UNIVERSIDAD ANDRS BELLO

FACULTAD DE INGENIERA ESCUELA DE INDUSTRIAS INGENIERA EN AUTOMATIZACIN Y ROBTICA

Portada

MODELO CONCEPTUAL DE UN ACTUADOR NEUMTICO LINEAL DE DOBLE EFECTO PARA EL CONTROL DE POSICIN EN SU OPERACIN
AUTOR: JUAN YURY MASOLIVER AGUILAR

PROFESOR GUA: Ing. CARLOS ALBORNOZ MNDEZ

MEMORIA PARA OPTAR AL TTULO DE INGENIERO EN AUTOMATIZACIN Y ROBTICA

SANTIAGO CHILE MARZO 2010

Toda sabidura viene del Seor permanece para siempre.

y con l

Quin podr contar los granos de arena a orilla de los mares, las gotas de lluvia, los das ya transcurridos? Quin puede medir la altura del cielo, la extensin de la tierra, las profundidades del ocano? La sabidura fue creada antes de cualquier cosa, la inteligencia que todo lo dispone viene de ms lejos que el principio del tiempo. A quin ha sido revelada la fuente de la sabidura? Quien ha conocido sus secretas intenciones? Slo hay un sabio, muy digno del ms alto respeto: El que se sienta en su trono! El Seor fue quien cre la sabidura; la vio, le tom las medidas, la difundi en todas sus obras, en todos los seres vivos, segn su generosidad. La distribuy con largueza a todos los que lo aman. Sir. 1, 1-10

A mi Madre, a mi Padre y a mi Hermano, por todo lo que me han dado siempre.

A mi esposa Pamela y mis hijos; Jean, Pavel y Dominique, por su gran amor, su paciencia y la fuerza que me dan da a da.

E.N.P.H.E.S.A.

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Modelo Conceptual de un Actuador Neumtico Lineal de Doble Efecto para el Control de Posicin en su Operacin Juan Y. Masoliver Aguilar

El presente trabajo expondr en forma general la implementacin de un Modelo Conceptual de un Actuador Neumtico Lineal de Doble Efecto para el Control de Posicin en su Operacin que represente tanto la cinemtica como la dinmica del actuador dando la posibilidad de la posterior implementacin de un sistema de control programable que permita a los usuarios dar instrucciones de posicin y condiciones de movimiento a dicho actuador. La filosofa de funcionamiento del modelo que se implementar estar basada en el control del flujo de aire tanto de su alimentacin como de su escape, desde y hacia las cmaras del actuador. El modelo ser implementado para su simulacin computacional utilizando la representacin en el espacio de estados por aproximacin en el dominio del tiempo, para lo cual las expresiones que lo conformarn sern procesadas en tiempo discreto segn el mtodo de discretizacin de Euler. Este modelo se desarrollar teniendo presente la posibilidad de ser implementado va software sobre un microcontrolador programable, previo acondicionamiento de las seales de entrada y salida del sistema lo cual permitira, una vez alcanzados los valores apropiados de tensin, corriente y potencia, accionar vlvulas direccionales o distribuidoras, que comandarn al actuador neumtico, logrando el posicionamiento de los elementos mecnicos solidarios a l.

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Contenidos
Contenidos.............................................................................................................................. 2 Capitulo 1. 1.1. 1.2. 1.3. Introduccin.................................................................................................... 4 Presentacin de la Idea y su justificacin............................................................... 5 Marco terico ......................................................................................................... 8 Breve revisin bibliogrfica ................................................................................. 11

1.3.1. Marco referencial.............................................................................................. 11 1.3.2. Marco semntico. ............................................................................................. 14 1.4. Contribucin acadmica ....................................................................................... 15 1.4.1. Objetivo general. .............................................................................................. 15 1.4.2. Objetivos especficos........................................................................................ 15 1.4.3. Alcances y resultados esperados. ..................................................................... 16 1.5. Desarrollo temtico y metodolgico .................................................................... 17 1.5.1. Mtodos aplicados. ........................................................................................... 18 1.5.2. Procesamiento de la informacin. .................................................................... 18 1.5.3. Aspectos tericos y prcticos del desarrollo. ................................................... 19 Capitulo 2. 2.1. Desarrollo ..................................................................................................... 20 Anlisis de la problemtica y Requerimientos ..................................................... 21

2.1.1. Los Sistemas neumticos.................................................................................. 23 2.1.2. Los Actuadores Neumticos............................................................................. 25 2.1.3. Los Actuadores Neumticos sin Vstago. ........................................................ 27 2.1.4. Las Vlvulas Neumticas. ................................................................................ 29 2.2. 2.3. Principios Fsicos ................................................................................................. 31 Modelo.................................................................................................................. 36

2.3.1. Esquema general del modelo completo. ........................................................... 41 2.3.2. Observaciones al funcionamiento del modelo.................................................. 43 2.3.3. Modelo de las Acometidas de las Vlvulas. ..................................................... 45 2.3.4. Clculo del rea de las Acometidas................................................................. 49 2.3.5. Funcin de Desplazamiento por Giro, Servo. .................................................. 52 2.3.6. Modelo del Actuador de dos Cmaras, Cilindro Neumtico............................ 53

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2.3.7. Dinmica de la Cmara Presurizada................................................................. 55 2.3.8. Dinmica del modelo........................................................................................ 57 2.3.9. Efecto de la Fuerza de Friccin. ....................................................................... 60 2.3.10. Vlvulas Neumticas. ....................................................................................... 63 2.4. Simulacin............................................................................................................ 64 2.4.1. Parmetros del modelo. .................................................................................... 64 2.4.2. Variables de Estado y Control. ......................................................................... 66 2.4.3. Estados dinmicos del modelo. ........................................................................ 66 2.4.4. Lmites fsicos, los Finales de Carrera.............................................................. 68 2.4.5. Factor de Rendimiento del Actuador................................................................ 69 2.4.6. Comentario sobre la Variabilidad..................................................................... 71 Capitulo 3. 3.1. 3.2. Resultados..................................................................................................... 73 Los Grficos ......................................................................................................... 75 Seleccin de dimensiones a simular..................................................................... 78

3.2.1. El Actuador simulado. ...................................................................................... 78 3.2.2. La Vlvula simulada......................................................................................... 80 3.3. Influencia del Dimetro de Acometida ................................................................ 81 3.3.1. Sobre los flujos en las Cmaras........................................................................ 81 3.3.2. Sobre las Presiones en las Cmaras.................................................................. 82 3.4. 3.5. Influencia de la Fuerza de Friccin ...................................................................... 83 Observaciones ...................................................................................................... 84

3.5.1. De los Estados. ................................................................................................. 84 3.5.2. De los Flujos en las cmaras. ........................................................................... 87 3.5.3. De la Presin en las cmaras. ........................................................................... 89 Conclusiones......................................................................................................................... 91 Bibliografa........................................................................................................................... 96 Anexos.................................................................................................................................. 99 ndice de Figuras ................................................................................................................ 120 ndice de Tablas.................................................................................................................. 122 ndice de Anexos ................................................................................................................ 123

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Capitulo 1. Introduccin
El presente trabajo expondr en forma general la implementacin de un Modelo Conceptual de un Actuador Neumtico Lineal de Doble Efecto para el Control de Posicin en su Operacin que represente tanto la cinemtica como la dinmica del actuador dando la posibilidad de la posterior implementacin de un sistema de control programable que permita a los usuarios dar instrucciones de posicin y condiciones de movimiento a dicho actuador. El modelo permitir a su usuario obtener las curvas de respuesta de los estados del modelo con diferentes valores de configuracin de sus parmetros simulando mltiples posiciones iniciales del mbolo. La implementacin se realizar por medio de la generacin de rutinas de comandos con los cuales de asignarn los valores de las variables junto con las sentencias e instrucciones de control de programacin y las funciones especficas. El modelo se generar y probar por medio del uso del software especializado en procesamiento de expresiones matemticas Matlab, en su versin 2008a. de MathWorks.

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1.1. Presentacin de la Idea y su justificacin

La presente idea considera el estado del arte recopilado durante el periodo de tiempo en que demor el desarrollo del trabajo en cuestin. Adems se utiliz la informacin relacionada, recopilada durante los ltimos cinco aos, junto a las experiencias de varios proyectos en los que particip el autor. La metodologa usada se bas en la revisin de artculos acadmicos relacionados en los que se presentan experiencias, mtodos, anlisis y resultados, que guardan importantes similitudes con los objetivos del presente trabajo, para luego pasar al desarrollo de los modelos generando rutinas y ejecutndolas para realizar las comprobaciones por medio de la lectura e interpretacin de las curvas graficadas por las simulaciones computacionales, finalizando con un anlisis de los resultados obtenidos tanto para corregir los parmetros como para variar las condiciones de la simulacin. El diseo conceptual se limitar a la generacin de las rutinas funcionales necesarias para repetir las experiencias, con la capacidad de variacin de sus parmetros y condiciones. La idea para este desarrollo surge para satisfacer la necesidad de contar con un modelo matemtico funcional de un actuador neumtico lineal, del tipo cilindro neumtico de doble efecto, que en todo momento asegure posicin y registre el recorrido de su mbolo al extenderse y/o contraerse. Al conceptualizar un actuador con esta caracterstica resulta evidente considerar el diseo de un nuevo tipo de componente que incorpore cierto nivel de inteligencia que le permita interactuar e intercambiar la informacin de su posicin con otro sistema mayor de control, tal como un PLC o PC industrial, del que surgirn las consignas para el posicionamiento de los elementos mecnicos solidarios a dicho actuador, generndose as la base para la implementacin futura de mandos neumticos avanzados para mquinas automticas reprogramables.

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Adems, se consideraron factores externos que al converger conformaron una importante motivacin adicional para que el presente desarrollo pudiera realizarse. Estos factores corresponden a las condiciones actuales en que se encuentra la tecnologa de la automatizacin de los procesos industriales nacionales los que, si bien, son utilizados ampliamente desde hace largo tiempo, solo en los ltimos aos se cuenta con mayor accesibilidad a componentes, informacin y elementos de conocimiento tecnolgicos para la implementacin, integracin y adaptacin en equipos industriales automticos dndole caractersticas de inteligentes. Para establecer un incipiente concepto de mquina inteligente se pueden mencionar algunas caractersticas, que bien pueden poseer cierto tipo de dispositivos industriales, como el contar con la capacidad de registrar conocimiento con el cual se podran resolver problemas prediciendo consecuencias, evaluado alternativas dentro de sus propios lmites fsicos y del mismo conocimiento, distinguindolas a pesar de la similitud de las situaciones, teniendo la capacidad de comunicacin con los usuarios y otras mquinas por medio de algn tipo de lenguaje simblico. Desde otro punto de vista, debido a la globalizacin de los mercados y la cada vez mayor cobertura de los medios de informacin, como la World Wide Web, se hallan los cambios locales relacionados con nuevos y mejores canales de venta y distribucin provocando una favorable relacin precio-calidad de los elementos constituyentes de estas tecnologas. Por lo anterior, las compaas dedicadas a la extraccin de recursos y a la manufactura de materias primas, que tienen la permanente necesidad de perfeccionar sus procesos para elevar sus ndices de productividad y calidad, se muestran dispuestas a invertir en tecnologas para realizarlo, a esto se le suma la relevancia que adquieren los procesos de calidad total y mejoramiento continuo, que conllevan a proteger a los nuevos tipos de capitales productivos tales como los recursos humanos y medioambientales, los que solo en las ltimas dcadas, en forma creciente y sostenida, han adquirido vital importancia.

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La convergencia de estas condiciones ha configurado excelentes oportunidades para satisfacer dichas necesidades de las compaas tanto nacionales como internacionales. Para resolver estas necesidades es importante contar con equipos industriales de propsito general que integren sistemas automticos programables que permitan realizar diversas tareas repetitivas, con precisin y en lapsos reducidos de tiempo, para lo cual se necesitan actuadores neumticos con caractersticas funcionales flexibles, capaces de cubrir ampliamente este campo de aplicacin. Por otro lado, dentro de los objetivos propios de un Ingeniero en Automatizacin y Robtica se encuentra el generar modelos de sistemas fsicos y de control que sean capaces de resolver problemticas industriales vigentes de forma ptima tanto en su efectividad como en el uso de los recursos necesarios para su implementacin. Por lo tanto, resulta natural considerar que el control de posicionamiento para un sistema mecnico bsico actuado por mando neumtico permite aplicar lo aprendido durante el curso de la carrera antes mencionada. Esto plantea en si mismo un desafo y constituye una gran motivacin para el desarrollo de la idea hasta concretarla como un sistema funcional. De acuerdo a las proyecciones preliminares, considerando la experiencia del autor y tomando en cuenta las bases terico-practicas alcanzadas por medio de las ctedras, talleres y laboratorios cursados, a la luz de experiencias documentadas que forman parte del marco terico del presente trabajo es posible proyectar que el desarrollo expuesto es totalmente factible de implementar.

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1.2. Marco terico

Dentro de los desarrollos previos realizados por numerosos acadmicos que fueron recopilados, se seleccionaron segn el autor, las publicaciones con mayor aporte para su uso en el desarrollo del presente trabajo, formando parte de los antecedentes bibliogrficos del mismo. Se debe dejar claro que estos desarrollos utilizados son de autora acadmica comprobada por lo cual se puede establecer que, si bien no es un tema indito a tratar y que en el mercado se encuentran aplicaciones relacionadas a sistemas servo neumticos, las caractersticas de funcionalidad y flexibilidad del modelo propuesto podra constituirse como una buena plataforma de prueba para futuros desarrollos de controladores, tanto por software o por hardware, para aplicaciones en que sean necesario la aplicacin de actuadores neumticos lineales. A modo de referencia se puede citar a Kiyama y Vargas en su publicacin Modelo Termo-mecnico para un Manipulador Tipo Dielctrico, en donde se dice: Este trabajo es parte del desarrollo de un manipulador de tipo industrial, requerido para la limpieza en los aisladores elctricos de las lneas areas de alta tensin Adems y refirindose a las potencialidades de los modelos desarrollados para sistemas neumticos se puede citar del mismo artculo: Con el advenimiento del control digital a partir de los 70s se increment la investigacin de los servo sistemas neumticos y como alternativa, el control de ancho de pulso (PWM) mediante vlvulas de posicin binaria Este tipo de desarrollo dotara al actuador neumtico de capacidades tales como las de conexin y comando directo desde un sistema de procesamiento tipo PC industrial o PLC, lo que representa una gran ventaja al utilizarse en automatizacin de maquinarias a las cuales se les desea dar funciones programables. Lo anterior se debe complementar con

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aspectos econmicos de bajo costo de produccin y disponibilidad local de los componentes que conformaran el sistema. Adems, la flexibilidad que entrega la programacin en los diferentes lenguajes informticos de alto nivel para modelar problemas fsico-matemticos as como sistemas de control complejo, y la parametrizacin inherente de las rutinas en cdigo fuente con las cuales se implementan las lgicas que nacen desde las filosofas de operacin de cualquier proceso, sin lugar a dudas, dotara al modelo del actuador de potencialidades de uso en una amplia gama de aplicaciones. Para explicar brevemente el alcance del marco terico podemos citar a Dieterich en su Nueva Gua para la investigacin cientfica, quien nos define de una forma clara y fiable este concepto. El marco terico es el resultado de la seleccin de teoras, conceptos y conocimientos cientficos, mtodos y procedimientos, que el investigador requiere para describir y explicar objetivamente el objeto de investigacin, en su estado histrico, actual o futuro. Cabe sealar que dentro del marco terico se encuentra otros dos marcos que ayudan a delimitar los alcances del desarrollo investigativo y as enfocar los esfuerzos y recursos para lograr sus objetivos. Uno de esos marcos es el referencial, el que para Briones, en su obra La investigacin social y educativa, lo explica como sigue: Aqu van los antecedentes que nos sirven como referencia. Es decir, algo a lo que referirnos para indicar el rumbo que tomara nuestra investigacin El segundo marco que sirve de apoyo para realizar el proyecto es el conceptual, del cual el mismo Briones dice: es un glosario con la definicin de los conceptos mas importantes de la investigacin. Su objeto es indicar que en esta investigacin esos conceptos solo se pueden interpretar de la manera en que se los ha definido aqu,

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Este ltimo se puede considerar, segn otros autores, como la delimitacin semntica. Finalmente, el motivo de la breve inclusin de estos conceptos dentro de la introduccin, permitir enfocar de mejor forma lo que se expondr posteriormente.

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1.3. Breve revisin bibliogrfica

Esta seccin considera publicaciones en las diversas reas relacionadas con el tema propuesto, las cuales contemplan campos de conocimiento tales como; el modelamiento y control de procesos, termodinmica, la electrnica anlogo-digital, Electro-neumtica y la ingeniera de software. As mismo, se considera el procesamiento de seales para su interpretacin como respuesta de los modelos simulados y su utilizacin en las distintas etapas del desarrollo, siendo el soporte central del presente trabajo. El modelo conceptual rene el desarrollo de tres sistemas interrelacionados para establecer el control de posicin del actuador neumtico, los cuales corresponden a: el sistema neumtico para la generacin de trabajo y aplicacin de fuerza, el sistema termodinmico presente en gases comprimidos y el sistema mecnico estructural de los elementos actuadores y de comando. En relacin a la ingeniera de software, sta ser la encargada de dar forma a la lgica de modelamiento, la cual ser desarrollada por medio de la representacin algebraica de la planta conformada por los componentes neumticos del sistema a modelar. El desarrollo de los modelos tentativos, al igual que el modelo final, fueron desarrollados en aplicaciones computacionales especficas, estas herramientas se encuentran a disposicin del alumno en la Escuela de Industrias de la Facultad de Ingeniera de la carrera de Ingeniera en Automatizacin y Robtica en la Universidad Nacional Andrs Bello.

1.3.1. Marco referencial. Debido a la cantidad de informacin que se encuentra disponible en la Web fue necesario adoptar metodologas reconocidas de investigacin documental para el aprovechamiento de sta a partir, en lo posible, de fuentes primarias.

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El mtodo consisti, fundamentalmente, en el estudio selectivo de lo que expertos ya han escrito sobre el modelamiento de actuadores neumticos tratando de conectar las ideas de stos con la del autor del presente trabajo. Luego de reunir e interpretar la informacin recopilada, se trato de evaluar las ideas expuestas de forma imparcial, honesta y clara, utilizando para ello los registros grficos de sus resultados y el estudio de los artculos impresos, los cuales se encuentran registrados en la bibliografa. La investigacin documental realizada fue del tipo expositiva y su objetivo fue tratar de dar una panormica acerca de la informacin relevante de diversas fuentes confiables sobre el estado del arte del desarrollo de modelos de actuadores neumticos, tratando de consolidar esta informacin en un modelo funcional. Toda la informacin presentada por el autor se basa en lo que se ha encontrado en las fuentes, siendo organizada para cubrir todo el tema, sintetizando las ideas, para luego presentarlas en el presente trabajo. Los pasos generales realizados para la recoleccin y evaluacin de la informacin dentro de la investigacin documental fueron los siguientes: 1. Una vez definida conceptualmente la problemtica se enfoc el alcance del tema al de los actuadores neumticos, consultndose primeramente la Web en busca de artculos que tuvieran como palabras claves de entrada trminos relacionados con los modelos de actuadores neumticos, a modo general de referencia, para obtener una visin amplia del tema. 2. Luego se buscaron en las referencias otros artculos relacionados para su recopilacin y revisin desde la Web, verificando que el autor y el tipo de fuente fueran lo suficientemente confiables, utilizando como criterio el de solo considerar los artculos que se encontraran en publicaciones acadmicas tales como journals y sitios Web universitarios o de instituciones de investigacin reconocidas, las cuales contienen artculos que ya han sido evaluados y aceptados por expertos en su especialidad.

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3. Se comprob la confiabilidad y precisin de la informacin, comparando el contenido de varias fuentes y considerando factores como el prestigio acadmico de autores, editores de libros y artculos en revistas especializadas. 4. Para esto se revisaron cada uno de los artculos, determinando si su contenido est relacionado con los aspectos especficos de la investigacin, y si sus fuentes proveen de informacin general o especializada sobre ellos, proporcionando adems, listas de referencia de otras fuentes disponibles. 5. Se seleccionaros los artculos con mayor utilidad para el desarrollo del presente trabajo considerando la cantidad de detalles y claridad de las especificaciones de datos referentes a procedimientos, algoritmos, expresiones matemticas, valores de constantes, etc. 6. Finalmente, se registraron los datos de cada fuente para considerarla como posible material de referencia permitiendo preparar posteriormente el ndice bibliogrfico, incluyndose datos como; los nombres del autor(es), ttulo, edicin, volumen, casa editora, fecha de publicacin, paginas, etc., haciendo copias, para el uso solo acadmico, de los artculos a utilizarse en el desarrollo del presente trabajo.

Para la bsqueda de la informacin se consideraron, entre otros, tpicos tales como: modelos de actuadores o vlvulas neumticas, control de sistemas neumticos, anlisis y diseo de circuitos neumticos, controladores, vlvulas y actuadores neumticos, etc. La seleccin se realiz segn la profundidad en el desarrollo de los temas, la precisin de los datos expuestos, la abundancia de sus esquemas, tablas y grficos, junto con la claridad en la forma de exposicin. La clasificacin se hizo utilizando a los tpicos como ttulos aglutinadores de informacin, catalogndose y archivndose dentro de los mismos.

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Esta bsqueda se orient principalmente a la Web, utilizando los tpicos como palabras de filtrado en los motores de bsqueda. Esto dio como resultado numerosos links de publicaciones de libre disposicin y descargables, sin embargo, las referencias escritas en los mismos permiti realizar bsquedas ms detalladas y exhaustivas de los tpicos en particular. Cabe mencionar la existencia de sitios de almacenamiento de literatura y documentacin disponible, no obstante es importante considerar la legislacin actual acerca de los derechos de autor, patentes, copyright y propiedad intelectual. Los sitios Web de universidades son fuentes de tesis de libre disposicin que permite contar legalmente con conocimiento de autores confiables. Lo recopilado se enmarc dentro de textos completos, publicaciones acadmicocientficas, apuntes de ctedras, etc.

1.3.2. Marco semntico. Debido a la metodologa elegida para el desarrollo del presente trabajo se estableci el marco semntico con los trminos fsicos y procedimentales que se utilizaron. Dichos trminos se irn exponiendo y explicando a medida que el modelo y su implementacin los requieran durante el curso del desarrollo mismo.

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1.4. Contribucin acadmica

La necesidad de buscar la solucin al problema de posicionamiento de elementos mviles de sistemas mecnicos compuestos requiere contar con un actuador capaz de ser controlado en sus variaciones de longitud. De acuerdo a lo mencionado, este trabajo considera el siguiente objetivo general y sus correspondientes objetivos especficos.

1.4.1. Objetivo general. El objetivo que se desea alcanzar al trmino de este trabajo corresponde a generar un modelo conceptual funcional de un actuador neumtico comandado por vlvulas direccionales. El modelo ser desarrollado sobre la plataforma ofrecida por el software Matlab 2008a.

1.4.2. Objetivos especficos. Dentro del marco del objetivo principal y definiendo hitos tiles en consideracin con el fin del presente trabajo es que fue posible formular los siguientes objetivos especficos al finalizar ste: 1. Contar con los modelos de los componentes mnimos participantes en un circuito neumtico bsico. 2. Adquirir el conocimiento y las metodologas necesarias para la representacin en los espacios de estados de los modelos fsicos del sistema neumtico modelado. 3. Tener el dominio bsico para la realizacin del modelo en tiempo discreto utilizando un mtodo de discretizacin reconocido.

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4. El modelo controlar y acondicionar el caudal de aire y la presin de las lneas neumticas para el accionamiento del actuador. 5. Se controlar la posicin del extremo del vstago o del cuerpo del mbolo del actuador lineal neumtico por medio de la variacin de los parmetros relacionados con el caudal de aire.

1.4.3. Alcances y resultados esperados. El sistema deber ser capaz de recibir del usuario valores para los parmetros de funcionamiento por medio de rutinas escritas en un archivo de texto plano generado por el procesador de rutinas de Matlab. A su vez, Matlab procesar el modelo para generar las grficas de las variaciones en el tiempo de los valores que adoptan los estados y las variables dinmicas que lo conforman. Las grficas debern presentar el comportamiento dinmico de las fuerzas ejercidas por el sistema, esperndose que stas se equilibren para que el sistema converja estableciendo un valor final fijo que represente la posicin o la dimensin de extensin o contraccin del actuador. Las fuerzas sern observadas a travs de las condiciones de presin y flujo, junto con el desplazamiento de las masas mviles propias del sistema. El modelo deber entregar las grficas de los valores resultantes de las variables de presin y caudal junto con los valores de posicin, velocidad y aceleracin del actuador.

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1.5. Desarrollo temtico y metodolgico

El manejo de la informacin abarca el registro y la recoleccin de modo til del material bibliogrfico y multimedia, en formato de archivos computacionales, junto con la informacin relacionada para el desarrollo del proyecto y el logro de sus objetivos. Vale decir, que dentro de este manejo de la informacin se encuentra la generacin y registro del material resultante de cada una de las etapas del trabajo investigativo ejecutadas y de las experiencias realizadas. En relacin a la mecnica del sistema, se presentar un anlisis cinemtico y dinmico de la mecnica de los componentes del sistema neumtico tanto de actuacin como de mando y control. Tambin se indicarn los elementos mviles y sus dimensiones generales junto con la caracterizacin de los movimientos realizados y las posiciones alcanzadas para validar el funcionamiento del modelo. La neumtica se encargar de proveer las nociones fundamentales para el accionamiento del sistema, las cuales estn estrechamente ligadas a los procesos termodinmicos de los actuadores y sus componentes de acondicionamiento para la operacin del actuador y la generacin de fuerzas y potencia. El control estar circunscrito a dar los fundamentos en los que se basar el modelo y simulaciones computacionales en Matlab. En ellos se caracterizarn y procesarn las seales propias de la planta a representar y se simularn en diversas situaciones, modificando sus parmetros con el objetivo de concluir con la mayor certeza posible, respaldando los resultados con la mayor cantidad de datos numricos del comportamiento de la planta, expresados por medio de los grficos resultantes y las tablas de parmetros. Para el desarrollo de la filosofa de control que permita cubrir plenamente los requerimientos del modelo, se realizar la generacin de rutinas de comandos en Matlab considerando las seales de entrada y tratando de obtener las seales adecuadas de salida. Posteriormente y por medio de procedimientos iterativos de acierto y error se depurarn las rutinas hasta una condicin que en su momento se evaluar como satisfactoria.

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1.5.1. Mtodos aplicados. El mtodo cientfico tradicional corresponde al estudio de un rea del conocimiento del cual emana de forma natural la existencia de problemas epistemolgicos para el entendimiento de algn fenmeno propio de dicho conocimiento. Este estudio lleva inevitablemente al descubrimiento de un problema que impide entender claramente al fenmeno observado el cual se plantea. Luego de esto, junto con la recopilacin del estado del arte de lo relacionado con la problemtica, se genera un marco terico dentro del cual de formulan las hiptesis que responden a la solucin del problema, las cuales se desarrollan para dar soporte cientfico a las mismas. Este soporte debe resistir la contrastacin de la hiptesis la cual, por medio de mtodos validados dentro del marco terico del rea de conocimiento especfico a la cual estamos interviniendo, debe dar como producto los resultados alcanzados y las valiosas conclusiones. Es bueno comentar que el mtodo cientfico abarca e influye a todas las reas del conocimiento, tanto las de ciencias naturales como las sociales, dentro de las que podemos mencionar las fsicas como las informticas, por lo cual, todos los procedimientos que se realicen para la obtencin de conocimiento concluyente dentro de los procesos investigativos se acogern a los procedimientos propios de este mtodo. Los desarrollos que se realizarn en el presente proyecto y, por consiguiente, los resultados, sern sometidos a la metodologa ya expuesta.

1.5.2. Procesamiento de la informacin. La forma general de enfrentar la bsqueda, seleccin y clasificacin de la informacin escrita a utilizar corresponde a lo expuesto en marco referencial. La informacin a manejar es en su mayora material escrito en forma de textos y publicaciones en general y a material informtico en formato magntico u ptico. Dicha informacin fue recopilada desde los reservorios pblicos existentes, los cuales son, las bibliotecas de disposicin universitaria y los sitios Web de universidades,

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empresas e instituciones dedicadas tanto al desarrollo tecnolgico como al cientfico, acadmico e industrial. Es importante destacar que la red mundial Internet se presenta como una fuente inagotable de conocimiento pasado y presente, que debe ser aprovechado al mximo, para lo cual es necesario aplicar tcnicas de bsqueda sistemtica y organizada. Se examinar la informacin de acuerdo y dentro del marco referencial, con un registro detallado de las publicaciones y los autores. Los textos se seleccionarn y clasificarn considerando la importancia, actualidad y profundidad de los conocimientos contenidos en ellos. Estos criterios se aplicarn sin perjuicio de otros que en el momento de realizar el anlisis se presenten.

1.5.3. Aspectos tericos y prcticos del desarrollo. La idea del presente desarrollo es fruto de las observaciones realizadas por el autor durante sus diecinueve aos de experiencia en la industria nacional, en donde ha diseado, desarrollado y asesorado en la fabricacin de alrededor de sesenta mquinas de diferente envergadura y funcin, junto con diez y ocho plantas de procesamiento entre las que podemos distinguir las de harinas especiales y las de material minero. Dentro de esta experiencia se encuentra la problemtica de necesitar actuadores inteligentes que permitan la automatizacin de los equipos industriales que participan en los diferentes procesos productivos. De esta problemtica es de donde salen los primeros bosquejos para desarrollar el presente trabajo de titulacin. Se establece el carcter terico debido a que la implementacin de las ideas emanadas de las publicaciones poseen este carcter. El carcter prctico viene dado por la realizacin de diversas simulaciones, tanto de procesamiento de seales y de control como de programacin de software.

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Capitulo 2. Desarrollo
Este trabajo desarrollar la idea presentada en el primer captulo, correspondiendo al modelo conceptual de un actuador lineal de doble efecto para el control de posicin en su operacin. Debido a que el alcance del presente trabajo no considera los aspectos econmicos ni varios casos de solucin, este modelo conceptual se limitar a la definicin y desarrollo de una sola alternativa que satisfaga los requerimientos tericos y tcnicos iniciales. De acuerdo a las proyecciones preliminares que considera la experiencia del autor, tomando en cuenta las bases terico prcticas alcanzadas por medio de las ctedra y laboratorios cursados, y a la luz de experiencias documentadas que forman parte del marco terico del presente trabajo, fue posible proyectar que el desarrollo expuesto era totalmente factible de implementar, el cual se expondr en este captulo y se verificar en el siguiente, correspondiente al captulo de resultados, junto con los anexos, donde se presentarn diez fichas de simulaciones realizadas con diferentes parmetros y condiciones iniciales de operacin.

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2.1. Anlisis de la problemtica y Requerimientos

En la mayora de los procesos industriales se requiere mover objetos desde una ubicacin espacial a otra, aplicando fuerzas tanto para su transformacin de estado o geometra como para la interaccin con otros elementos participantes de dicho proceso. La aplicacin de las fuerzas necesarias para lograr la transformacin espacial o geomtrica de los elementos es generalmente desarrollado por componentes llamados actuadores, pudiendo stos generar movimientos acelerados de tipo rotacional o lineal. Mayoritariamente los actuadores de mquina son elctricos rotativos, por lo cual el diseo de las mismas esta regido por el aprovechamiento de conceptos tales como; los de movimientos circulares, balanceados, vibratorios, cclicos, etc., sin embargo, como es obvio, los movimiento lineales estn presentes en las diversas filosofas de funcionamiento de las mquinas, y es tan claro su dominio que basta solo tener presente la calidad de vector que poseen las representaciones fsicas de Fuerza, Velocidad y Aceleracin. La transformacin de movimientos rotacionales en lineales ha sido un permanente desafo para la disciplina mecnica, dando como resultados intrincadas configuraciones de palancas, levas, engranajes y tornillos sin fin, lo que finalmente complica el desarrollo de la mquina en particular, desde la etapa de diseo hasta la de operacin, pasando por la fabricacin, calibracin y mantencin. Debido a esto es que las tecnologas basadas en el manejo de los fluidos a presin adquieren gran relevancia al presentar una solucin de relativa simplicidad, poniendo a disposicin de los desarrolladores de mquinas actuadores lineales, hidrulicos o neumticos, que participan de un circuito de tres etapas: 1. Generacin de potencia y control de alimentacin y acondicionamiento. 2. Control del flujo de potencia. 3. Accionamiento.

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Por medio de estas etapas se pueden ejecutar tareas aplicando elevadas fuerzas a velocidades controladas, permitiendo el posicionamiento lineal necesario con precisiones determinadas por el tipo de control a utilizarse. Si bien existen dos sistemas industriales basados en la conversin de energa desde un fluido a presin, ya sea lquido (hidrulico) o gaseoso (neumtico), hacia un elemento mecnico mvil, el presente trabajo se encargar de exponer una visin acerca de los actuadores lineales del tipo neumticos, por lo que se ocupar en tratar de explicar sus conceptos e implicancias. La siguiente figura expone, comparativamente y en forma resumida, las caractersticas fundamentales de los tres tipos de actuadores y sus respectivas tecnologas.

Figura 1: Cuadro comparativo de las caractersticas de los actuadores industriales.

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En resumen, las ventajas del uso de actuadores neumticos son; su costo, limpieza y una muy favorable relacin potencia-peso (Kiyama y Vargas, 2004), lo que hace aconsejable su aplicacin en el desarrollo de maquinaria, pudindose construir equipos compactos, sencillos y de bajo costo. Sin embargo su desventaja radica en el hecho de que con actuadores neumticos es mucho ms difcil de obtener precisiones de posicionamiento precisas, similares a los actuadores elctricos, utilizando sistemas clsicos de control.

2.1.1. Los Sistemas neumticos. Como se seal anteriormente, en un sistema neumtico se pueden diferenciar claramente tres etapas o capas de interaccin, pudindose observar mejor los elementos que lo componen en los esquemas de las figuras siguientes.

Figura 2: Esquema de los niveles funcionales de un sistema neumtico tpico.

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Figura 3: Esquema un sistema neumtico y sus componentes.

En forma breve podemos definir a un sistema neumtico como un conjunto de dispositivos destinados a la generacin de trabajo a travs de la transformacin de energa trmica, en el caso de plantas motrices de combustin interna, o elctrica, en el caso de motores de corriente continua o alterna, utilizando como medio de transformacin y control de la misma al aire en estado comprimido dentro de un circuito, generalmente abierto, establecido entre el subsistema de compresin y/o almacenamiento (acumulador) y la atmsfera. Este sistema posee diversos componentes y subsistemas caractersticos, sin embargo, nos concentraremos en el actuador, como elemento realizador de trabajo que aplica las fuerzas requeridas, y las vlvulas necesarias para el mando y control del mismo, considerndose constante y homognea la alimentacin de aire a presin desde un compresor ideal, al igual que la atmsfera por ser tanto una fuente de presiones de equilibrio para el vaco en el interior de las cmaras de los actuadores como receptora de las presiones de escape desde las mismas.

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2.1.2. Los Actuadores Neumticos. Los actuadores neumticos, son por regla general, los elementos que realizan trabajo, siendo su funcin la de transformar la energa neumtica en trabajo mecnico de movimiento rectilneo, por medio de una carrera de avance y/o una carrera de retroceso. Normalmente, el cilindro neumtico est constituido por un tubo circular cerrado en los extremos mediante dos tapas, entre las cuales se desliza un mbolo que lo separa en dos cmaras de volumen variable complementario. Al mbolo va unido un vstago que, saliendo a travs de una o ambas tapas, permite utilizar la fuerza desarrollada por el cilindro en virtud de la presin del fluido al actuar sobre las superficies del mbolo. Un mbolo divide al cilindro en dos volmenes proporcionales de aire al interior, los que se denominan cmaras. Si la presin de aire se aplica en la cmara posterior de un cilindro (cmara uno), el mbolo y el vstago se desplazan hacia delante denominndose carrera de avance. Si la presin de aire se aplica en la cmara anterior del cilindro (cmara dos), el desplazamiento se realiza en sentido inverso recibiendo el nombre de carrera de retroceso. Existen diferentes tipos de cilindros neumticos. Segn la forma en que se realiza el retroceso del vstago los cilindros se dividen en dos grupos, los cuales son; los cilindros de simple y doble efecto. En particular nos ocuparemos de los ltimos. Doble efecto quiere decir que, tanto el movimiento de salida como el de entrada del vstago son producidos por la presin del aire, es decir, el aire comprimido ejerce su accin alternadamente en cada cmara del cilindro, de esta forma puede realizar trabajo en los dos sentidos del movimiento. El cilindro de doble efecto se construye siempre en forma de cilindro de mbolo y posee dos tomas para el aire comprimido situadas en sus tapas en ambos extremos del cilindro. Al aplicar el aire a presin en la cmara posterior y comunicar la cmara anterior con la atmsfera a travs de una vlvula, el cilindro realiza la carrera de avance. La carrera de retroceso se efecta introduciendo aire a presin en la cmara anterior y comunicando la

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cmara posterior con la atmsfera, igualmente a travs de una vlvula para la evacuacin del aire contenido en esa cmara. Cabe precisar que para una presin determinada en el circuito, el movimiento de retroceso en un cilindro de doble efecto desarrolla menos fuerza que el movimiento de avance, ya que el rea del mbolo se ve reducida por la seccin transversal del vstago. Normalmente, en la prctica no se requieren fuerzas iguales en los dos movimientos opuestos, sin embargo, para simplificar el desarrollo del modelo, las reas de la cmaras anterior y posterior son consideradas iguales, no incorporando amortiguacin alguna en los finales de carrera.

Figura 4: Cilindro neumtico segn normas ISO 15552 y VDMA 24562

La configuracin de un actuador neumtico de doble efecto comercial que ms se asemeja y satisface las condiciones mencionadas para el desarrollo del modelo, corresponde a la de un actuador sin vstago, el cual describiremos a continuacin.

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2.1.3. Los Actuadores Neumticos sin Vstago. Este tipo de actuadores posee igual funcionamiento que los cilindros neumticos convencionales de doble efecto, sin embargo, la ausencia de vstago le proporciona ventajas importantes para ciertas aplicaciones. Actualmente han dejado de ser un producto especial para convertirse en una opcin casi cotidiana para resolver movimientos lineales de cierta complejidad. Algunas de las ventajas que podemos mencionar son: 1. Igual fuerza y velocidad en ambas direcciones de recorrido por tener igual rea a ambos lados del mbolo, lo que facilita las paradas intermedias y la fijacin de posicin por medio de iguales presiones en ambas cmaras. 2. Mayores carreras y ahorro de espacio, la configuracin del tubo y la ausencia de vstago permiten carreras largas reduciendo el espacio requerido respecto de un cilindro convencional. 3. Mayor rigidez propia del cilindro el cual puede utilizarse para formar parte de la estructura a la cual est unido.

Se seleccion este tipo de actuador para su simulacin debido a que las reas del mbolo son iguales en ambas cmaras facilitando el clculo de las presiones internas en las mismas, no obstante, el cambio a rea anular en el modelo no implicara una modificacin mayor en las expresiones algebraicas como se podr comprobar ms adelante. Las siguientes figuras presentan a un actuador neumtico sin vstago con arrastre magntico tpico.

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Figura 5: Cilindro neumtico sin vstago con arrastre magntico CY3B, marca SMC

Figura 6: Seccin transversal de un cilindro sin vstago CY3B, marca SMC

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2.1.4. Las Vlvulas Neumticas. Las vlvulas o mandos neumticos estn constituidos por elementos de distribucin y acondicionamiento de presin y caudal del aire, modulando las fases de trabajo de los actuadores. Las vlvulas son elementos que comandan o regulan la puesta en marcha, el paro y la direccin, as como la presin o el caudal del fluido enviado por un compresor o almacenado en un depsito. En lenguaje tcnico, el trmino "vlvula" o "distribuidor" es el trmino general de todos los tipos tales como, vlvulas de corredera, de bola, de asiento, grifos, etc. Como abstraccin de una vlvula distribuidora neumtica, la consideraremos como un dispositivo que cuenta con dos orificios de paso y que comunican los volmenes a presin de cada cmara del actuador con las fuentes de presin constantes, es decir, compresor y atmsfera.

Figura 7: Vlvula neumtica direccional 3/2 de mando manual, marca Micro

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Figura 8: Seccin transversal de una vlvula direccional 3/2 VZA200/400, marca SMC.

En forma general, las vlvulas distribuidoras tienen internamente un mecanismo que permite la comunicacin entre las acometidas o el bloqueo de stas. Dicho mecanismo es una especie de corredera con ranuras en forma de gargantas que se desplaza axialmente por dentro del cuerpo de la vlvula y segn la posicin que adquiera, es la direccin que adopta el flujo proveniente del compresor o las cmaras presurizadas. Para desplazar la corredera dentro del cuerpo de la vlvula, se aplican diversas formas de accionamiento. Entre los ms frecuentemente utilizados se encuentran los accionamientos manuales por palanca, los accionamientos por presin neumtica piloto y los accionamientos elctricos por solenoides, estos ltimos usados en circuitos de control automtico.

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2.2. Principios Fsicos

Ley de Pascal, la presin en un fluido dentro de un sistema cerrado puede ser considerada uniforme a travs de todo el sistema.

F1 F2 = A1 A2
Siendo F1 y F2 las fuerzas diferentes aplicadas a un mismo sistema cerrado sobre las reas A1 y A2, manteniendo su proporcionalidad.

Fuerza, manifestacin fsica de la masa de un cuerpo acelerada, es decir, es el producto entre la masa m y la aceleracin a que experimenta.

F = ma

Es necesario realizar el alcance cinemtico desde esta expresin dinmica, ya que la aceleracin se representa como la derivacin matemtica de la velocidad v y sta a su vez es la derivacin de la posicin desplazada d, resumindose finalmente como la segunda derivada de esta ltima. De este modo podremos ya exponer tres expresiones que nos permitirn determinar los estados del sistema fsico correspondiente al actuador neumtico en cuanto al desplazamiento de su mbolo.

&= a& x

F m

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&=x &0 + & &t vx x

1 2 & 0t + & &t d x = xo + x x 2

Presin P, es la manifestacin que se presenta en un fluido cuando este es sometido a una fuerza mientras se encuentra encerrado dentro de un contenedor, siendo proporcional a dicha fuerza, es decir, la presin aumenta en directa proporcin al aumento de la fuerza F ejercida sobre el fluido a travs de un rea dada A.

P=

F A

Presin absoluta, corresponde a la suma algebraica entre la presin atmosfrica y presin manomtrica, siendo esta ltima medida a partir de la atmosfrica 101325 Pa. Las presiones caractersticas para un sistema neumtico industrial tpico son: presin de trabajo nominal 701325 Pa, presin mxima 1101325 Pa.

Tabla 1: Relaciones entre las unidades presin y sus valores utilizados.

Atm. 0.000 1.000 5.935 6.921 10.869

Unidades bar Pa NA 0 5 6 10 0 101325 601325 701325 1101325

PSI 0 14.695 87.215 101.719 159.734

Observaciones Cero absoluto Cero manomtrico Presin de trabajo Presin de trabajo nominal Presin mxima de operacin

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Flujo, es el movimiento de una cantidad de fluido por unidad de tiempo a travs de una seccin transversal dada, el cual es producido por una diferencia de presin entre los extremos del pasaje por donde se desplazar dicho fluido. La ecuacin de Bernoulli expresa claramente este principio.

V1 P V P + 1 + Z 1= 2 + 2 + Z 2 2g 2g

Donde la sumatoria de los cuocientes del cuadrado de la velocidad v y la gravedad g ms el cuociente de la presin P por el peso especfico del fluido ms la energa potencial por posicin Z se debe conservar a lo largo del circuito donde se mueve el flujo. Si consideramos el principio de continuidad del caudal a travs de un pasaje fijo, y expresamos la velocidad en trminos del rea A la expresin final ser la siguiente.

Q V1 A1 = V2 A2

2g
V2 = c

P1 P2

A2 1 A 1

Siendo la constante c la que multiplica a la expresin por un factor determinado por la geometra del orificio de paso del flujo desde una zona a otra debido al diferencial de presin P1-P2 existente a cada lado de ste.

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Es importante sealar que la presentacin de la ecuacin de Bernoulli tiene como fin establecer la clara dependencia entre el diferencial de presin y la generacin de flujos, que para el caso del aire deben tenerse en cuenta las condiciones termodinmicas correspondientes, debido a lo extenso de la literatura tcnica al respecto no se profundizar en estas definiciones, no siendo parte del alcance del presente trabajo. Si se observa el caudal, ste puede ser expresado en trminos del volumen desplazado en funcin del tiempo o por el producto entre la velocidad del flujo por el rea de la seccin transversal del pasaje de circulacin.

Q=

V = v A t

Potencia Po, es la expresin que relaciona a la presin P con el caudal Q.

Po = P Q

Flujo msico, corresponde al producto entre el caudal Q por la densidad del fluido dando como resultado la cantidad de masa que fluye por unidad tiempo.

& = Q m

Temperatura, el comportamiento de un fluido esta determinado en parte por su temperatura, existiendo relaciones y proporcionalidades numricas entre la presin y la temperatura de los gases.

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Los gases en un sistema neumtico son muy sensibles a los cambios de presin y temperatura y su comportamiento esta determinado por leyes fsico-qumicas. Ley de Boyle, es la que relaciona el volumen V y presin P de forma que su producto se mantiene constante durante la compresin, no experimentando variacin de la temperatura T, segn la siguiente expresin.

P1 V1 = P2 V2

Las presiones y las temperaturas relacionadas son consideradas absolutas. No obstante, en sistemas reales, al comprimirse presentan un aumento de su temperatura, al igual que al variar sta presenta un cambio en su presin, por lo que la expresin final para la ley general de gases queda de la siguiente forma.

P1 V1 P2 V2 = T1 T2

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2.3. Modelo
A continuacin se tratar de exponer e implementar el desarrollo realizado por dos autores en particular que abordan la problemtica antes descrita, presentados en sendos artculos, que a continuacin se researn brevemente, pasando luego a precisar sus alcances dentro de este estudio. El primer artculo utilizado corresponde al Nuevo Modelo Polinomial del Comportamiento de un Cilindro Neumtico (Informacin Tecnolgica-Vol. 17 N3-2006, pg.: 99-106), cuyo autor junto con otros, es Jos Vargas Soto, Doctor en Ciencias Fsicas en el rea de la Informtica y la Automtica en Universidad Anahuac, Mxico Sur. El segundo artculo es el Pneumatic Cylinder Model (Machine Perception Laboratory, UCSD), 2009, de Javier R. Movellan, Doctor en Psicologa y especialista en las reas de la Neurociencia e Informtica en la Universidad de San Diego. En ambos artculos se presenta la importancia de contar con modelos matemticos de los actuadores neumticos del tipo cilindro-mbolo. Los actuadores neumticos son muy utilizados por su limpieza, economa y reducido tamao, sin embargo, presentan un comportamiento altamente no lineal debido a las caractersticas gaseosas del aire. Esto establece complicaciones al momento de disear e implementar los controladores encargados de asegurar tanto la precisin de su posicionamiento como la regulacin de su velocidad y aceleracin, lo que consecuentemente dificulta el control de las fuerzas que ejercen. Debido a estas complicaciones es que algunos acadmicos se encuentran trabajando en el desarrollo de modelos confiables de los cilindros neumticos, los cuales permitirn predecir el comportamiento de su mbolo mvil interior permitiendo implementar sistemas de control de diversas naturalezas, como lo son; los convencionales proporcionales integrativos derivativos, los difusos, los basados en redes neuronales, los adaptativos, etc. Generalmente el desarrollo de los modelos trata en forma lineal los comportamientos de las vlvulas y del propio actuador, considerando al aire como gas ideal

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dentro de procesos adiabticos, es decir, que no intercambian calor con su entorno, la friccin viscosa constante y volmenes iguales en ambas cmaras, lo que lleva finalmente a la generacin de modelos lineales con las limitaciones propias de stos en trminos de representacin de comportamientos fsicos de naturaleza esencialmente no lineal. Para la superacin de estas limitaciones, las lneas de investigacin se han orientado en diferentes direcciones tales como la identificacin y caracterizacin de los parmetros de friccin que se encuentran presentes entre el mbolo y el actuador (J. Wang y J.D. Wang, 2004) y que estn estrechamente ligados a los esfuerzos ejercidos por la deformacin de los sellos contra la superficie interior del actuador y la exterior del mbolo, teniendo presentes las reacciones mecnicas de las capas delgadas de fluido lubricante y condensado de agua que impregnan dichas superficies. Este ltimo punto es una idea que el autor del presente trabajo esta tratando de exponer a futuro. Otra lnea de investigacin para el desarrollo de modelos ms precisos se dirige a la mejor definicin de expresiones que representen la dinmica del actuador. No obstante a los desarrollos realizados, debido a las caractersticas gaseosas del aire y a los accionamientos mecnicos que forman parte del actuador, es indispensable considerar al sistema neumtico como un modelo mixto, tanto termodinmico como mecnico, pudindose hablar del desarrollo de una modelacin termomecnica (Kiyama y Vargas, 2004). La modelacin termomecnica del actuador neumtico permite predecir su comportamiento considerando los efectos de compresibilidad del aire, fuerzas de friccin internas, la conservacin del flujo msico y la energa, permitiendo conocer las presiones instantneas dependientes de la posicin del mbolo a lo largo de su carrera de desplazamiento (Kiyama y Vargas, 2004). Desde el punto de vista de la controlabilidad, el modelo termomecnico nos permite predecir el comportamiento de las distintas variables que intervienen en el proceso de control, con un grado bajo de incertidumbre, lo que nos lleva a poder utilizar este modelo como marco de referencia o como predictor, utilizados en las distintas estrategias de

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control, (Jos Vargas S., 2006), considerando relativo el concepto de baja incertidumbre en el control. Sin embargo, y a pesar de las ventajas que se pueden vislumbrar de la utilizacin del modelo referido, y como bien lo establece Vargas en su artculo, el modelo obtenido presenta un gran nmero de operaciones, lo que hace que el costo computacional de implementacin y procesamiento sea elevado. Esto ltimo adquiere relevancia a la hora de desarrollar el prototipo de sistema de control para un actuador en particular, ya que la implementacin de la lgica en software es generalmente hecha sobre las plataformas que ofrecen las diversas gamas de circuitos basados en microcontroladores, estando stos determinados por su capacidad de almacenamiento y repertorio de instrucciones en conjunto con la velocidad de procesamiento que pueda alcanzar. Como observacin y estando de acuerdo con Vargas, el uso de Microcontroladores DSP (Digital Signal Processor), seria aconsejable, no obstante los Microcontroladores de arquitectura estndar de gama alta podran dar prestaciones satisfactorias si las lgicas de control fueran desarrolladas en forma simplificada y eficiente. El modelo debe ser desarrollado considerando lo expuesto, simplificando las expresiones que representan a los estados y la dinmica del mismo, aproximando las operaciones de divisin y las expresiones con exponente fraccionario a formas polinomiales fijas, siendo esto posible solo en ciertas condiciones y para ciertos parmetros. En este punto es importante sealar la similitud que presentan el modelo de Vargas frente al modelo de Movellan. Ambos utilizan el concepto termodinmico y mecnico del sistema neumtico y particularmente del par actuador-vlvula, no obstante, el nfasis que da Vargas a la definicin de las ecuaciones dinmicas que representan a su modelo en lo que a simplificacin en funcin de polinomios lo hace alegarse de la presentacin de la etapa mecnica del mismo, siendo esta fundamental para la comprensin cabal del modelo expresado en el espacio de estados.

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Brevemente se puede explicar el concepto de espacio de estado aludiendo a Ogata que lo presenta como un mtodo de representacin de sistemas complejos para su control de entradas y salidas mltiples, lineales o no lineales con o sin variacin en el dominio del tiempo. Esta representacin es tambin comn entre ambos autores, y es por esto que el autor del presente trabajo adopta la representacin de Movellan para la prosecucin del desarrollo del modelo, a costo de postergar la simplificacin polinomial para la futura implementacin del modelo. El control de los sistemas con actuadores neumticos presenta problemas originados en la no linealidad de su operacin debido a la compresibilidad del aire, la friccin de los sellos, la no linealidad del flujo en las vlvulas y el retardo debido a la velocidad de propagacin de la presin del aire. Por lo anterior, las consideraciones asumidas para el modelo consisten en las siguientes (Movellan, Oct.2009, pg.2), (Kiyama y Vargas, 2004): 1. El cilindro posee dos cmaras con distribucin homognea de la presin en su interior a travs de su volumen respectivo. 2. Existen dos fuentes uniformes de presin, el compresor y la atmsfera. 3. Los procesos aplicados al gas en el interior de las cmaras con isotrmicos y adiabticos, es decir, no existe transferencia de temperatura en ellas. 4. El modelo de actuador cuenta con pequeos orificios que conectan dos volmenes de aire a diferente presin, estos orificios son los que definen el flujo del aire como una funcin del rea de los mismos y de las presiones a co-corriente y contra-corriente del flujo. 5. El aire ser considerado como un gas ideal o un gas hipottico que cumple con la ecuacin de estado entre el producto de la presin P por el volumen V molar y el producto de la constante universal de los gases R y la temperatura T (Perrys Chemical Engineers' Handbook, 1999, pg.4-6) y cuyo

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comportamiento ser ideal para cualquier valor de su densidad, siendo su energa interna solo funcin de la temperatura absoluta (Termodinmica, Obert y Gagglioli, 1965, pg.38)

P V = R T

Para una mayor simplicidad en la exposicin de los conceptos y siguiendo las metodologas de los artculos en que esta basado el presente trabajo, se dividi en dos apartados la descripcin del modelo. 1. Modelo de acometidas de las vlvulas. 2. Modelo del actuador de dos cmaras, cilindro neumticos.

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2.3.1. Esquema general del modelo completo.

& m

& m

& P

& P

& &, x &, x x

Figura 9: Diagrama de bloques del esquema general del modelo.

El esquema representa a los subsistemas que conforman al modelo desarrollado del actuador neumtico completo. El bloque PC corresponde a la interfaz en la que el usuario ingresa el valor del desplazamiento y la posicin final que adoptar el mbolo del actuador, en el modelo es representado por medio de un parmetro correspondiente a un valor fijo. Cabe sealar que este valor esta estrechamente ligado al modo de funcionamiento de un actuador especfico, ya que, como es apreciable, no existe controlador alguno, sin embargo, la posicin del mbolo es controlada por medio del equilibrio de fuerzas ejercidas sobre l, correspondiendo a los valores de la masa del mismo mbolo y la carga solidaria a l que se requiere posicionar, las presiones internas y las fuerzas de friccin propias del sistema. El servo es una funcin del valor numrico del ngulo entregado por el usuario y que da como salida el valor del desplazamiento que se aplicar a la corredera de la vlvula neumtica. La funcin es lineal y relaciona un rango de cinco a ciento setenta y cinco grados con un desplazamiento de seis milmetros, a modo de ejemplo. El spool o corredera de la vlvula es la funcin que representa al rea de la acometida con el desplazamiento de la mencionada corredera. En el modelo, esta funcin es representada por un polinomio de tercer orden.

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La funcin de flujo es utilizada en el modelo de las acometidas y corresponde a una de las variables dinmicas del sistema, al igual que la presin de las cmaras con sus respectivos diferenciales, entre ellas con la atmsfera o con la fuente de alimentacin de aire, el compresor. Por ltimo, el esquema presenta el bloque que convierte a los diferenciales de presin en el desplazamiento junto a los otros estados dinmicos mecnicos del actuador. Las salidas de este bloque corresponden a dichos estados y por consiguiente a la salida final del sistema.

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2.3.2. Observaciones al funcionamiento del modelo.

Figura 10: Esquema conceptual del funcionamiento del modelo.

El sistema posee una condicin fsica inicial que debe ser representada por medio de los parmetros de forma y posicin del mbolo, condiciones de presin y flujo, caractersticas del aire y factores cinemticos y estticos de los elementos mviles. Desde un punto de vista simplificado, los estados corresponden a la representacin fsica Newtoniana del sistema y lo definen por medio de la posicin del mbolo del actuador, la velocidad que alcanza y su aceleracin, la cual, junto con la masa a desplazar son los elementos que constituyen la fuerza que ejerce dicho actuador. La geometra inicial del actuador, dada internamente por la posicin del mbolo, y la variabilidad de sus volmenes, generada por el desplazamiento de ste ms las presiones

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diferenciales tanto entre las cmaras, como entre stas y la atmsfera o el compresor, considerando el valor del rea de la seccin transversal de paso del aire de las acometidas tanto de alimentacin como de escape, modifican las condiciones de flujo hacia y desde las cmaras. Las condiciones variables de flujo modifican las presiones internas del actuador, las cuales tendern a igualar las fuerzas que se ejercen sobre el mbolo. Este proceso, claramente depende de la dinmica de los elementos mecnicos mencionados, y por consiguiente modifican los estados del sistema, cerrndose de esta forma el ciclo que describe el esquema.

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2.3.3. Modelo de las Acometidas de las Vlvulas. Acometida es el nombre tcnico que denomina al punto donde la lnea de conduccin de un fluido enlaza con la lnea principal o con un equipo consumidor tal como un actuador. Para los fines que busca el modelo y tratando de abstraer conceptualmente la geometra de una acometida, sta queda reducida a un orificio que conecta dos cmaras con diferentes presiones. Los puntos clave para el funcionamiento de este modelo son; que el rea de esta conexin sea pequea, que la pared que separa a las cmaras es delgada, que el fluido que se esta utilizando cumple con las condiciones de gas ideal, que la temperatura en ambas cmaras es igual y que obedece a un proceso adiabtico por lo que no se transfiere y adems no se produce calor. El modelo de la acometida describe el movimiento del fluido que ocurre cuando se conectan las dos cmaras (cmaras de co-corriente y contra-corriente) con diferentes presiones a travs de un pequeo orificio. Dadas las consideraciones expuestas como puntos clave puede observarse que el flujo msico que pasa a travs del orificio esta descrito por el siguiente esquema y su respectiva expresin algebraica (Movellan, 2009):

Cmara Contra-corriente

Cmara Co-corriente

Pu

Pd

Figura 11: Esquema del modelo de acometida de placa delgada.

P = Pu ; & = a m Pa = Pd ;

Pb = Pd ; Pb = Pu ;

a f (Pa , Pb )

a f (Pa , Pb )

if Pu Pd if Pu < Pd

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Donde a es el rea del orificio del pasaje,

( ) f Pa , Pb = Pa Pa

Pb Pb P P a a

2 k

k +1 k

for Pa / Pb for Pa / Pb >

=c

2M k ZRT k 1

=c

kM 2 ZRT k + 1

k +1 k 1

k 2

k k + 1 1

La ecuacin del flujo msico fue modificada segn los resultados obtenidos en las primeras etapas de la implementacin. La modificacin corresponde a hacer dependiente la asignacin de las presiones a la funcin de flujo dada las condiciones de comparacin entre las presiones de co-corriente y contra-corriente. En los artculos originales esta asignacin era considerada por defecto y al implementarla daba como resultado un sistema inestable sin respuesta graficable. Otra observacin importante es que la denominacin de cmara presurizada que se esta utilizando en la definicin del modelo de acometida, corresponde a la acepcin de recinto presurizado, siendo la forma en que se esta sealando tanto la fuente de aire comprimido en interaccin con una de las cmaras del actuador o, en su defecto, la atmsfera interactuando con cualquiera de estas.

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Tabla 2: Parmetros de la acometida de placa delgada

Variable

Descripcin Flujo msico rea del pasaje entre cmaras Masa molecular de los gases (aire) Temperatura Presin contra-corriente Presin co-corriente Constante universal de los gases Factor de geometra del orificio de paso Factor de compresibilidad del gas (aire) ndice del calor especifico (aire)

Valor, Unidad Kg/s m2 0.029 Kg/mol 293.15 K Pa Pa 8.314472 Pa m3/mol K 0.72 -0.99 -1.4 --

& m
A M T

Pu

Pd
R

c
Z

La figura siguiente muestra el flujo de aire, como una funcin de la presin en una de las cmaras (la otra cmara se encuentra a presin atmosfrica), y el dimetro del orificio, siendo sta en efecto continua. Cuando la presin de contra-corriente es mayor a la presin de co-corriente veces, el flujo se hace independiente a la presin de contracorriente. Cuando esto ocurre, se puede decir que el flujo esta estrangulado, o equivalentemente, que el flujo tiene velocidad snica. El flujo estrangulado es, en muchos casos, una propiedad deseable para desacoplar los flujos de las condiciones de co-corriente facilitando el diseo de circuitos neumticos (Movellan, 2009). El grfico muestra adems el resultado de la funcin de flujo a travs de una placa delgada con orificios de diferente dimetro y con las condiciones y factores presentados en la tabla anterior.

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Figura 12: Grfico de respuesta de la funcin de flujo para acometida de placa delgada.

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2.3.4. Clculo del rea de las Acometidas. Para controlar la apertura de las reas de las acometidas, y como se puede ver en las expresiones de flujo msico que tcitamente consideran la influencia del desplazamiento de la corredera en dichas aperturas, es que fue necesario generar una funcin simple que gobernara esta relacin. La siguiente es la expresin algebraica que se utiliz para la determinacin geomtrica del valor del rea circular de la apertura de la acometida en funcin del desplazamiento de la corredera de la vlvula, la cual representa el anlisis grfico de la variacin de la geometra de la seccin transversal de la acometida cuando varia la posicin de la corredera generando sta una cuerda de apotema variable que intersecta el permetro de la acometida.

Figura 13: Esquema del rea de apertura en funcin del desplazamiento,

ra Lv 2 2 aij = ra 2 ar cos ra (ra Lv) (ra Lv) ra

Siendo ra el radio de la acometida y Lv la posicin de apertura de la corredera de la vlvula, correspondiendo el valor cero al estar completamente cerrada.

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Sin embargo, de acuerdo con el objetivo de tratar reducir el costo computacional que representa el clculo de las potencias, races, etc., y considerando que la determinacin de un rea circular es una funcin continua dependiente de la longitud del apotema que describe una cuerda cualquiera al intersectar su circunferencia, se decidi modelar de forma polinomial dicha funcin para los tres dimetros de acometida a utilizar, siendo las expresiones resultantes las que se tabulan a continuacin.

aij = A( Lv, da )

Siendo Lv la posicin de apertura de la corredera y da el dimetro de la acometida.

Tabla 3: Polinomios para el clculo del rea en funcin de dimetro y la apertura

Dimetro, da, mm 4 6 8

Polinomio, Lv=x
aij = 0.2306 x 3 + 1.3835 x 2 + 1.3092 x 0.0246

ECM 0.0009 0.0038 0.0100

aij = 0.1514 x 3 + 1.3626 x 2 + 2.0187 x 0.0945 aij = 0.1123 x 3 + 1.3478 x 2 + 2.7426 x - 0.2138

El siguiente grfico presenta la comparacin entre las evaluacin geomtrica de la relacin entre el rea y el desplazamiento de apertura de la corredera, con el resultado de la representacin polinomial de la misma relacin.

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Figura 14: Grfico de la apertura de la acometida en funcin del desplazamiento.

El Error Cuadrtico Medio (ECM), resultante de la comparacin de cada par de funciones, se obtuvo por medio de la expresin siguiente.

ECM =

1 n i ) 2 (ai a n i =1

Donde a es rea obtenida por la funcin geomtrica, es el rea resultante del correspondiente polinomio y n es el total de posiciones que puede adoptar la corredera. Se puede apreciar en las expresiones que representan a las presiones, son conducidas por las funciones de flujo que corresponden a la geometra de la perforacin y a la situacin de apertura de las reas de las acometidas.

Desarrollo

52

2.3.5. Funcin de Desplazamiento por Giro, Servo. Para una futura implementacin es recomendable utilizar una funcin que relacione la posicin de la corredera de la vlvula con un mecanismo rotatorio servo comandado. El siguiente grfico ejemplifica la respuesta lineal que podra adoptar dicha funcin para una acometida de dimetro 6 mm.

0, Lv = 6, 0.0353 0.1765,

if 0 < 5 if 175 > 180 else

Figura 15: Grfico Conversin del ngulo del servo en desplazamiento de la corredera.

Desarrollo

53

2.3.6. Modelo del Actuador de dos Cmaras, Cilindro Neumtico. En el caso del actuador de dos cmaras se tiene una vlvula por cmara y cada vlvula posee dos acometidas, una para la alimentacin que se conecta al compresor o fuente de aire comprimido y una de escape la que se conecta directamente con la atmsfera. La variable aij representa el rea, en metros cuadrados, de la acometida j en la cmara i. Por cada cmara i se tiene ai1 que representa el rea de la acometida de alimentacin y ai2 que corresponde a la acometida de escape. El flujo del aire a travs de cada acometida es gobernado por la ecuacin de las acometidas de pared delgada.

& ij = aij f (Q j , Pi ) m

i = 1,2 ;

j = 1,2

Donde (Qj, Pi) es la funcin de flujo de la acometida de pared delgada, Pi es la presin de la cmara i, Q1 es la presin atmosfrica 101325 Pa abs. y Q2 es la presin entregada por el compresor 601325 Pa abs. Ntese que Qj es la presin de contra-corriente y Pi es la presin de co-corriente, de este modo el flujo es positivo si se mueve hacia el interior de la cmara i y negativo de si se mueve fuera de la cmara. El flujo total de la masa de aire hacia el interior de la cmara i es simplemente la suma de los flujos a travs de las dos acometidas.

&i = m & ij m
j =1

Desarrollo

54

Figura 16: Esquema del modelo del actuador y sus vlvulas.

Tabla 4: Parmetros geomtricos y fsicos del actuador y las vlvulas.

Variable D AD La ll pos fr da dn mn ms

Denominacin Dimetro del mbolo rea del mbolo Longitud de la carrera Carrera del actuador Posicin inicial del mbolo Factor de rendimiento del cilindro Dimetro de las acometidas Posicin inicial de la corredera Masa nominal, capacidad cilindro Masa simulada, considerado fr

Unidad mm m2 mm m m -mm mm Kg Kg 18 35 22 0 0.63 4 25

Valor 40 400 0.4 200 0.52 6 0 89 47 190 99 480 250 8 398 63 0.0031 100 0.0079 4.90x10-4 0.0013

Desarrollo

55

2.3.7. Dinmica de la Cmara Presurizada. Cuando el aire se mueve hacia el interior de una de las cmaras, la presin de sta aumenta produciendo que el mbolo se desplace expandiendo dicha cmara. A su vez, la presin aumenta en la cmara que recibe el movimiento del mbolo y disminuye en la cmara de donde el mbolo se mueve. Usando la ley de conservacin de la energa, asumiendo que la temperatura es constante y no existiendo intercambio de calor, se puede observar que la velocidad de la variacin de presin en las cmaras esta definida como sigue.

& 1 P1 AD x & &1 = k R T m P V1

& 2 P2 AD x & &2 = k R T m P V2

& es la velocidad del mbolo, y Vi es el volumen de la cmara i. Donde x

V1 = x AD

V2 = (ll x ) AD

D AD = 2

Desarrollo

56

Tabla 5: Parmetros de la simulacin del actuador

Variable

Descripcin rea de la acometida j en la cmara i, siendo j=1 la alimentacin y j=2 el escape Flujo msico de aire en la cmara i va la acometida j Volumen de la cmara i Carrera del actuador Dimetro del mbolo rea del mbolo Posicin del mbolo Presin en la cmara i Presin de escape (atmosfrica) Presin de alimentacin

Unidad m2 Kg/s m3 m m m2 m Pa Pa Pa

aij

& ij m
Vi ll D AD x Pi Q1 Q2

Figura 17: Esquema neumtico del modelo del actuador y sus vlvulas.

Desarrollo

57

2.3.8. Dinmica del modelo. Se puede observar cuatro fuerzas que afectan la dinmica del mbolo y por consiguiente su posicin x.

CM Embolo

Figura 18: Diagrama de cuerpo libre de fuerzas actuantes en el actuador.

De acuerdo a la segunda ley de Newton, podemos expresar el sistema de fuerzas que actan en la dinmica del modelo presente la siguiente forma.

& = Fi F m& x
i =1

F = F1 + F2 + F3

En primer lugar se tiene la fuerza debida al diferencial de presin entre las dos cmaras contiguas que conforman al actuador.

Desarrollo

58

F1 = (P1 P2 ) A

En segundo lugar est la fuerza ejercida por la presencia de la friccin dinmica producida por la friccin viscosa, la friccin de Coulomb y la friccin esttica, siendo funcin de sus correspondientes coeficientes.

F2 = Fsv( Kv, Kc, Ke)

La tercera es la fuerza que produce la carga externa aplicada al mbolo del actuador junto con el peso propio del mismo, las que fueron consideradas como un solo valor de la masa mvil, adoptando el valor mximo nominal capaz de ser movido para cada dimetro de actuador utilizado en las simulaciones

F3 = ms g

Una vez obtenidas las fuerzas se est en condiciones de aplicar la segunda ley de Newton que enuncia que la fuerza neta sobre el sistema corresponde a la suma de todas las fuerzas actuantes presentes en el mismo, concerniente a la masa acelerada segn las siguientes expresiones.

& &= x

F1 + F2 + F3 m

Desarrollo

59

F = (P1 P2 ) A Fsv ms g

& &= x

(P1 P2 ) A Fsv ms g
ms

Donde m es la masa mvil acelerada o ms, P1 y P2 son las presiones internas de las cmaras respectivas, Fsv es la fuerza de friccin, A es el rea transversal del mbolo y g la aceleracin de gravedad.

Desarrollo

60

2.3.9. Efecto de la Fuerza de Friccin. Para el movimiento de traslacin, la friccin se produce cuando existe movimiento, o tendencia a l, entre dos cuerpos. En la prctica existen tres tipos de fuerzas de friccin: viscosa, esttica y de Coulomb.

Figura 19: Diagramas de las fuerzas de roce, velocidad vs fuerza.

a. La friccin viscosa representa una fuerza que es una relacin lineal entre la fuerza aplicada y la velocidad. Se representa como un amortiguador. b. La friccin esttica representa una fuerza que tiende a impedir el movimiento desde el comienzo y desaparece una vez iniciado el mismo. c. La friccin de Coulomb es una fuerza que tiene una amplitud constante con respecto al cambio de velocidad cambiando su signo al invertir la direccin de sta.

De acuerdo con Vargas en su Modelo Termo mecnico (2004) y considerando la forma bsica de cualquier modelo fsico dinmico, la importancia del efecto de la friccin debe tenerse en muy cuenta tratndose de modelar el comportamiento del mbolo de la forma ms fiel posible.

Desarrollo

61

A diferencia de Movellan, en el presente modelo se le incorpor la funcin de friccin como fuerza participante del sistema dinmico.

& + Kc sgn( x &) + Fsv = Kv x

& ) + Ke arctg ( x &) sgn( x & 1+ x

Siendo Kv el coeficiente viscoso, Kc el coeficiente de Coulomb y Ke el coeficiente esttico, junto con =1, =104 y =10 que corresponden a los coeficientes de forma utilizados por Vargas en su Modelo Termo-mecnico (2004).

Figura 20: Grfico de la fuerza de roce total por diferentes coeficientes de roce.

La figura anterior presenta algunas curvas tpicas del comportamiento de la fuerza total de friccin ejercida a velocidades variables segn los coeficientes indicados.

Desarrollo

62

Segn se observ en los grficos resultantes de las simulaciones, esta curva present distorsiones de su forma habitual, las cuales guardaran relacin con la inestabilidad del modelo al simular el movimiento de masas de valor elevado. En la simulacin del actuador de dimetro 100 mm con la mayor masa mvil se pueden observar trazas rectangulares que confirman lo sealado. En los modelos simulados, para tener la posibilidad de comparar el comportamiento del actuador considerando diferentes valores de los coeficientes de friccin, se utilizaron los valores tericos de Movellan (Kv=100, Kc=0 y Ke=0) y los de Vargas (Kv=250, Kc=2 y Ke=25), stos ltimos presentan mayor resistencia en funcin de la velocidad tal como lo muestra el grfico. Los coeficientes de forma se mantuvieron constantes para todos los modelos simulados (Movellan, 2004).

Tabla 6: Coeficientes de Friccin y forma

Coeficiente Kv Kc Ke

Descripcin Viscoso De Coulomb Esttico De forma De forma De forma

Unidad N/m/s N/m/s N/m/s ---100 0 0

Valor 250 2 25 1 104 10 166 5.15 24.5

Desarrollo

63

2.3.10. Vlvulas Neumticas. La figura siguiente muestra esquemticamente la configuracin estndar de una vlvula distribuidora neumtica de corredera en tres de sus posibles posiciones. En forma genrica, las vlvulas de corredera poseen un vstago que se desplaza a lo largo del eje longitudinal de su cuerpo. A medida que se realiza el desplazamiento del eje se producen la apertura o cierre de las acometidas de alimentacin o escape del actuador.

Figura 21: Esquema de la estructura y funcionamiento de una vlvula corredera 5/2.

Desarrollo

64

2.4. Simulacin
2.4.1. Parmetros del modelo. Los parmetros que configuran al modelo se encuentran descritos en las tablas nmero dos y cuatro, junto con las comprendidas entre la seis y la nueve, inclusive. Las propiedades del aire, la temperatura del sistema, la presin del compresor y de la atmsfera, las dimensiones del actuador, y los coeficientes relacionados con la friccin determinan a los diferentes modelos.

Tabla 7: Condiciones de operacin

Variable PC Q1 Q2 P1 P2

Descripcin Presin de trabajo Presin del compresor Presin atmosfrica Presin inicial cmara 1, posterior Presin inicial cmara 2, anterior

Valor, Unidad 5 bar 601325 Pa 101325 Pa 101325 Pa 101325 Pa

Tabla 8: Condiciones de tiempo de la discretizacin

Variable dt Tt Tmax

Descripcin Unidad de tiempo discreto Tiempo de simulacin Total de iteraciones

Valor, Unidad 0.0004 s 7s 17500

Desarrollo Tabla 9: Condiciones Iniciales

65

Variable Fsv m1 m2 P1 P2 xdd xd x Lv11 Lv12 Lv21 Lv22 a11 a12 a21 a22

Descripcin Fuerza de friccin Flujo msico en cmara 1, posterior Flujo msico en cmara 2, anterior Presin inicial cmara 1, posterior Presin inicial cmara 2, anterior Aceleracin del mbolo Velocidad del mbolo Posicin del mbolo Apertura de la acometida a11 Apertura de la acometida a12 Apertura de la acometida a21 Apertura de la acometida a22 rea de la acometida rea de la acometida rea de la acometida rea de la acometida

Valor, Unidad 0N 0 Kg/s 0 Kg/s 101325 Pa 101325 Pa 0 m/s2 0 m/s 0m 200 m 398 m 0 mm 0 mm 0 mm 0 mm 0 m2 0 m2 0 m2 0 m2

Tabla 10: Variables de simulacin del modelo

Variable D La mn fr PC pos Tt da dn

Descripcin Dimetro del mbolo Largo de la carrera Capacidad nominal del actuador, masa Factor de rendimiento Presin de trabajo Posicin inicial del mbolo Tiempo de simulacin Dimetro de las acometidas Posicin inicial de las correderas

Unidad mm mm Kg -bar mm s mm mm

Desarrollo

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2.4.2. Variables de Estado y Control. Las variables de estado relacionan las presiones en las cmaras, la posicin del mbolo y la velocidad del mismo. Las variables dinmicas de control corresponden a las aperturas de los orificios de las acometidas, es decir, a las reas de stas. Estas son, tpicamente, controladas por una seal elctrica y mecanismos que transforman el voltaje de la seal en las aperturas de las acometidas correspondientes a travs del desplazamiento de la corredera interior de la vlvula neumtica.

2.4.3. Estados dinmicos del modelo. El procesamiento computacional de la dinmica se realizar por medio de las expresiones resultantes al aplicar la discretizacin de Euler a las ecuaciones diferenciales que modelan al sistema fsico actuador-vlvula. El cmputo digital de la simulacin ser en tiempo discreto usando pequeos incrementos temporales configurables.

& &t = x

(P1 P2 ) A Fsv ms g
ms

&t + = x &t + & &t x x

1 &t + & &t 2 , FCA( xt ) xt + = xt + x x 2

a11 = A(Lv11 ),

a12 = A(Lv12 ),

a 21 = A(Lv 21 ),

a 22 = A(Lv 22 )

Desarrollo

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& 1 (t ) = a11 (t ) f (Q1 , P1 (t )) + a12 (t ) f (Q2 , P1 (t )) m

& 2 (t ) = a 21 (t ) f (Q1 , P2 (t )) + a 22 (t ) f (Q2 , P2 (t )) m

&1 P &t 1 AD x &1 (t ) = k R T m P xt AD

& 2 + P2 AD x &t &2 (t ) = k R T m P (ll xt )A

& (t ) P1 (t + ) = P1 (t ) + P 1

& (t ) P2 (t + ) = P2 (t ) + P 2

Desarrollo

68

2.4.4. Lmites fsicos, los Finales de Carrera. Una vez obtenidos los primeros resultados del modelo se pudo apreciar claramente en los grficos la existencia de inestabilidad al llegar el mbolo a los extremos, tanto al mximo como al mnimo de su posicin, esta inestabilidad se present como posiciones fuera de los limites fsicos del actuador, es decir, el grfico mostr que el mbolo adoptaba, a ciertas condiciones de masas elevadas, posiciones menores a cero o mayores a la longitud mxima de la carrera, cuando la masa era mucho menor a la dada por la capacidad nominal del actuador. Para mejorar la estabilidad del modelo se implement una condicin de lmite de carrera dependiente de la posicin, lo que afecta a la velocidad y a la aceleracin cuando los resultados de la iteracin alcanzaran valores fuera del intervalo que comprende la carrera. Es necesario mencionar que esta definicin de lmite fsico debe ser revisada y mejorada en el futuro con el fin de obtener un modelo mucho ms preciso del actuador, ya que, a la luz de los grficos resultantes, cualquier influencia en la velocidad del modelo puede alterar los valores que el modelo obtiene para las iteraciones siguientes propias que establece el mtodo de discretizacin utilizado.

&(t ) = 0, x & x(t ) = x & (t ), x(t ) = 0.001, 1 x(t + ) = x(t ) + x & (t ) + & &(t ) 2 , x 2 FCA( x) = &(t ) = 0, x & x(t ) = x & (t ), x(t ) = La 0.001, 1 & (t ) + & &(t ) 2 , x x(t + ) = x(t ) + x 2

if x(t ) 0

else if x(t ) La

else

Desarrollo

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2.4.5. Factor de Rendimiento del Actuador. Al obtener los resultados de las simulaciones iniciales con las primeras versiones del modelo se observ que, utilizando la carga nominal a travs del uso de su masa correspondiente, en la mayora de los casos al iniciar su simulacin con el mbolo en posicin de reposo a cero desplazamiento, no se gener movimiento alguno y la presin en la cmara posterior se elev a valores fuera de escala. Evaluando estos resultados y tomando en cuenta que todo sistema mecnico, por no ser ideal, esta sujeto a factores de rendimiento, que en su mayora corresponde a valores relacionados con la friccin, se intent utilizar una ponderacin de la masa total nominal que redujera su valor hasta que el modelo presentara grficas de respuestas satisfactorias segn el criterio prctico de actuadores reales antes observados de similares caractersticas dimensionales. El modelo desarrollado fue probado considerando la capacidad nominal mxima de carga la cual fue calculada utilizando la expresin bsica de Presin.

P=

F A

F = P A

Esta expresin relaciona la fuerza sobre el rea en que acta. Para obtener la capacidad nominal de cada actuador simulado, en primer lugar se fij el valor de la presin de trabajo en 5 bares, la que fue multiplicada por el rea del mbolo de cada actuador. Si consideramos la fuerza ejercida por el actuador como la necesaria para movilizar una masa solidaria al mbolo del mismo, la cual constituye el peso actuando sobre la vertical del sistema, aislando la masa al reducir el valor de la gravedad sobre el mencionado

Desarrollo

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peso, y multiplicndole el factor de rendimiento antes definido, se podr establecer una sencilla expresin que permitir evaluar la influencia en la capacidad de carga del actuador sobre su comportamiento.

mn =

W g

ms = mn fr

Se consider el factor de rendimiento de 0.52 por ser el valor que mejor resultados arroj en toda la gama de dimetros de actuadores simulados. Adems, se utiliz el factor de rendimiento de 0.63 como el valor alternativo al momento de disminuir los coeficientes de friccin y mejorar el rendimiento del actuador a utilizar para la comparacin y el anlisis.

Tabla 11: Capacidades de Fuerzas y Masas mviles de los actuadores a 5 bares

Dimetro, D mm 25 25 40 63 100

Fuerza N 344.211 344.211 884.254 1874.481 4722.792

Masa nominal, mn Kg 35.052 35.052 89.772 190.884 480.936

Factor de Rendimiento, fr 0.52 0.63 0.52 0.52 0.52

Masa simulada, ms Kg 18.227 22.083 46.681 99.260 250.086

Desarrollo

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2.4.6. Comentario sobre la Variabilidad. La rigidez es la resistencia de los cuerpos a la deformacin y la variabilidad es su inverso. Si se considera un actuador de dos cmaras en equilibrio con todas sus acometidas cerradas, se tienen ambas cmaras con igual presin P.

P1 = P2 = P

Es posible medir la rigidez de un cilindro calculando la fuerza ejercida por el mbolo cuando ste empuja por un pequeo intervalo de tiempo . Si P1, P2, V1, V2 son las presiones y los volmenes despus de la operacin del actuador.

P1 V1 x = = P1 V1 x

P2 V2 lx = = P2 V2 l x +

Por lo tanto la fuerza F producida por el mbolo en respuesta al empuje es:

lx x F = A(P1 P2 ) = AP x + l x +

Desarrollo

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Ntese que la fuerza, en rigidez, aumenta con la presin inicial P en ambas cmaras, por lo tanto es posible usar la presin para controlar la rigidez (variabilidad) del actuador (Movellan, 2009).

Resultados

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Capitulo 3. Resultados
Se espera que los resultados expuestos a continuacin sean una gua para iniciar una discusin a niveles acadmicos y tcnicos utilizando estos resultados u otros que se puedan alcanzar con el modelo desarrollado. Se dejan a disposicin del lector estos resultados para el uso que estime conveniente en pro de obtener la mayor utilidad del material e informacin presentados en este trabajo. A modo aclaratorio se comentarn brevemente las consideraciones ms relevantes para la presentacin de los resultados de las simulaciones realizadas con el modelo desarrollado en el captulo anterior. Se debe establecer, para mayor claridad en la interpretacin de los grficos, que cuando se hace referencia a la cmara uno, esta corresponde a la cmara posterior del actuador y cuando se hace mencin a la cmara dos, esta corresponde a la cmara anterior del mismo actuador. Como ya se mencion en el segundo captulo, en relacin a la seleccin del actuador para el desarrollo del modelo, se utilizaron las caractersticas de un actuador neumtico lineal de doble efecto y sin vstago, y en el caso de las vlvulas distribuidoras, se us una configuracin de corredera de dos posiciones y tres acometidas, es decir, una de conexin al compresor, otra para el escape hacia la atmsfera y la ltima que se conecta con la cmara del actuador correspondiente. Segn lo visto cuando se present la dinmica del modelo en el captulo anterior, el actuador simulado se encuentra en posicin vertical y su mbolo se mueve en esta direccin, lo cual se puede ver claramente esquematizado en el diagrama de cuerpo libre presentado en el mismo captulo. Es por eso que al considerar la masa mvil y la constante gravedad sobre el mbolo, se configura la carga que se debe vencer por medio de la presin ejercida al interior de la cmara posterior del actuador logrando as un movimiento vertical ascendente, dicha cmara debe estar conectada al compresor para lograr la diferencia de

Resultados

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presiones que producen el movimiento. La condicin de la cmara anterior obliga a liberar su presin a la atmsfera evitando as contra presiones que detengan el ascenso del mbolo. No se consideraron en las simulaciones detenciones intermedias en el recorrido del mbolo, no obstante, y de acuerdo con las experiencias y resultados obtenidos, es opinin del autor que la implementacin futura de esta condicin de operacin puede ser hecha con relativa facilidad variando la apertura de las acometidas por medio del desplazamiento de la corredera, hacindola dependiente al valor de la iteracin en el momento del procesamiento, es decir, dependiendo del tiempo de apertura. Las grficas de las secuencias de valores arrojados por las iteraciones del modelo se generaron con comandos estndares de las libreras que el software Matlab utiliza por defecto. Los datos de las configuraciones de cada actuador simulado fueron extrados de las tablas de caractersticas de actuadores comerciales existentes y a disposicin en el mercado industrial nacional. Se realizaron numerosas simulaciones, sin embargo, se seleccionaron solo diez de las resultantes debido a que, a opinin del autor, abarcan configuraciones caractersticas de actuadores comerciales comunes y de amplio uso. Si bien el actuador sin vstago no es un componente de fcil disponibilidad, los dimetros que se utilizaron son comunes para actuadores neumticos de doble efecto con vstago, y como se mencion anteriormente, la adaptacin del modelo a este ltimo tipo de actuador es factible y no reviste mayor complejidad. Esto se corrobora por medio del comportamiento de las presiones en las cmaras posteriores durante la operacin vertical del actuador. Para mayor facilidad en la lectura y comparacin de los resultados, se decidi entregar las grficas organizadas como fichas resumidas que presentan todas las curvas resultantes y una tabla con los parmetros especficos utilizados para la simulacin de cada actuador. Dichas fichas se encuentran en el captulo de anexos.

Resultados

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3.1. Los Grficos

Recordando el objetivo general que establece el deseo de generar un modelo conceptual funcional de un actuador neumtico comandado por vlvulas direccionales, y si adems consideramos el objetivo especfico de querer controlar la posicin del mbolo del actuador por medio de la variacin de los parmetros relacionados con el caudal de alimentacin de aire comprimido, resulta claro a primera vista, que el grfico de posicin es indispensable para evaluar los resultados que producir el modelo, ya que ste representa el recorrido del mbolo en cada instante de tiempo transcurrido durante las variaciones de la posicin de la corredera interior de la vlvula direccional y en presencia de presin en el compresor conectado a sta. Ahora si revisamos el captulo dos en su referencia a la dinmica de la cmara presurizada y del modelo completo, nos daremos cuenta que los estados utilizados para representar el movimiento del mbolo corresponden a la posicin, velocidad y aceleracin del mismo, lo cual tiene por razn la representacin Newtoniana del comportamiento fsico del sistema que estamos simulando. Por lo tanto resulta imprescindible contar, adems del grfico de posicin del mbolo, con los grficos de velocidad y aceleracin del mismo. Segn lo expuesto en el captulo dos relacionado con el modelo de las acometidas, lo que hace variar a la aceleracin del embolo, y por consiguiente su velocidad y posicin, es la diferencia de presiones entre las cmaras, y entre stas y el compresor o la atmsfera. A su vez, las presiones son modificadas por la funcin de flujo, entonces, es de gran valor para el anlisis contar con las grficas de las presiones y los flujos durante las simulaciones para relacionar los estados con el comportamiento no lineal de estas variables dinmicas. Las escalas de los grficos de los flujos y las presiones fueron ajustadas en sus valores mximos y mnimos para su mejor visualizacin, lo cual en algunos casos, oblig a representarlas parcialmente, cortando las curvas que las representan, sin embargo, la informacin entregada por el grfico es suficiente, a opinin del autor, para el anlisis que se quiere exponer, ahora bien, de ser necesario los datos totales stos estn disponibles al

Resultados

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termino de cada simulacin lo que permitira la observacin de los valores que se omitieron. Para evitar la generacin de demasiados grficos que hara inmanejable la informacin y dificultara su anlisis, se decidi mostrar en uno solo las curvas de cada posicin de la corredera de las vlvulas correspondientes a la apertura de las acometidas, segn lo explicado en el captulo del modelo en relacin con el clculo del rea de stas. Las aperturas se identifican por medio de la variacin de la intensidad del color del trazo para cada curva, siendo el ms dbil para la posicin cero y el ms intenso para la posicin de apertura mxima.

Figura 22: Grfico de los estados del modelo. D63

Resultados

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Claramente se puede observar en las grficas que la posicin del mbolo esta siendo modificada a partir de las variaciones del flujo msico, y por consiguiente de las presiones entre las cmaras. Tambin se puede observar la influencia de la apertura de las acometidas en las curvas graficadas. A medida que la apertura aumenta con el desplazamiento lineal de la corredera de la vlvula, mayor es la respuesta del modelo.

Figura 23: Grfico de las variable dinmicas de flujo msico del modelo. D63

Figura 24: Grfico de las variable dinmicas de presin del modelo. D63

Resultados

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3.2. Seleccin de dimensiones a simular

Debido a la amplia gama de componentes que se pueden configurar combinando tanto los dimetros como las carreras y las acometidas de las vlvulas, es que se fij un criterio simple para la seleccin de las dimensiones con que se alimentar el modelo a travs de sus parmetros y condiciones iniciales. El criterio aplicado consinti en utilizar valores que pudieran ser representativos de los componentes que se encuentran disponibles comercialmente o se presentan con cierta periodicidad en equipos de procesos industriales y manufactura de capacidad media a baja, vale decir, de cargas que van desde algunos gramos hasta un cuarto de tonelada de masa, esto se puede apreciar con mayor claridad en las tablas cuatro y once. La utilizacin de dimetros estndares comunes facilita la posibilidad de implementar un prototipo funcional, el cual podra permitir validar los resultados de este modelo de actuador neumtico.

3.2.1. El Actuador simulado. A continuacin se presentarn tres configuraciones de actuadores neumticos lineales de doble efecto consideradas para la generacin del modelo y la definicin de sus parmetros caractersticos, cabe sealar que los datos aqu mostrados corresponden a configuraciones de componentes comerciales de la marca japonesa SMC: 1. Los actuadores de doble efecto convencionales generalmente poseen los dimetros estndar de 32, 40, 50, 63 80, 100 y 125 mm y carreras 50 a 1000 mm en tramos de 50 en 50 mm, alcanzando mximos desde los 700 hasta los 1500 mm dependiendo del dimetro del mbolo. 2. Los actuadores de doble efecto compactos generalmente poseen los dimetros estndar de 20, 25, 32 y 40 mm y carreras 25 a 500 mm en tramos

Resultados

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de 25 en 25 mm, alcanzando mximos desde los 200 hasta los 1500 mm dependiendo del dimetro del mbolo. 3. Los actuadores de doble efecto sin vstago generalmente poseen los dimetros estndar de 6, 10, 50 y 63 mm y carreras 50 a 1000 mm en tramos de 50 en 50 mm, alcanzando mximos desde los 300 hasta los 6000 mm dependiendo del dimetro del mbolo.

Los dimetros seleccionados fueron 25, 40, 63 y 100 mm debido a que los primeros tres son dimensiones de equipos tpicos en la industria, adems la capacidad alcanzada por cada uno de ellos abarca un rango de masas que son interesantes de evaluar frente a aplicaciones de manufactura y operacin manual. No obstante, el dimetro mayor se seleccion para revisar hasta que niveles de estabilidad podra alcanzarse con el modelo en cuestin. La carrera seleccionada fue de 400 mm debido a que es una longitud de fcil manipulacin tanto fsica como terica, ya que, se encuentra cerca de valores tales como los correspondientes a un pie imperial (305 mm) y a la mitad de la unidad mtrica (500 mm), en opinin del autor, esta consideracin permite al lector tener facilidad de relacionar estas unidades al momento de participar en diseos de equipos o maquinaria destinada a la manufactura de productos. Es importante mencionar que de implementarse el modelo para simular actuadores con vstago, la longitud extendida de ste alcanzara a ms de 800 mm considerando las tapas y elementos terminales solidarios al extremo del vstago, dimensin que no es menor al momento de implementar un prototipo acadmico.

Resultados

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3.2.2. La Vlvula simulada. A continuacin se presentarn las dos configuraciones de vlvulas neumticas distribuidoras, consideradas para la generacin del modelo y la definicin de sus parmetros caractersticos, cabe sealar que los datos aqu mostrados corresponden a configuracin de componentes comerciales de la marca japonesa SMC: 1. La serie de dimetros de acometidas para vlvulas para operacin liviana corresponden generalmente a: 1/8 (3.175 mm) y 1/4 (6.35 mm). 2. La serie de dimetros de acometidas para vlvulas para operacin mediana corresponden generalmente a: 1/4 (6.35 mm), 3/8 (9.525 mm), 1/2 (12.7 mm), 3/4 (19.05 mm.) y 1 (25.4 mm).

Los dimetros seleccionados fueron: 4, 6 y 8 mm debido a la aproximacin que es posible hacer desde la conversin a milmetros de los dimetros sealados anteriormente. Si consideramos el actuador de mayor tamao seleccionado y tomando en cuenta que las simulaciones utilizarn cargas de valores medianos a bajos, se seleccion como dimetro mximo de acometida el de 8 mm, sin embargo, la obtencin de una nueva funcin polinomial para dimetros mayores, o menores, para simulaciones futuras, no reviste complejidad alguna para su implementacin como se puede ver en el captulo del modelo.

Resultados

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3.3. Influencia del Dimetro de Acometida

Se presentarn los resultados de las simulaciones de dos actuadores con dimetros de acometidas diferentes las cuales, teniendo en cuenta que el modelo se basa en la transferencia de flujos a travs de una placa orificio que separa dos cmaras a distinta presin, se puede despreciar preliminarmente la diferencia de dichos dimetros.

3.3.1. Sobre los flujos en las Cmaras. Los dimetros de las acometidas actan directamente sobre el flujo msico que transita desde y hacia las cmaras de los actuadores.

Figura 25: Grfico de las variables dinmicas de flujo msico del modelo D25.

Figura 26: Grfico de las variables dinmicas de flujo msico del modelo D40.

Resultados

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3.3.2. Sobre las Presiones en las Cmaras. Como ya se observ en el punto anterior, y como el modelo nos expresa, una vez modificados los flujos msicos en las cmaras las presiones son las que se ven afectadas al variar stos, los cuales, al interactuar con las presiones existentes tanto del compresor como la atmosfrica, cambian las presiones internas de dichas cmaras obtenindose as el posicionamiento del mbolo de los actuadores en cuestin.

Figura 27: Grfico de las variables dinmicas de presin del modelo. D25

Figura 28: Grfico de las variables dinmicas de presin del modelo. D40

Resultados

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3.4. Influencia de la Fuerza de Friccin

La friccin present diferencias directamente relacionadas con la velocidad alcanzada por el mbolo durante el tiempo de las simulaciones.

Figura 29: Grficos F.friccin, mod. D25, Kv:250, Kc:2, Ke:25 y Kv:100, Kc=0, Ke:0

Figura 30: Grficos F. friccin, modelos D40 y D100, Kv:250, Kc:2, Ke:25

Es posible apreciar en el grfico del actuador de dimetro 100 mm un trazo rectangular que escapa del patrn tpico observado, el cual se ve repetido cuando las masas movidas son elevadas acercndose a valor de las nominales. Eventualmente, otras grficas presentan trazas caractersticas en forma de estrella cuando el modelo se vuelve inestable.

Resultados

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3.5. Observaciones
Las siguientes observaciones se realizaron durante el anlisis de las grficas obtenidas planteando preguntas y posibles relaciones que pudieran ser tiles al momento de tratar de entender los comportamientos del sistema modelado. Estas observaciones estn sujetas a debate y verificacin, lo que permitira obtener mejoras al modelo expuesto o el desarrollo de otro ms preciso y concluyente.

3.5.1. De los Estados. Si observamos los resultados de las simulaciones del actuador de dimetro 25 mm, con factor de rendimiento 0.52 y posiciones iniciales del mbolo de 0, 200 y 398 mm, podemos distinguir en las graficas que, a reducidas aperturas de las acometidas, sus aceleraciones se vuelven inestables trazando seales de periodos muy breves, de alta frecuencia y baja amplitud. No fue posible encontrar a partir de la observacin y comparacin de las grficas alguna relacin entre los estados y las variables dinmicas que pudiera explicar este comportamiento. Debido a la elevada pendiente que adquieren las curvas de la presin en la cmara anterior del actuador, no fue posible apreciar una tendencia a que las presiones se igualen en un tiempo mayor a los siete segundos de simulacin, sin embargo, la presin en la cmara posterior presenta un comportamiento oscilatorio pero tendiente a estabilizarse en un valor fijo. Para una mejor observacin de la fase estable de la presin el modelo se debera simular durante un lapso mayor de tiempo. El cilindro de dimetro 100 mm y carrera 400 mm present, en su simulacin, un comportamiento oscilatorio amortiguado en las grficos de velocidad y aceleracin, inclusive la posicin se muestra con oscilaciones, no obstante, alcanza su final de carrera. Las presiones tambin presentan un comportamiento oscilatorio, sin embargo, los flujos se mantienen estables con curvas muy bien delimitadas.

Resultados

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Una explicacin de lo anterior podra darse por el posible efecto de la relacin existente entre las dimensiones caractersticas del volumen geomtrico que posee el cilindro. Si se considera que el cilindro al cual nos referimos es el que posee el valor ms bajo en la relacin entre su dimetro de mbolo dividido por su carrera, y si se define como volumen homogneo el considerar distancias similares desde su eje longitudinal hacia toda la superficie interna de dicho cilindro, las cmaras deberan contener un volumen de aire que pueda distribuirse uniformemente sobre dicha superficie durante el tiempo que demoran en llenarse de aire y levantar presin. Por el contrario, si consideramos un cilindro con un valor elevado en la relacin entre su dimetro de mbolo y su carrera, es decir, un cilindro esbelto, el volumen de aire alcanzara rpidamente la superficie interna del manto de las cmaras, recorriendo una distancia relativamente menor desde su eje longitudinal hacia dicho manto, lo cual, conllevara a que el desplazamiento del flujo se aline rpidamente a lo largo de este eje, manteniendo constante la presin sobre la superficie de las tapas en los extremos del cilindro. Para mayor claridad de este ltimo punto, lo descrito se puede asemejar a un tramo corto de caera con sus extremos tapados y sometida a presin interna. En conclusin, si el cilindro demora en alinear en su interior el volumen variable de aire entrante, consecuentemente la presin demorar en ejercerse, lo cual explicara el carcter oscilatorio que presenta sta al alcanzar valores que obliguen el movimiento del mbolo en cilindros de gran dimetro y carreras cortas, es decir, cilindros compactos. Otra observacin hecha durante el proceso de desarrollo y a la luz de los resultados obtenidos se encuentra la diferencia en el comportamiento del mbolo cuando se inicia la simulacin en posiciones distintas a la mnima, la cual se resume en un aumento en la capacidad del cilindro de mover masa, esta se compens aumentando el factor de rendimiento para aprovechar el aumento de su capacidad. La utilizacin de los diferentes factores de rendimiento con distintos valores de masas mviles, y su relacin con el aumento de capacidad del actuador se podra explicar al

Resultados

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considerar que el mbolo comienza la simulacin con una tendencia al movimiento producida por la cada de la masa debido a la fuerza de gravedad. Al estar en movimiento las masas, la inercia tambin se encuentra presente, es decir, la capacidad de los cuerpos de seguir en movimiento si no se es aplicada otra fuerza sobre l. Las influencias del estado inercial de las masas mviles sobre la fuerza de friccin esttica que es parte de la fuerza total de friccin, debe influir en la variacin observada en las capacidades de los actuadores.

Resultados

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3.5.2. De los Flujos en las cmaras. Se realizaron observaciones tratando de concluir la relacin entre flujo msico y velocidad del mbolo de los actuadores simulados y analizados.

Figura 31: Grficos de velocidad y flujos msicos, modelos D25 y D40

Resultados

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Si observamos comparativamente las grficas de flujo en la cmara posterior de los actuadores, independizando la diferencia de dimetros entre ellos, es claro ver que la acometida de mayor dimetro presenta flujos ms elevados al iniciarse el movimiento del mbolo hasta que llega al final de su carrera, donde los flujos tienden a mantenerse por un breve lapso, volviendo a aumentar a continuacin. Resultan interesante considerar, para un futuro anlisis, el patrn de descenso y ascenso alternado de dichos flujos cuando la velocidad se mantiene constante y mxima. Observando las grficas de flujo de las cmaras anteriores se pueden ver el fuerte aumento de sus valores, este comportamiento no fue posible explicarlo por medio del anlisis de los resultados, sin embargo, y como se seal en el captulo de la simulacin en lo relacionado con los lmites fsicos, al parecer la influencia de la funcin que limita la carrera del mbolo sobre la velocidad, podra relacionarse al ver que las presiones comienzan a variar cerca del tiempo en que el mbolo alcanza su lmite mximo de carrera.

Resultados

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3.5.3. De la Presin en las cmaras. Se realizaron observaciones tratando de concluir la relacin entre las presiones de ambas cmaras con la posicin que adopta el mbolo de los actuadores simulados y analizados.

Figura 32: Grficos de posicin y presiones, modelos D25 y D40

Resultados

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Si observamos la comparacin entre las grficas de presin en ambas cmaras, que arrojaron como resultado las simulaciones, y si independizamos stas de las diferencias en los dimetros de mbolo, considerando que esta independencia es forzada para fines de facilitar el anlisis, podemos apreciar que, si bien las grficas de las presiones en las cmaras anteriores tienden a elevarse en forma casi vertical cuando la acometida esta mayormente abierta, las presiones en las cmaras posteriores tienden a estabilizarse, equilibrndose con las de su cmara opuesta hasta el momento en que alcanzan el lmite mximo de carrera. La observacin anterior es verificada inmediatamente cuando consideramos la estructura fsica del actuador, no obstante, las presiones dentro de un sistema neumtico industrial real estn siempre controladas por vlvulas reguladoras y limitadores de presin, lo que impedira los elevados valores que pudiera alcanzar la presin del sistema durante su funcionamiento. Al igual que lo observado en el punto anterior, la influencia de la velocidad al ser intervenido por la funcin de lmite de carrera debe ser evaluada y analizada, ya que si es alterado el flujo consecuentemente ser alterada la presin.

Conclusiones

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Conclusiones
Los resultados del presente trabajo quedan al escrutinio del lector, sin embargo, al observar las grficas presentadas en sus anexos puede concluirse que el modelo conceptual desarrollado posee funcionalidad y sirve como herramienta de simulacin y anlisis del comportamiento de un actuador neumtico lineal de doble efecto para su posterior uso en la implementacin de sistemas de control de posicin. Es importante establecer que el modelo presenta lmites en su uso, es decir, que su funcionamiento en forma estable se enmarca dentro de un cierto rango de dimetros de mbolo, cargas nominales y dimetros de acometida, por lo cual debe ser revisado y mejorado para su uso con otras condiciones diferentes a las expuestas en el presente trabajo. El modelo permite el control de la posicin del mbolo por medio de la variacin de las reas de la acometida, la cual a su vez es dependiente de la posicin o el desplazamiento de la corredera de la vlvula. El modelo responde a las variaciones de los parmetros de masa solidaria al vstago, y a las presiones iniciales de ambas cmaras junto con las presiones atmosfrica y de alimentacin (compresor). El modelo permiti comprobar la eficacia del mtodo de discretizacin de Euler. A la luz de lo observado, tanto en el proceso de simulacin como en los resultados mismos, es necesario realizar ms pruebas con el objetivo de verificar cuantitativamente la relacin existente entre la inestabilidad del modelo al utilizar masas cercanas a la que el dimetro del actuador es capaz de movilizar nominalmente. Para dar mayor validez al modelo, es necesario fundamentar algebraicamente la utilizacin del factor de rendimiento, el cual si bien se observ, esta relacionado con la fuerza de friccin, es claro que el principio de conservacin de la energa obviamente est presente en el sistema, por lo cual es fundamental profundizarlo en el modelo. Lo anterior se puede verificar si observamos los grficos resultantes de las simulaciones con actuadores

Conclusiones

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que comenzaron a ser procesados con sus mbolos en posiciones iniciales diferentes a las extremas. Tambin es necesario mencionar la imposibilidad de simular el comportamiento de los mbolos en la posicin de totalmente extendidos, es decir, a carrera mxima, ya que en el modelo se indeterminaba la expresin que tiene en su denominador la diferencia entre la carrera de operacin y la ubicacin de la variable de posicin. Siguiendo con las observaciones realizadas a la fuerza de friccin, considerando que gran parte de sta es efecto de los sellos dinmicos que el mbolo posee para realizar la separacin estanca entre las cmaras internas del actuador, y teniendo presente que en la mayora de las configuraciones de actuadores comerciales estos sellos son fabricados de materiales elastomricos aprovechando su capacidad de deformacin y bajo coeficiente de roce, se debe tomar en cuenta, para su modelamiento y clculo, tanto la pelcula de lubricante que se deposita sobre las paredes interiores del actuador, cuyas capas internas resisten esfuerzos de compresin, como las fuerzas superficiales perifricas producidas por la deformacin del material de los sellos, los cuales tambin presentan compresin. Cabe sealar, que en el mbito de la fsica de la resistencia de materiales estos estudios son habituales y poseen las expresiones algebraicas que relacionan los elementos de la dinmica del sistema que se ha descrito. Por lo tanto, seria til analizar la relacin entre la friccin del mbolo con la resistencia a la deformacin del material de los sellos montados sobre el mismo. Por otro lado, la posicin que adopta el mbolo est directamente relacionado con las presiones interiores de las cmaras, y estas a su vez son modificadas por los flujos msicos que entran y salen de ellas a travs de las acometidas propias del actuador, las cuales estn relacionadas fsicamente con las acometidas de las vlvulas de comando respectivas. Como se expuso en el desarrollo del presente trabajo, la velocidad es critica al momento en que los valores de presin sean los adecuados para generar el movimiento del mbolo, por consiguiente, el equilibrio de las fuerzas dinmicas del sistema define la posicin final del mbolo, si se cierran las vlvulas que controlan los flujos de entrada a la cmara uno y de salida de la cmara dos cuando el mbolo esta en alguna posicin

Conclusiones

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intermedia, y las fuerzas generadas por las presiones se equilibran entre s junto con la fuerza de friccin, podramos fijar posiciones intermedias del mbolo al interior del actuador. Por lo cual, el control de los flujos msicos y de la velocidad del mbolo son parmetros importantsimos al momento de simular el movimiento y posicin final del mbolo, estos deben tomarse en cuenta al querer utilizar el modelo con algn algoritmo de control que asegure la posicin del mbolo y las condiciones de movimiento necesarias para que el actuador realice tareas especficas de movimiento o activacin de elementos mecnicos solidarios a l. Como se expres al inicio de estas conclusiones, el modelo puede y debe ser revisado y mejorado para futuras aplicaciones en la simulacin de algoritmos de control, sin embargo, la simplicidad de las expresiones algebraicas que lo componen permite cumplir con el objetivo de permitir su implementacin en la programacin de circuitos integrados programables tales como microcontroladores. Finalmente, como se expres en los ltimos prrafos del captulo introductorio, en lo referente a la presentacin de la idea y su justificacin, donde se expone que dentro de los objetivos propios que debera formularse un Ingeniero en Automatizacin y Robtica de la Universidad Nacional Andrs Bello, se encuentra el generar modelos de sistemas fsicos y de control que sean capaces de resolver problemticas industriales vigentes de forma ptima, efectiva y eficiente. Debido a esto, se consider para el desarrollo del presente trabajo el modelamiento de un sistema neumtico tpico, aplicando lo aprendido durante el curso de la carrera ya mencionada plantendose el desafi y la motivacin necesaria para llevarlo acabo, poniendo en prctica la experiencia y los conocimientos alcanzados por el autor con la imprescindible orientacin del profesor gua junto a otros acadmicos de esta prestigiosa casa de estudio. El desarrollo del presente trabajo, y especficamente del modelo expuesto, implic ahondar en diferentes reas de la ciencia y la tecnologa durante el planteamiento del sistema termo mecnico que lo conforma, involucrando el manejo de conceptos qumicos y termodinmicos para conceptualizar trminos tales como los de gas ideal, sistemas isotermos, adiabticos, etc., los cuales dieron paso a comprender las influencias de los

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flujos sobre las presiones en recipientes cerrados sin influencia de la energa calrica. Para esto fue fundamental dominar los temas abordados en las ctedras de fsica, los cuales permitieron contar con las bases para este estudio, no obstante, una mayor profundizacin en la termodinmica permitira enfrentar con mayor certeza sistemas similares. As mismo, al tener una importante componente mecnica, los conceptos de esttica, dinmica y cinemtica permitieron modelar los estados del sistema por medio de las herramientas dadas por las disciplinas del clculo diferencial y el lgebra en sus distintos enfoques, sin embargo, debido a la separacin existente en los planteamientos de las ctedras de clculo y fsica, se hizo laborioso para el autor la definicin de estos estados y la generacin de las expresiones que definan el espacio del comportamiento de dicho modelo, logrndose finalmente. Por otro lado, trminos tales como fuerza, aceleracin, equilibrio, inercia, masa, etc. fueron las piedras angulares que sustentaron el desarrollo del presente trabajo, sin embargo, la ventaja que present el autor al contar con conocimientos acadmicos formales previos de resistencia de materiales, permiti incorporar otros conceptos tales como; esfuerzos, deformacin, compresin, traccin y rigidez. Por lo tanto, es importante a opinin del autor, incorporar en las ctedras de fsica tpicos bsicos de esta disciplina que complementen los temas de esttica dictados en los primeros semestres de la carrera. Concluyendo, es fundamental contar con la capacidad efectiva de realizar el modelamiento de los diferentes sistemas fsicos industriales tpicos que permitan el diseo e implementacin de controladores que aseguren el funcionamiento y comando de los equipos y maquinarias que los componen. Adems, el ingeniero en automtica debe ser hbil y asertivo al momento de interpretar las representaciones grficas del comportamiento las plantas a controlar, las cuales presentan las curvas caractersticas de las seales que entran o salen de cada una de las etapas de los proceso. El procesamiento de seales y la teora de control son las disciplinas principales que consolidan la capacidad de conocer el comportamiento de estos sistemas, permitiendo reaccionar adecuadamente frente a las perturbaciones o cambios de las consignas en su

Conclusiones

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funcionamiento, es por esto que la permanente revisin de los temarios de dichas disciplinas es vital para su mejoramiento pudindose adems incorporar metodologas tales como el control por redes neuronales, lgica difusa, algoritmos genticos, sistemas clasificadores, etc.

Bibliografa

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Bibliografa
AL-GHATHIAN, Faisal M.M. and TARAWNEH, Maufag S. Friction Forces en Oring Sealing, American Journal of Applied Sciences 2 (3): 626-632, 2005. BOULET, Benoit, DANESHMEND, Laeeque; HAYWARD, Vincent, NEMRI, Chafie, System Idenitification and Modeling of a High Performance Hydraulic Actuator, McGill University, Canada, ND. DIETERICH, Heinz, Nueva Gua para la investigacin cientfica, 2001 HU, Haibo, ZHANG, Qin, Multi-Function Realization of a Ganeric Programable E/H Valve Using Flexible Control Logic, University of Illinois, EEUU, ND. KIYAMA, Fernando F., VARGAS, Jos E., Modelo Termo-mecnico para un manipulador Tipo Dielctrico, 2004. MOVELLAN, Javier R. Pneumatic Cylinder Model (Machine Perception Laboratory, UCSD), 2009. OBERT, Edward y GAGGIOLI Richard, Termodinmica, McGraw-Hill, 1965 OGATA, Katsuhiko, Ingeniera de Control Moderna, 3era. edicin, Pearson, Prentice Hall, Mxico, 1998. PARR, Andrew, Hydraulics and Pneumatics, Elsevier Science & Tecnology Books, 1999. RAMOS, Juan M., VARGAS, Jos E., GOROSTIETA, Efrn y PEDRAZA, Jess C., Nuevo Modelo Polinomial del Comportamiento de un Cilindro Neumtico (Informacin Tecnolgica-Vol. 17 N3-2006, pg.: 99-106),

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TORRES V., Vctor, Apuntes de la Ctedra de Procesamiento de Seales de la carrera de Ingeniera en Automatizacin y Robtica de la Universidad Nacional Andrs Bello, Santiago, 2008. VALDEZ G., Hctor, Apuntes de la Ctedra de Redes Neuronales Artificiales de la carrera de Ingeniera en Automatizacin y Robtica de la Universidad Nacional Andrs Bello, Santiago, 2009.

Anexos

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Anexos
Los anexos consistirn en la presentacin de una serie de fichas que recogen los resultados de las simulaciones identificando la configuracin de los parmetros utilizados en cada una de ellas. Adems, se mostrarn los grficos resultantes ampliados para la observacin de las curvas con mayor detalle.

Anexos

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Anexo 1, Simulacin Cilindro sin vstago D25xL400, pos: 0, fr: 0.52, var. 1

Parmetro PC La D pos da fr mn Kv Kc Ke

Denominacin Presin de trabajo del compresor Largo de carrera del cilindro Dimetro del mbolo del actuador Posicin inicial mbolo Dimetro acometidas Factor de rendimiento del actuador Masa mvil mxima Coeficiente de friccin viscosa Coeficiente de friccin de Coulomb Coeficiente de friccin esttica

Valor 5 400 25 0 4 0.52 35 250 2 25

Unidad bar mm mm mm mm -Kg N/m/s N/m/s N/m/s

Anexos

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Anexos

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Anexo 2, Simulacin Cilindro sin vstago D25xL400, pos: 0, fr: 0.52, var. 2

Parmetro PC La D pos da fr mn Kv Kc Ke

Denominacin Presin de trabajo del compresor Largo de carrera del cilindro Dimetro del mbolo del actuador Posicin inicial mbolo Dimetro acometidas Factor de rendimiento del actuador Masa mvil mxima Coeficiente de friccin viscosa Coeficiente de friccin de Coulomb Coeficiente de friccin esttica

Valor 5 400 25 0 4 0.52 35 100 0 0

Unidad bar mm mm mm mm -Kg N/m/s N/m/s N/m/s

Anexos

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Anexos

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Anexo 3, Simulacin Cilindro sin vstago D25xL400, pos: 0, fr: 0.63

Parmetro PC La D pos da fr mn Kv Kc Ke

Denominacin Presin de trabajo del compresor Largo de carrera del cilindro Dimetro del mbolo del actuador Posicin inicial mbolo Dimetro acometidas Factor de rendimiento del actuador Masa mvil mxima Coeficiente de friccin viscosa Coeficiente de friccin de Coulomb Coeficiente de friccin esttica

Valor 5 400 25 0 4 0.63 35 100 0 0

Unidad bar mm mm mm mm -Kg N/m/s N/m/s N/m/s

Anexos

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Anexos

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Anexo 4, Simulacin Cilindro sin vstago D25xL400, pos: 200, fr: 0.52

Parmetro PC La D pos da fr mn Kv Kc Ke

Denominacin Presin de trabajo del compresor Largo de carrera del cilindro Dimetro del mbolo del actuador Posicin inicial mbolo Dimetro acometidas Factor de rendimiento del actuador Masa mvil mxima Coeficiente de friccin viscosa Coeficiente de friccin de Coulomb Coeficiente de friccin esttica

Valor 5 400 25 200 4 0.52 35 250 2 25

Unidad bar mm mm mm mm -Kg N/m/s N/m/s N/m/s

Anexos

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Anexos

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Anexo 5, Simulacin Cilindro sin vstago D25xL400, pos: 398, fr: 0.52

Parmetro PC La D pos da fr mn Kv Kc Ke

Denominacin Presin de trabajo del compresor Largo de carrera del cilindro Dimetro del mbolo del actuador Posicin inicial mbolo Dimetro acometidas Factor de rendimiento del actuador Masa mvil mxima Coeficiente de friccin viscosa Coeficiente de friccin de Coulomb Coeficiente de friccin esttica

Valor 5 400 25 398 4 0.52 35 250 2 25

Unidad bar mm mm mm mm -Kg N/m/s N/m/s N/m/s

Anexos

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Anexos

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Anexo 6, Simulacin Cilindro sin vstago D25xL400, pos: 200, fr: 0.63

Parmetro PC La D pos da fr mn Kv Kc Ke

Denominacin Presin de trabajo del compresor Largo de carrera del cilindro Dimetro del mbolo del actuador Posicin inicial mbolo Dimetro acometidas Factor de rendimiento del actuador Masa mvil mxima Coeficiente de friccin viscosa Coeficiente de friccin de Coulomb Coeficiente de friccin esttica

Valor 5 400 25 200 4 0.63 35 100 0 0

Unidad bar mm mm mm mm -Kg N/m/s N/m/s N/m/s

Anexos

111

Anexos

112

Anexo 7, Simulacin Cilindro sin vstago D25xL400, pos: 398, fr: 0.63

Parmetro PC La D pos da fr mn Kv Kc Ke

Denominacin Presin de trabajo del compresor Largo de carrera del cilindro Dimetro del mbolo del actuador Posicin inicial mbolo Dimetro acometidas Factor de rendimiento del actuador Masa mvil mxima Coeficiente de friccin viscosa Coeficiente de friccin de Coulomb Coeficiente de friccin esttica

Valor 5 400 25 398 4 0.63 35 100 0 0

Unidad bar mm mm mm mm -Kg N/m/s N/m/s N/m/s

Anexos

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Anexos

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Anexo 8, Simulacin Cilindro sin vstago D40xL400, pos: 0, fr: 0.52

Parmetro PC La D pos da fr mn Kv Kc Ke

Denominacin Presin de trabajo del compresor Largo de carrera del cilindro Dimetro del mbolo del actuador Posicin inicial mbolo Dimetro acometidas Factor de rendimiento del actuador Masa mvil mxima Coeficiente de friccin viscosa Coeficiente de friccin de Coulomb Coeficiente de friccin esttica

Valor 5 400 40 0 6 0.52 89 250 2 25

Unidad bar mm mm mm mm -Kg N/m/s N/m/s N/m/s

Anexos

115

Anexos

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Anexo 9, Simulacin Cilindro sin vstago D63xL400, pos: 0, fr: 0.52

Parmetro PC La D pos da fr mn Kv Kc Ke

Denominacin Presin de trabajo del compresor Largo de carrera del cilindro Dimetro del mbolo del actuador Posicin inicial mbolo Dimetro acometidas Factor de rendimiento del actuador Masa mvil mxima Coeficiente de friccin viscosa Coeficiente de friccin de Coulomb Coeficiente de friccin esttica

Valor 5 400 63 0 6 0.52 190 250 2 25

Unidad bar mm mm mm mm -Kg N/m/s N/m/s N/m/s

Anexos

117

Anexos

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Anexo 10, Simulacin Cilindro sin vstago D100xL400, pos: 0, fr: 0.52

Parmetro PC La D pos da fr mn Kv Kc Ke

Denominacin Presin de trabajo del compresor Largo de carrera del cilindro Dimetro del mbolo del actuador Posicin inicial mbolo Dimetro acometidas Factor de rendimiento del actuador Masa mvil mxima Coeficiente de friccin viscosa Coeficiente de friccin de Coulomb Coeficiente de friccin esttica

Valor 5 400 100 0 8 0.52 480 250 2 25

Unidad bar mm mm mm mm -Kg N/m/s N/m/s N/m/s

Anexos

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ndice de Figuras

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ndice de Figuras
Figura 1: Cuadro comparativo de las caractersticas de los actuadores industriales. ........... 22 Figura 2: Esquema de los niveles funcionales de un sistema neumtico tpico. .................. 23 Figura 3: Esquema un sistema neumtico y sus componentes. ............................................ 24 Figura 4: Cilindro neumtico segn normas ISO 15552 y VDMA 24562........................... 26 Figura 5: Cilindro neumtico sin vstago con arrastre magntico CY3B, marca SMC....... 28 Figura 6: Seccin transversal de un cilindro sin vstago CY3B, marca SMC ..................... 28 Figura 7: Vlvula neumtica direccional 3/2 de mando manual, marca Micro.................... 29 Figura 8: Seccin transversal de una vlvula direccional 3/2 VZA200/400, marca SMC... 30 Figura 9: Diagrama de bloques del esquema general del modelo. ....................................... 41 Figura 10: Esquema conceptual del funcionamiento del modelo......................................... 43 Figura 11: Esquema del modelo de acometida de placa delgada. ........................................ 45 Figura 12: Grfico de respuesta de la funcin de flujo para acometida de placa delgada.... 48 Figura 13: Esquema del rea de apertura en funcin del desplazamiento,........................... 49 Figura 14: Grfico de la apertura de la acometida en funcin del desplazamiento.............. 51 Figura 15: Grfico Conversin del ngulo del servo en desplazamiento de la corredera. ... 52 Figura 16: Esquema del modelo del actuador y sus vlvulas. .............................................. 54 Figura 17: Esquema neumtico del modelo del actuador y sus vlvulas. ............................ 56 Figura 18: Diagrama de cuerpo libre de fuerzas actuantes en el actuador. .......................... 57 Figura 19: Diagramas de las fuerzas de roce, velocidad vs fuerza....................................... 60 Figura 20: Grfico de la fuerza de roce total por diferentes coeficientes de roce. ............... 61 Figura 21: Esquema de la estructura y funcionamiento de una vlvula corredera 5/2......... 63 Figura 22: Grfico de los estados del modelo. D63 ............................................................. 76 Figura 23: Grfico de las variable dinmicas de flujo msico del modelo. D63.................. 77 Figura 24: Grfico de las variable dinmicas de presin del modelo. D63.......................... 77 Figura 25: Grfico de las variables dinmicas de flujo msico del modelo D25. ................ 81 Figura 26: Grfico de las variables dinmicas de flujo msico del modelo D40. ................ 81 Figura 27: Grfico de las variables dinmicas de presin del modelo. D25 ........................ 82 Figura 28: Grfico de las variables dinmicas de presin del modelo. D40 ........................ 82 Figura 29: Grficos F.friccin, mod. D25, Kv:250, Kc:2, Ke:25 y Kv:100, Kc=0, Ke:0.... 83

ndice de Figuras

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Figura 30: Grficos F. friccin, modelos D40 y D100, Kv:250, Kc:2, Ke:25 ..................... 83 Figura 31: Grficos de velocidad y flujos msicos, modelos D25 y D40 ........................... 87 Figura 32: Grficos de posicin y presiones, modelos D25 y D40 ..................................... 89

ndice de Tablas

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ndice de Tablas
Tabla 1: Relaciones entre las unidades presin y sus valores utilizados.............................. 32 Tabla 2: Parmetros de la acometida de placa delgada ........................................................ 47 Tabla 3: Polinomios para el clculo del rea en funcin de dimetro y la apertura............. 50 Tabla 4: Parmetros geomtricos y fsicos del actuador y las vlvulas................................ 54 Tabla 5: Parmetros de la simulacin del actuador .............................................................. 56 Tabla 6: Coeficientes de Friccin y forma ........................................................................... 62 Tabla 7: Condiciones de operacin ...................................................................................... 64 Tabla 8: Condiciones de tiempo de la discretizacin ........................................................... 64 Tabla 9: Condiciones Iniciales ............................................................................................. 65 Tabla 10: Variables de simulacin del modelo .................................................................... 65 Tabla 11: Capacidades de Fuerzas y Masas mviles de los actuadores a 5 bares................ 70

ndice de Anexos

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ndice de Anexos
Anexo 1, Simulacin Cilindro sin vstago D25xL400, pos: 0, fr: 0.52, var. 1 .................. 100 Anexo 2, Simulacin Cilindro sin vstago D25xL400, pos: 0, fr: 0.52, var. 2 .................. 102 Anexo 3, Simulacin Cilindro sin vstago D25xL400, pos: 0, fr: 0.63 ............................. 104 Anexo 4, Simulacin Cilindro sin vstago D25xL400, pos: 200, fr: 0.52 ......................... 106 Anexo 5, Simulacin Cilindro sin vstago D25xL400, pos: 398, fr: 0.52 ......................... 108 Anexo 6, Simulacin Cilindro sin vstago D25xL400, pos: 200, fr: 0.63 ......................... 110 Anexo 7, Simulacin Cilindro sin vstago D25xL400, pos: 398, fr: 0.63 ......................... 112 Anexo 8, Simulacin Cilindro sin vstago D40xL400, pos: 0, fr: 0.52 ............................. 114 Anexo 9, Simulacin Cilindro sin vstago D63xL400, pos: 0, fr: 0.52 ............................. 116 Anexo 10, Simulacin Cilindro sin vstago D100xL400, pos: 0, fr: 0.52 ......................... 118