METODOS DE SINTONIZACIN DE PID

Cuando se habla de sintonizar un controlador PID, se est hablando de definir el valor que van a tener
cada uno de los parmetros, con el objetivo de que el sistema funcione de manera adecuada, estos
parmetros son: Ganancia, Tiempo Integral y Tiempo Derivativo.
Para la sintonizacin de un control PID uno de los mtodos utilizados es el mtodo Ziegler-Nichols, el
cual permite ajustar el controlador PID de manera emprica, s que sea necesario conocer las ecuaciones
de la planta o el sistema controlado por medio de unas reglas. Las reglas de ajuste propuestas por
Ziegler-Nichols se publicaron en 1942 y desde esa poca ha sido uno de los mtodos de sintonizacin
ms difundido y utilizado.
Ziegler-Nichols definieron ciertas reglas con el objetivo de determinar los valores de ganancia
proporcional

, del tiempo integral

y del tiempo derivativo

, teniendo como base las

caractersticas de respuesta transitoria de una planta especifica. Para esto se cuenta con dos mtodos
denominados reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols, para ambos mtodos el objetivo es obtener un
25% de sobrepaso mximo en la respuesta escaln.

PRIMER MTODO
Para este mtodo, la respuesta de la planta a una entrada escaln se obtiene de manera experimental.
En este caso si la planta no contiene integradores y tampoco polos dominantes complejos conjugados, la
curva de respuesta escaln unitario puede tener forma de S. Si la respuesta no muestra una curva en
forma de S, este mtodo no es pertinente. Estas curvas de respuesta escaln se generan
experimentalmente o a partir de una simulacin dinmica de la planta.
La curva con forma de S tiene como caracterstica especial dos parmetros: el tiempo de retardo y la
constante de tiempo . El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando una
recta tangente en el punto de inflexin de la curva con forma de S y determinando las intersecciones de
esta tangente con el eje tiempo y la lnea () . Para este caso la funcin de transferencia
()() se aproxima mediante un sistema de primer orden con un retardo de transporte:

( )
( ) 1
s
L
s
C s Ke
U s T

=
+

Ziegler-Nichols establecieron los valores de

, de acuerdo con la regla de sintonizacin de

Ziegler-Nichols basada en la respuesta escaln de la planta (primer mtodo)

Tipo de controlador

PI

PID

Con lo anterior se puede observar que el controlador PID sintonizado mediante el primer mtodo de las
reglas de Ziegler-Nichols produce
( )
d
i
1
1
c P
G s K T s
Ts
| |
= + +
|
\ .

()

()
(

Por lo tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en .
SEGUNDO MTODO
En este mtodo se establece

. Con el uso de la accin de control proporcional, se

incrementa

de 0 a un valor

donde la salida exhibe oscilaciones sostenidas. Si esta no presenta

oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar

, no se aplica este mtodo.

Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los parmetros

de acuerdo con
la Regla de sintonizacin de Ziegler-Nichols basada en la ganancia crtica

y en el periodo crtico

Tipo de controlador

PI

PID

El controlador PID sintonizado mediante el segundo mtodo de las reglas de Ziegler-Nichols produce:
( )
d
i
1
1
c P
G s K T s
Ts
| |
= + +
|
\ .

()

()

(
(

)
Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y cero doble en

.




BIBLIOGRAFIA

1. http://www.herrera.unt.edu.ar/controldeprocesos/tema_4/Tp4a.pdf
2. http://control-pid.wikispaces.com/
3. http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/ocamacho/sistemas%20de%20control/CAPITULO_%20
3.pdf
4. https://sites.google.com/site/picuino/ziegler-nichols