expressao de v em termos da derivada
covariante do componente contravariante do vetor v,
v = v
j
, k
c
j
c
k
, sendo v
j
, k
= v
j
, k
+v
i

j
i k
.
Alternativamente, pode-se considerar v = (v
i
c
i
) = c
i
v
i
+ v
i
c
i
, sendo
v
i
=

n
j=1
(v
i
)
x
j
(x
1
, . . . , x
n
) c
j
= v
i, j
c
j
e c
i
=
i
=
i
j k
c
j
c
k
. Portanto,
a expressao de v em termos da derivada covariante do componente covariante do
vetor v e
v = v
i, j
c
i
c
j
+v
i

i
j k
c
j
c
k
, ou
v = v
j, k
c
j
c
k
, sendo v
j, k
= v
j, k
v
i

i
j k
,
onde foi utilizado
i
j k
=
i
j k
. Os escalares v
j
, k
e v
j, k
representam, respectiva-
mente, componentes associados a bases produto mista e covariante do tensor
x
v.
Estes escalares sao denominados derivadas covariantes de campo vetorial.
Note que, semelhantemente ao colocado no nal do item 1, o indicador referente `a
coordenada de derivacao (no caso, k) aparece como ndice porque a correspondente
base natural no ponto x (no caso, (c
k
(x))
n
k=1
) e covariante, justicando o nome
derivada covariante.
4. Campo tensorial de segunda ordem. A aplicacao, a um tensor de segunda
ordem, da operacao gradiente e dos smbolos de Chistoel selecionados no item 2
desta denicao produz um tensor de terceira ordem. Os componentes de tal tensor,
a seguir apresentados sem demonstracao, sao escalares denominados derivadas
covariantes de campo tensorial de segunda ordem. Informa-se, portanto,
que:
(a) Para a representacao mista do campo tensorial de segunda ordem A(x) =
A
i
j
(x) c
i
(x) c
j
(x) tem-se
A =

A
i
j, k
c
i
c
j
c
k
, sendo

A
i
j, k
= A
i
j, k
+A
l
j

i
l k
A
i
l

l
j k
,
onde A
i
j, k
=
(A
i
j
)
x
k
(x
1
, . . . , x
n
).
(b) Para a representacao mista do campo tensorial de segunda ordem A(x) =
A
j
i
(x) c
i
(x) c
j
(x) tem-se
A =

A
j
i , k
c
i
c
j
c
k
, sendo

A
j
i , k
= A
j
i , k
+A
l
i

j
l k
A
j
l

l
i k
,
onde A
j
i , k
=
(A
j
i
)
x
k
(x
1
, . . . , x
n
).
(c) Para a representacao contravariante do campo tensorial de segunda ordem
A(x) = A
i j
(x)c
i
(x) c
j
(x) tem-se
A =

A
i j
, k
c
i
c
j
c
k
, sendo

A
i j
, k
= A
i j
, k
+A
l j

i
l k
+A
i l

j
l k
,
onde A
i j
, k
=
(A
i j
)
x
k
(x
1
, . . . , x
n
).
73
(d) Para a representacao covariante do campo tensorial de segunda ordem A(x) =
A
i j
(x)c
i
(x) c
j
(x) tem-se
A =

A
i j, k
c
i
c
j
c
k
, sendo

A
i j, k
= A
i j, k
A
l j

l
i k
A
i l

l
j k
,
onde A
i j, k
=
(A
i j
)
x
k
(x
1
, . . . , x
n
).
Note que o nome derivada covariante pode ser justicado do mesmo modo ja apresentado
no nal do item 3.
Notacao 1.3.2 (Derivada Covariante) A aplicacao do gradiente transforma um ten-
sor de ordem 0, 1 ou 2 respectivamente num tensor de ordem 1, 2 ou 3. Mas, nos tres
casos, ao se aumentar em uma unidade a ordem do tensor, na denicao de componente
de gradiente de campo 1.3.10 foi adicionado um ndice, nao um superndice, aos compo-
nentes associados do tensor. Isto ocorreu porque, conforme entao explicado, a derivacao
efetuada foi covariante.
A vrgula presente nos smbolos das derivadas covariantes indica que tais grandezas
resultam da aplicacao de uma ou mais derivacoes covariantes e, ao mesmo tempo, se-
para dos outros ndices aqueles que foram adicionados em decorrencia da realizacao de
tais opera coes. Na citada denicao 1.3.10, sempre apenas um ndice e separado `a di-
reita da vrgula, porque uma unica derivacao covariante e realizada. Mas, a cada nova
derivacao covariante porventura executada, um ndice e adicionado `a direita dos ndices
anteriormente posicionados apos a vrgula, os quais se referem a derivacoes anteriormente
efetuadas (existe, sempre, uma unica vrgula).
Comentario 1.3.17 (Derivada Covariante de 1 e de e) De acordo com a denicao
de transformacao tensorial identidade 1.2.16, 1v = v mas, considerando o comentario
1.3.7, sobre diferenciacao de produto, Df(X)[Y ] = (D(X)[Y ], (X))+((X), D(X)
[Y ]). Como consequencia, a derivada covariante de 1 e necessariamente nula, independen-
temente da representacao (uma das duas mistas, contravariante ou covariante) escolhida
para 1.
De acordo com o comentario 1.2.13, sobre componente associado do tensor identidade,
1 = g
i j
c
i
c
j
=
i
j
c
i
c
j
=
j
i
c
i
c
j
= g
i j
c
i
c
j
. Mas, de acordo com o co-
mentario 1.3.14, sobre tensor metrico e base natural dual, g
i j
(x) = c
i
(x) c
j
(x) e
g
i j
(x) = c
i
(x) c
j
(x), ou seja, os componentes g
i j
e g
i j
, do tensor metrico de um sistema
de coordenadas de um espaco euclideano de pontos, sao funcoes do ponto considerado.
Portanto, embora os campos escalares g
i j
e g
i j
nao sejam funcoes constantes de x, suas
derivadas covariantes sao nulas, logo g
i j , k
= 0 e g
i j
, k
= 0. De fato, a ultima expressao
destacada, no item 1 da denicao de componente de gradiente de campo 1.3.10, deixa
evidente que o valor da derivada covariante depende nao so do campo escalar considerado,
como tambem, por meio da funcao =
1
, do sistema de coordenadas utilizado.
Considerando a denicao de campo de bases 1.3.9 e o comentario 1.3.14, sobre tensor
metrico e base natural dual, isto e analogo a dizer que o valor da derivada covariante
depende nao so do campo escalar considerado, como tambem dos campos de bases duais
denidos pelo sistema de coordenadas. No caso dos componentes g
i j
e g
i j
do tensor
metrico, a dependencia em x destes componentes e compensada pela dependencia em x
74
das correspondentes bases (c
i
c
j
) e (c
i
c
j
), de modo a que 1 = g
i j
c
i
c
j
= g
i j
c
i
c
j
,
ou seja, de modo a que g
i j , k
= 0 e g
i j
, k
= 0.
O comentario 1.2.35, sobre propriedades dos componentes do tensor e, indica que,
sendo g = det[g
i j
], tem-se e
i j k
=

g
i j k
e e
i j k
= (

g)
1

i j k
, onde o smbolo de
permutacao
i j k
independe de x. Como a derivada covariante de g
i j
e nula, por causa
do comentario 1.3.5, sobre diferenciacao em cadeia, o mesmo ocorre com a derivada co-
variante de det[g
i j
] (o comentario 1.3.4, sobre gradiente de determinante, fornece tal
gradiente, no tensor g
i j
). Logo, a derivada covariante de e e nula, independentemente
da representacao ser qualquer uma entre as 2
3
= 8 possveis. Por exemplo, para as deri-
vadas covariantes das representacoes covariante e contravariante tem-se respectivamente
e
i j k , l
= 0 e e
i j k
, l
= 0. Conclui-se, portanto, que os componentes do tensor metrico e
do tensor elemento de volume apresentam derivadas covariantes nulas embora, em geral,
tais componentes sejam funcoes de x.
Comentario 1.3.18 (Propriedades do Smbolo de Christoel
j
i k
) Utilizando a
expressao apresentada no item 4d da denicao de componente de gradiente de campo
1.3.10 e a igualdade g
i j , k
= 0, apresentada no comentario 1.3.17, sobre derivada co-
variante de 1 e de e, obtem-se uma expressao que relaciona o smbolo de Christoel
de segunda especie aos componentes covariantes dos tensores metricos, para um dado
sistema de coordenadas, a saber

j
i k
=
1
2
g
j l
_
g
l i
x
k
+
g
l k
x
i

g
i k
x
l
_
.
Outra propriedade importante e a regra de transformacao entre smbolos de Christoel
de segunda especie relativos a dois diferentes sistemas de coordenadas de um espaco
euclideano de pontos, dada por

j
i k
=
s
r t
x
r
x
i
x
j
x
s
x
t
x
k
+

2
x
r
x
i
x
k
x
j
x
r
.
1.3.5 Operadores para a Mecanica dos Meios Contnuos
Denicao 1.3.11 (Divergencia de Campo Vetorial) De acordo com a denicao de
campo 1.3.4, seja o campo vetorial u(x). A divergencia deste campo vetorial e um
campo escalar denido por div u(x) = tr(
x
u). De fato, para
x
u fornecido em termos
da derivada covariante do componente contravariante do vetor u, conforme o item 3 da
denicao de componente de gradiente de campo 1.3.10, tem-se tr(
x
u) = tr( u
j
, k
c
j
c
k
) .
Mas, de acordo com os itens 1 e 3 do comentario 1.2.29, sobre propriedades de tracos,
tr( u
j
, k
c
j
c
k
) = u
j
, k
tr(c
j
c
k
) = u
j
, k
c
j
c
k
= u
j
, k

k
j
= u
k
, k
. Por outro lado, para

x
u fornecido em termos da derivada covariante do componente covariante do vetor u,
tem-se tr(
x
u) = tr( u
j, k
c
j
c
k
) = u
j, k
tr(c
j
c
k
) = u
j, k
c
j
c
k
= u
j, k
g
j k
= u
k
, k
, onde
a pen ultima igualdade e devida ao comentario 1.2.6, sobre funcoes g
i j
e g
i j
, enquanto
que a ultima provem do comentario 1.2.14, sobre g
i j
ou g
i j
aplicado a componente de
tensor. Portanto,
div u(x) = tr(
x
u) = u
j, k
(x) g
j k
(x) = u
k
, k
(x).
75
Denicao 1.3.12 (Rotacional de Campo Vetorial) De acordo com a denicao de
campo 1.3.4, seja o campo vetorial u(x). O rotacional de u(x) e um campo vetorial
denido por rot u(x) =< (
x
u)
T

x
u >, onde foi utilizada a notacao 1.2.9, para vetor
associado a tensor antissimetrico, o que indica que rot u(x) e um campo vetorial axial.
De acordo com o comentario 1.2.46, sobre decomposicao cartesiana, (
x
u)
T

x
u e
o dobro da parte antissimetrica do tensor
x
u, mas com sinal oposto. Portanto, rot u
e o vetor axial correspondente `a parte antissimetrica do gradiente do vetor (2u). De
acordo com o item 3 da denicao de componente de gradiente de campo 1.3.10, tem-se
u = u
k, j
c
k
c
j
= u
k
, j
c
k
c
j
. Portanto:
1. Para
x
u fornecido em termos da derivada covariante do componente covariante
do vetor u tem-se, de acordo com o comentario 1.2.15, sobre transposicao de tensor
simples, (u)
T
u = u
k, j
(c
j
c
k
c
k
c
j
) = u
k, j
c
j
c
k
, onde a ultima
igualdade deve-se `a denicao de produto externo de vetores 1.2.36. De acordo
com a mencionada notacao 1.2.9, < (
x
u)
T

x
u >= ((
x
u)
T

x
u), logo
rot u(x) = u
k, j
(c
j
c
k
). De acordo com o comentario 1.2.37, sobre propriedades
do tensor axial, (c
j
c
k
) = e
j k i
c
i
= e
j k
i
c
i
, onde e
j k i
= e(c
j
, c
k
, c
i
) e e
j k
i
=
e(c
j
, c
k
, c
i
). Mas, conforme a denicao de funcao e tensor elemento de volume
1.2.34, e : V
3
' e uma funcao alternante trilinear nao trivial de orientacao
positiva, logo e(c
j
, c
k
, c
i
) = e(c
i
, c
j
, c
k
) e e(c
j
, c
k
, c
i
) = e(c
i
, c
j
, c
k
), portanto
e
j k i
= e
ij k
e e
j k
i
= e
j k
i
, ou seja,
rot u(x) = e
ij k
u
k, j
(x)c
i
(x) = e
j k
i
u
k, j
(x)c
i
(x) ,
onde, de acordo com o comentario 1.3.17, sobre derivada covariante de 1 e de e, as
unicas grandezas independentes de x sao e
ij k
e e
j k
i
.
2. Analogamente, para
x
u dado em termos da derivada covariante do componente
contravariante do vetor u, obtem-se
rot u(x) = e
i j
k
u
k
, j
(x)c
i
(x) = e
j
i k
u
k
, j
(x)c
i
(x) .
Comentario 1.3.19 (Rotacional e Divergencia de Campo Vetorial) De acordo
com a denicao de campo 1.3.4, sejam os campos vetoriais u(x) e v(x)[
c
te, sendo v(x)[
c
te =
v
l
c
l
(x) um campo tal que seus componentes (v
l
)
n
l=1
, no campo de bases (c
l
(x))
n
l=1
, inde-
pendam de x. Portanto, v(x)[
c
te e um campo vetorial constante, ou independente de x,
em relacao ao campo de base, logo em relacao ao sistema de coordenadas escolhido, mas
nao em relacao ao espaco euclideano de pontos. Conforme a denicao de rotacional de
campo vetorial 1.3.12, tem-se v rot u = v
l
c
l
e
ij k
u
k, j
c
i
= v
l
e
ij k
u
k, j

l
i
= v
i
e
ij k
u
k, j
,
ou v(x)[
c
te rot u(x) = v
i
e
ij k
u
k, j
(x), porque v
j
independe de x por hipotese e, de acordo
com o comentario 1.3.17, sobre derivada covariante de 1 e de e, tambem e
ij k
independe
de x.
Por outro lado, de acordo com a denicao de produto vetorial 1.2.38, tem-se uv =<
76
uv >= e
ij k
u
i
v
j
c
k
= e
ij k
u
i
v
j
c
k
= w
k
c
k
, logo, considerando a denicao de divergencia
de campo vetorial 1.3.11, tem-se div (u(x) v(x)[
c
te) = div (w
k
(x)c
k
(x)) = w
k
, k
(x).
Porem w
k
(x) = e
ij k
v
j
u
i
(x), portanto w
k
, k
(x) = e
ij k
v
j
u
i, k
(x) e div (u(x) v(x)[
c
te) =
v
j
e
ij k
u
i, k
(x) = v
i
e
k i j
u
k, j
(x) . Como, conforme a denicao de funcao e tensor elemento
de volume 1.2.34, e : V
3
' e uma funcao alternante trilinear nao trivial de orientacao
positiva, tem-se e
k i j
= e
ij k
, logo div(u(x) v(x)[
c
te) = v
i
e
ij k
u
k, j
(x) . A expressao
v(x)[
c
te rot u(x) = div(u(x) v(x)[
c
te)
e uma denicao alternativa do campo vetorial rotacional de u(x). Sugere-se comparar
o conceito agora apresentado para v(x)[
c
te = v
l
c
l
(x) com o conceito de 1 = g
i j
c
i
c
j
=
g
i j
c
i
c
j
, conforme discutido no mencionado comentario 1.3.17.
Denicao 1.3.13 (Divergencia de Campo Tensorial) De acordo com a denicao de
campo 1.3.4, seja o campo tensorial de segunda ordem A(x). A divergencia deste campo
tensorial, div A(x), e um campo vetorial denido por
v(x)[
c
te div A(x) = div (A
T
(x)(v(x)[
c
te)),
onde v(x)[
c
te foi denido no comentario 1.3.19, sobre rotacional e divergencia de campo
vetorial. Informa-se, sem demonstracao, que a partir desta denicao se obtem:
1. div A(x) =

A
i j
, j
(x)c
i
(x), onde o componente

A
i j
, j
(x) do tensor de terceira ordem,
que e a derivada covariante da representacao contravariante A(x) = A
i j
(x)c
i
(x)
c
j
(x) do tensor de segunda ordem, e fornecida na letra (c) do quarto item da
denicao de componente de gradiente de campo 1.3.10.
2. div A(x) = g
j k

A
i
j, k
(x)c
i
(x), onde o componente

A
i
j, k
(x) do tensor de terceira
ordem, que e a derivada covariante da representacao mista A(x) = A
i
j
(x)c
i
(x)
c
j
(x) do tensor de segunda ordem, e fornecida na letra (a) do quarto item da citada
denicao 1.3.10. Porem, considerando o comentario 1.2.14, sobre g
i j
ou g
i j
aplicado
a componente de tensor, tem-se g
j k

A
i
j, k
=

A
i k
, k
=

A
i j
, j
, a ultima igualdade sendo
devida ao fato de k ser umndice mudo somativo. O resultado, portanto, e o mesmo
do item 1.
3. div A(x) =

A
j
i , j
(x)c
i
(x), onde o componente

A
j
i , j
(x) do tensor de terceira ordem,
que e a derivada covariante da representacao mista A(x) = A
j
i
(x)c
i
(x) c
j
(x)
do tensor de segunda ordem, e fornecida na letra (b) do quarto item da denicao
1.3.10.
4. div A(x) = g
j k

A
i j, k
(x)c
i
(x), onde o componente

A
i j, k
(x) do tensor de terceira or-
dem, que e a derivada covariante da representacao covariante A(x) = A
i j
(x)c
i
(x)
c
j
(x) do tensor de segunda ordem, e fornecida na letra (d) do quarto item da men-
cionada denicao 1.3.10. Analogamente ao armado no item 2, tem-se g
j k

A
i j, k
=

A
k
i , k
=

A
j
i , j
, portanto o resultado e o mesmo do item 3.
77
Denicao 1.3.14 (Laplaciano de Campo Escalar ou Vetorial) De acordo com a
denicao de campo 1.3.4, sejam os campos escalar (x) e vetorial h(x). Os laplacianos
destes campos sao respectivamente o campo escalar denido por
2
x
= div(
x
) e o
campo vetorial denido por
2
x
h = div(
x
h).
1. Considerando o item 1 da denicao de componente de gradiente de campo 1.3.10,
para (x) tem-se
x
=
, j
(x)c
j
(x). Logo, usando-se denicao de divergencia de
campo vetorial 1.3.11 tem-se

2
x
= div(
, j
(x)c
j
(x)) = (

, j
)
, k
g
j k
= g
j k

, j k
(x) ,
onde a ultima igualdade provem do uso da notacao de derivada covariante 1.3.2.
2. Considerando o item 3 da citada denicao 1.3.10, para h(x) tem-se
x
h =

h
i
, j
c
i

c
j
=

h
i, j
c
i
c
j
. Usando o item 2 da denicao de divergencia de campo tensorial
1.3.13 obtem-se, para a representacao mista de
x
h,

2
x
h = g
j k

h
i
, j k
(x)c
i
(x) .
Por outro lado, usando o item 4 da denicao 1.3.13 obtem-se, para a representacao
covariante de
x
h,

2
x
h = g
j k

h
i, j k
(x)c
i
(x) .
Note que, nas ultimas duas expressoes destacadas, foi usada a ja mencionada
nota cao 1.3.2.
Comentario 1.3.20 (Expressoes para Divergencia e Laplaciano) De acordo com
a denicao de campo 1.3.4, seja um campo escalar f(x), dois campos vetoriais u(x) e
v(x) e um campo tensorial de segunda ordem A(x). Serao utilizados os comentarios
1.2.6, sobre funcoes g
i j
e g
i j
,
1.2.10, sobre calculo de componente associado de tensor de segunda ordem,
1.2.14, sobre g
i j
ou g
i j
aplicado a componente de tensor,
1.2.18, sobre composicao com tensor simples,
1.2.29, sobre propriedades de tracos,
1.2.31, sobre propriedades do produto interno tensorial,
1.3.17, sobre derivada covariante de 1 e de e
e as deni coes
1.1.2, de matriz,
1.2.34, de funcao e tensor elemento de volume,
1.2.38, de produto vetorial,
1.3.10, de componente de gradiente de campo,
78
1.3.11, de divergencia de campo vetorial,
1.3.12, de rotacional de campo vetorial,
1.3.13, de divergencia de campo tensorial,
1.3.14, de laplaciano de campo escalar ou vetorial,
para demonstrar as quatro expressoes (a dependencia em x e omitida):
1. div(fu) = u f +fdiv u
(a) div(fu) = ( fu)
i
, i
= ( fu
i
)
, i
, usando a denicao 1.3.11 em termos do com-
ponente contravariante do vetor fu e, em seguida, o fato de que se trata da
multiplicacao de um escalar por um vetor.
(b) u f = u
j
c
j
f
, i
c
i
= u
j
f
, i

i
j
= f
, i
u
i
, usando item 1 da denicao 1.3.10.
(c) fdiv u = f u
i
, i
, usando a denicao 1.3.11 em termos do componente contra-
variante do vetor u.
Logo, ( fu
i
)
, i
= f
, i
u
i
+ f u
i
, i
. Como as regras comuns para derivacao de escalares
foram obedecidas, pode-se considerar demonstrada a expressao. Lembrar que a
barra indica que um termo, especco para cada um dos dois casos, deve ser adi-
cionado `as derivadas covariantes dos campos escalares f(x)u
i
(x) e u
i
(x), para se
obter as correspondentes derivadas covariantes dos respectivos campos vetoriais.
2. div(A(u)) = u div A
T
+ tr(Au)
(a) div(A(u)) = ( A(u) )
i
, i
usando a denicao 1.3.11 em termos do componente
contravariante do vetor A(u). Mas A(u) = A
i j
u
k
(c
i
c
j
)c
k
= A
i j
u
k
(c
j

c
k
)c
i
= A
i j
u
k

k
j
c
i
= A
i j
u
j
c
i
, logo (A(u))
i
= A
i j
u
j
, ou div(A(u)) =
( A
i j
u
j
)
, i
.
(b) u div A
T
= u
k
c
k
( A
T
)
i j
, j
c
i
= u
k
( A
T
)
i j
, j

k
i
= ( A
T
)
i j
, j
u
i
=

A
j i
, j
u
i
=

A
i j
, i
u
j
, usando na primeira igualdade o item 1 da denicao 1.3.13 e, na
quarta igualdade, a denicao 1.1.2.
(c) tr(Au) = tr(A( u
j, i
c
j
c
i
)) = tr( u
j, i
A(c
j
c
i
)) = u
j, i
tr(A(c
j
c
i
)), usando o
item 3 da denicao 1.3.10, para a componente covariante do vetor, na primeira
igualdade e, na terceira igualdade, o primeiro item do comentario 1.2.29. Mas,
utilizando o primeiro item do comentario 1.2.18, tem-se A(c
j
c
i
) = A(c
j
)c
i
,
logo tr(A(c
j
c
i
)) = tr(A(c
j
) c
i
) = A(c
j
) c
i
= A
i j
, onde na segunda
igualdade foi usado o terceiro item do comentario 1.2.29 e, na terceira, o
comentario 1.2.10. Portanto, tr(Au) = A
i j
u
j, i
.
Logo, ( A
i j
u
j
)
, i
=

A
i j
, i
u
j
+ A
i j
u
j, i
, podendo-se considerar demonstrada a ex-
pressao.
3. div(u v) = v rot u u rot v
79
(a) div(uv) = (u v)
l, i
g
i l
usando a denicao 1.3.11 em termos do componente
covariante do vetor uv e lembrando que, de acordo com o comentario 1.2.6,
g
i l
= g
l i
. Mas, de acordo com a denicao 1.2.38, u v = e
i j k
u
i
v
j
c
k
, ou
u v = e
j k l
u
j
v
k
c
l
= e
l j k
u
j
v
k
c
l
, sendo a ultima igualdade devida `a denicao
1.2.34, logo (u v)
l
= e
l j k
u
j
v
k
, portanto (u v)
l, i
g
i l
= (e
l j k
u
j
v
k
)
, i
g
i l
=
(g
i l
e
l j k
u
j
v
k
)
, i
, sendo a ultima igualdade devida a que, de acordo com o
comentario 1.3.17, g
i l
, i
= 0. Tem-se, entao, div(u v) = (g
i l
e
l j k
u
j
v
k
)
, i
.
(b) v rot u = v
l
c
l
e
j
i k
u
k
, j
c
i
, usando os componentes contravariantes do vetor u,
de acordo com o item 2 da denicao 1.3.12. Considerando que c
l
c
i
=
i
l
,
tem-se entao v rot u = e
j
i k
u
k
, j
v
i
= e
i
k j
u
j
, i
v
k
= g
i l
e
k l j
u
j
, i
v
k
, onde a ultima
igualdade e devida ao comentario 1.2.14. Como, de acordo com a denicao
1.2.34, e(c
k
, c
l
, c
j
) = e(c
l
, c
j
, c
k
), tem-se v rotu = g
i l
e
l j k
u
j
, i
v
k
.
(c) u rot v = e
j
i k
v
k
, j
u
i
, obtido permutando u com v na expressao v rot u =
e
j
i k
u
k
, j
v
i
, calculada no anterior item (b). Porem, em analogia mas diferen-
temente do efetuado no item (b), pode-se fazer e
j
i k
v
k
, j
u
i
= e
i
j k
v
k
, i
u
j
=
g
i l
e
j l k
v
k
, i
u
j
. Como, conforme a denicao 1.2.34, e(c
j
, c
l
, c
k
) = e(c
l
, c
j
, c
k
),
tem-se u rot v = g
i l
e
l j k
v
k
, i
u
j
.
Portanto, (g
i l
e
l j k
u
j
v
k
)
, i
= g
i l
e
l j k
u
j
, i
v
k
+ g
i l
e
l j k
u
j
v
k
, i
. Como as regras comuns
para derivacao de escalares foram obedecidas, a expressao pode ser considerada
demonstrada.
4.
2
(u v) =
2
u v + 2u v +u
2
v
(a)
2
(u v) = g
j k
(u v)
, j k
= g
j k
(u
i
c
i
v
l
c
l
)
, j k
= g
j k
(u
i
v
l

l
i
)
, j k
= g
j k
(u
i
v
i
)
, j k
,
onde a primeira igualdade provem do item 1 da denicao 1.3.14.
(b)
2
u v = g
j k

u
i
, j k
c
i
v
l
c
l
= g
j k

u
i
, j k
v
l

l
i
= g
j k

u
i
, j k
v
i
, onde a primeira
igualdade provem do item 2 da denicao 1.3.14, para representacao mista.
(c) u v = ( u
i
, k
c
i
c
k
) ( v
i, j
c
i
c
j
), de acordo com o item 3 da denicao
1.3.10, para a componente contravariante de u e covariante de v. Porem,
v
i, j
c
i
c
j
= g
j k
v
i, j
c
i
c
k
, por causa do comentario 1.2.14. Logo, u v =
g
j k
u
i
, k
v
i, j
(c
i
c
k
) (c
i
c
k
) = g
j k
u
i
, k
v
i, j
, onde a ultima igualdade e devida
ao item 4 do comentario 1.2.31.
(d) u
2
v = u
l
c
l
g
j k

v
i, j k
c
i
= u
l
g
j k

v
i, j k

i
l
= g
j k
u
i

v
i, j k
, onde a primeira
igualdade e proveniente do item 2 da denicao 1.3.14, para representacao
covariante.
Logo, g
j k
(u
i
v
i
)
, j k
= g
j k

u
i
, j k
v
i
+2g
j k
u
i
, k
v
i, j
+g
j k
u
i

v
i, j k
. Como as regras comuns
para derivacao de escalares foram obedecidas, a expressao pode ser considerada
demonstrada.
Este comentario, alem de apresentar quatro expressoes de grande utilidade para a meca-
nica dos meios contnuos, exemplica o uso de derivadas covariantes no calculo tensorial.
80
Tal uso pode ser muito conveniente porque, conforme mostrado, as expressoes se reduzem
a funcoes escalares, para as quais as regras comuns de derivacao sao aplicaveis.
Teorema 1.3.3 (Divergencia) Seja c um espaco euclideano de pontos, conforme a sua
denicao 1.2.44 e seja 1 c[1 e regular, de acordo com a denicao de classe C
k
, 1.3.7.
Se
1 indicar a superfcie de 1, enquanto que da indicar o diferencial da area de 1 e dv
o diferencial do volume de 1,
n(x) indicar um campo vetorial (conforme a sua denicao 1.3.4), de modulo unitario,
normal a 1, dirigido para fora de 1 e
: 1 ', h : 1 V e A : 1 V V forem campos, respectivamente escalar,
vetorial e tensorial de segunda ordem, que apresentem dependencia em x suave (de
acordo com a ja citada denicao 1.3.7),
entao
1.
_
R
(x) n(x) da =
_
R

x
dv ,
2.
_
R
h(x) n(x) da =
_
R
div h(x) dv ,
3.
_
R
A(x)(n(x)) da =
_
R
divA(x) dv e
4.
_
R
h(x) n(x) da =
_
R

x
hdv.
A demonstracao do teorema da divergencia e omitida.
Teorema 1.3.4 (Funcao Identicamente Nula em c) Seja c um espaco euclideano
de pontos, conforme a sua denicao 1.2.44 e seja T c[T e aberto (denicao de sub-
conjunto aberto 1.3.1). Seja, tambem, : T W uma funcao contnua, onde W e um
espaco normatizado, de acordo com o colocado na denicao 1.3.3, de derivada vetorial,
tensorial ou de pontos, em escalar. Se, ^ T, ocorrer
_
N
(x) dv = 0, entao, x T,
ter-se-a (x) = 0, ou seja, entao sera identicamente nulo em T.
Demonstra cao: Se (x

) ,= 0 para algum x

T, como e contnua ^ T tal que


(x) ,= 0 x ^. Logo, usando-se o teorema do valor medio do calculo integral tem-se
_
N
(x) dv = K( x), onde K e o volume de ^ e o valor medio x ^, logo ( x) ,= 0,
portanto
_
N
(x) dv ,= 0, o que contraria a hipotese inicial. 2
81
Captulo 2
Cinematica
2.1 Conguracao e Deformacao
2.1.1 Gradiente de Deformacao
As ciencias naturais utilizam funcoes, chamadas estruturas referenciais ou observadores,
aplicaveis aos corpos e aos instantes pertencentes a algum espaco-tempo, o qual e uma
abstracao mental do universo material real que se supoe contenha estes corpos e instantes.
Tal aplica cao produz imagens, destes conjuntos corpo-instante, as quais pertencem a
algum espaco capaz de descrever matematicamente a abstracao mental considerada. Uma
estrutura referencial, ou observador, de Newton, , e aplicavel a conjuntos corpo-
instante pertencentes ao espaco-tempo de Newton, J, que e a abstracao mental
correspondente `a suposicao de que o universo material real seja governado pelas leis da
mecanica classica.
A aplicacao de uma estrutura referencial, ou observador, de Newton a conjuntos corpo-
instante pertencentes ao espaco-tempo de Newton produz imagens no espaco produto do
espaco euclideano de pontos tridimensional, c, pelo espaco unidimensional dos n umeros
reais, ', ou seja,
: J c '.
Isto permite que qualquer ponto pertencente a c seja associado a qualquer instante
pertencente a ' e v.v., o que indica que o tempo e o ponto sao considerados independentes.
Deve ser notado que diferentes observadores de Newton registrarao de modo diferente os
fatos que ocorram em J. Na subsecao 2.6.1 sera discutida a relacao entre estes diferentes
registros mas, ao longo de todo o presente texto, apenas estruturas referenciais de Newton
serao consideradas.
Seja B o smbolo utilizado para representar um corpo pertencente a J. Como
e uma funcao de um para um em B (veja a denicao 1.1.1 de funcao e funcional), nao
so em c ' o tempo e uma variavel independente do conjunto de pontos que forma
a imagem de B, como tambem em J o tempo e B sao independentes. Por isto, nada
impede a existencia de uma funcao de B para c, de um para um em B, valida em qualquer
instante. Tal funcao e chamada uma conguracao de B. Uma especca conguracao
de B, grafada , sera considerada a conguracao referencial de B. Se X for o ponto
material pertencente a B que corresponde ao ponto matematico X c, tem-se entao
: B c e (X) = X. (2.1)
82
A imagem do corpo B na conguracao e grafada B

, logo X B

c. As coor-
denadas (ver a denicao 1.3.8 de sistema de coordenadas) de X, (X

, = 1, 2, 3) sao
as coordenadas referenciais, tambem chamadas coordenadas materiais, porque o
ponto material X e matematicamente identicado pelo ponto X.
Seja uma conguracao arbitraria, tambem chamada conguracao corrente, de
B. Tem-se, entao
: B c e (X) = x, portanto

=
1
: B

, logo x =

(X) = (
1
(X)), (2.2)
onde x B

c, as coordenadas de x sao as coordenadas correntes, grafadas (x


i
,
i = 1, 2, 3) e B

e a imagem do corpo B na conguracao . A funcao

e denominada
deformacao de B desde ate . Em termos das coordenadas (X

, = 1, 2, 3) e (x
i
,
i = 1, 2, 3), a deformacao

pode ser escrita


x
i
=
i

(X
1
, X
2
, X
3
), (2.3)
onde o argumento (X
1
, X
2
, X
3
) das funcoes de deformacao
i

pode ser abrevia-


damente escrito (X

). Dene-se, tambem, o tensor de segunda ordem gradiente de


deformacao, de em relacao a no ponto X,
F

(X) =
X

. (2.4)
Quando nao houver d uvidas sobre qual e a conguracao referencial, o ndice pode ser
omitido tanto em
i

como em F

(nao pode ser omitido em

porque a funcao
tem outro signicado, ja apresentado). Isto sera suposto a partir deste ponto do texto.
Como a funcao e de um para um em B,

e de um para um em B

, o que implica em
ser F nao singular, ou seja, implica em que
J = det F ,= 0, (2.5)
de acordo com a denicao de tensor inverso de segunda ordem 1.2.29.
Em relacao `as coordenadas (x
i
, i = 1, 2, 3) e (X

, = 1, 2, 3), respectivamente
referentes `a conguracao deformada e referencial, F pode ser representado em termos
dos seus componentes associados `a base (c
i
(x) c

(X))
i=3 =3
i=1 =1
, ou seja,
F = F
i

c
i
(x) c

(X) e F
T
= (F
T
)
i

(X) c
i
(x) , onde F
i

= (F
T
)
i

=

i
X

,
(2.6)
de acordo com o comentario 1.3.16 (deformacao em termos de coordenadas). Note que
a funcao deformacao apresentada pela eq. 2.3 nao precisa ser fornecida em coordenadas
cartesianas, sendo utilizado um componente de carater contravariante (denicao de base
dual 1.2.8) em x, referente `a base natural (denicao de campo de bases 1.3.9) (c
i
(x))
3
i=1
e um componente de carater covariante em X, referente `a base natural (c

(X))
3
=1
. Sao
tambem possveis outras representacoes do tensor gradiente de deformacao, em relacao a
pontos do espaco euclideano. Mas a representacao fornecida pelas eqs. 2.6 e particular-
mente simples, porque envolve apenas as derivadas parciais escalares
i
/X

.
83
2.1.2 Diferenciais Denidos pelo Gradiente de Deformacao
De acordo com a denicao 1.3.5 de gradiente de campo escalar, vetorial, tensorial ou
de pontos, o gradiente de deformacao, F, e uma transformacao linear F : V V , no
espaco de translacao V de c (denicao de espaco euclideano de pontos 1.2.44). Tal
transformacao satisfaz `a expressao

(X)

(X
0
) = F(X
0
)[ XX
0
] +o(XX
0
), onde lim
0
[o(XX
0
)[

= 0, (2.7)
sendo = [ X X
0
[ a norma (denicao de espaco vetorial euclideano 1.2.6) do vetor
X X
0
V [ (X, X
0
) B

. A eq. 2.7 mostra, portanto, que o valor F(X


0
) determina
o valor de

(X) em relacao ao valor

(X
0
), a menos de um erro de segunda ordem
em = [ X X
0
[ . Em outras palavras, numa aproximacao de primeira ordem o vetor
imagem do vetor X X
0
, apos a aplicacao da transformacao F(X
0
) a este vetor, e o
vetor

(X)

(X
0
)[ (

(X),

(X
0
)) B

.
O verdadeiro vetor imagem do vetor X X
0
, apos a aplicacao da transformacao
F(X
0
) a este vetor, e F(X
0
)[ XX
0
] V . Logo, denindo
dX = XX
0
e dx = F(X
0
)[ XX
0
] , tem-se
dx = F(X
0
)dX, (2.8)
sendo dx uma aproximacao de primeira ordem ao vetor

(X)

(X
0
) e (X, X
0
)
B

. A eq. 2.8, chamada equacao denidora dos diferenciais dX e dx, mostra que a
denicao de diferencial independe dos valores das normas dos vetores dX e dx, embora
tal independencia esteja limitada pela obediencia `a condicao (X, X
0
) B

. Porem:
1. Devido `a continuidade do espaco euclideano de pontos, se for imposto que a norma
de dX seja innitesimal, isto implicara em que, se X
0
B

, entao X B

, logo
(

(X),

(X
0
)) B

. Portanto, se X
0
B

, a imposicao de que a norma de


dX seja innitesimal sera suciente para garantir que seja satisfeita a exigencia da
eq. 2.7 de que (

(X),

(X
0
)) B

, embora nao seja necessaria para que esta


satisfacao ocorra.
2. Como a denicao de gradiente exige que lim
0
([o(X X
0
)[/) = 0 (eq. 2.7), a
imposicao de que a norma de dX, grafada conforme ja colocado, seja innitesimal,
corresponde `a imposicao de que [o(XX
0
)[ = 0 , logo, por causa da eq. 2.7, tambem
de que

(X)

(X
0
) = dx e, considerando a eq. 2.8, de que a norma deste ultimo
vetor tambem seja innitesimal. Estas tres imposicoes, porem, sao desnecessarias
`a satisfacao de qualquer uma entre as eqs. 2.7 e 2.8.
Fatos absolutamente analogos a estes correspondem `a denicao costumeira de di-
ferencial de escalar. A correta denicao de diferencial de escalar pode, por exemplo,
ser encontrada em Tom M. Apostol, Calculus: Volume I e II, Wiley, segunda edicao,
New York, 1969, onde e utilizada uma equacao escalar analoga `a eq. 2.8. Muitos li-
vros de matematica, porem, no conceito de diferencial destacam a opcional imposicao
de innitesimo, ao inves da equacao denidora dos diferenciais (ao inves da eq. 2.8, ou
84
de uma equacao analoga a ela). Tal enfoque e replicado por in umeros livros de fsica,
fsico-qumica e engenharia, mas sem consequencias prejudiciais ao desenvolvimento da
correspondente teoria, porque a equacao denidora, embora algumas vezes seja apenas
subentendida ou mesmo ignorada, nao obstante isto ela sempre existe.
Mas a atemporalidade da termodinamica tradicional, ao exclu-la de qual-
quer espaco-tempo quadridimensional, tem como consequencia a possvel ine-
xistencia da equacao denidora, quando entao o conceito de diferencial passa
a ser unicamente o de innitesimo. Isto leva a termodinamica tradicional a
diversos ilogismos matematicos, conforme mostrado por Cliord A. Truesdell,
Rational Thermodynamics, Springer, New York, 1984.
Evidentemente, porem, a imposicao de que a norma de dX seja innitesimal nao e
errada, uma vez que a denicao de diferencial permite qualquer norma tal que (X, X
0
)
B

. A imposicao de que a norma de dX seja innitesimal pode, inclusive, ser muito util
para simplicar a compreensao de diversos conceitos matematicos. Por exemplo, de
acordo com o anterior item 2, tal imposicao corresponde `a obrigatoriedade de que ocorra
[o(X X
0
)[ = 0 e

(X)

(X
0
) = dx = F(X
0
)dX, sendo tambem innitesimal a
norma de dx, o que pode ajudar na compreensao do signicado da transformacao linear
F(X
0
). De fato, este e o modo costumeiramente utilizado pelos livros de texto para
apresentar, ao leitor iniciante, o conceito de derivada de escalar. Mas um innitesimo
nao precisa ser um diferencial, assim como um diferencial nao precisa ser um innitesimo.
Por exemplo, seja o vetor A, que representa uma area plana de dimensao nita. Tal
vetor e perpendicular ao plano que contem a area e tem como norma o valor da area.
Neste caso, certamente a norma de A nao e innitesimal, mas A pode ser um diferencial,
ou seja, pode-se ter dX = A, obedecendo dX a alguma equacao denidora do tipo da
eq. 2.8. Mas, se a area considerada nao for plana, havera um vetor para cada sub-area
plana que ela contenha, sendo possvel que cada sub-area plana se reduza a apenas um
ponto (imagine, por exemplo, a area de uma superfcie esferica). Neste caso, cada area
plana sera innitesimal, o mesmo ocorrendo com a norma do vetor A que a representa,
logo, se A for um diferencial, com a norma de dX = A. Porem, o simples fato de que
seja innitesimal o valor de [A[, sem que exista uma equacao denidora de diferenciais,
nao permite que se escreva dX = A, ou seja, nao permite que se arme que A e um
diferencial, ja que para um diferencial a equacao denidora por hipotese existe.
Seja ou nao innitesimal o valor de [ A[ , o vetor unidade na direcao de A (denicao
de vetor projecao 1.2.7) e o vetor A/[ A[ = (v
1
v
2
)/[ v
1
v
2
[ , onde v
1
e v
2
sao ve-
tores linearmente independentes que tangenciam a superfcie plana considerada (seja ou
nao innitesimal area de tal superfcie). Conforme colocado na eq. 2.2, sejam B

e B

respectivamente a imagem do corpo B na conguracao referencial e numa conguracao


arbitraria, contendo B

a area (innitesimal ou nao) tangenciada pelos vetores v


1
e v
2
.
Imponha-se que cada um dos vetores v
1
e v
2
possa ser denido por dois pontos do espa co
euclideano, sendo ambos os pontos pertencentes a B

. Portanto, seja v
1
= X
1
X
1
0
e
v
2
= X
2
X
2
0
, onde (X
1
, X
1
0
, X
2
, X
2
0
) B

. Se a citada area for innitesimal, isto


exigira que as normas de v
1
e v
2
sejam innitesimais. Se a citada area nao for inni-
tesimal, esta exigencia nao mais existira, mas nada impedira que normas innitesimais
sejam consideradas. Evidentemente, normas innitesimais de v
1
e v
2
nao implicam em
area innitesimal.
85
Sejam as normas dos vetores X
1
X
1
0
e X
2
X
2
0
innitesimais ou nao, por meio da
eq. 2.8 obtem-se os correspondentes vetores imagens, apos a aplicacao da transformacao
F(X
1
0
) e F(X
2
0
) respectivamente, bem como denem-se os diferenciais dX
1
= X
1
X
1
0
e dX
2
= X
2
X
2
0
, com seus correspondentes diferenciais imagens, dx
1
= F(X
1
0
)dX
1
e dx
2
= F(X
2
0
)dX
2
. Porem, se for imposto que as normas dos vetores X
1
X
1
0
e
X
2
X
2
0
sejam innitesimais, de acordo com o anterior item 2 os diferenciais imagens,
respectivamente F(X
1
0
)dX
1
e F(X
2
0
)dX
2
, serao iguais aos correspondentes vetores

(X
1
)

(X
1
0
) e

(X
2
)

(X
2
0
). Por isto, tal imposicao em muito simplica as ex-
pressoes dos vetores unidade perpendiculares `a superfcie, numa conguracao arbitraria.
De fato tem-se, entao, os vetores unidade perpendiculares `a superfcie
e

=
dX
1
dX
2
[ dX
1
dX
2
[
e e =
FdX
1
FdX
2
[ FdX
1
FdX
2
[
,
respectivamente referentes `a conguracao referencial e arbitraria.
Note que, nestas ultimas equacoes destacadas, foram omitidos os pontos que denem
as formas dos operadores gradiente. Isto ocorreu porque, alem de ter sido imposto que
que as normas dos vetores X
1
X
1
0
e X
2
X
2
0
fossem innitesimais, foi adicionalmente
imposto que fosse tambem innitesimal a area que eles tangenciam, o que implica na
coincidencia dos pontos X
1
0
e X
2
0
. Implica, tambem, em que seja innitesimal a area
tangenciada pelos vetores dx
1
e dx
2
. Portanto, a mencionada imposicao adicional nao
apenas permite a omissao dos pontos que denem as formas dos operadores gradiente,
como tambem implica em que
[dX
1
dX
2
[ = da

e [ FdX
1
FdX
2
[ = da
sejam as equacoes denidoras dos diferenciais correspondentes `as areas planas, os quais
sao innitesimais.
Seja um vetor v do espaco de translacao V de c. Considerando innitesimal o di-
ferencial da

, tem-se que v e da = v (FdX


1
FdX
2
) = F(F
1
v) (FdX
1
FdX
2
).
De acordo com a denicao de produto triplo 1.2.39, F(F
1
v) (FdX
1
FdX
2
) =
[FdX
1
, FdX
2
, F(F
1
v)]. Mas, [FdX
1
, FdX
2
, F(F
1
v)] = det F[dX
1
, dX
2
, (F
1
v)], de
acordo com o comentario 1.2.39, sobre determinante, traco e produto triplo. Consi-
derando a eq. 2.5 e usando novamente a denicao 1.2.39 tem-se, entao, v e da =
J(F
1
v)(dX
1
dX
2
) = J(F
1
v)e

da

= vJF
T
e

da

, sendo a ultima igualdade de-


vida `a denicao de transformacao linear transposta 1.2.17. Portanto, e da = JF
T
e

da

.
Analogamente, seja v
3
= X
3
X
3
0
, onde (X
3
, X
3
0
) B

, um vetor nao pertencente


ao plano dos vetores v
1
e v
2
. Dena-se o diferencial dX
3
= X
3
X
3
0
, bem como
o seu diferencial imagem dx
3
= F(X
3
0
)dX
3
, correspondentes `a equacao denidora 2.8
e imponha-se que [ X
3
X
3
0
[ e da

sejam innitesimais. De acordo com o anterior


item 2, neste caso dx
3
=

(X
3
)

(X
3
0
). Tem-se, entao, o volume innitesimal
dv = [ dx
3
dx
1
dx
2
[ = [ FdX
3
FdX
1
FdX
2
[. Usando novamente a denicao 1.2.39 e
o comentario 1.2.39, tem-se que [ FdX
3
FdX
1
FdX
2
[ = [ det F[[ dX
3
dX
1
dX
2
[ =
[ J[ dv

, logo dv = [ J[ dv

. Isto indica que, se [ J[ = 1, a deformacao preserva o volume.


A relacao entre os diferenciais innitesimais de area referencial e arbitraria,
86
bem como a relacao entre os diferenciais innitesimais de volume referencial e
arbitrario, respectivamente
e da = JF
T
e

da

e dv = [ J[ dv

, (2.9)
muito uteis para a mecanica dos meios contnuos, foram facilmente obtidas por causa da
grande simplicacao proveniente de terem sido consideradas innitesimais as normas dos
diferenciais da

e dX
3
.
2.1.3 Mudanca de Conguracao Referencial
Seja uma outra conguracao referencial de B, denida de modo analogo `a conguracao
referencial (eq. 2.1), pertencendo as imagens de ambas as duas conguracoes ao espaco
euclideano de pontos c, correspondente `a estrutura referencial de Newton . A com-
posicao
=
1
: c c , tal que

X = (X) = (
1
(X)) ,
e chamada uma mudanca de conguracao referencial de para . Seja

denida
de modo analogo a

(eq. 2.2). As deformacoes desde cada uma das duas conguracoes


referenciais e , ate a conguracao arbitraria , respectivamente

, sao relaci-
onadas entre si por meio da composicao

: B

, tal que x =

(X) =

((X)) =

X) .
Se dX = X X
0
, de acordo com a ultima equacao destacada
X
0

dX =
X
0
(


) dX =

X
0

[
X
0
dX], onde a ultima igualdade e devida ao comentario 1.3.5, sobre
diferenciacao em cadeia. Porem

X
0

[
X
0
dX] = (

X
0


X
0
) dX ou, usando
a eq. 2.4,
F

(X) =
X


X
e, sendo P(X) =
X
=
X
(
1
),
F

= F

P , onde F

X) =

. (2.10)
2.2 Tracao e Rotacao
O gradiente da deformacao (eq. 2.4) e uma medida da deformacao no ponto X B

c.
Mas outras medidas existem, cujos signicados fsicos sao, ate, mais evidentes. Como
o gradiente da deformacao F e nao singular (eq. 2.5), de acordo com o teorema da
decomposicao polar 1.2.10 ha dois tensores simetricos (denicao de tensores simetrico
e antissimetrico 1.2.18) de denicao positiva (denicao de tensor de denicao positiva,
negativa e semi-denicao 1.2.43), U e V e um tensor ortogonal (denicao de tensor
ortogonal de segunda ordem 1.2.30), R, determinados de modo unico a partir de F, tais
que
F = RU = V R, U =

F
T
F , V = RUR
T
=

FF
T
e R = FU
1
. (2.11)
Denomina-se tensor de rotacao a R, tensor direito de estiramento a U e tensor
esquerdo de estiramento a V , onde direito e esquerdo referem-se `a posicao do tensor,
87
em relacao a R, na composicao F = R U = V R (note que e esta composicao que da
origem ao nome decomposicao polar). Estas denominacoes provem da interpretacao fsica
destes tensores. De fato, de acordo com o teorema espectral 1.2.6, sobre autovalores de
tensor simetrico, como os tensores U e V sao simetricos, para cada um deles existe uma
base ortonormal, do espaco vetorial tridimensional, tal que o tensor possa ser representado
como uma matriz diagonal de autovalores. Alem disto, de acordo com o teorema 1.2.8
(tensor simetrico de denicao positiva ou negativa), como U e V sao de denicao positiva,
todos os seus autovalores sao positivos. Por isto, U e V representam estiramentos puros,
ao longo de tres eixos ortogonais entre si.
Mas, como a aplicacao de tensor ortogonal a dois vetores preserva o produto interno
entre eles, R representa uma rotacao pura. Logo, o gradiente de deformacao resulta de
um estiramento puro U seguido de uma rotacao R, ou da mesma rotacao R seguida de um
estiramento V ,= U. Enquanto que ambos os tensores de estiramento medem a tracao,
ou mudanca de forma, o tensor de rotacao mede a mudanca de orientacao, ou rotacao.
Como U
2
= F
T
F e V
2
= FF
T
, o uso dos itens 3 e 4 do comentario 1.2.27, sobre
propriedades de determinantes - parte I, mostra que (det U)
2
= (det F)
2
= (det V )
2
.
Mas, de acordo com o comentario 1.2.45, sobre determinante de tensor simetrico de
denicao positiva ou negativa, como U e V sao simetricos de denicao positiva, seus
correspondentes determinantes sao positivos. Pode-se, portanto, escrever
det U = det V = [ det F[ . (2.12)
Sejam os autovalores e autovetores de U respectivamente v
i
e e
i
, para i = 1, 2, 3,
logo seja Ue
i
= v
i
e
i
(de acordo com a notacao de Einstein 1.1.2, nao ocorre somatorio
sobre o ndice i). Como V = RUR
T
, tem-se V (Re
i
) = RUR
T
(Re
i
) = RU(e
i
) = v
i
(Re
i
).
Portanto
U e V tem os mesmos autovalores e seus autovetores diferem apenas pela
rotacao R.
Os autovalores v
i
, todos eles positivos, sao chamados estiramentos principais e os
correspondentes autovetores, mutuamente ortonormais, sao chamados direcoes princi-
pais. Utilizando as eqs. 2.12, U e V podem ser obtidos a partir de F, calculando-se a
raiz quadrada dos tensores simetricos de denicao positiva F
T
F e FF
T
, respectivamente.
Para isto, basta considerar o teorema 1.2.9, sobre quadrado de tensor simetrico de de-
nicao positiva ou negativa e a notacao 1.2.10, para tensor raiz quadrada. Mas, para
efeito de calculo, e mais conveniente introduzir os tensores de tracao de Cauchy -
Green direito e esquerdo, respectivamente denidos por
C = U
2
= F
T
F e B = V
2
= FF
T
. (2.13)
Usando a representacao F = F
j

c
j
c

do gradiente de deformacao (eqs. 2.6),


bem como o comentario 1.2.15, sobre transposicao de tensor simples e a denicao de
matrizes transposta e inversa 1.1.4, tem-se F
T
F = F
i

F
j

(c

c
i
)(c
j
c

) e FF
T
=
F
i

F
j

(c
j
c

)(c

c
i
) . Por meio do item 1 do comentario 1.2.18, sobre composicao com
tensor simples, obtem-se (c

c
i
)(c
j
c

) = ((c

c
i
)(c
j
))c

. Considerando a denicao
de produto tensorial de vetores ou tensor simples 1.2.12 e, em seguida, o comentario 1.2.6,
sobre funcoes g
i j
e g
i j
, tem-se ((c

c
i
)(c
j
)) c

= (c
i
c
j
)c

= g
i j
c

, logo
88
(c

c
i
)(c
j
c

) = g
i j
c

. Analogamente, (c
j
c

)(c

c
i
) = g

c
j
c
i
. Logo,
F
T
F = g
i j
F
i

F
j

e FF
T
= g

F
i

F
j

c
j
c
i
= g

F
i

F
j

c
i
c
j
, porque
FF
T
e simetrico. Tem-se, portanto,
C

= g
i j
F
i

F
j

e B
i j
= g

F
i

F
j

,
ou, na forma matricial,
[C

] = [F
i

]
T
[g
i j
][F
j

] e [B
i j
] = [F
i

][g

][F
j

]
T
.
Convem lembrar que g
i j
e g

sao, de acordo com a eq. 2.6 e com o comentario 1.3.14,


sobre tensor metrico e base natural dual, respectivamente um componente covariante do
tensor metrico referente ao sistema de coordenadas no ponto x da conguracao deformada
e um componente contravariante do tensor metrico referente ao sistema de coordenadas
no correspondente ponto X da conguracao referencial. Como exemplo, considere a de-
formacao x =

(X), dada em coordenadas cartesianas tanto na conguracao referencial


como na deformada e denida por meio das expressoes
x = X +Y , y = Y e z = Z . (2.14)
Esta deformacao e chamada cisalhamento simples e > 0 e chamado quantidade
de cisalhamento. Usando as eqs. 2.3 e 2.6, conforme as quais F
i
=
i
/X

, tem-se
a forma matricial
[F
i
] =
_

_
1 0
0 1 0
0 0 1
_

_ . (2.15)
Note que, como det F = 1, de acordo com a eq. 2.9 o cisalhamento simples preserva o
volume. Sugere-se acompanhar pelo livro (p. 6 e 7) o tratamento restante deste exemplo.
2.3 Tracao e Rotacao Lineares
Os tensores de tracao e rotacao mostrados na secao 2.2 podem representar quaisquer
deformacoes. Mas, nesta secao, somente serao consideradas deformacoes sucientemente
pequenas para que a imposicao da linearidade, nos tensores que que as representam,
cause erros desprezveis. De acordo com a eq. 2.8, tem-se
dx
1
dx
2
= FdX
1
FdX
2
= dX
2
(F
T
F) dX
1
= dX
2
CdX
1
,
onde a segunda igualdade provem da denicao de transformacao linear transposta 1.2.17
e a terceira igualdade provem da eq. 2.13. A expressao destacada mostra que
dx
1
dx
2
dX
1
dX
2
= dX
2
(C 1) dX
1
= 2 dX
2
E dX
1
, onde (2.16)
E =
C 1
2
(2.17)
e chamado tensor de tracao de Green - St. Venant, ou tensor de tracao referen-
cial (de acordo com a denicao de transformacao tensorial identidade 1.2.16, o smbolo
1 representa o tensor identidade). Analogamente, tem-se
dX
1
dX
2
= F
1
dx
1
F
1
dx
2
= dx
2
(F
T
F
1
) dx
1
= dx
2
B
1
dx
1
, logo
89
dx
1
dx
2
dX
1
dX
2
= dx
2
(1 B
1
) dx
1
= 2 dx
2
e dx
1
, onde (2.18)
e =
1 B
1
2
(2.19)
e chamado tensor de tracao de Almansi - Hamel, ou tensor de tracao corrente.
Se nao houver deformacao (ou para deformacao innitesimal),

(X)

(X
0
) =
XX
0
(X, X
0
) B

, logo a eq. 2.7 indicara que o(XX


0
) = 0 e F = 1. Portanto,
a eq. 2.13 mostrara que C = B = 1 e as eqs. 2.17 e 2.19 respectivamente produzirao
E = 0 e e = 0. Por isto,
para deformacoes pequenas os tensores E e e nao diferem muito de tensores
nulos.
Para tratar adequadamente deformacoes pequenas, utiliza-se o vetor deslocamento
u = x X. Em relacao `a conguracao referencial, , o vetor deslocamento pode ser
escrito
u(X) =

(X) X
(sendo

denido pela eq. 2.2), o que permite obter o tensor gradiente referencial
de deslocamento
H(X) =
X
u = F(X) 1 ,
onde foi usada a eq. 2.4. Mas o vetor deslocamento tambem pode ser escrito em relacao
`a conguracao corrente, , tendo-se entao
u(x) = x
1

(x) ,
o que produz o tensor gradiente espacial de deslocamento
h(x) =
x
u = 1 F
1
(x) ,
porque, do acordo com a eq. 2.4,
x

= F
1
(x). Evidentemente,
para deformacoes pequenas os tensores H e h tambem nao diferem muito de
tensores nulos.
Utilizando as equacoes acima destacadas para H(X) e h(x), bem como as eqs. 2.13, 2.17
e 2.19, tem-se
E =
C1
2
=
F
T
F1
2
=
(H+1)
T
(H+1)1
2
=
H +H
T
+H
T
H
2
e
e =
1B
1
2
=
1(FF
T
)
1
2
=
1(1h)
T
(1h)
2
=
h +h
T
h
T
h
2
. (2.20)
Sublinhe-se que, ao contrario do conceito de innitesimal apresentado na subsecao
2.1.2, o conceito de deformacao pequena independe do modulo do vetor XX
0
, enquanto
que, X B

, implica em modulo pequeno para o vetor

(X) X. Usando a primeira


das duas eqs. 2.20 e simbolizando qualquer conjunto de termos de ordem igual ou superior
a dois em [H[ por meio de o(2), obtem-se E =

E +o(2), onde

E =
H +H
T
2
(2.21)
90
e o tensor de tracao innitesimal introduzido por Cauchy na teoria classica da elas-
ticidade. Numa aproximacao de primeira ordem em relacao a H considera-se o(2) = 0,
logo E =

E, portanto impoe-se a linearidade da denicao de E a partir de H. Eviden-
temente, tal aproximacao se justica somente se H for sucientemente proximo de um
tensor nulo, ou seja, somente se a deformacao for sucientemente pequena para que o
erro causado seja desprezvel. Evidentemente, para tracao innitesimal E =

E = 0.
A segunda das eqs. 2.11 indica que U =

F
T
F logo, usando a denicao de H antes
destacada, tem-se U =
_
(H + 1)
T
(H + 1) =

1 +H +H
T
+H
T
H. A quarta das eqs.
2.11 mostra que R = FU
1
= (H + 1)/

1 +H +H
T
+H
T
H. Considere, agora, o
desenvolvimento em serie de MacLaurin (1 +x)
n
= 1 +nx +n(n 1)x
2
/2! +. . ., o qual
contem um n umero nito de termos se n for um inteiro positivo e, caso contrario, converge
para x
2
< 1. Fazendo n = 1/2 e x = H + H
T
+ H
T
H tem-se

1 +H +H
T
+H
T
H =
1 + (H + H
T
)/2 + o(2). Fazendo n = 1/2 e x = H + H
T
+ H
T
H tem-se (H +
1)/

1 +H +H
T
+H
T
H = (H +1)(1 (H +H
T
)/2 +o(2)) = 1 +(HH
T
)/2 +o(2).
Portanto,
U =

F
T
F = 1 +
H+H
T
2
+o(2) = 1 +

E +o(2) e
R = FU
1
= 1 +
HH
T
2
+o(2) = 1 +

R +o(2), (2.22)
onde

R =
H H
T
2
(2.23)
e chamado tensor de rotacao innitesimal, em analogia ao tensor de tracao innite-
simal,

E. Note que, de acordo com o comentario sobre decomposicao cartesiana 1.2.46,

E e

R sao, respectivamente, a parte simetrica e a parte antissimetrica do tensor H.
Pode-se obter interpretacoes geometricas para os componentes do tensor innitesimal
de tracao

E, em relacao a um sistema de coordenadas cartesianas. Para isto:
1. Seja dX
1
= dX
2
= s
0
e
1
. Neste caso, eq. 2.16 indica que dx
1
dx
2
s
2
0
e
1
e
1
=
2s
2
0
e
1
Ee
1
, ou dx
1
dx
2
s
2
0
= 2s
2
0
E
1 1
. De acordo com a subsecao 2.1.2, a eq.
2.8 dene os diferenciais dx
1
= F(X
1
0
)dX
1
e dx
2
= F(X
2
0
)dX
2
, respectivamente
em relacao aos diferenciais dX
1
= X
1
X
1
0
e dX
2
= X
2
X
2
0
. Estes ultimos
sao arbitrarios, sujeitos apenas `a restricao de que (X
1
, X
1
0
, X
2
, X
2
0
) B

. Mas,
porque
so faz sentido comparar diferenciais correspondentes `a mesma equacao
denidora,
a igualdade dX
1
= dX
2
implica nao apenas em vetores respectivamente com igual
norma e direcao (direcao inclui sentido), conforme colocado no comentario 1.2.3,
sobre igualdade entre vetores, mas tambem com igual ponto de aplicacao no espaco
euclideano de pontos tridimensional. Logo, dx
1
= dx
2
e dx
1
dx
2
= s
2
, onde
o comprimento s e o comprimento s
0
apos deformacao. Note que a direcao de
dx
1
= dx
2
nao precisa ser a mesma de dX
1
= dX
2
. Tem-se, portanto,
E
1 1
=
s
2
s
2
0
2s
2
0
=
(s s
0
)(s +s
0
)
2s
2
0
91
e analogamente para E
2 2
e E
3 3
. Numa deformacao sucientemente pequena para
que se possa considerar E =

E, tambem pode-se impor s +s
0
= 2s
0
, portanto

E
1 1
=
s s
0
s
0
.
A ultima igualdade destacada mostra que os componentes diagonais do tensor

E, em
relacao a um sistema de coordenadas cartesianas, sao as alteracoes de comprimento
sofridas, por unidade de comprimento original.
2. Seja dX
1
= s
0
e
1
e dX
2
= s
0
e
2
. Neste caso, eq. 2.16 indica que dx
1
dx
2
s
2
0
e
1

e
2
= 2s
2
0
e
2
Ee
1
, ou dx
1
dx
2
s
2
0
cos(/2) = 2s
2
0
E
2 1
. A eq. 2.8 mostra que
dx
1
dx
2
= FdX
1
FdX
2
= s
2
0
Fe
1
Fe
2
= s
2
0
[ Fe
1
[[ Fe
2
[ cos , onde [0, ] e o
angulo formado entre os dois vetores apos a deformacao. Logo,[ Fe
1
[[ Fe
2
[ cos =
2E
2 1
= 2E
1 2
(para conrmar que E e simetrico veja as eqs. 2.13 e 2.17). Se
= /2 , ter-se-a
sen
2
=
E
1 2
[ Fe
1
[ [ Fe
2
[
=
E
2 1
[ Fe
1
[ [ Fe
2
[
,
onde e o simetrico da alteracao sofrida no angulo entre os dois vetores, como
consequencia da deformacao. Numa deformacao sucientemente pequena para que
se possa considerar E =

E, tambem pode-se impor [ Fe
1
[ = [ Fe
2
[ = 1 e sen = ,
obtendo-se

E
1 2
=

E
2 1
=

2
.
Os outros componentes de

E, fora da diagonal, tem interpretacoes analogas a esta.
3. Como F = 1 + H, de acordo com o comentario 1.2.41, sobre a relacao entre A e
1+A, para H 0, tem-se det F 1+trH. Por outro lado, de acordo com a segunda
das eqs. 2.9, para diferenciais de volume innitesimais tem-se dv = [ det F[ dv

, que
neste caso pode ser escrito dv = det F dv

, porque det F 1. Numa deformacao


sucientemente pequena para que se possa considerar E =

E tem-se H 0 logo,
se adicionalmente forem impostos diferenciais de volume innitesimais,
dv dv

dv

=
det F dv

dv

dv

= det F 1 = trH =
3

i=1

E
i i
,
onde a ultima igualdade e devida `a eq. 2.21. Portanto, a soma dos elementos
diagonais de

E e a alteracao de volume sofrida, em relacao a um volume innitesimal
original.
Pode-se, tambem, interpretar os componentes do tensor innitesimal de rotacao,

R, em
relacao a um sistema de coordenadas cartesianas. Para isto, considere dX = s
0
(cos e
1
+
sen e
2
), logo considere que dX forme um angulo com e
1
. De acordo com a eq.
2.8, tem-se dx = FdX = (1 + H) dX = (1 +

E +

R) dX, onde a segunda igualdade
deve-se `a denicao do gradiente referencial de deslocamento, H, enquanto que a terceira
provem das eqs. 2.21 e 2.23. Seja dx
h
o vetor projecao de dx sobre o plano denido
por e
1
e e
2
, sendo s a norma deste vetor projecao. Considere que e
3
seja perpendicular
92
ao mencionado plano. Como o outro vetor componente de dx e paralelo a e
3
, tem-se
dX dx e
3
= dX dx
h
e
3
= s
0
s senw, onde w e o angulo de rotacao desde dX ate
dx
h
. Tem-se, portanto,
s
0
s senw = dXdx e
3
= dX(1 +

E +

R) dX e
3
= dX(

E +

R) dX e
3
.
Substituindo dX = s
0
(cos e
1
+ sen e
2
) na igualdade destacada e efetuando-se as
operacoes indicadas, entre os vetores de base ortonormais e
i
, obtem-se
s
0
s senw = s
2
0
(

R
2 1
+ cos 2

E
1 2

1
2
sen 2(

E
1 1


E
2 2
)) .
Numa deformacao sucientemente pequena para que se possa considerar E =

E, tambem
pode-se impor s = s
0
e senw = w. Neste caso, a ultima igualdade destacada toma a
forma
w =

R
2 1
+ cos 2

E
1 2

1
2
sen 2(

E
1 1


E
2 2
) .
Esta igualdade mostra que w depende de , ou seja, o angulo de rotacao desde dX ate
dx
h
depende do angulo entre os vetores dX e e
1
. Mas convem lembrar que, por causa
da eq. 2.8, que dene dx em funcao de dX, o vetor dX = X X
0
necessariamente
apresenta norma e direcao (direcao inclui sentido) completamente arbitrarias, sendo bem
estabelecido apenas o seu ponto de aplicacao, X
0
. Logo, o angulo e necessariamente
arbitrario e a ultima equacao destacada dene w em funcao de , assim como a eq. 2.8
dene dx em funcao de dX.
Evidentemente, os tensores

E e

R nao dependem de . De fato, eles respectivamente
sao a parte simetrica e antissimetrica do tensor gradiente referencial de deslocamento
H = F 1 (texto logo apos a eq. 2.23), o qual, assim como o gradiente de deformacao
F, depende apenas do ponto de aplicacao do vetor dX (veja a eq. 2.4). Seja
< w >=
1
2
_
2
0
w() d
o angulo medio de rotacao desde dX ate dx
h
, quando o angulo , entre dX e e
1
, variar
desde 0 ate 2 rd. Integrando, para variando entre desde 0 ate 2 rd, a pen ultima
igualdade destacada, percebe-se que
< w >=

R
2 1
.
Interpreta coes analogas valem para

R
1 3
e

R
3 2
, que sao os outros dois componentes nao
nulos do tensor antissimetrico, correspondentes ao mesmo vetor axial.
Foi efetuado um estudo das interpretacoes geometricas dos tensores de tracao in-
nitesimal,

E e de rotacao innitesimal,

R, que respectivamente sao as partes simetrica
e antissimetrica do gradiente referencial de deslocamento, H. Tratamento semelhante
pode ser feito usando-se o gradiente espacial de deslocamento, h. Porem, h = 1 F
1
e
H = F 1 diferem apenas em o(2), conforme pode ser mostrado efetuando-se o desenvol-
vimento em serie de F
1
, em termos de F. Portanto, numa deformacao sucientemente
pequena para que se possa considerar E =

E, tem-se h = H. Tem-se, ainda, as expressoes
para componentes dos tensores de tracao e de rotacao innitesimais, em termos
de derivadas do vetor deslocamento em coordenadas cartesianas da conguracao corrente,

E
i j
=
1
2
_
u
i
x
j
+
u
j
x
i
_
e

R
i j
=
1
2
_
u
i
x
j

u
j
x
i
_
. (2.24)
93
2.4 Movimento
2.4.1 Conceito Basico
Desde o incio do presente captulo, a variavel tempo foi utilizada apenas para explicar,
nos primeiros paragrafos da subsecao 2.1.1, o conceito de estrutura referencial, ou obser-
vador. Isto ocorreu porque, devido ao fato de serem espacos produtos ambos os espacos
entre si relacionados por meio do observador de Newton, , existe uma funcao que, ao ser
aplicada ao corpo material B, produz uma imagem de B no espaco euclideano de pontos
tridimensional c. Tal funcao, de um para um em B e valida em qualquer instante, foi
chamada conguracao. A teoria desenvolvida ate a este ponto do texto e consequencia
da existencia da funcao conguracao e, por isto, independe da variavel tempo, logo e
atemporal. A perda conceitual envolvida em toda teoria atemporal e devida ao fato de
que, evidentemente, numa teoria atemporal perdem a separacao temporal eventos que,
numa teoria temporal, ocorrem em instantes distintos.
Por exemplo, para a teoria atemporal ate agora desenvolvida, as conguracoes ar-
bitrarias de B poderiam ser distinguidas entre si por meio da aplicacao, ao smbolo ,
de um ndice identicador. Neste caso, o valor do ndice nao seria o valor da variavel
tempo, mas sim uma identicacao da conguracao considerada. Mas, na teoria temporal,
a cada instante t, pertencente a determinado intervalo temporal, corresponde uma unica
conguracao. Logo, para o mencionado intervalo, o valor t indica qual e a conguracao
considerada, por isto mesmo chamada conguracao corrente.
O smbolo (, t) (denicao de funcao e funcional 1.1.1) e mais apropriado do que o
uso de t como um ndice, uma vez que t e uma variavel que se altera de modo contnuo.
Alem disto, o uso de t como ndice tera um outro signicado, que sera apresentado
na subsecao 2.5.1. Na teoria temporal a funcao espacial (, t) e uma conguracao,
assim como, na teoria atemporal, a funcao espacial , que pode ser grafada (), e uma
conguracao. Constitui-se a unica diferenca na determinacao, por meio do valor t, de
qual e a conguracao, ou seja, desaparece a funcao (), considerada valida em qualquer
instante, sendo substituda pela funcao (, t), especca para o instante t.
Uma sequencia temporal contnua de conguracoes (, t) : B c e, por denicao,
um movimento de B, simbolizado por
=
_
(, t) : B c[ (, t) varia continuamente para t
#
< t < t
#
, t '
_
.
Note que o smbolo passa a ter, a partir deste ponto do texto, signicado distinto do
anterior, apresentado na primeira subsecao. Alteracoes analogas ocorrerao com outros
smbolos, mas a mudanca de signicado nao mais sera destacada. Evidentemente, como
a funcao espacial conguracao (, t) varia continuamente para t
#
< t < t
#
, o mesmo
acontece com a imagem do corpo B em c.
O conjunto de funcoes, chamado movimento, e uma funcao espacial-temporal
: B ' c, tal que x = (X, t). (2.25)
Enquanto o smbolo (X, t) indica que tanto o valor X como o valor t sao fornecidos, sendo
a funcao espacial-temporal movimento = (, ) a eles aplicada e disto resultando como
imagem o ponto (X, t) = x, o smbolo (, t) indica que apenas o valor t e fornecido,
sendo a funcao espacial-temporal movimento = (, ) a ele aplicada e disto resultando
94
como imagem a funcao (, t), que aplicada ao corpo B produz a imagem dele em c, no
instante t (tal imagem e o conjunto dos pontos x). Isto conrma que (, t) e a funcao
espacial conguracao, que produzira x se for aplicada a X.
Tem-se, tambem, a representacao do movimento de B por meio da sequencia
temporal contnua de deformacoes, em relacao `a conguracao referencial , a qual, assim
como acontece com o corpo material B, permanece independente do tempo e valida em
qualquer instante,

=
_

(, t) : B

B
t
[

(, t) = (, t)
1
varia cont. para t
#
< t < t
#
, t '
_
,
onde B
t
e a imagem do corpo B na conguracao (, t). Assim como acontece com o
conjunto de funcoes (que e o movimento), tambem o conjunto

de funcoes (que e a
representa cao do movimento) e uma funcao espacial-temporal

: B

' c, tal que x =

(X, t) = (
1
(X), t). (2.26)
Note que, para um ponto xo X da imagem da conguracao referencial, o conjunto das
imagens x =

(X, t) da funcao temporal

(X, ) : ' c
forma uma curva no espaco euclideano de pontos. Tal curva, chamada caminho ou
trajetoria do ponto X B

, ou do ponto X do corpo B, e, respectivamente, a imagem


da funcao temporal

(X, ), ou da funcao temporal (X, ).


Os vetores velocidade, v e aceleracao , a do ponto X sao, por denicao, respecti-
vamente a primeira e a segunda derivada temporal da posicao deste ponto, quando esta
se altera ao longo do caminho percorrido pelo ponto X B

, ou seja,
v : B

' V tal que v(X, t) =


(X, t)
t
e (2.27)
a : B

' V tal que a(X, t) =



2

(X, t)
t
2
, (2.28)
onde V e o espaco de translacao de c e

(X, t) e derivavel em relacao a t, o mesmo


ocorrendo com a sua derivada temporal. Por outro lado,

(X, t) e derivavel em relacao


a X, produzindo a expressao do gradiente de deformacao da conguracao corrente no
instante t, conguracao esta grafada (, t), em relacao `a conguracao referencial , no
ponto material X da imagem desta ultima,
F

(X, t) =
X

(, t) . (2.29)
Na atemporalidade, a eq. 2.29 se reduz `a eq. 2.4. A partir deste ponto do texto, sera
implicitamente considerado que as funcoes satisfazem as condicoes necessarias para que as
operacoes indicadas possam ser efetuadas, sem que isto precise ser de cada vez armado.
2.4.2 Descricoes Material e Espacial
Os vetores velocidade (eq. 2.27) e aceleracao (eq. 2.28), bem como o tensor de segunda
ordem gradiente de deformacao (eq. 2.29), sao exemplos de quantidades fsicas atribudas
95
a cada ponto de um corpo material, quantidades estas cujos valores variam de ponto para
ponto do citado corpo e, dado um ponto xo X (logo, dado um ponto xo X), variam com
a alteracao exclusivamente temporal de x =

(X, t) (eq. 2.26), ou seja, variam a medida


que o ponto X prossegue no seu caminho, denido pela funcao temporal

(X, ). Embora
a modicacao temporal destes dois vetores e tensor dependa apenas da alteracao temporal
de x =

(X, t), existem outras quantidades fsicas cujas modicacoes temporais, alem
de dependerem da alteracao temporal de x =

(X, t), tambem dependem diretamente


do instante considerado. O estudo de tais quantidades pode basear-se em dois enfoques
alternativos, os quais levam `as mesmas conclusoes:
enfocando-se inicialmente como evolui o valor da quantidade considerada, ao longo
do caminho percorrido pelo ponto X B

, como efetuado no nal da subsecao an-


terior para os vetores velocidade e aceleracao e conforme poderia ser efetuado para
o tensor gradiente da deformacao (obtendo-se a correspondente derivada parcial
temporal), ou
enfocando-se inicialmente como se altera o valor da quantidade considerada, de
ponto para ponto da imagem da conguracao corrente do corpo.
O primeiro enfoque corresponde `a descricao material, ou referencial, ou lagrange-
ana da quantidade, enquanto que o segundo e chamado descricao espacial, ou euleri-
ana. Para melhor apresentar estas duas descricoes, considere uma conguracao referen-
cial e uma quantidade fsica cujos valores Q pertencam a um espaco W. Na descricao
material, os valores Q sao denidos, em relacao ao movimento do corpo material B,
por meio da funcao temporal f(X, ) : ' W. Seja f = f(X, ) o conjunto espacial
contnuo de tais funcoes temporais, que engloba todos os pontos de B

e somente estes
pontos. Tem-se, entao,
f : B

' W, tal que Q = f(X, t).


A segunda entre as equacoes acima destacadas, analoga `as eqs. 2.27, 2.28 e 2.29, e a
descricao material da quantidade fsica cujo valor e Q W. Ja a descricao espacial
da mesma quantidade e dada pela funcao espacial

f(, t) : B
t
W. Considerando a
sequencia temporal contnua de tais funcoes, grafada

f =
_

f(, t)
_
, tem-se

f : B
t
' W, tal que Q =

f(x, t) .
Evidentemente,
Q =

f(x, t) =

f(

(X, t), t) = f(X, t). (2.30)


Na mecanica dos meios contnuos, a eq. 2.30 e escrita por meio da simbologia (analoga
`a utilizada na termodinamica tradicional)
f = f(X, t) = f(x, t),
onde Q foi substitudo por f e

f(x, t) foi substitudo por f(x, t). Esta simbologia sim-
plicada pode causar equvocos, especialmente quando forem envolvidas diferenciacoes.
Tais equvocos podem ser evitados escrevendo-se explicitamente as variaveis envolvidas,
como por exemplo em f(X, t)/t, para a derivada temporal na descricao material e
96
f(x, t)/t, para a derivada temporal na descricao espacial. Como as duas descricoes
sao igualmente diferenciaveis, tanto em relacao ao tempo quanto em relacao ao ponto
(X ou x conforme o caso), a diferenca entre elas se reduz a uma simples troca entre X
e x. Porem, abandonando a simbologia matematica rigorosa, para evitar os menciona-
dos equvocos a mecanica dos meios contnuos introduz smbolos especcos, a seguir
apresentados (as quais, na verdade, nao precisariam existir). Tem-se, assim, os smbolos:
1. Para derivada parcial temporal de f(X, t),

f =
df
dt
=
f(X, t)
t
,
onde, em df/dt, evidentemente f representa a funcao temporal f(X, ), a qual e
uma funcao local. Note que o adjetivo local indica num determinado ponto xo
do corpo B, logo num determinado ponto xo da imagem de alguma conguracao
referencial do corpo. Portanto, xado um ponto do corpo, df/dt e a derivada unica
de uma funcao temporal.
2. Para o gradiente, no ponto X, de f(X, t),
Gradf =
X
f(, t),
e analogamente Div para a divergencia e Rot para o rotacional.
3. Para derivada parcial temporal de f(x, t),
f
t
=
f(x, t)
t
.
4. Para o gradiente, no ponto x, de f(x, t),
gradf =
x
f(, t),
e analogamente div para a divergencia e rot para o rotacional.
As relacoes entre estas notacoes sao de grande importancia. Sendo v dado pela eq.
2.27 tem-se, respectivamente para f = , onde e um escalar e para f = u, onde u e
um vetor:

=

t
+ (grad) v, u =
u
t
+ (gradu)v e (2.31)
Grad = F
T
grad, Gradu = (gradu)F. (2.32)
Nas eqs. 2.31, a derivada parcial f/t informa a tendencia de variacao temporal de f
no ponto x, considerando nula a tendencia de alteracao temporal na localizacao deste
ponto. Esta e, portanto, a derivada a que se refere o item 3. Logo, f/t ,= 0 indica que
f apresenta a dependencia temporal direta citada no primeiro paragrafo desta subsecao.
Por outro lado, a derivada unica

f informa a tendencia de variacao temporal de f no
ponto x, levando porem em consideracao a tendencia de alteracao temporal na localizacao
97
deste ponto, dada pelos segundos termos dos segundos membros das eqs. 2.31. Por esta
razao,

f e a derivada a que se refere o item 1, que engloba a tendencia total de variacao
de f com t, neste instante, para um determinado ponto xo do corpo B.
O tensor de segunda ordem F

(X, t) =
X

(, t) (eq. 2.29), ao ser aplicado a um


vetor diferenca innitesimal entre dois pontos da imagem da conguracao referencial, pro-
duz um vetor diferenca innitesimal entre dois pontos da imagem da conguracao corrente
(eq. 2.7 e 2.8). Por outro lado, o tensor de segunda ordem F
1

(x, t) =
x

(, t), ao ser
aplicado a um vetor diferenca innitesimal entre dois pontos da imagem da conguracao
corrente, produz um vetor diferenca innitesimal entre dois pontos da imagem da con-
guracao referencial. O tensor F
T

(X, t), embora ainda relacionado a


X

(, t) assim
como F

(X, t), por causa da transposicao e aplicado a um vetor diferenca innitesimal


entre dois pontos da imagem da conguracao corrente e produz um vetor diferenca in-
nitesimal entre dois pontos da imagem da conguracao referencial (ao contrario de
F
1

(x, t), o tensor F


T

(X, t) nao se relaciona a


x

(, t)).
Por isto, enquanto que F pode ser aplicado a um vetor diferenca cujos componentes
contravariantes se reram `a base natural (c

(X))
3
=1
(eq. 2.6), F
T
pode ser aplicado a um
vetor cujos componentes covariantes se reram `a base natural (c
i
(x))
3
i=1
, com e o caso do
vetor grad =
x
(, t), o que esclarece alguns aspectos fundamentais da primeira entre
as eqs. 2.32. Quanto `a segunda equacao, se o tensor de segunda ordem gradu for fornecido
na base mista (c
j
(x) c
k
(x))
j=3 k=3
j=1 k=1
, ou na base covariante (c
j
(x) c
k
(x))
j=3 k=3
j=1 k=1
, a
composicao (gradu)F fornecera o resultado indicado.
Para o caso especco em que u = v tem-se, usando a eq. 2.27, o gradiente material
da velocidade,
Gradv =
X
v(, t) =
X

(, t) =

t

(, t) =

t
F(X, t) =

F ,
onde foi usada a eq. 2.29 na pen ultima igualdade. Logo,
Gradv =

F (2.33)
e, usando a segunda eq. 2.32, tem-se (gradv)F =

F, ou, para o gradiente espacial da
velocidade ,
gradv =

FF
1
. (2.34)
Re-escrevendo a eq. 2.26, x =

(X, t), sob a forma x = x(X, t) (em analogia a f =


f(X, t)) e usando a simbologia apresentada no item 1, eq. 2.27 mostra que v = x.
Analogamente, obtem-se a = v = x. Portanto, usando a segunda entre as eqs. 2.31
chega-se `a expressao da aceleracao em funcao da velocidade,
a =
v
t
+ (gradv)v. (2.35)
Serao a seguir apresentadas, sem demonstracao, duas uteis equacoes complementares:
GradJ = J div(F
T
) e div(J
1
F
T
) = 0; (2.36)
Div(JF
T
) = 0 e gradJ = J Div(F
T
). (2.37)
98
Um tipo importante de movimento, denido por meio da eq. 2.26, e dado por

(X, t) = x

(t) +Q(t)(XX

), (2.38)
onde Q(t) e um tensor ortogonal dependente do tempo. Para este movimento demonstra-
se que
v = x

+w

(x x

) e a = x

+ w

(x x

) +w

(w

(x x

)),
onde a velocidade angular w

e denida como o vetor axial do tensor antissimetrico


Q

Q
T
, ou seja, w

=< Q

Q
T
>. Demonstra-se, tambem, que neste movimento a forma
(comprimento e angulo) de qualquer elemento material nao se altera. Por isto, ele e
chamado movimento rgido. Outro tipo importante e o movimento harmonico,
descrito pelo campo de aceleracao, na descricao espacial,
a(x, t) = k
2
xe
x
+k
2
ye
y
, (2.39)
onde (e
x
, e
y
) e a base natural do sistema de coordenadas cartesianas bidimensional.
2.5 Deformacao Relativa
2.5.1 Conceito e Exemplo
A eq. 2.25 deniu o movimento por meio da funcao espacial-temporal : B' c, tal
que x = (X, t), ou
x

= (X, ), (2.40)
onde a variavel x foi substituda por x

e a variavel t foi substituda . Esta substituicao


foi feita para permitir que a funcao espacial (, ) , que e conguracao no instante ,
seja comparada com a conguracao correspondente a um instante referencial t, (, t),
embora : B c, tal que X = (X), continue sendo uma conguracao referencial
atemporal. Deseja-se, portanto, comparar conguracoes em momentos anteriores e
posteriores ao instante t (o qual pode, por exemplo, ser o instante corrente). Assim
como as eqs. 2.26 representam o movimento por meio da funcao

: B

' c, que e
uma sequencia temporal contnua de deformacoes em relacao `a conguracao referencial
atemporal , pode-se representar o movimento por meio da sequencia temporal contnua
de deformacoes relativas

t
: B
t
' c, tal que x

=
t
(x, ) = (
1
(x, t), ) =

(
1

(x, t), ), (2.41)


onde a funcao espacial
t
(, ) = (, )
1
(, t) =

(, )
1

(, t) : B
t
B

e a
deformacao relativa no instante .
Em analogia ao gradiente de deformacao apresentado pela eq. 2.29, dene-se o tensor
de segunda ordem gradiente de deformacao relativa,
F
t
(x, ) =
x

t
(, ) , (2.42)
que e o gradiente de deformacao da conguracao (, ), referente ao instante , em
relacao `a conguracao (, t), relativa ao momento t, no ponto x da imagem desta ultima
conguracao. Evidentemente,
F
t
(x, t) = 1 . (2.43)
99
Por outro lado, de acordo com a eq. 2.29 tem-se F

(X, t) =
X

(X, t) e F

(X, ) =

(X, ). Usando estas duas expressoes e a eq. 2.42 obtem-se


F

(X, ) = F
t
(x, )F

(X, t) . (2.44)
Por exemplo, seja um movimento no plano x-y, dado em relacao `a conguracao referen-
cial (eqs. 2.26) e considerando-se, para todas as conguracoes, o sistema de coordenadas
cartesianas. Considere o movimento especco dado por
x =

(X, Y, t) = (X e
t
, Y (t + 1)) , onde X = (X, Y ). (2.45)
Em termos de funcoes de deformacao analogas `a eq. 2.3, tem-se x =
x

(X, Y, t) = X e
t
e y =
y

(X, Y, t) = Y (t + 1), logo X = x e


t
e Y = y/(t + 1), ou
X =
1

(x, y, t) = (x e
t
,
y
t + 1
) .
Usando a eq. 2.41, calcula-se a deformacao relativa
x

(
1

(x, y, t), ) =

(x e
t
,
y
t + 1
, ) = (x e
t
,
+ 1
t + 1
y) .
Aplicando as eqs. 2.6 a este caso especial tem-se F = F
x
X
e
x
e
x
+F
x
Y
e
x
e
y
+F
y
X
e
y

e
x
+ F
y
Y
e
y
e
y
, onde (e
x
, e
y
) e a base natural do sistema de coordenadas cartesianas e
F
x
X
=
x

/X = e
t
, F
x
Y
=
x

/Y = 0, F
y
X
=
y

/X = 0 e F
y
Y
=
y

/Y = t+1.
Portanto,
F

(t) = e
t
e
x
e
x
+ (t + 1) e
y
e
y
.
Por outro lado, aplicando a eq. 2.42 a este caso especial tem-se, considerando a pen ultima
equacao destacada,
F
t
() =
(x e
t
)
x
e
x
e
x
+
(x e
t
)
y
e
x
e
y
+
(
+1
t+1
y)
x
e
y
e
x
+
(
+1
t+1
y)
y
e
y
e
y
, ou
F
t
() = e
t
e
x
e
x
+
+ 1
t + 1
e
y
e
y
.
Evidentemente, a expressao de F

() e obtida substituindo-se t por na expressao de


F

(t). Fazendo = t na expressao de F


t
(), percebe-se que a eq. 2.43 e satisfeita.
Sustituindo-se as expressoes de F

(), F
t
() e F

(t) na eq. 2.44, percebe-se que ela,


tambem, e satisfeita.
Na subsecao 2.4.1 foi informado que o caminho ou trajetoria e o conjunto das imagens
x =

(X, t) da funcao temporal

(X, ) : ' c. Logo, para este caso especco o


caminho e dado pela eq. 2.45, considerando-se xo o ponto X. Mas, para X ,= 0, o tempo
pode ser eliminado nas funcoes de deformacao x = X e
t
e y = Y (t + 1), obtendo-se
y = Y (ln
x
X
+ 1). Logo, para o ponto xo X com X ,= 0, a ultima equacao fornece
a coordenada y referente a cada coordenada x e v.v., evidentemente correspondendo
x = (x, y) a algum instante t nao diretamente explicitado pela equacao. Mas, se X = 0,
entao x = 0 e y = Y (t + 1), sendo portanto impossvel eliminar a variavel t. As funcoes
de deformacao ainda mostram que, neste caso especial, a conguracao referencial e a
100
conguracao corrente no instante t = 0. Como outro exemplo, demonstra-se que o
campo de velocidades
v(x, t) = u(y) e
x
, (2.46)
denominado escoamento newtoniano, apresenta o gradiente de deformacao relativa
F
t
() = 1 + ( t)
du
dy
e
x
e
y
. (2.47)
2.5.2 Velocidade de Alteracao da Tendencia de Deformacao
A eq. 2.29 dene o gradiente de deformacao, o qual mede a tendencia de deformacao
da conguracao corrente no instante t, em relacao `a conguracao referencial, no ponto
X da imagem desta ultima. Uma medida da velocidade de alteracao desta tendencia
de deformacao e o valor da derivada temporal material

F

(X, t), no instante t (item 1


da subsecao 2.4.2). Mas, de acordo com a eq. 2.33,

F

(X, t) = Gradv, onde Gradv e o


gradiente material (item 2 da subse cao 2.4.2) da velocidade v, sendo esta ultima denida
pela eq. 2.27. Esta equacao mostra que v e a velocidade de alteracao, no instante t,
da posicao x ocupada pelo ponto material X naquele momento t. Logo, Gradv mede a
tendencia de modicacao desta velocidade, dentro da imagem da conguracao corrente
referente ao instante t, em relacao `a conguracao referencial, no ponto X da imagem desta
ultima. A igualdade entre estes dois conceitos, expressa pela eq. 2.33, e matematicamente
explicada pela troca de ordem de derivacao, ou seja

t

(, t) =
X

(, t).
Uma analoga igualdade conceitual provem da eq. 2.34, gradv =

F

(X, t)F
1

(X, t).
De acordo com o item 4 da subsecao 2.4.2, gradv mede a tendencia de modicacao
espacial da velocidade num ponto x da imagem da conguracao corrente, no instante t
que corresponde `a conguracao corrente. Faz-se, portanto, necessario mostrar qual e o
signicado da composicao de

F

(X, t) com F
1

(X, t). Para isto, considerando o gradiente


de deformacao relativa apresentado pela eq. 2.42, pode-se denir
L(x, t) =

F
t
(x, )[
=t
=

F
t
(x, )[
=t
=

F
t
(x, t) , (2.48)
onde a segunda igualdade sera justicada no proximo paragrafo e F
t
(x, )/ e uma
medida da velocidade de alteracao, no instante , da tendencia de deformacao da con-
guracao referente ao instante em relacao `a conguracao corrente no momento t, no
ponto x da imagem desta ultima. Portanto, L(x, t) e uma medida da velocidade de al-
teracao, no instante t, da tendencia de deformacao da conguracao corrente no momento
t, em relacao a ela mesma, no ponto x da imagem desta conguracao.
No incio da subsecao 2.4.2 foi colocado que F

(X, t) varia com t apenas devido `a


101
alteracao temporal de x =

(X, t) (eq. 2.25) e, no item 1 daquela subsecao, foi mostrado


que este fato pode ser simbolizado por

F

(X, t) = F

(X, t)/t. Analogamente, F


t
(x, )
varia com apenas devido `a alteracao temporal de x

=
t
(x, ) (eq. 2.41). Logo, pela
mesma razao que

F

(X, t) = F

(X, t)/t, tem-se que



F
t
(x, ) = F
t
(x, )/ , ou seja,
o gradiente local da deformacao relativa e uma funcao unica do tempo, o que justica a
segunda igualdade na eq. 2.48. De acordo com a eq. 2.44, F

(X, ) = F
t
(x, )F

(X, t).
Derivando em relacao a tem-se, entao,

F
t
() =

F()F
1
(t). Mas, de acordo com a eq.
2.34,

F() = (gradv())F(), logo

F
t
() = (gradv())F()F
1
(t). Usando novamente a
eq. 2.44, obtem-se

F
t
() = (gradv())F
t
(). Como F
t
(t) = 1 (eq. 2.43), tem-se

F
t
(t) =
gradv(t) ou, de acordo com a eq. 2.48,
L = gradv. (2.49)
A eq. 2.49, proveniente da eq. 2.34, indica a igualdade entre as interpretacoes conceituais
de gradv e de L, ambas apresentadas no paragrafo anterior.
Como, de acordo com a subsecao 2.1.1, as estruturas referenciais, ou observadores,
sao de um para um no corpo material , nao apenas o gradiente de deformacao F tem
inversa (eq. 2.5), como tambem existe a transformacao linear inversa do gradiente de
deformacao relativa F
t
(x, ), denido pela eq. 2.42. Portanto, de acordo com o teorema
da decomposicao polar 1.2.10, ha dois tensores simetricos (denicao de tensores simetrico
e antissimetrico 1.2.18) de denicao positiva (denicao de tensor de denicao positiva,
negativa e semi-denicao 1.2.43), U
t
e V
t
e um tensor ortogonal (denicao de tensor
ortogonal de segunda ordem 1.2.30), R
t
, determinados de modo unico a partir de F
t
,
tais que
F
t
= R
t
U
t
= V
t
R
t
, U
t
=
_
F
T
t
F
t
, V
t
= R
t
U
t
R
T
t
=
_
F
t
F
T
t
e R
t
= F
t
U
1
t
, (2.50)
analogamente ao denido para a decomposicao polar do tensor de deformacao F (eqs.
2.11).
Continuando a analogia, U
t
e o tensor direito de estiramento relativo, V
t
e o
tensor esquerdo de estiramento relativo e R
t
e o tensor de rotacao relativa. As
interpretacoes fsicas destes tensores tambem sao analogas `as entao efetuadas, valendo
comentarios e equacoes analogas, inclusive no que se refere `a denicao dos tensores de
tracao relativa de Cauchy-Green direito e esquerdo, respectivamente grafados C
t
e B
t
. Para = t, de acordo com a eq. 2.43 tem-se F
t
= F
T
t
= 1. Logo, considerando as
eqs. 2.50,
U
t
(t) = V
t
(t) = R
t
(t) = 1 .
Mantendo x e t constantes e derivando em relacao a a primeira entre as eqs. 2.50,
obtem-se

F
t
() = R
t
()

U
t
() +

R
t
()U
t
(). Impondo = t nesta expressao e usando a
ultima expressao destacada, bem como a eq. 2.48, tem-se
L(t) =

U
t
(t) +

R
t
(t) . (2.51)
Como U
t
e simetrico tem-se a U
t
()b = b U
t
()a. Como os vetores a e b sao
arbitrarios, eles podem independer de , logo o fato de U
t
ser simetrico implica em
a

U
t
()b = b

U
t
()a, o que indica que

U
t
() e um tensor simetrico. Analogamente,

R
t
() e um tensor antissimetrico. Portanto, de acordo com o comentario 1.2.46, so-
bre decomposicao cartesiana, a eq. 2.51 mostra a decomposicao de L(t) em suas partes
102
simetrica e antissimetrica. Logo, denindo o tensor estirante
D(t) =

U
t
(t) = D
T
(t) (2.52)
e o tensor rotativo
W(t) =

R
t
(t) = W
T
(t) , (2.53)
as eqs. 2.49, 2.51, 2.52 e 2.53 mostram que
D =
1
2
(gradv + gradv
T
) e W =
1
2
(gradv gradv
T
) . (2.54)
De acordo com a notacao para vetor associado a tensor antissimetrico 1.2.9 e o comentario
1.2.37, sobre propriedades do vetor axial, o vetor axial associado ao tensor antissimetrico
W e grafado < W >. Dene-se o vetor axial w, chamado vorticidade, tal que
w =< 2W >= rotv, (2.55)
onde a ultima igualdade e devida `a denicao de rotacional de campo vetorial 1.3.12.
O tensor direito de tracao relativa de Cauchy-Green e dado por
C
t
() = F
T
t
()F
t
() , (2.56)
em analogia `a primeira entre as eq. 2.13. Os tensores de Rivlin-Ericksen, grafados
A
n
(x, t), sao as n-esimas derivadas temporais de C
t
() aplicadas ao instante = t,
A
n
(x, t) = C
(n)
t
(x, t) =

n

n
C
t
(x, )[
=t
, n = 1, 2, 3, . . . . (2.57)
Para n = 1 tem-se
A
1
(x, t) =

C
t
(x, t) =

F
T
t
(x, t) +

F
t
(x, t) = L
T
+L,
onde a primeira igualdade e justicada da mesma forma que a segunda igualdade na eq.
2.48, a segunda igualdade e obtida usando as eqs. 2.56 e 2.43 e a ultima e devida `a eq.
2.48. Usando a eq. 2.49 e a primeira entre as eqs. 2.54, a equacao antes destacada produz
A
1
= 2D. (2.58)
Demonstra-se, ainda, que
v =
v
t
+
1
2
grad(v v) + 2 Wv =
v
t
+
1
2
grad(v v) +wv (2.59)
e que, para o campo de velocidades dado pela eq. 2.46 (escoamento newtoniano), tem-se
A
1
=
du
dy
(e
x
e
y
+e
y
e
x
) , A
2
= 2
_
du
dy
_
2
(e
y
e
x
)(e
x
e
y
) e A
3
= 0. (2.60)
103
2.6 Mudanca de Estrutura Referencial
2.6.1 Transformacao Euclideana
Conforme apresentado na subsecao 2.1.1, uma estrutura referencial de Newton, , e uma
funcao que, ao ser aplicada a um conjunto corpo-instante pertencente a J, produz uma
imagem em c ', logo : J c '. Como e uma funcao de um para um em B,
o tempo e uma variavel independente tanto em J quanto em c '. Porem, diferentes
estruturas referenciais de Newton produzem imagens diferentes do mesmo conjunto corpo-
instante, seja em c como em '. Mas, se as unidades de medida de espaco e de tempo
forem respectivamente as mesmas para todos os observadores de Newton,
1. as distancias e os angulos das imagens do corpo em c, referentes a um mesmo
instante em J, serao os mesmos e
2. para todo intervalo temporal em J, a sua imagem em ' independera da estrutura
referencial escolhida.
Estas duas condicoes serao impostas, ao se mudar de uma estrutura referencial de Newton
para outra.
Sejam e

duas estruturas referenciais de Newton e seja


=


1
: c ' c ', tal que : (x, t) (x

, t

),
uma mudanca de para

. A mudanca de estrutura referencial de Newton mais geral


possvel, mas que obedece `a imposicao colocada no paragrafo anterior, e uma trans-
formacao rgida dependente do tempo chamada transformacao euclideana, denida
por
x

= Q(t)(x x

) +c(t) e t

= t +a , (2.61)
onde a ', (x

, c(t)) c e Q(t) O(V ), sendo, conforme a notacao para grupos


especiais 1.2.8, O(V ) o smbolo do grupo ortogonal do espaco vetorial V , o que indica
que Q(t) e um tensor ortogonal de segunda ordem. Note que x

e um ponto referencial
para x, enquanto que c(t) e um ponto referencial para x

e perceba que a eq. 2.61 dene


x

como uma funcao de x e t, enquanto que t

e denido como funcao apenas de t.


As eqs. 2.61 indicam que, se em determinado momento t forem registrados os pontos
x
1
e x
2
pelo observador , logo for registrado o vetor u = x
2
x
1
, no correspondente
momento t

sera registrado o vetor u

= x

2
x

1
pelo observador

, sendo
u

= Q(t)u. (2.62)
De modo analogo, pode-se denir os vetores v = x
4
x
3
e v

= x

4
x

3
. De acordo
com a denicao de tensor ortogonal de segunda ordem 1.2.30, Q(t)u Q(t)v = u v.
Por outro lado, considerando o segundo item comentario 1.2.33, sobre propriedades de
tensor ortogonal, [Q(t)u[ = [u[ e [Q(t)v[ = [v[. Estas tres ultimas igualdades mostram
que a primeira entre as eqs. 2.61 garante que os dois observadores registram os mesmos
comprimentos e angulos, enquanto que a segunda garante os mesmos intervalos temporais.
Se a conguracao referencial, , coincidir com a conguracao corrente de B registrada
pela estrutura referencial no instante t, ter-se-a X = x e X

= x

. Neste caso, a
diferenca

(X, t) x

(t), na eq. 2.38, coincidira com a diferenca x

c(t), na primeira
entre as eqs. 2.61. Portanto, na transformacao euclideana o registro feito pela estrutura
104
referencial

, no momento t

= t +a, e o resultado da aplicacao de um movimento rgido


ao registro efetuado pela estrutura referencial , no instante t, movimento este que de-
pende de t. Ou seja, coerentemente com o que foi colocado no primeiro paragrafo, os dois
observadores registram exatamente os mesmos comprimentos e angulos, mas os percebem
em locais do espaco e em instantes diferentes, sendo xa a diferenca temporal, enquanto
que a diferenca espacial depende do instante (t ou t

de acordo com o observador) em


que a observacao e efetuada.
De acordo com a denicao de tensor de ordem k 1.2.20, existe o espaco de produto
tensorial
n
V , no qual se encontram os tensores de ordem n. Dene-se a transformacao
linear Q

, a qual e denominada funcao linear induzida, no espaco de produto tensorial


n
V , pela rotacao Q(t) da transformacao euclideana entre as estruturas referenciais (pri-
meira entre as eqs. 2.61). A funcao linear induzida Q

:
n
V
n
V e uma transformacao
linear que, ao ser aplicada a um tensor de ordem n do espaco de produto tensorial
n
V ,
transforma-o em outro tensor de ordem n pertencente ao mesmo espaco, sendo os dois
tensores respectivamente os registros que as estruturas referenciais e

, onde a se-
gunda e uma transformacao euclideana da primeira, efetuam para um tensor de ordem
n denido pelos mesmos pontos de B.
Por exemplo, para n = 1 tem-se Q

: V V , ou seja, a funcao linear induzida, ao


ser aplicada a um vetor do espaco vetorial V , transforma-o em outro vetor pertencente
ao mesmo espaco. A eq. 2.62 mostra entao que, neste caso,
Q

[u] = Qu. (2.63)


Assim como, por causa da eq. 2.62, `a transformacao linear Q

: V V corresponde a eq.
2.63, por causa da mesma eq. 2.62 `a transformacao linear Q

:
n
V
n
V corresponde
Q

[u
1
u
2
. . . u
n1
u
n
] = Qu
1
Qu
2
. . . Qu
n1
Qu
n
, (2.64)
sendo a eq. 2.63 uma forma particular da eq. 2.64 para n = 1, ou seja, para Q

: V V .
Para n = 2, tem-se Q

: V V V V tal que, de acordo com a eq. 2.64,


Q

[u
1
u
2
] = Qu
1
Qu
2
= Q(u
1
u
2
)Q
T
,
devendo-se a ultima igualdade aos dois itens do comentario 2.18, sobre composicao com
tensor simples. De acordo com o comentario 2.8, sobre decomposicao de transformacao
linear, toda transformacao linear entre espacos vetoriais e uma combinacao linear de
tensores simples. Portanto, o tensor de segunda ordem T V V e uma combinacao
linear de tensores simples u
1
u
2
, o que implica em
T

= Q

[T] = QTQ
T
ou T

i
1
i
2
= Q
j
1
i
1
T
j
1
j
2
(Q
T
)
j
2
i
2
= Q
j
1
i
1
Q
j
2
i
2
T
j
1
j
2
, (2.65)
onde a segunda equacao esta escrita em termos dos componentes covariantes de T

e T,
logo i
1
, i
2
, j
1
, j
2
= 1, . . . , d, sendo d a dimensao de V . Note que a ultima igualdade da
segunda equacao e devida ao uso do comentario 1.2.16, sobre transposicao de tensor de
segunda ordem.
De um modo geral, para n > 0 e M
n
V tem-se
M

= Q

[M] e M

i
1
... i
n
= Q
j
1
i
1
. . . Q
j
n
i
n
M
j
1
... j
n
, (2.66)
105
onde a segunda equacao, em termos de componentes, e uma generalizacao da eq. 2.65.
A segunda, entre as eqs. 2.66, evidentemente indica que, para um espaco vetorial V de
dimensao tres, pode-se efetuar inicialmente a soma
Q
1
i
n
M
j
1
... j
n1
1
+Q
2
i
n
M
j
1
... j
n1
2
+Q
3
i
n
M
j
1
... j
n1
3
= (QM)
j
1
... j
n1
i
n
,
seguida da soma
Q
1
i
n1
(QM)
j
1
... j
n2
1 i
n
+Q
2
i
n1
(QM)
j
1
... j
n2
2 i
n
+Q
3
i
n1
(QM)
j
1
... j
n2
3 i
n
=
(Q
2
M)
j
1
... j
n2
i
n1
i
n
e assim sucessivamente ate `a soma
Q
1
i
1
(Q
n1
M)
1 i
2
,... i
n
+Q
2
i
1
(Q
n1
M)
2 i
2
,... i
n
+Q
3
i
1
(Q
n1
M)
3 i
2
,... i
n
= (Q
n
M)
i
1
... i
n
=
M

i
1
... i
n
, porque cada um dos ndices i
1
. . . i
n
e j
1
. . . j
n
assume os valores 1, 2 e 3,
podendo o tensor tridimensional de segunda ordem Q(t) ser representado por uma matriz
quadrada de dimensao tres. Por outro lado, para n = 0 a eq. 2.61 mostra que, se um
escalar for aplicado ao ponto x, o mesmo escalar sera aplicado a x

. Logo, para n = 0
tem-se
Q

: ' ' e Q

= 1. (2.67)
As eqs. 2.66 (n > 0) e 2.67 (n = 0) compoem a denicao matematica completa da funcao
linear induzida Q

.
Se for o conjunto de todas as estruturas referenciais, pode-se denir a funcao
f :
n
V ,
denominada observavel, cujo argumento, , e alguma estrutura referencial e cuja
imagem, f()
n
V , e o valor do observavel f registrado pela estrutura . Note que
esta deni cao de observavel considera que todas as imagens f() pertencam ao mesmo
espaco tensorial de ordem n, qualquer que seja a estrutura referencial escolhida. Isto e
uma generalizacao do fato de que, para uma transformacao euclideana, tanto o argumento
como a imagem de Q

pertencem, sempre, ao mesmo espaco de ordem n.


O conjunto de todas as transformacoes euclideanas e chamado classe euclideana,
representada por . Seja uma sub-classe pertencente a . O observavel f e dito indi-
ferente `a estrutura referencial em , ou invariante `a alteracao de estrutura referencial
em , se
f(

) = Q

f() (2.68)
sempre que a mudanca entre estruturas referenciais pertencer a . Em palavras, o
observavel f e dito indiferente `a estrutura referencial em se suas imagens em
n
V se
transformarem uma na outra de modo coerente com a eq. 2.61.
Se = diz-se que f e indiferente `a estrutura referencial, ou invariante `a mudanca
de estrutura referencial, ou objetivo, sob transformacao euclideana. Especicamente,
um escalar s, um vetor u e um tensor de segunda ordem T sao objetivos quando
s

(t

) = s(t) , u

(t

) = Q(t)u(t) e T

(t

) = Q(t)T(t)Q
T
(t). (2.69)
Como exemplo de grandezas objetivas temos escalares, vetores e tensores associados
a pontos do corpo B, conforme considerado para a deducao da denicao matematica
completa da funcao linear induzida Q

. Como exemplo de grandezas nao objetivas,


pode-se citar grandezas relacionadas ao movimento, conforme sera mostrado na proxima
subsecao. Pode-se, tambem, mostrar que nao sao objetivos os vetores axiais associados
a tensores antissimetricos objetivos.
106
2.6.2 Transformacoes Galileiana e Rgida Independente de t
De acordo com a subsecao 2.4.1, o movimento e dado pela funcao (, ), a qual e uma
sequencia temporal de conguracoes do corpo B tal que x = (X, t), onde t ', X B
e x c. De acordo com a subsecao 2.6.1, seja uma mudanca de estrutura referencial
de para

. Na nova estrutura referencial o movimento e representado por

(, ), tal
que x

(X, t

), onde t

', X B e x

c. A eq. 2.61 mostra, entao, que

(X, t

) = Q(t)((X, t) x

) +c(t) e t

= t +a . (2.70)
Note que a eq. 2.70 pressupoe que o tempo, em J, seja denido a menos de uma cons-
tante aditiva. De fato, os argumentos de e

sao conjuntos ponto corporal-instante


que diferem entre si apenas pela constante aditiva temporal permitida pela transformacao
euclideana. Em outras palavras, cada estrutura referencial pressupoe que seus registros
temporais coincidam com os correspondentes valores do tempo em J e todas as estru-
turas referenciais consideradas sao interligaveis por meio de transformacao euclideana.
As eqs. 2.27 e 2.28 respectivamente deniram os vetores velocidade e aceleracao como
derivadas parciais temporais referentes a um ponto xo da imagem da conguracao refe-
rencial, porque esta era considerada unica. Porem, na proxima subsecao sera considerada
a alteracao da conguracao referencial causada por uma alteracao de estrutura referencial.
Nao sendo unica a conguracao referencial, convem propor denicoes mais fundamentais
para os vetores velocidade e aceleracao, ou seja, convem considerar um ponto xo do
corpo B, ao inves de um ponto xo da imagem da conguracao referencial. Por outro
lado, de acordo com a subsecao 2.4.2, na descricao material esta derivada parcial pode
ser anotada x, o que tambem sera feito quando o ponto xo pertencer ao corpo B.
Calculando a derivada parcial da eq. 2.70 tem-se, entao,
x

(X, t

)
t

=

Q(x x

) +Q x + c ou x

Q x = (x

c) + c , (2.71)
porque

Q(x x

) =

QQ
T
Q(x x

) =

QQ
T
(x

c) = (x

c), sendo a primeira


igualdade devida ao fato de Q ser ortogonal, a segunda devido `a aplicacao da eq. 2.70 e
a terceira `a denicao
(t) =

Q(t)Q
T
(t), (2.72)
onde (t) e denominado o tensor velocidade angular de

em relacao a . Derivando
Q(t)Q
T
(t) = 1 obtem-se

Q(t)Q
T
(t) + Q(t)

Q
T
(t) = 0 ou

Q(t)Q
T
(t) + (

Q(t)Q
T
(t))
T
= 0
ou, usando a eq. 2.72,

T
= , (2.73)
logo e antissimetrico. Derivando a segunda entre as duas eqs. 2.71 obtem-se
x

Q x =

Q x + ( x

c) +

(x

c) + c .
Tem-se

Q x =

QQ
T
Q x = ( x

(x

c) c), onde a primeira igualdade e devida `a


ortogonalidade de Q e a segunda e devida, conjuntamente, `a eq. 2.72 e `a segunda entre
as eqs. 2.71. Substituindo

Q x = ( x

c)
2
(x

c) na ultima equacao destacada


obtem-se
x

Q x = c + 2( x

c) + (


2
)(x

c) . (2.74)
107
Note que, de acordo com a segunda entre as eqs. 2.69, tanto a segunda entre as eqs.
2.71, quanto a eq. 2.74, deveriam apresentar o segundo membro nulo caso, respectiva-
mente, a velocidade e a aceleracao fossem vetores objetivos. Mas a eq. 2.72 mostra que,
se Q(t) for uma funcao constante do tempo, = 0. Se, alem disto, c(t) for uma funcao
linear no tempo, a eq. 2.74 mostra que a aceleracao sera um tensor objetivo. Tal mudanca
de estrutura referencial e chamada transformacao galileiana, dada por
x

= Q(x x

) +Vt +c

e t

= t +a , (2.75)
onde a ', (x

, c

) c, Q O(V ) e V V . Alem disto, a, x

, c

, Q e V sao,
todas elas, funcoes constantes do tempo.
Porem, embora a aceleracao seja indiferente `a mudanca galileiana de estrutura referen-
cial, a segunda entre as eqs. 2.71 mostra que a velocidade nao e objetiva nem em relacao
`a transformacao galileiana. De fato, a velocidade apenas e indiferente `a transformacao
rgida independente do tempo entre estruturas referenciais, denida por
x

= Q(x x

) +c

e t

= t +a , (2.76)
onde valem para a, x

, c

e Q os mesmos comentarios feitos para o caso da trans-


formacao galileiana.
2.6.3 Aplicacoes para Grandezas Cinematicas
A conguracao referencial, , correspondente `a estrutura referencial e grafada

e
coincide com a conguracao corrente de B registrada pela estrutura referencial no
instante t

. Tem-se, entao,
X =

(X) = (X, t

) e X

(X) =

(X, t

). (2.77)
Mas, de acordo com a primeira entre as eqs. 2.70,

(X, t

) = Q(t

)((X, t

) x

) +c(t

) , logo X

= Q(t

)(Xx

) +c(t

).
Fazendo K = Q(t

) um tensor ortogonal de segunda ordem e c

= c(t

) um ponto,
ambos independentes de t, obtem-se a expressao, para a transformacao euclideana de um
ponto da imagem da conguracao referencial,
X

(
1

(X)) = K(Xx

) +c

. (2.78)
Note que a eq. 2.78 implica em que, denida a conguracao referencial

, estao denidas
as conguracoes referenciais correspondente a todas as estruturas referenciais obtidas por
transformacao euclideana de .
De acordo com as eqs. 2.26, em termos de deformacoes o movimento, nas duas estru-
turas referenciais, pode ser respectivamente representado por

(, ), logo x =

(X, t)
e

(, ), logo x

(X

, t

). Portanto, usando-se a primeira entre as duas eqs. 2.61


tem-se

(X

, t

) = Q(t)(

(X, t) x

) +c(t) .
108
Denindo F

(X

, t

) =
X

(, t

) em analogia a F

(X, t) =
X

(, t) (eq. 2.29), con-


siderando que
X
(

(
1

())) = K de acordo com a eq. 2.78 e lembrando que K


T
=
K
1
, a aplicacao de
X
`a ultima equacao destacada produz, por meio do uso em seu pri-
meiro membro da expressao

(X

, t

) =

(
1

(X)), t

), logo
X

(
1

()), t

)
=
X

(, t

)
X
(

(
1

())), deduzida a partir do comentario 1.3.5, sobre diferen-


ciacao em cadeia,
F

(X

, t

) = Q(t)F

(X, t)K
T
, ou, simplicadamente,
F

= QFK
T
. (2.79)
Comparando a eq. 2.79 com a terceira entre as eqs. 2.69 percebe-se que o gradiente de
deformacao nao e um tensor de segunda ordem objetivo, em relacao `a transformacao
euclideana.
De acordo com o teorema 1.2.10 (decomposicao polar), F = RU = V R e F

=
R

= V

, sendo V , U, V

e U

bem determinados, simetricos e de denicao positiva,


enquanto que R e R

sao bem determinados e ortogonais (veja as eqs. 2.11). A eq. 2.79


mostra, entao, que
R

= F

= QRUK
T
= QRK
T
KUK
T
e V

= F

= QV RK
T
= QV Q
T
QRK
T
,
logo
R

= QRK
T
, U

= KUK
T
e V

= QV Q
T
. (2.80)
Porque as eqs. 2.13 mostram que C = U
2
e B = V
2
, tem-se tambem que
C

= KCK
T
e B

= QBQ
T
. (2.81)
Comparando as eqs. 2.80 e 2.81 com a terceira entre as eqs. 2.69 percebe-se que o tensor
de rotacao R, o tensor de estiramento direito U e o tensor direito de Cauchy-Green C
nao sao tensores de segunda ordem objetivos, em relacao `a transformacao euclideana,
enquanto que o tensor de estiramento esquerdo V e tensor esquerdo de Cauchy-Green B
sao objetivos em relacao a esta transformacao.
Derivando a eq. 2.79 em relacao ao tempo obtem-se

= Q

FK
T
+

QFK
T
.
Considerando as eqs. 2.34 e 2.49 tem-se

F = LF, que substitudo na ultima equacao
destacada produz
L

= QLFK
T
+

QFK
T
= QLQ
T
QFK
T
+

QQ
T
QFK
T
= QLQ
T
F

+

QQ
T
F

,
devendo-se a ultima igualdade `a eq. 2.79. Pos-multiplicando a ultima equacao destacada
por (F

)
1
e usando a eq. 2.72 obtem-se, entao,
L

= QLQ
T
+ . (2.82)
Considerando a decomposicao de L em sua parte simetrica D (tensor estirante, eq. 2.52)
e antissimetrica W (tensor rotativo, eq. 2.53), tem-se L = D +W (eq. 2.51), portanto a
eq. 2.82 pode ser escrita
D

+W

= Q(D +W)Q
T
+
109
de onde, separando os termos simetricos e antissimetricos (a eq. 2.73 mostra que e
antissimetrico), obtem-se
D

= QDQ
T
e W

= QWQ
T
+ . (2.83)
Portanto, a terceira entre as eqs. 2.69 mostra que, enquanto que os tensores gradiente
espacial da velocidade L e rotativo W nao sao objetivos em relacao a uma transformacao
euclideana, o tensor estirante D e objetivo em relacao a esta transformacao.
Seja u(x, t) um campo vetorial objetivo, em relacao `a transformacao euclideana. De
acordo com a segunda entre as eqs. 2.69 tem-se, entao,
u

(x

, t

) = Q(t)u(x, t). (2.84)


Lembrando que, de acordo com o incio da subsecao 2.6.1, : (x, t) (x

, t

), tem-se
u

(x

, t

) = u

((x, t)), logo


x
u

((, t)) =
x

(, t

)
x
(, t) =
x

(, t

)Q(t)
onde, para a pen ultima igualdade, foi utilizado o comentario 1.3.5, sobre diferenciacao
em cadeia, enquanto que para a ultima foi usada a primeira entre as eqs. 2.61. Logo,

x
u

((, t)) =
x

(, t

)Q(t).
Por outro lado, aplicando
x
`a eq. 2.84 tem-se

x
u

((, t)) = Q(t)


x
u(, t)
e, igualando os segundos membros das duas ultimas equacoes destacadas, obtem-se

(, t

) = Q(t)
x
u(, t)Q
T
(t), ou (gradu)

= Q(gradu)Q
T
. (2.85)
Portanto, se u(x, t) for um campo vetorial objetivo, gradu sera um campo tensorial de
segunda ordem objetivo. Analogamente, demonstra-se que, se f for um campo tensorial
objetivo de grau n, entao gradf sera um campo tensorial objetivo de grau n + 1. Mas a
eq. 2.84 mostra que a derivada
u
t
nao e objetiva.
Por outro lado, reescrevendo a eq. 2.84 na conguracao referencial, u

(X

, t

) =
Q(t)u(X, t) e calculando tanto a derivada temporal, quanto o gradiente em relacao a X,
obtem-se
u

= Q u +

Qu e (Gradu)

= Q(Gradu)K
T
, (2.86)
onde
X
(

(
1

())) = K, de acordo com a eq. 2.78. Portanto, embora u(X, t) seja


um vetor objetivo em relacao `a transformacao euclideana, tanto a sua derivada temporal
material, que e o vetor u, quanto o tensor de segunda ordem Gradu, nao sao objetivos
em relacao a esta transformacao. Seja, agora, um campo escalar objetivo , logo

= ,
de acordo com a primeira entre as eqs. 2.69. Obtem-se, de modo analogo ao efetuado
para o campo vetorial u, que

=

, (grad)

= Q(grad) e (Grad)

= K(Grad), (2.87)
portanto

e grad sao objetivos em relacao `a transformacao euclideana, enquanto que
Grad nao e objetivo em relacao a esta transformacao.
110
2.6.4 Derivada Temporal Corotacional
A derivada temporal corotacional de um campo vetorial pode ser denida por

u= lim
h0
1
h
(u(t +h) P(t +h)u(t)), (2.88)
onde a transformacao linear P : V V e o tensor de rotacao relativa R
t
apresentado
na secao 2.5.2, ou seja, onde impoe-se P() = R
t
(x, ). Portanto, P(t + h) aplica ao
vetor u(t) a tendencia de rotacao existente no ponto x

=
(t)
(x, t + h) (eq. 2.41) que
corresponde ao instante t + h, relativa ao ponto x no instante t. O vetor resultante e
subtrado do vetor u(t +h). Mas, ao se fazer h 0, tende-se ao mesmo instante e ponto,
indicando

u a velocidade de alteracao do vetor u em relacao `a sua velocidade de rotacao
devida ao movimento do corpo. Como R
t
(x, t +h) = R
t
(x, t) +h

R
t
(x, t) +o(2) (denicao
de derivada), R
t
(t) = 1 (subsecao 2.5.2) e

R
t
(t) = W(t) (eq. 2.53), a eq. 2.88 pode ser
escrita

u= lim
h0
1
h
(u(t +h) u(t) hW(t)u(t)) , ou

u= u Wu (2.89)
A eq. 2.89 indica, portanto, que a derivada temporal corotacional de um campo
vetorial e a diferenca entre a derivada temporal do campo e o resultado da aplicacao
do tensor rotativo ao campo vetorial (nesta equacao, evidentemente todos os termos se
referem ao mesmo instante e ao mesmo ponto). Se o campo vetorial u for objetivo em
relacao `a transformacao euclideana, entao, de acordo com a segunda entre as eqs. 2.69,
u

(t

) = Q(t)u(t) e u

=

Qu + Q u. Usando estas duas expressoes e a segunda entre
as eqs. 2.83 obtem-se

u

= u

=

Qu + Q u (QWQ
T
+ )Qu. De acordo com
a eq. 2.72, =

QQ
T
, logo Qu =

QQ
T
Qu =

Qu, porque Q e ortogonal. Substituindo
este resultado na expressao de

u

obtem-se

u

= Q( u Wu) ou, usando a eq. 2.89,

= Q

u .
A ultima equacao destacada mostra que, se o campo vetorial u for objetivo em relacao
`a transformacao euclideana, sua derivada temporal corotacional tambem sera um campo
vetorial objetivo.
Dene-se, tambem, a derivada temporal corotacional de um campo tensorial de se-
gunda ordem, S, por meio da equacao

S
(t) = lim
h0
1
h
(S(t +h) P(t +h)S(t)P
T
(t +h)) (2.90)
e prova-se que impor P() = R
t
(x, ), na eq. 2.90, implica em que

S
=

S WS +SW .
A partir da ultima equacao destacada demonstra-se que, se S for objetivo,

S
sera objetivo.
111
Captulo 3
Balanceamento
3.1 Equac oes de Balanceamento
3.1.1 Equacoes de Balanceamento na Conguracao Corrente
A forma integral para balanceamento classico na conguracao corrente, de
qualquer grandeza material , e
d
dt
_
P
t
dv =
_
P
t

[n] da +
_
P
t

dv . (3.1)
Na eq. 3.1:
1. T B, sendo T
t
a imagem da conguracao corrente de T no instante t e impondo-
se que T
t
seja regular (o signicado de regular e apresentado na denicao de classe
C
k
1.3.7). O smbolo T
t
representa a superfcie que separa T
t
do restante de
B
t
. Note que, embora a regiao T
t
varie com o tempo, ela sempre corresponde
aos mesmos pontos materiais X B, qualquer que seja o instante t, analogamente
ocorrendo com T
t
. Por isto, T
t
e T
t
sao respectivamente denominadas imagens
da conguracao corrente de uma regiao material e de uma superfcie material,
enquanto que
d
dt
_
P
t
dv e a derivada unica de uma funcao temporal.
2. v representa volume, a simboliza area e n(x, t) e um campo vetorial de norma igual
`a unidade, perpendicular a T
t
e que aponta para fora da regiao T
t
.
3. A descricao espacial (subsecao 2.4.2) (x, t) e o seu suprimento mecanico-
classico dentro de T
t
, simbolizado

(x, t), sao campos tensoriais de ordem m,


enquanto que o uxo mecanico-classico de (x, t) atraves de T
t
, representado
por

(x, t), e um campo tensorial de ordem m+1. Como indicam seus nomes, su-
primentos e uxos mecanico-classicos sao explicados por meio de modelos classicos
do comportamento da materia.
4. A aplicacao de

a n e descrita na notacao para aplicacao de tensor a tensor


1.2.6.
5. Existem uxos e suprimentos mecanico-estatsticos, os quais sao explicados por
meio de modelos estatsticos do comportamento da materia, mas eles nao aparecem
na eq. 3.1. Eles apareceriam, como parcelas aditivas, no segundo membro dela, o
112
que a tornaria mais abrangente. Mas este texto limita-se ao enfoque classico da
materia. Como exemplos de uxos e suprimentos mecanico-classicos pode-se citar o
uxo de massa (por denicao, inexiste suprimento mecanico-classico de massa), bem
como uxos e suprimentos de momento linear, momento angular, energia cinetica,
energia interna e energia total. Como exemplo de uxo mecanico-estatstico pode-
se mencionar o uxo difusivo, para o caso de solucoes com ou sem reacao qumica
e, como exemplo de suprimento mecanico-estatstico, pode-se lembrar suprimentos
de massa de especies qumicas distintas, decorrentes de reacoes qumicas.
A eq. 3.1 mostra que, no instante t e em T
t
, a velocidade de alteracao da grandeza
_
P
t
dv, dada por
d
dt
_
P
t
dv , e o resultado da adicao de duas parcelas:
a velocidade de ingresso ou egresso de em T
t
no instante t, atraves de T
t
, dada por
_
P
t

nda e
a velocidade de criacao ou aniquilacao de em T
t
no instante t, dada por
_
P
t

dv,
onde o suprimento

pode ser devido a fontes externas e tambem internas, estas


ultimas causadas pelo movimento do corpo.
Sao chamadas conservativas as grandezas para as quais os correspondentes supri-
mentos sao devidos exclusivamente a fontes externas. Esta denominacao provem do fato
de que, quando isto acontecer, para qualquer regiao material isolada T (separada do
restante do corpo B por meio de uma superfcie material T impermeavel `a materia e `a
energia) ocorrera a conservacao de
_
P
t
dv . A lei classica de conservacao de
_
P
t
dv
e um conjunto de condicoes suciente para que
x T,

(x, t) = 0 e
x T,

(x, t) = 0.
Entretanto, poderiam ser criados vnculos entre parcelas de

que garantissem a
conservacao temporal de
_
P
t
dv sem que se tivesse

= 0 na eq. 3.1, ou seja, a


lei classica de conservacao poderia nao ser necessaria para que ocorresse a conservacao
de
_
P
t
dv .
Por outro lado, se existirem uxos ou suprimentos mecanico-estatsticos, impor

= 0 na eq. 3.1 pode ser insuciente para que ocorra a conservacao de


_
P
t
dv. Neste
caso, a lei classica de conservacao devera ser substituda por outra lei, nao apenas classica,
que seja suciente para garantir a mencionada conservacao. Porem, so quando a grandeza
for conservativa existira alguma lei de conservacao (apenas classica ou nao), ou seja,
so quando nao existirem fontes internas de suprimento para .
O teorema de transporte coloca que
d
dt
_
V
dv =
_
V

t
dv +
_
V
u
n
da , onde (3.2)
V (t) c[V (t) e regular, V (t) e a superfcie que separa V (t) do restante de c e x nao
mais simboliza a representacao corrente do ponto X do corpo B, mas apenas um
ponto pertencente ao subconjunto V (t) do espaco euclideano de pontos.
113
v representa volume, a simboliza area e o escalar u
n
(x, t) e a norma do componente,
perpendicular `a superfcie V (t), do vetor velocidade de um ponto x V (t). Tal
norma sera afetada por sinal positivo quando o componente for dirigido para fora
de V (t) e por sinal negativo em caso contrario.
(x, t) e um campo tensorial suave (o signicado de suave e apresentado na denicao
de classe C
k
1.3.7) para todo ponto interior a V (t) (logo, (x, t) nao precisa ser
suave para todo ponto em V (t)).
Deve-se notar que o teorema de transporte e uma versao tridimensional da conhecida
formula de Laplace do calculo,
d
dt
_
f(t)
g(t)
(x, t)dx =
_
f(t)
g(t)

t
dx +(f(t), t)

f(t) (g(t), t) g(t) , (3.3)
onde (x, t) precisa ser suave no intervalo aberto (denicao de subconjunto aberto 1.3.1)
(g(t), f(t)), nao se exigindo suavidade nos pontos terminais do intervalo, g(t) e f(t). No
caso particular de V (t) ser uma imagem T
t
de uma regiao material, como a superfcie
V (t) sera imagem de uma superfcie material ter-se-a u
n
(x, t) = x(x, t) n(x, t), onde
x voltou a simbolizar a representacao corrente do ponto X do corpo B e x e o vetor
velocidade denido pela eq. 2.27. Neste caso, a eq. 3.2 pode ser escrita, utilizando a
descricao espacial (subsecao 2.4.2) da grandeza , o que exige o uso das imagens das
conguracoes correntes da regiao e da superfcie material, respectivamente T
t
e T
t
,
d
dt
_
P
t
dv =
_
P
t

t
dv +
_
P
t
( x n) da . (3.4)
Como um exemplo de aplicacao da eq. 3.4 suponha = 1, o que reduz esta equacao
a
d
dt
_
P
t
dv =
_
P
t
x nda .
Denindo V (t) =
_
P
t
dv e lembrando o item 2 do teorema 1.3.3 (teorema da divergencia)
tem-se, entao,
dV
dt
=
_
P
t
div xdv . (3.5)
Se o movimento for incompressvel, ou seja, se o volume de qualquer parte de T se
mantiver constante durante o movimento, entao, como o integrando e contnuo (supoe-
se que o vetor aceleracao possa ser denido), de acordo com o teorema 1.3.4 (funcao
identicamente nula em c) a divergencia da velocidade devera ser nula, ou seja,
div x = 0. (3.6)
Note que, ao contrario do que ocorre para a eq. 3.1, a satisfacao da eq. 3.2 exige que
(x, t) seja um campo tensorial suave para todo ponto interior `a regiao de integracao
V (t). Esta exigencia, evidentemente, persiste para a eq. 3.4, no que se refere `a regiao de
integracao T
t
, embora o smbolo T
t
represente qualquer regiao regular que seja imagem
de uma regiao material, ou seja, embora este smbolo nao informe sobre esta exigencia
adicional. Suponha agora que, ao inves de (x, t) ser um campo tensorial suave para todo
ponto interior a T
t
, ele sofresse uma descontinuidade nita nos pontos de uma superfcie
114
orientada o, interior a T
t
, a qual, de acordo com a denicao de classe C
k
1.3.7, seria
portanto uma superfcie singular em relacao ao campo tensorial (x, t). Neste caso, em
o o campo sofreria a descontinuidade nita
|| =
+

(3.7)
sendo, em cada ponto x o,
+
(x) e

(x) os valores limites do campo, dos dois


lados de o.
Seja 1 uma especial regiao T
t
com, no maximo, uma descontinuidade nita de cam-
pos tensoriais sobre uma unica superfcie interna o. Imponha-se, portanto, que todos os
campos tensoriais considerados sejam suaves em 1 o. Embora 1 seja uma regiao T
t
es-
pecial, 1 ainda nao e sucientemente especca para garantir que a eq. 3.4 seja aplicavel.
Porem, assim como a eq. 3.4 foi escrita usando-se T
t
e admitindo-se uma restricao adi-
cional nao explicitada neste smbolo, nada impede que ela seja grafada usando-se 1 e
admitindo-se uma analoga restricao adicional.
Considere que o limite
+
aconteca na subregiao 1
+
e que o limite

esteja na
subregiao 1

. Nao se impoe que a superfcie o seja material. Portanto, os pontos do corpo


correspondentes `a descontinuidade nita de (x, t) nao precisam ser os mesmos em cada
momento, ao contrario do que ocorre com os pontos de 1. Logo, o escalar velocidade
u
n
(x, t), com que cada ponto de o se move, nao precisa ser xn. A superfcie o e orientada
de modo a que u
n
(x, t) seja positivo quando o correspondente vetor velocidade for dirigido
para 1
+
. Nestas condicoes, o teorema de transporte pode ser aplicado separadamente `as
duas subregioes 1
+
e 1

, obtendo-se respectivamente
d
dt
_
V
+
dv =
_
V
+

t
dv +
_
(V)
+
( x n) da +
_
S

+
(u
n
)da, e
d
dt
_
V

dv =
_
V

t
dv +
_
(V)

( x n) da +
_
S

u
n
da .
Somando estas duas igualdades e usando a eq. 3.7 obtem-se
d
dt
_
V
dv =
_
V

t
dv +
_
V
( x n) da
_
S
|| u
n
da . (3.8)
Evidentemente, a eq. 3.4 pode ser considerada um caso particular da eq. 3.8, especco
para || = 0.
Igualando os segundos membros das eqs. 3.1 e 3.8, para uma regiao 1 contendo uma
superfcie singular o tem-se
_
V

t
dv +
_
V
( x n) da
_
S
|| u
n
da =
_
V

[n] da +
_
V

dv . (3.9)
Restrinja-se, a partir de agora e ate `a eq. 3.11 inclusive, a denicao de de modo a que
ou e

sejam escalares, portanto ( x n) = ( x) n e

[n] =

n, logo x
e

sejam vetores que, na eq. 3.9, fazem produto interno com o vetor n,
ou e

sejam vetores, portanto ( x n) = ( x)(n) (denicao de produto


tensorial de vetores ou tensor simples 1.2.12) e

[n] =

(n), logo x e

sejam tensores de segunda ordem que, na eq. 3.9, sao aplicados ao vetor n.
115
No primeiro caso, e aplicavel o item 2 do teorema 1.3.3 (teorema da divergencia) `as duas
integrais sobre 1 da eq. 3.9, enquanto que, no segundo caso, e aplicavel o item 3 do
mesmo teorema, `as mesmas integrais. Obtem-se entao, respectivamente,
_
V
_

t
+ div( x

_
dv =
_
S
|| u
n
da e
_
V
_

t
+ div( x

_
dv =
_
S
|| u
n
da .
Lembrando que todo ponto regular e um ponto interno de uma regiao constituda apenas
por pontos regulares, seja 1
R
1 uma regiao formada exclusivamente por pontos regu-
lares e seja x 1
R
qualquer um dos pontos regulares pertencentes a 1. Entao, para 1
R
as duas ultimas equacoes destacadas respectivamente indicam que
_
V
R
_

t
+ div( x

_
dv = 0 e
_
V
R
_

t
+ div( x

_
dv = 0. (3.10)
A partir de agora apenas a eq. 3.10 sera utilizada, porque convenciona-se que
o smbolo x deve ser entendido como x, quando for escalar,
sendo x denominado uxo convectivo de .
Como o integrando e contnuo, de acordo com o teorema 1.3.4 (funcao identicamente
nula em c) obtem-se, entao, a equa cao de balanceamento em um ponto regular, tambem
chamada equacao de campo,

t
+ div( x

= 0. (3.11)
Conforme a subsecao 3.1.1, a lei classica de conservacao de
_
P
t
dv e um conjunto de
condicoes suciente para que

= 0, na eq. 3.1. Evidentemente, em termos da


eq. 3.11 esta lei pode ser descrita como um conjunto de condicoes suciente para que,
x T
t
, tenha-se div

(x, t) =

(x, t) = 0.
Volte, a partir de agora, a considerar que (x, t) seja um campo tensorial de ordem
arbitraria m e suponha um ponto singular qualquer x 1. Logo, impoe-se apenas que
x o, sendo o uma superfcie interna em 1 na qual ,

podem apresentar
descontinuidades nitas. Seja 1
S
1 uma regiao que contem o ponto singular x e seja
s = 1
S
o. Mantenha a area s inalterada enquanto que o volume de 1
S
tende para zero,
ou seja, faca (1
S
)
+
e (1
S
)

tenderem para s. Deseja-se encontrar a forma para a qual


tendera a eq. 3.9, quando 1
S
tender para este limite. Para isto, deve-se lembrar que o
escalar u
n
e positivo quando o correspondente vetor velocidade for dirigido para 1
+
e
deve-se impor que, no limite considerado, n tambem seja dirigido para 1
+
(ao contrario
de ser sempre dirigido para fora de 1
S
, o que seria coerente com o segundo esclarecimento
apos a eq. 3.1 mas, no limite considerado, deixaria indeterminado o sentido de n). Para
encontrar a desejada forma da eq. 3.9, ela deve ser discutida termo a termo:
116
1. Considerando que /t e

sao nitos em 1
S
, obtem-se que
lim
V
S
0
_
V
S

t
dv = lim
V
S
0
_
V
S

dv = 0 .
2. Lembrando que

(X, t) nao precisa ser suave, embora precise ser contnua, consi-
dere a possibilidade de que a descontinuidade nita do campo tensorial , na area
s, por motivo fsico cause uma descontinuidade nita da velocidade x nesta mesma
area, dada por | x| = x
+
x

(por exemplo, suponha que a area s pertenca a uma


frente de onda ac ustica que se propague num lquido em movimento). Denindo
| ( x n)| =
+
( x
+
n)

( x

n) tem-se, entao,
lim
V
S
0
_
V
S
( x n) da =
_
s
[
+
( x
+
n)

( x

n)] da =
_
s
| ( x n)| da .
3. Considerando que a descontinuidade nita do campo tensorial , na area s, cause
uma descontinuidade nita do campo tensorial uxo de , nesta mesma area, gra-
fada |

| =
+

, tem-se
lim
V
S
0
_
V
S

[n] da =
_
s
(
+

) [n] da =
_
s
|

| [n] da .
Lembrando que || =
+

e denindo
|( x n u
n
)| = (( x
+
n)
+
u
n
) (

( x

n)

u
n
) ,
a forma limite da eq. 3.9 pode entao ser escrita
_
s
|( x n u
n
)| |

|[n] da = 0. (3.12)
Como o integrando e contnuo, de acordo com o teorema 1.3.4 (funcao identicamente
nula em c) obtem-se, entao, a equacao de balanceamento em um ponto singular, tambem
chamada equacao de Rankine-Hugoniot
|( x n u
n
)| |

|[n] = 0 . (3.13)
Denindo os dois escalares velocidades locais de propagacao, de o em relacao ao
corpo em movimento
U

= u
n
x

n, (3.14)
logo
| U| = (
+
u
n

+
( x
+
n)) (

u
n

( x

n)) = |( x n u
n
)| ,
a eq. 3.13 pode ser escrita
| U| +|

|[n] = 0 . (3.15)
Conforme a subsecao 3.1.1, a lei classica de conservacao de
_
P
t
dv e um conjunto de
condicoes suciente para que

= 0, na eq. 3.1. Evidentemente, em termos das


eqs. 3.13 e 3.15 esta lei pode ser descrita de igual modo. Se o for uma superfcie material
ter-se-a x

= x. Alem disto, conforme ja armado logo apos a eq. 3.3, neste caso
u
n
= x n. Portanto, de acordo com a eq. 3.14, neste caso U

= 0 e, considerando a eq.
3.15, |

|[n] = 0 (no caso de

ser um tensor, ele nao pode ser descontnuo e, no caso


de

ser um vetor, ou ele e contnuo, ou a sua descontinuidade e perpendicular a n).


117
3.1.2 Equacoes de Balanceamento na Conguracao Referencial
Para qualquer grandeza material , sua forma integral para balanceamento classico
na conguracao referencial deve ser uma expressao com o mesmo formato matematico
da equacao 3.1, porque tal formato reete um signicado fsico que nao pode ser alte-
rado ao se passar de uma conguracao corrente para a conguracao referencial. Tem-se,
portanto,
d
dt
_
P

dv

=
_
P

[n

] da

+
_
P

dv

, (3.16)
onde T

e a imagem da conguracao referencial de T B, sendo T

regular (o signicado
de regular e apresentado na deni cao de classe C
k
1.3.7). Evidentemente, a imagem
da conguracao referencial, T

, de uma regiao material, e uma funcao constante de t,


o mesmo ocorrendo com a imagem da conguracao referencial, T

, de uma superfcie
material, ao contrario do que acontece com as correspondentes imagens das conguracoes
correntes, respectivamente T
t
e T
t
(subsecao 3.1.1).
Note que, ate este ponto do texto, o ndice apareceu em B, , F, nas descricoes
material e espacial (subsecao 2.4.2) da derivada temporal de F e, somente na subsecao
2.1.2, tambem em e, da e dv. Exclusivamente na subsecao 2.1.3 encontra-se o ndice ,
em F e . Em todos estes casos, o signicado do uso do ndice , ou , foi claramente
explicitado. Para que isto tambem ocorra em relacao `a eq. 3.16, deve-se inicialmente
lembrar que, de acordo com o colocado na subsecao 2.4.2, a eq. 2.30, a saber Q =

f(x, t) =

f(

(X, t), t) = f(X, t), em mecanica dos meios contnuos e escrita f = f(X, t) = f(x, t),
embora a eq. 2.30 explicite que

f ,= f.
Assim como T

e T

respectivamente diferem de T
t
e T
t
, as eqs. 2.9 mostram
que dv

e da

respectivamente diferem de dv e da. Por isto, de acordo com a convencao


lembrada no paragrafo anterior e com a exigencia de que as eqs. 3.1 e 3.16 sejam ambas
satisfeitas, tem-se

(X, t) ,= (X, t) = (x, t) ,

(X, t) ,=

(X, t) =

(x, t) e

(X, t) ,=

(X, t) =

(x, t) . (3.17)
Como a imagem da conguracao referencial, T

, de uma regiao material, matematica-


mente identica tal regiao, a eq. 3.16 matematicamente identica o que ocorre na regiao
material. Por isto,

(X, t) = (X, t) ,

(X, t) =

(X, t) e

(X, t) =

(X, t) , (3.18)
o que indica que e a descricao material das funcoes indexadas por , nao a descricao
material das funcoes nao indexadas, que pode ser igualada `as correspondentes grandezas
materiais. Para prosseguir, deve-se utilizar as eqs. 2.9, a saber nda = JF
T
n

da

e
dv = [ J[ dv

. Considere que:
1. Como da e um escalar, aplicar um tensor ou um vetor a n e, depois, multiplicar o
resultado por da e o mesmo que aplicar um tensor ou um vetor a nda. Analogamente
em relacao a da

e n

.
118
2. Para impor que n

aponte sempre para fora da regiao T

, analogamente ao que
foi imposto para n, ao inves de, em termos da igualdade nda = JF
T
n

da

, o
vetor n

corresponder ao vetor n, deve-se substituir, nesta igualdade, J por [J[.


De fato, enquanto que o vetor axial n

da

transforma-se em concordancia com


esta ultima igualdade, o vetor diferenca innitesimal entre dois pontos do espaco
euclideano de pontos, dX, transforma-se de acordo com a expressao dx = FdX
(eq. 2.8). Conforme a subsecao 2.1.2, a transformacao de n

da

pode ser escrita


FdX
1
FdX
2
= (det F)F
T
(dX
1
dX
2
). Se, ao inves de F, tivessemos um tensor
ortogonal Q, como Q = Q
T
e det Q = 1 teramos QdX
1
QdX
2
= Q(dX
1

dX
2
), expressao esta coerente com a utilizacao da denicao de produto vetorial
1.2.38 na notacao para vetor associado a tensor antissimetrico 1.2.9. De acordo
com o comentario 1.2.33, sobre propriedades do tensor ortogonal, a transformacao
ortogonal preserva as normas dos vetores e os angulos entre eles.
Adicionalmente, a transformacao ortogonal propria (det Q > 0) preserva tambem
o sentido de rotacao (p.e., de 1 para 2 nos dois casos), enquanto que a impropria
(det Q < 0) reverte o sentido de rotacao (de 1 para 2 em um caso e de 2 para 1
no outro). Analogamente, embora a aplicacao do gradiente de deformacao F nao
preserve as normas dos vetores e os angulos entre eles, se o sentido de rotacao for de
dX
1
para dX
2
e de FdX
1
para FdX
2
(ou de dX
2
para dX
1
e de FdX
2
para FdX
1
),
ter-se-a det F > 0 e os vetores axiais n e n

apontarao, ambos, ou para fora, ou


para dentro das respectivas regioes materiais (de acordo com as denicoes de n

e
n, ambos apontarao para fora). Caso contrario, ter-se-a det F < 0 e, enquanto um
vetor apontara para dentro, o outro apontara para fora (ou a denicao de n

, ou
a denicao de n sera violada). Por isto, deve-se impor que nda = [J[F
T
n

da

.
3. No caso especco de

ser um vetor, para o primeiro termo do segundo membro


da equacao 3.1 tem-se
_
P
t

[n]da =
_
P
t

nda =
_
P

[J[F
T
n

da

=
_
P

[J[F
1

da

=
_
P

[J[F
1

[n

]da

.
Usando os tres itens anteriores, a comparacao entre as eqs. 3.16 e 3.1 indica que

= [ J[ onde

e um tensor de ordem m,

= [ J[

F
T
se

for um tensor de ordem m+ 1 > 1,

= [ J[ F
1

se

for um vetor e

= [ J[

onde

e um tensor de ordem m. (3.19)


Como o teorema de transporte se refere a qualquer regiao regular, V (t), pertencente
a um espa co euclideano de pontos e a qualquer campo tensorial suave em todo ponto
interior a V (t), este teorema e valido tanto para a descricao espacial, quanto para a
descricao material do campo tensorial. Portanto, usando na eq. 3.2 o tensor

(X, t), ao
inves do tensor (x, t), pode-se escrever
d
dt
_
V

dv

=
_
V

dv

+
_
V

da

,
119
onde X nao mais simboliza a representacao referencial do ponto X do corpo B, mas apenas
um ponto pertencente ao subconjunto V (t) do espaco euclideano de pontos, enquanto que
o escalar U

(X, t) e a norma do componente, perpendicular `a superfcie V (t), do vetor


velocidade de um ponto X V (t). Tal norma sera afetada por sinal positivo quando
o componente for dirigido para fora de V (t) e por sinal negativo em caso contrario.
Analogamente ao que foi feito apos a eq. 3.2 pode-se, agora, impor que V (t) seja a
imagem T

de uma regiao material ou, desde ja, impor que V (t) seja a imagem 1

de
uma regiao material.
Isto implica em que X volte a simbolizar a imagem, na conguracao referencial,
do ponto X do corpo B. Neste caso, como 1

e 1

sao funcoes constantes de t, tem-se


U

=

Xn = 0, ja que

X = 0. Logo, a ultima equacao destacada produzira, analogamente
`a eq. 3.4 mas para a descricao material (subsecao 2.4.2) da grandeza , o que exige o
uso da imagem 1

da conguracao referencial da regiao material, imagem esta na qual o


campo

seja suave, a igualdade


d
dt
_
V

dv

=
_
V

dv

. (3.20)
Se existir uma superfcie singular o

(t) movendo-se dentro da regiao 1

, analogamente
`a eq. 3.8 obtem-se
d
dt
_
V

dv

=
_
V

dv

_
S

(t)
|

| U

da

, (3.21)
onde |

| =
+

. O escalar U

tera sinal positivo quando o correspondente vetor


velocidade for dirigido para a regiao que apresentar
+

como valor limite de

, quando
X se aproximar de o

(t) e, caso contrario, tera sinal negativo. Igualando o segundo


membro da eq. 3.21 ao segundo membro da eq. 3.16, mas para T

= 1

e T

= 1

nesta ultima equacao, tem-se


_
V

dv

_
S

(t)
|

| U

da

=
_
V

[n

] da

+
_
V

dv

, (3.22)
que e a igualdade analoga `a eq. 3.9.
Restrinja-se, apenas neste paragrafo, a ordem m de

, impondo-se m 1. Aplicando
o item 2 ou o item 3 do teorema 1.3.3 (teorema da divergencia),respectivamente quando

e um vetor (

sao escalares) ou

e um tensor de segunda ordem (

sao vetores), obtem-se


_
V

Div

) dv

=
_
S

(t)
|

| U

da

.
Lembrando que todo ponto regular e um ponto interno de uma regiao constituda apenas
por pontos regulares, seja 1
R

uma regiao formada exclusivamente por pontos


regulares e seja X 1
R

qualquer um dos pontos regulares pertencentes a 1

. Entao,
para 1
R

a ultima equacao destacada indica, analogamente `a eq. 3.10, que


_
V
R

Div

) dv

= 0 . (3.23)
120
Como o integrando e contnuo, usando o teorema 1.3.4 (funcao identicamente nula em
c) obtem-se

Div

= 0 , (3.24)
que e analoga `a equacao de campo 3.11. Duas igualdades uteis sao

= J(

t
+ div( x)) e Div

= Jdiv

. (3.25)
Multiplicando a eq. 3.11 por J e usando as eqs. 3.25, a eq. 3.24 pode ser obtida direta-
mente da eq. 3.11.
Retire a restricao imposta, no paragrafo anterior, ao valor da ordem m de

e
considere que, no instante t,

possam apresentar descontinuidades nitas


num ponto X
S
o

(t). Seja, no instante t, X


S
1
S

e seja s

(t) = 1
S

(t).
Mantenha a area s

(t) inalterada enquanto que o volume de 1


S

tende para zero, ou


seja, faca (1
S

)
+
e (1
S

tenderem para s

(t). Deseja-se encontrar a forma para a


qual tendera a eq. 3.22, quando 1
S

tender para este limite. Para isto, deve-se lembrar


que o escalar U

e positivo quando o correspondente vetor velocidade for dirigido para


(1
S

)
+
e deve-se impor que, no limite considerado, n

tambem seja dirigido para (1


S

)
+
(ao contrario de ser sempre dirigido para fora de 1
S

, o que seria coerente com a segunda


consideracao apos a eq. 3.16 mas, no limite considerado, deixaria indeterminado o sentido
de n

). Para encontrar a desejada forma da eq. 3.22, ela deve ser discutida termo a termo:
1. Lembrando que

sao nitos em 1
S

, tem-se
lim
V
S

0
_
V
S

dv

= lim
V
S

0
_
V
S

dv

= 0.
2. Por outro lado,
lim
V
S

0
_
V
S

[n

] da

=
_
s

|[n

] da

, onde |

| = (

)
+
(

.
Portanto, neste limite a eq. 3.22 pode ser escrita
_
s

( |

| U

+|

|[n

] ) da

= 0.
Como o integrando e contnuo, usando o teorema 1.3.4 (funcao identicamente nula
em c) chega-se a
|

| U

+|

|[n

] = 0. (3.26)
A eq. 3.26 e analoga `a eq. 3.15. Note que, tanto na descricao espacial como na descricao
material, a descontinuidade nita no campo, respectivamente || e |

|, gera desconti-
nuidade nita no respectivo uxo, mas a descontinuidade nita na velocidade x, tambem
gerada na descricao espacial, nao e gerada na descricao material.
121
3.1.3 Compatibilidade Cinematica da Superfcie Singular
Usando a eq. 2.33 e o fato, comentado logo apos a eq. 2.34, de que v = x, tem-se que

F = Grad x. (3.27)
A eq. 3.27 e uma condicao de integrabilidade, ou seja, e a condicao de existencia de uma
funcao

tal que x =

(X, t), conforme colocado pela eq. 2.26. De fato, a eq. 3.27 iguala
as derivadas segundas mistas, com ordem reversa de derivacao, da funcao

, porque
F = Grad

(X, t) e x =

(X, t)/t (respectivamente eqs. 2.29 e 2.27, mas trocando


smbolos por aqueles apresentados na subsecao 2.4.2). A eq. 3.27 evidencia uma necessaria
relacao entre F e x. Como consequencia desta relacao, efetuando uma manipulacao
matematica da eq. 3.27 obtem-se uma necessaria relacao entre as descontinuidades nitas
de F e x, sobre a superfcie singular.
Para isto, deve-se inicialmente considerar a quarta expressao do teorema da di-
vergencia 1.3.3, a seguir transcrita,
_
R
h nda =
_
R
hdv . (3.28)
Lembrando que 1

e a imagem de uma conguracao referencial de T B, imagem esta


por hipotese regular e que contem, no maximo, uma descontinuidade nita de campos
tensoriais sobre uma unica superfcie singular movel, o

(t), usa-se a eq. 3.28 para integrar


a eq. 3.27 sobre 1

, obtendo-se
_
V

F dv

=
_
V

x n

da

. (3.29)
Entretanto, como a eq. 3.28 exige que o campo v seja suave, a eq. 3.29 exige que F nao
apresente descontinuidade em 1

. Nestas condicoes, e valida a eq. 3.20, o que permite


que a eq. 3.29 seja escrita
d
dt
_
V

F dv

=
_
V

x n

da

. (3.30)
Considere a eq. 3.30 como um caso particular da eq. 3.16 (a qual e valida para tensor

de qualquer ordem m), para

= F, o que implica em m = 2,

[n

] = x n

= 0.
Supondo, agora, que F apresente descontinuidade nita na superfcie singular movel,
o

(t), por comparacao com a eq. 3.26 obtem-se


U

|F| +| x| n

= 0 , (3.31)
chamada condicao de compatibilidade cinematica da superfcie singular. A
eq. 3.31 mostra que (| x| n

)(n

) = (U

|F|)(n

), ou | x| = U

a, onde o vetor
a = |Fn

| e a descontinuidade nita de F, na direcao normal a o

(t) (note que a nao


precisa ser normal a o

(t)). Usando novamente a eq. 3.31 tem-se, entao, que U

|F| =
| x|n

= U

an

, logo |F| =an

. Portanto, a eq. 3.31 e equivalente a qualquer


uma das duas igualdades
| x| = U

a e |F| =a n

. (3.32)
122
Tanto a eq. 3.31 como a primeira entre as eqs. 3.32 mostram que as descontinuidades
nitas |F| e | x| estao relacionadas entre si. Isto e de se esperar, porque a deformacao

(X, t) evidentemente nao e descontnua na superfcie o

(t), mas nela apresenta um


angulo que se reete em descontinuidades nitas em suas derivadas, descontinuidades
estas cuja interrelacao depende de n

e de U

(ou seja, depende da direcao perpendicular


`a superfcie o

(t) e da velocidade de deslocamento da superfcie nesta direcao, no ponto


de o

(t) e no instante considerados). Tal angulo aparece porque a superfcie singular


movel afeta, de modo diferenciado, a deformacao `a sua frente, em relacao `a deformacao
atras dela.
Demonstra-se que, para uma superfcie singular movel que seja caracterizada pela
condicao f(X, t) = 0, usando tanto a descricao espacial da grandeza e a conguracao
corrente da parte T do corpo, quanto a descricao material da grandeza e a conguracao
referencial da mesma parte do corpo, tem-se as igualdades
n

=
Grad f
[Grad f[
, n =
grad f
[grad f[
,
U

f
[Grad f[
, u
n
=
f/t
[grad f[
, (3.33)
n

=
(F
T
)

n
[(F
T
)

n[
e U

=
U

[(F
T
)

n[
. (3.34)
As quatro eqs. 3.33 fornecem vetores e escalares previamente denidos, usando-se na
coluna da esquerda a descricao material da grandeza e a conguracao referencial de T,
enquanto que na coluna da direita tem-se respectivamente o mesmo vetor e escalar, mas
na descricao espacial da grandeza e na conguracao corrente de T. Ja as duas eqs. 3.34,
envolvendo os valores limites do gradiente de deformacao transposto (F
T
)

, relacionam
entre si escalares e vetores referentes `as descricoes referencial (U

e n

) e corrente [as
velocidades locais de propagacao de o em relacao ao corpo em movimento, U

(eq. 3.14)
e o vetor n].
3.2 Massa
Seja representada por : B c toda conguracao do corpo B e seja : B B

.
Imponha a existencia de uma funcao integravel (toda funcao contnua e integravel, mas
o oposto nao e verdade) e positiva

: B

'
+
, chamada densidade volumetrica
de massa correspondente `a conguracao , tal que, para toda regiao material (subsecao
3.1.1) T B, tenha-se
M(T) =
_
P

dv

, (3.35)
onde : T T

, enquanto que M e a distribuicao de massa de B, que ao ser


aplicada a cada uma de suas regioes materiais T produz o correspondente escalar massa
M(T) daquela regiao material. Logo, a eq. 3.35 mostra que o escalar massa associado
`as imagens de todas todas as conguracoes de determinada regiao material T B e o
mesmo, ou seja, alterar este escalar implica em alterar a propria regiao material T (nao,
apenas, em alterar a conguracao de T). Porisso, a massa e uma medida da regiao
material T.
123
Tem-se a segunda entre as eqs. 2.9, a saber dv = [ J[ dv

, onde J = det F

(eq. 2.5),
sendo, de acordo com a eq. 2.29, F

(X, t) =
X

(, t). Logo, de modo mais explcito a


segunda entre as eqs. 2.9 pode ser escrita
dv = [ det
X

(, t)[ dv

.
Denindo
1
: B B

1
,
2
: B B

2
e =
2

1
1
: B

1
B

2
, analogamente `a
ultima equacao destacada pode-se escrever, se
1
: X x

1
,
dv

2
= [ det
x

1
[ dv

1
,
a qual, junto com a eq. 3.35, mostra que
M(T) =
_
P

1
dv

1
=
_
P

2
dv

2
=
_
P

2
[ det [ dv

1
, ou
_
P

1
(

2
[ det [ ) dv

1
= 0 , portanto

2
=

1
[ det
x

1
[
, (3.36)
porque o integrando e contnuo, logo pode ser aplicado o teorema 1.3.4 (funcao identi-
camente nula em c). Como
1
e
2
sao duas conguracoes quaisquer, eq. 3.36 indica
que a densidade volumetrica de massa de uma conguracao determina as densidades vo-
lumetricas de massa de todas as outras possveis conguracoes do corpo. Quando
1
= ,
logo x

1
= X, a eq. 3.36 podera ser escrita
=

[ det F

(X, t)[
, (3.37)
onde

(X, t) na verdade deve ser escrito

(X), conforme sera mostrado pela primeira


entre as eqs. 3.94 e (x, t) = (X, t), de acordo com a simbologia apresentada imediata-
mente apos a eq. 2.30.
Para cada conguracao corrente (, t) (, ), onde (, ) e o movimento do corpo
B (subsecao 2.4.1), seja a descricao espacial (x, t) da densidade volumetrica de massa,
onde x T
t
e T
t
B
t
, sendo B
t
a imagem de B por meio da conguracao corrente
considerada. Qualquer que seja o movimento , tem-se
d
dt
_
P
t
dv = 0 , (3.38)
porque a eq. 3.35 indica que a alteracao temporal da conguracao corrente de uma mesma
regiao material T nao modica a massa da conguracao corrente. A garantia de que a eq.
3.38 seja satisfeita para qualquer movimento so pode ser obtida mediante a imposicao
de que, na eq. 3.1 (descricao espacial), se
= , entao

= 0 e

= 0 .
Logo, a satisfacao da eq. 3.38 e suciente para a satisfacao das ultimas duas igualdades
destacadas. Lembrando que a lei classica de conservacao de
_
P
t
dv e o conjunto de
condicoes sucientes para que

= 0 na eq. 3.1 (subsecao 3.1.1), percebe-se que a


eq. 3.38 e a lei classica de conservacao da massa.
124
Logo, para que o movimento provoque uma alteracao temporal da conguracao cor-
rente de uma mesma regiao material T, mas esta alteracao nao modique a massa da
conguracao corrente, ou seja, para garantir que, no enfoque classico, a eq. 3.38 seja
obedecida, o conceito fsico de regiao material de um corpo deve ser imaginado de modo
tal que, obrigatoriamente,

sejam nulos na eq. 3.1. Mas suponha, por exemplo,


que por causa de difusao ocorresse uma alteracao nas concentracoes das especies qumicas
presentes em T, mesmo sem que houvesse reacao qumica em T.
Neste caso, o movimento incluiria as mudancas produzidas pela difusao (talvez de-
vesse, entao, ser chamado de processo) e um conceito fsico de T, imaginado de modo
a garantir que

= 0 na eq. 3.1, em geral permitiria que a difusao modicasse o


escalar M(T). Logo, para tal conceito de T a eq. 3.38 nao seria obedecida, embora a lei
classica de conservacao da massa continuasse satisfeita. Isto seria inaceitavel, porque a
obediencia `a eq. 3.38 e, conforme ja armado, uma consequencia da eq. 3.35, sendo esta
ultima um postulado basico da presente teoria.
Logo, em tal situacao obrigatoriamente o conceito fsico de T teria que ser alterado,
o que exigiria que a eq. 3.1 fosse modicada. De fato, se a eq. 3.1 inclusse uxos ou
suprimentos estatsticos, a obediencia `a eq. 3.38 exigiria anulacao de outras grandezas,
alem de

, logo eq. 3.38 nao seria apenas a lei classica de conservacao da massa.
Como a difusao nao e explicada por meio de algum modelo classico do comportamento da
materia, ela nao e englobada pela eq. 3.1. Entretanto, se ao segundo membro da eq. 3.1
fossem adicionadas parcelas referentes ao efeito da difusao, a denicao dada pela eq. 3.38
seria a lei classica e difusiva de conservacao da massa. Neste caso, o conceito fsico de T
seria imaginado de modo a que, adicionalmente a

, fossem tambem anuladas


as parcelas do segundo membro da eq. 3.1 referentes ao efeito de difusao.
Em resumo, na teoria apresentada impoe-se que a massa de toda parte material
de qualquer corpo nao se altere durante o movimento (ou processo), o que pode ser
representado pela eq. 3.38. De acordo com o que aconteca ao corpo, a obediencia `a
eq. 3.38 pode corresponder apenas `a lei classica de conservacao da massa, ou exigir leis
de convervacao mais restritivas, como no exemplo dado, onde a lei de conservacao e
classica e difusiva. Leis de conservacao mais restritivas exigem a adicao de termos ao
segundo membro da eq. 3.1 e, tambem, exigem a reformulacao do conceito fsico de T e
a ampliacao do conceito de movimento. Cabe, ainda, ressaltar que:
1. Neste texto, apenas o enfoque classico e considerado (difusao, reacao qumica etc.
nao sao consideradas).
2. A massa e um conceito primitivo. Por isto, impoe-se que a distribuicao de massa,
logo tambem a densidade volumetrica de massa, sejam objetivas sob transformacao
euclideana (subsecao 2.6.1).
3. Toda teoria na qual exista a funcao

: B

'
+
, sendo qualquer conguracao,
e uma teoria para meio contnuo em B.
Por exemplo, a funcao

nao existiria numa teoria que supusesse pontos massicos


(locais com volume nulo e massa nao nula) imersos num ambiente de massa nula, ou
seja, que admitisse uma distribuicao discreta de massas. Logo, tal teoria nao poderia ser
classicada como uma teoria para meios contnuos. Para obter um conceito fsico realista
125
da parte T B, que seja coerente com as parcelas includas no membro direito da eq.
3.1 (generalizada, ou nao, por meio da inclusao de uxos ou suprimentos estatsticos),
pode ser mais conveniente visualizar uma distribuicao discreta de massas do que uma
distribuicao contnua. Mas, embora tal visualizacao discreta possa ser util `a compreensao
do problema, e necessario lembrar que ela e absolutamente inconsistente com qualquer
teoria de meio contnuo.
Considerando (descricao espacial) = e

= 0 , alem de div

= 0 na eq. 3.11 e

= 0 na eq. 3.13, as eqs. 3.11 e 3.13 indicam respectivamente que

t
+ div( x) = 0 e |( x n u
n
)| = 0 . (3.39)
As eqs. 3.39 estao na descricao espacial. A segunda, entre elas, indica que so existira
descontinuidade em x se houver descontinuidade em e vice-versa. Mas, como o va-
lor e necessariamente real, apenas descontinuidades nitas podem ocorrer. Pode ser
mais conveniente escrever esta igualdade em termos das velocidades locais de propagacao
denidas pela eq. 3.14, obtendo-se imediatamente
| U| = 0 . (3.40)
Por outro lado, para a primeira entre as eqs. 3.39 pode ser mais util utilizar a descricao
material da derivada temporal da densidade volumetrica de massa. Para efetuar esta
transformacao pode-se lembrar que, de acordo com o primeiro item do comentario 1.3.20
(expressoes para divergencia e laplaciano), tem-se div( x) = x grad+ div x, enquanto
que, de acordo com a primeira entre as eqs. 2.31, tem-se = (/t) + x grad.
Portanto, a primeira entre as eqs. 3.39 pode ser escrita
+ div x = 0, (3.41)
ainda na descricao espacial (lembrar a equacao f = f(X, t) = f(x, t) da subsecao 2.4.2).
A eq. 3.41 costuma ser chamada equacao da continuidade. A eq. 3.6 indica que
div x = 0 quando um uido for incompressvel. Substituindo esta indicacao na eq. 3.41
tem-se, entao, que
= 0 (3.42)
quando um uido for incompressvel, resultado este que e esperado. A partir da eq. 3.41
obtem-se duas expressoes muito uteis, que serao apresentadas sem demonstracao. Tem-se
que, para qualquer quantidade tensorial ,


=
()
t
+ div( v) (3.43)
mas, se (x, t) for uma funcao arbitraria, para a imagem T
t
de qualquer regiao material
ter-se-a
d
dt
_
P
t
dv =
_
P
t

dv . (3.44)
3.3 Dinamica
3.3.1 Momentos Linear Angular
Seja (, t) uma conguracao corrente pertencente ao movimento (, ) do corpo B
(subsecao 2.4.1) e seja uma regiao material T B. Dene-se o vetor momento li-
126
near de T, em (, t), pela expressao
P(T, t) =
_
P
t
xdv , (3.45)
sendo T
t
B
t
a imagem da conguracao corrente, no instante t, da regiao material
(subsecao 3.1.1) T B. Dene-se, tambem, o tensor antissimetrico momento angular
de T em relacao a x

c, em (, t), pela expressao


H
x

(T, t) =
_
P
t
(x x

) xdv . (3.46)
Os primeiros membros das denicoes dadas pelas eqs. 3.45 e 3.46 claramente indicam
que, ao contrario da massa, os momentos linear e angular nao sao medidas da regiao
material T (secao 3.2), uma vez que dependem de T mas, tambem, de t.
Como H
x

(T, t) e um tensor antissimetrico (denicao de tensores simetrico e antis-


simetrico 1.2.18), de acordo com a notacao 1.2.9 (vetor associado a tensor antissimetrico)
ele geralmente e representado como um vetor axial. Portanto, na eq. 3.46 o smbolo
pode ser interpretado tanto com indicando um produto externo (denicao de produto ex-
terno de vetores 1.2.36) como um produto vetorial (denicao de produto vetorial 1.2.38).
Como a velocidade nao e objetiva sob transformacao euclideana (subsecao 2.6.2), as eqs.
3.45 e 3.46 mostram que P e H tambem nao sao objetivos.
As leis da dinamica serao a seguir postuladas, em conformidade com o enfoque classico
de Newton e Euler, de acordo com o qual os movimentos sao produzidos pela acao de
forcas e torques sobre o corpo considerado. Seja f(T, t) o vetor forca total agindo sobre
T B no instante t e seja m
x

(T, t) o tensor antissimetrico, ou vetor axial, torque total


agindo sobre T B no instante t, em relacao a x

c. Na mecanica, forcas e torques


sao conceitos primitivos e, por isto, impoe-se que f(T, t) e m
x

(T, t) sejam objetivos sob


transformacao euclideana. Dados estes conceitos, pode-se agora enunciar as duas leis
fundamentais da dinamica:
1. Existe uma estrutura referencial , chamada inercial, em relacao `a qual, se f(T, t)
= 0, entao

P(T, t) = 0, para qualquer movimento de qualquer regiao material
T B. De fato, como a primeira igualdade e indiferente `a transformacao eucli-
deana, mas a segunda nao e, ocorrendo esta relacao causa-efeito em determinada
estrutura referencial, ela nao pode ocorrer em todas as outras estruturas referen-
ciais obtenveis, a partir da primeira, por transformacao euclideana. Postula-se,
portanto, a existencia de alguma estrutura referencial em que tal relacao de causa-
efeito ocorra.
2. Para qualquer movimento em relacao `a estrutura inercial, sao validas a primeira e
a segunda lei de Euler, respectivamente fornecidas pelas duas equacoes a seguir
apresentadas:

P(T, t) = f(T, t) e (3.47)

H
x

(T, t) = m
x

(T, t) . (3.48)
Evidentemente, as duas leis de Euler nao sao objetivas sob transformacao euclide-
ana.
127
Utilizando as eqs. 3.45 e 3.46, com relacao a esta ultima lembrando que as denicoes
de produto externo e de produto vetorial implicam em que sejam nulos tais produtos
para dois vetores iguais e usando a eq. 3.44, tem-se

P(T, t) =
_
P
t
xdv e

H
x

(T, t) =
_
P
t
(x x

) xdv . (3.49)
Como a aceleracao e indiferente `a transformacao galileiana, quando as eqs. 3.49 forem obe-
decidas

P e

H tambem serao indiferentes a tal transformacao. Como f(T, t) e m
x

(T, t)
sao objetivos sob transformacao euclideana, as leis de Euler sao objetivas sob trans-
formacao galileiana, ou seja, se for uma estrutura de referencia inercial,

tambem
sera uma estrutura de referencia inercial se e somente se tais estruturas estiverem entre
si relacionadas por meio de uma transformacao galileiana. Logo,
as leis da dinamica se apresentarao conforme as mesmas expressoes matema-
ticas, em todas as estruturas de referencia entre si relacionadas por meio de
transformacoes galileianas.
3.3.2 Forca e Torque
No enfoque classico, a forca total f(T, t), que age sobre T B no instante t, pode ser
decomposta em duas parcelas aditivas:
a forca corporal f
b
(T, t) que, embora seja produzida por fonte externa a B, age di-
retamente no interior de T, portanto nao e transmitida a T pela superfcie desta
parte do corpo (p.e., forca da gravidade),
f
b
(T, t) =
_
P
t
bdv , onde (3.50)
b e o vetor densidade massica de suprimento de forca corporal e
a forca de contato f
c
(T, t), transmitida a T por meio da mencionada superfcie,
f
c
(T, t) =
_
P
t
t da , onde (3.51)
t e o vetor densidade de tracao supercial por unidade de area.
Portanto, foi considerado que a interacao entre as diferentes partes do corpo se manifesta
somente por meio das forcas de contato, logo b = b(x, t), ou seja, a densidade massica
de suprimento de forca corporal nao depende do que ocorra em outros pontos do corpo.
Por outro lado, para x T
t
tem-se t = t(x, t, T
t
), porque f
c
(T, t) e a forca exercida,
pelo restante do corpo B, sobre sua parte T no instante t, por meio da superfcie T
t
,
sendo t a densidade desta forca, por unidade de area, no ponto x T
t
. Tem-se, entao,
a decomposicao da forca total que age sobre T B no instante t,
f(T, t) =
_
P
t
b(x, t) dv +
_
P
t
t(x, t, T
t
) da . (3.52)
Analogamente, tem-se a decomposicao do torque total m
x

(T, t), que age sobre T B


no instante t, em relacao a x

c,
m
x

(T, t) =
_
P
t
(x x

) bdv +
_
P
t
(x x

) t da . (3.53)
128
Convem novamente destacar que o enfoque classico nao permite que uma parte ma-
terial ou ponto do corpo exerca qualquer inuencia sobre outra parte material ou ponto
do mesmo corpo, a nao ser que tal inuencia seja transmitida por meio da superfcie que
delimita cada parte material considerada. Por exemplo, nao sao considerados os efeitos
produzidos por estruturas moleculares polarizadas.
3.3.3 Tensor de Tracao de Cauchy
Seja n um vetor de norma unitaria, dirigido para fora de T
t
e perpendicular a T
t
no ponto x T
t
. Seja n um vetor de norma unitaria, dirigido para fora de

T
t
e
perpendicular a

T
t
no ponto x

T
t
. O postulado de Cauchy impoe que, se T
t
e

T
t
apresentarem, num ponto x T
t


T
t
, um mesmo vetor n = n, entao t(x, t, T
t
) =
t(x, t,

T
t
) . Portanto, o postulado de Cauchy impoe que
t(x, t, T
t
) = t(x, t, n) . (3.54)
Tomando a eq. 3.54 como base, impondo que t(, t, n) seja uma funcao integravel (con-
forme ja colocado na secao 3.2, toda funcao contnua e integravel, mas o oposto nao e
verdade) de x e que tanto x quanto b sejam nitos em B
t
, demonstra-se que a primeira
lei de Euler (eq. 3.47) implica em
t(x, t, n) = t(x, t, n) , (3.55)
que por sua vez implica em
t(x, t, n) = T(x, t)n(x, t) . (3.56)
A eq. 3.55 reete o princpio de Cauchy, enquanto que a eq. 3.56 representa o
teorema de Cauchy. A eq. 3.56 dene o tensor de tracao de Cauchy, T(x, t), que
e um campo tensorial de segunda ordem que, aplicado ao campo vetorial n(x, t), produz
o vetor tracao supercial t(x, t, n). A tracao supercial t pode ser decomposta num
componente perpendicular `a superfcie, a tracao normal
(n t)n = (n Tn)n = (n n)Tn, (3.57)
onde usou-se a eq. 3.56 e a denicao de produto tensorial de vetores ou tensor simples
1.2.12 e uma tracao de cisalhamento
t (n t)n = (1 n n)Tn, (3.58)
onde usou-se a eq. 3.57. Se T
i j
forem os componentes de T, em relacao ao sistema
cartesiano de coordenadas, entao e eq. 3.56 mostra que
T
i j
e o componente, na direcao do i-esimo eixo coordenado, do vetor tracao
supercial t referente a uma superfcie perpendicular `a direcao do j-esimo
eixo coordenado.
Por este motivo, os componentes T
1 1
, T
2 2
e T
3 3
sao, respectivamente, os compo-
nentes normais `as superfcies perpendiculares `as direcoes 1, 2 e 3, enquanto que T
2 1
e T
3 1
sao os componentes de cisalhamento da superfcie perpendicular `a direcao 1,
129
T
1 2
= T
2 1
e T
3 2
sao os componentes de cisalhamento da superfcie perpendicular `a direcao
2, T
1 3
= T
3 1
e T
2 3
= T
3 2
sao os componentes de cisalhamento da superfcie perpendicular
`a direcao 3 (a razao da simetria sera explicada posteriormente). De um modo geral, os
componentes diagonais sao chamados componentes normais e os componentes fora da
diagonal sao chamados componentes de cisalhamento.
Alguns especcos tensores de tracao serao a seguir apresentados:
Tensor de Pressao Hidrostatica T = p1: A eq. 3.56 mostra que, para este tensor,
a tracao t sobre qualquer superfcie e o vetor tracao normal p n, onde o escalar
p recebe o nome pressao hidrostatica.
Tensor de Tensao ou Compressao Pura, ou Uniaxial T = (e e): Para uma
superfcie perpendicular ao vetor e, cuja norma e igual `a unidade, a eq. 3.56 mostra,
usando a denicao de produto tensorial de vetores ou tensor simples 1.2.12, que
t = (ee)e = e, ou seja, mostra que a tracao sobre esta especca superfcie e o
vetor tracao normal e, onde e um escalar positivo no caso de tensao e negativo
no caso de pressao.
Tensor de Cisalhamento Puro T = (c d +d c), nao sendo colineares c e d: Se
(c

, d

) for a base dual de (c, d) (denicao de base dual 1.2.4), usando a eq. 3.56
tem-se
t
1
= T
d

[d

[
=

[d

[
c e t
2
= T
c

[c

[
=

[c

[
d,
onde t
1
e um vetor tracao de cisalhamento em relacao `a superfcie normal ao vetor
de norma unitaria d

/[d

[, enquanto que t
2
e um vetor tracao de cisalhamento
em relacao `a superfcie normal ao vetor de norma unitaria c

/[c

[. Por construcao
geometrica planar constata-se que o angulo entre os vetores d e d

e igual ao angulo
entre os vetores c e c

, porque os dois angulos apresentam direcoes perpendiculares


entre si, sendo ambos agudos. Isto causa a igualdade
c c

[c[[c

[
=
d d

[d[[d

[
,
onde c c

= d d

= 1, logo [c[ / [d

[ = [d[ / [c

[ = a . Substituindo, nas primeiras


duas expressoes destacadas, respectivamente c = [c[ (c/[c[) e d = [d[ (d/[d[)
tem-se, entao,
t
1
= a
c
[c[
e t
2
= a
d
[d[
, logo [t
1
[ = [t
2
[ = a .
Tensor de Tracao Planar: Se, para um determinado j xo, acontecer que T
1 j
= T
j 1
=
0, T
2 j
= T
j 2
= 0 e T
3 j
= T
j 3
= 0, ter-se-a um tensor de tracao planar, porque o
vetor t pertencera ao plano dos outros dois vetores de base. Tensores de tensao ou
compressao pura, bem como tensores de cisalhamento puro, sao casos especiais de
tensores de tracao planar.
130
3.3.4 Balanceamento de Momentos Linear e Angular
Usando as eqs. 3.45 (denicao de momento linear) e 3.52 (decomposicao da forca total),
numa estrutura inercial (subsecao 3.3.1) a eq. 3.47 (primeira lei de Euler) pode ser escrita
d
dt
_
P
t
xdv =
_
P
t
bdv +
_
P
t
t da . (3.59)
A eq. 3.59, usando a eq. 3.56 (denicao do tensor de tracao de Cauchy), por sua vez pode
ser escrita
d
dt
_
P
t
xdv =
_
P
t
bdv +
_
P
t
T nda , (3.60)
chamada primeira lei de Cauchy. Comparando a eq. 3.60 com a eq. 3.1 tem-se que,
no enfoque classico, na conguracao corrente e utilizando a descricao espacial,
= x,

= T e

= b.
Portanto, T = b = 0 e uma condicao suciente para que

= 0 na eq. 3.1, logo


T = b = 0 e a lei de classica conservacao do momento linear (subsecao 3.1.1).
Porem, para o momento linear, tambem poderia ser deduzida uma lei de conservacao
nao apenas classica, analogamente ao que foi indicado para o caso da massa. De fato,
se a eq. 3.1 fosse generalizada por meio da adicao, ao seu segundo membro, de parcelas
referentes a uxos ou suprimentos estatsticos, a comparacao dela com a eq. 3.60 mos-
traria que a conservacao do momento linear ocorreria se T = b = 0 e se, alem disto, na
eq. 3.1 fossem anuladas todas as parcelas referentes a uxos ou suprimentos estatsticos.
Deve-se adicionalmente lembrar que, conforme ressaltado na subsecao 3.3.2, o enfoque
classico nao permite que uma parte material ou ponto do corpo exerca qualquer inuencia
sobre outra parte material ou ponto do mesmo corpo, a nao ser que tal inuencia seja
transmitida por meio da superfcie que delimita cada parte material considerada. Para
incluir tais inuencias, a eq. 3.60 deveria ser alterada.
Retornando ao enfoque classico e considerando = x,

= T e

= b, as eqs.
3.11 e 3.13 indicam respectivamente que

t
( x) + div( x x T) b = 0 e | x( x n u
n
)| |T|n = 0 . (3.61)
A primeira entre as eqs. 3.61, que e a forma local da primeira lei de Cauchy para pontos
regulares, costuma ser chamada equacao do movimento. Assim como ocorre com a
primeira entre as eqs. 3.39, ela contem a descricao espacial da derivada temporal, mas
pode ser mais util a descricao material desta derivada. Para se efetuar esta transformacao,
basta perceber que a eq. 3.43 indica que ( x) / t + div( x x) = x. Por isto, uma
expressao mais usual da equacao de movimento e
x div T = b, (3.62)
a qual mostra que a conservacao do momento linear, para um ponto regular, implica em
x = 0. Por outro lado, assim como ocorre com a segunda entre as eqs. 3.39, `as vezes e
mais conveniente escrever a segunda entre as eqs. 3.61 em termos das velocidades locais
de propagacao denidas pela eq. 3.14, obtendo-se imediatamente
| U x| +|T|n = 0 . (3.63)
131
Usando as eqs. 3.46 (denicao do momento angular) e 3.53 (decomposicao do torque
total em materiais apolares), numa estrutura inercial a eq. 3.48 (segunda lei de Euler)
pode ser escrita
d
dt
_
P
t
(x x

) xdv =
_
P
t
(x x

) bdv +
_
P
t
(x x

) t da . (3.64)
A eq. 3.64, usando a eq. 3.56 (denicao do tensor de tracao de Cauchy), por sua vez pode
ser escrita
d
dt
_
P
t
(x x

) xdv =
_
P
t
(x x

) bdv +
_
P
t
(x x

) Tnda , (3.65)
denominada segunda lei de Cauchy. Comparando a eq. 3.65 com a eq. 3.1 tem-se que,
no enfoque classico, na conguracao corrente e utilizando a descricao espacial,
= (x x

) x,

= (x x

) T e

= (x x

) b.
Como o ponto x

e completamente arbitrario, T = b = 0 e uma condicao suciente


para que

= 0 na eq. 3.1, logo T = b = 0 e a lei classica de conservacao


do momento angular. Note que os momentos linear e angular apresentam a mesma
lei classica de conservacao, cabendo consideracoes analogas sobre a sua generalizacao.
Logo, impor T = b = 0 na eq. 3.1 e suciente para que ambos os dois momentos se
conservem, embora, sem a imposi cao desta condicao, cada um deles ainda possa ser
individualmente conservado, mediante a criacao de vnculos especcos nao permitidos
pelas leis de conservacao (subsecao 3.1.1).
A substituicao de = (x x

) x,

= (x x

) T e

= (x x

) b
na eq. 3.13 leva, novamente, `a segunda entre as eqs. 3.61. Por outro lado, efetuando
esta mesma substituicao na eq. 3.11, apos varias transformacoes algebricas obtem-se, por
meio do uso da eq. 3.62,
T = T
T
, (3.66)
que e a forma local da segunda lei de Cauchy para pontos regulares. O fato de T ser
simetrico apresenta importante consequencia. De fato, de acordo com o teorema 1.2.6
(espectral: autovalores de tensor simetrico), a simetria de T garante que existam tres
campos vetoriais ortonormais n(x, t) tais que, para cada um deles,
T(x, t)n(x, t) = (x, t)n(x, t) , (3.67)
onde o escalar real (x, t) (autovalor) e chamado tracao principal, enquanto que o
vetor n(x, t) (autovetor) e denominado direcao principal. de T(x, t). Embora ha-
jam tres direcoes principais, existem no maximo tres diferentes tracoes principais a elas
correspondentes.
Por exemplo, para o tensor de pressao hidrostatica T = p1 (subsecao 3.3.3), toda
direcao e uma direcao principal e o escalar p e a tracao principal. Alias, uma situacao
comum e a de um escoamento com pressao hidrostatica T = p1 e densidade massica
suprimento de forca corporal b = grad . Para esta situacao, o teorema de Bernouilli
demonstra que
se v/t = 0 , entao v grad(
v
2
2
+) +
1

v grad p = 0 e (3.68)
se v/t = 0 e rot v = 0 , entao grad(
v
2
2
+) +
1

grad p = 0 . (3.69)
132
3.3.5 Balanceamento de Energia Cinetica
Pode-se efetuar o produto interno dos termos da eq. 3.62 pelo vetor velocidade x. Con-
siderando que
x x =
d
dt
(
1
2
x x) ,
x div T = div(T
T
x) tr(T
T
x) , de acordo com o item 2 do comentario 1.3.20 (ex-
pressoes para divergencia e laplaciano),
div(T
T
x) = div(T x) , de acordo com a eq. 3.66 e
tr(T
T
x) = T grad x, de acordo com a denicao de produto interno tensorial 1.2.27,
obtem-se

d
dt
(
1
2
x x) = div(T x) + x b T grad x. (3.70)
Tanto a primeira entre as eqs. 3.61, quanto a equacao de movimento 3.62, sao equacoes
vetoriais que expressam a forma local, para pontos regulares, da primeira lei de Cauchy, a
qual e o balanceamento classico de momento linear, na conguracao corrente e utilizando
a descricao espacial, referente a uma estrutura inercial. Ja a eq. 3.70 e escalar, porque
interrelaciona as projecoes dos vetores, presentes na eq. 3.62, sobre a direcao do vetor
velocidade x (nesta igualdade, todas as projecoes aparecem multiplicadas [ x[), enquanto
que a eq. 3.66, tambem envolvida na deducao da eq. 3.70, e tensorial e se refere `a segunda
lei de Cauchy, que e o balanceamento classico de momento angular. Porem, no mais as
eqs. 3.61, 3.62, 3.66 e 3.70 tem exatamente as mesmas caractersticas.
Seja (, t) uma conguracao corrente pertencente ao movimento (, ) do corpo B
(subsecao 2.4.1) e seja uma regiao material (subsecao 3.1.1) T B. Dene-se a energia
cinetica da regiao material T, em (, t), pela expressao
K(T, t) =
1
2
_
P
t
x xdv , (3.71)
sendo T
t
B
t
a imagem da regiao material T B, por meio da conguracao corrente
(, t). Se ja tivessem sido denidas as grandezas

referentes `a energia cinetica,


considerando = x x/2 na eq. 3.11 ter-se-ia a forma local, para pontos regulares,
do balanceamento classico de energia cinetica, na conguracao corrente e utilizando a
descricao espacial. Tal forma local, portanto, envolve a derivada

t
(

2
x x). Como a
eq. 3.70, que resulta da aplicacao da eq. 3.11 aos momentos linear e angular, envolve a
derivada
d
dt
(
1
2
x x), convem relacionar entre si estas duas derivadas. Tem-se, entao,

t
(

2
x x) =
=
d
dt
(

2
x x) x grad(

2
x x) (primeira entre as eqs. 2.31)
=
d
dt
(
1
2
x x) +
d
dt
(
1
2
x x) x grad(

2
x x)
=
d
dt
(
1
2
x x) [(

2
x x) div x + x grad(

2
x x)] (eq. 3.41)
=
d
dt
(
1
2
x x) div[(

2
x x) x] (item 1 do comentario 1.3.20). (3.72)
133
Como x e completamente arbitrario, a eq. 3.72 mostra que os balanceamentos de mo-
mentos linear e angular implicam no balanceamento de energia cinetica.
De fato, subtrando div[( x x) x/2] aos dois membros da eq. 3.70 tem-se

t
(

2
x x) = div[T x (

2
x x) x] + x b T grad x, (3.73)
que e a forma local do balanceamento classico de energia cinetica em ponto regular.
Comparando a eq. 3.73 com a eq. 3.11 percebe-se que
=

2
x x,

= T x e

= x b T grad x.
Aplicando as ultimas tres equacoes destacadas `a eq. 3.1 obtem-se a forma integral de ba-
lanceamento classico da energia cinetica, na conguracao corrente e utilizando a descricao
espacial, referente a uma estrutura inercial,
d
dt
_
P
t

2
x xdv =
_
P
t
T x nda +
_
P
t
( x b T grad x) dv , onde (3.74)
T x n = n T
T
x = x Tn = x t, sendo a primeira igualdade devida `a eq. 3.66, a segunda
`a denicao de transformacao linear transposta 1.2.17 e a terceira `a eq. 3.56 (denicao de
tensor de tracao de Cauchy). Como a potencia cinetica

K(T, t) =
d
dt
_
P
t

2
x xdv, a
eq. 3.74 pode, entao, ser escrita

K(T, t) =
_
P
t
x t da +
_
P
t
x bdv
_
P
t
T grad xdv , (3.75)
onde os termos
_
P
t
x t da e
_
P
t
x bdv sao absolutamente coerentes com os termos
que denem as respectivas forcas mecanicas f
c
(T, t) =
_
P
t
t da (eq. 3.51) e f
b
(T, t) =
_
P
t
bdv (eq. 3.50), constituindo a potencia mecanica transmitida `a regiao material
T, em (, t),
P(T, t) =
_
P
t
x t da +
_
P
t
x bdv . (3.76)
Quanto `a eq. 3.13, a descontinuidade de x sobre a superfcie singular faz grad x
divergir sobre tal superfcie. Portanto, nao existe, para a energia cinetica, uma expressao
com a forma da eq. 3.13. O aparecimento do produto interno tensorial T grad x, porem,
produz mais consequencias, cujas caractersticas ate a este ponto do texto ainda nao
tinham ocorrido, do que somente impedir a existencia de uma equacao de Rankine-
Hugoniot para a energia cinetica. De fato, trata-se de um suprimento produzido por
fonte necessariamente interna `a regiao material T, o que indica que a energia cinetica
nao e uma grandeza conservativa, portanto indica que nao existe uma lei de conservacao
da energia cinetica, fosse ela classica ou nao (subsecao 3.1.1), embora o balanceamento
de energia cinetica tenha sido obtido a partir dos balanceamentos de momentos linear e
angular, os quais apresentam uma mesma lei de conservacao.
Como a lei classica de conserva cao dos momentos linear e angular e T = b = 0 na
eq. 3.1, ou seja, e T(x, t) = t(x, t) = 0 [ x T e b(x, t) = 0 [ x T, sempre que for
imposta esta lei as eqs. 3.76 e 3.75 tornar-se-ao, respectivamente, P(T, t) = 0 e

K
P=0
(T, t) =
_
P
t
T grad xdv , (3.77)
134
onde

K
P=0
(T, t) e a potencia cinetica sem potencia mecanica. Substituindo as eqs.
3.76 e 3.77 na eq. 3.75 obtem-se

K(T, t) = P(T, t) +

K
P=0
(T, t) . (3.78)
Deve-se, porem, lembrar que vnculos especiais podem permitir a conservacao dos mo-
mentos linear e angular sem que seja imposta a lei classica de conservacao de tais momen-
tos. Em outras palavras, e possvel conservar estes momentos tendo-se, simultaneamente,
P(T, t) ,= 0, logo

K(T, t) ,=
_
P
t
T grad xdv .
Qualica-se como homogeneo ao processo durante o qual, para todo t, qualquer
propriedade intensiva (por exemplo densidade, pressao, temperatura, concentracao etc.)
apresente o mesmo valor em todos os pontos de T
t
, embora tal valor possa variar com
t. Impondo que, num processo homogeneo, a velocidade tambem apresente igual valor
em todos os pontos, entao, por denicao, a homogeneidade exige que grad x = 0 (nao
confundir com o conceito de material homogeneo, a ser apresentado no nal da secao
4.3). Portanto, num processo homogeneo:
1.

K
P=0
(T, t) = 0, de acordo com a eq. 3.77.
2.

K(T, t) = P(T, t), de acordo com as eqs. 3.78 e com o primeiro item.
3. Existe a lei classica de conservacao da energia cinetica e esta coincide com a lei
classica de conservacao dos momentos linear e angular.
3.3.6 Balanceamento de Energias Total e Interna
Conforme um dos conceitos centrais da mecanica, a energia e conservativa. Isto gera a
ideia de existencia de uma conservativa energia total, divisvel em parcelas aditivas, as
quais nao precisariam ser conservativas. Uma parcela nao conservativa seria a energia
cinetica, ja denida pela eq. 3.71. A energia cinetica e um conceito fundamental da
dinamica, intimamente relacionado aos conceitos de momento linear e angular, conforme
mostrado na subsecao 3.3.5. Por diferenca, a parte restante da energia total e denomi-
nada energia interna. Evidentemente, a energia interna deve ser nao conservativa, sua
alteracao compensando a alteracao de energia cinetica, ou seja, numa regiao material
isolada (subsecao 3.1.1) a potencia que altera a energia cinetica deve ser, a cada instante,
igual e de sinal contrario `a potencia que modica a energia interna. Em outras palavras,
tal potencia deve, apenas, transformar energia cinetica em interna e vice-versa.
Seja (, t) uma conguracao corrente pertencente ao movimento (subsecao 2.4.1)
(, ) do corpo B e seja uma regiao material (subsecao 3.1.1) T B. Dene-se a energia
interna de T, em (, t), pela expressao
E(T, t) =
_
P
t
dv , (3.79)
sendo T
t
B
t
a imagem de T na conguracao corrente e (x, t) a densidade massica
de energia interna. Dene-se, tambem, a potencia total trocada por T
t
B
t
,
_
P
t
x t da +
_
P
t
hda +
_
P
t
x bdv +
_
P
t
r dv , (3.80)
135
onde os termos
_
P
t
x t da e
_
P
t
x bdv ja foram comentados logo apos a eq. 3.75.
O escalar densidade massica de suprimento de calor r = r(x, t), assim como ocorre
com o vetor b, e produzido por fonte externa a B (por exemplo, e uma radiacao prove-
niente de fonte externa ao corpo). Este escalar e o analogo, para a energia interna, do
que e o escalar x b, para a energia cinetica. O escalar densidade de calor condutivo
supercial, h = h(x, t, T
t
), e o analogo, para a energia interna, do que e o escalar
x t para a energia cinetica. Impoe-se que tanto quanto r e h sejam objetivos sob
transformacao euclideana, porque trata-se de conceitos primitivos. Semelhantemente ao
postulado (eq. 3.54), princpio (eq. 3.55) e teorema de Cauchy (eq. 3.56), o princpio
de uxo termico de Fourier-Stokes arma que
h(x, t, T
t
) = h(x, t, n) = q(x, t) n(x, t) , (3.81)
onde q(x, t) e o vetor uxo termico. A eq. 3.81 e a denicao de q(x, t).
Usando as eqs. 3.71 (denicao de energia cinetica), 3.79 (denicao de energia interna),
3.80 (denicao de potencia total trocada, nela fazendo a substituicao x t = T x n, de
acordo com a subsecao 3.3.5, imediatamente apos a eq. 3.74) e 3.81 (denicao do vetor de
uxo termico q), para uma estrutura inercial obtem-se a expressao para o balanceamento
classico de energia total, na conguracao corrente e utilizando a descricao espacial,
d
dt
_
P
t
(

2
x x + ) dv =
_
P
t
(T x q) nda +
_
P
t
( x b +r) dv . (3.82)
Ao se comparar a eq. 3.82 com a eq. 3.1 obtem-se
=

2
x x + ,

= T x q e

= ( x b +r) .
Portanto, a lei classica de conservacao da energia total (subsecao 3.1.1) e obedecida
se e somente se T = q = b = r = 0 na eq. 3.82, ou seja, T e q sao nulos na superfcie,
enquanto que b e r sao nulos em todo ponto da regiao material.
Convem, ainda, lembrar que, desde a subsecao 3.3.2, considera-se que densidades
massicas de suprimento nao dependam do que ocorra em outros pontos do corpo, ou
seja, que a interacao entre as diversas partes do corpo se manifeste somente por meio de
contato supercial. Ate ao m da subsecao anterior, isto se referia apenas ao suprimento
de forca corporal b e `a tracao supercial t = Tn. Mas, a partir da presente subsecao,
este conceito envolve tambem o suprimento de calor r e o calor condutivo supercial
h = q n.
As eqs. 3.11 e 3.13 indicam respectivamente que

t
(

2
x x + ) + div((

2
x x + ) x T x +q) ( x b +r) = 0 e (3.83)
|(

2
x x + )( x n u
n
)| +|q T x| n = 0 . (3.84)
A eq. 3.83 (equacao de campo) e a forma local, em pontos regulares, da eq. 3.82, en-
quanto que a eq. 3.84 (equacao de Rankine-Hugoniot) e a forma local da mesma equacao,
mas para pontos sobre uma superfcie singular. Pode ser mais util escrever a eq. 3.84 em
termos das velocidades locais de propagacao denidas pela eq. 3.14, obtendo-se imedia-
tamente
| U( +
1
2
x x)| +|T x q| n = 0 . (3.85)
136
A partir da eq. 3.85 demonstra-se que, supondo que a componente tangencial da veloci-
dade seja contnua na superfcie singular, tem-se
|q| n = ( U)

|
1

(n Tn) +
1
2
U
2
| . (3.86)
Subtraindo a eq. 3.73 da eq. 3.83 obtem-se
( )
t
+ div( x +q) T grad x r = 0. (3.87)
Como foi subtrada a equacao de campo para a energia cinetica da equacao de campo da
energia total, a eq. 3.87 e a equacao de campo para a energia interna. Comparando as
eqs. 3.87 e 3.11 obtem-se que
= ,

= q e

= T grad x + r ,
resultado este absolutamente coerente com os resultados analogos, obtidos para a ener-
gia cinetica e para a energia total. Portanto, assim como a energia cinetica, a energia
interna tambem nao e conservativa. A eq. 3.87 contem a descricao espacial da derivada
temporal, mas pode ser mais util a descricao material desta derivada. Para se efetuar
esta transformacao, nota-se que
( )
t
=

t
+

t
= div( x) + (grad ) x = div( x) ,
onde foram usadas a primeira entre as eqs. 3.39, a primeira entre as eqs. 2.31 e o item 1
do comentario 1.3.20 (expressoes para divergencia e laplaciano). Substituindo a ultima
expressao destacada na eq. 3.87, obtem-se
+ div q = T grad x + r . (3.88)
Tambem em analogia ao que acontece para a energia cinetica, nao existe uma equacao
de Rankine-Hugoniot para a energia interna. Ou seja, ao contrario do que ocorre para
pontos regulares, nao e possvel decompor a eq. 3.84 numa expressao para energia cinetica
e outra para energia interna. A medida que o ponto regular se aproximar da superfcie
singular, as divergencias das energias cinetica e interna se anularao entre si, de modo
a tender para uma descontinuidade nita para a energia total (eq. 3.84). Conforme
destacado logo apos a eq. 3.87, para a energia interna deve-se considerar = ,

=
q e

= T grad x + r . Entao, para a energia interna a eq. 3.1 deve ser escrita
d
dt
_
P
t
dv =
_
P
t
q nda +
_
P
t
T grad xdv +
_
P
t
r dv , (3.89)
que e o balanceamento classico de energia interna, na conguracao corrente e utilizando
a descricao espacial, para uma estrutura inercial. Note que, conforme esperado, somando
as eqs. 3.74 (balanceamento classico de energia cinetica) e 3.89 obtem-se a eq. 3.82 (ba-
lanceamento classico de energia total).
Em analogia `a denicao de potencia mecanica dada pela eq. 3.76, dene-se a potencia
termica
Q(T, t) =
_
P
t
q nda +
_
P
t
r dv . (3.90)
137
Usando as eqs. 3.77 e 3.90, a eq. 3.89 pode ser re-escrita sob a forma

E(T, t) = Q(T, t)

K
P=0
(T, t) , (3.91)
que e analoga `a eq. 3.78. Somando a eq. 3.78 `a eq. 3.91 tem-se

E(T, t) +

K(T, t) = Q(T, t) +P(T, t) , (3.92)
conforme esperado. De acordo com o primeiro item do ultimo paragrafo da subsecao 3.3.5,
para um processo homogeneo tem-se

K
P=0
(T, t) = 0. Isto indica que, neste processo:
1. As energias cinetica e interna nao se transformam diretamente uma na outra,
porque e anulada a potencia transfervel,

K
P=0
(T, t). Por isto, tanto a energia
cinetica como a energia interna sao conservativas, apresentado respecticamente as
leis classicas de conservacao T(x, t) = 0 [ x T , b(x, t) = 0 [ x T e q(x, t)
= 0 [ x T , r(x, t) = 0 [ x T. O fato de ser possvel conservar, separada-
mente, cada uma das duas energias, conrma que elas nao se transformam, di-
retamente, uma na outra.
2. Para a energia interna tem-se

E(T, t) = Q(T, t), de acordo com a eq. 3.91, enquanto
que, considerando a eq. 3.78, para a energia cinetica tem-se

K(T, t) = P(T, t). Nao
se altera, portanto, a eq. 3.92, valida para qualquer processo em meio contnuo.
Grafando P

(T, t) `a potencia mecanica correspondente `a conservacao dos momentos li-


near e angular sem que seja imposta a lei classica de conservacao de tais momentos (ver
texto imediatamente apos a eq. 3.78), nos processos homogeneos costuma-se subtrair
P

(T, t) de ambos os membros da igualdade



K(T, t) = P(T, t), que passa a ser escrita

(T, t) = P(T, t) P

(T, t), sendo P(T, t) P

(T, t) a potencia mecanica correspon-


dente ao movimento de corpo rgido, logo

K

(T, t) e a potencia cinetica do movimento


de corpo rgido.
Por outro lado, nos processos homogeneos costuma-se adicionar P

(T, t) a ambos
os membros da igualdade

E(T, t) = Q(T, t), obtendo-se

E

(T, t) = Q(T, t) + P

(T, t),
chamada primeira lei da termodinamica dos processos homogeneos. Logo, a
potencia interna

E

(T, t), a que se refere a primeira lei da termodinamica dos processos


homogeneos, nao e a mesma `a que se refere a eq. 3.91. De fato, a diferenca entre

E

(T, t)
e a potencia total e a potencia cinetica de corpo rgido

K

(T, t), nao e a potencia cinetica


total denida pela eq. 3.75. Convem, ainda, lembrar que, a rigor, e irrealizavel um
processo em meio contnuo que mantenha, ao longo de todo o seu tempo de existencia, a
homogeneidade de todas as suas propriedades intensivas, inclusive da velocidade pontual,
mesmo supondo-se que os valores de tais grandezas possam variar no tempo.
Porem, quando as velocidades de homogeneizacao das propriedades intensivas e da
velocidade pontual forem sucientemente maiores do que a velocidade de avanco do
processo, dentro da precisao desejada o processo pode ser considerado homogeneo. Mas,
para processos em meio contnuo de um modo geral, a primeira lei da termodinamica
deve ser fornecida em termos da energia total, ou seja, por meio das eqs. desde 3.82 ate
3.86, ou de expressoes obtidas a partir destas igualdades.
138
3.4 Equac oes Complementares
3.4.1 Equacoes de Campo e de Rankine-Hugoniot na Descricao
Material
Serao apresentadas as equacoes de campo e de Rankine-Hugoniot, na descricao material,
para a massa, os momentos linear e angular, a energia interna, a energia total e a energia
cinetica, quando existirem tais equa coes.
Massa
Como, para a massa, = ,

= 0 e

= 0 (secao 3.2), de acordo com as eqs. 3.19


tem-se

= [J[ =

= 0 e

= 0. (3.93)
Logo, usando as eqs. 3.24 e 3.26 tem-se, respectivamente,

= 0 e |

| U

= 0. (3.94)
Como considerar U

= 0 seria uma particularizacao que, conforme a condicao de com-


patibilidade cinematica na superfcie singular expressa pela primeira entre as eqs. 3.32,
implicaria em impor | x| = 0, a segunda entre as eqs. 3.94 pode ser escrita
|

| = 0. (3.95)
Note que a primeira entre as eqs. 3.93 e a eq. 3.37.
Momento Linear
Como, para o momento linear, = x,

= T e

= b (subsecao 3.3.4, logo apos


a eq. 3.60), de acordo com as eqs. 3.19 tem-se

= [J[ x =

x,

= [J[ TF
T
= T

= [J[ b =

b, (3.96)
onde na primeira e terceira equacao foi utilizada a primeira entre as eqs. 3.93 e o tensor
T

e denominado tensor de tracao de Piola-Kircho. Logo, usando as eqs. 3.24 e


3.26 tem-se, respectivamente,

x DivT

b = 0 e |

x|U

+|T

|n

= 0, (3.97)
onde na primeira equacao foi usada a primeira entre as eqs. 3.94. Por meio da primeira
entre as eqs. 3.32 e da eq. 3.95, a segunda entre as eqs. 3.97 pode ser escrita
|T

| =

U
2

|Fn

| . (3.98)
Usando a primeira entre as eqs. 2.9, que relaciona e

da

com eda e, tambem, o que foi


colocado na subsecao 3.1.2, sobre a substituicao de J por [J[, mostra-se que
_
P
t
T nda =
_
P

da

. (3.99)
139
Momento Angular
De acordo com a subsecao 3.3.4, a equacao de Rankine-Hugoniot para os momentos linear
e angular e a mesma na descricao espacial, logo tambem e a mesma na descricao material.
Quanto `a equacao de campo, ela e, na descricao espacial, a eq. 3.66, a saber, T = T
T
.
Considerando esta igualdade e a segunda entre as eqs. 3.96, tem-se que
T
T

= [J[ F
1
T , (3.100)
logo T
T

= F
1
[J[TF
T
F
T
= F
1
T

F
T
, onde, na ultima igualdade, usou-se novamente
a segunda entre as eqs. 3.96. Tem-se, portanto, F T
T

= T

F
T
, que indica que, embora
tenha sido usada a igualdade T = T
T
, nao foi obtida igualdade analoga para o tensor
T

. Logo, o tensor de tracao de Piola-Kircho nao e simetrico.


Energia Interna
Como, para a energia interna, = ,

= q e

= T grad x + r (subsecao
3.3.6, logo apos a eq. 3.87), de acordo com as eqs. 3.19 tem-se

= [J[ =

= [J[F
1
q = q

= T


F +

r , (3.101)
onde na primeira equacao foi utilizada a primeira entre as eqs. 3.93 e o vetor q

e
denominado vetor uxo termico material. A aplicacao da terceira entre as eqs. 3.19
a

= T grad x + r inicialmente produz

= [J[(T grad x + r). Mas tem-se que


[J[ T grad x = [J[ tr(T(grad x)
T
) = tr([J[ T(

FF
1
)
T
) = tr([J[TF
T

F
T
) = tr(T


F
T
) =
T



F , onde para a primeira e ultima igualdades utilizou-se a denicao de produto
interno de tensores de segunda ordem 1.2.27, na segunda igualdade usou-se a eq. 2.34
e, na quarta, a segunda entre as eqs. 3.96. Usando, ainda, a primeira entre as eqs. 3.93
no termo [J[ r , chega-se ao resultado apresentado na terceira entre as eqs 3.101. Logo,
usando a eq. 3.24 (lembrar que a energia interna diverge numa superfcie singular), tem-se

+ Div q

r = 0, (3.102)
onde foi utilizada a primeira entre as eqs. 3.94. Usando a primeira entre as eqs. 2.9,
que relaciona e

da

com eda e, tambem, o que foi colocado na subsecao 3.1.2, sobre a


substituicao de J por [J[, mostra-se que
_
P
t
q nda =
_
P

da

. (3.103)
Energia Total
Como, para a energia total, =

2
x x+ ,

= T xq e

= ( x b+r) (subsecao
3.3.6 logo apos a eq. 3.82), de acordo com as eqs. 3.19 tem-se

= [J[ (

2
x x + ) =

2
x x +

= [J[ F
1
(T x q) = T
T

x q

= [J[ ( x b +r) =

( x b +r) , (3.104)
140
onde, na primeira e na terceira equacao, foi utilizada a primeira entre as eqs. 3.93. Usando
a eq. 3.100 conjuntamente com a segunda entre as eqs. 3.101, conrma-se a ultima igual-
dade da segunda equacao. Logo, utilizando as eqs. 3.24 e 3.26 tem-se, respectivamente,

( x x + ) + Div(q

T
T

x)

( x b +r) = 0
e |

(
1
2
x x +)|U

+|T
T

x q

| n

= 0, (3.105)
onde, na primeira equacao, foi usada a primeira entre as eqs. 3.94. Por meio da condicao
de compatibilidade cinematica na superfcie singular expressa pelas eqs. 3.32, a segunda
entre as eqs. 3.105 pode ser escrita
|q

| n

= U

( |

| < T

> |Fn

|) , (3.106)
onde usa-se o smbolo < A >= (A
+
+ A

)/2 para o valor medio de A sobre a superfcie


singular.
Energia Cinetica
Subtrando a eq. 3.102 da primeira entre as eqs. 3.105 (veja a secao 3.3.6), obtem-se

x x Div(T
T

x) +T

x b = 0, (3.107)
que corresponde ao uso da eq. 3.24 para a energia cinetica (lembrar que a energia cinetica
diverge numa superfcie singular).
3.4.2 Condicoes de Fronteira do Corpo
A fronteira do corpo, em determinado instante t, sao os pontos da imagem B
t
de
sua superfcie material (subsecao 3.1.1), sendo nulas as velocidades locais de propagacao
U

= u
n
x

n (eq. 3.14). Por isto, na fronteira a descricao espacial dos balanceamentos


locais em pontos singulares, para momento linear e angular (eq. 3.63) e energia total (eq.
3.85), sao respectivamente
|T| n = 0 e |q| n = | x T n| ,
onde, para a segunda equacao, considerou-se T

n = x

n, por causa da denicao


de transformacao linear transposta 1.2.17 e da equacao de campo para momento angular
(eq. 3.66) T = T
T
. Mas, como a primeira entre as ultimas duas expressoes destacadas
mostra que T e bem determinado na fronteira, tem-se T

= T, logo a segunda, entre tais


expressoes, pode ser escrita
|q| n = | x| T n. (3.108)
A eq. 3.108 mostra que, se a fronteira for xa ( x = 0) ou livre (T n = 0), para todas as
conguracoes correntes e para a conguracao referencial, entao a componente normal do
vetor uxo termico sera, sempre, bem denida na fronteira.
Se a componente normal do vetor uxo termico for, sempre, bem denida na fron-
teira, como, por exemplo, acontece nos dois casos citados no paragrafo anterior, entao o
corpo podera apresentar uma fronteira adiabatica, ou seja, termicamente isolante, o que
141
indica que a componente normal do vetor uxo termico sera sempre nula na fronteira.
Optativamente, pode-se usar, para a fronteira, a descricao material dos balanceamentos
locais em pontos singulares, para momento linear (segunda entre as eqs. 3.97) e energia
total (segunda entre as eqs. 3.105). Lembrando que U

= 0 sobre a fronteira do corpo,


tem-se entao, respectivamente,
|T

| n

= 0 e |T
T

x q

| n

= 0 .
A primeira equacao mostra que T

e bem determinado na fronteira e, para a segunda


equacao, considera-se (T
T

= x

. Mas, como T

e bem determinado na
fronteira, tem-se T

= T

, logo a segunda, entre as ultimas duas equacoes destacadas,


pode ser escrita
| x| T

= |q

| n

. (3.109)
A eq. 3.109 conrma que, se a fronteira for xa ou livre, entao a componente normal do
vetor de uxo termico material sera bem denida na fronteira. Evidentemente, sempre
a componente normal do vetor uxo termico material for bem denida na fronteira, ela
podera ser nula, o que ocorre no caso de fronteira adiabatica.
3.4.3 Equacoes de Campo em Estrutura Referencial Arbitraria
Grandezas Objetivas nas Equacoes de Campo
Ao longo deste captulo, foram denidas varias grandezas objetivas, em relacao `a trans-
formacao euclideana (subsecao 2.6.1). Entre elas, podem ser destacadas:
1. O escalar massa M(T), logo o escalar densidade volumetrica de massa (secao
3.2). Portanto (primeira entre as eqs. 2.69),

(x

, t

) = (x, t).
2. Os vetores forca f(T, t) e torque m
x

(T, t) (subsecao 3.3.1), logo os vetores den-


sidade massica de suprimento de forca corporal b (eq. 3.50) e tracao supercial
t (eq. 3.51), assim como o tensor de tracao de Cauchy T (eq. 3.56). Portanto
(respectivamente segunda e terceira entre as eqs. 2.69),
b

(x

, t

) = Q(t)b(x, t) e T

(x

, t

) = Q(t)T(x, t)Q
T
(t)
3. Os escalares densidade massica de energia interna , densidade massica de supri-
mento de calor r e densidade de calor condutivo supercial h (secao 3.3.6), logo o
vetor de uxo termico q (eq. 3.81). Portanto,

(x

, t

) = (x, t) , r

(x

, t

) = r(x, t) e q

(x

, t

) = Q(t)q(x, t) .
Na subsecao 2.6.3 foi indicado que o gradiente da velocidade L = grad x satisfaz `a eq.
2.82, a qual pode ser re-escrita sob a forma
(grad x)

= Q(grad x) Q
T
+ , (3.110)
onde =

QQ
T
e um tensor antissimetrico denominado tensor de velocidade angular de

em relacao a (eq. 2.72). Tem-se, entao, que:


142
A. Considerando que, de acordo com a denicao de divergencia de campo vetorial
1.3.11, tem-se divu(x) = tr(
x
u) e que tr = 0, porque e antissimetrico,
a eq. 3.110 mostra que tr(grad x)

= tr(Q(grad x) Q
T
). Mas, de acordo com o
item 5 do comentario 1.2.29 (propriedades dos tracos), tem-se tr(Q(grad x) Q
T
) =
tr((grad x) Q
T
Q) = tr(grad x), porque Q e ortogonal (subsecao 2.6.1). Logo,
(div x)

= div x.
B. Considerando que, de acordo com a denicao de produto interno de tensores de
segunda ordem 1.2.27, tem-se A B = tr(AB
T
), a eq. 3.110 mostra que, lembrando
que T e objetivo (item 2), tr(T

(grad x)

) = tr(QT Q
T
Q(grad x) Q
T
)+tr(T

) =
tr(T (grad x)), por causa do item 5 do comentario 1.2.29, porque Q e ortogonal e
porque T

e simetrico (eq. 3.66) e e antissimetrico, o que causa tr(T

) = 0.
Logo,
(T grad x)

= T grad x.
Tem-se, ainda, que:
I. A eq. 2.85 mostra que o gradiente de um campo vetorial objetivo e objetivo. Como
q e objetivo (item 3),
x
q e objetivo e, de acordo com a denicao de divergencia de
campo vetorial 1.3.11, div q = tr(
x
q), logo div q e um escalar objetivo, ou seja,
(div q)

= div q.
II. De acordo com a denicao 1.3.13 de divergencia de campo tensorial S, tem-se
v divS = div(S
T
v) = tr(
x
(S
T
v)), onde a ultima igualdade se deve `a denicao
de divergencia de campo vetorial 1.3.11. Como v e um campo vetorial constante
qualquer, v e objetivo. Entao, o vetor S
T
v sera objetivo se S for objetivo, porque,
neste caso, (S
T
v)

= (S
T
)

= QS
T
Q
T
Qv = QS
T
v. Logo, de acordo com a eq.
2.85, se S for objetivo sera objetivo o escalar v divS = div(S
T
v) = tr(
x
(S
T
v)).
Mas (v divS)

= v

(divS)

= v divS, sendo v

= Qv, implica em (divS)

=
QdivS, porque Qv Qu = u Q
T
Qv = u v (denicao de transformacao linear
transposta 1.2.17). Logo, se S for objetivo entao o vetor divS e objetivo. Como T
e objetivo sob transformacao euclideana (item 2), entao
(div T)

= Qdiv T .
III.

E objetiva a derivada temporal material de um campo escalar objetivo, conforme
indica a primeira entre as tres eqs. 2.87. Portanto, como e sao objetivos,
respectivamente de acordo com os itens 1 e 3,
( )

= e ( )

= .
Equacoes de Campo
As observacoes apresentadas na primeira parte desta subsecao mostram que as equacoes
de campo para massa (eq. 3.41),
+ div x = 0
143
e para energia interna (eq. 3.88),
+ div q = T grad x + r ,
sao objetivas sob transformacao euclideana. Mas na subsecao 2.6.2 mostrou-se que a ve-
locidade e a aceleracao nao sao vetores objetivos, em relacao `a transformacao euclideana,
porque elas respectivamente satisfazem `a segunda entre as eqs. 2.71 e `a equacao 2.74.
Logo, a equacao de campo para o momento linear (eq. 3.62),
x div T = b,
nao e objetiva sob transformacao euclideana, porque contem a aceleracao x, embora, em
relacao `a tranformacao galileiana, seja indiferente `a estrutura de referencia.
De acordo com a eq. 2.74, tem-se
Q x = x

, onde i

= c + 2( x

c) + (


2
)(x

c) .
Portanto, ao se aplicar a transformacao Q aos vetores da equacao de campo para o
momento linear obtem-se Q x Qdiv T = Qb, ou, como , div T e b sao objetivos,

( x

) (div T)

.
Demonstra-se que o vetor x

e objetivo sob transformacao euclideana. Portanto,


as equacoes de campo objetivas sob transformacao euclideana sao, respectivamente para
massa, momento linear e energia interna,
+ div x = 0 , xdiv T = (b+i) e +div qT grad x = r , (3.111)
onde o vetor i e nulo se

for uma estrutura de referencia inercial, porque neste caso

(div T)

, logo = c = 0 numa estrutura de referencia inercial. Por isto,


i e denominado vetor densidade massica de suprimento de forca inercial, enquanto
que b + i e o vetor densidade massica de suprimento de forca corporal aparente.
Note que:
A partir das tres eqs. 3.111 e da equacao de campo para o momento angular
(simetria do tensor T) tem-se equacoes de campo objetivas para as energias cinetica
e total.
A partir das equacoes de campo objetivas para massa, momentos e energias, tem-
se as correspondentes equacoes integrais objetivas de balanceamento, bem como as
correspondentes equacoes objetivas de Rankine-Hugoniot.


E usual se escrever b signicando b + i, em qualquer estrutura de referencia, com
a particularidade de se considerar i = 0 se a estrutura for inercial.
A densidade massica de forca inercial i e formada pelas parcelas de Coriolis 2( x
c), centrfuga
2
(x c), de Euler

( x i) e inercial referente `a translacao, c.
As tres eqs. 3.111 apresentam as descricoes materiais das correspondentes deriva-
das temporais. Evidentemente, elas podem ser escritas em termos das descricoes
espaciais destas derivadas.
144
Captulo 4
Princpios Basicos das Teorias
Constitutivas
4.1 Campos Basicos, Func oes e Funcionais Constitu-
tivos
De acordo com o captulo anterior, as equacoes de balanceamento locais, para pontos
regulares e singulares, dependem da:
1. funcao pontual movimento : B' c, fornecida pela eq. 2.25 e de todas as gran-
dezas cinematicas dela decorrentes (posicao, velocidade, gradiente de deformacao
etc.);
2. funcao escalar densidade volumetrica de massa : B ' '
+
, cuja descricao
espacial, que pode ser escrita : B
t
' '
+
, e denida pela eq. 3.35 (sendo a
conguracao corrente, ou seja, retirando-se os ndices do integrando e, no ndice
do sinal de integracao, substituindo por t);
3. funcao vetorial densidade massica de suprimento de forca corporal b : B ' V ,
cuja descricao espacial, que pode ser escrita b : B
t
' V , e denida pela eq.
3.50;
4. funcao escalar densidade massica de suprimento de calor r : B ' ', cuja
descricao espacial, que pode ser escrita r : B
t
' ', e denida pela eq. 3.80;
5. funcao tensorial de Cauchy T : B ' V V , cuja descricao espacial, que pode
ser escrita T : B
t
' V V , e fornecida pela eq. 3.56;
6. funcao escalar densidade massica de energia interna : B ' ', cuja descricao
espacial, que pode ser escrita : B
t
' ', e denida pela eq. 3.79 e
7. funcao vetorial de uxo termico q : B ' V , cuja descricao espacial, que pode
ser escrita q : B
t
' V , e denida pela eq. 3.81.
Alem destas sete funcoes, deve-se agora introduzir a funcao escalar temperatura, por
denicao positiva, grafada : B ' '
+
. A temperatura e suposta ser um primitivo,
logo e suposta ser objetiva sob transformacao euclideana (subsecao 2.6.1). Considera-se
que:
145
A. cada um entre (X, t), (X, t) e (X, t) seja um campo basico e que o conjunto
dos tres campos basicos caracterize as propriedades do material, enquanto que
B. T(X, t), q(X, t) e (X, t) sejam grandezas constitutivas, as quais dependem dos
tres campos basicos e, alem disto, tambem dependem do tipo de material que
constitui o corpo B ao qual pertence o ponto X (este e o signicado do adjetivo
constitutivo). Note que, enquanto os campos basicos sao exatamente os tres indi-
cados, existem innitas outras grandezas constitutivas, alem das tres mencionadas,
que nao aparecem nas ante-citadas equacoes de balanceamento.
C. b(X, t) e r(X, t) inuenciem (X, t), (X, t) e (X, t), portanto indiretamente in-
uenciem as grandezas constitutivas, mas que nao inuenciem diretamente tais
grandezas.
Note que nos anteriores itens de A a C escreveu-se, por exemplo, (X, t), embora a
ausencia de ndice em seja costumeiramente associada a (x, t). Logo, para evitar
confusoes, quando a funcao sem ndice se referir a (X, t) este fato dever ser explicitado.
Para o estudo de como as grandezas constitutivas dependem dos campos basicos, faz-
se inicialmente necessario denir o conceito de historia de uma funcao temporal (),
dado por

t
(s) = (t s) , sendo s [0, ), (4.1)
onde o intervalo fechado abaixo [0, ) (denicao 1.3.1 de subconjunto aberto) mostra
que s e uma coordenada temporal apontada para o passado, a partir do instante presente
t. Como s = 0 corresponde ao momento presente, tem-se
t
(0) = (t). Sendo ((X, t) o
valor, no ponto X B e no instante t, de uma grandeza constitutiva qualquer, postula-se,
entao, o princpio de determinismo
((X, t) = T(
t
(Y, s),
t
(Y, s),
t
(Y, s), X, t) , Y B e s [0, ), (4.2)
onde T e um funcional constitutivo (denicao de funcao e funcional 1.1.1). Logo, o
princpio de determinismo impoe que as historias completas da densidade, do movimento
e da temperatura, em todos os pontos Y do corpo B, determinam os valores das gran-
dezas constitutivas, para todo instante t e ponto X pertencente a B. Portanto, o valor
((X, t) sera anotado T(
t
(Y, s),
t
(Y, s),
t
(Y, s), X, t) sempre que se desejar ressaltar o
seu carater constitutivo. Por outro lado, ((, ) = T(
t
(Y, s),
t
(Y, s),
t
(Y, s), , ) e uma
funcao constitutiva espacial e temporal.
Evidentemente, a forma correta do funcional T, que depende do tipo de material que
constitui o corpo B, deve ser conrmada experimentalmente. Por outro lado, experimen-
tos podem sugerir formas matematicas para os funcionais. Mas, provavelmente, nao e
possvel determinar T usando apenas experimentos. Existem, porem, algumas exigencias
universais que devem ser satisfeitas por qualquer funcional constitutivo, como condicao
necessaria para a sua conrmacao experimental. As mais importantes exigencias deste
tipo sao:
I. o princcio de objetividade material,
II. o princpio de simetria material e
III. consideracoes termodinamicas.
146
4.2 Princpio de Objetividade Material
4.2.1 Conceito Fundamental
Na eq. 4.2, evidentemente ((X, t) e o valor de uma grandeza constitutiva observavel,
logo a igualdade corresponde a alguma estrutura referencial. Isto pode ser explicitado
escrevendo-se, ao inves da eq. 4.2,
((X, t; ) = T

(
t
(Y, s),
t
(Y, s),
t
(Y, s), X, t) , Y B e s [0, ), (4.3)
onde ((X, t; ) indica que (X, t) e argumento da estrutura referencial , estrutura esta por
meio da qual o valor ( e determinado (ver o colocado imediatamente apos a eq. 2.70). Na
eq. 4.3 ondice de T indica que a forma do funcional depende desta estrutura referencial
e subentende-se que (Y, s) e argumento da estrutura referencial , estrutura esta por meio
da qual as funcoes
t
,
t
e
t
sao determinadas. Mas, se ( for uma grandeza constitutiva
objetiva em relacao `a transformacao euclideana, postula-se que a forma do funcional nao
dependa da estrutura referencial, embora o seu argumento se altere de acordo com a
estrutura referencial considerada. Sendo ((X, t) o valor de uma grandeza constitutiva
objetiva em relacao `a transformacao euclideana, postula-se, portanto, o princpio de
objetividade material
T

= T

, (4.4)
para quaisquer estruturas referenciais e

.
De acordo com a eq. 2.68, supondo que ( seja o valor de uma grandeza constitutiva
objetiva e que C S
n
(n = 0, 1, 2 respectivamente para espaco escalar, vetorial e tensorial
de segunda ordem), tem-se
((X, t

) = Q

((X, t; ) ,
onde Q

e a transformacao linear induzida no espaco tensorial S


n
pela transformacao
euclideana. Substituindo a eq. 4.3 na ultima igualdade destacada e impondo T = T

=
T

(eq. 4.4), tem-se


T(

(Y, t

s),

(Y, t

s),

(Y, t

s), X, t

) =
Q

T((Y, t s), (Y, t s), (Y, t s), X, t) , Y B e s [0, ).


Lembrando que as grandezas (secao 3.2) e (secao 4.1) sao objetivas sob transformacao
euclideana, a qual e fornecida pela eq. 2.61, a saber
x

= Q()(x x

) +c() e

= +a
e considerando x

(Y,

) e x = (Y, ), sendo

= t

s e = t s, tem-se
T((Y, t s),

(Y, t

s), (Y, t s), X, t

) =
Q

T((Y, t s), (Y, t s), (Y, t s), X, t) , onde

(Y, t

s) = Q(t s)((Y, t s) x

) +c(t s) , sendo
t

= t +a , Y B e s [0, ). (4.5)
147
A eq. 4.5 e a restricao imposta, pelo princpio de objetividade material, ao funcional
constitutivo correspondente a uma grandeza objetiva. Sublinhe-se que, se a grandeza a
que se refere o funcional nao for objetiva, esta restricao geralmente nao sera valida.
Entretanto, a restricao imposta ao funcional e bem maior do que explicitamente
mostra a eq. 4.5. De fato, convem lembrar que a transformacao euclideana e uma trans-
formacao rgida dependente do tempo (eq. 2.61), a transformacao galileiana e uma trans-
formacao euclideana especca, em que Q independe de t e c e uma funcao linear de t
(eq. 2.75), mas ainda existe uma transformacao galileiana especial, que e a transformacao
rgida independente do tempo (eq. 2.76). Uma especca transformacao rgida indepen-
dente do tempo considera Q(t) = 1 e c

= x

, o que reduz a transformacao euclideana


a
x

= x e t

= t +a , logo Q

= 1.
Como a eq. 4.5 e valida para qualquer transformacao euclideana, ela necessariamente e
valida para esta especial transformacao rgida independente do tempo. Mas, para o caso
desta especial transformacao, tem-se, simplicando a simbologia da eq. 4.5,
T(
t
,
t
,
t
, X, t +a) = T(
t
,
t
,
t
, X, t) ,
o que implica em T nao depender explicitamente de t, porque o valor a e totalmente
arbitrario.
Portanto, enquanto que para o valor de uma grandeza constitutiva qualquer deve-
se usar a eq. 4.3, para o valor de uma grandeza constitutiva objetiva o princpio de
objetividade material implica em
((X, t; ) = T(
t
(Y, s),
t
(Y, s),
t
(Y, s), X) , Y B e s [0, ), (4.6)
onde subentende-se que (Y, s) e argumento da estrutura referencial , estrutura esta por
meio da qual as funcoes
t
,
t
e
t
sao determinadas. Por outro lado, a forma correta da
eq. 4.5 e dada pela igualdade
T(
t
(Y, s), (
t
)

(Y, s),
t
(Y, s), X) = Q

T(
t
(Y, s),
t
(Y, s),
t
(Y, s), X) ,
(
t
)

(Y, s) = Q
t
(s)(
t
(Y, s) x

) +c
t
(s) , t

= t +a, Y B e s [0, ).(4.7)


Em resumo, para uma grandeza constitutiva objetiva devem ser usadas as eqs. 4.6 e
4.7, as quais provem da aplicacao do principio de objetividade material `a eq. 4.3. A
eq. 4.5 deve ser considerada uma etapa intermediaria da deducao feita, porque ela nao
revela, explicitamente, uma importante restricao imposta, pelo princpio de objetividade
material, ao funcional constitutivo correspondente a uma grandeza objetiva.
4.2.2 Aplicacao `a Conguracao Referencial
Tem-se

(X, t) = (X, t) ,

(X, t) = (X, t) ,

(X, t) = (X, t) e (

(X, t) = ((X, t) , (4.8)


onde a primeira igualdade e devida `as eqs. 2.25 e 2.26 e as ultimas tres podem ser obtidas
a partir da primeira entre as eqs. 3.18. Logo, de acordo com a eq. 4.6, para o valor de
148
uma grandeza constitutiva objetiva ((X, t) tem-se
((X, t) = T(
t
(Y, s),
t
(Y, s),
t
(Y, s), X) ,
T(
t
(Y, s),
t
(Y, s),
t
(Y, s), X) = T(
t

(Y, s),
t

(Y, s),
t

(Y, s),
1
(X)) e
(

(X, t) = T(
t

(Y, s),
t

(Y, s),
t

(Y, s),
1
(X)),
onde na segunda linha foram utilizadas as primeiras tres entre as eqs. 4.8 e a eq. 2.1 e,
na terceira linha, foi usada a ultima das eqs. 4.8. Denindo
T

(
t

(Y, s),
t

(Y, s),
t

(Y, s), X) = T(
t

(Y, s),
t

(Y, s),
t

(Y, s),
1
(X)) , (4.9)
tem-se, entao,
(

(X, t) = T

(
t

(Y, s),
t

(Y, s),
t

(Y, s), X) , Y B

e s [0, ). (4.10)
A eq. 2.1 pode ser escrita X = (X), na estrutura de referencia e X

(X), na
estrutura de referencia

. Logo, de acordo com a ultima entre as eqs. 4.8 e com a eq.


2.68, supondo que ( seja uma grandeza constitutiva objetiva tem-se
(

(X

, t

) = ((X, t

) = Q

((X, t; ) = Q

(X, t) .
Usando a eq. 4.10 pode-se, portanto, escrever
T

(Y

, t

s),

(Y

, t

s),

(Y

, t

s), X

) =
Q

(Y, t s),

(Y, t s),

(Y, t s), X) . (4.11)


Mas, usando a eq. 4.9, tem-se tambem que
T

(Y

, t

s),

(Y

, t

s),

(Y

, t

s), X

) =
T(

(Y

, t

s),

(Y

, t

s),

(Y

, t

s), (

)
1
(X

)) =
T(

(Y, t s),

(Y

, t

s),

(Y, t s), (

)
1
(X

)) , (4.12)
sendo a ultima igualdade devida ao fato de que as grandezas (secao 3.2) e (secao 4.1)
sao objetivas sob transformacao euclideana.
A expressao que mostra como se altera um ponto da conguracao referencial, quando
ocorre uma transformacao euclideana da estrutura de referencia para a estrutura de
referencia

, e dada pela eq. 2.78, a seguir transcrita,


X

= (X) = K(Xx

) +c

, sendo =


1
: B

, (4.13)
onde K e um tensor ortogonal de segunda ordem e c

e um ponto, ambos xos (inde-


pendentes de t). Para o funcional na terceira linha da eq. 4.12 pode-se, entao, escrever
T(

(Y, t s),

(Y

, t

s),

(Y, t s), (

)
1
(X

)) =
T(

(Y, t s),

((Y), t

s),

(Y, t s), (

)
1
((X))) =
T(

(Y, t s),

((Y), t

s),

(Y, t s), ()
1
(X)) =
T

(Y, t s),

((Y), t

s),

(Y, t s), X) , (4.14)


149
onde a segunda linha e devida ao uso da primeira entre ae eqs. 4.13, a terceira linha `a
ultima entre as eqs. 4.13 e a quarta linha, `a eq. 4.9. Substituindo a eq. 4.14 na eq. 4.12
tem-se
T

(Y

, t

s),

(Y

, t

s),

(Y

, t

s), X

) =
T

(Y, t s),

((Y), t

s),

(Y, t s), X) (4.15)


e, substituindo a eq. 4.15 na eq. 4.11 obtem-se
T

(Y, t s),

((Y), t

s),

(Y, t s), X) =
Q

(Y, t s),

(Y, t s),

(Y, t s), X) , sendo

((Y), t

s) = Q(t s)(

(Y, t s) x

) +c(t s) ,
t

= t +a , Y B

e s [0, ) , (4.16)
de acordo com a denicao de transformacao euclideana, dada pela eq. 2.61, a saber
x

= Q(t)(x x

) + c(t) e t

= t + a. Note que, usando a igualdade que aparece na


sua terceira linha, a eq. 4.16 envolve apenas a conguracao referencial da estrutura de
referencia . Utilizando a simbologia usual

((Y), t

s) = (
t

((Y), s) = (
t

(Y, s) ,
a eq. 4.16 pode ser escrita
T

(
t

(Y, s), (
t

(Y, s),
t

(Y, s), X) =
Q

(
t

(Y, s),
t

(Y, s),
t

(Y, s), X) , sendo


(
t

(Y, s) = Q
t
(s)(
t

(Y, s) x

) +c
t
(s) ,
t

= t +a , Y B

e s [0, ) . (4.17)
Note que tanto na eq. 4.7 como na eq. 4.17 a forma do funcional nao se altera e o seu
argumento altera-se no que se refere `a historia do movimento ou da deformacao respec-
tivamente, mas nao se modica em relacao `as historias da densidade e da temperatura
do corpo. Note tambem que, de acordo com a eq. 4.10, tem-se
(

(X, t) = T

(Y),
t

(Y, s),
t

(Y, s), X) , Y B

e s [0, ) , (4.18)
porque
t

(Y, s) deve ser substitudo por

(Y), conforme mostra a primeira igualdade


das eqs. 3.94. Esta mesma substituicao deve, evidentemente, ser tambem aplicada aos
dois termos das respectivas primeiras igualdades das eqs. 4.16 e 4.17.
4.2.3 Aplicacao a Classes Particulares de Materiais
O princpio de objetividade material apresenta importantes aspectos gerais. Alem disto,
ele causa efeitos especcos em funcionais constitutivos referentes a classes particulares
de materiais. Isto sera exemplicado usando a funcao constitutiva (de acordo com a
denicao de funcao e funcional 1.1.1, uma funcao constitutiva tambem e um funcional
constitutivo), para o tensor de tracao de Cauchy,
T = T (, v, L) , (4.19)
150
onde v e o vetor velocidade denido pela eq. 2.27 e L = gradv =

FF
1
, apresentado
usando-se as eqs. 2.34 e 2.49, e o tensor gradiente espacial do vetor velocidade. Como
T e uma grandeza constitutiva (secao 4.1) objetiva (item 2 da secao 3.4.3) tensorial (eq.
3.56), de acordo com a eq. 2.65 tem-se
T (

, v

, L

) = QT (, v, L)Q
T
, (4.20)
onde foi imposto que T

= T

, por causa da eq. 4.4 (princpio de objetividade mate-


rial). De acordo com a denicao de transformacao euclideana dada pela eq. 2.61, Q(t) e
qualquer tensor ortogonal e c(t) e qualquer vetor. Como
1.

= , de acordo com o item 1 da secao 3.4.3,


2. v

= Qv +

Q(x x

) + c, de acordo com a eq. 2.71 e


3. L

= QLQ
T
+

QQ
T
, de acordo com as eqs. 2.82 e 2.72,
tem-se
T (, Qv +

Q(x x

) + c, QLQ
T
+

QQ
T
) = QT (, v, L)Q
T
.
Evidentemente, a ultima igualdade destacada deve ser valida para Q(t) = 1, situacao
esta na qual ela admite a forma especial T (, v + c, L) = T (, v, L). Como c(t) e um
vetor arbitrario, esta forma especial indica que T nao pode depender de v. Portanto,
T = T (, L). Alem disto, de acordo com as eqs. 2.51, 2.52 e 2.53, tem-se L(t) =
D(t) + W(t), sendo simetrico o tensor estirante, D(t) e antissimetrico o tensor rotativo,
W(t). Demonstra-se que,
para todo tensor antissimetrico W, existe um tensor ortogonal Q(t) tal que,
para t = t

, tenha-se Q(t

) = 1 e

Q(t

) = W.
Certamente, a ultima igualdade destacada deve tambem ser valida para este especco
tensor Q = Q(t

), situacao esta ultima na qual QLQ


T
+

QQ
T
= QDQ
T
+QWQ
T
+

QQ
T
=
D, logo T (, L) = T (, D), o que exige que T nao dependa de W. Portanto, a aplicacao
do princpio de objetividade material exige que a eq. 4.19 se reduza a
T = T (, D) . (4.21)
Entao, usando a primeira entre as duas eqs. 2.83 a eq. 4.20 se reduz a
T (, QDQ
T
) = QT (, D)Q
T
, (4.22)
valida para qualquer tensor ortogonal Q(t), quando for valida a eq. 4.19.
4.3 Material Simples
De acordo com o funcional existente na eq. 4.18, as historias termica e deformativa de
qualquer parte do corpo podem afetar o comportamento presente de qualquer ponto do
corpo. Entretanto, geralmente apenas as historias de uma vizinhanca, com dimensoes
variaveis, do ponto considerado afeta de modo signicativo o comportamento presente de
tal ponto. Neste caso, considera-se que tais historias possam ser representadas por desen-
volvimentos convergentes em serie de Taylor, em torno do ponto considerado, ocorrendo
151
o truncamento da serie numa ordem tal a manter a precisao desejada. Note que este
procedimento mantem completas as historias de todas as partes do corpo, mas limita
geometricamente a regiao considerada signicativa. Se apenas os termos de primeira
ordem forem mantidos nas series, ter-se-a

(Y) =

(X) + Grad

(X)(YX) +o(2),

(Y, t) =

(X, t) + Grad

(X, t)(YX) +o(2),

(Y, t) =

(X, t) + Grad

(X, t)(YX) +o(2).


Note que:
1. Serao considerados desprezveis os termos de ordem igual ou superior a dois, gra-
fados o(2).
2. YX e o vetor posicao de cada um dos pontos pertencentes a B

, em relacao ao
ponto X considerado, tambem pertencente a B

. Em cada uma das tres equacoes


do conjunto destacado, as transformacoes lineares Grad

(X), Grad

(X, t)
e Grad

(X, t) sao respectivamente aplicadas ao vetor posicao de cada ponto de


B

, em relacao a X. Como a forma destas transformacoes lineares nao depende de


Y e como a informacao sobre a geometria do corpo considerado pode ser includa
na denicao do funcional presente na eq. 4.18, Y pode ser omitido do argumento
do funcional.
3. De acordo com a eq. 2.29, tem-se F

(X, t) =
X

(, t) = Grad

(X, t).
4. Dene-se g

(X, t) =
X

(X, t) = Grad

(X, t).
5. Como

(X) e Grad

(X) sao funcoes exclusivamente de X, a presenca delas no


argumento do funcional que aparece na eq. 4.18 pode ser absorvida pela explcita
presenca de X no citado argumento.
6. De acordo com a eq. 4.1, tem-se
t

(Y, s) =

(Y, ts) =

(X, ts)+Grad

(X,
t s)(Y X) + o(2), onde a ultima igualdade e devida `a segunda entre as tres
equacoes do conjunto destacado. Usando a mesma eq. 4.1 tem-se, entao,
t

(Y, s) =

(X, s) + F
t

(X, s), onde F


t

(X, s) = F

(X, t s) = Grad

(X, t s), sendo a


ultima igualdade devida ao anterior item 3. Analogamente,
t

(Y, s) =
t

(X, s) +
g
t

(X, s), onde g


t

(X, s) = g

(X, t s) = Grad

(X, t s), sendo a segunda


igualdade devida ao anterior item 4.
Portanto, a aproximacao de primeira ordem `a eq. 4.18 pode ser escrita
(

(X, t) = T

(
t

(X, s), F
t

(X, s),
t

(X, s), g
t

(X, s), X) , s [0, ) . (4.23)


De modo analogo, apos substituicao de
t

(Y, s) por

(Y) (conforme colocado ime-


diatamente depois da eq. 4.18), a eq. 4.16 pode ser escrita
T

((X), t

s),
X

((), t

s),

(X, t s),
X

(, t s), X) =
Q

(X, t s),
X

(, t s),

(X, t s),
X

(, t s), X) , (4.24)
152
onde foi usado o fato da temperatura (secao 4.1), logo tambem o seu gradiente na des-
cricao material, serem objetivos. De acordo com a eq. 2.26 e sendo a funcao denida
pela segunda entre as eqs. 4.13, tem-se
x =

(X, t s) e x

((X), t

s) =

(X

, t

s) .
De acordo com a transformacao euclideana, a qual e fornecida pela eq. 2.61, a saber
x

= Q(t)(x x

) +c(t) e t

= t +a, tem-se entao

((X), t

s) = Q(t s)(

(X, t s) x

) +c(t s) , logo (4.25)

((), t

s) = Q(t s)
X

(, t s) , ou

((), t

s) = Q(t s)F

(X, t s) (4.26)
[note que
X

(, t

s) = F

(X

, t

s) ,=
X

((), t

s)]. Substituindo, na
eq. 4.24, a eq. 4.26, bem como
X

(, t s) = F

(X, t s), tem-se


T

((X), t

s), Q(t s)F

(X, t s),

(X, t s),
X

(, t s), X) =
Q

(X, t s), F

(X, t s),

(X, t s),
X

(, t s), X) . (4.27)
Por outro lado, considerando Q(t s) = 1, logo Q

= 1, a eq. 4.25 sera escrita

((X), t

s) =

(X, t s) x

+c(t s) ,
que, substituda na eq. 4.27, produz
T

(X, t s) x

+c(t s), F

(X, t s),

(X, t s),

(, t s), X) =
T

(X, t s), F

(X, t s),

(X, t s),
X

(, t s), X) .
Como a eq. 4.27 deve ser valida para qualquer transformacao euclideana e como x

e
arbitrario, a ultima igualdade destacada mostra que o funcional T

nao depende do
ponto x =

(X, t s).
Logo, a eq. 4.23, na verdade, deve ser escrita
(

(X, t) = T

(F
t

(X, s),
t

(X, s), g
t

(X, s), X) , s [0, ), (4.28)


enquanto que a equacao 4.27 deve ser escrita
T

(Q(t s)F

(X, t s),

(X, t s),
X

(, t s), X) =
Q

(F

(X, t s),

(X, t s),
X

(, t s), X) .
Usando a eq. 4.1 e o anterior item 4, a ultima igualdade destacada pode ser escrita
T

(Q
t
(s)F
t

(X, s),
t

(X, s), g
t

(X, s), X) =
Q

(F
t

(X, s),
t

(X, s), g
t

(X, s), X) , s [0, ). (4.29)


Note que o princpio da objetividade material nao impos restricao alguma `as historias
termicas,
t

(X, s) e g
t

(X, s), mas relacionou as historias dos gradientes de deformacao


153
nas duas estruturas de referencia. Este fato e coerente com o comentado no incio do
paragrafo logo apos a eq. 4.17. Um material cujas expressoes constitutivas dos valores das
suas grandezas objetivas apresentem a forma fornecida pela eq. 4.28 e denominado um
material simples. Um material simples e chamado homogeneo quando existir uma
especca conguracao de referencia
h
, chamada conguracao homogenea, para a
qual o funcional T

, nas eqs. 4.28 e 4.29, nao dependa explicitamente de X, ou seja,


(

h
(X, t) = T

h
(F
t

h
(X, s),
t

h
(X, s), g
t

h
(X, s)) , s [0, ). (4.30)
Um material pode ser simples sem ser homogeneo e um material pode ser homogeneo
sem ser simples. Evidentemente, um material pode ser nem simples, nem homogeneo e o
conceito de material homogeneo e totalmente distinto do conceito de processo homogeneo,
este ultimo apresentado no paragrafo nal da subsecao 3.3.5, sobre balanceamento de
energia cinetica.
154
Bibliograa
The Mechanics and Thermodynamics of Continua, de Morton E. Gurtin, Eliot Fried e
Lallit Anand, Cambridge, Cambridge, 2010.
Continuum Mechanics, de I-Shih Liu, Springer, Berlim, 2002.
Rational Extended Thermodynamics, de Ingo Muller e Tommaso Ruggeri, Springer,
Berlim,1998.
The Mechanics and Thermodynamics of Continuous Media, de Miroslav

Silhav y, Sprin-
ger, Berlim, 1997.
The Non-Linear Field Theories of Mechanics, de Cliord Ambrose Truesdell e Walter
Noll, Springer, Berlim, 1992.
Rational Thermodynamics, de Cliord Ambrose Truesdell, Springer, Berlim, 1984.
The Classical Field Theories, de Cliord A. Truesdell e R. Toupin, Handbuch der
Physik v. III, parte 1, p. 226 793, Springer, Berlim, 1960.
155

Indice Remissivo
aberto, intervalo, 51
aberto, subconjunto, 51
abrangencia, 8
aceleracao a(X, t)
denicao, 95
em fun cao da velocidade, 98
area, relacao entre da

e da, 86, 87
autovalor
denicao, 45
degeneracao, 47
autovetor, 45
balanceamento classico
forma integral
conguracao corrente, 112
conguracao referencial, 118
base
campo de, 67
com orientacao igual, 37
com orientacao oposta, 37
de espaco vetorial de trans. linear, 13
denicao, 8
dual
denicao, 11
funcoes g
i j
e g
i j
, 11
representacao, 12
matriz de transformacao de, 22
natural
denicao, 67
dual, 68
orientada positivamente, 37
ortogonal, 12
ortonormal
denicao, 12
dual, 12
representacao para vetor de, 12
principal, 46
produto, 14
produto interno g
i j
de vet. de, 10, 11
produto interno g
i j
de vetores de, 11
representacao para vetor de, 8
Bernouilli, teorema de, 132
calor
condutivo supercial h, 136
suprimento de, r, 136
caminho, 95
campo
basico, 146
de bases, 67
de pontos, 54
denicao, 54
escalar, 54
gradiente de, 54
tensorial de segunda ordem, 54
vetorial, 54
Cauchy
primeira lei de, 131
princpio de, 129
segunda lei de, 132
tensor de tracao de
componentes de cisalhamento do, 129
componentes normais do, 129
denicao, 129
direcao principal do, 132
tracao principal do, 132
teorema de, 129
Christoel
smbolo de segunda especie de, 72
smbolos de, 71
cisalhamento
quantidade de, 89
simples, 89
classe
C
k
, 64
conceito, 36
de orientacao oposta, 36
de orientacao positiva, 36
euclideana, 106
comentario
156
1.2.1 (espaco vetorial real com produto
interno), 9
1.2.2 (imposicao aos esp. vetoriais), 9
1.2.3 (igualdade entre vetores), 10
1.2.4 (decomposicao do produto interno
de vetores), 10
1.2.5 (obtencao de componente), 10
1.2.6 (funcoes g
i j
e g
i j
), 11
1.2.7 (base ortonormal dual), 12
1.2.8 (decomposicao de transformacao
linear), 13
1.2.9 (dimensao de espaco de transfor-
macao linear), 13
1.2.10 (calculo de componente assoc. de
tensor de segunda ordem), 14
1.2.11 (componente associado de tensor
simples), 15
1.2.12 (transformacao escalar bilinear e
tensor de segunda ordem), 16
1.2.13 (componente assoc. do tensor
identidade), 17
1.2.14 (g
i j
ou g
i j
aplicado a componen-
te de tensor), 18
1.2.15 (transpos. de tensor simples), 18
1.2.16 (transpos. de tensor de segunda
ordem), 18
1.2.17 (transpos. de tensores simetrico
e antissimetrico), 20
1.2.18 (compos. com tens. simples), 21
1.2.19 (transposicao de composicao), 21
1.2.20 (transformacao de componentes
de vetor), 24
1.2.21 (transformacao de componentes
de tensor), 25
1.2.22 (reducao no n umero de permuta-
coes distinguveis), 26
1.2.23 (funcao n-linear alternante e base
de esp. vet. - parte I), 26
1.2.24 (funcao n-linear alternante e base
de esp. vet. - parte II), 27
1.2.25 (funcao n-linear alternante e base
de esp. vet. - parte III), 28
1.2.26 (relacao entre determinante de
transf. linear e de matriz), 29
1.2.27 (propriedades de determinantes -
parte I), 29
1.2.28 (relacao entre traco de transfor-
macao linear e de matriz), 31
1.2.29 (propriedades de tracos), 31
1.2.30 (propriedades de determinantes -
parte II), 32
1.2.31 (propriedades do produto interno
tensorial), 33
1.2.32 (propried. do tensor inverso), 34
1.2.33 (propriedades de tensor ortogo-
nal), 35
1.2.34 (propriedades do smbolo de per-
mutacao), 38
1.2.35 (propriedades dos componentes
do tensor e), 39
1.2.36 (produto externo como base para
Skw(V )), 41
1.2.37 (propriedades do vetor axial), 43
1.2.38 (propriedades do produto veto-
rial), 44
1.2.39 (determinante, traco e produto
triplo), 45
1.2.40 (equacoes caractersticas de ten-
sores de dimensao 2 e 3), 46
1.2.41 (relacao entre A e 1 +A), 46
1.2.42 (diagonalizacao), 46
1.2.43 (componente vetorial em relacao
a tensor simetrico), 47
1.2.44 (comutacao de tensores simetrico
e ortogonal), 48
1.2.45 (determinante de tensor sim. de
denicao positiva ou negativa), 48
1.2.46 (decomposicao cartesiana), 50
1.3.1 (gradientes de , sendo (A, v) =
v A(v)), 58
1.3.2 (gradiente de , sendo (A) = u
A(v)), 59
1.3.3 (gradiente de traco), 59
1.3.4 (gradiente de determinante), 60
1.3.5 (diferenciacao em cadeia), 61
1.3.6 (gradientes escalar e vetorial em
campo vetorial), 61
1.3.7 (diferenciacao de produto), 62
1.3.8 (diferenciacao de tensor ao qua-
drado), 63
1.3.9 (diferenc. de tensor inverso ), 63
1.3.10 (diferenciacao de traco de tensor
inverso ), 63
1.3.11 (formulas para diferenciacao de
produtos), 63
157
1.3.12 (derivada e gradiente de ordem
superior), 64
1.3.13 (gradiente de gradiente de campo
escalar), 65
1.3.14 (tensor metrico e base natural
dual), 67
1.3.15 (transformacao de sistema de co-
ordenadas), 68
1.3.16 (deformacao em termos de coor-
denadas), 69
1.3.17 (derivada covar. de 1 e de e), 74
1.3.18 (propriedades do s. de Christoel

j
i k
), 75
1.3.19 (rotacional e divergencia de cam-
po vetorial), 76
1.3.20 (expressoes para divergencia e la-
placiano), 78
compatibilidade cinematica da superfcie
singular, condicao de, 122
composicao
de funcoes, 2
de tensores de segunda ordem
com tensor simples, 21
denicao, 20
transposicao de, 21
conguracao
corrente, 83
denicao, 82
homogenea, 154
referencial
denicao, 82
mudanca de, 87
conservativa, grandeza, 113
constitutiva, grandeza, 146
constitutivo, funcional, 3, 146
continuidade
em ', 8
em espaco
euclideano de pontos, 50
vetorial, 8
coordenada
i-esima funcao, 66
corrente, 83
curva da i-esima, 66
denicao, 66
material, 83
referencial, 83
sistema de, 66
corpo B do espaco-tempo de Newton, 82
correcao de argumento
escalar, 51, 53
generico, 58
vetorial ou tensorial, 56
vetorial para ponto, 55
denicao
1.1.1 (funcao e funcional), 1
1.1.2 (matriz), 4
1.1.3 (delta de Kronecker), 6
1.1.4 (matrizes transposta e inversa), 6
1.2.1 (espaco vetorial real), 8
1.2.2 (base), 8
1.2.3 (componente), 9
1.2.4 (dimensao de esp. vetorial real), 9
1.2.5 (produto interno de vetores), 9
1.2.6 (espaco vetorial euclideano), 9
1.2.7 (vetor projecao), 9
1.2.8 (base dual), 11
1.2.9 (base ortonormal), 12
1.2.10 (transformacao n-linear), 12
1.2.11 (espaco vetorial de transforma-
cao linear), 13
1.2.12 (produto tensorial de vetores ou
tensor simples), 13
1.2.13 (espaco de produto tensorial), 14
1.2.14 (tensor de segunda ordem), 14
1.2.15 (componente associado de tensor
de segunda ordem), 14
1.2.16 (transformacao tensorial identi-
dade), 17
1.2.17 (transformacao linear transpos-
ta), 17
1.2.18 (tensores simetrico e antissime-
trico), 19
1.2.19 (composicao de tensores de se-
gunda ordem), 20
1.2.20 (tensor de ordem k), 21
1.2.21 (matrizes de transformacao), 22
1.2.22 (permutacao), 25
1.2.23 (funcao n-linear alternante), 26
1.2.24 (determinante de transformacao
linear), 27
1.2.25 (determinante de matriz), 28
1.2.26 (traco de transform. linear), 30
1.2.27 (produto interno de tensores de
segunda ordem), 33
158
1.2.28 (norma de tensor de segunda or-
dem), 33
1.2.29 (tensor inverso de segunda or-
dem), 34
1.2.30 (tensor ortogonal de segunda or-
dem), 34
1.2.31 (grupo de tensores de segunda or-
dem), 35
1.2.32 (classe e base de orientacao posi-
tiva), 36
1.2.33 (transformacao linear orientacao
preservante), 37
1.2.34 (funcao e tensor elemento de vo-
lume), 37
1.2.35 (relacao entre tensor e e determi-
nante), 41
1.2.36 (produto externo de vetores), 41
1.2.37 (funcao linear dualidade), 42
1.2.38 (produto vetorial), 43
1.2.39 (produto triplo), 44
1.2.40 (autovalor e autovetor), 45
1.2.41 (equacao caracterstica), 45
1.2.42 (espaco caracterstico), 47
1.2.43 (tensor de denicao positiva, ne-
gativa e semi-denicao), 48
1.2.44 (espaco euclideano de pontos), 50
1.2.45 (espaco tangente), 50
1.3.1 (subconjunto aberto), 51
1.3.2 (derivada escalar em escalar), 51
1.3.3 (derivada vetorial, tensorial ou de
pontos, em escalar), 52
1.3.4 (campo), 54
1.3.5 (gradiente de campo escalar, veto-
rial, tensorial ou de pontos), 54
1.3.6 (gradiente esc., vet., tens. ou de
pontos, em vetor ou tensor), 56
1.3.7 (classe C
k
), 64
1.3.8 (sistema de coordenadas), 66
1.3.9 (campo de bases), 67
1.3.10 (componen. de gradiente de cam-
po), 70
1.3.11 (divergencia de campo vet.), 75
1.3.12 (rotacional de campo vet.), 76
1.3.13 (divergencia de campo tens.), 77
1.3.14 (laplaciano de campo escalar ou
vetorial), 78
deformacao
denicao, 54, 83
funcao de, 83
gradiente de, 69
gradiente, F, de, 83, 95
relativa
denicao, 99
gradiente, F
t
, de, 99
degeneracao, 47
delta de Kronecker, 6
derivada
covariante
de campo escalar, 71
de campo tensorial de seg. ordem, 73
de campo vetorial, 73
direcional
em escalar, 52, 53
em ponto, 56
em vetor ou tensor, 56
generica, 58
escalar em escalar, 51
vetorial, tensorial ou pontual em esca-
lar, 52
descricao
espacial ou euleriana, 96
material, referencial ou lagrangeana, 96
determinismo, princpio de, 146
diferenciacao em cadeia, regra de, 61
diferenciais, equacao denidora, 84
dimensao
de espaco de transformacao linear, 13
de Skw(V ), 41
de espaco vetorial real, 9
representacao, 9
direcoes principais, 88
divergencia
de campo tensorial, 77
de campo vetorial, 75
Einstein, notacao de, 3
energia
cinetica K, 133
interna
E, denicao, 135
densidade massica , 135
total, 135
equacao 2.1, 82
equacao 2.2, 83
equacao 2.3, 83
equacao 2.4, 83
159
equacao 2.5, 83
equacao 2.6, 83
equacao 2.7, 84
equacao 2.8, 84
equacao 2.9, 87
equacao 2.10, 87
equacao 2.11, 87
equacao 2.12, 88
equacao 2.13, 88
equacao 2.14, 89
equacao 2.15, 89
equacao 2.16, 89
equacao 2.17, 89
equacao 2.18, 90
equacao 2.19, 90
equacao 2.20, 90
equacao 2.21, 90
equacao 2.22, 91
equacao 2.23, 91
equacao 2.24, 93
equacao 2.25, 94
equacao 2.26, 95
equacao 2.27, 95
equacao 2.28, 95
equacao 2.29, 95
equacao 2.30, 96
equacao 2.31, 97
equacao 2.32, 97
equacao 2.33, 98
equacao 2.34, 98
equacao 2.35, 98
equacao 2.36, 98
equacao 2.37, 98
equacao 2.38, 99
equacao 2.39, 99
equacao 2.40, 99
equacao 2.41, 99
equacao 2.42, 99
equacao 2.43, 99
equacao 2.44, 100
equacao 2.45, 100
equacao 2.46, 101
equacao 2.47, 101
equacao 2.48, 101
equacao 2.49, 102
equacao 2.50, 102
equacao 2.51, 102
equacao 2.52, 103
equacao 2.53, 103
equacao 2.54, 103
equacao 2.55, 103
equacao 2.56, 103
equacao 2.57, 103
equacao 2.58, 103
equacao 2.59, 103
equacao 2.60, 103
equacao 2.61, 104
equacao 2.62, 104
equacao 2.63, 105
equacao 2.64, 105
equacao 2.65, 105
equacao 2.66, 105
equacao 2.67, 106
equacao 2.68, 106
equacao 2.69, 106
equacao 2.70, 107
equacao 2.71, 107
equacao 2.72, 107
equacao 2.73, 107
equacao 2.74, 107
equacao 2.75, 108
equacao 2.76, 108
equacao 2.77, 108
equacao 2.78, 108
equacao 2.79, 109
equacao 2.80, 109
equacao 2.81, 109
equacao 2.82, 109
equacao 2.83, 110
equacao 2.84, 110
equacao 2.85, 110
equacao 2.86, 110
equacao 2.87, 110
equacao 2.88, 111
equacao 2.89, 111
equacao 2.90, 111
equacao 3.1, 112
equacao 3.2, 113
equacao 3.3, 114
equacao 3.4, 114
equacao 3.5, 114
equacao 3.6, 114
equacao 3.7, 115
equacao 3.8, 115
equacao 3.9, 115
equacao 3.10, 116
160
equacao 3.11, 116
equacao 3.12, 117
equacao 3.13, 117
equacao 3.14, 117
equacao 3.15, 117
equacao 3.16, 118
equacao 3.17, 118
equacao 3.18, 118
equacao 3.19, 119
equacao 3.20, 120
equacao 3.21, 120
equacao 3.22, 120
equacao 3.23, 120
equacao 3.24, 121
equacao 3.25, 121
equacao 3.26, 121
equacao 3.27, 122
equacao 3.28, 122
equacao 3.29, 122
equacao 3.30, 122
equacao 3.31, 122
equacao 3.32, 122
equacao 3.33, 123
equacao 3.34, 123
equacao 3.35, 123
equacao 3.36, 124
equacao 3.37, 124
equacao 3.38, 124
equacao 3.39, 126
equacao 3.40, 126
equacao 3.41, 126
equacao 3.42, 126
equacao 3.43, 126
equacao 3.44, 126
equacao 3.45, 127
equacao 3.46, 127
equacao 3.47, 127
equacao 3.48, 127
equacao 3.49, 128
equacao 3.50, 128
equacao 3.51, 128
equacao 3.52, 128
equacao 3.53, 128
equacao 3.54, 129
equacao 3.55, 129
equacao 3.56, 129
equacao 3.57, 129
equacao 3.58, 129
equacao 3.59, 131
equacao 3.60, 131
equacao 3.61, 131
equacao 3.62, 131
equacao 3.63, 131
equacao 3.64, 132
equacao 3.65, 132
equacao 3.66, 132
equacao 3.67, 132
equacao 3.68, 132
equacao 3.69, 132
equacao 3.70, 133
equacao 3.71, 133
equacao 3.72, 133
equacao 3.73, 134
equacao 3.74, 134
equacao 3.75, 134
equacao 3.76, 134
equacao 3.77, 134
equacao 3.78, 135
equacao 3.79, 135
equacao 3.80, 135
equacao 3.81, 136
equacao 3.82, 136
equacao 3.83, 136
equacao 3.84, 136
equacao 3.85, 136
equacao 3.86, 137
equacao 3.87, 137
equacao 3.88, 137
equacao 3.89, 137
equacao 3.90, 137
equacao 3.91, 138
equacao 3.92, 138
equacao 3.93, 139
equacao 3.94, 139
equacao 3.95, 139
equacao 3.96, 139
equacao 3.97, 139
equacao 3.98, 139
equacao 3.99, 139
equacao 3.100, 140
equacao 3.101, 140
equacao 3.102, 140
equacao 3.103, 140
equacao 3.104, 140
equacao 3.105, 141
equacao 3.106, 141
161
equacao 3.107, 141
equacao 3.108, 141
equacao 3.109, 142
equacao 3.110, 142
equacao 3.111, 144
equacao 4.1, 146
equacao 4.2, 146
equacao 4.3, 147
equacao 4.4, 147
equacao 4.5, 147
equacao 4.6, 148
equacao 4.7, 148
equacao 4.8, 148
equacao 4.9, 149
equacao 4.10, 149
equacao 4.11, 149
equacao 4.12, 149
equacao 4.13, 149
equacao 4.14, 149
equacao 4.15, 150
equacao 4.16, 150
equacao 4.17, 150
equacao 4.18, 150
equacao 4.19, 150
equacao 4.20, 151
equacao 4.21, 151
equacao 4.22, 151
equacao 4.23, 152
equacao 4.24, 152
equacao 4.25, 153
equacao 4.26, 153
equacao 4.27, 153
equacao 4.28, 153
equacao 4.29, 153
equacao 4.30, 154
equacao
caracterstica, 45
da continuidade, 126
de campo, 116
de Rankine-Hugoniot, 117
denidora de diferenciais, 84
do movimento, 131
escoamento newtoniano, 101
espaco-tempo de Newton J, 82
espacial, descricao, 96
espaco
de translacao, 50
euclideano de pontos de dimensao n
denicao, 50
ponto regular, 64
ponto singular, 64
regiao regular, 64
superfcie seccionalmente suave, 64
isomorco, 51
normatizado, 52
tangente, 51
vetorial real
caracterstico, 47
com produto interno, 9
de dimensao nita, 9
denicao, 8
euclideano, denicao, 9
euclideano, impos. subentend., 9
estiramentos principais, 88
estrutura referencial
de Newton , 82
indiferenca `a, ou invariancia `a mudan ca
de, 106
inercial, 127
Euler, leis de, 127
euleriana, descricao, 96
uxo
convectivo, 116
mecanico-classico

, 112
mecanico-estatstico, 112
termico q, 136
termico material q

, 140
forca
corporal f
b
, 128
corporal aparente, suprimento b+i, 144
corporal, suprimento b, 128
de contato f
c
, 128
denicao, 127
inercial, suprimento i, 144
Fourier-Stokes, princ. de uxo termico, 136
fronteira
adiabatica, 141
denicao, 141
xa, 141
livre, 141
funcao
argumento, 2
bilinear, 9
composicao de, 2
coordenada, i-esima, 66
162
de funcao, 2
de denicao positiva, 9
de deformacao, 83
de um para um em T, 2
denicao, 2
distancia, 50
elemento de, 2
imagem
denicao, 2
representacao, 2
inversa em T, 2
invertvel em T, 2
linear
dualidade, 42
induzida, 105
n-linear alternante
denicao, 26
elemento de volume, denicao, 37
elemento de volume, relacao com de-
terminante, 41
nao trivial, denicao, 26
nao trivial, equivalente, 36
paralelismo euclideano, 51
representacao, 2
simetrica, 9
suave, 64
temporal, historia de, 146
translacao paralela, 51
funcional
constitutivo, 3, 146
denicao, 2
universal, 3
gradiente
de campo escalar, vetorial, tensorial ou
de pontos, 54
de deformacao F, 83, 95
de deformacao relativa F
t
, 99
escalar, vetorial, tensorial ou de pontos,
em vetor ou tensor, 56
espacial de velocidade, 98
material de velocidade, 98
grandeza
conservativa, 113
constitutiva, 146
historia de funcao temporal, 146
incompressvel, movimento, 114
independencia linear, 8
intervalo
aberto, 51
fechado
abaixo, 51
abaixo e acima, 51
acima, 51
invariantes principais, 45
lagrangeana, descricao, 96
Laplace, formula de, 114
laplaciano
de campo escalar, 78
de campo vetorial, 78
lei(s)
classica de conservacao
da energia total, 136
da massa, 124
denicao, 113
do momento angular, 132
do momento linear, 131
de Cauchy
primeira, 131
segunda, 132
de Euler, 127
fundamentais da dinamica, 127
local, 97
massa
densidade volumetrica de, 123
distribuicao de, 123
escalar, 123
material
descricao, 96
regiao
denicao, 112
isolada, 113
medida de, 123
simples
denicao, 154
homogeneo, 154
superfcie, 112
matriz
antissimetrica, 7
de transformacao de base, 22
denicao, 4
determinante de, 28
inversa, 7
163
inversa transposta, 7
ortogonal, 7
simetrica, 7
singular, 7
traco de, 31
transposta, 6
meio contnuo, teoria para, 125
momento
angular, 127
linear, 127
movimento
denicao, 94
harmonico, 99
incompressvel, 114
rgido, 99
representacao por deformacao, 95
n-upla, 1
Newton
escoamento de, 101
espaco-tempo, J, de
corpo, B, pertencente ao, 82
denicao, 82
estrut. refer., ou observador, , de, 82
notacao
1.1.1 (smbolos), 1
1.1.2 (Einstein), 3
1.2.1 (produto interno de vetores de ba-
se g
i j
), 10
1.2.2 (base dual), 12
1.2.3 (espaco de transform. linear), 12
1.2.4 (tensor de segunda ordem como
uma matriz), 15
1.2.5 (subespacos simetrico e antissime-
trico), 19
1.2.6 (aplicacao de tensor a tensor), 33
1.2.7 (subespaco invertvel), 34
1.2.8 (grupos especiais), 35
1.2.9 (vetor associado a tensor antissi-
metrico), 42
1.2.10 (tensor raiz quadrada), 49
1.3.1 (derivada e gradiente generaliza-
dos), 57
1.3.2 (derivada covariante), 74
objetividade material, princp. de, 146, 147
objetivo, 106
observavel, 106
observador de Newton , 82
permutacao
denicao, 25
distinguvel, 26
mpar, 25
par, 25
smbolo de, 38
sinal de, 25
Piola-Kircho, tensor de tracao de, 139
ponto
regular, 64
singular, 64
potencia
cinetica

K, denicao, 134
sem potencia mecanica

K
P=0
, 135
mecanica P, 134
termica, 137
total, 135
pressao hidrostatica, 130
processo homogeneo
denicao, 135
primeira lei da termodinamica, 138
produto
externo de vetores
como base para Skw(V ), 41
denicao, 41
vetor associado a, 43
interno de tens. de segunda ordem, 33
interno de vetores
de base em esp. vet. eucl., g
i j
, 10, 11
de base em esp. vet. eucl., g
i j
, 11
decomposicao em esp. vet. eucl., 10
denicao, 9
representacao em esp. vet. eucl., 9
ordinario de tensores de segunda ordem,
veja composicao
tensorial de vetores
denicao, 13
espaco de, 14
triplo, 44
vetorial, 43
referencial, descricao, 96
regiao material
denicao, 112
isolada, 113
164
regular
ponto, 64
regiao, 64
relacao de equivalencia, 36
representa cao de
campo dos n umeros reais, 1
escalar, 1
matriz identidade, 1
tensor, 1
tensor identidade, 1
vetor, 1
rotacional de campo vetorial, 76, 77
smbolo de Christoel de seg. especie, 72
smbolos
de Christoel, 71
matematicos
da mecanica dos meios contnuos, 97
gerais, 1
simetria material, princpio de, 146
suave
funcao, 64
superfcie seccionalmente, 64
subconjunto aberto, 51
superfcie
material, 112
singular, condicao de compatibilidade
cinematica da, 122
suprimento
de calor r, 136
de forca corporal b, 128
de forca corporal aparente b +i, 144
de forca inercial i, 144
mecanico-classico

, 112
mecanico-estatstico, 112
temperatura, 145
tensor
de cisalhamento puro, 130
de ordem k
denicao, 21
e transformacao escalar k-linear, 21
de pressao hidrostatica, 130
de Rivlin-Ericksen, 103
de rotacao
R, 87
innitesimal

R, componentes, 93
innitesimal

R, denicao, 91
relativa R
t
, 102
de segunda ordem
antissim., representacao espaco de, 19
antissimetrico, vetor associado a, 42
antissimetrico, denicao, 19
antissimetrico, transposicao de, 20
aplicacao g
i j
ou g
i j
a componente, 18
autovalor de, 45
autovetor de, 45
calculo de componente associado, 14
componente assoc. contravariante, 14
componente assoc. covariante, 14
componente assoc. misto, 14
componente, transformacao de, 25
composicao, 20
de denicao negativa, 48
de denicao positiva, 48
de semi-denicao negativa, 48
de semi-denicao positiva, 48
denicao, 14
denicao de componente assoc., 14
e transformacao escalar bilinear, 17
equacao caracterstica de, 45
espaco caracterstico de, 47
grupo linear especial SL(V ), 36
grupo linear geral GL(V ), 36
grupo ortogonal O, 36
grupo ortogonal proprio O
+
, 36
grupo rotacional O
+
, 36
grupo unimodular |, 36
grupo, denicao, 35
invariantes principais de, 45
inverso, 34
inverso transposto, 34
invertvel ou nao singular, 34
norma, 33
orientacao preservante, 37
ortogonal improprio, 35
ortogonal proprio, 35
ortogonal, denicao, 34
produto interno de, 33
raiz quadrada, 49
representacao matricial, 15
simetrico, denicao, 19
simetrico, representacao espaco de, 19
simetrico, transposicao de, 20
singular, 34
transposicao, 18
165
unimodular, 36
de tensao ou compressao pura, ou uni-
axial, 130
de tracao
corrente e, 90
de Almansi - Hamel e, 90
de Cauchy - Green direito C, 88
de Cauchy - Green esquerdo B, 88
de Cauchy, compon. normais do, 129
de Cauchy, componentes de cisalha-
mento do, 129
de Cauchy, denicao, 129
de Cauchy, direcao principal do, 132
de Cauchy, tracao principal do, 132
de Green - St. Venant E, 89
de Piola-Kircho, 139
innitesimal

E, componentes, 93
innitesimal

E, denicao, 90
planar, 130
referencial E, 89
relativa Cauchy - Green direi. C
t
, 102
relativa Cauchy - Green esqu. B
t
, 102
direito de
estiramento U, 87
estiramento relativo U
t
, 102
elemento de volume
denicao, 38
relacao com determinante, 41
esquerdo de
estiramento V , 87
estiramento relativo V
t
, 102
estirante, 103
gradiente
de deformacao F, 83, 95
de deformacao relativa F
t
, 99
espacial de deslocamento h, 90
espacial de velocidade, 98
material de velocidade, 98
referencial de deslocamento H, 90
identidade
componente associado, 17
denicao, 17
metrico, 67
momento angular, 127
rotativo, 103
simples
componentes associados, 16
componentes associados em base or-
tonormal, 16
composicao, 21
denicao, 13
representacao matricial, 16
transposicao, 18
torque, 127
velocidade angular , 107
teorema
1.2.1 (base de espaco vetorial de trans-
formacao linear), 13
1.2.2 (unicidade da proporcao entre fun-
coes n-lineares alternantes), 26
1.2.3 (dependencia da proporcao entre
funcoes n-lineares alternantes), 27
1.2.4 (condicao necessaria e suciente
de autovalor), 45
1.2.5 (Cayley-Hamilton: tensor satisfaz
sua equacao caracterstica), 46
1.2.6 (espectral: autovalores de tensor
simetrico), 46
1.2.7 (comutacao de composicao de ten-
sores), 47
1.2.8 (tensor simetrico de denicao po-
sitiva ou negativa), 48
1.2.9 (quadrado de tensor simetrico de
denicao positiva ou negativa), 48
1.2.10 (decomposicao polar), 49
1.3.1 (funcao inversa), 66
1.3.2 (base de espaco tangente), 66
1.3.3 (divergencia), 81
1.3.4 (funcao identicam. nula em c), 81
torque, 127
tracao
de cisalhamento, 129
normal, 129
supercial t, 128
trajetoria, 95
transformacao
n-linear
base de espaco vetorial de, 13
decomposicao, 13
denicao, 12
determinante de, 27
dimensao de espaco de, 13
escalar e tensor de ordem k, 21
escalar e tensor de segunda ordem, 17
espaco vetorial de, 13
166
orientacao preservante, 37
representacao para espaco de, 12
traco de, 30
transposta, 17
euclideana, 104
galileiana, 108
rgida independente do tempo, 108
transporte, teorema de, 113
transposicao, 25
velocidade v(X, t)
denicao, 95
gradiente espacial de, 98
gradiente material de, 98
velocidade angular , 107
velocidade local de propagacao U

, 117
vetor
aceleracao a(X, t)
denicao, 95
em funcao da velocidade, 98
angulo, 9
assoc. a produto externo de vetores, 43
associado a tensor antissimetrico, 42
axial, 42
componente
contravariante, 11
covariante, 11
denicao, 9
obtencao, 11
transformacao de, 24
comprimento, 9
deslocamento u, 90
diferenca, 50
direcao, 10
uxo termico q, 136
uxo termico material q

, 140
forca
corporal f
b
, 128
corporal aparente, suprim. b +i, 144
corporal, suprimento b, 128
de contato f
c
, 128
denicao, 127
inercial, suprimento i, 144
igualdade de, 10
momento
angular, 127
linear, 127
norma, 9
ortogonal, 10
produto vetorial, 43
projecao, 10
torque, 127
tracao
de cisalhamento, 129
normal, 129
supercial t, 128
unidade
denicao, 9
numa direcao, 10
superfcie, e

e e, 86
representacao, 9
velocidade v(X, t), 95
velocidade local de propagacao U

, 117
vorticidade, 103
volume
elemento de
denicao, 37
relacao com determinante, 41
relacao entre dv

e dv, 87
vorticidade, 103
167