PROJETOS DE SISTEMAS DE CONTROLE PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

Aula 8 Implementao de Controladores PID

Introduo Controlador PID Caractersticas dos modos Proporcional, Integral e Diferencial Controlador PID completo Controlador IP Tarefas Introduo
Ser apresentado neste experimento o emprego de controladores PID, avaliando-se o efeito de cada uma de suas aes, i.e., Proporcional (P), integral (I) e derivativa (D), no comportamento dinmico do sistema. Consideremos ento, o sistema com realimentao unitria e negativa apresentado na Figura 8.1. ref(t) + _ e(t) Controlador u(t) Planta y(t)

Fig. 8.1: Sistema de controle em malha-fechada. sendo Planta (processo): Sistema fsico a ser controlado; Controlador: Elemento responsvel pela excitao da planta. onde defini-se os seguintes sinais: ref(t) := Sinal de referncia; e(t) := Sinal de erro; u(t) := Sinal de controle; y(t) := Sinal de sada.

Controlador PID
A funo de transferncia do controlador PID apresentada da seguinte forma:

Kd s2 + K p s + Ki Ki PID( s ) = K p + + Kd s = s s

(8.1)

Consideremos o diagrama de blocos apresentado na Figura 8.1, admitindo que no bloco relativo ao controle tem-se um controlador PID. A varivel e(t), representa o erro de rastreamento ou, a diferena entre a entrada de referncia e a varivel de sada do sistema. Este sinal de erro ser a varivel de entrada do controlador PID, que tratar de calcular a sua derivada e a sua integral. O sinal de sada do controlador, u(t), ser igual a magnitude do erro multiplicada pelo ganho proporcional (Kp) mais, o ganho integral (Ki) multiplicado pela integral do erro e mais o ganho derivativo (Kd) multiplicado pela derivada do erro, i.e.,

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de( t ) u( t ) = K p e( t ) + K i e( t )dt + Kd dt

(8.2)

Em linhas gerais pode-se dizer que o sinal de controle u(t) ser aplicado a planta, implicando um novo valor para varivel de sada y(t). Este novo valor ser imediatamente comparado com o sinal de referncia ocasionando um novo sinal de erro e(t). O controlador processa este novo sinal erro que, por sua vez, gera um novo sinal de controle alterando o valor da sada.

Caractersticas dos modos Proporcional, Integral e Diferencial

Admitindo como sinal de referncia, ref(t), um degrau com amplitude qualquer, faremos algumas observaes sobre o efeito de cada um a das aes de controle do PID. O controle proporcional atua na resposta transitria do sistema de forma a diminuir o tempo de subida (tr), diminuindo adicionalmente o erro de regime permanente. O controlador integral elimina por completo o erro de regime permanente, mas pode piorar a resposta transitria do sistema. A ao derivativa tem o efeito de aumentar a estabilidade do sistema, reduzindo o sobre-sinal, e melhorando a resposta transitria. O efeito de cada uma das aes de controle no sistema em malha-fechada sumariado na tabela abaixo: Ganhos Kp Ki Kd Tempo de Subida (tr) Diminui Diminui Pequena Alterao Sobre-sinal (Mp) Aumenta Aumenta Diminui Tempo de Estab. (ts) Pequena Alterao Aumenta Diminui Erro de Regime (ess) Diminui Elimina Pequena Alterao

Tabela 8.1: Efeito de cada uma das aes na resposta do sistema. Note que o efeito final na varivel sada do sistema, que ocasionado pela conjuno destas aes de controle, pode no seguir exatamente as especificaes observadas na Tabela 8.1. Por esta razo, esta tabela dever ser empregada somente como um guia rpido de referncia, ficando os ajustes finais do controlador ao encargo do projetista.

Controlador PID Completo

O controlador PID representado pela equao (8.1) uma forma simplificada. A implementao industrial do PID deve levar em considerao alguns detalhes prticos. Ligao alternativa do modo derivativo: O sinal de entrada usual de cada modo (proporcional, integral e derivativo) do controlador PID o erro entre o sinal de referncia e o sinal de sada medido conforme apresentado na Figura 8.1. Se o sinal de erro est sujeito a mudanas repentinas de valor, o modo derivativo tende a produzir instantaneamente valores muitos altos que podem saturar o sinal de controle. Uma forma de atenuar esse efeito conectar a entrada do modo derivativo diretamente do sinal de sada medido, conforme Figura 8.2. O sinal de sada medido no apresenta alteraes bruscas de valor, pois a prpria dinmica associada ao processo funciona como um filtro. O controlador com o modo derivativo ligado diretamente do sinal de sada medido ser chamado de PI+D, para diferenciar do esquema original do PID. A modificao proposta para o modo derivativo tambm pode ser aplicada no modo proporcional.

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MODO PROPORCIONAL

SINAL DE ERRO MODO INTEGRAL SINAL DE REFERNCIA

SINAL DE CONTROLE

SINAL DE CONTROLE COM SATURAO

PROCESSO Atuador SINAL DE SADA

-1 CHAVE

MODO DERIVATIVO

SINAL DE SADA MEDIDO SENSOR

Fig. 8.2: Forma alternativa de representao do controlador PID. Implementao da derivada: A funo derivada de difcil implementao principalmente quando o sinal de erro varia rapidamente. Uma soluo utilizar o ganho derivativo somente no sinal medido. Uma outra soluo realizar a ao derivativa utilizando um filtro passa-baixa com constante de tempo igual a Td / N, onde N varia de 4 a 20.

sKTd

KTd s 1 + sTd / N

(8.3)

Saturao do sinal de controle: Os processos industriais so submetidos a restries construtivas, ou seja, a faixa de valores do sinal de controle aplicado ao processo definido pelas suas caractersticas intrnsecas. Por tanto, preciso limitar os sinais de controle aplicados ao processo dentro uma faixa de operao especificada. O sinal de entrada do processo deve ser limitado dentro desta faixa de operao, conforme grfico apresentado na Fig 8.3, que apresenta uma funo chamada de saturao.

Fig 8.3 Limitao do sinal de controle. Anti-Windup: A ao chamada de Anti-Windup, consiste em atenuar o efeito produzido pela saturao do sinal de controle no desempenho do sistema. Um das formas de aplicar essa ao evitar que o modo integral mantenha o atuador saturado mesmo quando o erro diminui. A Figura 8.4 mostra a implementao de um controlador PI e a Figura 8.5 mostra a implementao do mesmo controlador com a introduo da ao anti-windup.

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Fig. 8.4: Controle do tipo PI para o sistema G(s).

Fig. 8.5: Controle do tipo PI com anti-windup para o sistema G(s). Esquema do PID completo Na Figura 8.6 apresentado um esquema completo do PID incluindo um filtro passa-baixa no modo derivativo e anti-windup no modo integral. As variveis b e c introduzidas no modo proporcional e o modo derivativo relativo a entrada de referncia valem 1 ou 0. Para b=1 e c=1 tanto o modo proporcional e derivativo esto ligados ao sinal de referncia, por outro lado se b=0 e c=0, estes modos esto desligados do sinal de referncia. A configurao padro do controlador PID obtida com b=1 e C=1 e a configurao PI+D obtida com b=1 e c=0.

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K.b s . Td 1+s.Td/N

+ + + + + Umax Umin

Sinal de ^ referencia + -

K.c

K s . Td 1+s.Td/N K Ti + +

+ +

Sinal de Controle

Sinal medido

1 s 1 Ti

Fig. 8.6: Esquema de um PID completo com anti-windup.

Controlador IP
O controlador do tipo PI empregado na maioria dos processos industriais onde se deseja prioritariamente reduzir ou eliminar o erro de regime existente entre o valor de referncia e o sinal de sada. Uma variante da estrutura de controle PI, mostrada na Figura 8.7, o chamado controlador IntegralProporcional (IP), mostrado na Figura 8.8. O controle IP utilizada em controle de velocidade de maquinas eltricas e apresenta as mesmas caractersticas de regulao e menor sobre-sinal a resposta ao degrau em relao ao controle PI.
+
E(s) Ki s

R(s)

+ +

U(s)

Y(s)

Pr ocesso

Kp

Fig. 8.7: Diagrama de blocos do controle do tipo PI.

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R(s)

E(s)

Ki s

U(s)

Y(s)

Pr ocesso

Kp

Fig. 8.8: Diagrama de blocos do controle do tipo IP. Para verificar o relacionamento do controle PI com o controle IP apresentado nas Figuras 8.9 e 8.10, diagramas de bloco simplificados destes dois tipos de controle. Pode-se observar, inicialmente, que uma das diferenas entre o controle PI e IP, que o controle IP insere uma dinmica de primeira ordem no sinal de referncia.

R(s)

E(s)

K ps + Ki s

U(s)

Y(s)

Pr ocesso

Fig. 8.9: Diagrama de blocos simplificado do controle do tipo PI apresentado na Fig. 8.7

R(s)

Ki K ps + Ki

E(s)

K ps + Ki s

U(s)

Y(s)

Pr ocesso

Fig. 8.10: Diagrama de blocos simplificado do controle do tipo IP apresentado na Fig. 8.8.

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Considerando que a funo de transferncia do processo pode ser representada por

G(s) =

num(s) den(s)

(8.4)

onde: num(s) representa o polinmio do numerador e den(s) o polinmio do denominador da funo de transferncia G(s). As equaes (8.5) e (8.6) representam, respectivamente as funes de transferncia de malha fechada dos sistemas de controle empregando o controlador PI e o controlador IP.

K p s + K i num(s) Y(s) = R(s) den(s) s + K p s + K i num(s)

(8.5)

K i num(s) Y(s) = R(s) den(s) s + K p s + K i num(s)

(8.6)

Analisando as funes de transferncia (8.5) e (8.6) pode-se verificar que, a diferena entre os controladores PI e IP consiste em que o controle IP elimina o zero localizado em Ki/Kp na funo de transferncia de malha fechada. Tal fato colabora para que o controlador IP produza uma resposta temporal com menor sobre-sinal que a obtida com o controlador PI.

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Tarefa 2: Avaliar o desempenho de um sistema de controle. Atualizado para o primeiro semestre de 2013.
Atividades Aula 1: Testes de avaliao do processo a ser controlado.

1.

Montar o novo processo h ser utilizado nesse trabalho.

O processo ser obtido a partir do processo utilizado no primeiro trabalho, com as seguintes modificaes. Usar os dois sistemas dos alunos em serie e empregar no sensor da realimentao o menor dos atrasos de transporte atribudos aos alunos.

2.

Construir um ambiente de simulao para avaliar:

O comportamento de erro em regime da resposta temporal em malha fechada. Ver as constantes de erro de regime Kp e Kv . Neste caso usar como entrada um sinal tipo degrau e se necessrio um sinal tipo rampa.

O comportamento transitrio da resposta temporal em malha fechada. Ver a frequncia de 0 dB e a margem de fase. Neste caso usar como entrada um sinal tipo senoidal.

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A estabilidade em malha fechada. Ver a freqncia de 180 e a margem de ganho. Neste caso usar como entrada um sinal tipo senoidal.

Ajustar um controlador proporcional para que a resposta temporal tenha 10% e 50% de sobressinal. Para cada caso avaliar a existncia ou no da dominncia de plos complexos de segunda ordem na resposta temporal de malha fechada.

A partir dos dados coletados, comentarem o desempenho esperado do sistema em malha fechada

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Atividades da aula 2: Ajuste do controlador PID

3.

Aplicao dos mtodos de pr-sintonia de controladores PID

Aplicao do mtodo da curva de reao. Construir um ambiente para realizar o teste e posteriormente avaliar o desempenho do ajuste encontrado.

Aplicao da sensibilidade limiar. Construir um ambiente para realizar o teste e posteriormente avaliar o desempenho do ajuste encontrado.

Observao: Os valores relativos a esse teste tambm poderia ser obtidos a partir do diagrama de Bode. Mostre como e relacione os resultados obtidos. 4. Funcionamento dos modos do controlador PID. Funcionamento dos modos do controlador PID. Empregue um dos ajustes realizados anteriormente para executar esse item.

Montar o ambiente de simulao de acordo com a figura abaixo.

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Diagrama de Blocos do sistema de controle utilizando PID.

Identifique cada um dos sinais apresentados no bloco Scope Sinais do PID, relacionando as caractersticas inerentes de cada modo Verifique somente pela analise dos sinais da sada de cada modo do PID se a resposta temporal tem erro de regime e/ou apresenta oscilao (sobressinal). Analise tambm o comportamento do sinal de controle completo com a resposta temporal de malha fechada. Reajuste o controlador visando o melhor resultado da resposta temporal sem aumentar o tempo de pico inicialmente conseguido com os mtodos de pr-sintonia.

Atividades da aula 3: Formas alternativas do controlador PID Observao: Para realizar os testes desta aula o aluno deve empregar sinais de referencia peridicos (onda quadrada e onda trapezoidal) com freqncia adequada. A freqncia considerada adequada se for possvel verificar claramente o funcionamento transitrio e em regime do sistema.

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Avaliao do sistema de controle quando existir saturao no sinal de controle, para realizar essa analise ser empregado um controlador tipo PI sem o modo derivativo. Veja na figura abaixo os novos blocos do Simulink que devem ser utilizados nesse item.

Blocos do Simulink que devem ser utilizados para realizar as tarefas do item 5 do trabalho.

Ajuste um controlador PI de forma que tenha uma resposta temporal adequada a um sinal de entrada tipo de onda quadrada, ou seja, tenha a resposta temporal mais rpida possvel e com um sobressinal pequeno. Observe o sinal de controle gerado por esse ajuste.

Colocar um bloco de saturao na entrada do processo conforme figura abaixo, os limites de saturao devem ser iguais aos valores mximos do controle obtido no item anterior. Aumentar gradualmente a amplitude do sinal de entrada e explicar o efeito da saturao do sinal de controle;

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Modificar o sinal de entrada para um sinal composto de rampa e degrau (sinal tipo trapzio). Avaliar o desempenho do sistema de controle utilizando a onda tipo trapzio no lugar do sinal de entrada tipo degrau.

Observaes: a- O bloco saturation deve ter seus limites alterados para os valores encontrados no item anterior. b. Para programar o bloco Repeating Sequence
a= T= d= %amplitude % perodo %tempo de acelerao, por exemplo: d= 0.01*T a d=0.25*T % no caso de d=0.25*T a onda trapezoidal fica uma onda triangular Te=(T-4*d) /2 %tempo efetivo em regime Tempo = [ 0 d d+Te 3*d+Te 3*d+2*Te T]; Sinal = a*[ 0 1 1 -1 -1 0];

Analisar a melhoria obtida com o sinal de referencia trapzio no lugar da referencia onda quadrada em relao a saturao do sinal de controle e a resposta temporal. Montar uma forma alternativa do controlador PI chamada controlador IP que consiste em ligar o modo proporcional diretamente no sinal de sada. Na forma tradicional todos os modos do controlador PID so ligados ao sinal de erro. Estude o desenvolvimento apresentado na apostila 8 paginas 5 a 7 sobre os impactos desta alterao. Realize testes usando a forma de onda quadrada para ilustrar o seu entendimento

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6.

Analise de implementaes alternativas do controlador PID.

Observao para realizar essa analise ser desprezado o efeito da saturao do sinal de controle e o ajuste empregado deve ser tal que o modo derivativo contribua significativamente para o a resposta temporal, ou seja se o modo derivativo for desligado a resposta temporal deve ficar com sobressinal e ou tempo de pico maiores que quando o modo derivativo ligado.

Utilize o modo derivativo do PID, usando como entrada o sinal de sada invertido no lugar do sinal de erro. Essa estratgia conhecida como PI+D. Comentem os resultados obtidos para os sinais de entrada tipo onda quadrada e onda trapezoidal. Observar o comportamento do sinal de controle quando usado o controlador PID e o controlador PI+D.

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Verificar a necessidade do reajuste do controlador PI+D quando empregado os sinais de entrada tipo onda quadrada e onda trapezoidal, quanto a configurao original do PID trocada pela configurao alternativa PI+D. Fazer essa analise considerando os sinais de entrada tipo onda quadrada e onda trapezoidal e verificando a forma do sinal de erro e o sinal gerado pelo modo do ganho derivativo.

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