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Ingeniera de Procesos Robotizados

Robtica Industrial

Dr. Ing. Ricardo Prado Gardini


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Robot producto Mecatrnico

Ingeniera de Procesos Robotizados Robot Industrial (2)


Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas (Normas ISO).

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Robot Industrial (3)


Un robot industrial es un manipulador controlado por computadora que consta de algunos elementos rgidos conectados en serie mediante articulaciones prismticas o de revolucin.
Armario de control

El final de la cadena puede estar fijo a una base soporte para poder desplazarse, mientras el otro extremo esta libre y equipado con una herramienta para manipular objetos.

Robot con garra multi-propsito

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Partes Bsicas (externo)

robot

Armario de control Teach pendant

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Partes Bsicas (interno) Estructura Mecnica Cinemtica Dinmica Actuadores

Reductores
Sensores

Sistema de control
Programacin

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Estructura Mecnica

Rigidez Resistividad Temperatura

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Estructura Mecnica

Criterios de seleccin: Ligeros Rgidos Mecanizables

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Estructura Mecnica

Con el uso de CAD en el diseo mecnico se logra: Optimizar y ser eficientes en el material y en la cantidad del mismo.

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Estructura Mecnica

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Cinemtica
Estudia el movimiento del robot con respecto a un sistema de referencia, sin importar las fuerzas y momentos necesarios para llevarla a cabo.

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Cinemtica

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Cinemtica

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Cinemtica

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Cinemtica

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Cinemtica
Grados de Libertad._ Representa el nmero y tipo de movimiento del robot.

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Cinemtica

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Cinemtica

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Preguntas!!
Segn lo explicado en clase: 1) 2) 3) 4) Por que un robot es un dispositivo mecatrnico? Que es un robot industrial? Cuales son las tres partes bsicas de un robot industrial? Para obtener el material que compone el cuerpo de un robot industrial que anlisis se realiza? 5) Que CAD se usa generalmente para determinar el material que esta echo el robot? 6) Que es la cinemtica? 7) Como se define la localizacin de un cuerpo con respecto a otro? 8) Cuantos grados de libertad se requiere para alcanzar cualquier localizacin dentro del espacio del trabajo del robot? 9) Que herramienta matemtica se usa generalmente en robtica para modelar la cinemtica del robot? 10) Que es el espacio de trabajo del robot y que se necesita para determinarla?

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Dinmica
Estudia el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo.

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Servo mecanismos, Motores y reductores

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Servo-Motores (AC- Brushless)

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Servo-Motores (AC- Brushless)

el servomotor (con encoder o resolver acoplado) y su elemento de control. El elemento de control puede ser autnomo (servodriver) una tarjeta especial de un PLC.

El servodriver incorpora todos los elementos necesarios para el control del servo: CPU (de 32 bits), amplificador de salida (conversor inversor), entradas de informacin para el control (digitales y analgicas), salidas para el accionamiento del servomotor, conexin a PC para su programacin, etc.
La programacin se realiza mediante el software correspondiente que permite programar todos los parmetros de usuario que se necesitan para un total control del servomotor.

En la actualidad, los distintos fabricantes ofrecen el servomotor junto a su controlador, lo que facilita la simplificacin de la instalacin al suministrar todo el conjunto de cables de conexin y alimentacin ya preparados. La versatilidad que dan este tipo de accionamientos se traduce en multitud de aplicaciones del tipo: Desplazamientos, posicionamientos, transporte, giro, regulaciones de caudal, mquinas herramientas de todo tipo, manipulaciones, maquinaria

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Servo-Motores (AC- Brushless)

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Transmisiones y Reductores

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Transmisiones y Reductores

Ingeniera de Procesos Robotizados Sensores


Dispositivos elctricos y/o mecnicos que convierte magnitudes fsicas a valores medibles de dicha magnitud. Aporta informacin tanto del entorno de trabajo de un dispositivo o maquina-herramienta como de su estado interno.

Ingeniera de Procesos Robotizados Sensores


Encoders

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Sensores Internos
Encoders

Ingeniera de Procesos Robotizados Control

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Ingeniera de Proceso (28)

Control

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Control

Ingeniera de Procesos Robotizados Control

Programacin de Robots Industriales

Programacin
Un Robot no tiene ningn sentido sin un elemento software que le permita programarlo.

Programacin
La programacin permite definir la tarea a realizar y el control de la misma. Para ello interacciona con: La memoria del sistema

Programacin
El sistema Cinemtico y Dinmico

Programacin
Entradas y Salidas del sistema

Programacin
En general se puede decir que existe dos clases de programacin:
Programacin On-Line

Programacin Off-Line

Programacin
Programacin On-Line Se requiere la presencia fsica del robot para generar la trayectoria de trabajo deseada.

Programacin
Programacin Off-Line (1) Se realiza utilizando paquetes de software que permiten simular los movimientos del robot.

Cinemtica y Dinmica

Entorno de trabajo del robot

Programacin
Programacin Off-Line (2) Permite programar los robots con un PC en oficina tcnica y preparar con antelacin programas de robots.

Programacin
Definicin de trayectorias

Programacin

Programacin

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Preguntas!!
Segn lo explicado en clase:
1) Que es la Dinmica? 2) Que fenmenos fsicos se consideran en el anlisis de la Dinmica? 3) Indique la secuencia lgica entre el controlador, motor, transmisores, reductores, electrnica de potencia y articulacin? 4) Actualmente cual es el actuador mas usado en robtica industrial? 5) Que es un transmisor? 6) Que es un reductor? 7) Que es un sensor? 8) Que es un encoder y como funciona? 9) Que permite el control en robtica? 10) Que permite la programacin en Robtica? 11) Cuantos tipos de programacin hay? 12) Que es la programacin off-line? 13) Que es la programacin On-line?
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