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Uma Introduo aos

Robs Mveis











Dr. Humberto Secchi

Uma introduo aos robs mveis

ii


















Original:
Ttulo: Una Introduccin a los Robots Mviles
Autor: Humberto Alejandro Secchi
Instituto de Automtica INAUT
Universidade Nacional de San Juan UNSJ Argentina
Primeiro lugar no concurso de monografias da AADECA Associao Argentina de
Controle Automtico em 2008.
Edio: Agosto de 2008.


Traduo:
Cynthia Netto de Almeida e Felipe Nascimento Martins
Reviso tcnica: Felipe Nascimento Martins
NER@ NER@ NER@ NER@ Ncleo de Estudos em Robtica e Automao
IFES Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia do Esprito Santo
Edio: Abril de 2012.
Dr. Humberto Secchi

iii

Prefcio da edio brasileira


Este texto foi traduzido para o portugus com autorizao do autor, que tambm permitiu sua
distribuio sem custo para utilizao no-comercial. A traduo deste trabalho foi uma
iniciativa pessoal, com o objetivo de divulgar um material introdutrio sobre robtica mvel a
alunos do NER@ Ncleo de Estudos em Robtica e Automao, e da disciplina de
Robtica Industrial do curso de Engenharia de Controle e Automao do IFES.
A maioria das figuras no foi traduzida. Preferi no alterar muitas delas para evitar perda de
qualidade. Assim, muitas figuras contm texto em espanhol ou em ingls. No entanto,
acredito que esse fato no crie dificuldade para entendimento do contedo, uma vez que as
figuras so explicadas no texto.
Por seu contedo de alta qualidade, o presente trabalho obteve o primeiro lugar na edio de
2008 do concurso de monografias organizado pela Associao Argentina de Controle
Automtico AADECA. Agradeo ao Humberto por ter aceitado que fizssemos sua traduo
e divulgao. A partir de agora, leitores de lngua portuguesa interessados em iniciar seus
estudos em robtica mvel tambm podem aproveitar esta excelente monografia como fonte
de consulta.

Dr. Felipe Nascimento Martins.
Serra, ES, Brasil. Abril de 2012.

Uma introduo aos robs mveis

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Prefcio da edio argentina

O presente trabalho est dirigido queles profissionais e estudantes avanados de engenharia
que desejam ter um primeiro contato com a robtica mvel. O mesmo no tenta ser uma obra
completa, pelo contrrio, somente aborda diretrizes bsicas sobre trs aspectos importantes da
Robtica Mvel: o projeto mecnico; o sistema sensorial; algumas estratgias de navegao
para evitar obstculos e os fundamentos matemticos de diversos modelos matemticos
(cinemticos e dinmicos) dos robs mveis tipo uniciclo, que situam o leitor na problemtica
da robtica mvel e nas diversas solues possveis que podem ser aprofundadas a partir do
material bibliogrfico referenciado.

A obra est organizada da seguinte maneira:

No primeiro captulo se realiza uma breve introduo problemtica da robtica mvel desde
seu incio, apresentando sua evoluo at os tempos atuais, situando a robtica mvel no
contexto da robtica em geral. So apresentados alguns exemplos de robs mveis comerciais
que tentam motivar a imaginao do leitor.

No captulo 2, faz-se uma anlise das caractersticas mecnicas de um rob mvel com suas
vantagens e desvantagens. Comeando a partir dos tipos de rodas at chegar aos tipos de
sistemas de trao e direo, destacando suas principais vantagens.

No terceiro captulo se desenvolve as caractersticas sensoriais de um rob mvel a partir da
problemtica do posicionamento e as possveis estratgias para resolver este problema. So
apresentados desde os simples sistemas odomtricos at sistemas de posicionamento mais
complexos como os baseados em balizas.

No captulo 4, so descritas diversas estratgias de navegao para se evitar obstculos
empregando sensores de ultrassom, telemetria a LASER e viso artificial. Sem entrar em
aprofundamentos matemticos sobre os algoritmos, descreve-se detalhadamente o
funcionamento de cada um deles.

Finalmente, no captulo 5, se desenvolve com certa profundidade quatro modelos matemticos
de robs mveis (dois cinemticos e dois dinmicos) que sero de grande utilidade ao leitor
interessado de simular alguma estratgia de controle. Cada modelo vai acompanhado de um
minucioso desenvolvimento matemtico para facilitar a compreenso do leitor.


Dr. Humberto Secchi.
San Juan, Argentina, 2008.

Dr. Humberto Secchi

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minha esposa Cristina,
a meus filhos Massimo, Vittorio e Matteo
pelo tempo que, sob protesto, me deram.



Uma introduo aos robs mveis

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Sumrio

Prefcio da edio brasileira ____________________________________________________________ iii
Prefcio da edio argentina ____________________________________________________________ iv
Sumrio ____________________________________________________________________________ vi
ndice de figuras ____________________________________________________________________ viii
1 Introduo______________________________________________________________ 1
1.1 Introduo geral ____________________________________________________________ 1
1.2 Breve histria ______________________________________________________________ 1
1.3 Classificao dos robs_______________________________________________________ 3
1.4 Aplicao dos robs mveis ___________________________________________________ 7
1.5 Robs mveis e robtica_____________________________________________________ 11
2 Morfologia dos Robs Mveis___________________________________________ 17
2.1 Tipos de ambientes em que opera o rob mvel _________________________________ 17
2.2 Tipos de sistemas de locomoo_______________________________________________ 18
2.3 Tipos de rodas _____________________________________________________________ 19
2.4 Disposio das rodas________________________________________________________ 20
2.4.1 Rob omnidirecional __________________________________________________________ 20
2.4.2 Uniciclo ____________________________________________________________________ 22
2.4.3 Triciclo ____________________________________________________________________ 22
2.4.4 Quadriciclo _________________________________________________________________ 22
2.5 Trao e direo ___________________________________________________________ 23
2.5.1 Trao e direo em eixos independentes __________________________________________ 23
2.5.2 Trao e direo em um mesmo eixo (trao diferencial) ______________________________ 24
2.5.3 Trao e direo em todos os eixos _______________________________________________ 24
2.6 Configuraes especiais _____________________________________________________ 25
3 Sensores para robs mveis____________________________________________ 26
3.1 Estrutura dos sentidos do homem_____________________________________________ 26
3.2 Tipos de sensores em robtica ________________________________________________ 27
3.3 Descritores estticos e dinmicos _____________________________________________ 28
3.4 Sensores em robs mveis ___________________________________________________ 30
3.4.1 Estimadores explcitos _________________________________________________________ 31
3.4.2 Estimadores baseados na percepo do ambiente ____________________________________ 41
4 Esquemas bsicos de navegao para evitar obstculos __________________________ 47
4.1 Mtodo de deteco de bordas ou esquinas _____________________________________ 47
4.2 A grade de certeza para representao de obstculos_____________________________ 48
4.3 O mtodo do campo de potencial _____________________________________________ 49
4.4 Mtodo do campo de foras virtuais (VFF) _____________________________________ 50
4.5 Mtodo do histograma de campo vetorial (VFH) ________________________________ 53
4.6 Controle estvel baseado em impedncia_______________________________________ 55
4.7 Controle estvel baseado em fluxo ptico_______________________________________ 56
Dr. Humberto Secchi

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4.8 Controle estvel baseado em viso 2D________________________________________ 58
5 Modelos matemticos do rob mvel _________________________________________ 60
5.1 Fundamentos matemticos __________________________________________________ 60
5.2 Modelos cinemticos________________________________________________________ 61
5.2.1 Modelo cinemtico cartesiano ___________________________________________________ 61
5.2.2 Modelo cinemtico polar _______________________________________________________ 62
5.2.3 Relao entre os modelos_______________________________________________________ 63
5.3 Modelos dinmicos _________________________________________________________ 64
5.3.1 Modelo dinmico de parmetros conhecidos________________________________________ 64
5.3.2 Modelo dinmico com incertezas para um rob mvel.________________________________ 70
5.4 Avaliao dos diversos modelos_______________________________________________ 76
Referncias _______________________________________________________________ 79

Uma introduo aos robs mveis

viii
ndice de figuras
Figura 1.2.1. Trs robs que serviram de inspirao.................................................................. 2
Figura 1.3.1 Rob industrial PUMA (Unimation) ..................................................................... 3
Figura 1.3.2. Rob industrial RX260 da Stubli. ....................................................................... 3
Figura 1.3.3. Prtese robtica binica. ....................................................................................... 4
Figura 1.3.4. Rob cirrgico Da Vinci ....................................................................................... 4
Figura 1.3.5. Rob mvel AURORA (Universidade de Mlaga) .............................................. 5
Figura 1.3.6. Rob AURIGA I V2R (Universidade de Mlaga) ................................................ 6
Figura 1.3.7. Rob AURIGA II V0R (Universidade de Mlaga)............................................... 6
Figura 1.3.8. O rob serpente pode desenvolver tarefas de inspeo de forma individual ou em
colaborao acoplado a outros tipos de robs. ................................................................... 7
Figura 1.3.9. Manipulador mvel da empresa Adept MobileRobots. ........................................ 7
Figura 1.4.1. Inspector Bot da Eventronic ES, um rob que inspeciona tubulaes.................. 8
Figura 1.4.2. Clean Bot da Eventronic, limpa tubulaes. ......................................................... 8
Figura 1.4.3. Verro da iRobot, limpa piscinas/tanques de gua. ................................................ 8
Figura 1.4.4. Aspiradora domstica autnoma, Scooba da iRobot. ........................................... 8
Figura 1.4.5. Rob enfermeiro Hospi desenvolvido pela empresa Matsushita. ......................... 9
Figura 1.4.6. Empilhadeira laser-guiada da OCME SRL. .......................................................... 9
Figura 1.4.7. Sistema de Transporte de Material Automatizado (AMTS sigla em ingls) da
Carnegie Mellon University. .............................................................................................. 9
Figura 1.4.8. A NREC (National Robotics Engineering Center) converteu o trator 6410 da
John Deere em um veculo autnomo capaz de percorrer 7 km sem necessidade de um
operador............................................................................................................................ 10
Figura 1.4.9. Rob militar de vigilncia e explorao desenvolvido em conjunto pela John
Deer e iRobot. .................................................................................................................. 10
Figura 1.4.10. Rob militar Warrior X700 da iRobot. ............................................................. 10
Figura 1.4.11. Rob soldado TALON utilizado pelo exrcito dos EUA no Iraque. ................ 11
Figura 1.4.12. Rob de vigilncia urbana OFRO da empresa RobotWatch............................. 11
Figura 1.5.1. Algumas das possveis trajetrias que o rob mvel poderia seguir. ................. 12
Figura 1.5.2. Esquema geral do sistema de controle de um rob mvel. ................................. 13
Figura 1.5.3. Estratgias de controle para robs mveis. ......................................................... 14
Figura 2.1.1. Robs de interior (Amigobot) e exterior (Seekur) da empresa Adept
MobileRobots. .................................................................................................................. 17
Figura 2.1.2. Ambientes estruturado (biblioteca) e no-estruturado (depsito em linha de
produo).......................................................................................................................... 18
Figura 2.2.1. Robs terrestres. (a) Hermes (Robosoft). (b) Journey (SMU). (c) Scour (USF). 18
Figura 2.2.2. Rob aqutico (NSF) e rob areo (TU Berlin).................................................. 19
Figura 2.3.1. Tipos de rodas. (a) Roda fixa. (b) Roda orientvel centralizada. (c) Roda louca.20
Figura 2.3.2. Detalhe de uma roda sueca e exemplo de sua disposio sobre uma estrutura
mecnica. .......................................................................................................................... 20
Figura 2.4.1. Rob omnidirecional com rodas suecas. (a) Manobrabilidade. (b) Rob Uranus
(Universidade de Michigan). ............................................................................................ 21
Figura 2.4.2. Rob omnidirecional com rodas orientveis centralizadas. (a) Disposio sobre
uma estrutura mecnica. (b) Rob Seekur (Adept MobileRobots). ................................. 21
Figura 2.4.3. Sincronismo entre o sistema de trao e direo com rodas omnidirecionais
(synchro drive). (a) Mecnico. (b) Eletrnico. ................................................................. 21
Figura 2.4.4. Uniciclo. (a) Estrutura. (b) Rob Pionner (Adept MobileRobots)...................... 22
Figura 2.4.5. Triciclo. (a) Estrutura. (b) Rob Neptune (Universidade Carnegie Mellon). ..... 22
Dr. Humberto Secchi

ix
Figura 2.4.6. Sistema de direo Ackerman............................................................................. 23
Figura 2.5.1. Sistema de trao e direo em eixos independentes.......................................... 24
Figura 2.5.2. Sistema de trao e direo num mesmo eixo. ................................................... 24
Figura 2.5.3. Sistema de trao e direo em todos os eixos. .................................................. 24
Figura 2.6.1. Rob de Mltiplos Graus de Liberdade desenvolvido na Universidade de
Michigan........................................................................................................................... 25
Figura 2.6.2. Mdulos cooperativos (Universidades de Hamburgo e Beihang)....................... 25
Figura 2.6.3. Rob de explorao espacial PATHFINDER (JPL). .......................................... 25
Figura 3.3.1. Descritores dinmicos de um sensor. .................................................................. 29
Figura 3.4.1. Sistema de referncias em um rob mvel. ........................................................ 31
Figura 3.4.2. Odometria num rob mvel. ............................................................................... 33
Figura 3.4.3. Sensor Doppler.................................................................................................... 34
Figura 3.4.4. Encoder ptico. (a) Princpio de funcionamento (b) Dispositivo comercial. ..... 34
Figura 3.4.5. Acelermetro. (a) Princpio de funcionamento. (b) Acelermetro eletrnico. ... 35
Figura 3.4.6. Bssola eletrnica HM55B baseada em efeito Hall............................................ 35
Figura 3.4.7. Giroscpio de orientao desenvolvido por Herman Anschtz-Kaempfe em
1903. ................................................................................................................................. 36
Figura 3.4.8. Para cada ponto sobre uma linha hiperblica, a distncia (ABC - AC) = k, sendo
k constante........................................................................................................................ 37
Figura 3.4.9. Cobertura do sistema LORAN. ........................................................................... 38
Figura 3.4.10. Esquema de funcionamento de um sistema de trilaterizao............................ 39
Figura 3.4.11. O Sistema de Posicionamento Global (GPS) consiste de trs segmentos
fundamentais: Espao, Controle e Usurio. ..................................................................... 40
Figura 3.4.12. Procedimento geral para posicionamento por deteco de marcas. .................. 42
Figura 3.4.13. Diferentes possibilidades de triangulao. a) ngulos absolutos de referncia.
b) ngulos observados entre marcas. c) Distncias observadas das marcas. d) ngulo e
distncia a uma marca. ..................................................................................................... 42
Figura 3.4.14. Posicionamento baseado em mapas. ................................................................. 43
Figura 3.4.15. Diferentes tipos de mapas. (a) Geomtrico. (b) Topolgico. ............................ 45
Figura 4.2.1. Projeo bi-dimensional do campo de viso cnico de um sensor
ultrassnico. .................................................................................................................... 49
Figura 4.4.1. Grade histograma. ........................................................................................... 51
Figura 4.4.2. Conceito de campo de foras virtuais: as clulas ocupadas exercem foras
repulsivas sobre o rob. A amplitude proporcional ao valor de certeza da clula e
da proximidade com as mesmas. ................................................................................... 52
Figura 4.5.1. Mapeamento das clulas da janela ativa sobre o histograma polar..................... 54
Figura 4.5.2. Densidade polar de obstculos. ........................................................................... 54
Figura 4.6.1. Malha de controle baseada em impedncia......................................................... 55
Figura 4.6.2. Funcionamento do sistema de malha fechada..................................................... 56
Figura 4.7.1. Imagem do corredor por onde navega o rob mvel e o campo de fluxo ptico
resultante. ......................................................................................................................... 57
Figura 4.7.2. Estrutura de controle proposta para navegao mediante fluxo ptico............... 57
Figura 4.8.1. Esquema de funcionamento bsico de um sistema de viso 2D. ..................... 58
Figura 4.8.2. Estrutura de controle proposta para navegao mediante viso 2D................. 58
Figura 4.8.3. Sequncia de imagens de um objeto em interao com o segmento de LASER e
seus histogramas correspondentes.................................................................................... 59
Figura 5.2.1. Posio e orientao do rob mvel expressas em coordenadas cartesianas...... 61
Figura 5.2.2. Posio e orientao do rob mvel expressas em coordenadas polares............ 62
Figura 5.2.3............................................................................................................................... 63
Uma introduo aos robs mveis

x
Figura 5.3.1. Modelo dinmico dos motores. ....................................................................... 64
Figura 5.3.2. Descrio geomtrica do veculo..................................................................... 65
Figura 5.3.3. Evoluo temporal da velocidade linear do rob mvel para uma entrada degrau
de tenso nos motores de trao (U
1
= U
2
em t= 0,1 s).................................................... 69
Figura 5.3.4. Evoluo temporal da velocidade angular do rob mvel para uma entrada
degrau de tenso nos motores de trao (U
1
= -U
2
em t= 0,1 s). ..................................... 70
Figura 5.3.5. Rob mvel e seus parmetros caractersticos.................................................... 71
Figura 5.4.1. Influncia da massa da estrutura mecnica sobre as trajetrias descritas pelo rob
mvel. ............................................................................................................................... 76
Figura 5.4.2. Influncia da ordenada, , do centro de massa G, sobre a trajetria do rob
mvel. ............................................................................................................................... 77
Figura 5.4.3. Relao existente entre o raio das rodas de trao (rr) e a velocidade linear do
rob................................................................................................................................... 77
Figura 5.4.4. Relao existente entre o raio das rodas de trao (rr) e a velocidade angular do
rob................................................................................................................................... 78
Figura 5.4.5. Relao existente entre a separao das rodas de trao (b) e a velocidade
angular do rob para 0,1 < b < 1. ..................................................................................... 78


Dr. Humberto Secchi

1
1 Introduo
1.1 Introduo geral

O sculo XXI chega com grandes avanos na robtica que fazem com que ela se apresente
como algo cotidiano nas vidas dessa gerao. Assim, comum ver robs industriais que
soldam, pintam e movimentam grandes peas. Robs que atuam em laboratrios
farmacuticos, em salas de cirrgicas ou nas atividades dirias de pessoas necessitadas de
atenes especiais. At robs que procuram e desativam minas, procuram por sobreviventes
em zonas de desastres naturais e realizam tarefas agrcolas como fumigar e realizar a colheita.
Sem mencionar os robs que adquirem fama j que so empregados em acidentes nucleares,
naufrgios ou explorao extraterrestre. Definitivamente, a robtica se instala no entorno
trazendo segurana e qualidade.

A robtica sempre ofereceu ao setor industrial um excelente compromisso entre produtividade
e flexibilidade, uma qualidade uniforme dos produtos, uma sistematizao dos processos e a
possibilidade de supervisionar e/ou controlar as plantas segundo diferentes parmetros e
critrios. Pode-se destacar quatro vantagens principais dos sistemas robotizados: aumento da
produtividade, alta flexibilidade, excelente qualidade e melhoria da segurana. Como
resultado, a robotizao permite melhorar a qualidade e as condies de trabalho, substituindo
tarefas penosas por outras que se realizam em condies muito mais vantajosas. Porm, alm
disso, a invaso da automatizao nos servios e o cio permitem melhorar a qualidade de
vida dos cidados.
1.2 Breve histria

Tradicionalmente as aplicaes da robtica estavam centradas nos setores manufatureiros
mais desenvolvidos para a produo massiva: indstria automobilstica, transformaes
metlicas, indstria qumica etc. ainda que na ltima dcada o peso da indstria manufatureira
tenha diminudo.

No princpio dos anos sessenta introduziu-se na indstria, de modo significativo, os robs
manipuladores como um elemento a mais do processo produtivo. Essa proliferao,
motivada pela ampla gama de possibilidades que oferecia, levantou o interesse dos
pesquisadores para conseguir manipuladores mais rpidos, precisos e fceis de programar. A
consequncia direta desse avano originou um novo passo na automao industrial, que
tornou mais flexvel a produo com o nascimento da noo de clula de fabricao
robotizada.

Uma introduo aos robs mveis

2
O trabalho desenvolvido pelos robs manipuladores consiste frequentemente em tarefas
repetitivas, como a alimentao das diferentes mquinas componentes da clula de fabricao
robotizada. Para isso, necessrio situar as mquinas no interior de uma rea acessvel para o
manipulador, caracterizada pela mxima extenso de suas articulaes, o que poderia ser
impossvel na medida em que as clulas sofriam progressivas ampliaes. Uma soluo para
esse problema foi o desenvolvimento de um veculo mvel sobre trilhos para proporcionar um
transporte eficaz dos materiais entre as diferentes zonas da cadeia de produo. Dessa forma,
aparecem nos anos 80 os primeiros Veculos Guiados Automaticamente (AGVs). Uma
melhoria com respeito sua concepo inicial se baseia na substituio dos trilhos como
referncia guia na navegao pelos cabos enterrados, reduzindo, com ele, os custos de
instalao.

A possibilidade de estruturar o ambiente industrial permite a navegao de veculos com
capacidades sensoriais e de raciocnio mnimas. Desse modo, a tarefa se ordena em uma
sequncia de aes que, ao serem concludas, o veculo supe que alcanou o objetivo para o
qual est programado. Diante de qualquer mudana inesperada na rea de trabalho que afete o
desenvolvimento normal da navegao, o sistema de navegao do veculo se encontrar
impossibilitado para executar aes alternativas que o permitam retomar sua atividade. Por
outro lado, por suas potenciais aplicaes fora do mbito industrial, onde caro ou impossvel
estruturar o entorno, dotou-se os veculos de um maior grau de inteligncia e percepo no
intuito de obter um veculo de propsito geral apto para desenvolver-se em qualquer classe de
ambiente. Assim, nos anos 90, surgem os robs mveis. Uma definio correta de rob mvel
prope um conhecimento incerto, mediante a interpretao da informao fornecida atravs de
seus sensores e do estado atual do veculo.

Esta avaliao mecnica, sensorial e racional dos robs mveis no foi assim estrita j que,
sem ter uma finalidade especfica, ao longo da histria existiram alguns desenvolvimentos
(Figura 1.2.1) que foram fonte de inspirao para a construo dos robs mveis atuais.
Alguns deles so: o primeiro rob humanide de Leonardo Da Vinci cerca dos anos 90 do
sculo XV, a Mquina Speculatrix de W. Walter Grey nos anos 50 e Shakey do Instituto de
pesquisa de Stanford (Stanford Research Institute) nos anos 70, ambos do sculo XX.

Figura 1.2.1. Trs robs que serviram de inspirao.
Dr. Humberto Secchi

3
1.3 Classificao dos robs
Em geral, a bibliografia considera que existem trs classes de robs [1]:
industriais;
mdicos; e
mveis.
Os robs industriais (Figura 1.3.1) so os de maior difuso em tarefas de alcance econmico,
formados por uma estrutura mecnica articulada, que se move adaptando diferentes
configuraes pelas ordens recebidas de um equipamento de controle baseado normalmente
em um microprocessador.

Figura 1.3.1 Rob industrial PUMA (Unimation)
Podem mover cargas pesadas a grandes velocidades e com uma grande exatido, como o
RX260, da Stubli (Figura 1.3.2), que tem uma capacidade mxima de carga de 150 kg e uma
exatido de 0,07mm.

Figura 1.3.2. Rob industrial RX260 da Stubli.
Os robs mdicos, de cooperao ou de reabilitao (Figura 1.3.3), esto concebidos como
prteses inteligentes para as pessoas com necessidades fsicas especiais que se diferenciam do
resto em sua forma, que procura ter a aparncia da correspondente extremidade humana, em
Uma introduo aos robs mveis

4
realizar as funes desta e que os sinais emitidos provenham de sinais nervosos ou
musculares. Essas prteses podem dobrar o cotovelo, rodar a munheca ou mover o ombro.
Elas podem imitar 25 dos 30 movimentos desenvolvidos por um brao humano permitindo
pessoa pegar objetos pequenos como uva passas e at um copo com gua.


Figura 1.3.3. Prtese robtica binica.
Tambm entram nessa categoria aqueles robs desenvolvidos especificamente como
assistentes em tarefas cirrgicas de grande preciso ou alta complexidade como o rob
cirrgico Da Vinci (Figura 1.3.4) que se encontra no Hospital Saint Clare de Denville (EUA).
Este sistema nico no mundo permitir importantes avances para conseguir cirurgias menos
invasivas empregando instrumentos cirrgicos de vanguarda junto com sistemas de
visualizao em trs dimenses (3D).

Figura 1.3.4. Rob cirrgico Da Vinci
Dr. Humberto Secchi

5
Os robs mveis so dispositivos de transporte automtico, ou seja, so plataformas
mecnicas dotadas de um sistema de locomoo capazes de navegar atravs de um
determinado ambiente de trabalho, dotados de certo nvel de autonomia para sua locomoo,
portando cargas. Suas aplicaes podem ser muito variadas e esto sempre relacionadas com
tarefas que normalmente so arriscadas ou nocivas para a sade humana, em reas como a
agricultura, no transporte de cargas perigosas ou em tarefas de explorao solitrias ou
cooperativas junto a outros veculos no tripulados. Exemplos clssicos so o translado e
coleta de materiais, as tarefas de manuteno de reatores nucleares, a manipulao de
materiais explosivos, a explorao subterrnea etc.

necessrio esclarecer que o conceito de autonomia no se relaciona apenas com questes
energticas, mas tambm se refere capacidade de perceber, modelar, planejar e atuar para
alcanar determinados objetivos, sem a interveno (ou com uma interveno muito pequena)
do operador humano, j que o rob pode se locomover em ambientes estruturados ou no
estruturados, total ou parcialmente conhecidos. O papel deste deve ser desempenhado pelo
prprio sistema de controle do veculo, que o deve suprir com a inteligncia necessria para
faz-lo mover corretamente. A denominao do rob mvel [2] faz referncia a essa
capacidade para alcanar um ou vrios objetivos com uma interveno muito pequena de
supervisores humanos. Por outro lado, a denominao de veculo auto-guiado faz referncia s
estruturas mveis que s se limitam a seguir caminhos preestabelecidos (linhas pintadas no
cho, bandas magnticas, bandas refletoras).


Figura 1.3.5. Rob mvel AURORA (Universidade de Mlaga)

A Figura 1.3.5 mostra o rob AURORA, dedicado ao servio em estufas, particularmente em
tarefas de fumigao. Desenvolvido na Universidade de Mlaga (UMA), incorpora uma
motorizao baseada em motores de corrente alternada, alimentados por um gerador de
corrente alternada a 220V. Sistema de controle baseado em PC industrial. Sistema sensorial
baseado em sensores de ultrassom e cmera CCD para o controle reativo e tele-operao.

Uma introduo aos robs mveis

6
A Figura 1.3.6 apresenta o rob AURIGA I V2R, rob de esteiras para carga, desenvolvido
nos laboratrios da UMA. Dispe de uma trao independente por correia com uma
velocidade mxima de 3m/s. A capacidade de carga de 400 kg a 0,75m/s. Sobe rampas com
inclinao superior a 30, inclusive em ms condies de apoio (escadas de degrau padro).
Incorpora um Sistema de Planejamento e Sistema Sensorial de alto nvel (escner radial,
cmeras CCD, GPS, giroscpio) baseados em PC industrial. Alm disso, inclui arquitetura de
controle articulador para a conduo com reboque, as arquiteturas de deteco e desvio de
obstculos, assim como os mdulos para a realizao de manobras complexas.


Figura 1.3.6. Rob AURIGA I V2R (Universidade de Mlaga)


Figura 1.3.7. Rob AURIGA II V0R (Universidade de Mlaga)
Na Figura 1.3.7 pode-se observar o rob Auriga II V0R que suporta uma plataforma giro
estabilizada para a decolagem/aterrissagem de mini-helicpteros (at 50 kg) dotada de
cmeras para ajudar nas manobras. A plataforma tem dois graus de liberdade, motorizados
mediante dois mbolos com acionamentos eltricos.
Estas classificaes to estritas foram amplamente superadas graas ao avano da
mecatrnica, que permitiu conseguir robs mais leves e menores, e dispositivos eletrnicos
mais integrados; tudo isso permitiu superar essas fronteiras tericas e construir robs mais
Dr. Humberto Secchi

7
complexos como os robs serpente (snake robs) da Figura 1.3.8 e os manipuladores mveis
como o da Figura 1.3.9.
Esses avanos abriram uma porta para a utilizao de robs em tarefas que eram impossveis
de serem realizadas pelo homem, e que agora so possveis de serem realizadas pelas
mquinas e, inclusive, permitiram livrar o homem de tarefas perigosas ou
montonas/repetitivas.

Figura 1.3.8. O rob serpente pode desenvolver tarefas de inspeo de forma individual ou em
colaborao acoplado a outros tipos de robs.


Figura 1.3.9. Manipulador mvel da empresa Adept MobileRobots
1
.
1.4 Aplicao dos robs mveis
Sero mostradas algumas aplicaes de robs mveis que vo desde aplicaes domsticas e
de servios at aplicaes agro-industriais, sem esquecer as aplicaes de vigilncia e
militares - que so os setores que mais promovem este tipo de desenvolvimento.

1
N. do T.: O texto original traz o nome antigo da empresa, que se chamava ActiveMedia. Como a empresa
mudou seu nome para Adept MobileRobots, preferimos utilizar o nome atual.
Uma introduo aos robs mveis

8

Figura 1.4.1. Inspector Bot da Eventronic ES, um rob que inspeciona tubulaes.

Figura 1.4.2. Clean Bot da Eventronic, limpa tubulaes.


Figura 1.4.3. Verro da iRobot, limpa piscinas/tanques de gua.


Figura 1.4.4. Aspiradora domstica autnoma, Scooba da iRobot.

Dr. Humberto Secchi

9

Figura 1.4.5. Rob enfermeiro Hospi desenvolvido pela empresa Matsushita.

Figura 1.4.6. Empilhadeira laser-guiada da OCME SRL.

Figura 1.4.7. Sistema de Transporte de Material Automatizado (AMTS sigla em ingls) da Carnegie
Mellon University.
Uma introduo aos robs mveis

10

Figura 1.4.8. A REC (ational Robotics Engineering Center) converteu o trator 6410 da John Deere em
um veculo autnomo capaz de percorrer 7 km sem necessidade de um operador.

Figura 1.4.9. Rob militar de vigilncia e explorao desenvolvido em conjunto pela John Deer e iRobot.


Figura 1.4.10. Rob militar Warrior X700 da iRobot.
Dr. Humberto Secchi

11


Figura 1.4.11. Rob soldado TALO utilizado pelo exrcito dos EUA no Iraque.

Figura 1.4.12. Rob de vigilncia urbana OFRO da empresa RobotWatch.
1.5 Robs mveis e robtica
Os robs mveis operando em grandes ambientes no estruturados devem deparar-se com
significativas incertezas na posio e na identificao de objetos. De fato, a incerteza tal que,
mover-se de um ponto A at um ponto B uma atividade arriscada para um rob mvel, o que
uma atividade relativamente trivial para um manipulador industrial. Em compensao, por
ter de lidar com tantas incertezas do entorno, no se espera que o rob mvel siga trajetrias
ou alcance seu destino final com o mesmo nvel de preciso que se espera de um manipulador
industrial (na ordem de centsimos de milmetros).
Os diferentes ndices de operao (medidos pela incerteza e preciso necessrias) dos robs
mveis, em relao aos manipuladores industriais, deve-se existncia de um conjunto
diferente de prioridades na pesquisa. As prioridades, para os robs mveis, esto firmemente
orientadas nas reas de sensoriamento e raciocnio.
Uma introduo aos robs mveis

12

Figura 1.5.1. Algumas das possveis trajetrias que o rob mvel poderia seguir.
Os robs industriais podem ser mais efetivos com um mnimo de informao sensorial e sem
raciocnio porque eles operam essencialmente em ambientes estticos, estruturados e, quase
sempre, conhecidos.
O principal problema a ser resolvido em um rob mvel gerar trajetrias e guiar seu
movimento segundo estas, com base na informao proveniente do sistema de sensores
externos (ultrassom, LASER, viso), permitindo ao veculo mover-se entre os quaisquer
pontos do ambiente de trabalho de maneira segura, sem coliso. Isso exige o projeto de
sistemas de controle de trajetrias (posio, direo, velocidade) em diversos nveis
hierrquicos, de maneira que o processamento da informao proveniente dos sensores
externos assegure a maior autonomia possvel.
O rob mvel autnomo caracteriza-se por uma conexo inteligente entre as operaes de
percepo e ao, que define seu comportamento e o permite chegar execuo dos objetivos
programados sobre o ambiente com alguma incerteza. O grau de autonomia depende em
grande medida da capacidade do rob para abstrair o entorno e converter a informao obtida
em ordens, de tal modo que, aplicadas sobre os atuadores do sistema de locomoo, garanta a
realizao eficaz de sua tarefa. Desse modo, as duas grandes caractersticas que o afastam de
qualquer tipo de veculo so [3]:
Percepo: O rob mvel deve ser capaz de determinar a relao com seu ambiente de
trabalho atravs do sistema sensorial a bordo. A capacidade de percepo do rob
mvel se traduz na sntese de toda a informao oferecida pelos sensores, com o
objetivo de gerar mapas globais e locais do ambiente de acordo aos diversos nveis de
controle.
Raciocnio: O rob mvel deve ser capaz de decidir que aes so solicitadas em cada
momento, segundo o estado do rob e o de seu entorno, para alcanar seu(s)
objetivo(s). A capacidade de raciocnio do rob mvel traduz-se no planejamento de
trajetrias globais seguras e na habilidade para modific-las no caso de obstculos
inesperados (controle local de trajetria) para permitir, ao rob, a execuo dos
objetivos solicitados.
A Figura 1.5.2 mostra um esquema bsico geral da estrutura de controle de um rob mvel e
as partes que compem a arquitetura geral de controle.
Dr. Humberto Secchi

13
Gerador Global de Trajetrias (GGT): o nvel hierrquico superior. Este nvel o
encarregado de decidir, com base na tarefa determinada, as coordenadas do ponto de destino,
de pontos intermedirios na trajetria e, no caso de obstruo ao longo do caminho, redefinir a
trajetria escolhida. A informao que emprega este nvel hierrquico pode ser gerada off-line
(conhecimento prvio do ambiente de trabalho) ou on-line, baseando-se em critrios
predefinidos e utilizando a informao oferecida pelo sistema sensorial (desconhecimento
parcial ou total do ambiente de trabalho) a partir da elaborao de mapas do entorno (SLAM).
Gerador Local de Trajetrias (GLT): o nvel hierrquico intermedirio. Este nvel
hierrquico faz o papel do operador (piloto) do rob mvel, evitando os obstculos do
caminho, realizando correes na trajetria e adequando a velocidade do veculo de acordo
com a manobra a ser realizada. Permite um controle dinmico do rob mvel. Mantm
informado o GGT sobre os resultados do objetivo designado, e no caso de ter um
conhecimento prvio do ambiente de trabalho, gera informao para ser armazenada na
memria do GGT. Est diretamente ligado com o sistema sensorial, o que lhe permite tomar
decises on-line e, alm disso, gera os valores de referncia para o Controle Local do Sistema
de Trao e Direo. Desenvolvem-se GLTs tanto com algoritmos clssicos do tipo Maze-
Search como com a utilizao de elementos da Inteligncia Artificial que emulam o
comportamento do operador humano.


Figura 1.5.2. Esquema geral do sistema de controle de um rob mvel.
Uma introduo aos robs mveis

14
Controle Local do Sistema de Trao e Direo (CL): o nvel hierrquico inferior.
Interpreta as referncias enviadas pelo GLT e gera as aes de controle para que os motores de
trao e direo trabalhem de forma coordenada e, dessa maneira, faz com que o rob alcance
o ponto de destino seguindo trajetrias suaves, livres de oscilaes e de manobras violentas
para a carga. Os controladores empregados nesse nvel correspondem, fundamentalmente, aos
controladores desenvolvidos na teoria de controle clssica.
O planejamento de rotas em ambientes desconhecidos se realiza por meio de geradores locais
de trajetrias que s consideram o ambiente prximo ao rob mvel para determinar a direo
a seguir; as trajetrias obtidas no so timas. Em ambientes inteiramente conhecidos, o
planejamento se realiza por meio dos geradores globais de trajetrias, que
fundamentalmente levam em conta todos os caminhos possveis e escolhem aquele que tenha
um menor fator de custo (em outras palavras, o caminho timo). Este fator de custo estar
influenciado pela transitabilidade, prioridades de circulao, densidade de obstculos etc., nas
diversas trajetrias.
As estratgias de controle empregadas so muito variadas [4] e no o objetivo deste trabalho
mencionar todas elas, porm, se mencionar que a grande variedade de estratgias de controle
vai desde o controle deliberativo at o controle puramente reativo, passando pelas estratgias
baseadas em comportamentos, como mostra a Figura 1.5.3, onde cada uma delas possui suas
vantagens e desvantagens.

Figura 1.5.3. Estratgias de controle para robs mveis.
As estratgias de controle deliberativo se baseiam em uma estratgia puramente simblica.
Isso significa que a semelhana entre o ambiente e seu modelo no rob deve ser precisa para
que o comportamento do rob seja o desejado. Por exemplo, um rob mvel preparado para
navegar em um ambiente esttico provavelmente no saber o que fazer quando se encontrar
em um corredor pelo qual circulam pessoas; esta dependncia com o entorno limita seu
espectro de aplicao. Por outro lado, as estratgias deliberativas incluem uma anlise de
estabilidade que permite garantir, a priori, sob que condies do ambiente o rob mvel
cumprir com seus objetivos. Isso conduz a sistemas de controle e de processamento da
informao complexos que consomem um importante custo computacional que, alm disso,
restringe sua velocidade de resposta.
Dr. Humberto Secchi

15
Por outro lado, as estratgias de controle reativo se baseiam em um esquema de aes por
reflexo, isso significa que o entorno percebido como um estmulo (distncia dos objetos,
nvel de luz, temperatura etc.), que geram uma ao de controle em funo da intensidade do
mesmo. Esta independncia com o ambiente, junto com funes de controle simples do tipo
se-ento ou proporcional, o que potencializa esse tipo de estratgia pela sua alta
velocidade de resposta e seu baixo custo computacional. Contudo, a superposio de aes
por reflexo termina por gerar, em muitos casos, um comportamento emergente no desejado.
Por exemplo, um rob mvel projetado para buscar fontes de luz, mas que em presena de
penumbra gira 180 e escapa, poder ter um comportamento no desejado se entre a fonte de
luz e o rob existir um obstculo que projete sua sombra sobre a trajetria do rob. Na
maioria dos casos, os comportamentos emergentes no so to bvios e s se percebem
quando o sistema de controle implantado no rob.
Em um nvel mais abstrato, pode-se dizer que os algoritmos denominados deliberativos esto
baseados no modelo tradicional de inteligncia artificial do conhecimento humano. Os
algoritmos de controle raciocinam sobre a percepo do rob (dados captados pelos sensores)
enquanto constroem um modelo do ambiente (memria) e, consequentemente, planejam as
aes do rob. Estes mtodos requerem grande capacidade computacional e tomada de
deciso, resultando uma resposta relativamente lenta do sistema. O controle reativo elimina
completamente o conhecimento. Nesse modo de controle no existe o planejamento nem o
raciocnio; no h modelos do ambiente. O simples reflexo vincula aes s percepes,
resultando em uma resposta mais rpida do estmulo de sada.
Entre estas, existem as estratgias de controle baseado em comportamentos, que tratam de
resgatar as vantagens do controle deliberativo e do reativo incorporando estratgias de
controle hbrido para garantir a estabilidade de mltiplos controladores simples operando em
paralelo, junto com tcnicas de aprendizado para melhorar o desempenho do rob para
conseguir torn-lo independente do modelo do ambiente.
A tendncia nesse sentido conseguir algoritmos de controle confiveis (uma caracterstica
dos algoritmos de controle deliberativo) que tenham uma velocidade de resposta de acordo
com a velocidade do rob mvel (uma caracterstica dos algoritmos de controle reativo).
As tendncias atuais apontam para maximizao da independncia do rob mvel em relao
ao operador, ficando este a cargo de apenas vigiar o comportamento normal do rob e dando
um mnimo de instrues. Isso significa que o rob mvel deve ser capaz de identificar, por si
s, o ambiente no qual vai trabalhar. Na prtica, isso bastante difcil, e faz-se necessrio uma
srie de dados para poder iniciar o sistema. Os primeiros robs mveis deveriam conhecer
totalmente o ambiente onde iriam trabalhar, ou seja, as dimenses do ambiente e a posio e
forma exata de cada obstculo. As tcnicas de reconhecimento de imagens permitiram dar
mais independncia aos robs mveis, necessitando apenas as dimenses do ambiente e
ficando por conta prpria a identificao dos obstculos. Nessa filosofia de pensamento, o
problema est em conseguir um algoritmo que identifique rapidamente os obstculos para que
o rob mvel se desloque de um ponto a outro no mnimo de tempo possvel.
O uso de robs mveis est justificado para aplicaes em que se realizam tarefas incmodas
ou arriscadas para o trabalhador humano. Entre elas: o transporte de material perigoso, as
escavaes de minas, a limpeza industrial ou a inspeo de projetos nucleares so exemplos
de onde um rob mvel pode desenvolver seu trabalho, e evitando desnecessria exposio do
trabalhador a riscos. Outro grupo de aplicaes em que este tipo de rob complementa a
Uma introduo aos robs mveis

16
atuao do operador est composto por trabalhos de vigilncia, de inspeo ou assistncia s
pessoas com necessidades especiais. Alm disso, em aplicaes de teleoperao, onde existe
um atraso sensvel nas comunicaes, como o caso de explorao interplanetria e
submarina, o uso de robs mveis com certo grau de autonomia se faz interessante.
Dr. Humberto Secchi

17
2 Morfologia dos Robs
Mveis
A maioria dos robs mveis possui caractersticas particulares que os tornam aptos para
determinadas tarefas. a prpria tarefa que determina, numa primeira etapa, a estrutura
particular de um rob mvel: o tipo de roda, o sistema de trao e direo e at a forma fsica
do rob. Em uma segunda etapa, a tarefa determinar as caractersticas sensoriais do rob.
Em geral, os robs mveis distribuem seus sistemas de trao e direo sobre os eixos de suas
rodas de acordo com as exigncias de velocidade, manobrabilidade e caractersticas do
terreno. A preciso e rapidez com que o rob deve alcanar seu destino fazem com que
determinado sistema de trao e de direo seja adotado. A confiabilidade e a
manobrabilidade que deve ter um rob mvel determinam as caractersticas do sistema de
trao e direo, no apenas em relao tcnica, mas tambm em relao ao nmero, ao tipo
e disposio das rodas necessrias para constituir uma estrutura mecnica estvel. [5], [6].
2.1 Tipos de ambientes em que opera o rob mvel
O tipo de ambiente de trabalho a caracterstica que mais impe restries sobre um rob.
Estas se agrupam segundo a rea de trabalho e segundo os objetos presentes no entorno.
Segundo a rea de trabalho, o ambiente pode ser interior ou exterior. interior quando a rea
de trabalho est claramente definida por paredes e teto. Alm disso, a iluminao
principalmente artificial. Ao contrrio, o ambiente exterior quando a rea de trabalho no
est claramente delimitada e a iluminao principalmente natural. Exemplos clssicos de
ambientes interiores e exteriores so os grandes edifcios pblicos e os parques ou bosques,
respectivamente (Figura 2.1.1).

Figura 2.1.1. Robs de interior (Amigobot) e exterior (Seekur) da empresa Adept MobileRobots.
Uma introduo aos robs mveis

18
Segundo os objetos presentes no ambiente do rob, este pode ser classificado como
estruturado ou no-estruturado. estruturado quando os objetos presentes no ambiente so
estticos (no mudam de forma nem de posio) e possuem caractersticas fsicas particulares
(forma, cor etc.) que permitem associ-los a formas geomtricas conhecidas ou distingui-los
de outros objetos (portas abertas, mesas de trabalho etc.). Por outro lado, o ambiente no-
estruturado quando o entorno dinmico (muda com o decorrer do tempo) e tais mudanas
so imprevisveis, ou quando a associao entre os objetos do entorno e determinadas
caractersticas fsicas no vivel. Por exemplo, uma biblioteca um ambiente estruturado
devido ao pouco movimento de pessoas e ao fato de que as estantes esto sempre nos mesmos
lugares. Ao contrrio, um depsito
2
numa linha de produo um ambiente no-estruturado
porque o entorno alterado na medida em que se recebem ou enviam os pallets.

Figura 2.1.2. Ambientes estruturado (biblioteca) e no-estruturado (depsito em linha de produo).
2.2 Tipos de sistemas de locomoo
3

O sistema de locomoo uma das primeiras caractersticas de um rob, estando
condicionada ao seu ambiente de trabalho. De acordo com o ambiente, o rob pode ser
terrestre:
com patas (Figura 2.2.1a);
com rodas (Figura 2.2.1b); ou
com esteiras (Figura 2.2.1c).


Figura 2.2.1. Robs terrestres. (a) Hermes (Robosoft). (b) Journey (SMU). (c) Scour (USF).
Tambm pode ser:

2
N. do T.: Um depsito numa linha de produo tambm pode ser um ambiente estruturado, dependendo de suas
caractersticas.
3
N. do T.: Esta monografia aborda apenas os robs terrestres.
Dr. Humberto Secchi

19
aqutico (UWV):
o flutuante; ou
o submarino (Figura 2.2.2(a));
areo (UAV) (Figura 2.2.2(b)).


Figura 2.2.2. Rob aqutico (SF) e rob areo (TU Berlin).
2.3 Tipos de rodas
Entre os robs terrestres com rodas sua mobilidade est caracterizada por dois fatores: o tipo
de rodas que possuem e sua disposio sobre uma estrutura mecnica.
Assume-se que, durante o movimento, o plano da roda se mantm vertical e que as rodas
giram ao redor de seus eixos (horizontais). Sua orientao em relao estrutura pode ser fixa
ou varivel.
Existem basicamente duas classes de rodas: a convencional e a sueca (swedish wheel). Em
ambas supe-se que o contato entre a roda e o terreno se reduz a um nico ponto do plano.
Para uma roda convencional, supe-se que o contato entre a roda e o terreno satisfaz a
condio de rotao pura sem deslizamento. Isso significa que a velocidade do ponto de
contato igual a zero (tanto para a componente paralela quando para a perpendicular ao plano
da roda).
Por sua vez, rodas convencionais se distinguem em trs tipos:
Roda fixa: o eixo da roda fixado na estrutura do rob (Figura 2.3.1a). Em geral este tipo
est associado ao sistema de trao do rob.
Roda orientvel centralizada: aquela em que o movimento do plano da roda com respeito
estrutura uma rotao ao redor de um eixo vertical que passa atravs do centro da roda
(Figura 2.3.1b). Em geral usada como roda de direo ou de trao-direo.
Roda orientvel no-centralizada (roda louca): Tambm conhecida como roda castor
(castor wheel). uma roda orientvel com relao estrutura tal que a rotao do plano da
roda ocorre ao redor de um eixo vertical que no passa atravs do centro da roda (Figura
2.3.1c). Sua principal funo dar estabilidade estrutura mecnica do rob como roda de
direo.

Uma introduo aos robs mveis

20

(a) (b) (c)
Figura 2.3.1. Tipos de rodas. (a) Roda fixa. (b) Roda orientvel centralizada. (c) Roda louca.
Numa roda sueca
4
(swedish wheel), supe-se igual a zero apenas uma componente de
velocidade do ponto de contato da roda com o terreno ao longo do movimento (Figura 2.3.2).
Os rolamentos montados em sua superfcie permitem que a roda se desloque numa direo
perpendicular ao seu plano.

Figura 2.3.2. Detalhe de uma roda sueca e exemplo de sua disposio sobre uma estrutura mecnica.
2.4 Disposio das rodas
A combinao dos diversos tipos de rodas permite a construo de uma grande variedade de
robs mveis que se diferenciam por seu grau de manobrabilidade. A seguir so apresentadas
brevemente as principais caractersticas de projeto de diversos tipos de robs mveis. Esta
descrio no pretende ser exaustiva e est limitada a exemplos concretos de estruturas no
singulares e no redundantes.
2.4.1 Rob omnidirecional
Esse tipo de rob tem mxima manobrabilidade no plano, o que significa que pode se mover
em qualquer direo sem necessidade de se reorientar (Figura 2.4.1 e Figura 2.4.2). Em
contraste, os outros tipos de robs apresentam alguma restrio em sua manobrabilidade.
A Figura 2.4.1 mostra o rob omnidirecional Uranus, desenvolvido na Universidade de
Michigan, e o conjunto de movimentos possveis que o mesmo pode realizar. De acordo com

4
N. do T.: A roda sueca tambm chamada de roda omnidirecional.
Dr. Humberto Secchi

21
a rotao de cada uma de suas rodas, o rob pode andar em linha reta, girar ou deslocar-se
lateralmente, sem necessidade de mudar sua orientao.

(a) (b)
Figura 2.4.1. Rob omnidirecional com rodas suecas. (a) Manobrabilidade. (b) Rob Uranus
(Universidade de Michigan).
A Figura 2.4.2 apresenta outra verso de um rob omnidirecional, este com rodas orientveis
centralizadas. Nesse caso, o rob pode mudar a direo de seu movimento simplesmente
alterando a orientao de suas rodas. Este movimento sincronizado pode ser conseguido
atravs de artifcios mecnicos (Figura 2.4.3a), empregando sistemas de trao e direo por
correias, ou por meios eletrnicos (Figura 2.4.3b), atravs de sinais de acionamento
simultneos a partir da eletrnica que comanda cada um dos motores nas rodas.

(a) (b)
Figura 2.4.2. Rob omnidirecional com rodas orientveis centralizadas. (a) Disposio sobre uma
estrutura mecnica. (b) Rob Seekur (Adept MobileRobots).

(a) (b)
Figura 2.4.3. Sincronismo entre o sistema de trao e direo com rodas omnidirecionais (synchro drive).
(a) Mecnico. (b) Eletrnico.
Motor de
direccin
Motor de
trao
Rueda
Uma introduo aos robs mveis

22
As vantagens de um rob omnidirecional so compensadas pela complexidade mecnica e/ou
eletrnica necessrias para conservar uma boa coordenao entre as rodas e evitar deriva na
posio e na orientao do rob.
2.4.2 Uniciclo
O rob tipo uniciclo , em geral, o eleito por pesquisadores para experimentar novas
estratgias de controle por possuir uma cinemtica simples. uma estrutura formada por duas
rodas fixas convencionais, sobre um mesmo eixo, controladas de maneira independente, e por
uma roda louca que lhe confere estabilidade (Figura 2.4.4).

Figura 2.4.4. Uniciclo. (a) Estrutura. (b) Rob Pionner (Adept MobileRobots).
O sistema de trao-direo associado ao rob lhe permite controlar de forma independente
suas velocidades linear e angular. As vantagens que derivam de sua estrutura mecnica e da
eletrnica de controle fazem desta configurao a preferida para robs de laboratrio.
2.4.3 Triciclo
O rob triciclo formado por duas rodas convencionais fixadas sobre um mesmo eixo e por
uma roda convencional centralizada orientvel que concentra as funes de trao e direo
(Figura 2.4.5).

Figura 2.4.5. Triciclo. (a) Estrutura. (b) Rob eptune (Universidade Carnegie Mellon).
Assim como no caso anterior, a estrutura mecnica e a eletrnica de controle so simples. Por
isso, seu tratamento cinemtico de interesse em reas especficas de controle de robs
mveis. Em relao a aplicaes industriais, esta configurao apta para transporte de cargas
pesadas em baixa velocidade.
2.4.4 Quadriciclo
Um problema associado com a configurao tipo triciclo que, quando em movimento, o
centro de gravidade do veculo de posiciona, em alguns casos, nos limites da superfcie de
equilbrio definida pelas trs rodas. Tal fato pode produzir perda momentnea de trao e
Dr. Humberto Secchi

23
fonte de erro no momento de se estimar a posio do rob. Uma soluo para este problema
est presente no sistema de direo Ackerman. Como se observa na Figura 2.4.6, os eixos das
duas rodas frontais se interceptam em um ponto C que pertence ao eixo comum das rodas
traseiras. O lugar geomtrico dos pontos no plano traados por cada roda ao redor de C forma
um conjunto de arcos concntricos, sendo todos os vetores de velocidade instantnea
tangentes a tais arcos. Esta estrutura, alm de prover maior estabilidade, evita o deslizamento
nas rodas e, portanto, reduz erros de odometria
5
.


Figura 2.4.6. Sistema de direo Ackerman.
Apesar de sua cinemtica, estrutura mecnica e eletrnica no serem to simples, esta
configurao de grande interesse para os amantes de robs off-road, sendo os principais
desenvolvimentos produzidos nas reas de informao sensorial e seu posterior tratamento
para se conseguir reconstruir o ambiente e para realizao de controle em tempo real.
2.5 Trao e direo
Outro aspecto a se considerar no projeto de um rob mvel que tipo de sistema de trao e
direo utilizar. O sistema de trao e direo no est relacionado apenas com a disposio
de rodas adotada, mas tambm se relaciona com os algoritmos de controle local dos motores e
com a mecnica a eles associada. Na medida em que se requer mais confiabilidade do rob
(alta manobrabilidade, mxima trao em suas rodas motorizadas, mxima aderncia de todas
as suas rodas etc.), a mecnica, a eletrnica e o algoritmo associados se tornam mais
complexos.
Existem trs sistemas bsicos a partir dos quais se pode obter diversas configuraes:
Trao e direo em eixos independentes [7];
Trao e direo num mesmo eixo [8]; e
Trao e direo em todos os eixos [9].
2.5.1 Trao e direo em eixos independentes
A trao efetuada pelas rodas traseiras e o controle de direo realizado pelas rodas
dianteiras, ou vice-versa (Figura 2.5.1). Apesar do controle de direo ser simples, a preciso
na direo depende da aderncia das rodas correspondentes. Isso se deve, basicamente,
massa desprezvel dessas rodas em relao ao restante da estrutura. Alm disso, possui um

5
N. do T.: Odometria um mtodo utilizado para se estimar a posio do rob a partir da medio do giro de
suas rodas.
Uma introduo aos robs mveis

24
raio de giro bastante elevado em relao a outros sistemas, razo pela qual este tipo de
estrutura no permite mudanas de direo muito bruscas.

Figura 2.5.1. Sistema de trao e direo em eixos independentes.

2.5.2 Trao e direo em um mesmo eixo (trao diferencial)
Isso se consegue com motores independentes nas rodas de um mesmo eixo, alm de rodas
loucas para estabilizao da estrutura (Figura 2.5.2). Este modelo de construo simples e
permite raios de giro da ordem do tamanho do veculo. A nica desvantagem que possui que
os motores devem ter caractersticas idnticas, caso contrrio seu controle no ser to
simples.

Figura 2.5.2. Sistema de trao e direo num mesmo eixo.
2.5.3 Trao e direo em todos os eixos
A Figura 2.5.3 mostra a estrutura e um modelo comercial da empresa Adept MobileRobots.
Sua aplicao se d em terrenos hostis, onde a velocidade de translao menos importante
que uma boa aderncia ao terreno.

Figura 2.5.3. Sistema de trao e direo em todos os eixos.
Dr. Humberto Secchi

25
Esta configurao necessita de um sistema odomtrico complexo devido incerteza nos raios
de giro associada a este modelo de trao e direo. Existem nos robs omnidirecionais
estruturas que apresentam menor complexidade para resolver erros de odometria.
2.6 Configuraes especiais
Em muitos casos o rob possui alguma caracterstica que o torna distinto dos robs
convencionais. Algumas configuraes particulares permitem reduzir consideravelmente os
erros associados ao deslizamento das rodas, como o caso do rob de mltiplos graus de
liberdade com vnculo elstico (Figura 2.6.1) desenvolvido na Universidade de Michigan, que
permite o estudo de veculos destinado ao transporte de cargas.

Figura 2.6.1. Rob de Mltiplos Graus de Liberdade desenvolvido na Universidade de Michigan.
Outras configuraes permitem que pequenos robs individuais se associem para realizar
tarefas que esto alm de sua prpria capacidade. Este o caso dos robs colaborativos
desenvolvidos por Alemanha e China.

Figura 2.6.2. Mdulos cooperativos (Universidades de Hamburgo e Beihang).
Outros robs so desenvolvidos com formas especiais para realizar tarefas especficas, como
o caso dos robs de explorao espacial (Figura 2.6.3).

Figura 2.6.3. Rob de explorao espacial PATHFIDER (JPL).

Uma introduo aos robs mveis

26
3 Sensores para robs
mveis
J mencionamos que os robs mveis se caracterizam por sua capacidade de se deslocarem de
forma autnoma em um ambiente desconhecido, ou conhecido apenas parcialmente. Suas
aplicaes abrangem uma grande variedade de campos e se justificam pela dificuldade ou
impossibilidade de interveno humana, seja direta, seja na forma de teleoperao on-line.
O sistema de percepo de um rob mvel permite que este seja capa de fazer frente a
situaes de alterao do ambiente, assim como reagir mediante eventos imprevistos enquanto
navega. Isso exige a utilizao de um sistema sensorial que obtenha informao do ambiente.
Tal informao deve ser abundante em qualidade e quantidade, de forma que o rob mvel
possa realizar a tarefa de maneira similar a um operador humano. Por isso, raramente um rob
mvel equipado com apenas um sensor para realizar todas as suas tarefas. A prtica mais
usual consiste em combinar, dentro do sistema sensorial, vrios sensores que se
complementam em maior ou menor medida.
3.1 Estrutura dos sentidos do homem
O homem, para sua atividade de interao com o ambiente, est dotado de diversos sentidos,
todos complexos, que lhe permitem obter informao do mundo exterior. Ele capaz de
processar a informao que recebe de cada um de seus sentidos, assim como pode conjugar
informao de vrios sentidos de uma s vez e tomar decises em funo destas.
O sistema sensorial do homem est enormemente desenvolvido, a tal ponto que uma tarefa
simples como tomar um copo de gua na maioria das ocasies no representa nenhum
problema, sendo realizada sem que percebamos a quantidade e a complexidade da informao
processada. Alm de processar a informao recebida pelos sentidos, tambm se faz
necessrio coorden-la com a ao que se est realizando.
A viso , sem dvida, a percepo sensorial humana mais complexa, ainda que sua
sensibilidade esteja limitada a um estreito espectro de comprimentos de onda (entre 4.000 e
8.000) que compreende a faixa de radiao ultravioleta a infravermelha. Este sentido
corporal est localizado nos olhos, que permitem a percepo da luz, das cores e das imagens
dos objetos. A retina parte fundamental do olho, e as demais estruturas esto a seu servio.
Os estmulos luminosos que chegam at ela so projetados sobre a mancha amarela (a nica
zona sensvel a luz) e transmitidos ao crebro pelo nervo ptico, para que tomemos
conscincia do ambiente. O fato de que vemos apenas um objeto, apesar de olharmos com
Dr. Humberto Secchi

27
dois olhos, se explica pela coordenao de ambas as retinas. Os movimentos habituais dos
glbulos oculares fazem com que os eixos visuais de ambos os olhos convirjam sobre o objeto
de maneira que as duas imagens incidam sobre zonas gmeas de ambas as retinas. A viso
binocular favorece a correta avaliao do tamanho, da distncia e da forma dos objetos.
O ouvido o que permite perceber as excitaes sonoras. Seu campo de sensibilidade est
limitado a detectar sons com frequncias entre 20Hz e 20kHz. As estruturas anatmicas que
compem o aparato auditivo se encontram, em sua maioria, localizadas no interior do crnio.
Externamente aparece apenas a parte cartilaginosa do ouvido. Do ponto de vista anatmico, o
ouvido se divide em trs partes: externo, mdio e interno. As clulas sensveis ao som
encontram-se no ouvido interno, numa parte denominada de cclea, enquanto os ouvidos
externo e mdio tm a funo de amplificarem a intensidade da onda sonora. na cclea que
o som transformado em impulsos nervosos, e estes so recolhidos pelo nervo acstico.
Como os humanos possuem dois rgos auditivos, a audio estereofnica, o que permite ao
homem determinar a direo e a distncia a que se encontra a fonte sonora.
O tato, distribudo por todo o corpo, o sentido corporal mediante o qual se percebe o contato
e a presso dos objetos, alm de caractersticas como textura, dureza, temperatura etc. A
sensao ttil provocada por aes mecnicas de choque, presso ou trao exercidas sobre a
pele ou mucosas. Sua base fisiolgica reside numa complicada rede de terminaes nervosas e
corpsculos tteis difusamente distribudos por toda a superfcie cutnea, em densidade
varivel de acordo com os nveis de sensibilidade. O tato, acompanhado do movimento,
constitui a base de nossa experincia da extenso que inclui a forma e a solidez dos corpos.
O paladar e o olfato so os sentidos que permitem ao homem perceber, identificar e distinguir
sabores e odores, respectivamente. Este ltimo sentido , de certa forma, comparvel viso
por ser um sentido mais que superficial. No entanto, mais pobre em relao incapacidade
de se poder determinar a origem da fonte de odor.
A estes cinco sentidos deve-se acrescentar os sentidos que nos fazem perceber o prprio corpo
e o movimento de suas partes, alm do sentido de equilbrio. Tais sentidos permitem que o
homem saiba localizar a posio e orientao das partes de seu corpo, alm de conservar seu
equilbrio.
A notvel qualidade das percepes humanas provm de um nmero considervel de sensores
constituindo cada um dos rgos sensoriais. Um dos temas de pesquisa relativa s percepes
sensoriais artificiais tem como guia a criao de sensores artificiais que apresentem
caractersticas comparveis s do homem. No entanto, o estudo de sentidos mais precisos ou
mais sensveis pode ser realizado em outros seres vivos, e tambm motivo de pesquisa.
3.2 Tipos de sensores em robtica
Apesar da variedade de sensores que se pode empregar em um rob mvel estar diretamente
relacionada com seu campo de atuao, h uma srie de sensores que se pode considerar mais
ligados com as funes do rob, e a estes vamos nos referir. Para o estudo dos sensores em
robtica, eles foram classificados de diversas maneiras, empregando vrios critrios [10] (ver
Tabela 3.2.1).
Os sensores podem ser classificados com base no critrio interao sensor-objeto,
considerando que a informao possa ser obtida por contato direto entre o entorno ou objeto e
Uma introduo aos robs mveis

28
a parte sensorial do rob, ou sem a ocorrncia de nenhum contato fsico. Dessa forma, os
sensores podem ser classificados como de contato ou de no-contato.
Outra classificao para se conseguir simular os sentidos do homem se baseia na necessidade
de se obter e processar informaes complexas atravs de sensores muito desenvolvidos.
Assim, poderamos classificar os sensores em elementares e complexos. Os sensores
elementares proporcionam dados digitais ou analgicos de uma nica varivel, enquanto os
complexos nos do informao de somente pode ser representada por vetores ou matrizes.
Tabela 3.2.1. Classificao dos sensores em robtica.
Proprioceptivos
Segundo o meio
relativo ao rob
Exteroceptivos
De contato
Segundo o tipo de
interao rob-objeto
De no-contato
Elementares
Segundo o tipo de
informao
Complexos
Carga eltrica
Radiao luminosa
Resistncia
Indutncia
Capacitncia
Radiao trmica
Sensores em
Robtica
Segundo o princpio de
funcionamento
Outros

Aqui destacamos uma ltima classificao baseada na relao que o rob tem com o meio.
Quando este meio interno ao rob, ou seja, faz parte de sua prpria estrutura mecnica, os
sensores so classificados como proprioceptivos ou internos. Ao contrrio, toda informao
proveniente do ambiente corresponde a sensores denominados exteroceptivos, ou externos.
Os sensores proprioceptivos, cronologicamente, foram os primeiros sensores utilizados, sendo
atualmente encontrados na maioria dos robs. Eles obtm informao sobre o estado interno
do rob: posio, direo, sentido, velocidade etc. Em contrapartida, sensores exteroceptivos
determinam o estado do rob em funo da percepo do ambiente.
3.3 Descritores estticos e dinmicos
Existem vrias tcnicas empregadas na medida de grandezas fsicas. O universo de captao
do sensor em relao ao tipo de objeto ou fenmenos a serem detectados e a extenso de seu
campo de sensibilidade determinam as caractersticas do dispositivo de medida a ser
empregado. A resposta do transdutor pode requerer unicamente a simples presena do objeto
ou fenmeno (deteco esttica) ou pode exigir a deteco de movimento ou variao do
mesmo (deteco dinmica).
dessa forma que se pode definir o comportamento do sensor mediante descritores. Estes
podem ser estticos, quando definem o comportamento do sensor em regime permanente, ou
Dr. Humberto Secchi

29
dinmicos, quando caracterizam a resposta temporal do sensor perante determinados
estmulos.
A seguir so listados descritores estticos:
Faixa: valores mnimos e mximos para as variveis de entrada e sada;
Exatido: o desvio da leitura de um sistema de medida com respeito a uma entrada
conhecida;
Repetitividade: capacidade de reproduzir uma leitura com uma preciso dada;
Reprodutibilidade: o mesmo que repetitividade, mas as leituras se realizam sob
condies diferentes;
Resoluo: determina o menor incremento que pode ser determinado pelo sensor;
Erro: diferena entre o valor medido e o valor real;
Linearidade: quando a resposta do sensor muito semelhante h x m + .
Sensibilidade: a razo de alterao da sada (sinal) frente a alterao da entrada
(grandeza);
Excitao: a quantidade de corrente ou de tenso necessria para o funcionamento do
sensor;
Estabilidade: medida da possibilidade de um determinado sensor de mostrar uma
mesma sada em uma faixa em que a entrada permanece constante;
Rudo: um sinal indesejado e desconhecido que se acopla ao sinal considerado ideal:
o rudo faz com que o sinal esperado seja diferente do real, podendo ocasionar
problemas de interpretao da grandeza.
Os descritores dinmicos esto ilustrados na Figura 3.3.1, e so explicados a seguir.

Figura 3.3.1. Descritores dinmicos de um sensor.
Tempo de retardo, t
d
: tempo que tarda o sinal de sada do sensor em atingir 50% de
seu valor final;
Uma introduo aos robs mveis

30
Tempo de crescimento, t
r
: tempo que leva o sinal de sada do sensor desde o valor
original at atingir o valor final pela primeira vez;
Tempo de pico, t
p
: tempo que tarda o sinal de sada do sensor para alcanar o valor
mximo (de pico);
Pico de sobre oscilao, M
P
: expressa o quanto se eleva a evoluo temporal do sinal
de sada do sensor em relao ao seu valor final;
Tempo de estabelecimento, t
s
: tempo que leva o sinal de sada do sensor para
permanecer confinado na banda em torno de 5% do valor final.
Alm dos descritores estticos e dinmicos, necessrio considerar outros fatores que podem
chegar a afetar a resposta do sensor. Assim, por exemplo, o fabricante pode especificar
condies ambientais tais como vibraes, umidade, radiao ou faixa de temperatura, nas
quais se garante o correto funcionamento.
3.4 Sensores em robs mveis
Leonard e Durrant-Whyte [11] resumiram o problema de navegao de um rob mvel
mediante trs perguntas:
Onde estou?
Para onde vou?
Como devo chegar l?
A informao requerida para responder a essas perguntas deve permitir ao rob mvel realizar
trs tarefas fundamentais: estimar sua posio e orientao (pose), manter atualizado o mapa
do ambiente e detectar os possveis obstculos. As dificuldades para realizao de tais tarefas
surgem como consequncia da distinta natureza dos processamentos requeridos por cada uma.
Por exemplo, para a estimao de pose e a construo (ou atualizao) do mapa do ambiente
deve-se considerar caractersticas como preciso, resoluo espacial, alcance etc. J para a
deteco de obstculos o tempo entre observaes normalmente mais importante em
detrimento das caractersticas anteriores; ou seja, vital se dispor da informao processada o
mais rapidamente possvel.
A exigncia de que o rob conhea seu ambiente de trabalho para adaptar seu funcionamento
de acordo com o estado atual do mesmo implica em coleta e processamento de informao de
diferentes tipos e sua adequada utilizao no sistema de controle. Esta informao gerada
pelos sensores que, segundo a necessidade particular da tarefa a ser realizada, podem variar
em nmero, em tipo e em complexidade [12]. A qualidade e quantidade de informao obtida
permitir controlar o veculo com trajetrias estveis e sem oscilaes, o que assegura que o
rob mvel alcance o ponto de destino com mnimo erro e sem sofrer colises ao longo do
percurso.
Para que um rob mvel possa, de forma satisfatria, realizar tarefas como gerar trajetrias,
evitar obstculos, monitorar a execuo da tarefa etc., ele deve ser capaz de determinar sua
localizao ou pose (posio e orientao) com respeito a um sistema de referncia absoluto.
De forma geral, determinar a pose de um rob mvel equivale a encontrar as componentes de
Dr. Humberto Secchi

31
translao (x, y, z) e de rotao (
x
,
y
,
z
) do sistema de coordenadas solidrio ao rob {R
M
}
(que mvel) com relao a um sistema absoluto {R}. Neste texto se considera apenas o caso
bidimensional, em que o rob se move com trs possveis graus de liberdade. Logo, o
problema se reduz a encontrar os valores (x, y,
z
) associados ao sistema mvel do veculo,
onde (x, y) representam sua posio no plano e
z
() representa sua orientao, tal como se
mostra na Figura 3.4.1.

Figura 3.4.1. Sistema de referncias em um rob mvel.
A maioria dos robs mveis conta com codificadores nos eixos de movimento que permitem
estimar sua localizao, em cada instante, atravs da aplicao de um modelo de locomoo.
No entanto, esta estimao no suficientemente precisa na maioria das aplicaes. O motivo
no est ligado amplitude dos erros cometidos, mas principalmente ao fato de esses se
acumularem durante a navegao. Isso origina uma incerteza crescente associada posio e
orientao do rob mvel. Devido a tal incerteza, necessrio impor limites a tal incerteza
atravs de um sistema de posicionamento externo. Tais limites so impostos pelo ambiente,
pela tarefa a ser realizada e pela preciso desejada dos movimentos do rob. importante
destacar que, qualquer que seja o sistema de posicionamento utilizado, a incerteza sempre
estar presente. A complexidade do sistema de posicionamento apenas permitir limitar tal
incerteza em maior ou menor grau.
Gonzlez Jimnez e Ollero Baturone [13] apresentam uma forma resumida, mas inteligente,
de apresentar os principais sensores e as tcnicas associadas que se empregam na estimao da
pose de um rob mvel. A Tabela 3.4.1 apresenta esta classificao.
3.4.1 Estimadores explcitos
Os estimadores explcitos proporcionam a posio e orientao do rob diretamente a partir de
medidas, sem que exista um processamento da informao para interpretar o ambiente.
Dentro dos sistemas de estimao explcita podem destacar-se dois grupos:
Estimao baseada em medidas internas;
Estimao baseada em estaes de transmisso.
O primeiro trabalha exclusivamente com sensores integrados ao veculo como encoders,
giroscpios, bssolas, acelermetros etc., e sem nenhum tipo de informao exterior.
Uma introduo aos robs mveis

32
O segundo, ao contrrio, tem um princpio bem distinto. Engloba a existncia de unidades
montadas sobre o veculo ou unidades externas que devem ser colocadas em posies
conhecidas do ambiente.

Tabela 3.4.1. Posicionamento de um rob mvel (Sensores e tcnicas)
Odometria
- Sensores Doppler
- Encoders pticos
Medidas Internas
Navegao Inercial
- Giroscpios
- Acelermetros
Triangulao
Fixas
Trilaterao
Estimadores Explcitos
Estaes de
Transmisso
Mveis
- Ultrassom
- Infravermelho
- Rdio-frequncia
Artificiais
- Indutivos
- Trmicos
- Qumicos
- Infravermelhos
- Cmeras de vdeo
Marcas
Naturais - Cmeras de vdeo
Construo de mapas
Tcnicas de
comparao
Estimadores baseados na
percepo do ambiente
Posicionamento
baseado em
mapas
Mapas topolgicos e
geomtricos
- Sistemas
ultrassnicos
- Sistemas LASER
- Cmeras de vdeo
a) Estimao explcita baseada em medidas internas
A forma mais simples de se estimar a posio e a orientao de um rob mvel consiste em
integrar a trajetria percorrida por este a partir de uma srie de medidas internas: voltas dadas
pelas rodas, velocidades, aceleraes, mudanas de direo e sentido etc. Em funo da
informao empregada, podem distinguir-se dois grupos:
Sistemas odomtricos;
Sistemas de navegao inercial.
a.1) Sistemas odomtricos
A odometria uma antiga tcnica que remonta poca de Arquimedes, que tem por objetivo
estimar a posio e a orientao de um veculo a partir do nmero de voltas dadas por suas
rodas. A ideia fundamental da odometria a integrao temporal do movimento, o que leva,
inevitavelmente, a uma acumulao de erros. As vantagens da odometria vm de em sua
simplicidade, seu baixo custo e no fato de permitir uma elevada taxa de amostragem.
Entretanto, alm de necessitar de calibrao devido ao desgaste das rodas, esta tcnica
vulnervel a imprecises originadas pelo deslizamento das rodas, irregularidades do terreno e
variaes na carga transportada.
Dr. Humberto Secchi

33
A Figura 3.4.2 ilustra as trajetrias seguidas pelas rodas de um rob quando se produz um
deslocamento do mesmo. A roda esquerda percorre um caminho de distncia dada por
=
1 1
r x .
Da mesma forma, a roda direita percorre uma distncia dada por
=
2 2
r x .
Assim, a distncia total percorrida pelo rob (referencial {R
M
}) pode ser obtida atravs da
mdia das distncias percorridas por cada roda, ou seja,
2
2 1
x x
x

= .
A alterao na orientao se obtm a partir da razo entre a diferena da distncia percorrida
por cada roda e a distncia entre elas:
( ) ( )
( )
( )
( )
.
,
2 1
2 1
2 1
2 1 2 1
a
x x
r r
x x
x x r r

=


=
=



Figura 3.4.2. Odometria num rob mvel.
Em certas aplicaes possvel reduzir os efeitos dos erros de odometria empregando
sistemas de navegao Doppler, ilustrado na Figura 3.4.3. Seu princpio de operao
baseado na variao de frequncia observada em um sinal quando a energia radiada se reflete
sobre uma superfcie que est em movimento em relao ao emissor. O sensor Doppler
inclinado a um ngulo mede a componente da velocidade relativa do rob v
D
em relao
velocidade do terreno v
A
.
Uma introduo aos robs mveis

34

Figura 3.4.3. Sensor Doppler.
Os sistemas martimos empregam energia acstica enquanto os aeroespaciais empregam
energia eletromagntica (ondas de rdio). No entanto, erros na determinao da velocidade do
veculo surgem devido a interferncias produzidas pelos lbulos laterais dos sensores,
incertezas relacionadas ao ngulo de incidncia do sinal e componentes verticais de
velocidade introduzidas pela reao do veculo perante superfcies irregulares.
A maioria dos pesquisadores da rea de robtica mvel concorda que a odometria uma parte
importante dos sistemas de navegao de robs. Atualmente uma tcnica amplamente usada
em robs mveis e, para isso, so empregados codificadores pticos (encoders), ilustrados na
Figura 3.4.4. Os encoders possuem elevada preciso e so montados sobre os eixos das rodas,
o que lhes permite computar de forma muito precisa o nmero de voltas (e a frao) que estas
realizam. Para a estimao de sua pose se requer o registro odomtrico de pelo menos duas
rodas do veculo.

(a) (b)
Figura 3.4.4. Encoder ptico. (a) Princpio de funcionamento (b) Dispositivo comercial.
a.2) avegao inercial
Os sistemas de navegao inercial estimam a posio e orientao do veculo empregando
medidas das aceleraes e ngulos de orientao.
Os acelermetros so baseados em sistemas pendulares. A primeira integrao das aceleraes
proporciona a velocidade e a segunda, a posio. A preciso do acelermetro fator crtico
devido dupla integrao das aceleraes, j que pequenos erros cometidos por este
repercutem de forma importante na posio estimada. A estimao da posio se torna ainda
mais complicada quando a relao sinal/rudo tambm pequena devido a pequenas
aceleraes.


Emissor
de luz
Foto
detector
Eixo
Ranhura
Disco
Dr. Humberto Secchi

35

(a) (b)
Figura 3.4.5. Acelermetro. (a) Princpio de funcionamento. (b) Acelermetro eletrnico.
O acelermetro um dispositivo de massa m que se vincula ao rob mvel de massa M
atravs de uma mola de constante elstica k. Uma condio para que o acelermetro funcione
corretamente que M << m. Quando o rob mvel se move, a condio
x k a m F = =
cumprida, onde a a acelerao do rob e x a deformao sofrida pela mola devido ao
da fora F. Logo, possvel de se obter o valor da acelerao a, da velocidade u e da distncia
do caminho curvilneo s como

= = = dt u s dt a u x
m
k
a .
Para medir os ngulos de orientao so empregadas bssolas. Essencialmente este sensor
composto por um m com liberdade de rotao no plano horizontal. Devido ao do campo
magntico terrestre este m ser orientado segundo o meridiano magntico do lugar,
indicando a direo do norte magntico.

Figura 3.4.6. Bssola eletrnica HM55B baseada em efeito Hall.
A medio do ngulo de orientao tambm possvel com o emprego de giroscpios. Um
giroscpio de medio de orientao possui um eixo que fixado de maneira a se manter
sempre na horizontal em relao superfcie da Terra.

Campo
magntico da
Terra
Norte
Eixo X
Eixo Y
ngulo
Uma introduo aos robs mveis

36

Figura 3.4.7. Giroscpio de orientao desenvolvido por Herman Anschtz-Kaempfe em 1903.
Giroscpios possuem duas vantagens principais quando comparados a bssolas: primeiro que
indicam o norte geogrfico, ou seja, a direo do eixo de rotao da Terra, e no o norte
magntico. Segundo que no so afetados pelo metal da estrutura mecnica do rob.
Os acelermetros e giroscpios so acoplados ao veculo diretamente ou atravs de uma barra
estabilizadora que minimiza os efeitos de inclinao de todo o sistema. No primeiro caso so
requeridos sensores adicionais para medio dos ngulos de inclinao (inclinmetros) para
realizar a correspondente correo na leitura do acelermetro.
Os sensores de orientao so de particular importncia no posicionamento de robs mveis
devido ao fato que eles podem ajudar a compensar o problema mais notvel do sistema de
odometria: em qualquer mtodo de posicionamento baseado apenas em odometria,
qualquer erro de orientao transitrio, por menor que seja, produzir um erro de
direo constante e crescente. Por essa razo, de grande valia a possibilidade dos erros de
orientao serem detectados e corrigidos imediatamente.
Ao contrrio dos sistemas odomtricos, os sistemas de navegao inercial no so afetados
pelos problemas da interao do veculo com o terreno e podem corrigir os erros provenientes
de tais ondulaes e irregularidades. Na prtica, sistemas inerciais so mais confiveis e
precisos que os odomtricos, porm so muito mais caros e frgeis.
Ambas as tcnicas so simples de serem implementadas, mas apresentam um grave
inconveniente como estimadores de posio absoluta: os erros so cumulativos e a incerteza
no valor da posio estimada cresce na proporo do espao percorrido. por isso que tais
sistemas so complementados por algum outro tipo de sistema de posicionamento absoluto
que reduza periodicamente tal incerteza.
b) Estimao explcita baseada em estaes de transmisso
Este tipo de sistema de posicionamento absoluto empregado h dcadas em aplicaes
martimas e aeronuticas, mas sua utilizao ocorre h vrios sculos. As estrelas foram
utilizadas, desde muito antigamente, como um sistema de referncia para estimar a posio.
Mais tarde os faris construdos pelo homem tambm passaram a ser usados com esse
propsito. Nos ltimos anos, com o surgimento dos robs mveis para ambientes externos,
tais sistemas tm se tornado cada vez mais interessantes para a comunidade cientfica de
robtica. A vantagem desta tcnica vem do fato de que ela proporciona localizao absoluta
Dr. Humberto Secchi

37
do veculo em uma rea suficientemente grande, sem requerer nenhuma estruturao do
ambiente. Tal caracterstica torna este tipo de sistema especialmente adequado para emprego
em aplicaes nas quais o veculo deve mover-se em ambientes muito diversos e naqueles em
que deve percorrer grandes distncias.
A configurao destes sistemas baseada em um receptor (ou transceptor) que fica a bordo do
rob, e em um conjunto de estaes transmissoras de RF (rdio-frequncia) localizadas em
lugares conhecidos distantes do veculo.
Os avanos tecnolgicos tm promovido grande melhora na capacidade dos sistemas baseados
em estaes de transmisso, atravs da incorporao de LASER, ultrassom e transmissores de
RF. importante se notar que nenhum dos sistemas de RF pode ser empregado com certeza
em ambientes interiores.
Dois grupos fundamentais podem ser caracterizados:
Sistemas de posicionamento mediante estaes fixas;
Sistemas de posicionamento mediante estaes mveis.
b.1) Estaes fixas
Os sistemas de posicionamento mediante estaes fixas so basicamente de dois tipos:
Triangulao: Conhecidos como mtodos de navegao hiperblica ou passivos. Este
mtodo foi desenvolvido durante a Segunda Guerra Mundial e a implementao original foi
chamada de LORAN (do ingls LOng RAnge avigation), ou navegao de longo alcance.
Este sistema compara os tempos de chegada de dois sinais idnticos transmitidos
simultaneamente a partir de transmissores de alta potncia localizados em posies de
coordenadas conhecidas, como mostra a Figura 3.4.8.

Figura 3.4.8. Para cada ponto sobre uma linha hiperblica, a distncia (ABC - AC) = k, sendo k constante.
O transmissor mestre envia um sinal de identificao ao rob mvel e a outras estaes
transmissoras (escravas). Quando as estaes escravas recebem o sinal do mestre, o
retransmitem acrescentando seu prprio sinal de identificao; tais sinais tambm so
Uma introduo aos robs mveis

38
recebidos pelo rob mvel, mas um instante de tempo aps a recepo do sinal do mestre. A
diferena de tempo entre a recepo dos sinais pelo rob est diretamente relacionada com as
distncias entre as estaes e o prprio rob. A diferena das distncias igual a uma
constante h, que se relaciona com uma curva hiperblica na qual se encontra posicionado o
rob mvel, e em cujos focos esto localizadas as estaes de transmisso:
( ) ( ) h AC BC AB = +
Para evitar ambiguidades no posicionamento do rob, trs ou mais estaes de transmisso
so necessrias para se encontrar o ponto de interseco das linhas hiperblicas.
A verso mais moderna desta tcnica a LORAN-C, que funciona em frequncias do espectro
entre 90 kHz e 100kHz. Ainda que seu uso tenha decado notavelmente depois do surgimento
do GPS, no deixa de servir como um sistema alternativo de posicionamento devido
cobertura que possui atualmente (ver Figura 3.4.9). A Rssia utiliza um sistema praticamente
idntico, inclusive na mesma banda de frequncias, chamado de CHAYKA.

Figura 3.4.9. Cobertura do sistema LORA.
Trilaterizao: So sistemas ativos. Medem o atraso de propagao de um sinal a um nmero
de transceptores localizados em pontos de coordenadas conhecidas, como mostra a Figura
3.4.10. Os sistemas ativos funcionam a partir dos 100 m e at quase 100 km, com uma
exatido prxima a 2 m.
O sistema opera da seguinte maneira: o transceptor mvel emite um sinal de identificao que
captado por vrios transceptores fixos, que os devolvem adicionando seu prprio cdigo de
identificao. O retardo existente entre o instante em que o rob emite o sinal e aquele em que
recebe cada resposta determina a distncia a que se encontra de cada estao fixa. So
necessrias ao menos trs estaes fixas para que o rob possa calcular sua localizao
corretamente.
Dr. Humberto Secchi

39


Figura 3.4.10. Esquema de funcionamento de um sistema de trilaterizao.
Os sistemas de trilaterizao ultrassnicos oferecem uma exatido aceitvel e so uma soluo
de baixo custo ao problema de localizao de robs mveis. Devido ao alcance relativamente
curto do ultrassom, tais sistemas so adequados para operarem em pequenas reas de trabalho
e somente se no existirem obstculos significativos que interfiram com a propagao do
sinal.
Os sistemas de posicionamento pticos geralmente utilizam algum tipo de mecanismo de
busca operando em conjunto com dispositivos de referncia estrategicamente posicionados em
pontos de coordenadas conhecidas dentro do ambiente de operao do rob mvel. Um dos
principais problemas associados a estes sistemas a necessidade de se preservar a visibilidade
entre o rob e as os transmissores.
b.2) Estaes Mveis
Os sistemas de posicionamento atravs de estaes mveis operando a partir de satlites so,
atualmente, os de maior interesse para robs mveis. O primeiro sistema de posicionamento
por satlites baseado na alterao da frequncia dos sinais de rdio transmitidos, conhecido
como Efeito Doppler. Hoje tal sistema foi substitudo pelo GPS (Global Positioning System),
que muito mais potente e tem sua estrutura apresentada na Figura 3.4.11.
O GPS (seu nome correto NAVSTAR-GPS) emprega uma constelao de 24 satlites
(incluindo trs de reserva) orbitando a Terra a cada 12 horas a uma altura de 20.200 km,
aproximadamente. Quatro satlites so colocados em cada uma de seis rbitas cujos planos
esto separados 55 a partir do plano do Equador. Cada satlite transmite dois sinais de rdio
em alta frequncia, modulados por um pseudo-rudo binrio em que so codificadas de
maneira complexa as informaes sobre o instante exato em que o sinal foi transmitido,
informao orbital etc. Empregando pelo menos trs satlites, o receptor pode calcular, por
trilaterizao, sua posio (latitude e longitude) e sua altitude de forma instantnea e contnua
(a cada intervalo de 30 a 60ns). Tambm possvel a determinao de sua velocidade a partir
da variao da frequncia causada pelo Efeito Doppler.
Apesar de ser conceitualmente simples, esta filosofia de operao do GPS introduz, pelo
menos, quatro desafios tecnolgicos:
Uma introduo aos robs mveis

40
Sincronizao dos relgios entre os satlites individuais e os receptores de GPS;
Localizao precisa e em tempo real dos satlites;
Medio exata do tempo de propagao do sinal;
Suficiente relao sinal-rudo para uma operao eficaz na presena de possveis
interferncias.
A preciso do GPS depende de vrios fatores, alguns comuns a outros sistemas de
posicionamento por Rdio-frequncia (como instabilidade na transmisso do sinal, posio
relativa do receptor com relao s estaes de transmisso etc.), e outros especficos do GPS
(alterao da velocidade de propagao do sinal de rdio, erros no posicionamento orbital
etc.). A preciso alcanada chega a ser de +/-20m para veculos em movimento e de +/-10m
para medidas estacionrias. No entanto, com o emprego do GPS diferencial, que auxiliado
por uma estao em Terra que possui coordenadas fixas e conhecidas, pode-se melhorar a
preciso at um par de metros.

Figura 3.4.11. O Sistema de Posicionamento Global (GPS) consiste de trs segmentos fundamentais:
Espao, Controle e Usurio.
A antiga Unio Sovitica possua um sistema similar chamado GLONASS, que agora
gerenciado pela Federao Russa. Atualmente a Unio Europia est desenvolvendo seu
prprio sistema de posicionamento por satlites, chamado de GALILEO.
Dr. Humberto Secchi

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3.4.2 Estimadores baseados na percepo do ambiente
Os estimadores baseados na percepo do ambiente empregam sensores que captam
informao sobre o entorno do rob e, a partir de tal informao, inferem a localizao do
rob mvel atravs de sua comparao com outros dados do modelo conhecido do ambiente.
Os sensores empregados nesse tipo de estimadores podem ser classificados em dois grupos:
Sensores ativos: so os que emitem algum tipo de energia ao meio (luz ou ultrassom, por
exemplo). Proporcionam medidas diretas de distncia do entorno. Entre os sistemas mais
empregados esto os sonares (ultrassom) e os scanners LASER.
Sensores passivos: Limitam-se a captar a energia existente no meio. Entre os sistemas mais
utilizados esto as cmeras de vdeo e os sensores infravermelhos.
Alm das caractersticas comuns a outras aplicaes, como resoluo, preciso, alcance etc.,
para aplicaes em robs mveis necessrio considerar outras caractersticas do sensor,
como sua imunidade a variaes de condies ambientais, sua robustez a vibraes, seu
tamanho, seu consumo de energia, seu desgaste e sua segurana de funcionamento.
a) Estimao atravs de marcas ou balizas
Em geral, as marcas so caractersticas do ambiente de operao que um rob pode reconhecer
a partir de seus sensores. Ainda que se possa entender que este processo considera a percepo
do entorno, a posio no estimada a partir do ambiente percebido, mas de forma mais ou
menos direta com base em triangulao realizada pela medio de distncias e/ou ngulos s
marcas.
As marcas naturais so aqueles objetos ou caractersticas prprios do ambiente. O principal
problema relacionado ao posicionamento a partir de marcas naturais consiste em se conseguir
detectar e extrair caractersticas distintivas do entorno. O sistema sensorial mais utilizado para
isso a viso computadorizada. A maioria dos sistemas de viso empregados na navegao
por marcas naturais procuram identificar segmentos verticais de tamanho aprecivel, como os
marcos de uma porta, a interseo de paredes, ou objetos caractersticos como fontes de luz.
No entanto, a viso computadorizada uma rea muito ampla e diversa para que se possa
resumi-la em poucas linhas, razo pela qual apenas se comenta aqui de maneira superficial.
No caso de marcas artificiais, geralmente estas so formas geomtricas (retngulo, linhas,
crculos etc.) que possuem posio fixa e conhecida a partir da qual o rob pode estimar a sua
prpria posio. Podem, inclusive, oferecer informaes adicionais (na forma de cdigo de
barras, por exemplo). As marcas artificiais so inseridas, portanto, com o propsito de facilitar
a navegao do rob mvel, ao contrrio das marcas naturais.
necessrio que o rob mvel conhea as marcas e sua posio dentro da rea de trabalho.
Com o objetivo de se simplificar o problema da interpretao das marcas, considera-se que a
posio e a orientao atuais do veculo so conhecidas de forma aproximada, de forma que o
rob necessita observar e comparar a informao das marcas de maneira limitada. O
procedimento geral para estimao da posio em funo das marcas ilustrado na Figura
3.4.12.
Uma introduo aos robs mveis

42

Figura 3.4.12. Procedimento geral para posicionamento por deteco de marcas.
Apesar de pode interpretar-se que este processo advm da percepo do entorno, a posio
no estimada a partir da anlise do ambiente percebido, mas determinada de maneira mais
ou menos direta com base no princpio de triangulao, a partir da medida de distncias,
ngulos ou ambos. O nmero mnimo de marcas requeridas depender do tipo de sistema
empregado, como mostrado na Figura 3.4.13.



Figura 3.4.13. Diferentes possibilidades de triangulao. a) ngulos absolutos de referncia. b) ngulos
observados entre marcas. c) Distncias observadas das marcas. d) ngulo e distncia a uma marca.
Outro tipo de sistema de navegao que tem sido amplamente usado na indstria
denominado Linha de Navegao. A Linha de Navegao pode ser entendida como uma
marca contnua. O sensor utilizado nesse tipo de sistema precisa estar muito prximo da linha
e, por consequncia, o movimento do rob fica limitado vizinhana imediata da linha.
Existem diversas maneiras de se implementar esse sistema, com base em princpios
eletromagnticos, pticos (reflexo), trmicos ou qumicos [14].
Dr. Humberto Secchi

43
A preciso obtida por esses mtodos depende da confiabilidade da informao extrada dos
parmetros geomtricos da marca. Tal confiabilidade, por sua vez, depende da posio e do
ngulo relativos entre o rob e a marca.
b) Posicionamento baseado em mapas do ambiente
O posicionamento baseado em mapas do ambiente (tambm conhecido como map matching)
uma tcnica na qual o rob emprega seus sensores para criar um mapa do seu entorno local.
Este mapa comparado com um mapa global previamente armazenado em sua memria. Se
for encontrada alguma correspondncia entre os mapas, o rob capaz de computar sua
posio e orientao real no ambiente. O mapa previamente armazenado pode ser um modelo
CAD do ambiente, ou pode ser construdo priori a partir da prpria informao sensorial.
O procedimento bsico para se realizar posicionamento baseado em mapas de ambiente
ilustrado na Figura 3.4.14.

Figura 3.4.14. Posicionamento baseado em mapas.
A maioria dos sensores empregados com este propsito utiliza algum mtodo de determinao
de distncia. Basicamente, existem trs mtodos diferentes:
Tempo de voo;
Deslocamento de fase;
Deslocamento de frequncia.
As principais vantagens do posicionamento baseado em mapas do ambiente so as seguintes:
Este mtodo emprega a configurao natural dos ambientes interiores em edifcios ou
laboratrios para obter informao sobre a posio do veculo sem modificar a rea de
operao;
Pode ser empregado para gerar uma atualizao do mapa do ambiente;
Permite ao rob conhecer um novo ambiente e melhorar a exatido da estimativa de sua
posio atravs de explorao.
Uma introduo aos robs mveis

44
As desvantagens do posicionamento baseado em mapas de ambiente esto relacionadas com
os requerimentos para uma navegao satisfatria:
O ambiente deve ser altamente esttico e suas caractersticas devem ser fceis de serem
reconhecidas, de modo que possam ser empregadas para comparao;
O sensor empregado para elaborao do mapa deve ser bastante preciso (em relao
tarefa a ser desenvolvida);
necessria uma importante capacidade de medio e processamento de informao.
preciso notar que a maioria dos trabalhos atuais neste sentido est limitada a ambientes
relativamente simples e a experimentos de laboratrio.
Fundamentalmente existem dois pontos de partida para o processo de posicionamento baseado
em mapas. Um a existncia de um mapa armazenado em memria e o outro que o rob
deve construir seu prprio mapa do ambiente.
b.1) Construo de mapas
Rencken [15] definiu o problema de se construir o mapa da seguinte maneira: Dadas a
posio do rob e um conjunto de medies, o que esto vendo os sensores?. Obviamente, a
habilidade do rob para construir o mapa est totalmente limitada sua capacidade sensorial.
Hoppen [16] et al. enunciaram os trs passos principais a serem seguidos no processamento da
informao sensorial para construir o mapa do ambiente:
1. Extrao de caractersticas a partir dos dados no processados;
2. Fuso dos dados de vrios tipos de sensores;
3. Gerao automtica de um modelo do ambiente com diferentes graus de abstrao.
Um problema relacionado com a construo do mapa a explorao autnoma. Para elaborar
um mapa, o rob deve explorar seu entorno para mapear reas no registradas. Habitualmente
se supe que o rob comea sua explorao sem ter conhecimento do ambiente. A partir da,
segue-se uma estratgia de movimentao que objetiva maximizar a rea mapeada no menor
tempo possvel. Tal estratgia chamada de estratgia de explorao e depende fortemente do
tipo de sensor empregado.
b.2) Tcnicas de comparao de dados
Um dos aspectos mais importantes da navegao baseada em mapas a comparao de dados,
ou seja, o processo atravs do qual se estabelece a correspondncia entre um mapa local atual
e o mapa global armazenado em memria. Os algoritmos empregados na comparao de
mapas podem ser classificados como:
Algoritmos baseados na extrao de caractersticas;
Algoritmos baseados em tcnicas icnicas.
Dr. Humberto Secchi

45
Os algoritmos baseados na extrao de caractersticas resolvem o problema da estimao da
posio do rob a partir da extrao de um conjunto de caractersticas de cada um dos
conjuntos a serem comparados, para ento buscar os pares de correspondncia entre seus
elementos. Por sua vez, os algoritmos baseados em tcnicas icnicas trabalham diretamente
com dois conjuntos de dados, buscando a correspondncia direta de seus elementos.
Ambos os enfoques apresentam vantagens e desvantagens:
Os algoritmos baseados na extrao de caractersticas requerem uma estruturao dos
dados que possibilite a identificao de objetos ou formas determinadas (segmentos,
crculos, polgonos) enquanto os algoritmos baseados em tcnicas icnicas comparam
diretamente os dados obtidos pelos sensores;
Os algoritmos baseados na extrao de caractersticas so mais rpidos que aqueles
baseados em tcnicas icnicas, pois os primeiros comparam apenas subconjuntos de
caractersticas, enquanto nos outros se comparam todos os pontos dos dois conjuntos de
dados;
Os algoritmos icnicos so mais precisos que os baseados em extrao de caractersticas,
pois a extrao de caractersticas implica numa reduo da quantidade de informao.
Ambos os estimadores so robustos a erros devido aos sensores.
b.3) Mapas topolgicos e mapas geomtricos
No posicionamento baseado em mapas h duas representaes comuns: os mapas topolgicos
e os mapas geomtricos. Um mapa geomtrico representa os objetos de acordo com suas
relaes geomtricas absolutas [17], [18] (Figura 3.4.15.a). Pode ser uma representao em
forma de grade [8] ou ainda mais abstrata, como um mapa de polgonos e linhas [19]. Por sua
vez, os mapas topolgicos se baseiam mais na relao geomtrica entre as caractersticas
observadas do que em sua posio absoluta [20] (Figura 3.4.15.b). O resultado apresentado
na forma de um grafo onde os ns representam as caractersticas observadas e os arcos
representam as relaes entre tais caractersticas.

(a) (b)
Figura 3.4.15. Diferentes tipos de mapas. (a) Geomtrico. (b) Topolgico.
Ao contrrio dos mapas geomtricos, mapas topolgicos podem ser construdos e atualizados
sem se considerar a estimativa de posio do rob. Isso significa que qualquer erro nesta
representao ser independente de qualquer erro na estimao de posio do rob. Isso
Uma introduo aos robs mveis

46
permite gerar mapas de grandes dimenses sem se preocupar com erros de odometria, j que
todas as conexes entre os ns so relativas. Assim que o mapa estabelecido, o processo de
posicionamento essencialmente o processo de comparao e correspondncia do mapa local
com a localizao apropriada no mapa armazenado em memria.
Os mapas geomtricos frequentemente so empregados em esquemas de navegao
ocidental
6
, ou seja, uma navegao baseada em uma planificao com base em coordenadas
geomtricas e trajetrias pr-fixadas.
J os mapas topolgicos so empregados em esquemas de navegao polinsia
7
, em que a
navegao baseada em objetivos sensoriais que so associados a padres de reao.
Por exemplo, para que o rob mvel se mova da porta 2 porta 5 na Figura 3.4.15, no caso de
um mapa geomtrico a posio inicial do rob mvel deve coincidir com a posio da porta 2,
e a posio de destino ser a coordenada da porta 5. No caso de um mapa topolgico, a
posio inicial dada pela percepo da porta 2 e o destino ser alcanado atravs do
cumprimento sucessivo de objetivos intermedirios: alcanar a porta 3, alcanar a porta 4 e,
finalmente, alcanar a porta 5.


6
N. do T.: Do espanhol: navegacin occidental.
7
N. do T.: Do espanhol: navegacin polinsica.
Dr. Humberto Secchi

47
4 Esquemas bsicos de
navegao para evitar
obstculos
O planejamento de caminhos para robs mveis uma funo fundamental em operaes
autnomas. Trata-se do problema de se encontrar um caminho timo (em algum sentido), livre
de colises, entre uma posio inicial e uma final em um entorno fechado ou limitado. As
dimenses dos obstculos e suas posies no ambiente podem ser parcial ou completamente
desconhecidas. O planejamento de rotas em ambientes desconhecidos executado durante a
movimentao do rob e frequentemente feito por um algoritmo de resoluo de labirintos
(maze-search), que tambm se aplica para regies no convexas. Ao contrrio, quando o
ambiente completamente conhecido, o problema de se encontrar uma rota , usualmente,
solucionado por um algoritmo de busca grfica.
Uma caracterstica dos robs mveis o fato de possurem algum tipo de sistema para evitar
obstculos (gerador local de trajetrias), desde os primitivos algoritmos que paravam o rob
para evitar coliso assim que um obstculo era detectado, at os algoritmos mais sofisticados,
que permitem ao rob contornar o obstculo para alcanar seu destino. Existe uma ampla
gama de sensores usados na deteco de obstculos (ultrassnicos, LASER, cmeras de vdeo
etc.). A seguir se faz uma breve descrio de alguns dos mtodos empregados na gerao local
de trajetrias, com o emprego de distintos sensores, analisando suas vantagens e
desvantagens.
4.1 Mtodo de deteco de bordas ou esquinas
Um mtodo muito usado para evitar obstculos baseado na deteco de bordas. Neste
mtodo, a partir da informao dada por um sensor ultrassnico, um algoritmo trata de
determinar a posio das bordas verticais dos obstculos, dirigindo o rob ao redor de uma
das bordas percebidas. A linha que conecta as bordas detectadas considerada para
representar um dos limites do obstculo.
A desvantagem da implementao deste mtodo que o veculo deve parar em frente ao
obstculo para que os sensores obtenham a informao (apesar de esta no ser uma limitao
do mtodo em si, pois tal problema pode ser contornado com o uso de computadores mais
rpidos no processamento da informao).
Uma introduo aos robs mveis

48
Outra variante do mtodo de deteco de bordas aquela em que o rob permanece
estacionrio por algum tempo obtendo uma vista panormica do ambiente.
Uma desvantagem comum a ambas as tcnicas a pouca preciso devida ao sistema sensorial
empregado. Os sensores ultrassnicos possuem alguns inconvenientes, como:
Frequentes leituras errneas so causadas por rudo ultrassnico de fontes externas ou por
reflexes do sinal. As falsas leituras nem sempre podem ser filtradas e isso faz com que o
algoritmo detecte bordas falsas (inexistentes);
Reflexo especular ocorre quando o ngulo entre a frente de onda e a normal a uma
superfcie plana muito grande. Nesse caso, a superfcie reflete parte da onda ultrassnica
do sensor e o obstculo detectado como sendo menor ou estando mais distante do que
na realidade;
O espalhamento natural do sinal ultrassnico limita a exatido na determinao da posio
da borda. Este depende da distncia que o sensor est do obstculo e do ngulo entre a
superfcie do obstculo e o ngulo acstico do sensor.
Qualquer uma das situaes acima pode fazer com que o algoritmo determine a existncia de
uma borda numa localizao completamente errnea, resultando no fato do rob mvel
realizar movimentos no desejados. No entanto, o emprego de sensores LASER no lugar de
ultrassnicos melhora notavelmente o desempenho desses algoritmos e permite que a
informao dos sensores seja utilizada na construo de mapas do ambiente.
4.2 A grade de certeza para representao de obstculos
O mtodo denominado grade de certeza [21], especialmente indicado quando so
utilizados sensores pouco precisos, como os de ultrassom. Trata-se de um mtodo de
representao probabilstica de obstculos em um modelo global sobre uma grade. Na grade
de certeza, a rea de trabalho do rob representada por um arranjo bidimensional de
elementos quadrados, chamados de clulas. Cada clula contm um valor de certeza (cv) que
indica o grau de confiana de que um obstculo exista ali. Com este mtodo, os cv so
atualizados por uma funo de probabilidade que leva em considerao as caractersticas dos
sensores utilizados.
Dr. Humberto Secchi

49

Figura 4.2.1. Projeo bi-dimensional do campo de viso cnico de um sensor ultrassnico.
Os sensores ultrassnicos possuem um campo de viso cnico. Um sensor tpico entrega uma
leitura radial da distncia das proximidades do objeto com o cone, mas no especifica a
posio angular do objeto, como ilustrado na Figura 4.2.1.
Se um objeto detectado por um sensor ultrassnico, muito provvel que este objeto esteja
mais prximo do eixo acstico do sensor do que da periferia do campo de viso. Por essa
razo, a funo de probabilidade Cx promove aumento nos valores de certeza nas clulas
prximas ao eixo acstico, em detrimento daquelas que esto na periferia.
Na aplicao deste mtodo o rob mvel permanece parado por um perodo, tomando uma
imagem panormica do ambiente. Logo, a funo de probabilidade Cx aplicada a cada uma
das leituras dos sensores e a grade de certeza atualizada. Finalmente, o rob se move a uma
nova posio, pra, e repete o mesmo procedimento. Caso o rob navegue por um quarto
dessa maneira, o resultado final ser que a grade de certeza representar
Na aplicao deste mtodo, o rob mvel permanece estacionrio por um perodo tomando
uma imagem panormica. Logo, a funo probabilstica Cx, aplicada a cada uma das leituras
dos sensores, atualizando a grade de certeza. Finalmente, o rob se move a uma nova posio,
se detm e repete o mesmo procedimento. O rob atravessa um quarto dessa maneira; o
resultado da grade de certeza representa um mapa bastante preciso desse quarto.
4.3 O mtodo do campo de potencial
A ideia de foras imaginrias atuando sobre o rob foi sugerida por Khatib [22]. Neste
mtodo, os obstculos exercem foras repulsivas enquanto o ponto de destino aplica uma
fora atrativa ao rob. Uma fora resultante r, que corresponde soma das foras atrativas e
repulsivas, calculada para uma determinada posio do rob. A partir do valor dessa fora, o
Uma introduo aos robs mveis

50
sistema calcula a acelerao do rob e sua nova posio para uma iterao. O algoritmo,
ento, repetido at que o rob atinja seu ponto de destino.
Krogh [23] melhorou este conceito levando em considerao a velocidade do rob na
vizinhana dos obstculos. Thorpe [24] aplicou o mtodo do campo de potencial no
planejamento de caminhos off-line. Newman e Hogan [25] constroem a funo potencial
combinando funes individuais dos obstculos com operaes lgicas. A definio e o
conhecimento do modelo do ambiente comum a tais mtodos, sendo os obstculos
representados por formas geomtricas pr-definidas simples.
Brooks [26], [27] e Arkin [28] usam o mtodo do campo de potencial em um rob mvel
experimental equipado com um conjunto de sensores ultrassnicos. A implementao de
Brooks trata cada faixa de leituras ultrassnicas como uma fora repulsiva. Se a magnitude da
soma das foras repulsivas ultrapassa certo limite, o rob pra e se move na direo da fora
resultante. Nesta realizao se considera apenas um jogo de leituras por vez, sendo que as
leituras anteriores so perdidas. O rob de Arkin emprega um mtodo similar alcanando uma
velocidade de 0,12cm/s numa travessia entre obstculos.
4.4 Mtodo do campo de foras virtuais (VFF)
O mtodo VFF (Virtual Force Field) o primeiro mtodo que permite evitar obstculos em
tempo real para veculos autnomos rpidos. Ao contrrio dos mtodos anteriores, VFF
permite que o veculo seja controlado de forma contnua e rpida enquanto se move atravs de
obstculos inesperados. VFF no requer que o veculo se detenha para analisar os obstculos.
O conceito do VFF
As componentes do mtodo VFF [29] so:
1) Utiliza uma grade-histograma cartesiana bidimensional (cartesian histogram grid) C, para
representar os obstculos. Como no conceito da grade de certeza, cada clula i,j mantm na
grade um valor de certeza c
ij
, que representa a confiana do algoritmo na existncia de um
obstculo naquela localizao.
A grade histograma difere da grade de certeza pois a ltima atualizada em tempo real,
enquanto a primeira, no. O mtodo da grade de certeza projeta contorno de probabilidades
sobre as clulas que esto afetadas por um jogo de leituras dos sensores. Tal procedimento
computacionalemente intensivo pode impor um alto tempo de penalizao caso seja
executado de maneira on-line. J no mtodo VFF, apenas uma clula da grade-histograma
incrementada para cada jogo de leituras, criando uma distribuio de probabilidades com
custo computacional muito menor. Para um sensor ultrassnico, esta clula corresponde
distncia medida, como mostrado na Figura 4.4.1. Isso pode ser entendido como uma
simplificao excessiva, mas o fato que assim se obtm uma distribuio probabilstica
atravs de amostragens muito rpidas e contnuas de cada sensor, enquanto o veculo est em
movimento. Depois, a mesma clula e suas vizinhas so sucessivamente incrementadas, como
se observa na Figura 4.4.1. Isso resulta em uma distribuio de probabilidades na grade-
histograma em que os valores de maior certeza se encontram nas clulas que correspondem
real localizao dos obstculos.
Dr. Humberto Secchi

51

Figura 4.4.1. Grade histograma.
2) Em seguida, se aplica a ideia de campo de potencial grade-histograma. Assim, a
informao do sensor (informao probabilstica) pode ser utilizada de modo eficiente para
controlar o veculo. A Figura 4.4.2 mostra como trabalha este algoritmo.
Como o veculo se move, uma janela de ws x ws clulas o acompanha, ocupando uma regio
quadrada de C. Esta regio chamada de "regio ativa" (denotada por C
*
). As clulas que
momentaneamente se encontram na regio ativa so chamadas de "clulas ativas" (denotadas
como c
ij
*
). A janela est sempre centrada na posio do rob.
Uma introduo aos robs mveis

52

Figura 4.4.2. Conceito de campo de foras virtuais: as clulas ocupadas exercem foras repulsivas sobre o
rob. A amplitude proporcional ao valor de certeza da clula e da proximidade com as mesmas.
Cada clula ativa exerce uma "fora repulsiva virtual" f
ij
, contra o rob. A amplitude desta
fora proporcional ao valor de certeza c
ij
*
e inversamente proporcional a d
a
, onde d a
distncia entre a clula e o centro do veculo, e a um nmero real positivo.
Para cada iterao todas as foras repulsivas virtuais so totalizadas para se produzir a fora
repulsiva resultante fr. Simultaneamente, uma "fora atrativa virtual" ft, de amplitude
constante, aplicada ao veculo, "empurrando-o" em direo ao seu destino. A soma de fr e ft
produz a fora resultante r.
3) Combinando os conceitos 1 e 2, em tempo real, habilitamos o sensor para influir no
controle de direo imediatamente.
Na prtica, cada faixa de leituras armazenada na grade-histograma to logo quanto possvel,
e o seguinte clculo de r leva esses dados em considerao. Esta caracterstica d ao veculo
uma resposta rpida diante dos obstculos que aparecem repentinamente, resultando numa
conduta mais reativa, necessria para altas velocidades.
Desvantagens do mtodo VFF
Este mtodo apresenta vrios problemas que no so fceis de solucionar:
Dr. Humberto Secchi

53
Com baixa visibilidade entre dois obstculos (uma porta, por exemplo) se encontram
alguns problemas. Em alguns casos o rob no pode passar atravs dos obstculos porque
as foras repulsivas de ambos os lados resultam em uma fora que o empurra para trs.
Quanto menor for a visibilidade entre dois obstculos, maiores sero os problemas.
Outro problema surge da natureza discreta da grade-histograma. Em relao ao clculo
eficiente das foras repulsivas em tempo real, a posio momentnea do rob mapeada
sobre a grade-histograma. Quando esta posio muda de uma clula a outra, pode-se
encontrar mudanas bruscas na posio de r. Estas mudanas causam flutuaes
considerveis no controle de direo. A situao ms grave quando a fora constante
dirigida ao ponto de destino coincide com a direo da fora repulsiva. Nesta situao, a
direo da resultante r poder oscilar prxima dos 180. Por esta razo, faz-se necessrio,
para suavizar o sinal de controle para o motor, acrescentar um filtro passa-baixas malha
de controle do VFF. Este filtro introduz um retardo que afeta desfavoravelmente a resposta
do rob ante a obstculos inesperados.
Finalmente, se identifica um problema que ocorre quando o rob atravessa um corredor
longo: quando a travessia ao longo da linha central entre as duas paredes, o movimento
do rob estvel. Mas, se o rob se desvia ligeiramente para um dos lados da linha central,
ele experimenta uma fora repulsiva virtual a partir da parede mais prxima. Esta fora
empurra o rob at a lnea central, e o processo se repete com a outra parede. Sob certas
condies, este processo resulta em um movimento oscilatrio e instvel.
4.5 Mtodo do histograma de campo vetorial (VFH)
A anlise cuidadosa das desvantagens do mtodo VFF revelam um problema: uma reduo
excessiva de dados ocorre quando as foras repulsivas individuais das clulas da grade-
histograma so totalizadas para calcular a fora resultante fr. Centenas de pontos-dados so
reduzidos em um s vetor: a direo e a amplitude de fr. Como consequncia, a informao
detalhada sobre a distribuio local de obstculos muito pobre. Para remediar o problema,
desenvolveu-se um novo mtodo denominado "Histograma de Campo Vetorial" (VFH) [18].
Este mtodo emprega uma tcnica de reduo de dados em dois estados muito mais simples
que a tcnica de um s passo usada pelo mtodo VFF. Existem trs nveis de representao de
dados:
1) O nvel mais alto retm a descrio detalhada do ambiente do rob. Neste nvel, a grade-
histograma cartesiana bidimensional C, continuamente atualizada no tempo com o jogo
de dados amostrados pelo conjunto de sensores. Este processo idntico ao descrito para o
mtodo VFF.
2) Para o nvel intermedirio, um histograma polar unidimensional h construdo em torno da
localizao momentnea do rob. h compreende n setores angulares de largura . Uma
transformao mapeia a regio ativa C
*
sobre h, resultando que cada sector k retm um
valor h
k
que representa a "densidade polar de obstculos" na direo que corresponde ao
setor k. A Figura 4.5.1 mostra o mapeamento de C
*
em h, onde todas as clulas ativas
relacionadas com o setor k foram remarcadas.
Uma introduo aos robs mveis

54

Figura 4.5.1. Mapeamento das clulas da janela ativa sobre o histograma polar.
Devido natureza discreta da grade-histograma, o resultado deste mapeamento pode resultar
em possveis erros na seleo da direo de referncia. Logo, se aplica uma funo suavizante
h
k
, que leva em considerao os setores adjacentes ao setor k.
3) O nvel mais baixo de representao de dados a sada do algoritmo VFH e so os valores
de referncia para o controlador de direo e de velocidade do veculo.

Figura 4.5.2. Densidade polar de obstculos.
Com base no valor limite (umbral) e na distribuio Densidade Polar de Obstculos (POD)
da Figura 4.5.2, as referncias so obtidas. Isto conseguido considerando os setores com
POD maior que o limite como zonas proibidas, e aqueles setores com POD menor que o
Dr. Humberto Secchi

55
limite como zonas transitveis ou vales. Aquele vale mais prximo direo desejada
selecionado.
Este mtodo apresenta algumas desvantagens. Por se tratar de um mtodo para evitar
obstculos em tempo real, a velocidade de processamento da informao est relacionada
mxima velocidade que o rob pode alcanar. Por outro lado, o volume de informao com
que trabalha este mtodo requer uma grande capacidade de armazenamento de informao no
rob.
4.6 Controle estvel baseado em impedncia
Um dos principais inconvenientes dos algoritmos anteriores sua falta de rigor ao se analisar
e garantir a estabilidade do sistema. Neste sentido, uma alternativa usar malhas combinadas
de controle em espao livre e em espao restrito, como desenvolvido em [34], que permitem o
projeto de sistemas estveis (Figura 4.6.1.). O sistema de controle para evitar obstculos se
baseia no emprego do conceito de impedncia estendida, em que se regula a relao entre as
foras fictcias F e o erro modificado de movimento
n

~
. As foras fictcias so geradas a partir
da informao provida pelos sensores de ultrassom
8
com base na distncia rob-obstculo e
atuam sobre o erro real de movimento
~
mediante o fator de correo . No projeto dos
controladores se inclui a anlise de estabilidade do sistema de controle desenvolvido,
empregando a teoria de Lyapunov de sistemas no lineares.

Figura 4.6.1. Malha de controle baseada em impedncia.
O lao externo corresponde ao controlador de movimento de espao livre e o interno ao
controle para evitar obstculos, baseado no conceito de impedncia generalizada.

8
N. do T.: O autor refere-se a sensores de ultrassom para medida de distncia a obstculos. Mas, outros tipos de
sensores que fornecem a medida de distncia tambm podem ser utilizados, como sensores infravermelhos ou de
varredura LASER.
Uma introduo aos robs mveis

56

Figura 4.6.2. Funcionamento do sistema de malha fechada.
Na ausncia de obstculos, o objetivo do movimento est dado pela posio (x
d
,y
d
) do
referencial {R
P
} em (Figura 4.6.2). Na presena de um obstculo, o rob mvel modifica
momentaneamente seu objetivo de movimento a e , posio (x
n
,y
n
) do referencial {R
P
}, a
fim de evitar o choque. Devido alterao de posio do objetivo de movimento, o rob
mvel comear a distanciar-se do obstculo e, uma vez distante do mesmo, o rob mvel
voltar a ser guiado por seu objetivo de controle do espao livre. A distncia a partir da qual
se considera que o rob mvel est nas proximidades de um obstculo est definida pelas
dimenses do rob e pelas velocidades de deslocamento.
4.7 Controle estvel baseado em fluxo ptico
O fluxo ptico [30] [31] definido como a distribuio da velocidade de movimento aparente
dos padres de brilho de uma imagem. O fluxo ptico produzido pelo movimento relativo
entre os objetos e o observador. Como consequncia, o fluxo ptico pode prover informao
sobre o arranjo espacial dos objetos observados e a velocidade de modificao desse arranjo
[32].
A Figura 4.7.1 mostra uma imagem do ambiente do rob mvel visto pela cmara a bordo do
mesmo. Nas laterais da imagem so demarcadas janelas sobre as quais se realiza a medio do
fluxo ptico [33] e, simultaneamente, se observa o campo vetorial dos fluxos pticos esquerdo
e direito, respectivamente.
Dr. Humberto Secchi

57

Figura 4.7.1. Imagem do corredor por onde navega o rob mvel e o campo de fluxo ptico resultante.
So projetados dois controladores discretos: o primeiro controla a velocidade linear u e o
segundo, a velocidade angular do rob mvel. Cada controlador est associado a um
modelo entrada-sada discreto com seus respectivos parmetros. Este algoritmo, ao contrrio
de outros propostos na literatura, requer a utilizao de apenas uma cmara de vdeo e
controla simultaneamente a velocidade linear e a angular do rob mvel.
O algoritmo de controle proposto se baseia em igualar o fluxo ptico em duas janelas laterais
da imagem, | |
T
xder xizq
r r
& &
, com suas respectivas referncias, | |
T
xder
D
xizq
D
r r
& &
, e no
conhecimento da dinmica do rob mvel e da cinemtica no-linear que descreve a relao
entre o movimento do rob e o fluxo ptico resultante.
Nesta aplicao se prope como estratgia de controle [34] gerar os valores de velocidade de
referncia a partir de informao fornecida pela medio do fluxo ptico, como mostra a
Figura 4.7.2.

Figura 4.7.2. Estrutura de controle proposta para navegao mediante fluxo ptico.
A vantagem desta estratgia de controle que preventiva, ou seja, dada uma referncia de
fluxo ptico, o rob mvel ajustar sua velocidade em funo da proximidade dos objetos. A
principal desvantagem que o algoritmo sensvel a mudanas de iluminao e que o
ambiente deve estar especialmente preparado.
Uma introduo aos robs mveis

58
4.8 Controle estvel baseado em viso 2D
Um sistema de viso 2D1/2 bsico relaciona a coordenada de profundidade (distncia) entre o
ponto projetado por um apontador LASER sobre um objeto e a posio da projeo desse
ponto na imagem, dadas que so conhecidas as poses do apontador LASER e da cmera.
Aqui, o raio do apontador LASER substitudo por um feixe de LASER horizontal.

Figura 4.8.1. Esquema de funcionamento bsico de um sistema de viso 2D.
Na Figura 4.8.1 se observa o princpio de funcionamento de um sistema de viso 2D. A
projeo de luz do apontador sobre o plano de terra se corresponde com uma projeo sobre o
plano da imagem. Na presena de um obstculo a projeo do feixe de luz sobre o mesmo
modifica a projeo sobre o plano da imagem. Conhecidos os parmetros da cmara, pode-se
conhecer a distncia relativa entre esta e o objeto, a partir do seguinte sistema de equaes
geomtricas:
( )
( )


i L
i i v
P h reta
P P h reta
,
, ,

cuja nica soluo a coordenada P
i
no espao tridimensional.
Prope-se como estratgia de controle [34] gerar a direo de referncia,
d
para controlar a
orientao do rob, e gerar uma velocidade desejada u
d
para regular a velocidade linear do
rob mvel. Tudo isso pode ser feito a partir da informao obtida por um sistema de viso
2D, como mostra a Figura 4.8.2.

Figura 4.8.2. Estrutura de controle proposta para navegao mediante viso 2D.
A informao do sistema sensorial expressa em forma de histograma, como ilustra a Figura
4.8.3. Sobre este histograma se decide a direo que o rob mvel deve tomar para evitar o
obstculo.
Dr. Humberto Secchi

59

Figura 4.8.3. Sequncia de imagens de um objeto em interao com o segmento de LASER e seus
histogramas correspondentes.
Uma introduo aos robs mveis

60
5 Modelos matemticos
do rob mvel
Ainda que o rob mvel seja o mesmo, os modelos matemticos que existem para lhe
representar so muito variados. Cada modelo matemtico tem caractersticas distintas, a tal
ponto que representam diversas propriedades cinemticas e dinmicas do mesmo rob mvel.
Portanto, cada um dos modelos matemticos apresentados ter uma utilidade diferente de
acordo com as propriedades ou comportamentos que o usurio necessita observar. Neste
captulo se apresenta a modelagem matemtica da estrutura do rob mvel em duas verses
distintas:
Modelo cinemtico
Modelo dinmico
Com base nestes modelos encontram-se as velocidades com que se desloca o rob mvel,
assim como sua posio.
O rob mvel tipo uniciclo apresenta algumas vantagens, como alta mobilidade, alta trao
com rodas pneumticas e uma simples configurao de rodas [35]. Devido a estas vantagens
que esta configurao a mais utilizada tanto em robs de pequeno porte como em aplicaes
industriais. Por esta razo, os modelos cinemticos e dinmicos apresentados neste captulo se
referem ao rob mvel tipo uniciclo.
5.1 Fundamentos matemticos
Assume-se que os robs mveis estudados so construdos com uma estrutura rgida, equipada
com rodas no-deformveis e que elas se movem sobre um plano horizontal. O rob mvel
est sujeito a trs restries cinemticas:
1. Movimento restrito ao eixo de simetria do rob mvel: isto , o rob mvel se desloca
na direo em que se encontram as rodas de trao e seu movimento devido ao giro
dessas rodas.

sin cos sin


cos
y x
u
u y
u x & &
&
&
= =
)
`

=
=

( 5.1.1)
Manipulando:
Dr. Humberto Secchi

61
0 sin cos = x y & &
( 5.1.2)
Esta uma restrio holonmica, j que somente existem relaes entre as coordenadas.
2. As rodas no deslizam no solo: ou seja, o rob mvel no perde aderncia ao terreno e,
portanto, existe uma relao direta entre o movimento de rotao das rodas e o
movimento de translao do rob.
( )
( )
( )
( ) ( )


cos sin 2 2
2
2
2
+ = = +
+
=
=

=
x y u r r u
b r
b
r
i d
i d
i d
i d
& &
& &
& &
&
& &
& &
&

( 5.1.3)
Manipulando as equaes anteriores se obtm outras duas restries:


& & &
&
& & &
&
+ =
+ + =
b x y r
b x y r
i
d
cos sin
cos sin

( 5.1.4)
Essas so restries no-holonmicas, pois envolvem relaes no integrveis entre
coordenadas diferenciais.
5.2 Modelos cinemticos
Nesse tipo de modelo se considera uma massa pontual, de modo que esta no exera nenhum
efeito sobre a estrutura, anulando as perturbaes a ela associadas (momentos de inrcia e
atritos).
5.2.1 Modelo cinemtico cartesiano
Considere um veculo monociclo posicionado a uma distncia qualquer no referencial inercial
{R}. Seu movimento governado pela ao combinada da velocidade angular , e da
velocidade linear u, que sempre dirigida sobre um dos eixos do referencial mvel {R
M
},
como mostrado na Figura 5.2.1.

Figura 5.2.1. Posio e orientao do rob mvel expressas em coordenadas cartesianas.
Uma introduo aos robs mveis

62
O conjunto de equaes cinemticas que envolvem a posio cartesiana do veculo, x e y, e
sua orientao , :

=
=
=

&
&
&
sin
cos
u y
u x
,
( 5.2.1)
onde u simplesmente a componente do vetor u projetada ao longo de sua direo e x, y,
so todas as variveis medidas em relao origem do referencial {R}.
5.2.2 Modelo cinemtico polar


Considere um veculo monociclo posicionado a uma distncia distinta de zero no referencial
destino {R
P
}. Seu movimento governado pela ao combinada da velocidade angular , e da
velocidade linear u, que sempre dirigida sobre um dos eixos do referencial mvel {R
M
},
como ilustrado na Figura 5.2.2.

Figura 5.2.2. Posio e orientao do rob mvel expressas em coordenadas polares.
Como j mencionado, o conjunto de equaes cinemticas que envolvem a posio cartesiana
do veculo relacionadas com o referencial {R
P
} dado pela equao ( 5.2.1). Mas, ao invs de
representar a posio do rob mvel em termos de suas coordenadas cartesianas, quando se
considera o erro de distncia >0 e sua orientao em relao a {R
P
}, o seguinte sistema de
equaes [36] deve ser considerado:



=
= =
=
&
& &
&
sin
sin
cos
u u
u

( 5.2.2)
Agora, seja o erro de direo = o ngulo medido entre o eixo principal do veculo e o
vetor distncia . Ento, tem-se:
Dr. Humberto Secchi

63

=
+ =
=



sin
sin
cos
u
u
u
&
&
&

( 5.2.3)
Apesar do fato de que possvel a obteno de um nmero infinito de outras equaes
cinemticas bsicas, neste trabalho dada ateno especial ao sistema de equaes ( 5.2.3), j
que esse sistema de grande utilidade para o desenvolvimento de sistemas de controle de
malha fechada estveis, onde o objetivo de movimento fixado na origem do referencial
{R
P
}.
5.2.3 Relao entre os modelos
importante observar que o que se desenvolveu at aqui so dois modelos cinemticos de um
mesmo rob mvel e, portanto, sempre existir alguma relao que permita vincular ambos os
sistemas de representao.
Na Figura 5.2.3 representa-se o rob mvel em dois referenciais distintos. O referencial {R}
em coordenadas cartesianas e o referencial {R
P
} em coordenadas polares.

Figura 5.2.3
A transformao entre coordenadas polares e cartesianas que relaciona ambos os referenciais
dada por
( ) ( )
( ) ( ) | |
( ) ( ) | |

=
=
+ =

x x y y
x x y y
y y x x
d d
d d d
d d
, arctan
, arctan

2 2
.
( 5.2.4)
Uma introduo aos robs mveis

64
Deve-se notar que, dado que as equaes cinemticas de ( 5.2.3) so baseadas no uso de
coordenadas polares, estas equaes so realmente vlidas apenas para valores distintos de
zero do erro de distncia (os ngulos e so indefinidos quando =0). Logo, isso implica
que a correspondncia um a um com o sistema de equaes ( 5.2.1) perdida sobre a
singularidade.
5.3 Modelos dinmicos
Em tarefas em que se requer alta velocidade e/ou transporte de cargas pesadas, considerar o
modelo dinmico na lei de controle de grande importncia, j que isso permite aproveitar ao
mximo a potncia do sistema de trao sem perder preciso na tarefa requerida. Os modelos
matemticos obtidos so acoplados, mas possvel fazer seu desacoplamento a partir de
hipteses como considerar o centro de gravidade sobre o eixo de simetria do rob. A ordem
dos dois modelos aqui apresentados pode ser ampliada ou reduzida a partir de consideraes
fsicas nos modelos do sistema de trao.
5.3.1 Modelo dinmico de parmetros conhecidos
Para desenvolver o sistema dinmico [37] consideram-se os efeitos produzidos pela massa da
estrutura no comportamento do rob, incorporando-se o momento de inrcia do veculo, os
atritos e suas perturbaes.
a) O sistema eltrico
O diagrama de blocos da Figura 5.3.1 apresenta o modelo dos atuadores do rob mvel:
motores de corrente contnua com ms permanentes.

Figura 5.3.1. Modelo dinmico dos motores.
Expressando o torque perturbador (
r
) como funo da tenso aplicada (U) e da velocidade
angular no eixo do motor (
m
), se encontra que:
( )
( )
( )
m
m b
a a
e
m
m r
s j f
K U
s L R
K



+ =

+
=
=
.
( 5.3.1)
Dr. Humberto Secchi

65
Manipulando as equaes anteriores, tem-se
( )
( )
( )
m
a a
b e
m
a a
e
r
s L R
K K
s j f U
s L R
K

+

+
+
= ,
( 5.3.2)
ou
( )
( ) ( )
( )
m
a a
b e a a
a a
e
r
s L R
K K s j f s L R
U
s L R
K

+
+ +

+
= .
( 5.3.3)
b) O sistema mecnico
A Figura 5.3.2 mostra a geometria do veculo. Considera-se o veculo como um corpo rgido,
sem considerar a massa das rodas e dos rotores das mquinas eltricas. O ponto G, de
coordenadas (b,), indica o centro de massa do veculo e P, de coordenadas (x,y), indica o
ponto mdio ao eixo comum das rodas de trao, daqui em diante denominado "centro de
rotao".

Figura 5.3.2. Descrio geomtrica do veculo.
c) Geometria e dinmica
Como o movimento do veculo plano, consideram-se trs variveis de estado: as
coordenadas (x,y) de P e o ngulo , que descreve a orientao do veculo com respeito a um
sistema de referncia inercial {R}. Tambm se define um sistema de referncia {R
M
}
coincidente com o veculo (P, L, ), onde o vetor L perpendicular ao eixo das rodas de
trao e perpendicular a L. As equaes que definem a dinmica do veculo so
Uma introduo aos robs mveis

66
( )
( )
( )
( )
( )



sin
2
cos
2
2 1
2 1
2 1

+
=

+
=

=
r r r
r r r
r
r r
r
dt
dy
r
dt
dx
r
a dt
d
,
( 5.3.4)
onde
r1
e
r2
so, respectivamente, as velocidades angulares das rodas esquerda e direita e r
r

seu raio. Pode-se deduzir que as equaes
dt
dy
dt
dx
e do sistema de ( 5.3.4) esto
relacionadas por ( )
dy
dt
dx
dt
tan = 0. Tal fato demonstra que o veculo tem dois graus de
liberdade (, ), e no trs (x, y, ), onde a abscissa curvilnea expressa como
2 2 2
|

\
|
+
|

\
|
=
|

\
|
dt
dy
dt
dx
dt
d
.
( 5.3.5)
d) Dinmica
Considera-se que o movimento das rodas sobre o piso uma rotao instantnea sem
deslizamentos. As foras transmitidas ao veculo pelo contato entre a roda esquerda (direita) e
o piso so denominadas fc
1
(fc
2
). Assume-se que a reao sobre as rodas tem direo normal
ao plano, ou seja, direo K (em outras palavras, o movimento no tem perturbaes).
L =
dt
d
v

ser a velocidade linear do centro de rotao P e a velocidade angular do corpo
ao longo do eixo K. A velocidade do ponto G, na Figura 5.3.2,
( )
. L
L K
+
|

\
|
=
+ + =
dt
d
b
dt
d
dt
d
v
b v v
G
G



Logo, a energia cintica dada por
( ) ,
2
2 2
2
1
2
2
1
2
2
1
2
2
1
|

\
|
+ + +
|

\
|
=
+ =
dt
d
b m m I
dt
d
dt
d
m
dt
d
m Ec
I v m Ec
G



sendo
m a massa da estrutura; e
I seu momento de inrcia em relao ao eixo K no ponto G.
Dr. Humberto Secchi

67
Aplicando as equaes de Lagrange, onde as coordenadas generalizadas so e , resulta:
( )
( ) | | ( ) .
1 2 2
2
2
2
2 2
2 1 2
2
2
2
l
l
= + + =
(

+ = =
(

a fc fc
dt
d
m
dt
d
I b m
Ec Ec
dt
d
fc fc
dt
d
dt
d
m
Ec
v
Ec
dt
d


( 5.3.6)
importante observar que estas equaes so vlidas em relao ao centro de rotao, logo as
coordenadas generalizadas esto definidas neste ponto. Um conjunto de equaes no lineares
seria obtido com coordenadas referidas em relao ao centro de massa. Este esclarecimento
motivado pelo fato de que, dada a estrutura do veculo, mais fcil seguir uma trajetria com
o veculo representado no centro de rotao P do que com o veculo representado no centro de
massa G.
e) Modelo do sistema
O torque
r
sobre a roda esquerda (direita) fc
1
.r
r
(fc
2
.r
r
), onde r
r
o raio das rodas de trao.
Considerando ambos os motores iguais, a equao ( 5.3.3) por ser reescrita como
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
,
2 2 2
1 1 1
r
a a
b e a a
r a a
e
r
a a
b e a a
r a a
e
n
s L R
K K s j f s L R
U
r s L R
K
fc
n
s L R
K K s j f s L R
U
r s L R
K
fc


+
+ + +

+
=

+
+ + +

+
=

( 5.3.7)
onde
r
r
r
r
r
v
e
r
v
2
2
1
1
=
=


( 5.3.8)
so as velocidades lineares das rodas esquerda e direita, respectivamente (veja Figura 5.3.2).
Estas velocidades podem ser expressas em relao velocidade linear do rob v e a sua
velocidade angular , como:
( ) .
2
1
2
2
1
1
L K L
L K L

\
|
+ = + =

\
|
= + =
dt
d
a
dt
d
dt
d
v
dt
d
a
dt
d
dt
d
v


( 5.3.9)
Uma introduo aos robs mveis

68
Substituindo as equaes ( 5.3.7), ( 5.3.8) e ( 5.3.9) em ( 5.3.6), tem-se:
( )
( ),
2 1 10 2
2
9 3
3
8 7 2
2
6 3
3
2 1 5 2
2
4 3
3
3 2 2
2
1 3
3
U U c
dt
d
c
dt
d
c
dt
d
c
dt
d
c
dt
d
U U c
dt
d
c
dt
d
c
dt
d
c
dt
d
c
dt
d
+ = + + + +
+ = + + + +



( 5.3.10)
com
( )
a r
a a a r
L j n m r
R j n L f n R m r
c
+
+ +
=
2
2 2
2
2
1

( )
( )
a r
b e a
L j n m r
K K R f n
c
+
+
=
2
2
2 2

( )
a r
a r
L j n m r
L m r
c
+

=

2
2
2
3


( )
a r
a r
L j n m r
L m r
c
+

=

2
2
2
4


( )
a r
e r
L j n m r
K r
c
+

=
2
2 5

( )
a c r
a a a c r
L j n a I r
R j n a L f n a R I r
c
+
+ +
=

2 2
2 2 2
6
2
2

( )
( )
a c r
b e a
L j n a I r
K K R f n a
c
+
+
=

2 2
2
7
2

( )
a c r
a r
L j n a I r
L m r
c
+

=

2 2
2
8
2
2

( )
a c r
a r
L j n a I r
R r
c
+

=

2 2
2
9
2
2

( )
a c r
e r
L j n a I r
K a r
c
+

=

2 2 10
2

onde
Dr. Humberto Secchi

69
( ) I b m I
c
+ + =
2 2

o momento de inrcia em relao ao centro de rotao P. Expressando as equaes de
maneira que somente fique uma derivada de maior ordem em cada uma, chegamos a:
,
2 12 1 11 10 2
2
9 8 2
2
7 3
3
2 6 1 5 4 2
2
3 2 2
2
1 3
3
U k U k
dt
d
k
dt
d
k
dt
d
k
dt
d
k
dt
d
U k U k
dt
d
k
dt
d
k
dt
d
k
dt
d
k
dt
d
+ = + + + +
+ = + + + +



( 5.3.11)
onde
k
c c c
c C
1
1 3 9
3 8
1
=

k
c c c
c c
7
6 8 4
3 8
1
=


k
c
c c
2
2
3 8
1
=

k
c
c c
8
7
3 8
1
=


k
c c c
c c
3
4 3 6
3 8
1
=

k
c c c
c c
9
9 8 1
3 8
1
=


k
c c
c c
4
3 7
3 8
1
=

k
c c
c c
10
8 2
3 8
1
=


k
c c c
c c
5
5 3 10
3 8
1
=
+

k
c c c
c c
11
10 8 5
3 8
1
=


k
c c c
c c
6
5 3 10
3 8
1
=

k
c c c
c c
12
10 8 5
3 8
1
=

.
A Figura 5.3.3 e a Figura 5.3.4 permitem ver o comportamento do rob no tempo com base na
tenso aplicada em seus motores. Observa-se que a resposta do sistema no instantnea.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
Tiempo (seg)
Velocidad lineal del robot (m/seg)

Figura 5.3.3. Evoluo temporal da velocidade linear do rob mvel para uma entrada degrau de tenso
nos motores de trao (U
1
= U
2
em t= 0,1 s).
Uma introduo aos robs mveis

70

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Tiempo (seg)
Velocidad angular del robot (rad/seg)

Figura 5.3.4. Evoluo temporal da velocidade angular do rob mvel para uma entrada degrau de tenso
nos motores de trao (U
1
= -U
2
em t= 0,1 s).

5.3.2 Modelo dinmico com incertezas para um rob mvel.
Em muitos casos o rob deve transportar cargas importantes, ou transporta sobre sua estrutura
um manipulador para realizar alguma tarefa especfica. Nestes casos, as variaes de cargas
ou os prprios movimentos do manipulador geram variaes nos parmetros que se
apresentam como perturbaes para a malha de controle. Estas variaes nos parmetros
podem ser tratadas como incertezas do modelo que podem ser identificadas on-line. O rob
mvel (e seus parmetros caractersticos) ilustrado na Figura 5.3.5, onde:
G centro de massa
B centro da linha que une as rodas de trao
h = [x y]
T
ponto que se deseja controlar
u, u velocidade longitudinal e lateral do centro de
massa
, velocidade angular e orientao do rob mvel
d, b, a, e, c distncias
F
rrx
e F
rry

(F
rlx
e F
rly
)
fora longitudinal e lateral no pneu da roda
direita (esquerda)
F
cx
e F
cy
fora longitudinal e lateral exercida sobre C pela
roda livre
F
ex
e F
ey
fora longitudinal e lateral exercida sobre E pela
ferramenta (por exemplo um, brao robtico)

e
momento exercido pela ferramenta



Dr. Humberto Secchi

71

x
y
r

y

e
x
G
B
l
u
b
l Roda esquerda
r Roda direita
F
rl y

F
rry

F
rl x

F
rrx


h
a
E
F
ey
F
ex

C
F
cy

F
cx

e
d c
u

Figura 5.3.5. Rob mvel e seus parmetros caractersticos.
As equaes de foras e momentos para o rob so (Newton-Euler) [38]:
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ,
2
e y c y e y rr y rl x rl x rr z z
y c y e y rr y rl y
x c x e x rr x rl x
F b c F b e F F b F F
d
I M
F F F F u u m F
F F F F u u m F

+ + + = =
+ + + = =
+ + + = =


&
&
&

( 5.3.12)
onde m a massa do rob e I
z
o momento de inrcia ao redor do eixo vertical que passa pelo
ponto G.
A cinemtica do ponto h descrita por
( )
( ) . cos cos sin
, sin sin cos


b a u u y
b a u u x
=
=
&
&

( 5.3.13 )
De acordo com Zhang [35], as velocidades so (incluindo as velocidades de deslizamento)
( ) ( ) | |
( ) ( ) | |
( ) ( ) | | ,
1
2
1
s s
l
s
r l r t
s
l
s
r l r t
s
l
s
r l r t
u u u R
d
b
u
u u R
d
u u R u
+ + + + =
+ + + =
+ + + =




( 5.3.14)
Uma introduo aos robs mveis

72
onde
R
t
o raio nominal do pneu;

r
e
l
so as velocidades angulares das rodas esquerda e direita, respectivamente;
u
r
s
e u
l
s
so as velocidades de deslizamento longitudinal das rodas esquerda e direita,
respectivamente; e
s
u a velocidade de deslizamento lateral das rodas.

Os modelos dos motores (desprezando os efeitos indutivos) so
( )
( )
a l b l a l
a r b r a r
R k v k
R k v k


=
=
,
( 5.3.15)
onde
v a tenso de alimentao dos motores;
k
a
a constante de torque multiplicada pela constante de reduo;
k
b
a constante contra-eletromotriz multiplicada pela constante de reduo;
R
a
a resistncia eltrica da armadura; e
o torque desenvolvido pelos motores.

As equaes dinmicas das combinaes roda-motor so
t rlx l l e l e
t rrx r r e r e
R F B I
R F B I
= +
= +


&
&
,
( 5.3.16)
com I
e
, B
e
como momento de inrcia e coeficiente de atrito viscoso, respectivamente, da
combinao rotor do motor, caixa de reduo e roda, e R
t
como raio nominal do pneu.
Da combinao das equaes ( 5.3.12), ( 5.3.13 ), ( 5.3.14), ( 5.3.15) e ( 5.3.16) se obtm o
modelo dinmico do rob mvel, dado por
(
(
(
(
(
(

+
(

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(

u
y
x
u
t
t
v
v
rd
r
d ru R
u r R
a u
a u
u
y
x
0
2
0
0
2
0 0
0 0
0 0
2
2
cos sin
sin cos
0
2
0
1
2
0
2
0
4
0
2
0
3
0
1
0
4 2
0
1
0
3
&
&
&
&
&
.
( 5.3.17)
As entradas deste modelo so
Dr. Humberto Secchi

73
2
2
l r
r l
u
v v
v
v v
v

=
+
=

.
( 5.3.18)
Os parmetros do modelo dinmico so
( )
e t
a
a
I r mR
k
R
2
0
1
+ = , ( ) ( )
2 2 0
2
2 mb I r R d I
k
R
z t e
a
a
+ + = ,
mb
k
R
a
a
=
0
3
,
|

\
|
+ =
e
a
b a
a
a
B
R
k k
k
R
0
4
.
( 5.3.19)
Os elementos do vetor de incertezas so
sin
s
x
u = , cos
s
y
u =
( ) ( ) ( )
(

+ + + + + + =

s
l
s
r
a
a
e
s
l
s
r x c x e
s
a
a
t u
u u
k
R
I u u F F u m
k
R
r R
& &
0
4
0
1
1


( ) ( ) ( )
(

+ + + + =
e y c y e
a
a
t
s
t
s
l
s
r
a
a
e
s
l
s
r
cF eF
k
R
r R u r R u u
k
R
d I u u

2 2
1
0
3
0
4
0
2
&
& &
.
( 5.3.20)
O vetor de incertezas ser nulo se forem desprezados os deslizamentos das rodas, as foras e
torques exercidos na ferramenta e as foras exercidas na roda livre. Assume-se que as foras e
os torques exercidos na ferramenta no so medidos por um sensor.
Para identificao dos parmetros, a dinmica de u e de podem ser expressas como
(

+
(

(
(
(
(

+
(
(
(
(

=
(

u u
t
t
v
v
rd
r
d ru R
u r R
u
0
2
0
1
2
0
2
0
4
0
2
0
3
0
1
0
4 2
0
1
0
3
2
0
0
2
2
2
&
&
.
( 5.3.21)
Ordenando e desprezando o vetor de incertezas, tem-se
Uma introduo aos robs mveis

74
(

=
(
(
(

v
v
r
d
u
d
R
rd
u
r
R
u
r
u
t
t
0
2
2 2
1
0
1
2
0
2
1
&
&
,
( 5.3.22)
onde | |
T
0
4
0
3
0
2
0
1
0
= pode ser conhecido com o emprego de algum mtodo de
identificao.
A equao ( 5.3.17) do modelo dinmico til quando possvel alterar diretamente a tenso
de alimentao dos motores. No entanto, a maioria dos robs disponveis no mercado tem
controladores PID de baixo nvel para seguir as entradas de velocidades de referncia e no
permitem a manipulao direta de tais tenses. Portanto, de grande utilidade apresentar o
modelo do rob mvel em uma forma mais apropriada, considerando como sinais de controle
as velocidades de referncia linear e angular. Para esse propsito, os controladores de
velocidade so includos no modelo
39
e, para que este no seja to complexo, consideram-se
controladores de velocidade PD com referncias de velocidade constantes, como os descritos
pela seguinte equao:
( )
( )
(



=
(

me DA me ref PA
me DL me ref PL u
k k
u k u u k
v
v

&
&
,
( 5.3.23)
onde
( ) | |
( ) | |.
1
2
1
l r me
l r me
r
d
r u


=
+ =

( 5.3.24)
A partir das equaes ( 5.3.12), ( 5.3.13 ), ( 5.3.14), ( 5.3.15), ( 5.3.16) e ( 5.3.23) se obtm o
modelo dinmico do rob mvel dado por
(
(
(
(
(
(

+
(

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(

u
y
x
ref
ref
u
u
u
a u
a u
u
y
x
0
1
0
0
1
0 0
0 0
0 0
cos sin
sin cos
0
2
0
1
0
2
0
6
0
2
0
5
0
1
0
4 2
0
1
0
3
&
&
&
&
&
.
( 5.3.25)
Os parmetros desse modelo dinmico so
Dr. Humberto Secchi

75
( ) ( )
PL DL e t
a
a
rk rk I r mR
k
R
2 / 2 2
0
1
|
|

\
|
+ + = ,
( ) ( ) ( )
PA DA z t e
a
a
rdk rdk mb I r R d I
k
R
2 / 2 2
2 2 0
2
|
|

\
|
+ + + = ,
( )
PL
a
a
k mb
k
R
2 /
0
3
= , ( ) 1 /
0
4
+
|
|

\
|
+ =
PL e
a
b a
a
a
rk B
R
k k
k
R
,
( )
PA t
a
a
dk mbR
k
R
/
0
5
= , ( ) 1 2 /
0
6
+
|
|

\
|
+ =
PA e
a
b a
a
a
rk d B
R
k k
k
R
.
( 5.3.26)

Os dois primeiros elementos do vetor de incertezas | |
T
u y x
0 so como os dois
primeiros da equao ( 5.3.20), enquanto os dois ltimos elementos so
( ) ( ) ( )
s
l
s
r
a PL
a DL a e s
l
s
r x c x e
s
a PL
a t
u
u u
k rk
k rk R I
u u F F u m
k k
R R
& & +
+
+ + + + + =

0
1
0
1
0
4
0
1
2 2 2

,
( ) ( ) ( )
e y c y e
a PA
a t s s
l
s
r
a PA
DA a a e s
l
s
r
cF eF
dk k
R R
u u u
dk k
k rk dR I
u u
d

+ + +
+
+ =

0
2
0
2
0
3
0
2
0
2
0
6
2
2
&
& & .
( 5.3.27)
Assim como no modelo anterior, o vetor de incertezas no ser considerado se as velocidades
de deslizamento das rodas, as foras e momentos exercidos pela ferramenta e as foras
exercidas pela roda livre no tiverem um valor significativo.
O modelo para a obteno da parametrizao linear do modelo similar ao aplicado em
( 5.3.21). Logo, a dinmica de u e de podem ser expressas da seguinte forma:
(

+
(

(
(
(
(

+
(
(
(
(

=
(

u
ref
ref
u
u
u
u
0
2
0
1
0
2
0
6
0
2
0
5
0
1
0
4 2
0
1
0
3
1
0
0
1
&
&
.
( 5.3.28)
Reordenando e desprezando o vetor de incertezas, obtm-se a parametrizao linear
(

=
(


ref
ref
u
u
u u



0
2
0 0 0
0 0 0
&
&
,
( 5.3.29 )
Uma introduo aos robs mveis

76
com | |
T
0
6
0
5
0
4
0
3
0
2
0
1
0
= .
Os vetores de parmetros
0
e
0
contm a maioria das constantes dos modelos, incluindo as
constantes dos motores e, no ltimo dos modelos, as constantes dos controladores PD de
baixo nvel.
5.4 Avaliao dos diversos modelos
Em regime permanente os trs modelos podem apresentar comportamentos similares. Isso se
deve a diferentes fatores, sendo os que mais se destacam a elevada relao de transmisso que
possuem as caixas de reduo dos motores de trao e a massa do rob que se relaciona com
seu tamanho.
Em relao aos dois modelos cinemticos, o comportamento de ambos idntico. Isso se deve
ao fato de que se est representando o mesmo processo, apenas em diferentes sistemas de
coordenadas.
No entanto, na medida em que aumenta a massa, o comportamento de qualquer dos modelos
cinemticos difere do dinmico nos tempos de crescimento das variveis do sistema. Portanto,
a trajetria descrita pelo rob difere, como ilustra a Figura 5.4.1. Algo parecido acontece na
medida em que diminui a relao de transmisso das caixas de reduo de ambos os motores.
Nesse sentido, notvel a influncia que possui a ordenada do centro de massa G, como se
observa na Figura 5.4.2, de modo que se pode concluir que o modelo dinmico se comporta de
maneira semelhante a um rob real. No se deve descartar o uso de modelos cinemticos
quando a influncia da estrutura mecnica desprezvel em relao aos parmetros dos
atuadores.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
Modelo dinmico
Modelo cinemtico
m
1
< m
2
< m
3
m
3
m
2
m
1
x (metros)
y (metros)
0.3

Figura 5.4.1. Influncia da massa da estrutura mecnica sobre as trajetrias descritas pelo rob mvel.
Dr. Humberto Secchi

77
0 1 2 3 4 5 6
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
>0
<0
=0
x (metros)
y (metros)
1.5

Figura 5.4.2. Influncia da ordenada, , do centro de massa G, sobre a trajetria do rob mvel.
Os modelos dinmicos apresentados descrevem melhor os robs mveis reais, dado que no
se necessita gerar foras a partir de tenses, nem de equipamentos adicionais como
amplificadores de corrente. Ambos os tipos de modelos permitem ensaiar a influncia que os
parmetros da estrutura mecnica possuem sobre o comportamento do rob. A Figura 5.4.3, a
Figura 5.4.4 e a Figura 5.4.5 apresentam a influncia do raio das rodas de trao (rr) e da
separao entre as rodas (b) sobre as velocidades linear e angular do rob. Estes ensaios foram
realizados sobre o modelo cinemtico.
0 0.2 0.4 0.6 0.8
Radio rueda (m)
1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Velocidad lineal
(m/seg)
1

Figura 5.4.3. Relao existente entre o raio das rodas de trao (rr) e a velocidade linear do rob.

Uma introduo aos robs mveis

78
0 0.2 0.4 0.6 0.8
Radio rueda
(m)
1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Velocidad angular
(rad/seg)
2

Figura 5.4.4. Relao existente entre o raio das rodas de trao (rr) e a velocidade angular do rob.


0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
Distancia entre ruedas (m)
Velocidad angular
(rad/seg)

Figura 5.4.5. Relao existente entre a separao das rodas de trao (b) e a velocidade angular do rob
para 0,1 < b < 1.
importante destacar que modelos cinemticos e dinmicos mais complexos podem ser
obtidos considerando-se a distribuio das rodas e sua geometria [40].


Dr. Humberto Secchi

79
Referncias

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Complutense de Madrid, Madrid, Espaa, 1989.

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Automtica. Vol.29, pp.3-18. Asociacin Espaola de Informtica y Automtica. Abril - 1996.

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Dr. Humberto Secchi

81


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dynamics models of wheeled mobile robots. IEEE Transactions on Robotics and Automation. Vol. 12, No.
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