Universidad Militar Nueva Granada Micro-controladores.

ARAA SEGUIDORA DE LINEA RECOJE OBJETOS

Andrea Beatriz Latorre Angel
e-mail: u1801489@unimilitar.edu.co

Juan Camilo Quiceno Bravo

e-mail: u1801512@unimilitar.edu.co

Juan Esteban Ramrez Rodrguez

e-mail: u1801515@unimilitar.edu.co

RESUMEN: En el siguiente escrito se van a tratar los principales tpicos que relacionan la programacin, mecanismos fsicos y el funcionamiento de sensores y actuadores, teniendo en cuenta la aplicacin de ellos para la solucin de problemas de la vida diaria.
PALABRAS CLAVE: Autonoma Mecnica, Transmisicion de movimiento, Ejes de rotacin, motores, sensores (CNY70), friccin, programacin, regulacin de voltaje, alteraciones ambientales.

Los diseadores de equipos electrnicos ahora tenan equipos que podan realizar mayor cantidad de tareas en menos tiempo y su tamao se redujo considerablemente; sin embargo, despus de cierto tiempo aparece una nueva tecnologa llamada micro controlador que simplifica aun ms el diseo electrnico. Ventajas de un microcontrolador frente a un microprocesador Estas ventajas son reconocidas inmediatamente para aquellas personas que han trabajado con los microprocesadores y despus pasaron a trabajar con los microcontroladores. Estas son las diferencias ms importantes: Por ejemplo la configuracin mnima bsica de un microprocesador estaba constituida por un Micro de 40 Pines. Una memoria RAM de 28 Pines, una memoria ROM de 28 Pines y un decodificador de direcciones de 18 pines; pero un microcontrolador incluye todo estos elementos en un solo Circuito Integrado por lo que implica una gran ventaja en varios factores: En el circuito impreso por su amplia simplificacin de circuitera, el costo para un sistema basado en microcontrolador es mucho menor y, lo mejor de todo, el tiempo de desarrollo de su proyecto electrnico se disminuye considerablemente. Los microcontroladores hoy da Los microcontroladores estn conquistando el mundo. Estn presentes en nuestro trabajo, en nuestra casa y en nuestra vida, en general. Se pueden encontrar controlando el funcionamiento de los ratones y teclados de los computadores, en los telfonos, en los hornos microondas y los televisores de nuestro hogar. Pero la invasin acaba de comenzar y el nacimiento del siglo XXI ser testigo de la conquista masiva de estos diminutos computadores, que gobernarn la mayor parte de los aparatos que fabricaremos y usamos los humanos. Cada vez existen ms productos que incorporan un microcontrolador con el fin de aumentar sustancialmente sus prestaciones, reducir su tamao y coste, mejorar su fiabilidad y disminuir el consumo. Algunos fabricantes de microcontroladores superan el milln de unidades de un modelo determinado

1 INTRODUCCIN
En la idea que se plantea se desarrolla un prototipo de araa en el cual se pueda caminar autnomamente y tener el sistema para agarra un objeto que este lo suficientemente prximo para poder capturarlo.

2 MARCO TEORICO
2.1 MICROCONTROLADORES
Un microcontrolador es un dispositivo electrnico capaz de llevar a cabo procesos lgicos. Estos procesos o acciones son programados en lenguaje ensamblador por el usuario, y son introducidos en este a travs de un programador. Inicialmente cuando no existan los microprocesadores las personas se ingeniaban en disear sus circuitos electrnicos y los resultados estaban expresados en diseos que implicaban muchos componentes electrnicos y clculos matemticos. Un circuito lgico bsico requera de muchos elementos electrnicos basados en transistores, resistencias, etc, lo cual desembocaba en circuitos con muchos ajustes y fallos; pero en el ao 1971 apareci el primer microprocesador el cual origin un cambio decisivo en las tcnicas de diseo de la mayora de los equipos. Al principio se crea que el manejo de un microprocesador era para aquellas personas con un coeficiente intelectual muy alto; por lo contrario con la aparicin de este circuito integrado todo sera mucho ms fcil de entender y los diseos electrnicos serian mucho ms pequeos y simplificados. Entre los microprocesadores ms conocidos tenemos el popular Z-80 y el 8085.

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producidas en una semana. Este dato puede dar una idea de la masiva utilizacin de estos componentes. Los microcontroladores estn siendo empleados en multitud de sistemas presentes en nuestra vida diaria, como pueden ser juguetes, horno microondas, frigorficos, televisores, computadoras, impresoras, mdems, el sistema de arranque de nuestro coche, etc. Y otras aplicaciones con las que seguramente no estaremos tan familiarizados como instrumentacin electrnica, control de sistemas en una nave espacial, etc. Una aplicacin tpica podra emplear varios microcontroladores para controlar pequeas partes del sistema. Estos pequeos controladores podran comunicarse entre ellos y con un procesador central, probablemente ms potente, para compartir la informacin y coordinar sus acciones, como, de hecho, ocurre ya habitualmente en cualquier PC. Un sistema mnimo basado en p o cc es una microcomputadora de propsito especfico, equipada con el mnimo de componentes (memoria RAM, ROM, puertos, sensores actuadores, etc.) para realizar sus funciones. Los propsitos para los cuales puede disearse un sistema mnimo pueden caer en una infinidad de campos, tales como: Instrumentacin Control Monitoreo Sealizacin Secuenciamiento Autorizacin Comunicaciones Procesamiento de seales, etc.

El ratio de corriente de transferencia (CTR) tpico es del 5%. Distancia de funcionamiento del sensor

2.3 PUENTE H (L293D)

El puente H es una interfaz que se considera bsicamente como un sistema de conmutacin controlado por dos seales digitales de baja potencia, generalmente es utilizada para el control de giro de los motores. Cuando el sistema detecta un 1 lgico en una de sus dos entradas de control y un cero en la otra, este conecta el motor a la fuente de alimentacin con determinada polaridad si la seal de control que estaba en 1 pasa a cero y la de cero a uno el PUENTE H conecta la fuente al motor con la polaridad invertida facilitando as el giro en sentido contrario. El puente H es muy fcil de implementar trabaja con tan solo 4 transistores 2 NPN y 2 PNP, y una fuente de alimentacin, su funcionamiento es muy sencillo y lo describir a continuacin(para motores): la conflagracin que se establece hace que un transistor se coloque en corte y el otro en saturacin lo que enviara un 1 y 0 lgico a la base de la otra pareja de transistores que permitir que el motor se polarice con positivo y negativo, si queremos que el motor gire en otro sentido cambiamos las condiciones de corte y saturacin en los otros transistores y el motor invertir su giro. El tipo de transistores a usar depender de la potencia que tenga el motor y la corriente que consuma. Circuit Application: PUSH-PULL DRIVER WITH DIODES FOUR CHANNEL

2.2 SENSORES (CNY70)

El CNY70 es un sensor ptico reflexivo que tiene una construccin compacta dnde el emisor de luz y el receptor se colocan en la misma direccin para detectar la presencia de un objeto utilizando la reflexin del infrarrojo sobre el objeto. La longitud de onda de trabajo es 950nm. El detector consiste en un fototransistor. Aplicaciones Escner optoelectrnico y detector de movimiento de objetos, es decir, sensor de ndice, lectura de discos codificados etc., (codificador, optoelectrnica montado como sensor de cambio de marcha). Caractersticas La construccin compacta con distancia de del centro-a centro de 0.1 ' (pulgadas) entre emisor y receptor. No necesita ningn ambiente especial. Seal de salida alta. El coeficiente de temperatura bajo. Detector provisto de filtro ptico.

Figura. Configuracin de Pines L293D

2.4 MOTORES DC
Usados generalmente en robtica. Los hay de distintos tamaos, formas y potencias, pero todos se basan en el mismo principio de funcionamiento. Accionar un motor DC es muy simple y solo es necesario aplicar la tensin de alimentacin entre sus bornes. Para invertir el sentido de giro basta con invertir la alimentacin y el motor comenzara a girar en sentido opuesto.

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A diferencia de los motores paso a paso y los servos mecanismos, los motores DC no pueden ser posicionados y/o enclavados en una posicin especifica. Estos simplemente giran a la mxima velocidad y en el sentido que la alimentacin aplicada se los permite. Ell motor de corriente continua est compuesto de 2 piezas fundamentales: Rotor Estator

Figura. Rotor

Figura. Servo y sus componentes El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potencimetro (una resistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. Este potencimetro permite a la circuitera de control, supervisar el ngulo actual del servo motor. Si el eje est en el ngulo correcto, entonces el motor est apagado. Si el circuito chequea que el ngulo no es el correcto, el motor girar en la direccin adecuada hasta llegar al ngulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. El cable de control se usa para comunicar el ngulo. El ngulo est determinado por la duracin de un pulso que se aplica al alambre de control. A esto se le llama PCM Modulacin codificada de Pulsos. El servo espera ver un pulso cada 20 milisegundos (.02 segundos). La longitud del pulso determinar los giros de motor. Un pulso de 1.5 ms., por ejemplo, har que el motor se torne a la posicin de 90 grados (llamado la posicin neutra). Si el pulso es menor de 1.5 ms., entonces el motor se acercar a los 0 grados. Si el pulso es mayor de 1.5ms, el eje se acercar a los 180 grados.

Figura. Estator

2.5 MOTORES SERVOS (Modelismo)

Los Servos son sumamente tiles en robtica. Los motores son pequeos, cuando usted observa la foto de arriba, tiene internamente una circuitera de control interna y es sumamente poderoso para su tamao. Un servo normal o Standard como el HS-300 de Hitec tiene 42 onzas por pulgada o mejor 3kg por cm. De torque que es bastante fuerte para su tamao. Tambin potencia proporcional para cargas mecnicas. Un servo, por consiguiente, no consume mucha energa. Se muestra la composicin interna de un servo motor en el cuadro de abajo. Podr observar la circuitera de control, el motor, un juego de piones, y la caja. Tambin puede ver los 3 alambres de conexin externa. Uno es para alimentacin Vcc (+5volts), conexin a tierra GND y el alambre blanco es el alambre de control. Figura. Movimiento del Servo con pulso sostenido

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3 PROCEDIMIENTO
3.1 PROBLEMA
Se debe implementar un robot tipo araa sea con motor DC, paso a paso o servo, de forma tal que se desplace autnomamente por medio de una lnea gua, debe transportar dos cajas o cubos desde el inicio hasta el final de forma tal que los tome y deje autnomamente. Se trata el problema, con un sistema de eje central que transmite el movimiento a las patas delanteras y traseras, permitiendo que la pata central genere el impulso para que la araa tenga el movimiento. A su vez poniendo en sus patas uno trozos de lija para generar friccin con la superficie donde va desarrollar su trayecto. Se le ajusta una barra transversal donde van ubicados los tres sensores de ubicacin de trayecto (CNY70), y en la parte superior se ubica el motor servo, donde nos permitir el movimiento para la captura del objeto junto con los sensores respectivos.

q=1; if(detector<250){ while(q==1){ for(c=0;c<=20;c++) { PORTE=1; Delay100TCYx(15); PORTE=0; Delay100TCYx(200-15); } break; } Delay10TCYx(50); } if(detector>250){ while(q==1){ for(c=0;c<=20;c++) { PORTE=1; Delay100TCYx(200-15); PORTE=0; Delay100TCYx(20); } break; } Delay10TCYx(50); } return; } void sensor_centro() { ADCON0=3; while(ADCON0==3){}// Sensor Centro switch(ADRESH){ case 0: SA1=ADRESL; break; case 1: SA1=ADRESL+256; break; case 2: SA1=ADRESL+512; break; case 3: SA1=ADRESL+768; break; } return; } void sensor_derecha() { ADCON0=7; while(ADCON0==7){}// Sensor Derecha switch(ADRESH){ case 0: SA2=ADRESL; break; case 1: SA2=ADRESL+256; break; case 2: SA2=ADRESL+512; break; case 3: SA2=ADRESL+768; break; } return; } void sensor_izquierda() { ADCON0=11; while(ADCON0==11){} //Sensor Izquierda switch(ADRESH){ case 0: SA3=ADRESL; break;

3.2 MATERIALES
PIC 18F4550 (MICROCHIP) Motores DC Motor Servo de Aeromodelismo Sensor CNY70 Diodos Emisor - Receptor Condensadores Resistencias Cables, UTF-8 L293D Protoboard Fuente de Voltaje Regulable 0-30V PicKit 2 Cristal Cuarzo 4 MHz Caucho Madera Balso Multimetro LEDs

3.3 SOFTWARE
ISIS PROTEUS v7.5 MPLAB IDE v8.43 (Simulador) (Programador)

4 CODIGO
#include <P18F4550.h> #include <delays.h> int a,e,b,c,j,q,SA1,SA2,SA3, detector; //PROGRAMA DE LA PINZA::.. actuadora de cerrado y abierto void pinza() {

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case 1: SA3=ADRESL+256; break; case 2: SA3=ADRESL+512; break; case 3: SA3=ADRESL+768; break; } return; } void sensor_detectaobj() { ADCON0=15; while(ADCON0==15){} //Sensor PINZAS COJE OBJETOS switch(ADRESH){ case 0: detector=ADRESL; break; case 1: detector=ADRESL+256; break; case 2: detector=ADRESL+512; break; case 3: detector=ADRESL+768; break; } return; } //PROGRAMA PRINCIPAL void main() { ADCON1=13; TRISE=0; while(1){ sensor_centro(); sensor_derecha(); sensor_izquierda(); sensor_detectaobj(); if(detector<520) { if(SA1>530 && SA2<227 && SA3<284) { PORTD=5; Delay100TCYx(10); }// Centro 1 Derecho 0 Izquierdo 0 if(SA1>530 && SA2>227 && SA3<284) { PORTD=4; Delay100TCYx(10); }// Centro 1 Derecho 1 Izquierdo 0 if(SA1<530 && SA2>227 && SA3<284) { PORTD=4; Delay100TCYx(10); }// Centro 0 Derecho 1 Izquierdo 0 if(SA1>530 && SA2<227 && SA3>284) { PORTD=1; Delay100TCYx(10); }// Centro 1 Derecho 0 Izquierdo 1 if(SA1<530 && SA2<227 && SA3>284) { PORTD=1; Delay100TCYx(10); }// Centro 0 Derecho 0 Izquierdo 1 if(SA1<=530 && SA2<=227 && SA3<=284) }

{ PORTD=0; Delay100TCYx(10); }// Centro 0 Derecho 0 Izquierdo 0 if(SA1>=530 && SA2>=227 && SA3>=284) { PORTD=4; Delay100TCYx(10); }// Centro 1 Derecho 1 Izquierdo 1 } else { a=1; PORTD=4; if(a==1 && SA1>530 && SA2<227 && SA3<284) { PORTD=5; Delay100TCYx(10); a=3; if(a==3) { if(SA1>530 && SA2>227 && SA3<284) { PORTD=4; Delay100TCYx(10); }// Centro 1 Derecho 1 Izquierdo 0 if(SA1<530 && SA2>227 && SA3<284) { PORTD=4; Delay100TCYx(10); }// Centro 0 Derecho 1 Izquierdo 0 if(SA1>530 && SA2<227 && SA3>284) { PORTD=1; Delay100TCYx(10); }// Centro 1 Derecho 0 Izquierdo 1 if(SA1<530 && SA2<227 && SA3>284) { PORTD=1; Delay100TCYx(10); }// Centro 0 Derecho 0 Izquierdo 1 if(SA1<=530 && SA2<=227 && SA3<=284) { PORTD=0; Delay100TCYx(10); }// Centro 0 Derecho 0 Izquierdo 0 if(SA1>=530 && SA2>=227 && SA3>=284) { PORTD=4; Delay100TCYx(10); }// Centro 1 Derecho 1 Izquierdo 1 } } } }

ADCON2=128;

TRISD=0XF0;

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5 SIMULACION 6

Figura. Circuito Simulando el funcionamiento de los motores

7 CONCLUSIONES 8 ARAA FISICA IMGENES

Aplicacin de un circuito integrado til para la polarizacin propia de los motores DC que mueven el esqueleto de la araa, teniendo en cuenta que el integrado cuenta con un conjunto de diodos que protegen al micro controlador de una corriente en sentido contrario. Se tuvieron en cuenta los factores ambientales (Luz Solar), ya que una manera directa afecta el funcionamiento de los sensores reflexivos, ya que si se altera la variacin de luz, cambian las magnitudes capturadas por los sensores. La fuerza de los motores, se mantuvo constantes ya que la fuente de alimentacin tena alrededor de 1.5 a 2 A, generando un campo magntico mas compacto y generado muchos ms torque en los ejes de los motores. En la parte mecnica se tuvieron unos inconvenientes en cuanto a la transmisin de movimiento, ya que el eje del motor era liso y no posea ningn tipo de friccin por parte de engranjes, se soluciono el problema ejerciendo una suficiente presin que ejerciera la suficiente friccin poder mover el esqueleto de la araa.

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http://www.blogelectronico.com/2007/05/puente-h/ [6] Datasheet L293D http://www.datasheetcatalog.net/es/datasheets_pdf/L/2/9/3 /L293D.shtml [7] SERVOS Usos y Aplicaciones / MOTORES DC Usos y Aplicaciones. http://www.todorobot.com.ar/documentos/servomotor.pdf http://www.todorobot.com.ar/documentos/dc-motor.pdf

9 REFERENCIAS
[1] http://usuarios.multimania.es/sfriswolker/pic/uno.htm [2] Que es un microcontrolador? Gua del Estudiante Versin del Castellano 1.1/Parallax INC. http://ocw.upm.es/tecnologiaelectronica/microprocesadores/contenidos/Archivos_Semana_1 /introduccion_a_los_microcontroladores.pdf [3] Introduccin a los Microcontroladores/FIE/Ultima Revisin 2010. http://ocw.upm.es/tecnologiaelectronica/microprocesadores/contenidos/Archivos_Seman a_1/introduccion_a_los_microcontroladores.pdf [4] DataSheet CNY70- http://www.micropik.com/pdf/cny70.pdf [5] Horizonte Electrnico Comunidad sobre Electrnica/ WORDPRESS BLOGs