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Robtica

SENAI-SP - INTRANET
Curso Tcnico em Mecatrnica - Robtica
SENAI-SP, 2003
Trabalho organizado e atualizado a partir de contedos extrados da Intranet por Meios Educacionais da
Gerncia de Educao e CFPs 1.01, 1.09, 1.23, 3,01, 5.01, 6.01 da Diretoria Tcnica do SENAI-SP.
Equipe responsvel
Coordenao Airton Almeida de Moraes
Seleo de contedos Nelson Massaia Jnior
Capa Jos Joaquim Pecegueiro
Material para validao
Crticas e sugestes: meiosedu@sp.senai.br
SENAI Servio Nacional de Aprendizagem Industrial
Departamento Regional de So Paulo
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So Paulo - SP
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Sumrio
Robtica e automao industrial 5
Rob industrial 15
Sensores 49
Viso robtica 65
Tipos de robs 75
Programao de robs industriais 85
Segurana com robs industriais 89
Manuteno 97
Referncias bibliogrficas 101
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Robtica
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Robtica e automao
industrial
Rob. [Do fr. Robot < tcheco robota, trabalhador forado, termo criado por Karel Capek,
escritor tchecoslovaco (1890-1938).] S.m. Mecanismo automtico, em geral com aspecto
semelhante ao de um homem, e que realiza trabalhos e movimentos humanos.
(Dicionrio Aurlio)
A palavra Rob derivada da palavra tcheca robota, que significa trabalhador
compulsrio, escravo, servo. Foi usada pela primeira vez pelo escritor tcheco Karel
Capek no conto R.U.R Rossums Universal Robots, de 1921, para designar
dispositivos mecnicos que, tendo aparncia humana, mas sem sentimentos humanos,
realizavam tarefas automticas, repetitivas.
Nesse conto, estes robs, eventualmente, faziam mais do que isso, destruindo seus
criadores. Este tipo de rob humanide muito explorado na fico cientfica. Hoje em
dia, so as pesquisas japonesas que buscam desenvolver robs-andrides, cada vez
mais parecidos com os seres humanos, tanto do ponto de vista esttico, quanto do
comportamental.
Robtica
Atualmente, a maioria dos robs em uso est muito prxima de um dispositivo
chamado manipulador, que consiste em um brao mecnico controlado por uma
pessoa ou automaticamente.
Aqui, abordaremos os robs de uso industrial, utilizados na automao de tarefas comuns ao
cho de fbrica, cujo surgimento e utilizao se deveu integrao de dispositivos
eletromecnicos de alta preciso com dispositivos eletrnicos de controle altamente
miniaturizados. Talvez, o primeiro rob digno deste nome tenha sido o modelo experimental
SHAKEY do Instituto de Pesquisas de Stanford produzido em 1960.
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Ele era capaz de empilhar blocos se valendo de uma cmera que simulava o sentido da viso.
Desde ento, o desenvolvimento dos Robs se deveu, em primeiro lugar, a uma demanda de
diversos setores industriais por dispositivos que permitissem automatizar processos produtivos
e, em segundo lugar, a um desenvolvimento vertiginoso da microeletrnica e da
eletromecnica, reas cujas tecnologias eram e so necessrias para a criao e produo de
Robs cada vez melhores.
Objetivos da robtica
Abaixo esto enunciados apenas alguns dos principais objetivos da robtica:
Aumento da produtividade atravs da otimizao da velocidade de trabalho do rob
e a conseqente reduo de tempo na produo;
Otimizao do rendimento de outras mquinas e ferramentas alimentadas ou
auxiliadas por robs;
Diminuio dos prazos de entrega de produtos;
Realizao de trabalhos no desejados, tediosos (alimentar mquina-ferramenta)
ou perigosas e hostis (ambientes com temperaturas elevadas e presena de
materiais txicos, inflamveis e radioativos).
Tipos de robs
Um Rob Industrial um dispositivo eletromecnico projetado para realizar diferentes
tarefas, repetidamente, movendo peas, ferramentas e dispositivos especiais entre
pontos diversos, realizando trajetrias de acordo com uma programao prvia,
imitando os movimentos de um ser humano.
Esta definio envolve trs tipos de Robs:
Rob Fixo Tambm chamado de Brao Mecnico, montado sobre uma base a
qual lhe serve de sustentao fsica e de referncia de movimentos. o tipo mais
comum de Rob e o mais usado em aplicaes industriais;
Rob Mvel Tambm chamado de Carro ou AGV (Automatically Guided Vehicle =
Veculo Guiado Automaticamente), pois pode se locomover com certa autonomia
obedecendo a um controle.
Rob humanide - Tambm chamado de andride por seu aspecto humano: anda
sobre duas pernas (o que permite subir e descer escadas), possui dois braos (o
que permite manipular objetos da mesma maneira que o ser humano) e tem dois
sistemas de captao de imagem na parte frontal da cabea (o que lhe d viso
estreo e o mesmo ponto de vista de um ser humano). Por estas caractersticas
pode substituir um ser humano sem necessidade de adaptao do ambiente.
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Classificao dos Robs
Rob de 1 gerao: rob que no se comunica com outros robs;
Rob de 2 gerao: rob que se comunica com outros robs;
Rob de 3 gerao: utiliza inteligncia artificial, software que permite a tomada de
deciso (sistema especialista / lgica fuzzy).
Rob Industrial
O brao mecnico popularmente identificado como o rob propriamente dito.
composto das partes mecnicas e eltricas necessrias para que haja movimento.
Mas, para que haja flexibilidade de movimentos e para controlar estes movimentos do
brao mecnico necessrio um controlador (Computador).
Este controlador deve ser ligado aos atuadores e aos sensores do brao mecnico e
age como o crebro do sistema. A figura abaixo ilustra este sistema.
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importante notar que num rob industrial, a potncia requerida pelos atuadores exige
a incluso de um mdulo de acionamento entre o controlador e o manipulador.
Automao Industrial
A automao e a robtica so duas tecnologias intimamente relacionadas.
Pode-se definir a automao como uma tecnologia que utiliza sistemas mecnicos,
eltricos e computacionais na operao e no controle da produo.
A robtica j foi definida como a tecnologia que utiliza sistemas mecnicos que,
controlados por circuito eletrnicos mediante programao, executam tarefas que
imitam movimentos humanos.
Um sistema de automao pode ter robs trabalhando sozinhos ou junto a seres
humanos, como tambm pode ser um processo automtico, em que no existem
robs.
Classes de automao industrial
Fixa ou Automatizao Dura:
Volume de produo muito elevado com pequena variedade, onde mquinas
funcionam sem a interveno humana.
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Por exemplo: Um processo mecnico com broca automatizado:
Programvel: Similar a fixa, porm, o processo pode ser reprogramvel para
executar a mesma tarefa de outra maneira. Tem como caracterstica o baixo
volume de produo e uma grande variedade de produtos a serem fabricados.
Exemplo: Um CNC que movimenta a mquina.
Flexvel: semelhante a programvel, porque ambas constituem-se de mquinas
que so automticas e reprogramveis. A diferena que a automao flexvel
pode executar diferentes tipos de tarefas com diferentes tipos de aplicao.
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Aplicaes de robs
Abastecimento de prensas
Caractersticas da tarefa:
Perigo (peas e partes em movimento contnuo);
Manipulao de cargas pesadas;
Barulho elevado;
Atividade montona.
Manipulao de Moldes
Caractersticas da tarefa:
Operao com mquinas injetoras;
Perigo (temperaturas elevadas).
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Abastecimento de Mquinas Ferramenta
Caractersticas da tarefa:
Operao de mquinas operatrizes;
Otimizao do tempo;
Necessidade de sincronismo (mquina e rob).
Solda Ponto
Caractersticas da tarefa:
Dificuldade de solda (qualidade);
Atividade montona;
Alta preciso (o eletrodo deve ficar perpendicular s peas);
Perigo (fascas);
Barulho elevado.
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Solda Eltrica
Caractersticas da tarefa:
Dificuldade da solda (qualidade);
Atividade montona;
Alta preciso (movimento em velocidade constante ao longo do contorno da pea);
Perigo (temperatura e fascas);
Barulho elevado.
Pintura Spray
Caractersticas da tarefa:
Perigo (ar poludo com tinta);
Preciso (qualidade e uniformidade da pintura).
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Montagem
Caractersticas da tarefa:
Aplicao complexa para os robs, pois exige grande flexibilidade;
Troca automtica do atuador final, para lidar com peas de tamanhos e formas
variadas;
Deteco de impacto e controle de fora;
Utilizado na manipulao de elementos delicados;
A integrao humana necessria.
Acabamento
Caractersticas da tarefa:
Lixar, polir e retificar superfcies;
Rebarbar moldes e peas;
Necessidade de movimentos constantes para o acabamento ser homogneo;
Atividade montona;
Perigo (poeira).
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Em determinadas aplicaes, a trajetria percorrida pelo rob durante a atividade deve
ser analisada e levada em considerao.
Nas atividades de montagem, solda ponto e abastecimento de prensas, a trajetria no
influencia no resultado final. J nas atividades de pintura e solda eltrica, a trajetria
para a realizao da atividade importante, pois no podemos pintar um carro, por
exemplo, em zig-zag ou soldar duas peas de forma aleatria.
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Rob industrial
Dentre os trs tipos de robs, industrial, mvel e humanide, o foco deste trabalho so
os robs industriais. Aqui vamos estudar sua construo, programao e integrao
em sistemas de produo automtica.
No mbito dos equipamentos industriais, os robs industriais se inserem na
classificao das mquinas automticas programveis. Por isso devemos organizar
nosso estudo partindo das partes que o compem.
Partes do sistema robtico
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A - Fornece a energia na forma adequada para os acionadores do rob;
B - Conjunto de sensores que permitem ao rob reconhecer suas mudanas de
condies;
C - o responsvel pela coordenao e execuo das funes a serem
desempenhadas pelo rob;
D - Estrutura mecnica composta de engrenagens, elementos de transmisso e
acionadores, possuindo graus de liberdade suficientes para a execuo das tarefas
destinadas ao Rob.
E - Unidade de entrada e sada com funes tais que, facilitem a programao do rob
por um operador.
F - o meio de armazenamento utilizado pelo controlador para guardar programas de
novas tarefas ou a partir de programas anteriormente guardados executar uma
tarefa j aprendida.
G - So dispositivos e funes que permite a coordenao das aes do rob com
mquinas e/ou eventos externos.
Efetuadores
Um rgo terminal ou um efetuador um dispositivo que fixado no punho do brao
de um rob de uso geral que lhe permite realizar uma tarefa especfica. s vezes
chamado de mo do rob.
A maioria das mquinas de produo exige dispositivos e ferramentas especificamente
desenhados para uma determinada operao e o rob no exceo regra.
A empresa que instala o rob poder realizar ela mesma os servios de engenharia ou
contratar os servios de uma empresa especializada.
Existe uma ampla variedade de rgo terminais necessrios para a realizao de
vrias tarefas, e podem ser divididos em duas categorias principais:
Garras;
Ferramentas.
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Garras
As garras so efetuadores destinados a pegar e segurar objetos para seu
deslocamento dentro do espao de trabalho do manipulador.
Podem ser pequenos e frgeis, como o caso de componentes eletrnicos que so
montados numa placa pelo rob, ou pesados e robustos, como carros que so
colocados de uma parte para outra de uma linha de produo.
O acionamento pode ser eltrico, pneumtico ou hidrulico (para grandes esforos).
Garra de 3 membros
similar a garra de dois membros, mas permite maior segurana ao manipular os
objetos, que podem ser esfricos ou triangulares.
A figura abaixo apresenta uma garra de trs membros, cujos dedos so retrteis,
constitudos por vrias conexes.
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Garra para objetos cilndricos
Possui dois dedos com depresses circulares capazes de agarrar objetos
cilndricos de diversos tamanhos.
Uma desvantagem evidente desta garra a sua limitao de abertura, que
impossibilita a manipulao de objetos maiores que a sua abertura total.
A figura a seguir ilustra uma garra para objetos cilndricos de at 3 dimetros
diferentes.
Garra para objetos frgeis
Para manipularmos um objeto frgil, sem danific-lo, os dedos da garra devem
exercer um grau de fora controlado que no se concentrasse em apenas um
ponto do objeto.
Muitas garras tm sido projetadas com esta finalidade, das quais uma ilustrada a
seguir, na qual temos dois dedos flexveis que se curvam para dentro quando
inflados pelo ar, que aplicado de forma controlada, cuja expresso determina a
fora com que o objeto agarrado.
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Garra de juntas
Essas garras so desenvolvidas para manipularem objetos de vrios tamanhos e
de superfcies irregulares. As conexes so movidas atravs de paredes de cabos.
Um cabo flexiona a junta e a outra a estende.
Para pegar um objeto, as juntas dos dedos envolvem este objeto e seguram
firmemente. Quanto menor o tamanho das juntas dos dedos, maior a firmeza e a
capacidade de manipular objetos irregulares.
Garras a vcuo ou ventosas
So rgos terminais empregados para apanhar peas delicadas, como no caso de
peas injetadas em termoplsticos (injetoras). So ligadas a uma bomba de vcuo
atravs de uma eletrovlvula. Quando a eletrovlvula acionada, o ar puxado
pela bomba, criando um vazio na ventosa que adere a pea. necessrio que as
peas a serem manuseadas estejam limpas, lisas e planas, condies necessrias
para formar um vcuo perfeito entre o objeto e as ventosas.
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Garras magnticas
So similares em seu formato s garras a vcuo e so um meio razovel para
manipular materiais ferromagnticos. Assim como, no caso das garras a vcuo, as
peas a serem transportadas pelas garras magnticas devem apresentar pelo
menos uma superfcie limpa.
Algumas vantagens no uso de garras magnticas so:
- tempo de pega muito rpido;
- variaes razoveis nos tamanhos das peas so toleradas;
- no necessita de um projeto especfico para cada tipo de pea;
- permite manusear peas metlicas com furos.
A grande desvantagem est no fato de somente manusear peas de material
ferromagntico.
Ferramentas
Em muitas aplicaes, o rob utilizado para manipular uma ferramenta, ao invs de
uma pea.
O rob deve movimentar a ferramenta sobre o objeto a ser trabalhado.
O uso de uma garra permite que as ferramentas sejam trocadas durante o ciclo de
trabalho, facilitando o manuseio de vrias ferramentas.
Na maioria das aplicaes de robs nas quais uma ferramenta manipulada, a
ferramenta presa diretamente no punho do rob, sendo nesses casos, a ferramenta o
rgo terminal.
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Alguns exemplos de ferramentas usadas como efetuadores em aplicaes robticas:
Maaricos para soldagem a arco;
Bicos para pintura por pulverizao;
Mandris para operaes como: furao, ranhuramento, polimento, retifica e etc;
Aplicadores de cimento ou adesivo lquido para montagem;
Ferramentas de corte por jato dgua e laser;
Ferramentas para soldagem a ponto.
Em todos os casos o rob controla a atuao das ferramentas.
Alternador automtico de garras
um adaptador que permite a troca rpida de garras de mesma conexo
(pneumticas, hidrulicas, etc.).
Como desvantagens, esse tipo de alternador possui o acrscimo de peso ao brao do
rob, custo elevado e desperdcio de tempo na troca de garras.
Base
A base o elemento de fixao do brao mecnico em uma superfcie (solo, parede,
teto) ou Estao de Trabalho em um determinado setor da fbrica. Ela sustenta todo
o brao mecnico e serve como ponto de apoio e de referncia para todos os seus
movimentos. Possibilita o movimento de rotao do Brao Mecnico.
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Ligamentos
Ligamento ou Elo so os termos mais adequados para definirmos o termo Link. Link
nome dado haste que interliga duas Juntas. Em robs industriais, os links so
recobertos com capas de ligas metlicas que os tornam mais resistentes aos rigores
do ambiente e tambm mais pesados. Os links so estruturas leves de perfis
metlicos muitas vezes vazados para se tornarem mais leves sem comprometimento
da rigidez.
Um brao com baixa rigidez reduz a preciso do rob, devido s vibraes e reaes
presso. O conjunto de links forma o esqueleto do Rob. O volume de Envelope de
Trabalho de um Rob depende muito da dimenso de seus links.
Para incrementar a rigidez no brao, sem aumentar o seu peso, formas estruturais
como a armao oca, so freqentemente usadas. Um brao com esse tipo de
construo tem uma maior rigidez em relao ao seu peso, do que um brao de
construo slida.
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Mesmo assim, os braos apresentam-se muito pesados, em relao s cargas que
podem mover. A maioria dos robs mantm a razo entre a carga movimentada e o
peso do brao na ordem de 1:20, enquanto que no brao humano temos a razo de
1:1.
Juntas
Junta o nome dado ao ponto de ligao entre dois Links. a junta que permite que
exista movimento relativo entre os dois links que ela interliga. A primeira junta de um
Brao Mecnico ligada a sua base. Alm desta, as outras juntas de um Brao
Mecnico so denominadas analogamente as de um brao humano: Shoulder
(ombro), Elbow (cotovelo), Wrist (pulso) e, assim por diante.
Geralmente, quanto maior o nmero de juntas no brao, maior a sua destreza. Na
figura a seguir, nota-se que o rob com duas juntas no consegue alcanar o objeto
atrs da parede. Entretanto, uma junta adicional no brao, capacita-o a superar esse
obstculo.
O nmero de juntas determina o que se chama Graus de Liberdade de um Rob. Isto
quer dizer que um Rob tem mais liberdade de movimentos se tiver mais juntas, o que
bem coerente. Cada junta corresponde a um grau de liberdade.
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H trs tipos de juntas:
Junta prismtica
Permite o movimento linear entre dois links adjacentes. composta de dois links
encaixados interna ou lateralmente. A Figura 26(c) ilustra uma junta prismtica de
encaixe lateral enquanto que as Figuras 26(a) e 26(b) ilustram junta prismtica de
encaixe interno. Devido ao seu tipo de construo, este tipo de junta bastante
rgido.
Junta de revoluo
Permite o movimento de rotao entre dois links adjacentes. composta de um
eixo ou dobradia que conecta dois links. A Figura (c) ilustra uma junta de
revoluo tipo dobradia enquanto que as Figuras (a) e (b) ilustram juntas de
revoluo tipo eixo rotativo.
Tipo eixo rotativo Tipo dobradia
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Junta de encaixe esfrico
Funciona como uma combinao de trs juntas de revoluo permitindo um
movimento combinado de trs eixos de movimento (X, Y e Z). Este tipo de junta
aplicada pouqussimas vezes em projetos de robs j que sua construo difcil e
seu controle, complexo. Quando o seu uso necessrio, costuma-se projetar trs
juntas de revoluo separadas, mas cujos movimentos se interseccionam num
nico ponto.
A Figura (a) exemplifica a estrutura de uma junta de encaixe esfrico.
A Figura (b) ilustra o seu equivalente constitudo de trs juntas de revoluo em um
nico eixo. Juntas esfricas existem no corpo humano, entre o ombro e antebrao,
entre o fmur e a bacia e entre a bacia e as costas.
Graus de liberdade
O nmero de graus de liberdade que um manipulador possui, equivalente ao nmero
de variveis de posies que devem ser especificadas para posicionar todas as partes
do mecanismo.
Em outras palavras, se refere ao numero de maneiras diferentes segundo as quais um
brao de rob pode se mover.
importante deixar claro que mo-ferramenta no possui grau de liberdade.
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Em termos de comparao, o brao humano, do ombro ao pulso (sem incluir as juntas
da mo), tem sete graus de liberdade.
Punho
Em muitas aplicaes no suficiente que o rob apenas alcance a pea a ser
trabalhada, ele deve tambm posicionar o atuador final numa certa disposio em
relao pea.
Esta capacidade pode ser adquirida, adicionando-se juntas ao punho do brao, o que
proporciona mais graus de liberdade.
A figura a seguir mostra uma posio inicial do brao e duas mudanas possveis na
localizao e orientao do atuador final. A posio 1 mostra uma mudana na
orientao do atuador final sem mudana de localizao, enquanto que a posio 2
mostra uma mudana na localizao sem mudana de orientao.
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Caractersticas de robs Industriais
Velocidade de movimento
Depende muito da estrutura mecnica do rob, de seu sistema de acionamento e
sistema de controle e da carga controlada, podendo atingir valores de at 120/s para
movimentos rotacionais e at 3m/s para movimentos translacionais.
Capacidade de carga ou Payload
o peso mximo que um rob consegue manipular mantendo as suas especificaes.
Nos robs atuais esta capacidade de carga varia desde algumas gramas at
aproximadamente 500 kg, dependendo do rob.
Preciso de movimento
A preciso de movimento definida em funo de trs caractersticas:
a. Resoluo espacial: o menor incremento de movimento em que o rob pode
dividir seu volume de trabalho. normalmente dependente da capacidade de carga
do rob, e varia desde alguns milmetros at alguns centsimos de milmetro nos
mais precisos.
b. Preciso: Refere-se capacidade de um rob de posicionar a extremidade de seu
punho em um ponto meta desejado dentro de seu volume de trabalho.
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c. Repetibilidade: a capacidade do rob de posicionar seu punho ou rgo
terminal ligado ao seu punho num ponto meta no espao previamente indicado.

Preciso boa e
repetibilidade boa
Preciso ruim e
repetibilidade boa
Preciso ruim e
repetibilidade ruim
Preciso boa e
repetibilidade ruim
Cadeia cinemtica
Simbologia utilizada para representao da cadeia cinemtica
Sistema eixo de rotao tipo piv
Sistema eixo de translao telescpica
Sistema eixo de translao transversal
Sistema eixo de rotao tipo dobradia
Sistema ferramenta
Sistema de ao separao do brao - punho
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Notao
O Esquema de Notao baseia-se no movimento que as juntas de um rob podem
realizar e no exatamente no tipo da junta.
Um movimento linear entre ligamentos alinhados recebe a notao L;
Um movimento de rotao tipo dobradia recebe a notao R;
Um movimento de rotao tipo piv recebe a notao T;
Um movimento de rotao tipo dobradia entre ligamentos perpendiculares recebe
a notao V.
A figura a seguir ilustra essas juntas com suas notaes.
Acionamentos
No corpo humano so os msculos que acionam as vrias partes do brao. Os robs
tambm necessitam de unidades de acionamentos que proporcionem os movimentos
das juntas nos braos mecnicos.
De acordo com seu torque e momento o Rob poder mover cargas de massa maior
ou menor, com velocidades variveis.
Pode-se dividir os acionamentos em dois tipos: eletromagnticos (motores) e
hidropneumticos (cilindros).
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Acionadores eletromagnticos
Os motores eltricos mais comumente usados em braos mecnicos so os Motores
CC (DC Motors ou Motores de Corrente Contnua) e os Motores de Passo (Stepping
Motors, Stepper Motors ou Step Motors).
Isto ocorre devido a relao custo/benefcio de sua utilizao: pois so motores
relativamente baratos, com tamanho reduzido, de pequeno a mdio torque e de fcil
controle.
J, os Motores CA (Motores de Corrente Alternada, tambm chamados Motores
Sncronos) so caros, com torque alto, e precisam de alimentao trifsica, gerada por
Inversores de potncia elevada e no sero descritos aqui.
Motores CC
Vale relembrar que o princpio de funcionamento de um Motor CC baseia-se no fato de
que um condutor percorrido por uma corrente eltrica sofre o efeito de uma fora (que
tende a moviment-lo), se estiver submetido a um campo magntico.
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Fisicamente, um motor CC constitudo por:
Estator normalmente um m permanente preso carcaa do motor e que
produz um campo magntico constante e permanente.
Rotor o elemento mvel, constitudo por um ncleo de chapas de ferro
laminado onde so enroladas muitas voltas de fio condutor esmaltado. Suas
extremidades so ligadas s duas metades do comutador. O rotor gira sobre um
eixo onde deve ser conectada a carga a ser rotacionada.
Escovas tambm conhecidas como carves. So os elementos de contato
eltrico que conduzem a alimentao externa, de tenso contnua, ao comutador,
que vai alimentar os enrolamentos do rotor, alternando a polaridade enquanto o
motor estiver girando.
Para aplicaes em robtica os Motores CC precisam apresentar caractersticas
especiais:
Operar em diferentes velocidades sempre com a mesma preciso;
Acelerar e desacelerar numa taxa precisa;
Gerar o torque necessrio para manter velocidade e/ou posio mesmo com
mudanas na carga;
Executar paradas e mudanas de direo repentinas.
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Resumindo
Um Motor CC precisa ter um controle de velocidade e posicionamento que lhe garanta
um grande torque na partida e na frenagem aliado a uma baixa inrcia. Para conseguir
isso, alm da construo especial do motor, temos dois modos de acionar os motores
CC: o Analgico (tambm chamado de Linear ou Contnuo) e o Digital (tambm
conhecido como PWM ou por Duty Cycle).
Modo linear
Fornece tenso contnua para controle da velocidade (ou corrente contnua para
controle do torque) cujo valor pode ser continuamente modificado para alterao da
velocidade (ou torque). A Figura abaixo ilustra, genericamente, e em blocos, o
acionamento linear.
J na aplicao em robtica, o controle no pode ser manual, como sugere a figura
anterior, mas automtico e programvel. Portanto, o esquema ilustrado pela figura a
seguir mais real: um computador fornece o controle digitalmente. Esse controle
convertido para tenso (ou corrente) analgica que , ento, aplicado ao Motor CC.
Tanto no controle manual (implementado usando circuitos discretos) como no
automtico (implementado por software) so utilizados os algoritmos de controle PID.
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Modo digital
Muito mais conhecido como Controle PWM (Pulse Width Modulation = Modulao de
Largura de Pulso). O modo linear faz os transistores dos amplificadores de potncia de
sada que alimentam os motores operarem na regio linear, onde a dissipao de
potncia mais alta.
Por isso esses transistores aquecem em demasia causando desperdcio de energia e
reduo da sua vida til. O controle PWM faz os transistores dos amplificadores de
potncia de sada operarem como chaves, controlando o tempo em que eles ficam
conduzindo e cortados.
O diagrama simplificado da figura abaixo ajuda a entender como funciona este
acionamento.
Para que o sistema funcione corretamente usa-se uma freqncia de operao (da
ordem de 40 KHz), maior do que a freqncia de trabalho do Motor CC. As chaves A e
B so ativadas por nveis diferentes de tenso (0 e 1), de forma que, enquanto uma
conduz a outra est aberta.
Aplicando-se um sinal quadrado (sinal de chaveamento) peridico nas duas chaves
ocorre um liga/desliga alternado entre elas. Desse modo o motor recebe, ora tenso
positiva, ora tenso negativa.
Se a durao dos dois nveis for a mesma, a tenso mdia enviada ao motor nula e o
motor permanece parado, porm energizado.
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Se a durao de um dos nveis aumentar em relao ao outro, o motor receber um
valor de tenso mdio diferente de 0 volts. Neste caso uma das chaves (transistores)
ir conduzir durante um intervalo de tempo maior do que a outra produzindo uma
corrente mdia resultante num determinado sentido.
Isso imprime uma rotao ao motor, que ser tanto mais rpida, quanto maior for a
tenso mdia resultante.
A frmula para se calcular o ciclo de trabalho (duty cycle) a seguinte:
T
Tp
D = onde Tp a durao do pulso positivo e T o perodo total do sinal de
chaveamento (constante).
Na prtica, as chaves so substitudas por transistores de potncia ou tiristores.
preciso esclarecer que no necessrio que o motor seja especial para ser
controlado por PWM, mas que alguns Motores CC so construdos de modo a facilitar
seu controle de velocidade e posicionamento tanto linear como digitalmente.
Estes motores trazem embutidos sensores de velocidade (tacmetros ou
tacogeradores) e/ou de posio (potencimetros sem fim-de-curso).
Este tipo de Motor CC recebe o nome de Servo Motor. Como a aplicao em
robtica, o controle deve ser automtico, ou seja, o gerador dos pulsos PWM deve ser
um computador ou um circuito.
Motores de passo
um tipo singular de atuador e usado na maioria das vezes em perifricos de
computadores.
So motores que convertem sinais eltricos lgicos (pulsos) em movimento mecnico,
com um ngulo de rotao por pulso definido e constante, sendo o movimento
produzido denominado Passo.
Os motores de passo podem ser vistos como motores eltricos sem comutadores,
sendo que, todos os seus enrolamentos fazem parte do estator.
O rotor um im permanente ou nos casos dos motores de relutncia varivel, um
bloco dentado de algum material magnetizado suavemente.
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A figura abaixo exemplifica o funcionamento atravs de um circuito com trs chaves:
So usados na robtica, basicamente em servios leves, como por exemplo, em rgo
terminal, e tambm em sistemas de malha aberta (sistema sem realimentao).
O torque mximo se obtm quando os plos esto alinhados e conhecido como
torque de reteno do motor.
O aumento da resoluo de um motor de passo possvel usando-se uma tcnica
conhecida como meio-passo ou micropasso. Conforme a figura anterior, ao
energizarmos duas fases ao mesmo tempo, o rotor ir buscar uma posio
intermediria, mas isso reduz o torque de reteno.
Clculo do nmero de graus/passo:
= 360/(Nr x NF x p)
Robtica
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Onde: = Graus/passo
Nr = N. de dentes do rotor
Nf = N. de fases
p = N. de pares de plos/fase
O controle de um motor de passo feito basicamente conforme o esquema a seguir:
Se os enrolamentos forem comutados muito rapidamente, por exemplo, ser possvel
que o motor no acompanhe os sinais de comando e apresente desempenho anormal,
em alguns casos oscilante, em outros estacionrio (chamado de patinao ou
deslizamento).
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Resumindo
Um Motor de Passo pode ser facilmente controlado bastando apenas comutar a
alimentao de seus enrolamentos numa seqncia correta para se determinar sua
velocidade e posio. Exemplo neste esquema simplificado:
Pode-se utilizar trs modos de acionamento para se mover qualquer tipo de Motor de
Passo:
Modo A apenas um enrolamento alimentado a cada passo. Obtm-se um
movimento full-step (passo completo) com baixo torque.
Modo B a cada passo, dois enrolamentos so alimentados ao mesmo tempo para
se obter um movimento full-step com alto torque.
Modo AB a cada passo alternam-se um acionamento Modo A e um Modo B para
se criar passos intermedirios e dobrar a resoluo do Motor de Passo (movimento
half-step).
O circuito excitador (driver de potncia de sada) para alimentao dos enrolamentos
(ou fases) de um motor de passo pode ter duas configuraes:
Unipolar composto de um transistor por fase, este circuito simples permite
circulao de corrente num nico sentido pelos enrolamentos do motor e por isso
chamado Unipolar.
Bipolar composto por um par de transistores por fase, em ligao ponte, para
permitir circulao de corrente nos dois sentidos dos enrolamentos do motor de
passo. mais caro e complexo, mas produz maior torque j que faz a corrente
circular por todo o enrolamento e no apenas em metade dele.
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Na aplicao em robtica, o controle do motor de passo deve ser automtico, ou seja,
o gerador das combinaes de fases ou dos pulsos para o gerador de fases deve ser
um computador conforme o diagrama em blocos mostrado a seguir.
Acionadores hidropneumticos
So acionadores que se movimentam devido presso de um fluido. Se for um lquido
(gua ou leo) temos os acionadores hidrulicos propriamente ditos e se for um gs
(ar ou qualquer outro) tem-se os acionadores pneumticos. Assim como os
acionadores eletromagnticos so os motores eltricos, os acionadores
hidropneumticos so os Cilindros.
Cilindro
, normalmente, um atuador linear e no rotativo como os motores (embora tambm
sejam encontrados cilindros rotativos). Para moviment-lo, deve-se injetar fluido
pressurizado em seu interior.
A presso deste lquido ou deste gs faz com que o pisto se mova no interior do
cilindro, transmitindo este movimento para o exterior atravs do eixo do pisto.
Observemos o esquema de um cilindro em corte.
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Fisicamente, um cilindro constitudo por:
Corpo ou Caneca Dentro dele o pisto pode se mover linearmente sem nenhum
obstculo.
Pisto o elemento mvel com dimetro adequado s dimenses da parte
interna do corpo do cilindro. E preso ou ligado a um eixo que se projeta para fora
do corpo.
Eixo do pisto Haste macia de seo retangular ou circular. De um lado preso
ao pisto e de outro passa pelas aberturas das tampas do cilindro.
Tampas So dois elementos de vedao do cilindro, montadas nas suas duas
extremidades. Possuem furos para a entrada e sada de fludo do cilindro e
aberturas para a movimentao do eixo do cilindro.
Buchas Elementos de vedao montados no pisto, nas aberturas das tampas
para passagem do eixo do pisto e nos furos de admisso de fludos das tampas
do cilindro. Vedam os compartimentos do cilindro contra vazamentos de fluidos.
Existem vrios tipos de cilindros de ao linear e so classificados de acordo com o
tipo de operao ou movimento que produzem.
Cilindro de ao nica Cilindro de ao nica
com mola de retorno
Cilindro de ao dupla com
eixo nico
Cilindro de ao dupla
com eixo duplo
A Fonte de Fora de um cilindro deve fornecer a ele lquido ou gs sob presso
controlada.
O dispositivo que faz isto chamado Vlvula. A vlvula controla a vazo e a direo do
fludo podendo injet-lo, dren-lo ou parar seu fluxo pelo interior do cilindro.
Basicamente, existem dois tipos de controle e um tipo de vlvula para cada um deles:
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Vlvula direcional
Atuao On/Off (=aberta/fechada). Um solenide ou eletrom abre e fecha a vlvula
para vazo nica. Durante o tempo de atuao da vlvula, o cilindro se enche ou se
esvazia fazendo com que o eixo do pisto se movimente.
A Figura a seguir ilustra, de maneira simplificada, a operao de uma Vlvula
Direcional de duas posies e duas conexes.
Smbolo esquemtico
Vlvula proporcional
Ao contrrio da Vlvula Direcional, esta possui ao contnua. Um sinal eltrico
varivel pode fazer com que o fluxo de fluido varie continuamente mantendo uma
regulagem constante e linear. Este tipo de vlvula possibilita, alm do controle da
direo do fluxo, o controle de sua taxa de variao. O controle analgico que ativa
esta vlvula pode ser do tipo PID. A Figura abaixo ilustra seu smbolo esquemtico.
Resumindo
A maioria dos robs atuais utiliza acionadores eletromagnticos em vez dos
hidropneumticos, principalmente devido ao alto grau de preciso e simplicidade de
controle dos motores eltricos. Porm muitos robs acionados eletricamente possuem
garras pneumticas.
As principais vantagens dos acionadores eletromagnticos so:
Controle preciso e eficiente;
Estrutura simples e fcil manuteno;
Baixo custo.
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Desvantagens:
No mantm momento constante em velocidades variveis de revoluo;
Sujeito a danos provenientes de cargas pesadas que podem travar o motor.
As principais vantagens dos acionadores hidrulicos so:
Mantm momento constante sob uma larga faixa de velocidades, durante um longo
perodo de tempo sem causar danos, mesmo parado.
Desvantagens:
Manuteno cara e extensiva;
Necessita de vlvulas precisas e conseqentemente caras;
sujeito a vazamentos de leo no sistema.
As principais vantagens dos acionadores pneumticos so:
Permitem operao em velocidades altas;
Baixo custo;
Manuteno fcil;
Mantm momento constante sob uma larga faixa de velocidades, durante um longo
perodo de tempo sem causar danos, mesmo parado.
Desvantagens:
No possuem alta preciso;
So sujeitos a uma vibrao momentnea no brao, quando o cilindro acionado.
Resumindo, o acionamento eletromagntico melhor em aplicaes que envolvem:
Alta preciso de posio;
Transferncias de cargas mdias;
Ambiente pequeno o bastante para no suportar reservatrios de ar ou leo.
J, o acionamento hidrulico trabalha melhor em situaes que envolvem:
Transferncia de cargas grandes;
Preciso mdia em localizao e velocidade.
Enquanto que o acionamento pneumtico preferido em aplicaes que envolvem:
Baixa preciso;
Baixo custo;
Altas velocidades;
Transferncia de cargas mdias.
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Sistemas de transmisso
Correias
Sistema que pode ser utilizado para transmisso de movimento a um ponto distante do
atuador. So cintas de borracha, acopladas a duas peas circulares normalmente
chamadas de polias, uma delas possui movimento enquanto a outra movida pelo
movimento da correia.
As mais usadas so planas, trapezoidais e dentadas. A correia em V ou trapezoidal
inteiria, fabricada com seo transversal em forma de trapzio. feita de borracha
revestida de lona e possui no seu interior por cordonis vulcanizados para suportar as
foras de trao.
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A preferncia da utilizao da correia trapezoidal em relao correia plana :
Baixo deslizamento;
Permite o uso de polias bem prximas;
Elimina os rudos e os choques, tpicos das correias emendadas.
Utiliza-se a correia dentada quando no se pode ter nenhum tipo de deslizamento,
Para que o funcionamento seja perfeito na transmisso por polias e correias
necessrio obedecer alguns limites em relao ao dimetro das polias e ao nmero de
voltas em relao a unidade de tempo, conhecidos como relaes de transmisso.
2 n
1 n
=
1 D
2 D
= I
Onde : D1 o dimetro da menor polia
D2 o dimetro da maior polia
n1 o numero de rpm da polia menor
n2 o numero de rpm da polia maior
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Correntes
So semelhantes s correias, porm, nelas a transmisso ocorre por meio do
acoplamento dos elos da corrente com os dentes da engrenagem.
A juno desses elementos gera uma pequena oscilao durante o movimento, mas
proporciona maior capacidade de trao.
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Sua utilizao em rgo terminais no aconselhvel, pois no possui a capacidade
de escorregamento como nas correias de borracha.
Engrenagens
So rodas com dentes padronizados que servem para transmitir movimento e fora
entre dois eixos. Muitas vezes as engrenagens so usadas para variar o nmero de
rotaes e o sentido de rotao de um eixo para o outro. Quando um par de
engrenagens tem rodas de tamanho diferentes, a engrenagem maior chama-se coroa
e a menor chama-se pinho.
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Em funo do tipo de aplicao as engrenagens podem ser:
Cilndricas com dentes retos
Servem para transmitir rotao entre eixos paralelos:
Cilndricas com dentes helicoidais
Servem para transmitir a rotao entre eixos paralelos e eixos reversos, produzem
menos rudo em relao aos de dentes retos.
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Cnicas
Servem para transmitir a rotao entre eixos concorrentes (eixos que vo de
encontro a um mesmo ponto quando prolongados).
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Cremalheira
uma barra provida de dentes, destinada a engrenar uma roda dentada. Com
esse sistema pode-se transformar um movimento de rotao em movimento
retilneo e vice-versa
Barras
Consistem em uma barra de metal acoplada ao atuador ou a outro meio de
transmisso de movimento e junta a ser movimentada. Se a barra se movimenta
pela a ao do atuador, tambm ir movimentar a junta. muito utilizada em Robs
do tipo Articulado (denominados raramente de Revoluto), pois possui alta capacidade
de trao e manuteno muito simples.
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Sensores
Sensores so transdutores, ou seja, conversores de grandezas fsicas em sinais
eltricos correspondentes. Um rob equipado com sensores para monitorar a
velocidade com que se move, a posio em que se encontra, a localizao de uma
pea a ser manipulada, as dimenses da pea, a aproximao de um ser humano, e o
impacto com um obstculo.
A robtica no pode prescindir do uso de sensores. Por meio de sensorizao se
garante que o manipulador est executando o movimento ativado pelo controlador e
que foi definido pela programao.
H diversos tipos de sensores e, de acordo com a grandeza que se deseja monitorar,
deve-se empregar o mais adequado. So eles que iremos estudar.
Sensor de limite mecnico (chave de fim de curso)
Atravs dos detetores de limite detectam-se certas posies finais de partes
de mquinas ou outras unidades de trabalho. Ao escolher tais elementos de
introduo de sinais, tm-se em mira, a carga mecnica, a segurana de
acionamento e a preciso do ponto de comando.
As chaves de fim de curso podem ser de ao Rpida ou Proporcional:
Nas de ao rpida, a velocidade de acionamento no tem importncia,
pois a um certo ponto do percurso de acionamento, o contato
instantaneamente acionado;
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Nas proporcionais, abrem-se ou fecham-se os contatos mesma
velocidade com que se efetua o acionamento. Esse acionamento pode ser
feito atravs de uma pea fixa (tucho) ou mvel (roletes).
Sensor de limite por aproximao
Chave eletrnica semelhante a uma Fim de Curso, que por no possuir nem contatos
nem atuadores mecnicos, apresentam preciso milimtrica de acionamento. E por
isso podem ser usadas em mquinas/processos em que se exige preciso na
repetio do ponto de acionamento e de deslizamento.
Contato Reed (acionamento magntico)
Esse tipo de acionamentos especialmente vantajoso quando se necessita de um alto
nmero de ciclos, e quando no h espao suficiente para a montagem de chaves Fim
de Curso convencionais, ou quando so solicitados sob condies ambientais
adversas (poeira, umidade, etc.). Ao aproximar um im do sensor de acionamento
magntico, o campo magntico atravessa a ampola, fazendo com que as duas lminas
em seu interior se juntem e estabeleam contato eltrico.
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Ao se remover o m, esse contato imediatamente desfeito.
Smbolo grafico
Sensor de proximidade indutivo
Em sistemas automticos de manufatura freqentemente necessria a deteco de
partes mveis ou objetos, assim como, tarefas de contagem, que no possibilitam o
uso de chaves de Fim de Curso convencionais. Estes sensores requerem contato
fsico ou proximidade excessiva e no possuem resistncia, peso ou dureza suficiente.
Nesses casos empregam-se os sensores de proximidade indutivos.
Os sensores de proximidade indutivos somente atuam na presena de metais,
efetuando a comutao eletrnica quando um objeto metlico entra dentro de um
campo eletromagntico de alta frequncia. Podem ser de corrente alternada ou de
corrente continua.
Smbolo grfico
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Sensor de proximidade capacitivo
Os sensores de proximidade capacitivos efetuam a comutao quando qualquer tipo
de material corta a face sensvel do sensor (mesmo que no seja metal). Ex.: vidro,
madeira, granulados, p, lquidos, etc.
Smbolo grfico
Sensor ptico
Tem como princpio de funcionamento a emisso e recepo de irradiao
infravermelha que detecta qualquer material que reflita, absorva ou desvie a luz.
Podemos citar trs tipos de sensores pticos:
pticos alinhados
Formados por um conjunto de dois elementos emissor e receptor colocados frente
a frente. So acionados quando o feixe de luz for interrompido.
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pticos reflexivos
So aqueles em que o emissor e receptor esto juntos em uma s unidade. O feixe de
luz direcionado para um espelho prismtico, produzindo uma atuao semelhante a
do sensor ptico alinhado.
Reflexo difusa
Os raios infravermelhos emitidos pelo emissor refletem sobre a superfcie do objeto e
retornam ao receptor provocando o seu chaveamento.
Sensor fotoeltrico com fibra tica
Apresentam a vantagem de detectar objetos com dimenses reduzidas tais como:
terminais, de componentes eletrnicos, furos de centralizao em placas, marcas em
materiais de embalagem, etc.
A fibra tica consiste em um guia de luz formado por um ou mais fios de vidro de alta
densidade tica encapados com material de baixa densidade, o que transforma o
conjunto em condutor de luz.
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A fibra tica pode ser aplicada em dois sistemas:
Por Barreira, ou seja, a fibra tica composta de dois cabos, sendo um o transmissor
e outro o receptor de luz. O objeto detectado quando o feixe de luz interrompido.
Por Difuso, ou seja, o cabo composto por dois condutores, dos quais um
procedente do transmissor e o outro do receptor de luz. A deteco acontece quando o
objeto aproximado da ponta sensora.
Encoder linear e rotativo
Os encoders so dispositivos usados para servoposicionamento dos eixos do rob.
So eles que fornecem os dados de posio para o controle de acionamento dos
motores.
Um encoder um dispositivo eletro-mecnico que pode monitorar movimentos ou
posies.
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Um encoder tpico usa sensores ticos para fornecer uma srie de pulsos que so
traduzidos em movimento, posio ou direo.
O disco do diagrama bem fino e um LED fixo montado para que sua luz seja
continuamente focada atravs das fendas do disco. Um fototransistor montado do
outro lado do disco para detectar a luz do LED. O disco montado no eixo do motor ou
do dispositivo que ter sua posio medida. Quando o eixo girar o disco girar
tambm. A luz do LED focada no fototransistor ir produzir um trem-de-pulsos.
Nesse tipo de encoder, utilizado desde as primeiras aplicaes, o tamanho das fendas
no disco metlico limitou a preciso que poderia ser obtida. Se mais fendas fossem
abertas no disco, a resoluo do encoder aumentaria, mas ele se tornaria muito frgil
para uso industrial. Os modernos discos de encoder so feitos de vidro com
segmentos opacos (barras) gravados neles.
Assim que o disco do encoder gira, os segmentos opacos bloqueiam a luz e, onde o
vidro limpo, a luz passa fornecendo um trem-de-pulsos similar ao disco de encoder
que possui furos. Encoders tpicos de vidro possuem de 100 a 6000 segmentos. Isto
significa que estes encoders podem fornecer 3,6 de resoluo, para um encoder de
100 segmentos, a 0,06 de resoluo para um encoder com 6000 segmentos.
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Se o eixo do encoder conectado a um eixo de acionamento de um motor que por sua
vez conectado a um fuso de esferas ou uma engrenagem de reduo, o nmero de
graus de resoluo pode ser convertido em posio linear.
O segundo trem-de-pulsos desenvolvido neste tipo de encoder colocando-se uma
segunda fonte de luz e um segundo sensor a um ngulo diferente do primeiro set.
Como a posio da segunda fonte de luz diferente da primeira, o segundo trem-de-
pulsos ser deslocado do primeiro como se existissem dois sets de furos. Isto permite
ao disco do encoder fornecer ambas informaes de incremento e de rotao com um
nico set de barras opacas gravadas.
O segundo trem-de-pulsos usado junto com o primeiro para determinar a direo de
rotao para o disco de encoder.
Encoder rotativo incremental
Um encoder com um nico set de pulsos (canal) no seria til, pois ele no seria capaz
de indicar a direo de rotao.
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A maioria dos encoders incrementais possui um segundo set de pulsos que defasado
do primeiro set de pulsos (canais A e B); alm disso, ele gera um pulso adicional para
indicar cada vez que o encoder fez uma volta completa (canal C).
Uma vez que os dois sets de pulso so gerados defasados, possvel determinar em
que direo o eixo est girando atravs da quantidade de deslocamento de fase entre
o primeiro e o segundo set de pulsos. O pulso gerado a cada revoluo completa do
encoder tambm chamado pulso de comando. Ele usado para contar as voltas
completadas pelo eixo onde o encoder estiver conectado.
J que um encoder incremental somente fornece trens-de-pulsos, um home switch
deve ser usado com este tipo de encoder para garantir que o sistema seja referenciado
para uma posio de origem: o atual home position (ou ponto de referncia).
Encoder rotativo absoluto
Uma das maiores desvantagens do encoder incremental que o nmero de pulsos
que contado armazenado em um buffer ou contador externo. Se uma falta de
energia ocorre, a contagem ser perdida.
Isto significa que se uma mquina com um encoder tem sua alimentao eltrica
interrompida noite ou para manuteno, o encoder no mais saber sua exata
posio quando a energia for restaurada.
O encoder necessita de um switch de referncia (home position switch ou home
detection) para indicar a posio correta da mquina.
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O encoder incremental usa uma rotina de referncia (ou home routine) que fora o
motor a se mover at que um switch seja acionado, quando o buffer ou contador
zerado e o sistema sabe onde est com relao a pontos fixos de posio.
O encoder absoluto foi projetado para corrigir esse problema de tal modo que a
mquina sempre saber sua posio.
Este tipo de encoder possui segmentos opacos e transparentes como o encoder
incremental. Estes segmentos formam mltiplos grupos em crculos concntricos no
disco de encoder semelhante a um alvo.
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Os crculos concntricos comeam no meio do disco do encoder e medida que se
dirige de dentro para fora, cada crculo passa a ter o dobro de nmero de segmentos
que o crculo interno anterior. O primeiro anel, que o mais interno, tem um segmento
opaco e outro transparente.
O segundo anel tem dois segmentos opacos e dois transparentes, o terceiro tem
quatro de cada segmento e assim por diante. Se o encoder tem 10 anis, seu anel
mais externo ter 512 segmentos, se forem 16 anis ter 32767 segmentos.
n
2 = no. de segmentos (n = N.. de anis)
Desde que cada anel do encoder absoluto tem o dobro do nmero de segmentos do
anel anterior, os valores formam nmeros para um sistema de contagem binria.
Nesse tipo de encoder haver uma fonte de luz e um receptor para cada anel no disco
do encoder. Isso significa que o encoder com 10 anis tem 10 sets de fontes luminosas
e receptores e o encoder com 16 anis tambm 16 fontes de luz e receptores.
A vantagem do encoder absoluto que ele pode fazer a contagem decrescente de
modo que o disco faa uma revoluo durante o trajeto completo da mquina. Se o
comprimento do trajeto da mquina 200mm e o encoder tem 16 bits de resoluo, a
resoluo ser 200/65536, que 0,00305mm.
Se o trajeto para a mquina maior, por exemplo, 200cm, usaremos um encoder para
cobrir cada centmetro do trajeto e um segundo para cobrir posies dentro de 1cm.
Isto significa que um encoder contar uma volta completa para a distncia de 200 cm
enquanto o outro contar uma volta completa para a distncia de 1cm.
Uma vez que o encoder absoluto produz somente um nmero distinto ou cdigo binrio
padro para cada posio dentro de seu range, ele sabe onde estar em cada ponto
entre os pontos extremos de seu trajeto. Por isso, no necessitar ser deslocado para
o home position da mquina toda vez que a energia eltrica for desligada.
Encoder linear
Este tipo de encoder tem operao similar ao encoder absoluto rotativo. O encoder
linear tem duas peas idnticas de vidro retangular que so gravadas com segmentos
opacos e transparentes.
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Uma das peas de vidro fixada e a outra se move por um brao deslizante que
preso parte mvel de uma mquina ou rob. Quando a mquina ou rob se move, o
brao move a pea deslizante de vidro em frente da pea fixa.
A cada ponto ao longo de seu movimento, os segmentos opacos e transparentes de
vidro criaro um nico padro de luz (segmentos on/off) que sero decodificados em
um nmero binrio que indicar a posio da parte mvel da mquina ou rob.
A principal vantagem desse tipo de encoder que o tamanho das placas de vidro ser
o mesmo da distncia total do trajeto da mquina. Isso garante que a mquina saber
exatamente onde estar a cada ponto ao longo de sua trajetria, mesmo que sua
alimentao eltrica seja descontnua.
A figura abaixo mostra um encoder que tem resoluo abaixo de 0,0000001 in ou 0,1
micron.
Por esta figura, se pode observar que esse tipo de enconder projetado mais
especificamente para trajetos lineares do que para trajetos rotativos.
Estes encoders so necessrios para usinagem de preciso, solda ou aplicaes que
usem lasers.
Resolver
Um resolver um transdutor que usa um enrolamento de estator e um de rotor para
produzir formas de onda para medir o ngulo de um eixo.
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O termo genrico para todos estes tipos de trandutores sincro.
A figura acima mostra em (a) um exemplo de um resolver com o rotor removido do
estator. Em (b) podemos ver um estator que usa trs enrolamentos conectados em Y.
Em (c), vemos um estator que usa dois enrolamentos montados com 90 de diferena
um do outro. Quando um transdutor usa trs bobinas conectadas em Y, geralmente
denominado sincro; quando o estator tem dois enrolamentos geralmente denominado
resolver.
Na operao do resolver, o rotor excitado com uma tenso AC. O estator e o rotor
funcionaro como um gerador e uma tenso ser produzida entre os enrolamentos
1
S
e
3
S e outra tenso, defasada de 90, ser produzida entre os enrolamentos
2
S e
4
S .
Robtica
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Cada forma de onda representa uma revoluo completa do eixo do rotor (360)
Uma das primeiras aplicaes de resolveres foi para indicar o posicionamento de
canhes em destrieres. Nesses primeiros resolveres, a soma de duas tenses era
enviada a um amplificador cuja sada era conectada diretamente ao motor.
Nessa configurao, uma tenso de setpoint tambm era enviada ao amplificador
ativando o motor que comearia a movimentar as armas. Isso giraria o eixo do resolver
at que a sua tenso de sada fornecesse uma quantidade de tenso igual a do set
point.
Desde que a tenso de set point e a tenso do resolver estivessem fora de fase, as
duas tenses se cancelariam quando fossem iguais o que significaria que a tenso
resultante enviada ao motor seria zero e o motor pararia de se mover. Foi importante
tambm nessas primeiras aplicaes que o suporte (plataforma) do canho pudesse
fazer somente uma revoluo.
Esses primeiros resolveres no foram muito teis, sem modificaes, em aplicaes
onde o eixo do motor dava vrias voltas.
A primeira inovao tecnolgica incorporada aos resolveres permitiu sua utilizao em
sistemas que do mltiplas voltas. Um resolver moderno pode determinar a posio do
rotor dentro de um ngulo qualquer em uma revoluo.
Para determinar a posio de um eixo do motor o resolver deve ser preso a ele
diretamente ou atravs de um conjunto de engrenagens. Quando engrenagens so
usadas, um resolver menos preciso e um mais preciso podem ser usados para
determinar o posicionamento do eixo em qualquer lugar ao longo do movimento inteiro.
O encoder menos preciso montado (engrenado) para fazer somente uma revoluo
sobre o range inteiro do trajeto e o resolver mais preciso engrenado para fazer uma
revoluo a cada 200 cm, por exemplo.
Resolveres so tipicamente usados em aplicaes robticas e mquinas-ferramenta
onde a posio do eixo de um rob ou de uma mquina deve ser determinada
continuamente.
Robtica
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Um outro avano na tecnologia de resolveres ocorreu quando amplificadores
operacionais (AO) se tornaram mais refinados.
O AO tem a capacidade de comparar a tenso entre duas formas de onda dos
estatores e determinar a posio exata do eixo de rotao dentro de 0,001 graus.
O AO pode tambm ser usado para detectar se a forma de uma onda est adiantada
ou atrasada com relao outra. Isto indica se a rotao do eixo est no sentido
horrio ou anti-horrio.
Problemas com um resolver so simples de serem solucionados porque ele atua como
um gerador e seus enrolamentos como um transformador.
Um problema comum o rompimento de fios dos enrolamentos. O teste mais simples
para o resolver aplicar uma tenso de excitao CA nos terminais
2
R e
4
R do rotor.
Se a tenso de excitao estiver presente, a tenso deve estar presente entre os
terminais
4 2 3 1
S S e S S do estator porque a relao entre os enrolamentos do rotor
e os do estator essencialmente a mesma entre os enrolamentos do primrio e do
secundrio de um transformador.
Esta relao estar presente se o eixo do rotor estiver girando ou no. Quando o
resolver est girando, a forma de onda da tenso de estator ser uma senide, como a
de um alternador CA, que pode ser medida em um osciloscpio.
Se uma tenso de excitao estiver presente mas uma ou ambas as tenses do
estator no estiverem presentes, os enrolamentos do rotor ou do estator estaro
abertos. Pode-se desconectar o resolver e testar ambos os enrolamentos do rotor ou
do estator quanto a sua continuidade. Se qualquer um dos enrolamentos estiver
aberto, o resolver deve ser substitudo.
O segundo tipo de problema que ocorre com o resolver em funo dos fios que ligam
os enrolamentos do estator e do rotor ao circuito de controle do resolver que podem
estar abertos.
Vistos que o resolver deve ser montado prximo ao eixo do motor e o circuito de
deteco mostrado prximo aos controles, a quantidade de fios entre os dois pode
ser significativa e podem ter dois ou mais terminais de conexo entre eles.
Robtica
SENAI-SP - INTRANET 64
Os fios podem se soltar em qualquer um destes conectores ou eles podem estar
interrompidos em algum ponto entre eles. Deve-se determinar se a fiao tem algum
problema pelo teste da tenso de excitao na fonte (circuito de controle de resolver) e
no resolver.
Se houver tenso na sada do circuito, um dos dois fios pode estar interrompido. O
circuito do estator pode ser testado de maneira similar, exceto se a tenso for
desenvolvida no estator e ele usa os fios para chegar ao controlador.
Nesse caso a tenso deve ser testada no estator e ento no controlador. Se a tenso
estiver presente no estator, mas no no controlador, h indcios de que o fio esteja
interrompido.
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Viso robtica
Os sistemas de viso de mquina poderiam ser tratados juntamente com os outros
tipos de sensores no fosse o grau de sofisticao que se atingiu neste campo. A viso
robtica, muito mais que um sistema de sensoriamento, um elemento de inteligncia
de mquina, municiando os sistemas e controladores robticos com informaes para
tomadas de deciso.
Aqui, analisaremos o processo de gerao e reproduo de uma imagem, que a
base, juntamente com o processamento da mesma, para os sistemas de viso
robtica.
Sistema de viso
Podemos descrever, grosso modo, um sistema robtico atravs dos trs componentes
(Sensor, Processador e Atuador) mostrados abaixo:
O processador a pea chave porque, executa os programas que determinam o
controle dos atuadores do manipulador, condicionado a um sistema de sensorizao.
Por exemplo, em uma fbrica de montagem o rob pode ser instrudo para pegar uma
pea em uma posio especfica de um transportador, e mont-la em uma estrutura
qualquer.
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A seqncia de instrues iniciadas e interpretadas pelo processador pode requerer
considervel complexidade do atuador (um brao mecnico com vrios graus de
liberdade) para executar estas instrues.
Nesse sistema em particular, pouco se exige da unidade de sensorizao.
Em alguns sistemas, no entanto, a unidade sensorial pode ser a chave para a
execuo de uma operao.
Por exemplo, em um sistema de teste de qualidade, o sensor pode ser uma cmera de
TV posicionada sobre uma esteira transportadora.
A tarefa desse sistema uma inspeo visual de produtos manufaturados, em que se
deve aceitar os produtos que estiverem dentro de um padro e descartar os que (em
termos visuais) parecem insatisfatrios.
Nesse caso, as unidades sensora e a processadora so de grande importncia,
enquanto, o atuador, pode ser relativamente simples.
Prover um rob com um sistema de viso preciso e til um dos maiores desafios que
a engenharia, aplicada robtica, vem encontrando.
Tal qual outras tecnologias aplicadas robtica, a de sistemas de viso vem crescendo
rapidamente desde a dcada de oitenta.
O processo de imagens em trs dimenses (tambm chamado viso estreo) ainda
um desafio que s recentemente vem sendo resolvido, ao passo que, em duas
dimenses, vem se tornando muito comum em robs industriais.
Antes de estudarmos os sistemas de viso aplicados robtica, veremos primeiro, de
maneira geral, o sistema de gerao e reproduo de imagens, tal como acontecem
em sistemas de televiso, que a base dos sistemas de viso aplicados robtica ou
a sistemas automatizados de maneira geral.
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Sistema de televiso
Tele+viso = Ver distncia.
A imagem gerada quando a informao visual de uma cena convertida num sinal
eltrico de vdeo que pode ser digitalizado, armazenado ou simplesmente transmitido
para uma central ou para o(s) receptor(es).
A imagem reproduzida quando, depois de recebida por um aparelho receptor,
reconstituda na tela fluorescente de um cinescpio ou num painel LCD
Televiso monocromtica ou preto e branco (P&B) a que gera e reproduz imagens
em tons de preto, cinza e branco.
Televiso a cores ou RGB tem as partes principais da imagem reproduzidas em todas
as suas cores naturais, com combinaes de vermelho (red), verde (green) e azul
(blue).
Aplicaes: Radiofuso de TV, TV a cabo (CATV), circuito fechado de TV (CCTV),
vdeo-fone, sistemas de viso artificial, etc.
Aqui abordaremos somente o sistema monocromtico por ser o sistema mais difundido
em viso robtica.
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A imagem da televiso
A TV , basicamente, um sistema destinado a reproduzir uma imagem parada, tal qual
uma fotografia.
Somente quando estas imagens so mostradas umas aps as outras suficientemente
rpido, que se tem a impresso de movimento. O sistema semelhante ao usado no
cinema.
O mesmo princpio tambm vlido para os sistemas de viso robtica: imagens
estticas so produzidas, captadas, armazenadas, tratadas e analisadas para uma
tomada de deciso sobre a continuidade da execuo do programa.
Elementos de imagem
Elementos de imagem = image element = picture element = pixel
Uma imagem parada nada mais do que o arranjo de muitas pequenas reas escuras
e luminosas.
Cada pequena rea de luz e sombra constitui um elemento de imagem ou detalhe de
imagem.
Se forem transmitidos e reproduzidos com o mesmo grau de luz e sombra conforme o
original e na posio correta, a imagem ser produzida.
O mesmo se d se estes elementos de imagem forem digitalizados para serem
armazenados numa memria ou serem comparados com outras imagens para efeito
de verificao de semelhanas ou diferenas.
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Viso robtica
Num sistema de viso robtica, como o da figura abaixo, a cmera captura a imagem
das peas transportadas pela esteira e com elas alimenta o sistema que passa a poder
tomar decises previamente programadas em funo da imagem obtida.
Vejamos este exemplo em que uma pea gravada com a numerao 68 passa pelo
sistema de viso:
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A imagem captada inteiramente digitalizada e gera um mapa de pontos
claros/escuros. A rea selecionada na figura anterior gera o seguinte mapa de ponto
escuros/claros mostrado pela figura a seguir:
Este bitmap, como conhecido, facilmente binarizado, associando bit 0 a um ponto
escuro (preto) e um bit 1 a um ponto claro (branco) ou vice-versa. Esta associao
pode ser salva como um arquivo grfico e utilizado por um programa em comparao
com outros bitmaps.
O processo de comparao com outros bitmaps pode incluir comparao com imagens
padres de formas predefinidas e que devem ser reconhecidas pelo sistema.
Essa comparao com padres depende de uma anlise, feita pelo software de
controle do rob, que leva em considerao o padro de distribuio de nveis de cinza
na imagem digitalizada e binarizada.
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Imagens diferentes produzem diferentes padres de distribuio. Seguindo o exemplo,
este histograma, como chamado, representa o caracter numrico 6. O histograma
utilizado para identificao e comparaes de formas, padres e imagens.
Se, por exemplo, o sistema de viso capturasse uma imagem com as formas de vrios
caracteres numricos em diferentes orientaes, uma forma determinada (a do
caracter 6) poderia ser identificada.
Alm de identificar essa forma, o sistema de viso tambm se presta a determinar a
localizao de um objeto com uma forma determinada, alimentando o sistema robtico
com a posio/orientao do objeto a ser manipulado.
A prxima figura ilustra como uma pea circular pode ter sua posio identificada
dentre outras peas e dentro do campo de viso do sistema de viso robtica.

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Aplicaes
Como vimos, a viso robtica tem duas grandes aplicaes: Controle de qualidade e
posicionamento do efetuador robtico.
Controle de qualidade
O sistema de viso robtica captura imagens de peas em processo, digitaliza e
binariza estas imagens, e compara com arquivos bitmap de peas padro para
determinar sua conformidade ou no com o padro.
Posicionamento de efetuador
O sistema de viso robtica, se posicionado verticalmente, captura, digitaliza e binariza
a imagem de uma pea, identificando sua posio no plano horizontal XY; se
posicionado horizontalmente, identifica a posio de uma pea no plano vertical YZ; se
o sistema de viso estiver acoplado ao punho do manipulador, identifica, no s a
posio, mas tambm a orientao da pea.
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As pesquisas mais recentes apontam para o desenvolvimento de sistemas de viso
estreo, ou seja, duas cmeras paralelas que capturam imagens do mesmo objeto.
Esse sistema, que se assemelha ao sentido da viso humana, gera informao de
distncia do objeto cuja imagem capturada.
Os bitmaps gerados sero iguais mas deslocados entre si. O passo do deslocamento
define a distncia do objeto: quanto maior a distncia, menor o deslocamento entre as
imagens.
Cmeras
Apesar de existirem diferentes tipos de cmeras de TV, somente dois tipos so
geralmente usados para viso de rob: as cmeras vidicon e cmeras com sensores
de estado slido. Atualmente, as cmeras de estado slido tm sido as mais
utilizadas.
A vidicon um tubo com vcuo onde uma imagem focada sobre uma placa-alvo ou
placa de imagem fotocondutiva, permitindo que um feixe eletrnico explore a placa-
alvo obtendo-se um sinal maior onde o brilho for mais intenso.
Geralmente so feitas 480 varreduras da rea de imagem onde, primeiramente, so
varridas as linhas mpares e depois as linhas pares.
As desvantagens das vidicons so os desvios e as distores geomtricas e a
persistncia da imagem, o aquecimento e a vida curta.
As cmeras de estado slido possuem um conjunto de elementos fotossensveis
igualmente espaados. A luz que incide nesses elementos cria uma carga que ser
varrida, clula a clula, seqencialmente.
O sinal de sada da cmera uma seqncia dos nveis de tenso relativos luz
incidente em cada clula individualmente.
O conjunto de elementos disponvel em um nvel de resoluo que vai de 40 x 40 a
512 x 512 pixels ou mais. A sada pode ser entrelaada para ser compatvel com
equipamentos de vdeo convencionais.
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As cmeras de estado slido tendem a ser simples, confiveis e compactas. Elas
operam a tenses compatveis ao hardware da maioria dos computadores. Sua taxa de
varredura de 30 quadros por segundo, mas essa taxa pode mudar com o uso de um
sinal de clock externo.
As cmeras de estado slido, assim como as vidicons que usam silcio como placa
alvo, tem uma larga sensibilidade espectral que tem seu pico em torno de 80 mm, que
prximo da regio de infravermelho.
Isso significa que o brilho de alguns objetos, que podem ser invisveis ao olho humano,
pode ser capturado. Isto no ser problema se a iluminao vier de uma lmpada
fluorescente, mas a iluminao incandescente emite grande quantidade de radiao na
regio de infravermelho.
A relao de aspecto de pixel independente da relao de aspecto de imagem e
pode variar de cmera para cmera.
H basicamente dois tipos de cmeras de estado slido: As CIDs (Charge Injection
Devices) e as CCDs (Charge-Coupled Devices).
Nas cmeras CID, cada localizao de pixel contm dois capacitores CMOS (formados
pela capacitncia parasita encontrada nos Transistores de Efeito de Campo com porta
isolada por xido de semicondutor) adjacentes que podem ser acessados
independentemente. Podem ser usados separados ou juntos para formar uma barreira
de potencial onde as cargas fotogeradas sero armazenadas.
As cmeras CCD podem ser classificadas pela maneira como a intensidade de luz
local registrada. O 1 sistema usa fotodiodos como elemento sensor, ou seja, a
fotocorrente integrada e a carga resultante armazenada por efeito capacitivo no
diodo.
Registradores de deslocamento de carga acoplada so ento usados para varrer o
conjunto provendo a sada de vdeo. O segundo sistema usa CCD fotos sensveis para
captar a imagem, ou seja, registradores de deslocamento CCD so usados para
escanear a imagem.
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Tipos de robs
As diversas partes que compem um manipulador industrial (rob) e que forma
estudas at aqui - partes mecnicas, atuadores, sensores - podem ser montadas de
diversas formas produzindo diferentes estruturas fsicas de robs.
Alm de considerar o aspecto evolutivo, em que construes antiquadas tm seu
desempenho superado por outras mais novas, as diferentes construes produzem
diferentes tipos de robs, cada um mais adaptado a um tipo especfico de tarefa.
Robs cartesianos
O brao desses robs possui trs juntas prismticas, que possibilitam a realizao de
movimentos lineares. Seu cdigo PPP.
Robs cartesianos so caracterizados por:
Pequena rea de trabalho;
Alto grau de rigidez mecnica;
Grande preciso (posicionamento do atuador final);
Carga inercial (momento) fixa, ao longo da rea de trabalho;
Controle de movimentos simples;
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Convenincia em tarefas que necessitam de grande preciso, sem uma grande
necessidade de movimentos. Como exemplos temos a montagem de componentes
em circuito impresso e a movimentao de peas em prateleiras (rob
almoxarifado).
Robs cilndricos
O brao desses robs possui uma junta de revoluo e duas juntas prismticas. Seu
cdigo RPP.
Robs cilndricos so caracterizados por possurem uma rea de trabalho maior do
que robs cartesianos, mas sua rigidez mecnica ligeiramente menor. O controle
mais complexo devido base (junta de revoluo) e variedade de momentos de
inrcia na rea de trabalho.
So utilizados em atividades que necessitam de um deslocamento superior ao dos
modelos cartesianos, mas no precise atingir pontos acima da altura do prprio rob.
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Uma das aplicaes o transporte de peas de um lado para outro (paletizao),
como por exemplo, ocorre com os robs que alimentam prensas.
Robs esfricos
O brao desses robs possui duas juntas de revoluo e uma prismtica. Seu cdigo
RRP.
Robs esfricos so caracterizados por possurem uma ampla rea de trabalho e um
menor grau de rigidez mecnica. Seu controle mais complexo devido ao movimento
de rotao das duas primeiras juntas e a carga inercial (momento) altamente varivel.
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Robs articulados horizontais (SCARA*)
O brao desses robs possui duas juntas de revoluo e uma prismtica e realizam
movimentos predominantemente horizontais. Seu cdigo tambm RRP.
A rea de trabalho desses robs menor do que a de robs esfricos e maior que
cartesianos e cilndricos. So apropriados para operaes em linha de montagem,
devido ao seu posicionamento horizontal e a possibilidade de atuao vertical linear do
terceiro eixo.
(*)SCARA : Selective Compliance Assembly Robot Arm (brao de rob de montagem
com compilncia seletiva)
Robs articulados verticais
O brao desses robs possui trs juntas de revoluo. o tipo de brao robtico que
mais se assemelha, em estrutura, ao brao humano, o qual tambm s possui juntas
de revoluo. Seu cdigo RRR.
Sua rea de trabalho ampla, porm sua rigidez mecnica baixa. Grande preciso
pode ser alcanada no posicionamento do atuador final (end effector).
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Seu controle mais complexo devido ao movimento de rotao das trs juntas e a
carga inercial (momento) altamente varivel.
Configuraes e movimentos dos robs industriais
Rob cartesiano (XYZ)
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Rob cilndrico
Rob esfrico
Rob articulado (Articulado Vertical)
Volume de trabalho
o espao dentro do qual o rob pode manipular a extremidade de seu punho (o
efetuador). Em hiptese alguma poder haver funcionrios nesta regio enquanto o
rob estiver em funcionamento, evitando-se desta maneira acidentes. Alguns autores e
fabricantes usam a expresso Envelope de Trabalho para esta caracterstica.
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A figura a seguir apresenta alguns exemplos:
Polar ou esfrico Cilndrico Cartesiano
Os catlogos de fabricantes de robs normalmente ilustram os volumes de
trabalho por diagramas, tais como, os mostrados abaixo, que so as vistas
laterais e superior da faixa de movimentos possveis do rob.
Volume (Envelope) de Trabalho Terico de um Rob
Nas figuras abaixo, podemos observar os volumes que podem ser alcanados pelos
diferentes tipos de robs abordados.
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A coluna da esquerda esquematiza o movimento das trs juntas mais prximas base,
a coluna central mostra a vista lateral e a coluna da direita esquematiza o volume de
trabalho de cada tipo de rob.
Movimento de trs juntas Face de viso Perfil
Cartesiano
Cilndrico
Esfrico
Articulao horizontal
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Movimento de trs juntas Face de viso Perfil
Articulao vertical
Consideraes:
Todos os links possuindo o mesmo comprimento L;
Volume do cubo = L;
Volume do cilindro PI * L;
Volume da esfera 4/3 * PI * L.
Clculos:
Volume cartesiano = L* L * L = L
Volume cilndrico =L * [PI * (2L) - PI * L] = 3 * PI * L = 9,423 * L
volumes ocupados pelo prprio rob.
Volume esfrico = 4/3 * PI * (2L) - 4/3 * PI * L = 28/3 * PI * L = 29,32 * L
Volume articulado horizontal = L * [PI * (2L)] = 4 * PI * L = 12,564 * L
O rob ocupa espao interno, porm pode alcanar o limite do eixo ou dos links.
Volume articulado vertical = 4/3 * PI * (2L) = 32/3 * PI * L = 33,51 * L
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Resumindo
Progressivamente os volumes alcanados pelos robs so: cartesiano < cilndrico <
articulado horizontal < esfrico < articulado vertical.
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Programao de robs
industriais
O rob industrial j foi definido nesse texto e por outros autores como uma mquina
automtica programvel. Partindo desta definio inicial faz-se necessrio conhecer os
vrios mtodos usados para programar robs.
Vrios so os mtodos existentes. Os fabricantes de robs industriais disponibilizam os
mtodos mais adequados para as tarefas que um determinado modelo de rob pode
realizar.
Os vrios mtodos podem ser classificados em duas categorias bsicas:
programao por aprendizagem e linguagem textual.
Programao por aprendizagem
Movimentao mecanizada
Este um dos mtodos mais comuns. Consiste de um ser humano fazendo com que o
rob mova-se atravs do acionamento de botes ou chaves localizados num controle
remoto (teach pedant) ou caixa de controle (teaching box) em uma certa ordem a
fim de que o atuador seja posicionado no ponto desejado.
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Ao atingir este ponto desejado, ele gravado nesta posio atravs de um boto
denominado de tecla de registro. Ex.: Tarefas de transferncia, carga e descarga de
peas em mquina, soldagem a ponto, etc.
Uma desvantagem apresentada nesse sistema de programao que o operador
precisa desviar a ateno dos movimentos do rob a fim de localizar e acionar a tecla
adequada. Isso pode ser evitado com a utilizao de um joystick, parecidos com os
utilizados por pilotos de avies ou vdeo game. As teclas de movimento so
montadas no joystick de tal forma que se possa acionar uma ou mais teclas,
promovendo a movimentao em vrias direes sem que seja necessrio ocorrer o
desvio da ateno do operador.
Movimentao manual
Usado para programao de caminho contnuo, em que o ciclo de movimento envolve
movimentos curvilneos, suaves e complexos para o brao do Rob. Nesse mtodo, o
programador segura o brao do Rob (e o rgo terminal ou efetuador) e executa o
movimento desejado. Esse mtodo possui como limitao o fato de o operador ter de
vencer o peso do rob e o atrito nas juntas e engrenagens, o que se torna inaplicvel
em robs de grande e mdio porte em que a preciso requerida.
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Um outro mtodo envolve um rob chamado mestre, caracterizado por ser uma
mquina leve que no inclui motores ou dispositivos de transferncia de movimento e
possui encoder em suas articulaes. Ambos so controlados por um computador
comum.
Sendo as estruturas geomtricas dos robs mestres e escravos idnticas, a trajetria
realizada pelo rob mestre, ser executada pelo rob escravo.
Ex.: Pintura automobilstica com spray
Linguagem textual
Empregam uma linguagem parecida com a lngua inglesa para estabelecer a lgica e a
seqncia do ciclo de trabalho. Um terminal de computador usado para dar entrada
nas instrues de programa ao controlador:
SPEED 35 IPS (Velocidade punho 35 /s).
MOVE P1 (Move sua garra para o ponto P1)
CLOSE 40 mm (Fecha numa altura de 40mm)
WAIT 1 SEC (Aguardar 1 seg.)
DEPART 60 mm (A partir de P1 mover-se 60mm acima do ponto)
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Um Rob industrial recebe uma classificao de acordo com a maneira como
programado:
Rob sequencial: aquele que executa movimentos seguindo uma seqncia pr-
determinada.
Seqncia fixa - no h programao; os movimentos so definidos por sensores
de limites que informam lgica que um movimento chegou ao final e causa o
incio de outro movimento. Tem baixa versatilidade;
Seqncia programvel - os movimentos so definidos por um programa carregado
na memria do controlador do rob. extremamente verstil, pois em sua memria
podem ser carregados diferentes programas.
Rob play-back: repete uma seqncia de movimentos definida de duas maneiras:
Rob escravo - j citado como um rob miniatura (mestre) que movido pelo
operador/programador enquanto estes movimentos so gravados na memria do
controlador. O rob escravo tem tamanho natural e repete os movimentos definidos
no mestre miniatura;
Lead-by-nose - a expresso em ingls ilustra a maneira como se conduz o
efetuador de um rob ao longo de um determinado percurso (guiado pelo nariz!).
Sem um mestre em miniatura, os movimentos produzidos no rob industrial so
gravados na memria do controlador para serem repetidos.
Rob NC: programao por comando numrico (Numeric Command), mas tambm
empregada quando o rob programado atravs de linguagem textual. mais
simples, do ponto de vista do operador/programador, mas o programa deve ser sempre
bem testado com a situao real antes de ser utilizado j que no elaborado in-loco.
Rob inteligente: ltima palavra em programao de robs, pois todos os movimentos
gravados na memria do controlador so realizados condicionalmente s condies de
sensores de ambiente, tcteis, de temperatura, de proximidade, etc. Este tipo de rob
normalmente empregado quando necessrio interao com seres humanos.
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Segurana com robs
industriais
O rob industrial uma mquina til, que possui caractersticas bastante singulares
comparado s mquinas convencionais, o que implica em aspectos importantes no
tocante segurana.
Quanto maior a potncia do rob e a capacidade de operao dos robs, maior sero
os riscos de acidentes.
Po exemplo, qual a intensidade do choque que um operador sofre numa coliso com
um manipulador? Em testes realizados com corpos de prova semelhantes aos usados
na indstria automobilstica, utilizando-se rob de grande porte com atuadores
hidrulicos, detectou-se uma acelerao de choque de 200G. No caso de um rob de
mdio porte com atuadores eltricos, os valores atingidos permaneceram em torno de
90G. Se o ser humano for atingido por um objeto, uma parte mvel de uma mquina ou
pelo efetuador de rob com acelerao de 100G, a coliso poder ser fatal.
Tipos de acidentes
So freqentes os acidentes no uso de mquinas automticas e de sistemas
automticos de produo industrial. Esses acidentes podem ser, de maneira geral,
classificados conforme os exemplos a seguir:
1. O operador opera incorretamente a mquina;
2. Na ocorrncia de um problema durante a operao da mquina automtica, o
operador tenta inadvertidamente fazer o reparo, introduzindo a mo ou entrando na
rea de risco, e colide com a parte mvel;
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3. O operador, sem perceber que a mquina automtica estava em operao, entra
na linha de produo automtica sem nenhuma proteo. atingido por um
movimento procedente de uma direo no perceptiva;
4. Durante uma parada momentnea da mquina automtica (em espera), o operador
detecta um problema e resolve repar-lo, achando que a mquina est desativada
ou desligada; quando o movimento prossegue, o operador atingido por uma parte
mvel;
5. Por um defeito do equipamento controlador, a mquina automtica sai
repentinamente do estado de repouso e devido a um movimento descontrolado e
na impossibilidade de ser parada, acaba ocasionando o acidente;
6. Devido a um defeito no dispositivo de segurana, a mquina automtica no
paralisada e acaba ocasionando um acidente.
Exemplo de acidente 1
Manuseio incorreto
Uma pessoa que estava em treinamento, querendo aproveitar as 3 horas do intervalo
de descanso para estudos prticos junto ao rob, penetra na rea de ao do rob de
solda.
Quando o operador responsvel retorna ao local, aciona o boto de operao sem
perceber a presena dessa pessoa na rea de ao, prensando o treinando.
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Exemplo de acidente 2
Aproximao sem interrupes do sistema
Um rob, para descarte de itens defeituosos, que correm em uma correia
transportadora, deixa cair uma pea. Ao perceber isso, o operador tenta retirar a pea
entrando na rea de ao do rob sem antes paralisa-lo. O operador acaba prensado
entre a correia transportadora e o manipulador.
Exemplo de acidente 3
Paralisao incorreta da mquina
Para inspecionar o processo de MC (Machining Center, o Centro de Manufatura), o
operador paralisa a linha automtica de produo no modo bloqueio.
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Depois de constatar que todas as mquinas no seu campo de viso esto paradas, o
operador entra na rea de produo quando atingido por um rob de carregamento
areo.
H uma diferena importante entre a parada tipo bloqueio e a parada de emergncia. A
parada de emergncia comandada pelo operador e causa uma paralisao imediata
de todo o processo. Por sua vez, o comando de parada tipo bloqueio executa a parada
das mquinas envolvidas num tempo apropriado para cada uma delas. Por exemplo,
um torno de controle numrico somente ir parar depois de concluir o processo de
torneamento. Um rob transportador somente pra depois de colocar a pea acabada
sobre a correia transportadora. Se o operador desconhece o comportamento da
parada tipo bloqueio corre grandes riscos de sofrer acidentes.
Parada tipo bloqueio
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Exemplo de acidente 4
Desconhecimento da condio segura de paralisao
Devido a uma falha no processo, o operador percebe que todas as mquinas ficaram
paralisadas e sobe na correia transportadora para remover a pea defeituosa com as
duas mos. Quando a pea removida, a chave de limite de carga (limit switch) do
rob acoplada correia transportadora acionada e o operador fica comprimido pelas
costas entre o brao do rob e a correia transportadora.
Exemplo de acidente 5
Rudo externo acarreta movimento acidental do rob
Enquanto o operador executa um processo de instruo (programao) de um rob em
baixa velocidade, utilizando um teaching box (painel de instruo), um rudo
eletromagntico, gerado por fascas de solda, interfere no controlador, o que faz o
manipulador trabalhar em alta velocidade, provocando acidente.
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Exemplo de acidente 6
Defeito no dispositivo de segurana
Durante a limpeza diria, o operador abre a porta e entra na rea cercada do rob que
devido a uma falha na chave de segurana no paralisado o que causa o acidente.
Mesmo circundando a rea de ao do rob com uma cerca de segurana, deve-se
confirmar a paralisao do rob, antes da aproximao do operador. Para isso,
geralmente se instala uma chave de segurana ligada a abertura da porta num modo
interlock, de modo que o rob sempre seja paralisado assim que a porta for aberta,. A
implementao deve ser de tal modo que a paralisao do rob seja garantida mesmo
em casos de falha na chave de segurana, assim como, no uso de fitas adesivas para
desativao da chave.
Acidentes imprevistos
Na maioria das vezes pode-se constatar que um acidente ocasionado pelo ataque
imprevisto das partes mveis de um rob manipulador contra as vtimas. Para as
mquinas automticas em geral, os acidentes mais freqentes so os causados por
no se ter condies seguras de paralisao. o caso do exemplo de acidente 6 em
que o interruptor do sistema no paralisava todos os robs industriais.
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Os acidentes imprevistos com robs industriais decorrem do seguinte fato:
Durante a paralisao dos robs industriais, operadores penetram na rea de ao
dos robs e sofrem acidentes provocados pelo movimento do brao, ocasionados por
alguma razo imprevista.
Acidentes com robs industriais devido a fatores imprevistos so os mais freqentes
Ao classificar 300 exemplos de acidentes envolvendo robs, constatou-se que, entre
os acidentes imprevistos, 38,1% foram causados pelo homem e 61,9% pelos os robs.
Assim, apesar da automao e simplificao propiciadas pelos robs, verificou-se a
alta probabilidade de ocorrncia de acidentes em que o operador no consegue evitar
imprevistos.
O National Bureau of Standards, rgo nacional dos EUA responsvel por normas,
define 3 nveis de segurana em sistemas robticos:
Nvel 1. Deteco de penetrao no permetro de segurana;
Nvel 2. Deteco de intruso dentro da clula de trabalho;
Nvel 3. Deteco de intruso dentro do volume de trabalho do rob.
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Os sistemas do primeiro nvel so utilizados para acusar que o permetro de segurana
da clula de trabalho foi violado sem considerar a localizao do indivduo.
Os sistemas do segundo nvel so projetados para detectar a presena de indivduos
entre a clula de trabalho e o limite do volume de trabalho do rob. A exata definio
desta regio depender do layout da clula e da estratgia utilizada para garantir a
segurana do indivduo.
Os sistemas do terceiro nvel detectam a presena do indivduo dentro do volume de
trabalho do rob. Estes sistemas de sensores tm a finalidade de detectar a presena
do trabalhador que possa estar muito prximo ao rob durante a sua operao (Ex. Os
processos de programao do rob). Esse sistema do terceiro nvel necessita ter a
capacidade de detectar uma iminente coliso entre o rob e o trabalhador e executar
uma estratgia para evitar a coliso.
H dois modos comuns de implementar estes sistemas de segurana. Um a
utilizao de sensores de presso utilizados no piso e o outro a utilizao de
sensores de presena fotoeltricos.
Sensores de presso no piso, so utilizados para detectar a presena de indivduos nos
nveis 1 ou 2. Os sensores pticos so mais apropriados para os sistemas de nvel 1.
Para o nvel 3, sensores de proximidade podem ser instalados no brao do rob. A
figura abaixo ilustra estes trs nveis de sensores.
Nvel 1 Permetro de penetrao.
Nvel 2 Deteco de intruso na clula de trabalho.
Nvel 3 Deteco de intruso dentro do volume de trabalho do rob.
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Manuteno
Robs so sofisticados sistemas eletrnicos/mecnicos que possuem confiabilidade
geralmente boa. Entretanto, por sua complexidade, essas mquinas ocasionalmente
apresentam falhas, que implicam em um servio de manuteno peridico. Os fatores
necessrios para a execuo de um programa de manuteno eficiente so:
Uma equipe altamente qualificada e treinada;
Um programa apropriado de manuteno preventiva;
Uma poltica racional de automatizao dos equipamentos e dos processos.
Talvez o mais importante dos fatores em um programa de manuteno seja a
existncia de uma boa equipe de manuteno na companhia, treinada e qualificada
especialmente em robtica.
A equipe de manuteno responsvel por dois tipos de manuteno: Preventiva e
corretiva.
Para se detectar a causa de um defeito deve-se analisar o sistema pensando nos seus
diversos blocos componentes. Normalmente, os fabricantes acrescentam aos manuais
dos robs um guia para a anlise dos mais comuns e provveis problemas
(troubleshooting) que o sistema pode apresentar.
Mesmo assim, importante estabelecer como estratgia para a descoberta de causas
de um problema, a anlise de cada bloco e da maneira como eles se relacionam entre
si.
Normalmente, a pergunta que se faz : H sinal de entrada?. Sendo a resposta
positiva, a prxima pergunta ser: H sinal de sada?.
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Troubleshooting
O quadro a seguir apresenta a noo de um troubleshooting chart bem simples,
baseado em um diagrama de blocos de um rob.

Teaching
Pendant
Controlador Servo
Amplificador
Servo
Motor
Acoplamentos
e Redues
Junta do
Rob
Tacmetro
Controlador
Componentes
do sistema
Defeito Possveis causas Providncias
Teaching
Pendant
O rob no obedece aos
comandos inseridos.
Ausncia de comunicao
entre o teaching pendant e
o controlador;
Verificar as conexes
entre as partes;
Controlador
- O rob no obedece aos
comandos inseridos;
- Tem sinal de entrada, mas
no tem sinal de sada;
- O rob no recebe as
informaes transmitidas
pelo controlador;
- Clula parada, nada
funciona.
- Mainboard (placa me);
- Placas de I/O
(entrada/sada);
- Conexes eltricas do
CLP (fios) interrompidas ou
inadequadas;
- Bug de programao;
- Contatar fabricante;
- Medir com ohmmetro e
substituir os fios e corrigir
conexes;
- Alterar ou reinstalar o
programa;
Carto de
entrada
No existe comunicao do
CLP com os sensores e/ou
controladores.
- Sobretenso;
- Fonte de alimentao
defeituosa;
- CPU com defeito;
- Carto de entrada
queimado;
Contatar fabricante.
Servo
Amplificador e
Servo Motor
No h movimento no
motor ou o movimento
deficiente.
- No h transmisso de
sinais aos motores;
- Defeito do motor.
- Verificar se o motor est
recebendo sinais;
- Verificar se o motor
aciona as juntas.
Tacmetro
O rob no trabalha com a
velocidade correta.
Ausncia de realimentao
ao servo amplificador.
Verificar o conjunto
tacmetro/Servo
Alimentador.
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Encoder
O rob no se posiciona
corretamente, perdendo
preciso e acuidade.
Ausncia de informao ao
Servo Amplificador.
Verificar o conjunto Servo-
Amplificador/Encoder
Acoplamentos e
Redues
Juntas travadas ou com
folgas.
Desgaste da parte
mecnica por falta de
manuteno.
Realizar manuteno:
troca e/ou lubrificao.
Sensores
O rob no detecta a
presena de objetos ou no
reconhece o limite do
percurso.
Sensores desligados ou
defeituosos.
Verificar sensores.
Computador
pessoal
conectado a
rede
No possvel acessar
informaes da rede
industrial.
Conexo fsica de
comunicao entre
dispositivos.
Contatar manuteno de
rede.
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